Nombre: Robot Siguelíneas

Autor: Daniel Pascual Gallegos

Fecha: Febrero 2017

Funcionalidad: este proyecto representa la típica función

del robot siguelíneas que se desplaza siguiendo una linea recta

de color negro.

*/

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor izquierdo

const int IN1 = 13; // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN2 = 12; // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int ENA = 6;

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor derecho

const int IN3 = 11; // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN4 = 10; // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int ENB = 5;

const int vel = 175;

// Definición de variables y constantes relacionadas con los sensores IR

int lecturaSensorIzq; // Almacena el valor de la lectura del sensor izquierdo

int lecturaSensorDer; // Almacena el valor de la lectura del sensor derecho

const int sensorIzqPin = A0; // El sensor izq irá conectado al pin analógico A0

const int sensorDerPin = A1; // El sensor derecho irá conectado al pin analógico A1

void setup()

// Se declaran todos los pines como salidas

// Pines asociados a los motores

 pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode( sensorIzqPin , INPUT) ;

pinMode( sensorDerPin , INPUT) ;

Serial.begin(9600); // Se inicia el puerto de comunicaciones en serie

void loop()

lecturaSensorIR(); // Se lee el valor de los sensores IR

// Se analiza el resultado de los sensores para hacer que el robot siga la línea negra

// Si el resultado de ambos sensores es 0 (zona blanca) el robot sigue se para

if(lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 0)

robotParar(); // El robot para

// Si el izquierdo retorna 0 (zona blanca) y el derecho 1 (negra) el robot gira derecha

if (lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 1)

robotDerecha();

// El robot gira a la derecha

 }

// Si el izquierdo retorna 1 (zona negra) y el derecho 0 (blanca) el robot gira izquierda

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 0)

robotIzquierda();

// Si ambos sensores retornan 0 (zona negra) el robot sigue recto

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 1)

robotAvance(); // El robot avanza

Serial.println("robot avanza");

/*

Función lecturaSensorIR: leerá el valor del sensor de infrarrojos TCRT5000

y lo almacena en una variable. Dicho sensor retornará el valor 0 (LOW) si

el sensor está en zona blanca y el valor 1 (HIGH) si el sensor está en zona

negra.

*/

void lecturaSensorIR()

lecturaSensorIzq = digitalRead(sensorIzqPin); // Almacena la lectura del sensor izquierdo

lecturaSensorDer = digitalRead(sensorDerPin); // Almacena la lectura del sensor derecho

Serial.println("El valor del sensor izquierdo es ");

Serial.println(lecturaSensorIzq);
 Serial.println("El valor del sensor derecho es ");

Serial.println(lecturaSensorDer);

/*

Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

por lo que el robot avanzará hacia delante

*/

void robotAvance()

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

/*

Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

en sentido contrario al anterior por lo que el robot avanzará hacia atrás

*/

void robotRetroceso()

// Motor izquierdo
 // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

/*

Función robotDerecha: esta función acccionará el motor izquierdo y parará el derecho

por lo que el coche girará hacia la derecha (sentido horario)

*/

void robotDerecha()

// Motor izquierdo

// Se activa el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

/*

Función robotIzquierda: esta función acccionará el motor derecho y parará el izquierdo

por lo que el coche girará hacia la izquierda (sentido antihorario)

*/

void robotIzquierda ()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Se activa el motor derecho

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

/*

Función robotParar: esta función parará ambos motores

por lo que el robot se parará.

*/

void robotParar()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);

En la segunda no controlaremos la velocidad del motor y no estarán activados los jumpers (ENA,
ENB) del driver L298n..

Arduino Code

/*

Nombre: Robot Siguelíneas

Autor: Daniel Pascual Gallegos

Fecha: Febrero 2017

Funcionalidad: este proyecto representa la típica función

del robot siguelíneas que se desplaza siguiendo una linea recta

de color negro.

*/

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor izquierdo

const int IN1 = 13; // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN2 = 12; // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor izquierdo

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor derecho

const int IN3 = 11; // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN4 = 10; // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor izquierdo
// Definición de variables y constantes relacionadas con los sensores IR

int lecturaSensorIzq; // Almacena el valor de la lectura del sensor izquierdo

int lecturaSensorDer; // Almacena el valor de la lectura del sensor derecho

const int sensorIzqPin = A1; // El sensor izq irá conectado al pin analógico A0

const int sensorDerPin = A0 ; // El sensor derecho irá conectado al pin analógico A1

void setup()

// Se declaran todos los pines como salidas

// Pines asociados a los motores

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

pinMode( sensorIzqPin , INPUT) ;

pinMode( sensorDerPin , INPUT) ;

Serial.begin(9600); // Se inicia el puerto de comunicaciones en serie

void loop()

lecturaSensorIR(); // Se lee el valor de los sensores IR

// Se analiza el resultado de los sensores para hacer que el robot siga la línea negra

// Si el resultado de ambos sensores es 0 (zona blanca) el robot sigue se para

if(lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 0)

{
 robotParar(); // El robot para

// Si el izquierdo retorna 0 (zona blanca) y el derecho 1 (negra) el robot gira derecha

if (lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 1)

robotDerecha();

// El robot gira a la derecha

// Si el izquierdo retorna 1 (zona negra) y el derecho 0 (blanca) el robot gira izquierda

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 0)

robotIzquierda();

// Si ambos sensores retornan 0 (zona negra) el robot sigue recto

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 1)

robotAvance(); // El robot avanza

Serial.println("robot avanza");

/*

Función lecturaSensorIR: leerá el valor del sensor de infrarrojos TCRT5000

y lo almacena en una variable. Dicho sensor retornará el valor 0 (LOW) si

el sensor está en zona blanca y el valor 1 (HIGH) si el sensor está en zona

negra.
*/

void lecturaSensorIR()

lecturaSensorIzq = digitalRead(sensorIzqPin); // Almacena la lectura del sensor izquierdo

lecturaSensorDer = digitalRead(sensorDerPin); // Almacena la lectura del sensor derecho

Serial.println("El valor del sensor izquierdo es ");

Serial.println(lecturaSensorIzq);

Serial.println("El valor del sensor derecho es ");

Serial.println(lecturaSensorDer);

/*

Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

por lo que el robot avanzará hacia delante

*/

void robotAvance()

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

}
/*

Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

en sentido contrario al anterior por lo que el robot avanzará hacia atrás

*/

void robotRetroceso()

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

// Motor derecho

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

/*

Función robotDerecha: esta función acccionará el motor izquierdo y parará el derecho

por lo que el coche girará hacia la derecha (sentido horario)

*/

void robotDerecha()

// Motor izquierdo

// Se activa el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho
 // Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

/*

Función robotIzquierda: esta función acccionará el motor derecho y parará el izquierdo

por lo que el coche girará hacia la izquierda (sentido antihorario)

*/

void robotIzquierda ()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

// Motor derecho

// Se activa el motor derecho

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

/*

Función robotParar: esta función parará ambos motores

por lo que el robot se parará.

*/

void robotParar()

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);