www.abb.

es

Robots Industriales: Como son, Como

funcionen y sus Aplicaciones

Robots

La palabra Robot
Karel Capeks
Rossums Universal Robots
en 1924
Robota - Checo, Eslovaco y Polaco
esclavo o criado
Argumento:Los hombres producen
en masa los esclavos artificiales
(robots) para hacerse cargo de su
trabajo y despus hacer la guerra.
Los robots muy inteligentes deciden
no matarse los unos a los otros,
sino masacrar a sus amos, los
seres humanos.

El primer robot del mundo ?

Al-Jazari (1136-1206), un inventor rabe
creo el primer robot humanoide
programable del mundo en 1206.
Era un barco con cuatro msicos que
eran capaces de tocar diferentes
msicas

El primer robot del mundo?

Robot de Leonardo da
Vincis diseado en 1495
Un caballero medieval
italo-germano con
armadura, capaz de:
Sentarse
Mover sus brazos
Mover su nariz
Mover su mandibula

El primer robot del mundo ?

Siglo XVII

El primer robot del mundo?

Digesting Duck,
creado por Jacques de
Vaucanson en 1739
era capaz de comer
granos, aletear y
desecharlos.

El primer robot del mundo?

La mquina humana
Barbarossa con su
creador 1900

Automaton =
Mquina auto-suficientes

Otros robots

Que es un robot?

Definicin de robot ?
Mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional sin
necesidad de modificar su estructura
fsica, con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la
ejecucin de diversos trabajos en las
diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija
o en movimiento

IFR = International Federation of Robotics

Primeros robots industriales (1)

El primer robot industrial se instalo en 1961 en una fabrica

de General Motors en New Jersey.

Primeros robots industriales (2)

Los primeros robots eran hidrulicos, o sea, los

accionamientos de los ejes eran hidrulicos.
El sistema de control controlaba los movimientos del robot
que se ejecutaban de una forma secuencial.
El programa se almacenaba en un tambor magntico que
almacenaba hasta 4000 pasos de programa.

Primer robot industrial elctrico

1973 ASEA (ABB) Primer robot antropomorfico totalmente

elctrico y controlado por microprocesador

Pulido de tubos de Inox

Magnusson, Suecia

Robots industriales actuales

Robots industriales futuribles

Estadsticas de robots (1)

Parque de robots a nivel mundial

Fuente: Informe World Robotics 2010

Estadsticas de robots (2)

Parque de robots del estado espaol

Fuente: Informe World Robotics 2010

Estadsticas de robots (3)

Parque de robots del estado espaol:
Distribucin por aplicaciones

Font: Informe World Robotics 2010

Estadsticas de robots (4)

Parque de robots del estado espaol:
Distribucin por industrias

Font: Informe World Robotics 2010

Estadsticas de robots (5)

Nmero de robots por cada 10000 trabajadores

Fuente: Informe World Robotics 2010

Estadsticas de robots (6)

Parque de robots del estado espaol:
Cuota de mercado en el ao 2010
ABB

11474

KUKA

6460

FANUC

5444

MOTOMAN

1462

Fuente: Informe AER 2010

Caractersticas de un robot (1)

EJES

CAPACIDAD DE CARGA

REA DE TRABAJO

RESOLUCIN

PRECISIN

REPETIBILIDAD

Caractersticas de un robot (2)

Eje 5

EJES
Cada uno de los movimientos
independientes del manipulador

Eje 4

Eje 3

Eje 6

Eje 2

Eje 1

Caractersticas de un robot(3)
CAPACIDAD DE CARGA
Es la capacidad de carga que
tiene el manipulador en su
mueca.

Caractersticas de un robot (2)

REA DE TRABAJO
Es el volumen alrededor del manipulador que incluye todos los
puntos que este puede llegar.

Caractersticas de un robot (5)

RESOLUCIN

Precisin

Mnimo incremento que puede

aceptar la unidad de control.
PRECISIN
Distancia entre el punto
programado y el valor medio de
los puntos que ha ido al repetir
el movimiento
REPETIBILIDAD
Dimetro de la esfera que
incluye los puntos donde ha ido

Resolucin

P10

Repetibilidad

Estructura de un Sistema Robot

Armario de Control

Manipulador
Unidad de Programacin

Conexin entre el armario de control i el manipulador

Alimentacin
principal
230 / 400V

Potencia: Alimentacin de los motores de los 6 ejes

SMB: Posicin de los ejes del manipulador

Clculo de la posicin del robot : Resolver

Qu es la calibracin?
El resolver
Principio de funcionamiento

Seal senoidal
excitacin resolver
Excitacin
Motor

Resolver

del resolver

16
V
SIN canal Y

COS canal x
F=1/T

Informacin proporcionada
Posicin del resolver => posicin del motor
Velocidad de giro
Sentido de giro

F = 2 KHZ

Clculo de la posicin del robot : Resolver

Principio de funcionamiento.

Excitacin
del resolver

Seal senoidal
excitacin resolver

Urm
8V

t
Ux=Urm sin
0.5 mS

SMB

Uy=Urm cos

Seales retorno
resolver
Uy

t
Ux / Uy = Urm sin / Urm cos = tan

Clculo de la posicin del robot

Resolver: dispositivo que determina la posicin angular dentro de
una vuelta del motor.
Contador de vueltas: cuenta el nmero de vueltas del resolver.

Rotor
resolver
POSICION eje =

+ 2 Cv ( rad )

Valor angular
del resolver
Contador de vueltas que se
incrementa o decrementa en
cada vuelta del motor

Estructura mecnica del manipulador (1)

Eje 3

Eje 5 y 6

Eje 4

Compensador
Eje 2

Eje 1

Estructura mecnica del manipulador: Grupo motor

Un grupo motor esta compuesto por :

Un motor Brushless de 2 o 3 pares de polos.
Un dispositivo de medida integrado en el motor: el
resolver
Un freno.
Una sonda de temperatura integrada en el estator del
motor.

Estructura mecnica del manipulador: Eje 1

Grupo motor eje 1

Reductor eje 1

Estructura mecnica del manipulador: Eje 2

Grupo motor eje 2

Reductor eje 2

Estructura mecnica del manipulador: Eje 3

Reductor eje 3

Grupo motor eje 3

Estructura mecnica del manipulador: Eje 4

Primer reductor
eje 4

Grupo motor eje 4

Tubo eje 4
Segundo reductor
eje 4

Estructura mecnica del manipulador: Ejes 5 y 6

Reductor eje 6

Reductor eje 5

Grupo motor eje 5

Grupo motor eje 6

Estructura mecnica del manipulador: Sistema de

coil springs
compensacin Three
3 muelles

Estructura mecnica del manipulador: Cableado interno

Sistema Robot. Rango de productos

IRB140

IRB360
1-2Kg

IRB1410 -ArcPack

IRB1600
IRB1600ID

IRB2400
IRB2400L

5Kg
7Kg

10-16Kg

Sistema Robot. Rango de productos

IRB4600
20-60Kg

IRB6620
120kg

IRB6400RF

100-120-150Kg
Slo versiones Foundry

IRB6640
130-255Kg
Versiones Shelf e ID

IRB7600

150-340-400-500-650Kg

Sistema Robot. Rango de productos

180-250Kg

IRB660 3.15

30Kg

IRB260 1.6
Procesos de Paletizado

IRB5500

IRB5400
Procesos de Pintura

IRB540

IRB52

Familia de Controladores IRC5

Estructura del controlador IRC5

Transformador

Drivers

Sistema Computador

Perifricos

Drive Module DM2

Panel de Control

Drive Module DM3

Modulos adicionales

Drive Module DM4

Conectividad

Conector
Unidad de programacin
Liberacin de frenos

Conectores de manipulador

Frontal del computador principal

Alimentacin e

Panel de operador

Seguridades

Interruptor principal
Digital I/O
Opciones

Con memoria Compact Flash, puertos y slots PCI

Interior del IRC5 Compact

Fuente de alimentacin 24 V

Tarjeta Panel incluyendo

interface de contactores
Contactores de Motor on

Sistema de accionamiento

Contactor de Frenos
Filtro EMC
Condensadores SAI

Tarjeta I/O

Computador principal
Computador de ejes

Vista interior unidad computador.

CPU
Principal
Slots PCI
Tensin
de entrada
(24V PC)

Compact Flash

Tarjeta Devicenet

Puntos de Conexin Computador Principal

Puerto de
Servicio

FlexPendant

CPU de Ejes

Panel Seguridades

Estructura del sistema de accionamiento

Computador
ejes

Accionamiento

Resistencias
de frenado

Vdc

Accionamiento

Rectificador

Accionamiento

3 x 262 V
o
230 V

Buses de campo

Tarjeta Master

Gateways
Modulo Slave Plug-in
Sistema Computador IRC5

Capacidad para gestionar hasta 8192 seales, 40 mdulos de E/S y 4

diferentes buses de forma simultnea.
Dos canales DeviceNet Master/Slave & DeviceNet Lean
Certificacin ODVA, 4 canales, soporta hasta 500 kBaud y 20 mdulos

Dos canales Profibus DP Master/Slave

Velocidades superiores a 12 Mbps

Dos canales Interbus Master/Slave

Disponibles en conexiones de cobre y fibra ptica

Ethernet IP Master/Slave
Flexibilidad, Velocidad y Seguridad.

Profinet Master/Slave I/O

Solucin basada en Siemens CP1616 (DSQC 678), 30 Unidades, 8192 seales

Sistema Robot. Unidad de Programacin

Ligera: < 1.3 kg

Especificaciones generales
Fcil de utilizar
Entorno personalizable
Puntera en tecnologa
Pantalla tctil
Para diestros y zurdos
Hot Plug Posibilidad de
conectar y desconectar la
unidad durante el
funcionamiento
Cable de conexin
facilmente reemplazable.
Sistema de autentificacin
de usuarios

Unidad de Programacin Tctil (1)

Parada de
Emergencia

Palanca
habilitacin

Joystick

Unidad de Programacin Tctil (2)

Permiten crear entornos de trabajo especficos

Sistema Operativo del robot

El sistema operativo interno del sistema de control
robot de varios fabricantes es el WxWorks.
Es un S.O. multitarea en tiempo real derivado del Unix y
ampliamente utilizado dentro de las aplicaciones industriales
ms exigentes y seguras.
Una de sus ventajas es que permite su utilizacin con
diferentes CPU, lo que permite la reutilizacin del cdigo
escrito para el programa de control interno del sistema en el
caso de que se cambio de tipo de CPU.

Programa interno de control del robot (1)

El programa interno de control del robot es el encargado de
gestionar el funcionamiento del sistema, la interpretacin del
programa del usuario y sobre todo en las aplicaciones de los
robots lo ms importante es el clculo de las trayectorias que
en los sistemas actuales se basan en el modelo dinmico del
robot, por lo que se puede obtener el mximo rendimiento del
sistema.
A modo orientativo un programa de control de un robot actual
esta compuesto por ms de 20.000.000 de instrucciones,
escritas en lenguaje C.

Lenguajes de Programacin (1)

Los lenguajes de programacin actuales se basan en los
estndares de programacin utilizados para otras
aplicaciones como por ejemplo el C.
Son lenguajes que permiten la programacin estructurada.
No existe un lenguaje estndar para todos los robots, ya
que cada fabricante tiene su propio lenguaje: RAPID
para los robots ABB, KRL para los robots KUKA,

KAREL

para los robots FANUC, ....

Lenguaje de Programacin (2)

RAPID (Robotics Application Programming Interactive
Dialogue) es el lenguaje de programacin de los robots
ABB a partir del sistema de control S4.
Es un lenguaje de programacin tipo C que permite la
programacin estructurada
Es un lenguaje especifico orientado totalmente a la
programacin del robot y a sus perifricos.
Es un lenguaje ilimitado ya que permite que el propio
usuario cree sus propias instrucciones.
Entre sus caractersticas ms destacadas es que
permite la programacin en multitarea, ya que puede
tener hasta 10 tareas en paralelo

Lenguaje de Programacin RAPID (3)

Ejemplo de programa RAPID
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE ejer4
! ******** DATOS DE PROGRAMA ********
PERS tooldata toolx:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[10,[100,0,100],[1,0,0,0],0.04,0.04,0.04]];
CONST robtarget pHOME:=[[929.59,0,1414.25],[0.510184,0,0.860066,0],[0,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009]];
CONST robtarget p30:=[[1124.69,0,-1414.25],[0.510184,0,0.860066,0],[0,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009]];
CONST robtarget p20:=[[929.59,0,1414.25],[0.510184,0,0.860066,0],[0,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009]];
CONST robtarget p10:=[[929.59,0,1414.25],[0.510184,0,0.860066,0],[0,0,0,0],[9E+009,9E+009,9E+009]];
PROC main()
! ****** RUTINA PRINCIPAL ***********
MoveJ pHOME,v5000,z5,toolx;
MoveJ p10,v200,fine,toolx;
MoveL p20,v200,fine,toolx;
MoveL p30,v200,fine,toolx;
ENDPROC
ENDMODULE

Estructura Bsica de un Programa RAPID

Nombre del Programa
Mximo 8 carcteres
Datos creados por el Usuario.
Herramientas, Posiciones, ...
Rutina principal.
Es definida automticamente
al crear el programa.Es la rutina
a partir de la cual se inicia la
ejecucin de programa.
Conjunto de rutinas creadas
por el usuario. Ejemplo:
Abrir_Garra
Limpieza
Girar_Mesa1 ...

Lenguaje de Programacin RAPID (4)

EJEMPLO DE INSTRUCCIONES RAPID
MoveJ, MoveL, MoveAbsJ
IF..THEN..ELSE, WHILE, TEST, WAIT
SetDO, SetAO, SetGO, Reset, PulseDO, InvertDO
ProcCall, CallByVar
TPWrite, TPReadNum, TPErase
Open, Close, ReadBin, WritStrBin
Isleep. IEnable, Itimer
Incr, Decr, :=, Clear
TriggL, TriggC,TriggIO

Lenguaje de Programacin RAPID (5)

Tiene instrucciones especificas para control de los diferentes procesos:
Soldadura al Arco: ArcL, ArcC, ArcKill,..
Soldadura por puntos: SpotL, SpotML
Aplicaciones de adhesivo: DispL, DispC
Aplicaciones de pintura: PaintL, SetBrush, SetColor,..
.

Instrucciones de Movimiento (1)

P30: Punto de destino.
Dato Robtarget
V30: Velocidad de ejecucin. [mm/s]

MoveL p30, v30, z10, tool10

Ejecucin de una trayectoria lineal de TCP.

Dato SpeedData

Z10: Zona de precisin. [mm]

Dato ZoneData

Tool10: TCP con el que se

realizar la trayectoria.
Dato Tooldata
P20
R=50

P30

Ejemplo: Efecto

de las zonas de precisin en el

enlace de trayectorias.

MoveL p20, V100, Z50, tool10;

MoveL p30, v100, Fine, tool10
MoveL ...

Instrucciones de movimiento (2)

MoveJ p30, v30, z10, tool10

MoveL p30, v30, z10, tool10

tool10
tool10

30 mm/s

p30

30 mm/s

p30
Sentido del

MoveC p20 , p30, v30, z10, tool10

movimiento

p20
tool10

p30