UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS

APLICADAS INGENIERÍA MECATRÓNICA

MECANICA PARA INGENIEROS

Trabajo Parcial – MC 49
(2023-I)

Indicaciones Generales:
 El trabajo es domiciliario y grupal.
 No está permitido ningún tipo solución o consultas entre grupos.
 Se podrá elegir al azar a alumnos para que expliquen el desarrollo de su trabajo (calificación
inmediata).
 Resolver de modo claro, breve y ordenado indicando sus consideraciones y esquemas según sea
necesario.

Pautas generales para la presentación:

1. Se desarrollarán los problemas en papel y a mano en hoja A4 debidamente digitalizados en PDF con
carátula; no es necesario copiar el enunciado.
2. La fecha de entrega será el día jueves 11 de mayo hasta las 23:59 en el buzón de
blackboard, no se aceptarán tareas extemporáneas.
3. La presentación y resolución de los problemas influirán en la calificación.
4. Resaltar y encerrar la respuesta de los problemas, de no hacerlo no se calificará la
solución.
5. Si se detectan dos trabajos similares o se comprueba copia, se calificará con CERO y se informará
a la Universidad para que apliquen la sanción correspondiente.

Estructura del Informe:

 Carátula

 Introducción

 Marco Teórico

 Metodología

 Resultados

 Conclusiones y sugerencias

 Anexos

1-2
Problema 01 (10 puntos) un pequeño robot que transporta carga de un estante ubicado en la pared
de manera automática debe de recoger 4 paquetes de 400N en las posiciones del plano paralelo al
plano y z, el cual se encuentra ubicado una distancia de longitud d del eje de coordenadas ubicado
en O

0.9
d

Si el robot debe de recoger una carga de 400 N según se muestra en la figura en las posiciones
A=(1.5,1.2,-0.5), B= (1.5,1.2,-0.5) C=(0.3,1,2, 0.6) D=(1.5,0.3, 0.6) D=(1.5,0.3, -0.6)

Las barras de soporte del robot son tuberías de acero al carbono SCH 80 (revisar cual corresponde a
su trabajo) de diámetro exterior De e diametro interior di según catálogo de tuberías SCH adjunta al
presente trabajo.
Para las reacciones considerar el peso de las barras como cargas distribuidas y peso/longitud de
acuerdo al catálogo de tuberías adjunto.
Se les pide calcular lo siguiente:
a) Calculo de las reacciones en los puntos B, A, O, Q y mostrar en que caso es más crítico para
ello deberá analizar en que caso tendrá los mayores efectos de carga (4 puntos)
b) El Angulo OAB para la posición critica de levantamiento de carga (2 puntos)
c) Centro de gravedad de todo el brazo robótico según la posición mostrada (5 puntos)
d) Realizar el diagrama de esfuerzos cortantes y momento flector de la barra OQ y OA para ello
deberá considerar en el brazo OA su posición más crítica con las cargas (5 puntos)
e) De sus análisis efectuados cuales podrían ser sus recomendaciones y conclusiones del
informe (4 puntos)

Deberán utilizar la siguiente tabla de datos:

2-2
 distancia
θ en Tuberia Tuberia Tuberia
L1 (mm) L2 (mm) al plano
grados sch 80 QO sch 80 QO sch 80 QO
yz ( d )
1 500 450 30 800 6" 4" 3"
2 600 500 25 650 6" 4" 3"
3 700 600 28 650 6" 4" 3"
4 800 650 38 650 6" 4" 3"
5 900 700 30 920 6" 4" 3"
6 950 800 25 950 6" 4" 3"
7 1000 800 40 1200 6" 4" 3"
8 1050 900 40 1200 6" 4" 3"
9 1100 900 40 1200 6" 4" 3"
10 1200 900 30 1300 6" 4" 3"
11 1300 900 30 1300 6" 4" 3"

1. Elaborar dibujos 3D (use cualquier software) de las conexiones en A, C y D. Calcular las

dimensiones que necesiten en función a sus resultados. Utilizar especificaciones técnicas (internet).

(*) PDTA: Respecto a los tubos de acero se debe buscar las especificaciones técnicas comerciales en el
catálogo y seleccionar las dimensiones y valores que estime conveniente.

3-2
1) Comentar los resultados y efectuar recomendaciones de ser necesario para un mejor

resultado y aprovechamiento del equipo.

ENTREGABLES:

 INFORME (PDF)

Mag. Ing. Oscar Cusinga Arenas 28 de abril de 2023

4-2