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LENGUAJES DE PROGRAMACIN PARA ROBOTICA

Clasificacin de Lenguajes de Programacin en Robtica


La programacin en Robtica puede tener un carcter explcito o implcito

Explcito: El operador es el responsable de las acciones de control y de las


instrucciones adecuadas que las implementan
Implcito: Est basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se
describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

Caractersticas bsicas de un lenguaje de programacin ideal:

Claridad y sencillez
Claridad de estructura de programa
Sencillez de aplicacin
Facilidad de ampliacin
Facilidad de correccin y mantenimiento
Eficacia

LENGUAJE GRL

Para programar grandes sitemas de control modulares


Provee rango de constructores ms extensos para definir flujos de
comunicacin y restricciones de soncronizacin entre diferentes mdulos.
Usa autmatas finitos como bloques bsicos de construccin

LENGUAJE GOLOC

Permite razonamiento y aprendizaje para un robot


Mezcla resolucin deliberativa de problemas (planificacin) y la
especificacin directa de control reactivo.

LENGUAJE VAL

Diseado para robots UNIMATE PUMA en 1979 por ADEP.


Da nfasis en movimientos primitivos (coordenadas articulares o
cartesianas).
Posee aumento de operaciones con sensores poco complejos.
Mantiene pocas posibilidades a programacin offline y de comunicarse con
otras computadoras.

Incapacidad de realizar clculos aritmticos complejos para su uso en


ejecucin de programa.

LENGUAJE V+

Mejora al lenguaje Val II, entra en categoria de segunda generacin de


lenguajes de programacin de robots industriales.
En la actualidad se usa en marcas de robots industriales ADEPT y Stubli
como Rx90.
Tiene comandos como: abort, call, case, do, for, ifgoto, ifthen, lock,
pause, return, stop, wait.
Tiene funciones lgicas como: false, true, on, off y otras de tipo numricos y
tipo string.
Proporciona buena documentacin, diseo ordenado y coherente del
programa.
Se puede mejorar, ampliar y modificar con poco esfuerzo y aadir nuevos
perifricos, redes, etc.
Se puede desarrollar en computadoras y luego introducirlo en el controlador
Los programas pueden ser escritos offline.
Se puede ejecutar los diferentes programas al mismo tiempo.

LENGUAJE MCL
Lo creo la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de
control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto
para la programacin de robots off-line.
LENGUAJE TRIPS
Fue diseado para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo
ligado a un conjunto de planteamientos aritmticolgicos que se encargan de
obtener las subrutinas que conforman el programa final.
LENGUAJE AL
Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los
elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de
inteligencia artificial de la universidad de Standford, con estructuras de bloques y
de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribio. Est dedicado al
manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, aun PDP 11/45
y un PDP KL-10.
LENGUAJE RLC

Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP
11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en ensamblador.
LENGUAJE RPL
Dotado con LSI-II como procesador central, y aplicado los robots PUMA, ha sido
diseado por SRI INTERNATIONAL.
LENGUAJE PBASIC
Basado del lenguaje BASIC fue desarrollado por Parallax, Inc. para su uso en los
microcontroladores creados por la compaa.
Despus de escribir el cdigo, se carga en el EEPROM del microcontrolador.
LENGUAJE RAIL
Lenguaje de alto nivel desarrollado por Automatix Inc en 1981 para el control de
los sistemas Cybervisin, Autovisin, Robovisin.
Ofrece comandos y parmetros para soldar.
Comandos para acercamiento y alejamiento de un robot en movimiento.
Permite al robot usar interfaz externa.
Expresiones comparativa, aritmtica y lgica, etc.
LENGUAJE ROBOTC
Es un lenguaje de programacin para el desarrollo de robtica educativa y
concursos ROBOT C es un lenguaje de programacin basado en C, con un
entorno de desarrollo fcil deusar.
LENGUAJE URBI
El desarrollo de aplicaciones en los campos de la robtica y los sistemas
complejos.
URBI se compone de una arquitectura de componentes C++ distribuidos llamada
UObject y de urbiscript, un lenguaje interpretado, concurrente y dirigido por
eventos.
LENGUAJE MAPLE
Escrito, como interprete, en lenguaje pl-1, por IBM para el robot de la misma
empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos.
Utiliza como CPU a un IBM370/145 SYSTEM 7.

ASSEMBLY O LENGUAJE ENSAMBLADOR


Es un lenguaje de programacin de bajo nivel, implementa una representacin
simblica de los cdigos de mquina binarios y otras constantes necesarias para
programar una arquitectura dada de CPU.
LENGUAJE LAMA
Procede del laboratorio de inteligencia artificial del MIT, para el robot SILVER,
orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos.
LENGUAJE ANORAD:
Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numeracin de la casa
ANORAD CORPORATION, utilizado para el robot ANOMATIC. Utiliza como
procesador al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
LENGUAJE RAPID
Creado en 1994 por ABB, presenta una funcionalidad que aparece en otros
lenguajes de programacin de alto nivel, ha sido diseado especialmente para
controlar robots.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Lenguajes de Programacin en la robtica. Slidesdshare. Consultado el 9


de noviembre 2014 de: http://es.slideshare.net/Slodnulius/lenguajes-deprogramacin-en-la-robotica