CLASIFICACIÓN DE ROBOTS SEGÚN SU

PROGRAMACIÓN

PROGRAMACIÓN GUIADA O GESTUAL PROGRAMACIÓN TEXTUAL

FUNKY T3 VAL RAPID V+ RAPT

Creado por IBM para sus Utiliza como CPU un LSI-II, -Lenguaje textual de alto
robots con procesador Control por computadora, que se comunica con nivel altamente estructurado.
el procesador usado es el Los programas se Este lenguaje se basa en definir
IBM System-7. Usa un procesadores individuales que -Estructura modular del desarrollan en un PC y una serie de planos, cilindros y
joystick para el control de AMD 2900(bit slice) y se regulan el servocontrol de cada luego se envían al
programa. esferas, que dan lugar a otros
los movimientos y un dispone de un dispositivo articulación. Ofrece controlador del robot. cuerpo. Para modelar un cuerpo,
comando especial para de enseñanza constructures estructurados, -Uso de estructuras
predefinidas para especificar Ofrecen más adaptabilidad, se confecciona una biblioteca con
centrar la pieza sobre el denominado teach funciones aritmeticas, fiabilidad y sus rasgos más representativos.
objeto. Permite el pendant. El lenguaje T3 modificaciones de trayectoras la configuración del robot y
las características de la transportabilidad que sus Seguidamente, se define los
movimiento de un solo el movimiento de un solo eternas y soporte a as precedentes. Es movimientos que ligan a los
brazo, se genera un texto comunicaciones herramienta.
brazo, es transportable y interpretado, estructurado y cuerpos a ensamblar (alinear
en un lenguaje de puede ser interpretado, multitarea planos, encajar cilindros, etc.).
programación que puede
copilado y ensamblado.
editarse. APLICACIONES APLICACIONES

APLICACIONES APLICACIONES
APLICACIONES Para Robots Para aplicaciones de alimentación APLICACIONES
de máquinas, ABB ofrece un juego
El robot T3 (con - Unimate
de herramientas de software El lenguaje RAPT fue creado en la
Corresponde al lenguaje propio T3 - Puma integrado que utiliza la amplia
gestual punto a punto) Universidad de Edimburgo,
nivel de descripción experiencia de ABB en aplicaciones departamento de Inteligencia
de las gamas de de Cincinnati Milacron de alimentación de máquinas
se adaptó y programó Funcion, soldadura, pintura, Artificial; está orientado, en
montaje actuales. robotizadas para reducir los gastos especial, al ensamblaje de piezas.
para realizar de operación e incrementar la esmalte, particulas de metal,
operaciones de taladro alimentacion de maquinas, Destinado al robot FREDY, utiliza,
productividad. como procesador central, a un PDP
y circulación de corte, montaje, paletizacion
materiales en y pick and place. 10.
ROBOT T3 componentes de CÓDIGO PROGRAMACIÓN
aviones, bajo el Ejemplo: para especificar la
patrocinio de Air Force velocidad a la que se moverán los
ICAM (Integrated ejes eternos del robot.
CÓDIGO PROGRAMACIÓN
Computer- Aided V_tcp: Velocidad del TCP mm/s.
Manufacturing).
V_ori: velocidad de reorientación
del TCP grados/s.
V_leax: velocidad de os ejes
eternoslineales en mm/s.
V_rea: velocidad de los ejes eternos
CÓDIGO PROGRAMACIÓN rotativos graos/s.

CÓDIGO PROGRAMACIÓN ROBOT FREDY

ROBOT ABB
 Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT EL LENGUAJE V+

1.6.6. Tabla resumen de los lenguajes más importantes de programación de robots industriales:

LENGUAJE UNIVERSIDAD ORIGEN Y CARACTERÍSTICAS APLICACIONES

/FABRICANTE
WAVE (1973) Stanford - Nivel actuador - Manipulación de
- Compilador asociado al robot. piezas mecánicas.
- Sintaxis simple: MOVE, SEARCH, - Montaje de bomba de
CENTER. agua.
- Objetos tratados: constantes, variables, - Ensamblaje.
vectores, contadores
AL (Assembly Stanford - Basado en PASCAL. - Manipulación de
Language) (1974) - Nivel actuador. piezas mecánicas.
- Transformador de coordenadas. - Sistema de desarrollo
- Sintaxis compleja: MOVE TO, MOVE VIA, de programas Pointy.
etc., SEARCH, ACROSS SEARCH, - Robots Unimation.
WITHOUT..., CENTER ON ...
- Objetos tratados: los de Wave más planos,
traslaciones, rotaciones.
- Estructura Algol.
RAPT (1978) Sistemas de - Interprete escrito en APT. - Montaje
Toulouse - Nivel objeto.
(Universidad de
Edimburgo)
VAL I (1979) Unimation - Se partió de AL, pero utilizando BASIC. - Robot Puma de
VAL II (1983) - Nivel actuador. Unimation
- Transformador de coordenadas.
- Instrucciones de movimiento y de control
(MOVE-, DEPART-).
- instrucciones Aritméticas.
- Estructura Algol.
MCL Cincinnati - Desarrollo por ICAM y realizado en Fortram
Milacron
AML (1979) IBM - Alto nivel interactivo estructurado. - Corresponde al nivel
FUNKY - Nivel objeto. de descripción de las
MAPLE - Compilador al nivel. gamas de montaje
AUTOPASS (1977) - Sintaxis evolucionada, como colocar X sobre actuales.
Y alineando Z y T.
LRP ACMA - Desarrollado en colaboración con la
Universidad de Montpellier.
V+ (1989) ADEPT - Lenguaje textual de alto nivel. - Usado en Adept y
- Ejecución de varios programas al mismo Staübli
tiempo (multitarea).
- Proceso asíncrono o ejecución de rutinas de
reacción ante determinados eventos.
RAPID (1994) ABB - Lenguaje textual de alto nivel altamente
estructurado.
- Estructura modular del programa.
- Uso de estructuras predefinidas para
especificar la configuración del robot y las
características de la herramienta.
KAREL FANUC - Basado en PASCAL.
- Soporta la multitarea.
- Estructura de datos asociados modificable.
KRL KUKA - Basado en el estándar IRL, descrito en la
norma DIN 66312, lo que aporta
transportabilidad.

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