Universidad Nacional de Colombia. Poveda, Alfaro. Identificacin de la planta.

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ResumenEn el presente documento se busca
mostrar el proceso de identificacin de la planta del
sistema fsico de un puente gra, partiendo de las
funciones de transferencia obtenidas a partir del
modelo matemtico y haciendo uso de los datos
caractersticos de la planta.

ndice de Trminos Planta, estable, inestable,
polo, cero.
I. INTRODUCCIN
Cuando se tiene como fin implementar un sistema
de control en un modelo fsico, es necesario
modelar matemticamente el comportamiento de la
planta del sistema a controlar; a partir del modelo
matemtico obtenido se procede a representar el
sistema mediante una funcin de trasferencia
caracterizada con parmetros propios del modelo
fsico (magnitudes). Conociendo la funcin de
transferencia es necesario analizar su
comportamiento, si el sistema modelado es estable o
inestable, las caractersticas de sus polos y ceros, el
orden del sistema y si es posible modelarlo como un
sistema de orden inferior. Adems es posible
someter el sistema a una entrada definida con el fin
de simular su comportamiento. Realizando lo
anterior se logra una identificacin de la planta del
sistema a controlar.

II. CARACTERIZACIN DE LA PLANTA

A partir de las funciones de transferencia de la
planta encontrada a partir del modelo matemtico,
se pretende analizar el comportamiento del sistema
puente-gra. Para tal fin se tienen los datos


correspondientes al modelo fsico los cuales se
muestran en la siguiente tabla (ver tabla 1).

Parmetro Valor
Lmites del riel
0.5 []
Gravedad(g)
9.81 [

]
Distancia del eje rotacional al
centro de masa(l)
0.3434 []
Masa del carro(Mc)
1.12 []
Masa de la carga(ml)
0.11 []
Magnitud de la fuerza de control
17.0 []
Momento de inercia(J)
0.0136 [

]
Coeficiente de friccin de
rotacin(fp)
0.007 [

]
Coeficiente de friccin del carro(fc)
0.05

Tabla 1: Datos de la caracterizacin de la planta.

A partir de los parmetros del modelo fsico de la
planta se encuentra la funcin de trasferencia de la
posicin en el riel del carro y el ngulo de la carga
suspendida frente a una entrada.

A. Funcin de transferencia de la posicin con respecto
a la entrada U(s):

En primer lugar se analiza la funcin de
transferencia de la posicin del carro frente a una
entrada la cual para efectos de este anlisis ser una
entrada tipo paso.

()
()

Los polos de esta funcin de transferencia son:

p1=0.1658 + j1.2008
p2= 0.1658 - j1.2008
p3=-0.3723
p4=0

IDENTIFICACIN DE LA PLANTA.
Proyecto final

Poveda, Pablo., Alfaro, Diego.
{papovedar,desalfaror, }@unal.edu.co
Universidad Nacional de Colombia


Universidad Nacional de Colombia. Poveda, Alfaro. Identificacin de la planta.


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El sistema no es estable puesto que posee polos en
el semiplano derecho. Ninguno de los polos est
suficientemente lejos del origen por lo cual no es
posible realizar una reduccin de orden.

Los ceros del sistema son los siguientes:

z1=j1.1600
z2= - j1.1600

A continuacin se busca ver el comportamiento en
lazo abierto de la funcin de transferencia del
sistema sometida a una entrada paso. A partir de la
grfica de la respuesta de la posicin se puede
apreciar que la respuesta de la posicin no es
estable (ver grfica 1 al final del documento), pero
el modelo fsico tiene un lmite del riel el cual es 0.5
m, por lo cual ese ser el mayor valor que alcanza la
posicin del carro.

B. Funcin de transferencia del ngulo con respecto a la
entrada U(s):

En segundo lugar se tiene la funcin de trasferencia
del ngulo que forma la masa suspendida con la
vertical y del mismo modo que el punto anterior,
esta es sometida a una entrada de tipo paso.

()
()

Los polos de la anterior funcin de trasferencia son:

p1=-0.01+j 1.1602
p2=-0.01j- 1.1602
p3= -0.0406
p4=0

A partir del anlisis de la ubicacin de los polos se
identifica que el sistema es estable pues no posee
polos ubicados en el semiplano derecho, pero todos
sus polos estn muy cerca al origen por lo cual no
es recomendable realizar una reduccin de orden de
la funcin de trasferencia.

En este caso los ceros del sistema estn ubicados en
el origen del sistema.

Con el fin de conocer el comportamiento del
sistema se aplica una entrada paso a la funcin de
trasferencia en lazo abierto y a partir de lo cual se
obtiene la grfica de respuesta del ngulo (ver
grfica 2 al final del documento). En la grfica 2 se
observa que efectivamente el sistema presenta un
comportamiento estable luego de pasados varios
segundos y cuyo valor de estabilizacin es cercano
a cero.
III. CONCLUSIONES

En ninguna de las dos funciones de transferencia
fue posible realizar una reduccin de orden debido a
la ubicacin de sus polos y a la dominancia de los
mismos.

La funcin de transferencia de la posicin del carro
es instable, pero su respuesta est limitada por la
longitud mxima del riel.

La funcin de trasferencia que se encontr para el
ngulo logra estabilizarse pasado un tiempo en un
valor cercano de cero.



REFERENCIAS
[1] Betancur, C; Tafur, L; Sintonizacin de un control optimo
cuadrtico con computacin evolutiva para un puente
gra, 2008.
[2] Dorf, Richard C.; Bishop, Robert H.: Modern
control systems. 12th. Prentice Hall: Pearson, 2010.
[3] Golnaraghi, M. F.; Kuo, Benjamin C.: Automatic
control systems. 9th. Hoboken, NJ: Wiley, 2010.






















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GRFICAS




Grfica 1: Respuesta en posicin frente a una entrada paso.


Grfica 2: Respuesta del ngulo frente a una entrada paso.