Diego Alfaro, Pablo Poveda.

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Resumen- Este documento pretende mostrar la primera
revisin hecha para el proyecto final asignado de la asignatura:
implementacin de control tipo gra; el cual consiste en
disminuir los cambios de la posicin de la carga, mediante un
sistema que controle su ngulo con respecto a la vertical,
evitando perturbaciones que pueden ser producidas por el
viento, por la cuerda que sostiene la carga y por los movimientos
horizontales y de rotacin de la estructura. Teniendo en cuenta
estos parmetros, se escogi un modelamiento matemtico que
generara una serie de ecuaciones que pudieran relacionarlos con
entradas del sistema tales como la posicin. Estas ecuaciones
sern usadas posteriormente (en la parte II de este docuemento),
con el fin de obtener las distintas funciones de transferencia y as
implementar las plantas, generando as, el sistema de control, el
cual ser verificado mediante simulacin usando MATLAB

ndice de terminos

I. OBJETIVOS.
II. INTRODUCCION
N the last thirty years it has been demonstrated the existence
of a climate change of great impact in the actual society
and with a higher impact in the near future. It has been
demonstrated too, that the origin of the climate change has
been the

increasing in the atmosphere due to the

excessive use of traditional fossil fuels. It is estimated, fossil
fuels, are responsible, approximately, by the 90% of

emissions. [1] Recent studies published by the International
Energy Agence (IEA) have determined that 80% of

emissions by 2035 will come from the industrial and
residential sector, so the consequences of the climate change
will be every time more terribles for the planet, mainly
affecting poor communities [2-3]

III. MARCO TEORICO Y PLANTEMAIENTO INCIAL DE
LA ESTRUCTURA GENERAL DEL PROYECTO.


Fig XX. Sistema a controlar a gran escala [1]


Fig XX. Esquema general del sistema a controlar. [1]

IV. MODELAMIENTO MATEMTICO.

El esquema de la figura XX muestra el diagrama a controlar,
el carro que se observa se mueve a travs de un riel impulsado
por un motor. La primera consideracin que se har para
obtener el modelo matemtico del sistema es que las
dinmicas del motor son despreciables.

A continuacin se obtienen las ecuaciones del sistema.
Primer Avance Proyecto Final de Control, parte
I: Control de posicin tipo Gra. (Abril 2014)
Alfaro Robayo Diego Sebastin, Poveda Rodrguez Pablo Antonio.
{dsalfaror, papovedar}@unal.edu.co
I
Diego Alfaro, Pablo Poveda. 2
Dinmica de la carga suspendida.

En cuanto a la resistencia del aire ser despreciable con el fin
de facilitar el proceso debido a que la resistencia que pueda
ejercer en el modelo a controlar es muy baja.


() ()

Donde las variables representan:
M: masa suspendida.
r: longitud del cable de suspensin.
y: posicin del carro.
x: posicin de la carga suspendida.
L: fuerza lateral generada por desprendimiento de vrtices.

Dinmica del carro.

() ()

Donde las variables representan:
m: masa del carro.
F: fuerza de Traccin ejercida por el motor.
h: distancia del riel a la masa.

Dinmica del cable.

En este caso para el sistema a controlar se modelar el cable
como un cable rgido, por lo cual son despreciables los
parmetros de las constantes de elasticidad.

()

Para las anteriores ecuaciones se tiene que:









V. CONCLUSIONES






REFERENCES

[1] Departamento de aeronutica, Universidad Nacional de la Plata
Argentina. Control Guiado curso 2011: Trabajo Prctico No. 2.
Robotizacin de un puente gua. 2011. Pp 1-12.

[2] Auering J.W. Troger H. Time optimal control of overhead cranes with
hoiating of the load Automatico Vol 23 No. 4 pp. 437-447 1987
Impreso en Gran Bretaa.

[3] Chi-Cheng Cheng, Cheng-Yi Chen Controller design for an averhead
crane system with uncertainity Control Engineering Vol 4 No- 5 pp
645- 653 1996 Elheiver Science. Impero en Gran Bretaa.












Funcin de transferencia del sistema entre fuerza en el
carro y posicin de la carga suspendida.

El diagrama de bloques se muestra a continuacin a partir del
cual se obtienen la funcin de transferencia.



Fig XX. Diagrama de bloques entre fuerza en el carro y posicin de la carga
suspendida.

A partir del diagrama de bloques se obtiene la funcin de
trasferencia.