Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

Pauta Tarea N1 Sistemas Lineales Dinmicos-543214-3

f e1

fe2

H1

h1 l l l fc
Estanque 1
Figura 1

h2 l

H2

fs
Estanque 2

El sistema mostrado en la Figura 1 corresponde a dos estanques conectados en serie. Los cuales son de base cuadrada. Mediante los flujos de entrada fe1 y fe2 se puede lograr manejar los niveles (h1, h2) de los estanques 1 y 2. Mediante esta conexin de estanque nos interesa controlar la altura del estanque 2. Los parmetros del sistema son los siguientes: l= 1 [m], H1=2 [m], H2=2 [m], kv=1 [m2], g=9.8 [m/s2] Para las siguientes preguntas se pide desarrollar, comentar y simular. a) Identifique todas las variables involucradas del sistema y determine las variables de estado, variables de salida, variables de entrada, perturbaciones y parmetros. Presentar el diagrama de bloques equivalente. Remtase a utilizar la nomenclatura indicada en la Figura 1. Variables de estado: h1, h2 Perturbaciones: No tiene Variables de salida: h2. Parmetros: kv, l, g, H1 y H2 Entradas: fe1, fe2

-v k
1 s

u1

+ -

1 x

1 s

x1

+ g

x2

2 x

u2

kv

Diagrama en Bloques

Prof. Eduardo E. Espinosa N. Depto. de Ing. Elctrica Mayo de 2011

Para la simulacin Ud. Puede Ocupar Matlab o Mathcad

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b) Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento del = f ( x,u,p ) , y = h ( x,u,p ) con x= [h1 h2]T =[x1 x2]T. sistema. Ordnelas de manera de tener x Modelacin Estanque 1 Modelacin Estanque 2

dh1 f e1 f c = dt l2 dh1 f e1 kv g ( h1 h2 ) = dt l2

dh2 f e 2 + f c f s = dt l2 dh2 f e 2 + kv g ( h1 h2 ) kv gh2 = dt l2

Luego utilizando la nomenclatura enunciada anteriormente, se tiene. Modelacin Estanque 1 Modelacin Estanque 2

dx1 u1 kv g ( x1 x2 ) = dt l2

dx2 u2 + kv g ( x1 x2 ) kv gx2 = dt l2

c) Determine el flujo de entrada fe10, fe20, para t0=0[s] , para tener en S.S. h10=0.5 [m], h20=0.3 [m] y t1=30[s], h10=0.7 [m], h20=0.4 [m]. Para la obtencin de los flujos de entrada se aplica la condicin de S.S, por ende las derivadas son igual a cero. Modelacin Estanque 1 Modelacin Estanque 2

0=

u1 kv g ( x1 x2 ) l
2

0=

u2 + kv g ( x1 x2 ) kv gx2 l2

= u1 kv g ( x1 x2 )

u2 =kv gx2 kv g ( x1 x2 )

Luego los flujos de entrada obtenidos son los siguientes, t = 0 [s] t = 30 [s] fe1=1.4 [m3/s] fe1=1.7146 [m3/s] fe2=0.3146 [m3/s] fe2=0.2653 [m3/s]

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d) Simule el sistema para el rango de entradas encontrado en (c). Grafique h1 [m], h2 [m], fe1 3 [m /s], fe2 [m3/s], fs [m3/s], para un intervalo de tiempo 0 < t <2 [min]. Asegrese de estar en S.S. para t=0.
Entradas 1.8 fe1 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 fe2

Variables de Estado 0.8 h1 h2 0.7

Flujo [m3/seg]

0.6
Altura [m]
0 20 40 60 Tiempo [seg] 80 100 120

0.5

0.4

0.3
0.2

20

40

60 Tiempo [seg]

80

100

120

e) Encuentre un modelo lineal del sistema en torno al punto de operacin dado por la entrada fe10. Indique las matrices A, B, C, D, E y F. Modelacin Estanque 1 Modelacin Estanque 2

dh1 f e1 f c = dt l2 dh1 f e1 kv g ( h1 h2 ) = dt l2

dh2 f e 2 + f c f s = dt l2 dh2 f e 2 + kv g ( h1 h2 ) kv gh2 = dt l2

df1 dx A 1 = df 2 dx 1

df1 dx2 ,B = df 2 dx2

df1 du 1 df 2 du 1

df1 du2 ,C = df 2 du2

= = = [0 1 ] , D [0 ] , E [0 ] , F [ 0]

kv g kv g 2 2 2l g ( x10 x20 ) 2l g ( x10 x20 ) A= kv g kv g k g 2v 2 2 2l g ( x10 x20 ) 2l g ( x10 x20 ) 2l gx20 1 l2 0 B = = = = = , C [0 1 ] , D [0 ] , E [0 ] , F [ 0] 0 1 l2

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As las matrices evaluadas en el punto de operacin,

3.5 3.5 A= , 3.5 6.3577 1 0 = B = = ], D , C [0 1 0 1

= = [0 ] , E [0 ] , F [ 0]

f) Simule el sistema linealizado con los parmetros y rango de simulacin de (d). Grafique h1 [m], h2 [m], fe [m3/s], fs [m3/s]. Asegrese de estar en S.S. para t=0. Compare con lo obtenido en (d).
Entradas 0.35
Comparacion Modelo NL y Lineal

fe1
0.3 0.25 0.2
Altura [m]

0.7 h1l 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 h2l h1nl h2nl

fe2

Flujo [m3/seg]

0.15 0.1 0.05

0.35

0 -0.05

0.3

20

40

60 Tiempo [seg]

80

100

120

0.25

20

40

60 Tiempo [seg]

80

100

120

g) Repita (d) y (f) pero con un dcimo de los cambios de flujo de entrada aplicados t1=30[s]. Compare con lo obtenido en (d) y (f).
Entradas 0.2
0.65 Comparacion Modelo NL y Lineal

fe1 fe2
0.15
0.55 0.5 0.6 h1l h2l h1nl h2nl 0.45 0.4 0.35

Flujo [m3/seg]

0.05

0
0.3 0.25

-0.05

Altura [m]

0.1

20

40

60 Tiempo [seg]

80

100

120

20

40

60 Tiempo [seg]

80

100

120

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