UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE MXICO

CARRERA Ing. Sistemas Computacionales

CICLO ESCOLAR Sptimo Cuatrimestre

NOMBRE DE LA ASIGNATURA Microprocesadores

CLAVE DE LA ASIGNATURA MIC041

PRCTICA No. 5

LABORATORIO DE MicroProcesadores

NOMBRE DE LA PRCTICA Accionamiento de un motor paso a paso

DURACIN 2 horas

I. Objetivo de la Prctica
General: Que el alumno comience a disear programas para aplicaciones especficas al tener conocimiento de todos los recursos con los que cuenta el PIC16f84A. Especfico: Sacar por dos pines las seales necesarias para el accionamiento de un motor paso a paso unipolar de 5 o 6 hilos.

II. Introduccin
Un microcontrolador es un dispositivo integrado que contiene todos los dispositivos de un computador.

III. Material y Equipo

Un Programador de PICs Un PIC16F84A Un oscilador de 4 MHz Dos capacitores de 15-33 pF Una fuente de alimentacin fija de 5V Alambre para interconexiones Una PC con MPLAB IDE o PIC SIMULATOR IDE y MPASM e IC PROG Resistencias y LEDs para observar entradas y salidas digitales. Un motor paso a paso unipolar de 5 o 6 hilos Un C.I. ULN2003 o ULN2803

IV. Metodologa
1.- Editar el programa 5 proporcionado en el anexo. 2.- Ensamblar el programa anterior con MPASM de Microchip. 3.- Realizar la simulacin con MPLAB IDE o PIC SIMULATOR IDE. 4.- Programar el PIC con el uso de IC PROG o el software apropiado del programador en uso. 5.- Poner en funcionamiento el PIC y corroborar el funcionamiento adecuado del programa descargado.

V. Sugerencias Didcticas
Tener a la mano el conjunto de instrucciones del microcontrolador para la edicin, seguimiento y comprensin de los programas. Apoyarse de la hoja de registros de propsito especfico junto con el diagrama de la descripcin de los pines o en su defecto de la hoja tcnica del PIC proporcionada por Microchip. En caso de duda con el manejo del software de programacin y simulacin apoyarse de los tutoriales libres que abundan en la internet.

Dise: Ing. Rodolfo A. Alcntar M.

Emisin: 12/02/13

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VI. Anexos
; Programa 5 ; Programa que saca pulsos de manera secuencial por los pines B0, B1, B2 y B3 para el accionamiento de un motor ; paso a paso unipolar LIST RADIX P=16F84A HEX

; ---------------------------------------------------------------------PUERTOA EQU 0x05 PUERTOB EQU 0x06 ESTADO EQU 0x03 TMR0_OPT EQU 0x01 INTCON EQU 0x0B CONTA EQU 0x0C ; ---------------------------------------------------------------------ORG 0 ; ---------------------------------------------------------------------bsf clrf bcf movlw movwf clrf Inicio bsf bcf call bsf bcf call bsf bcf call bsf bcf call goto end ESTADO,5 PUERTOB ESTADO,5 b'11000111' ; TMR0_OPT PUERTOB PUERT0B,0 PUERTOB,3 Retardo PUERT0B,1 PUERTOB,0 Retardo PUERT0B,2 PUERTOB,1 Retardo PUERT0B,3 PUERTOB,2 Retardo Inicio TMR0_OPT CONTA INTCON,2 INTCON,2 Ciclo CONTA,1 CONTA,4 Ret ; Inicio del programa en direccin 0

; Banco 1 ; PUERTO B configurado como salida ; Banco 0 ; RBPU=1, INTDEG=1, TOCS=0, TOSE=0, PSA=0, PS210=100 ; Se inicializa con 0 el Puerto B ; Enciende B0 = 1 ; Apaga B3=0 ; Llamada a subrutina de RETARDO ; Enciende B1 = 1 ; Apaga B0=0 ; Llamada a subrutina de RETARDO ; Enciende B2 = 1 ; Apaga B1=0 ; Llamada a subrutina de RETARDO ; Enciende B3 = 1 ; Apaga B2=0 ; Llamada a subrutina de RETARDO

Retardo clrf Clrf Ret bcf Ciclo btfss goto incf btfss goto return end

; TMR0 = 0 y empieza su incremento ; Se ha desbordado TMR0?

Dise: Ing. Rodolfo A. Alcntar M.

Emisin: 12/02/13

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Diagrama Esquemtico de la Prctica

Qu es un motor paso a paso?

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico,que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a paso gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90). Estn constituidos esencialmente por dos partes: 1) Estator, parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas. 2) Rotor, parte mvil construida mediante un imn permanente. Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Principio de funcionamiento
Aun basado en el mismo fenmeno que los motores de corriente continua, el principio de funcionamiento de los motores paso a paso es ms sencillo que cualquier otro tipo de motor elctrico. Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje. Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la variacin del campo magntico formado. La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo (tender a buscas la posicin de equilibrio magntico), es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos y se tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio. Manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor, producindose de este modo el giro del eje del motor, y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de movimiento circular. Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso".

Dise: Ing. Rodolfo A. Alcntar M.

Emisin: 12/02/13

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Tipos de Motores Paso a Paso MPaP

En los motores paso a paso, podemos distinguir 3 tipos desde el punto de vista de su construccin: los de reluctancia variable, los de imn permanente, y los hbridos.En los de reluctancia variable, su rotor est fabricado por un cilindro de hierro dentado y el estator est formado por bobinas. Este tipo de motor trabaja a mayor velocidad que los de imn permanente. En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que posee una ranura en toda su longitud y el estator est formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un ncleo o polo. Nosotros nos centraremos en este tipo de motores puesto que son los ms utilizados y ms sencillos de utilizar. Por ltimo, los hbridos, seran una combinacin de los anteriores, logrando un alto rendimiento a una buena velocidad. Una vez vistos los distintos tipos de motores paso a paso desde el punto de vista fsico, los clasificaremos en funcin de la forma de conexin y excitacin de las bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y bipolares. UNIPOLARES Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas. Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de bobinas.

BIPOLARES Se componen de 2 bobinas. Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar, debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son que estos llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina . A diferencia de los unipolares que son ms sencillos de utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentacin y el cambio de polaridad.

Dise: Ing. Rodolfo A. Alcntar M.

Emisin: 12/02/13

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Como identificar las terminales de los motores unipolares

Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible determinar la distribucin de los cables a los bobinados y el comn siguiendo las instrucciones siguientes: Identificando el comn: Por lo regular los motores con 6 cables tienes dos cables para el comn y generalmente son del mismo color (Negro), recomiendo unirlos para no confundirse en un futuro, para el caso de tener uno de 5 cables tambin aplica lo del color Negro. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable comn se puede usar 5V y manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. La nomenclatura de los cables (A, B, C y D) es totalmente arbitraria. 1. Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Ese ser llamado cable A. 2. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado tambin a tierra. Ese ser el cable B. 3. Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado a tierra. Ese ser el cable D. 4. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a tierra, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.

Dise: Ing. Rodolfo A. Alcntar M.

Emisin: 12/02/13