Pid 2

Diseo de Controladores PID
Sistemas de Control
04 Abril 2011
(SCTR)
04/04/2011
1 / 39
ndice
Introduccin Acciones Proporcional, Integral y Derivativa Diseo de PIDs Introduccin Mtodo 1 de Ziegler-Nichols Mtodo 2 de Ziegler-Nichols Ziegler-Nichols Modicado Sistemas de 2 Grados de Libertad Mtodo de Asignacin de Ceros
(SCTR)
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(SCTR)
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Control Proporcional
C R
R R
+
R(s)
+
E(s)
H(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
Vi
R
+
Vo
Step Response 1
Amplitude
1 Ts + 1 Sea H (s) = K Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

Ts + 1 1 E (s) = Ts + 1 + K s
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 K=1 K=2 K=5 K=20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Time (sec) 3 3.5 4 4.5 5
ess =
1 K +1
(SCTR)
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Control Integral
C R
R R
+
R(s)
+
E(s)
H(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
Vi
R
+
Vo
Step Response 1.8
Amplitude
1 Ts + 1 Sea H (s) = K /s Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

E (s) = s(Ts + 1) 1 s(Ts + 1) + K s
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
ess = 0
(SCTR)
K=1 K=2 K=5 K=20 0 2 4 6 Time (sec) 8 10 12
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Control Derivativo
C R
R R
+
R(s)
+
E(s)
H(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
Vi
R
+
Vo
Step Response 1 K=1 K=2 K=5 K=20
Amplitude
1 Ts + 1 Sea H (s) = Ks Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

E (s) = 1 Ts + 1 (T + K )s + 1 s
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
ess = 1
(SCTR)
20
40
60 80 Time (sec)
100
120
140
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Control PID
C R
R R
+
R(s)
+
E(s)
H(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
Vi
R
+
Vo
Step Response
Sea G(s) = Sea
1 Ts + 1
Amplitude
1.4
1.2
1 H (s) = K (1 + + Td s ) Ti s Si R (s) = 1/s

K = 10 Ti = 0,2 Td = 0,8
(SCTR)
0.8
0.6
0.4 P PI PD PID 0 1 2 3 4 5 Time (sec) 6 7 8 9
0.2
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(SCTR)
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Diseo de PIDs
K (1 +
1 + Td s ) Ti s
Ms del 50 % de los controladores en el mundo son PIDs o derivados Facilidad de diseo cuando el modelo de la planta no se conoce Existen mtodos de sintonizacin tanto analticos como experimentales Los mtodos analticos requieren conocer la funcin de transferencia desada Nos centraremos en los metodos experimentales
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Mtodo 1 de Ziegler-Nichols
Basado en la respuesta al escaln Vlido para sistemas donde la planta no contiene ni integradores (tipo 0) ni polos dominantes complejos conjugados Kp P PI GPID (s) = 0,6T (s + 1/L)2 s PID T L T 0,9 L T 1,2 L Ti L 0 ,3 2L Td 0 0 0 ,5 L
(SCTR)
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Mtodo 1 de Ziegler-Nichols
1 (s + 1)3 Para un escaln unitario obtenemos que L = 0,81 y T = 3,7 Los parmetros del PID seran: K = 5,48, Ti = 1,62 y Td = 0,41 Sea G(s) =
Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitude 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
10
20
30
40 Time (sec)
50
60
70
80
(SCTR)
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Mtodo 2 de Ziegler-Nichols I
Basado en la respuesta en frecuencia Vlido para sistemas donde existen oscilaciones mantenidas para un valor de Kcr Kp P GPID (s) = 4 2 (s + ) Pcr 0,075Kcr Pcr s PI PID 0,5Kcr 0,45Kcr 0,6Kcr Ti 1 Pcr 1 ,2 0,5Pcr Td 0 0 0,125Pcr
(SCTR)
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Mtodo 2 de Ziegler-Nichols II
Si conocemos G(s), podemos calcular Kcr y cr mediante:
Aumentando K hasta que observemos oscilaciones permanentes al escaln Calculando Kcr mediante la tabla de Routh El lugar de raices, cruce con el eje j El diagrama de nyquist, cruce con el eje negativo real
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Mtodo 2 de Ziegler-Nichols - Ejemplo

1 s(s + 1)(s + 2) 2 Kcr = 6 y cr = 2 Pcr = = 4,44 Kp = 0,6Kcr = 3,6, Ti = 0,5Pcr = 2,22 y Td = 0,125Pcr = 0,56 1 (s + 0,9)2 H (s) = 3,6(1 + + 0,56s) 2 2,22s s G(s) =
Step Response 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Amplitude
10 12 Time (sec)
14
16
18
20
(SCTR)
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Sintonizacin na:
1) Mantenemos Kp 3,6 y movemos sz = 0,45
(s + 0,45)2 s Kp = 3,6, Ti = 8,88 y Td = 2,24 H1 (s) 4
Step Response 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Amplitude
ZN2 Ajuste 1 0 2 4 6 8 10 12 Time (sec) 14 16 18 20
(SCTR)
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Sintonizacin na:
1) Mantenemos Kp 3,6 y movemos sz = 0,45
(s + 0,45)2 s Kp = 3,6, Ti = 8,88 y Td = 2,24 H1 (s) 4 (s + 0,45)2 s Kp = 7,2, Ti = 4,44 y Td = 1,12 H2 (s) 8
Step Response 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 ZN2 Ajuste 1 Ajuste 2 0 2 4 6 8 10 12 Time (sec) 14 16 18 20
2) Mantenemos sz = 0,45 y Kp = 7,2
(SCTR)
Amplitude
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Anlisis en el lugar de raices:
G(s)H (s) mantiene las ramas dominantes cerca de = 0,3 para un amplio rango de K
Al modicar K, no se modica substancialemente
G(s)H 1(s) modica el lugar de raices y variaciones de K si que modican

Para K pequeas, los polos complejos conjugados no son realmente dominantes Para K grandes, los polos complejos conjugados son dominantes
Root Locus 6 6 0.4 0.28 0.2sys 0.14 0.09 0.04 System: 5 Gain: 4.13 Pole: 0.545 + 2.64i System: sys 4 Damping: 0.202 Gain: 2.04 Overshoot (%): 52.3 Pole: 0.469 + 1.69i 3 Frequency (rad/sec): 2.69 Damping: 0.267 Overshoot (%): 41.8 Frequency 2 (rad/sec): 1.75 1 0 1 2 0.8 2 3 4 0.28 2 1.5 0.2 0.14 0.09 0.5 0.04 5 6 0 0.5 15 2.5 10 0.22 0.14 2 0.1 1.5 Real Axis 0.068 1 Imaginary Axis 15 0.14 10 0.22
System: sys Gain: 1.65 Pole: 1.08 + 2.33i Damping: 0.422 Overshoot (%): 23.2 Frequency (rad/sec): 2.57
Root Locus 0.1 0.068 0.048 14 0.03 0.014 12 10 8 6 4 2 0 2 5 0.4 4 6 8 10 12 0.048 0.03 0.014 14 0.5 0
0.56
Imaginary Axis
2 0.8
0.4
System: sys Gain: 4.33 Pole: 1.06 + 4.02i Damping: 0.255 Overshoot (%): 43.6 Frequency (rad/sec): 4.16
0.56
0.4 6 2.5
1 Real Axis
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Ziegler-Nichols - Ajuste Fino I

Observamos que los valores dados por ZN1 y ZN2 no siempre son ptimos Sin embargo proporcionan un punto de partida para la sintonizacin de PIDs Para realizar un ajuste no podemos hacer uso de MATLAB (s + z )2 Denimos H (s) = K s Localizamos los valores de K y z que satisfacen las condiciones requeridas partiendo de los valores obtenidos desde los mtodos ZN1 o ZN2. Por ejemplo:
KZN K 4 KZN 4 zZN z 4 zZN 4
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Ziegler-Nichols - Ajuste Fino II

En el ejemplo anterior: KZN 2 = 2 y zZN 2 = 0,9 5 % Mp 20 % t=0:0.01:10; for K=8:-0.1:0.5; for z=3.6:-0.1:0.2; num=K*conv([1 z],[1 z]); den=conv([1 1 0 0], [1 2]); [numc,denc]=feedback(num,den,1,1); y = step(numc,denc,t); m=max(y); if m < 1.20 & m > 1.05 break; end; end if m < 1.20 & m > 1.05 break; end; end sol=[K;z;m] plot(t,y)
(SCTR) Diseo de Controladores PID 04/04/2011 18 / 39
Ziegler-Nichols - Ajuste Fino III

Para evaluar todas las soluciones de 5 % Mp 10 % t=0:0.01:10; l=0; for K=8:-0.1:0.5; for z=3.6:-0.1:0.2; num=K*conv([1 z],[1 z]); den=conv([1 1 0 0], [1 2]); [numc,denc]=feedback(num,den,1,1); y = step(numc,denc,t); m=max(y); if m < 1.1 & m > 1.05 l = l +1; solution(l,:) = [K, z, m]; end end end sortsolution = sortrows(solution,3)
Anlisis en el Dominio de la Frecuencia I

Observamos que es posible mover un punto arbitrario en el diagrama de Nyquist mediante un controlador P, PI, PD o PID. Modicando la ganancia (Kp ) desplazamos un punto radialmente con respecto al origen Movimientos ortogonales se producen modicando Ti y/o Td Suponiendo Kp > 0, Ti > 0 y Td > 0 podemos mover el punto:
En un linea con un P En 1/4 de plano con un PI o PD En 1/2 plano con un PID
(SCTR)
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Anlisis en el Dominio de la Frecuencia II

Suponemos el punto de cruce con el eje real negativo (1/Kcr , 0) En un PI sintonizado mediante ZN2:
K = 0,45Kcr Ti = 0,83Pcr cr Ti = (2/Pcr )0,83Pcr = 5,21 1 H (j cr ) = K (1 + ) = 0,4Kcr (1 j /5,21) = Kcr (0,4 j 0,07) j cr Ti Como G(j cr ) = 1/Kcr G(j cr )H (j cr ) = 0,4 + j 0,07 Retardo de 10 y ganancia 0,4
En un PID sintonizado mediante ZN2:
K = 0,6Kcr , Ti = 0,5Pcr y Td = 0,125Pcr K = 0,6Kcr , cr Ti = y cr Td = /4 1 H (j cr ) = K (1 + + j cr Td ) = 0,6Kcr (1 j (/4 1/ ) j cr Ti 0,6Kcr (1 + j 0,47) Como G(j cr ) = 1/Kcr G(j cr )H (j cr ) = 0,6 j 0,28 Adelanto de 25 y ganancia 0,67
Ziegler-Nichols Modicado I
Sea A = G(j o ) = ra ej (+a ) Sea B = G(j o )H (j o ) = rb ej (+b ) Sea H (j o ) = rc ej (c ) Igualando trminos tenemos:
rb ej (pi +b ) = ra rc ej (+a +c ) rb rc = ra c = b a 1 o tg c Kp = rc cosc Ti = 1 = tg c o Ti Kp = rc cosc 1 (tg c + 4 + tg 2 c ) Ti = 2o o Td
Para un PI:
Para un PID (Td = Ti ):
Ziegler-Nichols Modicado II
ZN2 sugiere desplazar el punto (1/Kcr , 0) a (-0.6, -0.28) correspondiendo con: rb = 0,66 y b = 25 Pessen sugiere desplazarlo a 0,2 0,26j o 0,2 0,21j , correspondiendo con rb = 0,41 y b = 61 o rb = 0,29 y b = 46 respectivamente
Step Response 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 ZN2 PE1 PE2 0 5 10 15 20 Time (sec) 25 30 35 40
(SCTR)
Amplitude
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23 / 39
(SCTR)
04/04/2011
24 / 39
Sistemas de 2 Grados de Libertad I
Sistema de 1 grado de libertad: Gc Gp Y (s) = Gyr = R (s) 1 + Gc Gp Gp Y (s) = Gyd = D (s) 1 + Gc Gp Gc Gp Y (s) = Gyn = N (s) 1 + Gc Gp
(SCTR) Diseo de Controladores PID
Gyr = Gyn
Gp Gyd Gp Gyd Gp = Gp
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Sistemas de 2 Grados de Libertad II
Sistema de 2 grados de libertad: Gc 1 Gp + Gc 2 Gp Y (s) = Gyr = R (s) 1 + Gc 1 Gp Gp Y (s) = Gyd = D (s) 1 + Gc 1 Gp Gc 1 Gp Y (s) = Gyn = N (s) 1 + Gc 1 Gp
(SCTR)
Gyr = Gc 2 Gyd + Gyn = Gyd Gp Gp
Gp Gyd Gp
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Sistemas de 2 Grados de Libertad III
Sistema de 2 grados de libertad: Gc 1 Gp Y (s) Gyr = = R (s) 1 + (Gc 1 + Gc 2 )Gp Gp Y (s) Gyd = = D (s) 1 + (Gc 1 + Gc 2 )Gp (Gc 1 + Gc 2 )Gp Y (s) Gyn = = N (s) 1 + (Gc 1 + Gc 2 )Gp
(SCTR) Diseo de Controladores PID
Gyr = Gc 1 Gyd Gyd Gp Gyn = Gp
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Mtodo de Asignacin de Ceros I

A(s) (s + z1 )(s z2 ) (s + zm ) =K B (s) + p1 )(s + p2 ) (s + pn ) 2 s + 1 s + 1 1 Sea Gc 1 (s) = 1 s A(s) 2 s + 2 s + 2 1 Sea Gc 2 (s) = 2 s A(s) Donde A(s) = (s + z1 )(s z2 ) (s + zm ) Sea Gp (s) = K sN (s Gc 1 Gp Y (s) = R (s) 1 + (Gc 1 + Gc 2 )Gp Gp Y (s) sKA(s) = = D (s) 1 + (Gc 1 + Gc 2 )Gp sB (s) + (s2 + s + )K y () = 0 para perturbaciones escaln debido a la s del numerador
Mtodo de Asignacin de Ceros II
Asignacin de ceros: Y (s) p(s) Sea = n +1 n n R (s) s + a n s + an 1 s 1 + + a2 s 2 + a 1 s + a0 Escogemos p(s) = a2 s2 + a1 s + a0 = a2 (s + s1 )(s + s2 ) Por lo tanto, ess = 0 para entradas escaln, rampa y parbola
(SCTR)
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Mtodo de Asignacin de Ceros III

Sabemos que a2 s 2 + a1 s + a 0 Y (s) = n +1 R (s) s + a n s n + a n 1 s n 1 + + a2 s 2 + a1 s + a 0 Y (s) Y (s) Tambien sabemos que = Gc 1 = R (s) D (s) Gc 1 sKA(s) n + 1 n s + an s + an 1 s n 1 + + a 2 s 2 + a1 s + a 0 Puesto que Gc 1 = 1 s2 + 1 s + 1 1 s A(s)
Entonces: K (1 s2 + 1 s + 1 ) Y (s) = n +1 R (s) s + a n s n + a n 1 s n 1 + + a2 s 2 + a1 s + a 0 Por lo tanto: K 1 = a2 , K 1 = a1 y K 1 = a0
(SCTR)
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Mtodo de Asignacin de Ceros IV
s 2 + s + 1 s A(s) 2 a2 s + a1 s + a 0 1 y Gc 1 = Ks A(s) 2 (K a2 )s + (K a1 )s + (K a0 ) 1 Gc 2 = Ks A(s) Como Gc 1 + Gc 2 =
(SCTR)
04/04/2011
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Mtodo de Asignacin de Ceros - Ejemplo I

10 s(s + 1)
Sea G(s) =
Especicaciones:
0,02 Mp 0,2 ts 1seg ess = 0 para entrada escaln, rampa y parbola y () = 0 para perturbacin escaln
Y (s) 10 = D (s) s(s + 1) + 10Gc 10Gc 1 Y (s) = R (s) s(s + 1) + 10Gc
NOTA: Si cancelamos (s+1) introduccimos un polo en lazo cerrado en s = -1, y no cumpliremos ts 1seg

K (s + )(s + ) s Y (s) 10s Entonces: = 2 D (s) s (s + 1) + 10K (s + )(s + ) (Nota: s en el numerador asegura que la y () = 0 para una perturbacin escaln) Suponemos Gc (s) = Suponemos que los polos en lazo cerrado se encuentran en s = a jb y s = c
Entonces: 10s Y (s) = 3 2 2 D (s) s + (2a + c )s + (a + b2 + 2ac )s + (a2 + b2 )c Y (s) (2a + c )s2 + (a2 + b2 + 2ac )s + (a2 + b2 )c e = 3 R (s) s + (2a + c )s2 + (a2 + b2 + 2ac )s + (a2 + b2 )c (Nota: Satisfacemos que ess = 0 para entrada escaln, rampa y parbola)

Por lo tanto, necesitamos encontrar los valores de a, b y c que cumplen 0,02 Mp 0,2 y ts 1seg Escogemos una regin de bsqueda de a, b, c, tal que:
2 a 6, 2 b 6 y 6 c 12
(SCTR)
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t = 0:0.01:4; l=0; for a = 2:0.2:6 for b=2:0.2:6 for c=6:0.2:12 num=[(2*a+c) (a*a + b*b +2*a*c) (a*a + b*b)*c]; den=[1 (2*a+c) (a*a + b*b +2*a*c) (a*a + b*b)*c]; y=step(num,den,t); m=max(y); s=401; while y(s)>0.98 & y(s) < 1.02; s=s-1; end; ts = (s-1)*0.01; if m < 1.2 & m > 1.02 & ts < 1.0; l=l+1; table(l,:) = [a b c m ts]; end ; end ; end; end; table

Escogemos: a = 4,2, b = 2 y c = 12 1,94s2 + 12,244s + 25,968 Por lo tanto: Gc (s) = s Gp Gc 1 10sGc 1 Y (s) = = 3 Entonces: 2 R (s) 1 + Gp Gc 1 s + 20,4s + 122,44s + 259,68 como p(s) debe ser igual a los 3 ltimo trminos del denomindor 2,04s2 + 12,244s + 25,968 Gc 1 (s) = s Gc 2 (s) = Gc (s) Gc 1 (s) = 0,1s Y (s) 20,4s2 + 122,44s + 259,68 = 3 R (s) s + 20,4s2 + 122,44s + 259,68 Y (s) 10s = 3 2 D (s) s + 20,4s + 122,44s + 259,68

Step Response 1.4 1.8 1.2 1.6 1.4 1.2 Amplitude 0.8 1 0.6 0.8 0.6 0.4 0.2 0.2 0 0 2
0.4
0.2
0.4
0.6 0.8 Time (sec)
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
4 0.07 3.5 0.06 3 0.05 2.5 Amplitude 0.04 0.03 0.02 0.01 0 0.01
Step Response
2 1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8 1 Time (sec)
1.2
1.4
1.6
1.8
(SCTR)
04/04/2011
37 / 39
Gracias
GRACIAS!!
(SCTR)
04/04/2011
38 / 39
Gracias
GRACIAS!!
(SCTR)
04/04/2011
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Diseo de Controladores PID

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Diseo de Controladores PID

1 Ts + 1 Sea H (s) = K Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

Diseo de Controladores PID

Step Response 1.8

1 Ts + 1 Sea H (s) = K /s Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

K=1 K=2 K=5 K=20 0 2 4 6 Time (sec) 8 10 12

Diseo de Controladores PID

Step Response 1 K=1 K=2 K=5 K=20

1 Ts + 1 Sea H (s) = Ks Si R (s) = 1/s Sea G(s) =

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Diseo de Controladores PID

Sea G(s) = Sea

1 H (s) = K (1 + + Td s ) Ti s Si R (s) = 1/s

0.4 P PI PD PID 0 1 2 3 4 5 Time (sec) 6 7 8 9

Diseo de Controladores PID

Diseo de Controladores PID

Diseo de Controladores PID

Diseo de Controladores PID

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Diseo de Controladores PID

Mtodo 2 de Ziegler-Nichols - Ejemplo

Diseo de Controladores PID

Mtodo 2 de Ziegler-Nichols - Ejemplo

Step Response 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

ZN2 Ajuste 1 0 2 4 6 8 10 12 Time (sec) 14 16 18 20

Diseo de Controladores PID

Mtodo 2 de Ziegler-Nichols - Ejemplo

2) Mantenemos sz = 0,45 y Kp = 7,2

Diseo de Controladores PID

Mtodo 2 de Ziegler-Nichols - Ejemplo

G(s)H 1(s) modica el lugar de raices y variaciones de K si que modican

Diseo de Controladores PID

Ziegler-Nichols - Ajuste Fino I

Diseo de Controladores PID

Ziegler-Nichols - Ajuste Fino II

Ziegler-Nichols - Ajuste Fino III

Anlisis en el Dominio de la Frecuencia I

Diseo de Controladores PID

Anlisis en el Dominio de la Frecuencia II

En un PID sintonizado mediante ZN2:

Para un PID (Td = Ti ):

Diseo de Controladores PID

Diseo de Controladores PID

Sistemas de 2 Grados de Libertad I

Sistemas de 2 Grados de Libertad II

Gyr = Gc 2 Gyd + Gyn = Gyd Gp Gp

Diseo de Controladores PID

Sistemas de 2 Grados de Libertad III

Gyr = Gc 1 Gyd Gyd Gp Gyn = Gp

Mtodo de Asignacin de Ceros I

Mtodo de Asignacin de Ceros II

Diseo de Controladores PID

Mtodo de Asignacin de Ceros III

Entonces: K (1 s2 + 1 s + 1 ) Y (s) = n +1 R (s) s + a n s n + a n 1 s n 1 + + a2 s 2 + a1 s + a 0 Por lo tanto: K 1 = a2 , K 1 = a1 y K 1 = a0

Diseo de Controladores PID

Mtodo de Asignacin de Ceros IV

s 2 + s + 1 s A(s) 2 a2 s + a1 s + a 0 1 y Gc 1 = Ks A(s) 2 (K a2 )s + (K a1 )s + (K a0 ) 1 Gc 2 = Ks A(s) Como Gc 1 + Gc 2 =

Diseo de Controladores PID

Mtodo de Asignacin de Ceros - Ejemplo I