1
PROYECTO FINAL
SISTEMAS DE CONTROL
Mario Rueda, Alfredo Ruiz, Cesar Osorio y Ronal Álvarez
1
Abstract –
Resumen – Este informe tiene plasmado el desarrollo del
proyecto final de la asignatura Sistema de Control, en donde
encontraremos el desarrollo teórico de un sistema dinámicos no
lineales, la obtención su función de transferencia los parámetros
de ajuste para un controlador (P, PI o PID). Todo esto
establecido en unas condiciones operacionales del sistema.
Palabras clave: Controlador, función de transferencia, sensores y
actuadores
I.INTRODUCCIÓN
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la
transferencia de calor a una sustancia a otra, en el sistema en
estudio se desea calentar el fluido por medio de una resistencia
eléctrica. Los modelados de sistemas térmicos son procesos
muy importantes a nivel industrial ya que permiten controlar
todas las variables de un sistema. Estos modelados nos
acceden controlar para garantizar el funcionamiento del
sistema, en este caso en la temperatura de salida.
Los sensores y actuadores juegan un papel muy importe ya
que son los que reciben la señal del controlador y así se
regulan las condiciones de operación.
El diseño y optimización de procesos requiere pruebas y
ensayos cuyos costos se puede reducir de forma significativa
si parte de ellos se realiza un modelado.
Se debe disponer de modelos matemáticos que reproduzcan la
realidad con exactitud y, además, de los parámetros
correspondientes al sistema en estudio.
II. OBJETIVOS
Objetivo general
Aplicar los conocimientos obtenidos a lo desarrollo del curso
de Sistemas de Control
Objetivo especifico
 Identificar las variables operacionales
 Obtener función de transferencia del sistema
 Establecer las condiciones operacionales
 Adquirir los parámetros de ajuste de los
controladores
 Selección de elementos
 Realización del diagrama del circuito de control del
sistema de estudio
1
Documento recibido el 29 de mayo de 2020
III. MARCO TEÓRICO
En esta parte del trabajo plasmaremos algunos antecedentes o
proyectos que tengan relación con el nuestro, así de esta
manera sabremos como se llevaron a cabo cada uno de ellos,
de qué forma le dieron solución y que conclusiones sacaron de
su trabajo.
Estado del arte
Primeramente, se tiene la investigación titulada; Diseño
computarizado de intercambiadores de calor bajo ambiente
Windows, realizada por Gonzalo A. Alarcón y Rosalba
Sciamanna en el año 2001, este trabajo consiste en la
disposición de programas que permitan generar soluciones de
problemas comunes en la ingeniería de forma confiable y en el
menor tiempo posible. El objetivo de esta investigación es
elaborar un programa en ambiente Windows que permitiera
diseñar dos de los tipos de intercambiadores de calor más
usados en la industria: los intercambiadores de carcasa y tubos
(STHE) y los intercambiadores de placas (PHE). Este
programa constituye una herramienta rápida y de fácil manejo
al momento de realizar el diseño de uno de estos tipos de
intercambiadores para un proceso dado, permite establecer
comparaciones rápidas entre diferentes configuraciones a fin
de seleccionar el equipo más adecuado y proporciona una
valiosa ayuda al momento de evaluar el comportamiento de
intercambiadores ya existentes. Incluso en el campo didáctico,
constituye una herramienta útil para la enseñanza del diseño,
funcionamiento y evaluación de dichos intercambiadores de
carcasa y tubos o de intercambiadores de placas. [1]
Seguidamente, se encuentra la investigación titulada;
Modelación matemática y simulación de un banco de
intercambiadores de calor de una refinería de petróleo,
realizada por Carlos J. Morón Álvarez en el año 2010, esta
investigación consiste en el desarrollo de un modelo
matemático de un intercambiador de calor de tipo tubo y
coraza, así como la simulación de un banco de
intercambiadores de calor, para la evaluación y/o predicción
de su comportamiento. Dentro de los objetivos de esta
investigación se destacan; poder calcular las temperaturas de
salida de ambos fluidos, las pérdidas de calor, el coeficiente
global de transferencia de calor, el calor cedido por las
fracciones de petróleo, el calor absorbido por el petróleo
crudo, así como la caída de presión por el lado de los tubos y
de la coraza; asimismo se tiene como objetivo el cálculo de las
propiedades físicas para el crudo y sus fracciones de forma
automatizada, a partir de modelos estadísticos ajustados para
cada una de ellas. Para el desarrollo de los modelos
 2

matemáticos en este trabajo se siguió los pasos de la estrategia proceso en el proceso.

general de la modelación matemática planteada por V.I→ F1, T1
Himmelblau, donde el primero de ellos es la definición del V.O→ F2, T2
problema y los objetivos del modelo. Para la simulación se
utilizó el programa ejecutivo SIMEST desarrollado por el 2. Hipótesis del modelo
propio autor. Los resultados obtenidos de la simulación del • Mezclado ideal
banco de intercambiadores son satisfactorios, pues el • Las propiedades físicas y químicas de la sustancia
porcentaje de error relativo de los resultados de la simulación que entra son iguales a la que sale.
con respecto a corridas experimentales reales no rebasa el 8% • Aislado térmicamente
en la mayoría de los casos. [2] • La variación de densidad y calor especifico no son
significativos.
Finalmente, se tiene la investigación titulada; Modelado y
simulación del flujo de intercambiadores de calor de tubos y  Análisis matemático
aletas con cambio de fase en el refrigerante, realizada por E. J:
Córdoba Tuta y D. A. Fuentes Díaz en el año 2016, este
trabajo consiste en el desarrollo de una herramienta
computacional para la simulación del comportamiento del
flujo en los intercambiadores de tubos y aletas en el que se
puede presentar cambio de fase en el refrigerante, para lo cual
se usó la metodología de volúmenes finitos para el modelado
del intercambiador y la representación del conexionado de los
tubos se hizo por medio de la teoría de grafos. Debido a que la Fig. 1. Sistema de calentamiento
hidrodinámica y los fenómenos relacionados con el flujo en 2
fases no están bien desarrollados, el modelo acepta diferentes Ingresa al tanque un fluido con una temperatura , el
correlaciones empíricas para el cálculo de la caída de presión sistema cuenta con una resistencia eléctrica conectada a un
y el coeficiente de transferencia de calor. Como resultado, se
voltaje que proveerá al sistema un trabajo térmico
obtuvo una herramienta computacional para la simulación de
intercambiadores de calor de tubos y aletas que permite el con el cual se desea calentar el fluido depositado
modelado del flujo del refrigerante en estado monofásico o anteriormente en el tanque y luego sale del tanque un fluido
bifásico. Con el modelo del intercambiador fue posible con una temperatura . Las densidades y el
predecir el comportamiento de los flujos de un evaporador
volumen del tanque se consideran constantes, el fluido es
bajo condiciones de aletas secas y húmedas, obteniéndose
valores de error inferiores al 6% con respecto a los datos incompresible , se ignora el trabajo aportado por el
experimentales. [3]
mezclador, la función de transferencia a determinar será

IV. ANÁLISIS DE CASO y la variable que se desea controlar para garantizar el

funcionamiento del sistema es la temperatura de salida .
 Análisis teórico
 Solución:
Se presenta un sistema de control en el cual se necesita a
través de valores conocidos del proceso que se describe que Balance de masa
posee una resistencia eléctrica que tendrá como función en el
tanque calentar un fluido que se encuentra a 26ºC y de esta ෍ 𝑚𝑒𝑛𝑡 − ෍ 𝑚𝑠𝑎𝑙 =
𝑑
(𝑚𝑉𝐶 )
𝑑𝑡
manera llevarlo a obtener una temperatura de salida de 48ºC 𝑑
𝜌𝑓1 ሺ𝑡ሻ− 𝜌𝑓2 ሺ𝑡ሻ= (𝜌𝑉𝐶 )
este proceso constara de una controlador PID por lo que este 𝑑𝑡
𝜌൫𝑓1 ሺ𝑡ሻ− 𝑓2 ሺ𝑡ሻ൯= 0
recibe un pulso eléctrico por parte del sensor de temperatura ሺ ሺ
𝑓1 𝑡ሻ= 𝑓2 𝑡ሻ
para así realizar la comparación y de esta manera va a dar las
indicaciones a la válvula de control cuando debe abrir y cerrar Transformada de Laplace
la válvula, de esta forma se obtiene una estabilidad en el
𝐹1 ሺ𝑠ሻ= 𝐹2 ሺ𝑠ሻ ሺ1ሻ
sistema.

Para que se pueda hacer el análisis del comportamiento Balance de energía

dinámico del proceso planteado, primeramente, se debe definir
lo siguiente.
1. Descripción de las variables que intervienen en el
 3

𝑑
෍ 𝐸𝑒𝑛𝑡 − ෍ 𝐸𝑠𝑎𝑙 + ෍ 𝐸𝑔𝑒𝑛 = (𝐸𝑉𝐶 )
𝑑𝑡
𝑉 2 ሺ𝑡ሻ 𝑓1 = 12𝑘𝑔/𝑠
𝐸𝑔𝑒𝑛 = 𝑓2 = 9𝑘𝑔/𝑠
𝑅
𝑉 2 ሺ𝑡ሻ 𝑑 𝑇1 = 26°𝐶
𝜌𝐶𝑃 𝑓1 ሺ𝑡ሻ𝑇1 ሺ𝑡ሻ− 𝜌𝐶𝑃 𝑓2 ሺ𝑡ሻ𝑇2 ሺ𝑡ሻ+ = [𝜌𝑉𝐶 𝐶𝑉 𝑇2 ሺ𝑡ሻ]
𝑅 𝑑𝑡 𝑇2 = 48°𝐶
𝑉𝑐 = 10𝑚3
𝑅 = 1000Ω
𝑉 2 ሺ𝑡ሻ 𝑑
𝜌𝐶𝑃 ቈ𝑓1 ሺ𝑡ሻ𝑇1 ሺ𝑡ሻ− 𝑓2 ሺ𝑡ሻ𝑇2 ሺ𝑡ሻ+ ቉= 𝜌𝑉𝐶 𝐶𝑉 𝑇2 ሺ𝑡ሻ 𝑉 = 40𝑉
𝑅 𝑑𝑡
𝑉 2 ሺ𝑡ሻ 𝑑
𝑓1 ሺ𝑡ሻ𝑇1 ሺ𝑡ሻ− 𝑓2 ሺ𝑡ሻ𝑇2 ሺ𝑡ሻ+ = 𝑉𝐶 𝑇2 ሺ𝑡ሻ ሺ2ሻ
𝑅 𝑑𝑡 Parámetros de ajuste de los controladores

Linealización en balance de energía

𝑓1 ሺ𝑡ሻ𝑇1 ሺ𝑡ሻ= 𝑓ഥ ഥ 𝑡ሻ𝑇ഥ

1 𝑇1 + 𝐹1 ሺ
ഥ 𝑡ሻ
1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ
𝑓2 ሺ𝑡ሻ𝑇2 ሺ𝑡ሻ= 𝑓ഥ തത
ത 𝑡ሻത
2 𝑇2 + 𝐹2 ሺ
ത ഥ 𝑡ሻ
𝑇ത
2 + 𝑓2 𝑇2 ሺ (3)
𝑉ሺ𝑡ሻ𝑉ሺ𝑡ሻ 𝑉 ത𝑉ത 𝑉(𝑡) 𝑉ത 𝑉ത𝑉(𝑡)
= + +
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅

Ecuación de estado estacionario en balance de energía

ത𝑉ത
𝑉
𝑓ഥ ഥ ഥത ത
ത
1 𝑇1 − 𝑓2 𝑇2 + =0 ሺ4ሻ
𝑅

Reemplazando 3 en 2 y restando 4

ത𝑉ത 𝑉ሺ𝑡ሻ𝑉
𝑉 ത 𝑉ത𝑉ሺ𝑡ሻ 𝐾 = 12
𝑓ഥ ഥ
1 𝑇1 + 𝐹1 ሺ𝑡ሻ𝑇ഥ ഥ 𝑡ሻ− ൣ𝑓ഥ
1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ
തത
ത
2 𝑇2 + 𝐹2 ሺ𝑡ሻതത ഥ 𝑡ሻ൧+
𝑇ത
2 + 𝑓2 𝑇2 ሺ + + 𝐿=1
𝑅 𝑅 𝑅
𝑉ത𝑉
ത 𝑑 𝜏=8
− ቈ𝑓ഥ 𝑇ഥ
1 1 − ഥ
𝑓 ത
𝑇ത
ത
2 2 + ቉= 𝑉𝐶 𝑇 ሺ𝑡ሻ
𝑅 𝑑𝑡 2 𝐿 1
𝑉ത𝑉ത 𝑉ሺ𝑡ሻ𝑉ത 𝑉ത𝑉ሺ𝑡ሻ 𝐹𝐼 = = = 0,12 ሺ𝐸𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜ሻ
𝑓1 𝑇1 + 𝐹1 ሺ𝑡ሻ𝑇1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ𝑡ሻ− 𝑓2 𝑇2 − 𝐹2 ሺ𝑡ሻ𝑇2 − 𝑓ഥ
ഥ ഥ ഥ ഥ ഥ തത
ത തതത − 𝑓ഥ ഥ ഥത തത 𝜏 8
2 𝑇2 ሺ𝑡ሻ+ + + 1 𝑇1 + 𝑓2 𝑇2
𝑅 𝑅 𝑅
𝑉ത𝑉ത 𝑑
− = 𝑉𝐶 𝑇2 ሺ𝑡ሻ
𝑅 𝑑𝑡 Controlador P

Reduciendo términos semejantes 𝐾𝑝 =

𝜏
=
8
= 0,66
𝐾𝐿 ሺ12ሻሺ1ሻ
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 𝐾𝑝
ത 𝑉ത𝑉ሺ𝑡ሻ
𝑉ሺ𝑡ሻ𝑉 𝑑 𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 0,66
𝐹1 ሺ𝑡ሻ𝑇ഥ ഥ 𝑡ሻ− 𝐹2 ሺ𝑡ሻത
1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ
ത ഥ 𝑡ሻ+
𝑇ത
2 − 𝑓2 𝑇2 ሺ + = 𝑉𝐶 𝑇2 ሺ𝑡ሻ (5)
𝑅 𝑅 𝑑𝑡

Transformada de Laplace Controlador PI

𝑉ሺ𝑠ሻ𝑉ത 𝑉ത𝑉ሺ𝑠ሻ 𝜏 8
𝐹1 ሺ𝑠ሻ𝑇ഥ ഥ 𝑠ሻ− 𝐹2 ሺ𝑠ሻതത ഥ 𝑠ሻ+
𝑇ത 𝐾𝑝 = 0,9 = (0,9) = 0,6
1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ 2 − 𝑓2 𝑇2 ሺ + = 𝑉𝐶 𝑆𝑇2 ሺ𝑠ሻ 𝐾𝐿 ሺ12ሻሺ1ሻ
𝑅 𝑅
ത𝑉ሺ𝑠ሻ
2𝑉 𝐿 1
𝐹1 ሺ𝑠ሻ𝑇ഥ + ഥ
𝑓 𝑇 ሺ
𝑠ሻ− 𝐹 ሺ
𝑠ሻത
𝑇ത
ത − ഥ
𝑓 𝑇 ሺ
𝑠ሻ+ = 𝑉𝐶 2ሺ
𝑆𝑇 𝑠ሻ (6) 𝜏𝑖 = = = 3,33
1 1 1 2 2 2 2
𝑅 0,3 0,3
1
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 𝐾𝑝 ൬1+ ൰
𝜏𝑖 𝑠
Reemplazando 1 en 6 𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 0,8 ൬
1+
1
൰
3,33𝑠
2𝑉ത𝑉ሺ𝑠ሻ
𝐹1 ሺ𝑠ሻ𝑇ഥ ഥ 𝑠ሻ− 𝐹1 ሺ𝑠ሻത
1 + 𝑓1 𝑇1 ሺ
ത ഥ 𝑠ሻ+
𝑇ത
2 − 𝑓2 𝑇2 ሺ
𝑅
= 𝑉𝐶 𝑆𝑇2 ሺ𝑠ሻ Controlador PID
2𝑉ത𝑉ሺ𝑠ሻ
𝐹1 ሺ𝑠ሻ𝑇ഥ
1 + ഥ
𝑓 𝑇
1 1 ሺ
𝑠ሻ− 𝐹1 ሺ
𝑠ሻത
𝑇ത
ത
2 + = 𝑉𝐶 𝑆𝑇2 ሺ
𝑠ሻ+ 𝑓ഥ2 𝑇2 ሺ
𝑠ሻ
𝑅 𝜏 8
𝐾𝑝 = 1,2 = ሺ1,2ሻ = 0,8
𝐾𝐿 ሺ12ሻሺ1ሻ
𝜏𝑖 = 2𝐿 = ሺ2ሻሺ1ሻ= 2
Agrupando 𝜏𝑑 = 0,5𝐿 = ሺ0,5ሻሺ1ሻ= 0,5
1
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 𝐾𝑝 ൬1+ + 𝜏𝑑 𝑠൰
2𝑉ത𝑉ሺ𝑠ሻ 𝜏𝑖 𝑠
𝐹1 ሺ𝑠ሻ[𝑇ഥ തത ഥ 𝑠ሻ+
ത
1 − 𝑇2 ] + 𝑓1 𝑇1 ሺ = 𝑇2 ሺ𝑠ሻ[𝑉𝐶 𝑆 + 𝑓ഥ
2] 1
𝑅 𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ= 0,8 ൬
1+ + 0,5𝑠൰
2𝑠
Si 𝐹1 ሺ𝑠ሻ= 𝑉ሺ𝑠ሻ= 0
𝑓ഥ 𝑠ሻ= 𝑇2 ሺ𝑠ሻ[𝑉𝐶 𝑆 + 𝑓ഥ
1 𝑇1 ሺ 2]

Elementos seleccionados
Función de transferencia A la entrada del tanque se colocará un controlador PID,
seguido de una válvula la cual recibirá la señal del controlador
𝑇2 ሺ𝑠ሻ 𝑓ഥ
=
1
𝑇1 ሺ𝑠ሻ 𝑉𝐶 𝑆 + 𝑓ഥ
para dejar pasar el fluido hacia el tanque, dicha válvula
2
también se colocará a la salida del tanque y cumplirá la misma
función de la válvula ubicada a la entrada, pero con la
Condiciones Operacionales diferencia que mientras la válvula de entrada se abre, la de

salida se cierra y viceversa. Igualmente, en la entrada y salida
del tanque se colocará un sensor de presión, un registrador de
caudal y un registrador de temperatura, los cuales cumplirán la
función de registrar la presión, caudal y temperatura del fluido
al ingresar y al salir del tanque.
Plano de control del sistema
PID: Controlador PID
PR: Registrador de presión
CR: Registrador de caudal
TR: Registrador de temperatura
CV: Válvula de control
Análisis de estabilidad
Dadas las condiciones de trabajo establecidas para el sistema,
se puede afirmar con seguridad que el sistema se comportará
de manera estable, ya que se conservó el signo en la matriz.
V. SELECCIÓN DE EQUIPOS
 Controlador PID
El controlador de indicación YS1500 incorpora funciones de
control fundamentales necesarias para el control PID. Las
funciones necesarias se pueden seleccionar de acuerdo con el
propósito del usuario. Las funciones disponibles incluyen las
funciones necesarias para el procesamiento de la señal de
entrada, como la extracción de la raíz cuadrada y la conversión
de segmentos lineales, y el cálculo de feed-forward.
 Registrador de temperatura
Sensor de temperatura de resistencia MN1995 con la caja de
conexión
Características dominantes
Gama de temperaturas: °C -200 -- 600
Elemento del sensor: Pt100, Pt1000
Conexión: alambre 2, 3 o 4
Extremidad material del sensor: AISI316
Caja de conexión material: GRP
4
Protección: IP67
 Válvula de control
Electroválvula eléctrica G3 / 4 Entrada de agua de 2 vías N/C
Normal Cerrada CA 220 / 240V FCD-180B
 Temperatura adecuada para el fluido
Esta válvula solenoide eléctrica cerrada normal es un fluido
aplicable (agua) entre 0 y 55 ℃, y puede instalarse fácilmente
mediante un ángulo arbitrario. 1/2" AC 220V Válvula
Magnética Solenoide Eléctrica Latón Normalmente Cerrada
para Agua Control
VI. CONCLUSIONES
De este trabajo podemos concluir que, se llevaron a cabo los
objetivos establecidos para la realizacion de esta
investigacion, gracias a que se aplicaron los conocimientos de
la asignatura, lo cual nos facilito desarrollar con totalidad el
proyecto, más especificamente en los calculos y ecuaciones.
Se tuvo en cuenta tambien como material de apoyo
antecedentes y/o proyectos similares a nuestro tema, con el fin
de conocer como se llevaron a cabo cada uno de ellos, de qué
forma le dieron solución y que conclusiones sacaron de los
resultados de su trabajo.
VII. RECOMENDACIONES
VIII. BIBLIOGRAFÍA
[1] G. A. Alarcon y R. Sciamanna, «Diseño computarizado de
intercambiadores de calor bajo ambiente Windows,» Red Unversitaria de Los
Andes, Venezuela, 2001.
[2] C. J. Moron Alvarez, Modelacion matematica y simulacion de un banco de
intercambiadores de calor de una refineria de petroleo, Cuba: Editorial
Universitaria, 2010.
[3] E. J. Cordoba Tuta y D. A. Fuentes Diaz, «Modelado y simulacion del
flujo de intercambiadores de calor de tubos y aletas con cambio de fase en el
refrigerante,» Revista Internacional de Métodos Numéricos para Calculo y
Diseño en Ingenieria, vol. 32, pp. 31 - 38, 2016..
IX. SITIOS WEB VISITADOS
https://www.directindustry.es/prod/yokogawa-europe/product-
19033-1799070.html
https://www.nauticexpo.es/prod/kongsberg-maritime/product-
31233-370401.html
https://www.amazon.es/Electrov%C3%A1lvula-el%C3%A9ctrica-Entrada-
Cerrada-FCD-180B/dp/B07JRBBK14/ref=pd_vtp_328_4/261-1190289-
4480001?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B07JRBBK14&pd_rd_r=20cf2e31-
8d8f-498f-9708-
425bbe7762fa&pd_rd_w=h5EJC&pd_rd_wg=bC9MH&pf_rd_p=6bae50fa-
2886-4dd3-870a-
8774fa643fd1&pf_rd_r=0FFMK9JB0RY4EAN2YP3B&psc=1&refRID=0FF
MK9JB0RY4EAN2YP3B
5