UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera E.C.B.T.I.

ROBOTICA GRUPO: 299011_36

INTRODUCCIN

El mundo de la Robtica est constituido por sendas historias la cual llevo a su desarrollo hoy en da, es as como desde el inicio se bifurcaron en distintas tendencias y opciones de procesos, llevando al desarrollo de los distintos robots que vemos en la actualidad sin embargo este crecimiento no se pudo haber logrado, sin el apoyo de la investigacin de las diferentes compaas, empresas de tecnologa y los centros de educacin, los cuales desarrollaron las bases y principios para lo que es el avance tecnolgico actual Es as como presentamos este trabajo en base a la gua establecida por la Unad, con el nimo positivo de lograrse el empeo de investigacin y conocer a fondo todo lo que es parte de un pequeo proceso de la Robtica

TABLA DE CONTENIDO

PGINAS PORTADA INTRODUCCION FASE 1 FASE 3 CONCLUSION BIBLIOGRAFA 1 2 4-6 6 - 10 10

Fase 1. Qu son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad? En matemticas, y ms concretamente en geometra proyectiva, las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. Fueron introducidas por el matemtico alemn August Ferdinand Mbius en el ao 1837. http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_homog%C3%A9neas Qu son los parmetros de Denavit-Hartenberg? Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo qi. Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ). Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ). Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo ai http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.htm Qu es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el contexto de la robtica? Es una rama de la fsica que estudia las leyes del movimiento (cambios de posicin) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo producen, limitndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. Es importante para la robtica porque se interesa del movimiento espacial del robot como una funcin de tiempo y en particular por la relacin entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot. http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica Qu es una cadena cinemtica? Conjunto de elementos mecnicos unidos entre s por medio de acoplamientos esfricos o cilndricos. El objeto de una cadena cinemtica consiste en transformar un movimiento determinado en otro, de tipo distinto. http://diccionario.motorgiga.com/diccionario/cinematica-cadenadefinicionsignificado/gmx-niv15-con193543.htm

Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica? Es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de posicin y orientacin del extremo del robot. La relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de la denominada matriz Jacobiana. La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitir conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas, preferiblemente usando las normas APA. Variables directas en la robtica como espacio, posicin, orientacin, y velocidad pueden ser representadas Matemticamente por los diferentes tipos de sistemas de coordenadas facilitando el entendimiento de estas, ah radica la importancia de estos en la robtica. http://www.monografias.com/trabajos16/roboticaintroduccion/roboticaintroduccion.shtml Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control of robot Manipulators New York : Macmillan. Cul es la utilidad de las matrices de traslacin? Sirve, entre otras cosas, para representar la traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Esta utilidad cobra an ms importancia cuando se componen las matrices homogneas para describir diversas traslaciones consecutivas sobre un sistema de referencia determinado. La matriz de translacin se utiliza en la robtica para hallar la translacin, mediante la suma de cada punto una matriz, obviamente compuesta de una fila y dos columnas: Punto: [x, y] Matriz de traslacin: [dx, dy] Matriz final: [x, y] + [dx, dy] = [x+dx, y+dy] El valor dx representa el movimiento por el eje de abscisas X y dy el movimiento por el eje de ordenadas Y. http://www.wikiteka.com/apuntes/robotica-12/#ixzz2BKBygm7i

Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique. No, debido a que estos parmetros son la base para realizar cualquier anlisis cinemtico de cualquier tipo de robot. Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro. Un aporte oportuno es aquel que se realiza en el tiempo indicado y que cuenta con informacin veraz, precisa y concreta respecto al tema que se est tratando. Fase 3. En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un Angulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc.

El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como (X1, Y1, Z1, , , ) donde: = rotacin en eje x (roll) = rotacin en eje y (pitch) = rotacin en eje z (yaw)

Determine la matriz de transformacin homognea . Luego de esto determine la posicin y orientacin del objeto considerando: X1= - 2 [cm], Y1= - 2 [cm], Z1= - 2 [cm], =30, =15, =30, d=12 [cm], =45, y L=10 [cm].

DESARROLLO

1. Determine la matriz de transformacin

as:

a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje adecuado. El primer desplazamiento se debe hacer en el eje x, entonces el vector desplazamiento es [Px, Py, Pz]= [d 0 0], la matriz queda:

T (d) =[

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado. El eje de giro de la barra es el eje x. El ngulo de giro no es sino 90- que lo llamaremos .

R (x) =[

c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje adecuado. La traslacin de L se hace sobre el eje y.

T (d) =[

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:

S e multiplican las tres matrices resultantes:

][

][

=[

2. Determine la matriz de transformacin

as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1 Centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.es [ ] =[X1 0 Z1] El vector de traslacin

T =[

b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado

R (x) =[

c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

=[

][

=[

3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los Pasos anteriores as:

=[

][

=[

=[

La posicin del objeto respecto al robot esta dado por el vector [ ] =[10 8.4852 5.6558].

CONCLUSIN

Es importante el trabajo de investigacin realizado por el grupo 36, en donde se muestra el desempeo para lograr a fondo lo propuesto por parte de la Unad en la gua de trabajo y por tanto el esfuerzo y alto conocimiento que se logra al establecer de manera detallada todos los parmetros de lo que equivale en la actualidad, lo relacionado con la Robtica y que vemos y conocemos diariamente, como uno de los grandes logros cientficos y tecnolgicos. Es necesario recalcar que se lograron los objetivos claros planteados en cada pregunta y el esfuerzo aunado del grupo para alcanzar el logro de la actividad, acompaada con la buena direccin de nuestro tutor BIBLIOGRAFA Mdulo Robtica, Unad, 2010 Campus Virtual, Unad, 2012 http://66.165.175.205/campus12/course/view.php?id=29 http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_homog%C3%A9neas http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica http://diccionario.motorgiga.com/diccionario/cinematica-cadenadefinicionsignificado/gmx-niv15-con193543.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm http://www.monografias.com/trabajos16/roboticaintroduccin/roboticaintroduccion.shtml Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control of robot Manipulators New York : Macmillan. http://www.wikiteka.com/apuntes/robotica-12/#ixzz2BKBygm7i http://graficos.conclase.net/curso/?cap=006b