Captulo 2 Estado del Arte

2.1. Introduccion
Hoy en da existen muchos brazos mec nicos, la mayora hechos para la industria, a aunque tambi n los podemos hallar en procesos quirurgicos y en lugares como el espacio e brazo desde una zona segura sin arriesgar la vida humana. donde es mejor operar algun Al dispositivo mec nico que puede ser programado para realizar alguna tarea de mania pulacion o la locomocion bajo control autom tico se le llama Robot, Existen varios tipos a de robots, como: Robot Pick and place: Es un robot simple, a menudo con solo dos o tres grados de libertad, que transere artculos de un lugar a otro por medio de movimientos punto a punto. Robot Manipulador: Es un mecanismo que por lo general consiste en una serie de segmentos, articulados, con el n de agarrar y mover objetos, generalmente cuenta con varios grados de libertad. Puede ser controlado remotamente por un ordenador o por un humano. Nota: Las frases Por control remoto... Por un ser humano indican que este dispositivo no es autom tico. a Robot Inteligente: Un robot que puede ser programado para tomar decisiones propias [ref]. Robot Fixed-Stop: Un robot con control de parada de punto, pero no hay control de trayectoria, es decir, cada uno de sus ejes tiene un lmite jo en cada extremo de su recorrido y no se puede detener excepto en uno o el otro de estos lmites. Es un robot con N grados de libertad por lo tanto, puede detenerse en no m s de 2N a locaciones (donde incluye la ubicacion, posicion y orientacion). Robot Android: Es un robot que parece un ser humano en el aspecto fsico. 7

2.1. Introduccion

Figura 2.1: Robot manipulador o brazo robotico [16]. La gura 2.2 muestra la imagen de un brazo robotico creado por FESTO, el cual es uno de los m s avanzados y precisos del mundo, ya que cuenta con musculos, tendones a y huesos articiales que son controlados por una computadora.

Figura 2.2: Brazo robotico de la empresa FESTO [1]. El siguiente brazo fue creado CEBEK, tiene movimiento en cualquier direccion, es muy preciso, uno de los problemas que podramos mencionar es que solo cuenta con una pinza, esta hecho de pl stico, motores dc, es controlado por palancas lo cual lo hace dea pender de un operador y la precision de la persona que lo est operando, es comercial y e se puede ordenar por internet. Este hecho con propositos de aprendizaje, se vende desarmado, y el usuario lo va armando poco a poco.

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Figura 2.3: Brazo robotico fabricado por la empresa CEBEK[2].

El siguiente brazo es el famoso Shadow Arm (Brazo de la sombra), cuenta con musculos articiales los cuales imitan las bras musculares de un brazo humano, esto lo hace con ayuda de aire, contray ndose y extray ndose. Es uno de los m s fuertes en el mere e a cado y obviamente de los m s caros. Es muy preciso y tiene movimientos individuales, a es controlado por una computadora, la cual con ayuda de la neum tica hacen posible el a funcionamiento de este brazo. Gracias a que cada vez m s personas dedican sus investigaciones al desarrollo de teca nologa de este tipo, los brazos son m s precisos, ya que la nalidad de la mayora es a imitar los movimientos de el brazo humano, ya que al construir un brazo con los mismos movimientos de un brazo humano podemos ser capaces de realizar tareas en donde existe un riesgo para una persona o el acceso a ciertos lugares es muy remoto. Al principio la construccion de m quinas o robots era solo para el area de la industria a automotriz, y solo se podan encontrar en esos lugares, hoy en da podemos encontrar brazos roboticos en cualquier lugar, desde la industria hasta en una tienda de juguetes, pasando por escuelas, laboratorios etc. Hablemos un poco de realidad y ccion, desde hace mucho tiempo se dice que los robots est n a la vuelta de la esquina y que estos van a sustituir cosas que nosotros hacemos a a diario, como labores dom sticas, pero la verdad es que hoy en da los robots dom sticos e e no pasan de simples disenos que siguen una lnea y van evadiendo obst culos. a

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2.2. Caractersticas Generales

Figura 2.4: Shadow arm es la mano comercial m s avanzada del mundo creada por Shaa dow Robot Company [3]. Un robot, podra decirse que es una maravilla, no se cansa, puede trabajar largas jorna das, hace trabajos 10 veces m s duros que una persona comun, podra pensarse que todo a est resuelto gracias a los robots, pero la realidad es que los robots son naturalmente un a problema, ya que van remplazando a los obreros, o simplemente es mas f cil que algun a robot haga el trabajo por nosotros, haci ndonos dependientes de una m quina. e a Como ya se ha mencionado, los robots son muy utiles por una gran variedad de razones, no se enferman, tampoco se aburren lo cual signica que pueden hacer una tarea repetitiva durante d cadas, esto ayuda a economizar precios para las industrias, ya que e las empresas ocupan mayor precision, mayor rapidez y produccion a gran escala, lo cual simplemente con personas sera casi imposible. Al menos esas son algunas de las razones por las cuales se decidio tomar como tema de tesis el diseno y control de una mano robotica, la cual podr ser controlada desde una a zona segura por medio de un guante, sensando la posicion de la mano del usuario.

2.2. Caractersticas Generales

El proyecto de tesis esta dividido en 3 partes.

2. Estado del Arte Diseno mec nico de la mano. a Sensado de los movimientos de la mano por medio de un guante. Diseno del sistema de control por exion. A continuacion un diagrama de bloques describiendo las tres partes.

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Sensado

Sistema de control
Figura 2.5: Diagrama a bloques.

Brazo Robotico

Las ventajas de esta mano robotica ser n la maniobrabilidad, la precision de sus movia mientos, rigidez y sobre todo la facilidad de controlar la mano. El sistema de control por exion puede adaptarse en muchos lugares, como podra ser en una m quina de palancas, a simplemente tendra que hacerse el arreglo para sustituir las palancas y adecuar los sen sores en las partes de nuestro cuerpo para imitar la funcionalidad de las palancas, en este caso con nuestra mano. No se nos deben olvidar las tres leyes de la robotica, propuestas por Isaac Asimov en 1942; las cuales son: Un robot no debe danar al ser humano, o permitir que con una accion el mismo humano se dane. Un robot debe obedecer las ordenes dadas por un humano, a menos que est n en e conicto con la primera ley. Un robot debe de proteger su propia existencia, mientras esta no entre en conicto con la primera y segunda ley. Tomando en cuenta estas leyes, se puede pasar a la construccion de nuestra mano robotica, junto con su sistema de control y el sensado.

2.3. El control en la manipulacion de robots

El Control autom tico desempena un papel importante en los procesos de manufactua ra, industriales, navales, aeroespaciales, economicos, biologicos, controlados por robots. Algunos tipos de control empleados para estos procesos ser n descritos a continuacion. a

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2.3. El control en la manipulacion de robots Control Difuso: La logica difusa o la logica heurstica se basan en lo relativo de lo observado como posicion diferencial. Este tipo de logica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores est n contextualizaa dos a personas y referidos a una medida m trica lineal. La logica difusa se utiliza e cuando la complejidad del proceso en cuestion es muy alta y no existen modelos matem ticos precisos, para procesos altamente no lineales y cuando se envuelven a deniciones y conocimiento no estrictamente denido (impreciso o subjetivo). En cambio, no es una buena idea usarla cuando algun modelo matem tico ya soluciona a ecientemente el problema, cuando los problemas son lineales o cuando no tienen solucion. Como principal ventaja, cabe destacar los excelentes resultados que brinda un sistema de control basado en logica difusa: ofrece salidas de una forma veloz y precisa, disminuyendo as las transiciones de estados fundamentales en el entorno fsico que controle. Por ejemplo, si el aire acondicionado se encendiese al llegar a la temperatura de 30 , y la temperatura actual oscila entre los 29 -30 , nuestro sistema de aire acondicionado estara encendi ndose y apag ndose continuamente, e a con el gasto energ tico que ello conllevara. Si estuviese regulado por logica difusa, e esos 30 no seran ningun umbral, y el sistema de control aprendera a mantener una temperatura estable sin continuos apagados y encendidos. [4] Control PID: El control PID (proportional-integral-derivative) es un mecanismo de retroalimentacion de lazo cerrado, ampliamente utilizado en sistemas de control in dustrial. PID es el controlador de retroalimentacion m s utilizado comunmente. Un a controlador PID calcula el valor de un error como la diferencia entre una variable de un proceso y un punto de ajuste deseado. El controlador intenta reducir al mni mo el error mediante el ajuste de las entradas de control. Una ventaja distintiva de los controladores PID es que dos controladores PID se pueden utilizar juntos para dar un mejor rendimiento din mico. Esto se denomina control en cascada PID. En el a control en cascada hay dos PIDs dispuestos con un PID para controlar el punto de consigna de otro. Un controlador PID actua como controlador de lazo exterior, que controla el par metro principal fsico, tales como el nivel del lquido o la velocidad. a El otro controlador actua como controlador de lazo interior, que lee la salida del controlador de lazo externo como punto de referencia, generalmente controlar aun m s a r pido los cambios de par metros, el caudal o la aceleracion [5]. a a Control Cinem tico: La cinem tica es la rama de la mec nica cl sica que estudia las a a a a leyes del movimiento (cambios de posicion) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas que lo producen, limit ndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en a funcion del tiempo.La imagen muestra el tipo de robot del cual trata esta tesis. La nalidad del control cinem tico es establecer las trayectorias que ha de seguir caa

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da articulacion del robot para lograr los objetivos jados por el usuario, teniendo en cuenta las restricciones fsicas de los accionamientos y atendiendo a criterios de suavidad y precision. La funcion principal del control cinem tico es generar las rea ferencias articulares para el control din mico a partir de las trayectorias articulares a generadas, teniendo en cuenta los datos del programador, las limitaciones fsicas, restricciones y el modelo cinem tico del robot [6]. a