Apuntes de Dinamica

DINAMICA DE ESTRUCTURAS
ABRIL-2011
Patricio Cendoya Hernndez pcendoya@gmail.com
PRESENTACION
El presente texto de apoyo a la docencia constituye un complemento a las clases tericas y practicas del curso de Dinmica de Estructuras que semestre a semestre se dicta en el Departamento de Ingeniera Civil de la Universidad de Concepcin. Consta de 7 Captulos, partiendo con un Capitulo inicial que sirve de introduccin para definir los conceptos bsicos y la nomenclatura involucrada en el anlisis dinmico de estructuras. El Capitulo 2 desarrolla la ecuacin que define el equilibrio dinmico de sistemas de un grado de libertad con masa concentrada y analiza la respuesta dinmica para distintos tipos de excitaciones que tienen una representacin analtica y para las cuales es posible obtener una solucin cerrada a la ecuacin de movimiento. En el Capitulo 3, se introduce el anlisis para cargas del tipo arbitrario como ser las asociadas a los fenmenos del tipo ssmico, colocando nfasis en el clculo de la respuesta mediante la utilizacin de la integral de Duhamel y la utilizacin mtodos de integracin temporal del tipo paso a paso. En el Capitulo 4, se presentan una serie de problemas en donde se aplican y mezclan los conceptos bsicos de la dinmica de estructuras asociados a sistemas de un grado de libertad. En el Capitulo 5, se entregan los conceptos asociados a sistema de n grados de libertad y como abordar el anlisis de este tipo de estructuras. En el Capitulo 6, se presentan ejemplos resueltos de sistemas de n grados de libertad sometidos a diversos tipos de cargas dinmicas. Finalmente en el Capitulo 7 se desarrolla el anlisis de sistemas con masa distribuida utilizando el concepto de coordenada generalizada, dicho capitulo se complementa con ejercicios sobre el tema. La publicacin de este texto complementa el estudio de los libros clsicos y fundamentales en el aprendizaje de la Dinmica de estructuras (CHOPRA (1995) ( 3 ) , CLOUGH y PENZIEN (1982) ( 4 ) , PAZ (1992) ( 6 ) ).
ndice
Captulo 1: Conceptos bsicos ..............................................................................................1 1.1 Introduccin ................................................................................................................2 1.2 Grados de libertad ......................................................................................................3 1.3 Modelo mecnico ........................................................................................................4 1.3.1 Rigidez equivalente .............................................................................................5 1.3.2 Mtodo de la rigidez basal ..................................................................................8 1.4 Comportamiento general de un sistema mecnico ..................................................11 Captulo 2: Ecuacin de movimiento en sistema de 1 GDL ..............................................14 2.1 Introduccin ................................................................................................................14 2.2 Oscilacin libre no amortiguada ................................................................................16 2.3 Oscilacin forzada no amortiguada...........................................................................20 2.4 Oscilacin libre amortiguada .....................................................................................22 2.4.1 Amortiguamiento critico .....................................................................................24 2.4.2 Amortiguamiento supercrtico.............................................................................25 2.4.2 Amortiguamiento subcritico ................................................................................26 2.5 Conceptos de disipacin de energa ..........................................................................29 2.6 Oscilacin forzada no amortiguada con carga constante.........................................32 2.7 Oscilacin forzada amortiguada ................................................................................36 2.8 Aislamiento de vibraciones: respuesta al movimiento de la base ...........................40 Captulo 3: Excitacin arbitraria ...........................................................................................43 3.1 Respuesta a movimientos ssmicos............................................................................43 3.2 Oscilacin forzada bajo carga no armnica...............................................................45 3.3 Espectro de respuesta ssmico....................................................................................47 3.4 Integracin de ecuacin de movimiento ...................................................................50 3.4.1 Solucin explicita ..................................................................................................51 3.4.2 Solucin implcita..................................................................................................53
Captulo 4: Ejemplos sistemas de 1 GDL ............................................................................59 4.1 Aplicaciones ................................................................................................................59 4.1.1 Marco sometido a carga impulsiva rectangular .................................................59 4.1.2 Marco sometido desplazamiento de su base.......................................................63 4.1.3 Marco sometido a carga impulsiva triangular ...................................................67 Captulo 5: Sistemas de n GDL.............................................................................................71 5.1 Introduccin ................................................................................................................71 5.2 Propiedad de ortogonalidad de los modos ..............................................................76 5.3 Ecuaciones desacopladas ...........................................................................................78 5.4 Normalizacin de la matriz modal ...........................................................................81 5.5 Masa equivalente.........................................................................................................82 5.6 Mtodo de superposicin modal Anlisis de sensibilidad ......................................84 5.7 Ventajas y desventajas del anales modal ..................................................................85 5.8 Efecto del amortiguamiento .......................................................................................86 Captulo 6: Aplicaciones a sistemas de n GDL ..................................................................90 6.1 Ejemplos.......................................................................................................................90 6.1.1 Marco de tres niveles sometido a un espectro de velocidades .........................90 6.1.2 Marco de dos niveles sometido a espectro de aceleraciones .............................100 6.1.3 Marco de tres niveles anlisis de piso blando.....................................................106 6.1.4 Marco de dos niveles con aceleracin basal ........................................................111 Captulo 7: Sistemas generalizados .....................................................................................115 7.1 Sistemas con masa y elasticidad distribuida.............................................................115 7.1.1 Chimenea con masa distribuida...........................................................................119 Captulo 8: Referencias .........................................................................................................122
CAPITULO 1 CONCEPTOS BASICOS
1. 1 INTRODUCCION La dinmica de estructuras es aquella parte de la mecnica aplicada que desarrolla mtodos para el estudio del comportamiento de estructuras sujetas a la accin de vibraciones, BARBAT (1983) (1) . El estudio de la dinmica de los cuerpos deformables, puede realizarse desde dos enfoques: uno denominado determinista en el cual a travs de las ecuaciones de la mecnica clsica, aplicada sobre un modelo estructural continuo o discreto se obtiene la solucin analtica o numrica a las ecuaciones que gobiernan el problema. Otro enfoque es el denominado no-determinista (estocsticoaleatorio) que toma en cuenta la aleatoriedad de las cargas y del comportamiento mecnico de los materiales, dicho enfoque no se aborda en estos apuntes, siendo este ultimo el ms prximo a la realidad en el caso ssmico.
Una carga esttica es aquella cuyo valor no cambia con el tiempo. Un ejemplo de carga esttica lo representan las cargas muertas (peso propio de la estructura) ya que estas permanecen constantes con el paso del tiempo. Una carga o excitacin dinmica es aquella cuya intensidad es funcin del tiempo, un sismo por ejemplo se puede representar como fuerza del tipo dinmico que acta sobre la estructura. Cualquier estructura elstica sujeta a la accin de una carga dinmica se comporta como un sistema oscilante. Una de las diferencias entre un problema esttico y uno dinmico es la variacin en el tiempo de la respuesta, lo que hace que el problema dinmico no tenga solamente una solucin. Al contrario, el anlisis entrega una solucin en cada instante de tiempo t 0 , t 1 ,K , t n , para obtener de esta forma la historia de la respuesta OLLER (1995) ( 5 ) . BARBAT (1983) (1) seala que las principales fuentes de fenmenos vibratorios que pueden afectar a las estructuras son entre otros: Las maquinarias y las instalaciones cuyo funcionamiento implica la presencia de masas en desequilibrio. Las vibraciones causadas por las maquinarias en funcionamiento afectan principalmente a las estructuras soportantes, a sus fundaciones y a estructuras y equipos ubicados en las cercanas. Vehculos en movimiento Sismos, explosiones La accin del viento
1.2 GRADOS DE LIBERTAD Para poder estimar la respuesta dinmica de una estructura real es necesario aplicar simplificaciones conceptuales para reducirla a una estructura ideal (modelo mecnico) a partir del cual se construye un modelo matemtico que describe cuantitativamente la respuesta de la estructura idealizada.
Calcular la respuesta dinmica implica establecer dicha respuesta en cada uno de los puntos de la estructura, es decir, en una infinidad de puntos si se considera el hecho real que esta es un medio continuo. Dicho de esta forma el problema se transforma en insoluble, para facilitar l clculo numrico se define un nmero finito de puntos representativos de la estructura en donde se plantea y formula el problema. Esto se realiza mediante un procedimiento denominado discretizacin BARBAT (1983) (1) . Entre los mtodos ms utilizados para realizar esta operacin, se tienen: El mtodo de las masas concentradas El mtodo de los desplazamientos generalizados El mtodo de los elementos finitos
Cada uno de estos mtodos se aplica en funcin del tipo de estructura que se utiliza. Uno de los mtodos ms empleados para estimar la respuesta dinmica es el de las masas concentradas, el cual supone que la masa se concentra en una serie de puntos previamente seleccionados, de tal forma que el modelo mecnico resultante sea capaz de proporcionar una descripcin aproximada del movimiento de la estructura real. Cada una de las masas concentradas describe el moviendo generado por el efecto de las fuerzas de inercia que aparecen en el modelo mecnico durante su vibracin. El nmero total de componentes de los desplazamientos en los cuales las masas concentradas vibran con respecto a sus posiciones originales, se denomina nmero de grados de libertad dinmica del modelo. El nmero de grados de libertad dinmica de una estructura se puede tambin definir como l nmero mnimo de desplazamientos que se tienen que conocer para definir por completo la deformada de la estructura en cada instante durante su vibracin.
Una vez obtenida la deformada de la estructura en cada instante del movimiento, es decir, la descripcin de los desplazamientos es posible conocer las deformaciones, tensiones y esfuerzos que se desarrollan en la estructura en el tiempo. La identificacin de los grados de libertad dinmica de una estructura necesita mucha rigurosidad, ya que tiene gran influencia sobre el resultado del clculo dinmico. El mtodo de las masas concentradas, resulta eficaz en aquellas estructuras en las cuales una gran parte de su masa est realmente concentrada en puntos discretos. 1.3 MODELO MECANICO
El modelo mecnico ms sencillo que permite idealizar el comportamiento de una estructura de un grado de libertad, est constituido por una masa soportada por un elemento de rigidez K . Por ejemplo en el marco plano de nudos rgidos de figura 1.1, se considera que es despreciable la deformacin axial de las columnas y que el elemento horizontal que las une es indeformable (es decir, dicho elemento se comporta como un diafragma rgido). En este caso la posicin del sistema en cualquier instante del tiempo puede ser definida por una nica coordenada que corresponde al desplazamiento horizontal del diafragma rgido, que en el modelo mecnico corresponde al centro de masas de la masa concentrada. Alternativamente la estructura de la figura 1.1, se puede idealizar como un carro con ruedas sin roce con el suelo, de masa m y con un resorte sin masa de rigidez horizontal K , tal como se indica en figura 1.2. En ambos casos, las caractersticas mecnicas asociadas a la disipacin de energa del sistema se pueden caracterizar a travs de la inclusin de un amortiguador del tipo viscoso con constante de amortiguamiento c .
Figura 1.1. Marco plano con nudos rgidos y modelo mecnico asociado. Ambos modelos suponen que la masa de la estructura se concentra a nivel del diafragma horizontal el cual ha efectos del anlisis dinmico se considera rgido (indeformable) y que se desplaza paralelamente con respecto a la direccin horizontal, imponiendo igualdad de desplazamiento en todos los elementos verticales que se conectan a ella.
Figura 1.2. Modelo mecnico de un sistema de un grado de libertad.
1.3.1 RIGIDEZ EQUIVALENTE En una columna de seccin constante que sufre un desplazamiento horizontal i sin giro de nudos y que se deforma solo por flexin con base empotrada la rigidez vale:
ki = 12
EI h3
(1.1)
Fsicamente k i representa la fuerza horizontal necesaria que hay que aplicar a nivel de diafragma horizontal en la direccin horizontal para producir un desplazamiento unitario sin giro en el nudo que conecta la columna con el diafragma. En el caso que la no existiera empotramiento, si no que la base de la columna estuviera con un apoyo fijo la rigidez lateral k i de la columna i se reduce a:
ki = 3
EI h3
(1.2)
Se debe sealar que los diafragmas horizontales aparte de resistir solicitaciones verticales de peso propio y sobrecargas transmiten fuerzas horizontales de inercia, imponiendo igualdad de deformaciones a nivel del diafragma horizontal y produciendo fuerzas de corte proporcionales a la rigidez horizontal de cada una de las subestructuras verticales conectadas a ella. Por ejemplo, el marco plano de la figura 1.3 consta de n columnas empotradas en su base y conectadas rgidamente a nivel del diafragma superior. Bajo la hiptesis de diafragma horizontal rgido el desplazamiento horizontal de cada una de las columnas es el mismo, es decir:
10
1 = 2 = K = n =
Para dicho marco plano se cumple que:
(1.3)
F = F1 + F2 + L + Fn = Fi Fi = k i i
(1.4) (1.5)
De la ecuacin Constitutiva (1.5) y de la ecuacin de compatibilidad de desplazamiento laterales (1.3), reemplazando en la ecuacin de equilibrio de fuerzas horizontales (1.4), se tiene:
F = [k1 + k 2 + L k n ] = k i = K
Luego:
(1.6)
K = ki
i =1
(1.7)
11
Figura 1.3. Marco plano. Sistema equivalente de resortes elsticos en paralelo. Siendo K la rigidez lateral equivalente del sistema, es decir, la estructura se puede modelar como si se tratase de un sistema elctrico en paralelo.
12
Cuando los resortes se disponen en serie, la constante del resorte equivalente vale:
1 n 1 = K i =1 k i
(1.8)
Por ejemplo, la estructura de la figura 1.4 puede modelarse como un sistema mecnico de un grado de libertad con una rigidez equivalente de piso igual a:
K = 3
EI EI 1 EI + 12 32 + 3 33 3 3 4 3
(1.9)
Figura 1.4. Estructura de un grado de libertad Veamos la siguiente situacin, considrense tres marcos planos rgidos todos de igual masa y con columnas de igual rigidez flexional ( EI = cte ) pero con distintas condiciones de vinculacin de las columnas en la base. La rigidez equivalente para cada marco vale:
Marco con ambas columnas empotradas: K 1 = 24
EI H3
Marco con una columna empotrada y la otra con apoyo fijo:

13
K 2 = 15
EI H3 EI H3
Marco con ambas columnas con apoyos fijos: K 3 = 6
Graficando las relaciones F vs. u (fuerza vs. desplazamiento lateral) tal como se indica en figura 1.5. Se concluye que para una carga horizontal aplicada a nivel del diafragma horizontal rgido, el marco con columnas empotradas se desplaza una cantidad u1 , mientras que el marco con una columna empotrada se desplaza una cantidad u 2 y el marco con ambas columnas con apoyos fijos se desplaza una cantidad u 3 . Es decir:
u1 < u 2 < u 3 Puesto que K 1 > K 2 > K 3

(1.10) Luego el marco ms rgido se desplaza menos para la misma carga horizontal. Se verifica que el desplazamiento horizontal es inversamente proporcional a la rigidez lateral del marco.
Figura 1.5. Influencia de la rigidez lateral en el nivel de desplazamientos laterales.
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1.3.2 METODO DE LA RIGIDEZ BASAL Afectos del diseo estructural no solo es necesario conocer el desplazamiento que experimenta el diafragma horizontal, si no que interesa saber cuanta fuerza de corte toma cada una de las columnas del marco. Para poder definir el valor de dichas fuerzas de corte, analicemos las ecuaciones de equilibrio, constitutivas y de compatibilidad de desplazamientos respectivamente:
F = F1 + F2
F1 = k1 u1 F2 = k 2 u 2 u1 = u 2 =
Reemplazando (1.13), (1.14) y (1.15) en (1.12) se tiene:
(1.12) (1.13) (1.14) (1.15)
F = F1 + F2 = k1 u1 + k 2 u 2 = [k1 + k 2 ] =
F [k1 + k 2 ]
(1.16)
Reemplazando el desplazamiento horizontal de (1.16), en (1.13) y (1.14) se llega a la fuerza de corte que toma cada columna:
k1 F [k1 + k 2 ] k2 F2 = k 2 u 2 = k 2 = F [k1 + k 2 ] F1 = k1 u1 = k1 =
(1.17) (1.18)
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Luego cada columna toma una fuerza de cortante proporcional a su rigidez, es decir, la columna con mayor rigidez toma ms carga.
Fi = ki
i =1
ki
(1.19)
En la figura 1.6, se presenta un marco plano con columnas de diferente altura pero igual rigidez flexional, para este marco se busca conocer como se distribuye la fuerza de corte basal en cada una de las columnas. Para ello consideremos una fuerza horizontal de valor F aplicada a nivel del diafragma horizontal, dicha fuerza se transmite a la base de la estructura y se denomina Qb , es decir:
F = F1 + F2 = Qb k1 = 12 EI H3 EI EI k 2 = 12 = 96 3 = 8 k1 3 H H 2
(1.20) (1.21) (1.22)
De ecuacin (1.19), se tiene:
F1 =
Q k1 Qb = b k1 + k 2 9
k2 8 Qb = Qb k1 + k 2 9
(1.23)
F2 =
(1.24)
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En este caso la columna ms rgida ( k 2 > k 1 ) toma 8 veces la fuerza de corte que toma la columna mas flexible. Lo anterior nos debe hacer reflexionar que teniendo ambas columnas igual inercia flexional el hecho que una sea mas corta que la otra la transforma en ms rgida y hace que se lleve el 88.9% del cortante basal. Luego un buen diseo sismorresistente debe considerar comportamiento y considerar esta condicin en el diseo estructural. este
Figura 1.6. Marco plano con columnas de diferente rigidez al corte.
17
1.4
COMPORTAMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA MECANICO
Figura 1.7. (a) Modelo conservativo; (b) Modelo amortiguado; (c) Modelo ssmico Inicialmente se estudia el modelo dinmico de pndulo invertido de la figura 1.7. Si dicho modelo se desplaza de su posicin vertical inicial y se lleva a una nueva posicin de equilibrio alejada en una unidad u( t = 0 ) = 1 con respecto a la posicin inicial y luego se suelta con una & velocidad inicial u( t = 0 ) 0 , el pndulo oscilara con respecto a su posicin de equilibrio inicial en un movimiento que se le conoce como vibracin libre no amortiguada, (ver figura 1.8). Evidentemente, este es un caso terico que sirve solamente para definir las caractersticas dinmicas del sistema. Este tipo de respuesta, no es realista ya que, intuitivamente se espera que la amplitud de las oscilaciones disminuya poco a poco hasta detenerse por completo. Con el objeto de introducir este fenmeno (disminucin paulatina de la amplitud del movimiento) al pndulo invertido se le agrega un elemento que disipe energa. Normalmente se utiliza un amortiguador del tipo viscoso, es decir, se asume que la disipacin de energa se produce mediante fuerzas de amortiguamiento proporcionales con la velocidad, en conformidad con la hiptesis de Voight BARBAT (1983) (1 ) .
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El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibracin libre disminuye en amplitud; en este proceso la energa del sistema en vibracin es disipada por varios mecanismos los cuales pueden estar presentes simultneamente. Finalmente el modelo de la figura 1.7 (c) corresponde al caso de anlisis ssmico, en donde la excitacin se caracteriza por su registro de aceleraciones a( t ) , o por el registro de velocidades v( t ) o por el registro de desplazamientos d( t ) del suelo.
Figura 1.8. Vibracin libre no amortiguada. En la figura 1.8, se define: A: amplitud del movimiento, que depende de las caractersticas mecnicas del pndulo y de las condiciones iniciales. T: periodo (s), que depende de las caractersticas de masa y rigidez del pndulo.
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CAPITULO 2 ECUACION DE MOVIMIENTO EN SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
2.1 INTRODUCCION El movimiento de la estructura idealizada como un sistema de un grado de libertad sometida a cargas dinmicas se rige por una ecuacin diferencial, la cual se obtiene utilizando el principio de DAlembert BARBAT (1983) (1) : El equilibrio dinmico del sistema queda garantizado, si en cada instante todas las fuerzas que actan sobre el sistema, incluso las fuerzas de inercia (ficticia), estn en equilibrio esttico. Cuando al sistema de un grado de libertad se le aplica una carga externa dinmica F (t ) , la masa sufre un desplazamiento lateral u (t ) el cual representa la deformacin que sufre la estructura. Puesto que la fuerza externa vara con el tiempo, el desplazamiento tambin cambiar en el tiempo.
20
Las fuerzas involucradas en el equilibrio del sistema son: la fuerza dinmica externa F (t ) , la fuerza elstica resistente FE (t ) que es la fuerza que las columnas ejercen sobre la masa cuando sta se mueve, la fuerza de amortiguamiento F A(t ) que es la fuerza que ejerce el amortiguador sobre la masa y la fuerza de inercia FI (t ) . Las fuerzas de inercia, de amortiguamiento y elsticas son funcin del movimiento de la masa, o sea son funcin de la aceleracin, de la velocidad y del desplazamiento de la masa, respectivamente. De acuerdo a la segunda ley de Newton, la fuerza de inercia que se desarrolla en la masa m es directamente proporcional a la aceleracin total de la misma, es decir:
&& FI = m u (t )
(2.1)
La fuerza de amortiguamiento, suponiendo un amortiguamiento del tipo viscoso est dada por:
& FA = c u (t )
(2.2)
& Donde c es el coeficiente de amortiguamiento y u (t ) es la velocidad relativa de la masa con respecto al suelo. Para un sistema lineal la fuerza elstica resistente est dada por: FE = k u (t )
(2.3)
Donde k es la rigidez lateral del sistema y u (t ) es el desplazamiento relativo entre la masa y el suelo. Substituyendo las fuerzas FI , FA , FE en la ecuacin de equilibrio dinmico, se obtiene:
21
&& & m u (t ) + c u (t ) + k u (t ) = F (t )
(2.4)
Ecuacin diferencial ordinaria, lineal de coeficientes constantes m, c y k , de segundo orden y no homognea. Para que la solucin numrica o analtica de la ecuacin quede definida en el dominio del tiempo, es necesario definir dos condiciones iniciales, una asociada a los desplazamientos y otra asociada a las velocidades iniciales. En el caso de una excitacin ssmica, no existe una fuerza externa que esta aplicada a la masa del sistema en forma directa, sino que la nica solicitacin al sistema es la debida a la aceleracin del suelo sobre el cual se encuentra la estructura. Como resultado de esta excitacin la base de la estructura tiene una aceleracin a g (t ) y a su vez la estructura se deforma en una cantidad u (t ) . El equilibrio dinmico impone que:
&& & m u (t ) + a g (t ) + c u (t ) + k u (t ) = 0
Luego:
(2.5)
&& & m u (t ) + c u (t ) + k u (t ) = F (t ) = m a g (t )
(2.6)
Siendo esta la ecuacin del movimiento que gobierna la respuesta de un sistema de un grado de libertad amortiguado sometido a un movimiento ssmico. 2.2 OSCILACION LIBRE NO AMORTIGUADA
Las caractersticas dinmicas de un sistema estructural de un solo grado de libertad se definen analizando la vibracin libre no amortiguada. La ecuacin de movimiento correspondiente a este caso (sistema conservativo) se obtiene directamente despreciando los trminos asociados a la excitacin externa F (t ) y la fuerza de amortiguamiento viscoso en (2.4), resultando:
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&& m u (t ) + k u (t ) = 0
Dividiendo por la masa de la estructura, resulta:
(2.7)
k = 2 m
Donde se define como la frecuencia fundamental del sistema:
(2.8)
k = m
kg W
(2.9)
La solucin general de esta ecuacin corresponde a una vibracin sinusoidal del tipo:
u (t ) = C1 cos( t ) + C 2 sen( t ) o u (t ) = C sen( t + )
(2.10) (2.11)
23
Figura 2.1. Oscilador libre no amortiguado.
Donde C corresponde a la amplitud del movimiento, es el ngulo de desfase y C1 , C 2 son constantes de integracin. Considerando condiciones iniciales asociadas al desplazamiento u (t = 0) = u 0 y velocidad & & u (t = 0) = u 0 que origina el movimiento, es posible definir los valores de dichas constantes.
u (t ) = u 0 cos( t ) +
& u0
sen( t )
2 2 0
(2.12) (2.13) (2.14)
& u u (t ) = C sen[ t + ] = u + 0 sen[ t + ] u0 Con tan = & u0
Matemticamente el periodo natural de vibracin de un sistema no amortiguado se define por:
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1 f = T
1 m = 2 f k
(2.15) (2.16)
Para tener una idea intuitiva del significado del periodo de vibracin, sea la deformacin esttica de una estructura de un grado de libertad asociada a una fuerza lateral igual a su peso, en la direccin en que puede deformarse (grado de libertad), ver figura 2.2.:
Figura 2.2. Calculo del periodo. Por equilibrio de fuerzas horizontales:

k = M g T = 2 = 2 M = 2 0.2 k g
(2.17)
Esto permite concluir que las estructuras ms deformables (> < k ) tendrn un periodo de vibracin mas largo que las estructuras menos deformables (rgidas). Volviendo al problema de vibraciones libres no amortiguadas, sigamos un ciclo de vibracin de la estructura, ver figura 2.3. En la posicin 1 el desplazamiento de la masa es nulo luego se mueve hacia la derecha hasta que llega al mximo desplazamiento en la posicin 2.
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A partir de este punto el desplazamiento disminuye y regresa a su posicin de equilibrio en la posicin 3, contina movindose hacia la izquierda hasta alcanzar el mximo desplazamiento de ese lado en la posicin 4. Despus de este punto la masa comienza de nuevo a desplazarse hacia la derecha hasta alcanzar nuevamente la posicin de equilibrio en la posicin 5. As pues un ciclo completo de movimiento (periodo) est dado por las posiciones 1-2-3-4-5. En la posicin 5 el estado del sistema (desplazamiento y velocidad) son los mismos a la posicin 1, en la cual la estructura est lista para iniciar un nuevo ciclo.
Figura 2.3. Periodo de vibracin de un sistema de un grado de libertad.
2.3
OSCILACION FORZADA NO AMORTIGUADA
Consideremos que no existe amortiguamiento estructural en el sistema y que aplicamos una fuerza del tipo armnica de duraron indefinida sobre el mismo. La ecuacin que describe el movimiento del sistema, se puede expresar por:
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&& m u( t ) + k u( t ) = F ( t ) = F0 sen( t )
(2.18)
Siendo la frecuencia de excitacin asociada a la fuerza aplicada. La solucin al problema tiene dos trminos una solucin homognea u g ( t ) y otra particular u p ( t ) :
u (t ) = u g (t ) + u p (t )
(2.19)
La naturaleza de la fuerza externa, sugiere la siguiente solucin particular:
u p (t ) = A sen( t )
(2.20)
Figura 2.4. Oscilador no amortiguado con fuerza externa armnica.
Sustituyendo en la ecuacin de movimiento, se tiene:
m 2 A sen( t ) + k [ A sen( t )] = F0 sen( t )
(2.21)
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A=
F0 m + k
2
F0 2 k 1 2
F0 k (1 2 )
(2.22)
Donde = particular:
se denomina razn de frecuencias, luego la solucin
F0 F0 k u p (t ) = sen( t ) = sen( t ) = 2 k (1 ) (1 2 ) uE sen( t ) (1 2 )
(2.23)
En donde u E = pndulo.
F0 , representa al desplazamiento horizontal esttico del k
Finalmente la respuesta total del sistema puede evaluarse como la suma de la respuesta homognea ms la solucin particular:
uE u (t ) = sen( t ) + [C sen( t + )] 2 (1 ) uE u (t ) = sen( t ) + [C1 sen( t ) + C 2 cos( t )] 2 (1 )
(2.24)
(2.25)
Imponiendo las condiciones iniciales, resulta:
uE u (t ) = (sen( t ) sen( t ) ) + 2 (1 ) &0 u sen( t ) + u 0 cos( t )
(2.26)
28
& Considerando condiciones iniciales nulas ( u0 = u0 = 0 ):

uE u (t ) = (sen( t ) sen( t ) ) 2 (1 )
(2.27)
En donde la variacin del desplazamiento dinmico u (t ) lo podemos expresar en funcin del desplazamiento esttico del sistema como:
u (t ) = FAD u E
(2.28) (2.29)
FAD =
1 (sen( t ) sen( t ) ) (1 2 )
En donde se define el factor de amplificacin dinmica (FAD): Cuando 1 FAD ocurre resonancia
Cuando 0 0 FAD 0 se obtiene la respuesta esttica Cuando FAD 1 el oscilador no responde Lo anterior permite reafirma el echo que la estructura se comporta como un filtro de frecuencias, dependiendo su respuesta de la razn de frecuencias OLLER (1995) ( 5 ) , BARBAT (1983) (1 ) . En la figura 2.5 se presenta la grafica del factor de amplificacin dinmica FAD , en donde se han dibujado por separado las curvas asociadas a la frecuencia de excitacin , a la frecuencia natural y la suma de ambas ecuacin (2.29).
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Para obtener el valor mximo del factor de amplificacin dinmica, se debe derivar la expresin (2.29) e igualarla a cero para despejar el tiempo al cual este valor se hace mximo, sin embargo, esto resulta en una operacin engorrosa, siendo mas fcil graficar la respuesta y leer en forma directa desde el grafico el valor mximo.
Por ejemplo, en el caso de la figura 2.5, se presenta la grfica del factor de amplificacin dinmica, cuando la razn de frecuencias es igual a = 2 . En este caso el FAD resulta ser del orden de 1.8 , esto se traduce en que la respuesta dinmica mxima del oscilador es aproximadamente igual a u max = 1.8 u E .
Figura 2.5. Factor de amplificacin dinmica, considerando = 2 .
30
2.4 OSCILACION LIBRE AMORTIGUADA En este caso la ecuacin de movimiento que representa al sistema, se puede escribir como:
& m &&& + c u + k u = 0 u
En donde c es el coeficiente de amortiguamiento.
(2.30)
&& u+
Sea:
c k & u + u = 0 m m
(2.31)
c = 2 m
c (factor de amortiguamiento), c cr
0 < <1
En donde el valor critico del coeficiente de amortiguamiento c cr , se define por:
c c = 2 c cr = 2 m = 2 k m m ccr
Luego:
(2.32)
&& & u + 2 u + 2 u = 0
La solucin a esta ecuacin diferencial tiene la forma de:
(2.33)
u (t ) = C e t & u (t ) = C e t 1 && u (t ) = C e t 2 1
(2.34)
Reemplazando en la ecuacin de movimiento, se obtiene la ecuacin caracterstica:
31
C e t 2 + 2 + 2 = 0
(2.35)
+ 2 + 2 = 0 1, 2 = 2 1
(2.36)
Luego, la solucin general, viene dada por la superposicin de las dos soluciones, en donde las constantes de integracin C1 y C 2 son dependientes de las condiciones iniciales:
u (t ) = C1 e 1t + C 2 e 2 t
Segn sea , se tiene:
(2.37)
[ [ [
1 < 0 < 1 El sistema oscila alrededor de la posicin de
] ] ]
equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente y es denominado amortiguamiento subcrtico.
1 = 0 = 1 El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar y se denomina amortiguamiento crtico.
2
1 > 0 > 1 El sistema no oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente y es denominado amortiguamiento supercrtico.
2
2.4.1 AMORTIGUAMIENTO CRTICO: ( = 1 ) En este caso las dos races de la ecuacin caracterstica son iguales:
1 = 2 = =
Para que la solucin sea independiente debe tener la siguiente forma:
(2.39)
u (t ) = C1 e 1t + C 2 t e 2 t = [C1 + C 2 t ] e t
Imponiendo condiciones iniciales, se tiene:
(2.40)
32
& u (t ) = u 0 e t [1 t ] + u 0 t e t
(2.41)
Que es la respuesta de un oscilador con amortiguamiento crtico, siendo un movimiento no oscilatorio. En figura 2.6, se presenta el mv. no oscilatorio ( = 1 ) asociado a las
& siguientes condiciones iniciales, u 0 = 1 cm. y u 0 = 3
cm . s
Figura 2.6. Movimiento no oscilatorio, factor de amortiguamiento unitario ( = 1 ).
33
2.4.2 AMORTIGUAMIENTO SUPERCRITICO: ( > 1 ) En este caso, las dos races de la ecuacin caracterstica son diferentes, obtenindose:
u (t ) = C1 e 1t + C 2 e 2 t
Aplicando las condiciones iniciales, se llega a:
(2.42)
C1 =
& (u 0 2 + u 0 ) 2 1 & (u 0 1 + u 0 ) 1 2
(2.43)
C2 =
(2.44)
Sustituyendo las constantes, se tiene la ecuacin de movimiento del sistema sin oscilaciones. 2.4.3 AMORTIGUAMIENTO SUBCRITICO: ( < 1 ) Este corresponde al caso tpico de las construcciones civiles ( 0 < < 1 ). Las races de la ecuacin caracterstica son:
1,2 = i 1 2 = i

(2.45)
La solucin general al problema es:
u (t ) = C1 e 1t + C 2 e 2 t = C1 e ( +i )t + C 2 e ( i )t
Utilizando las ecuaciones de Euler (OLLER (1995) ( 5 ) ):
(2.46)
e ix = cos( x) + i sen( x)
34
e ix = cos( x) i sen( x)
Se llega a la siguiente expresin:
(2.47)
u( t ) = C1 e t [cos( t ) + i sen( t )] + C 2 e t [cos( t ) i sen( t )]

La cual se puede reescribir como:
(2.48)
u (t ) = e t [B1 cos( t ) + B2 sen( t )] B1 = C1 + C 2 B 2 = i (C1 + C 2 ) = i B1

Sustituyendo = y = 1 2 se llega a:
u (t ) = e t B1 cos[( 1 2 ) t ] + B2 sen[( 1 2 )t ]
(2.49) (2.50) (2.51)
(2.52)
Definiendo la frecuencia amortiguada como:
a = 1 2 Ta =
T1 1 2
(2.53)
Considerando las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, se llega a:
& u + u o u (t ) = e t u o cos 1 2 t + o sin 1 2 2 1
)t
(2.54)
En la figura 2.7 se presenta la respuesta de un sistema de un grado de
35
libertad con amortiguamiento subcritico. La vibracin amortiguada es la de mayor inters en la dinmica estructural, pues las estructuras reales poseen esta caracterstica.
Los valores de la fraccin de amortiguamiento determinados para distintos tipos de estructuras son muy variados y exhiben una gran dispersin:
Figura 2.7. Sistema con amortiguamiento subcritico, con fracciones de amortiguamiento del 10% y del 20%.
Tabla 2.1: Fracciones del amortiguamiento critico para diferentes tipos de
36
construcciones Tipo de Estructura Edificios de Acero Edificios de Hormign Armado Construcciones de Albailera Construcciones de Madera
% de amortiguamiento
2%-5% 5%-10% 8%-15% 10%-15%
Se concluye que estructuras con amortiguamientos menores al crtico tienen un desplazamiento decreciente en el tiempo. En la figura 2.8, se aprecia que el amortiguamiento estructural tiende a disminuir a frecuencia circular de vibracin, y por lo tanto de alargar el periodo de vibracin. Adems el aumento del amortiguamiento estructural reduce la amplitud de las vibraciones, lo cual es beneficioso para la estructura, pues disminuye el nivel de daos esperado en ella. En la mayora de las estructuras el amortiguamiento crtico vara entre el 2 y 10%, por lo que el periodo amortiguado es entre 0.002 y 1.0050 del periodo natural o no amortiguado. As pues para la mayora de las estructuras el periodo amortiguado es prcticamente igual al periodo no amortiguado ( T Ta ).
37
Figura 2.8 Influencia del amortiguamiento estructural en la respuesta
2.5 CONCEPTOS BASICOS DE DISIPACION DE ENERGIA Consideremos inicialmente un sistema conservativo, en dicho sistema la energa total en todo instante se mantiene constante, es decir, no existe disipacin de energa:
E (t ) = E K (t ) + E P (t ) = Cte.
E (t ) = 1 1 & m u 2 + k u 2 = Cte. 2 2
(2.55)
(2.56)
Cuando:
& u max u = 0 E (t ) = E P (t ) = & u max
1 2 k u mx 2 1 &2 u = 0 E (t ) = E K (t ) = m u mx 2
(2.57) (2.58)
& u max = u mx E (t ) = Cte.

1 1 k 2 2 k u mx = m [ u mx ] 2 = 2 2 m
(2.59) (2.60)
Veamos a continuacin el problema de un sistema general (ya no necesariamente elstico) que disipa energa (por amortiguamiento viscoso y por histresis). Consideremos que acta una accin ssmica en la base del pndulo. La ecuacin energtica puede obtenerse integrando la ecuacin de movimiento de un sistema inelstico de un grado de libertad, el hecho que & el sistema sea inelstico hace que las fuerzas internas f s (u, u ) sean una funcin de los desplazamientos y las velocidades:
38
&& & & && m u (t ) + c u (t ) + f S (u , u ) = m u g (t )

u
(2.61)
u
&& & & && m u (t ) du + c u (t ) du + f s (u , u ) du = m u g (t ) du

0 0 0
(2.62)
El lado derecho de esta ecuacin es la energa de entrada al sistema definida por excitacin ssmica:
&& E I (t ) = m u g (t ) du
0
(2.63)
El primer termino del lado izquierdo, es la energa cintica de la masa asociada con su movimiento relativo al suelo:
&& & & E K (t ) = m u (t ) du = m u (t ) du =

0 0
& u
& m u2 2
(2.64)
El segundo trmino del lado izquierdo es la energa disipada por amortiguamiento viscoso:
& E D (t ) = f D (t ) du = c u du
0 0
(2.65)
El tercer trmino del lado izquierdo es la suma de la energa disipada por histresis (fluencia de los materiales que componen la estructura) y la energa de deformacin del sistema:
ES
[ f S (t )]2 (t ) =
2k
(2.66)
Donde k es la rigidez inicial del sistema inelstico. Luego la energa disipada por histresis (fluencia) es:
39
& EY (t ) = f S (u , u ) du E S (t )
0
(2.67)
El balance de energa para el sistema es:
E I (t ) = E K (t ) + E D (t ) + [E S (t ) + EY (t )]
(2.68)
Figura 2.8. Analoga del estanque. Concepto de disipacin de energa. El balance de energa se puede interpretar fsicamente a travs de la siguiente analoga: Para que el estanque de la figura 2.8, (en nuestro caso la estructura) opere eficientemente su capacidad (resistente y de deformacin) total dada por la suma de su volumen y las salidas de agua, debe ser mayor que las entradas de agua (energa ssmica). Es decir, la capacidad de admitir energa E I depende del volumen del tanque E K + E S y del tamao del orificio por donde escapa E D + EY . Un principio bsico del diseo estructural es que las capacidades estructurales deben ser mayores a las demandas ssmicas. En este contexto, debe buscarse que la capacidad de disipacin de energa de la estructura debe ser mayor que la demanda de energa histeretica (o de fluencia), es decir, incrementar el lado derecho o disminuir el lado izquierdo de la ecuacin (2.68) de balance energtico. Incrementar el lado
40
derecho puede lograrse aumentando la resistencia lateral de la estructura con lo que se incrementa la importancia de los dos primeros trminos con respecto al tercero y cuarto, sin embargo, ello implica un aumento de costo en la estructura. La filosofa actual del diseo sismorresistente acepta la existencia de deformaciones inelsticas en la estructura, permitiendo de este modo que gran parte de la energa de entrada se disipe por medio de energa histeretica. En una estructura convencional que no tiene dispositivos de disipacin de energa, se acepta que existan importantes demandas de deformacin inelstica en elementos estructurales (rotulacin de vigas, falla de arriostramientos concntricos, base de muros, etc.) lo cual se traduce en diferentes niveles de dao.
2.6 OSCILACIN FORZADA NO AMORTIGUADA CON CARGA CONSTANTE Si a un sistema de un grado de libertad se le aplica una fuerza de magnitud constante (es decir, una fuerza cuya amplitud no vara en el tiempo), entonces la respuesta particular del sistema a dicha carga tendra un valor de:
u p (t ) = u E =
F k
(2.69)
La respuesta total del sistema estar compuesta por la solucin homognea ms la solucin particular:
u (t ) = B1 cos( t ) + B2 sen( t ) +
F k
(2.70)
& Considerando condiciones iniciales nulas ( u 0 = u 0 = 0 ), se tiene:
41
u (t ) =
F [1 cos( t )] = u E [1 cos( t )] k
(2.71)
De (2.71) se observa que el desplazamiento dinmico u (t ) es funcin del desplazamiento esttico u E multiplicado por FAD = 1 cos( t ) . Graficando el factor de amplificacin dinmica se encuentra que el desplazamiento dinmico mximo del sistema es igual a 2 veces el desplazamiento esttico del sistema y ocurre cuando cos( t ) = 1 , ver figura 2.9. En este caso, el hecho de aplicar la carga horizontal en forma dinmica es equivalente a multiplicar el desplazamiento esttico de dicha estructura por 2. Lo anterior, se puede reinterpretar de la siguiente forma:
u (t ) =
F [1 cos( t )] = k t u (t ) t u E 1 cos(2 ) = FAD = 1 cos(2 ) T uE T
(2.72)
La ecuacin (2.72) puede expresarse en funcin de fuerzas: como la razn entre la fuerza dinmica que se desarrolla en el sistema y la fuerza esttica (dicha razn se denomina, factor de amplificacin dinmica FAD .
u (t ) u (t ) k F t = = = 1 cos(2 ) = FAD uE u E k FE T
(2.73)
Para efectos del diseo interesa conocer el valor mximo de la fuerza horizontal independientemente del tiempo en donde dicho mximo ocurre. Consideremos ahora que la fuerza constante tiene una duracin definida igual a t d , es decir corresponde a un pulso rectangular de duracin t d . Si el sistema parte del reposo y no existe amortiguamiento, entonces la respuesta al tiempo final t d vale:
42
u (t d ) =
F [1 cos( t d )] = u E k
t 1 cos(2 d ) T
(2.74)
& u (t d ) =
t F [sen( t d )] = u E sen(2 d ) k T
(2.75)
Figura 2.9. Variacin del factor de amplificacin dinmica FAD .
Para evaluar la repuesta despus del tiempo t d se deben considerar que los valores entregados por (2.74) y (2.75) corresponden a las condiciones iniciales para esta nueva fase de carga. Es decir, podemos separar el comportamiento del sistema en dos fases de carga, una fase inicial en donde la carga se aplica hasta el tiempo t d y una fase final en donde la carga se retira en t d y el sistema de ah en adelante responde como si estuviese en vibracin libre. Para t > t d la respuesta del sistema ser:
43
u (t t d ) = B1 cos( (t t d )) + B2 sen( (t t d ))
(2.76)
En donde las constantes de integracin, se obtienen a partir de las condiciones iniciales (2.74) y (2.75):
u (t t d ) = u (t d ) cos( (t t d )) +
& u (t d )
sen( (t t d ))
(2.77)
u( t t d ) =
F [1 cos( t d )] cos( ( t t d )) + k
F sen( t d ) sen( ( t t d )) k u (t t d ) =
Luego:
FAD = 1 cos(2 t ) para t t d T
(2.78)
F [cos( (t t d )) cos( t )] k
(2.79)
(2.80)
FAD = cos 2 (
t td t para t > t d ) cos 2 T T T
(2.81)
2.7 OSCILACIN FORZADA AMORTIGUADA En el caso de cargas dinmicas la respuesta (el desplazamiento producido por la fuerza dinmica) no slo ser funcin de la rigidez lateral del sistema, sino que adems depende de: (1) El periodo de vibracin del sistema, es decir, del cuociente entre la rigidez lateral y la masa. (2) El coeficiente de amortiguamiento del sistema c.
44
(3) El contenido de frecuencias de la fuerza dinmica, o sea que tan rpido o lenta es la variacin de la amplitud de la fuerza externa en el tiempo.
Una de las fuerzas dinmicas ms simples es la carga armnica, que aparece en problemas en problemas tpicos de vibracin de maquinarias. En este caso, la excitacin externa, es de la forma:
F (t ) = F0 sen( t )
(2.82)
Donde F0 es la amplitud de la fuerza y es la frecuencia de la excitacin. La respuesta a una excitacin armnica tiene dos componentes: 1. Una componente debida a la vibracin libre, propia del sistema, que se denomina solucin transitoria del movimiento por cuanto decae y tiende a desaparecer por efecto del amortiguamiento (solucin asociada a la parte homognea de la ecuacin de movimiento). 2. Una componente debida a la energa entregada al sistema por la excitacin externa al sistema por la excitacin externa que se denomina componente o estado de rgimen del movimiento por cuanto es la componente de la respuesta que prevalece una vez atenuada la vibracin libre (solucin asociada a la parte derecha de la ecuacin de movimiento, denominada solucin particular). La respuesta de rgimen a una excitacin armnica tambin es armnica y de la misma frecuencia aunque no necesariamente en fase con la excitacin. Una vez pasada una fase inicial de transicin (al poco tiempo de aplicada la fuerza), este desplazamiento ser tambin de tipo armnico con una amplitud u(t) que vara con el tiempo, con una amplitud mxima y un ngulo de desfase o de atraso de la respuesta, con respecto a la excitacin:
45
u p (t ) =
F0 k (1 2 ) 2 + (2 ) 2
sen( t + )
(2.83)
Siendo =
la razn de frecuencias.
La solucin general es dada por:

u (t ) = C e t sen( a t + ) + F0 k (1 2 ) 2 + ( 2 ) 2 sen( t + )
(2.84)
Luego la respuesta mxima del sistema al ser sometido a una fuerza armnica de amplitud F0 puede ser mayor, menor o semejante a la producida por la carga esttica de igual amplitud, dependiendo bsicamente de dos aspectos: (1) La razn entre la frecuencia de excitacin y la frecuencia natural del sistema (2) Del grado de amortiguamiento del sistema Se define como factor de amplificacin dinmico de la respuesta esttica al cuociente entre el desplazamiento mximo bajo cargas dinmicas y el desplazamiento esttico u E . Matemticamente el factor de amplificacin dinmica de la respuesta esttica u E , se puede expresar como:
F0 FAD = u max p uE
2 2
k = 1 (1 2 ) 2 + (2 ) 2
(1 ) + (2 ) 2 uE
2.85)
Cuando FAD es mayor a uno, se tiene que existe amplificacin dinmica,
46
esto es, el desplazamiento mximo dinmico es mayor al desplazamiento esttico. As mismo cuando es menor a uno existe una reduccin, esto es la respuesta dinmica es menor a la respuesta esttica. Finalmente cuando es igual a uno, el desplazamiento dinmico es igual al esttico. En la figura 2.10 se presenta la variacin del factor de amplificacin dinmica para diferentes valores de la razn de frecuencias y del grado de amortiguamiento.
Puede observarse, que para frecuencias de excitacin muy bajas (sea excitaciones con periodos grandes):
0 0 FAD =
u max p uE
1 (1 ) + (2 ) 2
2 2
(2.86)
En este caso la respuesta dinmica es igual a la respuesta esttica, es decir, estamos en presencia de una carga esttica. Para fuerzas con frecuencias de excitacin natural del sistema: u max 1 p = = 1 FAD = u0 2 cercanas a la frecuencia
(2.87) (2.88) (2.89)
u0 0 u max Resonancia p 2 u 1 u max = 0 Amortiguamiento critico p 2 u max = p
47
Figura 2.10. Factor de amplificacin dinmica. Para una fuerza externa con una frecuencia de excitacin alta:
>> FAD 0 u max 0 p

El oscilador no responde y se queda en reposo.
(2.90)
Se concluye que cuando la frecuencia de la excitacin es mucho menor a la frecuencia natural, o sea que la fuerza es mucho ms "lenta" en comparacin con la velocidad con la que se mueve la estructura en vibracin libre, el desplazamiento dinmico es igual al desplazamiento esttico. Por lo contrario, cuando la frecuencia de la excitacin es mucho mayor a la frecuencia natural del sistema, o sea cuando la variacin de la fuerza es mucho ms rpida que la velocidad con la que completa un ciclo la estructura en vibracin libre, el desplazamiento dinmico es menor al esttico, y se tiene una reduccin de la respuesta dinmica.
48
Como ya se mencion, los edificios por lo general tienen amortiguamientos menores al 0.05, por lo que es importante el evitar frecuencias de excitacin semejantes a las frecuencias naturales, para poder evitar de esta forma amplificaciones dinmicas importantes. En resumen:
<< Problema Esttico
Problema Dinmico
>> No hay respuesta
2.8 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES: MOVIMIENTO DE LA BASE
RESPUESTA
AL
Caso de estructuras sometidas a movimientos en su fundacin: sismos, maquinas, explosiones. Considerando un movimiento en la base del tipo armnico:
u s (t ) = u 0 sen( t )
Ecuacin de equilibrio, en trminos de desplazamientos relativos:
(2.91)
&& & & m u + c [u u s ] + k [u u s ] = 0 && & & m u + c u + k u = c us + k us && & m u + c u + k u = c [u 0 cos( t )] + k [u 0 sen( t )]
Expresin, que se puede reescribir como:
(2.92) (2.93) (2.94)
49
&& & m u + c u + k u = u0 ( c )2 + k 2 sen( t + ) = F0 sen( t + )

Donde:
(2.95)
F0 = u 0 (c ) 2 + k 2 = u 0 k (2 ) 2 + 1
(2.96)
tg =
c u 0 = 2 k u0
(2.97)
La solucin particular (o en rgimen) tiene la forma:
u p (t ) =
FO k (1 2 ) 2 + (2 ) 2
sen[( t + ) + ]
(2.98)
Se define la transmisibilidad como el grado de aislamiento relativo entre la estructura y el suelo:

u max p uE (2 ) 2 + 1 (1 2 ) 2 + (2 ) 2
TR =
(2.99)
De figura 2.11, se concluye que:

TR 0 Sistema aislado TR 1 Sistema no aislado (2.100) T R Sistema no aislado (amplificacin del movimiento del suelo)
El amortiguamiento disminuye la transmisin del movimiento del suelo para 2 , para valores mayores de la razn de frecuencias el efecto del
50
amortiguamiento acta negativamente. La transmisibilidad tambin puede interpretarse como un aislamiento de fuerzas.
Figura 2.11. Transmisibilidad Utilizando (2.96) en la relacin de transmisibilidad de (2.99) se tiene:
TR =
u max p u0
u max p F0 k (2) +1
2
k u max p F0
( 2 )2 + 1 =
(2.101)
Fmax ( 2 )2 + 1 F0
Del factor de amplificacin dinmica de la respuesta esttica de (2.85), se tiene:
u max p u0 k u max p k uE Fmax F0
FAD =
(2.102)
51
TR = FAD ( 2 ) 2 + 1
(2.103)
CAPITULO 3 EXITACION ARBITRARIA
3.1 RESPUESTA A MOVIMIENTOS SSMICOS Con fines de la ingeniera sismo-resistente, los movimientos del suelo durante un terremoto se miden instrumentalmente por medio de un acelergrafo, el cual registra la historia de aceleraciones del terreno, ver figura 3.1 Como la aceleracin es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo, el posible obtener la historia de velocidades del terreno a partir de las aceleraciones de terreno por medio de una integracin en el tiempo.
52
Anlogamente, como las velocidad es la derivada del desplazamiento con respecto al tiempo, el posible obtener la historia de desplazamientos del terreno a partir de una integracin en el tiempo de la historia de velocidades o una doble integracin de la historia de aceleraciones.
Figura 3.1. Registro de desplazamientos, velocidades y aceleraciones durante el sismo de Iquique del 13 de Junio de 2005. La respuesta de un sistema de un grado de libertad a un movimiento del suelo se puede obtener a partir de la solucin de la ecuacin diferencial de movimiento de una estructura, utilizando diferentes mtodos: (1) En el dominio del tiempo por medio de la solucin de la integral de Duhamel.
53
(2) En el dominio del tiempo por medio de una integracin numrica de la ecuacin del movimiento. (3) En el dominio de la frecuencia obteniendo la transformada de Fourier de la historia de aceleraciones, multiplicndola por la funcin de transferencia del sistema y obteniendo la transformada inversa de Fourier de dicho producto. 3.2 OSCILACION FORZADA BAJO CARGAS NO ARMONICAS En este caso la dificultad del clculo de la respuesta ssmica se debe al carcter de la excitacin a(t ) que no puede ser expresada en forma analtica, por lo que su clculo implica la utilizacin de mtodos numricos. Si se aborda el problema en el dominio del tiempo, la ecuacin de movimiento del sistema de un grado de libertad se expresa por:
&& & m u (t ) + c u (t ) + k u (t ) = m a g (t )
(3.1)
La solucin a (3.1) se obtendr a travs de la superposicin de las respuestas a impulsos rectangulares, para ello, consideremos que la excitacin ssmica m a g (t ) puede ser modelada como una serie de impulsos. De acuerdo a BARBAT (1983) (1) considrese la respuesta a un impulso de duracin d y de intensidad a 0 que se aplica en la base de la estructura, tal como el indicado en figura 3.2. Este impulso le imprime una & & velocidad inicial al sistema u (t = 0) = u 0 y un desplazamiento inicial nulo.
54
Figura 3.2. Impulso inicial como accin ssmica Aplicando el principio de la conservacin del movimiento, segn el cual el & momento o cantidad de movimiento m u 0 es igual al impulso correspondiente m a 0 d , se tiene que:
& u 0 = a 0 d
(3.2)
La respuesta del sistema al impulso, es equivalente a la de un sistema en vibracin libre (por simplicidad consideremos un sistema no amortiguado) con una velocidad inicial dada por (3.2) y un desplazamiento inicial nulo, es decir:
u (t ) = B1 sen( t ) + B2 cos( t ) u (t = 0) = B2 1 = 0 B2 = 0
& u (t = 0) = B1 = a 0 d B1 =
u (t ) = a0
(3.3) (3.4)
a0
(3.5) (3.6)
d sen( t )
Si el impulso no se aplica al tiempo cero sino al tiempo , entonces la respuesta al tiempo t > ser:
55
u (t ) =
a0
d sen( (t ))
(3.7)
Si la excitacin ssmica no es un impulso, sino que esta descrita por una curva arbitraria, entonces dicha excitacin se puede descomponer en un nmero finito de impulsos, puesto que el sistema es elstico, su respuesta en cualquier instante de tiempo debida a la aceleracin arbitraria puede obtenerse sumando las respuestas elementales producidas por cada uno de los "n" impulsos:
n a d u n (t ) = 0 sen( (t )) i =1
(3.8)
Para obtener la respuesta exacta, se pasa al lmite cuando n , resultando:
u (t ) =
a( ) sen( (t )) d
(3.9)
La integral (3.9) se conoce con el nombre de integral de convolucin o integral de Duhamel BARBAT (1983) (1 ) , OLLER (1995) ( 5 ) . Cuando se considera el amortiguamiento estructural, dicha integral se transforma en:
u(t) =
1 t (t ) sen(a (t )))d a( ) (e a 0
(3.10)
En donde a = 1 2 es la frecuencia amortiguada del sistema.
Las expresiones (3.9) y (3.10) se restringen a problemas lineales en donde
56
es posible utilizar el principio de superpocin. Su solucin analtica solo es posible para algunas expresiones analticas de la excitacin a ( ) siendo recurrente el uso de mtodos numricos para su solucin. Para una aceleracin en la base a ( ) resulta una fuerza F ( ) = m a( ) , luego la integral de Duhamel, se puede reescribir como:
u (t ) =
F ( ) ( t ) e sen( a (t )) d u ( , , F ( )) a 0 m
(3.11)
3.3 ESPECTRO DE RESPUESTA SSMICA Para fines del diseo sismorresistente interesa conocer nicamente la respuesta mxima del oscilador (desplazamiento lateral, el corte basal y momento de volcamiento) para una excitacin conocida. Una de las herramientas ms tiles para evaluar esta interrogante, es la construccin de un espectro de respuesta BARBAT y MIQUEL (1994) ( 2 ) , el cual se define como la representacin grfica de la respuesta mxima (ya sea de desplazamientos, velocidades o aceleraciones) en funcin del periodo natural de vibracin del sistema para un sismo determinado y un amortiguamiento definido. Es decir, el espectro de respuesta nos da informacin de la respuesta mxima para toda una familia de sistemas de un grado de libertad (por lo general basta considerar estructuras con periodos comprendidos entre T = 0 3 (s ) ) para un sismo definido. Derivando (3.10), se obtiene la solucin de la historia de la respuesta de velocidades:
& u (t ) = a ( ) e ( t ) cos( a (t )) d + u (t )
0
57
(3.12) Derivando nuevamente, se obtiene la respuesta de aceleraciones totales del sistema:
&& u( t ) + a( t ) = & a a( ) e ( t ) sen( a ( t )) d 2 u( t ) ( ) 2 u( t )

0 t
(3.13) Luego, se definen:
S d ( , ) = u (t ) max & S v ( , ) = u (t ) max
(3.14) (3.15) (3.16)
&& S a ( , ) = u (t ) + a (t ) max
Con el fin de obtener expresiones mas simples y considerando que en aplicaciones de la Ingeniera Civil el factor de amortiguamiento por lo general es pequeo ( 2% < < 20% ) OLLER (1995) ( 5 ) , es posible aproximar a y despreciar los trminos que estn fuera de las integrales de (3.12) y (3.13). Adicionalmente se demuestra que la funcin coseno que aparece en el espectro de velocidades de (3.12) se puede sustituir a efectos de clculo por la funcin seno, sin que ello implique cambios importantes en los valores mximos de la velocidad del sistema. Luego se tiene:
S d ( , ) =
a( ) e
( t )
sen( a (t ) )
max
58
(3.17)
S v ( , ) = a( ) e (t ) sen( a (t ) )
0 max
t
(3.18)
S a ( , ) = a a( ) e (t ) sen( a (t ) )
0 max
(3.19)
Estas aproximaciones permiten escribir:
S v ( , ) = S d ( , )
S a ( , ) = 2 S d ( , )
(3.20) (3.21)
Luego los espectros de respuesta S d , S v , S a permiten la estimacin inmediata del desplazamiento, la velocidad y la aceleracin mxima de toda una familia de estructuras sometidas al mismo movimiento del suelo. A partir del espectro de aceleraciones es posible obtener al mximo corte basal de la estructura a partir de la siguiente expresin:
Q0 = m S a =
W S a = Cs W g
(3.22)
Donde W es el peso total de la estructura sobre el nivel basal y g es la aceleracin debida a la gravedad. Cuando el mximo cortante se representa como en la ultima de las ecuaciones, la razn S a g se denomina coeficiente ssmico C s , el cual forma la base de las cargas ssmicas en el diseo sismorresistente de edificios.
La norma Chilena NCH433.OF96, en su punto 6.2.3 considera que el
59
esfuerzo de corte basal de ecuacin (3.22) esta dado por:
Q0 = C I P
Donde:
(3.23)
C = Coeficiente ssmico, funcin de parmetros relativos al tipo de suelo de fundacin, del tipo de estructuracin y material utilizado, del periodo del modo con mayor masa traslacional equivalente y de la zonificacin ssmica del pas.
I = Coeficiente relativo al destino (uso) del edificio.
P = Peso total del edificio sobre el nivel basal.

Es importante aclarar que la aceleracin espectral S a representa la aceleracin en la estructura, la cual puede ser mayor o menor a la mxima aceleracin del suelo. En un espectro de respuesta de aceleraciones, la mxima aceleracin del suelo est representada como la ordenada del espectro para un periodo igual a 0. Dicho periodo corresponde a un sistema infinitamente rgido, de modo que el movimiento que se tiene en la parte superior de la estructura es exactamente igual al de su base, o sea al del suelo. El espectro de respuesta se construye calculando la respuesta mxima (aceleracin mxima, velocidad mxima o desplazamiento mximo) para una familia de sistemas de un grado de libertad que tienen el mismo amortiguamiento.
3.4 INTEGRACION DIRECTA DE ECUACION DE MOVIMIENTO
60
Dada la ecuacin de movimiento definida en el dominio del tiempo:

&& & m u (t ) + c u (t ) + k u (t ) = F (t )
(3.24)
Se puede obtener la respuesta directa sin pasar por la integral de Duhamel, utilizando mtodos de integracin paso a paso. Dichos mtodos se dividen en mtodos del tipo explicito o del tipo implcito OLLER (1995) ( 5 ) . El desplazamiento y la velocidad, se pueden aproximar por:
u (t + t ) = u (t ) + t u (t + t ) & & & u (t + t ) = (1 ) u (t ) + u (t + t )
(3.25) (3.26)
En donde dependiendo del valor del coeficiente , se tiene uno u otro mtodo. Tabla 3.1 Solucin Explicito-Implcito Mtodo Diferencia hacia adelant Regla punto medio Galerkn Diferencia hacia atrs
0
1 2 2 3 1
Tipo Explicito
Implcito
Lo que se busca en resolver es la ecuacin de movimiento (3.24) en pasos discretos de tiempo t1 , t 2 , L , t n distanciados un incremento de tiempo t , con t = t j +1 t j .
3.4.1 SOLUCION EXPLICITA

61
Conocidos el desplazamiento y la velocidad en el tiempo t , se busca definir la respuesta en el tiempo t + t a partir de la ecuacin de movimiento (3.24) planteada en el tiempo t . Utilizando las aproximaciones del mtodo de las diferencias finitas centradas para la para la velocidad y aceleracin, se tiene:
& u (t ) = u (t + t ) u (t t ) 2 t
u (t + t ) 2 u (t ) + u (t t ) t 2
(3.27)
&& u (t ) =
(3.28)
Sustituyendo en la ecuacin diferencial de movimiento (3.24):
[u( t + t ) 2 u( t ) + u( t t )] + t 2 c [u( t + t ) u( t t )] + k u( t ) = F ( t ) 2 t
De (3.29) despejando u (t + t ) :
(3.29)
c 2 m c m m u (t + t ) 2 + + u (t ) k t 2 + u (t t ) t 2 2 t = F (t ) 2 t t (3.30) m 2 m c R(t ) = F (t ) + 2 k u (t ) + 2 u (t t ) t 2 t t c m k= 2 + 2 t t
(3.31)
(3.32)
R (t ) k u (t + t ) = R(t ) u (t + t ) = k
(3.33)
Para comenzar el proceso de avance paso a paso en el tiempo, se parte de
62
& & las condiciones iniciales u (t = 0) = u 0 y u (t = 0) = u 0 :
m 2 m c u 1 t1 = t 0 + t k u1 = F0 + 2 k u o + 2 t t 2 t
(3.34)
En donde u 1 , se obtiene a partir de (3.27) y (3.28) particularizadas para el tiempo inicial:

& u (t ) = u u 1 u (t + t ) u (t t ) & u0 = 1 2 t 2 t u 2 u 0 + u 1 u (t + t ) 2 u (t ) + u (t t ) && u0 = 1 2 t t 2
(3.35)
&& u (t ) =
(3.36)
Despejando u 1 , se tiene:
u 1 =
&& u 0 t 2 & + u 0 u 0 t 2
(3.37)
Conocido u 1 , se puede comenzar el proceso de avance paso a paso para resolver la ecuacin de movimiento en pasos discretos de tiempo, con la condicin que el paso de tiempo elegido t sea menor que el paso de tiempo critico t crit . De acuerdo con BARBAT Y MIQUEL (1994) ( 2 ) , el paso de tiempo crtico se puede estimar por:
t cri = 2
max
(3.38)
En donde max es la frecuencia mxima del sistema y es un factor de seguridad que se puede elegir entre (0.75 0.90) .
3.4.2 SOLUCION IMPLICITA

63
De acuerdo con BARBAT y MIQUEL (1994) ( 2 ) Newmark en 1959 desarroll una familia de mtodos del tipo implcito para resolver la ecuacin de movimiento. Dichos mtodos se basan en encontrar la respuesta para el tiempo t + t a partir del planteamiento de la ecuacin de movimiento (3.24) en el tiempo t + t , requirindose la solucin de un sistema de ecuaciones lineales para encontrar la respuesta, estos mtodos son incondicionalmente estables, eso se traduce en que no existe limitacin para el tamao del paso del tiempo t , salvo el echo que dicho paso de tiempo debe permitir que la respuesta quede bien definida para ello se recomienda valores del orden de T .
10
Para definir el algoritmo de Newmark, se parte definiendo una variacin lineal de la aceleracin:
& && && && u ( ) = u (t ) + f ( ) &(t + t ) u (t )
(3.39)
Con:
f ( ) = 0 Para = t f ( ) = 1 Para = t + t
(3.40) (3.41)
Integrando (3.39), se obtiene la variacin de la velocidad:

& & && & && && && u (t + t ) = u (t ) + u ( ) d = u (t ) + u (t ) t + [u (t + t ) u (t )] f ( )d
0 0 t t
(3.42)
Integrando (3.42) se obtiene la variacin del desplazamiento:

t & && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + u ( )d d 0 0
(3.43)
t & && && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + [u (t ) + f ( ) (u (t + t ) u (t ))]d d 0 0
(3.44)
& && && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + (u (t ) + (u (t + t ) u (t )) f ( )d )d

0 0
64
(3.45)
& && && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + (u (t ) + (u (t + t ) u (t )) f ( )d )d
0 0 t 1 && && && u (t ) t 2 + [u (t + t ) u (t )] f ( )d 2 00 t
(3.46)
& u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t +
(3.47)
Sea:
t 0
f ( )d = t

(3.48)
0 0
&& u ( ) d = t
(3.49)
u (t + t ) u (t ) = u
(3.50)
Reemplazando en (3.42) y (3.47) se tiene:

& & && && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + [u (t + t ) u (t )] t 1 & && && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + u (t ) t 2 + [u (t + t ) u (t )] t 2 2
(3.51) (3.52)
Reordenando trminos en (3.51) y (3.52):

& & && && u (t + t ) = u (t ) + (1 ) u (t ) t + u (t + t ) t 1 & && && u (t + t ) = u (t ) + u (t ) t + ( ) u (t ) t 2 + u (t + t ) t 2 2 && Reemplazando (3.50) en (3.54), se obtiene u (t + t ) :
&& u (t + t ) = 1 1 & && ( u u (t ) t ) ( 1) u (t ) 2 2 t
(3.53) (3.54)
(3.55)
Reemplazando (3.55) en (3.53):

65
1 1 & & && & && u (t + t ) = u (t ) + (1 ) u (t ) t + (u u (t ) t ) ( 1) u (t ) t 2 2 t (3.56)
& u (t + t ) = (
) u + (1
& && ) u (t ) + (1 ) t u (t ) 2
(3.57)
En donde y determinan la estabilidad del mtodo. Planteando la ecuacin de equilibrio (3.24) en el tiempo t + t y sustituyendo (3.55) y (3.57):
&& & m u (t + t ) + c u (t + t ) + k u (t + t ) = F (t + t )
(3.58)
Resulta:
k u (t + t ) = R(t + t )
k= m c + + k 2 t t
u (t + t ) =
R(t + t ) k
(3.59) (3.60)
1 1 1 & && R(t + t ) = F (t + t ) + m u (t ) + u (t ) + ( 1) u (t ) + 2 t 2 t & && (3.61) c u (t ) + ( 1) u (t ) + ( 1) t u (t ) 2 t
Se demuestra que el algoritmo de Newmark es incondicionalmente estable cuando:
1 1 1 y ( + )2 2 4 2
(3.62)
A continuacin se presenta un programa en MATLAB
que utiliza el
66
algoritmo de Newmark para integrar temporalmente la ecuacin de movimiento en una estructura de un grado de libertad sometida a la accin del sismo del 3 de Marzo de 1985, el acelerograma corresponde a la estacin Llolleo componente N10E, ver figura 3.4. %Datos de la estructura Vec=Vec*9.8; m=10000; %kg k=98.7e3; %N/m chi=0.02; % = 2% % wn=sqrt(k/m); Tn=2*pi/wn; c=2*m*wn*chi; n=length(Vec); d=zeros(1,n); v=zeros(1,n); ac=zeros(1,n); p=-m*Vec; %Mtodo de Newmark lineal de aceleracin promedio %gama = 0.5 y beta = 0.25 %Clculos iniciales d(1)=0; v(1)=0; ac(1)=(p(1)-c*v(1)-k*d(1))/m; delta=0.005; kk=k + 2*c/delta + 4*m/delta^2; a=4*m/delta + 2*c; b=2*m; %Clculos para pasos posteriores for i=1:n-1 deltap(i)=p(i+1)-p(i); deltapp(i)=deltap(i) + a*v(i) + b*ac(i); deltad(i)=deltapp(i)/kk; deltav(i)=2*deltad(i)/delta - 2*v(i); deltaac(i)=4*(deltad(i)-delta*v(i))/delta^2 - 2*ac(i); d(i+1)=d(i)+deltad(i); v(i+1)=v(i)+deltav(i);
67
ac(i+1)=ac(i)+deltaac(i); end %Resultados figure t=0:0.005:43.795; plot(t,Vec) title('Acelerograma terremoto Chile 1985, Estacion LLolleo'); xlabel('Tiempo (seg)'); ylabel('ug (m/seg^2) '); figure plot(t,d) title('Desplazamiento del centro de masa'); xlabel('Tiempo (seg)'); ylabel('desplazamientos (m) '); grid %Determinacin del valor de desplazamiento mximo uo=max(abs(d)); fo=k*uo;
Figura 3.4. Registro de aceleraciones terremoto del 3 de Marzo de 1985, estacin Llolleo.
68
Figura 3.5. Respuesta oscilador al terremoto del 3 de Marzo de 1985, estacin Llolleo.
69
CAPITULO 4 EJEMPLOS: SISTEMAS 1 GRADO DE LIBERTAD
4. 1 EJEMPLOS A continuacin se presentan una serie de ejercicios de carcter acadmico que permiten comprender las bases del comportamiento dinmico de sistemas de un grado de libertad. La gran mayora de estos problemas corresponden a problemas de evaluaciones realizadas a los alumnos del curso de Dinmica de Estructuras.
70
4.1.1. El marco de la figura 4.1, tiene una masa total concentrada a nivel del diafragma horizontal de 50 T, la rigidez flexional de las columnas es constante y vale EI=6000 KN-m2. Dicha estructura se somete a una carga impulsiva de duracin 0.5 (s) aplicada a nivel del diafragma rgido horizontal. Se pide, despreciando el amortiguamiento estructural: Encontrar la rigidez equivalente y el periodo fundamental. Encontrar la respuesta del desplazamiento horizontal en forma analtica tanto para la fase de aplicacin de la carga como una vez que dicha carga se retira al tiempo de 0.5 seg. El sistema se encuentra inicialmente en reposo. Determinar el factor de amplificacin dinmica de la carga impulsiva. Determinar el valor numrico de cada una de las reacciones horizontales de diseo que se generaran en las columnas del marco en los apoyos A, B y C debido a la accin de la carga impulsiva. Determinar cual es la columna ms crtica desde el punto de vista de los esfuerzos internos que se desarrollan debido a la accin de la carga.
Figura 4.1. Marco rgido sometido a carga lateral impulsiva.
71
Inicialmente es necesario calcular la rigidez lateral considerando la rigidez lateral de cada columna:
del
sistema
kA =
3EI 3 6000 10 3 N = = 666666.67 3 3 L 3 m 3 12EI 12 6000 10 N kB = 3 = = 2666666.67 3 L 3 m 3 12EI 12 6000 10 N kC = 3 = = 21333333.33 3 L 1.5 m
La rigidez lateral equivalente del sistema vale:
kN k = k A + k B + k B = 24666.67 ; m
La frecuencia fundamental y el periodo valen:
k = m
2
24666666.67 rad = 22.21 ; 3 50 10 s
T=
= 0.283 (s )
Utilizando la integral de Duhamel para estimar la respuesta en la fase inicial de carga que va entre 0 t 0.5 ( s ) (con F0 = 1000 kN ), se tiene:
u p (t ) =
F 1 t F0 sin( (t ))d = 0 (1 cos( t ) ) m 0 k
Luego, la solucin general en la fase inicial de carga:
72
u (t ) = Acos( t ) + Bsin( t ) +
F0 (1 cos( t ) ) k
Dadas las condiciones iniciales nulas del sistema, se tiene que: A = B = 0
u (t ) = 0.041(1 cos(t ) ) (m) ; para:
0 t 0.5 ( s )
Cuando se retira la carga al tiempo t = 0.5 (s ) , el desplazamiento y la velocidad valen:
u( 0.5 ) = 0.041(1 cos( 22.21 0.5 )) = 0.0365 ( m ) u' ( t d ) = F0 sin( t d ) K
u ' (0.5) = 0.911sin( 22.21 0.5) = 0.905 (m / s )

Tanto el desplazamiento como la velocidad en t = 0.5 (s) se deben determinar pues corresponden a las condiciones iniciales para la siguiente fase de carga. En la fase subsiguiente y final en este caso, luego de retirar la carga la estructura queda en oscilacin libre no amortiguada con las condiciones iniciales correspondientes a las finales de la fase inicial, en este caso la respuesta vale:
u (t ) = 0.0365cos((t 0.5)) 0.04075sin( (t 0.5)) (m) ; para: t > 0.5 ( s )

En figura 4.2 se observa que el desplazamiento dinmico mximo del sistema es u mx = 0.082 (dos veces el desplazamiento esttico del sistema) y ocurre en la fase inicial de carga del sistema. Las fuerzas que toma cada columna, de acuerdo con el mtodo de la rigidez basal son proporcionales a su rigidez:
73
FA max = u max k1 = 0.082 666666.67 = 54.67 (kN ) FB max = u max k 2 = 0.082 2666666.67 = 218.67 (kN ) FC max = u max k 3 = 0.082 21333333.33 = 1749.3 (kN )
Finalmente, la columna ms rgida es la que toma mas esfuerzo de corte.
Figura 4.2. Respuesta de la estructura para la carga impulsiva dada. 4.1.2. La estructura de la figura 4.3 esta compuesta por tres columnas verticales de igual rigidez flexional EI= 5000 kN-m2, la masa del sistema vale M= 20 T y puede ser concentrada al nivel del diafragma horizontal rgido, si el amortiguamiento estructural se puede despreciar, responda a las siguientes preguntas:
74
Figura 4.3. Marco plano sometido a un desplazamiento del tipo armnico. Considerando que las condiciones iniciales del problema son m & y que el sistema oscila u (t = 0) = 0.05 m, u (t = 0) = 1 s libremente sin amortiguacin, se pide estimar la altura de las columnas para que el desplazamiento horizontal mximo sea menor que u max = 0.081 m. Si la base del edificio experimenta una excitacin del tipo armnico como la indicada en la figura 4.3 con u 0 = 0.04 m y = 20 rad/s, determine la forma analtica de la respuesta permanente del sistema. Calcule el factor de transmisibilidad entre la estructura y el suelo y comente su respuesta.
Solucin: La rigidez equivalente del sistema corresponde a:
k=
12 EI 3EI 12 EI 27 EI + 3 + 3 = 3 h3 h h h
Considerando que el sistema oscila libremente sin amortiguacin, la

75
solucin del problema ser del tipo:
u (t ) = C sen(t + )
& u0
2
Donde C = u 0 +
el desplazamiento mximo de la estructura
estar determinado por la amplitud de la respuesta. Por lo tanto:
u max = u 0
& u + 0
Reemplazando, se tiene:
& u 0 = 0.05 [m] y u 0 = 1 [m / s ]

2
u max = 0.081 [m]
1 u max = 0.05 2 + = 0.081 = 15.69 [rad / s ]

Puesto que se conocen la masa del sistema m = 20000 Kg , la frecuencia fundamental tiene:
= 15.69 [rad / s ] y la rigidez equivalente k =
27 EI , se h3
2 =
k 27 EI k = m 2 = m h3
1/ 3
27 EI h= 2 m
= 3.01 h = 3 m
Veamos la segunda de las preguntas, puesto que la ecuacin movimiento
76
del sistema debido al movimiento de la base es:
&& && mu + ku = mus (t )

Con la excitacin definida en forma armnica:
u s (t ) = u 0 sen( t ) & u s (t ) = u 0 cos( t )

&& u s (t ) = u 0 2 sen( t )
Reemplazando en la ecuacin de movimiento:
&& && mu + ku = mu 0 2 sen( t ) mu + ku = F0 sen( t ) 1 24 4 3

F0
Cuya solucin se conoce y corresponde:
u p (t ) =
u0 sen( t + ) 1 2 2 1 2
tan( ) =
Como no hay amortiguamiento = 0 , la solucin permanente se define por:
up(t ) =
0.04 20 1 15.69
2
sen( 20 t ) = 0.065 sen( 20 t )
En la figura 4.4 se presenta la grafica del movimiento del suelo vs. el movimiento del centro de masas del diafragma horizontal. Se observa que
77
se produce una amplificacin del movimiento del suelo, es decir un observador a nivel del diafragma rgido sentir un movimiento mayor que si el se ubicara en la base de la estructura, es decir, se produce sobre la estructura una amplificacin del movimiento basal, dicha amplificacin se puede estimar:
TR
max up 1 = = = 1.6 1.6 0.04 = 0.064 = u max 2 uo (1 )
Figura 4.4.Movimiento del suelo vs. el de la estructura. 4.1.3 La estructura de la figura esta compuesta por dos columnas verticales de igual rigidez flexional EI= 5000 kN-m2, la masa del sistema vale M= 20 T y puede ser concentrada al nivel del diafragma horizontal rgido. La estructura, se conecta a un muro rgido indeformable a travs de un sistema mecnico de rigidez axial K= 50 kN/m. Se sabe que la razn de amortiguamiento es nula (es decir, c = 0, = 0 ).
78
Figura 4.5. Marco plano sometido a carga lateral impulsiva. Bajo estas condiciones se pide: Definir analtica y grficamente la ley de variacin que describe el desplazamiento horizontal del diafragma rgido para la fase de carga ascendente (fase I):
Definir el valor numrico del desplazamiento horizontal mximo que se desarrolla en la fase ascendente de carga. Evaluar el valor de los esfuerzos de corte tanto en la base de las columnas, como en la seccin A-A que se desarrollan para el desplazamiento mximo en la fase ascendente.
79
Solucin:
kH =
12 EI h1
3
12 EI h2
3
+ k = 2752.2 [kN / m]
k = m
2752.210 3 = 11.73 [rad / s ] 2010 3

0 0.25 ( s ) 0.25 0.55 ( s ) 0.55 ( s)
2400 P(t ) = 1100 2000 0
La solucin particular se obtiene mediante la integral de Duhamel:
up(t ) =
1 t 1 t P( t )sen( ( t ))d = 2400 sen( ( t ))d m 0 m 0
u p (t ) =
2400 sen( (t ))d m 0
Integrando por partes:
u = dv = sen( (t ))
du = d v= cos( (t ))
u p (t ) =
t 2400 cos( (t )) cos( (t )) d m 0 0
u p (t ) =
2400 t sen( t ) m 2
80
Reemplazando valores, se llega:
u p (t ) = 10.23 0.085t 7.2610 3 sen(11.73t ) u p (t ) = 0.87t 0.074sen(11.73t ) [m]

La solucin homognea ser de la forma:
u H (t ) = A sen( t ) + B cos( t ) [m]

As solucin total para la fase ascendente ser:
uT (t ) = A sen( t ) + B cos( t ) + 0.87t 0.074sen(11.73t ) [m]

Considerando condiciones iniciales nulas, A=B=0, por lo tanto:
uT (t ) = 0.87t 0.074sen(11.73t ) [m]

De figura 4.6, se aprecia que el desplazamiento mximo se produce en t = 0.25 ( s ) y vale aproximadamente uT (t = 0.25) = 0.20 (m) . El corte en la base de las columnas y en la seccin A-A, se obtiene utilizando el desplazamiento mximo y la rigidez de cada elemento.
F1 = k1 u max =
12 EI 125000 u max = 0.202 = 96.96 3 53 h1 12 EI 125000 u max = 0.202 = 448.89 3 33 h2
[kN ] [kN ]
F2 = k 2 u max =
Seccin A-A: F3 = k u max = 500.202 = 10.1
[kN ]
81
Figura 4.6. Respuesta en fase I.
4.1.4. El marco de la figura tiene una masa total de 30.000 kg y la rigidez flexional de cada columna es constante de valor EI=8000 KN-m2. Si a nivel del diafragma horizontal rgido se aplica una fuerza armnica definida por la ley F ( t ) = F0 sen( 10 t ) , se pide despreciando el amortiguamiento estructural:
82
Determinar la altura de las columnas para que la frecuencia fundamental del sistema no sea superior a 12 rad
seg
2 1 =
K 2 K = M 1 = 30.000 12 2 = 4.320.000 N = 4.320 ,0 KN M EI EI EI K e = k i = 12 +6 = 60 3 3 H H3 H 2 8.000 H 3 = 60 = 111,11 H = 4.81 m 4320
Encontrar la amplitud de la fuerza forzante F0 , para que la amplitud del desplazamiento dinmico mximo no supere los 6 cm , considerando que la frecuencia fundamental no varia de los 12 rad .
seg
F 1 6 10 A= 0 = F0 = 0.06 4.320.000 ( 1 ( ) 2 ) = 79.200 ,0 K e ( 1 2 ) 100 12 F0 = 79.2 KN

Determinar las fuerzas de corte que toman cada una de las columnas para
83
el valor de la amplitud del forzante F0 , definido en el punto anterior.
KN m 4.813 8000 KN KB = 3 = 1.725 ,3 m 2.413 8000 KN KC = 3 = 1.725 ,3 3 m 2.41 KN K e = 4.313 ,3 m 862 ,7 FA = 79 ,2 = 15 ,8 KN 4.313 ,3 1.725 ,3 FB = FC = 79 ,2 = 31,7 KN 4.313 ,3 K A = 12
8000
= 862 ,7
Definir el valor de la amplitud del desplazamiento horizontal esttico asociado a F0 .
F 79 ,2 u0 = 0 = = 0.018 m K e 4.320 ,0
4.1.5. Un maquina tiene una masa de 330 kg e inicialmente se encuentra en reposo. Dicho elemento se encuentra ligado a una pared fija, a travs de un sistema de resortes elsticos lineales. Si dicha maquina estar sometida a la accin continua de una fuerza horizontal (tal como se indica en la figura) del tipo armnico de amplitud mxima de 20 KN y de frecuencia 1 Hz (50 puntos). Se pide:
84
Determinar el valor de la constante elstica K 1 , para el desplazamiento horizontal mximo en operacin (servicio) de dicha maquina no exceda los 6.0 cm.
7 2 k1 Ke = + k1 = 5 k1 5
2 1 330 = K e
1 = 2 = 6.28
rad seg
6 = 100
20.000 ,0 2 1 330 4 2 330 = 333.333,33 4 2 2 1 330 1 2 1
85
1 =
( 333.333,33 + 13.027.9 ) rad = 32.4 330 seg
K e = 32.4 2 330 = 346.420 ,8
N m
k1 =
5 KN 346.420 ,8 = 247.443,4 = 247 ,4 7 m
Estime la fuerza mxima que se transmite a la pared rgida, cuando el sistema esta funcionando.
FT = 20.000 ,0
1
6.28 2 1 32.4
= 20.780 ,1 N
Estime el valor de la constante de amortiguamiento c necesaria de adicionar al sistema mediante un dispositivo mecnico del tipo amortiguador viscoso para que el sistema no vibre.
c = ccr = 2 K e m = 2 346.420 ,8 330 = 21.384 ,0 N
seg m
4.1.7. Utilizando la integral de Duhamel, determine la respuesta analtica en desplazamientos de la torre de agua representada en la figura, cuando es sometida a una fuerza impulsiva definida por una funcin del tipo triangular, asumiendo que las condiciones iniciales son nulas.
86
F ( ) = F0 f ( )
td
F0 t 2 sen1 ( t ) d m 1 0 t d t F 2 sen( 1t ) 2 F0 1 = u est DLF u( t ) = sen( 1t ) = 0 t 2 m 1 t d 1 1 1 K td u( t ) =
t Para d t t d 2
t t 2 u( d ) = 1 sen( 1 d 2 1 t d 2 ) u est
Para 0
td 2
td 0
f ( ) = 2 (1
td 2 td
td 2 td
87
2 t t 2 & u( d ) = cos( 1 d t 2 2 d td
) u est
t & u( d ) t t t F0 2 sen( ( t t d )) + u( t ) = u( d ) cos( 1 ( t d )) + 2( 1 ) sen( 1 ( t )) d 1 2 2 1 2 td t d m 1

2
F0 F0 2( 1 ) sen( 1 ( t )) d = 2 sen( 1 ( t )) d 2 sen( 1 ( t )) d td m 1 td t d m 1

t
F0 m 1
t t t t 1 d cos( 1 ( t d )) sen( 1 ( t d )) = 2 1 21 2 2 1 F0 td t t 2 sen( 1 ( t d )) 2( 1 ) cos( 1 ( t )) + K td 2 1 t d 2
2 t 2 ( 1 cos( 1 ( t d ))) 2 td 1
td td td t 2 4 t sen( 1 ( t 2 )) + 2 ( 1 t ) t sen( 1 2 ) cos( 1 ( t 2 )) 1 d d 1 d u( u ) = u est 2 td td cos( 1 )sen( 1 ( t )) 2 2 1 t d = u est DLF

Para t d t
t t 4 1 cos( 1 d ) sen( 1 d ) u est 1 t d 2 2 4 t t 4 4 & u( t d ) = cos( 1 d ) + sen 2 ( 1 d ) u est t 2 td td 2 d u( t d ) =

4 t t 1 u( u ) = u est sen( 1 d ) ( 1 cos( 1 d ) cos( 1 ( t t d )) + 2 2 1 t d 1 t d
t 4 cos( 1 d ) 4 2 sen( t t d td + 4 sen 2 ( 1 ) 2
88
CAPITULO 5 SISTEMAS DE N GDL
5.1 INTRODUCCIN Si bien el sistema de un grado de libertad conduce a aproximaciones razonables para obtener una estimacin del comportamiento global de edificios, existen ocasiones en las que es necesario el recurrir a modelos ms sofisticados en los que la masa de la estructura ya no se concentra en un slo punto, si no que se distribuye en varios puntos a lo alto del edificio. Tpicamente, en este tipo de modelos se supone que la masa est concentrada en los niveles de piso y sujeta a desplazamientos laterales nicamente de dichos diafragmas.
89
En la figura 5.1, se muestra el modelo dinmico de un edificio de tres pisos, en donde cada piso se puede representar por una masa concentrada que tiene la posibilidad de desplazarse en forma horizontal nicamente dado que se asume la hiptesis que las columnas son inextensibles.
Figura 5.1. Modelo de estructura de n grados de libertad. En este caso las ecuaciones del movimiento para el edificio de tres pisos de la figura anterior, se obtiene aplicando el principio de DAlambert en cada una de las masas en forma aislada, considerando los desplazamientos relativos de una masa con respecto a la otra:
m1 0 0 0 m2 0 0 &&1 c1 + c 2 y && + c 0 y2 2 &&3 m3 y k2 k 2 + k3 k3 c2 c 2 + c3 c3 0 m2 0 & 0 y1 y + c3 & 2 c3 y 3 & 0 1 0 1 &&s y m3 1
(5.1)
k 1 + k 2 k 2 0
0 y1 m1 y = 0 k3 2 0 k3 y3
Para ello, se han considerado las siguientes hiptesis PAZ (1992) ( 6 ) :
90
1. Toda la masa de la estructura esta concentrada a nivel de los pisos. Es decir, transforma el problema, de un sistema con un nmero infinito de grados de libertad, a un sistema que tiene tantos grados de libertad como numero de masas concentradas. 2. Las vigas en los pisos son infinitamente rgidas con relacin a la rigidez de las columnas. Es decir, la deformacin de la estructura es independiente de las fuerzas axiales que se presenten en las columnas. Es decir, se establece que las vigas rgidas en los pisos permanecen horizontales durante el movimiento de la estructura. Este sistema de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes, se puede expresar en forma matricial, de acuerdo con:
& M && + C y + K y = M 1 &&s y y
(5.2)
La matriz de masa concentrada M es diagonal y definida positiva y tanto la matriz de amortiguamiento C como de rigidez son simtricas K . En (5.2) las ecuaciones diferenciales a nivel de cada una de las masas se encuentran acopladas, es decir, los desplazamientos que se desarrollan en una masa, dependen de los desplazamientos y velocidades relativas del piso inferior y superior, as por ejemplo para el piso 1, se tiene:
& & m1 &&1 + (c 1 + c 2 ) y1 c 2 y 2 + (k1 + k 2 ) y1 k 2 y 2 = m1 &&s y y
(5.3)
Cuando la estructura no esta sometida a excitacin externa alguna (aceleracin del suelo &&s = 0 ), y su movimiento esta gobernado solo por y las condiciones iniciales se considera que el sistema esta en vibracin libre. Bajo esta condicin y suponiendo que el amortiguamiento estructural es nulo C = 0 , es posible encontrar el vector de desplazamientos que satisface el sistema de ecuaciones diferenciales:
91
M && + K y = 0 y
(5.4)
La solucin analtica, para cada uno de los grados de libertad es dada por:
y 1 = 1 sen( t + ) y 2 = 2 sen( t + ) y 3 = 3 sen( t + )
(5.5)
En forma vectorial se expresa por:

y = sen( t + )
(5.6)
En donde es un vector de amplitudes, es la frecuencia propia del sistema y es el ngulo de desfase. Sustituyendo (5.6) en (5.4) resulta:
[K M ] = 0
2
(5.7)
La solucin del sistema de ecuaciones (5.7) constituye un problema de valores y vectores propios. Este sistema tiene soluciones diferentes de cero (es decir, el sistema vibra) solamente si el determinante de la matriz de los coeficientes es nulo:
det K 2 M = 0
(5.8)
La ecuacin algebraica resultante, se conoce como ecuacin caracterstica del sistema y conduce a una ecuacin polinmica en la incgnita 2 que tiene tantas soluciones como grados de libertad tiene la estructura BARBAT (1983) (1 ) .
2 n + C 1 2 n 2 + C 2 2 n 4 + L + C n 1 2 + C n = 0
(5.9)
Estas soluciones corresponden a los valores propios (frecuencias) en las cuales puede desarrollarse una vibracin armnica.
92
Estos valores se denominan frecuencias normales o frecuencias propias y dependen solamente de las propiedades del sistema, es decir de su rigidez y de su masa. En el caso de estructuras las matrices de masa y rigidez son reales, simtricas y definidas positivas por lo tanto la ecuacin (5.9) tiene siempre soluciones 2 positivas y en consecuencia las cantidades i son reales (BARBAT (1983) (1 ) ). Siguiendo una prctica convencional se ordenan las frecuencias normales de menor a mayor 1 < 2 < 3 < L < n y se ordenan en una matriz denominada espectral. En el caso particular del ejemplo de la figura 5.1, dicha matriz tiene la siguiente forma:
1 0 = 0 2 0 0 0 0 3
(5.10)
A la menor frecuencia del sistema se le denomina frecuencia fundamental. Para cada valor de i2 que satisfaga la ecuacin caracterstica (5.7), puede resolver la ecuacin:
(K
2 i
M i = 0
i = 1,2,3
(5.11)
Y encontrar componentes del vector de amplitudes 1i , 2i y 3i en trminos de una constante de proporcionalidad arbitraria. Si se grafican estas coordenadas se obtiene un movimiento armnico de vibracin, en el cual todas las masas de la estructura se mueven en fase con la misma frecuencia. Este movimiento, se denomina modo de vibracin normal asociado a la frecuencia i :
93
Para i = 1 ,
11 1 1 = 21 Para la frecuencia fundamental 31 Para i = 2 , 12 2 2 = 22 32

Para i = 3 ,
(5.12)
(5.13)
13 3 3 = 23 33
(5.14)
Ordenando los respectivos vectores propios se define la matriz modal , que contiene en sus columnas los respectivos autovectores ordenados de izquierda a derecha partiendo con el autovector asociado la frecuencia fundamental (modo 1) y terminando con el autovector asociado la frecuencia mxima (modo n).
11 K 1 j M O ij = M M n1 K nj
K 1n M M = [ 1 K j O M K nn
K n ]
(5.15)
94
5.2 PROPIEDADAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS Se puede demostrar que las formas naturales de vibracin agrupadas en la matriz modal constituyen un conjunto ortogonal completo con respecto a las matrices de masa M y rigidez K . La propiedad de ortogonalidad de los autovectores y el concepto de coordenada normal z (t ) son la base del anlisis modal: Conocidas las frecuencias del sistema, h y los respectivos autovectores h , para dos frecuencias cualesquiera i j se tiene de (5.11):
K i i2 M i = 0 K j 2 M j = 0 j
T
(5.16) (5.17)
T
Premultiplicando ecuacin (5.16) por j y ecuacin (5.17) por i se tiene:

j K i + i2 j M i = 0 / j
T T T
(5.18) (5.19)
i K j 2 i M j = 0 / i j
Sumando (5.18) con (5.19) se llega:
2 i
2 i M j = 0 j
T
(5.20)
Puesto que i j i M j = 0 , que es la propiedad de ortogonalidad de dos autovectores cualesquiera con respecto a la matriz de masa. Entonces se demuestra que:
i M j = 0
T
para
i j
(5.21)
Se demuestra tambin que para el modo j j :
95
K j 2 M j = 0 K j = 2 M j , multiplicando j j llega a:
i K j = 2 i M j j
T T
por i se
(5.22)
Pero como el lado derecho de la ecuacin (5.22) es nulo debido a la ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a dos autovectores diferentes con i j , se tiene que tambin se cumple la condicin de ortogonalidad con respecto a la matriz de rigidez.
i K j = 0
T
para
i j
(5.23)
La demostracin anterior puede verse desde otro punto de vista a partir de la ley de Betti, la cual plantea que el trabajo mecnico efectuado por las fuerzas del modo i con los desplazamientos del modo j es igual al trabajo mecnico efectuado por las fuerzas del modo j con los desplazamientos del modo i . Fuerzas del modo i :
K i i2 M i = 0
(5.24)
K i = i2 M i F i = i2 M i
(5.25)
Fuerzas del modo j :

F j =2 M j j j F i = i F j
T T
(5.26) (5.27)
j i2 M i = i 2 M j j
(5.28)
96
j i2 M i i 2 M j = 0 j j M i i2 2 = 0 j
T
(5.29) (5.30)
Puesto que i j :
Tj M i = 0
(5.31)
Que es la condicin de ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a dos autovalores diferentes i j . 5.3 ECUACION DESACOPLADAS Con el fin de desacoplar las ecuaciones de movimiento de (5.1) se utiliza una transformacin de coordenadas que relacionan las coordenadas reales y con un nuevo sistema de coordenadas denominado modales, es decir:
11 K 1 j M O ij y = z = M M n1 K nj
5.32)
K 1n z1 M M M z j = [ 1 K j O M M K nn z n
z1 M K n ] z j ( M zn
y = i zi
(5.33)
Realizando la transformacin de coordenadas en la ecuacin de movimiento (5.1) y premultiplicando por la matriz modal, se llega a:
& M ( &&) + C ( z ) + K ( z ) = M 1 &&s z y
(5.34)
97
& M ( &&) + C ( z ) + K ( z ) = M 1 &&s z y

En donde, se definen: Matriz de masa generalizada:
(5.35)
M = M
(5.36)
Matriz de amortiguamiento generalizado:
C = C
(5.37)
Matriz de rigidez generalizada:
K = K
(5.38)
Puesto que las matrices de masa, de amortiguamiento y rigidez son ortogonales con respecto a la matriz modal se verifica que dichas matrices solo contienen trminos en la diagonal principal:
M 1* K 0 K 0 M M O * M = M M* M j O M M 0 K 0 K M * n C1* K 0 K 0 M M O * C = M C* M j O M M 0 K 0 K C* n
(5.39)
(5.40)
98
K 1* K 0 K 0 M M O * K = M K* M j O M M 0 K 0 K K* n
El lado derecho de la ecuacin (5.2) queda:
(5.41)
L = M 1 L j = j M 1
T T
(5.42)
Luego, la ecuacin diferencial para la coordenada normal j en trminos de los parmetros generalizados se expresa por:
M * && j + C * z j + K * z j = L j &&s y j z j & j

&& j + z C* j M* j & zj + K* j M* j zj = Lj M* j &&s y
(5.43)
(5.44)
Donde:
j = Lj M* j = j M 1 j M j
T T
(5.45)
&& j + (2 j j ) z j + 2 z j = j &&s & z y j
(5.46)
Con j denominado factor de participacin modal asociado al modo j . El sistema de n grados de libertad de ecuacin (5.1) se ha transformado en n sistemas de un grado de libertad cada uno de ellos de la forma (5.46).
99
En dicho formato el problema se transforma en n ecuaciones independientes en la coordenada z j ( t ) que puede resolverse con los mtodos y procedimientos utilizados para sistemas de un grado de libertad. Grficamente, el desacoplamiento modal se presenta en la figura 5.2 para un edificio de cuatro pisos, la interpretacin del proceso de desacoplamiento es que el comportamiento dinmico de una estructura de varios grados de libertad, se puede descomponer en varios sistemas independientes, de un grado de libertad cada uno, cuyas caractersticas dependen de las propiedades normales de vibracin de la estructura.
Figura 5.2. Desacoplamiento modal En la prctica, en el anlisis dinmico de estructuras de varios grados de libertad es corriente considerar el efecto del amortiguamiento separadamente en cada modo.
100
5.4 NORMALIZACION DE LA MATRIZ MODAL Muchas veces resulta cmodo desde del punto de vista del desacoplamiento de las ecuaciones de movimiento utilizar el matriz modal normal puesto que esta tiene las siguientes propiedades:
1 0 0 M = I = 0 1 0 0 0 1
T
(5.47)
12 T K = 0 0
2
2 2
0 2 0 = 2 3
(5.48)
Donde es la matriz espectral al cuadrado y es la matriz modal normal, la cual se obtiene al dividir cada una de las columnas de (5.15) por un factor de escala. Dicho factor de escala corresponde a las respectivas races cuadradas de la diagonal de la matriz de masa generaliza
M i* de ecuacin (5.39). Ntese Lj M* j

depende del mtodo
que el factor de participacin modal j =
utilizado para escalar las formas modales luego si utilizamos la matriz modal normal este vale j = L j puesto que M * = 1 . j
101
11
* M1 M
K O
1 j M* j ij M* j
M M n1
* M1
O K nj M* j K
1n * Mn M M M nn * Mn
(5.49)
Que corresponde a la matriz de modal normal. Dicha matriz satisface sobre la matriz de masa y de rigidez las condiciones (5.47). 5.5 MASA EQUIVALENTE Para el anlisis ssmico es conveniente a utilizar el concepto de masa equivalente el cual es til para reducir el nmero de clculos involucrado en los parmetros de diseo. Puesto que el valor mximo de la respuesta modal se encuentra asociado al valor mximo del lado derecho de la ecuacin (5.46), es decir, se encuentra asociado al valor del desplazamiento espectral multiplicado por el factor de participacin modal del respectivo modo j .
y = j z j y j mx = j z j max = j ( j S D j )
Las fuerzas de corte sobre la estructura:
(5.50)
f = K y = K ( z ) f = K 1 z1 + K + j z j + K + n z n
(5.51)
(5.52)
Luego, la fuerza de corte mxima asociada al modo j considerando la propiedad de ecuacin (5.8):
102
= K j z max = K j ( j S D j ) = 2 M j j S D j j j
(5.53)
El esfuerzo de corte que considera la contribucin de cada uno de los modos de vibrar, se define por:
f = f = 2 M j j SD j j
j =1 j j =1
(5.54)
Luego el corte basal se expresa como la suma de todas contribuciones modales:
Qb = 1 f = (1 M j ) j S D j 2 j
j =1 T T
(5.55)
1 M j = M 1 1 j + K + M i ij + K + M n nj = j M 1 = L j (5.56)
Qb = ( L j j S D j 2 ) = ( L j j
j =1 j =1
Lj Mj
S D j 2 ) = j
(5.57)
(
j =1
L2j Mj
S D j 2 j
En donde, se define la masa modal equivalente CHOPRA (1995) ( 3 ) :
ME = j
L2j Mj
(5.58)
Recurdese que si la matriz modal se normalizo entonces cumple con las ecuaciones (5.48) y existe la siguiente relacin entre las cantidades espectrales:
S A j = SD j 2 j
(5.59)
103
Entonces, el corte basal de ecuacin (5.57) se puede expresar en funcin de la masa modal efectiva como:
Qb = ( M E S A j ) j
j =1
(5.60)
Se debe tener presente en ecuacin (5.60) que dicho esfuerzo de corte basal debe ser evaluado utilizando algn criterio de superposicin modal. No hay guas para determinar cuantos modos deberan ser incluidos en el anlisis modal, dado que esto depende de las caractersticas de la estructura y de las ordenadas del espectro utilizado. Sin embargo, el anlisis debera incluir el nmero suficiente de modos hasta esta alcanzar un error del 5% con respecto a la solucin exacta. Puesto que la respuesta exacta no se conoce, un procedimiento de prueba y error se debera adoptar, hasta que la adicin de modos no afecte significativamente la respuesta. Se debe sealar que la norma NCH433.OF96 en su punto 6.3.3 considera que en el anlisis modal espectral se deben utilizar todos los modos normales ordenados segn valores crecientes de las frecuencias propias, que sean necesarios para que la suma de las masas equivalentes sea mayor o igual a un 90% de la masa total. Ntese que: La suma de las masas modales efectivas para todos los modos es igual a la suma de todos los trminos de diagonal de la matriz de masa., es decir, la masa total de la estructura Para efectos del anlisis modal espectral es suficiente considerar un numero de modos de vibrar tal que la suma de sus masas modales efectivas no sean menores al 90% de la masa total de la estructura (NCH433.OF96).
104
5.6 METODO DE SUPERPOSICION MODAL La solucin de las ecuaciones diferenciales desacopladas de (5.46) puede realizarse mediante la integral de Duhamel la cual entrega la solucin particular de estas ecuaciones para cualquier funcin de las fuerzas exteriores aplicadas al sistema. Los valores mximos de la respuesta para cada ecuacin modal pueden obtenerse utilizando un espectro, sin embargo la superposicin de los valores mximos presenta un problema dado que estos valores modales mximos no ocurren simultneamente (estn asociados a movimientos con distinto periodo). Sin embargo es posible postular la existencia de un lmite superior para la respuesta mxima, la cual puede obtenerse de utilizando los valores absolutos de cada una de la las contribuciones modales mximas, ecuacin (5.62) Sin embargo los resultados obtenidos con este mtodo sobreestiman la respuesta.
11 K 1 j M O ij = M M n1 K nj K 1n z1max M M M z max j O M M max K nn z n
max
=z
max
(5.61)
max y imax = i1 z1max + L + ij z max + L + in z n j
(5.62)
Otro mtodo bastante utilizado y que da una estimacin razonable de la respuesta mxima calculada a partir de los valores espectrales es el mtodo de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones modales (SRSS):
105
max yimax = ( i1 z1max ) 2 + L + ( ij z max ) 2 + L + ( in zn ) j
(5.63)
Los resultados que se obtienen con la aplicacin del mtodo SRSS (Square root of the sum of the squares), pueden subestimar o sobreestimar la respuesta cuando dos o mas frecuencias tienen valores cercanos (del orden de un 10%) PAZ (1992) ( 6 ) . En este caso se recomienda otro mtodo NCH433.OF96, denominado CQC (Complete quadratic combination), este ultimo se basa en la teora de vibraciones aleatorias y puede ser utilizado en el anlisis modal espectral si la duracin de la parte asociada al moviendo fuerte del sismo es varias veces mas grande que el periodo fundamental de la estructura y si las ordenadas del espectro de respuesta varan suavemente sobre un rango amplio de periodos que incluyen a los modos dominantes de la estructura.
max k
N N = zki ij zkj i=1 j=1
1/ 2
(5.64)
Donde z ki y z kj son los desplazamientos modales mximos correspondientes a los modos de vibrar i y j respectivamente y N es el numero de modos. Los coeficientes ij de acoplamiento entre los modos i y j.
8 2 (1 + r )r 2 ij = (1 r 2 ) 2 + 4 2 r (1 + r ) 2
(5.65)
Donde r es la razn entre periodos naturales entre el modo j y el modo i , y = 5% uniforme para todos los modos de vibrar. 5.7 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL ANALISIS MODAL Dentro de las ventajas del anlisis modal se tiene BARBAT (1983) (1 ) : El sistema de ecuaciones diferenciales se desacopla, pudindose solucionar cada una de las ecuaciones en forma independiente.
106
Se ha comprobado que la respuesta de un sistema se puede aproximar bien, incluyendo en el clculo solamente los primeros modos de vibrar. Recordando que para efectos del anlisis modal espectral es suficiente considerar un nmero de modos de vibrar tal que la suma de sus masas modales efectivas no sean menores al 90% de la masa total de la estructura. Las desventajas son: Gran esfuerzo computacional para solucionar el problema de valores y vectores propios. El procedimiento es valido solo en problemas elsticos.
5.8 EFECTO DEL AMORTIGUAMIENTO La matriz de amortiguamiento C de (5.2) debe ser tal que los modos de vibrar posean con respecto a ella, propiedades de ortogonalidad similares a las que poseen las matrices de masa y rigidez, para que sea posible el desacoplamiento de la ecuacin (5.2). Es decir, debe cumplirse que:
i C j = 0 j C j = C* j
C* = 2 j j M * j j
T
para para
i j i= j
(5.66) (5.67) (5.68)
La matriz de amortiguamiento (5.40) no tiene significado y en general no es posible medir directamente sus coeficientes en ensayos experimentales.
107
Una aproximacin de la matriz de amortiguamiento que satisface las condiciones de ortogonalidad, es suponer que dicha matriz es proporcional a la matriz de masa M y de rigidez K (puesto que ambas matrices son ortogonales con respecto a la matriz modal ), este tipo de amortiguamiento recibe el nombre de amortiguamiento del tipo Rayleigh FEMA 451 (7 ) , BARBAT Y MIQUEL ( 2 ) .
C =M + K
(5.69)
Para que la ecuacin de movimiento pueda desacoplar los trminos asociados a la matriz de amortiguamiento, se debe tener que:
i C i = i M i + i K i = 2 i i M i*
T
] [
(5.70)
Puesto que M y K son ortogonales con respecto a , se tiene que:

M i* + K i* = 2 i i M i* M i* + i2 M i* = 2 i i M i*
i = + i 2 i 2
(5.71) (5.72) (5.73)
Los coeficientes y pueden ser determinados a partir de dos razones de amortiguamiento especificados. Suponiendo que m y n se conocen, entonces:
m n n 1 = 2 2 ( n 2 ) n m m m 1 m n
(5.74)
108
A continuacin, se presenta un ejemplo extrado de Introductional Material Complementing FEMA 451 (7 ) , Design Examples sobre amortiguamiento del tipo Rayleigh. Supnganse que se especifica que el amortiguamiento para los modos 1 y 3 es de un 5% con respecto al valor crtico y que se conocen las frecuencias del sistema: Tabla 5.1: Frecuencias Modo 1 4.94 2 14.6 3 25.9 4 39.2 5 52.8 Para construir (5.71) es necesario definir el valor de los coeficientes evaluando con 1 = 3 = 0.005 y 1 = 4.94 , 3 = 25 .9 se tiene:
= 0.41487 = 0.00324
i =
0.20743 + 0.00162 i i
(5.75)
El valor de la fraccin de amortiguamiento i se presenta en figura 5.3
109
Figura 5.3. Amortiguamiento del tipo Rayleigh. De la figura anterior, se concluye que para frecuencias altas (modos 4 y 5) los valores de la fraccin de amortiguamiento critico podran ser sobre estimados y para la frecuencia 2 el valor de la fraccin de amortiguamiento critico podra ser sub-estimado.
110
CAPITULO 6 APLICACIONES A SISTEMAS DE N GDL
6.1 EJEMPLOS A continuacin se presentan una serie de ejemplos de clculo dinmico de estructuras de varios grados de libertad, en donde se aplican los conceptos desarrollados en el Capitulo 5. Los problemas 6.1.1 y 6.1.2 corresponden a los planteados por los profesores GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) en su texto de Ingeniera Antissmica y se han modificado para lograr una mejor comprensin del anlisis dinmico.
111
6.1.1 Una estructura de tres niveles de altura de entrepiso constante e igual a 3 m, se encuentra sometida al espectro de velocidades de la figura 6.1 (unidades de pulgadas por segundo) GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) . La rigidez equivalente de cada piso se indica a la derecha de las columnas y el peso de cada nivel se seala sobre cada uno de los diafragmas rgidos.
Figura 6.1 Estructura de tres niveles y espectro de velocidades Si sobre la estructura se impone que:
y1 (0) = 3 y 2 (0) = 3.5 cm. y 3 (0) = 4.0

Y se considera que las velocidades iniciales asociadas a cada grado de libertad son nulas, se pide:
Definir la forma analtica de la respuesta al movimiento de cada uno de los grados de libertad para las condiciones iniciales dadas cuando se tiene un movimiento de oscilacin libre del sistema estructural.
112
Si la estructura se somete a la accin ssmica definida por el espectro de velocidades de la figura 6.1, se pide: Determinar el valor de los desplazamientos ssmicos mximos en cada nivel, la masa modal efectiva asociada a cada modo al igual que el corte basal mximo. Solucin: En primer lugar se debe definir la matriz de masa y rigidez horizontal del sistema:
0 0 0 0 7.92 0.00807 0 1 = 0 M = 7.92 0 0.00807 0 g 0 0 0 5.31 0 0.00541 17 7 0 T K = 7 12 5 cm 0 5 5
T s2 cm
Conocidas la matriz de masa y rigidez se debe calcular las frecuencias fundamentales:
Para cada frecuencia, se determina el respectivo autovalor: Para 1 = 15.58 (rad / s )
1 = 242.86 1 = 15.58 (rad / s ) T1 = 0.403 ( s ) det( K M ) = 0 2 = 1445.88 2 = 38.02 (rad / s ) T2 = 0.165 ( s ) 3 = 2829.04 3 = 53.18 (rad / s ) T3 = 0.118 ( s )
T1 = 0.403 ( s )
0 11 0 14.97 7 7 9.96 5 = 0 ( K 1 M ) 1 = 0 12 0 5 3.69 13 0

2
Dado: 11 = 1
113
14.97 7 12 = 0 12 = 2.14 7 + 9.96 2.14 5 13 = 0 13 = 2.90
1 1 = 2.14 2.90
Para 2 = 38.02 (rad / s )
T2 = 0.165 ( s )
0 21 0 5.34 7 7 0.335 5 22 = 0 (K 2 M ) 2 = 0 0 5 2.82 23 0

2
Dado: 21 = 1
5.34 7 22 = 0 22 = 0.763 7 + 0.335 0.763 5 23 = 0 23 = 1.35

Para 3 = 53.18 (rad / s )
1 2 = 0.763 1.35
T3 = 0.118 ( s )
1 3 = 0.832 0.404
Finalmente, la matriz modal vale:
1 1 1 2.14 0.763 0.832 = 2.90 1.35 0.404

La matriz de masa generalizada, se calcula y vale:
114
0 0 0.0905 0 M = M = 0.0226 0 0 0 0.0245

*
Conociendo los trminos de la diagonal de la matriz de masa generalizada es posible construir la matriz modal normal dividiendo respectivamente las columnas de dicha matriz (6.9) por:
M 1* = 0.301
* M 2 = 0.150
* M 3 = 0.120
Obtenindose la siguiente matriz modal normalizada:
3.32 6.67 8.33 = 7.11 5.08 6.93 9.63 9 3.37

Luego si se considera la matriz modal normal, las ecuaciones desacopladas se escriben como:
&& + z = 0 z
Puesto que al estar la matriz modal normalizada se cumple que:
1 0 0 M = M = I = 0 1 0 0 0 1
*
T
12 0 0 * T 2 2 K = K = 0 2 0 = 2 0 0 3 Por lo tanto se debe resolver:
&&1 + 1 2 z1 = 0 z
&&2 + 2 2 z 2 = 0 z
115
&&3 + 3 2 z 3 = 0 z
En donde, cada una de las ecuaciones tiene por solucin:
zi =
& z 0i
sen( i t ) + z 0i cos( i t )
Para i=1, 2,3
Las condiciones iniciales se conocen y valen:
0 3 3.5 y y = 0 & y0 = 0 0 4
Para conocer las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad para la variable modal z , se despeja:
& & y 0 = z o
0 & & z o = y 0 = 0 (cm / s ) 0

1
La solucin de (6.19) quedar de la forma:
z i = z 0i cos( i t )
Donde z 0 = Por lo tanto:
1
Para i=1, 2,3
y0
z 01 3.32 6.67 8.33 3 0.490 z = 7.11 5.08 6.93 3.5 = 0.109 (cm) 02 z 03 9.63 9 3.37 4 0.078
As la solucin final en coordenadas modales ser:
116
z1 = 0.490 cos(15.58 t ) (cm) z 2 = 0.109 cos(38.02 t ) (cm) z 3 = 0.078 cos(53.18 t ) (cm)

Finalmente se debe proceder a realizar el cambio de coordenadas modales a coordenadas reales, para as encontrar la solucin real al problema planteado:
y1 1.63 0.727 y = 3.48 cos( 15.58 t ) + 0.554 cos( 38.02 t ) + 2 y 3 4.72 0.981 0.649 0.540 cos( 53.18 t ) 0.263
El movimiento de cada uno de los grados de libertad se representa en la figura 6.2. Para considerar el efecto de la accin ssmica sobre la estructura, se procede a plantear las ecuaciones de movimiento:
&& && M u + K u = M 1 u g
Utilizando coordenadas modales, considerando la matriz modal normal:
T T T && M && + K z = M 1 u g z
&& + z
K M
T
z =
M 1 M
T
&& ug =
L M
*
&& ug
&& + 2 z = z
L M
*
&& && u g = u g
117
Nota: recordemos que si la matriz modal esta normalizada, entonces * M = I y = L.
Figura 6.2 Respuesta asociada a cada uno de los grados de libertad. A partir del espectro de velocidades, para cada periodo se puede determinar el valor mximo de la velocidad:
T1 = 0.403 ( s ) ( SV )1 = 28 (in / s ) = 71.1 (cm / s )
T2 = 0.165 ( s ) ( SV ) 2 = 10 (in / s ) = 25.4 (cm / s ) T3 = 0.118 ( s ) ( SV ) 3 = 8 (in / s ) = 20.3 (cm / s )

Puesto que S v = S d , se tiene:
( S d )1 = ( S v )1 / 1 = 4.56 (cm)
( S d ) 2 = ( S v ) 2 / 2 = 0.67 (cm)
Utilizando la matriz modal normal el factor de participacin modal se estima por:
( S d ) 3 = ( S v ) 3 / 3 = 0.38 (cm)
118
0 0 1 3.32 6.67 8.33 0.00807 T 7.11 5.08 6.93 0 = M 1 = 0.00807 0 1 9.63 9 3.37 0 0 0.00541 1
1 0.136 2 = 0.046 3 0.029
Luego los desplazamientos modales mximos valen:

max z 1 1 ( S d )1 0.621 max z 2 = 2 ( S d )2 = 0.309 ( cm ) z max ( S ) 0.011 d 3 3 3
La contribucin de cada uno de los modos en los desplazamientos ssmicos asociados a cada nivel de se obtiene utilizando el criterio de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de cada una de las contribuciones modales (RCSC):
max y1 = max y2 =
max y3 =
( ( (
11
max z1 max z1
max z1
21
31
) + ( ) + ( ) + (
2 2
2
12
max z2 max z2
max z2
22
32
) + ( ) + ( ) + (
2 2
2
13
max z3 max z3
max z3
23
33
) ) )
= 2.06 ( cm ) = 4.41 ( cm )
= 5.98 ( cm )
Por lo tanto, el vector de desplazamientos ssmicos del sistema es:
max
2.06 = 4.41 (cm) 5.98
Determinacin del corte basal en cada nivel: 1 Alternativa: Las contribuciones de cada uno de los modos en la determinacin de la fuerza de corte a nivel de cada piso es:
119
f 1max 11 21 31 max z max + K z max + K z max f 2 = K 12 1 22 2 32 3 f 3max 13 23 33 4 4 3 14 2 4 4 4 3 142 4 4 4 3 14 2 4

Modo 1 Modo 2 Modo 3
Utilizando el criterio de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de cada una de las contribuciones modales (RCSC), se tiene:
f 1max = 5.23 (T ) f 2max = 9.01 (T ) f 3max = 8.13 (T )

Fuerza de corte en la base de la estructura:
Qbasal = f 1max + f 2max + f 3max = 22.37 (T )
2 Alternativa: Una forma ms sencilla de obtener el esfuerzo de corte basal, es utilizando el concepto de masa modal equivalente (Capitulo 5.3):
M 1E =
M 2E
T s2 cm T s2 L (0.046) 2 = 2* L2 = = 0.00212 cm 1 M2
L1 (0.136) 2 L1 = = 0.0184 1 M 1*
E 1
L1 (0.029) 2 = * L1 = = 0.00084 1 M1
T s2 cm
La suma de las masas modales efectivas debe ser igual a la masa total del sistema: T s2 E E E M T = M 1E + M 2 + M 3 = 0.02136 cm La masa total del sistema se obtiene sumando las componentes de la matriz de masa concentrada del sistema.
120
T s2 M T = M 1 + M 2 + M 3 = 0.0215 cm
Ambas cantidades (6.46) y (6.47) son prcticamente iguales y las diferencias se deben a errores de redondeo en los clculos numricos. Ntese que la masa modal efectiva asociada al modo 1 es el 86.14% de la masa total, la masa modal efectiva asociada al modo 2 es el 9.93% de la masa total y acumulan un 96.07% de la masa total, luego de acuerdo a NCH433.OF96 basta con considerar para el anlisis dinmico solamente la influencia de los modos 1 y 2. Corte basal por modo:
( S a )1 = ( S v )1 1 = 1107.74 ( S a ) 2 = ( S v ) 2 2 = 965.708 ( S a ) 3 = ( S v ) 3 3 = 1079.55
(cm / s ) (cm / s ) (cm / s )

2 2 2
Qb1 = M 1E ( S a )1 = 20.38 (T ) Qb 2 = M 2E ( S a ) 2 = 2.028 (T ) Qb 3 = M 3E ( S a ) 3 = 0.906 (T )

Qb max = Qb1 + Qb 2 + Qb 3 = 20.50 (T )
2 2 2
6.1.2. Un marco de dos niveles tiene las propiedades mostradas en la figura y un amortiguamiento del 5% GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) . Si dicha estructura se somete al espectro de aceleraciones de la figura 6.4, se pide: Las respectivas frecuencias y formas modales. Las ecuaciones de movimiento desacopladas. La masa modal efectiva asociada a cada uno de los modos de vibrar. El corte basal mximo para el espectro de aceleraciones definido. Los desplazamientos espectrales mximos de entrepiso ( i = u i u i 1 ).
121
Figura 6.3 Marco plano de dos niveles. Si los desplazamientos mximos de entrepiso no deben superar los 4 cm. Que acciones de diseo ssmico especificara sobre la estructura para satisfacer este criterio? Si se aplica una carga horizontal triangular descendente tal como la definida en la figura 6.5 a nivel del diafragma horizontal del primer nivel de la estructura, se pide: Definir las ecuaciones de movimiento desacopladas para esta accin. Definir los desplazamientos mximos asociados a cada uno de los grados de libertad, utilizando los espectros de respuesta entregados.
122
Figura 6.4 Espectro de aceleraciones T vs.
a g
P(t)
20 T
0.25 seg
Fase I
F ( ) = F1 (1
td
) = 20 (1
0.25
) T
Figura 6.5 Carga impulsiva aplicada en el primer nivel
123
Considere: 1. Rigideces en unidades de T fuerza, compatibles con las unidades
T seg 2 de la matriz de masa concentrada. Es decir, cm cm (es decir, divida el peso total W seg 2
para efectos del calcul de la matriz de masas concentradas, considere que g vale 980
de cada piso, por dicha constante para obtener la el respectivo coeficiente de la matriz de masa asociada a dicho piso). 2. Valores espectrales ledos de espectros de la figura anterior, son proporcionales a g= 980
cm , es decir S a (T ) =#g seg 2
3. Criterio de superposicin modal de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados. Solucin: Las matrices de rigidez horizontal y de masa:
10 3 T K= 3 3 cm
70 g M = 0 0 0.07143 0 T s2 = 0 cm 70 0.07143 g
El problema caracterstico permite conocer los valores y auto-vectores propios asociados a cada una de las frecuencias del sistema:
K 2 M = 0 4 183.1 2 + 4165.8 = 0
124
rad T1 = 1.2 s s rad 2 = 12.5 T2 = 0.50 s s
1 = 5.2
Con los correspondientes auto-vectores, que se pueden representar en la matriz modal, sin normalizar:
1 1 = 2.7 0.36
Para definir las masas modales efectivas, es necesario evaluar los factores de participacin modal, que aparecen despus de plantear las ecuaciones de movimiento desacopladas:
&& M u + K u = M 1 a (t )
u (t ) = z (t )
M &&(t ) + K z (t ) = M 1 a (t ) z
z 0 &&1 15.67 0 z1 0.5921 0.2643 0 && + 0 z = 0.0457 a (t ) 0.0807 z 2 12.54 2
Figura 6.6 Modos de vibrar
125
Las masas modales efectivas asociadas a cada modo de vibrar, se pueden estimar a partir de:
L 0.2643 2 M = 1* = = 0.118 0.5921 M1

1 e
L 0.0457 2 M = 2* = = 0.026 0.0807 M2

2 e
Verificacin si la suma de las masas efectivas es igual a la masa real de la estructura:

1 M 1 + M 2 = M e + M e2 0.07143 + 0.07143 = 0.118 + 0.026 0.144 ok!
Para estimar el corte basal, se debe conocer la aceleracin espectral asociada a cada modo de vibrar, la cual se obtiene leyendo del espectro de respuesta de la figura 6.4.
T1 S 1 0.23 g A 2 T2 S A 0.85 g
Luego, los cortes bsales asociadas a cada modo de vibrar:
1 1 Qb = M e S 1 = 0.118 0.23 980 = 26.6 T A
2 Qb2 = M e2 S A = 0.026 0.85 980 = 21.7 T
Qb = (26.6 2 + 21.7 2 ) = 34.3 T

Los desplazamientos espectrales mximos de entrepiso, se estiman calculando los valores de los desplazamientos modales mximos:
z1max = 1 S 1 = D
L1 0.2643 0.23 980 S1 = = 3.72 cm. D * 0.5921 (5.2 2 ) M1
126
max 2 z 2 = 2 S D =
L2 0.0457 0.85 980 2 SD = = 3.02 cm. * 0.0807 (12.5 2 ) M2
max u1max = ( 11 z1max ) 2 + ( 12 z 2 ) 2 = 4.80 cm.
max max u 2 = ( 21 z1max ) 2 + ( 22 z 2 ) 2 = 10.10 cm.
1 = 4.80 cm.
2 = 10.1 4.80 = 5.3 cm.

De ecuaciones (6.71) y (6.72) se observa que ambos pisos se desplazan en trminos relativos mas que 4 cm., luego para satisfacer los requerimientos del diseo ssmico es necesario aumentar la rigidez de las columnas de forma tal de tener una estructura mas rgida.
Figura 6.7 Desplazamientos mximos
127
Si se aplica una carga triangular descendente solamente en el primer nivel del a estructura, tal como la indicada en la figura 6.9:
&& M u + K u = P(t )
u (t ) = z (t )
T T T F (t ) M &&(t ) + K z (t ) = P(t ) = z 0
0 &&1 15.67 z 0 z1 11 F (t ) F (t ) 0.5921 = = 0 && + 0 0.0807 z 2 12.54 z 2 12 F (t ) F (t )

Con:
F ( ) = F1 (1
td
) = 20 (1
0.25
) T
Para definir los desplazamientos mximos asociados a cada uno de los grados de libertad, haremos uso de los diagramas espectrales dados para cargas triangulares:
z1max = ( DLF )1 z1E t 0.25 d = = 0.21 ( DLF )1 = 0.60 T1 1.20

max E z 2 = ( DLF ) 2 z 2 t 0.25 d = = 0.50 ( DLF ) 2 = 1.20 T2 0.50 F 20 z1E = 1* = = 1.28 z1max = 0.60 1.28 = 0.77 cm. K 1 15.67 F 20 E max z 2 = 1* = = 1.59 z 2 = 1.20 1.59 = 1.93 cm. K 2 12.54
128
max u1max = ( 11 z1max ) 2 + ( 12 z 2 ) 2 = 2.08 cm.
max max u 2 = ( 21 z1max ) 2 + ( 22 z 2 ) 2 = 2.19 cm.
6.1.3. Los edificios A y B de la figura 6.8, tienen una relacin de amortiguamiento uniforme del 5% cada uno y se encuentran sometidos al espectro de aceleraciones definido en la figura 6.9. Los valores de la rigidez horizontal equivalente de cada piso en el edificio A son k1 = 36
kN , m
k 2 = 24
kN kN y k 3 = 12 . m m
En cambio, los valores de la rigidez horizontal equivalente de cada piso en el edificio B son k1 = 12
kN kN kN , k 2 = 24 y k 3 = 36 . Si ambos edificios m m m kN 2 s (piso 1), tienen la misma distribucin de masas en altura m1 = 0.0561 m kN 2 kN 2 m2 = 0.0510 s (piso 2) y m3 = 0.0459 s (piso 3). m m
129
Figura 6.8 Edificios de tres niveles con distinta distribucin de rigideces de piso. Se pide definir fundamentando su respuesta que edificio (A o B) recomendara para su construccin, si la respectiva norma de calculo ssmico exigiera que los desplazamientos mximos de entrepiso ( i = u i u i 1 ) no superen los 2 cm. A efectos del clculo de los valores mximos de desplazamiento utilice el criterio de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados.
130
Figura 6.9 Espectro de aceleraciones El espectro de aceleraciones se define por (g=9.8 m
s2
):
S a (T , = 5%) = (2 T + 0.2) g , si 0 T 0.1 S a (T , = 5%) = 0.4 g , si 0.1 T 0.3 S a (T , = 5%) = (0.475 0.25 T ) g , si T 0.3
Solucin: Las matrices de rigidez horizontal del edificio A y B son respectivamente:
0 0 60 24 36 24 24 36 12 y K = 24 60 36 KA = B 0 0 12 12 36 36
131
La matriz de masa concentrada es la misma, pues ambos edificios tienen la misma distribucin de masas:
0 0 0.0561 0 M = 0.0510 0 0 0 0.0459
Resolviendo la ecuacin caracterstica K A 2 M = 0 para evaluar las respectivas frecuencias y periodos del edificio A, se tiene:
rad T1 = 0.6140 (s ) s rad 2 = 23.2938 T2 = 0.2967 (s) s rad 3 = 37.2764 T3 = 0.1686 ( s) s
1 = 10.2330
Resolviendo el problema de autovalores asociado a cada frecuencia, la matriz modal y normal del edificio A se calcula:
1.0179 2.2723 3.4097 A = 2.2956 2.2987 2.5505 3.8294 2.6024 0.5911
De forma anloga para el edificio B, se tiene:

rad T1 = 0.7962 ( s ) s rad 2 = 26.1238 T2 = 0.2405 (s) s rad 1 = 43.1019 T3 = 0.1458 ( s) s
1 = 7.8912
132
La matriz modal normal del edificio B:

1.2252 2.0040 3.5028 2.7142 0.3341 3.4827 B = 2.9483 2.5727 2.5446
Utilizando los valores de los periodos para el edificio A y el espectro de aceleraciones de la figura 6.9, se tiene:
(S A )1 = 3.15 m 2 (S A )2 (S A )3
3.15 = 0.01053 s 10.2332 m 3.92 max = 3.92 2 z 2 = 2 (S D )2 = 0.1508 = 0.0011 s 23.2938 2 m 3.92 max = 3..92 2 z 3 = 3 (S D )3 = 0.0883 = 0.00025 s 37.28 2
z1max = 1 (S D )1 = 0.35
Utilizando los valores de los periodos para el edificio B y el espectro de aceleraciones de la figura 6.9, se tiene:
(S A )1 = 2.7 m 2
s
z1max = 1 (S D )1 = 0.3862
(S A )2 (S A )3
m max z2 s2 m max = 3.92 2 z 3 s = 3.92
2.7 = 0.0168 7.89 2 3.92 = 2 (S D )2 = 0.0617 = 0.00035 26.12 2 3.92 = 3 (S D )3 = 0.0079 = 0.00002 43.10 2
Luego los desplazamientos en coordenadas reales del edificio A, de acuerdo al criterio RCSC (raz cuadrad de la suma de los cuadrados):
mx
0.0110 = 0.0244 0.0404
133
Luego los desplazamientos en coordenadas reales del edificio B, de acuerdo al criterio RCSC (raz cuadrad de la suma de los cuadrados):
mx
0.0336 = 0.0455 0.0495
Calculando los desplazamientos de entrepiso en el edificio A:

1 = y1 y 0 = 0.0110 < 0.020 ok 2 = y 2 y1 = 0.0134 <0.020 ok 3 = y 3 y 2 = 0.0160 <0.020 ok
Calculando los desplazamientos de entrepiso en el edificio B:

1 = y1 y 0 = 0.0336 > 0.020 No 2 = y 2 y1 = 0.0119 <0.020 ok 3 = y 3 y 2 = 0.0040 <0.020 ok
De acuerdo con lo anterior el edificio B no debe ser construido puesto que el desplazamiento relativo del primer nivel es superior al desplazamiento relativo mximo definido en el problema. Lo anterior se debe a la inversin de la rigidez de los pisos con respecto al edificio A, en edificio B la menor rigidez de piso se ubica en el primer nivel lo cual genera lo que se denomina un piso suave o blando.
134
6.1.4. A continuacin del Capitulo 10, ejemplo 10.4 del libro Dynamics of Structures de CHOPRA (1995) ( 3 ) se presenta la estructura de la figura && 6.12, la cual se solicita por una aceleracin en su base de valor u s (t ) . Si la altura de entrepiso es constante e igual a H y la rigidez flexional de las columnas es de 2 EI , se pide definir los desplazamientos asociados a cada uno de los grados de libertad:
Figura 6.12 Estructura plana de dos niveles Solucin: Las respectivas matrices de rigidez lateral y de masa concentrada se estiman de acuerdo con:
3 k K = k k k
2 m 0 M = m 0
135
El problema caracterstico que permite evaluar las respectivas frecuencias y modos de vibrar (propiedades dinmicas de la estructura):
K 2 M = 0
3 k k
k 2 k
2 m 0 =0 m 0
( 2 m 2 ) 4 (5 k m ) 2 + 2 k 2 = 0
k y 2 = 2m 2k m
1 =
Sea k = 24
EI H3
1 = 3.464
EI mH 3
2 = 6.928
EI mH 3
Los respectivos autovectores:

1 1 = 2 1
1 2 = 1
La matriz modal:
1 1 = 2 1 1
Normalizando los respectivos autovectores, se tiene:

2 0 1 3 1 2 = m 2 0 1 1 2 1 1 1 1 1 = 2 = m1 1 6 m 2
T m1 = 1 M 1 = 1
136
2 0 1 T m 2 = 2 M 2 = ( 1 1) = 3 m 0 1 1 1 1 = m2 1 3m 1 1 1
2 =
Dado que se normalizo la matriz modal, se cumple que:
1 * T M = M = 6m 1 3m M * = 1 0 0 1 0 = M * 0 1 2
2 2 m 0 6m 1 0 m 3m
1 6m 2 6m
1 3m 1 3m
Los respectivos factores de participacin modal:

1 = 2 = L1 M 1* L2
* M2
= =
1 M 1 M 1* 2 M 1
* M2 T
2 6m 3
= 3m
Las ecuaciones desacopladas de movimiento del sistema:

EI 2 && &&1 + 3.464 z z1 = 6 m u s (t ) 3 3 mH EI && &&2 + 6.928 z z 2 = 3m u s (t ) mH 3
2 2
Conocidas las respuestas z1 (t ) y z 2 (t ) en funcin de la aceleracin del && suelo u s (t ) y las condiciones iniciales del movimiento, los respectivos desplazamientos reales u1 (t ) y u 2 (t ) se estiman por:
137
u1 (t ) 1 u (t ) = 6m 2
1 1 2 z 1 (t ) + 3m 1 z 2 (t )
6.1.5. Un sistema lineal que puede idealizarse como un sistema de tres grados de libertad tiene la matriz de masas que se indica. Se han calculado dos de las formas modales y los valores de las tres frecuencias que son: 1 = [ 0.25 0.50 1.00 ]T , 2 = [ 0.25 0.50 0.1125 ]T, 1 = 2.51 rad/s, 2 = 4.17 rad/s, 3 = 12.57 rad/s. Cul es la tercera forma modal ?
10 0 0 ton s 2 M = 0 20 0 m 0 0 50
a) 3 = [ 1.00 0.50 0.25 ]T b) 3 =[ 1.00 0.50 0.50 ]T c) 3 =[ 0.00 0.50 0.50 ]T d) 3 = [ 1.00 - 0.25 0.00 ]T Por condicin de ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a dos autovectores i j , se tiene:
T M 3 = 0 2.5 13 + 10 23 + 50 33 = 0 1
T M 3 = 0 2.5 13 + 10 23 + 5.625 33 = 0 2
Considerando opcin d) 3 = [1.00 - 0.25 0.00 ]T
2.5 1 + 10 0.25 + 50 0 = 0 OK 2.5 1 + 10 0.25 + 5.625 0 = 0 OK
138
6.1.6
Para la estructura de la figura:
Se requiere: Determinar las frecuencias del sistema, al igual que graficar cada una de las formas modales.
2k K= k
k 2k
m 0 M = 0 m
2 k + 3 k =0 m m
K M = 0 2 4 k m k m
( )
1 =
2 = 3
1 1 = 1 1
k y = m 0
k 3 m 0
139
Estimar la amplitud del desplazamiento horizontal de cada una de las masas, cuando el sistema se encuentra en vibracin libre.
T M && + T K z = 0 z
z 2 m 0 &&1 2 k 0 2 m && + 0 z2 0 z1 0 = 2k z 2 0
& z z1 = z01 cos( 1t ) + 01 sen( 1t ) 1 & z z 2 = z02 cos( 2 t ) + 02 sen( 2 t ) 2
z01 1 1 1 0.3 0.3 & z = 1 1 0.3 = 0 y z0 = 0 02 2 u1 1 1 0.3 cos( 1t ) 0.3 u = 1 1 = 0.3 cos( 1t ) 0 2
140
6.1.7. El marco de la figura tiene una masa total de 30.000 kg y la rigidez flexional de cada columna es constante de valor EI=8000 KN-m2. Si a nivel del diafragma horizontal rgido se aplica una fuerza impulsiva F1 , se pide despreciando el amortiguamiento estructural:
Estimar el valor del desplazamiento horizontal mximo, cuando se aplica fuerza triangular descendente (caso (a)) y cuando se aplica una fuerza constante (caso (b)) de magnitud F1 = 80 kN y duracin t d = 0.35 ( s ) .
K = 12
EI H3
+ 3
EI
H 2
3
2 = 60
EI H3
= 3.840 ,0 K
N m
1 =
3840 10 3 30 10
= 11.31
rad , T1 = 0.56 ( s ) s
141
u est =
80 = 0.0208 m 3840
td = 0.625 T
DLF 1.3 2.0
u din = u est DLF

0.027 0.042
Carga Triangular Carga Rectangular
Concluya acerca de la influencia que tiene la forma del impulso (triangular descendente vs. rectangular) en la respuesta del sistema. El impulso rectangular es el doble que el impulso triangular (rea bajo la curva), esto se traduce en un incremento app. del 55% en el desplazamiento horizontal del pulso rectangular con respecto al triangular descendente. Para la situacin ms crtica desde el punto de los desplazamientos, estime el valor de las fuerzas de corte que toman cada una de las columnas.
FA =
12 12 F1 DLF = 80 2.0 = 32 KN 60 60 24 FB = 80 2.0 = 64 KN 60 24 FC = 80 2.0 = 64 KN 60
6.1.8
El marco de la figura, se somete a una fuerza del tipo impulsiva rectangular de 50 kN durante un tiempo de 22 ( seg ) a nivel del diafragma horizontal rgido del primer nivel, si la altura de entrepiso es constante H = 3 m , se pide:
142
La variacin del desplazamiento horizontal en cada piso. Utilizando el espectro de fuerzas para una carga rectangular y el criterio de superposicin modal de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados defina los desplazamientos mximos de piso.
Considere que la rigidez horizontal vale K = 8.000 ,0 condiciones iniciales nulas.
kN , M = 20 ,0 T y m
Las respectivas matrices de rigidez lateral y de masa concentrada se estiman de acuerdo con:
3k K= k
k 2 m 0 y M = 0 m k
El problema caracterstico que permite evaluar las respectivas frecuencias
143
y modos de vibrar:
K 2 M = 0
3k k
k 0 2 2 m 0 m = 0 k
( 2 m 2 ) 4 ( 5 k m ) 2 + 2 k 2 = 0
1 =
k rad = 14 ,14 y 2 = 2m s
2k rad = 28 ,28 m s
T1 = 0 ,44( s ) y T2 = 0 ,22( s )
Los respectivos autovectores:
1 1 = 2 1
1 2 = 1
Los componentes de la matriz de masa y rigidez generalizada valen:
m* * T M = M == 1 0
0 3 m 0 = 2 m* 0 2 3 m
k * * T K = K == 1 0
0 3 k 0 = 4 * k2 0 6 k
&& M u + K u = P( t )
u( t ) = z( t )
[
144
T T T F ( t ) M &&( t ) + K z( t ) = P( t ) = 1 z 0
3 z F ( t ) 1 3 && z 2 0 1 + k 4 0 1 = 11 1 = 2 F1 ( t ) m z 0 3 &&2 0 6 z 2 12 F1 ( t ) 1 F ( t ) 1
z1 (t ) = F1 2
F1 2 3 m 1 2
sen( (t ))d =
0 1
3 m 12 2
z 2 (t ) =
[1 cos(1 t )] = 4.16 10 3 [1 cos(1t )](m)
F1 3m 2
sen(
0
(t ))d =
F1 [1 cos( 2 t )] = 1.04 10 3 [1 cos( 2 t )](m) 2 3m 2
u 1 ( t ) 1 u ( t ) = 2 2 1
1 1 z 1 ( t ) z 1 ( t ) z 2 ( t ) = 2 1 z 2 ( t ) z 1 ( t ) + z 2 ( t )
Utilizando el diagrama espectral para la fuerza rectangular, se tiene:
z1max = ( DLF )1 z1E t 0 ,22 d = = 0 ,5 ( DLF )1 = 2.0 T1 0 ,44

max E z 2 = ( DLF ) 2 z 2
t d 0.22 = = 1.0 ( DLF )2 = 2.0 T2 0.22
145
z =
2 = 25 = 4 ,16 10 3 z max = 2 4 ,16 10 3 = 0 ,82 cm 1 6000 k F1 50 E max z2 = * = = 1,04 10 3 z 2 = 2 1,04 10 3 = 0 ,21 cm k 2 48.000
E 1 * 1
max max u1max = ( 11 z 1 ) 2 + ( 12 z 2 ) 2 = 0.46 cm
F1
max max max u 2 = ( 21 z 1 )2 + ( 22 z 2 ) 2 = 0.85 cm
6.1.9
Para un marco de tres niveles con relacin de amortiguamiento del 5% del crtico, se conoce la matriz de rigidez horizontal y la matriz de masa concentrada. Si la estructura fuera sometida al espectro de aceleraciones definido en la figura el que esta asociado a un amortiguamiento del 5% del crtico, se pide:
0 68 32 32 56 24 kN K= m 0 24 24
0 0 0.0561 kN s 2 0 M = 0.0510 0 m 0 0 0.0459
146
Sa (m/s 2 ) 3,000 2,500 2,000 1,500 1,000 0,500 0,000 0
0,5
1,5 Tn (s)
2,5
Se pide:
Determinar los desplazamientos ssmicos mximos de cada nivel usando el espectro de aceleraciones dado y el criterio raz cuadrada de la suma de los cuadrados. Evaluar la fuerza de corte basal en la estructura.
Resolviendo la ecuacin caracterstica K 2 M = 0 para evaluar las respectivas frecuencias y periodos, se tiene:
1 = 11.56
rad rad T1 = 0.54 , 2 = 28.19 T2 = 0.22 (s) s s rad 3 = 42.98 T3 = 0.15 (s) s
Resolviendo el problema de autovalores asociado a cada frecuencia, la matriz modal-normal:
147
1.368 2.856 2.793 = 2.586 1.803 3.11 3.475 2.865 1.228
&& M && + K z = M 1 u g z
K M
T T
&& + z
M M L && && && + 2 z = * u g = u g z M
z =
M 1
T
&& ug =
L
*
&& ug
0 0 1 0.368 1.368 2.586 3.475 0.0561 2.856 1.803 2.865 0 = M 1 = 0.0510 0 1 = 0.120 2.793 3.11 1.228 0 0 0.0459 1 0.054
T
T1 = 0.54 ( s ) ( S a )1 = 2.75( m / s 2 ) T2 = 0.22 ( s ) ( S a )2 = 2.00( m / s 2 ) T3 = 0.15 ( s ) ( S a )3 = 1.40( m / s 2 )
z z z
max 1 max 2 max 3
2.75 0.368 11.56 2 7.57 10 3 1 ( S d )1 2.00 = 3.02 10 4 ( m ) = 2 ( S d )2 = 0.120 2 28.19 5 3 ( S d )3 1.40 4.09 10 0.054 42.98 2
y1max =
11
max z1
) + (
2
12
max z2
) + (
2
13
max z3
= 0.010( m )
148
max y2 =
( (
21
max z1
) + (
2
22
max z2
) + (
2
23
max z3
) )
= 0.020( m ) = 0.026 ( m )
max y3 =
31
max z1
) + (
2
32
max z2
) + (
2
33
max z3
M 1E = M 2E = M 3E =
L1 ( 0.368 ) 2 L1 = = 0.135 * 1 M1 L2 ( 0.120 )2 L2 = = 0.014 * 1 M2
L3 ( 0.054 ) 2 L3 = = 2.92 10 3 * 1 M3
La suma de las masas modales efectivas debe ser igual a la masa total del sistema:
M TE = M 1E + M 2E + M 3E = 0.152 0.153 OK
Qb1 = M 1E ( S a )1 = 0.135 2.75 = 0.37( kN )
Qb 2 = M 2E ( S a )2 = 0.014 2.00 = 0.03( kN ) Qb 3 = M 3E ( S a )3 = 2.92 10 3 1.40 = 4.1 10 3 ( kN )
Qb max = Qb1 + Qb 2 + Qb 3 = 0.37( kN )
149
CAPITULO 7 SISTEMAS GENERALIZADOS
7.1 SISTEMAS CON MASAS Y ELASTICIDAD DISTRIBUIDA Este tipo de estructuras se caracteriza por tener infinitos grados de libertad siendo muy difcil visualizar puntos en donde puedan definirse concentraciones de masa, ejemplos de este tipo de estructuras son chimeneas, torres, etc. Las propiedades dinmicas que caracterizan a este tipo de estructuras son una masa distribuida m( x ) y una rigidez flexural distribuida EI ( x ) , figura 7.1.
150
Figura 7.1 Estructuras con masa y elasticidad distribuida Consideremos la fuerza de inercia que genera cuando existe una aceleracin en la base:
&& f I ( x , t ) = m( x ) u t ( x , t ) && && f I ( x , t ) = m( x ) u( x , t ) + u g ( t )
(7.1)
(7.2)
Utilizando el principio de los trabajos virtuales (PTV):

Wint . = Wext .
(7.3)
Donde:
Wext . = f I ( x ,t ) u( x )dx
0
(7.4)
151
&& && Wext . = m( x ) u( x ,t ) u( x ) dx u g ( t ) m( x ) u( x ) dx

o L 0
(7.5) (7.6)
Wint . = M ( x ,t ) k ( x ,t )dx
0
Con la curvatura, calculada por:
k ( x ,t ) =
d 2 u( x , t ) dx
2
M ( x ,t ) ( EI )
(7.7)
Siendo M ( x , t ) el momento flector uniformemente distribuido por unidad de longitud y tiempo, y k ( x ,t ) la curvatura virtual del elemento. Evaluando las derivadas espaciales y temporales de la funcin de aproximacin de la respuesta:
u( x ,t ) = ( x ) z( t ) y u( x , t ) = ( x ) z( t )
Con:
( x ) : Funcin de forma que satisface las condiciones de contorno del problema y que se define a partir de la configuracin deformada. z( t ) : Coordenada generalizada
Derivada espacial:
k ( x ,t ) =
(7.8)
d 2 u( x , t ) dx
2
M ( x ,t ) = " ( x ) z( t ) ( EI )
k ( x ,t ) = " ( x ) z( t )
&& Derivada temporal u( x , t ) = ( x ) &&( t ) z
(7.9)
Reemplazando en ecuacin (7.5):
152
L L && Wext = z( t ) &&( t ) m( x ) 2 ( x ) dx + u g ( t ) m( x ) ( x ) dx .(7.10 z 0 0
)
L 2 L Wint = z( t ) EI ( x ) k ( x ) k ( x ) dx = z( t ) z( t ) EI ( x ) " ( x ) dx 0 0
(7.11) Igualando (7.10) y (7.11), se tiene:

&& m &&( t ) + k z( t ) = L u g ( t ) z
(7.12)
Con, los siguientes parmetros generalizados:

m = m( x ) [( x )] dx
o L 2
(7.13) (7.14)
k = EI ( x ) " ( x ) dx
0
L = m( x ) ( x )dx
0
(7.15)
Dividiendo (7.12) por la masa generalizada:

&&( t ) + 2 z( t ) = z n
L && && u g ( t ) = u g ( t ) m
(7.16)
En donde, se define el coeficiente de Rayleigh (CHOPRA (1995) ( 3 ) ), que corresponde a la frecuencia fundamental en un sistema con masa y elasticidad distribuida:
" EI ( x ) ( x ) dx L 0 2 m( x ) [( x )] dx
2 = n
153
(7.17) Las fuerzas internas (momentos flectores y cortes) se calculan por anlisis esttico en analoga con una viga con carga uniformemente distribuida:
dM ( x ) dV ( x ) =V( x ) = q( x ) dx dx
(7.18)
La fuerza de corte a lo largo del sistema, se evala por:

f s ( x ,t ) =
" d 2M( x ) " = q( x ) = [M ( x )] = EI ( x ) u " ( x , t ) 2 dx
(7.19)
De ecuacin (7.8) (7.19):
d 2 u( x , t ) = u " ( x , t ) = " ( x ) z( t ) , 2 dx
reemplazando en
f s ( x ,t ) = [M ( x )] = EI ( x ) " ( x ) z( t )
"
"
(7.20)
Fuerzas que dependen de las derivadas de las funciones de forma y puesto que son las derivadas de cuarto orden de las funciones de formas resultan menos precisas que los desplazamientos. Con respecto a la respuesta ssmica mxima, esta se puede calcular a partir de:
S z max = S D = A 2 n
u max = ( x ) z max = ( x ) S D
(7.21) (7.22)
154
f smax ( x , t ) = k u max = 2 m( x ) ( x ) S D = m( x ) ( x ) S A n
(7.23)
En el caso de existir una fuerza dinmica p( t ) aplicada, la ecuacin de movimiento vale:

m( x ) &&( t ) + k z( t ) = p( t ) z
(7.24)
En donde la fuerza generalizada se define por:

L
p( t ) = p( x ,t ) ( x )dx
0
(7.25)
En general el desplazamiento horizontal en estructuras continas y discretas de mltiples grados de libertad puede ser supuesta arbitrariamente y dependiendo de cuan cercana este la deformacin supuesta a la deformacin real se tendrn mejores o peores resultados. Una vez que el desplazamiento horizontal ha sido especificado, puede determinarse el valor de la energa potencial y cintica. Dado que el sistema es conservativo, se tiene que cuando la Energa cintica es mxima la Energa potencial es nula y viceversa, siendo ambos valores mximos iguales dado que el sistema es conservativo. Para el sistema de la figura 7.2, el peso de cada masa W j = m j g , contribuye a la energa potencial mxima:
Figura 7.2
155
7.1.1. EJEMPLO DE APLICACIN Una chimenea de hormign ( E = 20.000 MPa ) de 31 m de altura y seccin circular tubular, se encuentra inicialmente en reposo. Se desea analizar el comportamiento de dicha estructura cuando se somete a un espectro de aceleraciones definido por (g=9.8 m y = 5% ), ver figura 6.9: s2 S a ( T , = 5%) = ( 2 T + 0.2 ) g , si 0 T 0.1 S a ( T , = 5%) = 0.4 g , si 0.1 T 0.3 S a ( T , = 5%) = ( 0.475 0.25 T ) g , si T 0.3
La estructura puede considerarse con paredes de espesor uniforme de 10 cm. y un radio exterior de 80 cm. La masa por unidad de longitud es constante y vale 2500
kg . m
Figura 7.2 Chimenea Se pide responder a las siguientes preguntas cuando se considera una
156
x2 funcin de forma igual a ( x ) = 2 para describir el movimiento: L

Definir la ecuacin de movimiento del sistema. Estimar el periodo fundamental utilizando el coeficiente de Rayleigh. Estimar el desplazamiento del extremo libre u ( x = 31, t ) m para la excitacin definida por el espectro de aceleraciones. Dibuje la distribucin de fuerzas estticas equivales que actan sobre la estructura, cuando se somete a la excitacin definida por el espectro de aceleraciones. Solucin: Propiedades del sistema: A = (0.82 - 0.72) = 0.471 [m2] I0 =
4 ( D d 4 ) = (1.6 4 1.4 4 ) = 2.13 4 4
[m ]
4
m(x) = m = 2500 Kg/m L = 31 m E= 2 1010
[N / m ]
2
( x) =
x2 2x 2 ' ( x) = 2 ' ' ( x) = 2 2 L L L
Propiedades generalizadas:
x2 mx 5 m = m( x) [ ( x)] dx =m 2 dx = 4 5L o o L
L L 2
=
0
mL = 15500 [Kg ] 5
(7.26)
4 EIx 4 EI 2 2 k = EI ( x) [ ' ' ( x)] dx = EI 2 dx = 4 = 3 = 5.719 10 6 [N / m] L 0 L o o L

157
(7.27)
(7.28) La ecuacin de movimiento en funcin de las propiedades generalizadas es:

0
x2 mx 3 L = m( x) ( x)dx = m 2 dx = 2 3L o o L
mL = 25833.3 [Kg ] 3
&& m &&(t ) + k z (t ) = L u g z
(7.29)
2
d ug d2 z (t ) + 368.97 z (t ) = 1.67 2 dt dt 2
(7.30)
Estimacin de la frecuencia del sistema utilizando el coeficiente de Rayleigh:
n =
k = m
20 EI = 19.21 [rad / s ] , donde k y m , fueron calculados mL4
anteriormente
T=
2 2 = = 0.33 [s ] 19.21
Para el periodo obtenido:
Sa = (0.475 0.25 0.33) 9.8 = 3.864 m / s 2 Sd = Sa / 2 = 0.0104 [m]
El desplazamiento mximo del extremo libre se obtiene como:
z max = Sd = 1.67 0.0104 = 0.0174 [m]
158
Donde =
L =1.67 m
(7.31)
Adems se conoce que:
u ( x, t ) =
x2 z max = 1.81 10 5 x 2 [m] L2
As: u (31 , t ) = u max = 0.0174 [m ] La distribucin de fuerzas estticas se determina como:
(7.32)
F ( x ) = 2 m( x ) u ( x, t ) = 16.69 x 2 [N ]
(7.33)
159
CAPITULO 8 REFERENCIAS
1. BARBAT, Alex H. (1983) Calculo ssmico de las estructuras, Editores tcnicos asociados, S.A., Barcelona. Espaa BARBAT, Alex H. y MIQUEL J. (1994) Estructuras sometidas a acciones ssmicas, CIMNE, Barcelona. Espaa CHOPRA, Anil K. (1995) Dynamics of Structures, theory and aplications to earthquake engineering, University of California at Berkeley, Editorial Prentice Hall, New Jersey. CLOUGH, Ray W. y PENZIEN, Joseph (1982) Dynamics of Structures, edition 5, International Student Edition, McGraw-Hill International Book Company. OLLER, Sergio (1995) Apuntes del Curso Dinmica Estructural, Universidad Politcnica de Catalua, Barcelona. Espaa. PAZ, Mario. (1992) Dinmica Estructural, Teora y Calculo, Editorial Reverte S.A., Barcelona. Espaa. FEMA http://www.bssconline.org/FEMA451B/451Bchapters.htm 451
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
GOYTIA, I. y VILLANUEVA, R. (2001) Texto Gua de Ingeniera Antissmica, Facultad de Ciencias y Tecnologa, Carrera Ingeniera Civil. Universidad Mayor de San Simn, Cochabamba, Bolivia. http://www.umss.edu.bo/librostextoss.php
160

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DINAMICA DE ESTRUCTURAS

Patricio Cendoya Hernndez pcendoya@gmail.com

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CAPITULO 1 CONCEPTOS BASICOS

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Figura 1.2. Modelo mecnico de un sistema de un grado de libertad.

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Marco con ambas columnas empotradas: K 1 = 24

Marco con una columna empotrada y la otra con apoyo fijo:

Marco con ambas columnas con apoyos fijos: K 3 = 6

u1 < u 2 < u 3 Puesto que K 1 > K 2 > K 3

Figura 1.5. Influencia de la rigidez lateral en el nivel de desplazamientos laterales.

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(1.12) (1.13) (1.14) (1.15)

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(1.20) (1.21) (1.22)

De ecuacin (1.19), se tiene:

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Figura 1.6. Marco plano con columnas de diferente rigidez al corte.

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COMPORTAMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA MECANICO

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CAPITULO 2 ECUACION DE MOVIMIENTO EN SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

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u (t ) = C1 cos( t ) + C 2 sen( t ) o u (t ) = C sen( t + )

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Figura 2.1. Oscilador libre no amortiguado.

(2.12) (2.13) (2.14)

& u u (t ) = C sen[ t + ] = u + 0 sen[ t + ] u0 Con tan = & u0

Matemticamente el periodo natural de vibracin de un sistema no amortiguado se define por:

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Figura 2.2. Calculo del periodo. Por equilibrio de fuerzas horizontales:

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Figura 2.3. Periodo de vibracin de un sistema de un grado de libertad.

OSCILACION FORZADA NO AMORTIGUADA

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La naturaleza de la fuerza externa, sugiere la siguiente solucin particular:

Figura 2.4. Oscilador no amortiguado con fuerza externa armnica.

Sustituyendo en la ecuacin de movimiento, se tiene:

m 2 A sen( t ) + k [ A sen( t )] = F0 sen( t )

Patricio Cendoya Hernndez pcendoya@gmail.com

se denomina razn de frecuencias, luego la solucin

F0 F0 k u p (t ) = sen( t ) = sen( t ) = 2 k (1 ) (1 2 ) uE sen( t ) (1 2 )

F0 , representa al desplazamiento horizontal esttico del k

Imponiendo las condiciones iniciales, resulta:

uE u (t ) = (sen( t ) sen( t ) ) + 2 (1 ) &0 u sen( t ) + u 0 cos( t )

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& Considerando condiciones iniciales nulas ( u0 = u0 = 0 ):

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Figura 2.5. Factor de amplificacin dinmica, considerando = 2 .

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En donde el valor critico del coeficiente de amortiguamiento c cr , se define por:

Reemplazando en la ecuacin de movimiento, se obtiene la ecuacin caracterstica: