Neumtica proporcional

8-1

8. Neumtica proporcional
La tcnica proporcional es novedosa en su aplicacin neumtica, aunque no tanto en el campo de la oleohidrulica. Est basada en el uso de vlvulas proporcionales, bien sean stas de caudal o de presin. Se entiende por vlvula proporcional aqulla en la que una magnitud fsica del fluido (caudal o presin) a la salida de la vlvula es proporcional a una seal elctrica analgica de entrada X=KV. Donde X es presin o caudal; K una constante de proporcionalidad y V es la seal analgica de tensin continua que se introduce en la vlvula. No se alimentan las vlvulas con 0 V 24 V, como en las vlvulas convencionales, sino que se hace con una seal que puede variar en un rango determinado (por ejemplo de 0 a 10 V). De esta forma se obtienen valores intermedios de presin o caudal, a diferencia de las vlvulas convencionales.

8.1 Clasificacin
Las vlvulas proporcionales pueden clasificarse en primer lugar en: Vlvulas de caudal Vlvulas de presin

Las vlvulas de caudal regulan esta entidad de manera continua entre un valor nulo y uno mximo. Por otra parte son vlvulas distribuidoras con corredera, teniendo un nmero de vas y de posiciones variable. Las vlvulas de presin regulan este parmetro en su salida, igualmente de manera continua, entre un valor mnimo y un valor mximo, equivalente a la presin de entrada. En los apartados siguientes se explican dos vlvulas de entre las ms frecuentemente empleadas, suficientemente representativas del resto, disponibles en el mercado.

8.2 Vlvula proporcional de caudal 5/3

La vlvula proporcional que se describe es la MPYE-5-1/8 de FESTO, representada en la figura 8-1 y esquematizada en la figura 8-2. Su smbolo ISO, que aparece tambin en la figura 8-1, es anlogo al de una vlvula convencional 5/3 aadiendo dos rayas encima y debajo. Adems la flecha en el solenoide indica la posibilidad de variacin en la seal de entrada.

8-2

Neumtica

3 1 2

Figura 8-1. Vlvula proporcional de caudal.

Seal de retorno del sensor HALL

0-5 V

5 1

5-10V

Consigna
Figura 8-2. Esquema funcional de la vlvula. La vlvula proporcional dispone de un cuerpo (1) en el que se aloja la corredera (2), sta se desplaza dentro de un casquillo fijo (3) alojado en el interior del cuerpo. Entre el casquillo y el cuerpo se disponen unas juntas (4) para mejorar la estanquidad. La corredera se desplaza directamente gracias a un solenoide proporcional (5), y por lo tanto puede posicionarse de manera variable y continua en funcin de la tensin de alimentacin. Por otra parte tiene un sensor de posicin (6) que controla la posicin de la corredera y permite su realimentacin, es decir, modifica su posicin si no se ha alcanzado la que debiera tener. El tapn (7) sirve para el mantenimiento, pudiendo extraer la corredera para su limpieza y puesta a punto.

8.2.1

Funcionamiento
La vlvula proporcional convierte una seal elctrica analgica de entrada en una

determinada posicin de la corredera y, por ende, una concreta apertura de la seccin transversal

Neumtica proporcional

8-3

del paso de aire a travs de la corredera. Para 5V la vlvula se coloca en la posicin intermedia con centros cerrados. No hay paso de aire ms que la mnima fuga natural hacia escape, debida a la forma constructiva de la vlvula. A 10V y a 0V la corredera de la vlvula se coloca en sus posiciones finales, bien hacia un extremo, dejando pasar el mximo caudal desde la va 1 a la 2, bien en el otro, dejando pasar el mximo caudal de 1 a 4, y un caudal nulo en los dos casos en las otras vas de trabajo, 4 a 5 y 2 a 3 respectivamente. En posiciones intermedias circula un caudal menor, de 1 a 2 4, y un caudal nulo hacia la otra va (4 2). Existen pequeas fugas de 1 a 3 y de 1 a 5 en todo caso. Un solenoide acta directamente sobre la corredera de la vlvula como un transductor electromecnico de posicin. Un control electrnico de la posicin de la corredera (realimentacin del control de posicin) permite obtener buenas respuestas estticas y dinmicas, que quedan reflejadas en la baja histresis (por debajo del 0,3%), bajo tiempo de respuesta (5 ms) y alta frecuencia mxima (100 Hz). La vlvula es particularmente apropiada para el uso como un elemento final de control, y por lo tanto como un controlador de posicin de un cilindro neumtico. En la figura 8-3 se representa el diagrama tensin - caudal de la vlvula proporcional MPYE-5-1/8 de FESTO, donde se define el caudal que llega al actuador.

Caudal Q (l/m in) 700

Diagrama V-Q de la vlvula proporcional

600

500

400

300

200

12
100

14

0 0 1 2 3 4 5 Tensin (V) 6 7 8 9 10

Figura 8-3. Grfica tensin caudal.

8-4

Neumtica

El sensor de posicin sirve de retroalimentacin interna, de manera que si no se hubiera alcanzado la posicin deseada en funcin de la intensidad recibida, lo acusara y dara la informacin suficiente para que la corredera terminase ocupando la posicin debida.

8.3 Vlvula proporcional de presin

La vlvula proporcional de presin tiene la misma finalidad que la vlvula reguladora de presin convencional explicada en el apartado 4.4.1, es decir, conseguir mantener constante la presin de salida, independientemente de la magnitud de la presin a su entrada, con la condicin de que aqulla siempre sea menor que sta. Por otra parte la presin constante de salida puede variarse, igual que en aqulla. La vlvula proporcional de presin tiene una parte neumtica anloga a la convencional, pero adems posee determinados elementos electrnicos que la distinguen de aqulla, y que la hace ms exacta.

8.3.1

Funcionamiento
Una tensin de alimentacin de consigna hace que una lengeta (4) (figura 8-4) ocupe una

determinada posicin ante una tobera (5), de tal manera que salga a escape un cierto caudal de aire, y se obtenga un determinado equilibrio, en el que la vlvula principal (6) adquiera una determinada posicin. 8 5 4 7

3 1 2

Figura 8-4. Valvula proporcional de presin.

Neumtica proporcional

8-5

En esta posicin, esta vlvula principal produce una perdida de carga el punto de alimentacin a la entrada de la vlvula proporcional (1) y la de su salida (2), consiguiendo as que la presin de salida sea la de consigna. Si la presin obtenida en (2) fuese superior a la deseada, habra que aumentar la prdida de carga, para ello el sensor de presin (7) se lo comunicara al controlador (8), que hara que la lengeta (4) abriese el paso hacia escape, disminuira la presin en la cmara de la tobera (9) y la vlvula principal (6) se cerrara, produciendo mayor prdida de carga, hasta alcanzar un nuevo equilibrio en el que la presin de salida fuese la deseada. Si la presin obtenida fuese inferior a la requerida las cosas sucederan a la inversa. La presin de salida de consigna puede variarse modificando la tensin de alimentacin del controlador. La figura 8-5 representa el proceso mediante un diagrama de bloques. La figura 8-6 representa la relacin entre la tensin de entrada y la presin de consigna de salida en la vlvula EIT2040 de SMC descrita.
Alimentacin Entrada de seal Controlador Presin de salida

LminaTobera

Diafragma

Vlvula piloto

Sensor de presin de realimentacin

Figura 8-5. Diagrama de bloques.

Linealidad
10 9 8 Presin de salida (bar) 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 Seal de mando (V CC)

Figura 8-6. Grfica tensin presin.

8-6

Neumtica

8.4 Simbologa
Los smbolos ms utilizados en este tema son:

Sensor de presin (smbolo elctrico)

Sensor de presin (smbolo neumtico)

4 2

Vlvula proporcional (smbolo neumtico)

5 1 3

Vlvula proporcional (smbolo elctrico)

10V

Potencimetro lineal (sensor de posicin)

8.5 Prcticas a realizar

A continuacin se explican las prcticas a realizar en el laboratorio que tienen como finalidad regular la velocidad del mbolo de un cilindro sin vstago, la fuerza producida por un cilindro de simple efecto, mediante la regulacin de la presin, y la posicin del mbolo de un cilindro. REGULACIN DE LA VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO DE UN CILINDRO EN LAZO ABIERTO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UNA VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL. El objetivo de esta prctica es hacer funcionar la vlvula proporcional como un regulador de velocidad del cilindro. Para ello, se debe tener en cuenta el diagrama tensin - caudal de la figura 8- 8-3, correspondiente a la vlvula empleada en el laboratorio. Como es sabido la velocidad del cilindro depender del caudal de aire y como ste es funcin de la tensin en voltios que se introduce en la vlvula, se obtiene que la velocidad del cilindro ser funcin de la tensin con que se alimenta la vlvula. Es necesario tener presente que de 0 a 5 V el sentido del caudal de aire ser hacia una de las entradas del cilindro y por lo tanto su mbolo se mover en un sentido determinado mientras que de 5 a 10 V el mbolo del cilindro se mover en sentido inverso. La entrada en voltios (consigna) hacia la vlvula se har desde un PC por medio de salida de un convertidor A/D. Para los no iniciados en este tema conviene que traten esto como si el ordenador funcionara como un potencimetro que da una salida de corriente continua entre 0 y 10V. En la figura 8-7 se representan los esquemas neumtico y elctrico de la prctica.

Neumtica proporcional

8-7

CONSIGNA (0-10 Voltios)

VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL

ACTUADOR

+24V

+10V
4 2

Rojo Negro

5 1

Blanco 0V

Azul

Figura 8-7. Esquemas neumtico y elctrico. Como actuador se usar un cilindro sin vstago que tiene la ventaja de poseer la misma seccin efectiva en un sentido y en otro. CONTROL DE LA PRESIN DE UN CILINDRO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UNA VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL. En esta prctica se trata de controlar la fuerza producida por el vstago de un cilindro, mediante la regulacin de la presin de trabajo de un cilindro de simple efecto. Se deben conectar todos los elementos tal como se indica en los esquemas de las figuras 8-8 y 8-9. Como consigna, igual que en el caso anterior se utilizar una salida del convertidor A/D del PC. Como control se emplea la caja PID (control Proporcional, Integral, Derivativo). Una vez ms para los no iniciados en temas de control hay que indicar que en esta caja lo que se hace es que el control sea ms preciso, responda ms rpidamente, etc. modificando los valores de las constantes Kp , KI y Kd . Como elemento final de control se usa la vlvula proporcional distribuidora y como actuador un cilindro de simple efecto. Para realimentar el bucle de control se dispone de un sensor de presin externo que traduce la presin en bar a una seal elctrica analgica de corriente continua de entre 0 y 10 V que se corresponde con una presin de entre 0 y 10 bar. Las conexiones neumticas son como se indican en la correspondiente figura 8-8. Se ha de taponar una de las vas de la vlvula proporcional ya que se emplea un cilindro de simple efecto. Se recomienda la inclusin de un manmetro. La figura 8-9 representa las conexiones con la caja PID. No es muy importante entender los smbolos que hay dentro de ella. Pero lo que se quiere destacar es la conexin del sensor de presin situado a la izquierda del esquema, as como la de la vlvula proporcional dispuesta a la derecha del mismo.

8-8

Neumtica

El sensor de presin debe llevar el cable rojo a +15 V , el azul a la tierra analgica (analog ground), el negro hacia la conexin de realimentacin del PID. Es necesario conectar la otra borna de dicha conexin hacia la tierra analgica mediante un cable. El cable blanco del sensor no se utiliza por lo que conviene colocarlo donde no moleste. La electrovlvula lleva conectado el cable rojo hacia +24V, el azul a - 0V, el cable negro hacia la salida de la caja PID y el blanco hacia la tierra analgica.

+ CONSIGNA (Voltios) CONTROL -

VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL

PRESIN DE AIRE (bar)

SENSOR DE PRESIN bar Voltios

5 1

Figura 8-8. Esquema neumtico.

Figura 8-9. Conexiones elctricas.

Neumtica proporcional

8-9

CONTROL DE LA POSICIN DEL MBOLO DE UN CILINDRO MEDIANTE EL USO DE UNA VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL. Se trata de controlar la posicin del mbolo de un actuador neumtico. Para ello se deben seguir las conexiones que se indican en los esquemas de las figuras 8-10, 8-11 y 8-12.

+ CONSIGNA (Voltios) CONTROL -

VLVULA PROPORCIONAL DE CAUDAL

Cilindro

POTENCIOMETRO LINEAL mm Voltios

Figura 8-10. Diagrama de bloques.

5 1

Figura 8-11. Esquema neumtico.

Figura 8-12. Conexiones elctricas.

8-10

Neumtica

Como consigna, igual que en el caso anterior se usar una salida del convertidor A/D del PC que corresponda a una posicin en milmetros de la carrera del cilindro. Como control se emplea la caja control proporcional en el que se puede introducir constantes proporcionales a la posicin velocidad y aceleracin del actuador. Como elemento final de control se usa la vlvula proporcional y como actuador un cilindro lineal sin vstago. Para realimentar el bucle de control se dispone de un potencimetro lineal que acta como sensor de posicin externo. Las conexiones neumticas son como se indican en la correspondiente figura 8-11 de la pgina anterior. El potencimetro se debe conectar de la siguiente manera: el cable rojo a +15 V , el azul a la tierra analgica (analog ground), el negro y el blanco hacia la conexin de realimentacin del control. Como su longitud efectiva son 225 mm y su tensin de salida va de 0 a 10 V. La constante de proporcionalidad para pasar los voltios a mm ser de 22,5. De est forma si el potencimetro nos da una seal de 1 V quiere decir que el cilindro est en la posicin 22,5 mm. La electrovlvula lleva conectado el cable rojo hacia +24V el azul a - 0V, el cable negro hacia la salida de la caja del control y el blanco hacia la tierra analgica.