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Breve resumen sobre fricción estática en válvulas

Lazo de control de una válvula.

Un sistema de control de lazo cerrado es un conjunto de dispositivos que se encargan de regular


automáticamente procesos industriales en los que la salida depende de las correcciones realizadas
por la retroalimentación.

En este caso tenemos un lazo de una válvula neumática, cuenta con 4 variables que son:

 Set point (SP)


 La salida del controlador (OP)
 La posición de la válvula o variable a manipular (MV)
 La variable del proceso (PV)

Uno de los problemas más comunes que afecta un sistema de control es el stiction (Static Friction).
La fricción estática es la fuerza que se opone al inicio del movimiento y esto causa oscilaciones y
no linealidad en el control de las válvulas; esto acelera el desgaste de los equipos, afecta la calidad
del producto y consume mayor cantidad de energía.

Los problemas que pueden ocasionar stiction son:

 Desgaste del sello


 Desgaste de lubricante
 Introducción de materia ajena al proceso, etc.

Un nivel de stiction menor a 0.5 % se considera un valor aceptable.


Relación de la entrada y salida en una válvula con stiction

La mejor forma de explicar la fricción estática en una válvula, se puede llevar a cabo mediante la
relación que existe entre la entrada y salida de una válvula con fricción. En el caso de una válvula
sin stiction, esta cruzaría por el origen moviéndose de manera lineal (como se ve en la gráfica, la
línea con puntos), lo que quiere decir que cualquier ajuste que se realice a la salida del controlador
(OP) resultara en un ajuste de la misma magnitud en la variable a manipular (MV). Pero en caso de
una válvula con stiction hay factores que tomar en cuenta debido a la fricción dinámica y estática;
la relación de la entrada con la salida entonces dependerá de 4 componentes que son:

 Deadband
 Stickband
 Slip jump
 Moving phase
En esta gráfica, se puede ver como la fricción estática se opone al movimiento inicial, provocando
un estancamiento ante un aumento de corriente del controlador, que luego de entrar a la fase de
stickband, empieza a moverse de forma abrupta; luego, para el movimiento de cerrado de la
válvula ocurre el mismo fenómeno, ocasionando con esto un pobre control de la válvula,
haciéndola oscilar y causando no linealidades en el sistema.

Forma de onda de PV y OP en una válvula con stiction

En la gráfica podemos observar que el comportamiento del OP nos da como resultado una señal
triangular, debido a que la posición de la válvula da saltos repentinos entonces se deben hacer
cambios repentinos de corriente para lograr controlar el movimiento. La gráfica de PV es un tren
de pulsos, ya que la válvula cambia abruptamente de posición de abierta a cerrada, y ya que el
controlador intenta mantenerla en el punto seteado, oscila entre esos dos puntos.

La gráfica PV vs OP de una válvula con stiction usualmente muestra una figura elíptica, pero esto
puede verse afectado por diversos factores.
Programa en Labview para detectar stiction.

Se hicieron corridas del programa, con los datos de prueba y con datos reales, y estos son los
resultados:

Para “análisis manual de detección de oscilaciones”

Para una señal cuadrada (datos de prueba), se obtuvieron los siguientes índices:
Con los datos de ALCOHOL PV, se obtuvieron los siguientes resultados:
Para el programa “análisis manual de detección de stiction” se tienen los siguientes resultados:
Con los datos de ALCOHOL PV, en el que la conclusión es que no existe stiction, estos son los
resultados: