Aplicaciones reales de la transformada de Laplace

Ing. Elvira Nio

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin

enino@itesm.mx

Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse.

En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios

En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta

En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensa,ble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros

Ejemplos de procesos automatizados

Un moderno avin comercial

Ejemplos de procesos automatizados

Satlites

Ejemplos de procesos automatizados

Control de la concentracin de un producto en un reactor qumico

Ejemplos de procesos automatizados

Control en automvil

 Por que es necesario controlar un proceso ? Incremento de la productividad Alto costo de mano de obra Seguridad Alto costo de materiales Mejorar la calidad Reduccin de tiempo de manufactura Reduccin de inventario en proceso Certificacin (mercados internacionales) Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable)

Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es muy amplia. Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace

Por qu Transformada de Laplace?

En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinmicos, es decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo. Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar matemticamente el comportamiento de un proceso.

Por qu Transformada de Laplace?

El comportamiento dinmico de los procesos en la naturaleza puede representarse de manera aproximada por el siguiente modelo general de comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy til para el anlisis de sistemas dinmicos lineales.

Por qu Transformada de Laplace?

De hecho, la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante la transformacin en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio. Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinmicos, se puede proceder a disear y analizar los sistemas de control de manera simple.

El proceso de diseo del sistema de control

Para poder disear un sistema de control automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la ecuacin diferencial que describe su comportamiento, utilizando las leyes fsicas, qumicas y/o elctricas. A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del proceso. Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Suspensin de un automvil
f(t) m
Desplazamiento, salida del sistema Fuerza de entrada

z(t)

F ! ma
dz (t ) d 2 z (t ) f (t )  kz (t )  b !m dt dt 2

El rol de la transformada de Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz (t ) d 2 z (t ) f (t )  kz (t )  b !m dt dt 2 Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino (considerando condiciones iniciales igual a cero) F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s ) ! ms 2 Z ( s ) F ( s ) ! Z ( s )? ms
2

 bs  k

A
Funcin de transferencia

Z (s) 1 ! F ( s ) ms 2  bs  k

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Nivel en un tanque
qi(t) Flujo de entrada h(t) A (rea del tanque) qo(t) R (resistencia de la vlvula) Flujo de salida

Flujo que entra Flujo que sale = Acumulamiento

dh(t ) qi (t )  qo (t ) ! A dt h(t ) R! qo (t ) 1 dh(t ) qi (t )  h(t ) ! A dt R

El rol de la transformada de Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Nivel en un tanque
dh(t ) 1 qi (t )  h(t ) ! A dt R Aplicando la transformada de Laplace 1 Qi( s )  H ( s ) ! AsH ( s ) R 1 Qi( s ) ! H ( s )( As  ) R H ( s) R 1 ! ! Qi ( s) As  1 ARs  1 R

Funcin de transferencia

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Circuito elctrico

di(t ) 1 ei (t ) ! L i (t )dt  Ri(t )  dt C 1 i (t )dt ! eo (t ) C

El rol de la transformada de Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Circuito elctrico
ei (t ) ! L 1 di (t )  Ri(t )  i (t ) dt dt C Aplicando la transformada de Laplace

1 i(t )dt ! eo (t ) C

1 1 E i ( s ) ! LsI ( s)  RI ( s )  I (s) I ( s ) ! Eo ( s ) Cs Cs Combinando las ecuaciones (despejando para I(s)) 1 ?CsEo ( s)A E i ( s ) ! Ls? o ( s )A R? o ( s )A CsE CsE Cs E i ( s ) ! Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 Eo ( s ) 1 ! Ei ( s ) LCs 2  RCs  1

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso ! X ( s ) Cambio en la entrada del proceso Y ( s ) Respuesta del proceso ! Funcin forzante X (s)

Diagrama de bloques
Entrada del proceso (funcin forzante o estmulo) Proceso Salida del proceso (respuesta al estmulo)

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Suspensin de un automvil
Entrada (Bache)
10

1 ms  bs  k
x 10 3
-3

Salida (Desplazamiento del coche)

2
6

0
0

-2

-1

-4

-2
-6

-8

-3

-10 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

-4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 x 10 3

4

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Nivel en un tanque
Qi(s) (Aumento del flujo de entrada repentinamente)
20

R ARs  1
25 20

H(s) (Altura del nivel en el tanque

15

15 10

10 5 5

0 0

-5 -5

-10 0 100 0 200 0 300 0 400 0 500 0 600 0 700 0 800 0 900 0 100 00

-10 0 100 0 200 0 300 0 400 0 500 0 600 0 700 0 800 0 900 0 100 00

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Circuito elctrico
Ei(s) (Voltaje de entrada)
20

1 LCs 2  RCs  1
10 9 8

Eo(s) (Voltaje de salida)

18

16

14

12

10

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 x 10 4

4

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 x 10 4

4

Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en al mbito de control TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN (Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo)

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL (Es uno de los ms utilizados para transformar las ecuaciones diferenciales)

Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en al mbito de control

TEOREMA DE VALOR FINAL (Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL (Nos indica las condiciones iniciales)

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian, producindose una perturbacin en el intercambiador.

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la temperatura de salida del agua con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua, suponiendo que la temperatura de entrada del agua al intercambiador se mantiene constante en 80F. b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua. c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del agua con respecto al tiempo.

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor

Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial

Donde: Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior (BTU/h F ft2) ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2) Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F) tv : Temperatura del vapor (F) te : Temperatura del agua a la entrada (F) ts : Temperatura del agua a la salida (F) (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F) tref : Temperatura de referencia (F) w : Flujo de agua (lb/h) m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb) tv, ts , tw: Valores en condiciones estables Tv , Ts , W Variables de desviacin

Intercambiador de calor
Linealizando 1 2 Evaluando en condiciones iniciales estables 3 Restando (2) de (3)

Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace

Intercambiador de calor
Simplificando

Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft Dimetro de coraza = 17 Flujo = 224 gal/min Temperatura de entrada =80F Temperatura de salida = 185F Presin de vapor =150psia. Nmero de tubos= 112 Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro entre tubos de 0.63. Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF, Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F

Intercambiador de calor
Calculando las constantes

Intercambiador de calor
Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

Intercambiador de calor
20
20

18

18

16

16

240
14 12

234 14
12

10

10
8

8
6

220
4 2

224

2
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de agua entrada Salida de vapor

Temp de Vapor entrada

Salida de Agua T
40 35 30 188.85

25

20

15

18510

0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace
Ts ( s ) ! Ts ( s ) ! K1 K2 Tv ( s )  W (s) X 1s  1 X 2s 1 K1 20 K 2 5007.25  ! X 1s  1 s X 2 s  1 s Tv ( s ) ! 20 s W (s) ! 5007.25 s

0.381883 20  7.573947 x10 4 5007.25 7.63766 3.792464  Ts ( s ) !  ! 1.712995s  1 s 1.712995s  1 s 1.712995s  1 s 1.712995s  1 s Expansin en fracciones parciales 4.458658 2.213928 a1 a b1 b  !  2  2 Ts ( s ) ! s  0.583772 s s  0.583772 s s  0.583772 s s  0.583772 s

La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace
4.458658 4.458658 ! ! 7.6376 a1 ! s  0.583772 s  0.583772 s  0.583772 s ! 0.583772 4.458658 4.458658 a2 ! s ! ! 7.6376 s  0.583772 s 0.583772 s !0 2.213928 2.213928 b1 ! s  0.583772 ! ! 3.792453 s  0.583772 s  0.583772 s !0.583772 2.213928 2.213928 b2 ! s ! ! 3.792453 s  0.583772 s 0.583772 s !0 7.637670 7.637670 3.792453 3.792453 Ts ( s) !     s  0.583772 s  0.583772 s s Ts (t ) ! 7.637670 e 0.583772t  7.637670  3.792453e 0.583772t  3.792453  Tss Ts (t ) ! 7.637670 1  e 0.583772 t  3.792453 1  e 0.583772 t  Tss (Tss ! temperatura inicial de salida)

El sistema de control automtico

Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin control)
Tv(s) (Aumento de la temperatura de vapor a la entrada )

K1 X 1s  1

Ts(s) (Aumento en la temperatura de agua a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con control)

+ Valor deseado Controlador Accin de control
0.3819 1.713 s  1

Variable controlada

La ecuacin del controlador

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
de(t ) 1 m(t ) ! Kc e(t )  e(t )dt  X d dt Xi Aplicando la transformada de Laplace

1 E ( s )  X d sE ( s ) M(s) ! Kc E(s)  Xis M (s) 1 ! Kc E(s)  E ( s )  X d sE ( s ) E ( s) Xis M (s) 1 ! Kc 1   X d s E ( s) Xis

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido

El sistema de control automtico

Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
Valor deseado + -

Kc1  X1s  X d s i Accin

de control

0.3819 1.713s  1

Variable controlada

5
X: 0.68 3 Y : 4.91

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del 0 0 -1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 cambio en la entrada)

La respuesta del sistema de control de nivel Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado (con control)
6 5
X: 0 .6 83 Y : 4 .91 X: 6 .8 73 Y : 4 .91

Con control

Sin control
3

0 0 2 4 6 8 10 12

 Preguntas ?

Ing. Elvira Nio Departamento de Mecatrnica y Automatizacin enino@itesm.mx Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H

Actividad para realizar en casa

Un sistema de suspensin simplificada de un automvil se puede representar por la figura siguiente: Las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema estn dadas por:

m1 m2

d 2 x(t ) dt 2 d 2 y (t ) dt 2

dy (t ) dx(t ) ! k 2 y (t )  x(t )  b   k1 u (t )  x(t ) dt dt dy (t ) dx(t ) ! k 2 y (t )  x(t )  b  dt dt

Actividad para realizar en casa Y (s)

a) Obtn la funcin de transferencia U ( s ) (Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar Y(s)/U(s) ) b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm, k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg. Si se le aplica una cambio escaln unitario en la entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo, es decir, la transformada inversa de dicha funcin. c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel, matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]