La cinemtica se ocupa de la descripcin del movimiento sin tener en cuenta sus causas.

El objetivo de la cinemtica inversa consiste en encontrar el gesto que deben adoptar las diferentes articulaciones para que el final del sistema articulado llegue a una posicin concreta. Por ejemplo imaginemos que tenemos un robot con piernas, las piernas surgen de la cadera y a continuacin estara el fmur, la rodilla, la tibia y el pie (para simplificar acabaremos en el pie sin mas articulaciones).

En esta figura podemos observar el sistema que pretende imitar una pierna, como es lgico la posicin de la cadera es fija o la podremos calcular en relacin al cuerpo del robot o anclaje, pero ahora el problema que surge es, el posicionar el pie. Basndonos en un sistema de coordenadas cartesianas podemos definir la posicin que queremos que tome el pie, por ejemplo a 4cm en vertical y a 2,5cm desde la cadera, pero nos surgen los siguientes problemas; - Que ngulo debe adoptar el fmur respecto a la cadera? - Que ngulo debe adoptar la tibia respecto a la rodilla? - Donde posicionamos la rodilla para que el pie tome la posicin que queremos adoptar? La cinemtica inversa pretende solucionar el problema, veamos como podemos hacerlo. Tomaremos la posicin de la cadera como punto de origen de los vectores fmur y tibia, estos vectores tienen un radio o largo invariable, por ejemplo 10cm cada uno, con lo que el radio mximo que la pierna puede alcanzar ser de 10cm de fmur + 10cm de tibia = 20cm. Para simplificar los clculos es importante que el largo de fmur y tibia sea el mismo como veremos mas adelante.

Tomaremos el siguiente caso prctico, en el cual queremos posicionar el pie en un sistema cartesiano en la posicin y=10 y x=5 con relacin a la cadera. Pensando un poco podemos observar que se forma un tringulo rectngulo entre los puntos de cadera y pie y disponemos del largo de los 2 catetos que son equivalentes a la posicin X e Y en el sistema de representacin cartesiano, as pues podemos calcular la hipotenusa de este tringulo como sigue.

Un cateto vale 10 y el otro 5, por lo tanto (10+5) = (100+25) = 125 ahora nos falta hacer la raiz cuadrada y quedaria Raz(125) = 11,80 que seria la distancia entre los puntos de origen y destino(cadera a pie). Ya sabemos la distancia y este dato es muy importante para el siguiente calculo, pero nos falta aun una cosa y es el ngulo que forma la hipotenusa que acabamos de calcular. Esto lo calcularemos con la siguiente formula:

ArcTan ( X / Y )
Y quedara como sigue, (5 / 10) = 0,5 y ahora calculamos la ArcoTangente de 0,5 que nos dar como resultado 26,56 Ya tenemos definido en coordenadas polares el punto donde queremos poner el pie del robot con respecto al punto de origen formado por la cadera que es de donde parte el fmur. Ahora vamos a calcular que ngulo tendrn que tomar el fmur y la cadera para que el pie apunte justo a esa posicin. Sabemos que el fmur y la tibia tienen una longitud exactamente igual y esto como comentbamos al principio es de vital importancia para que el calculo sea simple ya que el punto donde convergen caer siempre en la vertical de la mitad de la distancia entre cadera y pie (lnea punteada en la siguiente figura), por lo tanto la rodilla siempre caer en esa lnea aunque no sabemos a que altura, y tampoco importa ya que solo nos interesa el ngulo de fmur y tibia.

Observamos que la lnea roja y al lnea punteada amarilla forman un ngulo de 90 y como en el caso anterior.. tendremos un tringulo rectngulo solo que ahora la hipotenusa es el propio fmur y contamos con la ventaja de saber su longitud, con lo que solo tendemos que calcular

su ngulo, y tenemos que tener en cuenta que este ngulo que obtendremos ser en relacin a la lnea entre cadera y pie por lo tanto para posicionar en el sistema cartesiano tendremos que sumarlos como veremos a continuacin. Ahora vamos a calcular el ngulo del fmur de la siguiente manera. La longitud del cateto opuesto a la rodilla (lnea roja) es de 5,9cm (recordemos que es la mitad de la longitud entre cadera y pie) y la hipotenusa (fmur) mide exactamente 10cm con lo cual podemos calcular el seno de este tringulo rectngulo como sigue:

seno = cateto / hipotenusa

El cateto mide 5,9 y la hipotenusa 10 as que (5,9 / 10) = 0,59 Ahora solo tenemos que calcular el arcoseno de 0,59 para saber el ngulo que buscamos, esta funcin no se encuentra en muchos lenguajes de programacin pero se puede calcular de la siguiente manera ArcSen = Arctan(seno / Raz(-seno * seno + 1)) Y obtenemos un ngulo de 36,16 correspondiente al seno 0,59 Este ngulo es el ngulo agudo del tringulo rectngulo as que hay que restarle 90 para obtener el ngulo que nos interesa, y esto sumado al ngulo formado por la lnea entre cadera y pie nos da el ngulo total referenciado al sistema de coordenadas cartesiano o lo que es lo mismo referenciado al anclaje de la pierna o cuerpo del robot. Angulo fmur = (90 - 36,16) + 26.56 = 80,4

As ya tenemos el fmur en su sitio y solo nos falta calcular el ngulo de la tibia, pero este calculo es mucho mas simple ya que tal ngulo es el doble del ngulo agudo calculado anteriormente con lo cul: Angulo Tibia = 36,16 x 2 =72,32 Este ngulo es en relacin al ngulo del fmur como puede observarse en la siguiente figura.

Llegados a este punto ya hemos conseguido el objetivo de saber que ngulo deben adoptar las extremidades de una supuesta pierna, para alcanzar un punto concreto.