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Resolución del problema cinemático directo

mediante matrices de transformación homogénea


El problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz de transformación homogénea
T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base de este. Esta matriz T será función de las coordenadas
articulares.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot.
Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación
relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar
matriz i–1Ai.
Denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices i–1Ai con i desde 1 hasta
k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el robot.
0
A3 = 0A1 1A2 1A3
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T.
T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6
Esta matriz dependerá, además de constantes geométricas propias del eslabón, del grado de
libertad qi.
T (q1… qn) = 0A1 (q1) · 1A2 (q2) … n-1An (qn)
Resultando que la relación entre el sistema de coordenadas de la base y del extremo queda
definida por una matriz de transformación homogénea T función de las coordenadas articulares,
que debe hacerse coincidir con la matriz de transformación homogénea [noap] correspondiente
a la localización en la que se desea posicionar al robot.

De esta igualdad se obtiene la solución al problema cinemático directo.


Resolución del problema cinemático inverso a
partir de la matriz de transformación
homogénea
•Es complicado obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo

•En la practica esa idea se desecha al ser compleja

•En el caso de un robot de 6 GDL se obtienen 12 ecuaciones y solo se quieren 6


por los GDL , existe dependencia entre las 12 ecuaciones, siendo complicado la
elección de las ecuaciones.
Realizar una tabla con los valores de los parámetros de
Denavit-Hartenberg.

Obtener las matrices A y la matriz T.


Puesto que T = 0A1 1A2 2A3 se tendrá que:

Es necesario, en primer lugar, obtener las inversas de las


matrices, i–1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de
una matriz de transformación homogénea viene dada por:
Obteniendo:
Utilizando la primera de las ecuaciones se tiene que:

De las 12 relaciones establecidas en la ecuación anterior interesan


aquellas que expresan q1 en función de constantes (y no de q2 y q3). Así,
por ejemplo, tomando el elemento (3,4) se tiene:
Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones se tendrá:

Tomando el elemento (1,4) se tiene:


y considerando que por
:

se tiene finalmente:
Por último, tomando de la matriz el elemento (3,4) se tiene:

Las Expresiones resultantes corresponden a la solución del problema cinemático inverso del
robot considerado.