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CAP8 Integral Linea Integral Superficie
CAP8 Integral Linea Integral Superficie
Captulo 8
8.1 CURVAS Y PARAMETRIZACIONES. Denicin 8.1 Consideremos la funcin vectorial continua r : [a, b] Rn con r(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)). La imagen generada por r se dice que es la curva determinada por r y que une los puntos A = r(a) y B = r(b). Si r(a) = r(b), la curva se dice cerrada. Si r es inyectiva en [a, b], la curva se dice simple. Las curvas cerradas simples se llaman curvas de Jordan.
Clculo Superior. Walter Mora F. Derechos Reservados c 2009 Revista digital Matemtica, Educacin e Internet (www.cidse.itcr.ac.cr)
curva
curva simple
curva cerrada
La derivada de r se dene de la manera usual r (t) = lim r(t + h) r(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) h0 h
Sea r(t) la descripcin de una curva C en el plano o en el espacio. El parmetro t podra ser tiempo, ngulo, longitud de arco, coordenada x, etc. Decimos que la curva C es regular en [a, b] si r (t) es continua en [a, b] y r (t) = 0 para todo t [a, b] (es decir las componentes de r no se anulan simultneamente). Tambin decimos que una curva C es regular a trozos en [a, b] si es regular en cada subintervalo de alguna particin nita de [a, b]. En R2 escribimos r(t) = (x(t), y(t)) o tambin r(t) = x(t) i + y(t) j , con t [a, b] En R3 escribimos r(t) = (x(t), y(t), z(t)) o tambin r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k , con t [a, b] Una funcin vectorial es de clase C1 si las derivadas de sus componentes son continuas.
EJEMPLO 8.1
(Curvas Orientadas)
B
4
B
4 3
A
1 -1 1 2
A
1 -1 1 2
C1
C2
Ambas curvas tienen ecuacin, en coordenadas rectangulares, y = x2 con x [1, 2]. Pero C1 inicia en A = (1, 1) y termina en B = (2, 4); mientras que C2 inicia en B y termina en A. Para parametrizar cada curva debemos tomar en cuenta su orientacin.
CURVAS Y PARAMETRIZACIONES.
Una parametrizacin de C1 es (tomando a x = t como parmetro), r(t) = (x(t), y(t)) = (t,t 2 ) o tambin r(t) = t i + t 2 j con t [1, 2]. Observe que r(1) = A y r(2) = B. Podemos parametrizar C2 con x(t) = 2 t y y(t) = (2 t)2 , con t [0, 3]. As, r(0) = B y r(3) = A. Esta parametrizacin es correcta pues x(t) = 2 t recorre de manera continua el intervalo [1, 2] si t [0, 3]. r(t) = (x(t), y(t)) = (2t, (2t)2 ) o tambin r(t) = (2t) i + (2t)2 j con t [0, 3].
EJEMPLO 8.2
Sea C la circunferencia de la gura 8.3. La ecuacin de esta curva es (x 1)2 + (y 2)2 = 16, z = 3. Una parametrizacin es r(t) = (1 + 4 cos(t)) i + (2 + 4 sen(t)) j + 3 k , t [0, 2[
Z
3 2 1 1 1 2 3 2 3 4 5
X
Figura 8.3 Curva C.
EJEMPLO 8.4
El segmento de recta de A hasta B se puede parametrizar con r(t) = A + t(B A) con t [0, 1].
EJEMPLO 8.5
El segmento C1 que va de A = (1, 2, 0) hasta B = (2, 1, 2) , gura 8.4(a), se puede parametrizar con r(t) = A + t(B A) = (1 + t, 2 t, 2t) con t [0, 1].
EJEMPLO 8.6
A veces una curva C2 viene denida directamente por una parametrizacin. Por ejemplo la hlice x(t) = 2 cos(t), y(t) = 2 sen(t), z(t) = t/4 con t [0, 6]. Figura 8.4(b).
Z
1 1
Y
2
Y X
(a)
Figura 8.4 Curva C1 y C2 .
(b)
8.2
Denicin 8.2 Sea U Rn un conjunto abierto. Una aplicacin f : U R se denomina campo escalar o funcin escalar. Una funcin f : U Rn se denomina campo vectorial.
EJEMPLO 8.7
y x2 + y2
x x2 + y2
Para visualizarlo grcamente, cada vector F(x, y) se traslada desde el origen y se ancla en el punto (x, y). Por ejemplo, sea (x, y) = (cos(/4), sen(/4)) punto de un crculo de radio 1), (un entonces F(cos(/4), sen(/4)) = (1/ 2, 1/ 2). La representacin grca se ve en la gura 8.5.
-1
-1
Figura 8.5
F(cos(/4), sen(/4))
EJEMPLO 8.8
y x2 + y2
x x2 + y2
-1
-1
Figura 8.6
F sobre x2 + y2 = 1.
EJEMPLO 8.9
Representacin grca del campo vectorial F(x, y) = (2x, 2y) sobre el crculo x2 + y2 = 1. Observe que si z = x2 + y2 entonces F(x, y) = z.
2 1 -2 -1 -1 -2 1 2
Figura 8.7
F sobre x2 + y2 = 1.
EJEMPLO 8.10
Sea S la supercie de ecuacin z = x2 y2 + 1. En la gura 8.8 se presenta parte de la representacin grca, sobre S, de los campos vectoriales F1 (x, y, z) = , 4x2 + 4y2 + 1 F2 (x, y, z) = (y 1 z, x 1 z, 0) y 3 F3 (x, y, z) = (cos(x), cos(y) sen(x), cos(y) ). (2x, 2y, 1)
Z
Z
Y X
Figura 8.8
Y X
F1 , F2 y F3 sobre z = x2 y2 + 1.
X
8.3
Consideremos una curva C parametrizada por r en [a, b]. Para calcular la longitud de C, la idea es partir el intervalo [a, b] en n partes [a,t1 ] [t1 ,t2 ] ... [tn1 , b] y considerar una lnea poligonal inscrita en C como se muestra en la gura 8.9.
P 1 i+ P i
C
Y
Yi
La longitud de la curva (recticable) se dene como el lmite al cual tiende la suma de las longitudes de los segmentos de la lnea poligonal cuando ||P|| = Mx(ti1 ti ) 0 si n , es decir s = lim
Si C es regular, por el teorema del valor medio podemos poner ||r(ti ) r(ti1 )|| = ||r (i )(ti ti1 )|| con i ]ti ,ti1 [ y concluir
||r (i ) n
lim
i=1
t|| =
b a
||r (t)||dt
Denicin 8.3 (Longitud de una curva) Sea C una curva y r(t), t [a, b] una parametrizacin de C. Si C es regular entonces la longitud de arco de C es s= ||r (t)||dt
(x (t))2 + (y (t))2 dt
1 + ( f (x))2 dx
EJEMPLO 8.11
Calcular la longitud de la circunferencia de un crculo de radio a. Solucin. La circunferencia se puede parametrizar con r(t) = a cos(t) i +a sen(t) j con t [0, 2[. s= ||r (t)||dt =
2 0
(a sen(t))2 + (a cos(t))2 dt =
2 0
a dt = 2a
EJEMPLO 8.12
Calcular la longitud de la la hlice x(t) = 2 cos(t), y(t) = 2 sen(t), z(t) = t/4 con t [0, 2]. Solucin.
||r (t)||dt
2 0 2 0
1 dt 16
8.4
Denicin 8.4 La integral de lnea de la funcin f : U Rn R a lo largo de la curva C, parametrizada por r(t) con t [a, b], es f ds =
b a
f (r(t))||r (t)|| dt
EJEMPLO 8.13
1 ds C 2x y
1 ds = C 2x y
2 1
dt =
2(ln 2)
EJEMPLO 8.14
Calcular Solucin.
(x2 + y2 )5 ds =
2 0
45 4 dt = 2 45 2.
EJEMPLO 8.15
z2
C
x 2 + y2
z2 ds = 2 2 C x +y
2 0
4t 2 16 2 3 8 dt = . 4 3
10
x y
f ds =
2 1
EJEMPLO 8.16
Calcular
=/4
1
1 -1
=/4
Figura 8.10 Curva C
Solucin. . 4 4
cos(2) donde
+ 2
cos(2)
4 cos 2
11
x2 y2 ds
= = 8 = 8
/4 /4
cos
2 cos2 2 sen2
4 d cos(2)
/4 /4 /4 /4
cos 2 cos d (sustituyendo y simplicando). cos 2 sen2 cos d (sustituyendo cos 2 = cos2 sen2 ) 16 2 = 3. /4
/4
sen3 sen 2 3
Trabajo. Si una fuerza (empuje) constante F desplaza una partcula a lo largo de un vector R , el trabajo realizado por esta fuerza se dene como el producto de la medida del desplazamiento por la componente de la fuerza en la direccin de dicho desplazamiento. Si es la medida del ngulo formado por F y R entonces el nmero || F || cos es la componente de la fuerza en la direccin del movimiento1 ( 0 si = /2 y || F || si = 0 ) y || R || la medida del desplazamiento. Luego el trabajo realizado es || F || || R || cos = F R
F
F dr
|F|cos
A
Figura 8.11 Trabajo.
Para calcular el trabajo sobre una curva, se consideran pedazos muy pequeos de la curva, tan pequeos que son, aproximadamente, segmentos de recta y la fuerza es casi constante sobre estos pedazos de tamao ||dr||. El trabajo hecho por F para mover la partcula desde el inicio hasta el nal de dr es F dr. Sumando todos los trabajos obtenemos
1F
se descompone como la suma de su componente ortogonal y su proyeccin ortogonal sobre R. Solamente la proyeccin ortogonal es la parte de F responsable del trabajo que se efecta.
12
Trabajo =
F dr
Si C esta parametrizada por r(s) (usando la longitud de arco s como parmetro) con 0 s , entonces como dr = T ds, tenemos
F dr =
(F T ) ds
La funcin escalar F T puede tener discontinuidades de primera espacie ligadas a algn punto esquina de C.
(F(r(t))
b a
(F(r(t)) r (t) dt
F dr
= = =
13
F dr
= = =
F(r(t)) r (t) dt P dx + Q dy + R dz P(x(t), y(t), z(t)) x (t) dt + Q(x(t), y(t), z(t)) y (t) dt
Cuando una curva C es parametrizada por r(t) con t [a, b], entonces inducimos una orientacin en C. Distintas parametrizaciones pueden inducir distintas orientaciones. Por ejemplo, en la gura 8.12 se tiene la curva y = 2 sen(x) con x [0, 3]. Dos parametrizaciones que inducen orientaciones opuestas son r1 (t) = (t, sent) y r2 (t) = (3 t, sen(3 t)) ambas con t [0, 3].
-T
Si r1 (t) parametriza C en una direccin con vector tangente T y r2 (t) parametriza C en sentido contrario, con vector tangente T, entonces denotamos la segunda curva como C y tenemos
F dr =
F dr
EJEMPLO 8.17
14
-1
C1
C2
Ms adelante, cuando veamos el teorema de Green, usaremos la siguiente nocin de orientacin: la curva cerrada C est orientada positivamente, respecto a una regin R, si al movernos sobre C, la regin siempre est a nuestra izquierda.
Note que el trabajo puede ser un nmero negativo. Esto ocurre cuando la fuerza acta en contra del desplazamiento de la partcula.
EJEMPLO 8.18
x2 5ex y
j +
x2 + 2z z
k y sea C la curva de la
F dr.
Z
2
Primero parametrizamos C. r1 (t) = (0, 1,t) con t [1, 2], parametriza a C1 r2 (t) = (0,t, 1) con t [1, 3], parametriza a C2
(0,1,2) C1 1 C2 (0,3,1) 3
X
Figura 8.14
Curva C = C1
C2 .
15
Luego
F dr
= = =
C1 2 1 2 1
F dr +
C2
F dr
3 1
[0 + (5) 1 + 0] dt = 13
EJEMPLO 8.19
F dr.
(0,4,2) Z y = z2
C2
2
Primero parametrizamos C. C1 : C2 :
1
C1
Y (1,2,0)
r2
t [0, 2]
Figura 8.15
Curva C = C1
C2 .
Para parametrizar el segmento de recta que va desde A = (1, 2, 0) hasta B = (0, 4, 2) se us la frmula A + t(B A) con t [0, 1]. Luego
16
F dr
C2
F dr +
2 0 2 0 1 0 2 0
C1
F dr
1 0
= = + =
[t + 3] dt =
7 6
EJEMPLO 8.20
Calcular Solucin.
y2 dx + x2 dy donde C es la elipse
x 2 y2 + = 1 (gura 8.16). 4 9
-2
Podemos usar la parametrizacin r() = 2 cos i +3 sen j con [0, 2].
-3
Entonces
y2 dx + x2 dy
= = = 0
2 0 2 0
INDEPENDENCIA DE LA TRAYECTORIA.
17
La integral anterior se calcul usando cos3 = (1 sen2 ) cos . 8.7 INDEPENDENCIA DE LA TRAYECTORIA.
Una condicin para que la integral de lnea no dependa de la trayectoria que une a A con B es que exista tal que F = con C1 . En este caso podemos calcular la integral de lnea usando cualquier camino que una A con B o tambin, usando el Teorema Fundamental para la integral de lnea. Denicin 8.5 Un conjunto D se dice conexo si todo par de puntos de D se pueden unir con una curva regular a trozos dentro de D. Un conjunto D abierto y conexo se dice simplemente conexo si toda curva cerrada simple C en D, encierra una regin que est tambin en D. Denicin 8.6 Sea F = P i + Q j de clase C1 en un conjunto abierto simplemente conexo D del plano. Decimos que F es conservativo si P Q = y x Sea F = P i + Q j + R k de clase C1 en un conjunto abierto simplemente conexo D del plano. Decimos que F es conservativo si P Q = y x P R = z x Q R = z y Teorema 8.1 (Teorema Fundamental para integrales de lnea) . Sea : D Rn R una funcin de clase C1 donde D es conexo y abierto. Para cualquier curva C regular a trozos en D, con A = r(a) y B = r(b) se tiene
dr = (B) (A)
Teorema 8.2 (Campos conservativos) F es conservativo existe de clase C1 tal que F = , sobre D. Si F es conservativo, existe de clase C1 tal que F dr = (B) (A)
18
F dr =
F es conservativo
Observe que si
servativo. El la parte 3. del ejemplo 8.18 tenemos un campo con integral nula sobre una elipse pero que no es conservativo.
EJEMPLO 8.21
x2 5ex Sea F(x, y, z) = (2x ln(yz) 5yex ) i + y que une A = (2, 2, 1) con B = (3, 1, e). Calcule Solucin.
C
x2 + 2z j+ z F dr .
Notemos que el campo es conservativo. En efecto P Q = 5ex + 2x/y = y x P R = 2x/z = z x Q R =0= z y Luego, podemos calcular la integral de lnea usando un camino C que una A con B o tambin podemos calcular la funcin potencial y usar el teorema fundamental para integrales de lnea. En este caso vamos a calcular la integral usando la funcin potencial . Como = F entonces x = P, y = Q, y z = R.
x y z
INDEPENDENCIA DE LA TRAYECTORIA.
19
Ahora solo falta determinar K(x, y). Derivando respecto a y tenemos x2 x2 K K 5ex = 5ex + = =0 y y y y
y =
con lo que K solo podra ser una funcin de z, K = K(z). Por lo tanto (x, y, z) = x2 ln(yz) 5yex + K(z) Para determinar K(z) igualamos las derivadas parciales respecto a z x2 x2 + 2z = + K (z) = K (z) = 2z z z
z =
EJEMPLO 8.22
Considere el campo de fuerzas F(x, y, z) = 4xez i + cos(y) j + 2x2 ez k . Sea C la curva de la gura 8.17.
(2,0,4)
C
2 1
y=x
4=
x2 +
Calcule
F dr.
20
Solucin.
Dichosamente no tenemos que integrar sobre la curva C pues F es conservativo. En efecto P Q =0= y x R P = 4xez = z x Q R =0= z y En este ejemplo vamos a calcular la integral de dos maneras distintas: usando la funcin potencial y tambin usando un camino C . Primer manera: con un camino C que inicia en (2, 0, 4) y termina en (0, 0, 0). El camino que hemos escogido se ve en la gura 8.18.
Z (2,0,4)
X
C1 C2 : : r1 (t) = (t, 0, 4) con t [0, 2] r2 (t) = (0, 0,t) con t [0, 4]
F dr
C1
F dr +
2 0 2 0 2 0
C2
F dr
4 0
= = =
[0 + 0 + 0] dt
INDEPENDENCIA DE LA TRAYECTORIA.
21
x y z
y = cos(y) = 0 +
de donde, integrando respecto a y, K(y, z) = sen(y) + K1 (z). Luego (x, y, z) = 2x2 ez + sen(y) + K1 (z). Derivando respecto a z z = 2x2 ez = 2x2 ez + K1 (z) = K1 (z) = 0 con lo que K1 (z) = K1 (un nmero.) Finalmente (x, y, z) = 2x2 ez + sen(y) + K1
EJEMPLO 8.23
x2 y2 + = 1 (gura 8.16). 4 9 C 2 , x2 ) no es conservativo. Encuentre otra curva cerrada C Como sabemos, F(x, y) = (y Ya sabamos que para la cual Solucin. y2 dx + x2 dy = 0 donde C es la elipse
C
y2 dx + x2 dy = 0.
22
C3
y = x2
C1 C2 C3 : : : r1 (t) = (t, 0) con t [0, 1] r2 (t) = (1,t) con t [0, 1] r3 (t) = (t,t 2 ) con t [0, 1]
C2 1
C1
y2 dx + x2 dy
= =
C1 1 0
y2 dx + x2 dy + 0 dt +
1 0
C2
y2 dx + x2 dy
1
C3
y2 dx + x2 dy
1 dt
[t 4 + 2t 3 ] dt =
3 . 10
8.8
El siguiente teorema, llamado Teorema de Green, aplica para regiones planas limitadas por curvas cerradas y simples regulares a trozos.
Teorema 8.3 (Teorema de Green en el plano) Sean P y Q campos escalares derivables con continuidad en un conjunto abierto S del plano xy. Sea C una curva simple cerrada regular a trozos y sea D la regin encerrada por C (C es el borde). Si D est contenida en S, se tiene la identidad
Q P dA = y D x
P dx + Q dy
Intuitivamente, C es recorrida en sentido contrario a las agujas del reloj si al caminar a lo largo de C la regin D est siempre a la izquierda.
23
EJEMPLO 8.24
Calcular
C3
y = x2
C1
C2 1
Solucin.
y2 dx + x2 dy
= = =
1 0 1 0
Q P dA x y
x2
2x 2y dy dx 3 10
2x3 x4 dx =
EJEMPLO 8.25
Calcular
2y = 3 - 3x
5 -1 -0.5 0. 1 -1 y = x 2- 1
24
Solucin.
Q P dA y D x
33x 2
= =
1 x2 1 1 1
3 1 dy dx 26 3
5 3 x 2 x2 dx =
EJEMPLO 8.26
Calcular
4 y = 4 - x2 1 -2 2 y = 1- x2/ 4
Figura 8.22 Curva C = C1 C2 .
Solucin.
25
Q P dA x y
4x2
2 1x2 /4 2 2
2 dy dx
3 x2 dx = 16. 2
8.9 INTEGRAL DE L INEA PARA EL REA. Usando el teorema de Green con P = y/2 y Q = x/2 obtenemos x y dx + dy 2 2
AD =
1 dA =
Teorema 8.4 Si D es una regin plana limitada por una curva C, cerrada simple, regular a trozos y orientada contra reloj, entonces el rea de D viene dada por AD = 1 2 x dy y dx
EJEMPLO 8.27
x2 y2 + = 1. a2 b2
Parametrizamos la elipse con r(t) = a cost i +b sent j con t [0, 2[. Esta parametrizacin orienta la elipse contrareloj. 1 2
2 0
AD =
x dy y dx =
ab 2 = ab. 2
8.10 PARAMETRIZACIN DE UNA SUPERFICIE. Denicin 8.7 Una supercie parametrizada es una funcin r : D R2 R3 . La supercie S = r(D) se puede escribir como
26
r(u, v) = x(u, v) i + y(u, v) j + z(u, v) k Si r es de clase C1 , decimos que S es de clase C1 . Si r es biyectiva, S se dice supercie paramtrica simple.
EJEMPLO 8.28
Z
h
Sea S1 : x2 + y2 = R2 , 0 z h. S1 es el cilindro de la gura 8.26. Esta supercie se puede parametrizar de la siguiente manera
EJEMPLO 8.29
La representacin paramtrica de una esfera de radio R, en coordenadas esfricas, es r(, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ) , con (, ) [0, 2[[0, ].
Caso especial. Una supercie S : z = f (x, y) en un dominio D, se puede parametrizar como r(x, y) = x i + y j + f (x, y) k , (x, y) D. Observe que D es la proyeccin de la supercie.
27
EJEMPLO 8.30
Considere la supercie S representada en la gura (8.34). Claramente S : z = 0 en el dominio D = {x2 + y2 1}. S se puede parametrizar como r(x, y) = x i + y j + 0 k , (x, y) D.
S
X
Y 1
EJEMPLO 8.31
Sea S la porcin del paraboloide z = x2 + y2 entre z = 0 y z = 1. Entonces S se puede parametrizar como, r(x, y) = x i + y j + (x2 + y2 ) k , (x, y) D = {(x, y) : x2 + y2 1}.
8.10.1
Sea S : r(u, v) = x(u, v) i + y(u, v) j + z(u, v) k con (u, v) D. Si x(u, v), y(u, v) y z(u, v) son de clase C1 entonces consideremos los vectores r = u r = v x y z , , u u u x y z , , v v v
Denicin 8.8 Sea D abierto y sea S : r : D R2 R3 de clase C1 . r r = 0. Decimos que S es una supercie regular en (u, v) si u v Si S se puede partir en un nmero nito de elementos regulares se dice regular a trozos.
28
Observe que si S : z = f (x, y) entonces si r(x, y) = x i + y j + f (x, y) k en D con fx y fy continuas, r r = ( fx , fy , 1) = 0 . u v con lo cual la supercie S es regular en D.
D i v vj ui u ui r u
vj rv S
(a)
Figura 8.25 Area de una Supercie.
(b)
Partimos D en n rectngulos como en 8.25(a). El i-simo rectngulo Di tiene rea ui v j . En cada Di se toma el punto (ui , v j ) ms cercano al origen. En el punto r(ui , v j ) de la supercie S construimos el plano tangente Ti : r(ui , v j ) + t ru (ui , v j ) + s rv (ui , v j ), t, s R. La porcin de supercie de S que corresponde a Di se puede aproximar con un paralelogramo en el plano tangente de lados ui ru , v j rv . Como es sabido, este paralelogramo tiene rea ||ui ru v j rv || Sacando los escalares y sumando el rea de todos los paralelogramos tenemos rea de la supercie S
|| ru rv ||ui v j
29
Denicin 8.9 (rea de una supercie)) Sea S una supercie regular denida sobre un abierto medible D. Digamos que S : r(u, v) = x(u, v) i + y(u, v) j + z(u, v) k con (u, v) D. Entonces, el rea de la supercie AS es AS = r r u v dudv
Si S : F(x, y, z) = 0 donde S se puede proyectar uno a uno sobre una regin D del plano xy y si F dene a z como funcin de x e y y si Fz = 0 entonces zx = Fx /Fz y zy = Fy /Fz y la frmula anterior quedara Fx2 + Fy2 + Fz2
D
AS =
|Fz |
dA
EJEMPLO 8.32
Como ya vimos, la parametrizacin de esta supercie es r(, z) = R cos i + R sen j + z k , (, z) D = [0, 2[[0, h].
Z
h
30
rz = (0, 0, 1)
r r z
Ahora, AS =
r r z
dz d =
2 0 0
R dz d = 2hR.
EJEMPLO 8.33
Solo vamos a calcular el rea de la parte superior de la esfera. El rea total la obtenemos multiplicando por dos. En este caso z = R2 x2 y2 . zx = x R2 x2 y2 y R2 x2 y2
zy =
En coordenadas polares z= R2 r 2
z2 = x
r2 cos2 R2 r 2 r2 sen2 R2 r 2
z2 = y
Observe que las derivadas se indenen en la frontera del crculo (si r = R). La integral se calcula desde 0 hasta b con 0 < b < R. Al nal hacemos b R.
31
AS
= 2
D 2 0 2 0 2 0 0 0
1 + z2 + z2 dA x y
b
= 2 = 2 = 2
1+ R
R2 r2
R2 d = 4R2
Para calcular
R2 b2 R2
b 0
1 2
R R u du = u 2 1/2
= R2 R
R2 b2 R2 si b R.
Nota: Observe que AS tambin se pudo calcular con AS = Fx2 + Fy2 + Fz2
D
|Fz |
dA
En este caso F(x, y, z) = x2 + y2 + z2 R2 = 0. Puesto que esta frmula solo se puede usar si la proyeccin es uno a uno con la supercie, solo podemos considerar la parte superior de la esfera. Pasando a polares, la integral queda igual al clculo anterior.
EJEMPLO 8.34
y = 4 - x2 - z 2
4 = x2 + z 2
S
2 4
(a)
Y
D
2
(b)
32
AS
= = =
D /2 0 /2 0 /2 0 /2 0 0 0
1 + y2 + y2 dA x z
2
1 + 4 r2 12
d
0
17 17 1 17 17 1 d = 9.04423. 12 2 12
EJEMPLO 8.35
Z
0 z=
4 2
z=4-x 2
Z
4y -
y+z=6 S y=4
4 Y
4x -
2 (b)
(a)
Figura 8.28 Supercie S
Solucin.
33
AS
= = =
D 2 0 0 2 0
1 + y2 + y2 dA x z
4x2
2 dzdx
2(4 x2 ) dx = 20/3
As como el estudio del concepto de trabajo sugiri la denicin de integral de lnea, la integral de supercie se puede relacionar con un problema tomado de la dinmica de uidos. Tenemos una corriente de uido en el espacio con velocidad V (x, y, z) y densidad (masa por unidad de volumen) (x, y, z) en cada punto (x, y, z). En general, el vector densidad de ujo F (x, y, z) = V (x, y, z)(x, y, z) tiene la misma direccin que la velocidad y su longitud tiene las dimensiones masa distancia masa = unidad de volumen unidad de tiempo (unidad de rea)(unidad de tiempo) (por ejemplo kg m/m3 s = kg/m2 s ) y nos dice cunta masa de uido circula por el punto (x, y, z) en la direccin de V (x, y, z), por unidad de rea y de tiempo. Para sugerir una denicin razonable de cmo medir la masa total de uido que atraviesa una determinada supercie S en el tiempo, se considera la supercie S parametrizada por r(u, v) en una regin rectangular D. Sea N el vector unitario normal que tiene la misma direccin que el producto vectorial fundamental, r r u v r r u v
N =
(8.1)
Para medir la cantidad de uido que pasa a travs de S en la unidad de tiempo y en la direccin de N , se descompone el rectngulo D en m subrectngulos D1 , D2 , ..., Dm y
34
sean S1 , S2 , ..., Sm las correspondientes porciones de supercie en S. Llamamos Sk a la k-sima porcin Sk . Si la densidad y la velocidad V son constantes en Sk y Sk es sucientemente plana, el uido que atraviesa Sk en la unidad de tiempo ocupa un slido cilndrico oblicuo con base Sk y eje determinado por el vector velocidad V .
v
V
Dk
vk
u
Altura: V .N
uk
rea: Sk
Figura 8.29 El uido sobre Sk ocupa un slido cilndrico.
r r uk vk u v
total de uido que atraviesa S en la unidad de tiempo. Si ponemos f (x, y, z) = F N , tenemos la siguiente denicin
k=1
F N Sk
Denicin 8.10 Sea D un abierto medible y S una supercie regular parametrizada por r r la funcin r(u, v), de clase C1 en D, donde (u, v) D, de modo que >0 u v para todo (u, v) D, r es una biyeccin entre D y S. Sea f (x, y, z) una funcin denida y acotada sobre S. Se dene la integral de supercie de f sobre S por f (x, y, z) dS = f (r(u, v)) r r u v dudv.
Bajo ciertas condiciones generales, la integral de supercie es independiente de la parametrizacin (ver [4]). rea de una supercie.
35
Si f (x, y, z) = 1 entonces dS = r r u v du dv
Si S : z = f (x, y) con f de clase C1 sobre D, se puede parametrizar S con r(x, y) = (x, y, f (x, y)) y entonces g(x, y, z) dS =
2 2 g(x, y, f (x, y)) 1 + fx + fy dxdy.
Si S = S1 ... Sm es la unin nita de supercies parametrizadas que se intersecan a lo sumo en curvas que forman parte de sus fronteras entonces,
m i
g(x, y, z)dS =
Si
g(x, y, z)dS
Integral de Flujo. Si F es la densidad de ujo de una corriente de uido y N es el vector unitario normal a S denido por 8.1, entonces la masa total de uido que pasa por S por unidad de tiempo en la direccin de N es r r u v
F N dS =
du dv
Como consecuencia tenemos que si S : z = f (x, y) con f de clase C1 sobre D, se puede parametrizar S con r(x, y) = (x, y, f (x, y)) y entonces F N dS = F(x, y, z) ( fx , fy , 1) dx dy
EJEMPLO 8.36
Calcular octante.
36
Z
4
y = 3 - 3x/2
S X 2
3 Y
Figura 8.30 Supercie S
Solucin. 4 S : z = 4 2x y. Entonces 3
1 + z2 + z2 = x y
61/3. Luego,
z + 2x + 4/3y dS
= =
2 0 2 0
33x/2
61 dydx 3
EJEMPLO 8.37
1
Sa 2 + z2
Z
h
Z
D X
a
-a
Y
Figura 8.31 Cilindro S
Solucin.
Vamos a resolver esta integral de dos maneras, usando la ecuacin x = g(y, z) y usando una parametrizacin de la supercie.
37
Primera manera: usando la ecuacin x2 + y2 = a2 . Recordemos que la parametrizacin debe ser uno a uno entre D y S !. El cilindro es la unin de los cilindros x = a2 y2 . Cada ecuacin dene una parametrizacin a 1 2 2 uno-uno (por separado). Como 1 + xy + xz = en ambos casos y como 2 2 a +z a2 y2 no se ve afectado, en +vez de calcular dos integrales, podemos calcular la integral como dos veces la integral sobre el cilindro x = a2 y2 .
1
S
a2 + z2
dS
= 2 = 2
a
1
D
a a2 y2 dy y a
h 0
a2 + z2 a a2 y2
dydz
1 dz a2 + z2 1 z arctan a a
h
0+
lim 2 a arcsen
a a+
= 2 arctan
0
h . a
Segunda manera: usando la parametrizacin uno-uno r(, z) = a cos i + a sen j + z k , (, z) D = [0, 2[[0, h]. Luego r = (a sen , a cos , 0) rz = (0, 0, 1) r r z
g(r(, z)) = 1
D
Ahora,
a2 + z2
h a dz d = 2 arctan . a2 + z2 a
EJEMPLO 8.38
()
1 2
Calcular
z 1.
38
Z =/3 Y X
Figura 8.32 Casquete.
Solucin.
Vamos a usar una parametrizacin del casquete de la esfera basada en en coordenadas esfricas. Observe que los parmetros son y . En este caso, r = 1 .
r(, ) = (sen cos , sen sen , cos ) , con (, ) [0, 2[[0, /3]. El valor = /3 se obtiene de resolver z = 1 cos = 1 . 2 Luego r = ( sin sin , cos sin , 0)
= | sen |.
Ahora, ln z dS =
2 0 0 /3
39
EJEMPLO 8.39
S X
2 1
Solucin. z + x2 dS = S 1 + 4x2
2 0 0 2x/2
4 x2 + x2 dydx = 12.
EJEMPLO 8.40
Calcular
F N dS si F(x, y, z) = (z + 1) k y S es el crculo x2 + y2 = 1.
S
X
Y 1
Solucin.
La supercie S tiene ecuacin z = 0 y coincide con su proyeccin D que es el crculo de radio 1. Por lo tanto N = (0, 0, 1).
40
F N dS
= = =
D 2 0
1 r drd =
EJEMPLO 8.41
Calcular x2 + y2 = 1.
Z S
1 1 1
Y X
Solucin.
F N dS
= = = =
D 2 0 2 0
(3 + r sen )r drd
6 + sen() d = 3. 4
41
EJEMPLO 8.42
Calcular
X
Figura 8.36 Supercie S.
Solucin. En este caso S es la unin de dos supercies con ecuaciones x = 1 y2 . Solo hay que y notar que en cualquier caso, F (1, xy , xz ) = (0, 0, z + 1) (1, , 0) = 0. Por lo 1 y2 tanto
S
F N dS = 0.
8.12.1
Supercies Orientables.
Sea S una supercie y r(u, v) una parametrizacin. Los vectores normales a S, en (u, v), puede escogerse entre dos vectores unitarios opuestos r r u v N(u, v) = r r u v En el caso de que S : z = f (x, y), si r(x, y) = (x, y, f (x, y)) y entonces N= ( fx , fy , 1)
2 2 fx + fy + 1
Si la supercie tiene dos lados (dos caras), el signo hace que cada vector normal est en un lado u otro de la supercie. Este hecho se usa para orientar una supercie. Orientar una supercie signica escoger un signo para N, una cara de la supercie es caracterizado N y la otra cara por N.
42
En el caso de una esfera, el vector N (con signo negativo) apunta al exterior y el otro apunta al interior (gura 8.37).
Z Y X
N1 N2
Denicin 8.11 Si en cada punto (x, y, z) de la supercie regular S es posible asociar un vector unitario N(x, y, z) de tal manera que como funcin, N sea continua sobre toda la supercie S, entonces se dice que S es orientable.
Como decamos, la denicin supone que la supercie tiene dos lados. Uno de los lados queda determinado por la funcin continua N(x, y, z) sobre S y el otro lado por la normal de signo contrario. Hay supercies de una sola cara, como la banda de Mbius, que no son orientables. En la gura 8.38, tenemos una banda de Mbius. Note que la escogencia de N no orienta la banda, es decir la presencia de los vectores N arriba y abajo de la banda, muestran que hay una sola cara.
En las integrales de ujo que hemos calculado, hemos usado el vector normal unitario fundamental. No siempre este es el vector que se elige para los clculos. Algunos teoremas requieren supercies orientadas con vectores normales unitarios hacia el exterior. Para dar una idea grca de que signica esto, veamos la gura 8.39, tenemos un sector de la supercie S : x2 + y2 + z2 = 1.
TEOREMA DE LA DIVERGENCIA.
43
es el vector 4x2 + 4y2 + 4z2 normal unitario exterior a S. N1 = N2 = (2x, 2y, 2z) 4x2 + 4y2 + 4z2 es el vec-
N1 N2
N1 es exterior a S.
Teorema 8.5 (Teorema de la Divergencia) Sea Q un slido limitado por una supercie orientable S y sea N la normal unitaria exterior a S. Si F es un campo vectorial de clase C1 sobre Q entonces
divF dxdydz =
F N dS
EJEMPLO 8.43
Calcular
frontera del slido Q limitado por el cilindro x2 + y2 = 1, el plano z = 2 + y y z = 0, como se ve en la gura 8.40.
Y X
Figura 8.40 Supercie S.
Solucin.
44
En vez de calcular la integral sobre cada una de las tres supercies que conforman la frontera de Q (ver los ejemplos 8.40,8.41 y 8.42), usamos el teorema de la divergencia. F(x, y, z) = (0, 0, z + 1). divF = 0 + 0 + 1 = 1. Proyectando sobre el plano xy tenemos
F N dS
= = =
2 0 2 0 2 0 2 0
divF dzdydx
2+y 0
1 0 1 0
1 dzrdrd
= =
r2 + 1+
sen() d = 2 3
La importancia de que N se exterior a Q. Consideremos los ejemplos 8.40, 8.41 y 8.42. El clculo de la integral de ujo se hizo siempre con N = ( fx , fy , 1). Pero este vector no siempre es exterior a Q. En el caso de la supercie S1 ( gura8.41), este vector no es exterior.
Z
Z
N N
Y
Y X
X
S3
S1
S2
El resultado es
F N dS =
S1
F N dS+
S2
F N dS+
S3
F N dS = +3+0 =
divF dzdydx = 2
TEOREMA DE LA DIVERGENCIA.
45
F N dS == + 3 + 0 =
divF dzdydx = 2
EJEMPLO 8.44
Calcular
Z
10
Solucin.
Podemos usar el teorema de la divergencia. La proyeccin del slido sobre el plano xy es un crculo de radio 2 pues z = 10 x2 y2 z = 2 + x2 + y2 = 4 = x2 + y2 . F(x, y, z) = (x, y, z). divF = 1 + 1 + 1 = 3.
F N dS
= =
2 0
divF dzdydx
10r2 2+r2
2 0
3 dzrdrd
= 48
46
EJEMPLO 8.45
Calcular F N dS si N es el vector unitario exterior, F(x, y, z) = y cos x i + 1 y2 sen x j + 2 S z k y S es la frontera del slido Q comprendido entre las supercies z = 1+y y x2 +y2 = 1 (gura 8.43).
Z Y X
Figura 8.43 Supercie S.
Solucin.
Podemos usar el teorema de la divergencia. La proyeccin del slido sobre el plano xy es un crculo de radio 1. F(x, y, z) = y cos x i + 1 y2 sen x j + z k . 2 divF = y sen x + y sen x + 1 = 1.
F N dS
= = =
2 0 2 0
divF dzdydx
1+y 0
1 0 1 0
1 dzrdrd
(1 + r sen )r drd
EJEMPLO 8.46
47
Z Z Y
S_1 S_1
C
S_3
C /2
X Y
S_
/2 /2
y=x
X
Sea S la frontera del slido Q y N el vector normal unitario y exterior a Q. Calcule x3 F N dS si F = , z, yx . 3 S Solucin.
Podemos usar el teorema de la divergencia. La proyeccin del slido sobre el plano XY es el tringulo 0 x /2 y 0 y x. divF = x2
F N dS
= = = = =
2
Q x 0
2
divF dzdydx
sen(xy) 0
x2 dzdydx
x 0
0
2
x2 sen(xy)dydx
x x cos x2 dx
1 2 2 4 sen 8 4
48
rotF = (Ry Qz , Pz Rx , Qx Py ).
Orientacin positiva de C respecto a N. El teorema de Stokes (o de Green el el espacio) nos permite calcular una integral de lnea sobre una curva cerrada en el espacio, como una integral de supercie (la supercie encerrada por la curva) si el vector normal unitario N/||N|| , en la integral de supercie, se escoge de tal manera que si caminamos sobre la curva, en el lado de la supercie en la que est el vector normal, la supercie va quedando hacia nuestra izquierda.
N C
S
Figura 8.45 Orientacin positiva de C respecto a N.
En este caso decimos que N se escogi de tal manera que C tiene orientacin positiva respecto a N.
Teorema 8.6 (Teorema de Stokes) Sea S una supercie orientable, regular a trozos y limitada por una curva C cerrada y regular a trozos. Si F = (P, Q, R) es de clase C1 sobre S entonces F dr = rotF N dS
EJEMPLO 8.47
49
S: z=2 Z C
2
X
La curva C es el borde S. Una parametrizacin para C es r(t) = 2 cost i 2 sent j + 2 k, t [0, 2] Si F(x, y, z) = 3y i xz j + yz2 k, a.) Calcular
C
F dr
= = =
C 2 0 2 0
F dr.
La supercie es S : z = 2 y la proyeccin es el crculo x2 + y2 = 4. El vector N se debe tomar de acuerdo a la regla de la mano derecha: N = (0, 0, 1). Luego,
F dr
= = =
rotF N dS =
Rxy
(x + z2 , 0, 3 z) (0, 0, 1) dA =
Rxy
3 + z dA
Rxy 2 0
5 dA, pues S : z = 2
2 0
5r dr d = 20
EJEMPLO 8.48
50
Curva 2
Y X
Cul supercie escoger, el paraboloide o el plano?. De acuerdo al Teorema de Stokes, se puede escoger cualquiera de las dos. La ms simple es el plano z = 2. Si S : z 2 = 0 entonces N = (0, 0, 1). Cul signo se escoge?. Las integrales de la mano derecha (sino, dieren en el signo), en este caso particular y de acuerdo a la orientacin de C, el que se debe escoger es N = (0, 0, 1).
C
F dr y
F dr
= = =
Rxy 2 0
(2 3)r dr d = 20.
= 10
2 0
EJEMPLO 8.49
Sea F(x, y, z) = (x + y, 2x z, y + z) y S la porcin del plano 3x + 2y + z = 6 en el primer octante (gura 8.46). Sea C la frontera de la supercie S. Calcular
C
F dr.
Z
6 C N 3 2
X
Figura 8.46 Curva C.
51
Solucin.
La ecuacin de la supercie S es 3x + 2y + z = 6. El vector normal adecuado para que se cumpla la identidad del teorema de Stokes es N = (zx , zy , 1) = (3, 2, 1), como se ve en la gura 8.46. Observe que no necesitamos hacerlo unitario por la cancelacin de normas en la integral de supercie. rotF = (2, 0, 1).
F dr
= = =
2 0
rotF
N dS ||N||
7 dydx = 21.
EJEMPLO 8.50
Calcular
Z Z
y = x2 +1
Z 4
z=5-y
y = 4 - x2
z=5-y
3 2
N
1
S S
C
Y
X
2
Y X
Solucin.
Vamos a resolver el problema de dos maneras: Proyectando S sobre XZ y proyectando S sobre Y Z. Proyectando S sobre el plano XZ. Un vector normal es N = (yx , 1, yz ).
52
S : y = x2 + 1. El normal adecuado es N = (yx , 1, yz ) = (2x, 1, 0). En la gura 8.47 aparece el vector N(1, 2, 2) = (2, 1, 0). rotF = (0, y, 1 z).
F dr
=
2 0
rotF
0
4x2
F dr
= = =
5 1 5 1
rotF
5y 0 5y 0
N dS ||N||
EJEMPLO 8.51
Calcular
Z
y = 4 -x 2 - z 2
X
C
Figura 8.48 Curva C.
53
Solucin. La ecuacin de la supercie S es y = 4 x2 z2 . Vamos a proyectar sobre el plano xz. El vector normal adecuado para que se cumpla la identidad del teorema de Stokes es N = (yx , 1, yz ) = (2x, 1, 2z) Para ver esto, tome un punto de la supercie S, digamos (1, 2, 1). En este caso N(1, 2, 1) = (2, 1, 2). Al trasladarlo a la supercie, vemos que es el vector adecuado. rotF = (0, 0, x).
F dr
= =
2 0
rotF
N dS ||N||
2xz dzdx = 4.
EJEMPLO 8.52
S_1 S_1
C
S_3
C /2
X Y
S_
/2 /2
y=x
X
Calcule
54
Solucin.
rot F = (0, 0, 1) y un vector normal adecuado es (y cos(xy), x cos(xy), 1). Proyectamos sobre el plano XY. La regin de integracin es el tringulo 0 x /2 y 0 y x.
F dr
S1 /2 0
rotF N dS
x 0
= =
1 dydx
2 8
EJEMPLO 8.53
Determine el rea de la supercie S de ecuacin z = x2 + y2 que se encuentra limitada por los planos z = 4, z = 1, y = x y el plano y = 0, tal y como se muestra en la gura 8.50.
Z
4
1 1 1
X Y
Y y=x
Solucin.
EJEMPLOS ADICIONALES.
55
Vamos a proyectar sobre el plano xy. Como se ve en la gura 8.50, la proyeccin est entre los crculos x2 + y2 = 1 y x2 + y2 = 2 con 0 /4. Entonces
AS
= = =
D /4 0
4r2 + 1 r drd,
(sustitucin: u = 4r2 + 1)
5 5 + 17 17 48
EJEMPLO 8.54
Sea F(x, y, z) = (yz2 sen x sen( y), xz2 cos( y) cos x, 2xyz) un campo vectorial dado y sea C la curva que une los puntos (, 0, 0) con (0, , 0), como se ve en la gura 8.51. 1. Verique que F es conservativo. 2. Calcule F dr usando la funcin potencial.
Z C Y
Solucin. F = (P, Q, R) es conservativo pues Py = z2 + sen x cos( y) = Qx , Ry = 2xz = Qz y Rx = 2yz = Pz . La funcin potencial es (x, y, z) = xyz2 + cos(x) sen( y) + K. Por lo tanto
56
F dr = (0, , 0) (, 0, 0) = 0
EJEMPLO 8.55
Calcule I = F N dS donde F es el campo vectorial dado por F(x, y, z) = y i S x j + 8z k y S la parte de la esfera de ecuacin x+ y2 + z2 = 9 que se encuentra dentro del cilindro x2 + y2 = 4 como se observa en la gura 8.52.
Solucin. Vamos a proyectar sobre el plano xy. La proyeccin es el crculo x2 + y2 = 2. Como z = 9 x2 y2 entonces podemos poner N = (x/z, y/z, 1) . Luego ||(x/z, y/z, 1)||
(x/z, y/z, 1) ||(x/z, y/z, 1)|| dydx = 8z dydx ||(x/z, y/z, 1)||
= = =
D 2 0
8z dydx
2 0
9 r2 r drd
16(53/2 93/2 ) 3
EJEMPLOS ADICIONALES.
57
EJEMPLO 8.56
Calcule I =
C 2
2 1 1
C 1
Y
Figura 8.53 Curva C
Solucin.
Parametrizamos las curvas, C1 : r1 (t) = cost i + sent j + 0 k con t [0, /2]. C2 : r2 (t) = (0, 1, 0) + t[(2, 2, 3) (0, 1, 0)] = 2t i + (t + 1) j + 3t k , t [0, 1]. Luego,
x dx + z dy + dz
= =
C1
x dx + z dy + dz + cost sent dt +
C2 1 0
x dx + z dy + dz 4t + 3t + 3 dt
/2 0
1 13 = + = 6. 2 2
58
EJEMPLO 8.57
Calcule
exterior a S y S es la supercie dada por S = S1 S2 S3 donde S1 , S2 , S3 son las tres supercies frontera del slido Q limitado por x2 + y2 = 1, z = 1 y z = 1 como se ve en la gura 8.54.
z=1
Z
1
x2 + y 2 =1
-1
Y X
z = -1
Figura 8.54 Curva C
F N dS
= =
2 0
Div F dV
1 1
1 0
r2 r drd
EJERCICIOS
59
Calcular
Z
-4x =0 4y -z
Z
4
z=4-x 2
Z
y+z=6 S y=4
4 Y
X Y
8.2
Calcular
Superficie E
8.3 Sea E la frontera del slido Q limitado por la esfera x2 + y2 + z2 = 2 y el cono z2 = y2 + x2 , tal y como se muestra en la gura 8.57. z2 Si F(x, y, z) = xz i + x arctan(xz) j + k , calcular 2
Z
2
F N dS.
60
8.4 Sea F(x, y, z) = 2yz i 4x j 3z2 k . Sea C la curva que se obtiene al intersecar la supercie z = 4 x2 con el plano y + z = 6, tal y como se muestra en la gura 8.58. Calcular
C
F dr.
8.5
Sea F(x, y, z) = sen(yz) i + xz cos(yz) j + (xy cos(yz) + ez ) k . a) Determine que F es conservativo b) Encuentre una funcin potencial para F. c) Calcule la integral (2, 1/2, ). d) Calcule F dr donde C es la curva que une los puntos (0, 0, 0) y
y2 + z2 = 4 con el plano y + z = 2. 8.6 Use el teorema de la divergencia para calcular F N dS donde S es la fron-
tera del slido Q , en el primer octante, limitado por la supercie z = x2 + y2 + 5 y el plano z = 10 (gura 8.59) y N es el normal exterior unitario a la supercie y F(x, y, z) = 2x i + y j + z k .
Z
10
z = x2 + y 2+ 5
X
Figura 8.59 Slido Q
C S
EJERCICIOS
61
8.7
Evale
(3,9,5) X
C1 C3 C2
y = x2
(3,9,0)
12 Y
Z
5
S
2
Y
8
y + 4x = 8
Figura 8.61 Supercie S
8.10 Sea F un campo vectorial dado por F(x, y) = (x + y) i (x2 + y2 ) j . La curva C es la frontera del trapecio limitado por las curvas y = 0, x = 1, x = 3 y y = x como se muestra en la gura 8.62.
62
1. Calcular la integral
F dr
Y
3
C3
2 1
C2 C4
1 3
C1
Respuesta.
C1
F dr +
C2
F dr +
C3
F dr +
C4
F dr = 4 36 + 28/3 + 4/3 =
64 3
8.11 Use el teorema de Stokes para calcular F dr donde F(x, y, z) = x2 i + xy j + C z2 k y C es la frontera de la porcin del paraboloide y = 4 x2 z2 que se encuentra en el primer octante, como se muestra en la gura
Z
C
X Y
Respuesta.
F dr =
128 . 15
Bibliografa
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EJERCICIOS
63
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