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Controladores
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2008
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 2
CONTROLADORES
Controladores; Introducción, Control de lazo abierto, Control de lazo cerrado.
Control Proporcional. Control PI, Controlador PD, Controlador PID,
Controlador de adelanto de fase, Controlador por retardo de fase, Controlador
de adelanto retardo
Controladores lógicos programables
Sistema de Control Distribuido
Regla de Zieger Nichols
Calibración de controladores
Control Adaptativo
Control Difuso
Están diseñadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red
entre los elementos de la forma más sencilla para poder ser entrenados y realizar
funciones complejas en diversos campos de aplicación.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 4
CONTROLADOR
Sensor Transductor
Actuador
Señal Neumática
PROCESO
Válvula Neumática
Fig. 5.3
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 8
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos
controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la
señal de error antes de que ocurra la conmutación se denomina brecha
diferencial. En la figura 5-3(b) se señala una brecha diferencial. Tal
brecha provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor
presente hasta que la señal de error se haya desplazado ligeramente más
allá de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de
una fricción no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo,
con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una
operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una
constante positiva o cero. Como se aprecia en la figura 5-5, la señal de
salida se mueve continuamente entre los dos límites requeridos y
provoca que el elemento actuador se mueva de una posición fija a la
otra. Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas
exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la
otra a la curva de vaciado. Tal oscilación de salida entre dos límites es
una respuesta común característica de un sistema bajo un control de dos
posiciones-
Figura 5.4
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 9
Figura 5.5
CONTROL PROPORCIONAL
Figura 5.6
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 11
Figura 5.7
Figura 5.8
MIXER
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
válvula de
control
A otro proceso
sensor
Barra
Balanceada
SEÑAL DE
SEÑAL DE
CONTROL
ERROR
(OUTPUT)
Apoyo (INPUT)
abierto
Banda
Amplitud=1 proporciona
l ancha
cerrado
abierto
Amplitud<1
cerrado
abierto
Banda
Amplitud>1 proporcional
delgada
cerrado
GANANCIA CORRECTA
U(s) Y(s)
E(s) u(t) c(t)
R(s)r(t) +
Kp
Kp Planta
Como desventajas:
• La falta de inmunidad al ruido
• La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen
permanente.
CONTROL INTEGRAL
Temperatura
100°
90°
Punto de
Referencia 80°
OFFSET
70°
60°
NIVEL
ANTIGUO
OFFSET
NUEVO
NIVEL
CONTROL DERIVATIVO
TEMPERATURA
85
80
75
+5
-5
SEÑAL DE
ERROR
RAPIDEZ DE CAMBIO
100
90
80
70
60
CONTROLADOR PID
Cp(s) = Kp
K t
u(t) = Kp(t) +
Ti ∫0
e(t) dt
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos daría una acción de control creciente, y si fuera
negativo la señal de control seria decreciente. Este razonamiento sencillo
nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
de(t )
u(t) = Kp e(t) + KpTd
dt
CPD(s) = Kp + s Kp Td
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 23
K t de(t )
u(t)= Kp e(t) +
Ti ∫
0
e(t) dt + Kp Td
dt
CPID(s) = Kp (1 +1 + s.Td
Ti.s
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 24
Alimentación de
Energía
Unidad Motores de
Interruptores arranque
Sensores Central de
Sección Sección Luces
Dispositivos Proceso válvulas
inteligentes, de Entrada de Salida Dispositivos
etc. Inteligentes,
Memoria
etc.
Unidad de Programación
b) Memoria
Dirección BUS
de Comunicaciones
Temporizador energía
d) Sección de Entrada
e) Sección de Salida
- La lista de instrucciones
- El lenguaje escalera (ladder) o de contactos
- El lenguaje literal
- Los bloques de función y
- El diagrama gráfico secuencial (sequential chart diagram).
A B C
A
& C
B
Tr 1
Texto Estructurado
Paso 2
SFC/LAD
Tr 2
Este diagrama quiere indica en los pasos las "n" operaciones en cualquier
lenguaje antes descrito o inclusive él mismo se mantiene en el paso 1
hasta llegar a la condición de transición Tr1. Generalmente, en el
ejemplo se verifican todas las operaciones o secuencias se realicen en el
paso 1; si se cumple esta condición se sigue al paso 2.
Componentes de un PLC
Fabricantes de PLC
- Mitsuubishi Omron
- Siemens Telemecanique
Todas las UCPs se interconectan entre sí, vía un bus de datos de alta
velocidad, al cual se le incorporan las Estaciones de Interfase de
Operador (EIO), estas sirven como interfase hombre-sistema,
encargándose de realizar tareas de supervisión, adquisición de datos, y
optimización de procesos. En un inicio los fabricantes de DCS utilizaban
equipos especiales para estas labores, pero hoy en día, con la demanda
por arquitecturas abiertas, la mayoría de fabricantes utilizan plataformas
estándares en las cuales se incorporan diversos tipos de software
especializados.
En la figura 5.24. se muestra la arquitectura de un sistema de control
distribuido (sistema abierto).
R e d A d m in is tr a tiv a ( Eth e r n e t, T o k e n R in g , T C P/ IP, D E C N E T , N o v e ll, e tc . )
E s ta c i o n e s d e T r a b a j o P C 's
C o m p u ta d o r
a
R e d r e d u n d a n te d e p r oc es o s
P a n t a lla p a r a la s
E s t a c io n e s d e t r a b a jo
R T U 's B us d e
C am p o
B alanz as r edun da nt e
Lec t or es d e C ó dig o d e B ar r as
E tc . S ens or es
y
A c tu a d o r e s
Los DCS´s son más onerosos, aunque los fabricantes aducen brindar
mayores beneficios. También existe la percepción de un mayor costo de
configuración y mantenimiento de los DCS. Adicionalmente, los DCS, con
su gran capacidad de matemática analógica, es demasiado para
aplicaciones simples de control discreto. Por último, los DCS tienden a
requerir ciertas economías de escala, debido a esto en sistemas de
control muy pequeños, ciertamente los DCS tienden a hacerse más
competitivos en sistemas relativamente pequeños antes reservados para
otras tecnologías.
MICROCONTROLADORES
Software de Control
Protocolos abiertos
+ 1
Kp 1 + + T ds
Proceso
T is
A) Primer método
Planta
U(s) Ts + 1
C(t)
Recta tangente en el
punto de inflexión
0
L T
t
Zieger & Nichols sugirieron fijar los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con
la fórmula de la Tabla 4.1.
Tipo de
Kp Ti Td
Controlador
T
P ∞ 0
L
0.9 T L
PI 0
L 0.3
1.2 T
PID 2L 0.5L
L
= 0,6 T ( s+1 / L )2 / s
B) Segundo método
u(t) c(t)
r(t) +
Kp Planta
C(t)
Pcr
0
t
Tipo de
Controlad Kp Ti Td
or
P 0,5 Kcr ∞ 0
80
70
K
60
Lr
50
LrRr
40
0 2 t=0.632 4 6 8 Tiempo
K=
τ1 = k / Rr o τ2 = t0,632 – t0
Lr = 1,19 minutos = t0
Lr.Rr = 14,9 % ps
PROPORCIONA
MODOS INTEGRAL DERIVATIVO
L
P Kc=1/Lr.Rr
Kc = O,9ILr.
P+l Ti = 3,33Lr
Rr
altura 2° pico
1. Razón de decaimiento RD =
altura 1° pico
Salida
b b a a
1.0
p
P
a/b =1/4
0
Algunas diferencias pueden ser notadas entre los métodos integrales. ISE
es conveniente en los desvíos grandes; minimizar ISE favorecerá
procesos con rápido ascenso (consecuentemente siendo menos
amortiguados). ITAE es conveniente en pequeños desvíos ocurridos
bastante tarde; minimizar ITAE favorece procesos con corta
estabilización (consecuentemente bastante amortiguados). IAE es
intermedio y la respuesta correspondiente tiene razón de decaimiento
próxima de 1:4.
S
a li d a
c u rv a A
Pu c u rv a C
c u rv a B
T ie m p o
P Kc=0.50.Ku
P+D Kc=0.60.Ku Td = Pu / 8
Ti = P / 1,5
Td = P / 6