UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICERRECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

PRACTICA Nº 4: DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES EN EL
DOMINIO Z.

Profesor : Ingº Raquel Frías

Cátedra : Control Digital
Fecha : Ciudad Guayana, Octubre 2010
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LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
PRÁCTICA Nº 4: DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES EN EL DOMINIO Z

1. TITULO: DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES EN EL DOMINIO Z.

2. OBJETIVOS:

‰ Diseñar controladores digitales, usando el L.G.R. discreto, que hagan que el sistema
responda a especificaciones dadas en el dominio temporal.

‰ Diseñar controladores digitales que produzcan una respuesta con oscilaciones muertas
(DEATBEAT RESPONSE).

‰ Diseñar controladores digitales utilizando el algoritmo de DAHLIN.

‰ Analizar el efecto que produce el truncamiento de los parámetros del controlador digital en
la respuesta temporal del sistema.

3. EQUIPOS REQUERIDOS:

‰ Computadora personal tipo IBM PC con procesador Pentium, 128 MB de RAM y sistema
operativo Windows 98 o superior.

‰ Paquetes de simulación “PROGRAM CC V5.0” y Matlab 6.5 con Simulink 4.

4. FUNDAMENTO TEÓRICO:

El estudiante debe investigar los siguientes tópicos antes de ir a la práctica:

‰ Para el plano S y para el plano Z: Lugar de atenuación constante, Lugar de frecuencia

constante, Lugar de razón de amortiguamiento constante, Número de muestras por ciclo.

‰ Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces (L.G.R.) para un sistema de control
digital.

‰ Metodología de diseño de controladores digitales en el dominio Z, usando el L.G.R., con

especificaciones del dominio temporal.

‰ Metodología de diseño de controladores digitales en el dominio Z que producen

respuestas con oscilaciones muertas.

‰ Metodología de diseño de controladores digitales en el dominio Z utilizando el algoritmo de

DAHLIN.

‰ ¿Cómo influye la longitud de palabra de un DSP (Digital Signal Processor) o de una

computadora en los cálculos del algoritmo de control con respecto a la respuesta del
sistema?.

‰ Comandos de PROGRAM CC V5.0: CONVERT, TIME, ROOTLOCUS. MATLAB 6.5:

ToolBox de control y SIMULINK 4.

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5. EJECUCIÓN DE LA PRACTICA:

5.1.- CONTROLADORES PID QUE HACEN QUE EL SISTEMA RESPONDA A

ESPECIFICACIONES DADAS EN EL DOMINIO TEMPORAL.

a) Para el sistema de control de la figura Nº 1, diseñe un controlador PID digital, GC (z ) ,

usando el L.G.R. discreto, que haga que el sistema responda a las siguientes
especificaciones. Para esto use ideas similares a las estudiadas en teoría de control
continuo, tomando en cuenta que este diseño debe ser hecho en el plano Z. Se
recomienda usar la herramienta de MATLAB RLTOOL.

… eSS ≤ 0.2 ante la rampa unitaria .

… 1 ≤ %M P ≤ 5 .

… 0.1seg . ≤ tr ≤ 0.5seg. .

… tS ≤ 0.7 seg. para un 2% de y(t) .

b) Simule la respuesta temporal del sistema con el controlador hallado en el punto anterior,
ante el escalón unitario, y llene la tabla N° 1. Dibuje la respuesta temporal y señale las
especificaciones alcanzadas en su diseño.

TABLA N° 1:

%MP tP tr tS

5.2.- CONTROLADORES QUE PRODUCEN RESPUESTAS CON OSCILACIONES MUERTAS

(RESPUESTA DEADBEAT).

a) Para el D.B. de la FIG. Nº 3, discretice la planta usando un ZOH y diseñe un controlador

digital, GC (z ) , basado en la metodología de respuesta con oscilaciones muertas.

b) Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, usando cinco cifras decimales
para los parámetros constantes del controlador, ante el escalón unitario, y observe y
comente lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N° 2.

TABLA N° 2:

%MP tP tr tS

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c) Rediseñar el controlador utilizando solo dos cifras decimales para sus parámetros
constantes. Esto significa que Ud. debe escribir el controlador solo con dos cifras
decimales, es decir, truncando de la tercera cifra decimal en adelante.

d) Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, usando solo dos cifras
decimales para los parámetros constantes del controlador, ante el escalón unitario, y
observe y comente lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N° 3.

TABLA N° 3:

%MP tP tr tS

e) Monte en una misma gráfica las dos respuestas, sin truncamiento (con cinco cifras
decimales) y con truncamiento (solo con dos cifras decimales), y compárelas.

5.3.- CONTROLADORES QUE UTILIZAN EL ALGORITMO DE DAHLIN.

a) Para q = 0:

… Para el diagrama de bloques de la FIG. Nº 3, discretice la planta con un ZOH y diseñe

un controlador digital basado en el algoritmo de DAHLIN.

… Simule la respuesta temporal del sistema con controlador, ante el escalón unitario, y
observe lo que pasa con las oscilaciones. Llene la tabla N° 4.

TABLA N° 4

%MP tP tr tS

… En cuál muestra la respuesta alcanza a la referencia: K = -----------------------.

b) Para q = 0.2, q = 0.5 y q = 0.8 repita el procedimiento de la parte a.)

c) Explique lo que sucede para q = 1.

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BASES TEÓRICAS PARA REALIZAR LA PRÁCTICA

1. EL PLANO Z, EL L.G.R. Y LOS PARÁMETROS ζ , ω N , ω d , ω S , # muestreopo rciclo PARA LOS

SISTEMAS DISCRETOS.

Información sobre este tema se consigue, en forma muy amplia, en casi todos los textos de control
digital que fueron sugeridos en la bibliografía. Por favor, revísese el libro texto. Especial atención
debe ponérsele a los siguientes textos:

a. Digital Control System, Phillips and Nagle, Prentice Hall, Tercera Edición.

b. Sistemas de Control Automático, Benjamin Kuo, Prentice Hall, Septima Edición.

c. Digital Control Systems, Benjamín Kuo, Oxford, Segunda Edición

d. Digital Control Of Dynamic Systems, Franklin, Powell and Workman, Tercera Edición.

2. DISEÑO DE CONTROLADORES PID USANDO EL L.G.R. DISCRETO.

Las ideas de diseño de controladores PID, usando el L.G.R. discreto, siguen una metodología muy
similar a la estudiada en teoría de control continuo. Debe tenerse en cuenta, entre otras cosas,
que la frontera de estabilidad en el plano Z es el circulo unitario y no el eje imaginario. Para este
apartado, en cuanto a bibliografía se refiere, también aplica lo dicho en el apartado 1. Se sugiere
usar la herramienta de MATLAB RLTOOL.

FIG. N º 1
PLANTA
uC (KT ) y (t )
r (t ) e(t )
GC ( z ) GZOH ( s ) 10
+ GP ( s ) =
T = 0.1seg. ( S + 1)( S + 2)
−

SENSOR
y (t )

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3. CONTROLADORES QUE PRODUCEN RESPUESTA CON OSCILACIONES MUERTAS

Una diferencia entre un sistema de control continuo y un sistema de control de tiempo discreto es
que este último es capaz de exhibir una respuesta con oscilaciones muertas. Una respuesta de
este tipo es aquella que alcanza la trayectoria de referencia deseada en un tiempo mínimo sin
error. La operación de muestreo permite a los sistemas en tiempo discreto ser capaces de tener
un período transitorio finito.

La FIG Nº 2 muestra una respuesta temporal ante el escalón unitario con oscilaciones muertas.

c(KT )

FIG. Nº 2

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t

H. R. SIRISENA mostró en 1985 que un sistema de control en tiempo discreto, con el proceso
controlado, puede ser descrito por:

Q ( z −1 )
G ( z ) = Z[GZOH ( s )GP ( s ) ] =
−1
Ec.1.
P ( z −1 )

y para que este sistema tenga una respuesta con oscilaciones muertas ante una entrada escalón
unitario, GC (z ) debe ser:

P ( z −1 )
GC ( z ) = Ec. 2.
Q(1) − Q( z −1 )

Aquí Q(1) es el valor de Q(z-1) con Z-1 = 1.

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La característica de un sistema de respuesta con oscilaciones muertas es que los polos de la

función de transferencia de lazo cerrado están todos en Z = 0, con lo cual la sensibilidad de las
raíces es muy alta.

La FIG. Nº 3 muestra el sistema de control a estudiar.

FIG. N º 3

R( s) E ( s) 2500 Y ( s)
GP ( s ) =
+ S ( S + 25)
−

4. CONTROLADORES QUE UTILIZAN EL ALGORITMO DE DAHLIN.

El algoritmo que se desarrolla a continuación fue propuesto originalmente por Dahlin e

independientemente por Higham en 1968. El algoritmo es conocido como la Respuesta de
Dahlin – Higham o simplemente Respuesta de Dahlin.

Este algoritmo es capaz de compensar tiempo muerto, pero también se puede usar para
sistemas que no exhiban explícitamente tiempo muerto.

Dahlin en 1968 sugirió que la respuesta del sistema se corresponda con la de un sistema
continuo de primer orden más tiempo muerto con ganancia unitaria, en lazo cerrado, ante una
entrada escalón de altura “A”, es decir:

e−t S
0
A
Y (s) = * Ec. 3.
τCS +1 S

Donde τC es la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado y es un parámetro ajustable.

De acuerdo a lo anterior se tiene que:

Y ( z ) (1 − q ) Z − N −1
= Ec. 4.
R( z ) 1 − qZ −1

−τT
q=e C
Ec. 5.

t0
N= , Redondeado al entero más cercano Ec. 6.
T

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q es un parámetro ajustable y N representa el número de muestras tomadas por tiempo

muerto.

El algoritmo de control puede ser planteado de la siguiente manera:

GC ( z ) =
1
*
(1 − q ) Z − N −1 Ec. 7.
G ( z ) 1 − qZ −1 − (1 − q ) Z − N −1

… Ajuste del parámetro q:

El ajuste del parámetro q hace posible el ajuste de la respuesta de lazo cerrado a los
requerimientos del proceso. Se puede ver de la Ec. 5 que q afecta la ganancia del controlador,
pero su efecto depende, aunque no explícitamente, del parámetro de tiempo muerto N.

Si q = 0 , la ganancia del controlador es máxima y la respuesta de lazo cerrado es del tipo

Deadbeat (con oscilaciones muertas). La respuesta Deadbeat es:

= Z − N −1
C( z)
Ec. 8.
R( z )

En otras palabras, la salida es forzada a seguir a la referencia y a mantenerse sobre ella en los
primeros instantes de muestreo, es decir, en una muestra más que el número de muestras
tomadas por tiempo muerto (la referencia se alcanza en la muestra N+1). Ver figura 4a.

Si q → 1 (se aproxima a la unidad), la ganancia del controlador es reducida a cero.

Si 0 ≤ q < 1 , entonces la respuesta se aproxima exponencialmente a la referencia. Ver figura 4b.

Mientras más grande sea q, más pequeña es la ganancia y más muestreos son requeridos para
eliminar el error.

Para seleccionar el valor de q siempre hay un compromiso entre la velocidad con el cual el error
es eliminado y el movimiento en la salida del controlador (el esfuerzo de control).

En la entonación del controlador, debemos siempre considerar la velocidad de respuesta de la

variable controlada y el razonable movimiento de la salida del controlador (el esfuerzo de control).

… Cálculo del parámetro N:

Teóricamente N se define como el número entero de muestras contenidas en el tiempo muerto.

Ahora cabe preguntarse ¿Que valor de N debemos usar cuando este sea mayor que 0.5?. La
respuesta es que resulta conveniente usar el entero más cercano por redondeo, ya que este será
más representativo del verdadero tiempo muerto.

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y ( kT ) y (kT )

r (kT ) 1 r ( kT ) 1

0 0
N N

0 2 4 6 8 10 12 k (muestras ) 0 2 4 6 8 10 12 k (muestras )
a.) b.)
FIG. N° 4: Especificaciones de la respuesta de lazo cerrado. a.) Respuesta Deadbeat: q = 0. b.) Respuesta de Dahlin: 0 ≤ q<1.

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