FASE 3 - DISEÑAR EL

CONTROLADOR SEGÚN CURVA DE REACCIÓN

IVAN DARIO MOLANO MARTINEZ

CÓD.: 93,438,417

GRUPO
203041_20

PRESENTADO A:

ING. JOAN SEBASTIÁN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CONTROL DIGITAL
OCTUBRE 2020
La actividad consiste en:

Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual
encontrará en el entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar
solución a los siguiente:

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de

la curva de reacción en la fase 2. Analizar los siguientes tres (3) diseños
de controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y
simular en Matlab.

1. Diseño e implementación de filtros digitales.

2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Se obtienen una función de transferencia para el modelo de primer orden, en la cual se

reemplazan los datos hallados anteriormente.

82.3 e−s 2
G ( s )=
1+ 13.5 s
código para pasar la transformada de Laplace a transformada z utilizando Matlab
 z−20
z−20∗0.6074 z −20 z z−19
= = =
z−0.9926 z−0.9926 z 0.9926 1−0.9926 z−1
−
z z

Numerador=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01]

Denominador=[1−0.9926]

Ya con el numerador y denominador podemos aplicar los códigos para los filtros digitales

y lugar geométrico de las raíces

el código base del filtro digital y graficamos en Matlab

Con la respuesta que nos arroja la gráfica podemos determinar que para este caso el sistema

es inestable
el código fuente para determinar el lugar geométrico de las raíces graficando en

Matlab
Para este caso el lugar geométrico de las raíces indica estabilidad ya que los polos se

encuentran dentro del circulo unitario

Diseño e implementación de Controladores PID.

Como la respuesta del sistema es en forma de S, se usará el primer método de Ziegler-

Nichols para implementar el controlador PID. Esta regla busca determinar los valores de la

ganancia proporcional Kp, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td, con base en las

características de respuesta transitoria de la planta objeto de tratamiento. Para realizar el

diseño del controlador PID se retoma con la función resultante del sistema en tiempo

continuo.

82.3 e−s 2
G ( s )=
1+ 13.5 s
 Se hallan los parámetros el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. con base en

la gráfica respuesta del sistema:

Curva de respuesta en forma de S.

Tabla. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la planta

(primer método).

Tipo de KP Ti Td
controlador
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0.9
L 0.3
PID T 2L 0.5 L
1.2
L
 Determinamos los valores de L y T, de acuerdo al método propuesto:

L=7

T =13.5

Hallamos las variables según la tabla,

1.2∗T 1.2∗13.5
K p= = =2.3
L 7

T i=2∗L=2∗7=14

T d=0.5∗L=0.5∗7=3.5

A continuación se presenta el sistema o planta con el modulo de control PID. Se analizara

el controlador desde Simulink.

Sistema simulado en tiempo continuo Simulink, step 20 y retardo de 7 seg.

K p =P=2.3

K p 2.3
I= = =0.16
T i 14

D=K p∗T d =2.3∗3.5=8.05