Sistemas de control 6722 versin 2003

Anlisis de respuesta transitoria

En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen
inercias que le impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la
existencia de un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo requerido para
llegar al estado estacionario.
Veremos como responde un sistema de primer orden sometido a distintas entradas de
prueba .
(@)

Sistemas de primer orden.

Entrada escaln unitario.
Sea la transferencia de un sistema de primer orden:
C
1
1
=
; R = , escaln unitario " transformado"
R T s +1
s
1
1
C=R
=
, descomponiendo en fracciones simples
T s + 1 s (T s + 1)
1
T
C=
, antitransformando
s T s +1
c( t ) = 1 e t / T

(1)

C(t)
C(t) = 1 - exp(-1/T)

Pendiente = 1/T

0.993
0.95
0.865

0.632

0
(@)

Se suponen condiciones iniciales nulas.

2T

3T

t
4T

5T

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Desde ya T es la constante de tiempo y para un valor de 5 veces T, la respuesta es
prcticamente igual a la entrada; por lo que si t el error (diferencia entre las seales de
entrada y salida) tiende a cero. Entrada rampa unitaria.
Sea entonces:
C
1
1
=
; R = 2 , rampa unitaria " transformada"
R T s +1
s
1
1
C=R
= 2
, descomponiendo en fracciones simples
T s + 1 s (T s + 1)
C=

1 T
T2

+
, antitransformando
s2 s T s +1
c( t ) = t T + T e t / T

(2)

Error en Estado
Estacionario

r(t) C(t)

6T
4T

r(t) = t
C(t)

2T
t

2T

4T

6T

Se puede comprobar que se llega a (1) derivando (2) o viceversa integrar la (1) para
obtener (2) los coeficientes de las ecuaciones diferenciales deben ser constantes en el tiempo.

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Sistemas de segundo orden.
(&)

La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar

como :
C
n 2
=
R s 2 + 2 n s + n 2
Siendo :
n = frecuencia natural no amortiguada
= relacin de amortiguamiento (efectivo/crtico)
si : 0 < < 1 sistema subamortiguado
= 1 sistema crticamente amortiguado
> 1 sistema sobreamortiguado

La funcin F tiene como parmetro , variando

entre 0.1 y 0.9.

La funcin G es vlida cuando , = 0.

La funcin H es vlida cuando , = 1.
La funcin I es vlida cuando , = 2.

F( t , )
G( t )
1

H( t )
I( t )

0
0

10
t

15
15

En la figura anterior se ve la incidencia del parmetro en la forma de la respuesta,

segn sea el sistema ser sub - amortiguado, amortiguado crtico sobre-amortiguado.
Se estudia la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln unitario
ya que este tipo de entrada es lo bastante drstica como para probar la bondad del sistema en
rgimen transitorio. Adems si se conoce la respuesta ante este tipo de entrada se puede calcular
en forma analtica la respuesta ante cualquier tipo de entrada. Se suelen especificar ciertos
parmetros como se muestran en la siguiente figura:

(&)

Ver desarrollo matemtico en Ingeniera de Control Moderna de K. Ogata, captulo 4 Pg. 276~279.

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C(t)
Tolerancia Admisible
1

Mp

td
0.02 0.05

0.5

tr
tp
ts

Siendo:
td = tiempo de retardo
tr = tiempo de crecimiento
tp = tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso
Mp = sobre impulso mximo, medido desde la unidad
ts = tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del
valor final en un rango de 2~5% (en valor absoluto).

Para concluir comentaremos que es deseable que la respuesta sea rpida y amortiguada;
para ello debe estar en un rango de 0,4~0,8.
Valores pequeos de producen sobre impulso excesivo mientras que valores altos
hacen que la respuesta sea lenta. Finalmente la siguiente figura muestra los puntos a especificar
para obtener una respuesta transitoria satisfactoria.

C(t)

Para t > ts la respuesta se mantiene

dentro de esta franja

1 Mp

0.5

0.05
0.02

Estos puntos estn especificados