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Conceptos Basicos de Fotogrametria General
Conceptos Basicos de Fotogrametria General
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA
1. INTRODUCCIN.
Actualmente, cualquier cartografa, as como los levantamientos topogrficos de una cierta
magnitud, son realizados con tcnicas de fotogrametra, a partir de fotografas areas. Si bien el
concepto est implcitamente ligado a la produccin de cartografa, comprende un mbito de
aplicacin ms amplio y se puede dividir en numerosas ramas que abarcan desde la
Fotointerpretacin hasta la Teledeteccin.
Segn Boneval, la fotogrametra se define como la tcnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisin la forma, dimensiones y posicin en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografas de ese objeto.
Una definicin ms actualizada que nos da la Sociedad Americana de Fotogrametra y
Teledeteccin (ASPRS) es el arte, ciencia y tecnologa para la obtencin de medidas fiables
de objetos fsicos y su entorno, a travs de grabacin, medida e interpretacin de imgenes y
patrones de energa electromagntica radiante y otros fenmenos. Esta ltima definicin es
ms amplia, abarcando tcnicas modernas, y eliminando casi las diferencias existentes entre la
Fotogrametra y la Teledeteccin.
En cualquier caso podemos decir que la Fotogrametra es la ciencia que nos permite, a partir de
fotografas ya sea areas o terrestres, obtener las medidas del objeto fotografiado.
La Fotogrametra va ligada a los avances de la ciencia. El inicio empieza con el descubrimiento
de la fotografa en el ao 1839 por parte de Arago, perfeccionada por Niepce y Daguerre.
Posteriormente, en el ao 1850, Laussedat aprovecha la fotografa para realizar planos
topogrficos, diseando y haciendo construir el primer fototeodolito, dando a esta tcnica el
nombre de metrofotografa.
En 1859 el arquitecto alemn Meydenbauer utiliza intersecciones a partir de fotografas para el
levantamiento de edificios. A esta tcnica la denomin fotogrametra, proviniendo de aqu el
nombre.
En 1901 Pulfrich inventa el estereocomparador, resolviendo la identificacin de puntos
homlogos mediante la utilizacin de la visin estereoscpica. A raz de este descubrimiento
Von Orel construye el primer aparato de restitucin, que permita el trazado de curvas de nivel
continuas.
Todos los desarrollos realizados anteriormente fueron aplicados a la fotogrametra terrestre,
pero con la aparicin de los aviones, en 1909 se realizan las primeras fotografas areas desde
avin (se haba hecho anteriormente desde globos aerostticos), producindose su desarrollo a
partir de 1920.
La fotogrametra area es ms compleja que la terrestre, ya que no se sabe ni la posicin ni
orientacin de la cmara en el momento del disparo. El primero en resolver el problema de las
orientaciones de la cmara fue Von Gruber en 1924, producindose el desarrollo de la
fotogrametra analgica.
Dado un haz de rayos perspectivos y un conjunto de semirrectas SA, SB, SC... desde un punto
de vista S, la reconstruccin de los puntos A, B, C... del objeto slo se puede llevar a cabo
geomtricamente conociendo las distancias a estos puntos. Lgicamente, no es el caso de la
fotogrametra, ya que no se pueden medir esas distancias, slo se dispone de imgenes. En este
caso slo se puede realizar mediante la interseccin de rayos homlogos desde otro punto de
vista (en nuestro caso, dos fotogramas).
Este proceso se realiza en fotogrametra en cuatro pasos bien diferenciados:
1. La determinacin del haz perspectivo por sus datos internos, conocer la forma del haz.
En el caso de una fotografa, saber la distancia focal y otros parmetros: Orientacin
Interna.
2. Determinacin de la posicin relativa de un haz respecto a otro, de tal forma que las
intersecciones de puntos homlogos en la fotografa determinen los puntos del objeto:
Orientacin Relativa.
3. Colocacin y escalado de todo el conjunto rgido en un sistema de coordenadas terreno:
Orientacin Absoluta.
4. Determinacin e identificacin de pares de rayos homlogos y los puntos del objeto o
terreno: Restitucin.
Estos cuatro pasos constituyen el mtodo general de la Fotogrametra. Se incidir ms
detalladamente sobre estas fases y de una forma ms concreta y aplicada en el presente tema.
3. LA CMARA FOTOGRAMTRICA.
Un objetivo fotogrfico es un sistema ptico centrado, formado por una serie de lentes o
dioptrios con sus centros alineados. Sin embargo, no existe objetivo fotogrfico ideal, no
transforma un haz cnico de rayos que entran en el sistema en otro de salida en sentido estricto.
Por esto se dice que el sistema no es estigmtico, la imagen de un punto formada sobre el plano
focal o plano imagen se formar en una zona de estigmatismo aproximado. En general,
cualquier deformacin en la imagen del punto objeto se denomina aberracin.
Se puede comprender por tanto que en una fotografa donde la finalidad fundamental es medir
objetos, el objetivo es el elemento ms importante de las cmaras fotogramtricas y el cual tiene
que estar perfectamente corregido de imperfecciones. Asmismo, las lentes que forman el
conjunto ptico han de estar perfectamente alineadas para formar lo que se denomina sistema
ptico centrado, el cual forma una imagen perfecta en el plano focal (imagen ntida y
geomtricamente correcta).
Se denomina distancia focal f a la distancia en un sistema ptico entre el centro de proyeccin y
el plano imagen o focal (donde se coloca el negativo). La variacin de esta distancia nos da la
escala de una fotografa, as como el campo de imagen que se va a fotografiar.
Se denomina centro de proyeccin al punto O (centro del objetivo) y punto principal al punto
interseccin del plano focal con el eje principal.
El campo de imagen se mide como el ngulo bajo el cual se ve ntida la imagen en cada
distancia focal. Un ejemplo de la denominacin de los objetivos en funcin de la variacin de
estos elementos podra ser:
Distancia focal
88 mm
152 mm
200 mm
300 mm
Objetivo
Supergranangular
Granangular
Normal
Angulo pequeo
Campo de imagen
120
90
80
60
= ar tan
162,63
f
En una cmara fotogrfica, la limitacin de entrada de rayos se hace con el diafragma, el cual se
puede considerar una abertura circular centrada en el eje del sistema, la cual permite trabajar en
una zona de estigmatismo aproximado. Se coloca entre las lentes del objetivo, de tal forma que
limita el dimetro de entrada al objetivo. Se denomina 2 a la abertura til del objetivo. El
dimetro til se suele dar a travs del nmero N, que cumple la relacin:
1 2
f
=
N=
N
f
2
Al diafragmar (variar 2) se controla la cantidad de luz que entra en el objetivo, de tal forma
que cuando N es pequeo, la abertura til es mayor. El nmero N sigue la progresin 1,
2
( 2 ) , ( 2 ) ...(
2,
Es fundamental para evitar distorsiones geomtricas y pticas que la pelcula en el plano focal
se encuentre perfectamente plana. Esto se consigue, adems de por la presin de una plancha
que sujeta la pelcula contra el marco, por un sistema con una bomba de vaco de aire. Un
pequeo motor hace la secuencia completa de la toma fotogrfica: desconecta el sistema de
vaco, hace avanzar la pelcula, conecta el sistema de vaco, ilumina los sistemas de informacin
marginal en el plano focal, abre el obturador y lo cierra.
En el almacn se aloja la pelcula, normalmente de tipo rollo, con capacidad para almacenar
pelculas de 120 a 150 metros. Con el formato estndar de 23 cm, un rollo de 120 metros
permite casi 500 exposiciones.
4. LA PELCULA FOTOGRFICA.
Es evidente que la calidad final de la imagen viene directamente condicionada por las
propiedades de la pelcula fotogrfica en cuanto a granularidad y concentracin de la emulsin,
poder de resolucin y sensitometra.
La estructura de la pelcula est formada por un soporte de polister de 0.1 mm de espesor sobre
el cual est la emulsin, una mezcla de cristales de bromuro de plata e ioduro de plata
suspendidos en gelatina. Debajo del soporte hay una capa denominada antihalo que impide que
por efecto de reflexiones en el soporte se formen zonas muy iluminadas. Es de capital
importancia que la pelcula forme un conjunto no deformable en cuanto a forma y dimensiones
por efecto de humedad o temperatura.
El poder de resolucin o poder separador de una pelcula es el nmero de lneas que podemos
distinguir en un milmetro. Se suelen utilizar pelculas del orden de 75 lneas por milmetro.
La emulsin se acumula en lo que se denomina grano, de tal forma que el tamao de este grano
es lo que le da la principal caracterstica a la pelcula. Pelculas de grano grueso sern rpidas
(necesitarn tiempos de exposicin cortos) y tendrn una resolucin o poder separador
pequeos. Por el contrario, pelculas con grano fino producirn una imagen con mayor
resolucin, pero sern lentas (necesitarn tiempos de exposicin largos). Esto produce una
contradiccin en fotogrametra area: los tiempos de exposicin han de ser cortos para no
producir desplazamientos de imagen debidos a la velocidad del avin, pero sin embargo, se
requiere una gran resolucin de imagen, por lo que es necesario llegar a un compromiso entre
ambos factores. El tamao del grano oscila entre medio y dos micrones. La granularidad mide el
tamao del grano por medio de un microdensitmetro.
La velocidad de una emulsin se mide por lo que se denomina su curva caracterstica, que
muestra las variaciones de densidad en funcin de los logaritmos de ciertas caractersticas de
toma: duracin de la exposicin, iluminacin y exposicin. En fotogrametra area se utilizan
emulsiones de gran velocidad, ya que las exposiciones han de ser cortas y la luz, escasa. Cada
emulsin tendr su familia de curvas caractersticas para diferentes tiempos de revelado. La
escala ms utilizada para su denominacin es la ASA (American Standar Association).
En cuanto a la sensibilidad que tiene la emulsin o respuesta frente a diferentes radiaciones,
podemos clasificarlas en:
Normalmente se utilizan emulsiones en blanco y negro, ya que tienen mayor contraste para su
posterior tratamiento, aunque los fotogramas en color tienen mayores posibilidades en cuanto a
fotointerpretacin de elementos. Tambin la combinacin filtro-pelcula ofrece un mayor inters
en fotointerpretacin para fenmenos localizados en una determinada zona espectral.
5. LA IMAGEN DIGITAL.
Actualmente la FGM analgica y analtica han dado paso a la FGM digital, donde todas las
operaciones se realizan analticamente sobre imgenes digitales en estaciones fotogramtricas
por ordenador.
Una imagen digital es una funcin F (x, y) donde x e y son las coordenadas en elementos
diferenciales de imagen (pxel) que tienen atribuido un cierto valor (color o nivel de gris en el
caso de imgenes en blanco y negro).
Esta matriz de pixels F (x, y) puede ser unidimensional, como en el caso de las imgenes en
blanco y negro o multidimensional, como en el caso de las imgenes en color, formadas por la
superposicin de tres capas o matrices unidimensionales con los colores bsicos rojo, verde y
azul. Las imgenes de satlite suelen tener mltiples dimensiones en tanto en cuanto almacenan
informacin de diferentes intervalos del espectro (ultravioleta, visible, infrarrojo prximo,
medio, lejano, etc). Incluso las imgenes multiespectrales almacenan la informacin de
pequeos intervalos del espectro, ms de 100 capas.
Aunque las imgenes con las que se trabaja son digitales, la toma an puede ser analgica,
mediante cmara convencional, ya que el uso de cmaras fotogramtricas digitales an no est
muy extendido debido al alto coste de una cmara digital (actualmente, en 2007, alrededor de 1
milln de euros).
La fotografa convencional es escaneada mediante escneres digitales de alta resolucin. Es
importante no perder resolucin desde la fotografa convencional a la digital. Por ello se suele
utilizar la relacin entre lneas pares por mm (R) y el intervalo de barrido o tamao de pxel
(D) siguiente:
D (mm) <
0,7
2R
Resolucin geomtrica o espacial: tamao del pxel. Se mide en micras (m) por pxel.
El estndar en FGM digital suele estar entre 10 y 30 micras por pxel.
Resolucin radiomtrica: nmero de niveles digitales (ND) que puede tomar cada pxel.
Depende del nmero de bits que se utilicen para la codificacin. Si la imagen se
codifica en 8 bits, se tendrn 28 = 256 posibles valores a almacenar en cada elemento de
la matriz. En una imagen en blanco y negro se tendr desde el negro (0) hasta el blanco
(255).
Verticales. Cuando el ngulo que forma el eje ptico de cmara con la vertical no
supera los 30.
Oblicuas. Aquellas en las que el ngulo que forma el eje ptico de la cmara y la
vertical es superior a 30.
Panormicas son las que en la fotografa aparece el horizonte.
En fotogrametra area las fotografas utilizadas son la verticales, siendo tomadas con una
cmara area calibrada. Estas son cmaras cuyos elementos internos son estables y
perfectamente conocidos mediante procesos de calibracin.
6.1. CALIBRACIN DE UNA CMARA MTRICA.
La calibracin de una cmara mtrica consiste en determinar los parmetros internos, para poder
reconstruir el haz (orientacin interna), como veremos posteriormente.
El resultado de un proceso de calibracin es la emisin del certificado de calibracin de la
cmara que da los elementos siguientes:
Al ser una fotografa una proyeccin cnica la escala en la fotografa sera uniforme en el caso
que el terreno fuera llano, como este no es un caso habitual la escala depende del punto imagen,
y por lo tanto el concepto de escala de la fotografa carece de rigor matemtico.
En un terreno llano la escala de la fotografa vendra determinada por la relacin entre una
distancia en la foto y una en el terreno.
f
ab
1
= =
E D AB
siendo D la altura de vuelo del avin sobre el terreno.
En el caso de un terreno normal la escala de la fotografa vendra dada por la siguiente relacin:
f
1
=
E H h
siendo H la altura de vuelo de avin sobre el nivel medio del mar y h la altura terreno del punto
considerado.
Al haber una escala por cada punto imagen, se hace necesario definir el concepto de escala
medio del fotograma, en el que la altura h queda determinada por una altitud media de los
puntos representativos de la fotografa.
f
1
=
E H hm
Por otro lado y hablando de escalas, conviene tener presente que la frmula que relaciona la
escala de la fotografa con la escala de la cartografa final es:
E = 200 E c
donde E es el denominador de la escala de la fotografa y Ec es el denominador de la escala dela
cartografa. En una primera aproximacin, para el establecimiento de un proyecto
fotogramtrico, tendremos presente primera la escala cartogrfica que queremos, a partir de ah
deducimos la escala fotogrfica, y con ello, la altura aproximada a la que ser necesario volar la
zona.
O
Z
f
a
H-h a
H
Y
A
ha
X
Fig. 4. Geometra de la foto area vertical
x
H hA
f
= a XA =
xa
f
H hA X A
y
H hA
f
= a YA =
ya
f
H h A YA
donde:
10
dr h
h
= dr = r
r
H
H
Lo cual implica que el desplazamiento debido al relieve tambin est directamente relacionado
con la posicin del punto en la fotografa en sentido radial (r), de tal forma que un punto situado
en el punto principal (r = 0), lgicamente no experimentar ningn desplazamiento.
7. LA VISIN ESTEREOSCPICA.
La visin estereoscpica es la propiedad que tenemos para la observacin de objetos en tres
dimensiones y es el fundamento y la condicin fundamental para obtener la tercera coordenada
o altura en el proceso fotogramtrico. El ojo humano normal recibe la informacin
tridimensional de un objeto por la diferencia de imgenes captada por los ojos respecto a un
mismo objeto. Esta diferencia se debe a que la imagen formada en cada ojo es una proyeccin
central con centro de proyeccin diferente.
Esta propiedad permite que al observar dos fotografas de una misma zona, pero tomadas en el
vuelo fotogramtrico desde dos puntos diferentes (fotogramas consecutivos con una parte
comn denominada recubrimiento) y bajo unas ciertas condiciones, podemos obtener una
sensacin tridimensional de la zona. Como se ha dicho, este es el fundamento de la
fotogrametra.
11
Las condiciones que han de darse para ver el relieve en un par de fotografa areas son:
1. Cada ojo debe observar nicamente una de las imgenes: el ojo izquierdo la
fotografa izquierda y el ojo derecho, la fotografa derecha.
2. Las fotografas han de observarse reproduciendo las condiciones geomtricas
aproximadamente de la toma, para que los haces de visin de los ojos intersecten. Si en
el proceso el resultado es que se ven dos imgenes paralelas, significa que hay paralaje
vertical. Para eliminarlo hay que mover una de los fotogramas respecto al otro.
La visin directa del denominado modelo estereoscpico es muy difcil, por lo cual se utilizan
diversos sistemas de visualizacin, entre los que destacan esterescopos, anaglifos, filtros de
polarizacin y diafragmas sincrnicos.
Los esterescopos pueden ser de refraccin o de reflexin. Se componen de dos lentes
convergentes de igual distancia focal como unas gafas que permiten con unas patas, colocarlas
encima del modelo estereoscpico. La visin se realiza con lneas paralelas, de tal forma que la
distancia real de visin es igual a la focal de las lentes y por tanto el observador tendr la
impresin de que las imgenes proceden del infinito y no existir convergencia en los ojos.
Tambin se asegurar que cada ojo mira a su imagen correspondiente. Las fotografas se
colocan superponindolas, teniendo a la vista la zona del modelo estereoscpico.
En los esterescopos de reflexin o de espejos las fotografas se colocan separadas, ya que unos
espejos a 45 producen la reflexin de los rayos pticos para que lleguen a las lentes. Estn
provistos de unos binoculares de entre 3 y 8 aumentos, ya que la distancia lente-plano es mucho
mayor. La observacin con estos es mucho ms cmoda y sencilla, al mismo tiempo que
aumenta la percepcin del relieve.
En ambos casos, la observacin se hace con lneas de visin paralela. Los otros mtodos son de
observacin con lneas de visin convergente, ms cmodos y naturales. En el mtodo de
anaglifos, los fotogramas del modelo se colorean de forma individual con colores
complementarios, normalmente azul en el izquierdo y rojo en el derecho, observando con lentes
coloreadas al revs, de tal forma que cada ojo ve slo una imagen, cumplindose el requisito
fundamental de la visin estereoscpica: el ojo que observa a travs del filtro rojo percibir el
fondo del papel como rojo y todo lo que est impreso en rojo se confundir y por tanto no se
visualizar, mientras que si visualizar lo que est en azul y viceversa.
12
pA
B
B f
=
pA =
f
HA ZA
HA ZA
13
y por tanto el paralaje de un punto depende de dos factores fijos en cada par como son la
distancia focal f y la base o distancia entre tomas B y un factor que es variable: la altitud del
punto, de lo cual se deduce que el paralaje est directamente relacionada con este factor, siendo
mayor para los puntos ms altos (A) y menor para los ms bajos (B). Esta es la base
fundamental en que se sustenta la determinacin de altitudes en un par fotogramtrico.
Si colocamos ambas fotos en una mesa y fijamos la distancia B a escala fotogrfica y medimos
paralajes entre puntos, podramos saber la diferencia de altitud entre esos puntos. En este
principio se basa la antigua barra de paralajes, utilizada manualmente para medir diferencias de
altitud entre puntos.
Hasta ahora, esta paralaje es exclusivamente horizontal, px (en sentido del eje X o direccin de
vuelo), pero existe otra paralaje, mucho menor, en el sentido del eje Y, denominada vertical, py
debida a que las fotos no estn perfectamente orientadas entre s como en el momento de la
toma. Ms adelante veremos que la orientacin relativa de un par fotogramtrico consiste
precisamente en eliminar, dentro de lo posible, este paralaje vertical, cuyo efecto visual ser el
de ver dos imgenes monoscpicas en lugar de una estereoscpica, en el caso de que este
paralaje vertical sea muy grande.
Resumiendo, el paralaje podemos decir que es la diferencia de posicin de dos puntos imagen
homlogos en dos fotografas consecutivas. Tiene dos componentes, una vertical que impide la
visin estereoscpica perfecta que se elimina en el proceso de orientacin relativa (girando y
moviendo una foto respecto a otra) y una componente horizontal que es funcin de la altitud de
los puntos y que nos dar el dato esencial en el proceso fotogramtrico.
Independientemente del sistema utilizado en el proceso fotogramtrico (analgico, analtico o
digital), la medicin de la altitud en cualquier sistema se hace gracias al denominado principio
del ndice flotante, formulado por Stolze en 1892.
Imaginemos que en la observacin de un modelo estereoscpico colocamos dos marcas
consistentes en cuadrados transparentes con una pequea marca puntual en cada uno sobre un
punto imagen y su homloga en la otra foto. Al observar estereoscpicamente y producirse la
fusin, estas marcas tambin se fundirn y solamente las veremos como una sola. Adems, la
percepcin del observador en el modelo tridimensional es que la marca se apoya sobre la
imagen y est a la misma altitud que el punto, se dice que la marca est "posada" sobre el punto.
14
15
16
OC = OD CD = OD AB
PC = PA + AC = PA + BD
OC = OB cos - PB sen
PC = PB cos + OB sen
X = x cos - y sen
Y = x sen - y cos
10.1.2. Traslacin.
Si los orgenes de ambos sistemas son diferentes, habr que dar una traslacin al sistema (x, y):
X = x + Tx
Y = y + Ty
10.1.3. Factor de escala.
X=x
Y=y
17
X = (x cos - y sen ) + Tx
Y = (x sen + y cos ) + Ty
Y matricialmente:
cos
X
Y = sin
sin x Tx
+
cos y T y
0
0 x '
x 1
y = 0 cos sin y '
z 0 sin cos z '
18
x cos
y = 0
z sin
x cos
y = sin
z 0
0 sin x'
1
0 y '
0 cos z '
sin
cos
0
0 x '
0 y '
1 z '
X
a11
Y = a
21
Z
a 31
a12
a 22
a32
a13 x Tx
a 23 y + T y
a33 z Tz
19
20
xc = ax by + Tx
y c = bx + ay + T y
donde
Una vez determinados estos parmetros con las marcas fiduciales, se aplica la transformacin al
resto de coordenadas.
La distorsin radial del objetivo (existe otra tangencial) es sin duda la componente ms
perturbadora de la posicin de los puntos en la imagen fotogrfica. Depende de la distancia
radial de cada punto y se suele expresar por medio de una funcin polinmica de grado impar
del tipo:
r = K1r 3 + K 2 r 5 + K 3 r 7 + ...
donde r es la distancia radial del punto imagen. A veces, simplemente se trabaja con K1. Por
geometra, la distorsin que provoca sobre las coordenadas imagen:
r
x
y
=
=
r
x x0 y y 0
De donde se obtiene que las coordenadas corregidas (x, y) son:
21
Las correcciones por efecto de la refraccin al curvarse un rayo perspectivo en el espacio como
consecuencia de ir atravesando capas de diferente densidad, puede aplicarse en fotografas de
escala pequea. Se puede aplicar la frmula:
r3
r = K (r + 2 )
f
siendo K un coeficiente en funcin de las condiciones de presin, temperatura y humedad en el
momento de la toma. Existen diferentes modelos para calcular este coeficiente y la expresin
que da la influencia sobre las coordenadas es equivalente al caso anterior, con desplazamiento
en sentido radial.
Al igual que en el caso anterior, existe un desplazamiento notable del punto imagen como
consecuencia de la curvatura terrestre que tiene una influencia no despreciable en fotografas de
pequea escala, si bien esta se aplica ms que la anterior porque su influencia es bastante mayor.
La influencia a partir de escalas 1/10.000 suele ser ya bastante considerable.
La expresin que se suele utilizar para evaluar el desplazamiento radial y su posterior
correccin en la imagen es:
r =
H 'r3
2 R' f 2
donde H es la altura de vuelo sobre el terreno y R el radio de la Tierra ms la altitud media del
terreno.
Para hacernos una idea, incluso a escala 1/5000, con r = 150 mm, y focal 150 mm el
desplazamiento es de 9 m, mientras que para una escala 1/40000 es de 71 m, una cantidad ya
nada despreciable.
Normalmente, la conveniencia o no de realizar estas correcciones se le pueden indicar al
principio al restituidor. El conjunto de correcciones efectuadas a las coordenadas fotografa
constituye lo que se denomina refinamiento de coordenadas.
22
r (mm) 0
r (m) 0
10
0
20
0
30
-1
40
-1
50
0
60
1
70
2
80
1
90
1
3
2
dr
1
0
-1
-2
-3
r
23
24
Esto equivale a que el producto vectorial mixto de la base estereoscpica y los dos rayos
homlogos sea 0:
O1O2 (O1a1 O2 a 2 ) = 0
O lo que es lo mismo en forma de determinante:
bx
by
bz
x'1
x' 2
y '1
y'2
z '1 = 0
z '2
x'1
x1
O1a1 = y '1 = R1 y1
z'
f
1
x' 2
x2
O2 a 2 = y ' 2 = R2 y 2
z'
f
2
Midiendo coordenadas fotografa se escribe una ecuacin y son necesarios al menos cinco
puntos para la resolucin de todos los parmetros, bien distribuidos por el modelo segn el
estndar de Von Grber. Normalmente se cogen ms puntos para una resolucin por mnimos
cuadrados. En restituidores digitales con un procedimiento completamente automatizado de
reconocimiento de puntos homlogos se cogen una cantidad mayor (20 o ms).
En el sistema que se plantea intervienen las coordenadas fotografa en ambos sistemas de puntos
homlogos y como incgnitas, los elementos de la matriz de rotacin de ambas fotografas
25
x x0
u = y y0
f
X X0
v = Y Y0
Z Z
0
Para poder llevar un sistema a otro y establecer la condicin de colinearidad de ambos vectores,
es necesario aplicar una transformacin, haciendo que ambos sistemas sean paralelos a travs de
una matriz de rotacin:
26
x x0
a11
y y 0 = a 21
f
a
31
a12
a 22
a 23
a13 X X 0
a 23 Y Y0
a33 Z Z 0
En forma de ecuaciones:
y y 0 = [a 21 ( X X 0 ) + a 22 (Y Y0 ) + a 23 ( Z Z 0 )]
x x0 = f
y y0 = f
a 21 ( X X 0 ) + a 22 (Y Y0 ) + a 23 ( Z Z 0 )
a31 ( X X 0 ) + a32 (Y Y0 ) + a33 ( Z Z 0 )
que es la forma habitual de presentar las ecuaciones de colinearidad. Los elementos aii de la
matriz de rotacin vienen dados por tres rotaciones sucesivas alrededor de los tres ejes
principales:
cos cos
cos sin
sin
R = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos
sin sin cos sin cos sin cos + cos sin sin cos cos
Lgicamente, estas ecuaciones requieren una linealizacin para resolver por mnimos cuadrados
los parmetros , , , X0, Y0, Z0 e incluso los parmetros de orientacin interna y otros.
Una vez formado el modelo estereoscpico y suponiendo libre de paralaje vertical el modelo,
slo queda posicionar en un sistema de coordenadas absoluto el modelo y determinar un factor
de escala, o lo que es lo mismo, nivelarlo respecto a un sistema de coordenadas terreno,
trasladarlo a su posicin en el espacio y darle escala.
En fotogrametra analgica esto se consegua aplicando unos nuevos giros y traslaciones al
modelo as como determinando un factor de escala: en total siete parmetros. Ello se consegua
conociendo las coordenadas terreno de al menos tres puntos identificables en la fotografa (en
realidad, dos puntos y la coordenada Z de un tercero, para resolver las siete incgnitas). Estos
puntos son los que se conocen con el nombre de puntos de apoyo.
Matemticamente esto se consigue a travs de una transformacin ortogonal espacial en el que
hay siete incgnitas: tres traslaciones, tres rotaciones y un factor de escala:
27
Xt
x m Tx
Yt = R y m + T y
Z
z T
t
m z
donde t hace referencia a las coordenadas terreno y m a las coordenadas modelo y tenemos las
siete incgnitas: , , , , Tx, Ty, Tz.
Cada punto de apoyo genera tres ecuaciones, por lo cual, para cada modelo estereoscpico
necesitaremos al menos tres puntos de apoyo. En la prctica se utilizan al menos cuatro, para
una posible resolucin con mnimos cuadrados del sistema, naturalmente con una previa
linealizacin del sistema, ya que segn est expresado, el sistema anterior no es lineal.
Podemos resumir en que una vez formado el modelo estereoscpico mediante la realizacin de
la orientacin interna y la orientacin relativa, el proceso consiste en medir coordenadas modelo
de los puntos de apoyo, establecer el sistema de ecuaciones con coordenadas modelo y terreno,
calcular los parmetros de la orientacin absoluta y finalmente, aplicar la transformacin para
todos los puntos del modelo de los que queramos obtener coordenadas terreno.
Otra opcin usual consiste en hacer la orientacin relativa y absoluta en un solo paso, lo cual se
conoce con el nombre de orientacin externa. Es evidente que la resolucin de los cinco
parmetros de la orientacin relativa ms los siete de la orientacin absoluta se pueden
determinar en un solo paso a partir de las ecuaciones de colinealidad. Para ello trabajamos
directamente con coordenadas fotografa y coordenadas terreno, sin tener que pasar por
coordenadas modelo. Los parmetros a determinar son las coordenadas de los dos centros de
proyeccin del modelo y tres giros por fotograma (X0, Y0, Z0, , , , X0, Y0, Z0, ,
, ).
La resolucin del sistema de ecuaciones con doce incgnitas nos permite transformar
coordenadas fotografa en coordenadas terreno. En realidad es as como normalmente trabajan
los restituidores analticos y digitales en cuanto a la resolucin matemtica del problema. La
linealizacin del sistema (como siempre) se hace a partir de un conocimiento aproximado de los
parmetros de la orientacin externa y una actualizacin de los mismos por un procedimiento
iterativo.
28
modelos de la pasada inferior. De esta forma se podra decir que para cada modelo se necesitan
1,5 puntos si se ha realizado una buena planificacin en la eleccin de los puntos.
En cuanto a las condiciones que debe reunir un punto de apoyo se pueden citar las siguientes:
-
Cada punto debe numerarse con una denominacin nica que haga referencia al nmero de
fotograma al que pertenece, pasada, posicin del punto, etc. y debe marcarse en campo en el
fotograma con una aguja fina con ayuda de una lupa. Tambin se realiza un croquis detallado
del punto exacto al cual se le dan coordenadas.
Las coordenadas deben estar referidas al sistema cartogrfico vigente, en este caso ED50 o
ETRS89, a partir de la Red Geodsica Nacional. Actualmente la tcnica utilizada para la
dotacin de coordenadas es indiscutiblemente el GPS, debido a un superior rendimiento
respecto a la topografa clsica, versatilidad, facilidad de manejo y posibilidad de referir las
coordenadas a un sistema global. Para ello se utiliza el mtodo esttico relativo de observacin
con un receptor estacionado en un punto de la Red Geodsica (ya sea ROI o REGENTE). La
necesidad de obtener coordenadas en ED50 implica la realizacin de una transformacin
tridimensional a partir de coordenadas WGS84 o ETRS89. Posiblemente en un futuro cercano
ETRS89 pase a ser el sistema cartogrfico oficial en Espaa, con lo cual se evitar esta
transformacin.
La documentacin a entregar de cualquier trabajo de apoyo fotogramtrico debe incluir las fotos
con los puntos de apoyo pinchados y marcados, reseas de los vrtices geodsicos utilizados,
reseas de los puntos de apoyo con croquis, descripcin literal y coordenadas, observaciones o
ficheros de campo, relacin de coordenadas y clculo de la red con los parmetros de las
transformaciones realizadas (si las hubiera).
29
16. AEROTRIANGULACIN.
En este mtodo la unidad base es el modelo. Las coordenadas de todos los modelos se refieren a
un mismo sistema de coordenadas para formar la banda, que normalmente suele ser el primer
sistema de ejes que se ha utilizado para el primer modelo. Como ya se ha comentado, el
principio bsico sera la transferencia de puntos de un modelo a otro, aprovechando el
recubrimiento. Adems de los puntos de enlace se incluyen las coordenadas del centro de
proyeccin (X0, Y0, Z0), para evitar el efecto bisagra al unir los modelos, que dara una
deformacin equivalente en el giro en . As se iran pasando las coordenadas de un modelo a
otro mediante un ajuste por transformacin de semejanza 3D, normalmente con cuatro puntos
por modelo. Una vez formadas las pasadas se uniran para formar el bloque.
La determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin se puede hacer por varios
mtodos, los ms normales los mtodos de interseccin geomtrica (inversa o directa). Ambos
se basan en la utilizacin de las ecuaciones de colinearidad midiendo coordenadas fotografa a
dos niveles de Z.
30
Siendo el modelo la unidad bsica, se plantean y resuelven las ecuaciones para todo el bloque
completo, mediante una transformacin 3D de siete parmetros. El clculo se realiza por
mtodos iterativos, con valores iniciales aproximados y a veces, separando planimetra de
altimetra (4 + 3 parmetros).
16.2. Mtodo de los haces.
En este mtodo la unidad bsica es el fotograma, de tal forma que las transformaciones,
planteamiento de ecuaciones y resolucin se hace a partir de coordenadas fotografa, donde el
fotograma es la unidad bsica. Establece la relacin con las ecuaciones de colinearidad entre
coordenadas fotografa y coordenadas terreno y mediante un ajuste nico se obtienen
parmetros de orientacin y coordenadas terreno. Es un mtodo ms flexible y directo, ya que
no se establece el sistema de coordenadas modelo y permite la introduccin de numerosos
parmetros ms como incgnitas, aparte de coordenadas terreno de puntos de enlace y centros
de proyeccin. La introduccin de parmetros adicionales nos lleva al concepto de
autocalibracin, en el cual se compensan o corrigen errores residuales de cualquier elemento
que interviene en la orientacin.
16.3. Aerotriangulacin con GPS y sensores inerciales.
31
Un factor importante a estudiar por cuanto repercute en el coste econmico del proyecto es el
nmero adecuado de puntos de apoyo y distribucin de los mismos en un bloque fotogramtrico
de aerotriangulacin. Evidentemente, va a repercutir tambin en la precisin final, con lo que es
necesario llegar a un compromiso entre ambos factores. Se han realizado muchos estudios
acerca del tema, siendo un factor fundamental a la hora de planificar la aerotriangulacin.
Como se ha dicho anteriormente, la integracin de datos procedentes de sensores GPS/INS en la
aerotriangulacin reduce considerablemente el nmero de puntos de apoyo necesarios.
En cualquier caso, la disposicin de los puntos en el bloque deben seguir unas pautas
determinadas. En primer lugar, la idea general es que la precisin de la aerotriangulacin est
condicionada por los puntos de apoyo distribuidos por el borde del bloque, mientras que los
puntos interiores tienen una incidencia muy pequea en planimetra, pero s influyen en
altimetra.
En cuanto al nmero de puntos (i) , se establece en funcin del nmero de bases areas (b). En
general se establece i = 4b, es decir, un punto cada cuatro bases areas. En sentido transversal se
establecen igualmente cadenas dentro del bloque, perpendiculares al eje de vuelo con una
recomendacin de i = 5b.
De todas formas hay mltiples factores que intervienen en la precisin: el recubrimiento
transversal es clave, ya que por ejemplo, pasar del 20% al 60% supone una mejora de un 40%
en la precisin. Una alternativa interesante en bloques de gran magnitud consiste en realizar
pasadas transversales en los extremos de un bloque y establecer puntos de apoyo en pasadas
alternas, tal como se muestra en la figura.
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En este caso y con determinacin de coordenadas de los centros de proyeccin con GPS,
tambin se suele apoyar simplemente en las esquinas del bloque con puntos dobles. En el caso
de aerotriangulacin en bloque sin apoyo areo cinemtico, una buena opcin debe ser el
establecimiento de columnas de puntos de apoyo dentro del bloque con una separacin de 5b,
estableciendo estos puntos en la zona de recubrimiento transversal.
Otra situacin es la aerotriangulacin cuando se tiene una traza lineal, en un sola pasada. En este
caso, lo normal es apoyar completamente (cuatro puntos) el primero y el ltimo modelo y en
medio, dar un par de puntos cada cinco bases, tal como se muestra en la figura.
Una vez formado el modelo estereoscpico, ste constituye la base para la extraccin de
informacin y dibujo del mapa correspondiente. Este es el proceso que se conoce con el nombre
de restitucin: la extraccin de la informacin mtrica por medios estereoscpicos y con ayuda
de un ndice movil segn el principio de la marca flotante ya estudiado. Al aparato que permite
hacer la restitucin, as como todas las operaciones de medicin de coordenadas y orientaciones
se le denomina restituidor.
Segn el mtodo de formar el modelo y realizar las operaciones necesarias, as como la
restitucin, podemos distinguir tres tipos de restituidores (y como resultado, tres tipos de
fotogrametra):
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34
La interpretacin de todos estos elementos exige que el operador fotogramtrico est entrenado
en el reconocimiento y fotointerpretacin. La finalidad del mapa dictar en todo caso la cantidad
y detalle de los elementos a restituir (en un mapa turstico de montaa es importante sealar
sendas y caminos, fuentes, etc).
La representacin del relieve se realiza mediante curvas de nivel y puntos acotados de puntos
singulares. Normalmente las curvas se dibujaban manteniendo posado el ndice de la marca
flotante sobre el terreno y recorriendo la curva de nivel correspondiente. Actualmente, las EFD
incorporan mdulos de obtencin automtica de modelos digitales del terreno (MDT), sin ms
que recorrer posados lneas singulares como collados, vaguadas (lneas de rotura) y definiendo
un cierto intervalo de malla o distancia entre puntos. Esto ha simplificado sumamente la tarea de
restitucin altimtrica.
Posteriormente a la restitucin, es necesaria una edicin posterior para la unin de modelos en
un solo fichero y seleccin de la zona del mapa, integracin de cuadrcula y coordenadas,
edicin de la informacin alfanumrica y toponimia, inclusin de cartula, ttulo, nombre, etc.
18. ESTACIONES FOTOGRAMTRICAS DIGITALES (EFD).
Las EFD han sustituido en los ltimos aos a todo tipo de restituidores de manera masiva en la
produccin de productos cartogrficos y datos geogrficos para SIG, debido a la gran
versatilidad que ofrecen, su alto rendimiento en produccin y su bajo coste.
Una EFD consta bsicamente de un ordenador potente con un sistema de visualizacin
estereoscpica de cualquier tipo comentado anteriormente, con un sistema grfico con alta
disponibilidad de memoria y capacidad de superposicin de imgenes. El paquete de software
puede incluir diversos mdulos para realizar las diversas tareas necesarias, desde los bsicos de
orientacin, restitucin con trazado en CAD, aerotriangulacin, generacin de MDT, generacin
de ortofotos, curvados, etc.
El sistema de visin estereoscpica en una EFD es un aspecto fundamental, pudindose realizar
de distintas variables que se suelen clasificar en:
-
Estos mtodos, que se pueden combinar, dan lugar a los diferentes sistemas de visin:
-
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polarizacin para la imagen izquierda y derecha (en pantallas de 60 Hz) y las gafas
decodifican las imgenes de manera que el operador ve alternativamente la imagen
izquierda y derecha.
-
Anaglifos: con imgenes en rojo y verde y observacin con gafas de anaglifos para
separar ambos colores.
Sin duda el avance ms importante dentro de la FGM digital lo constituyen las tcnicas de
correlacin automtica de imgenes en tanto en cuanto implica la posibilidad de automatizacin
de la mayor parte de los procesos fotogramtricos y el consiguiente ahorro de tiempo de
operador, especialmente la obtencin de un modelo digital del terreno de forma inmediata y
automtica.
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La bsqueda se realiza mediante algn algoritmo que busque similitudes de niveles digitales de
la matriz patrn en la matriz de bsqueda, similitudes que no tienen porqu significar
igualdades, ya que no se encontrara nunca. En realidad, en FGM digital se suelen utilizar dos o
ms algoritmos simultneamente para reducir errores en la bsqueda de la imagen homloga.
Estos algoritmos suelen estar basados en:
- Mtodo de la funcin de covarianza: la matriz patrn va recorriendo el rea de bsqueda
calculando la covarianza y se elige como imagen homloga la que tenga mayor covarianza con
la matriz patrn.
Si xi es el nivel digital (ND) de un pxel i en la matriz patrn e yi es el ND de un pixel de la
matriz de bsqueda, la covarianza viene dada por:
xy =
1 n
( xi x )( yi y )
n i =1
- Mtodo del coeficiente de correlacin: el coeficiente de correlacin entre dos grupos de datos
viene dado por la expresin:
c=
xy
xx yy
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- Mtodo de los valores absolutos de ND. Este es un mtodo muy sencillo (consume poca
memoria de clculo y por lo tanto es rpido) de comparacin de similitud de dos imgenes.
Consiste en restar las diferencias de los ND de un pxel respecto a la media de cada matriz y
sumar sus valores absolutos:
n
d = ( xi x ) ( y i y )
i =1
d = ( xi x ) ( y i y )
i =1
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Para muchas aplicaciones cartogrficas se necesita la imagen fotogrfica con aspecto mtrico.
Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, la fotografa area no constituye un mapa en su
carcter mtrico debido a que est afectada fundamentalmente de dos causas de error:
-
Segn sea la correccin de estos errores en la fotografa se pueden obtener diferentes productos
cartogrficos:
-
Ortoproyeccin: corrige los dos errores por unidades diferenciales de imagen para
formar una fotografa perfectamente mtrica.
20.1. Mosaicos.
Cuando el terreno no tiene demasiado relieve y aprovechando nicamente las zonas centrales de
una fotografa, los errores resultantes en planimetra no llegan a ser significativos, de tal forma
que para muchos propsitos no estrictamente mtricos, pueden ser vlidas.
La unin de fotogramas suele realizarse, una vez delimitada la zona central, por elementos
planimtricos lineales como carreteras, caminos, ros, etc para que la zona de unin no destaque,
al mismo tiempo que se iguala tono y contraste en todos los fotogramas, completando
finalmente si se desea con toponimia o informacin vectorial cartogrfica. Como se ve, el
proceso resulta sencillo y rpido, si bien su utilizacin ha de limitarse a estudios que no
requieran mediciones en la zona concreta.
Se han de corregir con software de tratamiento de imgenes en los mosaicos una serie de
discontinuidades como:
-
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h r / H, de tal forma que en imgenes de satlite el cociente entre la altura de un punto y la altura
de vuelo se hace muy pequeo, esta influencia no llega a ser como en fotogrametra area y el
mtodo se puede aplicar directamente (con ciertas reservas).
Esto se hace por unidades diferenciales de imagen, en este caso pxel a pxel.
En el pasado la rectificacin y ortoproyeccin de imgenes se haca de una manera ptica o
mecnica. Actualmente, el procesamiento analtico de imgenes es toda una extensa ciencia en
desarrollo. Los mtodos analticos para realizar la rectificacin, aunque muy variados, son
esencialmente tres:
- Mtodos polinmicos: en este caso la transformacin es del tipo:
x = xT A y
y = xT B y
donde (x, y) son las coordenadas de la imagen original, (x, y) son las coordenadas de la
imagen rectificada y A y B las matrices de coeficientes de los polinomios.
Este mtodo se aplica con coordenadas de puntos de control y el orden del polinomio depende
del nmero de puntos, aunque no corrige adecuadamente las irregularidades en el relieve fuera
de los puntos de control. Por ello suele utilizarse en imgenes de satlite mayoritariamente,
donde el desplazamiento debido al relieve apenas tiene importancia (aunque esto depende de la
escala de la imagen).
- Transformacin proyectiva: plantea la relacin existente entre dos planos definida por 8
parmetros que se calculan siempre que se tengan al menos 4 puntos de control y sus
coordenadas imagen. Funciona bastante bien en terrenos llanos o con poco relieve y la
transformacin entre puntos del terreno y de la fotografa es del tipo:
X=
a1 x + b1 y + c1
a3 x + b3 y + 1
Y=
a 2 x + b2 y + c2
a3 x + b3 y + 1
donde (X, Y) son coordenadas terreno rectificadas, (x, y) son coordenadas fotografa y los ocho
parmetros a, b, c se determinan a partir de puntos de control. Cada punto de control generar
dos ecuaciones, con lo cual necesitaremos al menos cuatro puntos para determinar los
parmetros y posteriormente, se aplicarn las ecuaciones al resto de puntos.
- Ecuaciones de colinearidad: es el mtodo ms usado en FGM digital. La relacin entre la
proyeccin cnica de la fotografa y la ortogonal del terreno:
x=f
y =f
a 21 ( X X 0 ) + a 22 (Y Y0 ) + a 23 (Y Y0 )
a31 ( X X 0 ) + a32 (Y Y0 ) + a33 ( Z Z 0 )
siendo (x, y) las coordenadas fotografa, (X, Y, Z) las coordenadas terreno y (X0, Y0, Z0) las
coordenadas del centro de proyeccin. Los coeficientes de la matriz de giro (aij) implica conocer
los parmetros de orientacin externa del modelo.
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En este caso se utiliza la proyeccin inversa, es decir, dadas (X, Y, Z) de un punto (para lo cual
se requiere tener un modelo digital del terreno previamente realizado), se trata de obtener las
coordenadas fotografa rectificadas, o lo que es lo mismo en la prctica, a cada pxel de la
imagen se le asignar un ND en funcin de las coordenadas terreno.
La reasignacin de ND a un pxel es otro de los parmetros a contemplar, ya que en general, las
posiciones de los pxeles proyectados no coincidir con la posicin de los pxeles originales,
siendo necesaria alguna tcnica de remuestreo (resampling) digital de pxeles. Las tcnicas ms
utilizadas suelen ser de vecino ms prximo, interpolacin bilineal o convolucin cbica.
41
42
Como cualquier otro proyecto de ingeniera, el vuelo fotogramtrico ha de contemplar una serie
de aspectos importantes en su proyecto que suelen venir descritos en los pliegos de condiciones
del mismo. Aunque cada proyecto presenta una serie de particularidades, las facetas ms
importantes que han de contemplarse son:
1. Condiciones generales del vuelo.
1.6. Levantamiento con sistema GPS cinemtico y pasadas transversales (apoyo areo cinemtico
con GPS/INS). Se especifican en este caso la distancia mxima a la base GPS, el intervalo de toma
de datos GPS, resolucin de ambigedades para cada pasada, tolerancias mximas en las posiciones
de los centros de proyeccin en planimetra y altimetra
1.7. Tipo de avin en funcin de la altura de vuelo y la cobertura necesaria.
2. Cmara.
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4.1. Pelcula: tipo, soporte, estabilidad dimensional (<0,03%), condiciones fsicas de la misma,
granulosidad, poder de resolucin...
4.2. Condiciones de revelado.
4.3. Exposicin y procesado: obturador, tiempos de apertura, iluminacin, desplazamientos de
imagen debido al movimiento de la cmara, mecanismo de compensacin de velocidad.
4.4. Marcas fiduciales e informacin marginal.
4.5. Anotaciones en las diapositivas originales y positivos:
- Designacin del trabajo.
- Nmero de la pasada.
- Nmero de diapositiva original.
- Fecha de la exposicin fotogrfica.
- Escala aproximada de la imagen.
- Tipo y nmero de fabricacin de la cmara.
- Distancia focal calibrada del objetivo.
- Nombre de la empresa que realiz el trabajo.
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5.1. Memoria descriptiva del proyecto, con clculos de apoyo, listados de coordenadas, descripcin
del clculo, grficos, etc.
5.2. Copias originales diapositivas.
5.3. Copias positivas e internegativos color.
5.4. Esquemas o grficos de vuelo con puntos principales, situacin y numeracin de pasadas
longitudinales y transversales, fotogramas, apoyo (clsico y areo cinemtico)
5.5. Copia del Certificado de Calibracin de la Cmara.
5.6. Ficheros escaneados (raster) para fotogrametra digital. La digitizacin se realiza por un
escner fotogramtrico de alta resolucin con unas caractersticas mnimas, segn la resolucin
geomtrica (normal 15 30 m). En el caso de fotografa color, tambin radiomtrica, con
certificado de calibracin (geomtrica y radiomtrica) del escner. En cualquier caso, en estas
imgenes tambin se imponen una serie de caractersticas tcnicas que han de cumplir.
6. Apoyo de campo.
BIBLIOGRAFA
LERMA GARCA, J.L. (2002): Fotogrametra moderna: analtica y digital. Editorial Universidad
Politcnica de Valencia. Valencia.
GARCA, J., DE SANJOS, J.J., LPEZ, M. (2000): Introduccin a las ciencias que estudian la
geometra de la superficie terrestre. Editorial Bellisco. Madrid.
PEREZ ALVAREZ, JUAN ANTONIO (2001): Apuntes de Fotogrametra. Centro Universitario de Mrida.
Universidad de Extremadura.
RUIZ MORALES, M. (2003): Nociones de Topografa y Fotogrametra area. Editorial Universidad de
Granada. Granada.
SCHENK, T. (2002): Fotogrametra digital. Instituto Cartogrfico de Catalua. Barcelona.
WOLF, P.R. (1983): Elements of Photogrammetry. Editorial Mc Graw-Hill.
45
ANEXO I
PLIEGO DE CONDICIONES TCNICAS PARA UN VUELO
FOTOGRAMTRICO
(INSTITUTO GEOGRFICO NACIONAL)
1. BASES GENERALES
El objeto de las siguientes especificaciones es la contratacin del servicio de Asistencia Tcnica
para el Vuelo Fotogramtrico Nacional de las hojas del Mapa Topogrfico Nacional a escala 1:25.000 que
a continuacin se relacionan
2. ADJUDICACIN Y ENTREGA DE LA DOCUMENTACIN
Este Pliego estar a disposicin de las personas jurdicas que deseen participar en el concurso
correspondiente, quienes debern incluir preceptivamente en su oferta una Memoria que especifique:
-
Metodologa a seguir en el desarrollo de los trabajos, de acuerdo con lo establecido en este Pliego
de Prescripciones Tcnicas.
Cronograma completo para la ejecucin.
Equipo humano a aplicar en el proyecto, especificacin de sus titulaciones y competencia tcnica,
as como su cuota de dedicacin en caso de adjudicacin.
Equipo tcnico a aplicar al proyecto, caractersticas y especificaciones de calidad. Capacidad
productiva y cuota de dedicacin al proyecto en caso de adjudicacin.
De la citada memoria deber desprenderse, en todo caso, la capacidad tcnica suficiente para
abordar el proyecto bajo las condiciones y plazos previstos en el presente pliego.
Las ofertas vlidas tcnicamente sern evaluadas de acuerdo con los criterios contenidos en el
Pliego de Clusulas Administrativas Particulares, que rige la adjudicacin.
4. CONDICIONES TCNICAS PARA VUELOS FOTOGRAMTRICOS COLOR
4.1. CONDICIONES PARA OPTAR A LA CONTRATACIN
Adems de la documentacin prevista en la Ley de Contratos del Estado y dems disposiciones de
aplicacin a cada oferta se deber adjuntar una relacin de los medios tcnicos de que el licitante dispone
para la realizacin del trabajo, acompaada de la documentacin acreditativa de esos medios (certificacin
del registro de matrcula de aeronaves, licencias de navegabilidad, facturas comerciales de las cmaras y
certificados de calibracin, etc.).
En el caso de existir en el bloque lneas de costa, en los extremos del bloque, las pasadas transversales se
ajustarn a las lneas de costa de modo que se garantice el clculo en el ajuste combinado.
4.4.2. Altura de vuelo
Las alturas de vuelo sern las deducidas de la escala de imagen en funcin de la distancia focal de la
cmara empleada de aproximadamente 153 mm.
Se tolerarn discrepancias de las alturas reales sobre un plano medio del terreno, en cada banda, que no
sobrepasen el 2% y el 5% por encima y por debajo respectivamente de la altura terica media.
En el caso de corte de pasadas por diferentes alturas de vuelo, u otras causas, se asegurar la coincidencia
de un modelo completo entre la zona comn de la pasada.
4.4.3. Direccin de las bandas
Sern Oeste-Este y/o Este-Oeste en todos los casos. Si por cualquier circunstancia, esta direccin tuviera
que ser modificada, el proyecto de vuelo habr de ser analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico
Nacional.
4.4.4. Recubrimientos
Los recubrimientos longitudinales entre fotogramas sucesivos en cada banda sern del 80% del formato,
permitindose hasta un 3% de discrepancia de ese valor.
Los recubrimientos transversales entre bandas sucesivas sern del 30% de manera que tres pasadas cubran
una Hoja del MTN50. Coincidiendo la segunda pasada con el paralelo medio de la hoja del 50.000.
Cuando las altitudes del terreno dentro de los recubrimientos presenten variaciones mayores del 10% de la
altura de vuelo se permitirn discrepancias razonables en los recubrimientos especificados. En este caso, el
proyecto de vuelo ser, previamente, analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico Nacional.
Cuando una banda cruce una lnea de costa (o zona cubierta por agua de extensin muy importante
respecto al formato) perpendicular u oblicuamente a ella, el recubrimiento longitudinal debe incrementarse
al mximo posible que permitan las caractersticas de la cmara, tratando de alcanzar el 90%. Las bandas
de trazado aproximadamente paralelo a una lnea de costa deben desplazarse a otra posicin que reduzca la
superficie cubierta por el agua al 10% de la anchura de la banda. En este caso, el recubrimiento transversal
con la banda contgua podr ser mayor del expresado anteriormente.
4.4.5. Numeracin e interrupcin de pasadas
Las pasadas vendrn referidas a las hojas del MTN50, siendo P-1 la situada ms al norte, P-2 la
coincidente con el paralelo medio y P-3 la situada ms al sur.
En los casos en que excepcionalmente haya sido necesario interrumpir una pasada, la conexin
longitudinal entre los dos tramos de la misma deber hacerse de manera que se superpongan dos pares
estereoscpicos de cada uno.
4.4.6. Rectitud de las pasadas
El ngulo formado por la recta definida por los puntos principales en dos fotogramas consecutivos y una
paralela al lado longitudinal del formato no exceder de 5.
4.4.7. Verticalidad de los fotogramas
Los fotogramas deben ser verticales de manera que el ngulo formado por el eje de la cmara y la vertical
no exceda de 3.
4.4.8. Condiciones fotogrficas
Ninguna pelcula diapositiva color tendr su punto principal ni las imgenes de este mismo punto
pertenecientes a fotos adyacentes cubiertos por nubes, sombras de nubes o humos.
No se admitir ningn negativo que tenga ms de un 5% de superficie cubierta por nubes, sombras de
nubes o humos.
En todo caso, la totalidad del terreno deber aparecer claramente al menos en un par estereoscpico.
La altura del sol sobre el horizonte cuando se est efectuando el vuelo no ser inferior a 40.
4.5. MATERIAL FOTOGRFICO
4.5.1. Pelcula
Se utilizar el tipo de pelcula area color diapositiva [Agfa Avichrome 200 PE o su homloga de Kodak]
ms adecuado para el cumplimiento de las condiciones del presente contrato.
El espesor del soporte no ser menor de 0,10 mm, y su estabilidad dimensional tal que las distancias entre
marcas fiduciales no difieran en ms del 0,03% de las proporcionadas por el certificado de calibracin.
Ningn original tendr manchas, decoloraciones o partes quebradizas atribuidas a envejecimiento.
Tampoco habr en ninguno marcas de ningn tipo, araazos, perforaciones, rayas, manchas, etc.
4.5.2. Exposicin y procesado
Deber utilizarse un obturador que rena los requerimientos combinados de mnimo movimiento de
imagen y apertura ptima en las condiciones de iluminacin que existan en el momento de la toma.
Los desplazamientos de imagen debidos al movimiento de la cmara durante la exposicin no debern
exceder de 25 micras. Imprescindible la utilizacin de un mecanismo de compensacin de la velocidad del
avin (FMC).
Todas las marcas fiduciales de las esquinas del formato sern perfectamente visibles en todos los originales
sin ninguna excepcin.
Las informaciones marginales impresionadas simultneamente con la exposicin debern ser claramente
visibles en todos los negativos.
4.5.3. Anotaciones en las diapositivas originales
Deber figurar en cada diapositiva original y, consecuentemente, en cada internegativo y positivo las
correspondientes marcas fiduciales de referencia e incluir la siguiente informacin impresionada
fotogrficamente:
- Designacin del trabajo.
- Nmero de la pasada.
- Nmero de diapositiva original.
- Fecha de la exposicin fotogrfica.
- Escala aproximada de la imagen.
- Tipo y nmero de fabricacin de la cmara.
- Distancia focal calibrada del objetivo.
- Nombre de la empresa que realiz el trabajo.
Los datos que no hayan quedado impresos automticamente, a travs de los dispositivos correspondientes
de la cmara, sern rotulados a mano en los mrgenes de las diapositivas originales, segn una disposicin
uniforme en todos ellos.
4.6 MEMORIA GENERAL.
La documentacin a entregar, sobre papel y en soporte magntico, incluir una memoria con:
- Caractersticas del material fotogrfico utilizado, fecha de caducidad.
- Descripcin general del clculo cinemtico, con anlisis estadstico general de errores del
trabajo, incluyendo desviaciones tpicas, grficos con elipses de error etc.
- Fichero sobre soporte magntico de la relacin de coordenadas de los centros de proyeccin
finales y su nmero de contador de cmara en coordenadas UTM-ED50.
- Descripcin y grfico de situacin de las bases de referencia, con documentacin final y anlisis
de los valores indicativos de la calidad del trabajo.
Los documentos relacionados debern ajustarse a las condiciones que se citan en los apartados siguientes:
- Resolucin Radiomtrica final de 24-bit por pixel para representar al menos 16 millones de
colores.
-
El escner utilizado habr sido calibrado, y certificado su buen uso por el fabricante u otro
centro autorizado por l. Este certificado (que es uno de los documentos que el contratista ha
de proporcionar) ser considerado como vlido durante un perodo de dieciocho meses.
4.7.7. Caractersticas tcnicas a cumplir por cada una de las imgenes entregadas
-
Las fotos se escanearn con una resolucin comprendida entre 12,5 - 15 m, ambas inclusive
(dependiendo del tipo de escner) de tamao nominal de pixel. Adems, las imgenes obtenidas se
remuestrearn a una resolucin comprendida entre 20 y 25 m (dependiendo del tipo de escner),
entregndose tambin a esta resolucin.
Para escanear cada fotograma, se establecern los parmetros de escaneado de manera que no se
alteren los colores originales. Los grises de la foto deben permanecer grises y el resto de los colores, lo
ms parecidos posible a los originales. El objetivo es que la imagen digital se parezca lo ms posible al
fotograma observado en una mesa de luz. No se aplicar ningn tipo de realce ni de equilibrado de
color durante el escaneado. De ser necesario algn tratamiento de este tipo, se aplicara siempre en
otras fases del trabajo con las fotos escaneadas.
No se recortar en absoluto el histograma en la parte de los negros. Es decir: el valor cero (negro) de la
imagen de salida se corresponder con la densidad mxima que el escner es capaz de registrar.
Se procurar aplicar los mismos parmetros de escaneado para cada segmento de vuelo (el conjunto de
fotos que se obtuvieron de una sola vez durante la realizacin del vuelo).
En cuanto a los valores radiomtricos ms altos, se recortar el histograma por el valor mximo que se
produzca en cada "segmento" de histograma, de modo que se haga un uso mximo de los 256 niveles
de gris, sin que se produzca ninguna saturacin.
Si fuera necesario, se aplicar un valor de gamma (igual para los tres colores RGB en el caso de las
diapositivas color) que mejore la apariencia visual del fotograma, pero que sea suave para no
introducir alteraciones en la foto.
En la imagen final, los valores 0 y 255 no deben tener ms de un 0.5% de pxeles cada uno en el
histograma
No se realizar ningn proceso de remuestreo. La imagen entregada ser salida directa del escner a la
resolucin solicitada.
El formato de salida de las imgenes a ambas resoluciones ser TIFF estndar versin 6.0 o superior
(sin compresin y no tiled). Adems, se entregar una copia en formato ECW a partir de los ficheros a
baja resolucin (20 25 m), con una tasa de compresin final real igual a 12 (ms menos 0.5).
El soporte de almacenamiento para las imgenes de alta resolucin 12,5 a 15 m (Tiff) ser DVD con
capacidad no inferior a 4,7 Gb. Se etiquetar segn hoja del MTN50 y pasada, incluyendo la relacin de
imgenes almacenadas en dicho DVD. Antes de empezar el trabajo, la empresa adjudicataria entregar al
IGN tres DVD grabados en el mismo grabador y con el mismo tipo de discos que se van a emplear, para
comprobar su compatibilidad total con los distintos lectores de DVD del I.G.N. En el DVD se incorporar
un fichero .txt que contenga un listado con los ficheros incluidos en ese DVD. De igual manera, se
entregarn los ficheros Tiff de baja resolucin (20-25 m) y los ficheros ECW en cinta DAT Data
Cartridge 4 mm DDS4, en formato Backup no comprimido Windows 2000 o NT4.0.
-
Se entregar una base de datos que contenga al menos las coordenadas UTM del centro del fotograma,
el huso de proyeccin, las hoja/s incluidas, pasada, y las fotos contenidas en cada DVD y DAT (en su
caso).
Se proporcionar para cada imagen los ficheros de escaneo con los parmetros empleados en la
captura de cada imagen, histograma e informacin estadstica de cada imagen, as como la curva
gamma del escner.
Las imgenes sern digitalizadas orientadas al norte. En los casos de vuelo oblicuo se escanearn en la
direccin ms prxima al norte. Si la pasada es Norte-Sur, orientados al Oeste.
Los 4 primeros caracteres correspondern a la numeracin de la hoja del MTN50 al que corresponda.
Los 4 siguientes caracteres correspondern al numero de fotograma. Por ejemplo, al fotograma 0827
de la hoja 0987 se denominar 09870827.tif
En caso de hojas del MTN50 con denominacin bis, se aadir como primer carcter un 9. Ejemplo
909870827.tif.
ANEXO II
PRECIOS APROXIMADOS DEL PROCESO FOTOGRAMETRICO
VUELO FOTOGRAMTRICO
ESCALA
3000
3000
FORMATO
b/n
color
/HA
3
4
/Km
90
110
5000
5000
b/n
color
0.75
1
39
57
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 2000 Has. El precio por km para obras lineales de ms de 40 km.
Para superficies menores vara mucho por el desplazamiento del avin.
8000
8000
b/n
color
0.4
0.55
35
45
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 4000 Has. El precio por km para obras lineales de ms de 40 km.
Para superficies menores vara mucho por el desplazamiento del avin.
25000
25000
b/n
color
0.08
0.1
25
30
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 50000 Has. El precio por km para obras lineales de ms de 100 km
Para superficies menores vara mucho por el desplazamiento del avin.
APOYO FOTOGRAMTRICO
APOYO VUELO 1/5000
CONTINUO
PARA AEROTRIANGULACIN
40/punto
45/punto
CONTINUO
PARA AEROTRIANGULACIN
50/punto
60/punto
CONTINUO
PARA AEROTRIANGULACIN
80/punto
90/punto
RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA
DE VUELO 1/3000 REST. 1/500
RUSTICA
URBANA
30/Ha
60/Ha
RUSTICA
URBANA
18/Ha
30/Ha
RUSTICA
URBANA
14/Ha
18/Ha
RUSTICA
URBANA
2/Ha
2,5/Ha