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Maquinas Rotativas
Maquinas Rotativas
- ii -
Indice
Indice........................................................................................................ iii
Prefacio.................................................................................................... ix
Captulo 1
Conceptos Bsicos ..............................................................................1
Captulo 2
Principios Bsicos de Conversin Electromecnica ............................9
2.1
2.2
2.3
Captulo 3
Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa .....21
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Captulo 4
Circuitos Acoplados Magnticamente..................................................51
4.1
4.2
4.3
4.4
Captulo 5
Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas ....................65
5.1 Caractersticas comunes................................................................... 65
5.2 Representacin de los campos mediante devanados ortogonales ... 68
5.3 Mquinas con mltiples pares de polos. ............................................ 70
- iii -
Captulo 6
La Mquina Generalizada ................................................................... 73
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
Captulo 7
Transformacin de Coordenadas........................................................ 91
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Captulo 8
Mquinas de Conmutador................................................................... 99
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Introduccin.................................................................................... 99
Ecuaciones de las mquinas de conmutador ............................... 109
Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones.......... 111
Control de velocidad..................................................................... 119
Valores nominales y bases del sistema adimensional de
unidades....................................................................................... 122
8.6 Reaccin de armadura ................................................................. 123
8.7 Saturacin de la mquina de corriente continua .......................... 125
8.8 La conmutacin ............................................................................ 127
8.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua.......................... 132
8.10 Controladores electrnicos de velocidad...................................... 135
8.11 Mquinas especiales de corriente continua.................................. 141
- iv -
Captulo 9
Principios Bsicos de la Mquina de Induccin ...................................145
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
9.12
9.13
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
9.19
Captulo 10
El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin ...........................199
10.1
10.2
10.3
10.4
-v-
Captulo 11
Operacin de las Mquinas de Induccin ........................................... 217
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
Introduccin.................................................................................. 217
Arranque de motores de induccin............................................... 217
El rotor de jaula de ardilla............................................................. 220
Corriente de arranque .................................................................. 224
Rgimen desequilibrado de las mquinas de induccin............... 228
Armnicas temporales en la mquina de induccin ..................... 240
Armnicas espaciales en la mquina de induccin ...................... 248
Captulo 12
La Mquina de Induccin Bifsica....................................................... 253
12.1 Introduccin.................................................................................. 253
12.2 Las componentes simtricas generalizadas................................. 254
12.3 Operacin desequilibrada de la mquina bifsica
de induccin ................................................................................. 257
12.4 La mquina monofsica de induccin .......................................... 259
12.5 Arranque de motores monofsicos de induccin.......................... 263
Captulo 13
Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin ................................. 271
13.1 Introduccin.................................................................................. 271
13.2 Modelo de la mquina de induccin en fasores espaciales.......... 273
13.3 Rgimen permanente de la mquina de induccin
en fasores espaciales................................................................... 277
13.4 Transformacin a variables de campo orientado.......................... 281
13.5 Control tensin-frecuencia de la mquina de induccin ............... 290
13.6 Controladores de torque y velocidad por campo orientado .......... 295
Captulo 14
La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente ............................... 301
14.1 Introduccin.................................................................................. 301
14.2 Ecuaciones de la mquina sincrnica en coordenadas
primitivas ...................................................................................... 305
14.3 Transformacin a coordenadas dq0............................................. 310
14.4 Rgimen permanente de la mquina sincrnica .......................... 320
14.5 Diagrama fasorial de la mquina sincrnica................................. 322
14.6 Potencia y torque elctrico de la mquina sincrnica................... 326
14.7 Convenciones de la mquina sincrnica ...................................... 331
14.8 Valores nominales de la mquina sincrnica ............................... 333
14.9 Lugares geomtricos de la mquina sincrnica ........................... 337
14.10 Circuito equivalente de la mquina sincrnica.............................. 343
- vi -
- vii -
- viii -
Prefacio
- ix -
-x-
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Gravitacin (100 m)
Energa Cintica (5000 rpm)
Campo Magntico (2 Wb/m2)
4.
5.
0.0016 MJ/litro
0.006
MJ/litro
0.16
MJ/kg
6.
7.
44.0
216.0
8.
9.
Energa de Ionizacin
Fisin U235
990.0 MJ/kmol
83000 MJ/kg
0.0098 MJ/kg
0.053 MJ/kg
MJ/kg
MJ/kg
340000 MJ/kg
-1-
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1.
2.
3.
4.
F=q(E +v x B)
donde:
Captulo 1: Conceptos Bsicos
-2-
1.1
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F
q
E
v
B
E2
q
-3-
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2.
Estos campos son producidos externamente a las cargas, por otras partculas
cargadas.
1.2
x H = J + D
t
1.3
B=0
1.4
D =
1.5
1.6
D =E
1.7
J=E
1.8
donde , y pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientacin,
pero que en los casos ms simples son cantidades escalares.
Las ecuaciones 1.2 a 1.5 se pueden escribir en forma integral:
E.dl = -
H .d l =
d
B.d s
dt s
1.9
d
J.d s +
D.d s
s
dt s
1.10
B .d s = 0
s
1.11
D.d s =
dv
v
1.12
-4-
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Sistema I
Sistema II
B1
u
conductor
v
v
conductor
-5-
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1.13
1.14
1.15
1.16
-6-
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J=E =(E
+E
aplicada
inducida
1.17
B
J
aplicada
Conductividad
Conductor en movimiento en presencia de campos elctricos y magnticos
Fig. -3-
-vxB)
aplicada
1.18
-7-
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-8-
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e
dl
x=0
E
B
x=l
el campo elctrico.
la fuerza electromotriz.
la densidad de flujo magntico.
E= v
2.1
Si en la ecuacin 2.1, se supone que el campo magntico B es uniforme en
todos los puntos del conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e
de todo el conductor es:
l
e=
0 E dl
-9-
2.2
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2.3
fe
Conductor
e
dl
x=0
E
B
x=l
2.4
La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a
la extraccin de energa. Para obtener energa, es necesario forzar el movimiento del
conductor. Si no acta ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la
velocidad es diferente de cero, el sistema tendr un movimiento retardado de
aceleracin negativa. El conductor convertir la energa que estaba inicialmente
almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del circuito externo. En estas
condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.
Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura -5-, es
necesario aplicar una fuerza externa al conductor que se oponga a Fe. Esta fuerza es
de origen mecnico y se denomina Fm. En la figura se observa el equilibrio de fuerzas
necesario para mantener constante la velocidad v del conductor.
- 10 -
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2.5
Pe = e . i
2.6
Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades
vectoriales son ortogonales entre si, se obtiene el siguiente resultado:
Pm = Fm . v = Fe . v = l . i . B . v = i . E . l =
= i . e = Pe
2.7
La ecuacin 2.7 demuestra que la conversin de energa mecnica en energa
elctrica ha sido completa, en el proceso no hay prdidas debido a que la potencia
disipada en la resistencia del circuito es externa a la mquina.
fm
Conductor
e
dl
x=0
E
B
fe
x=l
i
-
+
V
- 11 -
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2.8
De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por
el movimiento del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la
corriente, se reduce la fuerza elctrica sobre el conductor. El proceso contina hasta
que la fuerza elctrica Fe se hace cero. En esta condicin la tensin aplicada por la
batera V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el movimiento del conductor
en el campo magntico y la corriente i se anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es cero, debido al
equilibrio entre la tensin aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento,
se define como velocidad sincrnica del conductor. En esta situacin:
e = V = l . vs . B
2.9
V
l .B
2.10
Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica (V = e ; i = 0), si se
aplica una fuerza resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza
electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que
la tensin V de la batera supera a la fuerza electromotriz e. La aceleracin o retardo
del sistema se puede calcular aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
a = dv = 1
dt
M
Fe + Fm
M
donde:
F
Fe
Fm
- 12 -
2.11
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V - B.l .v 0
R
2.12
De la ecuacin 2.12 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la
fuerza mecnica resistente:
V v0 =
F m.R
l .B
l .B
2.13
La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina cuando las fuerzas
elctricas y mecnicas sobre el conductor estn en equilibrio. Si en este momento se
elimina la fuerza resistente Fm, el conductor se acelera en la direccin de la fuerza
elctrica Fe hasta alcanzar nuevamente la velocidad sincrnica.
La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que
rigen la conversin electromecnica de energa:
E= v
2.14
f = i
2.15
e=
0 E dl = E l = v B l
2.16
F=
0 f dl = f l = i B l
i =
2.17
V - e
R
Fa 1
dv
=
=
dt
M
M
2.18
Fe + Fm
2.19
En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 2.14 a 2.19 se
destacan los siguientes puntos:
1.-
- 13 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2.-
3.-
4.-
2.2
F e = l . B . i = l .B.
V-e
V - v .B.l
= l .B.
R
R
l .B.V
R
l .B
R
v
2.20
- 14 -
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Fe
l .B.V
R
Punto de
operacin
Fuerza
acelerante
F = cte.
m
1
m
Fue rza
retardadora
2
v
vs = V
B.l
- 15 -
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Fe
l .B.V
R
Fm
Punto de
operacin
vs = V
B.l
Fm
- 16 -
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l .B .V
2
B >B
2
Fm
l .B .V
1
01
02
v
s2
s1
Una mquina de 3600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular de:
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica
- 17 -
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n
f
2 = 377
[r ad / s]
La aceleracin centrpeta que aparece sobre los conductores de la periferia del rotor de la
mquina se calculan como:
ac =
r = 71061
[m / s ]
2.3
Freno
3
Fm1
Fm3
1
Motor
Fm2
v
v
Generador
2
- 18 -
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depende del sentido en que se transmite la potencia. Si la energa fluye del sistema
elctrico al mecnico, la mquina funciona como motor. Si el flujo de energa es del
sistema mecnico al elctrico, el convertidor es un generador. Cuando el sistema
elctrico y mecnico inyectan energa a la mquina, y esta energa se consume
totalmente como prdidas en el interior de la misma, se denomina freno a esta
condicin. La mquina se puede alimentar indistintamente con energa elctrica o con
energa mecnica. En las figura -11- se presenta un grfico de la caracterstica
fuerza-velocidad de la mquina analizada anteriormente, con los diferentes modos de
operacin posibles para este convertidor. En la figura -12- se muestra un esquema
donde se realiza el balance energtico de la mquina en las tres condiciones de
operacin posibles, motor, generador y freno.
Pele
Pmec
G en e rador
2
Motor
1
perdidas
Pmec
Pele Pmec
Freno
3
perdidas
Pele
perdidas
- 19 -
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e<V
i >0
En la zona -2-, la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrnica
y la fuerza electromotriz es mayor que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y
la fuerza elctrica invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza
mecnica tambin debe invertir su sentido original. La fuerza mecnica ahora est
entregando energa y el sistema se comporta como un generador. Las condiciones
que imperan en esta zona de trabajo son:
e>0
e>V
i <0
En la zona -3-, tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas.
La fuerza mecnica est aplicada en el mismo sentido de la velocidad -negativa en
esta condicin-, por lo tanto el sistema mecnico entrega energa a la mquina.
Simultneamente, la fuente de tensin entrega potencia elctrica a la carga. En esta
condicin toda la potencia entregada por el sistema mecnico y por el sistema
elctrico se consume en la resistencia interna del conductor y se produce un gran
calentamiento de la mquina. Esta condicin se conoce con el nombre de frenado
elctrico y se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin:
e<0
e<V
i > 0.
- 20 -
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Ejes
Elctricos
v
F1
M
A
Q
U
I
N
A
Ejes
Mecnicos
Captulo 3:
- 21 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
F1
W c
W e
W m
Pe
Pm
1
1 D
= D.E =
W c
2
el ct . 2
2
1
E
2
pero la resistencia dielctrica del aire es aproximadamente 3x106 [V/m], y considerando que
la permitividad del aire es igual a la del vaco, es decir = 8.85 x 10-12 [F/m], la mxima
densidad de energa del campo elctrico en el aire a presin atmosfrica, sin que se
produzca arco disrruptivo es:
Wc
= 39.82
[ J/ m ]
el ct .
La permitividad del aire es 4x10-7, y considerando una densidad de flujo de 1.0 [Wb/m2],
que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversin, se obtiene una
energa de:
Captulo 3:
- 22 -
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W c = 3.98 x 10
[ J/ m ]
Como se puede observar, los dispositivos magnticos que utilizan densidades de flujo B
conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energa mxima disponible en el
campo elctrico de una mquina electrosttica. Por esta razn las mquinas que utilizan el
campo magntico en la conversin de la energa elctrica son mucho ms pequeas que
una mquina equivalente que utilice campo elctrico.
W = W + W
e
c
m
3.1
La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible
calcularla por la diferencia entre la energa elctrica y la mecnica:
W = W - W
c
e
m
3.2
La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica
en el tiempo. Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la
mquina a partir de las medidas de tensin y corriente instantnea:
t
We =
3.3
Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta
ecuacin en una forma ms conveniente. Considerando que el sistema es
conservativo, es decir, no existen prdidas en elementos resistivos, la tensin v(t)
aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz inducida son iguales, y por lo tanto:
v (t ) = e(t ) = d
dt
3.4
(t)
i(,x) d
(0)
3.5
La ecuacin 3.5 indica que para obtener la energa elctrica que fluye por la
mquina es necesario conocer solamente la dependencia de la corriente con respecto
al flujo y a la posicin x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la
velocidad y la fuerza en funcin del tiempo:
Captulo 3:
- 23 -
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t
Wm =
F() x d
3.6
Wm =
F() dx d = F(x,) dx
d
x (0)
3.7
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el
electroimn que se ilustra en la figura -15-. En esta figura se ha representado un
grfico de la relacin existente entre los enlaces de flujo y la corriente i, para dos
condiciones extremas de la posicin relativa del yugo del electroimn. Para la misma
corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia y se incrementan los
enlaces de flujo .
En el grfico -i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i()
con respecto a para una posicin x fija. Como se ha determinado en la ecuacin 3.5,
esta regin representa la variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que
se energiza manteniendo constante la posicin del yugo (x).
En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere
decir que en estos sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la
trayectoria utilizada para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las
variables en los estados iniciales y finales del proceso.
x
Fe
x
2
x
2
>x1
i
i1
- 24 -
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Fig. -15-
i (,x) d = Wc
(0)
We =
si x = cte.
3.8
Wc = i (,x) -
0 (i,x) di
3.9
En la ecuacin 3.9, el trmino integral de define como coenerga en el campo y
se expresa como Wc. En la figura -16- se observa que la coenerga es el rea bajo
la caracterstica - i.
Coenerg a en
el camp o
En erg a en
el campo
W 'c
Wc
i
i
3.10
De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se
destacan las siguientes observaciones:
Captulo 3:
- 25 -
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1.-
2.-
=L .i
W
W =W =
c
,
c
2
1 i 1
= L i
2
2
(0 ) =
x( t ) = x
f
(t ) =
f
3.11
Para calcular el incremento de energa acumulada en el campo hasta el instante
de tiempo t es necesario considerar que en el proceso real vara la potencia elctrica
y la potencia mecnica. Es posible realizar un experimento terico para determinar la
energa acumulada en el campo. El experimento comprende dos fases:
1.-
Captulo 3:
- 26 -
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2.-
i
R
Trayectoria
funcin de t
- 27 -
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v = R. i + e = R . i + d
dt
3.13
3.14
La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial 3.14 es una corriente
exponencial cuyo valor en rgimen permanente es:
i = v
f
R
3.15
El conocimiento de la trayectoria de la corriente en funcin del tiempo no es
necesaria por las consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de
estado.
Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final if, con la posicin x1 fija,
se permite el movimiento de la pieza hasta una segunda posicin x2. Despus que
finalizan los procesos transitorios, el sistema alcanza el rgimen permanente en la
segunda posicin con una corriente i igual a la primera, debido a que en rgimen
permanente no varan los enlaces de flujo. En la figura -20- se muestra la trayectoria
seguida por la corriente.
En al figura -20- se han marcado dos trayectorias tentativas de la corriente
cuando la pieza mvil pasa de la posicin x1 a la x2. Para determinar la trayectoria
correcta - (A) (B) -, se debe recordar que:
i = v - e
R
3.16
El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto
la derivada de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta
Captulo 3:
- 28 -
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x
(A)
(B)
x
> x2
i
= v/ R
Captulo 3:
- 29 -
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B
x
> x2
i
i
= v/ R
Captulo 3:
- 30 -
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D
1
> x
D> C>B>A
i
i
= v/ R
0
cuando el yugo se
x
A
x
> x
i
i
= v/ R
- 31 -
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intensa, los picos de corriente que aparecen en la operacin del electroimn pueden
ser de gran magnitud.
3.2
Balance energtico
2.-
3.-
x
B
> x
x
D
1
A
W
>0
i
O
= v/ R
We
Captulo 3:
= i (x ,) d = OAD
O-A
3.17
- 32 -
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We
=
A-B
i (x,) d = DABC
1
3.18
We
=
B-O
i (x2,) d = - BCO
2
3.19
Wc
= OAD
3.20
La ecuacin 3.20 anterior determina la energa acumulada en el campo, debido
a que en este proceso la posicin se mantiene constante y la variacin de energa
mecnica Wm es nula. Toda la energa elctrica se almacena en el campo del
O- A
= W
W c
- W
= OBC - OA D
= - B C O = W
3.21
e B- O
3.22
El clculo del incremento de energa mecnica, se obtiene de las diferencias
entre los incrementos de energa elctrica y energa acumulada en el campo del
convertidor durante todo el trayecto:
B- O
= W
- W
3.23
donde:
W = W
e
W = W
c
e O- A
+ W
+ W
O- A
eA - B
+ W
+ W
A-B
e B- O
= OA D + DA BC - BCO
3.24
= OA D + OBC - OA D - BCO
B- O
3.25
OA BO
3.26
La expresin anterior indica que el incremento en la energa mecnica en el
proceso es igual al rea encerrada en la trayectoria OABO , que es precisamente la
regin sombreada en el esquema de la figura -24-. En este caso, la energa mecnica
realiza un trabajo positivo por que la fuerza sobre el yugo y el desplazamiento tienen la
misma direccin.
Captulo 3:
- 33 -
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> x
<0
i
i
= v/ R
= - W c
si
= ct e.
3.27
Por esta razn, si el dispositivo se desplaza manteniendo constante el enlace de
flujo, no se incrementa la energa elctrica y toda la energa mecnica empleada en el
movimiento es suministrada por el campo de la mquina.
Captulo 3:
- 34 -
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> x2
x
E
1
W m
O
= v/ R
Wc = Wc (x , )
3.28
3.29
si = ct e.
3.30
W
W
c dx +
c d
3.31
Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumartoria de
la ecuacin 3.31 es nulo y por lo tanto se deduce de 3.30 y de 3.31 que:
F . dx = e
W (x , )
c
dx
x
si = ct e.
3.32
Por identificacin de trminos en la ecuacin 3.32 se puede calcular la fuerza
sobre la pieza mvil en un proceso a enlace de flujo constante como:
Captulo 3:
- 35 -
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F = e
W (x , )
c
x
= ct e.
si
3.33
La ecuacin anterior indica que para calcular la fuerza Fe sobre la pieza mvil,
es necesario conocer la variacin de la energa del campo en funcin del
desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo . Si en el
convertidor, la energa acumulada en el campo no depende de la posicin, la fuerza
elctrica es cero.
Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una
caracterstica lineal entre el enlace de flujo y la corriente, la energa en el campo se
puede evaluar mediante la siguiente expresin:
2
2
W c = 1 . i = 1 L (x) . i = 1
2
2
2 L (x)
3.34
En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin
de la pieza mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de
vueltas N y de la permeanza del circuito magntico P como:
2
L(x) = N . P (x)
3.35
2( x + d )
3.36
donde:
0
A
x
d
2 A N2
0
3.37
W (x , )
c
= x
A N2
3.38
El mismo electroimn, permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza
muy lentamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la
0
Captulo 3:
- 36 -
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W m = W c
si
i = ct e.
3.39
Wc =
i (t)
( x,i ) di
i (0)
3.40
x
B
> x2
x
D
W m
F
O
= v/ R
3.41
Durante el proceso, la corriente i no vara durante el proceso, y por esta razn
se puede determinar a partir de 3.41 que:
,
Fe =
Captulo 3:
W c (x,i )
si
i = ct e.
3.42
- 37 -
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Fm
- 38 -
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En general la fuerza elctrica no tiene por que ser igual a la fuerza mecnica.
En el sistema mecnico ilustrado en la figura -29-, las tensiones de las cuerdas no
estn necesariamente equilibradas.
F1
F2
3.43
F = m .a
2
3.44
El razonamiento anterior es vlido tambin para el electroimn de la figura -28. La fuerza mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley
de Newton:
..
Fm = - Fe + M . x + . x
3.45
donde:
Fe
..
M.x
.
.x
es la fuerza elctrica.
es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil.
es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza.
es el coeficiente de roce.
W (x,i )
..
.
c
+ M .x + .x
x
3.46
d (x,i )
dt
3.47
Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x,i) la corriente i(,x), el
sistema queda completamente definido ya que se puede evaluar la energa o la
coenerga en el campo:
Captulo 3:
- 39 -
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Wc =
0 i (,x) d
Wc =
3.48
0 (x,i) di
3.49
La expresin 3.46 determina el comportamiento dinmica del sistema ilustrado
en la figura -28- si se conoce la fuerza mecnica Fm.
Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente viene
expresada mediante la ecuacin 3.12. En esa ecuacin, la inductancia L depende de
la posicin del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn:
i = i ( ,x) =
L (x)
3.50
donde:
es la inductancia inversa [-1].
G(x)
Wc =
3.51
,
c
..
.
..
.
2
+ M x + x = - 1 d (L (x).i ) + M x + x
x
2 dx
3.52
La ecuacin 3.52, representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La
ecuacin que representa al circuito elctrico del sistema es:
v =R.i +
d L (x) d x
d
di
(L (x). i ) = R.i +
.
. i + L (x).
dt
dx
dt
dt
3.53
- 40 -
3.54
3.55
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3.56
donde:
e
eG
eT
de
di
dt
3.59
Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 3.57,3.58 y
3.59 son la corriente i, la posicin x y la velocidad dx/dt. Realizando el cambio de
variables dx/dt = u, las ecuaciones anteriores se pueden expresar de la siguiente
forma:
.
2
Fm = - 1 (x) i + M u + u
2
3.60
.
v = R i + (x) i u + L (x) i
3.61
x = u
Captulo 3:
- 41 -
3.62
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.
(x) i 2 - u + 1 F (t )
u = 1
M 2
M m
.
x = u
3.63
Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no
lineales, es necesario conocer:
1.2.-
3.4
Pe = v i = R i + (x) x i + L (x)
3.64
di
i=
dt
= R i + e i + e i
G
3.65
Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con
corriente y velocidad constante, despreciando las prdidas de friccin - =0 -, y las
prdidas por efecto Joule en los conductores -R=0-, mediante las ecuaciones 3.64 y
3.65 se observa que:
Pm = 1 e i
2 G
3.66
Pe = e i
G
3.67
Las expresiones 3.64 y 3.65 indican, que en las condiciones anteriores, la
mquina absorbe permanentemente por el eje elctrico el doble de la potencia
mecnica que est utilizando. La diferencia entre estas dos potencias slo puede ser
Captulo 3:
- 42 -
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1
e .i
2 G
e .i
G
1
e .i
2 G
CAMPO
e i
T
- 43 -
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funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo
material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el
caso homopolar, y el fluido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la
variacin de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras
palabras, estas mquinas son equivalentes a las de corriente continua, pero si en
estas mquinas el proceso de variacin de las corrientes se realiza de forma discreta
mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinmicas el
proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin de la corriente.
Disco co nductor
F
i
i
i
V
L quido cond uct or
MA QUINA HOMOP OL A R
MAQUINA MAGNETOHIDRODIN AM IC A
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en
la figura -32-, se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica
sobre la pieza mvil:
Fe = -
Wc (x, , )
x
3.66
Para demostrar la validez de la ecuacin 3.68 se debe recordar que en un
sistema mecnico de este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se
produce entre los ejes elctricos y el eje mecnico. Si la posicin permanece fija, el
Captulo 3:
- 44 -
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R1
i1
- 45 -
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dWc = dWe
si
x = cte
3.70
si
x = cte
3.71
Si se conocen como varan las corrientes con los enlaces de flujo y con la posicin, el
problema queda resuelto, es decir:
i =f (x, , )
1
i =f (x, , )
2
3.72
=L
1
=L
2
i +L
11 1
i +L
21 1
12 2
22 2
3.73
[ ] = [L ] [i ]
3.74
donde:
=
i =
L =
L 11
L 12
L 21
L 22
i1
i2
[i ] = [ L ] [ ] = [ G ] [ ]
3.75
1 1( x ) 1 2( x )
2 1( x ) 2 2( x )
3.76
Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los
parmetros en forma sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras las
dems variables se mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el
campo, cuando se utiliza el siguiente procedimiento: (0,0,0) hasta (x,1,2):
Captulo 3:
- 46 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
x, ,
1
x, ,0
x,0,0
x, ,
1
x,0,0
x,,0
0,0,0
0,0,0
Wc =
3.77
La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 3.77 es cero, debido a que
los enlaces de flujo son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no
existe variacin de los enlaces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se
inyecta potencia elctrica desde los ejes elctricos hacia el campo. Al no existir
enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mecnico x, no es necesario
consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los dos trminos restantes de
la ecuacin 3.77, se sustituyen, las ecuaciones 3.71 y 3.76:
1
x, ,0
1
Wc =
x,0,0
x, ,
1 2
( + )d + ( + )d =
11 1
12 2
1
21 1
22 2
2
x, ,0
1
2
2
= 1 + + 1
21 1 2 2 22 2
2 11 1
3.78
En el clculo de las integrales de la ecuacin 3.78 se asume que 12 es igual a
21, condicin de simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
d W c = d W e = [ i ] [d ]
si
x = ct e.
3.79
De la ecuacin 3.76 y recordando la propiedad d sobre la traspuesta de un
producto de matrices:
t
[ i ] = [ ] [ ]
3.80
W =
c
[]t [(x)] [d ] =
0,0,0
1 [ ] t [ (x)] [ ]
3.81
Si se deriva la ecuacin 3.81 con respecto a la posicin x, se encuentra la
Captulo 3:
- 47 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
3.82
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga se puede deducir
que:
W , = 1 [ i ] t [L (x)] t [ i ]
c
2
3.83
,
c
W (x , [ i ] )
t d
t
t
t
1
1
[ i]
([L ( x )] ) [ i ] =
[ i ] [ (x)] [ i ]
2
dx
2
3.84
Las ecuaciones 3.82 y 3.84 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes
elctricos, pero para un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas
elctricas poseen un solo eje mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las
derivadas parciales de la energa o de la coenerga, segn sea el caso, con respecto a
cada una de las variables que definen la posicin de cada eje mecnico - x1, x2, x3, . . .
, xn -.
Si el eje mecnico es rotativo o giratorio como se representa en la figura -33-, la
matriz de inductancia se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino
torques elctricos y mecnicos.
- 48 -
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3.85
donde:
[ ( )] =
d
[L ( )]
d
d [L (x)] .
d [ i]
d
[ ] = [R][ i] +
x [ i] + [L (x)]
=
dt
dx
dt
.
=-
..
d
[ i]
dt
3.86
1
[ i] [ (x)] [ i] + M x + x
2
3.87
En las ecuaciones 3.86 y 3.87 se observa que la informacin que determina la
dinmica y el comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz
[L(x)]. A partir de esta matriz, se obtiene la matriz de torques [(x)], y con estas dos
matrices y los elementos de ligazn con los sistemas elctricos y mecnicos externos,
se formulan las ecuaciones completas del convertidor.
Captulo 3:
- 49 -
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Captulo 3:
- 50 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Definiciones bsicas
kk
1
k
m k
Las lneas de la figura -34-, representan la distribucin del flujo cuando se excita
la bobina k. El flujo total que enlaza la bobina k se representa por kk, y se puede
descomponer en dos flujos:
1.2.-
mk
lk
- 51 -
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kk
= +
lk
mk
4.1
En la figura -35-, se representa el caso contrario, donde todas las bobinas estn
excitadas, menos la bobina k.
kl
i1
k2
MK
kj
2
i2
n
in
j
kn
MK
kj
j=1
j k
4.2
En la ecuacin 4.2, kj representa el flujo mutuo producido por la bobina j que
enlaza a la bobina k. Por superposicin, el flujo magntico total enlazado por la bobina
k es:
j =n
=
k
kk
MK
lk
mk
MK
lk
mk
k j
j =1
j k
- 52 -
4.3
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
j=n
=N =
k
lk
k j
mk
j =1
j k
4.4
Si los enlaces de flujo de la ecuacin 4.4 se expresan en funcin de la
permeanza magntica y de las corrientes de excitacin de las bobinas, se obtiene:
=N
lk
=N
mk
kj
=P
lk
mk
=N
k
kj
=P
=P
N i
lk
4.5
2
k k
4.6
N i
mk
kj
N N i
k
j j
4.7
lk
P N2
lk
k
=P
mk
=( P
lk
ik
4.8
2
k
mk
lk
N =
mk
+P
) N
mk
ik
2
k
N
k
4.9
kk
ik
4.10
Donde Llk es la inductancia de dispersin, Lmk es la inductancia de
magnetizacin y Lk es la inductancia propia. Las inductancias mutuas se definen
como:
N
M
kj
=P
kj
N N
k
kj
ij
N
jk
=P
jk
N N
j
4.11
jk
ik
4.12
kj
= M
jk
4.13
Si se expresa la ecuacin 4.4 en trminos de las inductancias definidas en 4.8,
4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 se obtiene para la bobina k:
- 53 -
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j=n
=L
k
Mkj ij
j =1
j k
4.14
La ecuacin 4.14 se puede escribir en forma matricial para todas las bobinas del
sistema:
L 1 M 12
. . . M 1k . . . M 1n
i1
. . . M 2k . . . M 2n
i2
M 21
L2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
=
k
M k1 M k2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
L k . . . M kn
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
M n1 M n2 . . . M nk . . . L n
.
.
.
ik
.
.
.
4.15
La ecuacin 4.15 en forma compacta se escribe as:
[] = [L] [i]
4.2
4.16
Ecuaciones de tensin
=i
R +p
k
4.17
En la ecuacin 4.17 el operador p se refiere a la derivada con respecto al tiempo -d/dt-.
Para las n bobinas acopladas se cumple:
[v ] = [R ] [ i ] + [L ] p [ i] = ( [R ] + [L ]p ) [ i]
4.18
donde:
[R]
[L]
4.3
N N
k
jk
kj
- 54 -
4.19
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
L
=
kk
L
=
jj
4.20
2
M
jk
=L
jk
kj
k j
kk jj
4.21
El cociente de los flujos representa la fraccin del flujo total propio de la bobina k
que enlaza a la bobina j, estos coeficientes son constantes y se definen como:
=
k
jk
kj
k =
j
kk
jj
4.22
En 4.22, kk y kj se denominan factores de acoplamiento e indican la cantidad de
flujo existente entre las dos bobinas. A medida que decrece la separacin entre las
bobinas, se incrementa el valor del coeficiente de acoplamiento. El valor mximo
terico para un acoplamiento perfecto es la unidad.
Reemplazando las definiciones de 4.22 en la ecuacin 4.21 se obtiene:
M
2
=k k L L
jk
j k j k
jk
k k
j k
L L
j
4.23
En la ecuacin 4.23 a la media geomtrica de los factores de acoplamiento se le
denomina coeficiente de acoplamiento entre la bobina j y la bobina k, kjk y puede variar
entre los valores cero y uno. Otro coeficiente ampliamente utilizado es sjk o
coeficiente de dispersin y queda definido por:
jk
=1 - k
2
jk
4.24
Como:
jk
=k
jk
L L
j
4.25
jk
M2
= 1 -
jk
L L
j
- 55 -
4.26
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
4.4
i1
L
1
i2
R2
L2
v2
R1
i1
R2
i2
L1
L2
i1
i2
4.27
despejando la derivada de las corrientes con respecto al tiempo, se transforma la
ecuacin diferencial 4.27 a su forma cannica:
-1
-1
p [ i] = - [L ] [R] [ i] + [L ] [v ]
4.28
i1
=-
i2
L
M
-1
M
L
R
0
i1
0
R
i2
L
M
M
L
v1
v2
4.29
i1
i2
=-
2
2
L -M
-
MR
2
2
L -M
i1
i2
MR
LR
2
2
L -M
2
2
L -M
L -M
+
-
2
2
L -M
v1
v2
2
2
2
2
L -M
L -M
4.30
Los valores propios de la matriz caracterstica del sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de primer grado se pueden calcular a partir de:
d et { [A ] - [I ] } = 0
Reemplazando la matriz caracterstica de la ecuacin 4.30 en 4.31:
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 56 -
4.31
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LR
L - M
MR
d et
MR
L - M
L - M
LR
2
L - M
= 0
-
4.32
2LR
2
L -M
L -M
= 0
4.33
El polinomio de segundo grado en 4.33, tambin denominado polinomio
caracterstico, posee dos races que corresponden a los autovalores de la matriz
caracterstica [A]:
=- R =- 1
1
L+M
T
M
3.34
= 2
R = - 1
L-M
T
3.35
donde:
TM
TF
12
L L
1 2
= k
12
L .L = k
12
4.36
= L + M = (1 + k ) L
12 R
M
R
T = L - M = (1 - k ) L
12 R
F
R
4.37
4.38
Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 4.27, se determina la
solucin homognea a partir de los autovalores y autovectores de la matriz
caracterstica, calculados mediante las expresiones 3.34 y 3.35. La solucin completa
se obtiene superponiendo a la solucin homognea, la solucin particular y
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 57 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
( t ) = Ae
1h
2h
( t ) = Ce
+ De
+ De
4.39
Los coeficientes A, B, C y D no son arbitrarios, se determinan a partir de los
autovectores de la matriz caracterstica. Para calcular los autovectores es necesario
resolver el sistema de ecuaciones:
[ A
] - [ I ] V = [ 0 ]
i
i
4.40
R
L +M
+
2
L -M
MR
2
L -M
MR
2
L -M
LR
+
L -M
0
=
R
L +M
0
4.41
L - M
1
-1
-1
1
A
C
0
0
4.42
Del autovalor 2 de la matriz
L - M
1
1
1
1
B
D
4.43
Sustituyendo los autovectores
1h
(t ) = A e
-
i 2h (t ) = A e
Rt
L +M
Rt
L +M
Rt
L-M
Rt
L-M
+ Be
- Be
0
0
4.44
Si el sistema no est alimentado por fuentes forzantes y se sustituye en 4.44 las
condiciones iniciales i1(0) = I e i2(0) = 0:
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 58 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I = A +B
0 = A - B
4.45
4.46
Reemplazando el resultado 4.46 en la ecuacin 4.44 se obtiene la siguiente
solucin:
-
i (t ) = 1 I e L +M
1h
2
i
2h
(t ) = 1 I e
2
R
t
L +M
+ 1 I e L-M
2
- 1 I e
2
R
t
L-M
4.47
En la figura -37-, se observa el diagrama en el tiempo de las corrientes en el
primario y secundario del transformador.
Corrientes en el transformador
Fig. -37-
- 59 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
i1
L-M
L-M
i2
i 1+ i 2
v1
L F =L-M
4.48
L F =L-M
M
L
T =
F
L F =L-M
= L - M
R
R
F
L F =L-M
4.49
R
- 60 -
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R1
I 1(s)
R2
I 2(s)
L1
L2
I 1(s)
I 2(s)
4.50
Agrupando el vector de corrientes y sustituyendo los valores del transformador de la
figura -35-:
V 1(s)
I 1(s)
R + sL sM
=
sM R + sL
V 2(s)
I 2(s)
4.51
A partir de la ecuacin 4.51, se puede determinar la transferencia transitoria de
tensiones en el secundario de un transformador. Si el transformador se encuentra en
vaco, la corriente del circuito secundario i2 es cero y por tanto, I2(s) es cero tambin.
En estas condiciones:
V (s) = ( R + sL ) I (s)
1
4.52
V (s) = s M I (s)
2
4.53
Dividiendo la ecuacin 4.53 por la ecuacin 4.52 se obtiene la funcin de
transferencia operacional entre las tensiones secundaria y primaria del transformador:
V 2 (s)
= sM
R + sL
V (s)
1
4.54
Si se aplica un escaln de tensin en la bobina primaria, la tensin secundaria se
calcula a partir de la ecuacin 4. 54 como:
M
V
R + sL
V (s) =
2
4.55
M
v (t ) =
V e L
2
L
= k V e
R
t
L
12
4.56
La ecuacin 4.56 se ha determinado, haciendo uso de la definicin del
coeficiente de acoplamiento mutuo de la ecuacin 4.19. En la figura -41- se
representa la respuesta al impulso del transformador de dos devanados con el
secundario en vaco.
- 61 -
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12
v (t)
1
v2 (t)
p ar a t > 0
s2 + 2
4.57
s
V (s) = M V
2
2 2
L
s +
4.58
v (t ) =
2
M V
2
L ( 2 + R )
2
L
Re
L
R
t
L
+ sen t + R cos t
L
4.59
La ecuacin 4.59 representa una respuesta sinusoidal en rgimen permanente
superpuesta a un decaimiento exponencial, similar al obtenido en la ecuacin 4.56,
cuando se aplica un escaln de tensin al primario del transformador.
Las mquinas elctricas estn constituidas en general por varios circuitos
acoplados magnticamente. Su comportamiento puede ser estudiado mediante las
tcnicas de autovectores y autovalores o a travs de la Transformada de Laplace
cuando el convertidor es lineal, o se linealiza su comportamiento en torno a un punto
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 62 -
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- 63 -
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- 64 -
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conducto r
e
90
90
90
B
Conductor en condiciones ptimas de operacin
Fig. -42-
- 65 -
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E ntr eh ie rro
v
v
Eje
B
Ro tor
v
Estator
n
= S
ds
E
d
r
.B = 0
Flujo entrando y saliendo de un cilindro.
Fig. -44Captulo 5: Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas
- 66 -
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Ahora bien:
2
0 d
donde:
5.1
d = B ds
5.2
ds = r . l . n . d
5.3
d = B . n . r . l . d
5.4
0 d = 0
0 B. ds = 0
5.5
A partir de la ecuacin 5.5 se determina que el diferencial de flujo en un perodo
de revolucin del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribucin del campo magntico B
en funcin del ngulo, es peridica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra
parte se determina a partir de la expresin 5.5, que para anular la integral en un
perodo completo, las reas positiva y negativa de la funcin densidad del campo
magntico B en funcin del ngulo tienen que ser iguales, tal como se observa en la
figura -45-.
B()
AREA(+) + AREA(-) = 0
AREA
(+)
0
AREA
(-)
- 67 -
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1 en (2)
=B
1max
. cos
5.6
donde B1max es la amplitud de B1. En la figura -47-, se ha representado la distribucin
del campo alrededor del cilindro.
B()
(2 )
B
0
1max
B1
B
Primera armnica de la densidad de campo B
Fig. -46-
- 68 -
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1max
B
B
Rot or
B1max
B
i
- 69 -
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1max
= B + B
5.7
Tanto B como B tienen un solo grado de libertad, es decir, solamente puede
variar su magnitud o signo, pero no en direccin. Las dos componentes poseen el
mismo perodo espacial y se encuentran en cuadratura, segn la posicin relativa de
los devanados. Para obtener cualquier valor de B o B, es suficiente con ajustar las
corrientes i e i. Estas consideraciones son vlidas tanto para el rotor como para el
estator de las mquinas elctricas rotativas.
5.3 Mquinas con mltiples pares de polos.
Cuando se analiza la distribucin del flujo en la mquina, se observa que en una
zona de los 2 radianes, el campo es positivo - el flujo sale de la superficie - y en el
resto del cilindro, es negativo - el flujo penetra en la superficie del cilindro -. La zona
del cilindro en el cual hay salida del flujo se define como polo norte y la regin por la
cual penetra el flujo a la superficie se define como polo sur. En la figura -49- se ilustra
el polo norte y sur de un cilindro elemental excitado por dos conductores.
B
S
NORT E
SUR
- 70 -
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polos, pero se puede repetir con cualquier cantidad de pares de polos. Como en las
mquinas elctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es suficiente
analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la totalidad de la
mquina.
B
N
N
N
S
S
S
S
N
me c
elec
S
N
N
Definicin de ngulos elctricos y mecnicos
Fig. -51-
- 71 -
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elctrico
=p.
mecnico
5.8
Mediante la ecuacin 5.8 se puede estudiar la configuracin y operacin de una
parte de la mquina, recordando que en el resto se repite el proceso tantas veces
como nmero de pares de polos p tenga el convertidor. Para calcular el torque, es
necesario recordar que cada uno de los elementos de repeticin produce un torque,
idntico, por lo tanto, el torque en el eje mecnico de la mquina real se calcula como:
T
total
=p.T
5.9
El rotor y el estator de una mquina deben tener siempre el mismo nmero de
pares de polos, porque en caso contrario no es posible producir torque, neto. En la
figura -52- se muestra un ejemplo de esta situacin. En la mquina (a) los polos norte
y sur tratan de alinearse, para reducir al mnimo posible la longitud de los enlaces de
flujo y, por lo tanto, la energa almacenada en el campo. En la mquina (b) se
producen torques iguales y opuestos, y por esta razn el torque total sobre el eje es
nulo.
(a )
(b)
T 0
T= 0
S
p =1
N
p =2
p=1
p =1
- 72 -
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D eva na do
E stato r
Ro da mie n to
E je
De van a do
En treh ie rro
Roto r
Nucl eo Roto r
Nu cle o Estator
flujo en dos
en el rotor se
del estator se
estator. Estos
- 73 -
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ie
ir
Te
i r
ie
Mquina Generalizada
Fig. -54-
[ () ] [ i ] + J .. + .
6.1
En el sistema de ecuaciones 6.1, es el coeficiente de friccin y J es la inercia
del eje de rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones
diferenciales son las corrientes [i], el ngulo y la velocidad angular d/dt,
denominada tambin m.
Para poder plantear el sistema 6.1, es necesario determinar las matrices de
resistencias [R], inductancias en funcin del ngulo [L()], as como la derivada con
respecto al ngulo de la matriz de inductancias [()].
- 74 -
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6.2
La matriz de resistencias
[R]=
Re
0
R
6.3
Rr
6.2
La matriz de inductancias
6.3
Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el
mismo razonamiento anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo
nmero de vueltas y lo mismo ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la
diagonal de la matriz de inductancia son:
ee
ee
rr
[L ]=
rr
- 75 -
6.4
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Las inductancias mutuas entre los devanados y del estator son cero por que
estas bobinas son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede
enlazar a la otra. La misma situacin sucede con los devanados del rotor:
[L ]=
ee
ee
rr
rr
6.5
La inductancia mutua entre la bobina del estator y del rotor es mxima
cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con =0. Para
representar este valor de la inductancia mutua se debe utilizar un trmino en cos .
Una situacin semejante se presenta entre el eje del estator y el eje del
rotor. La inductancia mutua entre las bobinas del rotor y del estator es mxima
cuando =90; esto se representa mediante un trmino en sen . La inductancia
mutua entre el devanado del rotor y del estator es mxima cuando =-90; por esta
razn esta inductancia se puede representar mediante un trmino -sen .
De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se
obtiene:
[L ( ) ] =
ee
er
cos
er
sen
-L
er
ee
sen
er
cos
L
L
er
er
cos
-L
sen
rr
- 76 -
er
er
sen
cos
rr
6.6
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6.4
Matriz de torque
[() ] =
d [L() ]
d
6.7
[()] =
e
r
r
6.5
-L sen
L cos
-L sen
-L sen
er
L cos
er
er
-L sen
er
-L cos
er
er
r
er
-L cos
er
6.8
er
-L s
L c
-L s
-L s
L c
er
-L c
er
T =1
e 2
er
er
er
-L s
er
-L c
er
6.9
Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 6.9 se obtiene:
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 77 -
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T e = L er { sen ( - i e i r - i i ) + cos ( - i
i
+ i i r ) }
e r
e r
e
6.10
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del torque
elctrico en la ecuacin 6.10 se anulan y no se produce torque. Si se inyectan
corrientes constantes en todas las bobinas del rotor y del estator el torque elctrico
que se obtiene es de la forma:
Te = L
er
( A sen + B cos )
6.11
En la ecuacin 6.11 se observa que para cada valor de la posicin del rotor
existe un torque elctrico, pero el promedio de ese torque en un giro completo de la
mquina es cero. Esta es una razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de
que una mquina elctrica pueda funcionar en rgimen permanente con corriente
continua en todos sus devanados.
Para calcular el torque elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo:
T
Te
= 1
T
L er {sen (- i ei r - i ei r) +cos (- i ei r+ i ei r )} d
0
6.12
6.13
{ sen ( m t + 0) (- i ei r - i ei r) +
er
Te
= L
T
cos( m t + ) (- i e i + i i r ) } d m t
0
r
e
6.14
Recordando que:
- 78 -
6.15
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T
1
T
0 sen cos d = 0
6.16
Los nicos trminos que pueden producir torque promedio diferente de cero son
los productos de cosenos, por lo tanto:
T
Te
1
=
T
cos ( m t + 0) (- i ei r+ iei r ) d
0
6.17
ie =
Ike cos(ke t - e )
k=1
6.18
ir =
Ijr cos(jrt - r)
j=1
6.19
k=1
j=1
6.21
Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico de torque elctrico 6.20. El
trmino genrico queda entonces as:
cos ( mt + _+ ke t _+ jrt _+ e _+ r )
0
6.22
Para que un trmino igual al 6.23 tenga un promedio diferente de cero en un perodo,
es necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin
coseno. En otras palabras:
mt _+ ke t _+ jrt = 0
6.23
La ecuacin 6.23 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas
rotativas y se conoce como condicin de torque promedio. En la ecuacin 6.23, m
es la velocidad mecnica del sistema, e representa la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en las bobinas del estator y r es la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en el rotor.
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 79 -
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6.6
La mquina sincrnica
6.24
Aplicando la condicin de torque promedio 6.23 con la restriccin 6.24 para las
mquinas sincrnicas, se obtiene:
m _+ ke = 0
6.25
La ecuacin 6.25 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas
sincrnicas slo pueden producir torque promedio diferente de cero cuando la
velocidad mecnica coincide con la velocidad angular de las corrientes inyectadas en
el estator. En otras palabras la mquina debe girar en sincronismo con las corrientes
estatricas.
Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina
sincrnica, donde la igualdad de frecuencias entre las corrientes -rotricas en este
caso- y la velocidad mecnica se obtiene mediante un inversor mecnico constituido
por un colector y un juego de carbones que conmuta las corrientes en las bobinas del
rotor con una frecuencia igual a la velocidad mecnica de giro.
6.7
La mquina de induccin
6.26
La velocidad angular e se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de
induccin.
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 80 -
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6.8
[ ( ) ] [ i ]
6.27
0
ir ]
- M sen
[ie
ie
ir
- M sen
0
6.28
En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor.
Realizando las operaciones matriciales en la ecuacin 6.28:
T e = - M i e i r se n
Armadu ra
r
Campo
6.29
0
I
Conmutado r
i =I
2
-I
- 81 -
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1
=
- M Ie Ir
2
0
sen d +
M I e I r sen d
6.30
Te = - 2M I I = k I I
e r
e r
6.32
La expresin anterior determina el torque elctrico promedio en la mquina de
corriente continua. El coeficiente k depende de la construccin fsica de los
devanados del rotor y del estator.
6.9
Te =
W c ( F , )
6.32
r
Rotor
Est at or
Torque elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices
Fig. -56Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 82 -
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6.33
Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir tiende a
infinito, toda la energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede
calcular de la siguiente forma:
,
wc
W c = W c = v ol u m en x
6.34
En la ecuacin 6.34, <wc> representa la energa promedio en el campo por
unidad de volumen. De esta forma:
,
Wc = 2 r l
1 H .B
2
6.35
donde:
r
W = 2 r l
c
1 H2
2 o
6.36
La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su
valor promedio es:
1
=
2
Hmax .sen
d =
1 2
H
2 m ax
6.37
6.38
En la ecuacin 6.38, es necesario expresar la amplitud de la intensidad de
campo magntico de primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices.
En la figura -57-, se representa una mquina con un devanado en el estator. Como la
permeabilidad del hierro es infinita toda la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el
flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de Ampere a esta mquina, se tiene:
F = N . I = H. dl = H
H h i er r o.d l h i er r o
ai r e.d l ai r e +
6.39
El segundo trmino integral es cero ya que:
- 83 -
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hierro
= B
=0
0 hierro
6.40
H. dl =
H ai r e.d l ai r e
6.41
H. dl =
H ai r e.d l ai r e = H ai r e . 2
NI
m ax
- H
NI
6.42
m ax
- 84 -
6.44
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rl
0
( F 2r + F 2e + 2 F r F e cos )
8
Para calcular el torque elctrico se utiliza la ecuacin 6.32:
Wc =
Te =
Wc (F , )
rl
=
rl
( -2 F r F e sen ) = -
6.45
F r F e sen
6.46
Mediante la ecuacin 6.46 se puede calcular el torque elctrico en funcin de
las fuerzas magnetomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las
corrientes y del nmero de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de
la mquina, las corrientes y el nmero de conductores de cada bobina, es posible
utilizar la ecuacin 6.46 para determinar el torque.
Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede utilizar
la misma tcnica para calcular la intensidad de campo magntico H pero se tiene en
cuenta que:
H .d l =
J . ds
6.47
En la figura -58- se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores
en la superficie de una mquina as como su respectiva distribucin de intensidades
de campo magntico H. Cuando el entrehierro es constante la densidad de campo
magntico B posee la misma distribucin que H.
H
- 85 -
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6.10
I
t
3
4
-I
Corrientes inyectadas en la mquina generalizada
Fig. -59-
En el instante inicial -t=0- la corriente i vale cero e i es -I, por lo tanto el campo
resultante apunta en la direccin negativa del eje . Cuando el tiempo se incrementa y
llega al instante /2 , la corriente i se anula, mientras que la corriente i es +I, el
campo en estas condiciones apunta en la direccin positiva del eje . En el instante
/ el flujo se orientar segn la direccin positiva del eje , ya que la corriente i tiene
como valor +I y la corriente i es cero. Para el instante de tiempo 2/, la corriente i
es cero, la corriente i vale -I y el vector del campo apunta nuevamente en la direccin
negativa del eje , repitindose de esta forma las condiciones iniciales. En la figura 60- se representa la situacin anterior.
El anlisis anterior seala las corrientes que varan en el tiempo, producen un
campo magntico que gira en el espacio. Aun cuando los campos de cada eje tienen
igual amplitud, el desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magntico
rotatorio. La frecuencia de giro del campo magntico en el espacio es igual a la
frecuencia de variacin de las corrientes en el tiempo.
- 86 -
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i
,t
t=
t=0
t=
NI
-NI
NI
-NI
i
t=
3
4
6.11
La mquina trifsica
m ax
=- 1 I
2 m ax
i =- 1 I
c
2 m ax
i
6.48
Para demostrar que el campo magntico originado por las corrientes de la figura
-61-es rotatorio, se expresan estas corriente como:
- 87 -
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i (t ) = I cos ( t - )
a
2
)
i (t ) = I cos ( t - b
3
4
i (t ) = I cos ( t - )
c
3
a
i
6.49
i(t)
a
120
120
c
120
b
c
6.50
+ cos( t- - 4 ) cos( + 2 ) }
3
3
6.51
Aplicando las propiedades trigonomtricas para el producto de cosenos se
obtiene:
F ( ,t ) = N I { cos( t - + ) + cos( t - - ) +
2
+ cos( t - + + 2 ) + cos( t - - ) +
3
2
+ cos( t - + - ) + cos( t - - ) }
3
6.52
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 88 -
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6.53
Esta expresin permite determinar la fuerza magnetomotriz en el espacio y en
el tiempo. Si se fija la posicin, es decir, el ngulo es constante, la ecuacin 6.53
determina que en esa posicin la fuerza magnetomotriz vara sinusoidalmente en el
tiempo. Si se congela el tiempo en un instante determinado, la expresin 6.53
determina una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La
ecuacin 6.53 demuestra que en una mquina elctrica trifsica, alimentada por tres
corrientes balanceadas y desfasadas 120 en el tiempo produce un campo magntico
rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les
inyecten corrientes sisusoidales desfasadas 90.
- 89 -
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- 90 -
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donde:
[Awxyz]
i,
iwxyz
v e r
, =
i e r
=
Awxyz v wxyz
7.1
A wxy z i wxy z
7.2
es la matriz de transformacin
son las corrientes en coordenadas primitivas
son las corrientes en las nuevas coordenadas
r
,
* t
Aw x y
e
r
,
7.3
En la expresin anterior el asterisco (*) indica que el vector de corrientes se
debe conjugar en caso de ser complejo y el super ndice t representa una
trasposicin del vector de corrientes para que el producto matricial con el vector de
tensiones sea conformable. Sustituyendo en la ecuacin 7.3 las definiciones 7.1 y 7.2,
se obtiene:
p = i w x y z
*t
A w x y z
*t
[ vw x y z ]
7.4
Para que la transformacin utilizada sea invariante en potencia es necesario
que:
A w x y z
Captulo 7:
*t
A w x y z = [ I ]
Transformacin de Coordenadas
- 91 -
7.5
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A wx y z
*t
= A wx y z
-1
7.6
Una matriz que satisface la condicin 7.6 se denomina hermitiana o hermtica.
La ecuacin 7.6 indica que si en una matriz de transformacin de coordenadas, su
conjugada traspuesta es idntica a su inversa, la transformacin es conservativa en
potencia. En otras palabras, una transformacin hermitiana permite calcular las
potencias en las varibles transformadas sin necesidad de regresar a las coordenadas
primitivas.
Las ecuaciones de los ejes elctricos de la mquina se pueden escribir como:
v
e
r
= R e, r + L e, r p + e, r i e r
7.7
A w xy z vw xy z = Re,r + L e ,r p + e ,r A w xy z i w xy z
7.8
v wxyz
] ={
+ A wxyz
A wxyz
-1
-1
R
A
wxyz
d A
wxyz
dt
+ A wxyz
+ A wxyz
-1
L
A
wxyz
- 1
A wxyz
p +
iwxyz
7.9
A wxyz
A wxy z
A wxyz
-1
R e r
-1
L e r
-1
e r
A wxyz = R wxyz
A wxyz = L wxyz
A wxyz
= wxyz
7.10
7.11
7.12
Como la matriz de transformacin puede depender en general de la posicin
angular , se obtiene:
d A
d A
d
wxyz =
wxyz .
dt
d
dt
7.13
y definiendo:
Captulo 7:
Transformacin de Coordenadas
- 92 -
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-1
Hwx yz = A wx yz
d A
wx yz
d
7.14
7.15
En la ecuacin 7.15, el segundo trmino de la sumatoria, corresponde a las
fuerzas electromotrices de transformacin y el trmino tercero a las fuerzas
electromotrices de generacin. Este ltimo trmino se descompone en dos partes, por
un lado la matriz de torque [] y por otro la matriz [H] que reproduce los trminos de
generacin originados por el movimiento relativo de los ejes transformados con
respecto a los ejes reales. La matriz [H] determina los trminos no-holonmicos
debidos a la transformacin de coordenadas.
La ecuacin dinmica de la mquina se expresa como:
Tm = -
*
1 i
..
+J+
7.16
*
*
T m = - 1 iwxy z A wxy z
2
..
.
A
wxy z i wxy z + J +
7.17
7.18
Las ecuaciones 7.15 y 7.18 representan a la mquina elctrica en un nuevo
sistema de coordenadas. Mediante una seleccin apropiada de la matriz de
transformacin [A], es posible simplificar el problema de encontrar solucin al sistema
de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina.
7.2
Estudio de la transformacin
Transformacin de Coordenadas
- 93 -
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e
qr
Transformacin de coordenadas de a dq
Fig. -62-
[A ] =
r
[A e]
[0 ]
[A r ]
[0 ]
7.19
Las coordenadas del estator no cambian en la transformacin, por esta razn la
submatriz [Ae] debe ser unitaria:
e
e
e
0
1
e =
A
e 0
1
7.20
Para determinar [Ar] se debe recordar que:
[ ]
i r
Captulo 7:
[A ]
r
i r
dq
Transformacin de Coordenadas
- 94 -
7.21
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d
r
[A ] =
r
cos
- sen
qr
sen
cos
7.22
La matriz obtenida en la ecuacin 7.22 es hermitiana, su traspuesta conjugada
es igual a su inversa:
cos
sen
r
[A ] =
- sen
-1
-1
cos
cos
1
- sen
*t
r
= [A ]
co s
7.23
dq
= A dq . R . A dq =
[ I]
=
[ 0]
Re[ I]
.
t
[A r ] [ 0]
[ 0]
[ I]
.
r
R [ I] [ 0]
[ 0]
r
[A ]
[ 0]
7.24
R [I ]
=
[0 ]
e
dq
r
R [I ]
[0 ]
7.25
Como se observa en la ecuacin 7.25, la transformacin aplicada no modifica la
matriz original de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no
dependen de la posicin del rotor y no existe acoplamiento resistivo entre las bobinas
y por lo tanto son indiferentes a la rotacin de la mquina.
Captulo 7:
Transformacin de Coordenadas
- 95 -
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7.4
dq
[A ] L
[I]
=
Le [I]
[0]
[0]
= A dq
L
A
dq
co s
-sen
se n
cos
L e r
cos sen
e r -se n cos
Le[I]
=
Ler[I]
L er[I]
L r[I]
L r[I]
[I]
[0]
[0]
[Ar]
Le
Ler
Le
Le r
Ler
Lr
L er
Lr
7.26
En la ecuacin 7.26 se observa que la matriz de inductancias transformadas es
independiente de la posicin angular del rotor. Esto es debido, como se explic
anteriormente, a la rotacin en sentido inverso de la transformacin.
7.5
dq
= Adq Adq =
-Ler
Ler
Ler
-Ler
0 0
Ler
7.27
Igual que con la matriz [L], existe independencia del ngulo . La matriz [H] se
puede calcular como:
dq
= A dq Ldq
Captulo 7:
d A
dq =
0 0 -Ler
Lr
0 0
0 0
-Lr 0
Transformacin de Coordenadas
- 96 -
7.28
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d q
d q
d q
00
= 0
-L
er
7.6
Ler
-Lr
0
0
0
7.29
ve
ve
vr
vrq
Re+Le p
0
Le r p
.
- Ler
Ler p
Re+Le p
Ler p
Le r
Rr+Lr p
Ler p
- Lr
Lr
Rr+Lr p
i
i
i
r
d
r
iq
7.30
La ecuacin 7.30 representa a la mquina elctrica en coordenadas dq. La
construccin de una mquina como esta es posible fsicamente, mediante la
incorporacin de un par de conmutadores como los que se ilustran en la figura -63-. El
colector permite que las inductancias propias y mutuas vistas desde el estator sean
independientes de la posicin del rotor. Las escobillas o carbones que recolectan la
corriente, neutralizan el efecto del giro, de forma anloga a lo que realiza la
transformacin [A].
Los trminos de la ecuacin 7.30 se pueden identificar fcilmente en el modelo
de la figura -63-. Es necesario destacar que los signos negativos, tienen su origen en
el sentido de giro de la mquina, las convenciones de polaridad y la posicin relativa
de los ejes , , d y q. Para completar las ecuaciones que definen el comportamiento
de la mquina elctrica en las coordenadas dq, es necesario calcular el torque
elctrico:
Captulo 7:
Transformacin de Coordenadas
- 97 -
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Te = 1
2
e
i
-Ler
Ler
r
d
Ler
-Ler
iq
i
i
i
r
d
r
iq
e r
e r
= Ler (i i - i iq)
d
7.31
v e
id
=
d
vr
ve
v qr
iq
r + .. + .
L er [ ie i r - i e
] J
i
d q
7.32
La condicin necesaria para la existencia de torque requiere que, al menos
existan dos corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se
encuentren en ejes en ortogonales.
Captulo 7:
Transformacin de Coordenadas
- 98 -
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Introduccin
ic
Rotor
carbn
a
de lg a
e je
colector
Est ator
delga
ia
Estator
ic
ic
- 99 -
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=0
2.-
- 100 -
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i
ic
ic
(1 )
(3 )
e je
T/ 2
(4 )
(2 )
ic
ic
Con la distribucin de corrientes de armadura que se representa en la figura 67-, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano
positivo y se produce un torque positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz
con la fuerza magnetomotriz producida por el enrollado de campo de la mquina. En
esta situacin, los conductores contribuyen al torque en la direccin positiva del
movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha de la figura producen
fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas
tangenciales hacia arriba.
F
r
N
Te
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo
Fig. -67Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 101 -
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F = i x B
- 102 -
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i
2
- 103 -
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una direccin en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra.
Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser
aprovechada para la produccin de torque. Si las escobillas se colocan alineadas
convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte de la
mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la lnea
neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razn el torque producido
sobre l mantiene la misma direccin.
2
De lgas
180
Escobillas fijas
Armadura de la mquina
Fig. -71-
- 104 -
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Imbricado
Ondulado
De lgas
i
+
-
Colector
Esco billas
Capa de corriente
saliendo
Separatriz de la armadura
Fig. -73-
- 105 -
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8.2
Linea Neutra
N
E
B
e
2e
= = v/ R
Linea Neutra
E1
Norte
Sur
- 106 -
E2
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S
F
(1)
(4)
(2)
(3)
- 107 -
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que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del
movimiento y el comportamiento neto de la mquina es como motor. Del anlisis
anterior se explica que cuando la separatriz y la lnea neutra no coinciden, el torque
resultante se reduce.
Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la
separatriz, y es conveniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta
disposicin, las corrientes que circulan por los conductores del rotor que se encuentran
a un lado de la lnea neutra possen todos la misma direccin e intensidad.
En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor
producen una densidad de campo magntico Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magntico producido por el devanado del
estator.
B
- 108 -
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1'
F2
2'
=F
+F
8.2
v 0
v = L p
v - L
v
Re + L e p
d
q
er
.
er
Ler p
Re + Le p
Ler p
Le r
Rr+ Lr p
Le r p
- Lr
Lr
Rr+ Lr p
..
iq
Tm = - Ler ( i i - iq i ) + J +
d
8.3
- 109 -
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v
d
T
m ,
Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua
Fig. -79-
v Re+ Le p
= .
vd G
i
Rr+ Lr p i
d
0
..
Tm = - G i i + J +
d
8.4
Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la
conexin del enrollado de excitacin o campo. El devanado de excitacin es el
produce un campo magntico ms o menos uniforme en el cual gira el rotor.
Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas de conmutador se
encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitacin se obtiene a partir de la
fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en conexin
paralelo o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes
diferentes, la mquina se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente
de la armadura circula por el devanado de campo, la conexin se denomina serie. Si
la mquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la
armadura y otra en paralelo, la conexin se conoce como compuesta. En la figura 80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
- 110 -
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INDEPENDIENTE
DERIVACION
c paralelo
i c serie
COMPUESTA
SERIE
8.3
8.5
Va = m G Ic + Rr Ia
8.6
T m = - G Ia Ic + m
8.7
- 111 -
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V - m G Vc V
Re
c +
Tm = - G a
m
Re
Rr
8.8
En la figura -81- se representa en un grfico el torque elctrico de la mquina
en funcin de la velocidad.
Te
G
Va Vc
r
R R
=0
(FRENO)
(MOTOR)
= R Va
s
G Vc
(GENERADOR)
- 112 -
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Te
Te
Va
Vc
Variacin de la tensin
de armadura
Variacin de la tensin
de campo
1
Tm = Re + m
Rr Re
8.9
Te
GV
r
R R
(FRENO)
(MOTOR)
R
G
s
Torque elctrico .vs. velocidad de la mquina derivacin
Fig. -83-
- 113 -
(GENERADOR)
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Va = Rr Ia + mG Ic
8.10
En la ecuacin 8.10, el trmino mGIc es la fuerza electromotriz de generacin
producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente
de la mquina de corriente continua en derivacin.
i
i
E = G I
G
Re
c
ex t
c
Modelo circuital de la mquina de corriente continua derivacin
Fig. -84-
- 114 -
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Re G m
i
p ic = - L + L
e
e c
8.12
La solucin de esta ecuacin diferencial es una exponencial creciente, siempre
y cuando se cumpla que:
- Re + G m
Le
> 0 G m > Re
8.13
Si no se cumple la condicin 8.13, la corriente del campo y la fuerza
electromotriz de generacin tienden a disminuir.
Para que el proceso de
autoexcitacin pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeo flujo
remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuacin 8.12 crece, tiende al infinito a
menos que el circuito de campo se sature. En este ltimo caso se obtiene un punto de
equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador
derivacin defina un punto estable de operacin. En la figura -85- se representa esta
situacin.
V
Re
G
V
punto estable
Le
di
Re i
G > Re
i =0
dt
c
Punto estable de operacin del generador derivacin autoexcitado
Fig. -85-
V
Re
- 115 -
8.14
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Rr ia
V=
1-
G m
= - Rcarga ia
Re
8.15
La nica solucin estable de la ecuacin 8.15 es que la corriente ia sea nula.
Considerando que existe un pequeo flujo de remanencia en el material
ferromagntico, producida por la corriente equivalente ir:
V = Rr ia + G m ic + G m ir
8.16
Como:
ic =
V
Re
8.17
Despejando de 8.16 y 8.17 la tensin V, e igualndola a la cada en la
resistencia de carga se obtiene:
V=-
Rr Re
G m - Re
ia -
G m Re
i = - Rcarga ia
G m - Re r
8.18
En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuacin 8.18. En
esta condicin existe un punto de operacin estable, con corriente de armadura
diferente de cero.
En la actualidad, los controladores electrnicos de potencia a base de tiristores
y transistores han reemplazado completamente al generador de corriente continua.
Esto es debido a causa de las mejores prestaciones, menores pesos y costos de estos
equipos. Las mquinas de corriente continua se utilizan como generadores durante el
frenado regenerativo de los sistemas de traccin elctrica, con la finalidad de
recuperar parte de la energa cintica acumulada en las masas en movimiento.
Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente, sobre todo en el
control de velocidad o para la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores.
Las caractersticas de torque-velocidad de estas mquinas permiten su utilizacin en
un gran nmero de aplicaciones. Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar
la corriente en la armadura durante el proceso de arranque. Las mquinas se disean
para permitir entre 1,5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura durante el
arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente
continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensin, con
lo cual las prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia en
sistemas con paradas y arranques frecuentes como en el caso de un sistema urbano
de transporte pblico.
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 116 -
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ic
i
Ecuacin de
la carga
R
V
punto de
-Ia
Ecuacin de
ir
car g a
operacin
car g a
Rr
- ia
la mquina
Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia
Fig. -86-
vc
ia = ic = i
va
v = va + vc
8.19
Tm = - G i + J m + m
8.20
8.21
Te = G I
- 117 -
8.22
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G v2
(R + G m)
8.23
En la figura -88- se representa la caracterstica de torque elctrico para una
mquina de corriente continua con excitacin serie.
T
GV
2
T
I = V
R
R
-
- 118 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
8.4
Control de velocidad
i =
=
L
1+ p
R (1+
p)
8.24
La ecuacin del eje d en 8.4 permite obtener la corriente id:
1 (v - G i )
v -Gi
d
R
d
d
i =
=
d
L
1+ p
d
R (1+ d p)
d
R
d
8.25
A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:
m =
1
1
R 1 + p
Te + Tm(m)
+Jp
i
=
L
= d
R
d
8.26
1
1
R 1 + p
d
Te
1
1
1 + p
Tm
1
(G i id + Tm(m))
=
1+ M p
J
=
T m ( m )
Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua
Fig. -89Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 119 -
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K = G i = ct e.
b
Ed
d
i
1
1
+
R 1 p
d
1
1
1 + p
m
Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante
Fig. -90-
1
1
T'(p) = K
R 1+ p 1+ M p
d
8.27
La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la
tensin aplicada en el circuito de armadura es:
m(p)
v (p)
d
T'(p)
=
1+ K T'(p)
K
R (1+ p) (1+ M p) + K
d
8.28
Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 8.28 se
obtiene:
- 120 -
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m(s)
V (s)
d
K
2
R M s2 + R ( + M ) s + (R + K )
d
8.29
Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 8.29
son positivos, los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la
respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se
puede ajustar el valor de la constante K, variando la corriente de campo i. La
constante de tiempo de la armadura de la mquina d es generalmente, mucho menor
que la constante de tiempo del sistema mecnico M, y puede ser despreciada en la
ecuacin 8.29:
m(s)
V (s)
R M s + R + K
8.30
s=- d
R M
d
8.31
Al aumentar el valor de la constante K - que es igual a incrementar la corriente
de campo i -, el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta de la mquina es
ms rpida. En una mquina de corriente continua al aumentar la corriente de campo
se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta.
Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de
corriente continua, consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el
coeficiente de friccin es cero. En la figura -91- se ilustra el diagrama de bloques
correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas.
K
K = G i = ct e.
b
Ed
d
1
R
1
Jp
m
Mquina de corriente continua con friccin nula
Fig. -91-
- 121 -
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Pn
eje
= In . V n . n
mot or
= In . Vn = Pn
ele
8.33
.
eje
generador
8.34
Vn
In
8.35
Las mquinas de corriente continua comerciales tienen una resistencia de
armadura que se encuentra entre el 2 y el 4% de la impedancia base. Las prdidas
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 122 -
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Reaccin de armadura
S atu raci n
- 123 -
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de va n a d o
co m p en s a d o r
,d
i
Fa
va
v
Fc
, q
i
d
i
v
- 124 -
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v =
vd
v
Rc +Lc p
R +L p
cd
R +L
d
i
i
p
i
cd
8.36
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo
con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
i = - i
v = - v + v
d
8.37
Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones
diferenciales 8.36, se obtiene:
.
G id
v (Rc+Rd )+(Lc+Ld -2Lcd ) p
v =
R +L p i
0
8.38
Si el nmero de vueltas de la bobina compensadora se iguala al nmero de
vueltas de la armadura:
Lc+ L - 2L 0
d
cd
8.39
De esta forma adems de compensar la reaccin de armadura de la mquina
se puede mejorar la respuesta dinmica del sistema.
8.7
- 125 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
e =e
d
do
+ G m i
2
do
= ct e.
m
o
Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin
Fig. -94-
o
e =
d
edo+ G2m i ; si i io
8.40
En la ecuacin 8.40, G1 es el coeficiente de generacin no saturado, G2 es el
coeficiente de generacin saturado, y edo representa la fuerza electromotriz de
remanencia que existira en la armadura de la mquina si al reducir a cero la corriente
de campo, la mquina continuase saturada.
Es suficiente conocer la caracterstica de fuerza electromotriz inducida contra la
corriente de excitacin a una sola velocidad, por que a cualquier otra velocidad existe
una relacin siempre lineal entre la velocidad mecnica y la fuerza electromotriz
inducida en los conductores de la armadura.
- 126 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
8.8
La conmutacin
I/2
I/2
Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutacin
Fig. -95-
I/2
I/2
Escobilla
I
(antes)
Delgas
(despues)
- 127 -
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siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posicin (2) a la (3) en la
figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, slo en
la espira gruesa ocurre inversin de la corriente antes y despus del paso del la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura
ocurre todo el proceso de conmutacin.
El problema de la conmutacin consiste en que previamente, la corriente en la
espira tena una magnitud de + I/2 y al finalizar el proceso la corriente es - I/2. En la
figura -97- se muestra un grfico de la corriente en la espira en funcin del tiempo.
I
I/2
c
con f.e.m
i=0
I/4
I/4
I/4
I/4
I/2
I/2
sin f.e.m
di
-
dt
-I/2
- 128 -
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8.45
En la ecuacin 8.45
Ne
Ae
es la permeanza de la espira
es el nmero de vueltas de la espira
es el rea de la espira y
es el entrehierro.
Pe
Ejemplo 3:
Si se conocen los siguientes datos para la espira de una armadura:
Ne = 25 vueltas
Ie = 5 A
= 3x10-3 m
Ae = 10-2 m2
Entonces:
2
Le = ( 25) x
4 x 10
-7
x 10
2 x 3 x 10
-3
-2
= 1 .3 m H
Si la mquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
e =
1 .3 x 1 0
-3
x 10 x 80 x 1800
= 3 1 .4 V
60
- 129 -
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delgas
arco
v
I
Produccin del arco elctrico al conmutar una delga por la siguiente
Fig. -98-
- 130 -
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ia
,q
vd
i
v
S
Mquina con polos auxiliares de conmutacin y su representacin
Fig. -99-
- 131 -
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e n tr a da
sa lida
p r dida s
e n tr a da
8.46
En la ecuacin 8.46 se observa que determinando las prdidas en una mquina se
puede obtener su rendimiento. Las prdidas de una mquina de corriente continua se
pueden dividir en:
1.
2.
3.
- 132 -
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su volumen. Para evaluar las prdidas del histresis algunos autores proponen la
ecuacin:
P
h ier r o
= a f B+b f B
8.47
En la ecuacin 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad
de campo en [Wb/m2]. En la mayora de los casos prcticos, el primer trmino de la
ecuacin 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresin:
P
b f B
h ier r o
8.48
Fo u c a u l t
=cf B
8.49
Para evaluar las prdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49
se obtiene:
P
=P
h i er r o
h ist r e sis
+P
Fo u c a u l t
= b f B +c f B
8.50
h i er r o
=P
h ist r e sis
+P
Fo u c a u l t
=k
Vo
1
+k
Vo
8.51
Las ranuras del rotor producen variacin de la reluctancia y por lo tanto variacin del
flujo. Esta ondulacin induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo
con una frecuencia de valor:
n
f =Q
d
60
8.52
En la ecuacin 8.52, Q es el nmero de ranuras del polo y n es la velocidad de la
mquina en revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario
hacer circular corriente por una bobina fsica con resistencia y por esta razn se
producen prdidas Joule en el cobre de la bobina de campo. Estas prdidas se
calculan como:
c ob r e
=R .I
8.53
Cuando la mquina se encuentra en carga absorbe o entrega corriente de la
e x c i t a c i n
- 133 -
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fuente. Las corrientes que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura,
por los polos auxiliares, los devanados de compensacin y por los devanados de
excitacin serie, producen prdidas por efecto Joule. Todas estas resistencias se
pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra , y sus prdidas se evalan as:
c ob r e
= Ra I
2
d
8.52
Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada
escobilla ocasiona un voltio de cada de tensin y de esta forma las prdidas
producidas por la corriente de armadura se pueden calcular como:
ar mad u r a
2
d
P c = Ra I + 2 V
e s c ob i l l a
.I
8.53
8.54
donde p es el nmero de pares de polos de la mquina, se producen en el rotor las
prdidas por efecto pelicular. Estas prdidas debidas al incremento de la
resistencia de los conductores en presencia de campos magnticos variables en el
tiempo se amortigua considerablemente si en lugar de construir la armadura con un
conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de pequeos conductores aislados
entre s. En todo caso para evaluar estas prdidas es necesario determinar la
resistencia de la armadura a cada velocidad de operacin.
Las prdidas mecnicas de la mquina son ocasionadas por friccin o por
consumo de los rodetes utilizados para la refrigeracin de la mquina. La friccin se
localiza principalmente en los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el
colector. Para determinar las prdidas debidas a los rodamientos se puede utilizar la
ecuacin:
F v
P
=
r oda m ie n tos
r od. D r od
8.55
En la ecuacin 8.55 rod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el
rodamiento, D es el dimetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial
del mun. Para las escobillas, las prdidas de friccin se determinan como:
P
= e s c f e Se v c
e sc ob illa s
8.56
En la ecuacin 8.56, esc es el coeficiente de roce contra el colector, fe es la fuerza de
presin sobre la escobilla, Se es el rea de la superficie de contacto entre la escobilla y
el colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las prdidas de
- 134 -
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v e n tila c in
= kv . Q . v
8.54
En la ecuacin 8.54, Q es el caudal, v es la velocidad en la periferia del ventilador y kv
es una constante que depende del tipo de rodete utilizado y de sus caractersticas
constructivas. Como el caudal es proporcional a la velocidad de la bomba, las
prdidas de ventilacin dependen del cubo de la velocidad.
8.10
T,
v
v
o
V
o
t
t co
v
o
V
o
i0
iT
t
iT
iD
t
T
t co
puente rectificador
troceador
- 135 -
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Las fuentes normalmente disponibles son trifsicas de tensin alterna en los sistemas
industriales, o continuas en los sistemas de traccin elctrica tales como ferrocarriles,
metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores
controlados para obtener corriente continua con tensin variable y las fuentes de
corriente continua utilizan troceadores de tensin o choppers, que no son otra cosa
que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se
muestra un diagrama bsico de estos convertidores.
Con un puente rectificador semejante al de la figura 100 se pueden obtener
tensiones positivas y negativas retardando el ngulo de disparo de los tiristores. En
este tipo de puentes no es posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener
inversin en el sentido de las corrientes es necesario utilizar un puente rectificador
semejante al que se ha representado en la figura 101.
L
i
r
v
T,
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensin continua variable,
resulta sencillo convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de
realimentacin. En la figura 102 se ha representado un puente rectificador controlado
realimentado en corriente.
i
s
t
T,
i
e
Control de
Disparo
PID
- 136 -
carga
o
i
+
deseada
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vo = V
8.55
Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la
corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la
inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
La
Th
inductancia
de alisamiento
v
o
I
v
o
V
diodo de
descarga
libre
o
V
D
E
I max
T,
I max
min
min
<v >
campo
serie
t co
- 137 -
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vo = L di + R i + E
T dt
T
8.56
8.57
i(t ) =
t
-
c
V
(1 - e
R + Gm
) +I
m in
t
-
c
8.58
donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la
conduccin del tiristor Th y:
L
T
c =
R + Gm
T
8.59
En la figura 103 tambin se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la
ecuacin 8.58. Por integracin se puede calcular la tensin promedio en la carga
<vo>:
tc
<v o > = 1
T
vo dt = 1
T
V dt +
tc
t
0 dt = c V
T
8.60
<v o > = 1
T
0 LT d t d t + (RT+ G) i d t =
vo dt = 1
T
di
i ( T)
= 1
T
i( 0)
L di + 1
T
T
8.61
En la ecuacin 8.61 la integracin en el diferencial de corriente di, es cero ya que en el
rgimen cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T). De la
ecuacin 8.60 y 8.61 se determina que:
tc
V
V
T
<i >=
=
R + G
R + G
T
T
8.62
En la ecuacin 8.62 es la razn de conduccin que se calcula como el tiempo
durante el cual el tiristor Th conduce, dividido entre el perodo total del chopper.
- 138 -
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La
Th
I
D
v
o
V
I
-
I
T,
E
I
A
Circuito troceador para frenado regenerativo
Fig. -104-
8.63
La inductancia de alisamiento acumula energa en el campo magntico durante el
tiempo en el cual el tiristor mantiene la conduccin. Cuando el tiristor interrumpe la
circulacin de la corriente, la inductancia de alisamiento fuerza a que la corriente de la
armadura se mantenga circulando y el nico camino posible es a travs del diodo de
frenado DF hacia la fuente. En esta condicin la red recibe energa y la corriente
tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura y la corriente de
campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza
electromotriz y por lo tanto el torque sobre el eje de la mquina es ahora de frenado
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 139 -
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campo debilitado
- 140 -
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8.11
iq
vq
Metadina Transformador
Fig. -106-
- 141 -
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d d d
= .
v q - Gd q
id
Rq + L q p
iq
G
R +L p
Te
( G
dq
dq
- G
) i iq = 0
d
dq
8.64
R = Rq = R
d
L = Lq = G = L
d
dq
8.65
V d R
= .
V q - L
I d
R Iq
8.66
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensin V y se coloca una carga resistiva en
el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V q = - Rc a r g a I q
8.67
Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene
despus de algunas manipulaciones algebraicas:
= .
0 - L
V
I d
R+Rc a r g a
I q
L
8.68
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequea, se puede despreciar las
cadas resistivas en estos devanados:
.
V L Iq
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 142 -
8.69
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8.70
La ecuacin 8.70 indica que si se desprecian las cadas en las resistencias de los
devanados de armadura, la metadina transformador convierte la tensin V aplicada en
el eje d en una corriente constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura
depende slo de la velocidad de la mquina.
La amplidina posee un devanado de compensacin de la reaccin de armadura
que se disea para reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta
forma se incrementa la velocidad de respuesta en los procesos transitorios. La
ganancia de corriente de armadura a tensin de campo tambin es muy grande en las
amplidinas. La configuracin tpica de una amplidina se ilustra en la figura 107. Las
ecuaciones de tensin para una amplidina son:
R +L p
vc
L p
c
Rc +L c p
Lq c p
vq
L p
dq
- G
Lq c p
Rq +L q p
dq
q,
v =0
d
vq
vc
iq
v
- 143 -
i
v
iq
id
ic
R +L p
cd
8.71
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8.72
=
v
v
( L
R +L p
(L - L
)p
i
i
.2
- L ) p +
c
dq
.G
R +L p
d
.2
Rc +Rq +( L c +L q - 2 L c q ) p +
dq
(G
dq
-G
R +L p
d
dc
8.73
La amplidina se disea de tal forma que:
L - L
c
L c + L q - 2 L c q 0 ; Gd q - Gd c 0
=
v
.2
d q d
R +L p
d
i
i
R +R
V
i =
8.74
8.75
8.76
8.77
De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la
ganancia V/V aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad
de respuesta a una perturbacin es muy alta ya que las nicas inductancias
involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras
inductancias han sido eliminadas mediante el diseo apropiado de la bobina de
compensacin de la reaccin de armadura. Por estas razones la amplidina se utiliz
frecuentemente como excitatriz de las mquinas sincrnicas, pero en la actualidad ha
perdido vigencia debido a las excitatrices estticas basadas en puentes rectificadores
controlados.
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 144 -
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La mquina de induccin
,d
id
,q
Rotor
iq
i
Estator
v
- 145 -
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Para que una mquina de induccin produzca torque elctrico medio diferente
de cero, tal y como se ha discutido en el captulo 6, es necesario que se cumpla la
siguiente condicin:
m = r e
9.1
Si la mquina no cumple con la condicin impuesta en la ecuacin 9.1, el torque
medio en un giro completo del rotor ser cero y no podr, por lo tanto, transformar
energa en rgimen permanente.
La mquina de induccin se utiliza como generador slo en contadas ocasiones,
porque la operacin en este rgimen no es eficiente en comparacin con otras
alternativas. Sin embargo, la mquina de induccin puede regresar energa a la red
durante cortos perodos de tiempo en algunos accionamientos convencionales. En
particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de traccin tales como
ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado
regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta mquina como convertidor de
frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante
anillos deslizantes. La mquina de induccin se utiliza ampliamente como motor en la
industria. Se la consigue en un rango muy amplio de frecuencias que van desde
fracciones de kW, hasta las decenas de MW. En potencias mayores a los 10 20 MW
es difcil encontrar este tipo de mquina debido a que su principio de operacin
requiere un nivel importante de prdidas en el circuito rotrico, factor que incide
negativamente en el rendimiento de la mquina.
9.2
- 146 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas
desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magntico distribuido
sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variacin de las corrientes en
el tiempo.
Fa
ia
Norte
Campo
Magntico
Fr
ib
Fc
Sur
Fb
ic
9.2
En esta ecuacin, kd es un coeficiente adimensional denominado constante de
distribucin del devanado. este coeficiente se relaciona con que la distribucin real de
la fuerza magnetomotriz no es completamente sinusoidal y kd es la proporcin de
fuerza magnetomotriz de primera armnica - fundamental - con respecto a la fuerza
magnetomotriz mxima Na.iamax. Donde Na es el nmero de vueltas de la bobina a y
es el ngulo medido en el sentido de las agujas del reloj, entre el eje magntico de la
fase a y un punto cualquiera en el entrehierro de la mquina.
- 147 -
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9.3
Sustituyendo la ecuacin 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operacin en las
otras bobinas de la mquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una
de las tres fases:
Fa (, t) = k N a 2 Ia cos (t-) cos ()
d
9.4
Fb ( , t) = k Nb 2 Ib cos (t- - 2 ) cos ( - 2 )
d
3
3
9.5
4
Fc ( , t) = k Nc 2 Ic cos (t- ) cos ( - 4 )
d
3
3
9.6
Superponiendo las ecuaciones 9.4, 9.5 y 9.6 se calcula la fuerza magnetomotriz
resultante F R :
c
F ( , t) = Fa( , t) + F ( , t) + Fc( , t) =
R
F i(, t)
i=a
6.7
Considerando que las tres corrientes inyectadas a la mquina son iguales en
valor efectivo I, y que los tres devanados poseen el mismo nmero de vueltas N, se
puede escribir la ecuacin 6.7, en funcin de las fuerzas electromotrices de las tres
fases, as:
F (, t) = 2 I N k
R
[ cos(t-) cos()+
2
2
) cos( - )+
3
3
4
cos(t- - ) cos( - 4 ) ]
3
3
cos(t- -
Para simplificar
trigonomtrica:
la
expresin
anterior
se
puede
utilizar
la
9.8
identidad
9.9
Utilizando esta ltima identidad en la ecuacin 9.8 se obtiene, despus de
simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120 entre ellos:
F (, t) = 3 2 k . N. I cos(t - - )
R
d
2
- 148 -
9.10
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F (, t) = m k N 2 I cos (t - - )
T
2 d
9.11
La ecuacin 9.11 carece de sentido si m=1 si m=2, debido a que en estos
casos particulares, la fuerza electromotriz est orientada en una sola direccin y no se
puede formar por esta razn el campo magntico rotatorio. El campo que se origina
en esta condicin es pulsante. Cuando m=4, la fase a y c se encuentran
enfrentadas, de igual forma que las fases b y d, adems las corrientes estn
desfasadas 90 en esta condicin y por lo tanto las fases a y c producen flujos
iguales y en la misma direccin. Lo mismo ocurre entre las otras dos fases. De esta
forma se observa que el sistema tetrafsico degenera en un caso especial en el cual
existen dos bobinas a 90 en el espacio, que se alimentan mediante corrientes
desfasadas 90 en el tiempo. En muchas ocasiones al sistema tetrafsico, donde se
excitan slo dos bobinas (fases a y b) se le conoce como sistema bifsico.
ia
ia
m=4
m =2
ib
id = - i b
ic = - ia
ib = - i a
Comparacin entre mquinas bifsicas y tetrafsicas
Fig. -97 -
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la
ecuacin 9.11 se cumple con toda rigurosidad.
- 149 -
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Cuando se fija el tiempo en la expresin 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una
variacin sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ngulo los valores
de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posicin:
F (,t ) = m k N 2 I cos (t - - )
T
1
1
2 d
9.12
La amplitud de la fuerza magnetomotriz est ubicada en la posicin angular
donde se anula el argumento de la funcin coseno:
= - t
9.13
Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un
determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto = 1, la fuerza
magnetomotriz en este punto vara sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad
angular :
F ( , t ) = m k N 2 I cos (t - - )
T 1
1
2 d
9.14
9.3
H( ,t ). dl = FR ( ,t ) H( , t) =
FR ( , t)
2g
9.15
9.16
La fuerza electromotriz inducida sobre los conductores de una mquina con
simetra cilndrica es:
e = ( v x B ).l
donde:
e
v
l
9.17
- 150 -
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e = v.B.l
9.18
La velocidad angular del campo, tambin llamada velocidad de fase es igual a
la frecuencia angular de las corrientes como se mencion anteriormente. La velocidad
de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un
observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la
magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la
expresin 9.11:
t - - = constante
9.19
d =
dt
t=t
d =
dt
Distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz en el instante t =t1
Fig. -98-
9.21
Sustituyendo en la ecuacin 9.18 las ecuaciones 9.14, 9.15 y 9.21, se obtiene:
e(, t) = . r. l .
o
2g
. k . N.
d
m
. 2 I. cos(t - - )
2
9.22
Esta expresin permite determinar la fuerza electromotriz que se produce en el
interior de la mquina en la direccin de los conductores.
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 151 -
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9.4
bobina
X
b ob in a
ab atim ie nto
li ne al
e1
1 80 e
18 0e
e2
180-
reto rn o d e
b ob in a
a cor tami en to
d e p aso
e = e 1 - e2
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en
un ngulo , se utiliza la expresin 9.22. La amplitud de esta funcin es constante para
una mquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia son
fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza
electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos,
la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e( , t) = e ( , t) - e ( + - , t) =
1
m
2 I [cos(t-- ) - cos(t-- --) ] =
1
1
2g
2
o
m
k
2 I cos (t-- + ) cos
= 2rl
1 2
2g d 2
2
= rl
k N
d
- 152 -
9.23
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E1 E2
E1
E 2
E2
9.24
9.5
o
2g
N 2I
m
k kp cos(t - - + )
2 d
2
9.25
o k N 2 I
d
2g
m
2
- 153 -
9.26
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
)
2
9.27
La expresin anterior permite determinar la fuerza electromotriz inducida sobre
una espira por una fuerza magnetomotriz desarrollada a partir de una bobina con N
vueltas, factor de distribucin kd y factor de paso kp. Para obtener la fuerza
electromotriz total que aparece sobre todas las N vueltas distribuidas y acortadas en la
periferia de la mquina, es necesario multiplicar la ecuacin 9.27 por el nmero de
vueltas equivalente de la bobina completa. Este nmero de vueltas equivalente tiene
que tener en cuenta el acortamiento de paso y el factor de distribucin. Por esta razn
la fuerza electromotriz inducida sobre toda la bobina es:
e (, t) = 2 r l
o m
2
2 I (N k kp ) cos (t - - + )
d
2g 2
2
3.28
El valor efectivo de la fuerza electromotriz en una bobina del estator, debido al
campo magntico rotatorio producido por todas las bobinas del estator es:
2
Ee = m r l go I (Ne k kpe )
de
2
3.29
El subndice e de la expresin anterior se refiere a cualquiera de las m bobinas
en estator de la mquina.
9.6
- 154 -
9.30
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9.31
donde:
e
r
r
e
o
N e k kpe 2 I cos ( t - - r - e )
d g
de
d
me
rl
Eje magntico
de la fase a
del estator
9.32
B
e
Estator
ve = e.r
vr = r.r
Rotor
rt+e
Eje magntico
de la fase a
del ro tor
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribucin kdr y factor de paso
kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
Er =
me
2
o
r l g Ne k kpe Nr k kpr I
d
de
dr
- 155 -
9.33
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e Ne k
k
de pe
=
= 1
Er
Nr k kpr
d
d
dr
e
N*e
N*e
1
= s
N*r
N*r
9.34
En esta relacin de transformacin, s es la velocidad de deslizamiento en por
unidad de la velocidad del campo magntico rotatorio (slip en ingls), N*e es el
nmero de vueltas equivalentes del estator y N*r es el nmero de vueltas equivalentes
de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relacin es independiente
del nmero de fases de la mquina. Incluso no es necesario que el nmero de fases
de estator me, debe ser igual al nmero de fases del rotor mr. El nmero de pares de
polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio
diferente de cero, tal y como se analiz en el captulo 5.
9.7
s = d = e r = 1 - r
e
e
e
9.35
Si la mquina se encuentra detenida, la velocidad del eje mecnico es cero
(r=0), y de 9.35 se obtiene que el deslizamiento en esta condicin es uno (s=1).
Cuando el rotor de la mquina gira a la velocidad del campo, el deslizamiento es cero
(s=0). En general a la velocidad del campo se le denomina velocidad sincrnica de la
mquina, y el deslizamiento mide cuan cerca se encuentra la mquina de esta
velocidad. Si el rotor de la mquina gira a una velocidad mayor que la sincrnica, el
deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parmetros del modelo
de una mquina de induccin y la fuente de alimentacin, el deslizamiento determina
el punto de operacin. Por esta razn se utiliza esta variable para definir el estado de
la mquina.
La ecuacin 9.34 indica que la fuerza electromotriz que se origina en el rotor de
una mquina de induccin depende de la fuerza electromotriz del estator, de la
relacin de transformacin entre los devanados del rotor y del estator, y del
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 156 -
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9.36
Tanto la fuerza magnetomotriz del estator, como la del rotor giran a la misma
velocidad en el entrehierro y poseen una distribucin espacial sinusoidal, por este
motivo es posible representarlas fasorialmente. Partiendo de la expresin aproximada
9.36, se establece:
F =
M
me
2
Ne k
de
kpe Ie +
mr
2
Nr k kpr Ir 0
dr
- 157 -
9.37
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donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ngulo de fase
necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente.
De la expresin 9.37 se determina la relacin de transformacin entre los
mdulos de las corrientes del estator y rotor de la mquina:
Ie = -
Nr k kpr m
N*r mr
dr
r
I
=
I
* me r
Ne k kpe me r
N
de
e
9.38
Segn la expresin 9.38, la corriente en el estator de la mquina equilibra
aproximadamente la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes del rotor. Es
interesante destacar que esta relacin es independiente del deslizamiento, debido a
que en el entrehierro los dos campos giran a la misma velocidad sea cual sea la
velocidad del rotor. Tambin es necesario indicar que la relacin de transformacin
para las corrientes depende del nmero de fases del rotor y del estator. En cambio, la
relacin entre las fuerzas electromotrices del estator y rotor depende del deslizamiento
y es independiente de la relacin entre el nmero de fases en ambos sistemas.
9.9
N* 2
( e)
Ee
N*r
me Er 1 N*e 2 me
'
Zr =
=
= s mr Ir = s ( N* ) mr Zr
Ie
N*r mr
r
Ir
m
*
N
e
e
9.39
El signo menos de la expresin 9.39 desaparece dentro de la impedancia Zr,
debido a que las dos corrientes, la del estator y la del rotor entran hacia las bobinas y
por esta razn si se conecta en el rotor una impedancia, la corriente del rotor tiene una
referencia contraria a la definicin de una impedancia.
- 158 -
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Ie
Ee
N*e
Z'r
Estator
Ir
N* r
Er
s
me
mr
Zr = -
Er
Ir
Rotor
9.40
La reactancia de dispersin y la resistencia de los conductores limitan la
circulacin de corriente, por esta razn en el modelo de impedancia de la ecuacin
9.40 se considera que estos dos parmetros deben estar conectados en serie.
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 159 -
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R'r
R'r
N*e 2 me
1
'
= s (
) m [ Rr + j s e Lr ] = s + j e Lr = s + j X'r
N*r
r
donde:
N* 2 me
R'r = ( e )
Rr
mr
N*r
9.41
9.42
N*e 2 me
'
Lr = (
) m Lr
N*r
r
9.43
La expresin 9.41 indica que desde el punto de vista del estator, la reactancia
inductiva del rotor es constante, pero la resistencia del circuito vara con el
deslizamiento de la mquina. Cuando el rotor de la mquina de induccin gira a la
velocidad sincrnica, el deslizamiento es cero y la impedancia del rotor referida al
estator tiende al infinito. Por una impedancia infinita no pueden circular corrientes si
las fuentes son finitas, en estas condiciones el rotor se comporta como un circuito
abierto. Este fenmeno tiene una explicacin fsica muy simple, si el rotor de la
mquina gira mecnicamente a la misma velocidad del campo magntico rotatorio, no
se producen cortes de los conductores por el flujo, no se inducen fuerzas
electromotrices en las bobinas del rotor y por tanto no circulan corrientes por estos
devanados. Todo esto es, desde el punto de vista circuital, similar a una topologa de
circuito abierto.
Por otra parte, si la mquina est detenida, el deslizamiento es unitario y el
rotor se refleja en el estator con una resistencia de las bobinas y una reactancia de
dispersin, semejante al reflejo que produce un transformador ordinario en la condicin
de cortocircuito. En este caso la explicacin fsica es tan simple como antes, debido a
que si el rotor de la mquina est detenido, la mquina se comporta exactamente igual
a un transformador, el primario es el estator y el secundario es el rotor. Entre estos
dos sistemas no hay movimiento relativo y como las bobinas del rotor estn
generalmente en cortocircuito, el comportamiento de la mquina de induccin en este
caso no difiere de un transformador cortocircuitado en el secundario.
- 160 -
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9.10
Z 'r
E sta tor
Er
s
me
mr
Ir
Vr = 0
Rotor
- 161 -
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Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y
reactancia de dispersin. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la
mquina de induccin, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde
circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator
varan en el tiempo con la velocidad sincrnica y por lo tanto la reactancia de fuga
depende directamente de la inductancia de dispersin de las bobinas estatricas y de
la velocidad sincrnica.
Ve
Re
e Le
Ie
Im
I* e
Rr
d Lr
Ir
eLm
s
mr
N*r
me
N*e
E stator
Vr = 0
Er
Ee
Roto r
Re
e L 'r
Im
Ie
Ve
eL m
I*e
Ee
I'r
R' r
s
- 162 -
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R 'r
'+ 1 - s R'
=
R
r s
r
s
9.44
e Le
Re
e L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
R'r
I*e
eLm
I'r
R'r 1 - s
s
Ca rg a
- 163 -
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9.45
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razn en estos
devanados se producen prdidas. Tambin en el hierro de la mquina se producen
prdidas por histresis del material magntico y por induccin de corrientes parsitas.
Todas estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente relacin:
2
Ee
2
Ppe = P + P
= me ( Ie Re +
)
pRe
pFe
Rm
9.46
La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator,
mediante la siguiente ecuacin fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). I e
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 164 -
9.47
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c.-
De la potencia que entra a la mquina por los ejes elctricos del estator, una
parte se consume en los devanados de estator y otra porcin en las prdidas del
hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la mquina y llega
al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porcin en las resistencias de los
conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entr por el estator y todas
las prdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia mecnica. Este
razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la siguiente relacin:
P
eje
2 R'
2
- Ppr = me ( I*e ) [ sr - R'r ] = me ( I*e ) R'r [ 1 s- s ]
rotor
=P
9.48
La ecuacin 9.48 demuestra que la potencia mecnica disponible en el eje es
igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la
figura -107 -. La potencia mecnica til puede ser menor a la calculada por la
expresin anterior debido a que existen prdidas de tipo mecnico tales como la
friccin y la refrigeracin de la mquina mediante ventiladores acoplados al eje
mecnico, que reducen la potencia disponible en el eje.
d.-
Torque elctrico:
eje
me
me
(1-s) Protor
2
2
1-s
*
*
'
'
)=
= ( Ie ) Rr (
(I ) Rr
=
s
s
e (1-s) e
r
e
9.49
La ecuacin anterior permite calcular el torque elctrico por dos vas diferentes:
mediante la potencia mecnica disponible en el eje y la velocidad mecnica del rotor, o
con la potencia elctrica que atraviesa el entrehierro y la velocidad sincrnica. El
torque elctrico se produce en la interaccin entre las fuerzas magnetomotrices del
estator y rotor tal como se ha estudiado en el captulo 5.
Estas fuerzas
magnetomotrices giran a la velocidad sincrnica y por esta razn el torque elctrico se
puede calcular a partir de la potencia transferida al rotor y la velocidad del campo
magntico rotatorio, como se demuestra en la ecuacin 9.46.
- 165 -
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e Le
Re
e L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
I*e
R'r 1 - s
s
eLm
P
Te = r
Pe
R'r
Carga
Pr
Peje
Te =
Peje
r
e.-
Re
e L' r
Im
Ve
I*e
Ie
Rm
R'r
R'r 1 - s
s
eLm
Carga
Thvenin
Zm
- 166 -
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Th
Ze Zm
Ze + Zm
RTh
+ j X'r = R
Th
XTh
+jX
Th
9.51
R'r
I* e
R'r 1 - s
s
VTh
Carga
I*e =
Z
Th
Th
R'r
s
9.52
I*e =
X
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
Th
2
9.53
Sustituyendo la expresin 9.53 en las ecuaciones 9.48 y 9.49, se determina la
potencia en el eje y el torque elctrico en funcin de los parmetros de la mquina, la
tensin de Thvenin y el deslizamiento del rotor:
2
eje
= me R'r ( 1-s
s )
R'
m
Te = e sr
e
9.12
Th
R'r 2
X +(R + s )
Th
Th
2
9.54
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
Th
2
9.55
- 167 -
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me V
Th
s
e R'r
; si, s0
9.56
En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es vlida la expresin 9.56, el
comportamiento de la caracterstica torque-deslizamiento es lineal. En la prctica, la
ecuacin 9.56 es de gran utilidad debido a que en los puntos de operacin normales o
de rgimen permanente, los deslizamientos de la mquina son en general lo
suficientemente pequeos como para satisfacer la aproximacin anterior con mucha
precisin.
Cuando los deslizamientos son grandes, el trmino Rr / s es despreciable y la
caracterstica torque-deslizamiento se aproxima a:
R'
m
Te e sr
e
Th
Th
Th
X +R
V
R'
m
= e Th sr ; si s
2
e
Z
Th
9.57
La ecuacin anterior indica una variacin hiperblica del torque elctrico a
medida que el deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la
aproximacin anterior es igualmente vlida, sin embargo en este caso el torque
elctrico es negativo.
- 168 -
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Te
Ts
Tmax
T 1/ s
Te(s)
2e
-1
-1.5
-0.5
sTmax 0.5
0
1
1.5
Ts
T 1/ s
R'r
Tmax
2
Th
+R
Th
9.58
Despreciando en la ecuacin anterior la resistencia de Thvenin, que en general
es muy pequea en comparacin con la reactancia, y reemplazando esta expresin en
la ecuacin 9.55 se puede calcular el torque elctrico mximo que produce la mquina
de induccin:
- 169 -
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Tmax
me
2e
V
X
2
Th
Th
9.59
El deslizamiento que produce el torque mximo se calcula de la expresin 9.58:
R'r
s
=
Tmax
Th
Th
X +R
9.60
Al examinar la ecuacin 9.55 se observa que la caracterstica torquedeslizamiento no es completamente simtrica con respecto al origen. El denominador
de esta ecuacin no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de
Thvenin es nula o despreciable, la caracterstica es simtrica.
El deslizamiento es la variable que define el punto de operacin de la mquina
de induccin. Conocido este dato se puede determinar las corrientes, el torque
elctrico, las potencias de entrada o salida, las prdidas, el factor de potencia y el
rendimiento de la mquina.
En las mquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con
el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes
durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque
elctrico durante este proceso. Incluso es posible aadir suficiente resistencia como
para permitir que la mquina arranque con el torque mximo:
S
Tmax
R'r + R'
adicional
2
Th
+R
= 1
R'
adicional
2
Th
+R
Th
Th
- R'r
9.61
La magnitud del torque mximo no es afectada por la variacin de la resistencia
del rotor, pero la caracterstica torque-deslizamiento se modifica considerablemente
como se observa en la figura -112 -.
- 170 -
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Te
Tmax
-1
-0.5
R'r
R'r + R'
ad.
0 sT
max 0.5
s
1
Tm = k 2r + k r + k = k (1-s) 2e + k (1-s) e + k
1
2
3
1
2
3
9.62
- 171 -
9.63
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Te
Te
Te = Tm
Tm
sop
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9Ve
1
2
T e2
0.8Ve
T e3
Tm
s1
0.1
s2
0.2
s3
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
- 172 -
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acel.
=J
dr
dt
9.64
La ecuacin 9.64 determina el proceso dinmico de arranque de la mquina de
induccin. En la medida que el torque elctrico supera al torque mecnico, se
incrementa la velocidad del rotor. Cuando estos torques se igualan en el punto de
operacin, la aceleracin se anula y la mquina elctrica acciona a la carga a esa
velocidad. Si vara la carga o la tensin de la red, la mquina se acelera o frena hasta
alcanzar el nuevo equilibrio. Algunos puntos de interseccin de las caractersticas de
torque elctrico y mecnico no son estables. Si al aumentar la carga mecnica
disminuye el torque elctrico, o al disminuir la carga mecnica, aumenta el torque
producido por la mquina, el punto de operacin es inestable y a la menor
perturbacin, la mquina se detendr o buscar un punto de operacin estable.
T
Mquina arranca
y opera
Mquina opera,
pero no arranca
Punto de operacin
inestable
Tm
Puntos de
operacin
estable
Mquina ni opera,
ni arranca
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
- 173 -
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9.14
9.65
R'r
*
'
I
(
E
e s + j Xr )
Im = e =
Zm
Zm
9.66
R'
R'
( Z m+ sr + j X'r )
(Z m+ sr + j X'r )
V =
Ve
Ie = Im + I*e =
Th
R'r
R'r
Zm ( Z + s )
(Z m+ Z e )(Z + s )
Th
Th
- 174 -
9.67
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I
Ie(S=1)
Ie
I* e
Ien
-1.5
-1
-0.5
-sn 0 sn
0.5
1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en funcin del deslizamiento
Fig. -116-
- 175 -
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fue diseada. Exceder estos valores, incrementa las prdidas y la temperatura interior
de la mquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura mxima de
diseo, la inercia trmica de los materiales retarda el incremento de temperatura.
Durante este tiempo es posible operar la mquina por encima de sus puntos nominales
sin reducir su vida til. Incluso es posible tolerar un pequeo incremento de la
temperatura sobre la temperatura mxima sin reducir significativamente la vida til de
la mquina.
En el arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor
nominal, y esto produce un incremento de las prdidas con el cuadrado de este valor.
Las prdidas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor en el punto
nominal.
Si esta situacin se mantiene indefinidamente, la temperatura se
incrementar muy rpidamente y se envejecer el aislamiento. El tiempo de arranque
depende de la inercia conectada al eje de la mquina, y de la diferencia entre el torque
elctrico y el torque mecnico de la carga. Cuando el arranque es lento, o se realiza
mltiples veces, la temperatura mxima se puede exceder.
Si esto ocurre
frecuentemente, indica que la especificacin nominal de la mquina est por debajo de
los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los
perodos de operacin en rgimen permanente, la mquina opere por debajo de su
especificacin nominal, y sin embargo la temperatura interior exceda la mxima
permitida. Por esta razn es muy importante el ciclo de carga, aceleracin y frenado a
que est sometida una mquina, en su especificacin definitiva.
9.15
- 176 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
necesario definir una tensin base en un lado del transformador, y utilizar la relacin
del nmero de vueltas del equipo para definir la base de tensin del otro lado. Los
transformadores, las lneas de transmisin y las grandes mquinas poseen
rendimientos muy altos.
Estos elementos del sistema no tienen diferencias
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las mquinas de induccin
utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto
existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta
razn es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger
resulta ms conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicacin y del enfoque
preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son
tres las potencias base ms utilizadas:
a.- La potencia aparente nominal del estator.(SB = Sn)
b.- La potencia activa nominal del estator.(SB = Pne)
c.- La potencia mecnica nominal en el eje mecnico de la mquina.(SB = Pneje)
La tensin base presenta menos problemas en su especificacin y es utilizada
habitualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en la placa de
la mquina. (VB = Vn). Las dems bases deben calcularse partiendo de estas dos
definiciones SB y VB. A continuacin se analiza cada uno de estos sistemas:
a.-
SB = Sn
VB = Vn
S = 3 V I
B
I =
B
3 V
9.68
La impedancia base del sistema se calcula monofsicamente debido a que el
circuito equivalente representa una fase de la mquina, de esta forma a partir de la
tensin base y la corriente base, se obtiene:
V
V
B
Z =
B
3
I
3
S
2
B
V
S
3V
9.69
Segn este sistema en por unidad, la tensin, corriente del estator y potencia
aparente sern 1.0 en p.u. cuando la mquina est operando en el punto nominal. La
B
- 177 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
potencia activa en el estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La
potencia en el eje tendr como valor el producto del factor de potencia nominal por el
rendimiento del punto nominal de operacin. Cuando se desea controlar que la
corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente.
b.-
SB = Pen
VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e
impedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin
nominal, la tensin y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad
respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen el
inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecnica en el eje, en por unidad
es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia activa
nominal en el estator no es una limitacin operativa de la mquina, este sistema no
tiene mucha utilidad prctica.
c.-
SB = Pneje
VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y
9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
mquina se encuentra operando en su punto de operacin nominal, la tensin y
potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente
del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor
de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene utilidad
cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecnica.
Los sistemas electromecnicos necesitan adems del clculo de potencias,
tensiones, corrientes e impedancias, el clculo de torques y velocidades. Como el
torque y la velocidad estn relacionados por la potencia, es necesario definir una base
adicional. En general se escoge la velocidad angular sincrnica del campo magntico
rotatorio como base y de esta forma queda determinado el torque base:
S
S
S
P = T T = B = B = B
B
2 fe
e
B
9.70
Si la mquina posee ms de un par de polos, el torque base se calcula como el
torque definido en la ecuacin 9.70, dividido por el nmero de pares de polos. Si la
potencia base es la potencia del eje mecnico, el torque para la condicin de
operacin nominal es 1.0. Cuando se define como base la potencia aparente de
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 178 -
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entrada, el torque es igual al producto del rendimiento nominal por el factor de potencia
nominal. Si la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en el punto
de operacin nominal el torque es igual al rendimiento de la mquina en ese punto.
9.16 Ensayos para la determinacin de los parmetros del circuito equivalente
El circuito equivalente de la mquina de induccin est definido por seis
parmetros o elementos circuitales, tres resistencias que modelan las prdidas y tres
reactancias que representan los flujos de dispersin y magnetizacin de la mquina.
El circuito equivalente de la mquina de induccin es igual al de un transformador
trifsico y por lo tanto la metodologa utilizada en la determinacin de los parmetros
de este circuito puede ser utilizada en este caso, con algunas variaciones. Las
variaciones se deben fundamentalmente a la presencia del entrehierro. En los
transformadores, la corriente de magnetizacin es muy pequea en comparacin con
la corriente nominal, por esta razn se puede despreciar esta rama cuando se desea
identificar las reactancias de dispersin.
En la mquina de induccin esta
aproximacin es ms difcil de sostener. Adems, en un transformador generalmente
se dispone de acceso a sus circuitos primario y secundario. En la mayora de las
mquinas de induccin este acceso no es posible, debido a que el rotor est en
cortocircuito.
Para identificar los parmetros de un transformador, se realizan los ensayos de
vaco y cortocircuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia
de magnetizacin y el segundo para determinar las reactancias de dispersin y
resistencias de los conductores. La separacin de la resistencia del primario y
secundario se puede realizar midiendo la cada de tensin al inyectar corriente
continua por una de sus bobinas. La separacin entre las reactancias de dispersin se
obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la
reluctancia del camino magntico en cada bobina. Esto conduce a que en por unidad,
las dos reactancias de dispersin del modelo T del transformador son
aproximadamente iguales y en valores fsicos difieren en la relacin de vueltas al
cuadrado. En la mquina de induccin no sucede lo mismo porque las ranuras y los
caminos magnticos de las bobinas del estator y rotor pueden ser diferentes.
En la mquina de induccin tambin se pueden realizar estos ensayos, a
continuacin se describen los ms importantes:
a.Ensayo de vaco:
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 179 -
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+
+ W1 -
Ia
x y z
IR
IS
VVW
RPM
VUV
S
M.I.
3
M.C.C
Va
Ic
+ W2 +
IT
Montaje experimental para el ensayo de vaco
Fig. -117-
S o = 3 V o Io
9.71
Po = P + P
9.72
Qo =
S o - Po
- 180 -
9.73
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2
Rm
Xm
Vo
Po
9.74
2
Vo
Qo
9.75
b.-
- 181 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
234.5 + T (C)
2
234.5 + T (C)
1
9.77
Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la
mquina de las medidas de potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente
procedimiento:
S cc = 3 Icc Vcc
9.77
1
Qcc =
S cc - Pcc
R Re + R'r =
T
Pcc
2
3 Icc
- 182 -
9.78
9.79
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
X Xe + X'r =
T
Qcc
2
3 Icc
9.80
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la
temperatura nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator
por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por
diferencia:
R'r = R - Re
T
9.81
Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separacin de las
reactancias de fuga del estator y rotor, la prctica ms habitual consiste en dividirlas
por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de
fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de
la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho.
Los rdenes de magnitud habituales en este ensayo son los siguientes:
Icc 3.0 ~ 6.0 p.u.
Re 0.01~ 0.02 p.u.
R'r 0.02~ 0.06 p.u.
Xe 0.10 ~ 0.20 p.u.
X'r 0.10 ~ 0.20 p.u.
- 183 -
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9.84
j e L m Rm
Rm + j e L m
9.85
Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n
ensayos con una precisin determinada, y variando la velocidad del rotor o la
frecuencia de alimentacin, el problema que se debe resolver es:
Minimizar :
n
i=1
Z (s , )
Z (s , )
i m i i
i m i i
donde:
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 184 -
T*
9.86
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Zm(si)
Zc(si)
si
i
i
i
= f .f
9.87
donde:
T
f = [ f (x, s , ) f (x, s , )
1
ei
fn (x, s , ) ]
ei
y
i
ei
9.88
Z m(s , ) - Z c(x, s , )
i
ei
ei
ei
Z m(s , )
i
ei
ei
9.89
Considerando que la ecuacin 9.89 no es lineal en el caso general, las
derivadas primeras de la funcin de costos con respecto a cada una de las variables
de estado [x] del modelo se calculan de la siguiente forma:
T
=
g(x)
=
2
A(x)
f(x)
x
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuacin 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de
errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensin nxm, donde n es el
nmero de medidas y m el nmero total de variables de estado o parmetros del
modelo.
El incremento de los parmetros que minimiza la funcin de costos 9.87,
utilizando el mtodo de Gauss-Newton es de esta forma:
k T
x = - A(x )
k
. A(x )
-1
k T
A(x ) f(xk )
9.91
y el vector de variables de estado o parmetros del modelo en la iteracin k+1 se
calcula como:
x k+1 =
xk + x
- 185 -
9.92
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
k+1
= x + . x
9.93
k+1
9.94
Para obtener el nuevo vector de correccin .x, es necesario determinar el valor del
parmetro que minimiza la funcin de costos.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la funcin
de costos en la iteracin k+1 se prosigue el clculo determinando una nueva direccin
mediante la ecuacin 9.94 y un nuevo proceso de bsqueda del mnimo. Cuando el
mdulo del vector de direccin es inferior a la precisin requerida en los clculos,
termina el proceso de minimizacin con la mejor estimacin de los parmetros del
modelo.
Uno de los inconvenientes que presenta el mtodo de Gauss-Newton
modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado.
La funcin de costos , puede tener mltiples mnimos locales. La mejor solucin
para el modelo es aquella que produce el menor de los mnimos locales. Los valores
de arranque pueden ser generados mediante una estimacin inicial de tipo
determinstico que puede ser realizada mediante los mtodos tradicionales
simplificados analizados en las dos secciones anteriores. De todas formas, el mtodo
de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solucin para garantizar la
convergencia a la solucin ptima.
- 186 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Lectura de:
- N de medidas 'n'
- deslizamiento si
- frecuencia ei
- impedancia Zmi
k= 0
Clculo de los valores
iniciales del vector x k
Evaluacin de A
k=k+1
no
g (x k) = 2 A f
k>k
max
T
k
H (x ) 2 A A
-1
xk = - H g
si
xk+1 = xk + xk
si
no
Fin
Otra
Solucin?
si
| x | < ?
no
Obtencin de que
min. (x + x)
bsqueda lineal
- 187 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
incluye una amplia librera matemtica que facilita la solucin rpida de complejos
problemas prcticos. En este ejemplo se realiza la estimacin de los parmetros del
modelo de una mquina de induccin, que son previamente conocidos. Con estos
parmetros se evalan las impedancias de entrada de la mquina para las condiciones
de la prueba de vaco, carga y rotor bloqueado. Por el mtodo convencional y
aproximado se realiza una estimacin inicial de los parmetros. Se utiliza un programa
de la librera del entorno denominado fmins que utiliza la modificacin al mtodo
Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************
% Estimacin de los parmetros de una mquina de induccin
% mediante la tcnica de los mnimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parmetros.
% Para este ejemplo se utiliz el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes: vaco (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1)
% Los parmetros del circuito equivalente de esta mquina son:
%
%
%
Re = .02 p.u.
Xe = .10 p.u.
Rm = 50. p.u.
Xm = 3.0 p.u.
Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
=
=
=
=
=
=
0.02
x(1)
x(2)
x(3)
x(4)
x(5)
- 188 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
function Fi = costo(x)
%************************************************************
% Evaluacin de la funcin de costos por mnimos cuadrados.
% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vaco,
% carga y rotor bloqueado.
s = [1e-10 .03 1.];
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
=
=
=
=
=
=
0.02;
x(1);
x(2);
x(3);
x(4);
x(5);
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Impedancia estator
Impedancia magnetizacin
Impedancia de Thevenin
Tensin del estator
Tensin de Thevenin
Corriente del rotor referida
Tensin rama magnetizante
Corriente de magnetizacin
Corriente del estator
Impedancia de entrada calculada
= 0.0200
= 0.0999
= 50.0014
= 3.0000
= 0.0300
= 0.1501
- 189 -
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9.18
Parmetro
Mtodo
Aproximado
Estimacin
MATLAB
Exacto
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
0.0200
0.0200
0.0200
0.1200
0.0999
0.1000
48.000
50.0014
50.000
3.3000
3.0000
3.0000
0.0276
0.0300
0.0300
0.1200
0.1501
0.1500
VXe
VX'r
VR'r
Re
Xe
X'r
R'r
Im
Ie
Ve
Ee
Imr
Rm
I*e
Imx
Xm
Vc
R'r 1 - s
s
Carga
2.-
- 190 -
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9.95
VX e
Ve
VRe
Ee
VX r
I mr
Ie
VC
VR r
Ie
0 s 1
(Motor )
Im
I mx
- 191 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Ve
VXe
I mr
Im
I mx
VRe
Ee
VX r
VR r
s =1
arranque
VC
Ie
Ie
- 192 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I* e
Ie
VR r
VC
I mr
I mx
VX r
Ee
Im
Ve
s<0
generador
VRe
VXe
Ie
I mx
I* e
VR r
VX r E
e
I mr
Ve
s >1
freno
VC
VRe
VXe
- 193 -
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2e
-1
r > 0
GENERADOR
MOTOR
FRENO
Pe > 0
Pe < 0
Pe < 0
0
Te
Te
r > 0
r < 0
- 194 -
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me
Tmax =
e
Th
2[R +
Th
Th
R +X
Th
9.96
Dividiendo la caracterstica del torque elctrico-deslizamiento 9.55 por la
expresin anterior se obtiene el resultado siguiente:
Te
Tmax
2[R +
Th
Th
R +X
Th
R'r 2
X + (R + s )
Th
Th
2
R'r
s
9.97
Definiendo el factor de calidad Q de la mquina de induccin como el cociente
entre la impedancia y la resistencia de Thvenin:
Q=
Th
Th
9.98
e introduciendo la definicin 9.98 y la expresin 9.58 en la ecuacin del torque
normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado:
Te
Tmax
1+
1+ 1 [ s s
2 T
1+ Q
s
+
Tmax
1+ Q
9.99
La expresin anterior determina el torque elctrico de una mquina de induccin
conociendo solamente el torque elctrico mximo, el deslizamiento correspondiente al
torque elctrico mximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de
inters. El factor de calidad de las bobinas es un valor caracterstico de la mquina y
no vara en un rango demasiado amplio. En la prctica el rango del factor de calidad Q
est comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente. El deslizamiento correspondiente
al torque elctrico mximo tiene incidencia directa sobre el rendimiento del punto
nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el rendimiento. Sin embargo,
una mquina con deslizamiento de torque mximo muy pequeo produce un torque de
arranque reducido. El torque mximo, puede corregir esta situacin.
max
- 195 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
9.100
Una expresin semejante a la 9.99 se obtiene para la corriente del rotor referida
al estator cuando se normaliza por el valor de esta corriente y del deslizamiento
correspondiente al torque mximo:
1.0
Q =0
0.9
Q =1
0.8
Q =2
0.7
Q =5
0.6
Te
0.5
Tmax
0.4
0.3
0.2
s
s
10 T
max
0.1
0.1
I*e
I*
= 2
1+
Tmax
Tmax
1+ Q
+ [ 1+ ( smax ) ]
1+ Q
9.101
s
1+(
; cuando Q
Tmax 2
- 196 -
9.102
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2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
I*e
I*e
Tmax
1.2
1
Q =5
0.8
Q
0.6
0.4
0.2
0
0.1
- 197 -
10
s
Tmax
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- 198 -
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Introduccin
- 199 -
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I*e =
Z
Th
R'r
Th s
+
R +
Th
Th
R'r
+jX
Th
Th
| Z(s) | *e(s)
Th
Th
10.1
La expresin 10.1 se expresa en coordenadas cartesianas de la siguiente
forma:
I*e = Ier + j I =
ei
V
X
Th
Th
10.2
I *e
2
2
= Ier + I =
ei
2
Th
2
Th
10.3
Th
Th
I X
Th
sen2 [*e (s)] sen2 [*e (s)] = - ei
V
Th
10.4
Sustituyendo este resultado en la ecuacin 10.3 y completando los cuadrados
correspondientes, se obtiene:
V
2
2
2
2
Ier + I = - Th I Ier + I + Th I +
ei
ei
ei X
ei
X
Th
2
Ier +
Th
[I +
ei
Th
2X
] = [
Th
Th
2X
2
Th
2
Th
4X
2
Th
2
Th
4X
Th
10.5
La expresin 10.5 es la ecuacin de un crculo centrado en el punto (0,VTh/2XTh) y cuyo radio vale VTh/2XTh.
En el origen de coordenadas de la figura -127-, el deslizamiento de la mquina
de induccin corresponde a la condicin de vaco (s=0). Para este deslizamiento el
modelo de carga resistiva que representa la potencia transferida al eje, tiende a infinito
y la corriente que circula por el rotor es cero.
- 200 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
jIei
o
Ier
(Eje Imaginario)
- Ier
VTh
(Eje Real)
*e(s)
-j
Iei
I *e
Th
2X
Th
Th
2X
Th
V
- j Th
XTh
- jIei
Ier
)
* e(s
2
Ier +
[I +
ei
Th
2X
] =[
Th
Th
2X
Th
Z (s
I*emax
)=R + s
Th
R'r
+jX
I*emax
Th
=jX
Th
I*emax
=-
R'r
R
Th
10.6
En el deslizamiento correspondiente al rotor bloqueado (s=1), la reactancia de
Thvenin es bastante ms grande que la suma de la resistencia de Thvenin y la
resistencia de la carga. En este deslizamiento, la corriente del rotor referida al estator
es, en magnitud muy parecida a la corriente mxima y su ngulo tambin es cercana,
pero inferior a 90.
Para los deslizamientos positivos, el fasor corriente en la figura -127- debe estar
en el cuarto cuadrante del diagrama. En este cuadrante las potencias activas y
reactivas consumidas por la mquina son positivas. En el tercer cuadrante, la potencia
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin
- 201 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
reactiva es negativa, pero la potencia activa es positiva en este caso. Todos los
puntos de operacin del lugar geomtrico de la corriente del rotor consumen potencia
reactiva inductiva. Esto se explica por la necesidad de alimentar desde el estator las
fuerzas magnetomotrices de la mquina.
10.3 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de crculo
Para determinar la potencia activa o reactiva en el diagrama de crculo es
necesario trazar un segmento paralelo al eje real o imaginario respectivamente. Estos
segmentos nacen en el corte con los ejes coordenados ortogonales y finalizan en el
punto de operacin deseado. Estos segmentos son proporcionales a cada una de las
potencias activa o reactiva, y la constante de proporcionalidad que permite el clculo
cuantitativo es el valor de la tensin de Thvenin. La potencia aparente, por otra parte,
es proporcional al mdulo de la corriente del rotor referido al estator.
Eje Real
VTh
I *e S
I*e
s=1
I *e S
I*e cos * P
e
A
s=0
I*e
sen *e Q
I*emax
-j
Th
Th
- 202 -
=-
R'r
R
Th
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
*
S = 3 V I e = 3 V . AB AB
R
Th
Th
10.7
P =
3V
I*e cos * = 3 V . BC BC
e
Q =
3V
I *e sen * = 3 V
e
Th
Th
Th
Th
10.8
. AC AC
10.9
Las expresiones 10.7, 10.8 y 10.9 permiten calcular la potencia activa, reactiva
o aparente de cualquier punto de operacin de la mquina de induccin, midiendo la
longitud del segmento correspondiente AB , BC AC.
10.4 Balance de potencias para un punto de operacin en el diagrama
El segmento BC de la figura -128- es proporcional a la potencia que entra a la
mquina para el deslizamiento de rotor bloqueado (s=1). En esta condicin de
operacin, toda la potencia que atraviesa el entrehierro se disipa en la resistencia del
rotor y en la resistencia de Thvenin.
En cualquier otro punto de operacin, el
segmento BC es proporcional a la suma de las potencias disipadas en la resistencia
de Thvenin, en la resistencia del rotor y en la resistencia equivalente de la carga. De
este anlisis se pueden obtener las siguientes expresiones:
2
= me [ I*e ] R'r
R'r
* ]2 R
P
=
m
[
I
e
e
Th
Th '
2
P = me [ I*e ] R'r 1-s
s
eje
10.10
10.11
10.12
De las expresiones 10.10, 10.11 y 10.12 se pueden deducir las siguientes
relaciones:
P '
R'r
Rr
=
P
R
Th
Th
10.13
eje
Th
R'r
R
Th
1-s
s
- 203 -
10.14
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
eje
R'r
= 1-s
s
10.15
Las expresiones anteriores indican que las potencias se encuentran
relacionadas entre s en la misma proporcin que las resistencias donde se disipan.
Estas prdidas pueden ser representadas en el diagrama de crculo. Para este fin es
necesario determinar el punto correspondiente al deslizamiento infinito (s=). En
este punto todas la potencia se disipa en la resistencia de Thvenin. Con el rotor
bloqueado (s=1) la potencia se reparte entre la resistencia del rotor y la resistencia de
Thvenin en la proporcin de estas resistencias, segn se demuestra en la ecuacin
10.13.
VT h
sx
* (s )
e x
Peje(sx )
PR'r(s=1)
* (s=1)
e
B
C
PR'r(sx)
PTh(s=1)
PTh(sx)
O
s=1
s=
PT h(s=)
I J
-j
BD = OD = OA sen *e (sx)
EG
OG
OE sen *e (s=1)
OA = OJ sen *e (sx)
OE = OJ sen *e (s=1)
10.16
10.17
10.18
Sustituyendo las relaciones 10.17 y 10.18 en la proporcin 10.16,
reemplazando cada segmento que representa una corriente en el diagrama por su
correspondiente valor, y multiplicando el numerador y el denominador por la
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin
- 204 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
10.19
Mediante la expresin anterior se demuestra que la proporcin entre los
segmentos BD y EG del diagrama de crculo es igual a la relacin entre las potencias
de prdidas en los conductores de la mquina en las dos condiciones de operacin
indicadas. En la condicin de rotor bloqueado, toda la potencia se consume en
prdidas en la resistencia de Thvenin y en la resistencia del rotor. En cualquier otro
deslizamiento, el segmento BD es proporcional a estas mismas prdidas. De igual
forma se demuestra que el segmento CD es proporcional a las prdidas en la
resistencia de Thvenin.
Como resumen se indica la proporcionalidad de los diferentes segmentos del
diagrama de crculo para un deslizamiento determinado:
AD
CD
BD
BD
AB
AC
- 205 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
10.5
P ' (sx)
Rr
eje
BC
= BC
AB + BC
AC
10.20
Este mtodo tiene dos inconvenientes principales. El primero de ellos consiste
en la dificultad prctica para medir deslizamientos cercanos a cero, en este caso el
segmento BC es muy pequeo, y la precisin de la medida es reducida. En segundo
lugar el procedimiento no es muy grfico debido a que es necesario realizar
operaciones aritmticas para cada punto de operacin, reduciendo las ventajas del
diagrama de crculo. Por estos dos motivos se han desarrollado varios sistemas para
la calibracin de los deslizamientos de la mquina en el diagrama de crculo, tal vez
uno de los ms utilizados es el que se describe a continuacin y se lo denomina en la
literatura la recta del deslizamiento.
El mtodo de la recta de deslizamiento se fundamenta en trazar en el diagrama
de crculo, una recta paralela al eje del torque elctrico o eje del deslizamiento infinito
(s=). Esta recta se traza a una distancia arbitraria de este eje, pero con la condicin
de que el eje de la potencia mecnica (s=1) la corte en un punto dentro del rea de
trabajo. Esta construccin se muestra en la figura -130-. En esta figura, la proporcin
entre el segmento AB y AJ determina el deslizamiento del punto de operacin
considerado. Si al segmento AJ se le asigna un valor unitario, automticamente el
segmento AB indica el valor del deslizamiento. Para demostrar esta aseveracin se
utiliza la semejanza existente entre los tringulos OCE y OAB de la figura -130-.
Como se observa en la figura, los tringulos OCE y OAB son semejantes, y por este
motivo:
CE = OA
EO
AB
10.21
Los tringulos ODE y OAJ tambin son semejantes, y se puede establecer la
siguiente proporcin:
DE = OA
EO
JA
10.22
- 206 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
VTh
sx
s =0
s=1
G
s=1
H
D
s=
-j
10.23
La recta del deslizamiento se normaliza con respecto al segmento AJ y
posteriormente se calibra este segmento. Si se desea conocer el deslizamiento de un
punto cualquiera del diagrama, es suficiente con trazar una recta que una el origen de
coordenadas con el punto de inters sobre el crculo. La interseccin de esta recta
auxiliar sobre la recta del deslizamiento, previamente calibrada, indica directamente el
valor del deslizamiento del punto de operacin.
10.6 Torque mximo y potencia mecnica mxima
Los torques y potencias mecnicas, se obtienen a partir del diagrama, trazando
rectas paralelas al eje real que comienzan en el punto de operacin y culminan en los
ejes del torque elctrico (s=) o de la potencia mecnica respectivamente. Para
determinar el punto del diagrama de crculo donde se obtiene el torque o la potencia
mecnica mxima, es necesario encontrar las rectas tangentes al crculo y paralelas a
los ejes de torque y potencia.
- 207 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
VTh
sPma x
sTma x
s=1
s=o
sPmax
s=1
sT max
Tmax
Peje
max
s=
s=o
-j
Puntos de potencia mecnica mxima y torque elctrico mximo
Fig. -131-
10.7
- 208 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
RTh
XTh
Imx
I* e
Ie
R' r
Im
VTh
Im r
Rm
VT h
R' r 1 - s
s
Carga
Xm
sx
s=0
s=1
H
s=1
Peje
I* e
D
Ie
Imr
Im
s= 0
Imx
PR'r
PTh
PRm
s=
-j
V
Th
X
Th
Diagrama de crculo de la corriente del estator y el circuito equivalente simplificado
Fig. -132-
- 209 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
VTh
Ve
Circuito
Equivalente
Completo
Circuito
Equivalente
Thvenin
R e = 0.01 pu
Xe = 0.10 pu
R' r = 0.03 pu
X' r = 0.10 pu
Eje -j
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
- 210 -
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3.-
- 211 -
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referida al estator Rr, se traza el eje del torque elctrico uniendo este
punto con el origen de coordenadas.
4.-
5.-
6.-
- 212 -
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Eje Re al
sx
Th
2X
Th
Ie
bisectriz
dimetro
s=o
Im
-j
Construccin del diagrama de crculo a partir del punto de vaco y un punto cualquiera
Fig. -134-
10.9
Ie
Im
Ve
Imr
Rm
Xe
X' r
I*e
Imx
R'r
R'r 1 - s
s
Carga
Xm
- 213 -
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VTh
Ve
Circuito
Equivalente
Aproximado
Circuito
Equivalente
Completo
Circuito
Equivalente
Thvenin
R e = 0.01 pu
Xe = 0.10 pu
R' r = 0.03 pu
X' r = 0.10 pu
Eje -j
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
- 214 -
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10.10
VTh
s =1
s
s< 0
Gen.
<0
s =1
s =0
Te> 0
P
s =0
R'r
Fe
Te< 0
eje
Eje de potencia
mecnica
Fe
Fre.
Fre.
Gen.
<0
s =
s =-
R'r
R
Th
-j
Generador
- 215 -
<0
FRENO
>1
Pe< 0
>1
s> 0
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- 216 -
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Introduccin
Cuando se utiliza una mquina de induccin para arrancar y accionar una carga
mecnica a una velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones
diferentes:
1.-
2.-
- 217 -
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T
R'r = 0.06 p.u.
Te2
T e1
puede
arrancar
Tm
Carga mecnica
no puede
arrancar
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 s
Condiciones de arranque para dos mquinas de induccin con diferente resistencia en el rotor
Fig. -138-
- 218 -
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R
R
Escobillas
Eje
Eje
Anillos
deslizantes
- 219 -
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11.3
Eje
Eje
Anillo
conductor
Barras
- 220 -
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ALTA
RESISTENCIA
Eje
BAJA
RESISTENCIA
Eje
NUCLEO
JAULA DE BARRA
PROFUNDA
DOBLE JAULA
- 221 -
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Xe
Re
X12
m
X2
I2
I1
R
Ve
Ee
Rm
Em
E2
Xm
e
ESTATOR
ROTOR
ENTREHIERRO
12
Jaula 1
2
Jaula 2
- 222 -
11.1
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Te
1.8
T R1+TR 2
1.6
1.4
TR2
1.2
1
0.8
R1>R2
TR1
0.6
0.4
R e = 0.01 p.u.
R 1 = 0.25 p.u.
Rm = 50.0 p.u.
Xe = 0.10 p.u.
R 2 = 0.05 p.u.
X2 = 0.05 p.u.
Xm = 3.0 p.u.
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
X12
X2
X3
I1
Estator
I2
I3
E1
R
E2
Rotor
b
- 223 -
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Corriente de arranque
- 224 -
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El arrancador delta-estrella:
- 225 -
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R
S
T
Y: C1 & C 2
: C1 & C 3
FUSIBLES
C1
C2
C3
TERMICO
W
V
U
M
3~
y
x
- 226 -
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En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos
partes, con la intencin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo
208 V 416 V. Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se
puede conectar a un sistema de 416 V. Si por el contrario las dos bobinas de cada
fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208 V. Existen
esquemas similares al de la figura -146- para arrancar el motor de induccin en un
sistema de 208 V con las bobinas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este
esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la
salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el torque elctrico a la cuarta
parte durante la aceleracin.
d.-
Arrancadores suaves:
- 227 -
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(Retardo de fase)
R
U
4
Tiristores
3
M
3~
S
V
6
5
T
W
2
11.5
s = e r = 1 - r
1
e
e
11.2
Cuando se invierte el sentido de rotacin del campo magntico rotatorio, pero
an no ha variado la velocidad, el deslizamiento es:
s =
2
- e - r
r
=
1
+
- e
e
- 228 -
11.3
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s +s =2
1
11.4
El circuito equivalente de la mquina no cambia al inviertir el campo magntico
rotatorio, lo nico que vara es el deslizamiento de la mquina en ese instante. La
expresin 11.4 determina el deslizamiento despus de la inversin de las fases, a
partir del deslizamiento previo:
s =2-s
2
11.5
Te1
2
Carga mecnica
S2
0.2
1.8
0.4
1.6
0.6
0.8
1.4
1.2
1
Torque acelerante
1.2
0.8
1.4
0.6
1.6
0.4
1.8
0.2
S1
-1
Carga mecnica
-2
Te2
-3
dr
dt
<0
11.6
El proceso descrito anteriormente se puede representar mediante el circuito
equivalente que se muestra en la figura -149-. Este circuito equivalente es idntico al
circuito equivalente analizado en el captulo 9, excepto por el deslizamiento.
- 229 -
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Re
Xe
X'r
Im
Ie
Ve
R'r
Ee
Imr
I*e
Imx
Rm
Vc
Xm
R'r [ s-1 ]
2-s
Carga
V + =
V-
Vo
1
3
j 2
3
j 4
3
j 4
3
2
j
3
V =
b
Vc
Va
1
3
1
1
1
1
a
a2
Va
2
a V
b
a V
c
1
11.7
La transformacin inversa de componentes simtricas a magnitudes de fase es:
V b =
Vc
Va
1
3
j 4
3
j 2
3
e
e
j 2
3
e
e
j 4
3
V + =
V-
Vo
1
3
1
1
1
1
a2
a
V o
a V
+
2
a
V-
1
11.8
El modelo de secuencia positiva de la mquina de induccin es el circuito
equivalente que se desarroll en el captulo 9. El circuito equivalente de secuencia
negativa difiere del modelo de secuencia positiva tan solo en el deslizamiento. Cuando
una mquina de induccin es alimentada mediante un sistema trifsico equilibrado de
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 230 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
secuencia negativa, el campo magntico rotatorio gira en contra de las agujas del reloj,
la velocidad del campo estas condiciones es -e.
Si se alimenta la mquina de induccin con un sistema homopolar, o de
secuencia cero, los flujos producidos por tres corrientes iguales se neutralizan dentro
de la mquina, debido a que las bobinas tienen sus ejes magnticos desfasados 120
unas de otras. El campo en el entrehierro es nulo y por esta razn la mquina no est
magnetizada. El nico flujo que producen las corrientes de secuencia cero es el de
dispersin de las bobinas. El modelo de secuencia cero tambin debe incluir la
resistencia del circuito estatrico.
Re
Xe
X'r
Im+
I+
V+
E+
Sec +
Rm
Xm
Im-
Sec -
Re
E-
Rm
R'r [
1- s+
]
s+
Carga
R'r
I *-
Xm
Vc
R'r [
1- s]
s-
Carga
Xe
Io
Vo
Vc
X'r
IV-
I *+
Xe
Re
R'r
Sec 0
Eo = 0
s- =
- e - r e + r
= 2 - s+
- e = e
- 231 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
11.9
i + ic = 0
b
11.10
11.11
- 232 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
ia =0
Va
i b + i c= 0
Conjunto de corte
ib
M. I.
3 ~
Vb
Va = V0
V = V-120
ic
Vc = V-240
Vc
Apertura del fusible de la fase a de una mquina de induccin sin conexin de neutro
Fig. -151-
Utilizando la expresin 11.7 para convertir las condiciones de contorno sobre las
corrientes de fase a condiciones de secuencia, se obtiene:
Io
I+ =
I
-
1
1 1
3
1
0
I
a2 b =
a -Ib
1
a
a2
0
1 a -a 2
I
3 2 b
a -a
11.12
La expresin 11.12 indica que la suma de las componentes simtricas de
corriente para la secuencia positiva y negativa es cero. Adems la componente de
secuencia cero tambin es nula debido a que la mquina no tiene el neutro conectado:
Io = 0
11.13
I+ + I- = 0
11.14
De la transformacin 11.8 y la condicin de contorno 11.11 se establece el
siguiente resultado:
V -Vc = 1 [(Vo +a2 V++aV-) - (Vo +aV++a2 V-)] = -j (V+- V-) = -j 3 V
b
3
11.15
11.16
Adems deben incluirse las tres condiciones sobre las impedancias de
secuencia de la mquina:
Vo = Zo (s) . Io
11.17
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 233 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
V+ = Z+(s) . I+
11.18
V- = Z-(s) . I11.19
Sustituyendo las expresiones 11.14, 11.18, 11.19 en 11.16 se obtiene el
siguiente resultado:
3 V = Z+(s) I+- Z-(s) I- = [ Z+(s) + Z-(s) ] I+
11.20
En la figura -152- se representa el circuito equivalente en el dominio de la
secuencia, identificado con el resultado obtenido en la expresin 11.20.
Re
Xe
X'r
Im+
I+
V+
3V
Sec +
E+
Rm
Sec -
Vc
Xm
I mE-
Rm
1- s
R'r [ s + ]
+
Carga
X' r
IV-
I*+
Xe
Re
R'r
R'r
I*-
Xm
Vc
1- s
R'r [ s - ]
Carga
Circuito equivalente de la apertura del fusible de la fase a de una mquina de induccin sin neutro corrido
Fig. -152-
- 234 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
observar que no existe torque de arranque y que el torque mximo es mucho menor
que en la operacin balanceada.
T
1.5
Te = T + + T-
Te
T+
0.5
Tm
s
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tm
-0.5
-1
T-
Te
-1.5
Caracterstica Torque-deslizamiento con el fusible de la fase a abierto y sin conexin del neutro a la
red
Fig. -153-
- 235 -
11.21
11.22
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
V = V -240
c
ia =0
i + ic+ in = 0
b
Va
11.23
Conjunto de corte
ib
M. I.
3 ~
Vb
Va = V0
V = V-120
ic
Vc = V-240
Vc
in
o
V+ =
V-
V
1
1
1 1
1
3
a
a2
a
a a2 =
V
a a
V
1
V + 2V
1 V + a V+ a V = 1
3
3
V + a V+a V V + aV+ a V 11.24
Va+ a2V+ aV
3
11.25
3 V
11.26
De la transformacin 11.8 permite encontrar la relacin entre las corrientes de
secuencia, a partir de la condicin de contorno 11.21:
ia =
1
3
( i o + i ++ i - ) = 0 i o + i ++ i - = 0
11.27
A las expresiones 11.25, 11.26 y 11.27 es necesario aadir las relaciones entre
las tensiones de secuencia y las corrientes de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 236 -
11.28
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
V+ = Z+(s) . I+
V- = Z-(s) . I-
11.29
11.30
Con las expresiones 11.25 a 11.30 se plantea el siguiente sistema de
ecuaciones:
Z+(s) - Z-(s)
I+
0
3 V
Z-(s)
Zo (s) I- =
1 Io
0
0
11.31
El sistema de ecuaciones 11.31, puede ser resuelto para las tres corrientes, y
una vez conocidas estas variables, se determinan de las expresiones 11.28 y 11.29 las
tensiones de secuencia positiva y negativa, con las cuales se pueden evaluar los
torques y potencias para esta condicin de operacin. Las dos primeras ecuaciones
del sistema 11.31, son ecuaciones de mallas y la tercera es una ecuacin de nodos.
Con estas ecuaciones se puede construir un circuito equivalente tal como se muestra
el la figura -155-.
I+
Z+(s)
V+
+
I+
V-
3V
Io
I-
Z-(s)
Zo(s)
Vo
- 237 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Torque elctrico
con la fase "a"
2
Torque elctrico
sin la fase "a"
1.5
T+
Tm
0.5
0 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
s
T-0.5
c.-
ia+ in = 0
Va
Conjunto de corte
ib = 0
Vb
Vc
n
M. I.
3 ~
Va = V0
ic = 0
V = V-120
Vc = V-240
in
Apertura de las fases b y c, con neutro conectado
Fig. -159Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 238 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Las condiciones de contorno en el dominio de las fases para este caso son:
Va = V 0 = V
11.32
i =0
b
11.33
i =0
c
11.34
De la transformacin 11.8 y de la condicin de contorno 11.32 se obtiene:
1
Va =
( Vo + V++ V- ) = V Vo + V++ V- = 3 V
3
11.35
Mediante la transformacin 11.7, y las condiciones 11.33 y 11.34 se obtiene:
Io
I+ =
I-
1
3
1
1
1
1
a
a
ia
a2 0 =
a 0
1
1
3
1
1 ia
1
11.36
La expresin 11.36 indica que las tres corrientes de secuencia son iguales. Las
relaciones entre las tensiones de secuencia, y las corrientes de secuencia estn
determinadas por las impedancias de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
11.37
V+ = Z+(s) . I+
11.38
V- = Z-(s) . I11.39
Mediante la ecuacin 11.35, el sistema 11.36 y las tres relaciones 11.37 a 11.39
se establece el siguiente resultado para este problema:
Z++Z-+Zo
1
1
0 I+
3 V
-1 0 I- = 0
0
0 -1 Io
0
11.40
El sistema de ecuaciones 11.40, puede ser representado por un circuito
equivalente donde las tres impedancias de secuencia se encuentran en serie,
alimentadas por una fuente de tensin de valor 3 V . En este sistema la primera
ecuacin representa la malla y las otras dos los nodos del circuito. En la figura -158se ha representado el circuito equivalente para esta condicin de operacin. Es
interesante destacar que es muy parecido al circuito de la figura -152-, haciendo la
salvedad de que en este caso queda en serie con el circuito la impedancia de
secuencia cero. La conexin de la impedancia de secuencia cero en serie con el
circuito equivalente, reduce un poco las corrientes y tensiones sobre las redes de
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 239 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I+
V+
Sec +
E+
Rm
Xm
Xe
Re
X' r
I m-
I3V
V-
I*+
Sec -
E-
Re
Xe
Rm
Vc
1- s
R'r [ s + ]
+
Vc
1- s
R'r [ s - ]
-
R'r
I*-
Xm
Io
Vo
Sec 0
Eo = 0
Circuito equivalente de la operacin con las fases b y c abiertas y con neutro conectado
Fig. -158-
11.6
- 240 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
3a.
5a.
7a.
9a.
11a.
13a.
3e
5e
7e
9e
11e
13e
Fundamenta
l
Frecuencia
3 a.
vb
1 a.
3 a.
vc
1a.
3a.
- 241 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I3a.
V3a.
E3a = 0
b.-
V (e t ) = 2 V sen 5(e t -
2
4
) = 2 V sen (5e t )
5
3
3
V (e t ) = 2 V sen 5(e t -
4
2
) = 2 V sen (5e t )
5
3
3
11.41
11.42
11.43
- 242 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
5a.
- 5e - r
- 5e
5e + r
5e
= 1+
r
5e
6-s
=
1a.
11.44
El torque elctrico producido por las quintas armnicas tiene la misma direccin
que el campo magntico rotatorio producido por estas componentes, es contrario a las
agujas del reloj. En la figura -161- se presenta el circuito equivalente de una mquina
de induccin alimentada por un sistema trifsico balanceado de tensiones de quinta
armnica. Las resistencias del estator y rotor se pueden mantener constantes,
mientras que el efecto pelicular no sea importante. La resistencia de magnetizacin
para estas frecuencias se puede corregir para considerar el incremento de prdidas en
el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin.
Re
5Xe
5X'r
R'r
Im5a.
I5a.
V5a.
E5a.
Rm
I* 5a.
5Xm
1-s
R'r [ s 5a ]
5a
c.-
V (e t ) = 2 V sen 7(e t b
2
2
) = 2 V sen (7e t )
7
3
3
11.46
11.47
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia positiva. Un sistema
trifsico de sptimas armnicas se comporta como un sistema de secuencia positiva.
Cuando se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de
tensiones, se produce un campo magntico rotatorio de secuencia positiva. El modelo
de la mquina en este caso es el circuito equivalente en secuencia positiva,
amplificando siete veces las reactancias y calculando el deslizamiento correspondiente
a la sptima armnica mediante la siguiente relacin:
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 243 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
7a.
7e - r
6+ s
=
7e
1a.
11.48
El torque elctrico producido por las sptimas armnicas tiene la misma
direccin que el campo magntico rotatorio producido por estas componentes, gira en
el mismo sentido de las agujas del reloj. En la figura -162- se presenta el circuito
equivalente de una mquina de induccin alimentada por un sistema trifsico
balanceado de tensiones de sptima armnica. Las resistencias del estator y rotor se
pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La
resistencia de magnetizacin para estas frecuencias se puede corregir para considerar
el incremento de prdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin.
Re
7Xe
7X'r
Im7a.
I7a.
V7a.
E7a.
Rm
R'r
I* 7a.
7Xm
1-s
R'r [ s 7a ]
7a
d.-
- 244 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Re
hXe
hX'r
I mh
Ih
Vh
Eh
Rm
R'r
I* h
hXm
1- s
R'r [ s h ]
h
11.49
Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero
naturales, esto implica que k debe ser mltiplo de dos:
k = 2m ; m N n = 1+3m h = 6m+1 ; m N.
11.50
Para que una armnica de orden h en un sistema trifsico sea de secuencia
negativa, se debe cumplir la relacin siguiente:
3 (k+1)
2
4
h=
+ 2k h = (2n-1) = 2+3k n =
3
3
2
11.51
Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero
naturales, y esto implica que k+1 debe ser mltiplo de dos:
k+1 = 2m ; m N n = 3m h = 6m - 1 ; m N, m 0
En resumen:
Armnicas de secuencia positiva:
Armnicas de secuencia negativa:
h = 6m + 1, m = 0, 1, 2,
h = 6m - 1, m = 1, 2, 3,
- 245 -
11.52
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
- h- e - r
- h- e
h-
h- e + r
h- e
h- + 1 - s
1a.
h-
11.54
Como aplicacin del desarrollo anterior, se puede evaluar la caracterstica
torque elctrico-deslizamiento de una mquina de induccin alimentada mediante una
fuente trifsica balanceada de tensin peridica, no sinusoidal. Un de los casos ms
frecuentes que aparecen en la prctica se muestra en la figura -164-, y corresponde a
la salida de un inversor trifsico sin modulacin de pulso.
1
Va
Vb
Vc
Va
Vb
Vc
0.5
0
et
-0.5
-1
Tensiones de alimentacin aplicadas a una mquina de induccin
Fig. -164-
- 246 -
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0.8
0.9537
0.6
0.4
1a.
0.1914
0.1343
0.0865
0.0705
0.0550
11a.
13a.
17a.
0.0465
0.2
5a.
7a.
19 a.
0.02
Torques elctricos
armnicos
0.01
T tot
100
T 5a.
T 7a.
T11a.
T13a.
0
-0.01
-15
-10
-5
0
deslizamiento
11.7
- 247 -
10
15
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N i, si 0 <
- N i, si <
11.55
Ni
F ( )
Ni
-Ni
- Ni
- 248 -
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k=1
11.59
La expresin anterior indica que la fuerza magnetomotriz que produce cada
bobina se descompone en infinitos campos magnticos rotatorios de secuencia
positiva y de secuencia negativa. La velocidad de fase de cada uno de estos campos
es un subarmnico de la frecuencia de las corrientes inyectadas en las bobinas.
La fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro se obtiene al sumar las
contribuciones de las m fases:
m-1
F (, t ) =
T
q=o
2 2
F q (, t ) = N I
m-1
4
1
q (1-k) ) +
[ cos(e t - (2k-1)
m
2k-1
q=o
k=1
- cos(e t + (2k-1) -
4
qk)]
m
11.60
- 249 -
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armnicas espaciales. Por otra parte si 2k/m es un nmero entero, entonces las
fuerzas magnetomotrices de secuencia negativa son las que estn en fase para cada
uno de los rdenes armnicos. Cuando no se cumplen estas condiciones, se
superponen m cosenos por cada armnica igualmente desfasados unos de otro y la
sumatoria de estos trminos es cero. Por esta razn se obtienen los siguientes
resultados para la fuerza magnetomotriz armnica total de las m bobinas:
F
cos (e t - (2k-1))
; si 2 1-k
(, t ) = 2 2 m N I
m Z
2k-1
2k-1
cos (e t + (2k-1))
k Z
; si 2 m
(, t ) = - 2 2 m N I
2k-1
2k-1
2k-1
11.61
11.62
1-k
k
(, t ) = 0 ; si 2 m Z y 2 m Z
11.63
La fuerza magnetomotriz armnica 11.61 produce un campo magntico rotatorio
de secuencia positiva cuya velocidad de fase es:
d = e
dt 2k-1
11.64
La fuerza magnetomotriz armnica 11.62 produce un campo magntico rotatorio
de secuencia negativa y su velocidad de fase es:
e
d
=dt
2k-1
11.65
Las armnicas espaciales generan campos magnticos rotatorios que giran a
velocidades que son submltiplos de la velocidad sincrnica. Las armnicas
espaciales se comportan en el interior de la mquina, como si esta tuviera el nmero
de pares de polos correspondiente al orden de la armnica. La amplitud de cada
armnica depende de la distribucin de las bobinas en las ranuras de la mquina. En
una mquina cuyas bobinas se encuentran concentradas en un par de ranuras, la
amplitud de la fuerza magnetomotriz disminuye directamente con el orden de la
armnica, el torque elctrico se calcula a partir del producto de las fuerzas
magnetomotrices y por esta razn disminuye con el cuadrado del orden de la armnica
espacial correspondiente.
En las mquinas reales, las bobinas de cada fase se distribuyen en varias
ranuras y el contenido armnico espacial se puede reducir aun ms. Adems es
posible eliminar algunas armnicas mediante el acortamiento de paso. En el captulo 9
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 250 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
se dedetermin que el factor de paso en una bobina con acortamiento de paso para
la primera armnica espacial es:
kp = cos
2
11.66
La armnica espacial (2k-1) se repite (2k-1) veces en el interior de la mquina.
A cada perodo espacial de repeticin del campo armnico le corresponde un ngulo
mecnico igual a 2/(2k-1). Desde el punto de vista de las armnicas espaciales, el
acortamiento de paso es un ngulo (2k-1) veces mayor, por esta razn:
kp
= cos
(2k-1)
2
11.67
Para eliminar la fuerza magnetomotrices correspondiente a una armnica
determinada, se puede utilizar la relacin 11.67. Si se quiere eliminar la armnica (2k1), se tiene:
(2k-1)
kp
= cos
= 0 2k-1 = =
2
2
2
2k-1
2k-1
11.68
2k-1
T 1a.
T7a.
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
deslizamiento
T Tot.
T5a.
1.4
1.6
1.8
- 251 -
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- 252 -
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Introduccin
- 253 -
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L
L = M
M
M M
L M
M L
12.1
L-
det ( L - I ) = det M
M
3
2
3
M = (L-) - 3M (L-) + 2M = 0
L-
L-
M
12.2
o = L+2 M ;
=L-M ;
= L-M
12.3
[L - I ]V =0
i
V = [V o V
k
V ] = k
k
2
1
1
1
-(k +k ) -(k +k )
2
k
k
2
3
k
k
4
5
12.4
La matriz V determinada en la expresin anterior se conoce como
transformacin de Karrenbauer y permite diagonalizar sistemas de ecuaciones cuya
matriz de acoplamiento tenga la estructura de la matriz L de la ecuacin 12.1. La
Captulo 12: La Mquina de Induccin Bifsica
- 254 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
-1
V LV
L+2 M 0
= 0 L-M
0 0
0
L-M
0
12.5
La matriz de autovectores, diagonaliza el sistema original, y los trminos de la
diagonal corresponden a los autovalores. La tcnica se puede aplicar a sistemas
lineales de cualquier dimensin.
Un caso de gran inters prctico es la diagonalizacin de la matriz cclica:
a
C = c
b
b c
a b
c a
12.6
j 2
3
+ce
j 4
3
; =a+be
j 4
3
+ce
j 2
3
12.7
La matriz de autovectores asociada con la matriz cclica es la transformacin de
componentes simtricas:
1
V=
3
j 2
3
j 4
3
e
e
j 4
3
e
e
j 2
3
1
=
3
1
1
1
; =e
j 2
3
12.8
Las transformacin de componentes simtricas tetrafsicas, corresponde a la
matriz de autovalores de la matriz cclica tetrafsica:
d
C =
4
c
b
a b c d
a b c
d a b
c d a
- 255 -
12.9
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o = a + b + c + d
=a+be
j
2
=a+be
=a+be
+ce +de
+ce
j 3
2
j 2
+ce
j 3
2
+de
j 3
j 3
+de
a-c+j(b-d)
a-b+c-d
j 9
2
= a-c+j(d-b)
12.10
V=
1
4
j
2
j 2
2
j 3
2
1
1
e
e
2
j
2
3
j
e 2
e
e
4
j
2
6
j
e 2
6
j
2
9
j
e 2
1
1
=
4 1
1
1 1
-1
j
1
-1 -j
-1 1
-j -1
12.11
La primera y tercera fila de la matriz de autovalores 12.11 determinan las dos
posibles componentes de secuencia cero de un sistema tetrafsico. La segunda fila
define la componente de secuencia positiva. La ltima fila de la expresin 12.11
determina la componente de secuencia negativa en el sistema tetrafsico. Esta
informacin se deduce aplicando la transformacin 12.11 a un vector de entrada de la
secuencia adecuada. Por ejemplo si se desea demostrar que la segunda fila genera la
secuencia positiva, se aplica la transformacin 12.11 al vector [1 -j -1 j]:
xo
x
=1
4
-1
1 -1
-j
-1
-j -j 1
-1 -1 = 0
j j 0
1
12.12
Las mquinas bifsicas de induccin disponen solamente de dos bobinas, la a
y la b, separadas espacialmente 90. Adems, las excitaciones de secuencia cero no
contribuyen al torque elctrico, ya que no producen campos magnticos rotatorios en
el interior de la mquina. Por estas dos razones, el anlisis de la mquina de
induccin bifsica en rgimen desequilibrado se realiza mediante una transformacin
ms simple, formada por las filas dos y cuatro -secuencia positiva y secuencia
Captulo 12: La Mquina de Induccin Bifsica
- 256 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
1 j
2 1 -j
xa
;
xb
xa
1 1 x+
= 1
x
-j
j
x-
b
2
12.13
Las expresiones anteriores se conocen como la transformacin directa e inversa
de componentes simtricas bifsicas. En la figura -169- se presentan dos grupos de
fasores, el de la izquierda gira en secuencia positiva y el de la derecha en secuencia
negativa:
xb
e
Sec +
xa
xa
Sec e
xb
Fasores de secuencia positiva y negativa en un sistema bifsico equilibrado
Fig. -169-
- 257 -
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V = kV -90
ib
V-90
Control de torque elctrico mediante una mquina de induccin bifsica
Fig. -170-
1 j V0
V+
1+ k
= 1
V
= 1
kV-90
1 - k
V-
-j
1
2
2
12.14
Variando la relacin de transformacin k se controla el torque elctrico de la
mquina. Cuando k es uno, el sistema est alimentado slo por secuencia positiva. A
medida que k disminuye, aumenta el torque de secuencia negativa reduciendo el
torque efectivo. Si k invierte su polaridad, la mquina girar en sentido contrario.
Los deslizamientos de secuencia positiva y negativa se calculan como en la
mquina trifsica. El torque se evala superponiendo las contribuciones de secuencia
positiva y negativa, calculadas mediante los circuitos equivalentes de la secuencia
correspondiente.
- 258 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
12.4
N ia
r
- N ia
- 259 -
12.15
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
t1
Fa (t1 ) = F+ ( t1 ) + F (t1 )
F (t1 )
F+ (t1 )
et1
et1
F+ (t 2 )
F (t 2 )
Fa (t 2 ) = F+ ( t 2 ) + F ( t 2 )
Fa (t 2 )
t2
Descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos rotantes
Fig. -172-
- 260 -
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Xa
Ia
Rm
2
Va
E+
X'r
R'r
2s
I+
Xm
2
Ea
Rm
2
E-
Xm
X'r
R'r
2(2-s)
I-
12.17
Transformando estas condiciones de contorno mediante la transformacin de
componentes simtricas bifsicas se obtienen las siguientes relaciones:
V+ + V- = Z+I+ + Z- I- = 2 V
12.18
I+ = I-
12.19
De las expresiones anteriores y mediante la transformacin inversa de
componentes simtricas se obtiene:
i
Z + Z2 V = (Z++ Z-) I+= (Z++ Z-) a V = +
ia
2
2
- 261 -
12.20
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Fa
F+
F-
Fuerza magnetomotriz
secuencia positiva
Fuerza
magnetomotriz
secuencia negativa
- 262 -
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dos sentidos, el campo pulsante induce fuerza electromotriz en el rotor, esta fuerza
electromotriz fuerza la circulacin de corriente por este circuito creando un campo
magntico que refuerza una de las componentes y debilita a la otra.
Como la mquina de induccin monofsica no puede arrancar por si sola, es
necesario utilizar bobinas auxiliares para producir torque elctrico durante el proceso
de aceleracin de la mquina y su carga.
T
T+
Te
0
1
0.2
0.4
0.6
1.2
1.4
1.6
1.8
0.8
T-
12.5
- 263 -
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auxiliar trabaja slo durante el proceso de arranque y se disea con una seccin
mucho menor que la del devanado principal. Una vez que la mquina alcanza una
velocidad comprendida entre un 70 y un 80% de la velocidad sincrnica, un interruptor
centrfugo desconecta la bobina auxiliar con la finalidad de aumentar el rendimiento de
la mquina en el punto de operacin.
Ip
Fp
Zp
Vp
Np
Zaux
Naux
V aux
Faux
Iaux
Zarranque
- 264 -
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- 265 -
12.21
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Ip
Fp
Vp
MAQUINA BIFASICA
EQUILIBRADA
Np
Np
Faux
Iaux
1: a
V
V'aux
aV
Naux Np
I 'aux
a=
Np
Naux
Zx
Zx + Zp
a
Zx = a2 ( Zarranque + Zaux ) - Zp
12.22
El circuito equivalente de la mquina monofsica con condensador de arranque
se puede obtener ahora utilizando las componentes simtricas bifsicas. Las
tensiones de secuencia son:
V+ 1 1 j Vp 1
=
=
V-
2 1 -j Vaux
2
1 j
V
1 -j aV - Zx I'aux
12.23
Las corrientes de fase se expresan en funcin de las corrientes de secuencia,
mediante la transformacin inversa:
Ip
=
I'aux
1
2
I+ + I-
1 1 I+
1
=
-j j I-
2 j ( I- - I+)
12.24
Sustituyendo el valor de Iaux obtenido en la expresin anterior, en el sistema de
ecuaciones 12.23 se obtiene el siguiente resultado:
- 266 -
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(1+j a)V (I - I )
V 1
Z I
2
=
=
V
Z
Z
I
2
(1- j a)V - 2 (I + I )
x
+
-
+ +
- -
12.25
Agrupando trminos en la expresin 12.25 se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
I+
Zx I-
(Z- +
)
2
-
Zx
2
12.26
El sistema de ecuaciones de la expresin anterior, representa el circuito
equivalente de la figura -178-. Z+ y Z- son las impedancias de secuencia positiva y
negativa de la mquina de induccin bifsica equilibrada. Mediante el circuito
equivalente de la mquina de induccin monofsica durante el arranque, o con el
sistema de ecuaciones 12.26, se pueden calcular las corrientes de secuencia y las
tensiones de secuencia. Como las fuentes de tensin aplicadas en las dos mallas del
circuito equivalente son diferentes, las corrientes de secuencia tambin lo son, aun
cuando el rotor est detenido y las impedancias de secuencia sean iguales. Esto
explica la aparicin de torque de arranque en la mquina monofsica de induccin con
devanado auxiliar.
La impedancia Zx es responsable de la diferencia existente entre las corrientes
de secuencia positiva y negativa. Por esta razn el ajuste de esta impedancia permite
variar el torque elctrico de arranque. Esta impedancia, incluye la impedancia
adicional para incrementar el desfasaje entre las corrientes de secuencia y un trmino
que equilibra la mquina original, para que las redes de secuencia se desacoplen.
Al conectar un condensador para incrementar el torque de arranque, la corriente
en la bobina auxiliar adelanta a la corriente de la bobina principal. En un sistema
bifsico de corrientes con adelanto de la fase auxiliar con respecto a la principal, el
campo magntico de secuencia negativa es mayor que el de secuencia positiva y la
mquina gira en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Para invertir el sentido
de giro, es suficiente con invertir la polaridad una de las dos bobinas.
- 267 -
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I+
1+ j a
V+
Z+(s)
Zx
2
I+ - I-
Zx = a ( Zarranque + Zaux) - Zp
1- j a
V-
Z-(s)
- 268 -
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4
Te
3
Torque monofsico
T + (con auxiliar)
1
-1
-2
desconexin
bobina
auxiliar
Torque de
arranque
-3
T - (con auxiliar)
-4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
deslizamiento
1.4
1.6
1.8
- 269 -
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- 270 -
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Introduccin
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- 272 -
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13.2
i ae
ar
vae
i cr
iar
vcr
var
cr
vbe
vce
ice
i be
vbr
i br
ce
be
br
Mquina de induccin trifsica, y sus ejes del estator y rotor
Fig. -180-
d = R i + L di + .
dt
dt
Te =
1 t
i
2
i
..
Te - Tm = J .
donde:
- 273 -
13.1
13.2
13.3
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v
v= =
v
v
e
r
ae
ar
be
br
a
e
a
r
= =
e
r
ic
ic
br
a
r
br
13.4
be
be
a
e
vc
i
i
i = =
i
i
e
vc
13.5
13.6
Lee Ler
L=
Lre Lrr
Lee = Le
-1
2
13.7
1 1
2 2
-1
2
-1 -1 1
2 2
1 -1
1 2 2
Lrr = Lr
-1
2
-1
2
-1 -1
2 2
13.8
13.9
cos (+ 2 ) cos (+ 4 )
3
3
cos
cos ( + 4 )
3
cos
cos ( + 2 ) cos (+ 4 )
3
3
cos (+ 2 )
3
cos
- 274 -
13.10
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
re
er 0
=
0
dd Lter
d
L
d er
0
13.11
Los fasores espaciales son una transformacin matemtica que permite
representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos polifsicos mediante un fasor
en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen del tiempo. Existen infinitas
transformaciones que permiten realizar este cometido. En el sistema trifsico se utiliza
frecuentemente la siguiente transformacin:
2
j
3
x = 1
xa( t )
4
j
x ( t ) = [1
e 3 b
xc( t )
xa( t )
a2 ] xb( t )
xc( t )
13.12
En la figura -181- se muestra una representacin grfica con la interpretacin
geomtrica de la transformacin a fasores espaciales.
1.xa( t )
2
1 . xa( t ) + a . xc ( t )
2
xa+ a x + a xc
a2 xc( t )
a2
a
a = 1 120
a . xb( t )
- 275 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2
v e [ va + a v + a v c ]
be
e
e
13.13
vr [ va + a v + a vc ]
br
r
r
13.14
i e [ ia + a i + a ic ]
be
e
e
13.15
i r [ ia + a i + a ic ]
br
r
r
13.16
e [ a + a + a c ]
be
e
e
13.17
r [ a + a + a c ]
br
r
r
13.18
Con las definiciones anteriores se puede transformar la ecuacin 13.1 al
dominio de los fasores espaciales:
ReI 0
e
ve
2
2 d
+ [ 1 a a ]
[1 a a ]
= [1 a a ]
vr
dt r
0 RrI
2
ve
vr
Re i e
+
Rr i r
d
dt
e
r
13.19
Expresando los fasores espaciales de los enlaces de flujo en funcin de los
fasores espaciales de las corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
e
=
r
Le Ler e
e
L ee L er i e
3
2
2
=
[1 a a ] = [1 a a ]
r
L re L rr i r 2 L e- j Lr
er
i e
ir
13.20
Sustituyendo la expresin 13.20 en el sistema de ecuaciones 13.19:
ve Rei e 3
+
=
vr Rri r 2 L
Le
e
er
Le r e
-j
Lr
i e
0
.
d
3
+ j
dt i r 2 - Le r e- j
Le r e
0
i e
ir
13.21
Para expresar el torque elctrico en el sistema de coordenadas de los fasores
espaciales se procede de la siguiente forma:
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 276 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
i e 0 er i e
1
t
= 1 i te er i r + 1 i tr
Te =
2 ir
2
0 ir 2
er
t
= Im L
= Ler
-j t
2
e ie a
er
a
i *e i r e
- i e i *r e
2j
-j
a
1
a2
ert i e = i et er i r =
-j
a i = L Im [(i . e )*. i ] =
er
e
r
r
1
a2
= 1 i e
2
0
i r
- j e- j Ler
*
je
Ler i e
ir
13.22
El torque elctrico de la mquina de induccin expresado mediante los fasores
espaciales es:
-j
j
Te = 9 Ler Im [ ( i e e )* i r ] = 9 Ler Im [ ( i e ( i r e )* ]
4
4
13.23
13.3 Rgimen permanente de la mquina de induccin en fasores espaciales
La mquina de induccin en rgimen permanente se alimenta en el estator con
un sistema trifsico de tensiones de secuencia positiva, y las bobinas del rotor se
cortocircuitan:
2 Ve
j ( t+)
- j ( et+)
va ( t ) = 2 Ve cos (e t + ) =
(e e
+e
)
2
e
j ( et + - 2 )
- j ( et + - 2 )
2 Ve
2
3
3
)=
v ( t ) = 2 Ve cos (e t + (e
+e
)
be
3
2
4
4
j ( et + - j ( et + )
)
2 Ve
4
3
3
v ( t ) = 2 Ve cos (e t + (e
+e
)
)=
ce
3
2
va ( t ) = v ( t ) = vc ( t ) = 0
br
r
r
13.24
- 277 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
ve =
j ( et+)
- j ( et+)
2
[e
+e
+
2
2
- j ( et+-
)
3 +
- j ( et+- 4 )
j ( et+)
3 ] =
+e
+e
+e
j ( et+)
+e
2 Ve e
j ( et+)
= 2 Ve e
j et
13.25
vr = 0
13.26
Las corrientes del estator y rotor son balanceadas durante la operacin en
rgimen permanente:
i a ( t ) = 2 Ie cos (e t + ) =
e
2 Ie
j ( t+ )
- j ( et+ )
(e e
+e
)
2
j ( et + - 2 )
- j ( et + - 2 )
2 Ie
2
3
3
)=
i ( t ) = 2 I e cos (e t + (e
+e
)
be
3
2
4
4
)
)
j ( et + - j ( et + 2 Ie
4
3
3
i ( t ) = 2 I e cos (e t + (e
+e
)
)=
ce
3
2
i a ( t ) = 2 Ir cos (r t + ) =
r
13.27
2 Ir
j ( t+ )
- j ( r t+ )
(e r
+e
)
2
j ( r t + - 2 )
- j ( r t + - 2 )
2 Ir
3
3
2
i ( t ) = 2 I r cos (r t + (e
+e
)
)=
br
3
2
4
4
)
)
j ( r t + - j ( r t + 2 Ir
4
3
3
)=
i ( t ) = 2 I r cos (r t + (e
+e
)
cr
3
2
13.28
Las corrientes del estator y rotor expresadas mediante los fasores espaciales
son:
j ( t+)
j t
i e = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ie e e
= 2 Ie e e
be
3 e
e
j ( t+ )
j t
i r = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ir e r
= 2 Ir e r
br
3 r
r
13.29
13.30
La frecuencia de las corrientes del rotor r , es la diferencia entre la velocidad
del campo magntico rotatorio del estator e , y la velocidad de giro del rotor m. En
otras palabras:
- 278 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
.
r = e - m ; m = d =
dt
13.31
El fasor espacial de la corriente del rotor se refiere al sistema de coordenadas
del estator multiplicndolo por el trmino ej, y el fasor espacial de la corriente del
estator se puede referir al sistema de coordenadas espaciales del rotor multiplicndolo
por el trmino e- j:
ir e
ie e
-j
2 Ir e
j rt
2 Ie e
j et
= 2 Ir e
-j
j ( e- m+ m)t
= 2 Ie e
= 2 Ir e
j ( e- m)t
j et
= 2 Ie e
13.32
j rt
13.33
j et
= 2 Re Ie e
j et
j t
j t
+ 3 2 Le Ie je e e + 3 2 Ler Ir je e e
2
2
Ve = Re Ie + j e L'e Ie + j e L'er Ir
0 = 2 Rr Ir e
j rt
13.34
j r t 3 2
j r t
3 2
+
Lr Ir jr e
Ler Ie jr e
2
2
0 = Rr Ir + j r L'r Ir + j r L'er I
e
13.35
-
s r = e m
e
e
13.36
La ecuacin 13.34, junto con la 13.35, dividida por la definicin del
deslizamiento, permite expresar las ecuaciones de la mquina de induccin, en
rgimen permanente, y en el dominio de los fasores espaciales mediante el siguiente
sistema de ecuaciones:
V
e =
0
Re+ j e L'e
j e L'er
Ie
Rr
+ j e L'r Ir
s
j e L'er
13.37
En la figura -182- se muestra el circuito equivalente correspondiente al sistema
de ecuaciones anterior. Este circuito coincide con el modelo de la mquina de
induccin analizado en el captulo 9, salvo por las prdidas en el circuito magntico.
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 279 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Re
je (L'e - L'er)
Ie
Ve
Rr
s
je (L'r - L'er)
Ir
Vr = 0
jeL'er
Ie + Ir
Te = Ler Im [ i e ( i r e
j *
) ] =L
= 2 Ler Ie Ir Im [ e
Im [ 2 Ie e
er
j( - )
j( et+)
2 Ir e
- j( et+ )
]=
] = 3 L'er Ie Ir sen ( - )
13.38
Rr
+ j e L'r
s
Ie = j
Ir
e L'er
13.39
Ie =
R 2
2
( sr ) + (e L'r )
e L'er
Ir
13.40
Rr
s
sen ( - ) =
(
Rr 2
2
) + (e L'r )
s
13.41
Sustituyendo las ecuaciones 13.40 y 13.41 en la expresin 13.38, se obtiene el
torque elctrico de la mquina de induccin en funcin de la corriente y la resistencia
del rotor:
- 280 -
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2 R
Te = 3 Ir sr
e
13.42
Esta ltima expresin se dedujo en el captulo 9 - ecuacin 9.49 -, mediante el
anlisis del circuito equivalente, e indica que toda la potencia que traspasa el campo
magntico rotatorio del estator al rotor produce el torque elctrico. Hay que recordar
que el circuito de la figura -182- no est referido a un nmero de vueltas determinado.
Convirtiendo el circuito al sistema de clculos en por unidad, queda todo
automticamente referido al mismo nmero de vueltas. Sin embargo, los resultados
obtenidos demuestran que esto no es necesario.
13.4
- 281 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
espacial de la corriente del estator, el fasor espacial de la corriente del rotor y el fasor
espacial de la corriente de magnetizacin. La seleccin de cualquiera de estos
patrones depende del anlisis o la aplicacin que se est realizando: El fasor espacial
de la corriente del estator puede ser medido directamente, el fasor espacial de la
corriente de magnetizacin est asociado directamente con el flujo resultante en el
entrehierro y con la produccin del torque elctrico, el fasor espacial de la corriente
del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la mquina y la transferencia de
potencia al eje mecnico. En este curso introductorio slo se desarrollarn las
ecuaciones de la mquina de induccin referidas al fasor espacial de la corriente de
magnetizacin. Esta transformacin es tal vez la ms conocida de todas y fue la
primera en ser desarrollada.
Para interpretar algunos resultados fsicamente es conveniente indicar que aun
cuando los fasores espaciales de las corrientes en la mquina son una representacin
en variable compleja de tres magnitudes trifsicas, es posible asociar esta
representacin con fuerzas magnetomotrices y campos magnticos distribuidos
sinusoidalmente. Si se multiplica el fasor espacial de la corriente del estator por el
nmero de vueltas de las bobinas del estator, el nuevo fasor espacial representa la
fuerza magnetomotriz producida por las respectivas corrientes. De igual forma se
pueden asociar o interpretar otros fasores espaciales con variables fsicas de la
mquina.
El campo magntico resultante en el entrehierro de la mquina resulta de la
superposicin de las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor. Para superponer
estas fuerzas magnetomotrices es necesario recordar que la posicin del rotor es una
variable - -, y que las bobinas del rotor y del estator poseen diferentes nmeros de
vueltas. En este sentido se define el fasor espacial de la corriente de magnetizacin
mediante la siguiente expresin:
L'
j
j ( t )
i m = i e + r i r e = im( t ) e
L'er
13.43
- 282 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
-j
= ie e
j -j
= ie e
j (- )
= ie e
= ie cos + j ie sen = i + j iq
de
13.44
Despejando el trmino dependiente del fasor espacial de la corriente del rotor
de la ecuacin 13.43, reemplazndolo en la expresin del torque elctrico 13.23, y
haciendo uso de la definicin de iqe en 13.44, se obtiene el siguiente resultado:
Te = Ler Im [ i e . ( i r . e
j *
) ]= L
Ler
Lr
Im [ i e . i *m - i e . i *e ] =
L'er
L'r
Im [ i e . (
er
Ler
Lr
Ler
(i m - i e ) )* ] =
Lr
j
Im [ ie e . im e
im ie sen ( - ) =
L'er
L'r
-j
- ie ] =
im ie sen =
L'er
L'r
im iq
13.45
- 283 -
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Eje del estator
ae
Lr
i
L 'er r
im
d
Eje
di recto
=
ar
iq
Ro to r
id
Est at or
ie
e=
r =
- 284 -
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= L'er
Rr
Rr - j
.
- j di m
-j
-j
e i m + L'er e
- j L 'er e i m L' e i = 0 + j 0
e
dt
L'r
L 'r er
L 'r di m
. Lr
+ (1 - j
) i = ie
Rr dt
Rr m
13.46
La ecuacin anterior est referida al sistema de referencia del estator, si se
multiplican ambos miembros de esta expresin por el trmino e-j, la ecuacin 13.45
queda referida al sistema de coordenadas solidario con el fasor espacial de la corriente
de magnetizacin:
Tr e
Tr
-j
dim
dt
d (i ej ) + (1-j . T ) e- j i e j = i ej e- j
r
m
e
dt m
.
+ j Tr im + (1-j Tr ) im = ie e
j -j
= ie e
= i + j iq
de
13.47
En la expresin anterior Tr es la constante de tiempo del circuito del rotor y se
define como el cociente entre la inductancia transformada Lr y la resistencia del rotor
Rr. Descomponiendo la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria, se obtienen
las siguientes expresiones escalares:
Tr
dim
Tr im
dt
+ im = i
de
13.48
d
( - ) = iq
dt
e
13.49
La ecuacin diferencial de primer orden 13.48 determina la corriente de
magnetizacin a partir de la componente directa del fasor espacial de la corriente del
estator referido al sistema de referencia del fasor espacial de la corriente de
magnetizacin. La ecuacin diferencial 13.49 determina la velocidad relativa existente
entre el fasor espacial de la corriente de magnetizacin y el sistema de referencia del
rotor como funcin de la magnitud del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y
de la componente cuadratura con respecto a este mismo fasor del fasor espacial de la
corriente del estator. Esta velocidad es la velocidad de deslizamiento y en rgimen
permanente es una constante. La variacin con respecto al tiempo del ngulo ,
define la velocidad del campo magntico en el entrehierro m. La derivada temporal
del ngulo , representa la velocidad mecnica del rotor r.
El valor de las corrientes transformadas ide e iqe, se obtienen aplicando primero
la transformacin a fasores espaciales de las corrientes inyectadas en el estator iae, ibe
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 285 -
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e ice, recordando que la suma de estas corrientes es cero. Finalmente se refiere este
resultado al eje de referencia del fasor espacial de la corriente de magnetizacin
multiplicando la rotacin e- j. De esta forma se obtienen los siguientes resultados:
i e = [ ia + i e
be
ie e
-j
j 2
3
= ie e
+ ic e
j 4
3
j
] = 3 ia + j 3 (i - ic ) = ie e = i + j i
e
2 e
2 be e
e
13.50
j (-)
= i + j iq
de
3
3
3
3
= [ ia cos +
(i - i ) sen] + j [- ia +
(i - i ) cos]
2 e
2 b e ce
2 e 2 b e ce
13.51
Matricialmente las expresiones anteriores se pueden escribir de la siguiente
forma:
e
i =
e 0
i
i d e co s
i = -sen
q e
3
2
0
3
2
3 0 i
0
i = 2 i
3
- 3
2 i 2 3
ae
be
ce
i
se n e co s
=
co s i - se n
e
se n 2
co s 3
2
be
ae
13.51
iae
ib
3 e
13.52
La transformacin 13.53 depende del ngulo . Este ngulo define la posicin
del fasor espacial de la corriente de magnetizacin con respecto al sistema de
referencia del estator. La ecuacin diferencial 13.49 determina la variacin con
respecto al tiempo del ngulo en funcin de la magnitud de la corriente de
magnetizacin, la velocidad del rotor y la corriente cuadratura del estator iqe. Para
determinar las componentes directa y cuadratura del fasor espacial de la corriente del
estator es necesario calcular previamente la posicin instantnea del fasor espacial de
la corriente de magnetizacin. Mediante sensores en el entrehierro de la mquina de
induccin, capaces de medir la posicin instantnea de la amplitud del campo
magntico, es posible controlar el torque elctrico y la velocidad como en una mquina
de corriente continua. En la prctica estos sensores de campo no son prcticos por
diferentes razones entre las que destacan las dificultades para modificar mquinas
convencionales y el costo involucrado en los sensores y su adaptacin a la mquina.
Por esta razn se han desarrollado tcnicas que permiten estimar la posicin
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 286 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
L'
ve = Re i e + L'e
+ L'er d (e i r ) = Re i e + L'e
+ er d (i m- i e ) =
dt
dt
dt
L' dt
di e
di e
= Re i e + (L'e -
ve e
-j
= Re ie e
j (-)
+ (L'e -
L'er
L'r
)[
die
dt
2
L'er
L'r
di e
dt
+ j ie ] e
2
L'er
L'r
di m
dt
13.54
j (-)
L'
di
.
+ er [ m + j im ] = v + j vq
de
L'r dt
e
13.55
Descomponiendo la expresin anterior en parte real y parte imaginaria, se
obtiene:
2
2
2
L'er did e
L'er .
L'er dim
)
- (L'e ) iq +
v = Re i + (L'e de
de
dt
L'r
L'r
e
L'r dt
13.56
2
2
2
L'er diq e
L'er .
L'er .
vq = Re iq + (L'e )
+ (L'e )i +
im
de
dt
e
e
L'r
L'r
L'r
13.57
Las tensiones vde y vqe en el sistema de referencia solidario con el fasor
espacial de la corriente de magnetizacin se determinan a partir de las tensiones
aplicadas a cada una de las fases de la mquina igual que para las corrientes
mediante la expresin 13.53, y se obtiene:
3
vde cos sen v e cos sen 2 0 vae
v = - sen cos v = - sen cos 3 3 v
2
b e
e
q e
13.58
Si la mquina se excita en el estator con una fuente de tensin, es necesario
determinar las corrientes por integracin de las ecuaciones diferenciales 13.48, 13.49,
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 287 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
13.56 y 13.57, para los ejes elctricos, y la ecuacin diferencial dinmica 13.3 del eje
mecnico. Se utiliza como expresin para el clculo del torque elctrico la relacin
13.45. Las condiciones forzantes impuestas por las tensiones que la fuente aplica a
las bobinas de estator se determinan a partir de la transformacin 13.58. Las variables
de estado son, la corriente de magnetizacin im, las dos componentes de la corriente
del estator ide e iqe, la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y
la velocidad del rotor r. Las variables de control son las tensiones directa vde y
cuadratura vqe del estator, referidas al fasor espacial de la corriente de magnetizacin,
y el torque mecnico en el eje de la mquina Tm, funcin conocida de la velocidad del
eje del rotor r. Escrito en su forma cannica, el sistema de ecuaciones diferenciales
que modela el comportamiento dinmico de la mquina de induccin es:
2
di
L' -1
L'
de
= - (L'e - er ) (Re +Rr er ) i + r iq +
de
2
dt
L'r
e
L'r
diq
i
de qe
L' -1
e
= - r i - (L'e - er ) (Re +Rr
de T i
dt
L'r
r m
iq
L' -1
e
+Rr
im + (L'e - er ) v
de
2
Tr im
L'r
L'
L'er
L'er
r
L' -1 L'
) iq - (L'e - er ) er r im+ (L'e 2
e
L'r
L'r
L'
r
13.59
L'er -1
) vq
L'r
e
13.60
dim
dt
i - im
de
Tr
iq
d
e
= r +
dt
Tr im
13.61
13.62
L'
= 1 [ 3 er im iq - Tmec(r) ]
dt
J 2 L'r
e
dr
13.63
Si las variables de control son las corrientes del estator, el sistema anterior se
simplifica notablemente y las ecuaciones 13.61, 13.62 y 13.63 representan la
dinmica de la mquina de induccin. Esta simplificacin es muy conveniente cuando
se disean sistemas de control de velocidad y torque en tiempo real.
Durante cada paso en la integracin numrica de las ecuaciones 13.59 a 13.63
es necesario calcular los valores instantneos de vde y vqe, si se controla con fuentes
de tensin las bobinas del estator, o ide e iqe si se controla la corriente de estos
- 288 -
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e
Velocidad angular segn
ecuaciones transitorias
0.8
r/b
0.6
0.4
Te /Tb
0.2
0
-0.2
-0.4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo (s)
- 289 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
medida debido al retardo que introduce la inercia. Los resultados del anlisis
transitorio se encuentran retrasados con respecto a la respuesta dinmica del circuito
equivalente, debido a que el modelo clsico considera que el flujo est presente todo
el tiempo en el entrehierro. Los sistemas de control de la mquina de induccin por
campo orientado intentan generar el flujo de magnetizacin lo ms rpidamente
posible, para que el torque elctrico sea grande y permita incrementar la velocidad de
respuesta del sistema.
13.5
- 290 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
3
Te4
Te 3
Te 2
Te 1
Tm
1
To rque
e
= 0.50
e
b = 0.25
-1
e
= 0.75
1
0
e
= 1.0
Ve
e = cte
-2
-3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
- 291 -
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Vcc
+
4
V ab
a
T/2
b
carga
Modulacin
del pulso
1,2
1,2
1,2
2
3,4
3,4
3,4
-V cc
- 292 -
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Carga
b
n
V
4
Vab
+V
5,6,1
T/6
6,1,2
T/3
1,2,3
T/2
2,3,4
3,4,5
4,5,6
T
-V
Vbc
+V
t
+V
Vca
-V
-V
Puente inversor trifsico y formas de onda de la tensin a la salida
Fig. -187-
- 293 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
tensin o choppers. La rapidez alcanzada hoy por hoy por los elementos
semiconductores de interrupcin permiten, controlar el ancho del pulso de la onda e
incluso su contenido armnico. En la figura -190- se muestra el diagrama de un
controlador de velocidad para un motor de induccin que utiliza el mtodo tensinfrecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posicin del eje
mecnico y lo compara con una referencia determinada por el usuario o por la
aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias es
utilizado por el controlador para definir las seales de encendido y apagado de las
componentes semiconductoras tanto del rectificador o chopper, como del propio
inversor. Adems este controlador debe introducir un retardo en el proceso para evitar
que las corrientes en la mquina sean demasiado grandes. El rectificador o el
chopper, varan la amplitud de la tensin de la fuente de energa y despus de ser
filtrada, esta tensin alimenta al inversor trifsico. El inversor aplica una tensin
alterna no sinusoidal a la mquina con una frecuencia y una tensin determinada por
el controlador. El controlador puede ser analgico o digital, y en la actualidad se
utilizan con frecuencia microprocesadores para realizar las funciones de este
subsistema, lo cual le confiere una gran versatilidad.
FUENTE DE ENERGIA
FILTRO
r ref.
CONTROLADOR
error
+
-
MAQUINA DE
INDUCCION
RECTIFICADOR
INVERSOR
Ve
e = cte
TRIFASICO
CHOPPER
TACOMETRO
r med.
Variador de velocidad por control tensin-frecuencia constante
Fig. -188-
- 294 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
1
0.8
0.6
Ve
e = cte
Te
r ref.
0.4
0.2
0
-0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo (s)
13.6
- 295 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
sen
i be
2
i e
iqe
im
+
i ae
ie
'
3 Ler
2 L'
r
Te
+
1
Tr
x
x
i de
1
Jp
Tm
1
Tr p + 1 im
iq
1
p
Tr im
Transformacin
abc -
Transformacin
- dq
- 296 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Te
cos
Estimador
de
variables
ib
sen
Fig. -190-
ia
im
ref
+
Te ref.
k
k +
1
controlador
de
velocid ad
Te
k
k +
iq ref.
4
p
controlador
de
torque
3
k
k +
5
id ref.
ej
a-b -c
i ref
ia ref
Transformacin
a coordenadas
Transformacin
a coordenadas
im
im ref.
i ref
2/3
ia
ib ref
ic ref
Inversor
con
control
en
corriente
ib
Tacmetro
Motor
ic
controlador
de
flujo
- 297 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
- 298 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
iq
iq
e
e
1
1
1
d
= r +
= r +
= e Tr = - = s
= r +
dt
Tr im
Tr i
Tr
e
r
e
de
13.64
El ngulo en estas condiciones es exactamente igual al ngulo +/4. La
transformacin de coordenadas se puede realizar con precisin debido a que se
conoce la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y el valor
corregido de la constante de tiempo del rotor. Si cambia la temperatura de la mquina,
esta constante de tiempo se alterar, pero el control adaptivo calcula nuevamente la
posicin del campo y la constante de tiempo, en cuanto la mquina alcance el nuevo
rgimen permanente de operacin. En la figura -192- se presenta el diagrama de los
fasores espaciales de la mquina de induccin cuando esta opera en un punto de
corriente mnima en el estator.
Eje del estator
ie =
ie
i + iq
de
e
= d = e
dt
dt
/4
Tr = s 1
e
i = im
de
ie = 2 iq = 2
e L'
min
er
iq
im
L'r Tm(r)
3
- 299 -
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- 300 -
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Introduccin
14.1
Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como
generadores en las plantas de produccin de energa elctrica, debido
fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores
y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas ocasiones se emplea
industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la
mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero
de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente
cuando se controla mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 301 -
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- 302 -
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ia
va
Fr
vc
Fe
ic
c
if
vf
+
b
vb
ib
14.2
donde:
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 303 -
14.4
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Fe
Fr
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe, y del rotor Fr tienen una amplitud
constante, y para que en la expresin 14.4 el torque medio resulte constante, es
necesario que el ngulo entre las dos fuerzas magnetomotrices no vare en el tiempo
durante la operacin en rgimen permanente. Para lograr esto es necesario que las
dos fuerzas magnetomotrices giren a la misma velocidad angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo
magntico rotatorio producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se
puede descomponer en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos
contrarrotativos. Para que sea posible la produccin de torque elctrico medio en
estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno
de los dos campos magnticos contrarrotativos. El campo que est fuera de
sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce torque elctrico transitorio,
pero su valor medio es cero.
Cortocircuitando la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es
posible en ciertos casos, acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con
rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del
deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores
del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulacin de
corrientes por este devanado. Aun cuando el torque elctrico puede ser muy reducido,
en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina
sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
- 304 -
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14.2
d
abc,f
dt
14.5
En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las
bobinas y los enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:
abc,f (,
i) = L
abc,f
() i
abc,f
14.6
abc,f
= Rabc,f iabc,f + Labc,f p iabc,f + abc,f iabc,f
14.7
El sistema de ecuaciones diferenciales anterior representa el comportamiento
dinmico de las bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este
sistema se expresa en forma cannica como:
-1
-1
.
14.8
La matriz de inductancia [Labc,f] depende de la posicin relativa del rotor con
respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende
de la posicin angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la
posicin angular del rotor se determina de esta forma:
= o + mt ;
si m = cte.
14.9
La solucin del sistema 14.8 puede obtenerse mediante mtodos numricos de
integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta predictor-corrector.
El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la
matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la
dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores
personales actuales son capaces de resolver este problema, sin embargo en el pasado
esto representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias dcadas se
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 305 -
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J = 1 i ab c,f
2
i
ab c,f ab c,f
- T me c -
14.10
Esta expresin representa el balance de torques en el eje del rotor. El torque
acelerante es igual al torque elctrico del convertidor, menos el torque resistente
opuesto por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 14.10
puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
t
.
m = 1 ( 1 iabc,f abc,f iabc,f - Tm - m )
J 2
.
= m
14.11
donde:
J
Tm
- 306 -
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inductancias de la mquina sincrnica representada esquemticamente en la figura 193- posee la siguiente estructura:
L ()] [L ()]
[
=
=
L ()] [L ()]
[
()
L ()
() L ()
Laa() L () Lac()
abc,f()
ee
er
re
rr
ab
() L () L
ba
bb
af
bc
bf
() L () Lcc
cf
ca
L ()
cb
L () L () L ()
fa
fb
fc
ff
14.12
donde:
subndice referido a las bobinas del estator,
r
subndice referido a las bobinas del rotor,
a,b,c subndices de las tres bobinas fsicas del estator,
f
subndice de la bobina del campo del rotor.
e
L =N N P
kj
kj
14.13
donde:
Lkj
Nk
Nj
P kj
- 307 -
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L = N P = cte.
ff
14.14
El resto de las inductancias propias y mtuas depende de la posicin angular, si
el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos
magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son
dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra
alineada con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima
permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el entrehierro
es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del
ngulo 2 por que una bobina alineada con el polo norte del rotor, tiene el mismo
camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias
se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
Laa = Le + L'e cos2
= Le + L'e cos2( - 2 )
3
Lcc= Le + L'e cos2( - 4 )
3
L = Lee + L'ee cos2(+ )
ab
6
bb
14.15
En lo que se refiere a los acoplamientos mtuos estator rotor la situacin es
diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo se encuentra con su
polaridad invertida. Las inductancias propias varan entre un valor mximo y un
mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los
acoplamientos mtuos estator-rotor varan desde un valor mximo positivo hasta un
valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de la
mquina gira 180. Las inductancias mutuas estator-rotor pueden ser aproximadas
mediante las siguientes funciones:
L = Ler cos
af
L = L cos( - 2 )
bf
bf
3
4
L = Lercos( )
cf
3
- 308 -
14.16
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6
2
3
3
=
abc,f
L e +L 'e cos2
=
abc,f
Lercos
Le
Lee
Lee
Lee
Le
Lee
Lercos(-
2
)
3
Lee
Lee
Le
Lercos(-
4
)
3
Lrr
14.18
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del
sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina
sincrnica requiere el uso de mtodos numricos, debido a la dependencia de las
inductancias mtuas entre el estator y el campo, con la posicin del rotor. La solucin
analtica de este problema solamente se puede obtener mediante una transformacin
del sistema de coordenadas. La transformacin desde el sistema de coordenadas
primitivas a coordenadas dq0, discutida en el captulo 7 durante el desarrollo de las
ecuaciones de la mquina generalizada, simplifica notablemente el problema
planteado.
- 309 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
14.3
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes
representan magnitudes del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la
transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de
variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relacin
con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes simtricas.
En la prctica este eje permite representar flujos de dispersin que no estn acoplados
con otras bobina de la mquina. En la figura -194- se representa el sistema de
coordenadas dqo-f.
La matriz de transformacin de coordenadas dq0-f a coordenadas primitivas se
define mediante la relacin:
i
abc,f
= [A] idq0,f
14.19
Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea
hermitiana -inversa de la matriz igual a la traspuesta conjugada-, la transformacin de
coordenadas es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se
obtiene:
i
=
dq0,f
*t
- 310 -
14.20
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ia
va
io
= o+ mt
vo
f
vc
ic
if
vf
b
ib
vb
q
i
b =
i c
2
3
3
2
1
3
2
2
i cos
= sen
io 0
i
1
2
1
2
1
2
io
id
0 q
1 i
o
-sen 0
cos
- 311 -
14.21
14.22
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ia
ib =
ic
2
3
1
1
2
1
2
3
2
2
1
1
3
2 - 2
id
0 iq
1 i
o
cos - sen 0
sen
cos
14.23
Realizando el producto matricial indicado en la expresin anterior e
incorporando el eje f asociado con el sistema del rotor, que no se transforma, se
obtiene la matriz de transformacin [A] de coordenadas primitivas
abc-f a
coordenadas dq0-f, tambin conocida en la literatura como transformacin de Park:
[A] =
2
3
cos
1
2
-sen
cos(-
2
2
) -sen(- )
3
3
cos(-
4
4
) -sen(- )
3
3
2
2
0
0
0
3
2
14.24
Trasponiendo la matriz [A] se obtiene la transformacin de coordenadas
primitivas abc-f a coordenadas dq0-f:
iq
io
i
2
3
co s( - 4 )
3
2
4
-sen -sen( - ) -sen( - )
3
3
co s
co s( - 2 )
3
1
2
1
2
1
2
ia
i
ic
3
2
14.25
Como la matriz de transformacin es hermitiana, la transformacin es invariante
en potencia:
t
p(t) =
abc,f
dqo,f
abc,f
[
]
A dqo,f [A] i dqo,f
- 312 -
14.26
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dqo,f
14.27
donde:
R
dqo,f
dqo,f
dqo,f
14.28
dqo,f
14.29
+ Hdqo,f
14.30
= [A]
dqo,f
abc,f [A]
t
] H
dqo,f = [A
abc,f
14.31
d [ ]
A
d
14.32
1
J = idqo,f dqo,f idqo,f - Tm -
2
14.33
Evaluando explcitamente las matrices 14.28 a 14.32, y sustituyendo el
resultado en las expresiones 14.27 y 14.33 se obtiene:
Re+L p
vq
vo
v
..
-L
dq
L p
df
Re+ Lq p
Ro+ Lo p
L p
R +L p
qd
fd
qf
iq
io
14.34
J = Te - Tm - = L iq i + (L - L ) i iq - Tm -
qf
f
qd dq d
14.35
En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero
cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario
considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la
circulacin de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la mquina. Estas
corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las fuerzas
magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersin si
poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe
acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 313 -
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d
o
io
vq
id
if
vf
iq
q
vo
vd
- 314 -
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id
Fd
Eje d
id
Capa de corriente y fuerza magnetomotriz de la bobina
Fig. -196-
- 315 -
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i
q =
io
i
2
3
cos
cos( - 2 )
3
cos( - 4 )
3
2
4
-sen -se n( - ) -se n( - )
3
3
1
2
1
2
= 3
1
2
2 I cos(t+- 2 ) =
3
2 I cos(t+ - 4 )
3
2 I cos(t+)
cos( - t - )
I - sen( - t - )
14.36
Eje d
E =vxB
q
e
Eje q
d gen.
iq
- 316 -
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= o+ mt
d
d
Fd
T
FT
q
Fq
q
- 317 -
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permeanza o reluctancia del eje directo, mientras que la inductancia Ldq est definida
por la permeanza del eje cuadratura.
En la figura -198- se muestran las fuerzas magnetomotrices y los flujos de la
mquina sincrnica en coordenadas dq0. Se observa que el flujo total no se encuentra
en la misma direccin de la fuerza magnetomotriz total debido a que el eje directo
posee menor reluctancia y amplifica el flujo en esta direccin. El desfasaje existente
entre el flujo y la fuerza magnetomotriz produce el torque de reluctancia. En una
mquina de rotor liso la fuerza magnetomotriz y el flujo resultante tienen la misma
direccin y el torque de reluctancia es cero.
Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema de
ecuaciones 14.34 se observan dos trminos similares, el primero depende de la
inductancia Ldq, que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y
determina la generacin sobre el eje directo, el segundo trmino depende de Lqd, y es
proporcional a la permeanza del camino directo y determina parte de la generacin
sobre el eje cuadratura. En general se tiene que:
d gen.
=-L
i = - Ne q = - Ne Pq iq - Lq iq
dq q
14.37
eq
=L
gen. id
i = Ne P i L i
qd d
d d
d d
14.38
En las dos expresiones anteriores, la aproximacin consiste en despreciar el
flujo de dispersin asociado con las inductancias Lq y Ld, respectivamente. El tercer y
ltimo trmino de generacin del sistema 14.34, representa la fuerza electromotriz
generada en el eje cuadratura por la corriente del campo if. El flujo se produce en la
direccin del eje de campo, que coincide con la direccin del eje directo. Como estos
dos ejes poseen la misma permeanza, se obtiene que:
eq
=L
gen. if
i = Ne N P i = L i
qf f
f f f
df f
14.39
Los trminos de transformacin Ldf y Lfd son iguales debido a que la permeanza
est definida para el mismo camino magntico y el medio es isotrpico. Como
resumen se puede indicar las siguientes relaciones entre las inductancias propias y
mtuas de la mquina sincrnica de polos salientes en coordenadas dqo-f:
- 318 -
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L
L
L
L
dq
qd
qf
df
Lq
L
= L
= L
d
df
fd
14.40
Las ecuaciones 14.34 y 14.35 pueden ser escritas en funcin de los enlaces de
flujo de cada una de las bobinas de la mquina. Los enlaces de flujo de estas bobinas
en funcin de las corrientes en coordenadas dqo-f se expresan de la siguiente forma:
=L i +L
d
d d
df f
14.41
= L q iq
14.42
= L o io
o
=L i +L i
f
f f
14.43
df d
14.44
Las cuatro relaciones anteriores se pueden representar en una forma ms
compacta mediante la matriz de inductancia [Ldqof]:
[] =
q
o
= [L ] [i] =
Lq
Lo
df
df
iq
io
i
14.45
Reemplazando las expresiones 14.41 a 14.44 en las ecuaciones 14.34 y 14.35
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones, como representacin de la mquina
sincrnica en funcin de los enlaces de flujo en el sistema de coordenadas dqo-f:
.
v = Re i + p - q
d
d
d
.
v q = Re i q + p q +
d
v o = Ro i o + p o
v =R i +p
f
f f
Te = iq - q i
d
d
14.46
14.47
14.48
14.49
14.50
Las corrientes id, iq, io e if de las ecuaciones 14.46 a 14.50 se obtienen a partir
de los enlaces de flujo d, q, o y f, invirtiendo la matriz de inductancias en el
sistema de coordenadas dqo-f, que se ha indicado en la expresin 14.45.
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 319 -
La
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=-
Re
Re
Ro 0
Lq
Lo
df
-1
df
q
o
- q
vq
vo
14.51
14.4
14.52
Sustituyendo la expresin 14.52, en la transformacin a coordenadas dqo 14.36, se
obtiene el siguiente resultado:
id
iq =
io
cos ( o- )
3 I - sen ( o - )
0
14.53
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas,
transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El
argumento de las funciones trigonomtricas (o-) proyecta la fuerza magnetomotriz
producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas segn las direcciones de
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 320 -
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t=0
d
Fd
N id
FT
Ca mpo
Mag n tico
Rotatorio
N iq
Fq
q
x =L
d
i =L
qf f
qd
xq = L
dq
df f
Lq
14.54
14.55
14.56
e introduciendolas en las expresiones 14.54 a 14.56, se obtiene el sistema de
ecuaciones:
v = Re i - xq iq
d
d
14.60
vq = Re iq + x i + e
d d
f
14.61
v =R i
f
f f
14.62
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 321 -
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14.5
2 ( co s v - se n v + 1 v )
q
o
d
3
2
14.63
La tensin de secuencia cero vo es nula debido a que no existe corriente de secuencia
cero en el sistema trifsico balanceado. Por otra parte, la transformacin de
coordenadas gira a velocidad sincrnica segn se describe en la expresin 14.52. En
estas condiciones se determina la tensin en bornes de la fase "a" de la mquina
como:
2 sen (t+ ) v =
va(t) = 2 cos (t+ o ) v o
q
d
3
3
= Re [
2 v ej ( t+o) + j
3 d
= Re [ ( 2 V + j 2 Vq ) e
d
j ( t+o)
2 v ej ( t+o) ] =
3 q
] = Re [ 2 V a e
j ( t+o)
14.64
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin
de la fase a de la mquina sincrnica en rgimen permanente es:
V a = V + V q = V + j Vq =
d
d
1
3
v +j
d
1
3
vq
14.65
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresin para las
corrientes en rgimen permanente:
1
1
I a = I + I q = I + j Iq =
i +j
iq
d
d
d
3
3
14.66
Reemplazando las definiciones 14.65 y 14.66 en las ecuaciones 14.60 y 14.61,
se obtienen las expresiones fasoriales siguientes:
V
= Re I + j xq I q
d
V q = Re I q + j x I + j
d d
1
3
e = Re I q + j x I + E
f
d d
f
V a = V + V q = Re I a + j x I + j xq I q + E
d
d d
f
14.67
14.68
14.69
En estas expresiones, los fasores con subndice d estn orientados segn la
direccin del eje directo, y los fasores con subndice q, apuntan en la direccin del eje
cuadratura. El fasor Ef se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 322 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Ef
Va
Vd
jxqIq
Iq
R eI q
R eI d
Vq
j xdI d
Eje q
R eI a
Id
o-
Ia
V =R I +jx I +jx I +E
a
ea
dd
Ej e d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes
Fig. -200-
- 323 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
V a= Re I a+ j xsI + j xsI q + E = ( Re + j xs ) I a + E
d
14.70
En la figura -201- se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica
de rotor liso correspondiente a la ecuacin 14.70.
Va
j xsI a
Vd
ReI q
Ef
Iq
j
Vq
ReI d
Eje q
ReI a
Id
o-
Ia
V a= ReI a+ j x I + E
s a
Eje d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor liso
Fig. -201-
- 324 -
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14.71
V q = - Re I q - j x I + E
d d
14.72
E = V a + Re I a + j x I + j xq I q
f
d d
14.73
donde:
V a = V + V q = V + j Vq =
d
d
1
3
( v + j vq )
d
14.74
I a = I + I q = I + j Iq = 1 ( i + j iq )
d
d
d
3
E =j
f
Iq
Va
- a
3
D
df f
Ef
14.76
j (xd - xq ) I d
E
jxqI d
jxqI q
Vz = jxq Ia
eje q
j
jxqI q
ReI a
Ia
Id
e =j
B
Vq
Vd
14.75
jxdI d
eje d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin generador
Fig. -202-
Ia
Iq
AC AB
14.77
La tensin Vz, aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una
herramienta muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica
de polos salientes. Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 325 -
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14.78
- Re Ia sen a + xq Ia cos a
= tg V + R I cos + x I sen
a
q a
a
a e a
-1
D=
14.79
2
| |
= I = I a sen (a+ )
d
E = AE + j (x - xq ) I = D + j (x - xq ) I
f
d
d
d
d
14.80
14.81
14.82
E = D + (x - xq ) I = D + (x - xq ) Ia sen (a+ )
f
d
d
d
14.83
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la
mquina sincrnica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re, las
reactancias directa xd y cuadratura xq, la tensin de armadura Va, la corriente de
armadura Ia , y el ngulo del factor de potencia en el punto de operacin a.
14.6
Para calcular del torque elctrico se puede utilizar la expresin general 14.50.
Sin embargo, las variables independientes de esta ecuacin son ficticias. Por esta
razn es conveniente expresar el torque y la potencia elctrica mediante variables
asociadas con el diagrama fasorial. Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos
muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una mquina sincrnica
tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la potencia elctrica en
bornes de la mquina.
Empleando esta aproximacin es posible desarrollar
expresiones del torque y de la potencia elctrica dependientes de variables medibles
en la prctica. Con estas condiciones se tiene:
- 326 -
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Pm = Tm m Pe = Te p
14.84
Pe (t) = ia ib ic
va
vb =
vc
iq i
o
vd
vq
vo
14.85
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en
coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin
de secuencia cero son nulas. La potencia elctrica se calcula como:
Pe (t) = i v + iq vq = 3 I 3 V + 3 Iq 3 Vq = 3 (I V + Iq Vq )
d d
d
d
d d
14.86
I =
d
Va sen = xq Iq Iq =
E - Va cos
f
x
d
Va sen
xq
V = Va sen
d
14.87
14.88
14.89
Vq = Va cos
14.90
Reemplazando las ecuaciones 14.87 a 14.90 en la expresin 14.86 se obtiene
el siguiente resultado:
Pe = 3
E Va
f
sen + 3
(x - xq ) 2
d
V sen 2
2 x xq a
d
14.91
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las
reactancia del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de
reluctancia del circuito magntico.
El primer trmino depende de la fuerza
electromotriz Ef producida por la corriente de campo. En una mquina de rotor liso,
esta es el nico trmino de la potencia elctrica que interviene en el proceso de
conversin de energa. El torque elctrico se calcula dividiendo la expresin 14.91 por
la velocidad angular sincrnica mecnica m = /p, donde p es el nmero de pares de
polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 327 -
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representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del
campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga define el estado o punto de
operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la
mquina de induccin. En la figura -203- se presenta el grfico potencia elctrica con
respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos
componentes de la potencia elctrica y la potencia elctrica total.
Potenc ia s in
reluct ancia
Pe
Potencia de
reluctancia
Pe < 0
M otor
Potencia
elctrica
- /2
/2
Pe > 0
Generador
= 3 [ (V I + Vq Iq ) + j ( Vq I - V Iq ) ] = Pe + j Qe
d d
d
d
14.92
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina
sincrnica. La potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama
fasorial se obtiene reemplazando en la expresin 14.91, las relaciones 14.87 a 14.90:
Qe = 3 ( Vq I - V Iq ) = 3
d
E Va
f
Va
2
2
cos - 3
(x cos +x sen )
x xq q
d
d
14.93
En la figura -204- se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de
carga para una mquina sincrnica tpica de polos salientes.
- 328 -
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Potencia
reactiva
reluctancia
Qr
/2
/2
Potencia
reactiva
total
Potencia
reactiva
campo
Qf
Q = Qf - Qr
Potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una mquina sincrnica de polos saliente
Fig. -204-
- 329 -
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Pe
P max
Pe < 0
Motor
- max
P e2
Pm2
P e1
Pm1
/2
1 2
- /2
max
Pe > 0
Generador
-P max
E Va
(x -xq ) 2
= xf
cos + xd x Va cos 2
d
d q
14.94
E Va
(x - xq ) 2
f
(max) = x cos max + xd x Va cos 2max = 0
d
d q
14.95
Pe
14.96
+
cos
a
max
max
x xq
x
x xq Va = 0
d
14.97
- 330 -
14.98
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-1
max = cos
1
16
x2q
(x - xq)
d
2
f
xq
E
f
+1 -1
2 V
2
4 (x - xq ) Va
a
d
14.99
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura
son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresin 14.95:
max = cos (0) = Pe
=
2
max
-1
E Va
f
; si x = xq = xs
xs
d
14.97
- 331 -
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Im
II
Motor
Capacitivo
P< 0
Q< 0
Ia
Motor
Capacitivo
Generador
Capacitivo
P <0
Q< 0
P> 0
Q <0
Ia
Im
II
Generador
Capacitivo
Ia
P> 0
Q <0
Ia
Va Re
P< 0
Q >0
Ia
Ia
Motor
Inductivo
Va Re
P< 0
Q>0
P >0
a Q > 0
Ia
Generador
Inductivo
Generador
Inductivo
Condensador
Sincrnico
III
P> 0
IV
III
Convencin Generador
- a Q > 0
Ia
Inductor
Sincrnico
Motor
Inductivo
IV
Convencin Motor
Ef
j(xd-xq)I d
j xq I a
Va
E = V a+ j xq I a + j (x - xq) I
f
d
d
Convencin Generador
Id
Ia
Id
Ia
eje q
Ef
- j(xd-xq)I d
eje d
- j xq I a
Va
E = V a- j xq I a - j (x - xq) I
f
d
d
Convencin Motor
eje d
Diagramas fasoriales de la mquina en las dos convenciones para el mismo punto de operacin
Fig. -207-
- 332 -
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- 333 -
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14.102
Como en la expresin anterior, la frecuencia f, el nmero de vueltas de la bobina
Na, y el rea A de la seccin transversal de la bobina son constantes, la densidad de
flujo mximo depende directamente de la tensin de armadura. Por esta razn el
fabricante define un valor nominal de la tensin de armadura que permite utilizar una
densidad de flujo cercana al codo de saturacin del material magntico, donde las
prdidas del hierro son reducidas. En la prctica las densidades de flujo de diseo se
encuentran entre 1.0 y 1.4 Wb/m2 para los materiales ferromagnticos de grano no
orientado utilizados en la construccin de las mquinas elctricas rotativas.
La potencia aparente nominal:
La potencia aparente nominal no define en si misma un lmite trmico de la
mquina, pero resume en un valor de mrito la corriente y tensin nominal de
armadura. En el sistema trifsico balanceado, la potencia aparente nominal es:
l-n
S n = 3 Vn
l-l
In = 3 Vn In
14.103
La mquina sincrnica puede operar con potencia aparente nominal en infinitos
puntos, con diferentes ngulos de desfasaje entre la tensin y la corriente de
armadura. En la figura -208- se representan los diagramas fasoriales de la mquina
para dos factores de potencia notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso
se observa que es necesaria una fuerza electromotriz mayor.
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 334 -
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Ef
P = Sn
Q= 0
Ef
j xq I a
Va
j(xd-xq)Id
j(xd-xq)I d
Ia
j xq I a
P= 0
Q = Sn
j xd I d
Va
Ia
j xq Ia
co s = 1
Va = V n
Ia = In
cos = 0
Inductivo
Operacin de la mquina con potencia aparente nominal con f.p. unitario y puramente inductivo
Fig. -208-
- 335 -
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j xq I q
E f max
j xq I a
j xd I d
Va
Ia
Va = V n
Ia = In
- 336 -
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j
Ia cos a
Ia
Va
Re
P = cte.
Va = cte.
Si para cada uno de los puntos del lugar geomtrico de la corriente de armadura
a potencia constante se realiza el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 337 -
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liso, el extremo del fasor que representa la fuerza electromotriz producida por el campo
es una lnea recta paralela al eje real, tal como se observa en la figura -211-.
j
Lugar geomtrico de la
fuerza electromotriz a
potencia constante
Ia cos a
Ef
jxs Ia
Va
a
P = cte.
Va = cte.
Ia
Lugar geomtrico
de la corriente a
potencia constante
Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz producida por el campo, a potencia constante, para una
mquina sincrnica de rotor liso
Fig. -211-
- 338 -
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Ia cos a
cap.
inductivo
capaci ti vo
E f3
E f2
E f1
I a3
jxsIa3
jxsI a2
jxs Ia1
I a2
c os =1
Re
Va
P = cte.
Va = cte.
I a1
ind.
Zona Inductiva y capacitiva del lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a potencia constante
Fig. -212-
- 339 -
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| I a| j (
E
Va
f
E = V a + j xs I a I a = j
-j
xs
xs
f
j
Va - E
fmax
xs
14.105
V
j xa
s
Ef m ax
p u nto d el
cos n
Ef m ax
fmax
xs
jxsIa
Van
I an
lmi te t rm ico d e
la co rr ien te Ia
p un to d el
co s n
Zo na de op er aci n
factib le
- 340 -
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tambin define una limitacin sobre las fuerzas electromotrices y corrientes tal como
se discuti anteriormente al anlizar los lugares geomtricos a potencia constante.
j
max
V
j xa
s
ma x
ma x
Ef m ax
pu nto del
cos n
+P n
Ef ma x
fmax
xs
jxsIa
Van
I an
lmi te t rm ico d e
la co rr ien te Ia
-P n
-Pn
+P n
p un to d el
co s n
ma x
- 341 -
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E
Pe = Pn =
. Va
min
xs
P .x
sen E = n s
f
2
Va
min
14.106
En la mquina sincrnica de polos salientes los lugares geomtricos son ms
complicados. La figura -215- presenta el lugar geomtrico de la fuerza electromotriz
de una mquina sincrnica con polos salientes, el crculo correspondiente a la potencia
aparente nominal, y el crculo correspondiente a la fuerza electromotriz mxima.
j
cos n = 0.8 ind.
x = 1.2 p.u.
xdq = 0.8 p.u.
punto
nominal
Efmax
Va
Re
-1
S = Sn
Ef a S n
-2
-2
-1
% Tensin nominal
% Corriente nominal
% Potencia aparente nominal
% Factor de potencia nominal
% Reactancia del eje directo
% Reactancia del eje cuadratura
% Resistencia de las bobinas de armadura
% Vector de posibles factores de
% potencia de operacin
Ia = Ian*(cos(Fi)+j*sin(Fi));
% Vector de corrientes de
% armadura
D = Van + (Re+j*Xq).*Ia;
% Vector de fasores D para cada
% corriente
delta = atan2(imag(D),real(D));
% Vector de ngulos de carga
% para cada corriente de
% armadura
- 342 -
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Id = Ian*sin(delta-Fi).*(sin(delta)-j*cos(delta));
% Clculo de la
% corriente del
% eje directo
Ef = D + j*(Xd-Xq).*Id;
% Clculo de la fuerza
% electromotriz
Fin = acos(CosFin);
%
%
%
%
%
- 343 -
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Re
L i
Lq iq
L
iq
Re
df f
vq
L i
dd
Lq
L df
L
R
io
Ro
Lo
vo
Re
j Iq
Re
L i
j xq Iq
jE =j
f
df f
j Vq
jx I
dd
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje
cuadratura son iguales, y se denomina entonces reactancia sincrnica xs.
Para
mquinas sincrnicas de rotor liso se deduce de la figura -217-, y de las expresiones
14.65 y 14.66, la siguiente ecuacin:
V a = V + j Vq = ( Re + j xs ) ( I + j Iq ) + j E = ( Re + j xs ) I a + E
d
14.107
- 344 -
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j xs
jE =E
f
Re
Ia
Va
- 345 -
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| I a|
E
1.4
fmax
x = 0.9 p.u.
d
Va
1.2
P=1.2
x q = 0.6 p.u.
Ia
punto
nominal
P=1.
cos = 1
P=.8
0.8
P=.6
P=.4
0.6
P=.2
0.4
Q< 0
P=0
Q >0
0.2
Ef, if
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
E = Va
f
n
Curvas en V para una mquina sincrnica de polos salientes
Fig. -219-
Fin = acos(CosFin);
% Angulo del factor de potencia nominal
Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin));
% Fasor de la Corriente nominal
Dx = Van + (Re+j*xq)*Iax;
% Fasor D para la condicin nominal
deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx));
% Angulo de carga nominal
Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente directa
nominal
- 346 -
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Efx = Dx + j*(xd-xq).*Idx;
% Fasor de la fuerza electromotriz mxima
Efmax = abs(Efx)*(cos(Fin)+j*sin(Fin));
% Magnitud de la fuerza
%electromotriz mxima
Ef=0.1:.01:2.0;
% Rango de fuerzas electromotrices
kk=0
for Pe=0:.2:1.2;
% Rango de potencias elctricas
kk=kk+1
for l=1:length(Ef);
delta(l)=0;
% Inicializacin del ngulo de carga
end
for c1=1:1:length(Ef);
aaa=Pe*xd/(Ef(c1)*Van);
if abs(aaa) < 1.0,
deltac1 = asin(aaa);
% Estimacin inicial del ngulo de carga
deltac1 = fsolve2('Pdelta',deltac1(1)); % Solucin de la ecuacin
% no lineal
% Clculo de la potencia reactiva
Q=Ef(c1)*Van.*cos(deltac1)/xdVan^2*(xq*cos(deltac1).^2+xd*sin(deltac1).^2)/(xd*xq); S=sqrt(Pe*Pe+Q.*Q);
% Clculo de la potencia aparente
Ia(c1,kk) = S/Van; % Clculo de la corriente de armadura
else
Ia(c1,kk) = 0;
% Corriente de armadura en casos no factibles
end
end
end
% Grfico de las curvas en "V"
axis([0 2 0 1.5]);
% Definicin de los ejes del grfico
plot(Ef,Ia(:,1),'.',Ef,Ia(:,2),'.',Ef,Ia(:,3),'.',Ef,Ia(:,4),'.',Ef,Ia(:,5),'.',Ef,
Ia(:,6),'.',Ef,Ia(:,7),'.'),hold on; plot(abs(Efmax),0.0,'x'),hold off;
%
Fuerza electromotriz mxima.
function p = Pdelta(delta)
p = Ef(c1)*Van*sin(delta)/xd+Van^2*(xd-xq)*sin(2*delta)/(2*xd*xq)-Pe;
- 347 -
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E = jE
f
D = D = D 0
Va
Ia = I
eje q
j xq I a
j ( x - xq ) I
d
d
j x I = j x Ia
d d
d
co s = 0
P=0
Q>0
eje d
Determinacin de la reactancia del eje directo del diagrama fasorial de la mquina sincrnica
Fig. -220-
x =
d
E - Va
f
Ia
14.108
Uno de los mtodos de medida consiste en anular la fuerza electromotriz
producida por el campo reduciendo paulatinamente la corriente de campo a cero, en
ese momento se obtiene a partir de la expresin 14.108 la reactancia del eje directo de
la mquina como el cociente entre la tensin y la corriente de armadura. Otro de los
mtodo se fundamenta en la misma expresin, pero determina la fuerza electromotriz
Ef, desconectando la armadura y midiendo la tensin en bornes que coincide
exactamente con la fuerza electromotriz cuando la mquina est en vaco. Este
mtodo se puede simplificar aun ms si la mquina se encuentra previamente en
cortocircuito girando a velocidad sincrnica, con una corriente de campo tal que fuerce
la circulacin de la corriente nominal por la armadura. Si en este preciso momento, se
desconecta la armadura de la mquina, la tensin en bornes es igual a la fuerza
electromotriz interna durante el cortocircuito y el cociente con la corriente nominal de
armadura determina la reactancia del eje directo de la mquina.
La discusin anterior es vlida tambin para las mquinas sincrnicas de rotor
liso. La reactancia del eje directo es igual a la reactancia del eje cuadratura, y si se
aplican los mismos ensayos utilizados para la determinacin de la reactancia del eje
- 348 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
x
xq =
2
2
Va sen 2
( x Pe - E Va sen ) + 1
d
f
14.109
Otro mtodo que permite determinar la reactancia del eje cuadratura de la
mquina consiste en medir la variacin de reluctancia cuando se gira el rotor 90
elctricos. La reluctancia mnima corresponde a la reactancia del eje directo y la
reluctancia mxima al eje cuadratura. Como las dos bobinas poseen el mismo nmero
de vueltas se puede determinar la reactancia cuadratura a partir de esta informacin y
del valor de la reactancia del eje directo.
Es necesario recordar que las reactancias del eje directo y cuadratura de la
mquina sincrnica representan trminos de generacin, estn asociadas con los
flujos de la armadura de la mquina y por tanto se asemejan ms a reactancias de
magnetizacin que a reactancias de dispersin de una bobina. En la prctica las
reactancias sincrnicas de las mquinas de rotor liso y las reactancias del eje directo
de las mquinas de polos salientes se encuentran en un rango que oscila entre 0.8 y
1.2 p.u. de las bases propias del convertidor. Las reactancias del eje cuadratura estan
comprendida normalmente entre 0.5 y 0.7 p.u. aproximadamente. En algunas
mquinas especiales, tal como es el caso del los motores sincrnicos de reluctancia,
sucede el caso particular de que la reactancia del eje cuadratura es mayor que la
reactancia del eje directo.
- 349 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
fq
14.110
Al realizar la separacin de reactancias de fuga y magnetizacin indicadas en la
expresin anterior, se puede definir una nueva fuerza electromotriz detrs de las
reactancias de fuga de la mquina que indican el nivel de saturacin a que se
encuentran sometidas las reactancias de magnetizacin de la mquina. Asumiendo
que las reactancias de fuga de los dos ejes son prcticamente iguales, la fuerza
electromotriz Ee se evala mediante la expresin siguiente:
E e = V a + j x Ia
f
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 350 -
14.111
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Ef
Vn
Caracterstica
Saturada
if
if n
- 351 -
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Ff
Ef
Fq=N Iq
Iq
Id
e je q
Ia
Fd =N Id
Fa =N Ia
e je d
- 352 -
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Ff
=F -F
f
T
Fq
F Td
Ef
Eeq
Ee
Eed
j (xd-xq) Id
j xq Ia
Va
Fd
e je q
jxf Ia
Fa
e je d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica indicando los flujos en los diferentes ejes
Fig. -223-
qd
= N Pm = N P
d
df
- 353 -
14.112
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E =
f
1
3
i =
qf f
i =
df f
N N P
d f
df f
14.113
En las dos expresiones anteriores se observa que las permeanzas de los
caminos magnticos son iguales, por esta razn se utiliza la caracterstica de
magnetizacin o curva de vaco para evaluar la permeanza del camino magntico. En
la figura -224- se observa que para producir una determina fuerza electromotriz Eq es
necesaria la corriente ifo para una mquina lineal y ifsat para la mquina saturada.
Mediante la expresin 14.113se deduce la siguiente relacin entre la permeanza
saturada y lineal de la mquina para el camino magntico que une al campo con la
bobina del eje directo:
Eeq = 1 Ne N P
i = 1 Ne N P
i
f df lin. fo
f df sat. f sat.
3
3
14.114
df sat.
i
=
df lin.
f sat.
fo
1
s
14.115
donde s se define como el coeficiente de saturacin de la mquina sincrnica para el
punto de operacin dado.
Ef
E eq
i
P
s f sat. = df lin.
i
P
fo
df sat.
if
if o
if sat.
- 354 -
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=N P
xm
df sat.
=N
xm
df lin.
d lin.
14.116
La expresin anterior indica que la reactancia de magnetizacin saturada xmd sat.
es menor que la reactancia lineal xmd lin. debido a que el coeficiente de saturacin s
d sat.
d sat.
= xm
d lin.
+x =
(x
d lin.
+x =
f
N N
-x )
f
x
+ x = dslin. + x s-1
f
f s
14.117
Conocidas las reactancias de la mquina en un punto de operacin
determinado, se puede obtener el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud
de la fuerza electromotriz producida por el campo es posible calcular la corriente de
campo necesaria a partir de la expresin 14.113:
E
f sat.
d sat.
N N P
d f
i =
df sat. f
df lin.
d f
i =
f
df lin.
14.118
por lo tanto:
E
f sat.
1
3
i
df lin.
fo
f sat.
i =
f
Eeq
i
f sat.
14.119
La ecuacin 14.119 indica que para el punto de operacin dado, la
caracterstica que determina la fuerza electromotriz producida por el campo en la
condicin de carga, es una recta que pasa por el origen y por el punto de interseccin
entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente ifsat., tal como se ilustra en la figura -225Si se conocen las magnitud de la tensin y corriente de armadura, el ngulo del
factor de potencia, las reactancias lineales de la mquina y la caracterstica de
magnetizacin en vaco, se puede obtener el diagrama fasorial completo y la corriente
de magnetizacin necesaria para mantener el punto de operacin. En primer lugar se
procede a ubicar la posicin del eje cuadratura, multiplicando la corriente de armadura
por la reactancia cuadratura y sumando este trmino a la tensin de armadura.
El segundo paso consiste en calcular el fasor Ee sumando a la tensin de
armadura la cada en la reactancia de fuga.
Posteriormente se proyecta
ortogonlmente esta fasor con respecto al eje cuadratura para obtener la magnitud de
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 355 -
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Eeq. Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de vaco y se calcula el grado
de saturacin correspondiente al punto de operacin de la mquina. El grado de
saturacin s, determinado mediante la caracterstica de vaco se utiliza para corregir
la reactancia del eje directo mediante la expresin 14.117, y con esta reactancia se
calcula la fuerza electromotriz producida por el campo.
Para determinar la corriente de campo necesaria para mantener el punto de
operacin es necesario utilizar la ecuacin 14.119. Si la mquina cambia su punto de
operacin, es necesario recalcular el nuevo grado de saturacin y evaluar la reactancia
del eje directo y la corriente del campo. En la figura -226- se muestra el procedimiento
descrito anteriormente.
Ef
Caracterstica
lineal
Caracterstica
de carga
Ef sat.
Caracterstica
de vaco
Eeq
E =
f
Eeq
i
f sat.
i
P
s f sat. = df lin.
i
P
fo
df sat.
if
if o
if sat.
i f ope.
- 356 -
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Ef sat.
j (xds -xq) I d
E eq
j xq I a
Ee
j xf I a
Va
E f sat.
Efo
E eq
Id
Ia
If
e je d
- 357 -
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I a = In
cos = 0
if
- 358 -
if
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Tacmetro
Q
R
Carga
Campo
Regulador
Mquina
mot riz
Q
Vref
Fuente
Excitatriz
Comparador
- 359 -
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- 360 -
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'
Ff
R
R
Pe
Pe max.
Pm
R egulador
Pe = Pm
Mquina
mot riz
zona
ines table
Pe
F uente
Ex citatriz
Comparador
'
cr tic o
Vref Qref
- 361 -
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- 362 -
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- 363 -
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vq
Re +L p
d
vo
qd
-L
..
fd
df
Ro + Lo p
R +L p
f
iq
Re + Lq p
dq
qf
io
15.1
J = Te - Tm - = L iq i + (L - L ) i iq - Tm -
qf
f
qd dq d
15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en funcin de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p - q
d
d
d
15.3
v q = Re i q + p q +
d
v o = Ro i o + p o
v =R i +p
f
y:
..
f f
15.4
15.5
15.6
J = Te - Tm - = iq - q i - Tm -
d
d
15.7
donde:
[ ][]
[] =
q
o
= L i =
Lq
Lo
df
df
iq
io
i
- 364 -
15.8
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- 365 -
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v 0
v = 0
v 0
v
Re
Re
Ro
iq
io
L
+
00
Lq
Lo
-Lq 0 0
0 0
0 0
0 0
df
df
d
dt
iq
io
i
iq
io
i
15.8
- 366 -
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[L] -1 =
Lq
Lo
df
df
-1
1
L'
1
L'
1
Lq
1
Lo
1
L'
1
L'
df
df
15.11
donde:
L' = L - df
d
d L
L' = L - df
f
f L
,
La matriz caracterstica [A] es:
f
-1
[A] = - [L]
[R] + [G] = -
L L
L' = L - d f
df
df
L
Re
L'
df
L q
L'
Re
Lq
Lq
Re
L q
L'
df
R
0
L'
df
L'
df
0
Ro
Lo
Ld f
Lq
0
R
15.12
f
'
L
f
15.13
Los autovalores i de la matriz caracterstica se obtienen al resolver la siguiente
ecuacin algebraica:
det [A] - i [ I ] = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio caracterstico definido por la expresin anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeas al compararse con las reactancias de la
mquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la mquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio caracterstico del sistema:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 367 -
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R
(o + o ) ( 3 + 2 ) = 0
i
i
Lo
El autovalor correspondiente al eje 0 es:
R
o = - o
Lo
; i = 1,2,3
15.15
15.16
=0
=+j
=-j
3
15.17
[ A ] - [ I ] Vi = [ 0 ]
i
15.18
[V] = V1
V =
0
L'
L
- df
L
df
L'
d
L'
df
Lq
L'
df
L'
d
L'
- j df 0
Lq
15.19
- 368 -
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i
i
i (t) =
h
dh
qh
(t)
(t)
i (t)
fh
oh
k Vi e i =
i
i=1 ,2 ,3 ,0
(t)
L'
df
df
L'
d
L'
df
Lq
L'
df
L'
d
Lq
t
2
k e
k e
L'
df
-j
k e
t
3
ko e
ot
15.20
Al superponer la solucin homognea y la solucin particular, correspondiente a
la condicin final de rgimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
[ i (t=0) ] =
15.21
La solucin particular del problema est forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la mquina y torque mecnico en el eje del
rotor. En el captulo anterior se analiz el comportamiento de la mquina sincrnica en
rgimen permanente, la tcnica del diagrama fasorial permite evaluar las condiciones
forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas. Los fasores
deben ser transformados a valores instantneos para obtener las soluciones
particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifsicas sinusoidales
mediante fasores y proyectar estos segn los ejes d y q, es equivalente a realizar la
transformacin de Park.
15.3.2 Tcnica de solucin mediante la transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones diferenciales
15.1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:
Re+L s -Lq
V (s)
d
Vq(s)
Vo(s)
V (s)
f
L s
Re+Lqs
Ro+Los
L s
R +L s
df
df
df
Id(s)
Iq(s)
Io(s) I (s)
f
Lq
Lo
df
- 369 -
df
i (0 )
d
+
iq(0 )
+
io(0 )
+
i (0 )
f
15.22
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[ Z (s) ] [ I (s) ] =
L
dqof
i (0 ) + [ V (s) ]
+
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
fsicas de flujo magntico [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de flujos
en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la mquina sincrnica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2
2
df
Ro
2
D = (Ro +L o s) [ s (s + ) L q L (L ) ] = L ' L q L L o s (s + 2 ) (s +
)
f
d L
d
f
Lo
f
2
15.25
Ro
Lo
s =0
1
s =j ;
2
s =-j
3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz caracterstica [A],
obtenidos en la seccin 15.3.1.
Multiplicando la expresin 15.23 por la inversa de la matriz operacional se
obtienen las corrientes transformadas. Una vez definidas las fuentes independientes y
las condiciones iniciales, se obtiene la solucin del problema. En la tcnica de
solucin mediante autovalores-autovectores es necesario obtener una solucin
particular y ajustar los coeficientes indeterminados con las condiciones iniciales. En el
mtodo de la transformada de Laplace la solucin completa se obtiene directamente
debido a que las funciones de transferencia contienen toda la informacin necesaria.
Antitransformando cada una de las funciones, se obtiene directamente la respuesta
temporal del problema.
- 370 -
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t =0
ia
ib
ia( 0- ) = i ( 0- ) = ic ( 0- ) = 0
b
ic
if
vf
i (0 ) = f
f
R
-
15.27
Las condiciones iniciales en el instante de tiempo inmediatamente posterior al
cierre del interruptor - t=0+ -, se determinan considerando que los enlaces de flujo en
las bobinas de la mquina se conservan entre el instante inmediatamente anterior y
posterior al cortocircuito. De esta forma, las variables transformadas satisfacen la
siguiente condicin:
(0 )
d
q(0 )
-
o(0 )
-
(0 )
f
Lq
Lo
df
df
i (0 )
d
iq(0 )
-
i (0 )
f
Lq
iq(0 )
Lo
io(0 )
i (0 )
f
io(0 )
df
df
(0 )
d
+
+
- 371 -
i (0 )
d
q(0 )
+
o(0 )
+
(0 )
f
15.28
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y por tanto:
i (0 )
d
iq (0- )
iq (0 )
i (0- )
io (0 )
0
v
io (0- )
i (0 - )
i (0 )
15.29
Durante la condicin de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura de
la mquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo tambin son nulas. La
tensin en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solucin
particular se obtiene al considerar el comportamiento en rgimen permanente de la
mquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en rgimen
permanente, se retrasa 90 con respecto a la direccin del eje cuadratura. La corriente
de armadura est orientada segn la direccin del eje directo, con lo cual se obtiene
de las ecuaciones fasoriales de la mquina sincrnica en la convencin motor el
siguiente resultado:
L v
i = - df f ; iq = 0
d d
d
L R
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I
f
d d
15.30
De la expresin 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solucin
d
-1
ko
L'
df
df
L'
d
L'
df
Lq
1
L'
df
L'
d
-j
L'
df
0
Lq
1
0
0
L v
- df f
L R
0
0
v
R
0
0
v
R
0
-1
1
2
= df f
L' Rf 1
df
2
0
L
15.31
Las corrientes instantneas se obtiene superponiendo la solucin homognea
15.20 y la solucin particular 15.30:
- 372 -
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df
L'
d
i (t) =
d
( cost - 1)
15.32
L
v
iq (t) = - df f sent
Lq R
f
i (t) = (1 +
f
df
L'
df
df
L'
df
15.33
co s t
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformacin inversa de Park; la corriente instantnea de la fase a queda:
ia(t) =
2 ( i cos - i sen + 1 i ) =
q
o
3 d
2
v
1 ) cos(2t+ ) + 1 ( 1 + 1 ) cos
1
1 1
2 f L - ' cos(t+ o ) + ( ' o
o
2
L
2 L'
Lq
L
L
q
3 R df d
d
d
f
15.36
La expresin anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrnica, y se incorpora la definicin de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
=
1
1
1 1 1
1 1
i a(t) = 2 E - x' cos(t+ o )+ 2 ( x' - x )cos(2t+ o )+ 2 ( x' + x )cos o
f d
q
q
d
d
15.37
Utilizando el mtodo de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresin 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)]
15.38
Cuando se desprecian las resistencias de los devanados, la matriz de
impedancia inversa es:
- 373 -
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-1
[Z(s)]
L s -Lq
d
L s
df
Lqs
Los
L s
Ls
df
df
-1
L' (s2+ 2)
d
L' (s2+ 2)
d
Lq(s2+ 2)
1
Lo s
1
L' s
Lq(s + 2)
L s
df
2
L' L (s + 2)
L' L (s + 2)
df
L' L s
d f
df
2
15.39
Como las tres fuentes de tensin son nulas durante la aplicacin del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L 2
v
df
f
I (s) = d
2
2
R
s (s + ) L '
f
d
15.40
Iq (s) = -
L
2
(s +
d f
d f
2 )
df
Lq
15.41
Io (s) = 0
I (s) =
f
2
s + 2 Rf
15.42
2 L
d
f
2
2
R
s(s + ) L'
f
d
15.43
Transformando las expresiones anteriores al dominio del tiempo se obtienen las
mismas corrientes instantneas 15.32 a 15.35, calculadas mediante el mtodo de los
autovalores y autovectores.
Las corrientes por la armadura y por el campo dependen de la velocidad angular
mecnica de la mquina, porque durante el transitorio electromagntico la velocidad
permanece prcticamente constante.
Las oscilaciones de las corrientes son
automantenidas y no amortiguadas porque se ha despreciado las resistencias de las
bobinas. El ngulo o determina la posicin del rotor con respecto al eje magntico de
la fase a del estator en el instante de tiempo inicial del cortocircuito. La expresin
15.36 se utiliza frecuentemente en el ajuste de las protecciones contra cortocircuito de
las mquinas sincrnicas.
- 374 -
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id
Nf
if
Ld f
id
vd
Ld
Lf
vf
if
Nd
Nf
Nd
Acoplamiento magntico entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
vd
vf
Ld p
Ldf p
i
d
L p i
f
f
df
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensin, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reduccin de Krn:
v = (L d
2
df
)pi +
d
df
v = L'
f
d
p i + df v
d
L f
f
15.45
Alimentando el eje directo con una fuente de tensin y reflejando este devanado
sobre el campo de la mquina mediante la reduccin de Krn, se obtiene:
- 375 -
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v = (L f
2
df
L
L
) p i + df v = L' p i + df v
d
f
f
d
f L
L
d
15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias Ld y Lf, respectivamente. El
acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reduccin efectiva de la inductancia
equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra se excita
mediante una fuente de tensin. La tensin de excitacin aparece reflejada en la
bobina del eje directo en la proporcin de Ldf/Lf que es prcticamente igual despreciando los caminos de dispersin del campo - a la relacin de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situacin es similar y aparece el reflejo
de la tensin del eje directo vd a travs de la relacin de transformacin del nmero de
vueltas Nf/Nd.
Si un circuito acoplado magnticamente con la bobina se encuentra abierto, o
se excita mediante una fuente de corriente, la inductancia propia de la bobina
permanece constante. Como el eje cuadratura no est acoplado magnticamente con
ninguna otra bobina, la inductancia propia de este eje es independiente de los
fenmenos transitorios en el resto de las bobinas. En estos casos, las constantes de
tiempo de las bobinas estn determinadas por el cociente entre la inductancia propia y
la resistencia de cada enrollado. Cuando la mquina se conecta a fuentes de tensin,
en la armadura o en el campo, las constantes de tiempo se reducen debido al
acoplamiento magntico existente entre estas bobinas.
15.6 Tensin de armadura en circuito abierto
Cuando la armadura de la mquina sincrnica se encuentra en circuito abierto,
aparecen en estas bobinas fuerzas electromotrices, pero no existe acoplamiento
electromagntico entre estos circuitos y el campo. La ecuacin del circuito de campo
es:
di
v =R i +L f
f
f f
f dt
15.47
Esta ecuacin diferencial define la constante de tiempo del circuito de campo
cuando los devanados de armadura se encuentran en circuito abierto:
fo
- 376 -
15.48
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
En la prctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, est comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se disea lo ms pequea posible para reducir las prdidas hmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
v =L
d
di
f
df dt
vq = L
15.49
df f
15.50
Determinando la solucin de la ecuacin diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v
- t/
i (t) = f (1 - e fo)
f
R
f
v (t) =
d
df
v e
- t/
fo
vq (t) = L
15.51
L
v
- t/
df
f
fo
=
e
R
fo
f
v
df
(1 - e
- t/
fo
15.52
15.53
La fuerza electromotriz en la fase a de la mquina se obtiene mediante la
transformacin inversa de Park:
va(t) =
15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrnica de
la mquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo fo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensin
sobre la bobina de la mquina:
va(t) = -
v
- t/
2 L
f
(1 - e fo) sen (t+ o )
df R
3
f
- 377 -
15.56
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v
f
2
L
df R
3
va (t)
t
0
v
2
f
L
df R
3
-1
- 378 -
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15.56
La velocidad base de la mquina en general se escoge igual a la velocidad sincrnica:
= s = pe = 2 pf
B
15.57
donde p es el nmero de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las
corrientes de armadura. Al definir la velocidad base de la mquina, el tiempo base y
el ngulo base se encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda
automticamente definido:
=
B
t = B = 1rad
B
s
B
15.58
Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es
necesario definir la impedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las
expresiones 15.57 y 15.58 se tiene:
2
Z
V /I
V /S
B
B B
= B B
L = =
B
B
B
B
15.59
L
L
=
L
Z /
B
s L
Z
Z
= Z (p u )
Z
B
15.60
Las inductancias propias de las bobinas de la mquina sincrnica estn
constituidas por una componente de magnetizacin y otra de dispersin:
L = Lm + L = Lm (1+ )
d
d
d
d
d
15.61
L = Lm + L = Lm (1+ )
q
q
q
q
q
15.62
L = L m + L = L m (1+ )
f
f
f
15.63
donde:
=
d
Lm
q =
Lm
=
f
Lm
- 379 -
15.64
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Lm = N P
d
md
2
f
Lm = N P
f
mf
df
=N N P
d f
df
donde:
15.65
Pm = Pm = Pm
d
f
df
15.66
Si los nmeros de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son
iguales, las tres inductancias de la expresin 15.65 tienen el mismo valor. Definiendo
las bases del sistema adimensional de unidades, es posible obtener esta
simplificacin. Cuando se define la potencia base de la mquina para el circuito de
armadura y la tensin base de cada bobina como su tensin nominal, en el estator la
corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor esta situacin es diferente,
la tensin nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no
producen una corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal
del campo. Los valores en por unidad son extremadamente grandes o pequeos, y se
pierden las ventajas del sistema adimensional de unidades. Una solucin posible para
este problema consiste en definir los enlaces de flujo bases de cada bobina:
md
mf
= Lm I = L
d B
=L
df B
I = Lm I
df B
f B
15.67
15.68
Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relacin entre
las corrientes base en la armadura y el campo:
2
Lm I = Lm I
B
B
f
Lm
Lm
15.69
Utilizando la base monofsica de potencia aparente de armadura en ambos
circuitos, se obtiene la relacin entre las bases de tensin de armadura y campo:
f
V
S =V I =V
B
B B
B B
f
N
N
15.70
La expresin anterior define un sistema de tensiones y corrientes base en
armadura y campo. Este sistema de bases simplifica notablemente la matriz de
f
- 380 -
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Z = B = B
B
I
S
B
l-n
V = Vn y S = S n = 1 S n
B
B
1 3
donde
V
Z
=
df
N
N
2
f
2
N 2
=( f ) Z
B
N
V
f
15.71
Z =
B
15.72
=Z
fd
15.73
Las inductancias adimensionales de la mquina sincrnica expresadas en el
sistema de bases de enlaces de flujo y potencia aparente monofsica son:
f
Lm (pu) =
2
d
N P
L
Lm (pu) =
B
f
df
2
d
N P
df
df
15.74
2
N P
d df
N N P
d
B
2
N P
f df
L (pu) =
df
15.75
2
d
N P
L
df
15.76
En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de flujo y potencia
aparente monofsica, las tres inductancias calculadas en las expresiones anteriores
son iguales. El valor en por unidad de estas inductancias depende de la permeanza
del camino magntico mtuo estator-rotor Pdf. Valores tpicos adimensionales de las
df
Lm (pu) =
q
2
Nq Pm
q
f
2
N Pm
d
= (0.5 ~ 0.7)
- 381 -
15.77
15.78
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(pu) =
df
15.79
df
15.80
Lq (pu) L
(pu) = 0.105
~ 0.165
15.81
df
15.82
df
15.83
15.84
L (pu)
15.85
L (pu)
df
L (pu)
= 0.288 ~ 0.418
15.86
Utilizando valores numricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantnea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
ecuacin 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en la
condicin previa al cortocircuito la mquina se encontraba en vaco a tensin nominal,
la corriente instantnea resulta ser:
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 382 -
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8
6
4
2
0
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica - o = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
15.8
[ve]
v R +L p -L L p i
i
] [z ] [i ] = v = L
R +L p L
[i ]
z
] [ ]
i
v L p 0
R +L p
[zee
v
z
[ r] [ re
=
er
rr
qd
dq
df
df
d
q
df
15.88
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 383 -
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Como las condiciones forzantes son hbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresin anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir
15.89
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir
15.90
Despejando [ir] de la expresin 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
[ ]
[ ]
[]
[]
se obtiene:
-1
-1
15.91
-1
15.92
-1
[ie]
v
[ r]
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
Re + (L d
vq
i
(L
qd
2
df
L p
R +L p
f
- L
)p
L p
df
dq
R +L p
f
2
L p
df
R +L p
f
Re +Lq p
df
1
R +L p
R +L p
df
R +L p
f
L p
f
iq
v
15.94
De la ltima expresin se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
Z (s) = Re + (L dd
2
df
L s
R +L s
f
)s
- 384 -
15.95
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L s
v (s) = Z (s) I = ( R + L - df ) I
s
s
d
dd
d R +L s
15.96
La tensin en el instante inmediatamente posterior al cortocircuito - t=o+ - se
obtiene aplicando el teorema del valor inicial:
f
I s2
v (0 ) = lm s v (s) = lm (RI + sL I - df
) lm s(L - df )I = lm sL' I
d
d
d
R
+L
s
s
s
s d L f
s d
f f
15.97
En el instante inicial, el eje directo se comporta como un circuito abierto con una
impedancia infinita. Si se intercambia en la ecuacin 15.96, el operador de Laplace s,
por el operador de rgimen permanente j, se obtiene la respuesta en frecuencia para
la impedancia del eje directo:
R L2 2 L L2 2
f df
df
+ j Ld- f df 2
Z (j) = R+ j (L ) = Re+ 2
2
dd
e
d R +jL
Rf +2Lf Rf+2Lf
f
f
2
jL
15.98
Cuando la frecuencia es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parmetros de rgimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
lmite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo segn la relacin cuadrtica del nmero de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio Ld:
Z (0) = Re+ jL
dd
Z () = Re +
dd
d
R + j L'
2 f
d
N
f
15.99
En la figura -235- se representa el lugar geomtrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parmetro. En este diagrama se
puede observar que la mquina sincrnica vara durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de rgimen permanente.
- 385 -
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Ld
Ldd
L'd
Re
Rdd
Re+R'f
Lugar geomtrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
% matriz de generacin
G =
0
-0.6000
1.0000
0
0
0
Lin = inv(L)
2.7778
0
-2.2222
0
1.6667
0
0
0.8000
0
% inversa de L
-2.2222
0
2.7778
- 386 -
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A
= -Lin*(R+G)
A =
-0.0278
1.6667
-1.6667
-0.0167
0.0222
-1.3333
Ain = inv(A)
Ain =
31.9780
-0.5999
2.1996
-0.0100
-40.0000
-0.0000
[V,g] = eig(A)
V =
0.6857 - 0.1720i
0.1201 + 0.4072i
-0.5513 + 0.1266i
g =
-0.0222 + 0.9995i
0
0
io = [0;0;1]
io =
0
0
1
t = 0:1:160;
e1=exp(g(1,1)*t);
e2=exp(g(2,2)*t);
e3=exp(g(3,3)*t);
0.6857 + 0.1720i
0.1201 - 0.4072i
-0.5513 - 0.1266i
-0.6248
-0.0104
0.7807
0
0
-0.0222 - 0.9995i
0
0
-0.0556
% condiciones iniciales prefalla
%
%
%
%
tiempo de la solucin
decaimiento del 1er autovalor
decaimiento del 2do autovalor
decaimiento del 3er autovalor
ip = - Ain*Lin*[0;0;rf*1]
ip =
-0.7999
-0.0133
1.0000
ih = io-ip;
k=inv(V)*ih
k =
1.5196 + 0.4028i
1.5196 - 0.4028i
2.2769 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3];
i = V*ke;
n=length(t);
for m=1:n;
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);
i(2,m)=i(2,m)+ip(2);
i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
end;
% solucin homognea
% nmero de puntos temporales
% solucin total
(Fig.-236-)
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(3,:))
gtext('id'),gtext('iq'),gtext('if')
pause;
% transformacin inversa de Park
ia=(i(1,:).*cos(w*t)-i(2,:).*sin(w*t));
% grfico de las corrientes ia e if
(Fig.-237-)
plot(t,ia,t,i(3,:))
gtext('ia'),gtext('if')
- 387 -
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6
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
ia
tiempo
- 388 -
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id
Rd
Ld
vd
if
Rf
L df
Lf
vf
vd Rd+Ldp
=
vf Ldfp
id
R +L p i
f f
f
L p
df
15.100
Vd(s) Rd+Lds
=
Vf(s) Ldfs
Id(s) Ld
df
-
R +L s I (s) L
f f
f
df
L s
id(0 )
df
L i (0+)
f
+
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
Ld(Rf+Lfs) - Ldfs
Id(s)
1
=
If(s) D - L L s+L (R +L s)
id(0+)
+
2
- L +L (R +L s) if(0 )
df f d d
d df
df
L (R +L s) - L L s
df
f df
donde:
15.102
2
df
D = (R +L s)(R +L s) - L s2
d
15.103
Considerando que en la bobina d del transformador no circulaba corriente en el
instante inicial, la corriente por este circuito despus del cortocircuito es:
I (s) =
d
df
2
(R +L s)(R +L s) - L s2
d d
f f
df
i (0 )
f
15.104
Las constantes de tiempo del circuito estn determinadas por el denominador
de la ecuacin anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
- 389 -
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D=L
1
1
2
[ (1+ )( + s)(1+ )( +s) - s ] =
d
f
df
= L
do
fo
df
1
1
1
1
)+ s ( + ) + ]
(1+ )(1+ )
do
fo
do fo
d
donde:
=
do
fo
df
L
L
15.105
f
df
15.106
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersin d y f son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
D=L
2
2
1
1
1
1
1
1
[ s ( + ) + ] = L ( + ) (s+ + )
df
df
do
fo
do fo
do
fo
do
fo
15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy dbil, los coeficientes de dispersin son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
D=L
2
df
2
1
1
1
(1+ )(1+ ) [s + ( + ) s +
d
f
= L
do
2
df
fo
]=
do fo
1
1
(1+ )(1+ ) [ (s+ ) (s+ ) ]
d
f
do
fo
15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vaco. Cuando el circuito magntico
est fuertemente desacoplado, las bobinas actan independientemente una de la otra.
En un circuito magntico ideal, el acoplamiento es perfecto. Aun cuando
fsicamente esto no puede suceder jams, en la prctica el acoplamiento puede llegar
a ser prcticamente perfecto. Los enlaces de flujo no pueden cambiar en un tiempo
cero sin un consumo infinito de potencia, por esta razn se cumple siempre en
cualquier caso:
d(0- ) Ld
- =
f(0 ) Ldf
i (0- ) L
df d
d
- =
L i (0 ) L
f
f
df
i (0 ) d(0 )
df d
=
L i (0+) (0+)
f
+
15.109
En la condicin ideal de acoplamiento perfecto, el determinante de la matriz de
inductancias es cero:
- 390 -
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L L -L
d f
2
2
2
= L (1+ )(1+ ) - L 0
df
df
d
f
df
; si 0
d
15.110
Una de las dos ecuaciones 15.109 es linealmente dependiente de la otra. En
presencia de acoplamiento perfecto, las corrientes entre el instante t = 0- y t = 0+ no se
mantienen necesariamente constantes. En cambio, los enlaces de flujo s tienen que
permanencer constantes entre estos dos instantes. Por esta razn siempre se cumple
que:
L i (0- ) + L
d d
i (0- ) = L i (0 ) + L
df f
d d
i (0 )
df f
15.111
Con cualquier otro acoplamiento, se mantienen constantes las corrientes entre los
instantes anterior y posterior al cortocircuito:
id(0- ) id(0 )
- =
+
(0
)
i
f i (0 )
+
15.112
vd Re
vq = xd
vf Ldfp
- xq
Re
0
L
i
df q
R +L p i
f f
f
0
15.113
Durante los primeros instantes del perodo transitorio, el enlace de flujo de la
bobina de campo f se mantiene prcticamente constante. Las corrientes id e if deben
variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el enlace de
flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la bobina de
campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce sobre el eje
cuadratura:
- 391 -
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e' = L i
f
df f
= L
equi.
df
f
f
= L
L i +L i
ff
df d
df
= L i +
df f
2
df
i = e + (x - x' ) i
15.114
permanece constante mientras que no
La fuerza electromotriz transitoria
vare el enlace de flujo del campo f. La ecuacin 15.114 determina el valor de esta
ef
d d
d d
15.115
La expresin anterior determina la fuerza electromotriz transitoria, que
permanece prcticamente constante mientras no decae el enlace de flujo del campo.
Para evaluar la fuerza electromotriz transitoria es necesario determinar previamente
las corrientes Id e Iq de rgimen permanente, antes de que ocurra la perturbacin. Con
las corrientes de rgimen permanente se construye el diagrama fasorial utilizando
como parmetro la reactancia transitoria del eje directo xd, en lugar de la reactancia de
rgimen permanente xd. En el eje cuadratura no existe acoplamiento magntico con la
bobina de campo, y la reactancia de rgimen permanente de este eje contina siendo
xq. En la figura -239- se representa fasorialmente el procedimiento anteriormente
descrito.
Iq
E'f
Ef
jxq' Iq'
Id
Ia
Va
jxd' Id'
jxqIq
jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
- 392 -
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' =
f
L'
L -
2
df
= -
2
df
fo R L
f d
15.116
Si la condicin de operacin una vez ocurrida la perturbacin es una variacin
sbita de la tensin de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensin de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este anlisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solucin. Durante el perodo de
validez de esta aproximacin, la potencia elctrica media suministrada por la mquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresin:
f
Pe =
Va E'
x'
sen +
Va
2
( x1 - 1 )
q x'
d
15.117
Utilizando este mtodo para evaluar las corrientes de cortocircuito franco de la
mquina sincrnica, se determina en primer lugar la fuerza electromotriz transitoria con
las condiciones de operacin previas a la perturbacin:
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f
d
d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbacin:
E ' = V 'a + j x' I ' + j xq I 'q = V 'a + j xq I 'a + j (x' - xq ) I '
f
d d
d
d
15.119
Durante el cortocircuito, la tensin de armadura Va es cero. La corriente se
encuentra retrasada 90 con respecto a la fuerza electromotriz Ef, cuando se
considera que la impedancia interna de la mquina es completamente inductiva, al
despreciar las resistencias de los devanados. La corriente transitoria de cortocircuito
se calcula de la siguiente forma:
E'
f
E ' = V 'a + j xq I ' + j (x' - xq ) I ' = j x' I '
I' =
f
d
d
d
d d
d j x'
d
15.120
- 393 -
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d
2
dt
donde:
dm
d
+ m = Tm - Te
=J
dt
dt
15.121
- 394 -
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J m
B dm(pu)
dt
15.123
La velocidad mecnica del rotor permanece en todo momento cercana a la
velocidad sincrnica, que es la base de velocidad del sistema adimensional de
unidades utilizado. Por esta razn, la ecuacin anterior se puede expresar en forma
aproximada como:
J 2 d (pu) 2
B
m
B
+
m(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
S
dt
S
B
B
15.124
Definiendo la constante de inercia H en el sistema adimensional de unidades
como el cociente entre la energa cintica acumulada en las masas rotantes girando a
la velocidad sincrnica y la potencia base:
1J 2
B
2
=
S
( )
cintica
dm(pu)
dt
15.125
15.126
m
B
B
dt
B
B
1
m(pu) =
d
+1
B dt
dm(pu)
dt
- 395 -
15.128
d
B dt2
= 1
15.127
15.129
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dt
B
B
15.130
En rgimen permanente la velocidad es constante, por tanto las derivadas
primera y segunda del ngulo de carga con respecto al tiempo son nulas:
2
2 H d + Pp (pu) d
= Pm(pu) - Pe (pu) - Pp (pu) = 0
dt2
dt
B
B
15.131
La expresin anterior determina el punto de equilibrio en rgimen permanente y
la ecuacin diferencial 15.130 representa la dinmica del sistema mecnico. Esta
ecuacin diferencial no es lineal porque la potencia elctrica entregada por la mquina
sincrnica tiene una dependencia no lineal con el ngulo de carga. Sin embargo,
cuando la variacin del ngulo de carga es pequea, se puede linealizar la ecuacin
diferencial en el entorno del punto de equilibrio, obtenindose las siguientes
relaciones:
= o +
15.132
d = do + d = d
dt
dt
dt
dt
15.133
d = d ( d ) = d
dt2 dt dt
dt2
15.134
La ecuacin de la potencia elctrica, linealiza en el entorno del punto de
equilibrio es:
2
Va E'
Va 1 1
f
Pe (pu) =
sen (o +) +
( - ) sen 2(o +)
x'
2 xq x'
d
=[
VaE
x'
VaE
Va 1 1
2 1
f
1
sen o +
( x - ) sen 2o ] + [
cos o + Va ( x - ) cos 2o ] =
x'
2
q x'
q x'
d
= Pe (o ) +
Pe (o )
Pe (o +) = Pe ()
15.135
La expresin anterior aproxima la potencia elctrica mediante una expansin en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 396 -
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B
B dt
dt
15.136
Esta expresin es una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo
grado. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior, se obtiene:
+
Pp
Pp
Pe (o )
+
2H 2
2 H d(0 )
[ s + s+
] (s) =
+ (0 )
dt
B
B
B
B
15.137
Considerando que la variacin del incremento del ngulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbacin, se obtiene
la siguiente ecuacin algebraica:
Pp
(0 )
2H
(s) =
2
s +
Pp
2H
s+
2H
Pe (o )
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan las
frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
mquina sincrnica sometida a pequeas perturbaciones:
1,2
- Pp (pu)
Pp (pu) - 8H
Pe (o )
4H
15.139
Como las prdidas mecnicas son muy pequeas, pueden ser despreciadas en
esta ltima expresin, obtenindose de esta forma la frecuencia natural de oscilacin
de la mquina sincrnica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
- 397 -
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1,2
Pe (o )
2H
=j
nat.
15.140
Debido a que las prdidas de la mquina son despreciables, la mquina
sincrnica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un pndulo
fsico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operacin de la
mquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las prdidas mecnicas en el punto de operacin. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la mquina de induccin. Cuando la mquina se encuentra
operando a la velocidad sincrnica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si vara la velocidad mecnica de la mquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulacin de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque elctrico contrario a la direccin de la diferencia de velocidades.
Si las perturbaciones en el ngulo de carga son pequeas, el deslizamiento
tambin tiene una magnitud reducida. El torque de induccin de un devanado
amortiguador de jaula de ardilla es lineal con respecto al deslizamiento cuando el
deslizamiento es pequeo. Como la velocidad es prcticamente constante en estas
condiciones, la potencia de induccin se puede expresar aproximadamente de la
siguiente forma:
P
ind.
m ss Tn = ss Pn = D s = D (1ind.
B
n
n
ind.
=T
m
d
) = - D dt
B
15.141
Incluyendo la potencia de induccin en la ecuacin diferencial 15.136, se
obtiene:
2
Pp +D
2H d
d Pe (o )
= 0
+
+
2
dt
B dt
B
15.142
La incorporacin del devanado amortiguador modifica los modos de oscilacin
de la mquina:
Pe (o )
2
(Pp + D) - 8H
- (Pp + D)
B
s =
1,2
4H
15.143
- 398 -
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30
j
H=1s
D=0
D = 20
D =0
D = 20
20
10
D =100
[rad/s]
D =100
-10
-20
0
0.5
1
tiempo [s]
1.5
D = 20
D =0
-30
-20
-10
0
-30
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las races con
el amortiguamiento como parmetro
Fig. -240-
- 399 -
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id
ia q
if
ia d
if
iq
iq
- 400 -
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Re
Ld-ad
Rad
iad
vad = 0
Lf-ad
iaq
vaq = 0
Ld iq
+
Ldf
Lad
Raq
id
Ld
vd
Ld-aq iaq
+
Rf
if
Lf
vf
Re
Lq-aq
Laq
iq
Lq
Lqid
+
vq
vq
v
ad
vaq
Re+L p
d
qd
L p
df
d -ad
-L
dq
Re +Lq p
L p
df
df
R +L p
L q -aq p
f-ad
d -ad
q -ad
f-ad
-L
d -aq
L q-aq p
0
R +L p
Raq +L aq p
ad
ad
iq
i
ad
iaq
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbacin, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo previos
y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del eje
directo y del eje cuadratura:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 401 -
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L'' = L - d-ad
d
d
L
ad
15.145
L''q = Lq -
Lq-aq
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magntico.
Como el acoplamiento mtuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias Ld y Lq, son menores que la inductancia transitoria Ld.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
x'' 0.12 ~ 0.18
d
15.147
A continuacin se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programacin MATLAB, que permite evaluar el
comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de una
mquina sincrnica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.
- 402 -
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trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0
w =
1
% velocidad sincrnica
% matriz de resistencias
R =
0.0100
0
0
0
0
0
0.0100
0
0
0
0
0
0.0300
0
0
0
0
0
0.0300
0
0
0
0
0
0.0100
% matriz de inductancias
L =
1.0000
0
0.8500
0
0.8000
0
0.6000
0
0.4000
0
0.8500
0
0.9000
0
0.7000
0
0.4000
0
0.5000
0
0.8000
0
0.7000
0
1.0000
% matriz de generacin
G =
0
1.0000
0
0
0
-0.6000
0
0
0
0
0
0.8000
0
0
0
-0.4000
0
0
0
0
0
0.8000
0
0
0
0
3.5714
0
-2.8571
0
-4.5669
0
5.6693
0
-0.3150
0
-2.8571
0
4.2857
0
-1.9685
0
-0.3150
0
2.7953
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567
0
-4.5669
0
-1.9685
A = -Lin*(R+G)
A =
-0.0646
-3.5714
0.0457
2.8571
0.0197
3.8740
-0.0357
-2.7402
0.0286
-1.1811
2.5827
0.0857
-1.8268
-0.1286
-0.7874
0.0197
-2.8571
0.0031
2.2857
-0.0280
- 403 -
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Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A)
V =
Columns
0.5120
0.2765
-0.3801
-0.2079
-0.1449
1
+
+
+
% autovalores y autovectores
through 5
0.4350i
0.5120 + 0.4350i
0.3066i
0.2765 - 0.3066i
0.2858i -0.3801 - 0.2858i
0.2573i -0.2079 + 0.2573i
0.1467i -0.1449 - 0.1467i
0.6333
0.0073
-0.0178
0.0050
-0.7737
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i
0
0
-0.0654 - 1.1028i
0
0
0
0
0
0
0
0
-0.0277
0
0
-0.4517
-0.2893
0.7215
0.4096
-0.1549
0.1527
0.5309
-0.2670
-0.7866
0.0701
0
0
0
-0.1379
0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io
= [0;0;0;0;1]
% condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160;
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1]
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip;
k=inv(V)*ih
k =
2.3890
2.3890
-2.4476
5.0911
2.7178
% condiciones homogneas
% coeficientes homogneos
+
+
+
2.0552i
2.0552i
0.0000i
0.0000i
0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke;
n=length(t);
% solucin homognea
% nmero de puntos temporales
for m=1:n;
% solucin completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
- 404 -
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i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);
end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:))
% Figura -243gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:))
% Figura -244gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:))
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
% Figura -245-
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores
Fig. -2430
20
40
60
20
40
60
6
iad
4
-2
iaq
0
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -244-
- 405 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
8
ia
6
4
if
2
0
-2
-4
20
40
60
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -245-
d-aq
iaq
equ.
=-L
L
= - Laq iaq -
e''q = L
L
=
q-ad ad equ.
q-ad d-ad
ad
L
i +
d
L
d-aq q-aq
q-ad
ad
=L
ad
q-ad f-ad
ad
iq = -
=-L
d-aq L
aq
Laq
=L
aq
d-aq
Lq-aq
Laq
iq = - (Lq - L''q ) iq
L i +L
ad ad
ad
i +L
d-ad d
q-ad
2
d-ad
i +L
d
f-ad f
15.148
ad
i = (L -L' ) i + e
df f
- 406 -
15.149
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E''f
Id
Ia
jxqIq
jxq'' Iq
Va
jxd'' Id
jxd Id
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E en el diagrama fasorial
Fig. -245-
- 407 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i
Rgimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -247-
- 408 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
e=+
e s +e
Rgimen permanente
e= -
e s +e
tiempo
Representacin simtrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
i''+ i' = k e
- t/ ''
+k e
-t/ '
15.153
El proceso subtransitorio decae muy rpidamente, por esta razn para un
tiempo superior a varias constantes de tiempo subtransitorio , la envolvente tiende
asintticamente a una funcin exponencial que decae con la constante de tiempo
transitoria . Si se representa la envolvente en papel semilogartmico, o se calcula el
logaritmo de la expresin 15.153, se obtiene una funcin cuya axntota es una lnea
recta con una pendiente igual al inverso de la constante de tiempo transitoria :
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 409 -
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ln (i''+ i' ) ln k - t
2 '
si t >> ''
15.154
La expresin anterior permite identificar de las envolventes del oscilograma, la
constante de tiempo transitoria y la constante k2. Restando de la envolvente, la
contribucin transitoria, se obtiene una nueva funcin que depende exclusivamente de
la constante de tiempo subtransitoria . Calculando el logaritmo de esta ltima
funcin se determina el valor de la constante de tiempo subtransitoria :
ln [ (i''+ i') - k e- t/ '] = ln [ k e- t/ ''] = ln k - t
2
1
1 ''
15.155
En la figura -249- se representa en papel semilogartmico la envolvente (i+i) de
donde se determina la constante k2 y la constante de tiempo de la axntota lineal de
esta curva. Restando esta componente transitoria de la envolvente se obtiene la
funcin i, cuya representacin logartmica es la recta punteada del diagrama. La
pendiente de esta recta determina la constante de tiempo subtransitoria . Una vez
obtenidas las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias se determinan las
respectivas inductancias transitorias y subtransitorias:
L'
' = d
L' = ' Re
d
Re
15.156
L''
d
'' =
L'' = '' Re
d
Re
15.157
101
i'' + i'
100
i''
i'
10-1
10-2
tiempo
- 410 -
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15.158
Aplicando la transformacin de Park 14.25 a estas corrientes, se obtiene el
siguiente resultado:
id
q =
io
i
cos 2t
3 I - sen 2t
0
- 411 -
15.159
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v =L
f
di
f dt
+L
15.161
di
d
d
= (L i +L i )
df dt
dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuacin 15.162, la corriente de campo if en funcin de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
i =f
df
i +
d
t=-
df
( 3 I cos 2t) +
L
df
v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2t +
v
d
d
L f
f
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2t +
d
df
t v
15.163
15.164
f
15.165
Aplicando la transformacin inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos ltimas expresiones:
2
( v cos t - vq sen t ) =
d
3
(x' + xq )
L
d
df
3
=2 I sen t + (xq - x' ) 2 I sen 3t +
v (cos t - t sen t)
d
2
2
L f
va =
15.166
Despreciando el trmino de triple frecuencia, se obtiene la impedancia de
secuencia negativa:
x' + xq
x- = d
2
15.167
En la expresin 15.167, el trmino dependiente de la tensin del campo vf, no
aparece en la red de secuencia negativa porque produce una fuerza electromotriz de
secuencia positiva que se ha representado previamente en su respectiva red de
secuencia. Esto es equivalente a considerar que el rotor de la mquina se encuentra
- 412 -
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15.167
La componente de triple frecuencia obtenida en la expresin 15.166 se debe a
que el campo magntico rotatorio de secuencia negativa corta a los conductores del
rotor con dos veces la velocidad sincrnica, originando fuerzas electromotrices y
corrientes de doble frecuencia en las bobinas del rotor. Estas corrientes variando al
doble de la frecuencia sincrnica, producen un campo magntico rotatorio, que visto
desde el estator gira a tres veces la velocidad sincrnica. Esta componente es dbil y
no se considera normalmente en los estudios de cortocircuitos desequilibrados
clsicos o convencionales. Si es necesaria una precisin mayor en el anlisis, se
utiliza el modelo transitorio completo de la mquina sincrnica en coordenadas dqo-f,
transformando las condiciones del desequilibrio en coordenadas primitivas a
coordenadas dqo-f mediante la transformacin de Park, y resolviendo posteriormente
el sistema de ecuaciones diferenciales con estas ligazones.
15.16 Estabilidad de la mquina sincrnica
En los captulos precedentes se analiz el comportamiento transitorio
electromagntico de la mquina sincrnica considerando que la velocidad mecnica
del rotor es prcticamente constante durante un cierto tiempo. Tambin se discuti el
problema de las oscilaciones mecnicas originadas por pequeas perturbaciones
elctricas o mecnicas en los ejes del convertidor. En todos estos casos, las
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 413 -
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- 414 -
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potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la mquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la caracterstica potencia elctrica-ngulo de carga, de una
mquina sincrnica de rotor liso despus de su acoplamiento en vaco a la red, para
dos valores de potencia mecnica entregada en el eje. Si se aumenta brscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escaln de potencia se traduce en un escaln de torque
mecnico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la mquina. El ngulo
de carga crece desde el valor 1 hasta el valor 2, correspondiente a la nueva
condicin de equilibrio entre la potencia elctrica inyectada a la red y mecnicas
absorbida por el eje. Cuando la mquina alcanza el ngulo de carga 2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, el ngulo de carga continua creciendo,
la mquina entrega ms potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la mquina alcanza la velocidad sincrnica y el ngulo de
carga mximo, pero la potencia elctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecnica inyectada en el eje mecnico, por tanto la mquina continua frenndose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrnica y el ngulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ngulo de carga se encuentra en su valor mnimo,
la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y la mquina se acelera
nuevamente, repitindose todo el proceso indefinidamente o hasta que las prdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostr en la seccin 15.11.
La oscilacin descrita anteriormente se representa analticamente mediante la
ecuacin diferencial correspondiente al balance de torques en el eje de la mquina:
2
E' Va
Ta = J
= J d = Tm - Te = Tm - f
sen 2
m x'
dt
d
dt
dm
Va 1 1
) sen 2
( 2 xq x'
d
d = -
m
e
dt
- 415 -
15.168
15.169
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Pe
E Va
f
Xs
P m2
j Xs Ia2
E f2
P m1
Ia2
Ef1
j X s Ia1
Ia1
Va
max
15.170
Debido a que la energa cintica no puede variar instantneamente sin consumir
potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ngulo de carga
tampoco puede variar instantneamente porque se obtiene al integrar la diferencia
entre las velocidades mecnica y sincrnica:
t
(t) =
o ( m- sinc.) d
15.171
Las oscilaciones mecnicas de la mquina sincrnica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energa entre la inercia de la mquina y el
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 416 -
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max
sin.
t
min
max
2
1
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W =
k
o Pa dt = o Ta m dt = o
(t)
Ta d
(o)
Ta d dt =
dt
15.172
Para que la velocidad de la mquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluacin de la expresin anterior resulte nula. En este caso no hay variacin neta
de energa cintica y la velocidad final de la mquina es igual a la velocidad inicial.
Este mtodo se conoce como criterio de reas iguales. La energa absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red elctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la mquina
hasta la velocidad sincrnica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque en el eje
mecnico.
Las limitaciones operativas de los sistemas mecnicos impiden la aparicin
repentina de escalones de torque en el eje de la mquina. Es ms frecuente la
ocurrencia de perturbaciones de la red elctrica, tales como cambios sbitos de la
tensin en la barra debidos a cortocircuitos bruscos, conexin o desconexin de
nuevas cargas a la red, y prdidas o reenganche de las lneas de transmisin. Estas
perturbaciones alteran la caracterstica torque elctrico en funcin del ngulo de la
carga de la mquina sincrnica, y mantienen constante la potencia mecnica en el eje
del rotor. El cortocircuito trifsico brusco en bornes de la mquina es una de las
perturbaciones ms severas que pueden aparecer sobre la mquina. Durante el
perodo de duracin del cortocircuito, toda la potencia inyectada en el eje mecnico se
convierte en energa cintica, debido a que la armadura no es capaz de transmitir
potencia al sistema elctrico. Cuando desaparece la perturbacin y la mquina
comienza a transmitir potencia a la red, el rotor se frena, pero si el ngulo alcanza el
valor mximo max, la velocidad se incrementa nuevamente, perdiendo el sincronismo.
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 418 -
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A =A
1
Te
2
x < max.
Tm2
A2
Tm2
A2
A1
A1
A >A
1
x > max.
Tm1
Tm1
max
max
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque mecnico.
Fig. -252-
dt
= f (x , x , , xn , t )
i
i = 1, 2, , n
15.173
existe una funcin derivable V(x1, x2, , xn), llamada funcin de Liapunov, que
satisface en un entorno del origen de coordenadas, las siguientes condiciones:
1.-
- 419 -
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2.-
f renado
freno
A2
A =A
1
Tm1
x < max.
inic io
A1
ac eleracin
Te = 0
2
max
Trayectoria del ngulo de carga durante el cortocircuito y despus del despeje de la falla
Fig. -253-
15.175
Para encontrar una funcin de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresin 15.174 por la velocidad mecnica,
y se integran en el tiempo cada uno de los trminos de potencia obtenidos,
agrupndolos en un slo miembro:
- 420 -
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t
V(, ) =
J d dt dt
o Tm dt + o (k1sen + k2sen 2) dt =
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la mquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo lmite si se cumple que la funcin de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
funcin de Liapunov escogida coincide con el criterio de reas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energa del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los trminos disipativos, y se utiliza la misma funcin de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la funcin decrece con el tiempo
- dV/dt 0 -, y la mquina alcanza asintticamente el punto de equilibrio - = 0,
=0 -.
Aun cuando los balances totales de energa, determinan generalmente buenas
funciones de Liapunov, el mtodo no est restringido en modo alguno a este tipo de
funciones. Cualquier funcin derivable, definida positiva, que se anule en el punto de
equilibrio, es una posible funcin de Liapunov.
Si una funcin con estas
caractersticas no satisface la condicin dV/dt 0, no se puede afirmar que el sistema
es inestable, es necesario comprobar otras funciones. Si alguna funcin cumple con
esta propiedad, se garantiza que el sistema es estable o asintticamente estable.
- 421 -
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iq
io
i
=-
Re
L'
d
L
Lq
Lq
0
L'
df
L'
d
Re
Re
Lq
Lq
L'
df
0
Ro
Lo
f
'
L
df
df
Lq
0
R
L'
iq
1
L'
1
L'
1
Lq
1
Lo
1
L'
io
1
L'
df
df
vq
vo
v
15.178
De la representacin cannica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
L
L
Re
(Lq iq + R df i + v - df v )
i =
d
f L f
d L
f
L'
f
f
d
(
p + 1)
Re
15.179
1
Re
( - L i + L i + vq )
iq =
dd
df f
Lq
(
p + 1)
Re
15.180
1
Ro
vo
io =
Lo
(
p + 1)
Ro
15.181
1
R
L
LqL
L
f
f
(- Re f i +
i =
iq + f v + v )
f
L
L' d
L'
L' d f
df
df
df
( f p + 1)
R
f
15.182
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 422 -
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vd
vf
L
iq
df
f
1
Re
L
q
id
1 + ' p
d
if
if
vq
df
f L
f
df
vq
id
id
1
Re
iq
1+ p
q
-
L
Re f
L'
df
iq
Lq L
L'
if
1 + ' p
df
vd
1
Rf
+
+
L'
df
+
vf
vo
1
Ro
io
1+ p
o
- 423 -
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- 424 -
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- 432 -
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m = 0.1 Kg
V = 1V
i (t )
B
l = 1.0 m
+
Fm
Fe
B = 1.0 T
Fig. E1.1 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del ejemplo No.1
Solucin del Ejemplo 1:
Parte a.Es necesario determinar tanto las ecuaciones internas (fuerza electromotriz y fuerza
elctrica) como las relaciones con el mundo externo (ecuacin de la malla y segunda ley de
Newton). Las ecuaciones internas del convertidor son:
l
e = x B dl = x B l
E1.1
Fe = i B dl = i B l
E1.2
Las ecuaciones que relacionan al convertidor electromecnico con el mundo externo son:
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica
- 433 -
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V e
E1.3
R
Fe Fm = m
x
E1.4
Sustituyendo las ecuaciones internas 1.1 y 1.2 en las relaciones con el mundo externo 1.3 y
1.4 se obtiene:
V e V x B l
E1.5
i=
=
R
R( x )
Fe Fm = i B l Fm = m
x
E1.6
Reemplazando el resultado de la expresin 1.5 en la ecuacin 1.6 se obtiene la ecuacin
diferencial que determina el comportamiento dinmico del conductor mvil:
V x B l
B l Fm = m
x
E1.7
R( x )
Parte b.i=
1 VB l ( B l )2 u
u
=
Fm
x (0) = 1.0 m
u(0) = 0.0 m s
E1.9
m 1 + 2x 1 + 2x
x = u
- 434 -
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- 435 -
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( B l )2
VB l
x =
Fm
x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s
E1.10
R
R
Sustituyendo los valores de los parmetros (m y l) y de las fuentes (V, B y Fm) en la
expresin 1.10 se obtiene:
x + 2 x = 1
x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s
E1.11
La expresin 1.11 se puede resolver ms fcilmente si se sustituye la definicin de la
velocidad u:
u + 2u = 1
u(0) = 0.0 m s
E1.12
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene el siguiente resultado:
1
1
1 1
1
sU ( s ) + 2U ( s ) =
U ( s) =
= (
)
E1.13
s
s( s + 2) 2 s s + 2
Antitransformando la expresin 1.13 se obtiene la velocidad u(t):
1
m
E1.14
u(t ) = (1 e 2 t ) ( )
s
2
La posicin se obtiene integrando la solucin 1.14:
t
1
e 2 t
1
e 2 t 1
E1.15
x (t ) = x (0) + u ( )d = 1 + ( +
)0 = 1 + (t +
)
2
2
2
2
2
0
En la figura se puede observar esta solucin obtenida numricamente con el programa
anterior.
m
x+
- 436 -
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Ejercicios adicionales:
m = 0.1 Kg
V = 1V
+
= { 6 , 4 , 3}
B
l = 1.0 m
Fe
Fm
i (t )
B = 1.0T
- 437 -
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Ejemplo No. 2
m
V = 1V
Ventilador
i (t )
Tm = km2
i (t )
B = 1.0T
Conductor activo
Contacto deslizante
Fig. E2.1 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del ejemplo No.2
Solucin del Ejemplo 2:
Parte a.-
Al igual que en el ejemplo anterior, en este caso tambin es necesario determinar las
ecuaciones internas y las relaciones con el mundo externo. Como el movimiento de los
conductores es circular, el anlisis dinmico se realiza sobre el balance de par sobre el eje
mecnico del dispositivo. Para comprender el problema es necesario analizar en detalle el
diagrama del conductor activo en un determinado instante de tiempo. En la figura E2.2 se
han representado esquemticamente las consideraciones fundamentales.
- 438 -
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i (t )
u=0
Eje de giro
l = 1.0 m
E = uB
i (t )
i (t )
B
u = m r
dFe = i B dr
d e = r dFe
Contacto deslizante
1
1
e = E . dr = u B.dr = m r B dr = m B r 2 = m B l 2
2
0 2
0
0
0
l
1
1
Te = d e = r dFe = r i B . dr = i B r 2 = i B l 2
2
0 2
0
0
0
l
E2.1
E2.2
E2.3
Te Tm = J m
E2.4
2
m
1
2
E2.5
B2 l 4
V B l2
m + k m2 = 12
R
R
- 439 -
E2.6
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Para determinar el valor del coeficiente k del ventilador es necesario calcular la expresin
de la velocidad sincrnica en funcin de los parmetros y variables conocidas, porque un
dato del problema es que a la velocidad sincrnica del sistema, el ventilador requiere 0.1
Nm de par mecnico. Para determinar la velocidad sincrnica es necesario eliminar de la
expresin E2.6 la contribucin del par mecnico (condicin de vaco, k m2 = 0 ) y
considerar el punto de equilibrio en rgimen permanente ( m = 0 ), as se obtendra lo
siguiente:
ms =
2V
= 2.0 rad s
B l2
E2.7
Como se conoce que a esta velocidad el ventilador requiere 0.1Nm de par mecnico se
puede determinar el coeficiente k de la bomba:
k m2 = Tm
k=
Tm
2
m
0.1 Nm
2
= 0.025 Nms
2
rad 2
rad
(2.0 s )
E2.8
R
R
12 14
1 1 12
2
2
1
1
1
0.2
1
0.25
m
m
m
2
4
2
0.1
0.1
m + 25 m + 2.5 m2 = 50
1
2
mr 2 m + 14
E2.9
Para poder resolver la ecuacin diferencial E2.9 y obtener el comportamiento dinmico del
convertidor es necesario incluir la condicin inicial del problema m (t = 0) = m 0 .
m =
2.5 m2 + 25 m 50 = 0
E2.10
La solucin negativa no se considera en este caso, debido a que el ventilador se utiliza para
impulsar aire y para esto debe girar en sentido positivo. Cuando la velocidad angular de la
mquina es conocida se puede determinar la corriente de operacin:
i=
- 440 -
E2.11
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m + 25 m = 0
mh = Ae25t
E2.12
m (t ) = mh (t ) + mp (t ) = Ae 25t + 2.0
rad
E2.13
A = 2.0 rad s
Fig. E2.3 Grfico de la respuesta dinmica del convertidor en las dos condiciones de
operacin, vaco y cargado con el ventilador.
- 441 -
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m = 50 25 m 2.5 m2
E2.15
En la figura E2.3 se han representado las dos soluciones de este problema, en vaco y en
carga.
Ejercicios adicionales:
1. Repetir el Ejemplo No. 2 con las siguientes variantes:
a. Considerando que la carga mecnica es constante de valor 0.1 Nm
b. Cambiando la tensin de la fuente: V = {1, 0, 0.5, 2}
c. Asumiendo la densidad de campo magntico: B = {0.25, 0.5, 0.75,1.25}
2. Repetir el Ejemplo No. 2 suponiendo que la fuente de voltaje es variable en el tiempo:
- 442 -
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- 444 -
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R=5
i
v
1i
k=10000 N/m
R=10
e
N
m=250g
Fig. E3.1 Diagrama esquemtico del Ejemplo No.1
Ejemplo No.2
El convertidor electromecnico que se muestra en la figura est compuesto por un
condensador, una fuente de tensin alterna, una pieza mvil que entra en el interior del
condensador y un resorte que lo conecta a un sistema inercial. La masa de la pieza mvil es
de 10 gramos. La constante k del resorte es de 0.3 N/cm. La separacin de las placas
cuadradas es de 1 cm, siendo cada uno de sus lados de 10 cm. La permitividad relativa de
la pieza mvil es 5. La frecuencia de la fuente es de 60 Hz. Determine en estas
condiciones:
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 445 -
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a.b.c.d.e.-
M
k
+
V sen t
r = 5
x
h
- 446 -
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b.- La condicin de par promedio diferente de cero cuando el equipo se encuentre operando
a velocidad constante en rgimen permanente
c.- Repita la segunda pregunta si el rotor est en cortocircuito.
ib
ia
Ir
ia
ib
r
+
i
d 2 > d1
d1
N
d2
Fm
Fig. E3.5 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del Ejemplo No. 5
- 447 -
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Ejemplo No. 6
Repita el Ejemplo No.1, figura E3.1, considerando una caracterstica de magnetizacin B-H
no lineal tal como se ilustra en la figura E3.6. Determine en estas nuevas condiciones:
a.- La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en funcin de la posicin del yugo.
b.- Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor.
c.- La solucin en rgimen permanente, considerando que la inercia mecnica del sistema
elimina las vibraciones mecnicas del yugo. (Posicin de equilibrio)
d.- La potencia de prdidas del convertidor en rgimen permanente.
B
1.0 T
Zona
Saturada
= 2000 0
Zona
Lineal
398 A-vuelta
- 448 -
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v1
i1
N1
i2
N2
v2
i3
N3
v3
r = 1000
Fig. E4.1 Diagrama esquemtico del Ejemplo No.1
- 449 -
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Ejemplo No.2
En la figura E4.1 se representa un transformador de dos devanados conectado como autotransformador. Se desea hacer un anlisis lo ms detallado posible de la operacin en
rgimen permanente y transitorio de este convertidor. La carga del auto-transformador es
un condensador y se excita mediante un escaln de tensin continua en la entrada.
Determine las corrientes y tensiones permanentes y transitorias tanto en la entrada como en
condensador.
k12 L1L2
C
V1 u (t )
L1
L2
- 450 -
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Estator distribuido
Rotor concentrado
Eje magntico
del estator
Eje magntico
del rotor
- 451 -
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- 452 -
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e.-
2V cos t
2V cos t
If
If
(a)
(b)
Va
(c)
Fig. E7.1 Diagramas esquemtico de los convertidores electromecnicos del ejemplo No.1
Ejemplo No.2
En base a los datos de la figura anterior, determine:
a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
b. Las ecuaciones de tensin y par elctrico en coordenadas primitivas.
c. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
d. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina
del estator a ejes solidarios con el rotor.
e. El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente,
cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.
- 453 -
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Nr X
Ne
2
g = 2 mm ; r =10 cm ; l = 15 cm
N e = 200 vueltas ; N r =150 vueltas
Re =1 ; Rr = 2
ker = 0.85
ve = 2 50 sen(377t ) ; vr = 0
Ne
2
i
v = 0 R i + L cos
Lr ir
0
r
r r
er
Ler sen
r
0
Ler sen ie
1 i
Te = e
i = Ler sen ie ir
0
2 ir Ler sen
r
c. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
ve Re + Le p
Ler p
0 ie
Lr idr
Te = Ler ie iqr
Rr + Lr p
vdr = Ler p
vqr Ler
Rr + Lr p iqr
Lr
t
Te =
1
2
Te ( )d = + 0.0457 Nm
0
- 454 -
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Las velocidades de operacin del conjunto con 0.1, 0.5 y 1.25 de la tensin
nominal.
Las corrientes de armadura en las mismas condiciones.
La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la
mxima velocidad.
Ejemplo No. 2
Una mquina de corriente continua con excitacin serie se acopla mecnicamente a un
generador de corriente continua con excitacin en derivacin de igual potencia, tensin,
velocidad y corriente nominal (5 kW, 220 V, 1800 rpm y 30 A). La mquina serie se
alimenta con tensin nominal y al generador se le conecta una resistencia de 1.0 en pu. La
tensin de remanencia del generador es de 5% a su velocidad nominal y la corriente de
campo nominal es un 3% de la corriente nominal. Las prdidas mecnicas de las dos
mquinas dependen del cuadrado de la velocidad y en el punto nominal representan la
tercera parte de las prdidas totales. Determine:
a.b.c.d.-
Ejemplo No. 3
Una mquina de corriente continua con excitacin independiente posee los siguientes datos
nominales:
Vn
220 V
Pn
10 kW
nn
1800 rpm
Vn campo
110V
In campo
3A
n
0.90
- 455 -
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a.b.c.-
d.-
Ejemplo No. 4
Dos mquinas de corriente continua con excitacin independiente son iguales a la del
Ejemplo No.3, pero tienen una pequea diferencia en su velocidad nominal (1750 rpm para
una y 1800 rpm para la otra). Si las dos mquinas se conectan como motores en derivacin
y se acoplan ambas mecnicamente a una bomba centrfuga que a 1800 rpm consume 20
kW, Determine:
a.b.c.-
A que velocidad opera el sistema formado por las dos mquinas y la bomba.
Que corriente maneja la armadura de cada una de las mquinas.
Cuanta potencia entrega cada una de las mquinas.
Ejemplo No. 5
Se tiene un motor de corriente continua de 10 HP (1 HP =746 W), 220 V, 1000 rpm,
excitacin en derivacin, con una resistencia de 100 , una resistencia de inducido de 0.4
y un rendimiento del 85%. Determine:
a.- Los valores nominales de la corriente de inducido y el par elctrico en el eje.
b.- La tensin que habra que aplicar al inducido para reducir la velocidad a 500 rpm
manteniendo la excitacin en condiciones nominales, si se supone que el par de
carga es proporcional al cuadrado de la velocidad.
c.- Calcular la resistencia a colocar en serie con el inducido para reducir la velocidad a
500 rpm, manteniendo la tensin de alimentacin en 220 V. y la excitacin como en
las condiciones nominales, suponiendo que el par de carga es proporcional a la
velocidad.
Ejemplo No. 6
Se tiene un motor serie de corriente continua que suministra una potencia de 10 CV. La
tensin de alimentacin es de 200 V. Calcular:
Intensidad, si el rendimiento total es del 86 %.
a.- Valor de la resistencia interna, si las prdidas por efecto Joule son del 7 %
(rendimiento elctrico 93 %).
b.- Fuerza electromotriz del inducido.
c.- El par motor til en el eje a 1000 rpm.
d.- Conjunto de prdidas por rozamiento y en el hierro por histresis rotativa.
Captulo 8: La Mquina de Corriente Continua
- 456 -
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Ejemplo No. 7
Un generador en derivacin de continua suministra una intensidad de 80 A a 200 V. El
rendimiento elctrico es de 0,95, siendo el reparto de prdidas por efecto Joule a razn del 3
% en el inducido y del 2 % en el inductor. Calcular:
a.b.c.d.e.f.g.-
Ejemplo No. 8
Se tiene un motor derivacin de continua de 4 CV con una tensin en bornes de 120 V,
siendo el rendimiento total del 80 %. Calcular:
a.- Intensidad total.
b.- Intensidad de excitacin, sabiendo que la potencia para excitacin es el 5 % de la
consumida.
c.- Resistencia del devanado inductor.
d.- Intensidad de inducido.
e.- Resistencia del inducido, si en este se pierde por efecto Joule el 5 % de la potencia
f.- consumida.
g.- f.c.e.m. del inducido.
h.- Par motor en la polea de transmisin a 1200 rpm.
i.- Valor del reostato de inducido para que la intensidad de arranque no exceda el valor
nominal.
Ejemplo No. 9
Una dinamo compuesta corta suministra 120 A al circuito exterior con una tensin en
bornes de 120 V. Las prdidas por efecto Joule en los devanados inducido, inductor
derivacin e inductor serie son 2,5 %, 2,5 % y 1 %, de la potencia cedida, respectivamente.
Si las nicas prdidas que se consideran son las ohmicas en los distintos devanados.
Calcule:
a.b.c.d.e.f.g.h.-
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Ejemplo No. 10
Un motor shunt bipolar desarrolla un par total de 6.48 kgm. El flujo til producido por una
corriente de excitacin de 3 A es 2106 Maxwells (1 Maxwell = 10-8 Weber). El inducido
lleva 260 conductores y su resistencia es 0.116 . Calcular:
a.b.c.d.e.-
Ejemplo No. 11
Un motor c.c., excitacin independiente de un imn permanente, tiene una resistencia
elctrica en el inducido de 0.1 . La tensin mxima que se puede aplicar al inducido es
220 V y la corriente mxima que puede pasar por sus devanados es de 100 A (en rgimen
estacionario). La constante de proporcionalidad de la tensin inducida es 0.15 V/rpm.
a.- Obtener la expresin del par interno del motor en funcin de la velocidad para
diferentes tensiones de alimentacin.
b.- Hacer una representacin grfica para tensiones de 50, 100, 150 y 200 V.
Ejemplo No. 12
Un generador compound conexin larga de 250 kW, 250 V, 1200 rpm suministra 1000 A a
250 V. La resistencia del inducido es, incluidas escobillas, 0.0045 . La del arrollamiento
serie 0.0018 y la del arrollamiento shunt 48 . Las prdidas de potencia por rozamiento
son 6800 W y las prdidas por cargas parsitas son el 1% de la potencia til. Calcular:
a.- Prdidas totales.
b.- Rendimiento.
Ejemplo No. 13
Una dinamo shunt tiene un inducido de 0.5 y el inductor (400 .) conectado en serie con
un reostato Rh cuya resistencia es variable de 0 a 200 . Cuando Rh se fija a 100 , el
inducido gira a 1500 rpm y la diferencia de potencial entre bornes es de 100 V en circuito
abierto. La induccin en el hierro de los inductores es de 9000 Gauss. Calcular:
a.- F.e.m. desarrollada en el inducido en estas condiciones.
b.- Diferencia de potencial en bornes si la dinamo suministra 10 A.
c.- Velocidad de arrastre necesaria en el inducido para que la tensin vuelva a tener su
valor inicial de 100 V.
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Ejemplo No. 14
Un motor serie que tiene una resistencia de 1 . entre terminales mueve un ventilador para el
cual el par vara con el cuadrado de la velocidad. A 220 V el conjunto gira a 300 rpm y
absorbe 25 A. Debe aumentarse la velocidad a 400 rpm aumentando la tensin. Hallar la
tensin y la corriente para los casos lmites siguientes:
a.- Cuando el circuito magntico est saturado, es decir, para flujo constante.
b.- Cuando el circuito magntico no est saturado, es decir, cuando el flujo sea
directamente proporcional a la corriente.
Ejemplo No. 15
Un motor tipo derivacin de 7.5 kW, 460 V, tiene una entrada de 8500 W cuando desarrolla
un par en el eje de 78.3 Nm a 900 r.p.m. Calcular el porcentaje de reduccin del campo
para aumentar la velocidad a 1050 r.p.m. con un par en el eje de 60.7 Nm. La resistencia
del inducido es de 1 , la resistencia del circuito de campo a 900 r.p.m. es de 770 . y las
prdidas mecnicas y en el hierro son constantes. Prescndase de la reaccin del inducido.
Ejemplo No. 16
Un motor de corriente continua de 10 Hp, 230 V, shunt, tiene una velocidad a plena carga
de 1200 rpm La resistencia del inducido es 0.3 y la del campo, 180 . El rendimiento a
plena carga es del 86%. El motor obtiene la tensin nominal de un generador de corriente
continua, shunt, de resistencia del inducido 0.3 y resistencia de campo 230 . Las
prdidas en el hierro y mecnicas del generador son 500 W. Ambas mquinas tienen el
mismo nmero de polos y conductores y los devanados son ondulados. Calcular:
a.- Velocidad del generador, si ambas mquinas estn funcionando en la zona lineal de
la curva de magnetizacin.
b.- Rendimiento del generador.
c.- Rendimiento del conjunto generador-motor.
d.- Velocidad del motor en vaco, si en estas condiciones su entrada total es de 600 W.
e.- Valor de la resistencia que hay que aadir al inducido del motor para reducir su
velocidad a 1000 rpm cuando entrega el par de plena carga con toda la corriente de
campo. Las prdidas en el hierro y mecnicas son las de plena carga.
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- 460 -
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Vn = 416 V
P=2
fpn = 0.8
F = 60 Hz
n = 0.85
Y
Todos los parmetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los lmites tericos.
Si la Mquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal.
Ejemplo No. 2
Para la mquina del problema anterior determine:
a.b.c.d.e.-
Par mximo.
Deslizamiento para par mximo.
Deslizamiento para factor de potencia mximo.
Factor de potencia mximo.
Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3
A una mquina de induccin se le realizaron los siguientes ensayos:
VACIO
I0 = 30 A
V0 = 416 V (lnea-lnea)
P0 = 3602 W
n0 = 3598 rpm
ROTOR BLOQUEADO
Irb = 100 A
Vrb = 85 V (lnea-lnea)
Prb = 3200 W
La mquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 m. Si la prueba de rotor bloqueado se realiz a corriente mxima en
rgimen permanente. Determine:
a.b.c.d.e.-
- 461 -
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Ejemplo No. 4
De una mquina de induccin se conocen todos los parmetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensin y potencia nominal de la mquina. La mquina posee dos
polos y su tensin nominal es de 240 V (lnea-neutro). La potencia mecnica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La mquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (lnea-neutro) entregando una potencia mecnica en el eje de 9 kW. Determine si
la condicin de operacin de la mquina en cuestin permite el funcionamiento en rgimen
permanente.
j 0.1
j 0.1
0.03
j 3.0
30
0.03/s
Para la mquina del Ejemplo 4, determine las siguientes curvas en valores fsicos referidos
al estator:
a.b.c.-
Par-Velocidad.
Corriente-Deslizamiento.
Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
- 462 -
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Ejemplo No. 7
Asumiendo conocidos los parmetros del circuito equivalente de una mquina de induccin
de rotor de doble jaula, determine los resultados que obtendra en pruebas de laboratorio
que le permitiran posteriormente identificar los parmetros del modelo de dicha mquina.
Determine:
a.b.c.-
Ejemplo No. 8
Rr = 0.035 pu
Xr = 0.2 pu
Rm = 25 pu
Xm = 2.5 pu
Ejemplo No. 9
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las
prdidas en el hierro son 5% de la potencia mecnica nominal. El factor de potencia
nominal de la mquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La
velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el circuito equivalente:
a.b.c.d.e.-
- 463 -
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Ejemplo No. 10
Ejemplo No. 11
Vn = 416 V
In = 170 A
f.p. n = 0.85
nn=1750 rpm
Ejemplo No. 12
A una mquina de induccin trifsica de 60 Hz, conexin delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de mquinas elctricas los siguientes
ensayos:
Prueba de vaco
Vo = 208 V
Io = 10 A
Po = 540 W
Vrb = 35 V
Irb = 35 A
Prb = 320 W
Las prdidas hmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor
son idnticas. Determine:
- 464 -
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a.b.c.-
Soluciones:
a.b.c.-
- 465 -
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- 466 -
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Vn = 416 V
p=2
fpn = 0.8
f = 60 Hz
n = 0.85
Y
Todos los parmetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los lmites tericos.
Si la Mquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal utilizando la tcnica del diagrama de crculo y compare los
resultados con los resultados del Ejemplo No. 1 del capitulo 9.
Ejemplo No. 2
Para la mquina del problema anterior determine utilizando el diagrama de crculo:
a.b.c.d.e.-
Par mximo.
Deslizamiento para par mximo.
Deslizamiento para factor de potencia mximo.
Factor de potencia mximo.
Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3
A una mquina de induccin se le realizaron los siguientes ensayos:
VACIO
I0 = 30 A
V0 = 416 V (lnea-lnea)
P0 = 3602 W
n0 = 3598 rpm
ROTOR BLOQUEADO
Irb = 100 A
Vrb = 85 V (lnea-lnea)
Prb = 3200 W
La mquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 m. Si la prueba de rotor bloqueado se realiz a corriente mxima en
rgimen permanente. Determine utilizando el diagrama de crculo:
a.b.c.d.e.-
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Ejemplo No. 4
De una mquina de induccin se conocen todos los parmetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensin y potencia nominal de la mquina. La mquina posee dos
polos y su tensin nominal es de 240 V (lnea-neutro). La potencia mecnica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La mquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (lnea-neutro) entregando una potencia mecnica en el eje de 9 kW. Determine si
la condicin de operacin de la mquina en cuestin permite el funcionamiento en rgimen
permanente utilizando el diagrama de crculo.
j 0.1
j 0.1
0.03
j 3.0
30
0.03/s
Para la mquina del Ejemplo 4, determine a partir del diagrama de crculo las siguientes
curvas en valores fsicos referidos al estator:
a.b.c.-
Par-Velocidad.
Corriente-Deslizamiento.
Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
- 468 -
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Ejemplo No. 7
Rr = 0.035 pu
Xr = 0.2 pu
Rm = 25 pu
Xm = 2.5 pu
Ejemplo No. 8
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las
prdidas en el hierro son 5% de la potencia mecnica nominal. El factor de potencia
nominal de la mquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La
velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el diagrama de crculo:
a.b.c.d.e.-
Ejemplo No. 9
Una mquina trifsica de induccin de 10 kW, 416 V, 60 Hz, 1770 rpm, conexin delta,
tiene un rendimiento de 85% y un factor de potencia de 80%. En vaco circula una corriente
de 7 A, y las prdidas en el hierro son de 100 W. Determine:
a.b.c.-
- 469 -
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Soluciones:
a.- Tmax = 89 Nm ; sTmax = 0.047 ; Pmax = 16 kW ; sPmax = 0.053;
b.c.-
Rth = 0.07 pu; Rr = 0.011 p.u. ; Xth = 0.25 p.u.; Rm = 100 p.u. ; Xm = 1.98
p.u.; Zb = 17.3
s = 0.0055
Ejemplo No. 10
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d.-
e.-
Ejemplo No. 11
Vn = 416 V
In = 170 A
f.p. n = 0.85
nn=1750 rpm
a.b.c.-
Ejemplo No. 12
A una mquina de induccin trifsica de 60 Hz, conexin delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de mquinas elctricas los siguientes
ensayos:
Prueba de vaco
Vo = 208 V
Io = 10 A
Po = 540 W
Vrb = 35 V
Irb = 35 A
Prb = 320 W
Las prdidas hmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor
son idnticas. Determine haciendo uso del diagrama de crculo:
a.b.c.-
Soluciones:
a.b.c.-
- 471 -
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Ejemplo No. 13
Ejemplo No. 14
Rr = 0.04 pu
Xr = 0.15 pu
Rm = 30 pu
Xm = 3.0 pu
El par nominal.
El factor de potencia nominal.
La potencia en el eje para un deslizamiento de 2.0.
Los deslizamientos que corresponden al par y a la potencia mxima.
Ejemplo No. 15
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V
j Xc
Ejemplo No. 3
Determine la direccin de giro de la FMM para cada una de las armnicas de una mquina
pentafsica equilibrada, excitada con un sistema pentafsico equilibrado de tensiones que
poseen el siguiente contenido armnico.
Armnica
Amplitud
1
I1
3
I3
5
I5
7
I7
- 473 -
9
I9
11
I11
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Ejemplo No. 4
De un motor de induccin de doble jaula se conocen los siguientes parmetros y valores
nominales:
Re = 0.01 pu
X12 = 0.15 pu
Xe = 0.2 pu
Rr1 = 0.15 pu
Xm = 3.0 pu
Rr2 = 0.06 pu
Rm = 30 pu
X2 = 0.3 pu
Vn = 416 V
In = 97 A
Calcule:
a. El par de arranque con una tensin de la fuente de 400 V.
b. La potencia nominal en el eje del motor y el rendimiento en este punto de
operacin.
Ejemplo No. 5
Un motor de induccin trifsico balanceado con los siguientes valores para su circuito
equivalente:
Re = 0.01 pu
Xe = 0.15 pu
Rr = 0.03 pu
Xr = 0.15 pu
Rm = 30 pu
Xm = 3.0 pu
Se alimenta con tensin y frecuencia nominal en su fase a, mientras que en cada una de
las fases b y c, se conecta una reactancia capacitiva de valor 0.2 pu. Determine:
a. El par y la corriente de arranque de la mquina en estas condiciones.
b. El rendimiento en el punto nominal de operacin.
Ejemplo No. 6
A un motor de induccin trifsico de rotor bobinado de 5 kW, 208 V, 17.9 A, 1746 rpm y
60 Hz, se le han realizado los siguientes ensayos:
A.
B.
C.
D.
Vaco:
Rotor bloqueado:
Secuencia cero:
Resistencia rotor:
Vo = 208 V
Vrb = 69.3 V
Vsc = 23.2 V
Vcc = 1 V
Io = 5.56 A Po = 195.6 W
Irb = 19.7 A Prb = 303.4 W
Isc = 17.9 A
Psc = 83 W
Icc = 19.38 A
60 Hz
60 Hz
60 Hz
0 Hz - CC
En base a los datos nominales y a los ensayos realizados sobre la mquina en cuestin,
determine:
a.
b.
c.
d.
La corriente que circula fsicamente por cada una de las fases del rotor.
La tensin en circuito abierto cuando la mquina opera a deslizamiento nominal.
El circuito equivalente visto desde el estator en base de la potencia de salida.
El par mximo, as como el deslizamiento correspondiente.
- 474 -
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X e = 10,4
Rr = 6,8
X r = 5,2
X m = 100
220 V
220 V
9,5 A
55 A
155 W
5200 W
- 475 -
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[Solucin: C = 177 F ]
Ejemplo No. 5 [1]
Se quiere utilizar un motor bifsico de induccin con dos devanados idnticos, con sus ejes
magnticos perpendiculares entre s, sobre una red monofsica. Calcular el valor de la
capacidad del condensador para producir un campo giratorio simtrico en el arranque, en
funcin de la impedancia Z = Z de cada devanado a rotor bloqueado.
[Solucin: C = 1 /( 2 Zsen ) ]
Ejemplo No. 6 [1]
Un motor monofsico de induccin de 1/3 de C.V., 220 V, 50 Hz, dos pares de polos, tiene
un deslizamiento a plena carga de 4%. Los ensayos de vaco y rotor bloqueado han dado los
siguientes resultados:
Ensayo en vaco:
Rotor Bloqueado:
220 V
220 V
1,333 A
8,66 A
18,2 W
1.230 W
Las prdidas mecnicas ascienden a 10 W. Calcular los parmetros del circuito equivalente
y determinar el balance de potencias del motor.
[Solucin: Re = 8,2 , X e = 9,7 , Rr = 8,2 , X r = 9,7 , X m = 150 , Pmec = 245,1W ]
Ejemplo No. 7 [2]
Un motor bifsico de induccin de 115 V, 60 Hz, dos pares de polos tiene los siguientes
parmetros del circuito equivalente:
Rep = 2,54
X ep = 2,9
Rrp = 2,36
X r = 1,73
Rea = 10,7
X ea = 2,43
X m = 59,13
N a / N p = 0,916
a. Las prdidas de friccin, ventilacin y del hierro son 44,4 W. Calcule las
caractersticas de este motor a un deslizamiento de 0.0328.
b. Calcule la corriente y el par de arranque.
c. Determine el condensador de arranque que simetriza el campo magntico rotatorio.
- 476 -
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Un motor bifsico de induccin de 115 V, HP, 60 Hz, dos pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
Rep = 2,09
X ep = 2,44
Rrp = 2,14
X r = 1,33
Rea = 11,02
X ea = 6,41
X m = 40,64
N a / N p = 1,621
Un motor bifsico de induccin de 208 V, 3/4 HP, 60 Hz, tres pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
Rep = 5,7
X ep = 6,5
Rrp = 8,86
X r = 5,08
Rea = 9,62
X ea = 10,06
X m = 85,65
N a / N p = 1,244
Un motor bifsico de induccin de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un
condensador de arranque y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito
equivalente:
Rep = 1,04
X ep = 2,83
Rrp = 1,87
X r = 1,75
Rea = 1,29
X ea = 3,01
X m = 72,09
N a / N p = 1,032
Las prdidas en vaco son 32,1 W. El capacitor de arranque (282 F) est constituido por
dos capacitores en paralelo.
a. Determine el par y la corriente de arranque.
b. Calcule el condensador en marcha para anular el campo de secuencia negativa a la
velocidad de 0.035. Explique el valor de la resistencia necesaria.
Captulo 12: La Mquina Bifsica de Induccin
- 477 -
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Un pequeo motor simtrico de control de dos fases, 60 Hz, tiene una impedancia de
entrada cuando est detenido de 803 +j 800 por fase. Pueden despreciarse las prdidas
del ncleo y de rotacin. Cuando se aplican voltajes balanceados bifsicos de 115 V, se
obtienen los siguientes puntos en la curva de par-velocidad:
Par [N.m]
Deslizamiento [%]
0
0
0.014
50
0.027
100
0.038
150
0.044
200
Para una tensin de fase de 115 V en cuadratura de tiempo con la tensin de referencia,
determine:
a. La potencia en el devanado de referencia y de control respectivamente cuando el
motor est detenido.
b. El par de arranque
c. Las prdidas en el cobre del rotor, cuando el rotor est detenido.
d. Represente grficamente las caractersticas par-velocidad para un deslizamiento de
0 a 200%.
e. Represente las caractersticas de secuencia positiva y negativa, si la fase de control
se encuentra en circuito abierto. Trabajar este motor como motor monofsico en
estas condiciones?. Explique brevemente su razonamiento.
de induccin de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un condensador de arranque
y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
[1]
[2]
[3]
- 478 -
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En las siguiente figura se muestra el lugar geomtrico del vector espacial producido por las
tensiones trifsicas balanceadas con contenido de quinta armnica:
- 479 -
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Las tensiones del sistema trifsico balanceado con (1/5) de contenido armnico de 5 son:
- 480 -
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Ejemplo No. 2
Determine el vector espacial de las tensiones del estator a partir de las tensiones lnea a
lnea que alimentan la mquina de induccin.
Solucin:
Supongamos que las tensiones lnea a lnea de la mquina se denominan respectivamente
vab , vbc y vca , entonces sabemos que:
vab = va vb
vbc = vb vc
vca = vc va
Si se aplica la transformacin a vectores espaciales a las cantidades lnea a lnea se obtiene:
K
v l l =
2
3
1 e
j 23
j 43
vab
vbc =
vca
2
3
va
j 2
e vb 23 1 e 3
= 23 1 e
vc
De donde se deduce inmediatamente que:
j 23
j 43
K
ve =
1
1 e
j 43
2
3
1 e
j 23
j 43
1 e
j 43
j 23
j 43
va vb
vb vc =
vc va
vb
K
4 K
4 K
vc = v e e j 3 v e = (1 e j 3 )v e
va
vab
K
vbc = 1 e j 6 v l l
3
vca
Ejemplo No. 3
Determine el lugar geomtrico del vector espacial del siguiente sistema de tensiones
trifsicas desbalanceadas:
vab (t ) = 2 V sin(t )
vca (t ) = 2 0.8V sin(t )
Ejemplo No. 4
G G*
s (t ) = p (t ) + jq (t ) = v i =
2
3
1 e j 3
j 43
[v]
2
3
1 e j 3
- 481 -
j 23
[i ]
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Ejemplo No. 5
Determine el valor instantneo de las corrientes en las tres fases de una mquina de
induccin, si la componente directa es de 3 A y la cuadratura de 10 A, cuando la corriente
de magnetizacin del modelo de campo orientado se encuentra a 90 de la posicin espacial
de referencia.
Ejemplo No. 6
Realice un programa que le permita integrar las ecuaciones de campo orientado que
representan el comportamiento transitorio de la mquina de induccin. Realice con este
programa la simulacin de un arranque en vaco y represente en un grfico las siguientes
variables en funcin del tiempo:
a.
b.
c.
d.
e.
f.
El par instantneo.
La magnitud de la corriente de magnetizacin.
La velocidad del vector de corriente de magnetizacin.
La velocidad del rotor.
Las corriente directa y la corriente cuadratura.
La corriente en la fase a de la mquina.
Represente tambin el lugar geomtrico de la corriente del estator desde el arranque hasta el
rgimen permanente.
Sugerencia:
Puede utilizar cualquier herramienta de clculo, Matlab, Octave, Fortran, C++, Simulink o
equivalentes.
- 482 -
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cos n = 0.80
Xq = 0.85 p.u.
Vn = 10 kV
Xd = 1.05 p.u.
ifn = 550 A
f = 60 Hz
Vn = 416 V
Xq=0.7 p.u.
cos n = 0.80
X=0.2 p.u.
ifn = 3 A
ifmax = 6 A
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Ef
450 V
416 V
208 V
if
a.
b.
c.
d.
3A
5A
1A
Determine la reactancia saturada del eje directo en las condiciones nominales de
operacin.
Determine el ngulo de carga y el factor de potencia de la mquina cuando se excita
con la corriente nominal de campo y mantiene la potencia activa en condicin
motor.
Calcule el punto de operacin si la mquina genera 8 kW y consume 3 KVA
reactivos.
Determine si la mquina puede motorizar una carga de 8 kW, y entregar 5 kVAR a
la red en rgimen permanente.
Ejemplo No. 4
De una mquina sincrnica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 5 kVA
f = 60 Hz
cos n = 0.85
X= 5.5
Vn = 416 V
n = 1800 rpm
ifn = 5 A
ifmax = 9 A
Ejemplo No. 5
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deslizamiento se pudo determinar que la reactancia del eje cuadratura de la mquina era
aproximadamente un 70% de la reactancia no saturada del eje directo. La caracterstica de
vaci se puede representar experimentalmente de la siguiente forma:
E fo = 1.876 (1 e
0.7615 i f
donde la fuerza electromotriz Efo est en por unidad de la tensin nominal de armadura y la
corriente de campo if en por unidad de la corriente nominal de campo. Con todos estos
antecedentes, determine:
a. La reactancia del eje directo no saturada y el grado de saturacin del punto nominal.
b. La corriente de campo necesaria para generar 50 MW y consumir 25 MVAR de la
red, cuando la tensin es un 4% mayor que su valor nominal.
c. La mxima potencia reactiva que puede entregar la mquina como condensador
sincrnico cuando la tensin en bornes de la mquina est en su valor nominal.
d. Los reactivos generados por la mquina si motoriza una carga de 80 MW con una
corriente de 120 A en el campo.
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Vn=10kV
Xq=0.8 pu
f= 60 Hz
Xf=0.4 pu
vfn = 500 A
D=30 pu
ifn=1000 A
H =1.5 s
a.- Calcule la frecuencia y amplitud de las oscilacin de esta mquina conectada a una
barra infinita si se incrementa un 5% el par mecnico de accionamiento.
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