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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

Dpto. de Conversión y Transporte de Energía


Sección de Máquinas Eléctricas y Controladores

Conversión de Energía Eléctrica

Máquinas Eléctricas Rotativas


Introducción a la Teoría General

Prof.: José Manuel Aller Castro


Valle de Sartenejas, Octubre 2004
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Indice

Indice........................................................................................................ iii

Prefacio.................................................................................................... ix

Capítulo 1
Conceptos Básicos ..............................................................................1

Capítulo 2
Principios Básicos de Conversión Electromecánica ............................9

2.1 El convertidor electromecánico elemental ....................................... 9


2.2 Curvas características del convertidor electromecánico
elemental....................................................................................... 14
2.3 Balance energético del convertidor electromecánico elemental .... 18

Capítulo 3
Teoría Básica de los Convertidores Electromecánicos de Energía .....21

3.1 Energía y coenergía en el campo magnético................................. 21


3.2 Balance energético ........................................................................ 32
3.3 Ecuaciones internas de la máquina eléctrica ................................. 38
3.4 Ecuaciones de potencia eléctrica y mecánica................................ 42
3.5 Generalización de las ecuaciones internas de la máquina ............ 44

Capítulo 4
Circuitos Acoplados Magnéticamente..................................................51

4.1 Definiciones básicas ...................................................................... 51


4.2 Ecuaciones de tensión................................................................... 54
4.3 Coeficientes de acoplamiento y dispersión .................................... 54
4.4 El transformador como circuito acoplado....................................... 56

Capítulo 5
Principios Básicos de las Máquinas Eléctricas Rotativas ....................65

5.1 Características comunes................................................................... 65


5.2 Representación de los campos mediante devanados ortogonales ... 68
5.3 Máquinas con múltiples pares de polos. ............................................ 70

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Capítulo 6
La Máquina Generalizada ................................................................... 73

6.1 Características comunes de las máquinas eléctricas..................... 73


6.2 La matriz de resistencias................................................................ 75
6.3 La matriz de inductancias............................................................... 75
6.4 Matriz de torque ............................................................................. 77
6.5 Cálculo del torque eléctrico ............................................................ 77
6.6 La máquina sincrónica ................................................................... 80
6.7 La máquina de inducción................................................................ 80
6.8 La Máquina de corriente continua .................................................. 81
6.9 Cálculo del torque a partir de las fuerzas magnetomotrices........... 82
6.10 El campo magnético rotatorio......................................................... 86
6.11 La máquina trifásica ....................................................................... 87

Capítulo 7
Transformación de Coordenadas........................................................ 91

7.1 Conceptos generales sobre transformación de coordenadas ........ 91


7.2 Estudio de la transformación .......................................................... 93
7.3 Matriz de resistencias en coordenadas abdq ................................. 95
7.4 Matriz de inductancias en coordenadas abdq ................................ 96
7.5 Matrices de generación en coordenadas abdq............................... 96
7.6 Ecuaciones generales de la máquina en coordenadas abdq ......... 97

Capítulo 8
Máquinas de Conmutador................................................................... 99

8.1 Introducción.................................................................................... 99
8.2 Ecuaciones de las máquinas de conmutador ............................... 109
8.3 Características de operación de las diferentes conexiones.......... 111
8.4 Control de velocidad..................................................................... 119
8.5 Valores nominales y bases del sistema adimensional de
unidades....................................................................................... 122
8.6 Reacción de armadura ................................................................. 123
8.7 Saturación de la máquina de corriente continua .......................... 125
8.8 La conmutación ............................................................................ 127
8.9 Pérdidas en las máquinas de corriente continua.......................... 132
8.10 Controladores electrónicos de velocidad...................................... 135
8.11 Máquinas especiales de corriente continua.................................. 141

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Capítulo 9
Principios Básicos de la Máquina de Inducción ...................................145

9.1 La máquina de inducción ............................................................. 145


9.2 Campo magnético rotatorio en máquinas con “m” fases.............. 146
9.3 Fuerza electromotriz inducida ...................................................... 150
9.4 Factor de paso de la bobina ........................................................ 152
9.5 Fuerza electromotriz en una bobina del estator ........................... 153
9.6 Fuerza electromotriz en el rotor ................................................... 154
9.7 El deslizamiento en la máquina de inducción .............................. 156
9.8 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y
del rotor........................................................................................ 157
9.9 Impedancia del circuito rotórico ................................................... 158
9.10 Circuito equivalente de la máquina de inducción ......................... 161
9.11 Ecuaciones de la máquina de inducción ...................................... 164
9.12 Característica torque eléctrico - deslizamiento ............................ 167
9.13 Punto de operación de la máquina .............................................. 171
9.14 El punto de operación nominal..................................................... 174
9.15 Sistema en por unidad ................................................................. 176
9.16 Ensayos para la determinación de los parámetros del circuito
equivalente................................................................................... 179
9.17 Técnicas de estimación paramétrica aplicadas al circuito
equivalente................................................................................... 183
9.18 Diagramas fasoriales de la máquina de inducción....................... 190
9.19 Características normalizadas de la máquina. Factor Q
de calidad. ................................................................................... 194

Capítulo 10
El Diagrama de Círculo de la Máquina de Inducción ...........................199

10.1 Introducción ................................................................................. 199


10.2 Lugar geométrico de la corriente del rotor ................................... 199
10.3 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de círculo ... 202
10.4 Balance de potencias para un punto de operación
en el diagrama ............................................................................. 203
10.5 Recta del deslizamiento............................................................... 206
10.6 Torque máximo y potencia mecánica máxima ............................. 207
10.7 Lugar geométrico de la corriente del estator................................ 208
10.8 Construcción del diagrama de círculo.......................................... 211
10.9 Diagrama de círculo aproximado ................................................. 213
10.10 Modos de operación de la máquina en el diagrama de
círculo .......................................................................................... 215

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Capítulo 11
Operación de las Máquinas de Inducción ........................................... 217

11.1 Introducción.................................................................................. 217


11.2 Arranque de motores de inducción............................................... 217
11.3 El rotor de jaula de ardilla............................................................. 220
11.4 Corriente de arranque .................................................................. 224
11.5 Régimen desequilibrado de las máquinas de inducción............... 228
11.6 Armónicas temporales en la máquina de inducción ..................... 240
11.7 Armónicas espaciales en la máquina de inducción ...................... 248

Capítulo 12
La Máquina de Inducción Bifásica....................................................... 253

12.1 Introducción.................................................................................. 253


12.2 Las componentes simétricas generalizadas................................. 254
12.3 Operación desequilibrada de la máquina bifásica
de inducción ................................................................................. 257
12.4 La máquina monofásica de inducción .......................................... 259
12.5 Arranque de motores monofásicos de inducción.......................... 263

Capítulo 13
Análisis Transitorio de la Máquina de Inducción ................................. 271

13.1 Introducción.................................................................................. 271


13.2 Modelo de la máquina de inducción en fasores espaciales.......... 273
13.3 Régimen permanente de la máquina de inducción
en fasores espaciales................................................................... 277
13.4 Transformación a variables de campo orientado.......................... 281
13.5 Control tensión-frecuencia de la máquina de inducción ............... 290
13.6 Controladores de torque y velocidad por campo orientado .......... 295

Capítulo 14
La Máquina Sincrónica en Régimen Permanente ............................... 301

14.1 Introducción.................................................................................. 301


14.2 Ecuaciones de la máquina sincrónica en coordenadas
primitivas ...................................................................................... 305
14.3 Transformación a coordenadas dq0............................................. 310
14.4 Régimen permanente de la máquina sincrónica .......................... 320
14.5 Diagrama fasorial de la máquina sincrónica................................. 322
14.6 Potencia y torque eléctrico de la máquina sincrónica................... 326
14.7 Convenciones de la máquina sincrónica ...................................... 331
14.8 Valores nominales de la máquina sincrónica ............................... 333
14.9 Lugares geométricos de la máquina sincrónica ........................... 337
14.10 Circuito equivalente de la máquina sincrónica.............................. 343

- vi -
14.11 Curvas en “V” de la máquina sincrónica ...................................... 345
14.12 Medición de las reactancias permanentes de la máquina sincrónica
.................................................................................................... 347
14.13 Análisis de la máquina sincrónica considerando
la saturación................................................................................ 350
14.14 La máquina sincrónica en el sistema eléctrico............................ 359

Capítulo 15
Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica ...................................363

15.1 Introducción ................................................................................. 363


15.2 Ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica..................... 364
15.3 Transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica............ 366
15.4 Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica............................. 371
15.5 Interpretación física de las inductancias transitorias.................... 375
15.6 Tensión de armadura en circuito abierto...................................... 376
15.7 Sistema adimensional de unidades en la máquina
sincrónica..................................................................................... 378
15.8 Análisis transitorio con resistencias ............................................. 383
15.9 Constantes de tiempo en circuitos acoplados
magnéticamente ......................................................................... 388
15.10 Análisis transitorio aproximado ................................................... 391
15.11 Pequeñas oscilaciones de la máquina sincrónica ....................... 394

15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el período


transitorio ..................................................................................... 399
15.13 Análisis subtransitorio aproximado............................................... 406
15.14 Determinación de las inductancias transitorias y
subtransitorias.............................................................................. 408
15.15 Régimen desequilibrado de la máquina sincrónica ...................... 411
15.16 Estabilidad de la máquina sincrónica ........................................... 413
15.17 Diagrama de bloques de la máquina sincrónica........................... 422

Bibliografía .............................................................................................. 425

Problemas del Capítulo 2 ....................................................................... 433


Problemas del Capítulo 3 ....................................................................... 445
Problemas del Capítulo 4 ....................................................................... 449
Problemas del Capítulo 6 ....................................................................... 451
Problemas del Capítulo 7 ....................................................................... 453
Problemas del Capítulo 8 ....................................................................... 455
Problemas del Capítulo 9 ....................................................................... 461
Problemas del Capítulo 10 ..................................................................... 467

- vii -
Problemas del Capítulo 11......................................................................473
Problemas del Capítulo 12......................................................................475
Problemas del Capítulo 13......................................................................479
Problemas del Capítulo 14......................................................................483
Problemas del Capítulo 15......................................................................487

- viii -
Prefacio

En los últimos veinte años, en el Departamento de Conversión y Transporte de


Energía de la Universidad Simón Bolívar se ha venido desarrollando un método
moderno y sistemático para la docencia de los cursos de Conversión de Energía
Eléctrica. Este método, fundamentado en las valiosas ideas aportadas originalmente
por el Profesor Gastón Pesse Vidal después de más de 40 años de fructífera labor
universitaria, amplía la visión de los ingenieros electricistas del próximo siglo,
facilitando la incorporación de los nuevos desarrollos en electrónica y en particular de
las nuevas técnicas para el control electrónico de potencia.

A diferencia de los métodos clásicos, el método que se desarrolla en este trabajo


permite el análisis de las diferentes máquinas eléctricas mediante una estructura
general, donde las diferencias se establecen tan solo a partir de las fuentes de
alimentación de los convertidores electromecánicos. Durante el curso se utiliza
ampliamente el álgebra matricial con la finalidad de simplificar las operaciones
matemáticas necesarias para el análisis permanente y transitorio de las máquinas
eléctricas, pero sin descuidar en ningún momento la visión física de los fenómenos
involucrados.

Los cursos de conversión de energía eléctrica tienen por objeto dotar al futuro
ingeniero electricista del basamento teórico conceptual mínimo, que le permita
comprender y analizar los diferentes principios, problemas y condiciones de operación
de las máquinas eléctricas convencionales, así como su interacción dentro del sistema
eléctrico de potencia. Estos cursos no están orientados hacia el diseño o construcción
de los convertidores electromagnéticos, aun cuando en algunos casos se desarrollan
ideas muy generales que podrían servir de pie a cursos posteriores que enfrenten estos
objetivos.

En la actualidad estamos formando al ingeniero electricista que desarrollará su


actividad en el siglo XXI. El perfil profesional de este ingeniero sufrirá probablemente
grandes cambios con referencia a las necesidades actuales. Cada día el desarrollo
tecnológico universal, e incluso el de las naciones con tecnologías más atrasadas,

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aumentará paulatinamente. Es necesario preparar a las nuevas generaciones para que
puedan afrontar estos retos. Por esta razón debemos incorporar nuevas herramientas y
conceptos que flexibilicen el conocimiento de las tecnologías en continua evolución.
Para cumplir con este cometido es indispensable romper con los antiguos esquemas
conceptuales que eran válidos cuando las máquinas eléctricas cumplian una función
mucho más restringida.

La investigación metódica y las continuas asesorías profesionales han permitido


el desarrollo de esta visión actualizada y moderna de las máquinas eléctricas, dentro de
los alcances y limitaciones impuestos por el nivel académico a quien van dirigidos estos
cursos. La necesidad permanente de actualizar conocimientos, y la definición constante
de nuevas metas y objetivos hacen indispensable la revisión periódica de este material.
Con este espíritu ha sido concebido.

Tengo la esperanza de que este trabajo simplifique un poco la difícil labor del
docente en esta área, y el aun más complejo proceso de aprendizaje a los estudiantes
de Ingeniería Eléctrica. El estudio de esta materia requiere una fuerte conceptualidad
física y matemática. Muchos de los fenómenos deben interpretarse espacial y
geométricamente. Estos aspectos complican la comprensión de muchos temas del
curso y por este motivo he intentado utilizar el mayor número posible de ilustraciones,
gráficos y diagramas durante su desarrollo.

Finalmente quiero agradecer y dedicar estos apuntes a los innumerables


colaboradores que he tenido durante todos estos años, y muy especialmente a las
generaciones de ingenieros electricistas que permanente, entusiasta y
desinteresadamente han participado en la revisión y discusión de los diferentes temas.

Prof. José Manuel Aller Castro

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