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01 Sistemas 1gdl
01 Sistemas 1gdl
Curso 2013-2014
Contenido
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio; (c) Modelo general para
un sistema de un grado de libertad.
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
La ecuacin diferencial del sistema masa-muelle-amortiguador es
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
(1a)
y (0) = y0 ,
(1b)
y (0) = y 0
(2a)
(2b)
Sustituyendo
ms 2 Ae st + csAe st + kAe st = 0
Para e st 6= 0, esto es, para yh (t) 6= 0 se tiene
ms 2 + cs + k = 0
cuya solucin es
c 2 4mk
,
s1 =
2m
y la solucin homognea queda
c +
yh (t) = A1 e
s1 t
+ A1 e
s2 t
= A1 e
s2 =
c+
c 2 4mk
t
2m
c 2 4mk
2m
+ A2 e
c 2 4mk
t
2m
n +in 1 2 t
n in 1 2 t
yh (t) = A1 e
+ A2 e
donde se ha considerado que c 2 4mk < 0. En caso contrario el sistema
no es estable.
Definimos ahora otra nueva variable, la frecuencia natural amortiguada
p
def
d = n 1 2 [rad/s]
por lo que
yh (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t
Solucin particular
Una solucin particular de (2) es
yp (t) =
F0
k
Solucin final
Finalmente
y (t) = yh (t) + yp (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t +
F0
k
F0
= y0
k
y (0) = A1 (n + id ) + A2 (n id ) = y 0
La solucin de este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas es
d y0 Fk0 i n y0 Fk0 + y 0
A1 =
2d
F0
d y0 k + i n y0 Fk0 + y 0
A2 =
2d
8
Sustituyendo
!
F0
y
+
y
F0
F0
0
n
0
k
e n t cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
(3)
y (t) = y 0 e
n t
cos d t
!
n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
1 2
(4)
1
(F0 c y (t) ky (t))
m
(5)
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a vibracin libre.
Un sistema est sometido a vibracin libre cuando la fuerza externa es
nula. Por tanto las ecuaciones de equilibrio se obtienen a partir de (1)
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = 0
(6a)
y (0) = y0 ,
(6b)
y (0) = y 0
1
(c y (t) + ky (t))
m
(7)
(8)
(9)
10
y (m)
0.5
0
0.5
1
10
15
10
15
10
15
t (s)
10
v (m/s)
5
0
5
10
5
t (s)
a (m/s2)
40
20
0
20
40
5
t (s)
11
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a una fuerza escalon.
12
F(t) (N)
15
10
5
0
10
15
t (s)
20
25
30
0.5
y (m)
F0/k
0
0.5
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
v (m/s)
2
0
2
a (m/s2)
10
0
10
15
Para ti t ti+1
F (t) =
F (ti ) ti t ti+1
0 resto
i)
n y (ti ) F (t
+ y (ti )
k
e n (tti ) sen d (t ti ) + F (ti )
+
d
k
y (t) = y (ti )e n (tti ) cos d (t ti )
n y (ti ) F (tk i ) + y (ti )
e n (tti ) sen d (t ti )
p
1 2
1
(F (ti ) c y (t) ky (t))
m
Con esas expresiones calculamos yti +1 , y ti +1 y yti +1 y repetimos el proceso.
y(t) =
16
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
En forma matricial
y (t)
0
=
y(t)
m1 k
1
m1 c
y (t)
0
+
F (t)
y (t)
m1
= Ac x(t) + Bc F (t)
18
= Ac x(t) + Bc F (t)
La solucin de esta ecuacin se puede encontrar haciendo:
d
x(t) Ac x(t) = e Ac t Bc F (t)
e Ac t
dt
d
e Ac t x(t) = e Ac t Bc F (t)
dt
Z t
Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
e
x(t) = k +
t0
x(t) = e Ac t k + e Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
x(t0 ) = e Ac t0 k k = e Ac t0 x(t0 )
Z t
x(t) = e Ac (tt0 ) x(t0 ) + e Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
19
Ac (tt0 )
x(t0 ) + e
Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
Por tanto
Ac t
x(t) = e
Ac (t+tt0 )
x(t0 ) + e
Ac (t+t)
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
e Ac s Bc F (s)ds
t0
Restando
x(t+t)e Ac t x(t) = e Ac (t+t)
Z
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
e Ac s Bc F (s)ds
t0
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t
20
Ac t
x(t) + e
Ac (t+t)
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
tk +t
Bc F (tk )
e Ac t A1
c
tk
x(tk + t) = e Ac t x(tk ) + I2 e Ac t A1
c Bc F (tk )
Por tanto, la solucin en tiempo discreto es
x(tk + t) = e
Ac t
x(tk ) + e
Ac (tk +t)
Bd = [I2 Ad ]A1
c Bc
21
Podemos hacer
yk
1
y k = 0
yk
m1 k
0
0
1 xk + 0 Fk
m1 c
m1
22
23
n
1 e n t cos d t
e n t sen d t
d
1
lim
lim y (ti+1 ) =
t0
k t0
t
L Ho
pital
2
1
lim
k t0
e n t sen d t
1
=0
n t
n
e
sen d t
lim y (ti+1 ) = p
lim
t0
t
k 1 2 t0
t
n
n e
sen d t + d e n t cos d t
n
L H o
pital
p
lim
=
1
k 1 2 t0
n
1
= p
(0 + d ) =
m
k 1 2
24
1
n (tti +1 )
cos d (t ti+1 ) p
sen d (t ti+1 )
e
y (t) =
m
1 2
y (ti+1 ) = 0,
y (ti+1 ) =
1
n (tti )
e
cos d (t ti ) p
sen d (t ti )
y (t)
m
1 2
25
F (t) = (t s)
1
y (t) = h(t s) =
e n (ts) sen d (t s)
md
"
!
#
(ts)
n
cos d (t s) p
sen d (t s)
e
y (t) = h(ts)
=
m
1 2
s)
y (t) = A h(t
ts
ts
26
y (t) =
s)ds
F (s)h(t
F (s)
n (ts)
cos d (t s) p
e
sen d (t s) ds
y (t) =
m
1 2
0
28
0.2
0.15
0.1
h(t) (N/m)
0.05
1/(m*wd)e(wn*z*t)
0.05
0.1
0.15
0.2
10
15
t (s)
20
25
30
200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
31
y(t) = 2 Y ()e it
1
F ()
(k m 2 ) + ic
32
Se define entonces:
H() =
1
(k m 2 ) + ic
Y () = iY ()
De igual manera se tiene que:
Y () = 2 Y ()
33
0.1
0.04
0.08
1.5
0.02
0
0.06
0.04
0.02
0.02
0.04
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
2
2.5
3
3.5
10
(rad/s)
20
3.5
3
0.02
(H()) (rad)
Imag(H()) (m/N)
0.06
|H()| (m/N)
Real(H()) (m/N)
0.04
0.06
2.5
2
1.5
1
0.08
0.1
0.5
0
10
(rad/s)
20
Z
Z
i(t )
it
F ()e
h( )d = F ()e
=
e i h( )d
Y ()e it = F ()e it
e i h( )d
H()
=
h(t)e it dt H() = 2 H()
2
Luego la funcin de respuesta en frecuencia, H(), es 2 veces la
H(n ) =
N1
X
h(t)e it dt H(n ) =
2n
N1
X
h(tk )e in tk t
k=1
h(kt)e i ( Nt )kt t = t
N1
X
h(kt)e i2nk/N
k=1
k=1
n
H(n ) = t H
Es decir, si utilizamos matlat, la funcin de respuesta en frecuencia
nmatlab
discreta sera H(n ) = t H
36
h(tk) (N/m)
0.2
0.1
0
0.1
0.2
6
Parte imaginaria
0.1
0.2
fnq
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
0.2
0.1
0.1
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
fnq
0.2
H() (m/N)
H(=n) (m/N)
t (s)
Parte real
20
20
(rad/s)
40
60
40
60
0
0.1
0.2
(rad/s)
200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
FRF
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
40
1
(k m 2 ) + ic
(k m 2 ) ic
(k m 2 )2 + (c)2
41
|H1 ()| = p
= |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
H1 () =
2
(k m 2 ) + ic
2
|H2 ()| = p
= 2 |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
42
k + ic
(k m 2 ) + ic
p
k 2 + (c)2
p
|HFB ()| =
(k m 2 )2 + (c)2
HFB () =
43
44
c y (t) + ky (t) = m
ym (t) = m(
y (t) + yB (t))
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = m
yB (t)
45
F (t) = m
yB (t) = F () = mYB ()
Y () = H()F () = H1 ()YB ()
m
H1 () =
(k m 2 ) + ic
m
|H1 ()| = p
= m|H()|
(k m 2 )2 + (c)2
Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:
Y () = 2 Y ()
Y () = H2 ()YB ()
H2 () =
m 2
(k m 2 ) + ic
m 2
|H2 ()| = p
(k m 2 )2 + (c)2
46