Laboratorio -02 CONTROL AVANZADO

Alumno: Loyola Cisneros Jos Luis

Ejercicio:
Ahora halle los valores sugeridos segn la tabla de sintonizacin Ziegler and Nichols para los
controladores P, PI y PID en el sistema de control de la siguiente planta.
Halle primero la funcin de transferencia de la planta que debe ser G(S) = x1 / F

SOLUCIN:

F=m . a ( t )=M . X (t)

F ( t )K 1 X 1 ( t )B1 X 1 ( t )B2 ( X 1 X 2 ) (t) = M 1 . X 1 (t)

Pasamos a la Place:

F ( s )K 1 X 1 ( s )B1 X 1 S ( s )B2 ( X 1X 2 ) S (S) = M 1 . S 2 X 1 (S)

Factorizamos:

F ( s )K 1 X 1 ( s )B1 SX 1 ( s )B2 SX 1 (s)+ B 2 S X 2 (s) = M 1 . S 2 X 1 (s)

Finalmente tenemos la ecuacin 1:
2

M1.S
K 1 +B 1 S + B 2 S X 1 ( s)
F ( s )= +

B2 S X 2 (s)

F ( t )B2 (X 2 X 1) (t) = M 2 . X 2 (t)

Pasamos a la place:

F ( S )B2 ( X 1X 2 ) S (S) = M 2 . S 2 X 2 (S)

Finalmente tenemos la ecuacin 2:

F ( s )=[ M 2 . S 2+ B2 S ] X 2 ( s)
Despejando

X 2 ( s )=

B2 S X 1 (s)

X 2 (s) de la segunda ecuacin:

B2 S X 1 ( s)
[ M 2 . S 2 +B 2 S]

Finalmente obtenemos la ecuacin de transferencia:

X1 / F(S):
2

X1
M 2 S + B2 S
=
4
F (s) ( M 1 M 2) S + ( M 2 B1 + M 2 B2+ M 1 B2 ) S 3+ ( M 2 K 1 +B 1 B2 ) S 2+ ( K 1 B2 ) S

>> num=[5 4];

>> den=[50 75 13 0.8];
>> rlocus(num,den)

Con controlador proporcional P

>>Kp=126;
>>num=[Kp];
>>den= [50 75 13 0.8+Kp];
>>step(num,den)

Con controlador proporcional PI

Kp=126;
Ti=1.2
Ki=Kp/Ti
num=[Kp];
den= [50 75 13 (0.8+Kp) Ti];
step(num,den)

CUESTIONARIO
- En qu tipo de plantas se puede aplicar la sintonizacin por el mtodo de curva de reaccin?
En qu casos no se puede aplicar?

El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes que se observa en la

Figura se considera con el propsito de controlar el nivel en el tercer
tanque. Para cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, F o, se
manipula mediante un controlador por retroalimentacin. Se asume una
relacin lineal entre el flujo de salida y el nivel en cada tanque.
Las dinmicas de vlvula de control y sensor son de ganancia pura con
valor de uno. Se propone desarrollar la sintonizacin del controlador,
considerando primero el modelo de flujo de fluidos a travs de los tanques y
despus con el modelo aproximado a uno de primer orden con tiempo
muerto.