Alumno

Nombre, Apellido1, Apellido2

Trabajo Obligatorio AUTMATAS PROGRAMABLES
Mes y Ao

FUNDACION SAN VALERO

SEAS, Centro de Formacin Abierta
ZARAGOZA

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

PG.:
2/16

Propuesta de trabajo
Programar una estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de
descargar el conjunto segn sea la pieza vlida o no.
Descripcin del proceso
La estacin de descarga de conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una
pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros
de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de
transporte girar en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no.
El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de
accionamiento neumtico. Los movimientos a controlar son:

Desplazamiento horizontal del cilindro A.

Desplazamiento vertical del cilindro B.
Apertura y cierre de la pinza C.
Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor

contemplndose dos sentidos de giro.

FC-045-02

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

PG.:
3/16

Las fases son las siguientes:

1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto
cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de
presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala).
2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener
confirmacin del objeto en la estacin de descarga.
3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de
transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro
(izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo).
4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la
posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo
ciclo de montaje dentro de la clula.
5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el
proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y
pulsando de nuevo el botn de marcha, continuando el proceso a partir del punto de
parada.

FC-045-02

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

PG.:
4/16

Objetivos del trabajo

Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema automtico,

explicando las caractersticas y funcionamiento de cada uno de ellos.
Describir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente las
distintas etapas de funcionamiento.
Distinguir las distintas situaciones de emergencia que puedan presentarse en el
proceso automtico y explicar la respuesta que el equipo de control ofrece ante cada
una de ellas.
Establecer el diagrama de flujo y/o de secuencia correspondiente al proceso que se
quiere automatizar.
Elaborar el programa de control que gobierna el sistema automtico, aplicando los
principios de la programacin modular y estructurada.

Bibliografa

Manual de asignatura. SEAS.

Automatizacin. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastin Montoro. Editorial
Paraninfo.
Diseo de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.

FC-045-02

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

PG.:
5/16

Criterios de evaluacin
La evaluacin, es una componente fundamental de la formacin. Este trabajo obligatorio
formar parte de t calificacin final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y el
porcentaje que representa cada unos de los mismos.
%
Total

Contenidos generales
Estructuracin, exposicin, orden, limpieza y presentacin
Claridad en los conceptos

10
10

Temas de especialidad

90

Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos

que lo componen.

20

Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.)

10

Esquema del proceso (Grafcet).

15

Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos.

15

Programacin. Programa y comentarios (Entrega obligatoria en soporte

informtico).

30

TOTAL

100

Fecha lmite de recepcin de trabajos

Antes de la fecha fin correspondiente a tu matricula.

FC-045-02

%
Ob.

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

Ficha de Correccin del Trabajo

(Espacio reservado para anotaciones del profesor)
Profesor:
Alumno (Cdigo / Nombre):
Fecha de Entrega:
Observaciones sobre el trabajo:

Fecha y Firma:

FC-045-02

Fecha de Calificacin:

PG.:
6/16

PROPUESTA DE TRABAJO
OBLIGATORIO

PG.:
7/16

Formato de presentacin
1. Se presentar en formato papel DIN-A4. Se establece una extensin mnima de 15
pginas, sin incluir listados de programa y simblicos.
2. Se presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo.
3. Las normas de presentacin sern las siguientes:

Procesador: Microsoft WORD.

Tamao de letra: 12 ptos.
Tipo de letra: sern aconsejables letras como Arial o Times New Roman.
Espaciado entre lneas: 1,5
Mrgenes:
Lateral izquierdo: 3 cm.
Lateral derecho: 2 cm.
Margen superior: 3,5 cm.
Margen inferior: 2,5 cm.

4. En caso de que el trabajo requiera archivos externos (dibujos Autocad, Catia,

Excel, Power Point, programacin, etc) stos debern entregarse junto al trabajo.
Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no tendr
validez lo indicado en el punto 3.
5. Si el trabajo consta de varios archivos deber enviarse en un solo fichero
comprimido.
6. Si el tamao del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por correo
electrnico deber entregarse en CD.
7. La fecha de entrega deber ser anterior a la fecha fin de matricula.

FC-045-02

Desarrollo de trabajo
Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.
ndice.
1. Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo
componen.
2. Dimensionado del PLC Entradas, salidas y marcas.
3. Esquema del proceso (Grafcet).
4. Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos.
5. Comentario.
1. Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo
componen
Figura tecnolgica.

Fases del proceso.

1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto

cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de
presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala).
2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener
confirmacin del objeto en la estacin de descarga.
3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de
transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro
(izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo).

4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la

posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo
ciclo de montaje dentro de la clula.
5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el
proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y
pulsando de nuevo el botn de marcha.
Descripcin del proceso.
La estacin de descarga del conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una
pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros
de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de
transporte girar a la derecha si el montaje del eje en el rodamiento es correcto y hacia la
izquierda si el montaje es incorrecto; para la discriminacin del montaje se utiliza un sensor
de barrera, el cual tiene la funcin de limitar la altura a la que el eje debe ser montado en el
rodamiento; si el eje no corta la barrera de luz entre el emisor y el receptor en eje estar
bien montado, por tanto en motor de la cinta de trasporte girar a la derecha, en el caso
contrario girar hacia la izquierda.
El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de
accionamiento neumtico; en ambos cilindros necesitaremos dos electrovlvulas biestables,
en el cilindro de desplazamiento horizontal (A) para los movimientos de izquierda a
derecha, en el cilindro vertical (B) para los movimientos de arriba hacia abajo y, en la pinza
de gran apertura (C) para los movimientos abrir y cerrar.
Los movimientos a controlar son:

Desplazamiento horizontal del cilindro A.

Desplazamiento vertical del cilindro B.
Apertura y cierre de la pinza C.
Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un motor reductor

contemplndose dos sentidos de giro, para ello necesitaremos dos contactores.
Dispondremos de una serie de detectores para determinar las posiciones y estados de la
mquina. Por un lado dispondremos de un final de carrera nombrado como tope de paro que
nos indicar la presencia de pieza. El cilindro (A) y (B) dispondrn de dos detectores que
indicarn sus posiciones. La pinza (C) dispondr a su vez de otros dos detectores.
Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso.
Por ltimo, la mquina dispondr de un pulsador de marcha con el que iniciaremos la
secuencia de funcionamiento a desarrollar.

Divisin del proceso.

Estado Inicial.
1.
2.
3.
4.

El cilindro B se encuentra en el fin de avance superior.

El cilindro A se encuentra en el fin de avance de la izquierda.
Pinza C abierta.
El palet se encuentra en el inicio del ciclo de montaje dentro de la clula.

El proceso de la estacin de descarga de conjunto se divide en los siguientes pasos:

1. El palet llega a la estacin de descarga y es retenido por un tope de paro.
2. Pulsar el pulsador de marcha. (tener confirmacin del palet en la estacin de
descarga.)
3. Desplazar el cilindro A hacia la derecha hasta el fin del avance.
4. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance.
5. Cerrar la pinza (coger el conjunto).
6. Subir el cilindro B, hasta el fin del avance.
7. Desplazar el cilindro A hacia la izquierda, hasta el fin del avance.
8. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance (depositar el conjunto en la cinta de
transporte.
9. Desplazar la cinta de transporte (5 seg) hacia la izquierda o derecha segn
discriminacin.
10. Regresar al estado inicial.
11. Liberar el palet. (se marcha hacia el inicio de nuevo ciclo.

2. Dimensionado del PLC Entradas, salidas.

En nuestro caso, la tensin de alimentacin de los detectores y electrovlvulas ser de 24 V
en C.C.
Entradas: 13 entradas digtales, 24 VCC
Salidas: 9 salidas digtales, 24 VCC
La configuracin de nuestro autmata es la siguiente:
Slop n 1: PS 307 10 A. Fuente de alimentacin carga 120/230V AC:24VDC/10A
Slop n 2: CPU 314 (1). Memoria central 24KB; 0,3ms/1000 instr.; conexin MPI;
configuracin en varias filas, hasta 32 mdulos, firmware V1.0
Slop n 3: Vaci.

Slop n 4: Entradas digtales, DI 16xDC24V. Mdulo de entradas digitales DI16 24V, en

grupos de 16, High Speed, soporta sincronismo al ciclo.
Slop n 5: Salidas digtales, DO16xRelais. Mdulo de salidas digitales 16REL 24V DC/2A,
120V/2A, en grupos de 16.
3. Esquema del proceso (Grafcet).
Conociendo la secuencia procederamos a realizar el GRAFCET que se ajuste al
funcionamiento descrito:
Reset + M 0.2
(Marcha) x (a0xb0xc0xd0) x (M 0.0)

NM A +
A 124.0
Avance del cilindro A

Reset + M 0.6
a1 x M 0.1

NM B +
A 124.2
Bajar cilindro B

P
Reset + M 0.5
b1 x M 0.2

NM C A 124.5
Cerrar la pinza.

Reset + M 0.4
NM B A 124.3
Subir cilindro B.

c1 x M 0.6
P

P
Reset + M 0.2
b0 x M 0.5

NM A A 124.1
Retroceso / cilindro A

P
Reset + M 0.3
a0 x M 0.4
NM P A 125.2
Parada de
Emergencia.

NM B +
A 124.2
Bajar cilindro B
Reset + M 1.3 + M 0.7

b1 x M 0.2 x M 1.2

c0 x M 0.3 Reset + M 1.0 + M 1.1

c0 x M 0.3

NM C +
A 124.4
Abrir la pinza.

Reset + M 1.0 + M 1.1

NM D Liberar Pallet

A 124.7

P
f0 x M 0.5xM 0.7x M1.3

Reset

f1+ x M 0.5 x M 0.7x M1.3 Reset.

S
P14 R
M 1.1

P16 R
M 0.0

Reset + M 1.0 x M 1.1

M 0.1

4. Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos.

Programacin.

A+.
U
U
U
U
U
U
S
U
S
O
O
R
R

E
E
E
E
E
M
M
M
A
M
E
M
A

B+
125.3
124.0
124.2
124.4
124.6
0.0
0.1
0.1
124.0
0.2
125.4
0.1
124.0

U
U
S
U
S
O
O
R
R

B+
U
U
S

E 124.0
M
0.4
M
1.2

E
M
M
M
A
E
M
M
A

124.1
0.1
0.2
0.2
124.2
125.4
0.6
0.2
124.2

CU
U
S
U
S
O
O
R
R

C+
U
U
S

E 124.3
M
1.2
M 0.3

E
M
M
M
A
E
M
M
A

B124.3
0.2
0.6
0.6
124.5
125.4
0.5
0.6
124.5

B- y DU
U
S

E 124.4
M
0.3
M
1.3

U
U
S
U
S
O
O
R
R

E
M
M
M
A
E
M
M
A

A124.5
0.6
0.5
0.5
124.3
125.4
0.4
0.5
124.3

M+ o MU M
1.3
U M
0.7
U E 125.0

U
U
S
U
S
O
O
R
R

E
M
M
M
A
E
M
M
A

124.2
0.5
0.4
0.4
124.1
125.4
1.2
0.4
124.1

Paro de
Emergencia.
U E 125.2
R A 124.0
R A 124.2

U
S
O
O
R
R

M
1.2
A 124.2
E 125.4
M
0.3
M
1.2
A 124.2

U
S
O
O
R
R

M
0.3
A 124.4
E 125.4
M
0.7
M 0.3
A 124.4

S
U
U
S
S
O
O
O
R
R
R
R

M
M
M
A
A
E
M
M
M
M
A
A

0.7
1.3
0.7
124.7
124.3
125.4
1.0
1.1
1.3
0.7
124.7
124.3

Inicio.
U
U
O
S
U
R

M
1.0
M
1.1
E 125.4
M 0.0
M
0.1
M
0.0

Listado de Entradas y Salidas.

Elemento.
a0
a1
b0
b1
c0
c1
d0
d1
f0
f1
PE
Marcha.
Reset.
A+
AB+
B-

Funcin.
Inicio cilindro A.
Desplazamiento Izda. Cilindro A.
Inicio cilindro B.
Bajada cilindro B.
Pinza abierta.
Pinza cerrada.
Pieza detectada.
Palet liberado.
Fotoclula desactivada.
Fotoclula activada.
Parada de emergencia.
Marcha.
Poner a cero.
Salida del cilindro A.
Retroceso del cilindro A.
Bajada del cilindro B.
Subida del cilindro B.

Direccin.
E 124.0
E 124.1
E 124.2
E 124.3
E 124.4
E 124.5
E 124.6
E 124.7
E 125.2
E 125.4
E 125.5
E 125.6
E 125.7
A 124.0
A 124.1
A 124.2
A 124.3

Tipo.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Entrada.
Salida.
Salida.
Salida.
Salida.

UN
S
U
S
UN
U
S
U
S
U
O
L
SE
U
R
R

E 125.1
M 1.0
M
1.0
A 125.0
E 125.0
E 125.1
M 1.1
M
1.1
A 125.1
A 125.0
A 125.1
S5T#10S
T 1
T 1
A 125.0
A 125.1

R
R
R
R
R
R
R
R
R

A
A
A
A
A
A
A
A
A

124.5
124.3
124.1
124.2
124.4
124.3
124.7
125.0
125.3

C+
CDM+
M-

Pinza abierta.
Pinza cerrada.
Liberar Palet.
Giro motor derecha.
Giro motor Izda.

A 124.4
A 124.5
A 124.7
A 125.0
A 125.1

Direccionamiento de las marcas de memoria.

Reposo.
Salida del cilindro A.
Retroceso del cilindro A.
Bajada del cilindro B.
Subida del cilindro B.
Pinza abierta.
Pinza cerrada.
Liberar Palet.
Giro motor derecha.
Giro motor Izda.
Bajar cilindro B. Segundo ciclo.
Subir cilindro B. Segundo ciclo.
Iidentificacin de Smbolos.
f0_fotoclula_desacti.
f1_fotoclula_activada
a0_Reposo_cililndro_A
b0_Reposo_cilindro_B
c0_Reposo_Pinza_C
a1_Deplazamiento_A
b1_Bajada_Cilindro_B
d1_palet_liberado
P_emergencia
d0_pieza_detectada/palet
c1_pinza_cerrada_C

5. Comentario:

M 0.0
M 0.1
M 0.4
M 0.2
M 0.5
M 0.3
M 0.6
M 0.7
M 1.0
M 1.1
M 1.2
M 1.3

Salida.
Salida.
Salida.
Salida.
Salida.

Otra forma de programar sera con un programa estructurado, haciendo uso de las funciones (FC). Siendo las
Funciones programas que podemos reutilizar.
Sera:
FC1: Programa de la secuencia de funcionamiento (Grafcet).
FC2: Desarrollo de la potencia. (Activacin de salidas).
Una vez programado las funciones FC1 y FC2, deberemos llamarlas desde el bloque de ejecucin cclica OB1.
OB1 --- Bloques FC ------- CALL F
CALL F

C
C

1
2.

La programacin de FC1 sera:

A+.
U
U
U
U
U
U
S
O
O
R

E
E
E
E
E
M
M
M
E
M

B+
125.3
124.0
124.2
124.4
124.6
0.0
0.1
0.2
125.4
0.1

U
U
S
O
O
R

B+
U
U
S
O
O
R

E 124.0
M
0.4
M
1.2
E 125.4
M
0.3
M
1.2

E 124.1
M
0.1
M 0.2
E 125.4
M
0.6
M 0.2

CU
U
S
O
O
R

C+
U
U
S
O
O
R

E 124.3
M
1.2
M 0.3
E 125.4
M
0.7
M 0.3

B-

E 124.3
M
0.2
M
0.6
E 125.4
M
0.5
M
0.6

B- y DU
U
S
S
O
O
O
R
R

E 124.4
M
0.3
M
1.3
M
0.7
E 125.4
M
1.0
M
1.1
M
1.3
M
0.7

E 124.5
M
0.6
M 0.5
E 125.4
M
0.4
M 0.5

M+ o M-

Inicio.
U

U
U
S
O
O
R

1.0

U M
1.3
U M
0.7
U E 125.0
UN E 125.1
S M 1.0
UN E 125.0
U E 125.1
S M 1.1
L S5T#10S
SE T 1
U T 1
R M 1.0
R M 1.1

AU
U
S
O
O
R

E 124.2
M
0.5
M
0.4
E 125.4
M
1.2
M
0.4

Paro de
Emergencia.
U E 125.2
R A 124.0
R A 124.2
R A 124.5
R A 124.3
R A 124.1
R A 124.2
R A 124.4
R A 124.3
R A 124.7
R A 125.0
R A 125.3

U
O
S
U

M
1.1
E 125.4
M 0.0
M
0.1

0.0

La programacin de FC2 sera:

A+.
U
=

M
0.1
A 124.0

B+
U
=

B+
U
=

M
1.2
A 124.2

M
0.2
A 124.2

CO
O
=

E 125.4
M
0.6
A 124.5
B- y D-

O
O
O
=
=

M
1.3
M
0.7
E 125.4
A 124.7
A 124.3

C+
U
=

M
0.3
A 124.4

BO E 125.4
O M
0.5
= A 124.3
M+ o MU
UN
=
UN
U
=
U
O
L
SE
U

M
1.0
M
1.1
A 125.0
M 1.0
M 1.1
A 125.1
A 125.0
A 125.1
S5T#10S
T 1
T 1

AO
O
=

E 125.4
M
0.4
A 124.1
Paro de
Emergencia.
U M 1.4
= A 125.2