Control con Modelo Interno (IMC)

Jose Laruta Espejo

Resumen
En este trabajo observamos el desempe
no de un controlador con
modelo interno (IMC) en una planta de 3 orden y con retardo de
transporte. Observamos el comportamiento del sistema para distintos
niveles de incertidumbre y perturbaciones de carga.

1.

DE LA PLANTA
DESCRIPCION
Se trabaja con una planta de segundo orden de la forma:
G(s) =

Y (s)
1
=
e3s
U (s)
(s + 1)(4s2 + 2s + 1)

(1)

donde es un parametro variable para ubicar un polo en el sistema. Este

parametro nos simula la incertidumbre en el modelo de la planta, este modelo
esta dado por:
1
e3s
(2)
+ 2s + 1
Vemos claramente que este sistema tiene un retardo de transporte de 3
segundos.
b con = 0,1:
Analizamos la respuesta de ambos sistemas, G y G
b=
G

4s2

Figura 1: Respuesta al escalon unitario

Y tambien para variaciones de :

Figura 2: Respuesta al escalon unitario con variaciones de

2.

DEL CONTROLADOR
DISENO
b en 2 partes:
Comenzamos dividiendo nuestra funcion de transferencia (G)

bap = e3s
G
(3)
1
bmp =
(4)
G
2
4s + 2s + 1
Asumimos que la entrada a nuestro sistema es una se
nal escalon unitario,
luego, podemos definir la funcion F como:
F =

1
(s + 1)2

(5)

y sustiyendo (5) en la ecuacion, podemos expresar el controlador como:

4s2 + 2s + 1
(6)
(s + 1)2
Luego, nuestra funcion de transferencia nominal de lazo cerrado viene
siendo:
C=

(s + 1) 3s
e
(7)
(s + 1)2
Dado que el parametro muestra el efecto de la incertidumbre, tomareb para las cuestiones de dise
mos al modelo G
no. Resolviendo el modelo para
una entrada escalon unitario, tenemos:
(
0 
 para t 0,
y(t) =
t3 t3
para t > 0.
1 1+ e
T =

obtenemos la expresion para el tiempo de subida que nos dan en las

especificaciones de la ecuacion anterior:
tr = 3,8897 + 3

(8)

para un tiempo de subida tr de 7 segundos, despejando de la ecuacion (8)

tenemos:
= 1,0284
Luego de definir los parametros procedemos a ver los resultados de simulacion.
3

3.

SIMULACION

Utilizaremos Simulink para simular nuestra planta y controlador, bajo el

siguiente esquema:

Figura 3: Esquema de simulacion en Simulink

Simularemos el comportamiento del sistema con perturbaciones a la entrada y a la salida dadas por un escalon unitario retardado.
En primer logar, observamos el comportamiento del sistema mas proximo
al modelo, con = 0,1:

Figura 4: Simulacion de la planta y el sistema de control para = 0,1

Tal como lo observamos en la anterior figura, observamos que el controlador reduce drasticamente el sobresalto y ahora otorga al sistema error nulo
y rechazo a perturbaciones tanto a la entrada como a la salida.
Observemos ahora, los resultados para variaciones de la planta con = 1
y = 5:

Figura 5: Simulacion de la planta y el sistema de control para = 1

Vemos que el desempe
no se ha visto comprometido de una manera drastica, llegando a un sobresalto mucho mayor del sistema de control, pese a eso,
el sistema todava posee la caracterstica de rechazo a las perturbaciones.
Esto ocurre por que el parametro en la ecuacion (??) ya no es despreciable
y la funcion nominal viene resultando:
T =

(s + 1) 3s
e
(s + 1)2

(9)

Bajo este analisis, procedemos a ver el comportamiento del sistema con

el parametro = 5:

Figura 6: Simulacion de la planta y el sistema de control para = 5

Dado que ahora, el polo esta ubicado en 15 el sistema se vuelve mucho mas
lento y tiene una caracterstica sobreamortiguada, el efecto del controlador,
a
nade oscilaciones y un sobresalto de casi el 50 %, este sistema claramente
no tiene un rendimiento aceptable.

4.

CONCLUSIONES

El controlador se implemento correctamente pudiendo observar la facilidad del dise

no de este tipo de controladores con modelo interno, dado que de
solamente debemos sintonizar un parametro, , pero esta facilidad, es valida
solamente cuando el modelo de nuestra planta es cercano al comportamiento
original, si esto no ocurre, se puede caer en comportamientos como los vistos en la figura(5) o incluso como muestra la figura(6) cuando el modelo del
sistema esta alejado, o la incertidumbre del sistema es muy grande.

Referencias
[1] Tao Liu, Industrial Process Identification and Control Design, Step-test
and Relay-experiment-based Methods, Springer