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Trabajo de Robotica
Trabajo de Robotica
Autmatas programables
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1. AUTOMATISMOS.........................................................................................2
1.1. Introduccin. Definicin de automatismo.....................................................2
1.2. Principio de un sistema automtico...............................................................2
2. AUTMATAS PROGRAMABLES..............................................................3
2.1. Introduccin. Definicin de autmata programable......................................3
2.2. Origen e historia de los autmatas.................................................................4
2.3. Estructura de un autmata programable........................................................5
2.4. Configuracin, instalacin y puesta a punto..................................................8
2.5. Equipos y lenguajes de programacin.........................................................14
2.6. Forma de funcionamiento del autmata. Concepto de ejecucin cclica... .22
3. BIBLIOGRAFA..........................................................................................22
Autmatas programables
1. Automatismos
1.1. Introduccin. Definicin de automatismo.
La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple tiene como
consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre de dicha labor. Entendemos por
automatismo el dispositivo fsico (ya sea elctrico, neumtico electrnico, etc.) que
realiza esta funcin controlando su funcionamiento.
Automatismo
o parte de
control
Captadores
Mquina o proceso
Trabajo
operativo
Actuadores
Autmatas programables
2.
Autmatas programables
2.1. Introduccin. Definicin de autmata programable.
Entendemos por Autmata Programable, o
Autmatas programables
Autmatas programables
Fuente de alimentacin:
Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v corriente alterna, a baja
tensin de corriente continua, normalmente a 24v. Siendo esta la tensin de trabajo en
los circuitos electrnicos que forma el Autmata.
Unidad Central de Procesos o CPU:
Se encarga de recibir las rdenes del operario por medio de la consola de
programacin y el mdulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar
respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa
destinado a controlar el proceso.
Contiene las siguientes partes:
Unidad central o de proceso
Temporizadores y contadores
Memoria de programa
Autmatas programables
Memoria de datos
Memoria imagen de entrada
Memoria de salida
Mdulo de entrada:
Es al que se unen los captadores (interruptores, finales de carrera,
pulsadores,...).
Cada cierto tiempo el estado de las entradas se transfiere a la memoria imagen
de entrada. La informacin recibida en ella, es enviada a la CPU para ser procesada de
acuerdo a la programacin.
Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de
entradas: los pasivos y los activos.
Los captadores pasivos son los que cambian su estado lgico (activado o no
activado) por medio de una accin mecnica. Estos son los interruptores, pulsadores,
finales de carrera,...
Los captadores activos son dispositivos electrnicos que suministran una
tensin al autmata, que es funcin de una determinada variable.
Mdulo de salidas:
Es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores,
lmparas, motores pequeos,...)
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva a
ala memoria imagen de salidas, de donde se enva a la interface de salidas para que estas
sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados.
Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes
mdulos de salidas. Existen tres tipos bien diferenciados:
A rels: son usados en circuitos de corriente continua y corriente
alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina
del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.
A triac: se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente
alterna que necesitan maniobras de conmutacin muy rpidas.
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A transistores a colector abierto: son utilizados en circuitos que
necesiten maniobras de conexin / desconexin muy rpidas. El
uso de este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de
corriente continua.
Terminal de programacin:
El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario
con el sistema.
Las funciones bsicas de ste son las siguientes:
Transferencia y modificacin de programas.
Verificacin de la programacin.
Informacin del funcionamiento de los procesos.
Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas
especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC,
que soporte un software especficamente diseado para resolver los problemas de
programacin y control.
Perifricos:
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata,
pero sin embargo facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EPROM.
Visualizadores y paneles de operacin OP.
Memorias EEPROM.
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determina qu
Instalacin
Dadas las caractersticas constructivas y de diseo de los autmatas
programables, su instalacin es viable en prcticamente cualquier ambiente industrial
siempre que no se sobrepasen las especificaciones dadas por el fabricante. No obstante,
existen ciertas recomendaciones prcticas para asegurar un correcto funcionamiento del
sistema, que ataen principalmente a las condiciones de temperatura y humedad y a la
inmunidad frente a interferencias elctricas.
En general el autmata se montar en un armario de maniobra de dimensiones
adecuadas para contener con holgura los componentes del equipo y el resto de
elementos, como interruptores / seccionadores y fuentes de alimentacin, circuitos de
proteccin, conductos de cableado, etc. se recomienda el empleo de armarios metlicos
ya que minimizan los efectos de la radiacin electromagntica generada por equipos de
conmutacin instalados en las inmediaciones. Para la instalacin, se seguirn las normas
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y reglamentos vigentes de aplicacin habitual en cualquier instalacin elctrica de
control.
La conveccin
Las fuentes de alimentacin debern ocupar una posicin por encima del
fuentes de alimentacin, en la zona superior del armario, quedando a una altura que
facilite su inspeccin.
Cableado
Siempre que sea posible, en la configuracin del sistema se intentar agrupar los
mdulos por categoras en cuanto a entradas / salidas, tensin alterna o continua, seales
discretas o analgicas.
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Una configuracin por grupos permite un cableado racional y una
necesaria segregacin de los cables de seal dbil respecto a los que alimentan cargas, y
de los de comunicaciones. Siempre que sea posible se separarn los cables de CC de los
de CA, para minimizar las interferencias producidos por la conmutacin de cargas y
tambin los cables de interconexin de racks y de comunicaciones se separan
completamente de otros.
Puesta a tierra
Se seguir lo especificado en la normativa vigente y las recomendaciones de los
fabricantes, pero hay que recordar que cada una de las estructuras (racks) del autmata,
debe estar unida mediante un cable independiente de seccin adecuada, a la pletina de
tomas de tierra del armario. Nunca deben compartirse circuitos de tierra entre racks o
con otros componentes del sistema.
Circuitos de seguridad
Los dispositivos de parada de emergencia se instalarn con independencia del
autmata, para permitir la parada del sistema an en caso de avera del mismo; en
general, deben actuar sobre un contactor de maniobra que corta la alimentacin a las
cargas de la instalacin.
Circuitos de disposicin de E / S
En general, o por lo menos para los dispositivos de salida, es deseable que exista
un contactor de maniobra que permita cortar la alimentacin de esos elementos y que
har posible trabajar con seguridad en la puesta a punto o investigacin de averas, con
el autmata alimentado.
Alimentacin
Se recomienda el empleo de transformadores separadores de alimentacin ya
que proporcionan una buena proteccin frente a interferencias introducidas en las lneas
por la conmutacin de cargas importantes existentes en la instalacin. Adems es
deseable que los dispositivos de E/ S se alimenten de la misma lnea que el autmata, ya
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que la fuente de alimentacin del mismo posee circuitos de deteccin de nivel de
tensin que provocan la secuencia de parada del equipo en caso de anomala en la red, y
de este modo se evitarn las falsas lecturas de seal de entrada.
Algunos autmatas incorporan una fuente auxiliar de 24 Vcc para uso externo
de los dispositivos de entrada sobre mdulos de entrada a 24 Vcc.
Hay que vigilar que no supere la capacidad de esta fuente, particularmente
cuando se alimentan de ella dispositivos estticos ( detectores inductivos, fotoelctricos,
etc. ) y deben seguirse las recomendaciones de cableado del fabricante para minimizar
la posibilidad de interferencia sobre estos circuitos.
En caso de que se prevea la existencia de variaciones de tensin en la lnea de
alimentacin que puedan superar los mrgenes de trabajo especificados para el equipo,
habr que instalar transformadores estabilizadores, para evitar frecuentes paradas del
sistema; en estas circunstancias es mejor alimentar las salidas del autmata directamente
desde la lnea de entrada para descargar el transformador permitiendo que sea de una
menor potencia.
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centenares de voltios, deben ser suprimidas, ya que pueden averiar los circuitos de
salida (estticos) y provocar interferencias en todo el sistema. Los fabricantes suelen
incorporar supresores de transitorios en los circuitos de los mdulos de salida pero a
veces no son suficientes para evitar anomalas.
En general los mdulos de salida incorporan circuitos fusibles de proteccin
dimensionados adecuadamente a las caractersticas nominales de la salida (transistor,
triac); si no es as, hay que instalarlos en el exterior (regleta de bornes) teniendo en
cuenta las especificaciones del fabricante ya que no protegern adecuadamente la salida
en caso de sobrecarga si no estn bien dimensionados.
Puesta a punto
Una vez montado e instalado el equipo y cargado el programa en la memoria de
la Unidad Central, hay que poner en marcha el sistema para comprobar que responde
adecuadamente a la descripcin de la tarea de control original, y en su caso realizar las
correcciones y mejoras oportunas.
Antes de dar alimentacin, hay que hacer una serie de comprobaciones
rutinarias pero importantes:
1.- Comprobar que todos los componentes del Autmata estn en su lugar (el
que corresponde a la configuracin) perfectamente insertados en sus conectores y
asegurados.
2.- Comprobar que la lnea de alimentacin est conectada a los correspondientes terminales de la fuente de alimentacin del equipo, y que se distribuye
adecuadamente a los mdulos de entrada y salida (si procede).
3.- Verificar que los cables de interconexin entre racks estn correctamente
instalados.
4.- Verificar que los cables de conexin a perifricos estn correctamente
instalados.
5.- Verificar que las conexiones de los bornes de E / S estn firmes y
corresponden al esquema de cableado.
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Autmatas programables
6.- Verificar que las conexiones a los mdulos de E / S estn firmes y
corresponden al esquema de conexiones.
Previo al ensayo de funcionamiento segn lo programado, hay que comprobar
que los dispositivos de E / S funcionan correctamente,
a) Con el equipo en PARO (STOP, HALT, DISABLE, TEST, etc. dependiendo
del modelo) aplicar tensin al sistema.
b) Verificar que los indicadores de diagnstico de la Unidad Central reflejan
una situacin correcta.
c) Comprobar que los paros de emergencia actan correctamente.
d) Accionar los dispositivos de entrada manualmente y verificar que su estado es
registrado por el autmata; el funcionamiento se puede seguir en los indicadores de los
mdulos y tambin se puede seguir visualizando la tabla de E / S mediante un equipo de
programacin.
Para la comprobacin de los dispositivos de salida, hay que cortar la
alimentacin de las cargas que pudieran dar lugar a situaciones peligrosas y verificar
con el procesador en MARCHA (RUN) que las salidas se activan. Esta comprobacin
resulta ms fcil si se utiliza un terminal de programacin en el modo forzado de E / S"
para activar o desactivar las salidas una a una.
Una vez finalizadas todas las comprobaciones anteriores, hay que introducir el
programa en la memoria de la Unidad Central y dar alimentacin al sistema. Se
recomienda que siempre que sea posible, las pruebas de funcionamiento se hagan por
reas, particularmente si se trata de sistemas grandes, dejando fuera de servicio los
componentes de las reas que no se prueban; esto puede realizarse cortando la
alimentacin de campo de los racks de E / S o inhibiendo su funcionamiento,
incluyendo las oportunas instrucciones en el programa (MCR) que se eliminarn una
vez concluidas las pruebas.
Verificadas y corregidas las distintas secuencias, el sistema puede arrancar en
automtico debiendo funcionar correctamente si todas las comprobaciones se han
efectuado con xito. Las correcciones efectuadas, tanto en la instalacin como en el
programa deben ser documentadas inmediatamente, y se obtendrn copias del programa
definitivo (copia, en disco o cinta) tan pronto como sea posible.
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Autmatas programables
El
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dedicado que corre bajo un entorno operativo de amplio uso (DOS, UNIX,
WINDOWS).
Entre los equipos especficos, y segn su complejidad, podemos distinguir dos
variantes:
Terminales de programacin.
Aunque existen pocas diferencias entre unas y otros, stas se hacen diferentes
cuando se considera la facilidad de manejo e integracin de ayudas al programador: almacenamiento, documentacin, trabajo con smbolos, etc., las cuales son funciones
propias de los terminales que no aparecen o son muy reducidas en las consolas de
programacin.
Consolas de programacin
Las consolas son pequeos dispositivos de bolsillo que permiten la
programacin, ajuste y diagnostico del autmata, con un visualizador (display) apto
para observar una (o pocas) lneas de programa, literal o de esquema de contactos, y un
teclado alfanumrico dividido en tres. zonas:
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Autmatas programables
En programacin off / on line, los programas se confeccionan sin conexin
entre el aparato y el autmata, y una vez finalizados se transfieren a mdulos de
memoria independientes
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con el autmata, y excepcionalmente otro para manejo del ratn, opcionalmente, un
puerto paralelo de conexin con impresora para volcados de impresin.
Algunos entornos actuales que corren bajo Windows presentan exigencias algo
ms duras en cuanto al hardware necesario en el PC (procesador 486 o superior, 8
Mbytes RAM,...), aunque en la prctica quedan cubiertas si el equipo est ya soportando
el entorno Windows.
El paquete de programacin se completa con la unidad externa de conexin que
convierte y hace compatibles las seales fsicas entre la salida serie estndar de PC (RS232C, RS-422/485) y el puerto de conexin de la consola del autmata, canal
usualmente utilizado tambin para la conexin con el PC.
Modos de trabajo de los equipos de programacin.
Los equipos de programacin funcionan en diferentes modos, segn la fase del
desarrollo en que se encuentra el programador:
- Edicin del programa de usuario, puesta a punto de la aplicacin,
documentacin, etc.
Dentro de cada modo, el programador accede a sus funciones propias mediante
los comandos especficos (por ejemplo, en modo editor, borrar, insertar, buscar, sustituir,
etc.).
Dado que la funcin bsica del equipo de programacin consiste en introducir y
corregir un programa sobre el autmata, los modos de trabajo de los diferentes equipos
son semejantes entre s, aunque, en la prctica, su presentacin pueda tener un aspecto
muy diferente entre unos y otros fabricantes. De hecho, resulta muchas veces ms difcil
conocer y utilizar con soltura una unidad de programacin dada que encontrar las
diferencias de programacin entre uno y otros autmatas, sobre todo si utilizan el
mismo lenguaje (instrucciones, contactos, etc.).
Los terminales y los entornos software de programacin sobre PC incorporan
teclas funcionales multiplexadas, con diferente funcin (comando) segn el modo de
trabajo en que se encuentre la unidad, y pasos entre modos organizados PO, mens en
rbol.
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Autmatas programables
Ms sencil1as, las consolas permiten menos variedad funcional, y las funciones
de uso ms frecuente suelen aparecer identificadas con su propio nombre grabado sobre
la tecla: insertar, borrar, transferir, comparar, etc.
Resumen.
En una aplicacin con autmata programable el usuario actual (programador u
operador) necesita comunicacin con la mquina para programar y depurar el programa,
para acceder a los estados de planta y para forzar secuencias de mando sobre el sistema.
Estas funciones son cubiertas por las unidades de programacin, equipos y
entornos software inteligentes dedicados, con interfaces sencillas para el usuario, y con
canales y protocolos de conexin con el autmata ya resueltos.
Con ellos, el usuario accede a las funciones que necesita (programacin,
depuracin, visualizacin, forzado, etc.) de forma rpida y flexible, segn procedimientos interactivos que facilitan la aplicacin del autmata a cualquier proceso
industrial.
Un primer bloque de equipos lo constituyen las unidades de programacin,
diagnstico y test, destinadas a facilitar la edicin y puesta a punto de programas de
autmata.
Las unidades de programacin son equipos fsicos especficos o entornos
software sobre PC que permiten la edicin y depuracin del programa utilizando
sistemas operativos amables que no exigen del programador ser un experto informtico.
Todos estos equipos facilitan la interfaz del usuario con el autmata y la planta y
le permiten un mayor control interactivo sobre la misma, sin necesidad de conocer los
lenguajes y equipos de programacin del autmata utilizado.
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Autmatas programables
Lenguaje de programacin
Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de
sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo
tanto, la comunicacin hombre-mquina debera ser similar a la utilizada hasta ese
momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos
tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos
lenguajes han evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos
ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
Los lenguajes ms significativos son:
Lenguaje a contactos:
Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar
cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software
para poder programar grficamente de esta forma.
Lenguaje por lista de instrucciones:
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en
elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su
combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms
potente.
GRAFCET (Grfico Funcional de Etapas y Transiciones):
Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos
secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las
transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin
conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el
mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por
lista de instrucciones. Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de
automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos.
Plano de funciones lgicas:
Resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con
circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.
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Autmatas programables
3. Bibliografa
Autmatas Programables. Autores: Josep Balcells y Jos Luis Romeral.
Editorial Marcombo. Barcelona 1997.
Autmatas Programables. Autores: Alejandro Porras Criado y A. P. Montanero.
Editorial McGraw-Hill. Madrid 1997.
Autmatas Programables. Autor: Albert Mayol i Bada. Editorial Marcombo.
1987.
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