CINEMTICA DEL ROBOT

Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Matriz Jacobiana

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Problema cinemtico del robot

Cinemtica del robot: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de

referencia:
Descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo.
Relaciones entre la posicin y orientacin del extremo del robot
(localizacin) y los valores de sus coordenadas articulares.

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del

extremo del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.

Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar

el robot para alcanzar una posicin y orientacin conocidas.

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades del

movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Relacin entre cinemtica directa e inversa

Valor de las
coordenadas
articulares
(q1, q2, ... , qn)

Cinemtica directa

Cinemtica inversa

Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)

q1 = f1 (x,y,z,,,)

x = fx (q1, q2, ... , qn)

q2 = f2 (x,y,z,,,)

y = fy (q1, q2, ... , qn)

z = fz (q1, q2, ... , qn)

= f (q1, q2, ... , qn)

= f (q1, q2, ... , qn)

qn = fn (x,y,z,,,)

= f (q1, q2, ... , qn)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Obtencin del modelo cinemtico directo (I)

Mediante relaciones geomtricas:

Robots con pocos grados de libertad.
No es un mtodo sistemtico.

x = l1 cos q1 + l2 cos(q1+q2)
y = l1 sen q1 + l2 sen(q1+q2)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Obtencin del modelo cinemtico directo (II)

Mediante matrices de transformacin homognea:

A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
La matriz i-1Ai representa la posicin y orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:

0A
3

= 0A1 1A2 2A3

T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6

Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas

asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot.

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Representacin de Denavit-Hartenberg (D-H)

Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas,

que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1.- Rotacin i alrededor del eje zi-1.
3.- Traslacin ai a lo largo del eje xi.

2.- Traslacin di a lo largo del eje zi-1.

4.- Rotacin i alrededor del eje xi.

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena)

y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.

Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer

grado de libertad) y acabando en n.

Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio

eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.

Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.

Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los
ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.

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Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)

Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la

interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se
situara en la articulacin i+1.

Para i de 1 a n-1, situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.

Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.

Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.

Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.

Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que

desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
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Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)

Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con
xi-1, que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese
con {Si}.

Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora
coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Obtener las matrices de transformacin i-1Ai .

Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el

del extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.

La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin

(submatriz de traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Modelo cinemtico directo: Ejemplos (I)

Articulacin

l1

90

d2

90

d3

l4

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Modelo cinemtico directo: Ejemplos (II)

Articulacin

-90

l1

90

390

-l2

90

l3

-90

90

l4

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Problema cinemtico inverso

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores

que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, q={q1, q2, ... qn}, para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial.
La resolucin no es sistemtica: Depende de la configuracin del robot y
pueden existir soluciones mltiples.
Solucin cerrada:
qk = fk (x,y,z,,,)

Posibilidad de resolucin en tiempo real.

Posibilidad de incluir restricciones que garanticen la mejor solucin.
Posibilidad de simplificaciones.
No siempre existe.

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Obtencin del modelo cinemtico inverso

Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la
orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los elementos del
robot.

Matrices de transformacin homognea:

Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores
n, o, a y p.

Desacoplo cinemtico:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que posicionan y de
los que orientan.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Resolucin por mtodos geomtricos (I)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

14

Resolucin por mtodos geomtricos (II)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

15

Resolucin por matrices de transformacin (I)

Articulacin
1
2
3

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

1
2
0

d
l1
0
d3

a
0
0
0

90
-90
0

16

Resolucin por matrices de transformacin (II)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

17

Resolucin por matrices de transformacin (III)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

18

Resolucin por desacoplo cinemtico (I)

Articulacin

l1

-90

l2

90

l3

-90

90

l4

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

19

Resolucin por desacoplo cinemtico (II)

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Matriz Jacobiana
Velocidad
de las
articulaciones
(q1, q2, ... , qn)

Jacobiana directa

Jacobiana inversa

Velocidades
del extremo
del robot
y, z, , , )
(x,

z,
, , )
q1 = f1 (x, y,
y,
z, , , )
q = f (x,

x = fx (q1, q2, ... , qn)

y = f (q , q , ... , q )

z = fz (q1, q2, ... , qn)

= f (q , q , ... , q )

= f (q1, q2, ... , qn)

= f (q , q , ... , q )

.
.
z,
, , )
q n = fn (x, y,

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Jacobiana directa

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

22

Jacobiana inversa

Inversin simblica de la matriz Jacobiana:

Gran complejidad: matriz 6x6 de funciones trigonomtricas.

Evaluacin e inversin numrica de la matriz Jacobiana:

Necesidad de recmputo continuo.
En ocasiones J no es cuadrada Matriz pseudoinversa (J JT)-1.
En ocasiones el determinante de J es nulo: configuraciones singulares.

A partir del modelo cinemtico inverso:

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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Configuraciones singulares

Jacobiano (determinante de la matriz

jacobiana) nulo.

Incremento infinitesinal en coordenadas

cartesianas implica incremento infinito
en coordenadas articulares.

Implica prdida de algn grado de

libertad.

Tipos:
En los lmites del espacio de trabajo
del robot.
En el interior del espacio de trabajo
del robot.

Requieren su estudio y eliminacin.

Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

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