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Modelos Matematicos de Sistemas Fisicos
Modelos Matematicos de Sistemas Fisicos
Sistema
Perturbacin
Servomecanismo
a)
b)
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado.
En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el
control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que sensa el estado de
la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las
seales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar
involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas,
hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.
de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas,
igualan a la masa por la aceleracin a que esta sometida dicha masa".
Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara
que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.
Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento
son:
en x(t):
en y(t):
en z(t):
(2.3)
Esta ltima ecuacin es un buen punto de partida para nuestro estudio debido a
que su notacin algebraica no presenta problemas especiales. Esta ecuacin
expresa que para cada valor de la entrada, F1, habr un solo valor correspondiente
de la salida y1, dada por el producto
. El trmino
ser entonces
la funcin de transferencia de nuestro sistema, la que se define como la
cantidad por la que el sistema multiplica la entrada para generar la salida, o en
otras palabras, la relacin entre la entrada y la salida. El diagrama siguiente (Fig.
1.12) clarifica un poco ms las cosas.
, o tambin
Examinamos ahora el comportamiento de y para una entrada particular F. Para
esto haremos que la entrada corresponda a lo que se denomina una "funcin
escaln", la cual se define por las siguientes caractersticas :
F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0
Si graficamos la entrada y la salida de este sistema, para este tipo de entrada, en
funcin del tiempo t, obtendremos los siguientes grficos (Fig.1.13) :
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Esto significa que una segunda fuerza FR, proporcional a la velocidad (esto es, a
la primera derivada del desplazamiento dy/dt), debe ser agregada a la fuerza
generada por el resorte. Tendremos entonces :
(2.4)
donde R es la resistencia viscosa del amortiguador. Nuestra ecuacin del
movimiento ser entonces :
(2.5)
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lo que indica que tenemos ahora dos propiedades del sistema, R y K. Pasamos de
esta manera a un nuevo tipo de ecuaciones.
La ecuacin (2.5) es una ecuacin diferencial, debido a que contiene la derivada
dy/dt. Es una ecuacin diferencial de primer orden debido a que la derivada
mayor es la primera. Por esta razn, llamamos al sistema descrito por esta
ecuacin un sistema de primer orden. La solucin de esta ecuacin puede
consistir en una relacin funcional, libre de derivadas, entre la variable
dependiente y y la variable independiente t. De esta manera tanto la entrada como
la salida estn implcitamente relacionadas a travs de la variable independiente
comn t. Dejaremos para ms adelante las consideraciones con respecto a cmo
podemos llegar a estas soluciones. A los efectos de esta exposicin, asumiremos
que disponemos de estas soluciones y examinaremos algunas de sus
caractersticas.
Antes de hacer esto, sin embargo, podramos ver si podemos transformar la
ecuacin (2.5), en una forma similar a la (2.3), en el sentido en que la salida y
est expresada como el producto de una funcin de transferencia y una entrada.
Esto es posible, si introducimos un cambio en el simbolismo de (2.5). Usaremos
el smbolo s para indicar la operacin de diferenciacin, o sea, haremos que
s(y) = dy/dt. De esta manera la ecuacin (2.5) puede ser re-escrita como :
(2.6)
Es conveniente combinar las dos propiedades del sistema R y K en un nico
parmetro, la constante de tiempo
ecuacin (2.6) queda como :
(2.7)
y resolvindola para y :
(2.8)
Una vez ms, podemos llamar al trmino entre corchetes la funcin de
transferencia del sistema, porque es la cantidad por la que el sistema multiplica la
entrada para generar la salida. El siguiente diagrama (Fig. 1.16) expresa esta
relacin :
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(2.9)
donde M es la inercia de la masa. Agregando esta nueva fuerza a las otras dos
que ya tenemos, nuestra ecuacin del movimiento se transforma en la siguiente:
(2.10)
Esta ecuacin es una diferencial de segundo orden y el sistema que es as descrito
se denomina un sistema de segundo orden.
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Una vez ms, resulta conveniente combinar las tres propiedades del sistema, M,
R y K, en dos parmetros definidos de la siguiente manera :
(2.11)
Factor de amortiguamiento
(2.12)
(2.13)
Emplearemos ahora, para obtener una funcin de transferencia, otro truco
notacional como hicimos en el caso anterior, haciendo que s(y) = dy/dt y s2(y)
= d2y/dt2. La ecuacin anterior queda :
(2.14)
y resolvindola para y :
(2.15)
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(Fig. 1.10).
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Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema
cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los
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donde:
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Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de
un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se
usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la
LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente
mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula la misma corriente por
todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre
los elementos (figura 1.12a). por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos
los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se
distribuye entre todos los elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden
ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones
voltaje-corriente indicadas.
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donde:
Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrosttica [m].
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de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restriccin
esta dada por:
Siendo
entonces tenemos que:
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1.8 Analogas
En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones
derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina de ingeniera de la
persona que efecta la simulacin determinar la clase de simulador a utilizar. Por lo
general los simuladores de procesos estn enfocados hacia usuarios de una
especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones
diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctricos cuyo comportamiento sea
anlogo al original.
Dentro de las analogas de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan
sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra atencin a este caso
en particular.
1.8.1. Analoga fuerza-voltaje.
Considerando los sistemas mostrados en la figura 1.18 podemos determinar el
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obtenemos:
Si comparamos (1.36) y (1.37) observamos que son sistemas anlogos, esto es,
tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones
resumidas en la tabla 1.5:
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Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la tabla 1.6 que son denominadas analogas fuerza-corriente.
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Un detector de error (figura 1.21) es una parte del diagrama que entrega la diferencia
de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un
sumador de seales
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se deriva hacia otros
elementos del diagrama (figura 1.22).
Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin en diagramas
de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de
lazo cerrado en su forma ms simple se muestra en la figura 1.23 donde se
representan las funciones de transferencia esenciales usadas en el mbito del control
industrial, as como las principales seales de inters.
Estas funciones y seales son:
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la
salida puede ser temperatura , la seal a la salida del sistema de medicin B(s) puede
ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc..
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En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de suma importancia
para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la funcin formada por el
producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de
retroalimentacin:
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