AMENTOS DE CINEMTICA

El valor de J en las ecuaciones 2.la y 2.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en
mecanismo. Es decir, las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que slo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach para la ecuacin
Gruebler en esta forma:
M=3(L-l)-2J-h
nde:

M =
L=
J] =
J2 =

(2.lc)

grados de libertad o movilidad

nmero de eslabones
nmero de 1 GDL, juntas completas
nmero de 2 GDL, sernijuntas

El valor de J 1 Y h en estas ecuaciones an debe determinarse cuidadosamente para

nsiderar todas las juntas completas, las semijuntas y las juntas mltiples en cualquier
labonamiento. Las juntas mltiples cuentan en una unidad menos que el nmero de
labones conectados en tal junta, y se agregan a la categora de "completas" (iD. Los
GDL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rpidamente a partir de esta exresin antes de invertir tiempo en un diseo ms detallado. Es interesante observar que
ta ecuacin no aporta informacin acerca de tamaos o formas de eslabones, sino slo
su cantidad. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y slo juntas
ompletas en ste.
En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas
_. juntas mltiples. Observe la notacin esquemtica utilizada para mostrar el eslabn
fijo. Dicho eslabn no necesita dibujarse en detalle, en tanto se indiquen todas las juntas
fijadas. Considere tambin las juntas mltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b).
Como ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuacin de Kutzbach.

Grados de libertad en mecanismos espaciales

El enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede
extrapolarse fcilmente a tres dimensiones. Cada eslabn no conectado en el espacio
tridimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para
conectarlos, como pueden ser pares superiores con ms libertad. Una junta de una libertad elimina cinco GDL, una junta de dos libertades elimina cuatro GDL, etctera. Al fijar
un eslabn se eliminan seis GDL. Esto conduce a la ecuacin de movilidad de Kutzbach
para eslabonamientos espaciales:
(2.2)

donde el subndice se refiere al nmero de libertades de la junta. En este texto se limitar

el estudio a mecanismos en 2-D.

2.5

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

Los grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carcter.

Hay slo tres posibilidades. Si el GDL es positivo se tendr un mecanismo y los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es igual a cero, entonces se tendr una
estructura y no ser posible ningn movimiento. Si el GDL es negativo, entonces se
tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn movi-

DISEO DE MAQUINARIA

Fijacin

Junta completa deslizante

S,.~7

Nota:
No hay semijuntas
de rodamientodeslizamiento
en este
eslabonamiento

L = 8,

CAPTULO2

J= 10

GDL = 1
Junta mltiple
I

Fijacin (eslabn 1)

Fijacin

a) Eslabonamiento con juntas completas y mltiples

Fijacin
Junta mltiple

= 6,

J= 7.5

GDL=O

Fijacin

Fijacin (eslabn 1)
b) Eslabonamiento

con juntas completas, seminuevas y juntas mltiples

FIGURA 2-6
Eslabonamientos que contienen juntas de diversos tipos

NTOS DE CINEMTICA

o) Esun mecanismo, GOL = +1

b) Esuna estructura, GOL = O

e) Esun estructura precargada,

GOL = -1

RA 2-7
f,ecanismos, estructuras y estructuras precargadas

iento y algunos esfuerzos tambin pueden estar presentes en el momento del ensambla. En la figura 2-7 se muestran ejemplos de estos tres casos. Un eslabn est fijo en cada
o.

En la figura 2-7a) se presentan cuatro eslabones conectados por cuatro juntas comple, lo cual, a partir de la ecuacin de Gruebler, da un GDL Se mover y slo se necesita
una entrada para producir resultados predecibles.
En la figura 2-7 b) se muestran tres eslabones conectados por tres juntas completas.
Tiene cero GDL y es, por tanto, una estructura. Observe que si las longitudes de los
e labones permiten la conexin, * los tres pasadores se pueden insertar en sus respectivos
pares de agujeros de eslabn (nodos) sin forzar la estructura, ya que puede hallarse
iempre una posicin que permita el ensamblaje.
En la figura 2-7c) se presentan dos eslabones conectados por dos juntas completas.
Tiene un GDL de -1, lo cual los convierte en una estructura precargada. Con el fin de
insertar los dos pasadores sin someter a esfuerzo los eslabones, la distancia al centro
de los agujeros en ambos eslabones debe ser exactamente la misma. En la prctica es
imposible realizar dos partes exactamente iguales. Habr siempre algn error de manufactura, aunque sea muy pequeo. Por tanto, quiz deba forzarse el segundo pasador a su
lugar y originar con ello algn esfuerzo en los eslabones. La estructura estar, entonces,
precargada. Probablemente ya se encontr en una situacin similar en un curso de mecnica aplicada, en la forma de una viga hiperesttica, aquella en la que tambin se tienen
demasiados apoyos o restricciones para las ecuaciones disponibles. Una viga estticamente indeterminada o hiperesttica tambin tiene un GDL negativo, en tanto que una
viga simplemente apoyada o isosttica tiene GDL igual a cero.
Las estructuras simples y las estructuras precargadas se utilizan por lo general
en ingeniera. De hecho, la estructura real con GDL igual a cero es rara en la prctica de
la ingeniera. La mayor parte de las construcciones, puentes y armazones de mquina son
estructuras precargadas, debido al uso de juntas soldadas y remachadas en vez de juntas
de pasador o articuladas. Incluso estructuras muy simples, como la silla en que est usted
sentado, con frecuencia son precargadas. Puesto que el inters aqu es acerca de los
mecanismos, nos concentraremos slo en dispositivos con GDL positivo.

Si la suma de las
longitudes de cualesquiera
dos eslabones es menor que
la longitud de un tercer
eslabn, entonces es
imposible su interconexin.

DISEO DE MAQUINARIA

40

TABLA2-2

CAPTULO 2

Mecanismos en un plano (1 GOL) con juntas

de rotacin y hasta 8 eslabones
Conjuntos

de eslabones

Eslabones
totales

Binario

Temario

I
~

Con esta peculiar configuracin

contraria de Gruebler.

Cuaternario

Pentagonal

Hexagonal

l
.

i-l

se puede ver que se movera, a pesar de la prediccin

En la figura 2-8c) se muestra un mecanismo muy comn que tampoco cumple con el
criterio de Gruebler. Puede presuponerse que la junta entre las dos ruedas en contacto no
permite deslizamiento, siempre que la friccin suficiente est disponible. Si no ocurre
efecto deslizante, entonces se trata de una junta con una libertad (o completa) que permite
slo movumento angular relativo (t.8) entre las ruedas. Con esta hiptesis se tienen 3
eslabones y 3 juntas completas, a partir de lo que la ecuacin de Gruebler pronostica
GDL = O. Sin embargo, en este eslabonamiento hay movimiento (en realidad GDL = 1),
debido a que la distancia entre centros, o longitud del eslabn 1, es exactamente igual a la
suma de los radios de las dos ruedas.
Hay otros ejemplos de paradojas que no cumplen el criterio de Gruebler debido a su
geometra especial. El diseador necesita estar alerta ante estas posibles incongruencias.

2.8

ISMEROS

La palabra ismero viene del griego y significa que tiene partes iguales. En qumica los
ismeros son compuestos que tienen el mismo nmero y tipo de tomos, pero que estn
unidos en forma diferente, por lo tanto, tienen distintas propiedades fsicas. En la figura
2-9a) se muestran dos ismeros de hidrocarburo: n-butano e isobutano. Observe que cada
uno tiene el mismo nmero de tomos de hidrgeno y de carbono (C4HlO), pero estn
unidos de modo diferente y tienen propiedades distintas.
.
Los ismeros de eslabonamientos son anlogos a estos compuestos qumicos en el
hecho de que los eslabones (como los tomos) tienen diversos nodos (electrones) disponibles para conectarse a otros nodos de eslabones. El eslabonamiento ensamblado es
anlogo al compuesto qumico. De acuerdo con las conexiones particulares de los eslabones disponibles el ensamblaje tendr diferentes propiedades cinemticas o de movimien-

OS DE CINEMTICA

- +eto E con GOL = O

. cuerdo con la ecuacin de Gruebler)

'::;u "lteto E con GOL = 1

-- desacuerdo con la ecuacin
-= Gruebler debido a la geometra nica)

Junta completa
(rodamiento puro
no deslizante)

: ndros rodantes con GOL = 1

e'l desacuerdo con la ecuacin
~ Gruebler que predice GOL = O)

odojas de Gruebler (eslabonamientos que no se comportan como predice la

ec acin de Gruebler)

. El nmero posible de ismeros para un conjunto dado de eslabones (como se ve en

cualquier rengln de la tabla 2-2) est lejos de ser obvio. De hecho, el problema de
ecir matemticamente el nmero de ismeros para todas las combinaciones de eslanes est todava por resolverse. Muchos investigadores han hecho un gran esfuerzo por
olver este problema con algun xito reciente. Para mayor informacin vanse las refencias [3] a [7]. Dhararpragadalsl presenta un excelente resumen histrico de las invesigaciones en ismeros hasta 1994. La tabla 2-3 muestra el nmero vlido de ismeros
encontrado para mecanismos de un GDL con pares de rotacin hasta con 12 eslabones.
En la figura 2-9b) se muestran todos los ismeros para los casos simples de un GDL,
n cuatro y seis eslabones. Observe que slo hay un ismero para el caso de cuatro
labones. Un ismero es nico si, y slo si, son diferentes las interconexiones entre sus
'pos de eslabones. Es decir, todos los eslabones binarios se consideran iguales, del mismo modo que todos los tomos de hidrgeno son iguales en la analoga con la qumica.

TABLA 2-3
Nmero de ismeros
vlidos
Ismeros
Eslabones
4

6
8

vlidos
1
2
16

10

230

12

6856 o
6862*

* No concuerda
investigadores.

con algunos

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO2

a) Ismeros de los hidrocarburos n-butano e isobutano

El nico ismero de cuatro barras

Ismero de seis barras de Stephenson

b) Todos los ismeros vlidos de los eslabonamientos

La subcadena estructural
reduce tres eslabones a
una armadura "tripleta delta"
con GDLcero

e) Un ismero de seis barras no vlido que se reduce al eslabonamiento

FIGURA 2-9
Ismeros de cadenas cinemticas

Ismero de seis barras de Watt

de cuatro y seis barras

Subcadena de cuatro
barras que concentra
el GDL = 1 del mecanismo

de cuatro barras ms simple

ENTOS DE CINEMTICA

ongitudes y formas de eslabn no aparecen en el criterio de Gruebler ni en la condide isomerismo. El caso de seis eslabones de cuatro binarios y dos ternarios tiene slo
. 'meros vlidos. stos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Sten en honor de sus descubridores. Observe en estos dos ejemplos las diferentes
onexiones de los temarios a los binarios. La cadena de Watt tiene los dos temarios
"~amlente
conectados, pero la cadena de Stephenson no.
Hay tambin un tercer ismero potencial para este caso de seis eslabones, como se
_esllra en la figura 2-9c), pero falla en la prueba de distribucin de grados de libertad,
requiere que los GDL globales (aqu GDL = 1) estn distribuidos uniformemente en
el eslabonamiento y no concentrados en una subcadena. Considere que esta disposifigura 2-9c)) tiene una sub cadena estructural con GDL = O en la formacin triande los dos temarios y el binario nico que los conecta. Esto crea una armadura
da tripleta delta. Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro
(GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos temario s y el binario nico,
.da efectivamente a una estructura que acta como un solo eslabn. Por lo tanto,
. posicin se ha reducido al caso ms simple del eslabonamiento de cuatro barras,
de sus seis elementos. ste es un ismero no vlido y se rechaza. Se deja como
'0 hallar los 16 ismeros vlidos de los casos de ocho barras con GDL = 1.

TRANSFORMACiN DE ESLABONAMIENTOS
. nicas de sntesis descritas antes dan al diseador un equipo de eslabonamientos
on GDL particular. Si ahora se relaja la restriccin arbitraria que slo limita a
ompletas de rotacin, se puede transformar estos eslabonamientos bsicos en una
_lialad ms amplia de mecanismos, aun con mayor utilidad. Existen varias tcnicas o
de transformacin que pueden aplicarse a las cadenas cinemticas en un plano.
junta completa de rotacin puede remplazarse por una junta prismtica sin camen los GDL del mecanismo, siempre que al menos dos juntas de rotacin estn en
arreglo."
junta completa puede remplazarse por una semijunta, pero esto aumentar en
lo GDL.
eliminacin de un eslabn reducir en uno los GDL.
ombinacin de los incisos 2 y 3 mantendr sin cambio los GDL originales.
labn temario o de orden superior puede ser parcialmente "contrado" a un
'n de orden inferior por la coalicin de nodos. Esto crear una junta mltiple
no cambiar los GDL del mecanismo.
ontraccin completa de un eslabn de orden superior equivale a su eliminacin.
crear una junta mltiple y los GDL se reducirn.
figura 2-lOa) se muestra una manivela-balancn de cuatro barras transformada
.vela-corredera tambin de cuatro barras, por la aplicacin de la regla nm. l.
e labonamiento de cuatro barras. El eslabn 4 se ha convertido en una correde_. _. ecuacin de Gruebler no cambia en un GDL debido a que la corredera proporciona
ompleta contra el eslabn 1, como la junta de pasador que remplaza. Observe
eltc:sa. tran formacin desde un eslabn de salida de balancn hasta un eslabn de salida

Si todas las juntas de

revolucin en un
eslabonamiento de cuatro
barras se remplazan por
juntas prismticas, el
resultado ser un ensamble
con dos GDL. Tambin, si
tres revolutas en un ciclo de
cuatro barras se remplazan
con juntas prismticas, la
nica junta de revoluta
remanente no ser capaz de
girar; de hecho, bloquea los
eslabones articulados como
si fueran slo uno. Esto
reduce prcticamente el
ensamble a un
eslabonamiento de tres
barras que deber tener cero
GDL. Sin embargo, una
tripleta delta con tres juntas
prismticas tiene un GDL
(otra paradoja de Gruebler).