Sintona de reguladores PID

Prof. M Jess de la Fuente

Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid

Indice

Regulador PID
Tipos de reguladores PID
Criterios de Sintona
Mtodos de Ziegler-Nichols
Mtodos de minimizacin del error
Mtodos en el dominio frecuencial
Sintona automtica

EL PROBLEMA DE
CONTROL
v

w
Controlador
SP

DV

Proceso
MV

CV

EL REGULADOR PID
e( t ) = w( t ) y( t )

1
de
u( t ) = K p e( t ) + e( )d + Td
Ti
dt

z
z
z

regulador basado en seal,

conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintona Kp, Ti, Td
diversas modificaciones

no

incorpora

Seales del regulador

Actuador

u
Regulador

Las seales de
entrada y salida al
regulador son
seales
normalizadas,
normalmente de 420 mA

4-20 mA

Proceso

4-20 mA

Transmisor

Dos opciones
Kp % / %
w

e
R

+
-

Ing.

mA
Proceso

Ing.
mA

%
w

e
R

+
-

Ing.

mA

Proceso

Ing.
Ing.

mA
Kp % / Ing.

Frmulas de Conversin y,w

100 %

20 mA
mA

%
4 mA
0%
y0

Span=yM - y0

yM

16
(y y0 ) + 4
span
100
%=
(mA 4)
16
mA =

y0

%=

yM

100
( y y0 )
span

Frmulas de Conversin u
20 mA
Actuador
mA

u
mA

%
4 mA

0%

u%

16
mA =
%+4
100

100 %

Apertura
vlvula en
%
Apertura
vlvula en
%

Unidades
Actuador
W(s)
+
-

R(s)

U(s)
%

Y(s)
Gp(s)

100/span

%
100/span

Las seales de entrada y salida al regulador suelen

expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.

La conversin del regulador debe corresponder a

la calibracin del transmisor

Anlisis del regulador

w

%
+
-

Actuador
u
%

Transmisor
Gp
100/span

100/span

%
+
-

u
%

Ga Gp G t

%
Las dinmicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas

Anlisis del lazo (1)

w

+
-

u
%

Ga Gp G t
%

100/span

%
G a G pG t R

G a G pG t R
100
100
=
W (s)
Y(s)% =
W (s)% Y(s)
1 + G a G pG t R
span 1 + G a G p G t R
span

Ga Ing/%
Gp Ing/Ing
Gt %/Ing
R %/%

La salida es la variable
medida, no la controlada

Anlisis del lazo (2)

Ing

R(s)

+
-

u
%

Ing

Ga Gp
Ing

Gx
Y(s) =

GaG pR
1 + G a G pG x R

Ga Ing/%
Gp Ing/Ing
Gx adimensional
R % / Ing

W (s)

La salida es la
variable controlada
Gx tiene ganancia 1 e
incorpora la dinmica
del transmisor

Control de flujo
w

FC

u
q

a
Bomba

Caudalmetro

Caudalmetro: 0-50 m3/h

Vlvula
4-20mA

Modelo
d mv
= A ( p 0 + p b ) A p v AfL v 2 Ah g
dt
1
p v = 2 2 q 2 q = Av
a Cv

d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt

d a
+ a = K v u
dt

u
q

a
pb

pv

h
p0

Diagrama de bloques
P0
Kp % /%
W

%
2

K p (Ti s + 1)

+
-

Ti s

u
%

K1 100
(s + 1) 50

Kv
K 2 100
( vs + 1) (s + 1) 50

100/span

Se desprecia la dinmica del transmisor

Q
+
%

EL REGULADOR PID
e( t ) = w ( t ) y ( t )

1
de
u ( t ) = K p e( t ) + e()d + Td
Ti
dt

z
z
z

regulador basado en seal,

conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintonia Kp, Ti, Td
diversas modificaciones

no

incorpora

CONTROL DIGITAL
u(kT)
Ordenador
y(kT)
T periodo de muestreo

D/A

Proceso

A/D
T

T debe escogerse de acuerdo a la dinmica del proceso, y a los

problemas numricos de integracin y derivacin.
Integracin. T 0.1 ...0.3 Ti Derivacin. T 0.2 ...0.6 Td / N
La precisin depende de la resolucin del D/A
Mayor precisin en los clculos internos que el D/A

Discretizacin de reguladores PID

t

de
1
u ( t ) = K p e( t ) + e( )d + Td
dt
Ti 0

Aproximacin rectangular

e( t ) e( t T )
1 t
u ( t ) K p e( t ) + e(iT )T + Td

T
Ti i =1

e ( t T ) e ( t 2T )
1 t T
u ( t T ) K p e( t T ) + e(iT )T + Td

T
T

i i =1

e ( t ) 2e ( t T ) + e ( t 2T )
T
u ( t ) u( t T ) = K p e( t ) e( t T ) + e( t ) + Td

T
Ti

u ( t ) = u( t T ) + g 0e( t ) + g1e( t T ) + g 2 e( t 2T )
T T
T
2T
g 0 = K p 1 + + d g1 = K p 1 d g 2 = K p d
T
T

Ti T

PID DIGITAL
e(t) = w(t) y(t)
u(t) = u(t 1) + g0 e(t) + g1e(t 1) + g2 e(t 2)

z
z
z

varias formulaciones de discretizacin

reguladores basados en microprocesador con
mltiples funciones auxiliares
Perodo de muestreo T a menudo fijado en
100...200 msg

Implementacin

Implementacin

Implementacin (DCS)

Arquitecturas

Implementacin
El algoritmo PID est
programado en los
controladores del DCS

Mdulos
de control

4 20 mA

Mdulos
de entrada
/ salida

Armario de control

Sala de control

Operacin
4 20 mA

Campo
Configuracin

Operacin

Cartula
tpica de un
PID

Configuracin
Formularios
con parmetros
de
configuracin

Configuracin Java/Regula
Un sistema de control es un conjunto de lazos
interconectados

Configuracin Java/Regula
Para lazo se debe especificar:
Cuales son las entradas y las salidas (w,u,y)
Como se conectan unos lazos con otros (simple,
cascada, feedforward,)
Sus parmetros (Kp, Ti, Td, span, restricciones)

Lazos de control Java-Regula

Fichero de configuracin

Parmetros PID
Kp ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ Kp

Ti tiempo integral / Trmino integral

minutos o sg. (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min = 1/ Ti

Td tiempo derivativo / Trmino derivativo

minutos o sg.

Accin proporcional: P
u ( t ) = K p e( t ) + bias
e

u
t

Un error del x % provoca una accin de control

del Kp x % sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)

Accin directa/inversa
considerar el tipo de
vlvula

LT

LC

LC

LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva

Ejemplo de accin proporcional

u(t)=Kp e(t) + 30

Solo puede alcanzarse un punto

de equilibrio con error cero

Ejemplo de accin proporcional

Accin integral (automatic reset)

y

y
t

u
Kp

t
Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados

Ti

ed

La accin integral continua

cambiando la u hasta que el
error es cero

Accin Integral
u ( t) =
e

Kp
Ti

e ( ) d

Kp
Ti

ed

Si e=cte.

Kp e
t

Ti = 1 repeticin
Ti tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(una repeticin) si e=cte.

Kp
Ti

ed =

Kp
Ti

et = K p e t = Ti

Ejemplo de accin integral

Ejemplo de regulador PI

Accin derivativa
w

y
e(t) = w(t) y(t)

1
de
u(t) = K p e(t) + e()d + Td
Ti
dt

t
u

u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u excesiva

t
La accin derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones

Accin derivativa
de
u ( t ) = K p Td
dt
e

Si e= a t

PD
Kp e
e

Kp Td a
t

Td
Con e variando linealmente, la accin derivativa da la
misma u que la accin proporcional dara Td sg. mas tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario

Accin derivativa
de
u ( t ) = K p Td
dt
e

Si e= a t

Kp e

Kp Td a
t

t
Td
Td tiempo que tarda la
accin derivativa en igualar
a la accin proporcional
si e= a.t.

K p Td

de
= K p Td a = K p at t = Td
dt

Accin derivativa

El termino derivativo suavizar los cambios en la seal de

control debido a cambios rpidos en el error

Accin derivativa

Accin derivativa
y

y
t

w
t

de
u ( t ) = K p Td
dt

t
Saltos en la w provocan
valores muy altos de u en
en instante de cambio

u
t
Seales de proceso ruidosas
provocan acciones inadecuadas
en la u

PID ideal (no interactivo)

1
u ( t) = K p ( e( t) +
Ti

de ( t )
0 e ( ) d + Td dt )

e(t) = w(t) - y(t)

Ti s + 1 + Ti Td s 2
E ( s)
U(s) = K p
Ti s

I
w

y
No es realizable fsicamente
Muy sensible ante ruidos
Ceros reales para Ti > 4Td

PID real (no interactivo)

de f
1 t
u ( t ) = K p e( t ) +
e ( ) d + Td

T
d
t
i 0

Td d e f
1
+ e f = e ( t ) filtro en el error E f ( s ) =
E (s )
T
N dt
d
s +1
N

sT d
1
+
U(s) = K p 1 +
E (s )

Ts i 1 + sT d N

Realizable fsicamente
Incorpora un filtro en el trmino derivativo
A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kp N
N : mxima ganancia derivativa. Tpicamente N=10.

Filtrado

PID no interactivo
U( s) =

] E(s)

K p 0.1Ti Td s 2 + ( Ti + 11
. Td ) s + 1
Ti s (1 + 0.1Td s)

Algoritmo de posicin
E
PID

Proceso

Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u

Adecuado con actuadores incrementales como motores
paso a paso, pulsos, ...

PID (accin derivativa sobre la y)

t

1
dy f ( t )
u ( t ) = K p ( e( t) + e( ) d Td
)
Ti 0
dt
dy f ( t )
+ y f ( t) = y( t)
0.1Td
dt

Honeywell tipo B

I
u

-D

Usado en los sistemas de control por computador

Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w
e = w -y

PID accin proporcional modificada

1
u ( t ) = K p (w ( t ) y( t )) +
Ti

d yf
0 e( ) d Td d t
t

El factor permite una cierta independencia en la sintona

ante cambios en la referencia o en la carga
I
w

u
I

-D-1

Kp

PID accin proporcional modificada

t

dy f
1
u ( t ) = K p ( y( t )) + e()d Td

T
d
t
i 0

Con = 0

Honeywell tipo C

u
I

-D-1

Kp

PID Serie o Interactivo

1
1 + Tdss
U(s) = K ps (1 +
)(
) E(s)
Tiss 1 + 01
. Tdss

u
+

PID Serie o Interactivo

1
1 + Tdss
U(s) = K ps (1 +
)(
) E(s)
Tiss 1 + 01
. Tdss

Usado en los reguladores analgicos o de lazo

Tablas de equivalencias entre los parmetros de los
PID serie y paralelo
F=1+Tds/Tis

Kp= Kps F; Ti= Tis F; Td = Tds / F

Fs =0.5+(0.25-Td /Ti)0.5

Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs;

Td s = Td / Fs

PID paralelo puro

t

de(t )
1

+
u(t ) = K pp e(t ) +
e
(
)
d
T
dp
Tip 0
dt
U(s) =

K pp Tip s + 1 + Tip Tdps 2

Tip s

e(t) = w(t) - y(t)

E(s)

I
K pp = K p
Kp

1
=
Tip
Ti

Tdp = K p Td

u
P

PID no lineal
La accin del controlador debe ser mas enrgica
cuando el error es grande y poco sensible a pequeos
errores debido a ruidos, etc.
t

d yf
1
u ( t ) = K p f ( e) e( t ) + e( ) d Td

Ti 0
dt

f ( e) funcion del error, por ejemplo:

f ( e) = + (1 ) e

con p. e. = 0.1

PID no lineal
f(e) Funcin no-lineal del error
Zona muerta en torno a e=0
Ganancia alta para |e| grande
e

F(e)
PID
y

Anula los cambios de u con e pequeo, (debido p.e. al ruido)

Hace acciones mas enrgicas con error grande

Saturacin en los actuadores

4-20 mA
Todos los actuadores y seales de salida de los reguladores
tienen un rango limitado de operacin (0 - 100 %)

Reset wind-up
PID

Proceso

1
u(t) = Kp (e(t) + e()d)
Ti 0

Retardo en la correccin cuando el trmino integral

excede los lmites superior o inferior de la seal de
control.
Sistemas anti wind-up, o de saturacin del trmino
integral impiden este fenmeno.

Reset wind-up
Debido al trmino
integral

PID

Proceso

100%
t

1
u(t) = Kp (e(t) + e()d)
Ti 0

Sin antiwind-up

w
y

Con antiwind-up

Anti-wind up
t

1
u(t) = Kp (e(t) + e()d)
Ti 0

1.

Parar la integracin si u
excede sus limites
Modelo actuador
v

Kp
Kp/Ti

2. Tracking: Si v >u
ew corrige el trmino
integral hasta que v = u

1/s

+
ew

1/ Tt
Tt traking time constant

Anti-windup

Kp=4
Ti=1

Transferencias auto/man

auto

PID

y
manual
En los cambios de modo puede haber cambios bruscos en u
Transferencias suaves auto/man y man/auto (bumpless)
Cambios de valor de los parmetros sin saltos bruscos

Transferencias bumpless
Transferencia suave man >> auto
1/(1+Tis)
w

auto
PD

y
U (s) =

manual
1
U (s) + K p (1 + Td s)E (s)
1 + Ti s

U (s) = K p

1 + Ti s
(1 + Td s)E (s) PID serie teorico
Ti s

1
auto =
manual + PD auto sigue al valor manual
1 + Ti s

Trasferencias bumpless
Man sigue el valor auto
en automtico
w

1/ Tr

1/ Tr
+

1/s

PD

1/ Ti

Auto sigue el
valor man en
manual

1/s

man
+

auto

1/ Tr

ew

Sintona de PID
Seleccin de los
parmetros del PID
para obtener una
respuesta adecuada
Kp, Ti, Td
Otros parmetros:
N,Tr, , T, lmites, ...
Varios mtodos +
conocimiento del
proceso

Pirmide de control
La operacin y el
control en la
industria de
procesos estn
organizados en un
conjunto de capas
interactivas cada
una con diferentes
funcionalidades

Pirmide de control
Optimizacin econmica
SP Conc.

SP Temp
u2

u1

MPC
FC

FT
TT

AT

Reactivo

FC
FT

Reactor
Refrigerante
Producto

JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3
Optimizaci n
Interes econ mico

Para poder abordar problemas

de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente

Nivel 2
Control Avanzado

Nivel 1
Control Convencional
PID, DCS

nivel 0
Instrumentaci n
de Campo

En concreto, el control
avanzado exige que la
regulacin de lazos simples
con PIDs funcione
adecuadamente

Sintona de PID
z

Los reguladores PID solucionan bien la mayora de los

problemas de control monovariable (caudal, presin,
velocidad, ...)
Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinmica
difcil, o con especificaciones exigentes:
retardos grandes
inestabilidad
respuesta inversa
mnima varianza

y
u

Criterios de diseo
Seleccin del tipo de regulador P, PI, PID,
PD u otro regulador (DMC, IMC,...)
Sintona para cambios en w o v
Diversidad de formas de especificar
objetivos
Tener en cuenta la seal de control
Robustez frente a cambios en el proceso o
punto de operacin

Tipos de reguladores
PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como
temperatura, concentracin y, en algunos casos,
presin.
PI indicado en la mayor parte de los casos
P procesos con integrador o donde no sea
importante un error estacionario nulo.
En procesos con retardo alto: Predictor de Smith,
Conrol predictivo: MPC cuando el sistema es
multivarible, o tiene restricciones o en unidades de
proceso con importancia econmica

Sintona: w perturbaciones?
v
w

+
-

y =

y
G

Proceso
GR
1
w +
v
1 + GR
1 + GR

Si se sintoniza el regulador para atenuar la

respuesta ante perturbaciones, R queda fijada y, por
tanto, la respuesta frente a cambios en w tambin.
Un solo grado de libertad

Perturbacin / SP
Cambio
SP

Perturbacin
50 52

Mtodos de sintona de PID

Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso
con un experimento
Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o
frmulas deducidas en funcin de las caractersticas
dinmicas estimadas

Mtodos analticos basados en modelos

Mtodos de Sintona automtica

Prueba y Error
y

1 Aumentar Kp

2 Aumentar Td
w

Partir de valores bajos de Kp, y sin

accin integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u

3 Disminuir Ti

Aumentar ligeramente Td para mejorar

la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario

Mtodos de Ziegler-Nichols
Criterio de sintona: amortiguamiento de 1/4
ante perturbaciones. (QDR)
Desarrollados empricamente para PID serie (1942)
Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado
Vlidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos montonos
Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
y

1
1/4

Mtodos
En lazo cerrado

Regulador

Proceso

En lazo abierto
Proceso

Mtodo de Ziegler-Nichols en
lazo cerrado
w

u
Kc

Proceso

Kc ganancia crtica
T periodo de oscilacin

La ganancia Kp
se aumenta hasta
llegar a la
estabilidad crtica

Tabla de sintona de ZieglerNichols en lazo cerrado

Tipo
P

Ganancia Tiempo
Kp
integral
0.5 Kc

Tiempo
derivativo

PI

0.45 Kc

T/1.2

PID
paralelo
PID serie

0.75 Kc

T/1.6

T/10

0.6 Kc

T/2

T/8

Kc ganancia crtica en % / % T periodo de oscilacin

Ti y Td en las mismas unidades que T

Identificacin con un salto en u

tg de mxima pendiente
valor estacionario

y
y

t
d

= y/u

ds

u
t
Adecuado para Ziegler-Nichols

Ke
s + 1

Identificacin con un salto en u

y
0.632y
0.283y

= 1.5 (t2 - t1)

d = t2 -

y
t

= y/u

t1 t2
ds

u
t

Adecuado para sistemas con ruido

Ke
s + 1

Tabla de sintona de ZieglerNichols en lazo abierto

Tipo
P

Ganancia Tiempo
Kp
integral
/ (K d)

PI

0.9 /(K d) 3.33 d

PID serie

1.2 /(K d) 2 d

Tiempo
derivativo

0.5 d

K ganancia en % / % , d retardo , constante de tiempo

Ti y Td en las mismas unidades que d
Ntese que Ti = 4 Td
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

Minimizacin de la integral del

error
w

PID

G(s)

y
w

min

K p , Ti , Td

f ( e( t ))dt

minimizacin numrica
error = f ( Kp , Ti, Td )

Minimizacin de la integral del

error
d
w

PID

K e ds
s + 1

min

e( t ) dt

min

2
e
t
dt MISE
(
)

min

e( t ) tdt

K p , Ti , Td

K p , Ti , Td

w
error = f ( Kp , Ti, Td )

K p , Ti , Td

MIAE

MITA E

Tabla de sintona de Lopez et al.

Para PID paralelo o no interactivo (1967)
b
Para rechazo de perturbaciones
d
K p K = a
Criterio de sintona:

Minimizar la integral del error:
b

d
MIAE |e|
= a
2

Ti
MISE
e
b
MITAE |e|t
Td
d

a
=
Basadas en un modelo de primer orden

con retardo
Proporcionan los parmetros a y b de las frmulas
Validas para procesos montonos con d / < 1

Tabla de Lopez y otros

Reguladores PI paralelo
Criterio

Proporcional Integral

MIAE

a=0.984
b=-0.986
a=1.305
b=-0.959
a=0.859
b=-0.977

MISE
MITAE

Derivativo

a=0.608
b=-0.707
a=0.492
b=-0.739
a=0.674
b=-0.68

K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

d
K p K = a

d
= a

Ti

Td
d
= a

Tabla de Lopez y otros

Reguladores PID paralelo
Criterio

Proporcional Integral

Derivativo

MIAE

a=1.435
b=-0.921
a=1.495
b=-0.945
a=1.357
b=-0.947

a=0.482
b=1.137
a=0.560
b=1.006
a=0.381
b=0.995

MISE
MITAE

a=0.878
b=-0.749
a=1.101
b=-0.771
a=0.842
b=-0.738

K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

d
K p K = a

d
= a

Ti

Td
d
= a

Minimizacin de la integral del

error
w

PID

y
w

K e ds
s + 1

min

e( t ) dt

min

2
e
t
dt MISE
(
)

min

e( t ) tdt

K p , Ti , Td

K p , Ti , Td

error = f ( Kp , Ti, Td )

K p , Ti , Td

MIAE

MITA E

Tabla de sintona de Rovira et al.

Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969)
b
d

Para cambios de consigna
K p K = a

Criterio de sintona:

d
Minimizar la integral del error:
= a + b

MIAE |e|
Ti
MITAE |e|t
b
Td
d

Basadas en un modelo de primer orden
= a

con retardo
Proporcionan los parmetros a y b de las frmulas
Validas para procesos montonos con d / < 1

Tabla de Rovira y otros

PI paralelo
Criterio
MIAE
MITAE

Proporcional Integral
a=0.758
b=-0.861
a=0.586
b=-0.916

Derivativo

d
K p K = a

a=-0.323
b=1.020
a=-0.165
b=1.030

d
= a + b

Ti

PID Paralelo
MIAE
MITAE

a=1.086
b=-0.869
a=0.965
b=-0.855

a=-0.130
b=0.740
a=-0.147
b=0.796

a=0.348
b=0.914
a=0.308
b=0.929

Td
d
= a

K en % / %
Sintonia para cambios de consigna
Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

 Tuning
Tipo
PI procesos
con integrador

PI

Kp
2
K

4 + d
4 K

1
s + 1

Ti

d
+
4

recomendado
>0.2 siempre

> 1.7
d

> 1.7
d

constante de
tiempo deseada en
lazo cerrado

Algunas reglas recomiendan un sensiblemente mayor

que el de lazo abierto

Rivera-Morari IMC
Tipo
PI
PI
mejorado
PID

Kp

Ti

2 + d
2K
2 + d
2 K ( + d )

d
2

d
2

1
s + 1

recomendado
>0.2 siempre

> 1.7
d

Td

d
2 + d

> 1.7
d

> 0.25
d

constante de
tiempo deseada en
lazo cerrado

Modelo:
0 . 46 e 0 .87 s
0 . 96 s + 1
K p = 1 .7 ,
T i = 1 . 17

Lambda tuning
= 1.5

Sntesis directa
w
+
-

GR
W (s)
Y (s) =
1 + GR

GR
M (s) =
1 + GR

M(s) = FT deseada en
lazo cerrado

M (s)
R (s) =
G (s)(1 M (s))

Sntesis directa de PID

Metodologa:
Elegir G(s) de bajo orden
Elegir M(s) deseada como una funcin sencilla
Calcular R(s) e identificar los correspondientes
parmetros de un PID
1
M (s)
s
1
s + 1
R (s) =
=
=
=
G (s)(1 M (s)) K (1 1 ) K (s + 1 1) K
s
s + 1
1
K
Regulador P
G (s) =
M (s) =
s + 1
s
con K = 1/K
p

Sntesis directa de PID

Si:

R (s) =

M (s) =

1
s + 1

G (s) =

K
s + 1

1
s + 1

M (s)
s + 1
s + 1 s + 1
=
=
=
=
K
1
G (s)(1 M (s))

K
(
s
1
1
)
K
s
K s
)
(1
s + 1
s + 1
PI =

K p (Ti s + 1)
Ti s

Regulador PI con
Kp = /K Ti =

Sntesis directa de PID

Si:
R (s) =

M (s) =

M (s)
=
G (s)(1 M (s))

1
s + 1

G (s) =

1
s + 1

K
( 1s + 1)( 2 s + 1)

K
1
(1
)
s + 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)

(1s + 1)( 2 s + 1)
=
K (s + 1 1)

( 1s + 1)( 2 s + 1) (1 + 2 ) (1 2 s 2 + (1 + 2 )s + 1)
=
=
Ks
K
( 1 + 2 )s

PID ideal =

K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1)
Ti s

Regulador PID con

Kp = (1+ 2)/K
Ti = 1+ 2 Td = 12

Sntesis directa de PID

K 2n
G (s) = 2
Si:
s + 2 n s + 2n
1
s 2 + 2n s + 2n
M (s)
s
1

+
R (s) =
=
=
=
2
2
G (s)(1 M (s))
K n
K n (s + 1 1)
1
(
1

)
s + 1
s 2 + 2n s + 2n

1
M (s) =
s + 1

s 2 + 2n s + 2n s 2 / 2n + (2 / n )s + 1
=
=
=
2
Ks
K n s
2 (2 / n )(1 / 2n )s 2 + (2 / n )s + 1
=
n K
(2 / n )s

Regulador PID con

PID ideal =

K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1)
Ti s

Kp =

2
n K

Ti =

2
n

Td =

1
2 n

Cancelacin
w
+
-

M (s)
G (s)(1 M (s))

Gp

M
GpM
GpM
G (1 M )
=
=
CLTF =
M
G (1 M ) + G p M G + (G p G )M
1+ Gp
G (1 M )
Gp

Si no hay cancelacin por inexactitud del modelo,

los polos inestables en lazo abierto se conservan en
lazo cerrado !
R (s) =

M (s)
G (s)(1 M (s))

Sistemas de fase no mnima dan

reguladores inestables!

Clase invitada
18 y 19 de Mayo
Prof. Robin de Keyser, de la Universidad de
Gante, Blgica
Diseo de controladores PID en el dominio
de la frecuencia
Autosintona de reguladores

Margen de fase
O

-1

Diagrama de Nyquist

Margen
de fase
f

G(j)

f mayor frecuencia a la que

G ( j f ) = 1

angulo que verifica

arg(G ( j f ) = +

Margen de fase
w

G(s)

El margen de fase esta relacionado

con el sobrepico y la estabilidad
La frecuencia f esta relacionada con
la velocidad de respuesta

Diseo con el Margen de fase

-1

G(j)R(j)

Calcular R(s) para conseguir un

margen de fase de G(j)R(j)
igual a a la frecuencia f

G(j)

R(s)

G(s)

Diseo de PID con especificacin del

margen de fase

-1

f
G ( j f ) R ( j f ) = 1

G(j)R(j)

arg[G ( j f )R ( j f )] = +

Td j
1
+
R ( j) = K p 1 +

Ti j 1 + 0.1Td j

Diseo de PID con especificacin del MF

G ( j f ) R ( j f ) = 1

arg[G ( j f )R ( j f )] = +

Td j f
1
1
=
+
Kp 1+
Ti j f 1 + 0.1Td j f
G ( j f )

Td j
1
+
R ( j) = K p 1 +

T
j

1
0
.
1
T
j
i
d

Td j f
1
+
arg 1 +
= + arg[G ( j f )]
Ti j f 1 + 0.1Td j f
Td = Ti con = 0......0.25

Dos ecuaciones y tres incognitas: Kp , Ti , Td

Especificar f ,
Rango de valores para los que existe solucin
Basta conocer un punto del diagrama de Nyquist

Reguladores PI con especificaciones

de MF
Kp 1+

1
1
=
Ti j f
G ( j f )

1
arg 1 +
= + arg[G ( j f )]
Ti j f

1
1
arg 1 +
arg
1
j
=

=
T
j
T

i
f
i f

1
= arctg
=
Ti f
1
1
1+
= 1 +
Ti j f
Ti f
= 1 + tg 2 = sec

= + arg[G ( j f )]
1
Ti =
f tg
Kp =

cos
G ( j f )

Reguladores PD con
especificaciones e MF
Td j f
1
=
Kp 1+
1 + 0.1Td j f
G ( j f )

Td j f
arg 1 +
= + arg[G ( j f )]
1 + 0.1Td j f

Td f

K p = G ( j f ) 1 +

1 + 0.1Td f

1 + 1 0.44 tg
Td =
0.22 f tg
= arg(G ( j f ))

Diseo con el MF
y

tiempo
A mayor menor sobrepico
Valores mayores de f dan respuestas mas rpidas
y controles mas activos

Diseo con el MF
El cumplimiento de las ecuaciones
G ( j f ) R ( j f ) = 1

arg[G ( j f )R ( j f )] = +

No garantiza la estabilidad en lazo cerrado

GR
-1

Margen de ganancia
1
MG =
G ( j g )
arg(G ( j g )) =

-1
g
G(j)

G(s)

MG = factor en el que se
puede incrementar la
ganancia antes de que el
sistema en lazo cerrado se
haga inestable
Medida de robustez

Diseo con el MG
-1

Calcular R(s) para conseguir un

margen de ganancia de
G(j)R(j) igual a a la
frecuencia g

G(j)
G(j)R(j)
w

R(s)

G(s)

Diseo con el MG
1
G ( j g ) R ( j g ) =
Mg

arg G ( j g )R ( j g ) =

Td j
1
R ( j) = K p 1 +
+

T
j

1
+
0
.
1
T
j

i
d

Problemas similares al diseo con el MF

Diseo con MF y MG
-1

G(j)
f

G(j)R(j)

1
G ( j g ) R ( j g ) =
Mg

arg G ( j g )R ( j g ) =
G( jf )R ( jf ) = 1

arg[G( jf )R ( jf )] = +

Td j
1
+
R ( j) = K p 1 +

T
j
1
0
.
1
T
j
i
d

Funciones de transferencia
v
w

+
-

u
G

Proceso

GR
1
y =
w +
v
1 + GR
1 + GR

Swy

Svy
R
R
u=
w
v
1+ GR 1+ GR
Swu

Svu

Esfuerzos de control
GR
R
=G
= G S uw
1 + GR
1 + GR
GR ( j)
R ( j)
20 log
20 log G ( j) = 20 log
1 + GR ( j)
1 + GR ( j)

S uw =

GR
1 + GR

20log| . |

Un ancho de banda
grande implica
esfuerzos de control
elevados

log

esfuerzos de control

Rechazo de perturbaciones
1
=
S vy =
1 + GR
1
=
1 + G( j)R ( j)
si R tiene accion integral
si 0 S vy 0
si S vy 1

|Svy(j)| en dB

En un rango de frecuencias,
el regulador puede
empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(j)|

Margen de Mdulo
O

-1

1 + NM = OM = G( j)R ( j)
NM = 1 + GR = Svy1
Margen de mdulo = min |NM|

M
1
min |NM| = ( max S vy ( j ) )

Diagrama de Nyquist

= S vy ( j )

Un margen de mdulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

Diseo con el margen de mdulo

max

K p , Ti , Td

min 1 + G ( j)R ( j)

Td j
1
R ( j) = K p 1 +
+

T
j

1
0
.
1
T
j
+

i
d

Optimizacin min max orientada al

rechazo de perturbaciones

Robustez del diseo

v
w

+
-

Proceso
GR
1
y =
w +
v
1 + GR
1 + GR

Como vara la respuesta en lazo cerrado cuando

varian los parmetros del proceso?
Sensibilidad

T
T = G T
G T G
G

T=

GR
1 + GR

Robustez del diseo

v
w

+
-

u
G

Proceso

GR
1
w+
v
1 + GR
1 + GR
= Tw + Sv

y=

G GR G (1 + GR ) (1 + GR ) R GRR 1 + GR
R
1
=
= S vy
=
=
T G 1 + GR
GR
R (1 + GR ) 2 (1 + GR )
(1 + GR ) 2
G 1 G (1 + GR ) ( R )
GR
=
=
= T
2

S G 1 + GR
1
(1 + GR )
(1 + GR )

Funcin de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G

Importante minimizar los errores en la zona de frecuencias
donde mayor es la sensibilidad frente a w o v

Mtodos de sintona automtica

Casi todos los reguladores comerciales incorporan algn
mtodo de sintona automtica (autotuning)
En pocos casos hay funciones verdaderamente adaptativas
Autosintona (autotuning): el proceso de sintona empieza
bajo demandad del operario
Control adaptativo (adaptive control): el sintonizador
automtico continuamente identifica la dinmica del
procesos y reajusta los parmetros del controlador si hay
algn cambio.

Mtodos de sintona automtica

Respuesta salto
Mtodo del rel
Identificacin de la respuesta en lazo
cerrado (Exact)
Control Adaptativo

Respuesta salto
Si se activa la funcin de autosintona, el regulador
cambia a manual y da un salto a la variable manipulada.
De la respuesta del proceso, identifica un modelo de
primer orden con retardo a partir del cual calcula
mediante tablas la nueva sintona del regulador
u

e
PID
SIPART (Siemens)
Pre-tuning:
EXACT, Electromax

Proceso

Anlisis de sistemas con

elementos no lineales
u

y
+
-

N: funcin descriptiva: aproximacin lineal de la

no-linealidad: rel, saturacin, histresis, etc
ecuacin caracterstica: 1+GRN = 0

Funcin descriptiva
+
=
Anlisis de Fourier
Respuesta en frecuencia de un elemento no-lineal
1 excitar el sistema con una sinusoide de frecuencia
2 Calcular el primer armnico de la seal de salida
3 Calcular la ganancia y desfase en relacin al primer
armnico

+
+...

Anlisis de sistemas con

elementos no lineales
GR = -1/N
En el anlisis de
estabilidad de
Nyquist, el trazo
de -1/N juega el
mismo papel que
el punto -1en los
sistemas lineales

-1/N (rel)

Kc
oscilaciones

wc

GR(j)

Estable

Mtodo del rel

Si se activa la funcin de autosintona, se conecta un rele
en lugar del PID , que sirve para provocar oscilaciones
controladas en el proceso que permitan la identificacin
de caractersticas dinmicas del mismo.
e

u
PID

Proceso

ECA40 (Satt)
DPR9000 (Fisher)

Astrom, Hagglund 1984

Mtodo del Rel

T periodo de oscilacin
A amplitud del primer armnico

A
t

e
-d

d
u

Proceso

t
Modificaciones: rele con histeresis
lazos adicionales para forzar oscilaciones

Mtodo del Rel

N funcin
descriptiva del rel

1+GN=0
y

Kc

A
t
4d
Kc =
A
2
c =
T

Permite identificar
un punto del diagrama
de Nyquist

wc

-1/N

G(j)

Sintona mediante ajuste por margen de fase

Mtodo Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro)
Sintona continua en lazo cerrado
Si el error excede unos lmites, se identifica un modelo
del proceso mediante reconocimiento de patrones
El regulador calcula la nueva sintona en tiempo real usando
tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas)
Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento
e
Presintona
con salto

PID

Proceso

Activacin Exact

Cambio de w
e

NB

w
y

Wmax

Perturbacin

w
Activacin automtica si el error supera la banda NB
y el segundo pico aparece antes de Wmax sg. tras el primero.
Si se supera Wmax se considera al proceso sobreamortiguado.

Exact
y

T
E1

E3

w
E2
Cuando se activa la sintonia,el Exact mide los picos
E1, E2, E3 y sus instantes de ocurrencia , lo que se utiliza
para estimar un modelo del proceso en base a:
E E2
E
amortiguamiento = 3
sobrepico = 2
E1 E2
E1
O un modelo del proceso sobreamortiguado
Posteriormente se aplican las tablas y reglas de sintona

Control Adaptativo
Modelo estimado
Ajuste

Identificacin

Nueva sintona
PID

Proceso

Excitacin externa para identificacin o activacin condicional

Activacin del ajuste en una escala temporal mayor
Supervisin del controlador / Estabilidad

PID Adaptativos
Electromax
Firstloop (First Control)
Identificacin de un modelo con dos polos
Sintonia del PID por asignacin de polos
Novatune (ABB)
Identificacin recursiva
Sintona mediante varianza mnima
Wittenmark (1979) Cameron-Seborg (1983)
Radke-Isermann (1987) Vega/Prada (1987)

Ganancia Planificada
Tabla de
Ajuste
w

PID

Nueva sintona

Proceso

Se ajustan los parmetros del regulador mediante una

tabla preestablecida funcin de alguna condicin de
operacin: p.e. Punto de consigna.

Kp

Gain Scheduling

-1.32
-0.5

130 C

145 C

SP

Sistemas con retardo

Si el retardo es mayor que la constante de tiempo del

proceso, el sistema es difcil de sintonizar
El predictor de Smith es un controlador que mejora la
respuesta en el tiempo de este tipo de procesos. Para
calcularlo es necesario conocer el modelo Ge-ds

Retardos: Predictor de Smith

w

Ge-ds

Gm(1-e-ds)

y = Ge ds u = Ge ds R [w y G m (1 e ds )u ] =
= Ge ds R [w Ge ds u G m (1 e ds )u ]

si G = G m

y = Ge ds R [w Gu ]

Predictor de Smith
y =e ds GR [w Gu ]

y
G

e-ds

Diagrama equivalente
Si G = Gm puede sintonizarse R como si no existiera retardo

Predictor de Smith
Kp = 0.4
Ti = 5

Con
Smith
Kp = 1.2
Ti = 5

 0.46e 0.87s
0.96s + 1
K p = 1.32, Ti = 0.96

Predictor de Smith

Sintona en DCS
Aplicaciones
de ayudas a la
sintona
automtica o
manual en el
DCS