Modelado y simulacin de un robot rgido de dos

grados de libertad
H. M. Maldonado-Del Toro1, R. Silva-Ortigoza1, E. R. Ramos-Silvestre1,
V. M. Hernndez-Guzmn2 y J. C. Rivera-Daz3
1

CIDETEC-IPN, Departamento de Posgrado, rea de Mecatrnica,

Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos, C.P. 07700, Mxico, D. F., Mxico.
2
Universidad Autnoma de Quertaro, Facultad de Ingeniera, C.P. 76150,
Quertaro, Mxico.
3
Centro Nacional de Actualizacin Docente, C.P. 13420, Mxico, D. F., Mxico.
E-mail: hmaldonadod0900@ipn.mx
(Recibido el 26 de Agosto de 2010; aceptado el 22 de Marzo de 2011)

Resumen
En este trabajo se presenta la deduccin del modelo dinmico de un robot rgido de dos grados de libertad, mediante el
formulismo de Euler-Lagrange, con la finalidad de hacer ms comprensible su deduccin. Posteriormente, se realizan
las simulaciones numricas del modelo obtenido, mediante la ayuda del software Matlab-Simulink, con la intencin
de analizar el movimiento de los eslabones del robot. Para esto, en el modelo se introducen diferentes parmetros de
entrada (torques). Adems, este anlisis permitir la construccin de un robot rgido para aplicaciones didcticas y el
desarrollo de investigaciones en el rea de los robots rgidos.
Palabras clave: Modelado matemtico, simulacin.

Abstract
In this paper we obtain the dynamic model of two degrees of freedom rigid robot using the Euler-Lagrange equations.
We perform several numerical simulations with this model using Matlab -Simulink. This is done in order to study
robot response when different input signals are used as torques. These results will be used to construct a rigid robot
which will be employed for teaching and research in the field of rigid robot control.
Keywords: Mathematical modeling, simulation.
PACS: 07.07.Tw, 07.05.Dz, 45.40.Ln, 45.40.-f

ISSN 1870-9095

A pesar de la existencia de robots comerciales, el

anlisis de modelos dinmicos de robots es un rea de
intenso estudio por parte de los diseadores de robots, as
como de los centros de investigacin, ya que esta ofrece
grandes retos tanto tericos como prcticos. Ms importante
an, el estudio de modelos dinmicos es indispensable en
ciertas aplicaciones que no pueden ser realizadas mediante
los robots comerciales que existen actualmente [3].
Actualmente, se considera que no se puede realizar la
construccin de un robot rgido sin el anlisis previo de su
modelo dinmico asociado, cuando se requiere que este
realice tareas de alta precisin.
Ha de decirse, que el problema de obtener el modelo
dinmico de un robot es uno de los aspectos ms complejos
de la robtica, que en numerosas ocasiones se ha obviado.
As, podemos mencionar a [4] y [5], donde se presenta la
obtencin del modelo dinmico de un robot rgido mediante
el mtodo de Euler-Lagrange. En [6] y [7], se presenta la
obtencin del modelo dinmico mediante el mtodo de
Newton-Euler en su formulacin iterativa. En la literatura
mencionada anteriormente se puede ver que la obtencin de
los modelos se realiza en forma directa, suprimiendo

I. INTRODUCCIN
En el contexto actual la nocin de robtica implica una idea
preconcebida de una estructura mecnica, capaz de
adaptarse a diferentes acciones desarrolladas con alta
precisin. Actualmente, el desarrollo de un pas se mide por
ndice de poblacin de robots industriales versus mano de
obra [1]. Algunas aplicaciones de la robtica se pueden
encontrar en el ramo industrial, militar, educativo,
agricultor, exploracin espacial, entretenimiento, asistencia
mdica, seguridad, etc. Con la finalidad de facilitar las
actividades donde se pone en riesgo la integridad fsica de
las personas, as como explorar reas que resultaran
nocivas para el ser humano, y tambin para la ejecucin de
trabajos repetitivos de alta precisin los cuales podran
ocasionar lesiones en las personas.
Dentro de la robtica, en general una de las reas ms
estudiadas es el control de brazos robticos, dichos brazos
robticos se caracterizan por ser sistemas dinmicos de
mltiples entradas y mltiples salidas (conocidos como
sistemas multivariables) de tipo no lineal [2].
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muchos pasos en la deduccin, siendo esto no pedaggico

para estudiantes e investigadores que se inician en el rea.
En el desarrollo e implementacin de un robot del cual
se requiere que realice movimientos de alta precisin, una
vez que se obtienen sus ecuaciones dinmicas, resulta
necesario
realizar
las
simulaciones
numricas
correspondientes, con la finalidad de visualizar su
comportamiento dinmico, sin necesidad de construirlo,
siendo esta la intencin del modelado de sistemas dinmicos
en el rea ingeniera robtica.
Para realizar las simulaciones numricas se han
empleado diferentes programas de uso especfico, entre
estos descantan los siguientes: a) aquellos que se basan en el
diseo mecnico, por ejemplo Autocad, SolidWorks,
Mechanical Desktop, etc., y b) aquellos que se basan en el
modelo dinmico, por ejemplo Matlab-Simulink, Simnon,
etc. As por ejemplo en [8], se describe y evala el software
WinMechLab que sirve para simular y controlar
mecanismos. En [9], se presenta el modelo dinmico y
cinemtico de un robot paralelo de tres grados de libertad
as como las simulaciones numricas de enlaces rgidos
versus enlaces flexibles de dicho robot mediante el software
AutoFlex mdulo de ADAMS. En [10], se presenta la
simulacin numrica de la cinemtica que involucra a un
brazo robtico de seis grados de libertad empleando el
software ADAMS.
De esta manera el objetivo de este trabajo es deducir el
modelo dinmico de un robot rgido de dos grados de
libertad, y posteriormente realizar las simulaciones
numricas del modelo obtenido, para analizar el movimiento
de este ante diferentes valores de entradas al sistema. Lo
primero se consigue con la ayuda del mtodo de EulerLagrange, y lo segundo con el empleo del software
Matlab-Simulink. Esto tiene como finalidad el hacer ms
asequible la compresin de estos sistemas a estudiantes que
se inician en esta rea. Y en base a este estudio, realizar en
el futuro cercano la construccin de este sistema, que
permita validar la parte terica con la parte experimental
con la ayuda de control automtico.
Este trabajo est dividido como sigue: En la seccin II se
deduce el modelo dinmico de un robot rgido de dos grados
de libertad, empleando el mtodo de Euler-Lagrange. El
modelo dinmico obtenido toma en cuenta que las entradas
del sistema estn determinadas por los torques aplicados a
los eslabones 1 y 2 respectivamente (generalmente
producidos por motores). En la seccin III se realizan las
simulaciones numricas del modelo obtenido con el
software Matlab-Simulink, esto permite observar la
dinmica de las variables involucradas en el sistema, ante la
aplicacin de distintas combinaciones de torque de entrada.
Finalmente, en la seccin IV se presentan las conclusiones
del trabajo, as como las perspectivas futuras del mismo.

FIGURA 1. Robot rgido de dos grados de libertad.

De acuerdo al mtodo de Euler-Lagrange las ecuaciones de

movimiento que gobiernan a un robot rgido de n grados de
libertad estn determinadas por,
d L(q, q) L(q, q)
,

dt q
q

(1)

siendo q(t ) [q1 (t ),..., qn (t )]T y q(t ) [q1 (t ),..., qn (t )]T , la

posicin y la velocidad angular de los eslabones
respectivamente, donde aqu y en el resto del documento,
d
q q , representa la derivada con respecto al tiempo t de
dt
la variable en cuestin, siendo [1 ,..., n ]T el vector de
controles o torques aplicados al robot. L(q, q) denota el
lagrangiano del sistema, definido por la diferencia entre la
energa cintica, K (q(t ), q(t )) , y la energa potencial de un
robot rgido de n grados de libertad, U (q(t )) , es decir,
L(q(t ), q(t )) K (q(t ), q(t )) U (q(t )).

(2)

En el caso de dos grados de libertad, la energa cintica y

potencial de los eslabones estn determinadas por,

II. MODELADO
K (q, q) K1 (q, q) K2 (q, q),

En esta seccin se encuentra el modelo matemtico de un

robot rgido de dos grados de libertad, mostrado en la Figura
1, para ello se emplea el mtodo de Euler-Lagrange.
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(3)

y
U (q) U1 (q) U 2 (q).
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(4)
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Por otro lado, la energa potencial asociado a los eslabones

de la Figura 1, de acuerdo a (4), estn determinadas por,
U (q) U1 (q) U 2 (q ) m1lc1 g cos(q1 )
(11)
[m l g cos(q )

De esta manera, para obtener el modelo matemtico de un

robot de 2 grados de libertad se parte de la Ec. (1). Para
encontrar la energa cintica asociada a los eslabones 1 y 2
se consideran los centros de masas de cada eslabn. De
acuerdo a la Ec. (3), la energa cintica asociada al sistema
est determinada por,
K (q, q) K1 (q, q) K 2 (q, q),
1
1
1
1

m1v12 I1q12 m2 v22 I 2 (q1 q2 )2 .

2
2
2
2

2 1

As, sustituyendo las Ecs. (10) y (11), en la Ec. (2) se

obtiene el lagrangiano del robot rgido de dos grados de
libertad,

(5)

1 2 2 1 2 1
m1lc1q1 I1q1 m2l12 q12
2
2
2
1
2
2
m2lc 2 q1 2q1q2 q22 q12
2
m2l1lc 2 q12 q1q2 cos(q2 )

L ( q, q )

donde m1 y m2 denotan las masas de los eslabones, I 1 e I 2

representan los momentos de inercia del eslabn 1 y 2,
respectivamente, v1 y v2 son la rapidez del centro de masa
de los eslabones, cuya representacin en trminos de las
coordenadas cartesianas es v1 x1 y1 T y v2 x2 y2 T .

x1 lc1 sin q1 ,

1
2
I 2 q1 q2 m1lc1 g cos(q1 ) m2l1 g cos(q1 )
2
m2lc 2 g cos(q1 q2 ).

De acuerdo a (1), las ecuaciones de movimiento del sistema

de la Figura 1 quedan dadas por,

(6)

y1 lc1 cos q1 ,

d L(q, q) L(q, q)
1 ,

dt q1
q1

mientras que las coordenadas para el centro de masa del

eslabn 2 quedan expresadas por,
x2 l1 sin(q1 ) lc 2 sin q1 q1 ,

con L(q, q ) definido por (12). Desarrollando las ecuaciones

de movimiento (13), se obtiene para el eslabn 1 lo
siguiente,

en consecuencia el vector velocidad de dichos eslabones es:

x lc1 cos(q1 )q1
v1 1
,
y1 lc1 sin q1 q1

L q, q
m1lc21 m2l12 q1 m2lc22 q1 q2
q1

(8)

x l cos(q1 )q1 lc 2 cos q1 q2 q1 q2

v2 2 c1
.
y2 l1 sin(q1 )q1 lc 2 sin q1 q2 q1 q2

m2l1lc 2 cos(q2 ) 2q1 q2

(14)

I1q1 I 2 q1 q2 ,

Por lo tanto la velocidad al cuadrado de cada eslabn resulta

ser:
v12 lc21q12 ,
v22 l12 q12 lc21 q12 2q1q2 q22 2l1lc 2 q12 q1q2 cos q2 .

d L q, q
2
2
2

m1lc1 m2l1 m2lc 2 2m2l1lc 2 cos(q2 ) q1

dt q1
m2lc22 m2l1lc 2 cos(q2 ) q2

(9)

(15)

2m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2

m2l1lc 2 sin(q2 )q22 I1q1 I 2 q1 q2 ,

De esta manera las energas cinticas asociadas a cada

eslabn del robot rgido estn determinadas por:

L q, q
m1lc1 m2l1 g sin(q1 ) m2lc 2 g sin(q1 q2 ). (16)
q1

K1 (q, q)

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(13)

d L(q, q) L(q, q)
2,

dt q2
q2

(7)

y2 l1 cos q1 lc 2 cos q1 q1 ,

(12)

A su vez, las coordenadas del centro de masa del eslabn 1

en el plano X-Y son:

1 2 2 1 2
m1lc1q1 I1q1
2
2
1
1
K 2 (q, q) m2l121q12 m2lc22 q12 2q1q2 q22 q12
2
2
1
2
2
m2l1lc 2 q1 q1q2 cos(q2 ) I 2 q1 q2 .
2

m2lc 2 g cos(q1 q2 )].

Mientras que para el eslabn 2 se tiene que,

(10)

L q, q
m2lc22 q1 m2lc22 q2 m2l1lc 2 cos(q2 )q1
q2

(17)

I 2 q1 q2 ,

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d L q, q
2
2

m2lc 2 q1 m2lc 2 q2 m2l1lc 2 cos(q2 )q1

dt q2

emplea el software Matlab-Simulink. Para simular el

modelo del robot rgido la Ec. (23) se reescribe como un
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, tras
realizar operaciones bsicas con las matrices involucradas se
obtiene lo siguiente,

(18)

m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2 I 2 q1 q2 ,

L q, q
m2l1lc 2 sin(q2 ) q12 q1q2
q2

(19)

q1 1 M 22 (q) 2 M12 (q)3

q M (q) M (q) ,
21
2
11
3
2
1

m2lc 2 g sin(q1 q2 ).

Finalmente, las ecuaciones de movimiento para el sistema

mostrado en la Figura 1, tras haber empleado el mtodo de
Euler-Lagrange, quedan determinadas por,

donde,
1 M 11 (q) M 22 (q) M 12 (q ) M 21 (q ),
2 1 C11 (q, q)q1 C12 (q, q)q2 g1 (q),

1 m1lc21 m2l12 m2lc22 2m2l1lc 2 cos(q2 ) q1

m2lc22 m2l1lc 2 cos(q2 ) q2 2m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2

3 2 C21 (q, q)q1 C22 (q, q)q2 g 2 (q).

Realizando el siguiente cambio de variables,

m1lc1 m2l1 g sin(q1 ) m2lc 2 g sin(q1 q2 ),

x1 q1 ,
x2 q1 ,
x4 q2 ,

El modelo del sistema (20)-(21) puede escribirse en la

forma general,

el modelo dinmico reescrito como (25), finalmente obtiene

la siguiente representacin,
x1 x2 ,

(22)

x2

O bien,
1 M 11 (q)
M (q)
2 21
C ( q, q )
11
C21 (q, q)

M 12 (q) q1
M 22 (q) q2

(27)

x3 q2 ,

(21)

m2l1lc 2 sin(q2 )q12 m2lc 2 g sin(q1 q2 ).

M (q)q C (q, q)q g (q).

M 22 5 M 12 6
,
4

(28)

x3 x4 ,
x4

(23)

C12 (q, q) q1 g1 (q )

,
C22 (q, q) q2 g 2 (q)

M 21 5 M 11 6
,
4

donde,
4 M 11M 22 M 12 M 21 ,

donde:
2
2 1

2
2 c2

6 2 C21 x2 C22 x4 g 2 ,

M 12 q m2lc22 m2l1lc 2 cos(q2 ) I 2 ,

M 21 (q ) m2lc22 m2l1lc 2 cos(q2 ) I 2 ,
M 22 (q ) m2lc22 I 2 ,

(29)

5 1 C11 x2 C12 x4 g1 ,

M 11 q m l m l m l 2m2l1lc 2 cos(q2 ) I1 I 2 ,
2
1 c1

(26)

(20)

m2l1lc 2 sin(q2 )q22 I1q1 I 2 q1 q2

2 m2lc22 q1 m2lc22 q2 m2l1lc 2 cos(q2 )q1 I 2 q1 q2

(25)

con las expresiones (24) ahora definidas por,

(24)

M 11 m1lc21 m2l12 m2lc22 2m2l1lc 2 cos( x3 ) I1 I 2 ,

C11 (q, q ) m2l1lc 2 sin(q2 )q2 ,

M 12 m2lc22 m2l1lc 2 cos( x3 ) I 2 ,

C12 (q, q) m2l1lc 2 sin(q2 ) q1 q2 ,

M 21 m2lc22 m2l1lc 2 cos( x3 ) I 2 ,

C21 (q, q) m2l1lc 2 sin(q2 )q1 ,

M 22 m2lc22 I 2 ,

C22 (q, q) 0,

(30)

C11 m2l1lc 2 sin( x3 ) x4 ,

g1 (q ) m1lc1 m2l1 g sin(q1 ) m2lc 2 g sin(q1 q2 ),

C12 m2l1lc 2 sin( x3 ) x2 x4 ,

g 2 (q ) m2lc 2 g sin(q1 q2 ),

C21 m2l1lc 2 sin( x3 ) x2 ,

C22 0,

g1 m1lc1 m2l1 g sin( x1 ) m2lc 2 g sin( x1 x3 ),

III. SIMULACIN

g 2 m2lc 2 g sin( x1 x3 ),

En esta seccin se realizan las simulaciones del modelo

dinmico obtenido en la seccin anterior, para ello se
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De esta manera, una vez que se tiene el modelo dinmico

del robot rgido representado en la forma (28) se procede a
realizar las simulaciones numricas. Es conveniente
mencionar que como resultado de simular (28) se
encuentran las posiciones de los eslabones, es decir, q1 y
q 2 , as como las velocidades, q1 y q2 . Estos a su vez no son
representativos en el plano X-Y, motivo por el cual se
recurre a las relaciones que gobiernan a la cinemtica del
robot rgido. Es claro de la Figura 1 que el modelo
cinemtico del sistema asociado al punto (x,y) est dado por:
x l1 sin q1 l2 sin q1 q2 ,

(31)

y l1 cos q1 l2 cos q1 q2 ,

el cual queda completamente determinado con la

introduccin de las coordenadas articulares q1 y q 2 ,
obtenidas de simular el modelo dinmico (28).
Para realizar las simulaciones se consideraron los
parmetros mostrados en la Tabla I. Mientras que en la
Figura 2 se presenta el diagrama a bloques desarrollado en
Matlab-Simulink para realizar las simulaciones, ver [11]
y [12].
TABLA I. Parmetros de simulacin del robot rgido.
Variable
m1
m2
I1
I2
l1
l2
lc1
lc2

Significado
Masa del eslabn 1
Masa del eslabn 2
Momento de inercia del eslabn
1
Momento de inercia del eslabn
2
Longitud del eslabn 1
Longitud del eslabn 2
Longitud del centro de masa del
eslabn 1
Longitud del centro de masa del
eslabn 2

Valor medido
0.4272 kg
0.3442 kg
0.0036 kg m2
0.0021 kg m2
FIGURA 2. Diagrama a bloques del modelo dinmico y
cinemtico desarrollado en Matlab-Simulink.

0.1933 m
0.1458 m
0.0741 m
0.04849 m

En todos los resultados de simulacin obtenidos se

considera que el tiempo de simulacin es de t = 1.2 s.
Adems, se consideran diferentes condiciones de entrada
para 1 y 2. Cuando 1> 0 se considera que el eslabn 1 gira
en el sentido anti-horario, y cuando 1 < 0 se considera que
gira en el sentido horario. La misma consideracin se hace
para la entrada 2. Finalmente, se consideran en todos los
resultados numricos que la condicin inicial del robot es
(x0, y0) = (0, -0.3391 m), debido a que y0 = l1+l2, segn se
muestra en la Figura 3.
A continuacin se presentan cuatro resultados de
simulacin para diferentes valores de entrada 1 y 2.
a) Simulacin 1: Haciendo que los torques de ambos
eslabones tengan valores de 1 = 0 N-m y 2 = 0.15 N-m.
Cuando se asignan dichos valores es claro que se genera una
elipse en el plano X-Y, cuyo centro no es fijo, debido a la
inercia que genera el eslabn 2 al moverse en el plano X-Y,
lo cual est en completo acuerdo con lo obtenido en la
simulacin mostrada en la Figura 4.
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FIGURA 3. Posicin inicial del robot rgido.

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FIGURA 4. Resultados de la simulacin 1 para valores de 1 = 0

N-m y 2 = 0.15 N-m.

FIGURA 6. Resultados de la simulacin 3 para valores de 1 = 1.6

N y 2 = 0.8 N.

b) Simulacin 2: Para esta simulacin se imponen los

valores de torque siguientes: 1 = 1.3 N-m y 2 = 0 N-m. En
esta simulacin se genera una elipse de radio mayor que en
la anterior simulacin, debido a que ahora el movimiento es
realizado por el eslabn 1 en el plano X-Y, lo anterior se
muestra en la Figura 5.

FIGURA 7. Resultados de la simulacin 4 para valores de 1 = 1.6

N-m y 2 = -0.3 N-m.

IV. CONCLUSIONES
En este artculo se dedujo el modelo dinmico de un robot
rgido de dos grados de libertad mediante el formalismo de
Euler-Lagrange, y como se pudo observar el procedimiento
de su deduccin a pesar de ser laborioso resulta sencillo de
comprender, en comparacin a las deducciones presentadas
en la literatura asociada a esta clase de sistemas mecnicos.
Por otro lado, con la finalidad de comprender de mejor
manera el movimiento de los eslabones del sistema
modelado, se desarrollo un programa en MatlabSimulink, por el conveniente de poder presentar el modelo
dinmico en un diagrama a bloques simple. Este software
permiti analizar el sistema en lazo abierto (este trmino se
emplea en el rea de control automtico para decir que un
sistema no est controlado). Para esto se impusieron
diferentes valores de torque para el eslabn 1 y el eslabn 2
respectivamente. Lo cual permiti observar la evolucin de
las trayectorias que se generan en el plano XY, esto ltimo
con la ayuda del modelo cinemtico asociado al punto (x, y).

FIGURA 5. Resultados de la simulacin 2 para valores de 1 = 1.3

N-m y 2 = 0 N-m.

c) Simulacin 3: Para esta simulacin se imponen valores

diferentes de cero a ambos torques, es decir, 1 = 1.6 N-m y
2 = 0.8 N-m. Segn se observa en la Figura 6, ambos
eslabones se mueven en el plano X-Y generando un
movimiento elptico, es decir se genera una elipse de radio
mayor (debido al eslabn 1) formada por elipses de radio
menor (debido al eslabn 2).
d) Simulacin 4: Aqu, se aplican valores de torques
distintos de cero con sentido contrario, es decir 1 = 1.6 N-m
y 2 = -0.3 N-m. De acuerdo a la Figura 7, en el plano X-Y
para el eslabn 1 se genera una trayectoria similar a la
mencionada en la simulacin 3, mientras que para el eslabn
2 el sentido de giro, respecto a la simulacin 3, cambia de
sentido.
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Es conveniente mencionar que el estudio desarrollado para

este sistema permitir en el futuro cercano la construccin
de un prototipo que permita realizar pruebas experimentales.
Asimismo, dentro de las perspectivas futuras de trabajo en
torno al prototipo que se construir, se planea realizar las
tareas de control automtico de regulacin y de seguimiento
de trayectorias para los eslabones. Dicho prototipo pretende
emplearse con fines didcticos, en la formacin de recursos
humanos en el rea de Mecatrnica, y en futuros proyectos
de investigacin.

(2008).
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Simulink para ciencia e ingeniera, (Daz de Santos, S. A.,
Madrid, 2003).
[12] Karris, S., Introduction to Simulink with engineering
applications, (Orchard publications, EEUU, 2008).

AGRADECIMIENTOS
H. M. Maldonado-Del Toro agradece el apoyo econmico al
CONACYT y a la SIP-IPN, por el otorgamiento de las becas
respectivas para la realizacin de sus estudios de maestra.
R. Silva-Ortigoza agradece el soporte econmico recibido
de la SIP-IPN, del SNI, y de los programas EDI y COFAA
del IPN. E. R. Ramos-Silvestre agradece el soporte
econmico recibido mediante una beca de estudios de
maestra por parte de la Secretara de Relaciones Exteriores
de Mxico. V. M. Hernndez-Guzmn agradece el apoyo
recibido por el SNI y J. C. Rivera-Daz agradece el apoyo
otorgado por el CNAD. Finalmente, los autores agradecen
los comentarios de los revisores, pues han sido de gran
utilidad en la redaccin de esta versin mejorada.

REFERENCIAS
[1] Litzenberger, G., 2007: 6,5 million robots in operation
world-wide, International Federation of Robotics, 1-7

Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011

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