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Robotica 1.1
Robotica 1.1
Locomocin de
robots mviles
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Consideraciones de diseo
Maniobrabilidad
Controlabilidad
Traccin
Capacidad de subir pendientes
Estabilidad
Eficiencia
Mantenimiento
Impacto ambiental
Consideraciones de Navegabilidad
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Tipos de Locomocin
Con ruedas/cintas de deslizamiento
Diferencial
Sncrona
Triciclo
Ackerman
Omnidireccionales
Otras
Con patas
Otros
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Qu significa?
El robot puede
moverse
instantneamente
adelante o atrs
pero no lateralmente
por el deslizamiento
de las ruedas
R. Holnoma no depende de
R. No Holnoma depende de
y no es integrable
NO INTEGRABLE
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Locomocin diferencial
Locomocin diferencial
Ventajas:
Sistema Barato
Fcil de
implementar
Diseo simple
Inconvenientes:
Difcil de controlar
Requiere control de
precisin para trayectorias
rectas
Locomocin
sncrona
(Synchro Drive)
Ventajas:
Motores separados para traslacin y
rotacin simplifican el control
El control en lnea recta est garantizado
mecnicamente
Restricciones holnomas
Inconvenientes:
Diseo complejo y difcil implementacin
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Triciclo
Ventajas:
No hay deslizamiento
Inconvenientes:
Se requiere guiado no holonmo
Locomocin Ackerman
Ventajas:
Fcil de implementar
Un sistema simple de 4
barras controla la direccin
Desventajas:
Restricciones no holonmas
Omni Wheels
Ventajas:
Permiten Movimientos complicados (reducen
restricciones cinemticas)
Ruedas
Suecas
Inconvenientes:
El movimiento en lnea recta no est garantizado por
restricciones mecnicas: Es necesario control
Implementacin Complicada
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Hiptesis:
En coordenadas locales
Suponiendo
O equivalentemente
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Coordenadas generalizadas
Variables de actuacin
Matriz Jacobiana
Ej: Para el monociclo
con