SENSORES DIGITALES

La creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y presentacin de la informacin en los sistemas de medida y control,
hace muy atractivos aquellos sensores que ofrecen directamente a su salida una seal en forma digital, por la simplificacin que
suponen en el acondicionamiento de seales y su mayor inmunidad a las interferencias electromagnticas en determiados casos.

DOS TIPOS DE SENSORES

DIGITALES
Unos ofrecen directamente una seal digital a partir de una entrada analgica;
este grupo lo forman los codificadores de posicin.
El segundo tipo es el de los sensores que se basan en fenmeno fsico de tipo
oscilatorio, transducido posteriormente por un sensor modulador convencional.
Es de destacar que no hay prcticamente ningn fenmeno cuya transduccin
de directamente una salida digital. Lo que se hace propiamente es convertir
una magnitud analgica de entrada en una seal digital por medio de un
sensor sin necesidad de convertir una tensin analgica en su equivalente
digital.

CODIFICADORES
INCREMENTALES
En
un codificador de posicin incremental hay un elemento lineal o un
disco con poca inercia que se desplaza solidario a la pieza cuya posicin
se desea determinar. El elemento posee dos tipos de zonas con
propiedades que las diferencia, cuando presenta un incremento de
posicin produce un cambio definido en la salida si se detecta dicha
propiedad cambiante con la posicin mediante un dispositivo o cabezal
de lectura fijo. Esto da un sensor angular, dada como numero de impulsos
de salida, es:

VENTAJAS Y DESVENTAJAS
La simplicidad y economa no tienen duda pero tiene una serie de
inconvenientes que es importante sealar.
1.- La informacin sobre la posicin se pierde en cuanto falla la
alimentacin del sistema, o simplemente cuando se desconecta y en
presencia de interferencias fuertes.
2.- Es necesario un contador bidireccional para poder tener una salida
digital compatible con los elementos de entrada-salida de un ordenador.
3.-no permite detectar el sentido de avance si no se dispone de
elementos adicionales a los indicados

Frenos abs

CODIFICADORES ELCTRICOS
Los codificadores capacitivos emplean una disposicin similar al
inductosyn pero sin apantallamiento elctrico entre la pista fija y la mvil,
de esta forma el cambio de capacidad es cclico, con periodo igual a la
distancia entre lneas que puede ser de solo 0.4mm
Los inconvenientes de desgaste y perdida de contacto de estas en caso
de vibraciones vienen contrarrestados por la obtencin de tensiones de
salida elevadas que no requieren amplificacin y por su menor precio, no
obstante, es una tcnica cada ves menos empleada en beneficio de las
que no requieren contacto alguno.

CODIFICADOR PTICO
Basados en sectores opacos y transparentes, en sectores reflectores y no
reflectores, o en franjas de interferencia. En cualquier caso en el cabezal
de lectura fijo hay siempre una fuente de luz, normalmente un led
infrarrojo y un foto detector.
Los problemas que sufren son ambientales como polvo humo,
degradacin temporal y trmica de los elementos optoelectrnicas y al
efecto de las vibraciones sobre los posibles sistemas de enfoque.

 Cuando se emplean sectores opacos y transparentes, cromo sobre vidrio,

metal ranura do, etc. El emisor y el detector deben situarse uno a cada
lado del elemento mvil.

En cambio, cuando se emplean sectores reflectores y no reflectores por

ejemplo acero pulido con surcos grabados en su superficie el emisor y el
detector deben estar en el mismo lado.

CODIFICADORES ABSOLUTOS
Los codificadores de posicin abosolutos ofrecen a su salida una seal
codificada correspondiente a la posicin de un elemento movil, regla o
disco, con respecto a una referencia interna. Para ello, el elemento movil
dispone de zonas con una propiedad que las distingue y a las que se
asigna un valor binario 0 o 1
Cada pista representa un bit de salida, siendo la pista mas interior la
correspondiente al bit de mayor peso. Los tipos de sensores mas
empleados en este caso son los pticos con zonas opacas y transparentes
y, en menor medida los de contacto, con zonas conductoras y aislantes.

 Estos codificadores tienen inmunidad intrnseca frente a las

interrupciones e interferencias electromagnticas, pero ello es a costa de
unos cabezales de lectura que son mucho mas complejos que en los
codificadores incrementales. Esto se debe a que hay tantos elementos
de lectura como pistas y a la necesidad de que todos ellos estn bien
alineados, pues, de lo contrario, el cdigo ofrecido a la salida puede estar
formado por bits correspondientes a dos posiciones contiguas.
El cdigo continuo mas empleado en codificadores es el cdigo gray. Su
inconveniente es que si la informacin hay que mandarla a un ordenador,
conviene convertir la salida a cdigo binario. Pero si el objetivo de la
medida es solo la representacin numrica de la posicin hay que
convertir la salida a cdigo BCD.

 Las aplicaciones de los codificadores de posicin son relativas a la

medida y control de posiciones lineales y angulares con alta resolucin.
Se emplean asi en robotica, gruas, vlvulas hidrulicas, mesas de dibujo
automticas, maquinas-herramienta, posicionamiento de cabezales de
lectura en discos magnticos y de fuentes de radiacin en radioterapia,
radar orientacin de telescopios, etc.
Tambin se pueden aplicar a la medida de magnitudes que se puedan
convertir en un desplazamiento por medio de un sensor primario
adecuado.

SENSORES AUTORRESONANTES
Los sensores basados en un fenmeno fsico resonante ofrecen una
frecuencia de salida que depende de una magnitud de inters que afecta
a la frecuencia de oscilacin. Todos requieren un frecuencmetro-contador
para medir bien la frecuencia, bien el periodo de oscilacin. La eleccin
de uno u otro mtodo depende de la resolucin deseada y del tiempo
disponible para la medida. Las estructuras resonantes basadas en mono
cristales de silicio se prestan bien a la realizacin de circuitos integrados

OSCILADORES ARMNICOS Y DE
RELAJACION
En los primeros hay una energa almacenada que cambia de una a otra
forma de almacenamiento, por ejemplo, energa cinetica en el
movimiento de una masa a energa potencial en la tensin del muelle.
En los segundos hay una nica forma de almacenamiento, y la energa
almacenada se disipa peridicamente mediante algn mecanismo de
puesta a cero.

SENSORES BASADOS EN
RESONADORES DE CUARZO.
A alta frecuencia, para un elemento con electrodos metlicos depositados
en dos de sus caras, el modelo elctrico apropiado es el de la figura
siguiente 8.11 a ,

 Donde L1 esta determinada por la masa del cristal, C1 por la elasticidad o

compliancia mecnica, R1 por la friccin interna (disipacin de calor) y C0
es la capacidad del soporte del cristal en paralelo con la de los electrodos
metlicos, con el material pizoelectrico como dielctrico.
Dado que el cuarzo es inerte, si se emplea un monocristal de gran pureza
la estabilidad de la resonancia mecnica a largo plazo es muy alta. La
estabilidad a corto plazo depende del factor de calidad Q ( alta rigidez,
poca histresis) y la inductancia equivalente, que son muy elevados.
Una estabilidad a corto plazo elevada permite disear sensores de alta
resolucin, mientras que una gran estabilidad a largo plazo significa que
se necesitaran menos recalibraciones.

TERMMETROS DIGITALES DE
CUARZO
Los

valores del circuito anterior dependen de la temperatura. Por lo tanto

la frecuencia de oscilacin presenta una deriva trmica. Pero si se emplea
un cristal de cuarzo cortado con precisin, la relacin temperatura
frecuencia es muy estable y tiene una gran repetibilidad. De esta forma,
midiendo la frecuencia de oscilacin es posible determinar la temperatura
a la que esta sometido el elemento. La relacin general es:
Donde es una temperatura de referencia arbitraria y los parmetros , ,
dependen de la orientacin del corte respecto a los ejes del cristal. El
objetivo en principio seria lograr = =0, pero no es fcil.

GALGAS ACSTICAS
La
menor frecuencia de oscilacin transversal de una cuerda o hilo tenso
vibrante viene dada por:

Donde l es su longitud, F la fuerza mecanica a que esta sometido, y m la

densidad longitudinal de masa (masa/longitud). Si la posicin de uno de
los extremos se hace variable mediante un soporte mvil, el periodo de
oscilacin es proporcional al desplazamiento.

 Si se aplica una fuerza, la frecuencia de oscilacin resultante es

directamente proporcional. Para la medida de deformaciones, la relacin,
deducida es:
Siendo E el modulo de Young y A la seccin transversal del hilo. La
frecuencia de oscilacin se idea con un sensor de reluctancia variable y
cae dentro de la banda audible en la que la seal detectada es
amplificada y realimentada a un excitador electromagntico. A veces el
propio excitador acta alternativamente como detector. Para que la
frecuencia de oscilacin no dependa de las caractersticas elctricas del
excitador, el factor de calidad Q del resonador mecnico debe ser del
orden de 1000 o superior.

 Basandose en este principio, se puede medir cualquier magnitud que

provoque un cambio en I, F o m. de todas estas aplicaciones una muy
habitual es la medida de deformaciones.
Otras magnitudes que se pueden medir son: desplazamiento, presin,
fuerza peso y masa.
Un sistema algo distinto es el clsico diapasn, que se ha empleado
tambin para medir pequeos cambios de masa, como los debidos al
deposito de polvo, si, en cambio, se sumerge en un liquido, la frecuencia
de vibracin depende de su densidad.

SENSORES BASADOS EN
CILINDROS VIBRANTES
Si en lugar de un hilo o una cinta vibrante se emplea un cilindro con
paredes delgadas y un extremo ciego, la frecuencia de oscilacin
depender de las dimensiones y material del cilindro y de cualquier masa
que vibre con sus paredes. Utilizando, igual que antes un excitador
electromagntico para mantener la oscilacin, se puede medir la
diferencia de presin entre las dos caras del cilindro, por que la diferencia
de presiones entre ambos lados de las paredes produce una tensin
mecnica en estas.
La aplicacin mas extendida de este mtodo es, sin embargo, la medida
continua de la densidad de liquidosm con una disposicin con la indicada
en la figura.

 Consiste en dos conductos en paralelo, por los que fluye el liquido, sujetos por
cada extremo a una base fija y acoplados al conducto principal con una junta
flexible en cada extremo. Como el volumen es conocido y la frecuencia de
oscilacin de los dos conductos, que se compartan como un diapasn, depende de
la mansa, depender en consecuencia de la densidad. La relacin es de la forma.

Siendo f0 la frecuencia de oscilacin de la tubera sin liquido y p0 una constante

que depende de la geometra del sistema. La frecuencia de salida se puede medir.

SENSORES BASADOS EN DISPOSITIVOS

DE ONDAS SUPERFICIALES
Las ondas superficiales en la superficie de un liquido al producir en ella
una perturbacin, que a buen seguro forman parte de la experiencia de
todos, se producen tambin en la superficie de los solidos. Lord Rayleigh
analaizo estas ondas en 1885 y las aplico a la interpretacin de los
sismogramas, aunque estas ondas son distintas en los solidos que en los
lquidos, en ambos casos se atenan con la profundidad.
Una forma de generar esta perturbacin es disponer dos electrodos
metlicos interdigitados en la superficie de un material piezoelctrico

 Si la distancia entre los electrodos es d, cuando se aplica una tensin

alterna de frecuencia f entre los electrodos, se genera una deformacin
superficial que se propaga en ambas direcciones en forma de onda
superficial con una velocidad v propia del material, siempre y cuando
v=2fd. Otro par de electrodos similar dar una tensin alterna de salida
en cuanto llegue a el la onda de deformacin del material.
La velocidad v de la onda de superficie depende del estado de
deformaciones en la superficie y de la temperatura, por cuanto estas
pueden llegar a afectar a la densidad y propiedades elsticas del
material, aparte de alterar la distancia entre electrodos.

 Una forma de aplicarlos s en disponer una lnea de retardo como la

descrita en la figura siguiente en el lazo de retroaccin de un
amplificador, formando as un oscilador cuya frecuencia de oscilacin
depende del estado de deformacin del sustrato y el cambio de
temperatura, de haberlo, y ex es el desfase debido al amplificador y la
red de adaptacin de impedancias externa.

 Basndose en sensores SAW se han realizado sensores para medidas de

temperatura, fuerza, presin, caudal de gases y aceleracin. Los
materiales piezoelctricos preferidos son el cuarzo y el LiNdO3 . Cuando
se desean evitar interferencias, por ejemplo debidas a la temperatura, se
puede emplear otro par de electrodos dispuestos en una zona donde la
magnitud medida apenas produzca tensiones y, en cambio, si las
produzca la magnitud interferente. De este modo se tiene un oscilador de
referencia que variara de la misma forma que el otro en repuesta a otras
seales que no sean la de inters.
Tambien se han desarrollado detectores de hidrocarburos y compuestos
organicos fosforados mediante un agente fijador selectivo depositado
sobre la superficie del cristal.

CAUDALIMETROS DE VRTICES
La deteccin de la presencia de oscilaciones en el flujo de un fluido
permite obtener tambin una seal de frecuencia variable, pues depende
de la velocidad del fluido. Dichas oscilaciones pueden ser forzadas o
naturales.
El mtodo de las oscilaciones forzadas, empleado sobre todo para gases,
consiste en colocar en la tubera un conducto acanalado de tal forma que
convierta el flujo en helicoidal con un punto de velocidad mxima que se
va desplazando. La frecuencia de paso de este nucleo de baja presin por
una zona dada es proporcional a la velocidad y, por lo tanto, al caudal
volumtrico, e independiente de la temperatura, presin y humedad del
gas.

SERVOMOTORES.
El servomotor es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor
con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un circuito
que controla el sistema. El ngulo de giro del eje es de 180 en la mayora de ellos, pero
puede ser fcilmente modificado para tener un giro libre de 360, como un motor
estndar. El motor servo es el encargado de dar movilidad a robots y su forma fsica es:

 Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia

especficos. Todos los servos disponen de tres cables, dos para
alimentacin Vcc y Gdn y un tercero para aplicar el tren de pulsos de
control, que hace que el circuito de control diferencial interno ponga el
servo en la posicin indicada, dependiendo del ancho del pulso