TEMA 9 ELEMENTOS DE UN SISTEMA

DE CONTROL
1. El sistema de control: elementos
2. Transductores
2.1 Transductores de posicin 2.2 Transductores de proximidad
2.3 Transductores de movimiento 2.4 Transductores de presin
2.5 Transductores de temperatura 2.6 Transductores de velocidad
2.7 Transductores de luz
3. Comparadores
3.1 Comparadores elctricos
3.2 Comparadores electrnicos
4. Reguladores o controladores
5. Actuadores o accionadores
5.1 Rels
5.2 Motores paso a paso (steppers)
5.3 Servomotores
5.4 Electrovlvulas y servovlvulas

1. EL SISTEMA DE CONTROL: ELEMENTOS

Transductores y captadores:
En cualquier sistema de control hay que identificar el proceso sobre el
cual actuar (ej: calor en el interior de un horno) y medir las variables (ej:
T a partir de alguna propiedad-termopar) para luego expresar el
resultado de la medida (ej: display), de esto se encargan los
transductores.
Los transductores se encargan de traducir (transformar) una magnitud de
entrada en otra de salida que sea fcil de procesar, por lo general una
seal elctrica.
Transductores es la denominacin general de: sensores, detectores,
captadores o transmisores.

El concepto ms genrico del transductor es el de

SENSOR, que mide el valor de una magnitud,
esta posteriormente se tiene que transformar en
una seal que se pueda manipular, funcin que
efecta el TRANSMISOR.
Tanto el transductor como el captador son
dispositivos similares su diferencia radica en su
posicin en el sistema de control, tanto uno como
otro utilizan sensores.
El transductor se sita en el inicio del sistema y
acondiciona la seal de mando
El captador coge la seal de salida y la enva al
comparador para confrontarla con la seal del
transductor.
Los comparadores proporcionan una seal al
regulador segn la diferencia entre el valor de
salida y el esperado.
Los reguladores (P, PD, PI,PDI) se encargan
de las respuestas.
Los actuadores actan sobre el proceso segn
la orden del regulador, ej: abren cierran, se pone
en marcha el motor

2. TRANSDUCTORES
CLASIFICACIONES:
Segn la forma de la seal convertida:

Analgicos: la seal es continua como el voltaje.

Digitales: producen la seal de salida como un
conjunto de bits en paralelo, a pulsaciones, cada seal
representar un valor. Tienen la ventaja de que son
compatibles con los ordenadores, sin necesidad de
DAC.

Segn la alimentacin:

Pasivos: necesitan alimentacin.

Activos: generan seal sin necesidad de alimentacin
externa.

Segn la magnitud fsica detectada: de posicin,

de proximidad, de movimiento, de presin, T, luz,
velocidad

2.1 Transductores de posicin

Los transductores de posicin son dispositivos capaces de
responder a una seal mecnica.
Los microrruptores son interruptores que obedecen a
una seal mecnica externa. Se utilizan para pequeas
potencias.
Los pulsadores son dispositivos de accionamiento manual
capaces de transmitir una seal elctrica. Pueden ser de
diferentes formas y se clasifican segn su campo de
aplicacin.
Los finales de carrera son mecanismos que transmiten
las seales mecnicas que capta el microrruptor.

2.2 Transductores de proximidad

Los transductores de proximidad son dispositivos capaces de
responder con una seal frente a un objeto situado en su
entorno.

Detectores de proximidad inductivos: Son dispositivos que

basan su actuacin en la accin de un campo magntico;
funcionan a partir de la variacin del campo magntico producido
en una bobina detectora como consecuencia del acercamiento o
del alejamiento de un objeto.

La permeabilidad magntica es la facilidad que poseen ciertos

cuerpos para dejarse atravesar por los campos magnticos.
a) Materiales ferromagnticos: poseen una permeabilidad
mucho mayor que la unidad.
b) Materiales paramagnticos: tienen una permeabilidad igual a
la unidad.
c) Materiales diamagnticos: presentan una permeabilidad
menor que la unidad.
Funcionamiento de un detector de proximidad inductivo:

-Detectores de proximidad capacitivos: son dispositivos que

basan su actuacin en la accin de un campo elctrico. Se
fundamentan en la variacin de capacidad existente entre una
placa sensora y tierra.

El detector de proximidad capacitivo tambin puede ser utilizado

para detectar materiales conductores. En este caso, basta
sustituir la capacidad C1 por la resistencia R correspondiente al
material conductor

Detectores de proximidad magnticos: son los conocidos como

rels o interruptores reed. Consisten en un par de contactos
ferromagnticos encerrados al vaco dentro de un tubo de vidrio

-Al acercarse a un campo magntico, los contactos se unen y se

cierra el circuito elctrico en el que se encuentra el detector.
-Cuando desaparece el campo magntico, la rigidez de los
contactos hace que se separen y se abra el circuito elctrico.

Detectores de proximidad pticos: es un dispositivo que responde

al cambio en la intensidad de la luz. Consta de dos elementos, un
emisor y un receptor de luz, ya sea separados o integrados en un
mismo cuerpo.

2.3 Transductores de movimiento

Son los dispositivos capaces de medir la distancia entre objetos.
Estudiaremos los potencimetros, el transformador diferencial, el
medidor lser y los encoders.
Potencimetros: Transductores compuestos por una
resistencia variable cuyo valor depende de la posicin
del cursor. Un ejemplo los controladores de volumen.
Son los ms sencillos pero presentan un inconveniente
pero presentan un problema de rozamiento.

Transformador diferencial:
Constituido por un devanado primario, dos
secundarios y un ncleo mvil. Se basa en la
variacin de inductancia.
Debido a su gran sensibilidad se usa para medir
pequeas distancias.

Medidor lser:
Se emite un rayo de una longitud de onda que al
llegar al objetivo se refleja y va al receptor.

Encoders:
Son los transductores de movimiento angular. Los hay dos tipos:
incrementales y absolutos.
Incrementales:
Consisten en un disco que dispone de dos ranuras, gira sobre
un eje y un haz de luz, que es recogido por un diodo, se
sita en uno de los lados. Calcula el movimiento del giro del
eje.
Los encoders incrementales pueden ser unidireccionales (solo se usa
una de las ranuras) o bidireccionales (se usan las dos y permite
determinar el sentido de rotacin)
Absolutos:
Discos divididos en sectores de color blanco o negro. Funciona
mediante reflexin y proporcionan un valor absoluto.

2.4 Transductores de presin

Los transductores de presin, son elementos que se utilizan en los
procesos industriales, para controlar la presin a la cual est
sometido un objeto.
Tipos de transductores de presin:
Transductores mecnicos.
Transductores electromecnicos
Transductores electrnicos
Transductores electromecnicos

Son transductores mecnicos con un transductor elctrico aadido

encargado de generar la seal elctrica. Pueden ser de varias
clases segn el tipo de funcionamiento y se clasifican en: resistivos,
magnticos, capacitivos, extensiomtricos y piezoelctricos.

Transductores electromecnicos resistivos:

Son los ms sencillos, es basan en la variacin de
resistencia que se produce en una bobina, en funcin
de la posicin del cursor.
Esta posicin depende de un muelle que acta como
apoyo.
Transductores electrnicos:
Son unos tipos de transductores, utilizados para
trabajos, que por algn motivo se precisa un margen
de error muy reducido, ya que estos dispositivos
permiten obtener medidas de mucha precisin.

Transductores electromecnicos piezoelctricos:

Se basan en la propiedad de los materiales piezoelctricos, es decir,
generan una seal elctrica cuando son sometidos a una presin.
Algunas de las principal caractersticas de estos dispositivos son:
-Su robusteza
-Una frecuencia de trabajo hasta los 500 kHz.
-Permiten medir un amplio rango de presiones.

2.5 Transductores de temperatura

Existen varias formas de medir y controlar la temperatura segn
si el dispositivo tienen o no contacto fsico con el objeto, aqu
estudiaremos los:
Termopares
Termisores
Termoresistencias

Termopares:
Esta constituido por dos metales unidos
mediante soldadura en uno de sus
extremos, esta soldadura se denomina
unin caliente.
Se basan en la fuerza electromotriz creada en la unin de dos
metales distintos por uno de sus extremos, efecto Seebeck.
Cuando la unin se calienta aparece una diferencia de potencial
entre los extremos libres.
Tipos:

Termistores:

Se basan en la variacin de la resistencia

de un semiconductor con la temperatura.
Se clasifican en:
- Termistores o resistencias NTC: son de coeficiente de
temperatura negativo, es decir la R al aumentar la temperatura y
viceversa.
- Termistores o resistencia PTC: son de coeficiente de temperatura
positivo, es decir R al aumentar la temperatura y R cuando la
temperatura baja.
Termoresistencias RTD:

Estn constituidas por un hilo muy fino

de un conductor metlico, bobinado entre
capas de material aislante y protegido con
un revestimiento de vidrio o de cermica.
Para el hilo se pueden emplear platino, nquel, cobre o wolframio.
Se basan en la variacin de la resistencia de un conductor con la
temperatura.

2.6 Transductores de velocidad

Son los encargados de determinar la velocidad de
desplazamiento de un objeto. Los hay de dos tipos:

Transductores de movimiento
Tacmetros

Tacmetros:

Los tacmetros mecnicos transmiten la informacin del nmero

de vueltas. Un ejemplo es el regulador industrial de bolas.
Los tacmetros electrnicos: generan una seal de corriente
continua (dinamos tacomtricas) o una de corriente alterna
(alternadores tacomtricos).
Los tacmetros pticos funcionan de una manera parecida a los
encoders.

2.7 Transductores de luz

Hacen uso de las radiaciones luminosas.
Los mas importantes son:
-Resistencias LDR: varan su resistencia
dependiendo de la luz que inciden sobre
ellas. Son de coeficiente de luz negativo,
es decir la R al aumentar la luz o
viceversa.
-Fotodiodos: su funcionamiento se basa en la
conduccin inversa de un diodo cuando ste se
somete a la accin de la luz. Al aumentar la
cantidad de luz incidente se incrementa la
circulacin de corriente inversa. Cuando no hay luz
se comportan como un diodo normal.
-Fototransistores: funcionan de manera similar a
la de un transistor normal en el que la corriente que
se inyecta por la base del transistor ha sido
suministrada por la luz.

3. COMPARADORES
Los comparadores son los elementos del sistema de control
encargados de proporcionar una seal en funcin de la
comparacin de dos seales.
Para comparar las seales, deben ser del mismo tipo.
La mayora de comparadores son elctricos o electrnicos.

3.1 Comparadores elctricos

El potencimetro lineal consiste en dos
potencimetros unidos por uno de sus
extremos y conectados a la tensin de
alimentacin.
v = Va Vb
En el potencimetro angular la seal de
error es proporcional a la diferencia de los
ngulos.
e = V(1 - 2) / 2

3.2 Comparadores electrnicos

Los comparadores electrnicos
son dispositivos que incorporan
algn componente electrnico para
su funcionamiento.
El amplificador operacional ofrece
una tensin de salida de acuerdo
con:
Vs = K(Vc - Vr)
Donde el valor de K depende de las
caractersticas de cada operador.

4. REGULADORES O CONTROLADORES
Regulador P. Consigue un compromiso entre la
respuesta en rgimen transitorio y en rgimen
permanente.
Regulador I. Anula todo error en rgimen permanente.
No se suele utilizar.
Regulador D. Se anticipa al error. No se suele utilizar.
Regulador PD. Partiendo del regulador P mejora la
respuesta en rgimen transitorio.
Regulador PI. Partiendo del regulador P mejora la
respuesta en rgimen permanente.
Regulador PID. Combina los reguladores anteriores
para conseguir un control ptimo.

5. ACTUADORES O ACCIONADORES
Actuador: Dispositivo capaz de actuar sobre el proceso, una vez
recibida la orden de mando o control del regulador, si lo hay, o bien
directamente del comparador. Suele ser una seal elctrica y de
baja potencia, mientras que el actuador puede ser elctrico o
incluso neumtico o hidrulico.
Amplia gama de actuadores que dependen de la naturaleza del
proceso.

5.1 Rels
Muchos de los controladores comerciales,
incorporan un rel a su salida para que este
actue directamente sobre el proceso. Lo
normal, o mas comn es que el rel, abra o
cierre un circuito elctrico.
De esta forma, para controlar una carga de
gran capacidad, se utiliza normalmente, un
rel de carga externo auxiliar que permite
prolongar la vida til del rel principal.
Es recomendado el uso de un circuito de
proteccin del rel interno que permita
suprimir el ruido elctrico y evitar la
disposicin de carbonilla en sus contactos.
Las diferentes tipos de protecciones sern
ampliadas a continuacin.

Rels: ejemplos aplicaciones

Proteccin por resistencia / condensador

El funcionamiento del circuito, es el siguiente:
Cuando el contacto del rel interno est cerrado, la carga inductiva
de la bobina almacena una cierta cantidad de energa elctrica.
Al abrirse el contacto, la energa almacenada en la bobina se
descarga por el condensador C, con lo que se evita que afecte al
contacto del rel.
La resistencia R limita la corriente que circula por el condensador.

Proteccin por diodo

El circuito consiste en conectar un diodo en
paralelo con la bobina y su funcionamiento
es el siguiente:
Cuando el contacto del rel interno est
cerrado, la carga inductiva de la bobina
almacena una cierta cantidad de energa
elctrica.
Al abrirse el contacto, la tensin inversa
generada por la bobina de descarga sobre
si misma a travs del diodo colocado en
antiparalelo.

Proteccin por varistor

Los varistor son resistencias dependientes
de la tensin, es decir, elementos cuyo
valor hmico, aumenta conforme se
incrementa la tensin. De este modo, la
seal de salida puede ser constante
aunque vare la tensin.
Este circuito previene la aplicacin de
picos de tensin a los contactos.
Debido a la frecuencia de uso a la que
est sometida el rel cuando el regulador
actua en modo proporcional, sea PI, PD o
PID, se utiliza como rel de salida un rel
de estado slido (SSR) cuya vida til es
an mayor.

Rel de estado slido

Los SSR, presentan un empleo en
aumento, con rapidez puesto que los
dispositivos o equipos que los
incorporan no necesitan prcticamente
mantenimiento, podra afirmarse que la
vida til es ilimitada si se usan del modo
adecuado.
Caractersticas tcnicas:
No provocan la aparicin de arcos
elctricos ni rebotes de la seal, ya que
no disponen de partes metlicas.
Son muy compactos y resistentes a
vibraciones y golpes.
No generan ruido elctrico.
Tampoco hay realimentacin de carga
de entrada.

5.2 Motores paso a paso (steppers)

El motor paso a paso es un dispositivo
electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo
de sus entradas de control.
Segn los tipos , el ngulo de paso puede variar
entre 1,8 hasta 15.
Un motor cuyo paso sea de 15 necesitar 24
impulsos para girar una vuelta completa.
En cambio, uno de 1,8 necesitar 200 impulsos
para girar completamente.
Existen de dos tipos: Los motores paso a paso
unipolares y los motores paso a paso bipolares

5.3 Servomotores
Los son dispositivos que incorporan Un servomotor es un
motor elctrico que posee la capacidad de ser
controlado, tanto por velocidad como en posicin.
Una de las tecnologas de los servomotores ms
actuales se el llamado ''brushless''.
Estos pueden ser de 2 tipo en funcin de la seal
utilizada:
- De conmutacin tipo bloque o de corriente continua.
- De conmutacin sinusoidal.

5.4 Electrovlvulas y servovlvulas

Electrovlvula: Vlvula
neumtica o hidrulica
accionada o pilotada por efecto
de la corriente elctrica.

Servovlvula: Dispositivo
encargado de regular la presin
o caudal del fluido a travs
suyo.