Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec

Seminario de Mecatronica
TESE
Robot cartesiano

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC

INGENIERA MECATRONICA.

MATERIA

SEMINARIO DE MECATRONICA
ALUMNO

Martnez Cano Luis Alberto

Ronquillo Ocegueda Felipe

Ziga Basurto Manuel Salvador

GRUPO

9851

PROFESOR

Martin Salazar Pereyra

ROBOT CARTESIANO

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Robot cartesiano

INDICE

Desarrollo histrico.

Conceptos y definiciones.

Morfologa del robot.

Modelo cinemtico directo de los manipuladores.

11

Modelo cinemtico inverso del robot

12

Robot cartesiano.

13

Objetivos.

13

Grados de libertad.

14

Determinacin de grados de libertad.

14

Uso de Motorreductores

15

Aplicacin en la industria.

16

Caractersticas del diseo.

18

Diseo mecnico.

Diseo electrnico.

19
21

Picaxe 18x

21

L293D

22

Diagrama del circuito de control.

22

Fotos del robot cartesiano.

23

Programacin.

24

Memoria de programacin.

24

Interface computadora Picaxe.

25

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Ejemplo de programacin.

26

Conclusin.

27

Bibliografa.

28

DESARROLLO HISTRICO.
La palabra robot se introdujo en la lengua inglesa en 1921 con el drama R.U.R. de Karel (Rossum
Universal Robots). En este trabajo, los robots son mquinas que se asemejan con los seres
humanos, pero que trabajan sin descanso. Inicialmente, los robots se fabricaron como ayudas
para sustituir a los operarios humanos, pero posteriormente los robots se vuelven contra sus
creadores, aniquilando a toda raza humana. La obra de Capek es en gran medida responsable de
algunas de las creencias populares mantenidas acerca de los robots en nuestros tiempos
incluyendo la perfeccin de los robots como mquinas humanoides dotadas de inteligencia y
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personalidades individuales. Esta imagen se reforz an ms con la pelcula alemana de robots

Metrpolis, de 1926, con el robot andador elctrico y su perro "sparko", representada en 1939 en
la feria mundial de Nueva York, y ms recientemente por el robot C3PO, protagonista en la
pelcula de 1927, "La guerra de las galaxias". Ciertamente los robots industriales modernos
parecen primitivos cuando se comparan con las expectativas creadas por los medios de
comunicacin durante las pasadas dcadas.
Los primeros trabajos que condujeron a los robots industriales de hoy da se remontan al periodo
que sigui inmediatamente a la segunda guerra mundial. Durante los aos finales de la dcada de
los cuarenta, comenzaron programas de investigacin en Oak Ridge y Argonne National
Laboratories para desarrollar manipuladores mecnicos controlados de forma remota para
manejar materiales radiactivos. Estos sistemas eran del tipo "maestro-esclavo", diseados para
reproducir finalmente los movimientos de la mano y brazos realizados por un operario humano. El
manipulador maestro era guiado por el usuario a travs de una secuencia de movimientos,
mientras que el manipulador esclavo duplicaba a la unidad maestra tan fidedignamente tal y como
le era posible. Posteriormente se aadi la realimentacin de fuerza acoplando mecnicamente el
movimiento de las unidades maestro-esclavo de forma que el operador poda sentir las fuerzas
que se desarrollaban entre el manipulador esclavo y su entorno. A mediados de los cincuentas, el
acoplo mecnico se sustituyo por sistemas elctricos e hidrulicos.
El trabajo sobre manipuladores maestro-esclavo fue seguido rpidamente por sistemas ms
sofisticados capaces de operaciones repetitivas autnomas. A mediados de los aos cincuenta,
George C. Devol desarroll un dispositivo de transferencia articulada, un manipulador cuya
operacin poda ser programada y que poda seguir una secuencia de pasos y movimientos
determinados por las instrucciones en el programa. Posteriores desarrollos de este concepto de
Devol y Joseph F. Engelberger condujo al primer robot industrial, introducido por Unimation Inc. en
1959.
Aunque los robots programados ofrecan una herramienta de fabricacin nueva y potente, aun
poda mejorarse mediante el uso de una realimentacin sensorial.
Al comienzo de los aos sesenta, H. A. Ernst 1962 public el desarrollo de una mano mecnica
controlada por computador con sensores tctiles. El sistema manipulativo consista en un
manipulador ANL, modelo 8 con 6 grados de libertad, controlado por una computadora TX-O. Este

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programa de investigacin posteriormente evolucion aadindole una cmara de televisin para

comenzar la investigacin sobre la percepcin de la mquina.
A finales de los setenta McCarthy y sus colegas en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory
publicaron el desarrollo de una computadora con manos, ojos y odos (es decir, manipuladores,
cmaras de TV y micrfonos). Demostraron un sistema que reconoca mensajes hablados, "vea"
bloques distribuidos sobre una mesa y los manipulaba de acuerdo con instrucciones. Durante los
aos setenta se centro un gran esfuerzo de investigacin sobre el uso de sensores externos para
facilitar las operaciones manipulativas. En Stanford, Bolles y Paul 1973 utilizando realimentacin
tanto visual como de fuerza, demostraron que un brazo Stanford controlado por computadora
efectuaba

el

montaje

de

bombas

de

agua

de

automviles.

Hoy en da se ve la robtica como un trabajo mucho ms amplio, que trata temas adems de la
investigacin y el desarrollo de una serie de reas interdisciplinarias, con la cinemtica, dinmica,
planificacin de sistemas, control, sensores, lenguajes de programacin e inteligencia de
mquina.
CONCEPTOS Y DEFINICIONES.
ROBOT. La definicin tcnica adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica y aceptada
internacionalmente es la siguiente: "Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable,
diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos programados y variables que permiten realizar diversas tareas". Suelen tener forma
de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan
tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica, en las que se
emplean para montar y mover piezas o componentes, ajustarlos, soldar, pintar, etctera.
Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definicin de la ciencia que
estudia este tipo de dispositivos, la cual se denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente
en estos ltimos aos.
Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica como:
El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar
tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades.
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control
de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.
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MORFOLOGA DEL ROBOT.

Las caractersticas bsicas de la estructura de los robots estn formadas por los tipos de
articulaciones y configuraciones clsicas de brazos de robots industriales. Los robots
manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa, un manipulador
industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones o
elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticas como lo
esquematiza la figura 2. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos
eslabones.

Fig. 2 Cadena cinemtica abierta.

Tipos de articulaciones.
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las que se indican
en la figura 3.

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Fig. 3 Tipos de articulaciones robticas.

La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor

del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada.
En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de
la articulacin.
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En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin.
La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el
espacio.
Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin del
rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el nmero de eslabones de la
cadena cinemtica.
Estructuras bsicas.
La estructura tpica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con
articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se coloca un rgano terminal o efector final tal como
una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo de un robot
manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y
accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 4 se muestran cuatro configuraciones
bsicas.

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Fig. 4 Estructuras bsicas de manipuladores.

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El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del
manipulador. Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a
los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida y totalmente plegada.
Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad. Los
puntos de accesibilidad mnima son los que las superficies que delimitan el espacio de trabajo ya
que a ellos solo puede llegarse con una nica orientacin.
Configuracin cartesiana.
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta
configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como prticos, empleadas para
el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta
mediante las coordenadas cartesianas

x, y , z .

Los valores que deben tomar las variables

articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta
configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente
cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse
con otras configuraciones.
Configuracin cilndrica.
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera
articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se especifica de forma
natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula
flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas
radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura

RPP (o de la PRP),

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro

de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen
3
resultante es: 3L .

Configuracin polar o esfrica.

Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D o
estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer
enlace en coordenadas polares.
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En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura,

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe
entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es

28 / 3L3 .
Configuracin angular.
Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin
del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista
constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de
manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en
educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un
gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro
3
de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir 32 / 3L .

Configuracin SCARA.
Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano.
Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de
desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot,
suponiendo

segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de

3
desplazamiento de L es de 4L .

Para llevar a cabo los clculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en
cuanto a la cinemtica y dinmica se refiere, se toma en consideracin la siguiente teora que
tiene por objeto crear las bases de un modelo matemtico del sistema.
MODELO CINEMTICO DIRECTO DE LOS MANIPULADORES.
La cinemtica es la ciencia del movimiento que trata a ste sin importarle las fuerzas que lo
causan. Dentro de la cinemtica se estudia la posicin, la velocidad, aceleracin y todas las
derivadas de las variables de posicin de mayor orden con respecto al tiempo o cualquier otra
variable. El estudio de la cinemtica de los manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento.
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Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante articulaciones que

permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos. El nmero de grados de libertad que
un robot posee es el nmero de variables de posicin

independientes que deberan ser

especificadas para localizar todas las partes del mecanismo. En el caso de los robots industriales
el nmero de grados de libertad suele equivaler al nmero de articulaciones siempre y cuando
cada articulacin tenga un solo grado de libertad. Al final de la cadena de eslabones del robot se
encuentra el rgano terminal. Dependiendo de la aplicacin del robot, el rgano terminal puede
ser una pinza, un soldador, un electroimn o un gripper como en este caso.
Generalmente se describe la posicin del robot dando una descripcin del marco de la
herramienta, la cual esta unida al rgano terminal, relativo al marco de la base, el cual est a su
vez unido a la base fija del robot.
El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin
del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema
cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con
respecto al marco de la base.
MODELO CINEMTICO INVERSO DEL ROBOT.
Dada la posicin y orientacin del efector final del robot, el problema cinemtico inverso consiste
en calcular todos los posibles conjuntos de ngulos entre las articulaciones que podran usarse
para obtener la posicin y orientacin deseada.
El problema cinemtico inverso es ms complicado que la cinemtica directa ya que las
ecuaciones no son lineales, sus soluciones no son siempre fciles o incluso posibles en una forma
cerrada. Tambin surge la existencia de una o de diversas soluciones. La existencia o no de la
solucin lo define el espacio de trabajo de un robot dado. La ausencia de una solucin significa
que el robot no puede alcanzar la posicin y orientacin deseada porque se encuentra fuera del
espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos permisibles de cada una de sus articulaciones.

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ROBOT CARTESIANO
El robot cartesiano que se realizo se hizo con la finalidad de broquelar piezas de baquelita, este
prototipo de robot cartesiano el cual se desplaza en un los planos x, y, z tiene el actuador final en
la posicin z el cual efecta el broquelado.
El prototipo fue realizado con 3 GDL los cuales se encuentran determinados matemticamente por
las ecuaciones de Gruebler y kutzbach.
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a
los movimientos localizados en los ejes X, Y, Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria

hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama
interpolacin por articulacin.

OBJETIVOS:
Los objetivos del trabajo son:

Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de caractersticas de

robots y manipuladores.

Adquirir un manejo fluido, as como la exploracin de posibilidades de un entorno de

trabajo como el Matlab en reas especficas, como es la robtica.

Utilizar la programacin del picaxe

Calcular y emplear la cinemtica tanto directa como inversa para resolver problemas de
clculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulacin.
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GRADOS DE LIBERTAD
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema
mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento.
En la descripcin del movimiento de las estructuras, o de los objetos, un grado de libertad es uno
de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar completamente el
movimiento.
Por ejemplo, un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes: s puede
trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares. Cualquier movimiento del objeto, no
importa que tan complejo sea, s puede resolver en esos 6 movimientos bsicos.

DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD

Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con
esto

necesitar

tantos

actuadores

(motores)

como

GDL

tenga.

Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas
G: nmero de eslabones fijados
GDL = 3(4) 2(3) 3(1)= 3 GDL
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Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas
GDL = 3(4 1) 2(3) (0)= 3 GDL
USO DE MOTORREDUCTORES
Los Motorreductores que son nuestros efectores de movimiento han sido escogidos para poder
mover una estructura de aproximadamente unos 6kg de peso, los Motorreductores son apropiados
para el accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan
reducir su velocidad en una forma segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para la
reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre
estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:

Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.

Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor.

Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento.

Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.

Menor tiempo requerido para su instalacin.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una
limitacin con respecto al par de salida nominal permisible (T 2) que depende de par de entrada
(T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin:
T2 = T1 1 / 2
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Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de reduccin de
velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de
gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. Tambin se
busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que
gira el eje de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada.
Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional,
definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado
el de entrada, aqul gire un ngulo unitario.
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA
Utilizados para trabajos de colocacin de piezas, aplicacin de sellador, operaciones de
manufactura, manejo de herramientas y soldadura de arco. Es un robot el cual tiene tres
articulaciones prismticas y sus ejes coinciden con el plano cartesiano.
La automatizacin bsica: ER-robots eliminacin USP bebedero
La eliminacin del bebedero y la separacin son fundamentales para el proceso de
automatizacin. Bajo la denominacin del producto USP (Universal Selector de velocidad), Engel
ofrece una alta velocidad robot universal para mquinas de inyeccin con fuerzas de sujecin que
van a partir de 250 kN a 2.200 kN.

Robot cartesiano para mquina de inyeccin ARBURG

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ARBURG OFRECE A sus clientes las mquinas y los sistemas robticos de una sola
fuente. La mquina se programa y se CONTROLA va El Sistema Central de Control de
SELOGICA. Un alto nivel de conveniencia se garantiza aqu ambos En virtud del
principio de funcionamiento con la programacin esquemtica de la secuencia y de la
opcin de ahorrar el expediente de datos integrado MULTILIFTs respectivo junto con el
del

molde.

Los apretones de MULTILIFT H en el molde horizontalmente de la parte posterior de la

mquina, saliendo del espacio sobre la unidad de fijacin con abrazadera Libremente.
Otra Ventaja Importante es la Reduccin en el nmero de hachas, dando por resultado
movimientos ms cortos y ms rpidos, por el que las duraciones de ciclo cortas
PUEDAN

ser

alcanzadas.

El MULTILIFT V se arregla sobre la mquina y quita las piezas moldeadas verticalmente

del molde. Tres hachas servo-elctricas Pueden Tambin para realizar el complejo
fijaron-abajo tareas Rpidamente y exacto. Su campo del uso miente principalmente
en el rea de la insercin alto-Compleja, Retiro Fijo-tareas abajo. Est apenas como
fcil llenar los envases Qu tienen una alta densidad de empaquetado pues es apilar
piezas

moldeadas

insertar

capas

intermedias.

El modelo de entrada MULTILIFT V SELECTO es un sistema robtico barato, servoelctrico con las caractersticas predefinidas, que cubre muchas tareas de sistema
robticas estndar.

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El robot cartesiano como en los 2 ejemplos anteriores de utilizacin en la industria tambin es

utilizado para la industria de manufactura como el barrenado y desatornillado de piezas las cuales
utilicen precisin en posicin, pueden ser utilizados para el acomodamiento de almacenamiento
del producto, dibujo de planos con ayuda de interfaz con la computadora.
Otras Operaciones de proceso
Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el acomodo de piezas existe una serie
de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como
efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen:
Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.
Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por lser.

CARACTERISTICAS DEL DISEO

El prototipo de un robot cartesiano de aplicacin industrial, que est diseado para cumplir
funciones de localizacin de puntos para barrenado de objetos.

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Posteriormente, durante el escalamiento productivo del proyecto ser adaptado para abarcar otras
aplicaciones industriales tales como movimiento y traslado de piezas en un almacn.
Presenta una vista general del prototipo est compuesto por los siguientes mdulos o
subsistemas: estructura mecnica, actuadores, elementos de transmisin, unidad de control de
movimiento y efector.
Mecnicamente, el robot est formado por una estructura modular tipo gantry, cuya cadena
cinemtica posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X, Y, Z respectivamente.

Los elementos de transmisin permiten, por una parte, guiar el movimiento de los eslabones
mviles, y por otra, transmitir el movimiento desde los actuadores a las articulaciones, adaptando
la fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el movimiento.
Los elementos de transmisin son: reductores sinfn corona, cremalleras y piones de dientes
rectos, guas de seccin prismtica y elementos rodantes. Tanto los actuadores como los
elementos de transmisin han sido seleccionados de modo tal que el prototipo sea
suficientemente robusto para desempearse en un ambiente industrial, con elevada confiabilidad,
disponibilidad y seguridad.
DISEO MECANICO.
PLANOS DE AUTOCAD

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DISEO ELECTRONICO
En el diseo del sistema de control del prototipo se seleccion equipos de ltima generacin, que
integran funciones de control de posicin, control de velocidad, accionamiento y protecciones
dentro de un mismo equipo. Entre las alternativas disponibles en el mercado se escogi el
microcontrolador PICAXE el cual es de serie 18X.
PICAXE 18X
El PICAXE 18X es un microcontrolador PIC16F88 cargado con un sello Programable bsicos de
estilo de interpretacin de cdigo.
La funcionalidad del chip y el entorno de desarrollo son muy similares a un Basic Stamp 2's. La
calidad de la documentacin es buena. El chip se programa usando una versin mnima de BASIC
o un sistema de diagramas de flujo nico.
Slo tiene 16 bytes de espacio variable. Sin embargo, tiene otra de 256 bytes de memoria "datos"
para el almacenamiento temporal. El chip tiene el espacio Suficiente para que el programa de
aproximadamente 600 comandos bsicos.
No tiene incorporado un regulador de tensin -, pero puede funcionar en cualquier parte de 2V a
5.5V (He estado corriendo uno alrededor de 7,2 voltios durante unos 2 meses consecutivos hasta ahora no hay problema ...).
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Hay muchas otras variaciones de la PICAXE - 18X, pero el junto con el 28X (28-pin) son los ms
poderosos.
Esta alternativa permite el control de los Motorreductores con interaccin con los drivers L293D
que internamente son la base de un puente H el cual nos permite invertir el giro de un motor lo
cual es controlado con la seal del PICAXE hacia los mismos drivers es un sistema de control
pequeo pero de igual forma es de fcil programacin y utilidad para la funcin requerida para el
prototipo.

L293D
Este componente consta de 4 drivers con seal de habilitacion por parejas, es ideal para la
amplificacion de seales procedentes de microcontroladores con poca potencia de salida.
Las seales GND y Vcc son las alimentaciones siendo su tension nominal de 0 y 5V
respectivamente, mientras que Vdd es la tension para las cargas y puede valer desde 5v a 36v. La
corriente maxima de salida es de 600mA, mas que suficiente para activar leds, motores pequeos,
microrreles...
Otra importante caracteristica de este chip es que a sus salidas tiene un par de diodos en pushpull que llevan a masa cualquier sobretension espurea daina que pudiesen enviar las cargas.
DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE CONTROL

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Este diagrama es el circuito que se armo para poder controlar los motores de los ejes del robot
cartesiano es una etapa de control con el PICAX 18X y una etapa de potencia con el circuito
integrado L293D juntos pueden hacer mover la estructura y asi hacer q funcione de forma que
este haya sido programado.
FOTOS DE ROBOT CARTESIANO

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Fig. 1. Robot cartesiano barrenador

Fig. 2 Eje z y efector final taladro

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Fig. 3 Ejes x,y,z mas el circuito de control

PROGRAMACION
Memoria de Programa.
La memoria de programa es donde el programa es almacenado despus de una nueva descarga.
Esta es una memoria FLASH re-escribible que puede ser reprogramada hasta ( tpicamente)
100,000 veces.
Generalmente no se requiere borrar un programa, ya que en cada descarga automticamente se
sobre escribe la totalidad del ltimo programa.
En un chip PICAXE estndar se pude descargar alrededor de 40 lneas de cdigo en Basic. En
partes revisin A o M se pueden descargar alrededor de 80 lneas y en partes X alrededor de 600
lneas.
La memoria de datos es un espacio adicional de almacn dentro del microcontrolador. el dato
tampoco se pierde cuando se quita la energa.
En cada descarga se resetean todo los bytes de datos a 0, al menos que un comando EEPROM
haya sido usado para precargarel dato en memoria de datos.
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En el PICAXE-08/08M/18 la memoria de datos es compartida con la memoria de programa . En

consecuencia, programas ms largos producir una memoria de datos ms pequea.
En todos los dems chips PICAXE la memoria de datos y de programa estn completamente
separados.
INTERFACE COMPUTADORA PICAXE

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EJEMPLOS DE PROGRAMACION

EJEMPLO 1: PRENDER Y APAGAR 1 LED EN UN SEGUNDO SI EL PIN0=1

Usaremos el puerto de salida 0 del PICAXE-18X y el pin 0 de entrada ( ver imagen )
main: if pin0=1 then led si el pin0=1 ve a etiqueta led
goto main regresa a etiqueta main
led: high 0 enciende led
pause 500 espera 500 mili segundos
low 0 apaga led
pause 500 espera 500 mili segundos
goto main regresa a etiqueta main

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CONCLUSION
El diseo deL robot es simple por lo cual decidimos ponerle acrlico en las bases y pernos largos
en donde se deslizarn las otras placas de acrlico gracias a un tornillo sin fin

el cual ira

conectado a los motores por lo cual se debe tener un buen torque en los mismos para poder hacer
que avance la estructura.

As mismo decidimos el uso del PICAXE por su fcil manejo y costo bajo adems de que al
investigar sobre el vimos que podra realizar la funcin que queremos que tenga nuestro prototipo
de robot cartesiano con este PICAXE tendremos un poco de limitaciones por que solo podremos
controlar 4 motores.

Tambien se tendr que aplicar una etapa de potencia la cual todava se encuentra en diseo por lo
cual para la inversin de giro lo haramos con puente H pero al tener al alcanze chips que
internamente tienen puentes H decidimos utilizar el L293D que es muy fcil de manejar.

En el proyecto solo nos hacen falta clculos de trayectoria del robot en los cuales trabajaremos
para poder hacer su anlisis dinmico para tener una expectativa de cmo el ROBOT
CARTECIANO se trasladara de un lado hacia otro.

La aplicacin que le daremos ser un robot de traslado de material de almacenes que se

encuentren en lugares altos

y por consecuente la persona no se pueda distraer en traer el

material a la parte de manufactura.

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BIBLIOGRAFIA

PICAXE Manual www.picaxe.co.uk

Principios de electronicos

Albert Paul Malvino

Mc graw hill

Robtica industrias

Introducciones al curso

Eduardo Lebano Prez "Determinacin del estado de flexibilidad de integracin

del FMS del CIM-2000 del Instituto Tecnolgico de Puebla, 2002.Mexico.

Snchez y Beltrn, J. P.; Sistemas Expertos. Una metodologa de programacin;

Edit. Macrobit; 1990.

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