UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

ROBOTS MVILES

J. RUIZ DEL SOLAR

R. SALAZAR

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.

NDICE ROBOTS MVILES

efinicin
3

4. Robot Mviles
4.1 Robot Mviles con Ruedas
4.1.1 Ruedas
4.1.2 Giro
4.1.3 Arreglos de ruedas
Diferencial
Sncrono
Triciclo
Carro
Omnidireccional
4.1.4 Cinemtica
Restricciones cinemticas
Ecuaciones para la Cinemtica diferencial
Ecuaciones de Cinemtica Triciclo
Ecuaciones de Cinemtica Omnidireccional
4.1.5 Forma del Robot
4.2 Robot con Patas
Movimiento Bsico de un Hexpodo
4.3 Arquitecturas Bsicas de Control
4.3.1 Arquitectura Deliberativa
Modelo del ambiente
Mapas mtricos
Mapas Topolgicos
Plan
4.3.2 Arquitectura Reactiva
4.3.3 Arquitecturas Hbridas
Arquitectura Jerrquicas
Arquitectura de Pizarrn
Arquitectura Probabilstica
4.3.4 Arquitectura Reactiva
4.4 Algoritmo Bsico de Navegacin ( Opcional )
4.5 Bibliografia

3
3
3
3
4
4
4
5
6
6
7
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9
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13
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15
15
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17
18
18
20

---Propuesto--Geometra de sistemas NO- Holonmicos

Trayectoria Optima para robot mviles no Holonmicos
Planificacin de ruta probabilstica.
Algoritmos de deteccin de colisin para planificacin de movimiento.
INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.

4. ROBOT MVILES
DEFINICIN
Se define a un robot mvil cmo un dispositivo formado por componentes fsicos y
computacionales, divididos en cuatro subsistemas:

Locomocin
Percepcin

Razonamiento
Comunicacin

En este curso se estudiaran los robots mviles terrestres, entendidos cmo aquellos capaces
de desplazarse en superficies. Se pueden identificar robot mviles indoor (dentro de un
espacio controlado) u outdoor (al aire libre). En el presente capitulo se estudiaran los robot
mviles, y se profundizara especficamente en los robot mviles con ruedas y robot
mviles con patas. A continuacin se vern las caractersticas mas importante de considerar
de los robot mviles.

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4.1 ROBOT MVILES CON RUEDAS

Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales cmo el
bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen diversas aplicaciones en
la minera (aplicaciones presentes en Chile), y en el transporte en general. Tambin, en el
contexto de robots de servicio, los robots mviles se han introducido recientemente en la
forma de aspiradoras para el hogar (caso Trilobite Electrolux).

4.1.1 RUEDAS
Las ruedas del robot mvil se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la
superficie), idealmente, se desplaza 2 r por vuelta.

Eje X

Eje Y

El robot puede tener varias ruedas para lo cual es importante estudiar su giro.

4.1.2 GIRO
Un robot mvil puede contar con varias ruedas, y existe un punto alrededor del cual cada
rueda sigue una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro de Curvatura Instantneo
(CCI) en el caso de una trayectoria recta el CCI est en infinito.

CCI

CCI

CCI

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4.1.3 ARREGLOS DE RUEDAS

Las formas mas conocidas de disponer las ruedas en los robots mviles son :

Diferencial

Sncrono

Tipo triciclo

Tipo carro
DIFERENCIAL
Este el uno de los esquemas ms sencillos, bsicamente consiste de dos ruedas en un eje
comn, donde cada rueda se controla independientemente cuyos movimientos son:

Lnea Recta
En arco
Vuelta sobre su propio eje

Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance, estas
formas tienen diferentes nombre dependiendo de las ruedas por ejemplo: Con 3 ruedas se
denominan triangulo, este esquema puede presentar problemas de estabilidad y con 4
ruedas se conoce como diamante la perdida de contacto de las ruedas de traccin hace
requerir de un sistema de suspensin. Para que el movimiento sea recto se requiere que las
ruedas vayan a la misma velocidad

SNCRONO
Las ruedas se mueven en forma sncrona, es decir, al mismo instante. El movimiento
sncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje se mueve en forma
dependiente para dar vuelta y avanzar. Las ruedas estn ligadas de forma tal que siempre
apuntan en la misma direccin y para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo
que la direccin de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un mecanismo
adicional para mantener el frente del chasis (estructura del robot) en la direccin de las
ruedas (torreta).

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En la figura se aprecia este movimiento sobre el eje de rotacin de las dos ruedas
delanteras. Algunas ventajas de los sistemas Sncronos es que se evitan los problemas de
inestabilidad, prdida de contacto del diferencial y mayor complejidad mecnica (eje de
giro)

Triciclo
Los triciclos tienes dos ruedas fijas que le dan traccin, adems cuentan de una rueda para
la direccin que normalmente no tiene traccin. Estos sistemas tiene buena estabilidad y
simplicidad mecnica, tiene facilidad para ir recto y su cinemtica es mas compleja.

CARRO
Los sistema de carro son similares al triciclo solo que cuentan con dos ruedas de traccin y
dos ruedas para direccin. Tiene una mayor complejidad mecnica que el triciclo por el
acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin. Sus principales ventajas son buena estabilidad
y facilidad de ir derecho. La desventaja es su complejidad cinemtica

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OMNIDIRECCIONAL
Los sistemas Omnidireccionales cuentan con 3 ruedas colocadas a 120 tal como se
muestra en la figura. Donde cada una de las ruedas tiene la capacidad de girar en ambos
lados y se logra un control lineal mas simplificado que en el caso del robot diferencial.
Actualmente los campeones mundiales en ftbol de robots F-180 utilizan ruedas
omnidireccionales.

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4.1.4 CINEMTICA
Los diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades
cinemticas, por ejemplo un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a
una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin ( ). Idealmente,
independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y
orientacin (X,Y, )

(X,Y)

RESTRICCIONES CINEMTICAS
Se tienen dos tipos de restricciones que tiene que ver con el acoplamiento de los robot las
cuales se conocen como:

Holonmicos: los diferentes grados de libertad estn desacoplados. Los robots

diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando
sobre su eje)

No-holonmicos: los grados de libertad estn acoplados, por ejemplo los triciclos y
carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo
llegar a la posicin final deseada

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Holonmicas
-- DIFERENCIAL --

No-holonmicas
-- CARRO --

ECUACIONES PARA LA CINEMTICA DIFERENCIAL

A continuacin se muestran algunas relaciones importantes en la cinemtica diferencial que
se deben considerar para controlar el giro del robot mvil.

Vl

Vr
R

(R L2 ) = Vr

R + L = Vl
2

L Vr + Vl
R =
2 Vr Vl

Vr Vl
L

CCI

Donde:
:Velocidad Angular;
R : Radio de Giro;
l :Distancia entre las Ruedas;
Vr :Velocidad Rueda Derecha
Vl : Velocidad Rueda Izquierda

Es interesante destacar que si ambas ruedas giran en sentido contrario, es decir, Vr = Vl,
R=0.

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ECUACIONES DE CINEMTICA TRICICLO

De forma anloga se pueden encontrar las ecuaciones para el triciclo.

CCI

Donde:
:Velocidad Angular;
R : Radio de Giro;
d :Distancia entre las Ruedas;
v :Velocidad Rueda
: Angulo de Giro

R = d tan
2

v
d 2 + R2

ECUACIONES DE CINEMTICA OMNIDIRECCIONAL

Para los robots omnidireccionales se pueden probar
las siguiente ecuaciones donde se proyectan las
velocidades anuales en X e Y.

w1
r

Vx 0
V = 2 r
y 3
 3rL

r
3

r
3
r
3L

r
3
r
3
r
3L

w1

w2
w3

Donde
w1 ; w2 ; w3 son las velocidades angulares de cada
rueda omnidireccional.
L: Distancia de cada ruada al centro de robot
r : radio de la rueda omnidireccional.
: Angulo de desfase con respecto al eje X, Y

X
Xf

w3

w2
Yf

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Se puede demostrar que para un sistema absoluto se puede descomponer las velocidades de
la siguiente manera

w1
r
X
Xf

w3

w2
Yf Y

V x ' sen( ) cos( ) 0 w1

V ' = cos( ) sen( ) 0 w
y
2
C' 0
0
1 w3

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4.1.5 FORMA DEL ROBOT

La forma del robot mvil tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en
particular con obstculos y pasillos angostos por ejemplo:
Robot cilndricos:
Es ms fcil navegar por la simetra del robot
Robots cuadrados:
Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot
Robot cilndrico

Robot cuadrado

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4.2 ROBOT CON PATAS

A diferencia de los robot mviles, estos robot en lugar de utilizar ruedas utilizan patas. El
problema principal es la estabilidad de estos robot, lo que implica una mayor complejidad
en su control lo que implica tambin un mayor consumo energa ya que tiene que oponerse
a la fuerza de gravedad. Dentro de los Robot mviles destacan los bpedos, cuadrpedos,
hexpodos, octpodos, etc. A continuacin se presentan algunas imgenes de estos robots
para luego mostrar a modo de ejemplo el movimiento bsico de un hexpodo.

Robot AIBO de Sony

Robot Humanoide de Honda

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

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MOVIMIENTO BSICO DE UN HEXPODO

Un hexpodo es un robot mvil con 6 patas y dependiendo de la configuracin que este
tenga depender la forma en que el robot se mover. Por ejemplo, hay robot hexpodos
puede tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para
desplazarse depender de esta configuracin, en la siguiente imagen se muestra un robot
hexpodo con 12 grados de libertad.

Ahora si el robot tiene 3 motores, con esta configuracin el movimiento es bastante

diferente, ya que el robot solo cuenta con 3 grados de libertad, tal como se puede ver en la
figura.

RSalazar-MBustos

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A modo de ejemplo se muestra el algoritmo Adelante/Atrs

de la Tarntula para desplazarse. Uno de 6
3
los motores se utiliza para levantar las 5
2 Partida
piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6 y los otros motores 4
1
el movimiento horizontal las piernas 1 3
6. La partida consiste en levantar las patas 2
para luego comenzar a moverse ya sea hacia
Paso 1
delante (atrs) o derecha (izquierda). Para
caminar adelante el se tiene que seguir la
secuencia Paso 1 al Paso 4, para caminar
Paso 2
atrs se debe hacer la secuencia inversa es
decir del Paso 4 al Paso 1. Esta misma
secuencia se utiliza para doblar a la derecha
izquierda.
Estas secuencias bsicas son las que se
aplican para los hexpodos y se pueden
implementar las diversas variantes para
lograr mejores resultados tanto en velocidad
avance o ngulo de giro.

Derecha/Izquierda
6

Partida

o4
5,
Paso 1

hacia
Paso 2

o a la

Paso 3

Paso 3

Paso 4

Paso 4

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de

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4.3 ARQUITECTURAS BSICAS DE CONTROL

La arquitectura tiene que ver con la organizacin de la generacin de acciones a partir de
las percepciones del robot y con el arreglo de mdulos de software para un robot mvil. Por
ejemplo, ir a la meta (luz) evitando los obstculos.

Se pueden encontrar tres estructuras bsicas estas son:

Arquitecturas deliberativas (Mapas y Planes)

Arquitecturas reactivas
Arquitecturas hbridas

4.3.1 ARQUITECTURA DELIBERATIVA

Consiste en construir un mapa del ambiente, incluyendo obstculos y meta. Tambin se
debe generar un plan para ir de la posicin inicial a la meta evitando los obstculos y
ejecutar el plan. Algunas ventajas de este arquitectura es tener un modelo del ambiente que
permite optimizar las acciones para obtener el mejor plan. La limitaciones son varias ya
que se necesita tener un modelo preciso del ambiente, altos requerimientos de cmputo y
memoria, dificultad de operar en un mundo dinmico o desconocido y reaccin lenta a
situaciones imprevistas.
Esta arquitectura esta basada en el paradigma de sensa-planea-actua (SPA): Se tiene un
modelo completo (mapa) del ambiente sobre el cual se construye un plan de accin para
realizar la tarea basado en el modelo para luego ejecutar el plan.

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A. MODELO DEL AMBIENTE

El modelo del ambiente del robot mvil generalmente se representa el espacio
libre y el espacio ocupado (obstculos) mediante una representacin geomtrica o
bien mapa. Hay varios tipos de mapas de los mas conocidos son los mtricos y los
topolgicos.

MAPAS MTRICOS
En los mapas mtricos se representa el espacio libre y/o obstculos directamente
mediante una discretizacin la cual se hace mediante descomposicin y en forma
geomtrica.
Descomposicin: se representa mediante una discretizacin en un con junto
de celdas bsicas, por ejemplo Rejilla de ocupacin espacial (occupancy
grids)
Geomtrico: se representa mediante figuras geomtricas bsicas en 2 3
dimensiones, por ejemplo: Triangulacin

Mapa Mtricos

Triangulacin.

Rejilla

Rejilla

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MAPAS TOPOLGICOS
Los mapas topolgicos se considera el ambiente como una serie de lugares y
conexiones entre dichos lugares. Estos se pueden considerar como grafo: donde hay
nodos (lugares) y arcos (conexiones). Adems se puede incorporar informacin
mtrica al grafo tal como : longitud y orientacin de los arcos. En el siguiente
grafico se puede apreciar mapa topolgico.

Grafo de conectividad entre cuartos

Grafo de conectividad entre cuartos

B. PLAN
El plan es un conjunto de acciones que permiten a un agente (robot) ir de un estado
inicial a un estado final o meta. Los elementos bsicos para hacer un plan son: a)
Estados (por ejemplo la Posicin del robot), incluyendo el estado inicial y el estado
meta y Operadores (acciones que llevan de un estado a otro).
Ejemplo de Plan. Considerando el mapa de rejilla se tienen:

Los Estados (posicin X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y Estado meta
(luz): Xm, Ym)
Las Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas X+1, Y+1, X-1,
Y-1)

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4.3.2 ARQUITECTURA REACTIVA

En el enfoque reactivo hay una conexin directa de percepcin a accin sin necesidad de un
modelo del mundo, normalmente se considera una serie de niveles de comportamiento que
realizan diferentes comportamientos en forma paralela (subsumtion architecture). En la
siguiente figura se muestra la arquitectura basada en comportamiento.

Planear
Explorar
sensores

actuadores
Deambular
Evitar objetos

Dentro de esta arquitectura hay que realizar un manejo de conflictos ya que al existir varios
mdulos en paralelo pueden existir conflictos, que se resuelven dando prioridades a los
diferentes comportamientos donde el comportamiento de mayor prioridad suprime los
otros comportamientos, a continuacin se muestran dos casos tpicos de decisin.

Buscar luz

Deambular
Evitar objetos

Ir a la luz

motores

Evitar objetos

motores

Algunas ventajas son : Bajo requerimiento de capacidad de cmputo, respuesta rpida;

Facilidad de desarrollo modular; No requiere un modelo del mundo. Las limitaciones son:
Difcil de extender a tareas complejas; Limitaciones sensoriales pueden ocasionar
problemas al no contar con un modelo; No garantiza la mejor solucin (ptimo).

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4.3.3 ARQUITECTURAS HBRIDAS

Son la combinacin de arquitecturas deliberativas y reacticas que intentan aprovechar
ventajas de ambas, por ejemplo:

Arquitecturas jerrquicas (3 capas)

Arquitecturas de pizarrn (blackboard)
Arquitecturas probabilsticas.

A. Arquitectura Jerrquicas.
Las arquitecturas jerrquicas de 3 capas tienen tres componentes bsicos:

Capa de planeacin: Mecanismo deliberativo (planeador)

Capa de secuenciacin: Mecanismo de ejecucin de plan (secuenciador)
Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo (controlador)

Donde el secuenciador selecciona los mecanismos bsicos de la capa de habilidades en

base al plan de la capa de planeacin, tal como se muestra a continuacin.

Planeador

Secuenciador

sensores

avanzar
sin
chocar

girar

ir a

luz

actuadores

Controlador

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B. Arquitectura de Pizarrn
Son un conjunto de mdulos o procesos que interactan mediante un espacio de
informacin comn llamado pizarrn (blackboard). Cada mdulo implemente una
funcin especfica y en conjunto todos realizar la tarea y todos los mdulos pueden
ver la informacin en el pizarrn y actan en forma oportunstica, de acuerdo al que
ms pueda aportar en ese momento (coordinador)
Arquitectura de Pizarrn

Obtener
info.
sensores

PIZARRN
Ir a la
meta

Evitar
obstculo

control
planeacin

C. Arquitectura Probabilstica
La arquitectura probabilstica considera la incertidumbre inherente en el mundo real,
tanto en la informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadotes. Se
representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de
probabilidad:

Integracin probabilstica de sensores

Mapas probabilsticos
Acciones basadas en teora de decisiones (maximizar utilidad)

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21

sensores

Control
Mapa
basado
Fusin
probabien
sensorial
lstico
utilidad

actuadores

Se puede crear un mapa de rejilla probabilstico donde cada celda tiene asociada una
probabilidad de estar ocupada.

A modo de ejemplo se puede observar un mapa de celdas probabilstico de un robot mvil.

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4.3.4 Behavior Based Robotics.

Dado un conjunto de comportamientos base (behaviors based) definidos como pares de
acciones motrices/estados sensorial. Un robot gatilla en paralelo estos comportamientos y
una funcin otorga prioridad a la ejecucin de ellos, pudindose generar un
comportamiento hbrido resultante de la combinacin de los comportamientos bases. La
ventaja de esto es que el sistema resultante es modular, simplificando el proceso de diseo
y permitiendo escalabilidad sin introducir un gran aumento en la complejidad. Los
principales tpicos de investigacin apuntan a generar buenas funciones de prioridad o
reglas de coordinacin adems de cmo fusionar las salidas de los diferentes
comportamientos, tambin es interesante el diseo de los comportamientos base de este
enfoque.

Por ejemplo un comportamiento es alcanzar un objetivo, aproximar a un objetivo, evitar

obstculo, parar, etc.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.

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4.5 ALGORITMO BSICO DE NAVEGACIN ( OPCIONAL )

La planificacin del movimiento basada en sensores trata de dirigir los movimientos de los
robots en entornos desconocidos cuando la nica fuente de informacin es suministrada por
los propios sensores del robot durante su movimiento. Uno de los componentes esenciales
en las arquitecturas reactivas (sin reconstruccin de entorno) es la evitacin local de
obstculos, es decir, el robot se movera hacia su meta y realizara una maniobra especial de
evitacin de obstculos cuando alguno se interpusiera segn la informacin recogida por
los sensores.
Este es el principio de funcionamiento de los denominados algoritmos heursticos. Constan
de al menos dos bloques operacionales o comportamientos elementales del tipo: ir hacia el
objetivo y alejarse del obstculo y su interrelacin producir un comportamiento
complejo que hemos dado en llamar navegacin sensorial.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de arquitectura reactiva de control para
navegacin. Cada mdulo resuelve un problema de navegacin, recibiendo directamente la
informacin de los sensores y generando referencias al sistema de control del robot de
manera asncrona .

EVITACIN LOCAL DE OBSTCULOS CON FUNCIN POTENCIAL

Los navegadores locales ms empleados se basan en la idea de funcin potencial artificial.
La planificacin con funcin potencial se plantea como un aumento de las capacidades del
control de bajo nivel de los accionadores del robot, de manera que este incluyera otras
habilidades como la evitacin de obstculos. La idea principal aplicable a robots mviles se
describe como sigue:
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El robot mvil se mueve en un campo de fuerzas. La posicin a alcanzar es un polo de

atraccin para l o factor final y los obstculos son superficies de repulsin para los
componentes del manipulador.
Una arquitectura reactiva con sus componentes de atraccin hacia el objetivo y de repulsin
producida por los obstculos va a producir un comportamiento que va a depender en ltimo
trmino, de un conjunto de parmetros de configuracin que habr que seleccionar
atentamente.

LIMITACIONES DEL ALGORITMO REACTIVO HOLONMICO

Por ser reactivo no garantiza la convergencia a la solucin. Es un algoritmo de carcter
heurstico por lo que su mayor problema son los mnimos locales
Son holonmicos debido a que su diseo tiende a consideraciones geomtricas sobre la
disposicin de los obstculos en el entorno de trabajo, y por tanto no tienen en cuenta las
posibles restricciones de movilidad.
Existe otras limitaciones como:

La imprecisin en la informacin sensorial

Los problemas en tiempo real.

Ambos problemas son ms dependientes de la tecnologa utilizada y no del tipo de

algoritmo implementado.

NAVEGADOR REACTIVO CON FUNCIN POTENCIAL

Como ya se expuso este algoritmo por lo menos presenta dos componentes:

Uno de atraccin hacia el objetivo

Otro de repulsin hacia el obstculo

La planificacin del movimiento consiste en la adecuada combinacin de ambos, de manera

que conduzca el robot hacia el objetivo sin colisiones.
El algoritmo de navegacin que se estudiar consta de tres componentes: atraccin,
repulsin y fusin de comandos. Se disea para un robot de dos dimensiones, de forma
circular y radio Rr de movimiento libre (sin restricciones). El robot est dotado de n
sensores de distancia, dispuestos en su periferia, cada sensor aporta una orientacin fija i,
respecto al sistema de referencia Fa asociado al robot.

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POTENCIAL DE ATRACCIN
El bloque de atraccin genera el movimiento en la direccin del objetivo, su efecto sobre el
robot es anlogo al de una fuerza que lo empuja hacia su objetivo.

Factores que intervienen en la generacin de la Fuerza de Atraccin Fatr

La Fuerza de atraccin Fatraccion en funcin de la posicin actual (x,y) y la deseada (xf,yf).

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Entonces:

Katraccin es un parmetro de configuracin y df es la distancia al objetivo en cada instante.

La direccin hacia la meta atraccin referida al sistema de referencia vale:

POTENCIAL DE REPULSIN
Este bloque opera en funcin de la informacin dada por n sensores de distancia del robot.
La distancia que mide cada sensor Si se puede asociar al modulo de un vector Si orientado
hacia ( i + ) y tanto mayor cuanto ms cerca est del obstculo.
La direccin a la que apunta la fuerza repulsiva dada por el i-simo sensor apunta en
direccin contraria al obstculo.

Donde Crepulsin se define como:

Donde Krep y Cj son parmetros nuevos de configuracin y Rr es el radio mayor del robot.
Dado que se tiene n sensores:
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Interpretando la medida de cada sensor de distancia como un vector de repulsin en la

direccin contraria al sensor. La informacin de los n vectores se integra mediante su suma
vectorial.

Determinando la direccin de repulsin

rep devuelve una direccin de repulsin orientada a zonas en menor densidad de

obstculos.

Generacin de la Fuerza de repulsin y la direccin de repulsin

FUSIN DE COMANDOS
La fusin de ambos vectores de comportamientos Fatraccin + Frep consiste en una suma
vectorial en Fw (sistema de referencia fijo).

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Dicha fuerza ficticia produce un vector de ngulo que en general apuntar hacia el
objetivo por zonas libres de obstculos.

El ltimo paso del navegador es la eleccin de la velocidad del vehculo, y la velocidad

angular W que este presente, el caso mas simple viene dado por las opciones

Que impone una velocidad lineal constante y un control proporcional a la orientacin. En

tal caso, se introduce dos parmetros nuevos de configuracin: el valor de la velocidad
constante cte y la velocidad de giro Kw.. En la siguiente figura se muestra el diagrama de
bloques del sistema de navegacin.

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4.4 BIBLIOGRAFIAS
M. W. M. Gamini Dissanayake, Paul Newman, Steven Clark, Hugh F. Durrant-Whyte and
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J. A. Castellanos, J. Neira, and J. D. Tards. Multisensor Fusion for Simultaneous
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Vol 17, No 10, October 2000, pp 565-583
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Irobot. Magellan Pro Compact Mobile Robot users guide.
Irobot. Mobility Robot Integration Software users guide.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.

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