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Diseno Compensadores LGR PDF
Diseno Compensadores LGR PDF
Compensadores en Atraso
s +1 T
Ts + 1
= KC
Ts + 1
s + 1 T
PDD
PDD
= KC
s +1 T
s + 1 T
1
PDD
(Kc = 1)
< 5
Ts + 1
GH(s )
Ts + 1
compensado
1T
=
1 T
Ubicar el cero cerca del origen y con el valor de se calcula la posicin del polo
Kv = 20
PDD
= s
PDD
(s + 4)
PDD
= 120 60 = 180
Como el PDD si pertenece al LGR se calcula la ganancia en dicho punto, a partir del cual se
calcular el Kv del sistema.
G ( s)
PDD
K
=1
4 4
K v = lim s G (s) = 16 / 4 = 4
s0
compensado
s + 0,05
s + 0,01
G c (s )
1 T
PDD
4,0252
= 1,005
4,005
G c (s )
PDD
s 0
s + 0,01 s(s + 4)
= s
PDD
(s + 1)
PDD
(s + 5)
PDD
G (s)
PDD
Como el PDD no pertenece al LGR se debe aadir un ngulo = 95o. Se utilizar un adelanto
doble con = 47,5
/2 = 23,75y utilizando el mtodo de la bisectriz se obtiene:
G Ad
PDD
s + 2,38
= K Ad
s + 6,72
1
K Ad (3,48)
=1
(3,99)(3,60)(4,58) (5,85)2
2
KAd = 186,37
K requerido
K no
compensado
20
4,68
s + 0,05
s + 0,0117
1T
=
1 T
PDD
s + 0,05
s + 0,0117
=
PDD
3,9717
= 0,9953
3,9906
Gc(s) At
PDD
G (s)Gc(s) Ad Gc(s) At =
Kv final =
Controlador Proporcional
Gc(s ) = K p
1
Gc(s ) = K p 1 +
sTi
1 + sTi
1 Ti + s
= K p
= Kp
sTi
sTi + s 2 Ti Td + 1
1
= K p
Gc = K p 1 + sTd +
sTi
sTi
1
s(s + 1)(s + 3)
(K Td )(2,1083)
=1
(2,236)(2)(2,8284)
KTd = 5,99
K = 9,999 10
G (s) =
1
(s + 1)(s + 5)
(s + 4)(s + 3,88)
s
1
K (2)(2)
=1
(2,2361)(3,605) (4,4721)
K= 9,01
Se verifica el error
K v = Lim s GG c =
s 0
9 4 3,88
= 27,93
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