Robot Autónomo Esquiva Objetos

12/5/2019 Robot autónomo esquiva objetos | Leantec.
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ROBOT AUTÓNOMO ESQUIVA OBJETOS

 24 septiembre, 2014  leantec.ES (https://leantec.es/author/leantec-es/)  34 (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comments)  Tutoriales 
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Robot autónomo esquiva objetos.

En esta ocasión os traemos un post para desarrollar tu propio robot capaz de esquivar objetos. Este robot es una opción estupenda para los que
quieran iniciarse en el mundo de la robótica ya que usa motores de corriente continua, controlador de motores, Arduino y sensor de distancia por
ultrasonidos. Despues de terminar este proyecto se abrirán las puertas de muchos otros proyectos más complejos.
Material necesario
-Arduino UNO Rev3. (../arduino/6-arduino-uno-r3.html)
(../arduino/6-arduino-uno-
r3.html)

-Sensor de distancia HC-SR04. (../sensores/1-sensor-de-distancia-

ultrasonico-hc-sr04.html)
(../sensores/1-sensor-de-
distancia-ultrasonico-hc-sr04.html)
-Adaptador LRE-A (../robotica/113-adaptador-para-sensores-lre-

a.html)
(../robotica/113-adaptador-para-
sensores-lre-a.html)

-Controlador de motores L298N. (../motores-y-controladores/82-l298-

controlador-de-motores-con-doble-puente-h.html)
(../motores-y-
controladores/82-l298-controlador-de-motores-con-doble-puente-h.html)
-Chasis de robot 2WD. (../robotica/18-chasis-robot-2wd-chasis-robot-

de-2-ruedas.html)
(../robotica/18-chasis-robot-
2wd-chasis-robot-de-2-ruedas.html)

-10 cables de 20cm macho-hembra. (../lo-basico/12-cable-para-

protoboard-macho-hembra.html)
(../lo-basico/12-cable-para-
protoboard-macho-hembra.html)
-10 cables de 20cm macho-macho. (../lo-basico/11-cable-para-

protoboard-macho-macho.html)
(../lo-basico/11-cable-para-
protoboard-macho-macho.html)
Conociendo el sensor HC-SR04 y el controlador de motores L298N

Sensor HC-SR04 
Este sensor mide la distancia a la que se encuentran los objetos calculando el tiempo que tarda una señal de ultrasonidos en ir y volver a un objeto.
Características:
-Tensión de funcionamiento: 5V.
-Distancia de detección: 1 a 500 cm.
-Ángulo de detección: 20º.
-4 pines (Vcc, Echo, Triger, Gnd.)
Esquema de conexión

Librería.
Para facilitar el uso de este sensor tenemos esta librería
descarga librería sensor HC-SR04 (../index.php?controller=attachment&id_attachment=38)
Programa de test.

Una vez que tengamos el sensor conectado, cargamos el siguiente código en nuestro Arduino y comprobamos que las medidas recogidas son las
correctas.
// incluimos la librerias:
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros
int distancia=0;//Declaramos la variable donde guardaremos la distancia
void setup() {
Serial.begin(9600);//Inicializamos el puerto serie
void loop() {
distancia=sensor.Ranging(CM); // Medimos la distancia y la guardamos en la variable

Serial.print("Distancia ");// Imprimimos la palabra distancia en el monitor serial
Serial.print(distancia);// Imprimimos la variable distancia
Serial.println(" cm");//Imprimimos las letras cm y saltamos de linea.
delay (2000);//Esperamos 2 segundos para repetir el proceso.
En la siguiente imagen tenemos un panatallazo del monitor serial cuando está corriendo el programa de test del sensor HC-SR04. En nuestro caso
podemos comprobar como alternamos medidas más cortas y con otras más largas.

Controlador de motores L298N

Este controlador de motores permite manejar dos motores de corriente continua. Es una de las mejores soluciones que ofrece el mercado para el
control de motores, ya que es capaz de controlar bastante potencia de forma segura y fácil.
Caracteristicas.
-Doble puente H.
-Alimentación de 6V a 48V
-Salida de 5V
-Intensidad por canal 2A.
Esquema de conexión.

Para facilitar en leantec desarrollamos esta librarría.
Descarga libraría control de motores L298N (../index.php?controller=attachment&id_attachment=36) 

Nota: Visita nuestro Post

COMO CONTROLAR DOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (../blog/33_Como-controlar-2-motores-de-C-C--con-el-L298N.html) para
aprender más sobre este controlador.
Programa de test
Una vez que tengamos el driver conectado, cargamos el siguiente código en nuestro Arduino y comprobamos que los motores giren en el sentido
esperado.

#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la librería control de motores

// Configuramos los pines que vamos a usar
ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo
int velocidad=150;//Declaramos una variable para guardar la velocidad. 150 es la velocidad en la que empezará.
void setup()
{ //En esta ocasión no necesitamos configurar pines ya que la librería lo hace.
}
void loop()
{//Un motor gira en sentido horario y el otro antihorario
//Si estuvierán montados en un robot el robot avanzaria.
while(velocidad<254){
velocidad++;
control.Motor(velocidad,1);
delay (200);}
//Un motor gira en sentido horario y el otro antihorario
//Si estuvierán montados en un robot el robot retrocedería.
control.Motor(-180,1);
delay(3000);
//Los dos motores giran en sentido horario.
//Si estuvieran montados en un robot este giraria a la derecha.
control.Motor(200,100);
delay(3000);
//Los dos motores giran en sentido antihorario.
//Si estuvieran montados en un robot este giraria a la derecha.
control.Motor(200,-100);
delay(3000);
//Los motores se paran.
control.Motor(0,1);
delay(3000);
velocidad=150;//Reseteamos la velocidad 
Montaje del chasis.

Una vez que ya hemos conocido los principales componentes de nuestro robot, empezamos con el montaje.
El primer paso, sería montar el chasis de dos ruedas 2WD. Como anotación, decir, que este robot tambien podría ser montado sobre el chasis de
cuatro ruedas 4WD.
Vídeo-tutorial.
Tutorial del montaje del Chasis 2WD LEANTEC. Chasis rob…

rob…
Despues montamos la electrónica sobre el chasis de forma que todo quede ordenado y accesible, para que así resulte más fácil localizar y resolver
cualquier fallo si este apareciera.
Para instalar la electónica sobre el driver hemos usado silicona caliente para pegar el driver y el portapilas.(Se podría usar tambien cinta de doble cara)

No usamos los agujeros que tiene el chasis por que estos son muy stadars y no queda la electróncia tan ordenada como deseamos. Estos agujeros los
usamos solo para instalar Arduino.
En la siguiente imagen podemos ver como hacer la instalación con silicona caliente. Basta con aplicar un pequeño punto de silicona en el centro del
componete que vayamos a instalar.

Portapilas ya instalado. 
En el caso de Arduino, como hay agujeros que nos son utiles para su instalación, los usamos.

En nuestro caso, pusimos unos separadores metálicos, aunque a alguno de ellos no se le puede roscar la tuerca por que los pines de Arduino están
muy próximos.

Esquema de conexión.
El siguiente esquema de conexión muestra como se conectan las diferentes placas que componen nuestro robot entre si.

Código.
(../index.php?controller=attachment&id_attachment=9)

En este proyecto hemos desarrollado dos códigos. Privacidad y Política de Cookies
El código nº1 es más sencillo. Con este código cuando el robot este a una distancia de X centímetros de un objeto, se parará y girará en un sentido
para así esquivarlo.
#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la libreria para el control de motores.

// Configuramos los pines que vamos a usar.

ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo.
#include <Ultrasonic.h>//Incluimos la libreria para el control del sensor HC-SR04.

Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros.
int velocidad_de_medida=5;//Variable para ajustar la velocidad de medida del sensor.

long int distancia=0;//Variable para almacenar la distancia medida.
int aleatorio=0;//Variable para guardar un valor aleatorio.
void setup()
{
Serial.begin(9600);//Iniciamos el puerto serie
void loop()
{
control.Motor(150,1);//El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150.

distancia=sensor.Ranging(CM);//Medimos la distancia y la guardamos en la variable
delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida.
//Las siguientes lineas de código son para hacer comprobaciones de que todo esta bien.
Serial.print("No obstaculo ");//Imprime la palabra No obstaculo.
Serial.println(distancia);//Imprime la distancia.
Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio
Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio
aleatorio=random (2);//Funcion aleatoria para hacer que el robot no gire siempre en el mismo sentido.

while(distancia<30){//Mientras la distancia sea menor que 30 se mantiene en este bucler Privacidad y Política de Cookies
delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida.

control.Motor(0,1);//El robot se para durante un segundo
distancia=sensor.Ranging(CM);
delay(1000);
if(aleatorio==0){//Si la variable aleatorio vale 0 entra en este bucle.

Serial.print("dentro 0");//Imprime dentro 0 para comprobar que entro.
Serial.println(distancia);//Imprime la variable distancia
Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio.
Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio.
control.Motor(170,100);//El robot gira a la derecha durante medio segundo.

delay(500);}
if (aleatorio==1){//Si la variable aleatorio vale 1 entra en este bucle.

Serial.print("dentro 1");//Imprime dentro 1 para comprobar que entro.
Serial.println(distancia);//Imprime la variable distancia
Serial.print("aleatorio ");//Imprime la palabra aleatorio.
Serial.println(aleatorio);//Imprime la variable aleatorio.
control.Motor(170,-100);//El robot gira a la izquierda durante medio segundo.

delay(500);}
}
}
El código nº2, es un poco más complejo. En este código el robot mide constantemente la distancia de los objetos que lo rodean, para así ir variando y
girando las ruedas paulatinamente y evitar el objeto sin casi la necesiadad de parar.

/*Codigo desarrollado por Leantec Robotics&Electronics. Queda permitido el uso de este código por cualquier usuario sin animo de lu
Queda totalmete prohibido el uso de este código con fines comerciales o con animo de luro.*/
// Incluimos la librería de los motores

#include <LEANTEC_ControlMotor.h>
// Configuramos los pines que vamos a usar
ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // MotorDer1,MotorDer2,MotorIzq1,MotorIzq2,PWM_Derecho,PWM_Izquierdo
// Agregamos la librería del ultrasonido.

// Se puede descargar de http://www.ardublog.com/library-for-arduino-ultrasonic-ranging-hc-sr04/
#include <Ultrasonic.h>
// Configuramos los pones y el delay máximo (Distancia)
Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max "distancia máxima") 30000us = 5 metros
// Declaramos las variables

long distancia=0; // Almacenamos la distancia en esta variable
int sentido=1; // Sentido en el que va girar el robot.
// Esta función se usa para parar los motores, mas que nada para ahorrar espacio y no poner tantas veces el mismo código.
// Se llama a la función indicando el tiempo que quiere que estén los motores parados
void parada(uint16_t tiempo){
control.Motor(0, 0); // Para los motores
delay(tiempo); // Espera el tiempo que se le indique.
}
//----------------------------- Configuramos Ardunio ---------------------------------------

//------------------------------------------------------------------------------------------
void setup(void){
sentido=1; // Iniciamos sentido en positivo
}
//--------------------------- Arrancamos el programa ---------------------------------------
//------------------------------------------------------------------------------------------
void loop(void) 
{ Privacidad y Política de Cookies
distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable
//--------------------------------------------- Si hay mas de 1,5 metros -------------------------------------------

if(distancia > 150){
sentido *= -1; // Invertimos el sentido para usarlo cuando haya menos de 1 mentro (1 x -1 = -1) o (-1 x -1 = 1)
control.Motor(255, 0); // Avanzamos en línea recta a máxima potencia
}
//----------------------------------------- Si hay entre 1 metro y 1,5 metros ---------------------------------------
else if(distancia > 100) {// Avanzamos pero no cambiamos el sentido ya en esta función
control.Motor(255, 0); // Avanzamos en línea recta a máxima potencia
}
//-------------------------------------------- Si hay entre 80 cm y 1 metro -----------------------------------------
else if(distancia > 80) {
control.Motor(220, 20*sentido); // Avanzamos un poco mas lento y vamos girando 20% en el sentido que esté memorizado
}
//--------------------------------------------- Si hay entre 50 cm y 80 cm ------------------------------------------
control.Motor(200, 60*sentido); // Avanzamos un poco mas lento y vamos girando 60% en el sentido que esté memorizado
}
//--------------------------------------------- Si hay entre 10 cm y 50 cm ------------------------------------------
control.Motor(150, 100*sentido);delay(300); // Giramos sobre el eje del robot durante 300 ms en el sentido que esté memorizado
parada(200); // Paramos el robot unos 200ms para que le de tiempo al ultrasonido de reacciona
}
//----------------------------------------------- Si hay menos de 10 cm ---------------------------------------------
else{
control.Motor(-200, 0);delay(300); // Damos marcha atras en línea recta a una velocidad de 200 durante 300 ms
control.Motor(200, 100*sentido);delay(200); // Giramos sobre el eje a una velocidad de 200 con el sentido memorizado durante
parada(200); // Paramos el robot unos 200ms para que le de tiempo al ultrasonido de reacciona
}

Imágenes del montaje.


Vídeo de muestra.

 Etiquetas: 4 (https://leantec.es/temas/4/), 4wd (https://leantec.es/temas/4wd/), Arduino (https://leantec.es/temas/arduino/), chasis

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34Comentarios Privacidad y Política de Cookies
Jonathan dice:
12 mayo, 2015 a las 5:01 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-277)
Hola, acabo de recibir un robot 2WD, y los archivos que me descargo no puedo leerlos por que dice que están dañados.
Un saludo
Responder (/robot-autonomo-esquiva-objetos/?replytocom=277#respond)
Antonio dice:
13 junio, 2015 a las 11:44 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-305)
Efectivamente, no permite abrir los archivos, pero sí funcionan los del área general de descargas aquí: http://www.leantec.es/tienda/content/10-
descargas (http://www.leantec.es/tienda/content/10-descargas)
Antonio dice:
Tras montar el robot esquiva objetos, sólo se mueve la rueda izquierda y con muy poca fuerza (tengo que hacerla girar con la mano para que arranque
y si pongo el robot en el suelo no tiene fuerza para moverse). La rueda derecha no llega a girar.
Las tensiones medidas son 0.52V y 0.078V en las salidas hacia los motores izdo. y dcho..
He cambiado las entradas en el L298N pero la única rueda que sigue girando es la izquierda. He alimentado directamente los motores y ambos giran
correctamente.
¿Creen que pueda ser un fallo en la placa del L298N?
Leantec Robotics&Electronics dice:
23 junio, 2015 a las 11:46 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-306)


Hola Antonio,
¿Qué tal?
Le he hecho llegar su incidencia a nuestro Servicio Técnico. Como desde aquí no podemos acceder a su email y para una solución más personal,
nos han comentado que le hagas llegar una copia de este mensaje desde su email a la dirección tuproyecto@leantec.es
(mailto:tuproyecto@leantec.es) (Servicio Técnico leantec.es). Ellos ya están informados de la situación.
Esperamos sus noticias.
Un saludo,
At. al Cliente leantec.es
Miriam dice:

Hola!
Existe alguna manera de controlar la velocidad del robot cuando avanza recto??

14 julio, 2015 a las 12:53 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-307)
Hola, si, si usas nuestra librería, en esta función:
control.Motor(150,1);//El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150.
Solo hay que poner un 1 en el segundo hueco.
El primer número indica la velocidad a la que se mueve el robot y el segundo el giro que hace.
Para el giro solo hay que poner valores comprendidos entre -100 y 100, siendo -100 giro en un sentido y 100 giro en sentido contrario.

Jose dice:
20 enero, 2016 a las 7:24 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-280)
Hola he observado que en el esquema de conexión del ultrasonidos el cable rojo esta conectado a GND y el negro a 5V, creo que es al revés de hecho
lo he probado y no funciona.
Os ruego lo aclaréis.
Por otro lado comentaros que faltan los esquemas de conexión de muchos kit y es complicado sacarlos para un niño que este aprendiendo os
recomendaría que documentarais mejor los kit para motivar a los chicos a visitar la web y animarse a montar por su cuenta.
Un saludo.
SERGIO dice:
3 febrero, 2016 a las 6:27 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-281)
Hola buenas, he montado un robot el cual tiene 4 ruedas en lugar de dos como los que muestran en las imágenes para un proyecto de robotica.
Le he añadido el puente H sensor de proximidad y pantalla LCD, he realizado el conexionado en paralelo pero los motores no funcionan… esta
alimentado a 9 v en puente en H y 5 v en arduino.
Podrían decirme que puede suceder?
Gracias
Manuel dice:
12 marzo, 2016 a las 5:50 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-308)
¿ conseguiste solucionarlo ?
Manuel dice:

Las ruedas no giran en ningún sentido.
Reviso código, cableado y alimentación y no consigo que hagan nada.
15 marzo, 2016 a las 9:57 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-309)

Buenas Manuel.
¿Alimentas Arduino y el controlador de motores con dos baterías diferentes?
Si es así, ten en cuenta que tienes que unir GND de Arduino con GND del controlador.
Un saludo.
Servicio técnico Leantec
Francisco dice:

En el esquemas conectas el pin del sensor HC-SR04 VCC al GND y el GND al 5V del arduino. Entiendo que esto es un fallo del esquema. Por favor
aclararlo.

Buenas Francisco.
Como bien indicas, si es un fallo, lo solucionaremos. 

Muchas gracias por la indicación. Privacidad y Política de Cookies
Un saludo
Servicio técnico Leantec
jesus dice:
Hola, ante todo gracias por vuestro tutorial, a ver si os puedo explicar el problema que tengo, utilizo una arduino yun, no se si será ese el problema por
que todo va bien, pruebo el sensor OK, pero tengo problemas con el controlador de motores, no hace nada, todos los pines están bien conectados,
corrientes diferentes en controlador y arduino pero conectadas con GND, le llega corriente y enciende el piloto rojo pero no hace nada cuando subo el
codigo??? en que estoy fallando, estará mal el controlador de motores???
jesus dice:

Hola, de nuevo yo, ya he solucionado el problema, era una tontería, por cierto he visto que sois paisanos mio, el próximo pedido os lo pido a vosotros.
Es posible poner más sensores de ultrasonido??
Daisy dice:
3 abril, 2018 a las 1:10 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-311)

Como lo resolviste ?
Alejandro dice:

27 octubre, 2016 a las 5:25 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-286) Privacidad y Política de Cookies
hola, solo una pregunta, bueno 2, la primera es si puedo utilizar una bateria recargable de 9,6 v que quiero reciclar, y la otra cuestion es sobre el
cableado, seria posible enchufar la bateria a la toma de corriente de la placa y de la placa sacar las salidas para el driver de los motores y para el
sensor
Tony dice:
11 enero, 2017 a las 7:05 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-287)
Hola,buenos días.
He realizado el montaje del esquiva objetos pero uno de los dos motores gira con muy poca fuerza, incluso se queda trabado y he de empujarlo para
que comience a andar. ¿Qué puede ser?
agustín dice:

¿lo puedo hacer con 2 puente h l298n y 2 sensores de distancia? si es así, ¿tendrías un esquema y código?
Juan dice:

Buenas, tengo un controlador de motores HG7881 en lugar del L298N. Puedo hacer el robot aun así?
Juan Laguna dice:

Cuelgo este post para agradecer a Leantec, y a su impagable servicio técnico, la ayuda prestada por ellos a la hora del montaje y programación de un
kit que les compré. 
Con una atención al cliente semejante, únicamente puedo decir que Leantec es una empresa muy seria y Privacidad y Política de Cookies
responsable.
Muchas gracias por todo.
Gonzalo dice:
Hola buenas, tengo el robot pero con 4 motores y tenia la duda de si el mismo codigo que se utiliza para los motores en este tutorial se puede utilizar
para programar los 4 motores.
Si no es posible, ¿me podriais decir un tutorial para 4 ruedas y con el sensor también?
Muchas gracias y muy buen tutorial.
carlos dice:
29 junio, 2017 a las 12:31 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-292)

el programa no me compila ya que me idica
exit status 1
‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’
Sherlyn Euceda dice:

29 septiembre, 2017 a las 3:09 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-293)
solo lo armo y ya ? de verada quiero que funciones
fernando dice:
17 octubre, 2017 a las 10:10 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-294)


hola buena tarde disculpa y tendras algun codigo para que tambuen se pueda controlar manual desde mi celuar y a la vez tenga un boton para que sea
autonomo
Jose dice:
3 noviembre, 2017 a las 9:49 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-295)
Gracias, estoy iniciando el mundo arduino y es magnifico este proyecto.
Hasta una proxima
YOMER dice:
Solo da vueltas como loco, que podrá ser?
Daisy dice:
3 abril, 2018 a las 1:22 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-312)

Conseguiste solucionarlo ?
juan dice:

Arduino:1.8.5 (Windows 8.1), Tarjeta:”Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)”
real_ios:13: error: no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’


Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max “distancia mÃƒÂ¡xima”) 30000usPrivacidad
= 5 metrosy Política de Cookies
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:13:28: note: candidates are:
In file included from C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:11:0:
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic(uint8_t, uint8_t)

Ultrasonic(uint8_t trigPin, uint8_t echoPin);
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: candidate expects 2 arguments, 3 provided

C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic()
Ultrasonic();
^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(const Ultrasonic&)
class Ultrasonic
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: candidate expects 1 argument, 3 provided
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(Ultrasonic&&)

C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino: In function ‘void loop()’:
real_ios:37: error: ‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’

^
real_ios:37: error: ‘CM’ was not declared in this scope


Se encontraron múltiples librerías para “Ultrasonic.h”

Usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04
No usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesGrove_Ultrasonic_Ranger
exit status 1
no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Este reporte podría tener más información con

“Mostrar salida detallada durante la compilación”
opción habilitada en Archivo -> Preferencias.
juan dice:

Arduino:1.8.5 (Windows 8.1), Tarjeta:”Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)”
real_ios:13: error: no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Ultrasonic sensor(9,8,30000); // (Trig PIN,Echo PIN, microsegundos max “distancia mÃƒÂ¡xima”) 30000us = 5 metros
^
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:13:28: note: candidates are:
In file included from C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino:11:0:
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:16:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic(uint8_t, uint8_t)
Ultrasonic(uint8_t trigPin, uint8_t echoPin);

^
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:15:5: note: Ultrasonic::Ultrasonic()
Ultrasonic(); 
C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(const Ultrasonic&)
class Ultrasonic

C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04src/Ultrasonic.h:11:7: note: constexpr Ultrasonic::Ultrasonic(Ultrasonic&&)
C:UsersbryanDesktopreal_iosreal_ios.ino: In function ‘void loop()’:
real_ios:37: error: ‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’

^
real_ios:37: error: ‘CM’ was not declared in this scope
Se encontraron múltiples librerías para “Ultrasonic.h”

Usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesUltrasonic_hc_sr04
No usado: C:UsersbryanDocumentsArduinolibrariesGrove_Ultrasonic_Ranger
exit status 1
no matching function for call to ‘Ultrasonic::Ultrasonic(int, int, int)’
Este reporte podría tener más información con

“Mostrar salida detallada durante la compilación”
opción habilitada en Archivo -> Preferencias.
Responder (/robot-autonomo-esquiva-objetos/?replytocom=299#respond) 
Jose dice:
Hola. Tengo una duda sobre la alimentación. En el esquema veo que usas las 4 pilas para alimentar el L298N, pero no muestras como alimentar el
arduino. Entiendo que puedo usar una batería diferente para arduino (uniendo los GND), pero mi duda es, puedo alimentar arduino con una batería y
desde los 5V de arduino alimentar el L298N?
Arturo dice:
5 diciembre, 2018 a las 5:44 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-301)
Hola,
Gracias por compartir el diagrama y código del proyecto que esta muy padre.
Una duda en el diagrama de conexión sobre el controlador de motores, en el diagrama se ilustra conectar el “PWM_Derecho y PWM_Izquierdo” a los
pines 5 y 6 del arduino, mi duda es como se hace la conexión al controlador de motores ya que este tiene un “jumper/puente” que une dos pines, Hay
que retirar ese puente/jumper para la conexion?
GRacias
Franko dice:

Buenas como puedo hacer para poder incluir mas sensores es decir que el auto trabaje co tres sensores
gabriel dice:

Error exit status 1
‘class Ultrasonic’ has no member named ‘Ranging’

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Robot Autónomo Esquiva Objetos - Leantec - ES PDF

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12/5/2019 Robot autónomo esquiva objetos | Leantec.

 (+34) 645 364 372  store@leantec.es

 TIENDA (HTTPS://LEANTEC.ES) » BLOG (HTTPS://LEANTEC.ES/BLOG/) » TUTORIALES

Robot autónomo esquiva objetos.

-Sensor de distancia HC-SR04. (../sensores/1-sensor-de-distancia-

-Adaptador LRE-A (../robotica/113-adaptador-para-sensores-lre-

-Controlador de motores L298N. (../motores-y-controladores/82-l298-

-Chasis de robot 2WD. (../robotica/18-chasis-robot-2wd-chasis-robot-

-10 cables de 20cm macho-hembra. (../lo-basico/12-cable-para-

-10 cables de 20cm macho-macho. (../lo-basico/11-cable-para-

Conociendo el sensor HC-SR04 y el controlador de motores L298N

Para facilitar el uso de este sensor tenemos esta librería

descarga librería sensor HC-SR04 (../index.php?controller=attachment&id_attachment=38)

int distancia=0;//Declaramos la variable donde guardaremos la distancia

Serial.begin(9600);//Inicializamos el puerto serie

distancia=sensor.Ranging(CM); // Medimos la distancia y la guardamos en la variable

Controlador de motores L298N

Para facilitar en leantec desarrollamos esta librarría.

Descarga libraría control de motores L298N (../index.php?controller=attachment&id_attachment=36) 

Nota: Visita nuestro Post

#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la librería control de motores

Montaje del chasis.

Tutorial del montaje del Chasis 2WD LEANTEC. Chasis rob…

#include <LEANTEC_ControlMotor.h>//Incluimos la libreria para el control de motores.

// Configuramos los pines que vamos a usar.

#include <Ultrasonic.h>//Incluimos la libreria para el control del sensor HC-SR04.

int velocidad_de_medida=5;//Variable para ajustar la velocidad de medida del sensor.

control.Motor(150,1);//El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150.

delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida.

delay(velocidad_de_medida);//Delay para controlar la velocidad de medida.

if(aleatorio==0){//Si la variable aleatorio vale 0 entra en este bucle.

control.Motor(170,100);//El robot gira a la derecha durante medio segundo.

if (aleatorio==1){//Si la variable aleatorio vale 1 entra en este bucle.

control.Motor(170,-100);//El robot gira a la izquierda durante medio segundo.

// Incluimos la librería de los motores

// Agregamos la librería del ultrasonido.

// Declaramos las variables

//----------------------------- Configuramos Ardunio ---------------------------------------

distancia=sensor.Ranging(CM); // Guardamos la distancia en la variable

//--------------------------------------------- Si hay mas de 1,5 metros -------------------------------------------

Imágenes del montaje.

 Etiquetas: 4 (https://leantec.es/temas/4/), 4wd (https://leantec.es/temas/4wd/), Arduino (https://leantec.es/temas/arduino/), chasis

DESCUENTO PARA PROFESORES (HTTPS://LEANTEC.ES/DESCUENTO-PROFESORES/)

TUTORIAL: MONTAJE DEL CHASIS LASERBOT (HTTPS://LEANTEC.ES/TUTORIAL-MONTAJE-DEL-CHASIS-LASERBOT/)

About The Author

Leantec Robotics&Electronics dice:

23 junio, 2015 a las 11:46 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-306)

27 junio, 2015 a las 11:10 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-279)

Leantec Robotics&Electronics dice:

Las ruedas no giran en ningún sentido.

Reviso código, cableado y alimentación y no consigo que hagan nada.

Leantec Robotics&Electronics dice:

15 marzo, 2016 a las 9:57 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-309)

¿Alimentas Arduino y el controlador de motores con dos baterías diferentes?

16 febrero, 2016 a las 9:35 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-283)

Leantec Robotics&Electronics dice:

Como bien indicas, si es un fallo, lo solucionaremos. 

21 julio, 2016 a las 3:59 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-285)

3 abril, 2018 a las 1:10 am (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-311)

9 marzo, 2017 a las 11:14 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-288)

5 mayo, 2017 a las 11:21 pm (https://leantec.es/robot-autonomo-esquiva-objetos/#comment-289)

Juan Laguna dice: