Vectores y tensores

Notacin indicial
Ejes
Ox1

Diversas denominaciones
Vectores unitarios
Abreviacin
1 (1,0,0)
Eje: Oxi

Ox2

2 (0,1,0)

Vector unitario i

Ox3

3 (0,0,1)

con i = 1, 2, 3

x3
P(x1,x2,x3)

En la Figura 1.1 las coordenadas

del punto P son: x1 , x2 , x3 o xi
El radio vector de P es
OP= x1 1 + x2 2 + x3 3 = xi 1 i = 1,2,3

1 O

3
2
1

x1
Fig 1.1

x2

Convencin de Einstein
Convencin de suma de Einstein:
La expresin anterior para OP puede simplificarse o condensarse an
ms de la siguiente manera:
OP = xi ei

(1)

Siempre que un mismo ndice ocurra dos veces en un trmino se

debe sumar automticamente, dando al ndice repetido valores de 1, 2,
3.
De esta manera la primera expresin para OP puede simplificarse
omitiendo el signo y omitiendo expesiones idnticas que difieren
solamente en el valor de i. La notacin provee brevedad y elegancia en
desarrollos.
Ejemplos:
= Ai i = A11 + A22 + A33
ll2 = AiAi = A12 + A22 + A32
= AiUi = A1U1 + A2 U2 + A3 U3

Convencin de Einstein
-Un ndice repetido se llama dummy y puede ser reemplazado
por cualquier otra letra no utilizada en otro lugar de la expresin:
uiui = ukuk = ujuj en cada caso i, j, k toman valores de 1, 2, 3.
-Un mismo ndice no puede ocurir ms de dos veces en el
mismo trmino:
eiii no es permisible
-Un ndice no repetido se llama ndice libre, ste debe tomar
valores de 1, 2 y 3; pero no se aplica la convencin de suma.
-Veremos algunos ejemplos.

Qu representan diferentes expresiones en notacin

indicial?
- uii = ukk = u11 + u22 + u33 . Es una sla ecuacin porque no hay

ndices libres, slo indices dummy.

- wi = ui + vi . Es un conjunto de tres ecuaciones para i = 1, 2, 3 ;
porque i es un ndice libre.
- cik = aik + bik Es un conjunto de 9 ecuaciones porque hay dos ndices
libres.

- eijk eilm = epjk eplm Es una expresin admisible.

Las siguientes son expresiones no admisibles:

- ak + bi =0
- ai = ik + bj

Delta de Kronecker
Se define como:
ij = 1

si i=j

ij = 0

si i j

11 = 22 = 33 = 1
12 = 21 = 23 = 32 = 31 = 13 = o
Sean los vectores ortogonales i:
1 1 = 2 2 = 3 3 = 1
1 2 = 2 3 = 3 1 = 0
Estas relaciones pueden reducirse a:
i j = ij

Delta de Kronecker (Continuacin)

El delta de Kronecker puede ser utilizado como operador de
sustitucin:
ijaj = i1a1 + i2a2 + i3a3

Si i = 1 se tiene: i1 = 1 i2 = i3 = 0 ; luego: ijaj = a1 ,

e igualmente si i = 2: 2jaj = a2 y si i = 3 3jaj = a3

Luego : ijaj = ai

As, ij operando sobre aj sustituye el ndice j por i

Otro ejemplo:
xi / xj es = 1 si i = j, es = 0 si i j;

Smbolo de Permutacin o Alternante

El smbolo de permutacin o alternante se expresa por Eijk , el cual

tiene las siguientes propiedades:
0 si hay dos ndices iguales;
ijk es:

1 si i,j,k tiene n orden de permutacin par: 1,2,3;

-1 si i,j,k tienen orden de permutacin impar: 3,2,1 ; 2,1,3;
1,3,2

E123 = E231 = E312 = 1

E321 = E213 = E132 = 0
E112 = E322 = . = 0
Se puede probar que : (x)i = Eijkujwk
Identidad de permutacin: EijkEilm = jlkm - jmkl

Algebra de vectores con notacin indicial

Vectores unitarios i:
ij =ij
i(jx k) = Eijk

Para vectores cualesquiera:

= aici
x = Eijkajcki
(x) = Eijkaihjck
[x(x)]i = EijkEklmajhlcm

Esta expresin es equivalente a la conocida:

x(x) = () - ()

Transformacin de ejes coordenados

Rotacin de ejes

Un vector puede ser expresado por sus componentes en

un sistema arbitrario x,y,z o segn otro sistema de
referencias arbitrario x,y,z; sin embargo el vector sigue
siendo el mismo.
Por tanto las componentes del vector segn x,y,z y segn
x,y,z deben estar relacionadas.
Llamaremos x1,x2,x3 las componentes del vector en el
sistema x,y,z y x1,x2,x3 aquellas en el sistema x,y,z .
Los dos sistemas de ejes coordenados y los ngulos entre sus
ejes se muestran el la Fig. 1.2

Sistemas de referencias x,y,z y x,y,z

Fig. 1.2

Cosenos de ngulos entre ejes antiguos y nuevos

Los cosenos aij de los ngulos entre los ejes nuevos y los
ejes antiguos se pueden organizar en la siguiente matriz, en
la cual el primer ndice del trmino aij se refiere a los ejes
nuevos y el segundo ndice a los ejes antiguos.
De esta manera aij es el coseno del ngulo entre el eje xi y
el eje xj.
Ejes antiguos

Ejes nuevos

Ejes

x1

x2

x3

x1

a11

a12

a13

x2

a21

a22

a23

X3

a31

a32

a33

Transformacin de componentes al girar los ejes

coordenados
Si un vector tiene componentes p1, p2,, p3 respecto de los ejes x1, x2, x3
tendr componentes p1, p2, p3 respecto de los ejes x1, x2, x3.

La relacin entre ambos conjuntos de componentes ser:

pi = aijpj
(trminos nuevos en funcin de los antiguos notar que los ndices dummy
ocurren en lugares ms prximos)

pi = aji pj
( trminos antiguos en funcin de los trminos nuevos, los ndices dummy
ocurren en lugares alejados)

Orden de tensores

Los escalares son tensores de orden cero; los vectores son

tensores de orden 1; las tensiones y las deformaciones son
tensores de orden 2.
Como cosa novedosa para muchos, el mdulo elstico de un
material anisotrpico es un tensor de orden 4, porque relaciona
dos tensores de orden 2: tenin con deformacin,

Transformacin de componentes en tensores de segundo orden

Dos vectores, o tensores de primer orden, se relacionan por un tensor
de segundo orden:
pk = Tkl ql
Donde: k es un ndice libre y l es un ndice dummy.
Las componentes de p (pi) en un nuevo sistema de ejes xi en funcin
de las componentes (pk) en el sistema antiguo de ejes son:
pi = aikpk
Las componentes de q (ql) en el antiguo sistema de ejes xi en funcin
de las componentes (qi) en el nuevo sistema de ejes son :
ql = ajlqj
Efectuando las siguientes relaciones:
pi = aikpk = aikTklql = aikTklajlqj
pi = Tijqj

Luego:

Tij =aikajlTkl (Componentes en ejes nuevos en funcin de las

Transformacin de componentes en tensores de segundo

orden
La obtencin de las componentes en el sistema antiguo de ejes en
funcin de las componentes en el sistema nuevo de ejes
(transformacin inversa) se realiza mediante la siguiente ecuacin:

Tij = akialjTkl

Se puede utilizar como ayuda memoria:En la transformacin donde

las nuevas componentes son expresadas en trminos de las antiguas
componentes los ndice dummy se colocan lo ms cerca posible;
mientras que en la transformacin inversa los ndices dummy se
colocan lo ms alejado posible.