Generacion de Funciones

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Capitulo IV
IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos.
Generacin de funciones
1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones
Cap
Captulo IV
Sntesis dimensional de mecanismos
IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generaci
Generacin de
funciones.
1. Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional.
2. Sntesis de generaci
generacin de funciones.
3. Ecuaci
Ecuacin de Freudenstein.
Freudenstein.
4. Sntesis con tres puntos de precisi
precisin.
5. Aumento del n
nmero de puntos de precisi
precisin.
6. Derivadas de precisi
precisin.
7. Generalizaci
Generalizacin de la ecuaci
ecuacin de Freudenstein.
Freudenstein.
IV.2 Generaci
Generacin de trayectorias.
IV.3 Guiado de s
slido r
rgido.
2
Cap
Captulo IV: Tema 1
Sntesis dimensional de
mecanismos. Generaci
Generacin de
funciones.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Introducci
Introduccin a la s
Sntesis de generaci
Ecuaci
Freudenstein.
Sntesis con tres puntos de precisi
precisin.
Aumento del n
precisin.
Derivadas de precisi
precisin.
Generalizaci
Freudenstein.
3
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
1. Introducci
Introduccin a la s
4
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
Sntesis cinem
cinemtica: Es el proceso de encontrar la mejor
geometra y dimensiones del mecanismo que producir el
movimiento deseado.
An
Anlisis cinem
cinemtico
Datos: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
Resultado: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
vs.
vs
Sntesis cinem
cinemtica
Datos: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
Resultados: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
5
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
Sntesis de tipo o Reuleaux:
Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo y
nmero de elementos y pares cinemticos para formar un
mecanismo que cumpla con las condiciones de movimiento
impuestas.
Sntesis dimensional: Para un mecanismo estructuralmente
definido (elementos y pares cinemticos), consiste en
encontrar las dimensiones de los elementos que
proporcionen las caractersticas de movimiento que
cumplan con la condiciones impuestas.
6
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
Dentro de la sntesis dimensional de mecanismos existen tres tipos de

problemas que dan lugar a dos clases de sntesis:
S
Sntesis de generaci
S
Sntesis de generaci
generacin de trayectorias.
S
Sntesis de guiado de s
slido r
rgido.
En este primer tema se estudiar la sntesis de generacin de funciones, para
posteriormente estudiar la generacin de trayectorias.
7
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
S
Sntesis de generaci
generacin de funciones: se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia encontrar las dimensiones de un
mecanismo que genere una coordinacin deseada de las posiciones de
las barras de entrada y de salida.
f(,,a,b,c) = 0
c
b
f(,,a1,b1,c1) = 0
f(,,a2,b2,c2) = 0
f(,,a3,b3,c3) = 0
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
S
Sntesis de generaci
generacin de trayectorias: Se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia encontrar las dimensiones de un
mecanismo en el que uno de sus genere una trayectoria deseada.
P(x,y)
Trayectoria deseada
d
c
Trayectoria generada
9
Introducci
Introduccin a la s
sntesis dimensional
S
Sntesis de guiado de s
slido r
rgido: Se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia situar un elemento de un mecanismo en
diversas posicione especificadas.
10
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
2. Sntesis de generaci
11
Sntesis de generaci
generacin de funciones
c
b
f(,,a,b,c) = 0
f(,,a,b,c) = 0
4
2 3
1
1 2 3 4 5
12
Sntesis de generaci
d
f(,,a,b,c) = 0
f(,,a,b,c) = 0
5
4
3
d: funcin deseada
g: funcin generada
1 2 3 4
13
Sntesis de generaci
Funci
Funcin de Error Estructural
E = d - g
Error Estructural mximo
En mecanismos con 2 gdl esta funcin ser una superficie y con ms de 2 gdl
una hipersuperficie.
14
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
3. Ecuaci
Freudenstein.
15
Ecuaci
Ecuacin de Freudenstein
La ecuacin de Freudenstein ofrece la relacin entre los ngulos de los
elementos en un cuadriltero articulado. Para obtener esta expresin
empezamos escribiendo la ecuacin de cierre del mecanismo considerando
como sistema de referencia el indicado en la figura de la siguiente forma,
ae i 2 + ce i 3 = d + be i 4
a cos 2 + c cos 3 = d + b cos 4
asen 2 + csen 3 = bsen 4
Im
c cos 3 = d + b cos 4 a cos 2
csen 3 = bsen 4 asen 2
Re
C
3
b
c 2 = d 2 + a 2 + b 2 + 2bd cos 4 2ad cos 2 2ab cos( 4 2 )
K1 =
d
d
a 2 b2 + c2 + d 2
; K 2 = ; K3 =
a
c
2ac
4
A
K1 cos 4 K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )
Expresin que se conoce con el nombre de Ecuacin de Freudenstein y

que resulta muy til en sntesis de mecanismos.
16
Ecuaci
Esta ecuacin presenta una serie de caractersticas que deben ser tenidas en cuenta.
Estas son las siguientes:
Si la ecuacin se verifica para las coordenadas 2 y 4 y unos valores cualesquiera
de las constantes K tambin se verifica para su imagen espejo respecto de la barra
fija correspondiente a sustituir las coordenadas (2-2) y (4-2).
4
2
2
4
17
Ecuaci
Para un determinado valor de las constantes K y de 2, existen dos valores de 4 que
cumplen con la ecuacin de Freudenstein. Estos valores se corresponden con las
configuraciones abierta y cerrada del cuadriltero articulado.
Solucin abierta (ABCDA)
C
c
Im
Re
3
b
a
c'
d
C
Solucin cruzada (ABCDA)

18
Ecuaci
Si para un determinado valor de los ngulos 2 y 4 los valores resultantes de K
son negativos debe de modificarse la ecuacin ya que dichos valores negativos
carecen de sentido fsico (son mdulos). Esta modificacin puede consistir en
sumar radianes a los ngulos. Como estn afectados por la funcin coseno,
cambiar su signo pero no su valor absoluto.
( K1 ) cos 4 ( K 2 ) cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )
K1 cos 4 + K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )

K1 cos( 4 + ) K 2 cos( 2 + ) + K 3 = cos( 2 + 4 )
K1 cos ' 4 K 2 cos '2 + K 3 = cos( ' 2 '4 )
19
Ecuaci
La ecuacin de Freudenstein obtenida ofrece la coordinacin existente entre
los ngulos 2 y 4 del mecanismo. Se puede obtener una relacin similar entre
los ngulos 2 y 3 3 y 4. Las ecuaciones en este caso son las siguientes:
P1 cos 2 + P2 cos 3 P3 = cos( 2 3 )

d
d
a 2 + c2 + d 2 b2
P1 = ; P2 = ; P3 =
c
a
2ac
R1 cos 4 R2 cos 3 + R3 = cos( 4 3 )
R1 =
d
d
d 2 + b2 + c2 a 2
; R2 = ; R3 =
c
b
2cb
20
Ecuaci
La ecuacin de Freudenstein se puede obtener para otros mecanismos distintos al
cuadriltero articulado como por ejemplo el mecanismo biela-manivela. As, la ecuacin
de cierre generada por este mecanismo puede expresarse como sigue,
ae i 2 + be i 3 = d + ce i 4
a cos 2 + b cos 3 = s
asen 2 + bsen 3 = c
b cos 3 = s a cos 2
bsen 3 = c asen 2
Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y

sumndolas posteriormente, se obtiene,
b
rs
c
4
2
s
b 2 a 2 c 2 + 2as cos 2 + 2acsen 2 = s 2
Agrupando los trminos constantes se obtiene,

K1s cos 2 + K 2 sen 2 K 3 = s 2
K1 = 2a; K 2 = 2ac; K 3 = a 2 + c 2 b 2 ;
21
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
4. Sntesis con tres puntos de precisi

precisin.
22
Sntesis de generaci
generacin de funciones con 3
puntos de precisi
precisin
Procedimiento:
Definici
Definicin del problema: obtener las longitudes de los elementos a, b, c y
d de un cuadriltero articulado para tres posiciones dadas:
1 2 3
1 2 3
Soluci
Solucin: Sustituyendo en la ecuacin de Freudenstein los 6 valores
conocidos se plantea el siguientes sistema de ecuaciones:
K1 cos 1 K 2 cos1 + K 3 = cos(1 2 )
K1 cos 2 K 2 cos2 + K 3 = cos(2 2 )

K1 cos 3 K 2 cos3 + K 3 = cos(3 3 )
23
Sntesis de generaci
con 3 puntos de precisi
precisin
cos 1
cos
2
cos 3
cos 1 1 K1 cos(1 1 )

cos 2 1 K 2 = cos(2 2 )
cos 3 1 K 3 cos(3 3 )
[S]{K i } = {cos(i i }
{K i } = [S]1{cos(i i }
24
Sntesis de generaci
precisin
2
2
2
2
a b +c +d
K3 =
2ac
d
a
d
K2 =
c
K1 =
Sistema con tres

ecuaciones y cuatro
incgnitas
Para resolver este ltimo sistema es necesario dar un valor arbitrario a una de las
dimensiones. Esto significa que el problema puede tener infinitas soluciones.
Evidentemente, el tamao del mecanismo depender del valor arbitrario dado a
uno de los elementos.
Se pueden especificar como mximo 3 puntos de precisin. Si se desea 2 puntos
de precisin se fija uno arbitrariamente.
25
Sntesis de generaci
precisin
x3
x
= K x
a+e
y
=
= K y
b+f
1
a +e
1
K =
b+f
K =
y = R
K =
x
=
=
x
a+e
y
b+f
K =
y
= K x
= K y
xf
y3
x1
y2
y1
K1 cos(K y K 2 cos K x + K 3 = cos(K x K y)
x = R
x2
xi
yf
yi
c
a
f
Factores de escala
26
Sntesis de generaci
precisin
Procedimiento:
Definici
Definicin del problema: obtener las longitudes de los elementos a, b, c y
d de un cuadriltero articulado para cumplir con la funcin:
y = fd(x)
Soluci
Solucin:
1. Se establecen 3 puntos de precisin:
x
x1 x2
y1
x3
y2 y3
2. Se establecen los valores de los factores de escala. Esto puede

hacerse de dos formas:
Fijando arbitrariamente las longitudes de las barras.
En funcin del rango de movimiento.
1
K =
=
K =
=
y b + f
x a + e
27
Sntesis de generaci
precisin
3. Se plantean las ecuaciones (sistema de 3 incgnitas con 3 ecuaciones)
y se resuelve:
K1 cos(K y1 ) K 2 cos(K x1 ) + K 3 = cos(K x1 K y1 )
K1 cos(K y 2 ) K 2 cos(K x 2 ) + K 3 = cos(K x 2 K y 2 )
K1 cos(K y 3 ) K 2 cos(K x 3 ) + K 3 = cos(K x 3 K y 3 )
4. Se obtienen las dimensiones: a, b, c y d, exactamente igual que en el

procedimiento anterior.
5. Finalmente se obtienen los valores de e y f.
e=
1
a
K
f=
1
b
K
28
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
5. Aumento del n
precisin.
29
Aumento del n
precisin
El nmero de puntos de precisin puede aumentarse incluyendo ms

incgnitas en las ecuaciones planteadas. Sin embargo, el aumento del nmero
de incgnitas aumenta tambin la dificultad del sistema de ecuaciones,
conduciendo a sistemas fuertemente no lineales, difciles de resolver incluso
con la ayuda de un ordenador.
A continuacin se muestran algunos ejemplos de cmo puede aumentarse el
nmero de incgnitas (puntos de precisin), aunque los ejemplos presentados
aqu no son los nicos procedimientos.
30
Aumento del n
precisin
x3
x4
x2
4 puntos de precisi
precisin
x1
Se eliminan las barras e y f.

2
y4
y2
y1
y3
d
y d
x
a b +c +d
x y
cos( ) cos( ) +
= cos( )
a
b b
a
2ac
a b
Incgnitas: a, b, c y d.
5 puntos de precisi
precisin
K1 cos( + 0 ) K 2 cos( + 0 ) + K 3 =
cos( + 0 0 )
Incgnitas: K1, K2, K3, 0, 0.
f
b
31
Aumento del n
precisin
6 puntos de precisi
precisin
Se eliminan las barras e y f.
d
y y0
d
x x0
a 2 b2 + c2 + d 2
x x
y y
cos( + ) cos( + ) +
= cos( 0 0 )
a
b b
b
a
a
2ac
a a b b
Incgnitas: a, b, c, d, x0 y y0.
32
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
6. Derivadas de precisi
precisin.
33
precisin
Si se desea obtener mayor precisin en
el problema de sntesis de generacin
de funciones se puede aadir como
condicin el tener en uno o varios
puntos derivadas de precisin. A este
criterio se le denomina sntesis de
derivadas de precisin.
Cada imposicin de derivada de
precisin supone el planteamiento de
una nueva ecuacin. Como el nmero
de parmetros de diseo (longitudes de
las barras) permanece inalterado se
debe reducir el nmero de puntos de
precisin por cada una de las derivadas
que se aadan al problema.
f(,,a,b,c) = 0
3
2
1
E = d - g
34
precisin
= ( )
K1 cos K 2 cos + K 3 = cos( )
K1
Puntos de precisin
d
sen K 2 sen =
1sen ( )
d
d
d
d 2
K1 2 sen + K1
d
d
Derivadas 1 de precisin
2
d 2
cos K 2 cos =
cos( )
sen
(
)
+
1
d
2
Reordenando
d 2
d
K1 2 sen +
d
d
2
2
d 2
cos K 2 cos =
sen ( ) +
1 cos( )
d 2
Derivadas 2 de precisin
35
precisin
Las derivadas presentes en la formulacin se pueden relacionar fcilmente
con las magnitudes cinemticas que intervienen en el problema. A
continuacin se expresan estas magnitudes en un mecanismo cuadriltero
articulado.
1 =
2 =
d
dt
d
dt
d 2
1 = 2
dt
2
2 =
d
dt 2
d
d d dt
=
= dt = 2 = A
d
1
d
dt d
dt
2
1
1
d 2 dA dA dt
1
1 = 21 21 = 2 A1 = B
=
=
=
dA
=
dt d
1
1
d 2 d
13
12
36
precisin
Procedimiento:
Se desean obtener:
n puntos de precisin.
m puntos de derivadas 1 de precisin.
p puntos de derivadas 2 de precisin.
etc.
1. Se plantean:
n ecuaciones: K1 cos K 2 cos + K 3 = cos( )
m ecuaciones:
p ecuaciones:
d
sen K 2sen =
1sen ( )
d
d
2
2
d 2
d
d
d 2
cos K 2 cos =
K1 2 sen +
sen ( ) +
1 cos( )
d 2
d
d
d
K1
37
precisin
2. Se resuelve el sistema de ecuaciones teniendo en cuenta que el
nmero de incgnitas (parmetros de diseo) debe ser igual al nmero de
ecuaciones planteadas en el sistema anterior. Esto es: n + m + p +
Ejemplo: 2 puntos de precisin y 1 derivada 1 de precisin en el punto 1:
K1 cos 1 K 2 cos 1 + K 3 = cos(1 2 )

K1 cos 2 K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 2 )
K1
d
d
d
sen 1 K 2sen1 =
d
1
1sen ( 1 1 )
1
d
2
38
Cap
Captulo IV: Tema 1
Generacin de
funciones.
7. Generalizaci
Freudenstein.
39
Generalizaci
ecuacin de
Freudenstein
Generalizaci
ecuacin de Freudenstein
La ecuacin de Freudenstein no puede considerarse exclusiva de un determinado
tipo de mecanismo, si no que puede aplicarse a cualquier tipo de mecanismo que
cumpla una serie de requisitos. En general, si en un mecanismo cualquiera la
relacin entre la entrada y la salida puede expresarse linealmente en funcin de n
parmetros de diseo, Ki (i=1,2,,n), se puede plantear la siguiente expresin,
K1 f1 ( a , b ) + K 2 f 2 ( a , b ) + ... + K n f n ( a , b ) = G1 ( a , b )
Siendo aplicables, pues, todos los conceptos relativos a la ecuacin de
Freudenstein vistos anteriormente y desarrollados en los apartados siguientes.
40

Generacion de Funciones

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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

Dentro de la sntesis dimensional de mecanismos existen tres tipos de

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

Error Estructural mximo

asen 2 + csen 3 = bsen 4

c cos 3 = d + b cos 4 a cos 2

csen 3 = bsen 4 asen 2

c 2 = d 2 + a 2 + b 2 + 2bd cos 4 2ad cos 2 2ab cos( 4 2 )

K1 cos 4 K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )

Expresin que se conoce con el nombre de Ecuacin de Freudenstein y

Solucin cruzada (ABCDA)

( K1 ) cos 4 ( K 2 ) cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )

K1 cos 4 + K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )

K1 cos ' 4 K 2 cos '2 + K 3 = cos( ' 2 '4 )

P1 cos 2 + P2 cos 3 P3 = cos( 2 3 )

R1 cos 4 R2 cos 3 + R3 = cos( 4 3 )

Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y

b 2 a 2 c 2 + 2as cos 2 + 2acsen 2 = s 2

Agrupando los trminos constantes se obtiene,

4. Sntesis con tres puntos de precisi

K1 cos 1 K 2 cos1 + K 3 = cos(1 2 )

K1 cos 2 K 2 cos2 + K 3 = cos(2 2 )

Sistema con tres

K1 cos(K y K 2 cos K x + K 3 = cos(K x K y)

2. Se establecen los valores de los factores de escala. Esto puede

K1 cos(K y 2 ) K 2 cos(K x 2 ) + K 3 = cos(K x 2 K y 2 )

K1 cos(K y 3 ) K 2 cos(K x 3 ) + K 3 = cos(K x 3 K y 3 )

4. Se obtienen las dimensiones: a, b, c y d, exactamente igual que en el

El nmero de puntos de precisin puede aumentarse incluyendo ms

Se eliminan las barras e y f.

Incgnitas: K1, K2, K3, 0, 0.

K1 cos 1 K 2 cos 1 + K 3 = cos(1 2 )

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

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