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Ecuaciones Diferenciales Boyce
Ecuaciones Diferenciales Boyce
M,'
Ecuaciones diferenciales
y problemas con valores
en la frontera
/,,'
Cuarta edicin
William E. :Boyce
Richard C."DiPrima
Rensselaer Polytechnic Institute
HLIMUSA WILEY @3
........
224332
'?
VERSION AUTORIZADA EN E S P A ~ DE
L LA OBRA
PUBLICADA EN INGLCS CON EL TNLO:
LAPRESENTACION
Y DISPOSICI~N EN CONIUNTO
DE
ECUACIONES DIFERENCIALES Y
PROBLEMAS CON VALORES EN
LA FRONTERA
SON PROPIEDAD DEL EDITOR. NINGUNA
PARTE DE ESTA
OBRA PUEDE SER REPRODUCIDA O TRANSMITIDA, MEDIANTE NINGUN SISTEMA O MTODO, ELECTRONIC0 O
MECANIW (INCLUYENDO ELFOTOCOPIADO, LA GRABACION
o CUALQUIER SISTEMA DE RECUPERACION Y ALMACENAMIENTO DE INFORMACI~N), SIN CONSENTIMIENTO POR
ESCRITO DEL EDITOR.
DERECHOS
RESERVADOS:
Q2001, EDITORIAL LIMUSA, S.A. DE C.V.
GRUPO NORIEGA EDITORES
BALMRAS
95,MCxlco, D.F.
C.P. 06040
Z
' S? (5)521-21-05
Ol(800)
7-06-91-00
&Al(5)512-29-03
lirnusa@nonega.corn.rnx
bp www.no"ega.corn.rnx
CANIEM
NUM.
121
TERCERA
REIMPRESION
DE LA CUARTA E D ~ C I ~ N
HECHOEN MEXICO
ISBN 968-18-4974-4
224532
Prlogo
Un curso de ecuaciones diferenciales elementales esun medio excelente para que el estudiante comprenda la relacin que hay entrelas matemticas y las ciencias fsicaso la ingeniera. Antes de que el ingenieroo el cientfico pueda aplicar con confianza las ecuaciones
diferenciales, debe dominar las tcnicas de resoluciny tener un mnimo de conocimiento
de la teora que las fundamenta. El estudiante de matemticas recibeun gran beneficio al
conocer algunas de las manerasen que el deseode resolver problemas especficosha estimulado el trabajo de naturaleza ms abstracta.
Escribimos este libro desde el punto de vista intermedio de quien se dedica a las matemticas aplicadas, cuyo inters enlas ecuaciones diferenciales puede ser muy terico e intensamente prctico. Buscamos combinaruna exposicin slida y precisa (pero no abstracta)
de la teora elementalde las ecuaciones diferenciales, con bastante material sobre mtodos
de resolucin, anlisis y aproximacin que han probado
su utilidad en una amplia variedad
de
aplicaciones. Pusimos atencin especial en aquellos mtodos de mayor aplicacin
y que
pueden extenderse a problemas fuera del alcance de nuestroSelibro.
hace hincapien que estos mtodos tienenuna estructura sistemtica y ordenada, y que no son slouna coleccidn
diversa de artificios matemticos. Los mtodos analizados en el libro no slo incluyen
tcnicas analticas elementales que dan soluciones exactas en ciertas clases de problemas,
tambin incluyen aproximaciones basadas en algoritmos numricos
o en desarrollos en
serie, as como mtodos cualitativos
o geomtricos que a menudo permiten
una mejor comprensin del comportamiento global de las soluciones. Estos ltimos mtodos se volestn
viendo mucho ms accesibles a los estudiantes, como resultado del
uso comn de
computadoras personales o calculadoras de bolsillo poderosas.
De hecho, con la amplia disponibilidad del enorme poder de cmputo, incluyendo los
flexibles paquetes de cmputo simblico, es razonable preguntarse si los mtodos analticos elementales para resolver ecuaciones diferenciales siguen siendo un tema de estudio
que valga la pena. Creemos ques, al menos por dos razones. Primera, resolverun proble-
Prlogo
Prlogo
9
mediante el estudio concurrente de los captulos
3 y 4. Todava otra posibilidad es empezar
la presentacin del material sobre mtodos numricos del captulo8 inmediatamente despus, o incluso al mismo tiempo, que el material sobre problemas con valor inicial de
primer orden del captulo
2. Por ltimo, aunque en esta revisin se supone que el estudiante
dispone de una computadora o calculadora, es posible que algn profesor que no desee
destacar este aspecto del tema lo logre, si selecciona con
un poco ms de atencin los
problemas asignados.
Al final de cada seccin del texto
hay un conjunto de problemas para
el estudiante. Estos
problemas van desde los comunes hasta los que representan
un reto; en algunos de estos
ltimos se amplan aspectos
de la teora o se introducenBreas de aplicacin que no se trataron
en el texto principal. Como
ya se mencion, en otros problemas es necesaria una investigacin, con ayuda de computadora, de una ecuacin diferencial mediante la aplicacin de
tcnicas numricas o grficas. Al final del libro se dan las respuestas de casi todos los
problemas. Tambin,hay un manual de soluciones, compilado por Charles
W. Haines delRochester Institute of Technology, que contiene soluciones detalladas de muchos problemas.
Las secciones del libro estn numeradasen forma decimaly, en cada seccin,los teoremas y las figuras lo estn consecutivamente. As,
el teorema 3.2.4 es el cuarto teoremala de
seccin 3.2. Al trmino de cada captulo se proporciona una bibliografa general
y, algunas
veces, las ms especficas aparecen como notas de pie de pgina.
El alcance del libro puede juzgarse a partir del contenido,
y los lectores que conocenla
edicin anterior encontrarn que sta sigue el mismo patrn general. Sin embargo, esta
revisin contiene muchos cambios menores
y los ms importantes se dan
en seguida, algunos de los cualesya se mencionaron:
1. En correspondencia con la tendencia de crecimiento de la materia as como con la
creacin de paquetes amigables para construir grficas
por computadora, en esta edicin se
hace mayor hincapi en las propiedades geomtricas de las ecuaciones diferenciales
y sus
soluciones. En comparacin con las ediciones anteriores,hay ms grficas, ms anlisis de
las propiedades y mtodos geomtricos y ms problemas en los que el estudiante debe
hacer grficas u obtener conclusiones a partir de ellas.
2. En el texto se destaca msla obtencin de conclusiones a partir de
una solucin, y no
slo la deduccin dela solucin en s, y tambin se proponen ms problemasen este sentido.
Lo anterior refleja el hecho de que a menudo la motivacin para resolver una ecuacin
diferencial particular es la necesidad de comprender algn proceso o fenmeno natural
descrito por la ecuacin.
3. Se han agregado secciones nuevas sobre ecuaciones en diferencias de primer orden
y sobre las ecuaciones de Lorenz, introduciendo los conceptos de bifurcaciones, caos
y
atractores extraos.
4. El material bsico acerca de las ecuaciones lineales de segundo orden del captulo 3
se volvi a escribir para hacer ms directala presentacin y, en especial, para analizar la
solucin de algunos problemas simples antes de abordar
la teora general.
5. Se intercambiaron los captulos 4 (ecuaciones lineales de orden superior) y 5 (soluciones en series de potencias) para facilitar
la labor de los profesores que deseen combinar
el tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo ordeny las de orden superior.
6. Al captulo 8 se le agreg un anlisis ms completo de los mtodos numricos para
resolver sistemas de ecuaciones. Tambin se proponen aproximadamente
30 problemas
nuevos en este captulo.
10
Prlwo
7. El captulo 9, sobre anlisis de estabilidad y del plano fase, fue ampliado de manera
considerable. Adems de la nueva seccin sobre las ecuaciones de Lorenz, ahora hay dos
secciones en vez de una sobre la interaccin de dos poblaciones, asi como una seccin
nueva sobre ciclos lmite en la que se hace resaltar la ecuacin de van der Pol.
A medida que el tema de estudio de las ecuaciones diferenciales contine creciendo,
que
nuevas tecnologas se vuelvan lugar comn, que se amplen
los antiguos campos de aplicacin y que surjan nuevos campos en este aspecto, as tendrn que evolucionar el contenido
y los puntos de vista de los cursos y sus libros de texto. Esta fue la idea que pretendimos
expresar en este libro.
William E. Boyce
Troy, Nueva York
Agradecimientos
W E. B.
.
Contenido
Captulo 1. Introduccin
17
1.1 Clasificacin
de
las
ecuaciones
diferenciales
17
Notas
histricas
1.2 27
Captulo 2. Ecuacionesdiferencialesdeprimerorden
31
2.1
Ecuaciones
lineales
31
2.2
Otrasconsideracionesacercadelasecuacioneslineales40
2.3
Ecuaciones
separables
47
2.4
Diferenciasentrelasecuacioneslineales y lasnolineales54
2.5
Aplicacionesdelasecuacioneslinealesdeprimerorden60
2.6
Dinmica de las poblaciones
y algunos problemas relacionados
2.7
Algunos
problemas
de
mecnica
87
2.8
Ecuacionesexactas y factoresintegrantes95
2.9
Ecuaciones
homogneas
103
2.10 Problemas
diversos y aplicaciones
107
*2.11 Teoremadeexistencia y unicidad
111
2.12 Ecuacionesendiferenciasdeprimerorden121
Captulo 3. Ecuacioneslinealesdesegundoorden
135
3.1 Ecuaciones
homogneas
con
coeficientes
constantes
135
3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas
3.3 Independencia
lineal y wronskiano
el
154
3.4
Races
complejas
de
la
ecuacin
caracterstica
160
3.5 Races
repetidas;
reduccin
de
orden
168
3.6Ecuacionesnohomogneas;mtododeloscoeficientesindeterminados177
3.7
Variacinparmetros
de
189
~._.._I.
......L.
..
. . . ...
71
144
14
Contenido
3.8
Vibraciones
mecnicas
Vibraciones
3.9 forzadas
210
y elctricas
197
Captulo 4. Ecuacioneslinealesdeordensuperior
219
4.1Teorageneraldelasecuacioneslinealesden-simoorden219
4.2
Ecuaciones
homogneas
con coeficientes
constantes
225
4.3
Mtodo
de
los coeficientes
indeterminados
232
4.4
Mtodo
de
variacin
de
parmetros
236
Captulo 6. LatransformadadeLaplace309
5.1
Definicin
de la transformada
de
Laplace
309
6.2
Solucin
de problemas con valor
inicial
316
Funciones
6.3 escaln
327
6.4Ecuacionesdiferencialesconfunciones
de fuerzadiscontinuas
Funciones
6.5 impulso
339
Integral
6.6 convolucin
de
344
335
Captulo 7. Sistemasdeecuacioneslinealesdeprimerorden353
Introduccin
7.1
353
Repaso
7.2matrices
de 361
7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores,
eigenvectores
371
7.4
Teorabsicadelossistemasdeecuacioneslinealesdeprimerorden383
7.5
Sistemas
lineales
homogneos
con
coeficientes
constantes
388
Eigenvalores
7.6
complejos
398
Eigenvalores
7.7
repetidos
405
Matrices
7.8fundamentales
413
7.9
Sistemas
lineales
no
homogneos
420
Captulo 8. Mtodos
numricos
429
8.1 Mtodo de Euler o de la rectatangente429
8.2
Errores
en
los
procedimientos
numricos
436
8.3 Mejoras en el
mtodo
de
Euler
444
Mtodo
8.4 Runge-Kutta
de
450
8.5
Algunas
dificultades
con
los
mtodos
numricos
454
292
15
Contenido
8.6
Un
mtodo
de
pasos
mltiples
460
8.7
Sistemas
de
ecuaciones
de
primer
orden
467
Captulo9.Ecuacionesdiferenciales
no lineales y estabilidad473
9.1
Plano
fase:
sistemas
lineales
473
9.2
Sistemas
autnomos
y estabilidad
486
Sistemas
9.3 casi
lineales
495
Especies
9.4competidoras
508
Ecuaciones
9.5
depredador-presa
del
521
9.6
Segundo
mtodo
Liapunov
de
531
9.7
Soluciones
peridicas
y ciclos
lmite
541
9.8Caos
y atractoresextraos:ecuacionesdeLorenz552
563
629
639
11.1 Ocurrencia de problemas con valores en la frontera en dos puntos
11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y
eigenfunciones
643
11.3ProblemasdeSturm-Liouvilleconvaloresenlafrontera652
11.4Problemas
no homogneosconvaloresen
la frontera665
* 11.5ProblemassingularesdeSturm-Liouville681
* 11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables:un desarrollo
en
serie
de
Bessel
689
*11.7Seriesdefuncionesortogonales:convergenciaenlamedia695
Respuestasalosproblemas
751
ndice
705
Introduccin
En este breve captulo se proporciona una perspectiva del estudio de las ecuaciones diferenciales. Primero, se indican varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar
con una estructura organizada para el resto del libro. Luego, se presentan algunas de las
figuras y tendencias ms importantes en el desarrollo histrico dela materia. El estudio de
las ecuaciones diferenciales ha llamado la atencin de muchos de los matemticos ms
grandes del mundo a lo largo de los tres ltimos siglos. Sin embargo, sigue siendo un
campo dinmico de la investigacin actual, con muchas preguntas interesantes abiertas.
para la posicin u(r) de una partcula sobre la cual acta una fuerza F , yue puede ser una
funcin del tiempo t, de la posicin u(t) y de la velocidad du(t)/dr. Para determinar elmovimiento de una partcula sobre
la que acta una fuerza
F es necesario hallar una funcin
u
que satisfaga la ecuacin (1).
El objetivo primordial de este libro es analizar algunas propiedades
de las soluciones de
las ecuaciones diferenciales y describir algunos de los mtodos que han probado su eficacia
para hallar las soluciones o, en algunos casos, dar aproximacionesde lasmismas. A fin de
18
Introduccin
Ecuaciones diferenciales ordinariasy parciales. Una de las clasificacionesms evidentes se basa en el hechode si la funcin desconocida depende de una sola variable independiente o de varias variables independientes. En el primer caso en la ecuacin diferencial
slo aparecen derivadas ordinarias,
por lo que se dice que es ecuacin
una
ordinaria;En el
segundo las derivadas son derivadas parciales, por lo que la ecuacin se denomina ecuacin diferencial parcial.
Adems de la ecuacin (l),dos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias
son
dR(t)=
~
dt
kR(t),
en donde k es una constante conocida. Ejemplos tpicos de ecuaciones diferenciales parciales son la ecuacin del potencial
y la ecuacin de onda
(Y'
en donde
y a2 son ciertas constantes. La ecuacin del potencial, de difusin y de onda
surgen de diversos problemas en los campos de la electricidad y del magnetismo, elasticidad y mecnica de fluidos. Cada una de ellas es tpica de fenmenos fsicos distintos
(observe los nombres) y cada una es representativa de una gran clase de ecuaciones diferenciales parciales.
1.1
19
Clasificacin
diferenciales
de las ecuaciones
dHldt = aH
dPldt-cP
MHP,
(7)
+ yHP,
Orden. El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la derivada ms alta que aparece en ella. as, las ecuaciones
(1) y (2) son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden y la (3) es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden.
(4), (5) y (6) son
ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden. De manera ms general, la ecuacin
(8)
es una ecuacin diferencial ordinaria de n-simo orden. La ecuacin (8) representa una
relacin entre la variable independiente x y los valores de la funcin u y sus n primeras
derivadas u', u", . . . , u@).En las ecuaciones diferenciales es convenientey se acostumbra
escribir y en vez de u(x), as como y', y", . . . ,y(")en vez de u'(x), u"(x), . . . , u(")@); por
tanto, la ecuacin (8) se escribe como
o.
(9)
Por ejemplo,
+ 2exy" + yy'
= x4
(10)
es una ecuacin diferencial de tercer orden paray = u@). En ocasiones seusan otras letras
en lugar dey ; el resultado resulta evidente a partir del contexto.
Se supone que siempre es posible despejar la derivada de orden ms
en alto
una ecuacin
diferencial ordinaria daday obtener
y"'
y'") = f ( x ,y",
y',
y,
. . . , y'"
- l)).
(1 1 )
+ xy' + 4y = o
Solucin. Una solucin de la ecuacin diferencial ordinaria (11) sobre el intervalo(Y < x
< p es una funcin 4 tal que existen &,
..,4(n) y se satisface
+'I,.
4'"'(x) = f [ x , 4(x),
4'6x1, . . . 4 @ -W]
7
(1 2 )
para toda x en (Y < x < p. Amenos de quese diga otra cosa,se supone que la funcin
f de
la ecuacin (11) es una funcin de valores reales,
y se tiene intersen obtener las soluciones
y = +(x) de valores reales.
20
Introduccibn
tiene la solucin
R = $ ( t ) = ceCkr,
-c
c
< t < m,
(13)
y + y
(13)
3xy
+ 4y = o,
x > o.
(1 5 )
Se tiene
1.1
21
y unicidad son difciles de responder; a medida que se avance se analizarn estas dudas
y
otras relacionadas.
Una tercera pregunta, ms prctica, es: dada una ecuacin diferencial
la ecuacin
de
(1l),
jcmo se determina realmente una solucin? Observe que si se encuentra
una solucin de
la ecuacin dada, al mismo tiempo se responde la pregunta de la existencia de una solucin. Por otra parte, sin conocer la teora de la existencia posible, por ejemplo, usar una
computadora para hallar una aproximacin numrica a una "solucin" que
no existe. Aunque fuese posible saber que existe una solucin, puede ser que sta no sea expresable en
trminos de las funciones elementales usuales: funciones polinomiales, trigonomtricas,
exponenciales, logaritmicas e hiperblicas.No obstante, esto es lo que sucedepara la mayor parte de las ecuaciones diferenciales. Por tanto, al mismo tiempo que se analizan los
mtodos elementales que pueden aplicarse para obtener soluciones de ciertos problemas
relativamente sencillos, tambin es importante considerar los mtodos de naturaleza ms
general que puedan aplicarse a problemas ms difciles.
Ecuaciones lineales y no lineales. Otra clasificacin decisiva de las ecuaciones diferenciales es si stas
son lineales o no linea!es. Se dice que la ecuacin diferencial ordinaria
+ u,(x)y'"- +
l'
' '
. + u,(x)y
= y(x).
(16)
Las ecuaciones(2) a (6), (14) y (15) son lineales. Una ecuacin queno es de la forma(16)
es no lineal. La (10) es no lineal debido al trmino yy'. Un problema fsico sencillo que da
origen a una ecuacin diferencial
no lineal es el pndulo oscilante. El ngulo Oformado por
un pndulo oscilante de longitud
1, con respecto ala vertical (ver la figura1.1.1)satisface la
ecuacin no lineal
d'Q
dt'
+ y-- sen 0 = O.
1
La teora matemticay las tcnicas para resolver ecuaciones lineales estn bastante desarrolladas. Por el contrario, para las ecuacionesno lineales la situacin no es tan satisfacto-
mg
Introduccin
22
ria. Faltan en gran parte tcnicas generales para resolver las ecuaciones no lineales y la
teora no asociada con ellas tambin es ms complicada que la correspondiente de las
ecuaciones lineales. En vista de lo anterior, resulta conveniente que muchos problemas
importantes originen ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o, por lo menos en una
primera aproximacin, ecuaciones lineales. Por ejemplo, para el problema del pndulo, si
el ngulo t9 es pequeo, entonces sen 8 = 6 y la ecuacin (17) puede sustituirse por la
ecuacin lineal
d20
-+"=0.
dt2
1
Por otra parte, existen fenmenos fsicos importantes, como los problemas ecolgicos de
las secciones 9.4 y 9.5, en los que no es posible dar una aproximacin de las ecuaciones
diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: lano linealidad es decisiva.
En un texto elemental es natural hacer hincapi
en el anlisis de las ecuaciones lineales.
Por consiguiente, la mayor parte de este libro est dedicada a las ecuaciones lineales y a
diversos mtodos para resolverlas. Sin embargo, los captulos 8 y 9, as como una gran
parte del captulo 2, tratan de ecuaciones no lineales. Alo largo de todo el texto se intenta
mostrar por qu las ecuaciones no lineales son, en general, ms difciles
y por qu muchas
de las tcnicas tiles para resolver ecuaciones lineales no pueden aplicarse a lasno lineales.
Campos direccionales. A partir del prximo captulo se analizarn con detalle muchos
mtodos para resolver varias clases de ecuaciones diferenciales. Sin embargo, antes de
proceder a ese anlisis, vale la pena hacer algunos comentarios acerca ladeinterpretacin
geomtrica de las ecuaciones diferencialesy sus soluciones. Un punto de vista geomtrico
es particularmente til para las ecuaciones de primer orden,es decir, ecuaciones de la forma
Dado que una solucin de la ecuacin (19) es una funcin y = +(x), la representacin
geomtrica de una solucin es la grfica de una funcin. Geomtricamente, en la ecuacin (19) se afirma que, en cualquier punto (x,y ) la pendiente dy/& de la solucin en ese
punto est dada porf(x, y). Esto pude indicarse sise traza un pequeo segmento rectilneo
que pase por el punto(x, y ) con la pendientef ( x , y). La coleccin de todos esos segmentos
rectilneos se llamacampo direccional de la ecuacin diferencial
(19).El campo direccional
puede observarse si se trazan pequeos segmentos rectilneos en algn conjunto representativo de puntos en el plano xy. Aunque hacer esto manualmente es tedioso, resulta una
tarea sencilla para una computadora, ya que slose requiere la evaluacin repetida def(x,
y ) para valores diferentes de x y y. Por lo general se elige alguna rejilla rectangular
de
puntos. Una vez que se obtiene
un esquema del campo direccional, a menudo es posible ver
de inmediato el comportamiento cualitativo de las soluciones, o quiz observar regiones
del plano que tienen algn inters especial.
Por ejemplo, en la figura1.1.2se tiene el campo direccional de la ecuacin
de 1.1
23
Clasificacin
Ahora la funcin f(x, y) = e-' - 2y depende tanto de x como de y, de modo que es una
ecuacin ms complicada quela (20). En la figura 1.1.3se muestra el campo direccional de
la ecuacin (21). Una vez ms,
el patrn general de las curvas solucin resulta evidente con
base en esta figura y parece que todas las soluciones tienden a cero cuando
x -+ m.
"
...
"
24
.
"
____."
Introduccin
1.1
25
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine el orden dela ecuacin diferencial dada; diga
tambin si la ecuacin es lineal o no lineal
En cada uno delos problemas 7 a 14, verifique quela funcin o funciones que sedan son una
solucin de la ecuacin diferencial.
7. y
9.
10.
11.
12.
13.
14.
= O;
y , ( x ) = ex, y 2 ( x )= cosh x
y l ( x ) = e - 3 x , y2(x) = ex
xl- y = x2;
y = 3x
x2
y
43
3 y = x:
y , ( x ) = x/3, y J x ) = e - x
x/3
2x2y
3xy - y = O, x > O;
yl(-x) = xI12, y2(x) = x
x2y
5xy
43: = O , x > O;
~ ~ (=xx-,
)
y2(x)= . x - ~ 2In x
J y = sec x, O < x < n/2;
y = (cos x) In cos x
x sen x
y - 2 x ~ =I ;
y = ex J;
edt
ex
8. y
+ 2y
+
+
+
34 = O;
..
26
Introduccin
En cada uno de losproblemas 15 a 18, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y = erx.
15. y + 2 y = O
y - 6y = O
17. y
16. y
18. y
y O
34 + 2y = O
En cada uno de losproblemas 19 y 20, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y = x , para x > O.
+ 4xy + 2y = O
19. x2y
+ 4y = o
21. ,u,
U],], uzz = O
23. a2u,, = u,,
25. U,,,,
2~~~~~ uYYyg= O
22.
au,,
24. U,,
26. U,
= u,
En cada uno de los problemas 27 a 32, verifique que la funcin o funciones dadas son una
solucin de la ecuacin diferencial parcial correspondiente.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
+ uyy= O;
a2u,, = U,;
+ +
at) + g(x + at),
a2u,, = U,:
En cada uno de los problemas 33 a 40 use una computadora, de ser posible, para hacer un
esquema del campo direccional de la ecuacin diferencial dada.
Con base en el campo
direccional, determine el comportamiento de y cuando x + m.
33.
35.
37.
39.
- 1 - 2y
y = -2
x -y
y = e-,
y
y = y(4 - y)
y =
34.
36.
38.
40.
y = 4 2
y = xe - 2 x - 2 y
y = X
2y
y = -y(5 - y )
Isclinas. Si es necesario trazar manualmente el campo direccional de la ecuacin diferencial y = f(x, y ) , es til observar que lapendiente y de lasolucin tiene el valor constante cen
todos los puntos de la curvaflx, y) = c. Estas curvas se denominan isclinas.
Para ecuaciones
relativamente simples es posible trazar el campo direccionaldibujando unas cuantas isclinas
y luego insertar los segmentos rectilneos tangentes a la solucin en varios puntos de cada
una. Por ejemplo, las isclinasde la ecuacin (20) son rectas paralelasal eje x y las isclinas
de la (21) son las grficas dela ecuacin y = (e-x- c)/2 para varios valores dec. En cada uno de
los problemas del 4 1 al 46,determine las isclinasy despus selaspara trazar el campo direccional. Compruebe su dibujo usando una computadora, si es posible.
41. y = 3 - 2 y
43. y = (1 - y)(2
45. y = x2 42
y)
42. y = -y(1
y)
44. yr = 2x - 3y
I - XY
46. y
1.2
27
Notas
28
Introduccin
cia1 con los hermanos Bernoulli. En el curso de esta correspondencia se resolvieron muchos problemas de ecuaciones diferenciales durante la ltima parte del siglo
XVII.
LOShermanos Jakob (1654-1705) y Johann (1667-1748) Bernoulli de Basilea hicieron
mucho por llegar a mtodospara resolver ecuaciones diferenciales y ampliar el alcancede
sus aplicaciones: Jakob empez a trabaja: como profesor de matemticas en Basilea en
1687, y Johann obtuvo la misma ctedra al morir su hermano en 1705. Fueron pendencieros, celosos y frecuentemente se enredaban en disputas, especialmente entre ellos. Sin embargo, los dos hicieron contribuciones importantes en varias reaslasdematemticas. Con
la ayuda del clculo plantearon y resolvieron varios problemas de la mecnica como
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, Jakob Bernoulli resolvi
la ecuacin diferencial y=
[u3/(b2y- u3)]/*en 1690 y en el mismo artculo aplic el trmino integralen el sentido
moderno. En 1694, Johann Bernoulli pudo resolver la ecuacin dyldx= ylax, aun cuando todava no se saba que d(ln
x) = &/x. Uno de los problemas a cuya solucin colaboraron
los dos hermanos,y que provoc bastantes fricciones entre ellos, fue elbruquuisf6cronu
de la
(la determinacin de la curva de descenso ms rpido).
En el problema 17 dela seccin 2.7
se ver que este problema da origen a la ecuacin no linealde primer orden
29
un t uYY
+ u,
= o,
en donde los subindices denotan derivadas parciales, se conoce como ecuacin de Laplace
o como ecuacin del potencial.Es fundamental en muchas ramasde la fsica-matemtica y
Laplace la estudi ampliamente en relacin lacon
atraccin gravitacional.La transformada
de Laplace (captulo6) tambin recibi ese nombre en honor 1,
a aunque su utilidad en la
resolucin de ecuaciones diferenciales no se reconoci hasta mucho despus.
Alrededor de fines del sigloXVIII se haban descubierto muchos mtodos elementales
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En el sigloXIX el inters se dirigims
hacia la investigacin de cuestiones tericas de existencia
y unicidad, as como al desarrollo de mtodos menos elementales, como los que se basan en mtodos de series de potencias (ver el captulo 5). Tambin se empezaron a estudiar con intensidad las ecuaciones
diferenciales parciales, en la medida en que se aclaraba su papel primordial en la fsicamatemtica.
Las numerosas ecuaciones diferenciales que no podan ser resueltas por mtodos analticos originaron la investigacin de mtodos de aproximaciones numricas (ver el captulo
8). Ya por 1900 se haban ideado mtodos de integracin numrica bastante efectivos, aunque su aplicacin estaba muy restringida por la necesidad de ejecutar
los clculos a manoo
con equipo de cmputo bastante
primitivo. Durante los ltimos50 aos el desarrollo de computadoras cada vez ms poderosasy verstiles ha ampliado mucho la variedad de problemas que es posible investigar con eficacia por medio de mtodos numCricos. Durante el
mismo periodo se han creado integradores numricos en extremo refinados y poderosos
disponibles en casi todos los centros cientficos de cmputo. Las versiones adecuadas para
."
"
. ...
30
Introduccin
computadoras personales han puesto al alcance de los estudiantes la capacidad de resolucin para un gran nmero de problemas significativos.
Otra caracterstica de las ecuaciones diferenciales en el sigloXX ha sido la creacin de
mtodos geomtricos o topolgicos, especficamente para resolver ecuaciones
no lineales.
El objetivo en este caso es comprender por lo menos el comportamiento cualitativo de las
soluciones desde un punto de vista geomtrico, en vez de analtico.
En el captulo 9 se
presenta una introduccin a estos mtodos.
Durante los ltimos quinceo veinte aos se han unificado estas dos tendencias.Las
computadoras, y en especial las grficas por compufadora, han dado un nuevo impulso al
estudio de sistemas no lineales de ecuaciones diferenciales.
Se han descubierto fenmenos
inesperados (seccin9.8), a los que se lesha dado el nombre de atractores extraos, caos, y
fractales, los cuales se estn estudiando intensamente y estn dando origen a nuevas concepciones en diversas aplicaciones. Aunque las ecuaciones diferenciales constituyen
un
tema antiguo acerca del cual se sabe mucho, a fines del siglo
XX siguen siendo una fuente
de problemas fascinantes e importantes queno se han resuelto.
BIBLioGRMh
Trespaquetesdesoftwaremuyadaptablesparapresentargrficamentelassolucionesdeecuaciones
diferenciales son:
Koqak, H., Differential and Difference Equations Through Computer Experiments (2a. ed.) (New YorU
Berln: Springer-Verlag, 1989). Este es un amplio manual de disquetes incluidos que contiene
el programa PHASER, que puede ejecutarse en varias mquinas IBM y compatibles.
Gollwitzer, H., Phase Portraits (Philadelphia: Drexel University, 1988). Este programa se corre en
computadoras Macintosh y en la actualidad lo distribuye Intellimation Inc., Santa Barbara, California.
Newman, D., Carosso, K., y Freed, N.,Mathlib (Claremont Cal.: Innosoft International, Inc.). Este software se ejecuta en mquinasVAX en las que se useVMS.
Para ms informacin acerca de la historia de las matemticas pueden consultarse libros como los que se
listan a continuacin. De los cuatro que se mencionan,el ms amplio es el de Kline.
Bell, E. T., Men of Mathemafics (New York: Simon & Schuster).
Boyer, C. B. y U. C. Merzbach, A History ofkfathematics(2a. ed.) (NewYork: Wiley).
Eves, H., A n Introducfion to the History of Mathematics (5a. ed.) (Troy, Missouri: Saunders).
Kline. M., Mathematical Throught from Ancient to Modern Times (New York Oxford University Press).
En l a siguiente obra tambin aparece un ndice histrico til:
Ince, E. L., Ordinary Differential Equations (London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover).
En el mercado se encuentran varias antologas que incluyen material de fuentes originales, as como COmentarios explicativos e histricos; por ejemplo:
Calinger, R., ed., Classics ofMathematics(Oak Park, Illinois: Moore Publishing Company
Newman, J. R., ed., The IVorld ofMathemafics (4 vols.)(New York: Simon ? Schuster).
Por ltimo, una fuente enciclopdica de informacin sobre
la vida y obra de matemticos del pasado es
Gillespie, C. C.,ed., Dictionary of Scientific Biography (15 vols.) (New York: Scribners).
224532
Ecuaciones diferenciales de
primer orden
Sin embargo, parauna funcin arbitrariaf ,no existe un mtodo general para resolver esta
ecuacin en trminosde funciones elementales.En lugar de ello, se describen varios mtodos, cada uno de los cuales es aplicable a cierta subclase de ecuaciones.
En otras secciones
de este captulo se abordan algunas de las aplicaciones importantes de las ecuaciones diferenciales de primer ordeny algunas cuestiones tericas relacionadas conla existencia y la
unicidad de las soluciones.
'
32
es una ecuacin lineal particularmente simple en laque las funciones&) = 1/2 y g(x) =
3/2 son constantes. Recuerde que en la figura 1.1.2 de! captulo anterior se dio el campo
direccional de la ecuaci6n(3).
Ejemplo 1
al tomar la exponencial
en donde C es una constante arbitraria de integracin. Por consiguiente,
de ambos miembros, se obtiene
ly
31 = &c-*
2.
o bien,
y, por ltimo,
en dondec = t ec tambin es una constante arbitraria (diferente de cero). Observe que la solucin constante y = 3 tambin est contenida en la expresin (S), si se permite que c tome el valor
cero. En la figura 2.1.1 se muestran las grficas de la ecuacin ( 5 ) para varios valores de c.
Ntese que poseen el carcter inferidocon base en el campo direccional dela figura l . 1.2; por
ejemplo, a partir de la ecuacin ( 5 ) resulta evidente que y -+ 3 cuando x -+ m. Para un valor
particular dec la grficacorrespondiente contiene el punto (O, 2). Para hallar estevalor de c, en
la ecuacin ( 5 ) se sustituyex = O y y = 2 y se encuentra que c = -1. Por tanto,
2.1
Ecuaciones lineales
"_____
33
+ (1/2)y = 3/2.
lo que es equivalente a la ecuacin original(3). Observe ahora que la ecuaci6n (3) puede
resolverse si se inviertenlos pasos precedentes. Es decir, si se multiplica primerola ecuacin (3) por ex/2,con lo que se obtienela ecuaciGn (8). Luego, note que el primer miembro
de la ecuacin (8) es la derivada de yeXl2,de modo quela ecuacin queda
34
~-
integrante (o de integracin) de la ecuacin (3). Por supuesto, para que este mtodo sea
eficaz debe ser posible calcular el factor integrante directamente a partir de l a ecuacin
diferencial. Acontinuacin, se aborda
esta cuestin en el contexto
de la ecuacinms general (2).
Ei anrilisis anterior sugiere que una manera posible
de resolver l a ecuacin lineal general
de primer order (21,
y
+ p(x)J;= gb),
( 1O)
1 3 objetivo es elegirp ( x ) de modo queel primer miembro dela ecuacin (10) sea la derivada de alguna funcin.El tirmino p(x)y sugiere quela funcin deseada podra ser el product o p ( s ) y .A fin de obtener la combinacin [ p(x)y] = p(x)y + &)y es necesario sumary
restar el trmino p(x)y en el primer miembro de la ecuacin (10); al hacerlo y agrupar los
trminos de manera conveniente, se obtiene
[p(x)g
+ P(X)P]
[@(X) -
P(..c)P(X)lY = P
W ( X ) .
(1 1)
Ahora, si el segundo trmino del primer miembro de la ecuacin (11) fuese cero, entonces
esta ecuacin tendr la forma
IP(X,Yl = P ( X M X ) ,
(1 2)
o.
(13)
Si, por el momento, se supone quep e s positiva, entonces la ecuacin (13) puede escribirse
como
o bien,
d
In p(x) = p ( x ) .
dx
--
Por tanto,
(16)
2.1
Ecuaciones lineales
35
Una vez que seha encontrado la funcin ,u, se regresa ala ecuacin (2) y se multiplicapor
p ( x ) , obtenindose asla ecuacin (12). Al integrar ambos miembros de la ecuacin
(12) se
obtiene
o bien,
(18)
Ejemplo 2
+ 2 y = e-*,
~ ( 0=
) 0.75.
(191
(20)
36
"
"
.
.
.*
i_
(21 i
( 2 ,
ecuacin puede
pr.
Y I
es la soitici6n general de l a ecuacin (19). En la figura 2.1.2 se muestran algunas curvas integrales del a ecuaci6n (79); obscrve que siguen el patrn que resulta evidente basndose en el campo
direccional de la figura 1.1.3. Con ms precisin,para x grande el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacih (22) es despreciable en comparacin con el primer trnmino; por
tan~n,las grficas de todas las soluciones tienden a la grfica dey = exp(-x) cuando X "* m.
Para satisfacer la condicin inicial (20), se sustituyenx = O y y = 0.75 en la ecuacin (22); esto
da = -0.25, de modo que la soluci6n del problema con valor inicial dado es
,'
'<=
(>
' - 0.25'1
(731
21,
En la figura 2.1.2 semuestra l a grfica de esta solucin, por medio de la curva de trazo grueso.
+ 2y = e-*
2.1
37
Ecuaciones lineales
Ejemplo 3
y(0) .=
o .
(24)
y se concluye que
y =
-;+
(."X2
(3!
es la solucin del problema con valor inicial (24). En la figura 2.1.4 se muestran algunas curvas
integrales y l a solucin particular que pasa por el origen.
38
_
"
"
E
;;
y'
2xy = x.
3. y'
+ 3y = x +
+ y = xe"' + 1
e-2x
+
+
y' - y = 2e"
7. y' 2xy = 2 x e ~ ~ ~
S.
En cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
Y. y'
y = 2xeZX,
13.
14.
IS.
16.
= __
x2
1
y(O) = I
y(1) = o
1,
y(1)
.y(7T) =
=f. x > o
o,
>o
y' - 2 y =
y(0) = 2
xy'
2 y = senx,
y(n/2)= 1
x3y' 4 x 2 y = e-",
y( - 1) = O
xy'
(x -tl)y = x,
y(ln 2) = 1
+
+
+
En cada uno de los problemas 17 a 20, use unacomputadora para graficar el campo direccional.
Obtenga una conclusin acerca del comportamiento de las soluciones cuando x --t m. Para
comprobar la conclusin a la que lleg, resuelva la ecuacin diferencial y despus tome el
lmite cuando x + m.
17. y' t 3y = x t e-zr
18. y' + y = xe-' + 1
(Problema 1)
(Problema 3)
39
-
Ecuaciones
2.1
Y + P ( 4 Y = O,
(i)
* 25 Variacin de parmetros. Considere el siguiente mtodo para resolver la ecuacin lineal general de primer orden:
Y
+ P ( X ) Y = dx).
(i)
[ S
y = A ( x ) exp - p(x) dx ,
(iii)
(iv)
.-
^.
.i
. .
40
___
de
diferenciales
Ecuaciones
primer orden
En cada uno de ios problemas 26 y 27, aplique el mtodo del problema 25 para resolver la
ecuacin diferencial dada.
*76 . p'
-I
2p
= x2e2'
*27. y'
>O
1.
2.
3.
,Un problema con valor inicial de este tipo siempre tiene una solucin?
Es posible que tenga ms de una solucin?
Es vilida la solucin para toda x o slo para algn intervalo restringido alrededor del
punto inicial?
Observe que el teorema2.2.1 establece que el problema con valor inicial dado tiene una
solucin y tambin que el problema tiene slo una solucin. En otras palabras, el teorema
asegura la existencia y la unicidad de la solucin del problema con valor inicial (I), (2).
Adems establece que la solucin existe en toda la extensin de cualquier intervalo I que
contenga al punto inicial x. en el que los coeficientes p y g sean continuos. Es decir, la
solucin puede ser discontinuao no existir slo en los puntos en los que porlo menos una
de p y g sea discontinua.A menudo estos puntos se identifican a primera vista.
La demostracin de este teorema est parcialmente contenida en el anlisis de la seccin
anterior que llev a la frmula
224532
2.2
41
en donde
p ( x ) = exp
Sp ( x )
dx.
..
42
diferenciales Ecuaciones
"
Ejemplo 1
de primer orden
+ 2y = 4x2,
(8)
Y ( 1 ) = 2,
(9)
+2
~~~
I: =
4x
(10)
y se busca una solucin en un intervalo que contengaa x = 1. Dado quelos coeficientes en (10)
son continuos excepto en x = O, por el teorema 2.2.1 se concluye que el problema con valor
inicial dadotiene una solucin vlida por lo menos en el intervalo 0 < x < p. Para encontrar esta
solucin en primer lugar se calcula p(x):
+ b y = (x2y)'
= 4x3.
y, por consiguiente,
x2y = x4 + c,
es la solucin general de la ecuacin (8). En la figura 2.2.1 se tiene un esquema de las curvas
integrales de (8) para varios valores de c. Para satisfacer l a condicin inicial (9) es necesario
elegir c = 1; por tanto,
es l a solucin del problema con valor inicial (8), (9). Esta solucin se muestra en la figura 2.2.1
por medio de l a curva de trazo grueso. Observe que l a funcin y = x2 + (1/x2), para x < O, no
forma parte de l a solucin de este problema con valor inicial.
La solucin (13) se hace no acotada cuando x "+ 0. Este hecho no essorprendente, ya que x =
O es un punto de discontinuidad del coeficiente dey en la ecuacin diferencial (10). Sin embargo, si secambia la condicin inicial (9) por
A l ) = 1,
(14)
entonces por la ecuacin (12) se concluye que c = O. De donde, l a solucin del problema con
valor inicial (S), (14) es
y = x2,
'?
(1.5)
2.2.1 no asegura que la solucin de un problema con valor inicial debe volverse discontinua
P siempre quep o g se hagan discontinuas: en lugar de ello, establece que l a solucin no puede
$#
. hacerse discontinua en otros puntos.
FIGURA 2.2.1
Curvas
integrales
de xy
+ 2y = 4x2.
Ejemplo 2
Y
ye-x2 = J e i
dx
+ c.
(17)
Para evaluarc es conveniente tomarel lmite inferior de integracin comoel punto inicial X = o.
!
1
y = ex2 Jox e d t
(18)
que es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial
+ cex2,
44
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
es la solucin del problema convalor inicial dado. En la figura 2.2.2 se muestran algunasde las
curvas integrales y la solucin particular que pasa por (O, -0.5).
2.2
45
Otras consideraciones
lineales
ecuacioneslas acerca de
Existe una solucin general, que contiene una constante arbitraria, que incluye todas
las soluciones de la ecuacin diferencial.
Al elegir el valor adecuado pata la constante
arbitraria es posible seleccionar una solucin particular que satisfaga una condicin
inicial dada.
Existe una frmula para la solucin; a saber, la ecuacin (3) o la (7). Adems, aunque
comprende dos integraciones, la frmulaes explcita para la solucin y = 4(x), en vez
de ser una ecuacin que defina 4.
Los puntos posibles de discontinuidad, o singularidades, de la solucia pueden identificarse (sin resolver el problema), simplementeal hallar los puntos de discontinuidad
de los coeficientes.Por tanto, si los coeficientes son continuos para toda
x,entonces la
solucin tambin existe y es continua para todax.
2.
3.
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 4, halle la solucin generalde la ecuacin diferencial dada.
1. y
+ ( I / x ) y = senx,
x >O
2. . x 2 $ + 3x4 = (senx)/x,
3. y + (tan x)y = x sen 2x,
4. xy + 24 = e,
x >O
x <O
En cada uno de los problemas del 5 al 12, determine la solucin del problema con valor
inicial dado. Escriba el intervalo en que la solucin es vlida.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
xy
2g = x2 - x
I,
y(1) =
x y t y = ex,
y(1) = 1
y / (cot X)]) = 2 csc x ,
y(n/2)= 1
xy
2y = senx,
y(.) = l / n
y (cot x)y = 4 sen x,
y( - n/2) = O
x(2 x)y 2(1 x)y = 1 3x2,
y( - 1) = 1
y + y = l / ( l XZ),
y(0) = O
(1 - x2)y - xy = x ( l - X*),
y(0) = 2
+
+
Cada una de las ecuaciones de los problemas del 13 al 16 tiene por lo menosun coeficiente
discontinuo enx = O. Resuelva cada ecuacinpara x > O y describa el comportamiento dela
solucin cuandox + O, para varios valores de
la constante de integracin. Trace varios miembros de la familia de curvas integrales.
46
__
-._
de diferenciales
Ecuaciones
"
primer orden
En cada uno de los problemas 17 a 20, determine (sin resolverel problema) un intervalo en el
que se tenga la certeza de que lasolucin del problema con valor inicial dado n o existe.
17. (.Y -- 3 ) ~ +" ( I n X))' = 2.x.
19. (4 -- .Y')J>' 2.uy = 3.x2,
~ ( 1=
) Z
y( - 3) = 1
1X.
J,'
+ (tan x ) y = sen x,
1' =
cot
Y.
y(n) = O
y(?) = 3
21 Para el problema con valor inicial y ' - y = 2, y(0) = yo, determine de qumanera el valor
lmite dey cuando x + oc depende de y,.
22. Aplique la regla de Simpson (o cualquier otro procedimiento de integracin numrica
que ellector conozca)para evaluar y a partir de la ecuacin (19) para x = 1. Asegrese
de que la respuesta es correcta por lo menos hasta tres cifras decimales.
23. a) Demuestre que la solucin de y' - 2xy = 1, y ( 0 ) = y,, (ver el ejemplo 2) puede escribirse en la forma
b) Con base en la figura 2.2.2 parece que cuando x -+ ic la solucin crece sin lmiteen la
direccicin positiva para algunos valores deyo, y en la direccin negativa para otros valores dey,. Tambin se sabe que erf(x) -+ 1 cuando x -+ X I Aplique
.
este hecho para hallar el
valor crtico dey,, que separa las soluciones que crecen positivamente de aquellas quelo
hacen negativamente.
24. a) Demuestre que l a soiucin (3) de la ecuacin lineal general (1) puede escribirse en la
forma
Y = CY,(.)
+Y,@>>
(i)
Y'
m y = o,
(ii)
correspondiente a g(x) = O.
Demuestre que y? es una solucin de la ecuacin lineal completa(1). Despus sever
(por ejemplo, en la seccin 3.6) que las soluciones de las ecuaciones lineales de orden
superior tienen un patrn semejante al de la ecuacin (i).
25. Demuestre que si a y L son constantes positivas y b es cualquier nmero real, entonces
toda solucin de la ecuacin
C)
y'
+ ay = be-Ax
h.
26. Coeficientes discontinuos.Algunas veces se presentan ecuaciones diferenciales lineales enlas que una o las dos funcionespy g tienen discontinuidades por salto. Sixoes uno
de esos puntos de discontinuidad, entonces es necesario resolver la ecuacin por separado para x < x. y para x > xo.Despus, las dos soluciones se acoplan de modo quey sea
continua en x"; esto se logra al hacer una eleccin adecuada de lasconstantes arbitrarias.
Esta situacin se ilustra mediante los dos ejemplos siguientes. Observe en cada caso que
tambin es imposible hacer continua y' en xo.
2.3
47
Ecuaciones separables
Y' + 2Y = g(4,
Y@) = 0
en donde
1,
O l X l l .
g(x) =
Y(0) = 1
en donde
a continuacin setratan las ecuaciones que pueden ser no lineales, es decir, ecuaciones en
las quef depende de una manera no lineall a de
variable dependientey. Amenudo es conveniente reescribir l a ecuacin (1) en la forma
c.
48
"
"
dY
M ( x ) -t N ( y ) = o.
dx
entonces cada miembro dela ecuacin depende solamente de una de las variables.
Ejemplo 1
+ (1 - y')
dY
- = o,
dx
entonces tiene la forma (3) y, por consiguiente, es separable. En seguida, observe queel primer
trmino de la ecuacin (6) es la derivada de -x3/3 y que el segundo trmino, por medio de la
regla de la cadena, es la derivada con respecto a x de y - y3/3.Por tanto, la ecuacin (6) puede
escribirse como
o bien,
Por lo tanto,
-x3 f
3 y - y 3 = c,
(7)
en donde c es una constante arbitraria, es una ecuacin para las curvas integrales dela ecuacin
(5). En la figura 2.3.1 se muestran el campo direccional y varias curvas integrales. Es posible
hallar una ecuacin de la curva integral que pasa por un punto particular(xo, yo) al sustituir x y y
por x, y y,, respectivamente, en la ecuacidn (7) y determinar el valor correspondiente de c.
Cualquier funcin diferenciable y = $(x) que satisfaga la ecuacin (7) es una solucin de la
ecuacin (S).
49
H;(x)
+ H;(y)
dY
-=
dx
o.
H;(x)
+ dxd H A Y ) = o,
-
y = $(x) que satisen donde c es una constante arbitraria. Cualquier funcin diferenciable
faga la ecuacin (12) es una solucin de la ecuacin (3); en otras palabras, (12) define la
5o
diferencialesEcuaciones
primer
de
orden
(13)
c = N,(x,) + H,Cv,).
AI sustituir este valor de c en (12) y al observar que
se obtiene
Ejemplo 2
'
201 - 1) dy = (3x2 + 4x + 2) h.
Al integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x d2
en donde c es una constante arbitraria. Para determinar la solucin que satisface la condicin
inicial prescrita, en la ecuacin (17) se sustituyen x = O y y = -1, con l o que se obtiene c = 3. Por
tanto, la solucin del problema con valor inicial est dada implcitamente por
*,
.\r3
+ 2.Y + 4 .
~~
-t2.u'
(191
3. La ccuacin (19) da dos soluciones de l a ecuacin diferencia, sin embargo, slo una de ellas
3;
satisface la condicin inicial dada. Sta es l a solucin correspondienteal signo negativoen (19),
,~.
de modo que por ltimo se obtiene
224532
2.3
51
Ecuaciones separables
como lasolucin del problema con valor inicial (16). Observe que si por error se eligeel signo
positivo en (19), entonces se obtiene la solucin de la misma ecuacin diferencial que satisface
la condicin inicialy(0) = 3. Finalmente, para determinar el intervalo en quela soluci6n (20) es
vlida, debe hallarse el intervalo en el que el radicando es positivo. El nico cero real de esta
expresin es x = -2, por lo que el intervalodeseado es x > -2. En la figura 2.3.2 se muestran la
solucin del problema con valor inicial y algunas otras curvas integrales de
la ecuacin diferencial. Observe que la frontera del intervalo
de validez de lasolucin (20) est determinada por el
punto (-2, I), en el que la recta tangente es vertical.
Ejemplo 3
y cos x
dx
"
- y(0)
-
+ 2y2'
= 1.
+ 2y2 dy = COS
dx.
(22)
(23)
52
-____
+,
In y t y 2 = s e n x + 1.
(24)
Ya que en La (24) no se despeja con facilidad y como funcinde x,el anlisis ulterior de este
problema se vuelve ms delicado. Un hecho bastante evidentees que ninguna soiucin cortael
eje x. Para veresto, observe queel primer miembrode la ecuacin (22) se vuelveinfinito si y =
O; sin embargo, el segundo mlembro jamses no acotado, de modo que ningn puntodel eje x
satisface la ecuacin (24). Por tanto, se concluye que para l a solucin de las ecuaciones ( 2 1 )
siempre y > O. Por consiguiente, para este problema pueden eliminarse las barras de valor absoluto en la ecuacin (24). Tambin es posible demostrar que el intervalo de definicin de la
solucin del problema con valor inicial (21) es todo el eje x. En el problema 23 se indica cmo
hacerlo. En la figura 2.3.3se muestran algunas curvas integraies
de l a ecuacin diferencial dada,
incluyendo l a solucin del problema con valor inicial (21).
+
+ x + y2 + .uyL
2. y = 2 / y ( l
4. y = 1
x3)
2.3
53
Ecuaciones separables
5. y'
= (cos2
x)(cosZ
6.
2y)
XY'
= (I
y')"'
Para cada uno delos problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado en forma explcita y determine (por lo menos aproximadamente) el intervalo en que
est definida.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
+ y e e " d y = O,
y(0) = 1
r(1) = 2
J+ = 2x/(y
x2y),
y(0) = - 2
y' = xy3(1 x2)- 112,
y(o) = 1
y' = 2 ~ /I ( 2y),
y(2) = O
y' = x(x2 1)/4y3,
y(0) = - l/J2
sen2x dx COS 3 y dy = O,
~ ( 4 2=
) 4 3
y' = 2( 1 -1 X)( 1 y*),
y(0) = O
xdx
dr/dO
= r2/0,
+
+
+
+
y ( @ )= 1
y2 = (1 - x2)112dy = arcsen x du
en el intervalo -1 < x < 1.
20. Resuelva la ecuacin
dy --
ax
+b
_"
+d'
dx
cx
"
uy b
c y + d'
~
y - 4~
~ - y
no esseparable pero que, si se reemplaza la variable y por una nueva variable u definida
por u = y/x, entonces la ecuacin es separable en x y u. Encuentre de esta manera la
solucin de la ecuacin dada. Ver la seccin 2.9 para un anlisis ms detallado de este
mtodo.
S4
Ecuaciones
ordendiferenciales de primer
*23 Considere de nuevo el problema con vaior inicial (21) del texto. Denote mediante f(x,y)
el segurldo micmbro de la ecuacin diferencial y observe que
+ 2y2),demues-
2.4
Diferenciasecuaciones
entre
lineales
las
Y las no lineales
55
Ejemplo 1
y(0) = o
para x 2 O.
Por t m t o ,
Este problemase resuelve con facilidad ya que la ecuacin diferencial es separahle.
se tiene
= &,
y"!'dy
de modo que
3 ,283 =
2J
x +
Y
y=
[$(x + 4 1 3
-($x,3
x 2o
2,
tambin es una solucin del problema con valor inicial dado. Es ms, la funcicin
y = y(.) = o,
x2
(6)
todava esotra solucin. De hecho, no es difcil demostrar que,para un positivoxo arbitrario, las
funciones
son continuas, diferenciables (en particular en x = x(,)y soluciones del problema c m valor inicial ( 3 ) . Por tanto, este problema tiene una familia infinita de soluciones: ver la figura 2.4.1, en
donde se muestran unas cuantasde estas soluciones.
56
o
j@
FIGURA 2.4.1 Varias soluciones del problema convalor inicial y' = y lI3, y(0) = O.
La no unicidad de las soluciones del problema (3) no contradice al teorema de existencia y
unicidad, ya que
y(0) = 1,
2.4
57
(10)
Luego
-y-1 = x t c
Y
y =
1
x+c
es la solucin del problema con valor inicial dado. Es evidente que la solucin se vuelve no
acotada cuandox + 1; por consiguiente,la solucin existe slo en el intervalo --x < x < I . Sin
embargo, la ecuacin diferencial pors sola no indica que el punto x = 1 sea de alguna manera
notable. Es ms, si se reemplaza la condicin inicial por
Y (0) = Y,,
(13)
es la solucin del problema con valor inicial con la condicin inicial (13). Obsrvese que la
solucin (14) se vuelveno acotada cuandox + l/y,, de modo que el intervalode existencia de
la solucin es - 30 < x < l/y, si y , > O, y es l/yo < x < w si y , < O. Este ejemplo ilustra una
caracterstica que provoca dificultades de los problemas con valor inicial para ecuaciones no
lineales; a saber, las singularidades de la solucin pueden depender de manera esencial de las
condiciones iniciales, as como dela ecuacin diferencial.
Solucin general. Otra manera en la que difieren las ecuaciones lineales y las no lineales
es con respecto al concepto de solucin general. Para una ecuacin lineal de primer orden
es
posible obtener una solucin que contenga una constante arbitraria, a partir de la cual se
obtengan todas las soluciones posibles al especificar valores para esta constante. Para las
ecuaciones no lineales ste puede no ser el caso; aun cuando pueda hallarse una solucin
que contenga una constante arbitraria, es posible que
no puedan obtenerse otras soluciones
al dar valoresa esta constante. Por ejemplo, parala ecuacin diferencialy' = y 2 del ejemplo
2, la expresin de la(11) contiene una constante arbitraria, perono incluye todas las soluciones de la ecuacin diferencial. Para hacer ver lo anterior, obsrvese que, evidentemente
la funcin y = O para toda x es una solucin de la ecuacin diferencial, pero no puede
obtenerse de la (11) al asignar un valor a c. En este ejemplo ser factible anticipar que algo
como esto podra ocurrir debido a que para reescribir
la ecuacin diferencial originalen la
58
diferenciales
primer
Ecuaciones
de
orden
forma (10) debe requerirse que y sea diferente de cero. Sin embargo,la existencia de soluciones adicionales no es extraa para las ecuacionesno lineales; en el problema14 se da
un ejemplo menos obvio. Por tanto, se usar la expresin solucin general solamente
al
analizar las ecuaciones lineales.
Soluciones implcitas. Recurdese una vez ms que para una ecuacin lineal de primer
orden existe una frmula explcita [ecuacin
(17) de la seccin 2.11 para la solucin de y=
$(x). En la medida en que es posible encontrar
las antiderivadas necesarias, puede determinarse el valor de la solucin
en cualquier punto simplemente al sustituir el valor adecuado
de x en la frmula. La situacinpara las ecuaciones no lineales es mucho menos satisfactoria. Por lo general, lo mejor que puede esperarsees hallar una ecuacin
Construccin grfica o numrica de curvas integrales. Debido a la dificultad de obtener soluciones analticas exactas de ecuaciones diferencialesno lineales, los mtodos que
producen soluciones aproximadas u otra informacin cualitativa sobre las soluciones tienen de manera correspondiente, una mayor importancia.
En la seccin l .1ya se describila
manera en que puede construirse el campo direccional de una ecuacin diferencial.
El campo direccional a menudo puede mostrar la forma cualitativa de las soluciones y tambin
puede ser til para identificar regiones del plano
xy en donde las soluciones exhiben carac-
2.4
59
En cada uno de los problemas 1 a 8, d la regin del plano x y en la que se satisfacen las
hiptesis del teorema 2.4.1; por tanto, existe una solucin nica que pasa por cada punto
inicial dado en esta regin.
3. y' = 2xy/(l
+ y2)
4. y'
8.
= 3(x
+ y)- *
x)y
dy == (cot
__-dx
1
I'
"
En cada uno de los problemas 9 a 12, resuelva el problema con valorinicial dado y determine
de qu manera el intervalo en el que la solucin existe depende del valor inicial y,.
9. y' = -4x/y,
11. y' y3 =o,
10. y' = 2 x 9 ,
12. y' = x"y( 1
y(0) = y,
y(0) = yo
y(0) = yo
x3),
y(0) = y,
13. Considere el problema con valor inicial y' = y1'3, y(O) = O que se analiz en el ejemplo 1
del texto.
a) Existe una solucin quepase por el punto (1, l)? En caso afirmativo, halle esa solucin.
b) Existe una solucin quepase por el punto (2, l)?En caso afirmativo, halle esa solucin.
c) Considere todas las soluciones posibles del problema con valorinicial dado. Determine le conjunto de valores que tienen estas solucionesen x = 2.
14. a) Verifique que yl(x) = 1 = -x y y2(x) = -x2/4 son soluciones del problema con valor
inicial
y' =
"x
+ (x2 + 4y)"2 ,
2
y(2) = -1.
60
Ecuaciones diferenciales
de primer orden
-e.
2.5
61
primer orden
Ejemplo 1
Decaimiento radiactivo. El istopo radiactivotorio 234 se desintegra conuna rapidez proporcional a la cantidad presente del mismo. Si 100 mg de este material se reducen a 82.04 mg en
una semana, encontraruna expresin para la cantidad presente en cualquier instante. TambiCn,
hallar el intervalo de tiempo que debetranscurrir para que la masa decaiga hasta la mitad de su
valor original.
Sea Q(t) la cantidad de torio 234 presente en cua!quier instante !, en donde Q se mide en
miligramos y t, en das. La observacin fsica de que el torio 234 se desintegra con una rapidez
proporcional a la cantidad presente significa que la razn de cambio con el tiempo dQldt es proporcional a Q; por tanto, Q satisface la ecuacin diferencial.
I
dQ/dt = - r e ,
(1)
en dondela constante r > O se conoce como raznde decaimiento. Se busca la solucion dela (1)
i que tambin satisfaga la condicin inicial
1I
Q(0) = 100
(2)
Q(7) = 82.04
(3)
as como la condicin
(4)
I en donde c es una constante arbitraria. La condicin inicial (2) requiere que c = 100 y, por lo
I
tanto,
Q(t) = 100e"'.
(5)
62
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
entonces,
La relacin (8) entre la razn de decaimiento y la vida media es vlida no slo para el torio 234,
sino para cualquier material que obedezca la ecuacin diferencial (1); al usar el valor de r dado
por la ecuacin (6), se encuentra que, para el torio 234,
in 2
z = __--
0.02828 -
24.5 das
Inters compuesto Supngase que, en un banco, se deposita una cantidad de dinero o fondo,
que paga inters a una tasa anual r. El valor S(t) de la inversin en cualquier instante t depende
de la frecuencia con la que se componga el inters,
as como dela tasa de ste. Las instituciones
financieras tienen varias polticas sobre
la composicin: en algunas se compone mensualmente;
en otras, semanalmente, y en otras, incluso diariamente. Si se supone que la composicin se
lleva a cabocontinuamente, entonces es posible plantearun problema sencillo convalor inicial
que describa el crecimiento de la inversion.
La razn de cambio delvalor de la inversin esdS/dt, y esta cantidad es igual a larapidez con
l a que se acumula el inters, que es la tasa de inters r multiplicada por el valor actual de la
inversin S([). Por tanto,
dSldt = rS
(1 0)
(11)
Entonces, la solucin del problema con valor inicial (lo), (ll),da el balance S(t) de la cuenta en
cualquier instante t. Este problema con valor inicial se resuelve con facilidad. De hecho, es el
mismo, salvopor el signo de la constante de proporcionalidad, que el problema con valor inicial
del ejemplo1, que describe el decaimiento radiactivo. Comoconsecuencia, al resolver las ecuaciones (10) y (11) se encuentra que
2.5
63
(1 2)
s(t) = S,e".
Si el inters se compone dos veces al ao, entonces al trmino de seis meses el valor de la
inversin es S,[1 t (r/2)], y al cabo de un ao esS,[1 t (r/2)]*. Entonces, despus det aos se
tiene
S(t) = so( 1 +
;)
2:
6)
mf
L a relacin entre lasfrmulas (12) y (13) se aclara si se recuerda de lo visto en clculo que
En la tabla 2.5.1 se muestra el efecto decambiar la frecuencia de composicin para una tasa
de inters r del 8%. La segunda y tercera columnas secalcularon con base en laecuacin (13)
para una composicin trimestral y diaria, respectivamente, y la cuarta se calcul con base en la
(12) para una composicin continua. Los resultados muestran que, en la mayor parte de los
casos, la frecuencia de composicin no tiene una importancia particular. Por ejemplo, durante
un periodo de 10 aos la diferencia entre la composicin trimestral y la continua es de $17.50
por cada $1O00 invertidos, o sea, menosde $2anuales. La diferencia seraun tanto mayorpara
tasas de inters mselevadas y sera menorpara tasas ms bajas.
TABLA 2.5.1 Crecimiento del capital a una tasa de inters de r = 8%, para varios modos de
composicin
Aos
1
2
5
10
20
30
40
1.0833
1.1735
1.4918
2.2253
4.9522
11.o202
24.5238
s(t>/s(t,>
de(12)
la ec.
1.0833
1.1735
1.4918
2.2255
4.9530
11.O232
24.5325
s(t>/s(t,>
(14)
la ec.
1.0845
1.1761
1.5001
2.2502
5.0634
11.3937
25.6382
64
I_.
En l a ltima columna de la tabla 2.5.1 se dan los resultados dela ecuacin (14), para una tasa
de inters del 8%. Obsrvese que el rendimiento anual efectivo es del 8.45%.
Si se vuelve ahora al caso de la composicin continua, supngase que ademsde la acumulacin de inters pueden hacerse depsitos o retiros. Si se supone que los depsitos o retiros se
efectan con una cuota constante k, entonces la (10) se sustituye por
dS/dt = rS
+ k,
(15)
en dondec es una constante arbitraria. Para satisfacer la condicin inicial (11) debe elegirsec =
S, + (kir). Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (15), (11) es
S(t) = Soerr+ (k/r)(erf- 1).
(16)
El primer trmino de la expresin (16) es la parte de S(t) debida al inters pagado sobre la
cantidad inicial S,, mientras que el segundo es la parte debida a l a cuota de depsito o retiro k.
Lo atractivo de plantearel problema de estamanera general, sin valores especficos
de S,, r o
k , reside en la generalidad de la frmula resultante (16) para S(r). Con esta frmula es fcil
comparar los resultados de diferentes
programas de inversin o tasas de inters.
Por ejemplo, supngase que se abre una cuenta individual de retiro (CIR)a la edad de 25 aos,
con una inversin inicial de $2 O00 y que, a partir de esemomento se efectan depsitos anuales
de $2000, de manera continua. Sise suponeuna tasa de inters del8%, cul ser elbalance de
la CIR a l a edad de 65 aos? Se tiene S, = $2 000, r = 0.08 y k = $2 000, y se desea determinar
S(40). Con base en la ecuacin (16), se tiene
S(40) = (2000)e3.' + (25 000)(e3.' - 1)
= $49 065
Es interesante observar que la cantidad total invertida es de $ 82 000, de modo que la cantidad
restante de $555 378 resulta del inters acumulado.
Examnense ahora las hiptesis establecidas en el modelo. En primer lugar, se ha supuesto
que el inters se compone continuamente y c,ue el capital adicional se invierte continuamente.
En una situacin financierareal ninguna de estas hiptesises verdadera, aunque lasdiscrepancias no suelen ser significativas. Lo ms importante es que se ha supuesto que la tasa de inters
r es constante durante todo el periodoconciderado, mientras que, de hecho, las tasas de inters fluctan demanera considerable. Aunque es imposible predecir de modoconfiable las tasas
futuras de inters, puede aplicarsela expresin (16)para determinar el efecto aproximadode
las proyecciones de diferentes de esas tasas.
Tambin es posible considerar que r y k de la (15)
2.5
65
son funciones de t, en vez de constantes;por supuesto, en ese caso lasolucin puede ser mucho
ms complicada que la ecuacin (16).
Asimismo, vale lapena hacer notar que elproblema con valor inicial (15), (1 1) y la solucin
(16) tambin pueden aplicarse para analizar otras diversas situaciones financieras,incluyendo
anualidades, hipotecas y prstamos para adquirir automviles, entre otras.
Ejemplo 3
Mezclas En el instantet = O, un tanque contiene Q, lb de sal disueltas en100 gal de agua; ver la
figura 2.5.1. Supngase que al tanque est entrando agua que contiene lb de sal-por galn, a
razn de 3 gal/min, y que lasolucin bien revuelta est saliendo del tanque con la misma rapidez. Encontrar una expresin para la cantidad de sal Q(t) quehay en eltanque en el instante t .
La razn de cambio de la sal en el tanque, en el instantet, Q'(t), debe serigual a la razn a la
que la salentra ai tanque menos la razn a la que sale. La razn a la que la sal entra es Ib/gal
multiplicado por 3 gal/min. La razn a la que la sal sale es (Q(t)/lOO) lb/gal multiplicado por 3
gal/min; por tanto,
Q'(t)= 2 - I&Q(t)
(1 7)
Q(t)= 25
+~
e - ~ , ~ ~ ~ ,
(18)
Q<o>= Qo
(19)
t QOe-0.02',
(20)
El segundo trmino del segundo miembro de(20) representa la porcin de la sal original que
resta en el tanque en el instante t. Este trmino se hace muy pequeo con el transcurso del
tiempo, a medida que la solucin original se extrae del tanque. El primer trmino del segundo
1
3 gal/min,q 3 Ib/gal
66
____I
miembro de (20) da la cantidad de sal que hay en eltanque en elinstante t debido a la accinde
los procesos de flujo. A medida que t crece, estetirmino tiende al valorconstante de 25 (libras).
is
Fsicamente, tambin es obvio que este debe serel valor lmite de Q, a medida que la solucin
eoriginal en el tanque se reemplaza cada vez ms completamente por la que entra con una concentracin de f lbigal.
S
g g
Ejemplo 4
Determinacin del momento de la muerte En la investigacin de un homicidio o una muerte accidental, a menudo es importante estimar el momento de la muerte. A continuacin se
describe un mtodo matemtico para enfocar este problema.
A partir de observaciones experimentales se sabe que, con una exactitud satisfactoria en muchas circunstancias, la temperatura superficial de un objeto cambia con una razn proporcional
a la diferencia entrela temperatura del objetoy la de su entorno (temperatura ambiente). Esto se
conoce como ley de Newton del enfriamiento. Por tanto, si O(t) es la temperatura del objeto en
el instante t y T es la temperatura ambiente constante, entonces 8 debe satisfacer la ecuacin
diferencial lineal
deldt = -k(8- T),
(21 )
en donde k > O es una constante de proporcionalidad. El signo negativo de la ecuacin (21) se
debe al hecho de que siel objeto est ms caliente quesu entorno ( 0 > 0,entonces se enfriar
con el tiempo. De donde, dO/dr iO cuando 8 - T > O.
Supngase ahora que enel instante t = O se descubre un cadver y que su temperatura es O(,, Se
supone que enel instante del fallecimientotd la temperatura del cuerpo 0, tena el valornormal
de 98.6F,o sea 37C. Si se supone que la ecuacin (21) es vlida en esta situacin, entoncesla
tarea es determinar td.
La solucin de la ecuacin (21) sujeta a la condicin inicial @(O) = 6, es
8(r> = T + (e, - T ) e - k r
(22)
Sin embargo, la razn de enfriamiento k que aparece en esta expresin hasta ahora desconocida.
Es posible determinar k al hacer una segunda medicin de la temperatura del cuerpo en algn
instante posterior t,; supngase que 6 = e, cuanto t = t,. Al sustituir estos valores en (22) se
encuentra que
8, - T = (e,- T)e+,
por lo cual
2.5
Aplicaciones dede
las lineales
ecuaciones
67
primer orden
t,
In
-~
0.5207
74 - 68
N 0,5207
h
85 - 68
In
98.6 - 68
85 - 68
1. I29 h
De donde se concluye que el cuerpo se descubri aproximadamente 1 hr. 8 min. despus del
I fallecimiento.
1. El istopo radiactivo plutonio 241 decae de forma que se satisface la ecuacin diferencial
dQldt = -0.0525Q
2.
3.
4.
5.
68
primer
Ecuaciones dqerenciales de
6.
7.
8.
9.
10.
orden
es larga (aproximadamente de 5 S68 aos2), despusde muchos miles de aos permanecen cantidades mensurables de carbono 14. Libby demostr quesi incluso est presente
una dlminuta fracci6n de la cantidad original de carbono 14, entonces por medio de
mediciones adecuadas de laboratorio puede determinarse con exactitud la proporcin
de la cantidad original de carbono14 que resta. En otras palabras,si Q(t)es la cantidad
de carbono 14en el instante t y Q, es l a cantidad original, entonces puede determinarse
la razn Q(t)/Q,, por lo menos siesta cantidad no es demasiadopequea. Las tcnicas de
medicin actuales permiten ia aplicacicin de este mtodo para periodos de hasta alrededor de 100 O00 aos, despus delos cuales la cantidad de carbono 14restante es de slo
poco ms o menos 4 x lo4 de la cantidad original.
a) Si supone que Q satisface la ecuacin diferencial Q' = -rQ, determinar la constante
de decaimiento r para el carbono 14.
b) Halle una expresicin para Q(t) en cualquier instante t, si Q(0) = Q,.
c) Suponga que se descubren ciertos restos en los que la cantidad residual presente de
carbono 14 es el20% de la cantidad original. Determine la antigedad de estos restos.
Suponga que se deposita una suma S , en un banco que paga inters a una tasa anual r,
compuesto continuamente.
a) Halle el tiempo T necesario para duplicar el valor de la suma original, como una
funcin de la tasa de inter& r.
b) Determine T si r = 7%.
c) Encuentre la tasa de inters que debe pagarse si la inversin inicial tiene que duplicarse en ocho aos.
Una persona joven sin capitalinicial invierte k dlares anuales auna tasa de inters anual
r . Suponga que las inversionesse hacen continuamente y que el inters tambin se compone de manera continua.
a) Determine la suma S([) acumulada en cualquier instante t .
b) Si r = 7.S%, determine k de modo que se disponga para su retiro de un milln de
dlares en 40 aos.
c) Si k = $2 GO0 anuales, determine la tasa de intersr que debe obtenerse a finde contar
con un milln de dlares disporlibles en 40 aos.
Sugerencia: Aplique el mtodo de Newton o algn otro procedimiento numrico apropiado en el inciso c).
El efecto de un pequeo cambio en la tasa de inters puede ser sustancial para un plazo
largo de inversicin. Confirme lo anterior al calcular el resultado del programa de inversin CIR del ejemplo 2 si a) r = 7.5%; b) r = 9%.
Una persona solicita un prstamo de $8 O00 para comprar un automvil. El prestamista
carga el inters a una tasa anual del 10%. Si se supone que el inters se compone de
manera continua y que el deudor efecta pagoscontinuamente con una cuota anual conslante k, determine la cuota de pago k necesaria para cubrir el adeudo en tres aos.
Determine tambin cunto inters sepaga durante el periodo de tres aos.
El comprador de una casa no puede pagar ms de $800 mensuales por la hipoteca. Suponga que la tasa de inters es de 9% y que el trmino de la hipoteca es de 20 aos.
Suponga que el inters se componecontinuamente y que tambin los pagos se hacen en
la misma forma.
a) Determine la cantidad mxima que este comprador puede solicitar en prstamo.
b) Determine el inters total que se paga durante el trmino de la hipoteca.
' La vida media internacionalmente aceptada del carbono13 es S568k 30 aos, segn seindica en la McCrawHillEncyclopedio o f S c i e ~ or w f Trchnology (511 ed.) (New York: McCraw-Hill, 1982), Vol. 11, pp. 328-335.
2.5
orden
69
11. Cmo varan las respuestas delproblema 10 si el trmino de la hipoteca es de30 anos?
12. Un jubilado tiene invertidauna suma S(t) de modo que obtenga inters a una tasa anual
r , compuesto continuamente. Los retiros para sus gastos se hacen a razn de k dlares
anuales; suponga quelos retiros se hacen continuamentc.
a) Si el valor inicial de lainversin es S,, determnese S(t) en cualquier momento.
b) Si se supone queS, y r son fijos, determine la cuota de retiro k, a la que S(f)permanecer constante.
c) Si k sobrepasa el valor k, hallado en elinciso b), entonces S(t) disminuir y, finalmente, ser cero. Encuentre el tiempo Ten el que S(t) = O.
d) Determine T si r = 8% y k = 2 k,.
e) Suponga que una persona que se jubila conun capital S , desea retirar fondos a una
cuota anual Ir por no ms de T aos. Determine la cuota mxima posible de retiro.
f) De cunto debe ser una inversirin inicial para permitir un retiro anual de $12 O00
durante 20 aos, si se suponeuna tasa de inters del8%?
13. Suponga que la poblacin de la Tierra cambia con una rapidez proporcional a la poblacin actual. (En la seccin 2.6 se considera una hiptesis ms exacta referente al crecimiento de la poblacin.) Adems, se estima que en el instante t = O (1650 de nuestra era),
la poblacin de la Tierra era de 600 millones (6.0 X 10"; en el instante f = 300 (1050
D.C.),
la poblacin era de 2.8 miles de millones (2.8 x lo9). Encuentre una expresin que
d lapoblacin de la Tierra encualquier instante. Si se supone que
la poblacin mxima
que la Tierra puede sostener es de25 miles de millones (2.5 X lo''), cundo se alcanzar este limite?
14. Suponga que la temperatura de una taza de caf obedece la ley de Newton del enfriamiento. Si el caf tiene
una temperatura de 200Fcuando acaba de servirsey un minuto
despus se ha enfriado hasta 190F en un recinto cuya temperatura es de 70"F, determine
cundo el cafalcanza una temperatura de 150F.
15. Encuentre el intervalo entreel momento dela muerte y el instante en quese descubre un
cadver, si las circunstancias son las mismas que las del ejemplo4, excepto que latemperatura ambiente es de32F.
16. Suponga que, a medianoche, se descubre un cuerpo con una temperatura de 85"F, y que
la temperatura ambiente es constantz de 70F. El cuerpo se enva rpidamente (suponga
que instantneamente) a la morgue, en donde la temperatura ambiente se mantiene a
40F. Al cabo deuna hora se encuentra que la temperatura del cuerpoes de 60F. Estime
el momento de la muerte.
17. Suponga que una gota de lluvia esfrica se evapora con una rapidez proporcional a su
rea superficial. Sioriginalmente su radio mide 3 mm y media hora despus seha reducido hasta 2 mm, encuentre una expresin para calcular el radio de l a gota de lluvia en
cualquier instante.
18. Inicialmente un tanque contiene 120 litros de agua pura. Al tanque entra a razn de 2
litros/min, una mezcla que contiene una concentracin de ygllitro de sal
y lamezcla bien
revuelta sale deltanque a la misma razn. Encuentre una expresin en trminos de ypara
la cantidad de salen el tanque en cualquier instante t. Halle tambin l a cantidad lmite de
sal en el tanque t m.
19. Considere un tanque usado en ciertos experimentos de hidrodinmica. Despus de realizar un experimento, el tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante con una
concentracin de 1 g/litro. A fin de preparar el siguiente experimento, el tanque debe
lavarse con agua limpia que fluye a razn de 2 litros/min y la solucin bien revuelta
sale a la misma razn. Halle el tiempo que transcurrir antesde quela concentracin de
colorante en el tanque alcance el 1% de su valor original.
"+
-70
~"._____"I__"
Ecuuciones
diferenciales
primerde
orden
20. Un tanque contiene originalmente 700 gal de agua limpia; a continuacin se vierte en el
tanque agua que contiene { lb de sal por galn, a razn de 2 galimin y se deja que l a
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Al cabo de 10 minutos
se detiene el proceso y se introduce al tanque agua limpia a razn de 2 galimin y nuevamente se deja que la
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Encuentre l a cantidad de sal en eltanque al
cabo de 20minutos.
21. Un tanque con una capacidad de 500 gal contiene originalmente 200 gal deagua con 100
lb de sal en solucin. hace
Se entrar agua que contiene 1lb de sal por galn, a razn de 3
galimin, y se deja que la mezcla salga del tanque a razn de 2 galimin. Encuentre la
cantidad de sal enel tanque en cualquier instante antes del momento en que
la solucin
comienza a derramarse. Encuentre la concentracin (en libras por galn) de sal en el
tanque cuando seencuentra en el punto en que sederrama. Compare esta concentracin
con la concentracin lmite terica, si la capacidad del tanque fuera infinita.
22. Suponga que un recinto que contiene 1 200 pies3 de aire originalmente est libre de
monxido de carbono. A partir del instante t = O, se introduce al recinto humode cigarro,
que contiene 4% de monxido de carbono, a razn de 0.1 pies3/min y se permite que la
mezcla bien circulada salga a la misma razn.
a) Halle una expresin para la concentracin x(t) de monxido de carbonoen el recinto,
en cualquier instante t > 0.
b) La exposicin prolongada a una concentracin de monxido de carbono no tan baja
como 0.00012 es daina para el organismo humano. Halle el instante z en el que se
alcanza esta concentracin.
23. Considere una lago de volumen constante V que contiene en un instante t una cantidad
Q(t)de contaminante, distribuido demanera uniforme en todo el lago con una concentracin c(t),en donde c(t) = Q(t)/V.Suponga que al lago entra agua que contiene una concentracin k de contaminante a una razn r, y que del mismolago sale el agua a la misma
razn. Suponga que al lago tambin se le agregan directamente contaminantes a una razn
constante P. Note que en las hiptesis establecidas se desprecian varios factores que
pueden, en algunos casos, ser importantes; por ejemplo, elagua agregada o perdida por
precipitacin, absorcin y evaporacin; el efecto estratificantede l a diferencia de temperaturas en un lago profundo; la tendencia de que las irregularidades del a costa produzcan bahas protegidas; y el hecho de que los contaminantes no se depositan de manera
uniforme en todo el lago, sino que (por lo general) l o hacen en puntos aislados de su
periferia. Los resultados que se dan en seguida deben interpretarse a la luz de que sehan
despreciado factores como &os.
a) Si en el instante t = 0 la concentracin de contaminantes es co, halle una expresin
para la concentracihc(t) en cualquier instante. Cul es l a concentracin lmite cuando
t-m?
Lago
Superior
Michigan
Erie
209 Ontario
V ( km3 x
12.2
4.9
0.46
1.6
r (km3/ao)
65.2
158
175
2.6
71
b) Si se terminala adicin de contaminantesal lago ( k = 0 y p = o) para t > o), determine el intervalo de tiempo T quz debe transcurrir antes de que la concentracin de esos
contaminantes se reduzcaal SO% de su valororiginal; al 10% de SU valor original.
c) En la tabla 2.5.2 estn contenidos datos3 de varios de los Grandes Lagos. Con la
aplicacin de estos datos, determinecon base en el inciso b) el tiempo T necesario para
reducir la contaminacin de cadauno de estos lagos hastael 10% del valor original.
2.6 Dinmicadelas
oblaciones
en donde r e s la constante de proporcionalidad. La constanter se denomina raz6n de crecimiento o disminucin, dependiendo de si es positiva o negativa. Si r < 0, entonces el
problema matemtico es el mismo que el correspondiente
al decaimiento radiactivo que se
analiz enla seccin 2.5. Aqu se supone que>r O, de modo quela poblacin esti creciendo.
Al resolver la ecuacin (1) sujeta a la condicin inicial
N(0) = N ,
(2)
N(t) = Noert.
(3)
se obtiene
Este problema se basa en el artculo de R. H. Rainey Natural Displacement of Pollution from thc Great
Lakes, Science 155 (1967), pp. 1242-1243; la informacin de la tabla se tom de esa fuente.
Aparentemente fue el economista britnicoTomas Malthus (1766-1834) quien primero observci que muchas
poblaciones biolgicas crecen auna razn proporcional a la poblacin. Su primer artculo sobre poblaciones
apareci en 1798.
72
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
,
t
(4)
Ahora se desea elegirf(N) de modo quef(N) r > O cuando N sea pequeo,f(N> decrezca
cuando N aumenta, y fN) < O cuando N sea suficientemente grande. La funcin
ms sencilla que tiene estas propiedades es f(N) = r - aN, en donde a tambin es una constante
positiva. Si se usa esta funcin en la(4), se obtiene
dN/dt = (r - uN)N.
(5)
P. F. Verhulst (1804-1849) fue un matemtico belga que introdujola ecuacin (5) como modelo para el crecimiento de la poblacin humana, en 1838;lo mencion como crecimientoIogstico, por lo cual (5) a menudo
se le denomina ecuacin logstica.No pudo probar la exactitud de su modelo debido a los datos inadecuados
R.Pearl (1930) demostr que exista
de censo, y no se leprest mucha atencin hasta muchos aos despus.
una concordancia razonable con los datos experimentales para las poblaciones de Drosophila melanogaster
(mosca de la fruta), as comoC. E Cause (1935) para poblaciones de Paramecium y Tribolium (escarabajos
de la harina).
2.6
Dinmica
de
73
l a s poblaciones yproblemas
relacionados
algunos
\
FIGURA 2.6.2 dNldt contra N para dNldt = r ( l -NIK)N.
en dondeK = r/a. La constante r se denominarazn de crecimiento intrnseco,
es decir,la
razn de crecimiento en ausencia de todo factor limitante.
Un poco ms adelante se aclarar
la interpretacin de K .
La solucin de la ecuacin logstica (6) puede encontrarse fcilmentepor el mtodo de
separacin de variables,6y la solucin se obtendrun poco despus. Sin embargo, ahora se
mostrar que al aplicar un razonamiento geomtrico es posible descubrir directamente las
caractersticas principales dela solucin a partir de
la propia ecuacin diferencial sin resolverla. Esto es importante porque a menudo pueden aplicarse los mismos mtodos en ecuaciones ms complicadas, cuyas soluciones son ms difciles de obtener.
En la figura
2.6.2 se muestrala grhfica de&/dt contra N , en dondedNldt est dada porel
segundo miembro de la ecuacin
(6). La grhficaes una parbola que se interseca con el eje
N en (O, O) y (k,O), y con vrtice en(kl2, rkl4). Para O < N < K se ve quedNldt > O y, por
lo tanto N es una funcin creciente de t; esto se indica por la flecha que apunta hacia la
derecha cerca del eje N . De manera semejante, siN > K , entonces dN/dt < O; de donde,
N ( t ) es decreciente, como se indica por la flecha que apunta hacia la izquierda.
N = OSio
N = K, entonces dNldt = O y N(t) no cambia. Las soluciones constantes
N = + , ( t ) =O y N =
+2(t) = K soluciones de equilibrio;
a las cuales corresponden los puntos
N = O y N = K del
eje N que se denominanp;lntos de equilibrioo puntos crticos.
A continuacin se desea trazar las grficas de las soluciones
N ( t ) contra t para t > O, N >
O y para diferentes valores iniciales
N(0). Con este fin resulta til conocer
la relacin entre
las propiedades dela grfica de dN/dt contra N y las de la grfica deN contra t para cualquier ecuacin de la forma
dN1dt = F(N).
74
diferenciales
de urimer orden
Ecuaciones
Positiva y creciente
Positiva y decreciente
Negativa y creciente
Negativa y decreciente
entonces
N(t) es
d
Creciente y cncavahaciaarriba
rCreciente y cncavahaciaabajo
Decreciente y cncava hacia abajo "-,
Decreciente y cncava hacia arriba
L
de N contra t es cncava hacia arriba. De manera semejante, sidN/dt es positiva y decreciente, entonces la grficade N contra t es cncava hacia abajo.
La situacin se invierte dN/dt
si
es negativa, porque entoncesN decrece cuandot crece y
viceversa. Por lo tanto si dNldt es negativa y creciente como funcin de N , entonces es
decreciente como funcin de
t y la grfica de
N contra t es chncava hacia abajo.De manera
semejante, si dN/dt es negativa y decreciente, entonces la grfica de N contra r es cncava
hacia arriba.
Estos resultados significan que las grficas de las soluciones de la ecuacin (6) deben
tener la forma general que
se indica en la figura
2.6.3, sin importar los valores deY y K. Las
rectas horizontales son las soluciones de equilibrio &(c) = O y A ( t ) = K.
En la figura 2.6.2se nota que dN/dt es positiva y creciente para O < N < Kl2, de modo
que all, la grfica N(t)
de es creciente y cncava hacia arriba. De modo semejante,
dNIdt es
positiva y decreciente paraK/2 < N < K, de modo que, en este intervalo, la grfica
N(t)de
es creciente y cncava hacia abajo. Por tanto, las soluciones que se inician por debajo
Kl de
2 tienen la formade S o carcter sigmoide que se muestraen la figura 2.6.3. Por otra parte,
para N > K, &/dt es negativa y decreciente, de modo que, para estos valores de N , la
grfica deN(t) es decreciente y cncava hacia arriba.
Por ltimo, recurdese que el teorema 2.4.1,
el teorema fundamental de existencia Y
unicidad, garantiza que dos soluciones distintas jams pasan porel mismo punto. De don-
>
t
2.6 Dinmica
poblaciones
de las
I5
.'(
1 -' I N
K /K
)dN
=rdt.
(S
dN
= r dt.
N/K)N
I I:
lnlNi - In 1
= rt
+ c,
en dondec es una constante arbitraria de integracin que debe determinarse con base en la
condicin inicialN ( 0 ) = N ,Ya
. se hizo notar queO si
< N o < K, entonces N(t) permanece en
este intervalo todo el tiempo. Por consiguiente, en este caso es posible eliminar ias barras
de valor absolutoen la (7) y, al tomar la exponencial de ambos miembros, se encuentra que
NOK
No
+ ( K - N,)e-"'
orden
76
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
Por tanto, para cadaN , > O la solucin tiende asintticamente a la solucin de equilibrio
N = +2(t)= K (de hecho, lo hace exponencialmente) cuando
t -+ OO.
De donde, se dice que la
solucin constante+2(t) = K es unasolucin asintticamente estable
de la ecuacin(6), o
que el puntoN = K es un punto de equilibrio asintticamente estable
o punto crtico. Esto
significa que despus de un tiempo largo la poblacin est prxima al nivel de saturacin
K, sin importar el tamao inicial de la poblacin, en tanto sea positivo.
Por otra parte, la situacin para
la solucin de equilibrioN = +,(t) = O es bastante diferente. Incluso las soluciones que parten muy cerca de cero crecen cuando
t aumenta y, como se
ha visto, tienden a K cuando t -+ m. Se dice que +,(t)= O es una solucin de equilibrio
inestable o que N = O es un punto de equilibrio inestable
o punto crtico. Esto significa que
la nica manera de garantizar que
la solucin permanezca prxima a cero
es asegurar que su
valor inicial sea exactamente igual a cero.
Estos dos casos pueden visualizarse como sigue. En primer lugar, suponga que se est
intentando efectuar un experimento libre de bacteriasunen
medio en que el crecimiento de
las bacterias lo rigela ecuacin ( 6 ) .Adems, suponga que se ha logrado reducirla poblacin de bacterias hasta un nivel extremadamente bajo, pero diferente de cero. Es seguro
efectuar un experimento durante un periodo largo, con la hiptesis de que la poblacin de
bacterias permanecer baja?No, siempre que la poblacin inicial
N , sea diferente de cero,
el tamao de la poblacin terminar por tender al nivel de saturacin K. Por supuesto,
si el
experimento no dura demasiadoy si N , es suficientemente pequeo, entonces la poblacin
de bacterias permanecer dentro de lmites aceptables para la duracin de ese experimento.
En segundo lugar, suponga que se est intentando realizar
un experimento a un nivel K de
bacterias, aunque de vez en cuando
se introducen contaminantes que matan unas cuantas bacterias. Es posible que esto haga que la poblacin de bacterias sigasdecreciendoy
termine por extinguirse?No. Si el nivelde la poblacin vara ligeramente con respecto
K,a
hacia arriba o hacia abajo, tender a volver Ka al crecer t.
Ejemplo 1
2.6
Dinmica
poblaciones
de las
77
yproblemas
relacionados
algunos
NIK
1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
el
(N/K)CI - (No/Wl'
de donde,
Al usar los valores dados der y N OIK y hacer NIK = 0.75, se encuentra que
7=
IR
0.71
(0.25)(0.25)
1
In 9 z 3.095 aos.
(0.75)(0.75)-
0.71
En la figura 2.6.4 se muestran las grficas de N(t) contra t para los valores dados de
parmetros y para varias condicionesiniciales.
los
78
primer
Ecuaciones diferenciales de
orden
dNIdt
-rT 1 4
( T I 2, -rT I 4)
en donde r y T son constantes positivas dadas. Obsrvese que (excepto por la sustitucin
del parmetroK por T ) , esta ecuacin slo difiere de la ecuacin logstica
(6) por la presencia del signo negativo en el segundo miembro. Sin embargo, como se ver, las soluciones
de la ecuacin (12) se comportan de manera muy diferente a las de
la (6).
Para la ecuacin (12), la grfica de dN/dt contra
N es la parbola que se muestra la
enfigura
2.6.5. Las intersecciones conel eje N sonlos puntos crticos N= O y N = T, correspondientes
a las soluciones de equilibrio$,(t) = O y ~ $ ~ (=t T.
) Si O < N < T, entonces dNldz < O y N(t)
decrece cuando t aumenta. Por otra
parte, si N> T, entonces dNldt > O y N(t) crece cuandot
aumenta. Por tanto,$,(t) = O es una solucinde equilibrio asintticamente estable y $2(t)
=T
es inestable. Adems, dN/dtes decreciente paraO < N < T/2 y creciente para
TI2 < N < T, de
modo que Ia grfica de N(t) es cncava hacia arribay cncava hacia abajo, respectivamente,
en estos intervalos (verla tabla 2.6.1). Asimismo, &/dt es creciente paraN > T, de modo que
la grfica de N ( r ) tambin es cncava hacia arribaall. Al usar toda la informacin obtenida
de la figura 2.6.5, se concluye que las grficas de las soluciones de la ecuacin
(12), para
valores diferentes de N,, deben tener la apariencia cualitativa que se muestra en la figura
2.6.6. Con base en esta figura
resulta evidente que cuando el tiempo crece,
N(t) tiende a cero
N
T2
_.
2.6
79
NOT
N,
+ ( T - No)er"
N , - ( N , - T)er'*= O,
lo que da
Por tanto, si la poblacin inicial N,, est por arriba del umbral T, entonces el modelo de
umbral predice quela grfica deN(t) tieneuna asntota vertical ent = t*;en otras palabras,
la poblacin se vuelveno acotada enun tiempo finito, que depende del valor inicial
No y del
valor de umbralT. Con base en el anlisis geomtrico
no resultaron evidentes la existencia
ni la ubicacin de esta asntota, de modo que en este casola solucin explcita da lugar a
importante informacin adicional cualitativa, as como cuantitativa.
Las poblaciones de algunas especies presentan el fenmeno de umbral. Si existen demasiado pocos,la especie no puede propagarse con buen xito
y la poblacin se extingue. Sin
embargo, si es posible reuniruna poblacin mayor que la de nivel de umbral, entonces se
presenta un crecimiento adicional. Por supuesto, la poblacin no puede llegar a ser no
acotada de modo que, finalmente, ser necesario modificar
la ecuacin (12) para tomar en
consideracin este hecho.
En mecnica de fluidos, ecuaciones de
la forma (6) o (12) a menudo rigenla evolucin de
una pequea perturbacinNen flujo laminar
(o suave) deun fluido. Por ejemplo, si se cumple
la ecuacin (12)y si N < T, entonces se amortiguala perturbacin y persiste el flujo laminar.
Sin embargo, siN > T entonces la perturbacir, crece y el flujo laminar se fragmenta en uno
turbulento. En este caso, T suele mencionarse comoamplitud crtica. Los experimentadores
hablan de mantener el nivel de perturbacin
en un tnel de viento lo suficientemente bajo de
modo que puedan estudiar
el flujo laminar sobreun perfil aerodinmico, por ejemplo.
El mismo tipo de situacin puede ocurrir con los dispositivos de control automtico. Por
ejemplo, supngase que
N corresponde a la posicin de
una aleta del ala de
un avin que se
regula por medio de
un control automtico. La posicin deseada
e s N = O. En el movimiento
normal del avin, las fuerzas aerodinmicas cambiantes sobre la aleta harn que sta se
80
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
Crecimiento logistic0con un umbral. Como se mencionen la ltima subseccin, puede ser necesario modificar
el modelo de umbral (12) de modo que no ocurra crecimiento
no
acotado cuando N est arriba del umbral T. La manera ms simple de lograrlo es con la
introduccin de otro factor que tendr el efecto de hacer a dNldt negativa cuando N es
grande. Por tanto, se considera
dt
en donde r > O y O < T < K.
En la figura 2.6.7 se muestra
la grfica de m/dtcontra N . En este problema existen tres
puntos crticos:N = O, N = T y N = K,correspondientes a las soluciones de equilibrio
cPl(t)
= O, cP2(t)= T y &(t) = K, respectivamente. Con base en la figura 2.6.7 es evidente que dNl
dt > O para T < N < K y, por consiguiente,N(t) es creciente all. La inversa es cierta para
N < T y para N > K. Como consecuencia, las soluciones de equilibrio 4,(t) y &(t) son
estables y la solucin cP2(t) es inestable. Las grtificas de N ( t ) contra t tienen el aspecto
cualitativo que se muestra enla figura 2.6.8. SiN se inicia por debajo del umbral
T, entonces N decrece hasta su extincin final.
Por otra parte,si N se inicia por arriba T,
deentonces
N(t) terminar por tender a la capacidad de portacin K . L o s puntos de inflexin de las
grficas de N(t) contra t de la figura 2.6.8 corresponden los
a puntos mximoy mnimo, N ,
y N2, respectivamente, de la grfica de dN/dt contra N de la figura 2.6.7. Estos valores
pueden obtenerse al derivar con respecto a N el segundo miembro de la ecuacin (15),
igualar el resultado a cero y despejar N . Se obtiene
NI.*
=(K
+ T +_ J K 2 - K T + T 2 ) / 3 ,
(16)
2.6
Dinmica
de
81
En cada uno de los problemas del 1 al 6, trace la grfica de dN/df contra N, determine los
puntos crticos (de equilibrio) y clasifique cada uno como estable o inestable.
1. d N / d t = U N + b N 2 ,
U >O,
b >O, N , 2 O
2. d N J d t = a N + b N 2 ,
a > O, b > O, - m < N , < m
3. d N / d t = N ( N - 1)(N - 2),
N, 2 O
4 . d N l d t = eN - 1,
x < N , < m
5. d N l d t = e - ) - I ,
- m < N , < cc
6. d N J d t = - 2 (arctan N)/(1+ N),
-m < N , < m
Ver, por ejemplo, la obra de Oliver L. Austin, Jr., Birds of the World (New York: Golden Press, 1983), pp.
143-145.
82
diferenciales
Ecuaciones
>
(a)
>
de primer orden
(b)
k(1
N)2,
(ii
en dondek es una constante positiva. Demuestre que N = 1es elnico punto crtico, con
la solucin de equilibrio correspondiente $(t) = 1.
b) Trace la grfica dedN/dt contra N . Demuestre que N es creciente como funcin det,
para N < 1 y tambin para N > 1. Por tanto, las soluciones que estn debajo de la
solucin de equilibriotienden a sta, mientras que las que estn arriba
crecen alejndose
de ella. De donde, Ip(t) = 1 es semiestable.
c) Resuelva la ecuacin (i) sujetaa la condicin inicial N(0) =N,,y confirme las conclusiones a las que se lleg en el inciso b).
En cada uno de los problemas del 8 al 13, trace la grfica dedN/dt contra N y determine los
puntos crticos (de equilibrio). Clasifique tambin cada punto de equilibrio como estable,
inestable o semiestable (ver el problema 7).
8. d N / d t = -k(N -- 1)2,
9. d N f d t = N 2 ( N 2- l),
IO. d N / d t = N(l - N 2 ) ,
11. d N / d t = aN - bJ%,
12. d N / d t = N 2 ( 4 - N),
13. d N / d t = N ( 1 - N),
k > O,
-a
poblaciones
las
2.6 Dinmica
de
83
yproblemas
relacionados
algunos
(9
84
~
"
dNldt = r ( l -NJK).V--h.
(i)
L a hiptesis de una razn constante de capturah puede ser razonable cuandoN es grande, aunque se vuelve menos razonable cuando N es pequea.
a) Si h < rKJ4,demuestre que la ecuacin (i)tiene dos puntosde equilibrio N , y N2 con
< .V2; determinar estos puntos.
b) Demuestre que N , es inestable y que N 2 es estable.
c) A partir de una grficade dNldt contra N , demuestre quesi l a poblacin inicial N, >
Ni,
entonces N i t ) + cuando t + M,pero que si N, < N , , entonces N ( t ) decrece cuando
t crece. Note queA; = O no es un punto de equilibrio, de modo que si N, < N , , entonces
se llega a la extincin en un tiempo finito.
d) Si h > rk/4, demuestre que N(t) decrece hasta cero cuando t crece, sin importar el
valor de N,.
e) Si h = rk/4, demuestre que existe un slo punto de equilibrio N = Ki2, y que este
punto es semiestable(ver el problema 7 ) .Por tanto, el rendimiento mximo sosteniblees
h,,, = &/4, correspondiente al valor de equilibrio N = K/2. Observe quehmtiene el mismo
valor que Y,,, del problema 18 d). Se considera que la pesca est sobre explotada si N se
reduce hasta un nivel por debajo de Kl2.
N,
N
,
Epidemias. El empleo de los mtodos matemticos para estudiar la propagacin de enfermedades contagiosas se remonta por lo menos hasta algunas trabajos de Daniel Bernoulli
sobre l a virueia, en 1760. En anos msrecientes se han propuesto y estudiado muchos modelos matemticos para muchas enfermedadesdiferentes." En los problemas 20 al 22se tratan
algunos de los modelos ms sencillos y las conclusiones que es posible obtener de ellos.
Tambin se hanutilizado modelos semejantes paradescribir l a propagacin de rumores y de
productos para el consumidor.
20. Snponga queuna poblacin dada puede dividirse en dos partes: aquellos que tienen una
enfermedad dada y pueden contagiar a los dems, y aquellos que no la tienen pero son
susceptibles de adquirirla. Sea x la proporcin de individuos susceptiblesy y la proporcin de individuos infectados; entonces
x + y = l . Suponga quela enfermedad se propaga
por contacto entre los miembros enfermosy los sanos dela poblacin y que la razn de
propagacin dyldt es proporcional al nmero de esos contactos. Adems, suponga que
los miembros delos dos grupos sedesplazan libremente entres, de modo que el nmero
de contactos esproporcional al productode x y y. Como x = 1-y, se obtieneel problema
con valor inicial
dl'.'dr
Io
xy(1
y),
y(0) = Yo>
(i)
2.6
Dinmica
de
85
d d d t = -CUXY.
(ii)
-[p
+ p(t)]x;
(i)
el primer trmino del segundomiembro de la ecuacin (i) esla razn a la que los sujetos
susceptibles contraen la viruela, mientras que el segundo trmino es la razn a la que
fallecen debido a otras causas. Tambin,
dnldt = -vgx
p(t)n,
(J
en donde dnldt es el indice de mortalidad de todo el grupo, y los dos trminos del
segundo miembro son los indices de mortalidad debido a la viruela y otras causas,
respectivamente.
-...-
.... .
....
..
. .
86
deEcuaciones
orden
diferenciales
primer
dxldt = (R - R,)x - a x 3 .
6)
Aqu a y R, son constantes positivasRyes un parmetro que puede tomar varios valores.
Por ejemplo, R puede medir la cantidad de cierto compuesto qumico y x puede medir
una reaccin qumica.
a) Si R < Rc,demuestre queslo existe una solucin de equilibriox
= O y que esestable.
b) Si R > Rc,demuestre que existen tres soluciones de equilibrio,
x = 0 y x = rfi
y que la primera solucin es inestable, en tantoque las otras dos son estables.
c) Trace una grfica en el plano Rx que muestre todas las soluciones de equilibrio e
identifique cada unade ellas como estableo inestable.
El punto R = Rc se llamapunto de bifurcacin.Para R < R,, se observala solucin
de equilibrio estable x = O. Sin embargo, esta solucin pierde su estabilidad al pasar R
por el valor Rc, y para R > R, las soluciones estables (y por tanto
las observables) son
x=
y x =- d
m . Debido a la manera en la que las soluciones se
ramifican en Rc, este tipo de bifurcacin se le conoce como bifurcacin de horquilla;
su
grfica debe sugerir queeste nombre resulta adecuado.
24. Reacciones qumicas. Una reaccin qumica de segundo orden comprende la interaccin (colisin) de una molcula de una sustancia
P con una molicula de una sustancia
Q
para producir una molcula de una nueva sustanciaX, esto se denota por P + Q -+ X.
Suponga quep y q, en dondep # q, son las concentraciones iniciales de P y Q, respectivamente, y sea x(t)la concentracin deX en el instante t. Entonces p -x ( t ) y q -x ( t )
son las concentraciones deP y Q en el instante t, y la rapidez ala que ocurrela reaccin
se expresa porla ecuaci6n
I'
En mecnica de fluidos, la ecuacin (i) surge en el estudio dela transicin del flujo laminar al turbulento; en
esos estudios a menudo sele menciona como ecuacin de Landau. L.D. Landau (1908-1968) fue un fisico
ruso que recibio el premio Nobel en 1962por sus contribuciones al conocimiento delos estados condensados, en especialel helio lquido. Tambin fue coautor, conE. M. Lifschitz, de una serie bastante conocida de
libros de texto de fsica.
problemas
2.7
Algunos
de mecnica
87
&dt
= (Y(P- X)',
(ii)
88
diferenciales
"
Ecuaciones
de primer orden
cional al nivel del mar; por tanto, g e s una constante. Con esta aclaracin, la ecuacin (2)
slo es exacta al nivel del mar.
La expresin general para el peso de un cuerpo de masa
m se obtiene a partir de la ley
de
Newton del cuadrado inverso de la atraccin gravitacional. RSies el radio dela Tierra y x
es la altitud por encima del nivel del mar, entonces
.'(4
= (R
Al desarrollar (R -+
w(x) = nlyj 1
\
x
2-+..
R
Se concluye que si, en comparacin con la unidad, se pueden despreciar los trminos del
orden de magnitud dex/R, entonces la ecuacin (4) puede sustituirse por la aproximacin
ms simple (2). Por tanto, para movimientos en la vecindad de la superficie terrestre,
o
en caso de que no se requiera
una exactitud extrema, por lo general basta con utilizar
la (2).
En otros casos, comoen los problemas relacionados con vuelos espaciales, puede ser necesario usar la(4) o por lo menos una mejor aproximacin que la
(2).
En muchos casos, la fuerza externa F incluye los efectos que no son el peso del cuerpo.
Por ejemplo, es posible que sea necesario considerar las fuerzas de friccin debidas a la
resistencia presentada por el aire o algn otro medio circundante. De manera semejante,
pueden ser importanteslos efectos de los cambios de masa, como
en el caso deun vehculo
espacial que consume su combustible durante el vuelo.
En los problemas quese consideran aqu resultatil describir el movimiento del cuerpo
con referencia a algn sistema convenientede coordenadas. Siempre se elige el xeje
como
la recta a lo largo dela cual se efecta el movimiento; la direccin positiva del eje
x puede
FIGURA 2.7.1 Una masa que cae en un medio que opone resistencia ( u > O).
2.7
89
elegirse de manera arbitraria. Una vez que se especifica la direccin x positiva, un valor
positivo de x indica un desplazamiento en esta direccin, un valor positivo de U = d d d t
indica que el cuerpo
se desplaza en la direccin del eje
x positivo, un valor positivo de
una
fuerza F indica que sta actaen la direccin x positiva, etctera. Los siguientes ejemplos
tratan algunos problemas comunes.
Ejemplo 1
Se deja caer desde el reposo un objeto de masa m en un medio que presenta una resistencia
proporcional a u , la magnitud de la velocidad instantnea del objeto.12 Si se supone que la
fuerza gravitacional es constante, determinarla posicin y la velocidad del objetoen cualquier
instante t.
En este caso es conveniente trazarel eje x positivo hacia abajo con el origen en la posicin
inicial del objeto (verla figura 2.7.1). El pesomgde! objeto acta entoncesen la direccin hacia
abajo (positiva), pero la resistencia k ' u ,en dondek es una constante positiva, acta para impedir el movimiento. Si u > O, la resistencia es en la direccin hacia arriba (negativa)y, por tanto,
se expresa por -kv. Si u < O, la resistencia acta hacia abajoy todava se expresapor --kv. Por
tanto, en todos los casos es posibleescribir la ley de Newton como
dv
dt
m-
= mg -
dv
dt
kv
o bien,
-+-u==.
La ecuacin (6) es una ecuacin lineal de primer orden y tiene el factor integrante
solucin de (6) es
ekrim. La
Para obtener la posicin x del cuerpo, en la ecuacin (8) se sustituye u por dxldt; al integrar y
aplicar la segunda condicininicial x(0) = O da
La posicin y la velocidad del cuerpoen cualquier instantet quedan dadas porlas ecuaciones (9)
y (9,respectivamente.
l2 En
general,la resistencia esuna funcin dela velocidad, es decir, dela magnitud dela velocidad. La hiptesis
de una relacin lineal es razonable slopara velocidades comparativamente bajas. Sise tienen velocidades
mayores puede ser necesario suponer quela resistencia es proporcional a alguna potencia superior de u o
incluso que se expresa por alguna funcin polinomial de u .
~
90
orden
primer
Ecuaciones dg$erenciales de
(10)
Ejemplo 2
mg R 2
(R
+ x)
2.7
91
(1 3 )
9R2
x)"
U"=
-____
(1 5 )
R + x
r""'
vi-2gRf"-
U =
x '
(16)
Observe quela ecuacin (16) da lavelocidad como una funcin de la altitud, en vezde comouna
funcin deltiempo. Debe elegirseel signopositivo si elcuerpo est ascendiendo y el negativo si
el cuerpoest cayendo deregreso a la Tierra.
Para determinar la altitud mxima 5 que el cuerpo alcanza, se hace u = O y x = 6 en la (16) y
luego se despeja 5, con lo que se obtiene
viR
<="-----
2gR - vi'
(17)
Al despejar u. en la (17) seencuentra la velocidad inicial requerida para elevar el cuerpo hasta
la altitud 5; a saber,
vo
/z.
R + t
(1'))
92
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
Problemas
1. Una bola de masa de 0.25 kg se lanza hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s
desde el techo de un edificio que tiene 30 m de altura. Desprecie la resistencia del aire.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) s i se supone que en su trayecto hacia abajo la bola no cae en el edificio, halle el
tiempo que transcurre hasta que choca contra el piso.
2. Suponga que las condiciones son como las del problema 1, excepto en que existe una
fuerza de ' u /30 debida a la resistencia del aire, en donde u est dada en metros por
segundo.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la bola choca contra el piso.
Sugerencia: aplique el mtodo de Newton, o algn otro procedimiento numrico adecuado, en el inciso b).
3. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba conuna velocidad
inicial uo. Si se supone que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante, y se
desprecian todas las dems fuerzas que
actan sobre el cuerpo, halle
a) La altura mxima alcanzada por el cuerpo.
b) El tiempo en el que sealcanza la altura mxima.
c) El tiempo en el queel cuerpo regresa a su punto de partida.
4. Un cuerpo se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u. en un medio
que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de lavelocidad. Encuentre la velocidad u como una funcin del tiempo t . Encuentre la velocidad lmite u, a la que setiende
despus de muchotiempo.
5. Un objeto demasa m se deja caerdesde el reposo en un medio que ofrece una resistencia
proporcional a la magnitud de la velocidad. Halle el intervalo de tiempo que transcurre
antes de quela velocidad del objeto alcance el 90% de su valor lmite.
6. Un bote de motory su tripulante pesan juntos 320 lb. Si el empuje delmotor es equivalente a unafuerza constante de 10 lb en ladireccin del movimiento, si la resistencia del
agua almovimiento es numricamente igual al doble de la velocidad en pies por segundo
y si el bote se encuentra inicialmente en reposo, determine
a) La velocidad del bote en el instante t.
b) La velocidad lmite.
7. Un paracaidista que pesa 180 lb (incluyendo el equipo) cae verticalmente desde una
altura de5 000 pies, y abre su paracadas despus de 10 segundos de cada libre. Suponga quela fuerza de la resistencia del aire es
de 0.7' u 1 cuando el paracadas est cerrado Y
de 12 1 u cuando el paracadas est abierto, en donde la velocidad u se da en pies por
segundo.
a) Encuentre la velocidad del paracaidista al abrirse el paracadas.
b) Halle la distancia que cae antes de que seabra el paracadas.
c) Cul es la velocidad lmite uI despus de que seabre el paracadas?
d) Estime cunto tiempo permanece el paracaidista enel aire despus de que el paracadas seabre.
~
2.7
problemas
Algunos
93
mecnica
+w
12. Un cuerpo de masam se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial u,
en unmedio que ofrece
una resistencia kl ul, en dondek es una constante. Suponga que
la
atraccin gravitacional dela Tierra es constante.
a) Determine la velocidad u(t) del cuerpo en cualquier instante.
b) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de u(f) cuando k --t O; es
decir, a medida quela resistencia tiende acero. Concuerda este resultado con
la velocidad de una masa m proyectada hacia arriba con una velocidad inicial u, en un vaco?
c) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de v(t) cuando m --* O; es
decir, a medida quela masa tiende a cero.
13. Sobre un cuerpo que cae en un lquido relativamente denso, por ejemploaceite, actan
tres fuerzas (verla figura 2.7.3): una fuerza de resistencia R, una fuerza de empuje B y su
...-
.1
... ....
. .
"
94
14.
15.
16.
17.
peso M' debido a la gravedad. La fuerza de empujees igual al peso del fluido desplazado
por el objeto. Para un cuerpo esfrico de radioa que se mueve lentamente,la fuerza de
resistencia queda definida porla ley de StokesI3R = 6 npa 1 u', en donde u es la velocidad del cuerpoy p es el coeficiente de viscosidad del fluido circundante.
a) Encuentre la velocidad lmite de una esfera maciza de radio a y densidad p que cae
libremente en un medio de densidadp' y coeficiente de viscosidad p.
b) En 1910, el fsico estadounidense R. A. Millikan (1868-1953) determintjla carga de
un electrn al estudiar el movimientode gotas de aceite diminutas al caer en un campo
elctrico. Un campo de intensidad E ejerce una fuerza Ee sobre una gota con carga e.
Suponga quese haajustado E de modo quela gota se mantenga estacionaria
(u= O) y que
w y B son como se dan en el inciso a). Encuentre una frmula para e. Millikan pudo
identificar e como la carga sobre un electrn y determinar que e = 4.803 X 10"O ues.
Una masa de0.25 kg se deja caer desde
el reposo en un medio que presenta una
resistencia de 0 . 2 1 ~, en donde u se da en metroslsegundo.
a) Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m, determine su velocidad al chocar
contra el piso.
b) Si la masa debe alcanzar una velocidad no mayor de 10 &S, encuentre la altura
mxima desde la que puede dejarsecaer.
*c)Suponga quela fuerza de resistencia es
klul, en donde u se daen metrosisegundo y k
es una constante. Si la masa se deja caer desde una
altura de 30 in y debe chocar contrael
Piso con una velocidad no mayor ded 10
s , determine el coeficiente de resistencia
k que
se requiere.
Suponga que se lanza
un cohete directamente hacia arriba desde
la superficie dela Tierra
con una velocidad inicial u o m en donde R es el radio de la Tierra. Desprciese la
resistencia delaire.
a) Encuentre una expresin para la velocidad ven trminos de la distancia x desde la
superficie de la Tierra.
b) Encuentre el tiempo necesario para que el cohete recorra
240 O00 millas (la distancia
aproximada de la Tierra a la Luna). Supngase queR = 4 O00 millas.
Determine la velocidad de escape para un cuerpo que se proyecta hacia arriba conuna
velocidad inicial u. desde un punto x. = < R arriba de la superficie terrestre, en dondeR es
el radio de la tierra y 5 es una constante. Desprciese la resistencia del aire. Halle la
altitud inicial desde la que debe lanzarseel cuerpo afin de reducirla velocidad de escape
a un 85% de su valor en la superficie terrestre.
Problema de la braquistcrona. Uno de los problemas famosos en la historia de las
matemticas es el de la braquistcrona; hallar la curva a lo largo de
la cual una partcula
se deslizarsin friccin enel tiempo mnimo,de un punto P a otroQ,en donde el segundo punto est ms bajo que
el primero, perono directamente debajo deste (ver la figura
2.7.4). Este problema fue propuesto por Johann Bernoulli como
un desafo paralos matemticos de su poca. Johann Bernoulli y su hermano Jakob Bernoulli, Isaac Newton,
Gottfried Leibniz y el Marqus de L'Hopital encontraron soluciones correctas. El problema de la braquistocrona es importanteen el desarrollo de las matemticas como uno
de los precursores del clculo de variaciones.
George Gabriel Stokes (1819-1903), profesor en Cambridge, fue uno de los matemticos aplicados m i s
destacados del siglo XIX. A las ecuaciones bsicas de la mecnica de fluidos (las ecuaciones de NavierStokes) se les dio nombre parcialmente en su honor, y uno de los teoremas fundamcntalesdel clculo vectorial
tambin lleva su nombre. Fue tambin uno de los pioneros en el uso de las series divergentes (asintticas).
tema de gran inters e importencia enla actualidad.
2.8
95
P
I
FIGURA 2.7.4 La braquistcrona.
+ Y ' ~ ) =Y k2,
(i)
(ii)
(iii)
= kZ(6 -
sen6)/2,
(iv)
diferenciales
96
Ejemplo 1
Ecuaciones
de urimer orden
+ y2 + 2xyy = o.
L a ecuacin no es lineal ni separable, de modo quelos mtodos apropiados para esos tipos
de
ecuaciones no son aplicables eneste caso. Sin embargo, obsrvese que
la funcin ~ ( xy), =x2+
x y 2 tiene la propiedad de que
2x
a*
+ y2 = -,
ax
ai
2xy = I
.
OY
ax
-( X *
dY
+ xy) + ayd (x2 + xy2) -dx
= o.
-
Si se supone que y es una funcin de x y se aplica la regla de la cadena, l a ecuacin (3) puede
escribirse en l a forma equivalente
d
dx
- (x2
+ xy2) = o.
Por lo tanto,
x2
+ xy2 = c ,
en donde c es una constante arbitraria, es una expresin implcita de lasolucin de la ecuacin (1).
AI resolver (l),el paso clave fue el reconocimiento de que existe una funcin y q u e
satisface a (2). En trminos ms generales, seal a ecuacin diferencial
Y ) + N x , Y)Y = 0.
Suponga que es posible identificar una funcin
(6)
tal que
M(x,y )
d
+ N ( x , y)y = a*ax + a*ay dY
=
$[x, qqx,]
d x dx
-
- --
(9)
2.8
97
En el ejemplo 1 fue relativamente fcil ver que la ecuacin diferencial era exactay, de
hecho, fue fcil encontrarsu solucin al identificar la funcin ty requerida. En ecuaciones
ms complicadas, puede ser que esto no sea tan fcil. El siguiente teorema proporciona una
manera sistemtica de determinar si una ecuacin diferencial dada es exacta.
l4
No es esencial que la regin sea rectangular, slo que sea simplemente cmexa. En dos dimensiones esto
significa que la regin no tenga huecos ensu interior. En tal caso, por ejemplo, las regiones rectangulares
o circulares son simplemente conexas, pero una
regin anular no lo es. En
la mayora delos textos de clculo
avanzado pueden encontrarse ms detalles.
Se requiere la hiptesis de continuidad, ya que de lo contrario y, y w, pueden no seriguales.
98
Ecuaciones
primer
diferenciales de
orden
N&, Y ) - M Y ( X Y>,
que es cero en virtud de la ecuacin (10). De donde, a pesar de su forma aparente, el
segundo miembro de (13) en efecto no depende de x y una sola integracin da h b ) . AI
sustituir h(y) en (12), se obtiene como la solucin de las ecuaciones (7)
Es necesario hacer notar que esta demostracin contiene un mtodo para el clculo de
y ) y, por tanto, para resolver la ecuacin diferencial original (6). Por lo general es
mejor pasar por este proceso cada vez que sea necesario, en vez
de intentar recordar el
resultado que se da enla ecuacin (14). Ntese tambin quela solucin se obtuvo en forma
implcita; puede o no ser factible hallar la solucin explcitamente.
,&I
Ejemplo 2
<
4
4q
?k-%
(J. COS Y
+ L e ) + (sen x + x2eY
1)y = O ,
+ 2xeP = N,(x,y ) ,
de modo que l a ecuacin dada es exacta. Por tanto, existe una funcin ~ ( xy,) tal que
4
.
.,
$Jx, y) = y cos x
,R: J.gL
$y(x, y) = sen x
+ 2xey,
+ 2 e Y - t.
bt
b.
$(~x, y) = y sen x
+ xe? + h(y).
2.8
99
Si se hacey, = N da
$y(x, y ) = sen x
+ x2ey + ~
( y=) sen x
+ xZeY- 1.
Por tanto, hb) = -1 y h b ) = -y. Puede omitirse la constante de integracin ya que cualquier
solucin de la ecuacin precedente es satisfactoria; no se requiere la ms general. Al sustituir
h b ) en la ecuacin (16) da
$(x, y ) = y sen x
+ x2eY
y.
Ejemplo 3
+ xey
y = c.
+ y 2 ) + ( x 2 + xy)y = o.
En este caso,
My(&y ) = 3x
+ 2y,
N J x , y ) = 2x
+ y;
dado queMy # Nx, la ecuacin dada,no esexacta. A fin de ver queno es posible resolverla por
el procedimiento antes descrito, trtese de encontrar una funcin y tal que
$Ax, Y ) = 3XY
+ Y2,
$y(x, y ) = x 2
+ xy.
(1%
+ X Y 2 + h(y),
(20)
en dondeh es una funcin arbitraria slo dey. Para intentarsatisfacer la segunda de las ecuaciones (19), a partir de la (20) se calcula y, y se iguala aN , con lo que se obtiene
3x2
+ 2xy + h(y) = x2 + xy
o bien,
= -12x 2
XY.
(211
Dado que el segundo miembro dela ecuacin (21) depende de x y de y, es imposible despejar
h b ) . Por tanto, no existe y(x, y ) que satisfaga las dos ecuaciones (19).
M(x, y) dx
+ N(x,y) dy = o
(22)
1O0
por una funcin p y, a continuacin, intntese elegirp de modo que la ecuacin resultante
Y ) d x + P(X9 Y N X ,Y ) dY
P(X,,Y
=0
(23)
sea exacta. Por el teorema 2.81,la ecuacin (23) es exacta siy slo si
( PWY= (N),.
(24)
Dado que M y N son funciones dadas, entonces la ecuacin (24) hace ver que el factor
integrante p debe satisfacer la ecuacin diferencial parcial de primer orden
MP, - NpX
+ (M,
N x ) p = O.
(25)
Si es posible encontrar una funcin p que satisfaga la ecuacin (25), entonces la (23) serri
exacta. Entonces puede obtenersela solucin de la (23) por el mtodo descrito
en la primera parte de esta seccin. La solucin hallada de esta manera tambin satisface laa ecuacin
(22), ya que el factor integrantep puede cancelarse en la (23).
Una ecuacin diferencial parcial de la forma (25) puede tener ms de una solucin; si
este es el caso, entonces puede usarse cualquiera de esas soluciones como un factor integrante de la ecuacin (22). Esta no unicidad posible del factor integrante se ilustra en el
ejemplo 4.
No obstante, la ecuacin (25), que determina el factor integrante
p, suele ser por lo menos
tan difcil de resolver como la ecuacin original (22). Por lo tanto, aunque en principiolos
factores integrantesson instrumentos poderosos para resolver las ecuaciones diferenciales,
en la prctica por lo general slo pueden encontrarse en casos especiales. Las situaciones
ms importantes en que es posible hallar factores integrantes simples ocurren cuandop
es una funcin slo de una de las variables x, y , en vez de serlo de las dos. Considrese
entonces la determinacin de las condiciones necesarias en
M y N de modo que la ecuacin
(22) tenga un factor integrante p que dependa solamente de x. Si se supone que p es una
funcin slo dex, se tiene
Si (M),- NJN es una funcin slo de x, entonces existeun factor integrantep que tambin
depende solamente de x; adems, puede encontrarse p(x) al resolver la ecuacin lineal de
primer orden (26).
Se puede aplicar un procedimiento semejante para determinar una condicin conla que
la ecuacin (22)tenga un factor integrante que dependa solamente de y .
+ y?) + (x2 +
S?.)!:
=o
2.8
101
+ 2y - ( 2 +~ y ) -- 1
x2 + xy
(27)
Por tanto, existe un factor integrante p que es funcin slo de x, y que satisface la ecuacin
diferencial
De donde,
p(x) = x .
; La solucin tambinpuede encontrarse con facilidad en forma explcita, ya que la ecuacin (31)
I es cuadrtica en y.
El lector puede comprobar tambin que un segundo factor integrante de la ecuacin (18) es
Problemas
Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 1 a 12 esexacta. En caso de serlo,
halle la solucin.
1.
2.
3.
4.
5.
+ +
+ +
+
+
+
+
ax
+
by
dy = -___
+
dx
dy
-=
bxdx
6.
bx
+ cy
ax - by
-~
-CY
+ 3) d y = 0
102
diferenciales Ecuaciones
de primer orden
7. ( e ' s e n y - - 2 y s e n x ) d x + ( e " c o s y + 2 c o s x ) d y = O
8. (ex sen y 3y) dx - (3x -. ex sen y ) dy = O
En los problemas 13 y 14, resuelva el problema con valor inicial dado y determine, por lo
menos aproximadamente, en dnde es vilidala solucin.
13. ( 2 -~y) dx + ( 2 -~ X) dy = O,
14. (9x2 t y - 1) dx - (4)) - X) dy
~ ( 1=
) 3
~ ( 1=
) O
= O,
En los problemas 15 y 16, encuentre el valor de b para el que la ecuacin dada esexacta y,
despus, resuelva esa ecuacin al utilizar ese valor de b.
+ +
+ N ( x , y ) d y = o.
Encuentre una frmula implcita I&, y ) = c para la solucin, anloga a la ecuacin (14),
si se integra primero vl, = N , en vez de v, = M , como en el texto.
18. Demuestre que cualquier ecuacin separable; es decir, de la forma
M(x) + NYlY' = o,
tambin es exacta.
Demuestre que lasecuaciones de los problemas 19 a 22 no son exactas, aunque se transforman enexactas si semultiplican por el factor integrantedado. En seguida, resuelva las ecuaciones.
20.
(-sen
Y
21. y dx (2x - yeyj d y = o;
p(x, y ) = y
22. (x 2) sen y dx x cos y dy = O
p(x, y ) = xex
23. Demuestre que si (N, - M,)/M = Q, en donde Q es una funcin slo de y , entonces la
ecuacin diferencial
M+Ny'=O
tiene un factor integrante dela forma
A Y ) = ~ Xf Q
P ( y ) dy.
*24. Demuestre que si (N, -M,)/(xM-yN)= R, en dondeR depende solamente de
la cantidad
MtNy'=O
2.9
103
Ecuaciones homogneas
tiene un factor integrante de la forma p(xy). Encuentre una frmula general pard este
factor integrante.
En cada uno de los problemas 25 a 31, encuentreun factor integrantey resuelva la ecuacin
dada.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
+ (xz + y') dy = O
dx (x/y - sen y) dy = O
y dx (2xy - eKZy)dy = O
ex dx
(ex cot y
2 y csc y) dy = O
[4(x3/y2) (3/y)] dx
[3(x/yZ) 4y] dy = O
+
+
+ y 2 ) + (x2 + xy)y' = o
si se usa el factor integrante p(x, y) = [xy (2.x t y)]". Compruebe que la solucin es la
misma que la obtenida en el ejemplo 4 con un factor integrantediferente.
Los dos tipos ms importantes de ecuaciones no lineales de primer orden que se pueden
resolver mediante procesos directos de integracin son las ecuaciones separables
y las exactas.
En esta seccin se ver cmo algunas veces es posible unaplicar
cambio de variablepara
simplificar una ecuacin diferencialy por tanto hacer que sea posible(o ms conveniente)
su resolucin. En trminos generales, la sustitucin idnea debe ser sugerida por la aparicin repetida de alguna combinacin de las variables o por alguna otra peculiaridad en la
estructuras de la ecuacin.
La clase ms importante de ecuaciones para las cuales es posible establecer una regla
definitiva es la clase de las ecuaciones diferenciales homogneas."Se dice que una ecuacin de la forma
dylh = f(x, Y)
l6
(1)
Es
104
diferenciales Ecuaciones
de primer orden
(c)
dy
y3
+ 2xy
(e) +
~
xd=x
-.
(3)
dv
dx
+ u,
y, de donde, ( 3 ) queda
x
do
~
dx
+ u = F(u).
siempre pue-
2.9
105
Ecuaciones
Ejemplo 1
dy
y2 2xy
dx
x2
'
;=(:)*+2-
YX
De donde,
dv
x-=v2+v
dx
dx
-~
-
v(u
+ 1)'
-=
(i x)
1
dv.
+ Inlc/ = Inlu
Injv
+ 11,
en dondec es una constante arbitraria. As, al combinar los logaritmos y tomar la exponencial de
ambos miembros, se obtiene
cx =
U
~
c + 1'
(YlX) + 1
+ x'
Al despejar y se obtiene
y = ~,
cx2
1 - cx
(7)
106
diferenciales
Ecuaciones
orden
de vrimer
Problemas
Demuestre que lasecuaciones de losproblemas 1 a 8 son homogneasy encuentre sus soluciones.
1.
2. 2y dx
dy
dx
+ xy + y
3.
5.
dy
dx
dy = O
dy
x
34
4. -=dx
2xy
X2
-X
4y - 3~
+ 3y
+y
+ 3xy + y) dx
dy =
6, dx
2x - y
7.
8.
(X
4x
2x
-____
- X
dy = O
2y - X
-~
2x - y
dx
dx
2 ~ - ~ + 5
2x - y - 4
Sugerencia: Para reducir la ecuacin del inciso b) a la del inciso a), considrese una
sustitucin preliminar de la forma x = X - h, y = Y - k. Elija lasconstantes h y k de modo
que laecuacin sea homognea en las variablesX y Y .
10. Resuelva
11. Resuelva
dY
~
dx
--
dy --
dx
4 x + 3 y + 15
2x+y+7
4x + 3y + 5
2x+y+7
+ y) dx +
(X
+ x y ) dy = O
al aplicar el mtodo de esta seccin y comprela con la solucin obtenida por otros
mtodos en el ejemplo4 y el problema 32 de la seccin 2.8.
*13. Demuestre que si
M ( x , y) dx
+ N(x, y) dy = O
1
X M k
Y)+ Y N k Y)
2.10
107
= f(1,
0,
en donde t es un parmetro real. Aplique este hecho para determinar si cada una de las
ecuaciones siguienteses homognea.
a) y
c) Y =
+ xy + y3
+ xy2
(x + 3xy + 4
x3
2y
X + Y
b) y = I n x - h y + -
xy
y y
d) y =
x-y
sen (xy)
x
~
+ y
Esta seccin consta de una lista de problemas.Los primeros 32 pueden resolverse por los
mtodos de las secciones anteriores. Se presentan de modo que el lector pueda practicar la
identificacin del mtodo o los mtodos aplicables a una ecuacin dada. En seguida, se
tienen algunos problemas que sugieren tcnicas especializadas, de utilidad para ciertos
tipos de ecuaciones. En particular, los problemas 35 a 37 tratan de las ecuaciones de Riccati.
Los problemas del38 al 43 estn relacionados con algunas aplicaciones geomtricas, mientras que los dems problemas abordan otras aplicaciones de las ecuaciones diferenciales.
Problemas
1.
2.
3.
4. (x
5.
dy -dx
7 . dY
2xy
x
+ y + 1
+ 2xy
+ y3
dx
9.
2xy
dy
- -~
dx
x
11. (x
13.
xy
Sugerencia: Sea u = x2
+1
+ 2y
+ y) dx + (x + e) dy = O
dy - y dx = (xY) dx
15. (ex
dY
+ 1)-dx
=y
+ e)
dy
dx = O
6.
sen x
dY
+ 2y = -,
8. x dx
1o. ( 3 ~
y(2) = 1
+ 2xy) dx (2xy + x) dy = O
dY
1
12. & + Y = 1 + ex
14. (x + y) dx + (X + 2y) dy =O,
~ ( 2=
) 3
dy
x + y
16.
dx
+3
17.
18. (2y
19.
20. y = ex+
~dx)
= --X dy
108
diferenciales Ecuaciones
de primer orden
d y x2 - 1
=
dx
y*
I'
21. xy'
XeY'x
22.
23. xy'
+y
y*P*" = o
24. 2 s e n y c o s x d x + c o s y s e n x d y = O
25. (2:
2$j7)dx +
$- 1) dx
26. (2y
(%I
(GS)
-
"
y(-1)=
dy=O
d y -=0
21. ( c o s 2 y - s e n x ) d x - 2 t a n x s e n 2 y d y = O
28.
dy
3x2
"
dx
2x
2y
y3
29.
+ 3xvz
dy
dx
-=
2y
+4
2x
30.
31.
32.
dy
"
--
dx
+
+
3 x 5 y*
2x3 3xy'
v(1) = -2
.
es posible obtener una solucin ms general que contenga una constante arbitraria. Demuestre que v(x) satisface la ecuacin lineal de primer orden
l7 Jacopo
diversos 2.10
Problemas
109
y aplicaciones
36. Con la aplicacin del mtodo del problema 35 y la solucin particular dada, resuelva
cada una de las siguientesecuaciones de Riccati.
a) y
c)
dy
=1
-=-
dx
+ x
2 cos x
2xy
+ y;
sen2 x
2 cos x
yl(x)= x
+ y-;
~ ~ (= xsenx
)
37. La propagacin de una simple accin en una poblacin grande (por ejemplo,los conductores que encienden los faros desu automvil al atardecer) a menudo depende parcialmente de circunstancias externas (que oscurezca) y parcialmente de una tendencia a
imitar a los dems queya han realizado laaccin en cuestin. En este caso,la proporcin
y(t) de personas que ya han realizado la accin pueden describirse por la ecuacin
(9
en donde k es una constante. Trace la grfica dela ecuacin (i) para varios valores de k.
Encuentre una expresin para la pendiente de la parbola que pasa por un punto dado, de
modo que esa
expresin contenga lascoordenadas (x, y) del punto,pero no el parmetro k.
Sugerencia: Derive la ecuacin (i) y elimine k.
b) Al aplicar el hecho de que laspendientes de curvas ortogonales son recprocas
negativas, escriba la ecuacin diferencial de las trayectorias ortogonalesde (i).
c) Resuelva la ecuacin a la que lleg en el inciso b) y determine las trayectorias
ortogonales. Trace varios miembros de esta familia de curvas.
39. En cada uno de loscasos siguientes, aplique elmtodo del problema 38 para encontrar la
familia de trayectorias ortogonales de la familia dada de curvas. Trace la grfica de la familia dada y de sus trayectorias ortogonales.
a) La familia de hiprbolas x y = c .
b) La familia de circunferencias (x - c ) + y = c 2 .
c) La familia de elipses x2- xy + y 2 = c z.
d) La familia de parbolas 2cy + x 2 = c 2 ,c > O.
Ver el artculo de Anatol Rapoport, Contribution to the Mathematical Theory of Mass Behavior: 1. The
Propagation of Single Acts,Bulletin ofMathematica1 Biophysics14 (1952), pp. 159- 169, y el de John Z.
Hearon, Note on the Theory of Mass Behavior,Bulletin ofMarhematicalBiophysics 17 (1955), pp. 7-13.
_,.
110
Ecuaciones
primer
diferenciales de
orden
41.
42.
43.
44.
45.
+ m,m,)= m z
m,.
ctn(3~/nh)~~V~,
e,
dhjdt
= (k
~taJZqh)/A.
b) Determine la profundidad de equilibrio he del agua y demuestre que es estable. Observe quehe no depende de A .
47. El crecimiento de una clula depende del flujo de nutrientes a travs de su superficie.
Sean W(t)el peso de la clula en el instante t y Wosu peso en t = O, y suponga que d Widt
es proporcional al rea de la superficie de la clula.
a) D un argumento que apoye la proposicin de que
dWldt = (YW~,
en donde(Y es una constante de proporcionalidad.
b) Halle el peso de la clula en cualquier instante t .
*2.11
111
48. Cierto negocio aumenta suvalor a una razn proporcional a la raz cuadrada de su valor
actual. Si este negocio vala un milln de dlares hace un ao y, en la actualidad, vale
1.44 millones, determnese cundo valdr dos millones
de dlares.
(14
(1 b)
(2a)
y(0) = o.
(2b)
w=y-y,,
s=x-xo.
(3)
112
dw
ds
~~
dx - - (dy
dx ds dx
dw
- ~-
"~
dy
- y o ) dx = -,
~
ds
dx
w(0)
o.
(4b)
Excepto por la denominacin de las variables, las ecuaciones (4) son las mismas que las
(2). De aqu en adelante, se considerar el problema ligeramente ms sencillo (2), en vez
del problema original (1).
Ahora es posible enunciar el teorema de existencia y unicidad de la siguiente manera:
Para probar este teorema es necesario transformar el problema con valor inicial (2) en
y = +(x)
una forma ms conveniente. Si por
un momento se supone que existe una funcin
que satisface el problema con valor inicial, entonces f [ x , +(x)] es una funcin continua
slo de x. De donde, es posible integrar
la ecuacin (2a) desde el punto inicialx
= O hasta un
valor arbitrario de x, con lo que se obtiene
*2.11
113
(6)
entonces &o sat1sIacL-$or lo menos la condicin inicial (2b), aunque quiz no la ecuacin
diferencial (2a). La siguiente aproximacin se obtiene al sustituir
+o(t)por + ( t ) en el
segundo miembro de la ecuacin (5) y al nombrar como +,(x) el resultado de esta operacin. Por tanto,
De manera semejante,
y, en general,
1.
2.
3.
4.
l9
Existen todos los miembros de la sucesin{ c $ ~ }o, es posible que el proceso se interrumpa en alguna etapa?
Convergelasucesin?
Cules son las propiedades de la funcin limite? En particular, isatisface la ecuacin
integral (5) y, por tanto, el problema con valor inicial
(2)?
Es la nica solucin o puede haber otras?
Charles-mile Picard (1856-1914), excepto por Henri Poincar, quiz el matenatico francsms distinguido de su generacin, fue designado profesor en la Sorbona antes de canplir 30 aos. Es conocido por
teoremas importantesde la variable complejay la geometra algebraica, as como de las ecuaciones diferenciales. Un caso especialdel mtodo delas aproximaciones sucesivas fue publicado primero
por Liouville en
1838;sin embargo,el mtodo suele acreditarsea Picard, quien lo estableci en forma general y ampliamente
aplicable en una serie de artculos iniciadaen 1890.
114
de Ecuaciones diferenciales
primer orden
$!
2x(1 + y),
y(0) = o.
(10)
Para resolver este problema por el mtodo de aproximaciones sucesivas, primero se observa
que si y = 4(x), entonces la ecuacin integral correspondiente es
para cada n 2 1, y este resultadopuede establecerse por induccin matemtica. Resulta evidente que l a ecuacin (15) es verdaderapara n = 1 y es necesario demostrar que sies cierta para
n = k , entonces tambin se cumple para TI = k + 1. Se tiene
d ) k + I(x)
Jox
2t[1
+ 4dt)l
x4
-u2+""1-...+-
2!
x6
3!
x2k
+2
( k + l)!'
de
*2.11
Teorema
115
unicidad
de donde,
+,,(x) existe si y slo si la serie (17) converge.Al aplicar la prueba de la razn,
se ve quepara cada x
X2
-+ O
cuando k
-+
CO;
por tanto, la serie(17) converge para todax, y su suma +(x) es ellmitez0 dela sucesin {+,,(x)}.
Adems, como la serie (17) es una serie de Taylor, es posible derivarla o integrarla trmino a
trmino, siempre que x permanezca dentro del intervalo de convergencia, que en-este caso es
m
es una
todoeleje x. Por lo tanto, es posible verificar por clculodirectoque +(x) =k = 1
solucin de la ecuacin integral (11). De manera alternativa, al sustituiry por +(x) en la ecuacin (10) puede verificarse que estafuncin tambin satisface el problema con valor inicial.
Por ltimo, para abordar la cuestin de la unicidad, supngase que el problema con valor
inicial tienedos soluciones y y.Dado que y ysatisfacen la ecuacin integral( I l ) , al restar
se obtiene que
5 A/2,
A y
(21)
U ( x )2 O,
para x 2 O.
Adems, U es diferenciable y U'@) = +(x) - I&). De donde, por la ecuacin (19),
U ' ( X )- A U ( x ) 2 O.
(22)
(2.3)
e-Ax da
[e~~"U(x)I
] ' O.
(24)
*O
.. .
$(x) = e'*
- 1. Sin
116
Ecuaciones
primer
diferenciales de
(-a,
- b)
orden
(a, - b)
o.
1.
x =-a
x=a
x=a
(a)
fb)
*2.11
117
Ya se mencion que
2.
+,,-
4(x) = lim
n-m
3.
4n(~).
Cules son las propiedades dela funcin lmite 4?En primer lugar, sera conveniente
saber que es continua. Sin embargo, esto no es una consecuencia necesaria de la
convergencia de la sucesin {+,,(x)}, aun cuando cada miembro de la sucesin sea continuo. Algunas veces una sucesin de funciones continuas converge a una funcin
lmite que es discontinua. En el problema 9 se da un ejemplo sencillo de este fenmeno. Una manera de demostrar que es continua es demostrar no slo que la sucesin
{ +,,(x)} converge, sino que lo hace de cierta manera, quese conoce como convergencia uniforme. Aqu, no se abordar esta cuestin, slo que el argumento mencionado
en el prrafo 2 es suficiente para establecer la convergencia uniforme de la sucesin
{4,,} y, de donde, la continuidad de la funcin lmite 4 en el intervalo 1x1 S h.
Ahora, se volver ala ecuacin (S),
118
'Sera conveniente intercambiar las operaciones de integrary tomar el lmite en el segundo miembro dela ecuacin (28) para obtener
(30)
y, de donde,
4.
Laafirmacindeque
f[t, 4n(t)]
=f[t, lmn+m4,,(t)]esequivalentealaafirmacin de quefes continua en su segunda variable, quese sabe es la hiptesis. De donde,
la (31) es vlida y la funcion 4 satisface la ecuacin integral (S). Por lo tanto, 4 tambin es una solucin del problema con valor inicial
(2).
Existen otras soluciones de la ecuacin integral (5) adems dey = 4 (x)? Para demostrar la unicidad de la solucin y = $(x) se puede proceder casi como se hizo en el
ejemplo. En primer lugar se supone la existencia de otra soluciny = y(x). Entonces,
es posible demostrar (ver el problema 1.5) que la diferencia $(x) - y(x) satisface la
desigualdad
Problemas
En los problemas 1 y 2, transforme el problema con valorinicial dado en un problema equivalente con el punto inicial en el origen.
I . dy@x
= x2
+ 4.2,
y(1) = 2
2. d y / d x
= 1-
y3,
y(-1)
3. y' = 2 ( y + I ) ,
5. y' = sy + I .
v(0) = o
y(0) = o
4. v' = - y
6. y' = x'y
1,
- X,
y(0) = o
y(0) = o
de
*2.11
Teorema
119
existencia y unicidad
+ y2,
y(0) = o
8. y' = 1 - y 3 ,
Ix 5
1 y demuestre que
lm + n ( ~=)
n
y(0) = O
II,
o,
O<x<l,
1,
x = 1.
Este ejemplo demuestra que una sucesin de funciones continuas puede converger hacia
una funcin lmite que es discontinua.
~ ~5, x 5 1.
10. Considere la sucesin +,,(x) = 2 1 2 ~ e - " O
a) Demuestre que limn
d,l(x)= O para O 5 x 5 1 y, por lo tanto, que
b) Demuestre que
Id
2me-"2
Jo'$"(x) dx = 1
Jab
n-ou
-t
n-m
+n(x) exista
y sea continuo.
EnI los problemas 11 a 14 se indica cmo probar que la sucesin {+&)}, definida por las
ecuaciones (6) a (9) converge.
11. Si af/ly es continua en el rectngulo D , demuestre que existe una constante positiva K
tal que
5 KlYl - Y 2 I 3
en donde (x, y , ) y (x, y 2 ) son dos puntos cualesquiera en D que tienen la misma coordenada x.
Sugerencia: mantenga x fija y aplique el teorema del valor medio sobre fcomo funcin
slo de y . Elija K como el valormximo de af/ly en D .
12. Si
l(x) y +,,(x) son miembros de la sucesin {+n(x)}, aplique el resultado del problema 11 para demostrar que
+,,-
lf[x,
4"(X)I
-f[&+n-l(x)ll 2 Kl+Ax)
- 4"- l(X)l.
h, entonces
1+1(X)l
5 MIXI,
IM
para
(x, y ) en D.
120
___I
"_
b ) Aplique los resultadosdel problema 12 y del inciso a) del 13 para demostrar que
JOX
- $(4dt,
en donde K es una cota superior de af/dy en D. Esto es lomismo que la ecuacin (32)
y el resto de la demostracin puede elaborarse como se indic enel texto.
2.12
121
"
o,
1,2,.. .
(1)
Y, =
(2)
Si se day,, entonces a partir ladeecuacin (3) pueden hallarse los trminos sucesivos de la
solucin. Por tanto,
Y
Y2
=f
(YJ
f[f(Yo)l.
"-"-
... - .
"
,. , _ . .
. ..
122
diferenciales Ecuaciones
orden
de primer
Y, = fcv,,)
(4)
Ecuaciones lineales. Suponga que la poblacin de cierta especie en una regin dada en el
ao n + 1, denotada por y,
es un mltiplo positivo p,, de la poblacin y, en el ao n; es
decir,
+
Yn+l
= PnY,,
n =
o, 1 , 2 , . . . .
(5)
= POYO,
Y , = P l y 1 = PIPOYO,
y, en general,
Por tanto, si se da
la poblacin inicial y,, entonces mendiante la ecuacin(6) se determina
la poblacin de cada generacin ulterior. Aunque para un problema de poblacin p, es
intrnsecamente positiva, la solucin(6) tambin es vlida sip, es negativa para algunoso
todos los valores den. Sin embargo, observe que sip, es cero para alguna n, entoncesy,, y
todos los valores subsecuentes dey son cero; en otras palabrasla especie se extingui.
Si el ndice de reproduccin
p, tiene el mismo valorp para cada n, entonces la ecuacin
en diferencias(5) se transforma en
+
Yn
t 1
=PYn
y su solucin es
Y, = P Y , .
(8)
La ecuacin (7) tambin tiene una solucinde equilibrio; a saber,
y, = O para toda n, correspondiente al valor inicial
y , = O. Puede determinarse con facilidad el comportamiento lmite de y,, a partir de la ecuacin (8). En efecto,
i"
lm y, = yo,
no existe,
n-m
si IpI < 1;
e'
s i p = 1;
encualquierotrocaso
(9)
2.12
123
(9)
Y,
= p(p2y0
P(PY0
= PYO
+ bo,
Y , + 1 = PY, + b9
(11)
+ (1 + p + p2 + . . . + pn-l)b.
(12)
en donde una vez ms los dos trminos del segundo miembro son
los efectos de la poblacin original y de la inmigracin, respectivamente. Al volver a escribir la ecuacin (13)
como
+ nb,
(15 )
124
diferencialesEcuacionesorden
"
.
l
_
l
Ejemplo 1
de primer
Una persona pideun prstamo de$10 000 para comprar un automvil. Si la tasa de inters es del
12%, qu pago mensual es necesario para saldar
el prstamo en cuatro aos?
La ecuacin en diferencias pertinente es la (11), en donde y , es el balance pendiente del
prstamo en el n-simo mes,p es la tasa de inters mensual y b es el pago mensual. Observe que
b debe ser negativo y que p = 1.01, correspondiente a una tasa de inters mensual de1%.
La solucin dela ecuacin en diferencias(1 i ) con este valor de
p y con l a condicin inicial
y , = 10 000 est dada porla ecuacin (14); es decir,
y, = (!.01)"(10,000 + 10Oh)
"
10Oh.
(I())
La mensualidad b necesaria para saldar el prstamo en cuatro aosse encuentra al hacer ydX= O
y despejar b; esto da
La cantidad total pagada sobre el prstamo es48 veces 6, o sea, $1 2 640.32. De esta cantidad,
$10 O00 es el pago del principaly los restantes $2 640.32 son intereses.
Ecuaciones no lineales.
Las ecuacionesno lineales en diferenciasson mucho ms complicadas y tiene soluciones mucho ms variadas que las lineales. El anlisis se restringir a
una sola ecuacin, la ecuacin logsticaen diferencias
que se estudi enla seccin 2.6. Observe que sise sustituye la derivada dy/dtde la ecuacin
(19) por l a diferencia (y, -y,)/h, entonces la (19) se reduce ala (18) conp = 1+ hr y k = (1
t hr)Klhr. Afin de simplificar
un poco msla (18) puede cambiarsela escala dela variableyn
mediante la introduccin de la nueva variable u, = y,/k. Entonces, la ecuacin (18) queda
+
2.12
Ecuacionesprimer
en diferencias de
125
orden
que puede aceptarse en una buena aproximacin parala ecuacin (20), para u,, suficientemente cerca de cero. Sin embargo,
la ecuacin (23) es la misma quela (7) y ya se concluy,
en la (9), que u,, + O cuando n "t cc si y slo si lp;< 1o, dado quep debe ser positiva, para
O < p < 1. Por tanto, la solucin de equilibrio u,, = O es asintticamente estable para la
aproximacin lineal (23),para este conjunto de valoresp, por lo que se concluye que tambin es asintticamente estable para toda la ecuacin no lineal (20). Esta conclusin es
correcta, a pesar de quela argumentacin no sea completa. Lo que faltaes un teorema que
afirme que las soluciones de la ecuacin no lineal (20) se semejan a las soluciones de la
ecuacin lineal (23) cerca dela solucin de equilibriou,, = O. Esta cuestin no se analizar
aqu; en la seccin 9.3 se trata lo mismo
para las ecuaciones diferenciales.
Considrese ahorala otra solucin de equilibrio, u,, = (p - l)/p. Paraestudiar las soluciones en la vecindad de este punto se escribe
u,+
= (2 - p)u,
pu,'.
(25)
= (2 - P)%
(26)
Con referencia una vez ms a la(9), se encuentra que u, + O cuando n + para 12 -pi < 1;
es decir, para 1 < p < 3. Por lo tanto, se concluye que, para este intervalo de valoresde p,
la solucin de equilibrio
u,, = (p - l)/p esasintticamente estable.
En la figura 2.12.1 se muestran las grficas
de las solucionesde la ecuacin (20) para
p=
0.8, p = 1.5 y p = 2.8, respectivamente. Obsrvese quela solucin converge hacia cero para
p = 0.8 y a la solucinde equilibrio diferente de cero
p = 1.5 y p = 2.8. La convergencia es
montona para p = 0.8 y para p = 1.5 y es oscilatoria para p = 2.8. Aunque las grficas que
se muestran son para condiciones iniciales particulares, las grficas para otras condiciones
iniciales son semejantes.
Otra manera de presentar la solucin de una ecuacin en diferencias se da en la figura
2.12.2. En cada parte de esta figura se muestran las grficas de la =
parbolay
px(1 -x) y de
la recta y = x. Las soluciones de equilibrio correspondenlos
a puntos de interseccin de estas
126
diferenciales
:I
de
orden
Un
0.8
0.4
0.4
Ecuaciones
primer
0.8
>
n
>
(4
dos curvas.La grfica seccionalmente lineal que consta de segmentos rectilneos verticales
y horizontales, algunas veces conocida como diagrama escalonado, representa la sucesin
solucin. La sucesin se inicia en el punto u. del eje x. El segmento rectilneo vertical
trazado hacia arriba en u,, hasta la parbola corresponde al clculo de puo(l - uo) = u l .
Entonces este valor se transfiere del eje
y al eje x; este escaln queda representado por
el segmento rectilneo horizontal que va de la parbola hasta la recta
y = x. En seguida, el
proceso se repite una
y otra vez. Es evidente que
la sucesin converge al origen en la figura
2.12.2a y a la solucin de equilibrio diferente de cero en los otros dos casos.
Como resumen de los resultados hasta el momento:
la ecuacin en diferencias (20) tiene
dos soluciones de equilibrio, un = O y u,, = (p - l)/p; la primera es estable para
O 5 p < 1y
2.12
127
0.3
1;
0.85
FIGURA 2.12.2 Iteraciones de u,
I f
_"128
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
1 x
0.3
(4
FIGURA2.12.2
(Continuacin)
Inestable
= puJ1 - un>.
2.12
en
Ecuaciones primer
diferencias de
129
orden
la segunda es estable
para 1 < p < 3. Esto puede presentarse como se da la
enfigura 2.12.3.
El parmetro p se sita sobre el eje horizontal y u sobre el eje vertical. Se muestran las
soluciones de equilibriou = O y u = ( p - l)/p; los intervalos en los que cada unaes estable
se indican por las partes gruesas de las curvas. Observe que las dos curvas se intersecan
en
p = 1,en donde hay un cambio de estabilidadde una solucin de equilibrio ala otra.
0.8
0.4
t
12
18
0.7995
0.5130
281624 20
32
36
40
'n
(4
y = px(1 - 2
0.5
a) u,
'\
0.7995
\
(b)
+
130
tI
12
16
20
24
28
32
36
40
0.5
0.5
a)
2.12
131
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
10
20
3050
t,
60
40
Los valores dep a los cuales ocurren las duplicaciones sucesivas del periodo tienden a
un lmite que es aproximadamente 3.57. Para p > 3.57, las soluciones presentan cierta
regularidad, pero noun patrn detallado discernible parala mayor parte delos valora de
p . Por ejempIo, en la figura 2.12.6 se muestra una solucin para p = 3.65. Esta solucin
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
I
10
I
20
I
30
40
= pu,(l
u. = 0.305.
I
50
-U,)
I
,
60 n
132
diferenciales
primer
Ecuaciones
de
orden
En cada uno de los problemas 1 a 6, resuelva la ecuacin en diferencias dadaen trminos del
valor inicial y,. Describa el comportamiento de l a solucin cuando n -+ x .
2.
~"
4. yn+l = (-l)n+l""
5.
J.+
= 0.5))"
+6
6. y"+
-0.5~1,
+6
7. Halle el rendimiento anual efectivo de una cuenta bancaria quepaga intereses a una tasa
del 7% compuesto diariamente; es decir, encuentre la razn de l a diferencia entre 10s
saldos final e inicial dividida entre el saldo inicial.
8. Un inversionista deposita $1 O00 en una cuenta que paga intereses a una tasa del 8%
compuesto mensualmente,y tambin hace depsitos adicionales de$25 al mes. Encuentre el saldo de la cuenta despus de tres aos.
'I
R. M. May, "Biological Populations with Nonoverlapping Generations: Stable points, Stable Cycles, and
Stable
Chaos", Scierfce 186 (1974), pp. 645-617; -"Biological Populations Obeying Difference Equations:
Poinfs, Stable Cycles. and Chaos", Journal of TheoreticalBiology 51(1975), pp. 511-524.
2.12
en
Ecuaciones
de
dyeremias
133
primer orden
134
orden
primer
de
diferenciales Ecuaciones
19. Sea pkel valor de p para el cual la solucin de la ecuacin (20) cambia deperiodo 2k-1 a
periodo 2&.Por tanto, como sehizo notar en el textop, = 3, p, = 3.449 y p3 2 3.544.
a) Usando estos valores de p I ,pz y p3 o los hallados en el problema 18, calcule (p2 -
P,)/(P3 - P2).
b) Sea 6n = @, - p,,- ,)/(p, - p,). Se ha demostrado queSn tiende al lmite6 cuando
IZ -+ x , en donde 6 = 4.6692 se conoce como nmero de Feigenbaum. Determine l a
diferencia porcentual entre el valor lmite S y S,, segn se calcul en el inciso a).
c) Suponga que S, = S, y use esta relacin para estimar p4, el valor de p en el que
aparecen soluciones de periodo diecisis.
d) Mediante el trazado de la grfica o el clculo de soluciones prximas al valor de p4
que se hall en el inciso c), intente detectar el surgimiento de una solucin de periodo
diecisis.
*e) Observe que
+
P" =
P1
+ (P.
- Pn-
1).
Si se supone que
(p4- p3)= (p3- p2)C1,(ps- p4)= (p3- p2)6", etcetera, expresep,,
como una suma geomtrica. Luego, halle el lmite de p, cuando n -+ x . Esta es una
estimacin del valor de p en el que se inicia el caos en la solucin de la ecuacin
logstica (20).
BIBLIOGRAFA
Ecuaciones lineales
de segundo orden
coeficientes constantes
Una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden tienela forma
..
136
Ecuaciones
orden lineales de segundo
(3)
en donde los apstrofos denotanderivacicin con respecto ax. En vez de (3),a menudo se ve
la ecuacin
P(x)$ Q(x)Y
+ R ( x )=~G(x);
(4)
yo,
(6)
Yb,
en donde yo y y; son nlimeros dados. Observe que las condiciones iniciales para una ecuacin de segundo orden prescribenno sSla u n punto particular (xo,y o ) por el que debe pasar
la grfica de la solucin, tambin
la pendiente y[,de la grfica en ese punto. Resulta razonable esperar que para una ecuacin de segundo orden se necesiten dos condiciones iniciales
porque, en trminos generales, para hallar una soluci6n se requieren dos integraciones y
cada una introduce una constante arbitraria. Es de suponer que bastarn dos condiciones
iniciales para determinar los valores de estas dos constantes.
Las ecuaciones lineales de segundo orden surgen en muchas aplicaciones importantes.
Por ejemplo, el movimiento de una masa sujeta a un resorte y muchos otros sistemas
oscilatorios simples, se describen poruna ecuacin de la forma
d2u
m dt
+ c du
d t + ku = F(t),
~
en donde FH, c y k son constantes y F es una funcin prescrita. Esta ecuacin se analiza en
la seccicin 3.9. Otros ejemplos son la ecuacin de Bessel de orden I),
x2y
+ xy + (x
v2)y =
o,
(8)
con homogneas
3.1 Ecuaciones
137
coeficientes constantes
x2)y - 2xy
+ C((u + 1)y = o,
+ Q(x)y + R ( x ) y = O.
(10)
+ by + cy = o,
1)
(1
en donde a, b y c son constautes dadas. Resulta que la ecuacin (11) siempre puede resolverse con facilidad en trminos de las funciones elementales de clculo. Por otra parte,
suele ser mucho ms difcil resolver
la ecuacin (10) si los coeficientesno son constantes,
y el tratamiento de ese caso se pospone hasta el captulo
5.
Antes de abordasla ecuacin (ll),considrese en primer lugarun ejemplo especialmente sencillo, para adquirir cierta experiencia. Sea la ecuacin
-y
=0
(12)
que es de la forma
(1 1) con a = 1, b = O y c = -1. En palabras, la (12) pide que se busque
una
funcin con la propiedad de que
la segunda derivada de esa funcin sea igual a ella misma.
AI reflexionar un poco se recordar al menos una bien conocida funcin del clculo con
esta propiedad, a saber y,(x) = ex, la funcin exponencial. Con un poco ms de reflexin
tambin se puede llegar auna segunda funcin, y2(x) = e-x. Algunos ensayos ms pueden
revelar que los mltiplos de estas dos soluciones tambinson soluciones. Por ejemplo, las
funciones 2eXy5e-X tambin satisfacen la ecuacin (12), como es posible comprobar se
si
calculan sus segundas derivadas. De la misma manera, las funciones
c,yl(x)= cleX y c2y2(x)
Adrien-Marie Legendre (I 752-1833) ocup varios puestos enla Academia Francesa de Cienciasa partir de
1783. Su trabajoprincipal lo realiz en los campos de las funciones elpticas y la teora de los nmeros. Las
funciones de Legendre, soluciones
de la ecuacin (9), aparecieron por primera vez en 1784 en su estudio dela
atraccin de esferoides.
En el captulo 4 se presenta un tratamiento correspondiente delas ecuaciones lineales de orden superior. Si lo
desea, puede leer las partes apropiadas del captulo 4 en paralelo con el captulo 3.
138
+ c z y z ( x )= clex + c 2 e - x
= c,y,(x)
(1 3)
para valores cualesquiera de c1 y c,. Una vez mis, esto puede verificarse al calcular
la
segunda derivaday" a partir de (13). En efecto, se tiene y' = cleX -- c2e-x y y" = c,eXt c2e+ ;
por tanto, y" es igual a y , y se satisfacela ecuacin (12).
Ahora un resumen de lo que seha hecho hasta el momento en este ejemplo. Una vez que
se observa que las funciones
y l ( x ) = e" y y2(x)= e-x, son soluciones de la ecuacin
(12), se
concluye que la combinacin lineal general (13) de estas funciones tambin es una solucin. Dado que 10s coeficientes c, y c2 de la ecuacin (13) son arbitrarios, esta expresin
representa una familia doblemente infinita de soluciones de la ecuacin diferencial (12).
Ahora es posible considerar cmo elegir un miembro
en particular de esta familia infinita de soluciones que tambin satisfaga un conjunto dado de condiciones iniciales. Por
ejemplo, suponga que se busca la solucin de la ecuacin (12) que tambin satisfaga las
condiciones iniciales
$(O) = - 1.
y(0) = 2,
(14)
En otras palabras, se buscala soluci6n que pasa por el punto(O,2) y que en ese punto tiene
la pendiente -1, Primero, se hacex = O y y = 2 en la ecuacin (13); con ello se obtiene
c1 t
c2 = 2.
(15)
c* =
1.
(16)
Al resolver simultneamente las ecuaciones (15)y (16) para c1 y c2, se encuentra que
+a
2e
"x
(1 7 )
+ by' + cy = O,
3.1
139
en donde r es un parmetro por determinar. Luego, se sigue que y' = rerx y y " =
r2erx.AI sustituir estas expresiones paray, y' y y" en (ll), se obtiene
y =
(ur2 + br
+ c)dX = O,
La ecuacin (18) se llama ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (11). SUimportanzia resideen el hechode que sir es una raz dela ecuacin polinomial (Is),entonces
y = erxes una solucin dela ecuacin diferencial(11). Ya que (18) es una ecuacin cuadrtica
con coeficientes reales, tiene dos races, que pueden ser reales
y diferentes, reales pero
repetidas, o complejas conjugadas. Por el momento se considerar el primer caso,
los dos
y
ltimos en las secciones3.4 y 3.5.
Si se supone que las races dela ecuacin caracterstica (18) son reales Y diferentes, dentense por r , y r2, en donde, por supuesto, r , # r2. Entonces y,(x) = e'lx y y2(x) = erzxson
dos soluciones de la ecuacin
(11).As comoen el ejemplo anterior, ahorase concluye que
J'
= c,pl(x)
+ c 2 y 2 ( x )= clerlX +
(1 9)
tambin es una solucin de(1 1). Para verificar este hecho,se puede derivarla expresin de
la ecuacin (19); de donde,
(22)
La cantidad entre cada uno de los parntesis del segundo miembro de la ecuacin (22) es
cero porque r , y r2 son races de (18); por consiguiente, segn est definida por (19), en
efecto y es una solucin de la ecuacin(ll),que era lo que se quera comprobar.
Ahora suponga que se desea encontrar el miembro particular de la familia de soluciones
(19) que satisfaga las condiciones iniciales (6),
(24)
c,
- yor2
= Yb
__-__
r l - r2
e-r,x"
o r l - Yb e-r,x",
c2 = Y___r l - r2
140
segundo
de
lineales
Ecuaciones
orden
Por tanto, no importa cules condiciones iniciales se asignen; es decir, sin importar los
valores dexo,y , y y; de (6), siempre es posible determinar
c , y c2de modo que se satisfagan
las condiciones iniciales; es ms, slo existe
una eleccin posible de c1 y c2 para cada
conjunto de condiciones iniciales.Con los valores de c1 y c, dados por la ecuacin(25), la
expresi6n (19) es la solucin del problema con valor iniciaf
ay
+ by +
CY =
O,
!(xo) = y,,
y ( ~ , )= y;.
(26)
Ejemplo 1
+ 5y + 6 y == O.
Se supone que y = erxy se sigue quer debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
r 2 + 5r
+ 6 = ( r + 2)(r -t 3) = O.
Por tanto, los valores posibles der son rl = -2 y r2 = -3; la solucin general dela ecuacih (27) es
c2 = 2 .
-2c, - 3c, = 3 .
(31)
Al resolver las ecuaciones(30) y (31) se encuentra que c1 = 9 y c2 = -7. S i se usan estos valores
en la expresin (28) se obtiene la solucin
y = 9e-
2x
- 7e - 3 *
(32)
del problema con valor inicial (29). En la figura 3.1.1 se muestra la grfica de la solucin
homogneas
3.1 Ecuaciones
141
1.5
0.5
Ejemplo 3
+ 3y = O,
~ ( 0=
) 2, ~ ( 0 )
f.
(33)
+3= O
y sus races son r = 312 y r = 112. Por lo tanto, la solucin general de l a ecuacin diferencial es
y = cle3x/2
+ c2ex12.
(34)
Si se aplican las condiciones iniciales se obtienen las dos ecuaciones siguientes para c, y c2:
c1
+ c2 = 2,
tC1
+ )c2
= f.
-le3X12
+ &xi2
142
__orden
segundo
Ejemplo 4
de
"
Ecuaciones
"a
7
lineales
y"
+ y'
123 = o,
J ( 2 ) = 2, y'(2)
= o.
La ecuacicin carncteristica es
.'3
r2+r--12=0
&
*e*
$ con las races r , = 3 y r2= -4, de modo que la solucin general dela ecuacin diferencial es
i
y = Cf33
"
.
+ C2"
4*
(37)
cien + c z e - '
~4Al resolver estas ecuaciones se obtiene
&
e
:
k , e b - 4c2e
2,
O.
7 -
ii
?eR ,
c2 = 6
('>
t!e-6e3x
+ :e8e-
Jx
=8
le
3(x-2) + (;,-4(x-2)
(38)
De manera alternativa, en vez de utilizar la ecuacin (37), es posible escribir la solucin gene-
',3(X-
2)
+ k2e-4(x
21,
En esta forma esun poco ms fcil aplicar las condiciones iniciales, con el resultado de
que k, = S/7, k2 = 6/7, de modo que nuevamente se obtiene la solucin (38). Este ejemplo
hace ver que no hay dificukad en aplicar las condiciones iniciales enun valor de x que no
Dado que la solucin general (19) es l a suma de dos funciones exponenciales, su comportamiento geomtrico es relativamente sencillo: cuando
x crece, l a magnitud de la solucin tiende a cero (si los dos exponentes son negativos) o bien, crece con rapidez(si por lo
menos un exponente es positivo). Estos
dos casos se ilustran por mediode las soluciones de
los ejemplos 2 y 3, que se muestran en las figuras 3.1.1 y 3.1.2, respectivamente. Tambin
existe un tercer caso que ocurre menos
a menudo; la solucin tiende a una constante cuando
uno de los exponentes es ceroy el otro es negativo.
En cada uno de los problemas 1 a 8, halle la solucin general dela ecuacin diferencial dada.
I . J.'' t 2J' - 3 y = o
3. 6y" - J' - y = O
5. y" + 5y' = o
7. y'' 9y' + 9y = o
"
homogneas
3.1 Ecuaciones
143
constantes
con coeficientes
En cada uno de los problemas9 a 14, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado. Trace la grfica dela solucin y describa su comportamiento al crecerx .
9. y
10.
11.
12.
13.
14,
21 = o,
y(0) = 1, y(0) = 1
y(0) = 2, y(0) = - 1
y(0) = 4, f(0) = 0
6y - 5y y = O,
y
3y = o,
y(0) = - 2, y(0) = 3
y(1) = I , y(1) = 0
y + 8y - 9y = O,
4y - y
O,
~ ( 2 ) = 1, .Y(-2) = - 1
JJ
$- y -
+ 4y f 3y = o,
+
>O
18. xy
y = 1,
X >O
20. 2x2y + (y)3 = 2xy,
x >o
22. .*y = (y)2,
n >o
24. y + y = O
26. 2y2y + 2y(y) = 1
28. y
+ ( y ) 2 = 2e-
En cada uno delos problemas 29 a 32, resuelva el problema con valor inicialdado, aplicando
los mtodos de losproblemas 17 a 28.
29. yy = 2,
y(0) = 1, y(0) = 2
30. Y - 3yZ = O,
y(0) = 2, ~ ( 0 =
) 4
31. (1 x2)p
2xy f 3x-2 = o,
y(1) = 2,
32. yy - X = O,
~ ( 1=
) 2, ~ ( 1=
) 1
.){(I) = - I
orden 144
segundo
de
lineales
Ecuaciones
+ by 4- cy = o,
en donde a, b y c son constantes. Ahora se trabajar con esos resultados para dar
una
imagen ms clara del a estructura de las soluciones de todaslas ecuaciones lineales homogneas de segundo orden.
Asu vez, este conocimiento ser
til para hallar las solucionesde
otros problemas que se encontrarn posteriormente.
En el desarrollo del a teora de las ecuaciones diferenciales lineales, ayuda a introducirla
notacin de un operador diferencial. Sean p y q funciones continuas sobre un intervalo
abierto i; es decir, para cr < x < p. Se incluyen 10s casos (Y = x o p = =, o los dos.
Entonces, para cualquier funcin
que sea dos veces diferenciable sobre I, se define el
operador diferencial L por la ecuacin
u 4 1 = 4 + P4 + q4.
(1)
L[$l(X)
= $(x)
+ P(x)4(xl+ dx)4(x).
-9 sen 3x
L [ y ] = y
+ p(x)y + q(x)y = o.
(2)
1
= yo,
$(x,)
.Y;,
(3)
3.2
Soluciones
fundamentales
homogneas
ecuaciones
linealeslas
145
de
1.
2.
3.
El problema con valor inicial tiene una solucin; en otras palabras, existe una solucin.
El problema con valor inicial tiene una sola solucin; es decir, la solucin es nica.
La solucin es una funcin por lo menos dos veces diferenciableen todo el intervalo I
en donde los coeficientes son continuos.
y" - y
o,
y(0) = 2,
y'(0) =
(5)
y = +ex + t e - . .
(6)
El hecho de que se encuentre una solucin evidentemente establece que existe una solucin
para este problema con valor inicial. De manera semejante, la solucin (6) es dos veces
diferenciable, de hecho lo es cualquier nmero de veces, en todo el intervalo (-00,~)
en
donde los coeficientes de la ecuacin diferencial son continuos. Por otra parte, no es obvio, y es ms difcil demostrar, que el problema con valor inicial (5) no tiene otras soluciones que no sean la dada por la ecuacin(6). Sin embargo, el teorema 3.2.1 afirma que
esta solucin es nica, de modo que(6) es, de hecho, la nica solucin del problema con
valor inicial (5).
Para el problema ms general (4) por lo comn, es posible escribir una frmula simple
para la solucin, Por lo tanto, todas las partes del teorema deben probarse por mtodos
generales que noentrafien elconocimiento dela solucin en trminosde funciones elementales. Sta es una diferencia importante entre las ecuaciones lineales de primer orden
y las
de segundo. La demostracin del teorema 3.2.1 es bastante difcil,iopor
que no se abordar aqu. Sin embargo, se aceptar este teorema como verdadero ? ;e aplicar siempre que
sea necesario.
. .
146
_
_
_
I
_
Ejemplo 1
(X - 3x)y + sq - (x + 3)). = o,
y(1) = 2, y(1)
z
*:r;
<
+ p(x)y + q(x)y = o,
y ( x 0 )= o,
?.(X) = o,
en la (2); el resultado es
3.2
Soluciones
fundamentales las
de
ecuaciones
lineales
homogneas
147
Con estos valores de c1 y c2, la expresin (8) satisface las condiciones iniciales (3), as
como la ecuacin diferencial (2).
Afin de que las expresiones para
c1 y c2 de las ecuaciones (10) u (11) tengan sentido, es
necesario quelos denominadores sean diferentes de cero. Para las e,
dos,
y c2,el denorninador es el mismo; a saber, el determinante
El determinante W se conoce como determinante wronskiano, o simplemente wronskiano4, de las soluciones y , y y,. Algunas veces se utiliza la notacin ms amplia W(y,,
y2)(xo) para representarla expresin del segundo miembro de la ecuacin (12), haciendo
resaltar de esta manera que el wronskiano depende
de las funcionesy1 y y,, y que se evala
en el puntoxo. La argumentacin precedente basta para establecerel resultado siguiente.
Los determinantes wronskianos debensu nombre a Jsef Maria Hoen-Wronski (1776-1853), quien naci en
Polonia aunque pas la mayor parte de su vida en Francia. Hombre talentoso pero inquieto, su vida estuvo
marcada por disputas acaloradas frecuentes con
otras personas e instituciones.
148
de
ilji
Ecuaciones lineales
segundo orden
En el ejemplo 1 de la seccin 3.1 se encontr6 que y,(x) = e-?* y y2(x) = e"?Xson soluciones de
la ecuaci6n diferencial
S&
4:
"..
y"
+ 5y' t hy = o.
Hallar el wronskiano de y , y y z .
El wronskiano de estas dos funciones es
..
El siguiente teorema justificala expresin "solucin general" que se introdujo enla seccin 3.1 para la combinacin lineal c,y, + c,y,.
Sea 4 cualquier solucin de la ecuacin ( 2 ) . Para probar el teorema es necesario demostrar que 4 est incluida en la combinacin lineal c,y, + c,y,; es decir, para alguna eleccin
de las constantes c 1 y c, la combinacin lineal es igual a 4.Sea x" un punto en donde el
3.2
149
Soluciones fundamentales
homogneas
ecuaciones
lineales
de las
d(%)>
4 en este punto y se
Yb = d(x0).
+ p(x)y + q(x)y = o,
y(x,)
= y,,
L(x,) = Y;.
(13)
La funcin 4 evidentemente es una solucin de este problema con valor inicial. Por otra
parte, comoW(yl,y,)(x,) es diferente de cero,es posible (por el teorema 3.2.3) elegir
c1 y C ,
de modo quey = c l y , t c2y, tambin sea una solucin del problema con valorinicial (13).
En efecto, los valores adecuados de c1 y c2 los dan las ecuaciones (10) u (1 1). La parte de
unicidad del teorema 3.2.1 garantiza que estas dos soluciones del mismo problema con
valor inicial en realidad son la misma funcin; portanto, para la eleccin adecuada dec, y c,,
4(x) = CIYl(4
5Y,(4>
y por lo tanto, 4 est incluida enla familia de funcionesc l y l t czy2.Por ltimo, como 4 es
una solucin arbitraria de (2), se concluye quetoda solucin de esta ecuacin est incluida
en esta familia. Esto completala demostracin del teorema 3.2.4.
El teorema 3.2.4 afirma que, en tanto que el wronskiano yde] y y, sea diferente de cero,
la combinacin linealy = c l y l ( x )t c2y2(x)contiene todas las soluciones dela ecuacin (2).
Por consiguiente, es natural( y ya se hizo esto enla seccin precedente) llamar a la expresin
Y = C,Y,(X) t C,Y,(4?
con coeficientes constantes arbitrarios,
solucin general de (2). Se dice que las soluciones
y , y y,, con wronskiano diferente de cero, formanun conjunto fundamental de soluciones de (2).
Puede reenunciarse el resultado del teorema3.2.4 en un lenguaje ligeramente diferente:
para encontrar la solucin general
y, por lo tanto, todas las solucionesde una ecuacin de la
forma (2), basta hallar dos soluciones de
la ecuacin dada cuyo wronskiano sea diferente
de
cero. Esto fue precisamente lo que se hizo
en varios ejemplos de la seccin
3.1, aunque ah
no se calcularon los wronskianos. Ahora el lector debe regresar
y calcularlos y comprobar
de esta manera que todas las soluciones de la seccin 3.1 a los que se llam soluciones
generales en realidad satisfacen la condicin necesaria del wronskiano. De manera alternativa, en el siguiente ejemplose incluyen todos los que se mencionaron en
la seccin 3.1,
as como muchos otros problemas de tipo semejante.
Ejemplo 4
Supngase que y,(x) = erP y y2(x) = erzX son dos soluciones de una ecuacin de la forma (1).
Demostrar que formanun conjunto fundamental de soluciones si rl # r,.
Calcule el wronskiano de y , y y2:
w = r,erlX
erzx
r2elX
= (r2 - r,)exp[(r,
+ r,)xl.
Dado que la funcin exponencial nunca es cero y como r2 - r1 # O por la proposicin del
problema, se deduce que Wes diferente de cero para todo valor dex. Como consecuencia,y , y
y , forman un conjunto fundamentalde soluciones.
150
Ejemplo
segundo
, '
de
lineales
Ecuaciones
orden
2x2y" t 3xy"y = o,
x > o.
(1 4)
En la seccin 5.5 se mostrar cmo resolver la ecuacin (14); ver tambin el problema 32 en
:?
la seccin 3.4. Sin embargo, en esta etapaes posible comprobarpor sustitucin directaque y1 y
y , son soluciones de la ecuacin diferencial. Dado que y;(x) =
y y;@) = - - $ x - ~ / se
~ , tiene
g
., c"
2x2(-ix-3/2)
+ 3x(+x-112) - x 1 / 2 = (-3 + + - l ) x 1 / 2 = 0.
+'
-:
;*i
Demodosemejante, y i ( x ) =
2x2(2x--3)
,~
y y;(x) = 2 ~ -as
~ ,que
+ 3x(-x-2)
- x -=
-l
(4 - 3
- 1 ) ~ - 1=
o.
,)
', b,
,:f Como W
# O para x
ciones all.
siempre tiene un conjunto fundamental de soluciones.El siguiente teorema da una respuesta afirmativa a esta pregunta.
Primero, observe quela existencia de las funcionesy , y y , est asegurada por parte dela
existencia del teorema3.2.1.Para demostrar que formanun conjunto fundamental desoluciones, basta calcularsu wronskiano en x(,:
3.2
151
Soluciones fundamentales
homogneas
ecuaciones
lineales
de las
Ejemplo 6
o,
(16)
y'(0) = o.
(1 7)
(18)
+ re-.
= cosh x.
Y@) = o,
Y'(0)= 1,
entonces
y4(x)= t e x
t e - x = senh x.
Como el wronskiano de y3 y y , es
W=cosh2x-senh2x= 1,
entonces estasfunciones tambin forman un conjunto fundamental de soluciones, como seafirma en el teorema 3.2.5. Por lo tanto, la solucin general de (16) puede escribirse como
y = k , cosh x
+ k, senh x,
(20)
as como en la forma (18). Se han usado k, y k2 para denotar las constantes arbitrarias de (20)
porque no son las mismas que las constantes c1 y c2 de (18). Una de las finalidades de este
ejemplo es aclararque una ecuacin diferencial dada tiene ms de un conjunto fundamental de
soluciones; dehecho tiene una infinidad. Comoregla, debe elegirse el conjunto que resulte m b
conveniente.
152
lineales
Ecuaciones
de segundo orden
El anlisis de esta seccin puede resumirse como sigue. Para encontrar la solucin general de l a ecuacin diferencial
y t p(x)y
+ q(x)y = o,
+ C,Y,(X),
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre el wronskiano del par dado de funciones
2. cos x,sen x
4. x,xeX
6. cos2 x, 1
+ cos 2x
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine el mayor intervalo en el que se tiene la
certeza de que el problema con valor inicial dado posee una solucin nica dos veces
diferenciabie. No intente hallar la solucin.
7. xy + 31 = x,
y(1) = 1, y(1) = 2
X. (x - 1)y- 3 x y + 4y =senx,
y(-2) = 2, y(-2) = 1
9. x(x - 4)y + 3xy + 4y = 2.
y ( 3 ) = o, y(3) = - 1
IO. y + (cos x)y 3(ln (x()y= O,
y(2) = 3, y(2) = 1
11. (x - 3)y + xy + (In 1x1)~= o,
y ( ~=
) O, ~ ( 1 =
) 1
12. (x - 2)y y + (x - 2)(tan x)y = O,
y(3) = 1, y(3) = 2
13. Compruebe que y,(x) = x * y y2(x) = x son dos soluciones de la ecuacin diferencial
x2y - 5 = O para x > O. A continuacin, demuestre que c1x2+ c2x- tambin es una
solucin de esta ecuacinpara cualesquiera c1 y c2.
14. Compruebe que y,(x) = 1 y y&) = x1I2son soluciones de la ecuacin diferencial yy +
( y ) 2= O para x > O. En seguida demuestre que c , + C,X
no es, en general, una solucin de esta ecuacin.Por qu no?
15. Demuestre quesi y = 4(x) es una solucin de la ecuacin diferencialy + p(x)y + &)y
= g(x), en donde g(x) no siempre es cero, entonces y = c+(x), en donde c es cualquier
constante diferente de uno, no es una solucin. Por qu?
16. Es posible que y = sen(x2) seauna soluckjn sobre un intervalo que contenga ax = O de
una ecuacin y + p(x)y + q(.r)y = O con coeficientes continuos? D una explicacin
de la respuesta.
17. Si el wronskiano Wdef y ges 3e4* y si f(.x) =
halle g(x).
18. Si el wronskiano W de f y ges x2eX
y si f(x) = x, halle g(x).
19. Si W ( J g) es el wronskiano def y g y si u = 2f- g, v = f + 29, halle el wronskiano W(u,
u) de u y ven trminos de W ( f ;g),.
3.2
Soluciones fundamentales
ecuaciones
lineales
de las
153
homogneas
20. Si el wronskiano de
f y g es x cos x - sen x y si u = f + 3g, Y = f - 9, halle el wronskiano
de u y u.
En los problemas 21 y 22, encuentre el conjunto fundamental de solucionesespecificado por
el teorema 3.2.5 para la ecuacin diferencial y el punto inicial dados.
21. y
+ y - 2y = o,
xg = o
22. y
+ 4y + 3y = O,
=1
X(,
En cada uno delos problemas 23 a 26, verifique que lasfunciones y1 y y z son soluciones de
la ecuacin diferencial dada. Constituyen un conjunto fundamental de soluciones?
23.
24.
25.
26.
y
4y = O
yl(x) = cos 2x, y2(x) = sen 2x
y - 2y y = O;
yl(x) = ex, y2(x)= xex
x2y - x ( x 2)y ( x 2)y = O,
x > 0;
y,(x) = x, y2(x)= xex
(1 - x cot x)y - xy y = O,
O < x < rr;
y,(x) = x, y2(x) = senx
+ +
+
En cada uno de losproblemas 28 a 31, aplique el resultado del problema 27 para determinar
si la ecuacin dada es exacta. En caso afirmativo, resulvala.
+
-
*28. Y XY + y = O
*30. xy (cos x)y +(sen x)y = O,
x >O
*29. y 3x2y XY = O
*31. x2y xy - y = O, x
>O
Esta ecuacin se conoce como la adjunta de la ecuacin original yes importante en la teora avanzada de lasecuaciones diferenciales. En general, el problema de resolver la ecuacin diferencial adjunta es tan difcil como el deresolver la ecuacin original, de modo
que slo enocasiones es posible hallar un factor integrantepara una ecuacin de segundo orden.
En cada uno de los problemas 33 a 35, aplique el resultado del problema 32 para hallar la
adjunta de la ecuacin diferencial dada.
*33. xy + x y t (x2- v2)y = O,
Ecuacin de Bessel
34. ( 1 -x2)y - 2xy + .(a + 1)y = O,
Ecuacin de Legendre
*35. y -xy = O,
Ecuacin de Airy
*36. Para la ecuacin lineal de segundo orden P(x)y + Q(x)y + R(x)y = O demuestre que la
adjunta de la ecuacin adjunta es la ecuacin original.
154
lineales
Ecuaciones
de segundo orden
*37. Se dice que una ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" t Q(x)y' + R(x)y = O es
autoadjunta si su adjunta esla misma quela ecuacin original. Demuestre queuna condicin necesariapara que esta ecuacin sea autoadjuntaes que P'(x) = Q(x). Determine si
cada una de las ecuaciones de los problemas 33 a 35 es autoadjunta.
. .
L a representacin de l a solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea de
segundo orden como una combinacin lineal de dos soluciones cuyo wronskiano es diferente de cero est estrechamente relacionada con el concepto de independencia lineal de
dos funciones. sta es una idea muy importante y tiene un significado que rebasa con
mucho el contexto actual; en esta seccin se le analizar brevemente.
Se dice que dos funciones f y g son linealmente dependientes sobre un intervalo si
existen dos constantesk, y k, no ambas cero, tales que
k , senx
+ k , cos
i3
x -- =O
..
+ k,e2" = O
(2)
+ k,e'"'
= O.
3.3
155
- e2XoeXl
= exoexl(exl
Para probar la primera proposicin del teorema 3.3.1 considrese una combinacin lineal
156
W = Y,Y; - $Y,,
es posible escribirla ecuacin (9) en la forma
WtpW=O.
La ecuacin (11) puede resolverse de inmediato, ya que es tanto una ecuacin lineal
primer orden (seccin 2.1) como una separable (seccin2.3). Por tanto,
~ ( x=) c exp
de
j p ( x ) dx] ,
en donde c es una constante. El valor de c depende del par de soluciones de (6) que intervengan. Sin embargo, dado que la funcin exponencial nunca es cero, W(x) no es cero a
menos quec = O , en cuyo caso W(x)es ceropara toda x, con lo que se completala demostracin del teorema3.2.2.
Observe que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales cualesquiera de soluciones dela misma ecuacin diferencial slo pueden diferir en una constante multiplicativa
y
lineal
3.3
Independencia
157
y el wronskiano
Ejemplo 3
En el ejemplo 5 de la seccin 3.2 se comprob quey,(x) = x1I2y y2(x)= x-l son soluciones dela
ecuacin
2x2y"
+ 3xy'
y = o,
x > o.
(13)
cx - 312,
Puede establecerse una versin ms poderosa del teorema 3.3.1si lasdos funciones que
intervienen son solucionesde una ecuacin diferenciallineal homognea de segundo orden.
158
orden
segundo
Ecuaciones lineales de
$(xo) = o,
#(x,) = o.
(16)
Por consiguiente, por la parte de unicidad del teorema 3.2.1, o por el ejemplo 2 de !a seccin 3.2, 4 ( x ) = O para todax en I. Ya que +(x) = cly,(x) t c,y,(x), en donde c1 y c, no son
cero las dos, esto significa que
y1y y , son linealmente dependientes. La proposicin alternativa del teorema se deduce de inmediato.
Ahora es posible resumir los hechos acerca de los conjuntos fundamentales de soluciones, wronskianos e independencia lineal de
la siguiente manera: seany1 y y , soluciones de
la ecuacin (6),
Y
+ P(X)Y + 4 ( X b = o,
en donde p y q son continuas sobreun intervalo abierto I. Entonces, las cuatro proposiciones siguientes son equivalentes,en el sentido de que cadauna incluye a las otras tres.
1.
2.
3.
4.
Es interesante observarla semejanza entre la teora de las ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden y el lgebra vectorial bidimensional. Se dice que dos
vectores a y b son linealmente dependientes si existen dos escalares
k, y k, no ambos cero,
tales que k , a t k,b = O; en caso contrario, se dice que son linealmente independientes.
Sean i y j vectores unitarios dirigidos alo largo de los ejes positivosxy y , respectivamente.
Como k,i t k2j = O slo si k, = k, = O, los vectores i y j son linealmente independientes.
Adems, se sabe que cualquier vectora con componentes a , y a2 puede escribirse comoa
= a,i + a2j;es decir, como una combinacin lineal de los dos vectores linealmente independiente i y j. No es difcil demostrar que cualquier vector en dos dimensiones puede representarse como una combinacin lineal de dos vectores bidimensionales linealmente independientes cualesquiera (ver el problema 12). Se dice que ese par de vectores linealmente
independientes forman una base para el espacio vectorialde los vectores bidimensionales.
La expresin espacio vectorial tambin se aplica a otras coleccionesde objetos matemticos que obedecen las mismas leyes dela adicin y la multiplicacin por escalares de10s
vectores geomtricos. Por ejemplo, es posible demostrar que el conjunto
de funciones que
son dos veces diferenciables sobre el intervalo abierto I forma un espacio vectorial. De
modo semejante, el conjunto V de funciones que satisfacen la ecuacin
(6) tambin forma
un espacio vectorial.
Dado que todo miembro de V puede expresarse como una combinacin lineal de dos
miembros linealmente independientes y1 y y,, se dice que ese par forma una base paraV.
Por esto se concluye que Ves bidimensional; por lo tanto, es anlogo en muchos aspectos al
espacio de los vectores geomtricosen un plano. Despus se ver que el conjunto de
sohciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden forma un espacio
vectorial de dimensin n y que cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial forma una base para el espacio. Esta relacin entre las
3.3
159
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , determine si el par de funciones dado eslinealmente
independiente o linealmente dependiente.
1. f(x) = x2 + 5x,
g(x) = x2 - 5x
2. f(x) = COS 3x, g(x) = 4 cos3 X - 3 COS X
3. f(x) = elXcospx,
g(x) = eAxsenpx, p
4. f(x) = e3x,
g(x) = e3(x-1)
5. f(x) = 3~ - 5,
g(x) = 9~ - 15
6. f(x) = X,
g(x) = X -
+O
7 El wronskiano de dosfunciones es W(x) = x sen2x. Las funciones sonlinealmente independientes o linealmente dependientes? Por qu?
8. El wronskiano de dosfunciones es x2 - 4. Las funciones son linealmente independientes o linealmente dependientes? Por qu?
9. Si lasfunciones y, y y, son soluciones linealmente independientes de y t p(x)y + q(x)y
= O, demuestre que cly, y c2y, tambin son soluciones linealmente independientes, siempre que ninguna de c, o c, sea cero.
10. Si lasfunciones y, y y, son soluciones linealmente independientes de y + p(x)y + &)y
= O , demuestre que y, = y, + y, y y, = y, -y, tambin forman un conjunto linealmente
independiente de soluciones.A la inversa, siy, y y, son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial, demuestre que tambin y, y y, lo son.
11. Si las funciones y, y y, son soluciones linealmente independientes de y +p(x)y + &)y
= O, determine en qu condiciones las funciones y, = u p , + u, y, y y, = b,y, + b,y,
tambin forman un conjunto linealmente independiente de soluciones.
12. a) Demuestre que cualquier vector bidimensional puede escribirse como una combinacin lineal de t j e i - j.
b) Demuestre que si los vectores x = x, t x 2 j y y = y,i t y,j son linealmente independientes, entonces cualquier vector z = z, + z 2 j puede expresarse como una combinacin
lineal dex y y. Observe que si x y y son linealmente independientes, entoncesx,y, -x2y2
# O. Por qu?
(COS X)Y
+ 2)y + (x + 2)y = O
+(sen x)y
XY
=O
15. Demuestre que si p es diferenciable y p(x) > O, entonces el wronskiano W(x) de dos
soluciones de [p(x)y] + q(x)y = O es W(x) = c/p(x),en donde c es una constante.
16. Si y, y y, son soluciones linealmente independientes de xy t 2y + xeXy = O y si W(yl,
y,)(l) = 2, halle el valor de W(y,, y,)(5).
17. Si y: y y, son soluciones linealmente independientes de x 2 y - 2y t (3 + x)y = O y si
W(y,, y,)(2)
= 3, encuentre el valor de W(yl, y,)(4).
I60 ~
_
_
18. Si
En los problemas 19 a 21 suponga quep y q son continuas y que las funciones y , y y, son
soluciones de la ecuacin diferencialy" + p(x)y' + p(x)y = O sobre un intervalo abiertoI.
19. Demuestre que si y , y y z son cero en el mismo punto en I, entonces sobre ese intervalo
.,
+ by' + c y = O,
(1)
en donde a, b y c son nmeros reales dados. En l a seccin 3.1 se vio que si se buscan
soluciones de l a forma y = erx,entonces r debe ser una raz dela ecuacin caracterstica
ar2 + hr
+ c = O.
(2)
Si las races r , y r2 son reales y diferentes, lo que ocurre siempre que el discriminanteb24ac es positivo, entonces la solucin general de (1) es
y = clerIX+ c2er2x.
(3)
Ahora, suponga que b 2- 4ac es negativo; entonces las races de (2) son nmeros complejos conjugados; se les denota por
r l = i ip,
Y2
= 1"- i p ,
(4)
3.4
161
Races complejas
caracterstica
de la ecuacin
y,(3) = e - 3 + 6 i .
la
U
(6)
Frmula de Euler. Para dar significado a las ecuaciones(5) es necesario contar con una
definicin de la funcin exponencial compleja. Por supuesto, se desea que
la definicin se
reduzca a la funcin exponencial real conocida cuando el exponente es real. Existen varias
maneras de realizar esta extensin de la funcin exponencial. Aqu se aplica un metodo
basado en series infinitas, enel problema 24 se bosqueja un mtodo alternativo.
Recuerde, por lo visto en clculo elemental, que la serie de Taylor parae en torno a
x=Oes
en donde la suma seha separado en sus partesreal e imaginaria, aplicando el hecho de que
i*=-1 i3,-. 1, i4 = 1, etctera. La primera serie dela ecuacin (8) es precisamente la serie
de Taylor para cos en
x torno ax = O y la segunda esla serie de Taylor para senx en torno a
x = O. Por tanto, se tiene
elx = cos x
+ i sen x.
(9)
(10)
Adems, si en la ecuacin (9) se sustituyex por px, entonces se obtieneuna versidn generalizada de la frmula de Euler; a saber,
162
A continuacin, se desea ampliar la definicin de la funcin exponencial hacia exponentes complejos arbitrarios de la forma (A + ip)x Dado que se desea que las propiedades acostumbradas de la funcin exponencial se cumplan para los exponentes complejos,
es evidentc que se desea que
exp[(A t i&]
satisfaga
e ( l + i @ ) x=
e Ax eips.
Entonces, si se sustituye esta expresinpor e i p en (ll), se obtiene
(12)
+ i sen 1")
= elx cosp x + ieAX
sen p.
e('+'p)" = eax(cos p x
(13)
- eC3 cos 6
-
Con las definiciones (9) y (13) resulta directo demostrar que las leyes usuales de los
exponentes son vlidas para la funcin exponencial compleja. Tambin es fcil verificar
que la frmula de derivacin
d
dx
(er") = yerx
Soluciones con valores reales. Las funcionesy,(x) y y,@) dadas por las ecuaciones( 5 ) y
con el significado expresadopor la (13), son soluciones de la ecuacin
(1) cuando las races
de l a ecuacin caracterstica (2) son los nmeros complejos A iF Desafortunadamente,
las soluciones y, y y , son funciones con valores complejos, mientras que en general sera
preferible tener soluciones con valores reales, en caso de ser posible. Pueden encontrarse
estas soluciones como una consecuencia del teorema
3.2.2, el que afirma que y,
si y y, son
soluciones de (l), entonces cualquier combinacin lineal de y, y y, tambin es una solucin. En particular, al formar la suma y despus la diferencia de y, y y,, se tiene
i sen px)
de
complejas
3.4 Races
163
caracterstica
la ecuacin
Observe que u y u son tan slo las partes reale imaginaria, respectivamente, dey,.
Por clculo directo es posible demostrar que el wronskiano udey v es
W(u,u)(x) = pe22x.
(16)
= c,elX cos
px
+ c2eLXsen px,
(1 7 )
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Observe que la solucin (17) puede escribirse
tan pronto como se conocen
los valores deh y p.
Ejemplo 1
+ y' + y = o.
(18)
La ecuacin caracterstica es
r2+r+1=0,
-1
(1 - 4 ) 1 ' 2
&
2-
= --+i-.
Por tanto, A. = -1/2 y p= &/2, de modo quela solucin general dela ecuacin (18) es
J3x
Ejemplo 2
Encontrar
general
la solucin
y = cle-x12 cos
J3x
~
+ c2e-x12 sen-.
de
y"
+ 9y = o.
(20)
+ c2 sen 3x;
(21)
observe que si la parte real de las races es cero, como eneste ejemplo, entonces no hay factor
exponencial en la solucin.
$,
y = cleXI4 cos 3x
*"
+ c2eXI4sen 3x.
(23)
164
"
_I___"
Para la segunda condicin inicial es necesario derivar la (23) y despus hacer x = O. As, se
encuentra que
y'(0) = :cl
+ 3c,
= I,
= -2rx14cos 3x
sen 3x
En la seccin 3.8 se analizarn con ms detalle las propiedades geomtricas de lassoluciones como estas,por lo que aqu sehar de manera muy breve. Cada una de las soluciones u y u de las ecuaciones (15) representa una oscilacin, debido
a los factores
trigonomtricos, y tambin crece o decae exponencialmente, dependiendo del signo hde(a
menos que A = O). En en ejemplo 1 se tiene J. = -112 < O, por lo que las soluciones son
oscilaciones que se extinguen. En la figura 3.4.1 se muestra la grfica de una solucin
tpica de l a ecuacin (18). Por otra parte, A = 114 > O en el ejemplo 3, por lo que las
soluciones de la ecuacin diferencial (22) son oscilaciones crecientes. En la figura 3.4.2 se
muestra la grfica de la solucin (24) del problema con valor inicial dado.
El caso intermedio se ilustra en el ejemplo 2, en el que
h = O. En este caso la solucin no crece ni decrece
exponencialmente, oscila de manera estable; en la figura 3.4.3 se muestra una solucin
tpica de la ecuacin (20).
+ y' + y = O.
165
3.4caracterstica
Races
ecuacin
complejas de la
Y
10
-5
-1
-1
-2
= 1.
166
de
lineales
Ecuaeiones
segundo orden
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, aplique la frmula de Euler para escribir la expresin
dada en la forma a + ih.
1. exp( 1
3. e=
5, 2 i
+ 24
En cada uno de los problemas 7 a 16, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial dada
8. y - 2y hy = o
10. J + 2y + 2y = o
12. 4J
9y = o
14. 9 ~ : 9 ~ - 4y = O
16. y 441 6 . 2 5 ~= O
7. y r r 2yr + 2p = o
9. p + 24 - 81= o
I I . y + 6y + 13y = O
13. y + 24 + I . 2 5 =
~O
15. y + y + I .25y = o
+
+
En cada uno de los problemas 17 a 22 halle la solucin del problema con valor inicial dado.
Trace la grfica de la soluci6n y describa su comportamiento para x creciente.
17. Y
18. y
19. y
20. y
21. y
22. y
+ 4 ~ 1= O, ~ ( 0=) O, ~ ( 0=) 1
+ 4p + 5y = o, y(0) = I , y(0) = o
+ 54 = O, y ( ~ / 2=) O, ~ ( 7 ~ 1=2 2)
y(n/3) = 2, J(7Ii3) = - 4
+ y + 1.2s)= o, J(0)= 3, p(0) = 1
-
2y
+ y = o,
+ 2y + 2y = o,
y(ni4)
2, y(n/4) = - 2
cos x
+ c 2 senx
(1)
sen x = ( e L X- e - )/2i.
26. Sean las funciones con valoresrealesp y q continuas sobre el intervalo abiertoI y se2
y = 4 ( x ) = u(x) + iv(x) una solucin con valores complejos de
y
+ p(x)y + &)y
o,
ii)
en donde u y u son funciones con valores reales. Demuestre que u y U tambin son
soluciones de (i). Sugerencia: Sustituyay = 4(x) en (i) y separe laspartes real e imaginaria.
*27. Si las funciones y, y y , son soluciones linealmente independientes de y + p ( x ) y + q(x)y
= O, demuestre que entreceros consecutivos de y , existe uno y slo un cero dey,. Obser-
de
complejas
3.4 Races
la ecuacin caracterstica
167
ve que este resultadoqueda ilustrado por las soluciones yl(x) = COS x y y2(x) = sen X de
la ecuacin y + y = O.
+ p(x)y + q(x)y = o,
(1)
puede escribirse en una forma ms adecuada para hallar una solucin al hacer un cambio de
las variablesindependientes o de ladependiente o las dos cosas. Estas ideas se examinan en
los problemas 28 a 36. En particular, en el problema 28 sedeterminan las condiciones en las
que la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin diferencial con coeficientes constantes, con lo cual se
puede resolver con facilidad. En los problemas 29 a 36 se dan aplicaciones especficas de esteprocedimiento.
*28. En este problema se determinan condiciones sobre p y q tales que, por un cambio de la
variable independiente, l a ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes constantes. Seaz = u(x) la nueva variable independiente, con la relacin entre z y
x que seespecificar posteriormente.
a) Demuestre que
dy
dx
dz
- dx dz
dy
_
d2y-dxdx2
(e)
+ d2z dy
dz2 dX2 dz
2 + (e+
dx
($)2
p(x)
(ii)
dx.
(iii)
sea constante.Por tanto, (ii)puede transformarse en una ecuacin con coeficientes constantes por un cambio de la variableindependiente, suponiendo que lafuncin (4 + 2pq)
/q3I2es constante. Cmo debemodificarse este resultado si q(x) < O?
En cada uno de los problemas 29 a 31, intente transformar la ecuacin dada en una con
coeficientes constantes por el mtodo del problema 28. En caso de ser posible,
halle la solucin general de la ecuacin dada.
+ xy + e-+y = O,
00 < x < 03
+ 3xy + x2y = O, - m < x < co
*31. XY +
- 1 ) ~+
x3y = O,
O < X < co
*29. y
*30. y
(X
+ axy + /?y = o,
x > o,
168
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
en donde LY y p son constantes reales, se conoce como ecuacin de Euler. Demuestre que
la
sustitucin z = I n x transforma una ecuacin de Euler en una ecuacin con coeficientes
constantes. Las ecuaciones de Euler se analizan con detalle en
la seccin 5.5.
En cada uno delos problemas 33 a 36 aplique el resultado del problema 32 para resolver la
ecuacin dada, para x > O.
*34. x2y + 4xy + 2y = o
*36. x2y - 4xy - 6y = 0
ay
+ by
t cy = O
arz t br
+c =O
(21
r1 = r2 = -h/2a.
13)
La dificultad salta ala vista inmediatamente; las dos races dan la misma solucin
y l ( x ) = ,-bxi2a
(4)
Ejemplo 1
*% Resolver
la ecuacindiferencial
tf.
+ 4y + 43 = O.
(5)
?i
L a ecuacin caracterstica es
rz + 4r
+ 4 = (r + 212 = O,
=._
ccin
repetidas; 3.5
Races
169
orden
constante c. La idea bsica es generalizar esta observacinal sustituir c por una funcin v(x) Y
luego intentar determinar v(x) de modo que el producto v(x)yl(x) sea una solucin de la ecuacin (1).
A fin de realizar este procedimiento se sustituye y = v(x)yl(x) en (1) y se usa la ecuacin
resultante para hallar v(x). Si parte de
y = u(x)y,(x) = Lg(x)e-
(6)
se tiene
y' = u'(x)e-2X- 2u(x)r-
(7)
2x
Y
y" = u"(x)e-
- 4u'(x)e
2x
+ 4u(x)e
2x.
(8)
Al sustituir las expresiones delas ecuaciones (6), (7) y (8) en (5) y agrupar trminos,se obtiene
['(x) - 4u'(x)
+ 4u(x) + 4u'(x)
84x)
+ 4 ~ ( x ) ] e - ~=" O,
que se simplificaa
v"(x) = o.
Por consiguiente,
v'(x) = c1
Y
u(x) = c1x
+ c2,
(10)
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Por ltimo, al sustituir v(x) de la ecuacin (6) por la
expresin dada en la (lo), se obtiene
y = c1xe-2x -t c2e-2x.
(11)
El segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (11) corresponde a la solucin original y l ( x ) = exp(-k), pero el primer trmino surge de una segunda solucin a saber, y2(x) = x
exp(-2x). Es evidente que estas dos soluciones no son proporcionales, pero puede verificarse
que son linealmente independientesal calcular su wronskiano:
Y Y I , Y2)(X) = - 2 e - 2 X
xCZx
(1 - 2x)e-'"
-2 ~ e - +
~ "2xe-4x = e-4x # O.
e-2x
- e-4x
Por lo tanto,
yl(x) = e-2x,
y2(x) = xe-2X
(12)
170
segundo
de
lineales
Ecuaciones
orden
Y l ( X ) = e-bxi2a
b
(X)
+2
4a
b2
]+ [
b v(x) -
U(X)
2a
+ (- b + b ) d ( x ) +
(:: ;:+ )
-
-- c
U(X) = O.
Es obvio que el trminoen que aparece v(x) es cero. Adems,el coeficiente de v(x) es
c - (b2/4a), que tambin es cero porque
b2- 4ac = O en el problema que se est considerando. Por tanto, como enel ejemplo 1, la ecuacin (17) se reduce a
v(x) = o;
por consiguiente,
u ( x ) = c1x
c2.
yl(x)=
(19)
y2(x)= xe-bx2a.
xe - bx/Za
W Y , ,Y 2 ) ( X ) =
-_
2a
e-bx/2a
(1
-E)
- e - bxia
(20)
e-bxi2a
Dado que W(yl, y2)(x) nunca es cero, las solucionesy1 y y 2 dadas por la ecuacin (19) son
un conjunto fundamental de soluciones. Adems,
la ecuacin (18) es la solucin general de
repetidas: 3.5
Races
171
reduccin de orden
(1) cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales. En otras palabras, en este
caso existe una solucin exponencial correspondiente a la raz repetida, mientras que se
obtiene una segunda solucin al multiplicar la solucin exponencial por
x . En los problemas 15 a 17 se describen otros mtodos que conducen a la formade la segunda solucin.
Ejemplo 2
+ 0 . 2 5 ~= O,
y(0) = 2,
~ ' ( 0=
)
4.
(21)
La ecuacin caracterstica es
r2 - r
+ 0.25 = O,
+ c2xexIz.
Para satisfacer la segunda condicininicial en primer lugar se derivala ecuacin (22) y se hace
x = O; esto da
y'(0)
= IC1
+ c2 = +,
de modo quec2 = -2/3. Por tanto, la solucin del problema con valorinicial es
y =
- +,@2,
(23)
Resumen. Ahora es posible resumir los resultados que se obtuvieron para las ecuaciones
lineales homogneas de segundo orden con coeficientes constantes,
ay''
+ by' + CY
O.
urz + br
+ c = O.
(2)
+ c2erZx.
(24)
orden172
segundo
de
lineales
Ecuaciones
+ 4y + 4y = O.
-l
+ 0 . 2 5 ~= O, y(0) = 2, y(0)
= 113.
repetidas; 3.5
Races
173
reduccin de orden
+ c2eAXsen p x .
(25)
+~ ~ x e ' " ~ .
(26)
Reduccin de orden. Vale la pena hacer notar que el primer procedimiento utilizado en
esta seccin para las ecuaciones con coeficientes constantes
es de aplicacin ms general.
Supngase que se conoce una solucin
y,@), que no sea cero en todo punto, de
y"
+ p(x)y' + q(x)y = o.
(27)
(28)
= 4X)Ylb);
entonces
Y' = 4 X ) Y l ( X )
+ v(X)Y;(x),
(29)
Dado que y 1 es una solucin de (271, el coeficiente de u en la (29) es cero, de modo quela
ecuacin (29) queda
+ (2.4 + py,)v' = o.
y,'
(30)
Ejemplo 3
+ 3xy'
y = o,
x >o
vIx-l
- vx-2,
y"
= u"x-' - 2v'x-2
+ 2vx-3.
174
2vx-
2xv + ( - 4
z=
2xv
- 0
ux- 2)
ux -
- X)V
(32)
Observe que el coeficiente de u es cero, como debe ser; esto permite teneruna til comprobacin de los pasos algebraicos.
Si se separan las variables en la ecuacin (32) y se despejau@), se encuentra que
u(x) = cx12
entonces
U(X)
=$x + k.
Se concluye que
y = 2cx1/2
+ kx-,
(33)
Ejemplo 4
+ 2y = o,
-1 < x
< 1,
(34)
+ u,
y = xul
+ 20.
+ 2 4 - 2x(xv + u) + 2x0 = o,
o bien,
x ( l - XZ)V
+ (2 - 4xZ)u = o.
ti
2x
- .~
1 - x2
x2(1 - x2)
1 - 2
1-x
3.5
175
(37)
Problemas
En cada uno de los problemas
1 a 10, encuentre la solucin generalde la ecuacin diferencial
dada.
1.
3.
5.
7.
9.
+ +
+ +
+
+ +
+ +
y - 2y y = o
4y - 4y - 3 y = o
y - 2y
1oy = o
3y
1 7 ~ 4y = O
2 5 ~ 2 0 ~ 4y = O
2. 9y 6y y = O
4. 4y
12y 9y = o
6. y - 6y 9y = O
8. 16y 24y 9y = O
10. 2y 2y y = o
+
+
En cada uno de los problemas 11 a 14,resuelva el problema con valorinicial dado. Tracela
grfica de la solucin y describa su comportamientopara x creciente.
+
+
+ +
o,
11. 9y - 12y 4y =
12. y - 6y 9y = O,
13. 9y 6y 82y = O,
14. y + 4 y f + 4 y = 0 ,
y(0) = 2, y(0) = - 1
~ ( 0=
) O, ~(0)= 2
~ ( 0=
) -1, ~ ( 0=
) 2
y(-1)=2,
y(-l)= 1
= cle-2x,
L [ P ] = a(erx) b(erx)
+ ce = a(r - r1)2erx.
(1)
Dado que el segundo miembro de(i) es cero cuando r = rI, se concluye que exp(r,x)es
una solucin de L[y]= ay + by + cy = O.
..
..
176
b) Derive (i) con respecto a r e intercambie la derivacin con respectoa r y con respecto a x demostrando en consecuencia que
= L[xerx] =
axerx(r- rl)*
+ 2aerX(r- rl).
(ii)
Dado que el segundo miembro de (ii) es cero cuando r = ri, concluya que x exp(r,x)
tambin es una solucin de L [ y] = O.
En cada uno de los.problemas 18 a 25, aplique el mtodo de reduccin de orden para encontrar una segunda solucin de la ecuacin diferencial dada.
+
+
18. X*Y
2xy = O,
X > O;
y,(x) = 1
19. XY
2xy - 2 y = O,
X >O
yl(x) = X
20. *y + 3xy y = o,
x > o;
yl(x) = x 21. x2y - x(x 2)y (x 2)y = o,
x >O
yl(x) = x
22. xy - y 4x3y = O,
x > O;
y , ( x ) = senx2
23. (x - 1)y - xy + y = O,
x > 1;
y l ( x ) = e+
24. xZp - (X - 0.1875)~= O,
x >O
yl(x) =
25. X*Y
xy (x* - 0.25)~= O,
x > O;
yl(x) = x- sin x
+
+
+ +
(x
+ N)y + N y = o,
en dondeN es un entero no negativo, ha sido analizada por varios autores. Una de las
razones por las que resulta interesante es que tiene
una solucin exponencial y una solucin polinomial.
a) Verifique que una solucin es yl(x) = ex.
b) Demuestre que una segunda solucin tiene la forma y+) = ce xNe-x h.Calcule
y2(x) paraN = 1 y N = 2; compruebe que, con c = -UN!$
+ S(xy + y ) = o
T. A . Newton, On Using a Differential Equation to Generate Polynomials, An~ericanMarhemafical Monrh(y 61 (1974), pp. 592-601. Ver tambien la bibliografia ah proporcionada.
3.6
Ecuaciones no homoaneas:
mtodo
177
de los coeficientes
indeterminados
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo del problema 28 para hallar una
segunda solucin independientede la ecuacin dada.
lI2
sen x
+ (k sen2x)y + (1
=O
para cualquier valorde la constante k . Si O < k < 2, demuestre que 1 - k cos x sen x > O
y k2 sen2 x 2 O. Por tanto, observe que aun cuando los coeficientes de esta ecuacin
diferencial con coeficientes variables
son no negativos (y el coeficiente dey es cero slo en los puntos x = O, x, 2rr, . . .), tiene una solucin que no tiende a cero cuandox --t x .
Compare esta situacin con el resultado del problema 33. Por tanto, se observa una
situacin queno es extraa enla teoria de las ecuaciones diferenciales: ecuaciones aparentemente muy semejantes pueden tener propiedades bastante
diferentes.
X*Y
- 3xy
+ 4y = O,
>O
31.
X*Y
+ 2xy + 0.25~= O,
>O
L[Yl
= Y
+m
+ q(X)Y
= Y(XL
(1)
LCY] = Y + P W Y + &)Y = o,
(2)
en la que g(x) = O y p y q son las mismas de (l), se llama ecuacih homognea correspondiente a la ecuacin(1). Los dos resultados siguientes describen la estructura de las
soluciones de l a ecuacin no homognea (1) y proporcionan una base para construir
su solucin general.
I78
LIY,])(-x)
L[Y,](.4
g(xj - g(x) = 0
Sin embargo,
L [ Y , ] -- L[ Yz] = L.[ Y,
~~
YZJ
L[Y,
Y,](.xj = o.
(6)
La ecuacin (6) establece queY , y Y2 es una solucin dela ecuacin (2). Por ltimo, dado que
todas las soluciones de(2) pueden expresarse como combinaciones lineales deun conjunto
fundamenta1 de soluciones, porel teorema 3.2.4, se deduce quel a solucin Y , - Y2puede escribirse de esa manera. De donde,
la ecuacin (3) se cumpley demostracin queda completa.
La demostracin del teorema3.6.2 se deduce de inmediato a partir del teorema precedente. Observe que(3) se cumple siY , se identifica con unasolucin arbitraria de (1) y Y2se
identifica con la solucin especfica Y. A partir de (3) se obtiene en consecuencia
4(.Yj - Y ( s j = c,y,(x)
+ c2y2(x),
(8)
que es equivalente al a ecuacin (7). Dado que 4 es una solucin arbitraria de (l), la expresin del segundo miembro de (7) incluye todas las soluciones de (1); por tanto, es natural
darle el nombre de solucirin general de la ecuacin (1).
3.6
179
En palabras algo diferentes, el teorema 3.6.2 afirma que para resolver la ecuacin no
homognea (1) es necesario realizar tres cosas:
1.
2.
3.
Hallar la solucin general c,y,(x) t c2y2(x)de la ecuacin homognea correspondiente. Esta solucin suele denominarse solucin complementaria y puede denotarse por
Y,(X).
Ya se analiz cmo hallar y,(x), por lo menos cuando la ecuacin homognea (2) tiene
coeficientes constantes. Por lo tanto,
en el restode esta secciny en la siguiente, se enfocar la atencin en encontrar una solucin particular Y(x) de la ecuacin no homognea(1).
Son doslos mtodos que se analizarn.Se conocen como mtodo de
los coeficientes indeterminados y mtodo de variacin de parmetros, respectivamente. Cada uno tiene algunas
ventajas y algunos defectos posibles.
Mtodo de los coeficientes indeterminados. Este mtodo requiere que se haga una suposicin inicial acerca de la forma de la solucin particular Y@), pero se dejan los coeficientes sin especificar. La expresin supuesta se sustituye en la ecuacin (1) y se intenta
determinar los coeficientes de manera que esa ecuacin se satisfaga. En caso de buen resultado se encontr una solucin de la ecuacin diferencial (1) y es posible usarla como la
solucin particular Y(x).Si no es posible determinar
los coeficientes, significa queno existe solucin de la forma supuesta. En este caso puede modificarse la suposicin inicial e
intentar una vez ms.
La ventaja ms importante del mtodo de los coeficientes indeterminados es que
su ejecucin es directauna vez que se hace la suposicin acercalade
forma deY(x).Su principal
limitacin es que es til fundamentalmente para ecuaciones en las que es fcil escribir de
antemano l a forma correcta de la solucin particular. Por esta razn, este mtodo suele
usarse slo para problemas
en los que la ecuacin homognea tiene coeficientes constantes
y el trmino no homogneo se restringe
unaa clase relativamente pequeade funciones. En
especial, s!o se consideran trminos homogneos que constan de polinomios, funciones
exponenciales, senos y cosenos. A pesar de estas limitaciones, el mtodo delos coeficientes indeterminados es til para resolver muchos problemas que tienen aplicaciones importantes. Este mtodo se ilustrar con varios ejemplos y luego se resumirn las reglas para
aplicarlo.
Ejemplo 1
3y' - 4y = 3e2".
(9)
Se busca una funcin Y tal que la combinacin Y"(x)- 3Y'(x) - 4Y(x) sea igual a3e2X.Como
la funcin exponencial se reproduce por medio de la derivacin, la forma ms razonable de
lograr el resultado que se deseaes suponer que Y(x) es algn mltiplo dee2x; es decir,
Y ( x ) = Ae2",
$3 en donde el coeficiente A an est por determinarse. Para encontrarA se calculan
Y ' ( x ) = 2Ae'".
Y " ( x ) = 4Ae2",
180
6A
--
4A)e2" = 3e2".
De donde, -64 = 3, de modo queA = -112. Por tanto, una solucin particular es
Y ( x )=
Ejemplo
-y*.
(1 1)
34" - 4y = 2 senx.
Por analoga con el ejemplo 1, suponga primero que Y(x) = A sen x, en dondeA es una constante por determinar. AI sustituir en (11) y reordenar los trminos se obtiene
-5Asenx
A
.
3 A cos x = 2 senx.
(12)
:*
9
No existe eleccin de la constanteA que satisfaga la ecuacin (12) para toda x, por lo que
se concluye que la suposicin referente
a Y(x) es incorrecta. La aparicin del trmino coseno en (12) sugiere modificar la suposicin original para incluir un trmino cosenoidal en
Y(x);es decir,
4
%
;
$
-%
Y(x) = A senx
S&
2* en dondedeben determinarse
"-i
E
'l
%&
9.
Y(x)= A
+ R cos x,
A y B. Entonces,
COS
Y"(u) = - A sen x
R sen x,
R cos x.
(-A+38-4A)senx+(-B-3.4-4B)cosx=2senx.
(13)
*
S
2Para satisfacer la ecuacin (13) es necesario hacer corresponder los coeficientes de sen x y cos x
3de cada miembro de la ecuacin; por tanto, A y B deben satisfacer lasecuaciones
G;L
-5A
3 8 = 2,
-3A
SR = O .
**
$-
y"a De donde,A = -5117 y B = 3/17, de manera que una solucin particular de la ecuacin (11) es
r
&
Y(x) =
senx +
cos x
'%
W
T
(14)
S*
%*
"-
8
%
m
Y ( x )= Ax2 + Bx
+ C.
3 Se sigue que
e.
""
Y'(x)= 2 A x
+ B,
Y"(.Y)
2A
3.6
Etuaciones no homogneas:de
mtodo
181
los coeficientes
indeterminados
+ (-6A
4B)x
-6A - 4 8 = O,
-4A = 4,
Por tanto, A = -1, B = 3/2 y C = -13/8; de donde, una solucin particular de(14) es
Y ( x )= -x2
+ ;x
Ejemplo 4
8e" cos 2 x .
(15)
En este casose supone que Y(x) es el producto de ex y una combinacin lineal de cos 2.x y sen
es decir,
2u;
+ 2B)e" cos 2x + ( -
Y
Y'(x) = ( - 3 A
2A
+ B)ex sen 2x
-
2A - 1OB = o.
+ &ex
sen 2x.
+ by' + cy = g,(x)
(1 6)
ay"
+ by' + cy = g2(x),
(1 7 )
182
respectivamente. Entonces,
ay"
Y
S
l)
Para probar esta proposicin sustituyay por Y,(.) t Y&) en l a ecuacin (18) y aplquense
las ecuaciones (16) y (17). Se cumple una conclusin semejante si g(x) es la suma de cualquier nfimero finito de trminos. El significado practico de este resultado es que para una
ecuacin cuya funcinno homognea g(x) pueda expresarse como una suma,
en vez de ella
se pueden considerar varias ecuaciones ms simples y despus sumar los resultados. El
siguiente ejemplo ildstra este procedimiento.
Ejemplo 5
_"
v''
"
--
3v'
4y
3e'"
+ 2 sen x - Se'
(19)
cos 2s.
En los ejemplos 1, 2 y 4, respectivamente, se han encontrado las soluciones de estas tres ecuaciones. Por lo tanto, una solucin particular de (19) es su suma; a saber,
i'
Y(s) =
:e2'
+ i?; COS
Y - +?
sen x +
cos 2x
+ ,$ex
sen 2 x.
Ejemplo 6
'
if
i
,,
~- 4
(3
~ x ,
(20)
9-
d_
3y
(A
+ 3.4
- 4 . 4 ) ~ ~=~P - .'.
(21)
Dado que el coeficiente de e-* del primer miembro de (21) es cero, es imposible resolver esta
ecuacin para A . Por consiguiente,se concluye que no existe solucin dela ecuacin (20) conla
forma supuesta. Se aclarala razn de este resultado posiblemente inesperado si se resuelve
la ecuacin homognea
2-
'.L
I
B
3y'
4y = o
122)
que corresponde la
a (20). Las races de la ecuacin caracterstica asociada son ri = 4 y r2 = -1, por
lo que un conjunto fundamentalde soluciones de la ecuacin (22) son y,(.x) = e4* y y2(x>= P .
<
los Coeficientes
indeterminados
183
$
'%
'_
2,Si se sustituyen estas expresiones en la ecuacin (20) y se agrupan trminos,se cwuentra que
:j.
[(AX + 3 A x - 4A.y) + ( - 2 4 - 3.4)Ie = Y
&
!"
',
?%!
Y ( x )=
-:.Ye
x.
El resultado del ejemplo 6 sugiere una modificacin del principio antes enunciado: si a1
forma supuesta dela solucin duplica a una solucin dela ecuacin homognea correspondiente, entonces modifiquel a solucin particular supuesta multiplicndola porx . Algunas
veces esta modificacines insuficiente para eliminar todaslas duplicaciones de las soluciones de la ecuacin homognea, en cuyo caso es necesario multiplicar por x por segunda
vez. Para una ecuacinde segundo orden, jams ser necesario llevarel proceso m8s adelante de lo expuesto.
A continuacin se resumen los pasos que intervienen enla solucin general deuna ecuacin no homognea de la forma
ay"
+ by' + c y = g(x),
423)
1.
2.
3.
4.
+ by' + cy = gi(x),
en donde i va de 1 hasta n.
Para el i-simo subproblema, suponer una solucin particular
Y,(x) que conste de l a
funcin exponencial, seno, coseno, polinomio adecuadoo una combinacin dc ellos.
Si enl a forma supuesta de?(x) existe alguna duplicacibn de las soluciones de
la ecuacin homognea (halladas en el pasol),multiplicar Y,(.) por x, o (si es necesario) por
x2,para eliminar la duplicacin. Ver la tabla 3.6.1.
184
+ by' + c y = g;(x)
P,(x)e"
sin fix
cos px
+ +
+ +
xS[(AOxn A1x'"'
. . . A,)ea" cos fix
(Box" Blx"-l . . . &)eu sin j x ]
Notas: Aqu es el menor entero no negativo (S = O, 1 2) que asegura que ningn trmino de Y,(x) sea una
solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De manera equivalente, para los tres casos, S es el
nmero de veces que O es una raz de la ecuacin caracterstica, (Y es una raz de esa ecuacin y (Y + ip es
una raz de la misma, respectivamente.
5.
6.
Ejemplo 7
"i
+ 4y = x 2 e -
3x
sen x
x sen 2x.
(24)
+ c2 sen 2x.
(25)
y"
+ 4y = x2e"x
sen x
185
los coeficientes
indeterminados
El segundo miembro dela ecuacin (27)es un producto deun polinomio de primer grado y
(29)
Sin embargo, algunosde los ttrminos deesta Y2(x)son los mismos quelos de la solucin (25) de
la ecuacin no homogknea, de manera que es necesario multiplicar por x a fin de obtener la
forma correcta para la solucin particular dela ecuacin (27); a saber,
Y2(x) = (Gx2
(30)
+ .
(23) queda
t U,.
(31)
+ Alxn"' + . + A , - 2 ~ +2 A , - l x + A,.
1
(32)
Si se sustituye en la ecuacin
(31), se obtiene
+ b(nA,x"-' + . . . + A,- ,)
+ c(A,x" + A 1 x " - l + ' . . + A,) = a0xn+ . . . + a,.
a[n(n - ~ ) A , X " +
- ~ . + 2A,-,]
(33)
cA,
+ nbA, = U , ,
+ bA,- + 2aA,-
= a,.
Siempre quec # O, la solucin de la primera ecuacin Aes, = a,/c, y las ecuaciones restantes determinanA,, . . . , A , de manera sucesiva. Sic = O, pero b # O, entonces el polinomio
del primer miembro dela ecuacin (33) es de gradon - 1 y no es posible que esta ecuacin
se satisfaga. A fin de tener la certeza de queaY"(x) t bY'(x) es un polinomio de gradon,
debe elegirse Y(x) para que seaun polinomio de gradon + 1. De donde, se supone
Y ( x )= x(A,x"
+ . . . + A,).
186
Ecuaeiones
orden
lineales de seaundo
En esta expresin no hay trmino constante para Y(x),pero no es necesario incluir ese
trmino, ya que, cuando c = O, una solucin de la ecuacin homognea es una constante.
Como b # O, se tiene que A, = ao/b(n+ l), y pueden determinarse los dems coeficientes
A,, . . . , A,, de manera semejante. Si c y b son cero, se supone que
Y(.) = X2(A0X"
' '
/Ifl).
El trmino aY"(x) da lugar a un trmino de gradon y es posible proceder como antes. Una
vez ms, se omitenlos trminos constante y lineal deY@), ya que en este casolos dos son
soluciones de la ecuacin homognea.
g(x) = e""P,(x). El problema de determinar una solucin particular de
ay"
+ by' + cy = eaxPn(x)
Y ( x )= eaxu(x);
entonces
(35)
Y ( x ) = enx(AOxn A,x""
+ An).
(36)
Por otra parte, usia 2 + ba + c es cero, pero2 u a t b no lo es, debe tomarseu(x) con la forma
x(Aox" + . * . +A,). La forma correspondiente deY(x) es x veces la expresin del segundo
miembro de(36). Debe hacersenotar que siacy2 t ba t c es cero, entonceserrxes una solucin
de la ecuacin homognea. Si tanto
a a 2 + ba + c como 2 a a + b son cero(y esto implica que
eax y xe" son soluciones dela ecuacin homognea), entonces la forma correcta u(x)
de es
x2(Aoxn+ . . t A n ) ;de donde, Y(x)es x 2veces la expresin del segundo miembro de(36).
g(x) = emxPn(x)cosj?x o emxP,(x)senBx. Estos dos casos son semejantes, de modo que
e(a + iOJx
- e(*- iPJx
~."
_
~~~
2i
~~
3.6
187
Ecuaciones no homogneas;
mtodo
y debe elegirse
y ( x ) = ,(a+ig)x(Aoxn+ . . . + A,) + g('"S)'(B,x"
+.. + B
n r
o, de manera equivalente,
y ( x ) = eax(Aoxn + . . . +
+ A , ) s e n x + ( B o x + B,)cos x ,
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle la solucin de la ecuacin diferencial dada.
+ +
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+ +
En cada uno de los problemas 13 a 18, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
+
+
y"
y' - 2y = 2x,
y(0j = O, ~ ' ( 0 =
) 1
y" 4y = x2 3e",
y(0) = O, y'(0) = 2
y" - 2y' y = xe"
4,
y(0) = 1, y'(0) = 1
y" - 2y' - 3y = 3xe2",
y(0) = 1, y'(0) = O
y"
4y = 3 sen 2x,
y(0j = 2, y'(0) = - 1
y" 2y' 5y = 4e-" cos 2x,
y(0) = 1, y'@) = O
+
+
En cada uno de los problemas 19 a 26, determine una forma adecuada para Y(x) si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados.No evale las constantes.
19. y"
20.
21.
22.
23.
24.
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
188
+ 2y + 5y = 3xe- cos 2x
2 x e ~ cos
~x
+ A2y = 1 a , sen m m ,
N
m= 1
e n d o n d e l > O y A # m n p a r a m = l , ..., N.
28. En muchos problemasfsicos la funcin de entrada(es decir, el trmino no homogneo)
puede especificarse mediante diferentes frmulas en
distintos periodos. Como ejemplo,
determine la solucin y= 4(t)de
que satisfaga las condiciones iniciales y(0) = O y y(0) = 1. Suponga quey y y tambin
son continuas en t = n. Trace la grfica del trminono homogneo y de solucin como
funciones del tiempo.Sugerencia: Primero resuelva el problemacon valor inicial para
t 5 A ; luego paray > n, determinando las constantes dela ltima solucin apartir de las
condiciones de continuidaden t = n.
29. Aplique el mtodo indicado enel problema 28 para resolver la ecuacin diferencial
+ by + c y = g(x),
(i)
-+
+ by + CY
(O2+ bD
+ c ) y = g(x),
(i)
en donde b y c son constantes y D denota derivacin con respecto ax. Sean r , y r2 los
ceros del polinomio caracterstico la
deecuacin homognea correspondiente. Estas
races pueden ser nmeros reales y diferentes, reales e igualeso complejos conjugados.
* R. S. Luthar, Another
metros
3.7
189
Variacin de
(D- '1)P
- 'AY = g ( 4 ,
en donde r , + r2 = - b y r1r2 = c.
b) Sea u = (D- r2)y. Demuestre que la solucin (i)
de puede encontrarse al resolver las
dos ecuaciones de primer orden siguientes:
(D - rl)u = g(x),
Ejemplo 1
+ 4y = 3 csc x.
Observe que este problema no cae dentro de los lmites del mtodo delos coeficientes indeterminados porque el trmino no homogneo
g(x) = 3 csc x contiene un cociente (en vez de
una
suma o un producto) de sen
x o de cosx. Por consiguiente, se necesita
un enfoque diferente. Observe tambin quela ecuacin homognea correspondiente (1)
a es
y"
+ 4y = o,
+ c2 sen2x.
(2)
orden190
segundo
de
lineales
Ecuaciones
Y = uL(x)cos Zx
+ u z ( x )sen 2x
(4)
,p-+
~- u ,(x)
sen 2x -t2u2(x)COS 2x
(5)
Si setiene presente la posibilidad de elegir una segunda condicin sobre ul y u2, se requiere que
los dos ltimos trminos del segundo miembro de(5) sean cero; esdecir, que
u;(x) COS
2x
+ u;(x)sen
2x = O.
(6)
+ ZU,(X) COS 2
~ .
(7)
Y" = - ~ u , ( x ) COS 2x
~ u , ( x sen
) 2.x - ~ U ' , ( X ) sen 2x
+ ~u;(x)COS 2x.
(8)
Entonces, si se sustituyen y y y" de la ecuacin (1) por sus expresiones dadas en (4) y (8)
respectivamente, se encuentra que u1 y u2 deben satisfacer
2x
-2u',(x)
sen
+ ~u;(x)COS 2~ = 3 csc X.
(9)
Resumiendo los resultados hasta este momento, se desea elegir u , y u2 de modo que sesatisfagan
las ecuaciones (6) y (9). Estas ecuaciones pueden considerarse como un par de ecuaciones
3;
algebraicas lineales para las dos cantidades desconocidas .;(x) y .;(x). (6) y (9) pueden resol$ verse de varias maneras. Por ejemplo, si se despeja .;(x) en (6), se tiene
*?
1"
U>(.)
= "u' l b )
COS
2.u
"
sen 2x
3 csc x sen 2x
=
2
3 cos s .
I11 )
Adems, si se sustituye esta expresin para u;(x) en la ecuacin(10) y se aplican las frmulas
para el doble de un ngulo, se encuentra que
3.7
191
Variacin de parmetros
3 cos x cos 2x
sen 2x
u;(x) = ___
3( 1 - 2 sen2x) 3
- - csc x - 3 sen x
2 sen x
2
(13)
Y
u2(x)=
(14)
-3
sen x cos 2x
+ c,
COS
2x
+ 2 Inlcsc x
cot x/sen 2x
+ 3 COS x sen 2x
+ c2 sen 2x
(15)
Los trminos de la ecuacin (15) en los que aparecen las constantes arbitrarias c1 y c2 son la
solucin general dela ecuacin homognea correspondiente, mientras quelos dems trminos
son una solucin particular de la ecuacin no homognea (1). Por lo tanto, (15) es la solucin
general de la ecuacin (1).
+ &)Y
=Y
(16)
en dondep , q y g son funciones continuas dadas. Como punto de partida, se supone que se
conoce la solucin general
Y b ) = C,Y,(X)
+ C2Y,(X)
(1 7 )
+ p(x)y + q(x)y = o.
(18)
(19)
+ uz(X)Y;(x).
(20)
192
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
Como en el ejemplo 1, ahora se igualan a cerolos trminos de la ecuacin (20) en los que
aparecen .;(x) y uS(x); es decir, se requiere que
u;(x)Yl(x)+ u;(x)Y,(x) = 0.
(21)
+ U l ( X ) Y ; ( X ) + u>(x)yL(x)+ u,(x)yY(x).
Y = u;(x)y;(x)
(23)
Ahora se sustituyeny,y y y de la ecuaci6n (16) por sus expresiones dadas en(19), (22)
y (23), respectivamente. Despus de reordenar los trminos de la ecuacin resultante se
encuentra que
Cada una de las expresiones entre corchetes de la ecuacin (24) es cero porque tanto yI
como y 2 son soluciones dela ecuacin homognea (18). Por consiguiente, (24) se reduce a
u;(x)Y;(x)+ u;(.)y;(x) = g(4.
(23
Las ecuaciones (21) y (25) forman un sistema de dos ecuaciones algebraicas lineales para
las derivadas U;(X) y u@) de las funciones desconocidas. Estas ecuaciones corresponden
exactamente a las(6) y (9) del ejemplo 1.
Al resolver el sistema (21), (25) se obtiene
3.7
193
Variacin de parmetros
Ejemplo 2
x2ytxy-y=xInx
(3 1)
para x > O.
Para comprobar que
las funciones dadas son soluciones
de laecuacin (30),pueden sustituirse
simplemente estas funcionesen la ecuacin y observar si se satisface. Por ejemplo,para y,@) =
l/x, se tiene y@) = -1x2 y yJx) = 2/x3. Si se sustituyenestas expresiones en (30) se encuentra
que (2/x) - (l/x) - (l/x) = O, lo cual evidentemente es cierto para toda x, excepto x = O. De
manera semejante, es fcil comprobar quey1 tambin es una solucin.
Si se regresa ahora a la ecuacin no homognea (31), primero se observa que no es de la
forma (16) porque el coeficiente de y no es uno. Por tanto, se divide la ecuacin entre x2 y
vuelve a escribirse como
194
de
Ecuaciones lineales
segundo orden
Ahora es posibleidentificar (1 n x)/x con el trmino no homogneo g(x) de l a ecuacin (16). Para
resolver (32) se supone que
y = u,(.x)x
+ U2(X)X"
(33)
+ u;(x)x- ' = o,
+ &(x)(
"x - 2 )
In .x
(34)
:.x(In
,y)z -
x.:
In
+ c,x + c 2 x -
(37)
I.
Observe que enel producto u2(xk" hay un trmino x/$ que qued absorbido
en el trmino c,x.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4 aplique el mtodo de variacin de parmetros para encontrar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada. A continuacin, compruebe
la respuesta mediante l a aplicacirin del mtodo de los coeficientes indeterminados.
En cada uno de los problemas S a 12, encuentre la solucin general de laecuacin diferencial
dada. En los problemas 11 y 12, g(x) es una funcin continua arbitraria.
5. y"
7. 1 , ' '
+ y = tan .Y,
+ 4)'' + 4).
= .y
O < .x < TC 2
~
?C>
Y. 4y"
y = 2 sec(x,'2),
1 l . y" - 5f
hy = S ( i )
j-v,
.Y
<
"71
>o
x <c TC
6. y"
8. y"
IO. y"
12. y"
+ VJ' = 9 sec'
3x,
O < .Y < T
+ 4y = 3 csc 2x.
.YL)
En cada uno de los problemas 13 a 20 compruebe que las funciones dadas y , y y z satisfacen
la ecuacin homognea correspondiente;entonces encuentre una solucin particularde la ecuaciOn no homognea dada. En los problemas 19 y 20, g(x) es una funcin continua arbitraria.
3.7
195
Variacin de parmetros
13. x2y - 2y = 3x2 - 1,
X >O
yl(x) = x, L.~(x)
=Y
14. x2y - x(x + 2)y + (x + 2)y = 2x3,
x > O;
yl(x)= x, yZ(x)= xex
15. xy - (1 + x)y + y = xZe2,x
> O;
yl(x) = 1 + x, yz(x) = ex
16. (1 - x)y + xy - y = 2(x - l)e-,
O < x < 1;
yl(x) = ex, yz(x) = x
17. xzy - 3xy + 4y = x In x,
x > O;
yl(x) = x2,y2(x) = x2 In x
18. xy + xy + (x2 - 0 . 2 5 ) ~= 3x3/ s a x ,
x > O;
yl(x) = x
senx,
y2(x) = x - cos x
y l ( x ) = ex, y 2 ( x )= x
19. (1 - x)y + xy - y = g(x),
O < x < 1;
yl(x) = x - /sen x,
20. xzy + xy + (x2 - 0 . 2 5 ) ~= .q(x).
x >O
y2(x)= x - cos x
21. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial
m 1 = Y + m y + @)Y
= dx),
Y(x,)
= Y(X0)
y,,
= Yb
(i)
puede escribirse comoy = u(x) t u@), en dondeu y u son soluciones delos dos problemas con valorinicial
LC.] = o,
4x0) = Y,,
u(x0) = y;,
(ii)
L [ v ] = g(x),
4x0) = o,
= o,
(iii)
Demuestre que Y@)es una solucin del problema con valor inicial
Y(X,)
LCYl =
o, Y(X0) = o.
es
y=
Jxl
sen(x-
t ) g(t) dt.
(ii)
+ Y = g(x),
Y(0) = y,,Y(0)
= yb.
24. Aplique el resultado delproblema 22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
LCYI
= ( D - a)(D -
b)y = dx),
y(x,) = O,
Y(x,) = O,
de
196
25. Useelresultado
lineales
Ecuaciones
segundo orden
inicial
LLy]
= [O2
+ p 2 ) ] y = g(x),
2iLD (2.
y(x,) = O,
= O.
y(x,)
uyy
g(x),
y(x,) = o,
y(xo) = o,
+ h n t c)y = g(x),
y(XoJ=
o,
Y(.KO) =
o,
4(x) =
JIK ( x
t)s(t)dt.
(i)
La funcin K depende scilv de las soluciones y1 y y 2 de la ecuacin homognea correspondiente y es independiente del trmino no homogneo. Una vez que se determina K ,
todos los problenm 110 homogneos que comprenden el mismo operador diferencial L
se reducen a la evaluacin de una integral. Observe tambin que aun cuandoK depende
tanto de x como det, solamente aparece la combinacin n - f, de modo queK e n realidad
es una funcin de una sola variable. Si se considera que g ( x ) es la entrada del problema
y que $(x) es la salida, de la ecuacin (i) se deduce que la salida depende de la entrada
sobre todo el intervalo, desde el punto inicial xu hasta el valor en curso x. La integral de
la ecuacin (i) se llama convolucin de K y g, y K recibe el nombre kernel.
28. El mtodo de reduccin de orden (secci6n 3.5) tambin puede aplicarse para la ecuacin
no homognea
Y
+m
+ q(x)y = .q(x),
(1)
+ [2Y,(X) + P ( X ) Y , ( X ) ] U
= dx).
(ii)
La ecuacin (ii) es una ecuacin lineal de primer orden para u. Si se resuelve esta ecuacin, se integra el resultado y luego se multiplica pory,(x) se llega a la solucin general
de (i).
3.8
197
Una de las razones por las que vale la pena estudiar las ecuaciones lineales de segundo
orden con coeficientes constantes es porque sirven como modelos matemticos de algunos
procesos fsicos importantes. Dos importantes reas de aplicacin son los campos de las
oscilaciones mecnicas elctricas. Por ejemplo,el movimiento de una masa deun resorte
vibrante, las oscilaciones de torsin de un rbol con un volante, el flujo de la corriente
elctrica en un circuito simple en serie y muchos otros problemas fsicos, todos se dcscrlben por la solucin de un problema con valor inicial de la forma
Esto ilustra una relacin fundamental entre las matemticas y la fsica: muchosprohkmas
fsicos, al ser planteados matemticamente, son idnticos. Por tanto, una vez que se sabe
cmo resolver el problema con valorinicial (l),slo es necesario realizar las interpretaciones adecuadas de las constantes
a, b y c y de las funcionesy y g, para obtener soluciones de
diferentes problemas fsicos.
Se estudiar con detalleel movimiento de una masa de un resorte, porque comprenderel
comportamiento de este sencillo sistema es el primer paso
en la investigacin de sistemas
vibrantes ms complicados. Adems, los principios que intervienen son comunes a muchos
problemas. Considereuna masa m suspendida en el extremo
de un resorte vertical de longitud original I, como se muestra en la figura 3.8.1. La masa provoca un alargamiento L del
resorte enla direccin hacia abajo (positiva). Existen dos fuerzas que actan en el punto en
el que la masa est sujeta al resorte: ver la figura 3.8.2. La fuerza gravitacional,o peso dela masa, acta hacia abajo y tiene una magnitud mg, en donde g es la aceleracin debida a la
gravedad. Tambinhay una fuerzaFx,debida al resorte, que acta hacia arriba. Si se supone
que el alargamientoL del resorte es pequeo,la fuerza del resortees casi proporcional aL ;
este se conoce como
ley de Hooke9.Por tanto, se escribeF, =-,U, en dondela constante de
proporcionalidad k se llama constante de resorte
y el signo negativo se debe
al hecho de que
f
m
198
de
lineales
Ecuaciones
segundo orden
F, = -kL
w = mg
mg-kL = O .
la masa est en
(2)
Para un peso dado w = mg, es posible medir L y, a continuacin usar la ecuacin (2) para
determinar k. Observe que las unidades de
k son fuerzajlongitud.
En el problema dinmico correspondiente, se tiene inters
en estudiar el movimiento de
la masa, si sta recibe
la accin de una fuerza externa o est inicialmente desplazada.
Supngase que u(t), medido positivo hacia abajo, denota el desplazamiento
de la masa
desde su posicin de equilibrio en el instantet; ver la figura 3.8.1. Entonces u(t) est relacionado conlas fuerzas que actan sobre
la masa mediante la ley de Newton del movimiento,
mu(t) = f(t),
(3)
1.
2.
F, = -k(L
3.
+ U).
(4)
Por otra parte, siL + U < O, entonces el resorte est comprimido enuna distancia (L+
u1 y la fuerza del resorte, que ahoraest dirigida hacia abajo, queda dada porF, = kiL
+ u,. Sin embargo, si L + u < O, se concluye que IL + u1 = -(L + u), de modo que
nuevamente F, queda dada por la ecuacin
(4). Por tanto, sin importar la posicin de la
masa, la fuerza ejercida por el resorte siempre queda expresada por
l a ecuacin (4).
La fuerza de amortiguamiento o de resistencia Fd siempre acta en direccin opuesta
a la direccin del movimiento de
la masa. Esta fuerza puede deberse a las propiedades
viscosas del medioen el que la masa se est moviendo (resistencia del aire, por ejemplo) o a quela masa puede estar sujeta un
a dispositivo mecnico, comoun amortiguador, que imparte una fuerza de resistencia al resorte. Un dispositivo asi a menudo se
denomina amortiguador viscoso. En todo caso, se supone que la fuerza resistencia es
proporcional a la magnitud de la velocidad ldu/dtj de la masa. Los resultados experimentales verifican que esta suposicin es razonablemente exacta para objetos en la
3.8
199
atmsferaquenoseestmoviendodemasiadorpido.
Si duldt
O, entonces U es
creciente, de modo que la masa se est desplazando hacia abajo. Entonces, F,, est
dirigida hacia arribay queda dada por
F,(t) = -yu(t),
4.
(51
mu(r)= my F,s(t) F d ( f ) F ( t )
= my - k[L -t u ( t ) ] - y(()+ k(t).
Dado quemg- kL = O, por la ecuacin (2), se concluye que la ecuacin del movimiento de
la masa es
mu(t)
+ :u(t) + k u ( t ) = U [ ) ,
(7)
en donde las constantesm, y y k son positivas. Observe que la ecuacin(7) tiene la misma
forma que la (1).
Es importante comprender que (7) slo es una ecuacin aproximada para el desplazamiento u(t). Las dos ecuaciones,(4) y ( 9 , deben considerarse como aproximaciones para
la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, respectivamente, aunque suelen ser
satisfactorias en la medida en que u ( t ) y u(t) no sean demasiado grandes. En la deduccin tambin seha despreciado la masa del resorte en comparacin con la masa del cuerpo sujeto.
El planteamiento completo del problema de vibracin requiere que se especifiquen dos
condiciones iniciales; a saber,la posicin inicial u. y la velocidad inicialu ; de la masa:
u(0) = u(),
u(0) = u;.
(8)
Con base en el razonamiento fsico puede no ser obvio que sloes posible especificar dos
condiciones inicialeso que stas son las dos que es necesario especificar. Sin embargo, por
el teorema 3.2.1 se concluye que estas condiciones dan lugar a un probiema matemtico
que tiene una solucin nica.Esto es coherente conla intuicin fsicx de que si la masa se
pone en movimiento con un desplazamiento
y una velocidad iniciale>dados, entonces su posicin quedar determinada de manera nica en todos los instantes futuros. La posicin de
la masa queda dada (aproximadamente) porla solucin de la ecuacin (7) sujeta a las condiciones iniciales prescritas (8).
200
Una masa que pesa 4 libras estira 2 pulgadas un resorte. Suponga que la masa se desplaza 6
pulgadas en la direccinpositiva y que despus se suelta. L a masa est en un medio que ejerce
@& una resistencia viscosa de 6 libras cuando la velocidad de esa masa es de 3 pies por segundo.
Con las suposiciones analizadas en esta seccin,formule el problema con valor inicial que rige
($ el movimiento de l a masa.
El problema con valor inicialrequerido consta de la ecuacin diferencial (7) y las condiciones
iniciales (8) por lo que la tarea es determinar las diversas constantes que aparecen es estas
ecuaciones. El primer paso es elegirlas unidades de medicin. Con base en el
planteamiento del
problema, es natural utilizar el sistema ingls deunidades, en vez del sistema mtrico. L a nica
unidad de tiempo mencionada es el segundo, por lo que t se medir en segundos. Porotra parte,
en elplanteamiento aparecen el pie y l a pulgada como unidades de longitud;no tiene importancia cual se use, pero una vez hecha la eleccin es importante ser coherente. Para concretar, el
desplazamiento u se medir en pies.
Dado que en el planteamiento del problema nada se dice acerca de una fuerza externa, se
supone queF(t) = O. Para determinar m ntese que
$
3?T
9
i
:
4 lb
bv
m=
~~~
1 Ib-segz
32pie/seg2 8 pie
2 6Ellibras
coeficiente de amortiguamiento y queda determinado por la afirmacin de que
cuando u es de 3 pies por segundo. Por lo tanto,
J
yu es iguala
Ti
%:
i.
mu + ku = O.
(11)
mecnicas 3.8
Kbraciones
201
v elctricas
(12)
mot,
en donde
m i = klm.
(13)
C O S ( W-~6),
~
(14)
o bien,
U =
COS
(15)
6,
B = R sen 6
(16)
Por tanto,
,m, tan 6
(1 7 )
Al calcular6 es necesario tener cuidado en elegir el cuadrante correcto; puede lograrse esto
si se comprueban los signos de cos
6 y sen 6 d e las ecuaciones (16).
La grfica de la ecuacin
(14), o de la equivalente(12), para un conjunto tpico de condiciones iniciales, se muestra en la figura3.8.3. La grfica es una onda cosenoidal desplazada
que describe un movimiento peridico, o armnico simple, de la masa. El periodo del
movimiento es
B/A.
La frecuencia circular wo = w m , medida en radianes por unidad de tiempo, se llamafrecuencia natural de la vibracin. El desplazamiento mximoR de la masa con respectoal
equilibrio es la amplitud del movimiento. El parmetro adimensional 6 se llama fase, o
202
Ejemplo 2
Suponga queuna masa que pesa 10 lb alarga 2 pulgadasun resorte. Si la masa se desplaza otras
2 pulgadas y entonces se poneen movimiento con una velocidad inicial hacia arriba deun pie
por segundo, determinarla posicin de la masa en cualquier instanteposterior. Determinar tambin el periodo, la amplitud y la fase del movimiento.
La constante de resortees k = 10 lb/2 pulg. = 60 Ib/pie y la masa esm = w/g= 10/32 lb-s2/pie.
De donde, la ecuacin del movimiento se reduce a
u"
+ 192u = O
y la solucin general es
U
=A
cos(8JS t ) + Bsen(S&t).
La solucin que satisfacelas condiciones iniciales u(0) = 116 pie y u'(0) = -1 pie/s es
T = 0.453
FIGURA 3.8.4 Vibracin libre no amortiguada;u"+ 192u = O, u@) = 1/6, u'@) = -1.
(19)
3.8
203
La frecuencianaturales wo =
13.856 rad/s, de modoque el periodo es T = 2 ~ / w , g
0.45345 s. La amplitud R y la fase 6 se encuentran apartir de las ecuaciones (17); se tiene
1
19
36
192
576
R~ = - + - = -,
de modo que R
= 0.18162 pies
La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 6 = - &/4. Existen dos soluciones de esta
ecuacin: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema cos 6 > O y sen
6 < O, por lo que 6 est en el cuarto cuadrante; a saber,
6 = -arctan (&/4)
-0.40864 rad.
Vibraciones libres amortiguadas. Si se incluye el efecto del amortiguamiento, la ecuacin diferencial que rige el movimiento de la masa es
(21)
mu" t yu' t ku = O.
Se tiene inters especial en examinarel efecto de las variacionesen el coeficiente de amortiguamiento y para valores dados de la masam y la constante de resortek. Las races de la
ecuacin caracterstica correspondiente son
Dependiendo del signo dey2- 4km, la solucin u tiene alguna de las formas siguientes:
Como m, y y k son positivos, entonces y2 - 4km siempre es menor quey2. Por tanto, si y2
- 4km 2 O, entonces los valores der , y r2 dados por la ecuaci6n(22) son negativos. Si
y2 - 4km < O, entonces los valores de
r , y r2 son complejos, pero con
la parte realnegativa.
De donde, en todos los casos, la solucin u tiende a cero cuando t m; esto ocurre sin
importar los valores de las constantes arbitrarias
A y B; es decir, sin importar las condiciones iniciales. Esto confirmala expectativa intuitiva; a saber, que el amortiguamiento disipa
de manera gradualla energa impartida inicialmenteal sistema y, en consecuencia, el movimiento se extingueal transcurrir el tiempo.
El caso ms importante es el tercero, que ocurre cuando el amortiguamiento es pequeo.
Si se hace A = R cos 6 y B = R sen 6 en la ecuacin (25), entonces se obtiene
"+
u =
cos@ - 6).
El desplazamiento u est entre las curvas u = k Re -yti2m; de donde, se semeja a una onda
cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando
t crece. En la figura3.8.5 tiene la grfica deun
ejemplo tpico. El movimiento se denomina oscilacin amortiguada
o vibracin amortiguada.
204
de
Ecuaciones lineales
segundo orden
U A
f
R cos 6
en dondel a ltima aproximacin es vlida para y pequeo. Por tanto, el efecto deun amortiguamiento pequeo es reducir ligeramente la frecuencia de la oscilacin. Por analoga
con la ecuacin (18), la cantidad Td = 2n/p recibe el nombre de cuasiperiodo, y es el
tiempo que transcurre entre mximos o mnimos sucesivos de la posicin de la masa, o
entre pasos sucesivos dela masa por su posicin de equilibrio al ir en la misma direccin.
La relacin entre Td y T se expresa por
3.8
205
-1
Ejemplo 3
+ u' + 0 . 2 5 ~= O; u =
+ 0.1254' + u = O,
(28)
de donde, la
de modo que 6 3 0.06254. En la figura 3.8.7 se muestra el desplazaen donde tan 6 = U&%,
miento de la masa como funcin del tiempo. Con fines decomparacin, tambin se muestra el
movimiento si se desprecia el trmino de amortiguamiento.
La cuasifrecuencia es p = m 1 1 6 = 0.998 y el cuasiperiodo es Td =2nlp = 6.295 s. Estos
valores difieren sloligeramente de los valorescorrespondientes (1y IT, respectivamente) de la
oscilacin no amortiguada. Esto tambin es evidente a partir de las grficas dela figura 3.8.7,
que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeo en este
ejemplo; de hecho, slo 1/16 del valor crtico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacin se
reduce ms bien con rapidez. Por ejemplo, la amplitud es menor que el1%de su valor original
para t > 16 In 100 73.4, o alrededor de una docena de ciclos.
206
de
Ecuaciones lineales
segundo orden
FIGURA 3.8.7 Vibracin con amortiguamiento pequeo (curva de trazo continuo) y sin amortiguamiento (curva a trazos).
Para hallarel instante enel que la masa pasa porprimera vezpor su posicin de equilibrio, se
considera la ecuacin (29) y se hace 255 t/16 - 6 igual a 7~12,el cero positivo ms pequeo de
la funcin coseno, entonces,al despejar t se obtiene
Circuitos elctricos. Un segundo ejemplo de la ocurrencia de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes constantes es como un modelo del flujo de
corriente elctrica en el circuito simple en serie que se muestra en la figura 3.8.8. La corriente l, medida en amperes, es una funcin del tiempo t. La resistencia R (ohms, n),la
capacitancia C (farads, F) y la inductancia L (henrys, H) son todas positivas y se supone
que son constantes conocidas. El voltaje aplicado E (volts, V) es una funcin dada en el
tiempo. Otra cantidadfsica que entra enel anlisis es la carga total Q (coulombs, C) en el capacitor, en cualquier instante t. La relacin entre la carga Q y la corriente I es
I = deidt.
Resistencia R Capacitancia C
mecnicas 3.8
207
y elctricas
Ubraciones
dl
dt
L-
+ RI + C1 Q = E(t).
~
Se han elegido las unidades de modo que1 volt = 1 ohm . 1 ampere = 1 coulomb/lfarad =
1 henry . 1 ampere/l segundo.
Si se sustituye Zpor
su expresin dadaen la ecuacin (30), se obtienela ecuacin diferencial
LQ"
+ RQ' + CI Q = E ( t )
~
(323
(33)
Por tanto, es necesario conocer
la carga en el capacitor y la corriente enel circuito en algn
instante inicial to.
De manera alternativa, se puede obtener una ecuacin diferencial para la corriente Z, al
derivar la ecuacin (32) con respecto a t y luego sustituir dQldt por su expresin dada en
(30). El resultado es
LI"
1
+ RI' + I
C
= E'(t),
(34)
l'(t0) = 1;.
(35)
De donde, Z,,, tambin queda determinado por la carga y la corriente iniciales, que son
cantidades fsicas mesurables.
La conclusin ms importante de este anlisis es elque
flujo de la corriente en el circuito
se describe porun problema con valor inicial que tiene precisamentela misma formaelque
lo
Gustav Kirchhoff (1824-1887), profesor en Breslau, Heidelberg y Berln, fue unode los fsicos ms importantes del siglo XIX. Descubri las leyes bsicas de los circuitos elctricos hacia 1845 cuando an era
estudiante en Konigsberg. Tambin es famoso por su trabajo fundamental en absorcin y emisin electromagnticas y fue uno de los fundadores de la espectrocopia.
208
orden
segundo
Ecuaciones lineales de
+ 4 sen 2t
~
2 sen 3 t
w,,, R
5. Una masa que pesa 2 lb alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3
pulg. ms y luego se suelta, y si no hay resistencia del aire, determine la posicin de la
masa en cualquier instante t. Encuentre la frecuencia, elperiodo y la amplitud del movimiento.
6. Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su
posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 10 cm/s y no hay resistencia del
aire, determine la posicin de la masa en cualquier instante ;. ;Cundo regresa por vez
primera la masa a su posicin de equilibrio?
7. Una masa que pesa 3 lb estira 3 pulg. un resorte. Si la masa se empuja hacia arriba,
contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone enmovimiento con una
velocidad hacia abajo de 2 piesis, y no hay resistencia del aire, encuentre la posicin de
la masa en cualquier instante t . Determine la frecuencia, el periodo, la amplitud y la fase
del movimiento.
8. Un circuito en serie tieneun capacitor de 0.25 x 10-6F y un inductor de 1H. Si la carga
inicial en el capacitor es de
C y no hay corrienteinicial, encuentre la carga en el
capacitor en cualquier instante t.
9. Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa tambin est sujeta a un
amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinasdcm. Si se
tira hacia abajo de la masa 2 cm o ms y luego se suelta, encuentre su posicin en cualquier instante t. Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como la razn del
cuasiperiodo al periodo de movimiento no amortiguado correspondiente.
10. Una masa que pesa 10 lb estira un resorte 3 pulg. La masa est sujeta a un amortiguador
viscoso con constante de amortiguamiento de 2 lb-sipie. Si la masa se pone en movimiento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, encuentre su posicin en cualquier instante t. Determine cundo la masa vuelve por primera vez a su posicin de equilibrio.
11. Un resorte se alarga 10 cm por la accin de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una
masa de2 kg y se sujetatambi6n a unamortiguador viscoso que aplica una fuerza de 3 N
cuando la velocidad de la masa es de 5 m/s. Si se tira hacia abajo d e la masa 5 cm por
debajo de su posicin de equilibrio y se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de
10 cm/s, determine su posicin en cualquier instantet . Encuentre la cuasifrecuencia ,U y
la razn de ,U a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente.
12. Un circuito en serie tiene un capacitor de
F, un resistor de 3 X 10' Cl y un inductor
de 0.2 H. La carga inicial en el capacitor es de
C y no hay corriente inicial. Encuentre la carga en el capacitor en cualquier instante t.
3.8
209
Vibracionesmecnicas y elctricas
+ yu' + ku = O,
u(t,) = U,,
( t o ) = U;
puede expresarse comoal suma u = u + w,en donde usatisface las condiciones iniciales
u(ro) = u, u'(to) = O, w satisface las condiciones ,(to) = O, w'(f,,) = u; y tanto ucomo w
satisfacen la misma ecuacin diferencial u. Este es otro caso de superposicin de soluciones de problemas ms simples
para obtener la solucin de un problema ms general.
18. Demuestre queA coswof + B sen mot puede escribirse en la forma r sen(wof - 8). Determine r y $en trminos deA y B. Si R cos(wot- 6) = r sen(w,,f - O), determine la relacin
entre R, r 6 y 8.
19. Una masa que pesa 8 lb alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa tambin est sujeta a un
amortiguador con coeficiente y. Determine el valor de y para el que el sistema est
criticamente amortiguado; proporcionelas unidades y.
20. Si un circuito en serie tiene un capacitor de C = 0.8 X
F y un inductor de L = 0.2 H,
encuentre la resistencia R de modo que el circuito est criticamente amortiguado.
21. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" + yu' + ku = O est criticamente
amortiguado o sobreamortiguado. Demuestre que
la masapuede pasar porla posicin de
equilibrio cuando muchouna vez, sin importar las condicionesiniciales.
Sugerencia: Determine todoslos valores posibles de t para los que u = O.
22. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" + yu' t ku = O est crticamente
amortiguado y que lascondiciones iniciales son u(0) = u,,, u'(0) = u& Si u; = O, demuestre
que u O cuando t m, pero que u nunca es cero. Si u,, es positiva determine una
condi-cin para u; que asegure quela masapasa porsu posicin de equilibrio despus de
que se suelta.
23. Para la oscilacin amortiguada descrita por la ecuacin (26), el tiempo entre mximos
sucesivos esTd = 2a/p.Demuestre quela razn del desplazamientoen dos mxmos sucesivos se expresa por exp(yTd/2m). Por tanto, los mximos consecutivos forman una
progresin geomtrica con razn comn exp(yTd/2rn).El logaritmo natural de esta razn se llama decremento logartmico y se denota por A. Demuestre que A = ny/mp.
Dado que m, p y A son cantidades que se miden con facilidad en un sistema mecnico,
este resultado proporciona un mtodo conveniente y prctico para determinarla constante de amortiguamiento del sistema, quees ms difcil de medir directamente. En particular, para el movimiento de una masa vibrante en un fluido viscoso, la constante de
amortiguamiento depende dela viscosidad del fluido; para formas geomtricas simples,
si se conocela forma de esta dependencia, y la relacin precedente permitela ueterminacin experimental de
la viscosidad. Esta esuna de las maneras ms exactaspara determinar la viscosidad de un gas aalta presin.
-+
-+
210
Ecuaciones
orden
lineales de segundo
24. Con referencia al problema 23, encuentre el decremento logartmico del sistema del
problema 10.
25. Para el sistema del problema 19, suponga que A = 3 y que Td = 0.3 s. Con referencia al
problema 23, determine el valor del coeficiente de amortiguamiento y
Los problemas26 y 27 deben resolverse utilizandosoftware para computadora que tracelas
grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
26. Considere el problema con valor inicial
u + yu
+ u = o,
u(0) = 2,
u(0) = o.
muN + yu t ku = F ,
COS at.
(1)
En primer lugar, suponga que no hay amortiguamiento; entonces,l a ecuacin (1) se reduce a
mu t ku = F ,
Si w0 =
COS ut.
(2)
= c 1 cos w,t
(3)
3.9
211
Vibracionesforzadas
Pulsaciones. Suponga que inicialmente la masa est en reposo, de modo que u(0) = O y
u(0) = O. Entonces resulta que las constantesc1 y c2 de la ecuacin (3) quedan dadas por
y la solucin de la ecuacin(2) es
u=
Fo
m(wi - w 2 )
Sta es la suma de dos funciones peridicas de periodos diferentes pero con la misma
amplitud. Si se aplican las identidades trigonomtricas
para cos (A k B ) conA = (uo+ w)t/2 y
B = (wo - w)t/2, la ecuacin (5) puede escribirse en la forma
Si /oo
- 01 es pequeo, entonces
wo + w > Iwo- wl y, como consecuencia,sen(wo + w)t/2 es
una funcin de oscilacin rpida en comparacin con
sen(wo - w)t/2. Por tanto, el movimiento es una oscilacin rpida con frecuencia
(w,, + 0)/2, pero con una amplitud sinusoidal
que vara con lentitud.
Este tipo de movimiento, que presenta una variacin peridica de la amplitud, muestra lo
que se conoce como pulsacin. Este fenmeno se presenta en acstica cuando se hacen
sonar simultneamente dos diapasones de frecuencia casi igual. En este caso, la variacin
peridica de la amplitud es bastante evidente a simple odo. En electrnica la variacin de
la amplitud conel tiempo se llama modulacin en amplitud. En la figura 3.9.1se muestra
la grfica deu, segn la da la ecuacin(6), en un caso tpico.
Debido a la presencia del trmino t sen wot en (7), el movimiento se vuelve no acotado
cuando t + w, sin importar los valores dec1 y c2;ver en la figura 3.9.2 en ejemplotpico.
Este es el fenmeno conocido como
resonancia. Sin embargo, en la prctica real, el resorte
probablemente se rompera.Por supuesto, tan pronto comou se hace grande, la teora en
la que se basa la ecuacin(1) deja de ser vlida,ya que la suposicin de quela fuerza del
resorte depende linealmente del desplazamiento requiere uque
sea pequeo. Si en
el modelo se incluye el amortiguamiento, entonces el movimiento permanece acotado; sin embargo, la respuesta a la funcin
de entrada F, cos w t puede ser grande si
el amortiguamiento es
pequeo y si w est cercano awo.
212
lineales
U
Ecuaciones
orden
de segundo
= 2.77778
3.9
213
Vibracionesforzadas
diseo de la turbobomba para combustible a alta presin del motor principal del transbordador espacial. La turbobomba era inestable y no poda operar a ms de 20 O00 rpm, en
comparacin con la velocidad de diseo 39
deO00 rpm. Esta dificultad causla suspensin
del transbordador durante seis meses, a
un costo estimado de medio milln de dlares
diarios."
+ c2er2'+ R cos(ot
(8)
6),
en donde
Y
En la ecuacin (9,r, y r2 son las races de la ecuacin caracterstica asociada con (1);
pueden ser realeso complejas conjugadas.En cualquier caso, tanto exp
(r,t) como exp(r,t)
tienden a cero cuando t -+ m. De dnde, cuandot + co,
u -+ U ( t ) = __
Fo
cos(ot
6).
( I IJ
J=:W?jT&7
Por esta razn a u,(') = clerl' -t c2e'2'se el conoce como solucin transitoria; U(t), que
representa una oscilacin estable con la misma frecuencia que la de la fuerza externa, se
llama solucin de estado estable o respuesta forzada. La solucin transitoria permite
satisfacer cualesquiera condiciones iniciales que
se imponga al aumentar el tiempo,la energa puesta en el sistema por el desplazamiento
y la velocidad iniciales se disipa por medio
de la fuerza de amortiguamiento, y entonces el movimiento representa
la respuesta del sistema a la fuerza externa. Sin amortiguamiento, el efecto de las condiciones iniciales persistira durante todo el tiempo.
Resulta interesante investigar de qu manera la amplitud R de la oscilacin de estado
estable depende de la frecuenciaw de la fuerza externa. Parala excitacin de baja frecuencia, es decir, cuandow + O, por las ecuaciones(9) y (10) se concluye queR + Folk. En el
otro extremo, parala excitacin de frecuencia muyalta, (9) y (1 O) implican queR + m.Con
un valor intermedio dew la amplitud tiene un mximo. Para encontrar este punto mximo
es posible derivar R con respecto a w e igualar el resultado a cero. De esta manera
se
encuentra que la amplitud mxima ocurre cuando
11 F. Ehrich
214
Rmdx=
Fo
yo()\/l - (72/4tnk)
-
- 70,
__
F o (1
+&I,
(1 3)
en donde la ltima expresin es una aproximacin para y pequeo. Si y2/2km > 1, entonces omsx,
segn se expresa por la ecuacin
(12), es imaginaria; en este caso el valor mximo
de R ocurre para o = O y R es una funcin montona decrecientede o.Para y pequeo, por
la ecuacin (13) se concluye queR = Fdywo. Por tanto, para ypequeo la respuesta mxima es mucho mayor que la amplitud F, de la fuerza externa y entre ms pequeo sea el
valor de y mayor ser la razn RIFO.En la figura 3.9.3 se muestran algunas grficas representativas de RkIF, contraw/w,, para varios valores dey
El ngulo de fase6 tambin depende, de una manera interesante, de
o.Para w cercana
a cero, de las ecuaciones(9) y (10) se deduce que cos 6 E 1 y sen 6 E O. Por tanto, 6 O
y la respuesta est casi en fase con la excitacin, lo que significa que crecen y decrecen
juntas y, en particular, tomansus mximos (as comosus mnimos) respectivos casi juntas.
Para w = wo, se encuentra que cos6 = O y sen S =1, de modo que 6 = n/2.En este casola
respuesta va detrs de la excitacin en nI2, es decir, los picos de la respuesta ocurren n/2
despus que los de la excitacin y, de manera semejante, paralos valles. Por ltimo, parao
muy grande, se tiene cos6 = = -1 y sen 6 E O. Por tanto, 6 n,de modo que la respuesta
est casi fuera de fase con
la excitacin; esto significa que
la respuesta es mnima cuando
la
excitacin es mxima y viceversa.
3.9
215
Vibracionesforzadas
Solucin de
un + 0.125~ u = 3 Cos 2t
u(0) + 2, u(0) = o
Funcin de fuerza
~ ( 0=) 2, ~ ( 0=
) 0
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, escriba la expresin dada como un producto de dos
funciones trigonomtricasde frecuencias diferentes
1. cos 9t
3. cos nit
cos 7t
cos 2nt
2. sen 7t - sen 6t
4. sen 3t -t sen 4t
216
segundo
de
lineales
Ecuaciones
orden
a,
mu + yu
+ ku = F, sen wt,
- m).
t 11 = F(t),
u(0) = o, u(0) = o,
217
Bibliografw
en donde
O<tIT,
71 < t I
2x,
2n < t.
Sugerencia: Trate por separado cada intervalo de tiempo y haga corresponder las soluciones de los diferentes intervalos
al exigir que u y u' sean funciones continuas de t.
1.8. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x
F, un resistor de 5 X 1 0 3 0y un
inductor de 1 H. La carga inicial en el capacitor es cero. Si se conecta una batera de 12
V al circuito y ste se cierra cuando t = O, determine la carga en elcapacitor cuando t =
0.001 S, cuando t = 0.01 S y en cualquier instante t. Determine tambin la carga lmite
cuando t --t a.
Los problemas 19 a 23 deben resolverse usando software de computadora con el que se
tracen las grficas de las soluciones de lasecuaciones diferenciales.
19. Considere el sistema forzado pero no amortiguado descrito por el problema con valor
inicial
u"
u(0) = o, u'(0) = o.
+ u = 3 cos wt,
Trace la grfica de la solucin u(?) contra t para w = 0.7, w = 0.8 y w = 0.9. Describa
cmo cambia la respuesta u(t) cuando w vara en este intervalo. Qu sucede cuando w
toma valores cada vez ms prximos a uno? Observe que la frecuencia natural del sistema no forzado es wo = 1.
20. Considere el sistema vibrante descrito por el problema con valor inicial
U"+ u
u(0) = 1, u'(0) = 1.
= 3cos wt,
Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w = 0.7, w = 0.8 y w = 0.9. Comparelos
resultados conlos del problema 19; es decir, describa el efecto de lascondiciones iniciales diferentes de cero.
Los problemas 21 a 23 tratan del problema con valor inicial
U'
+ 0 . 1 2 5 ~+' U = F(t),
u(0) = 2,
~ ' ( 0 )= O.
En cada uno de estosproblemas, trace la grfica dela funcin de fuerzaF(t) dada contra t y
tambin la de la solucin u(?) contra t en el mismo conjunto de ejes. Use un intervalo t que
sea suficientemente largo como para que los transitorios iniciales se eliminen de modo sustancial. Observe la relacin entre la amplitud y la fase del trmino de fuerza y la amplitud y
la fase de la respuesta. Observe que wo =
= 1.
BIBLIOGFUFA
218
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
La estructura terica
y los mtodos de resolucin desarrollados en el captulo anterior para las
ecuaciones lineales de segundo orden se extienden directamente a las ecuaciones lineales
de tercer ordeny de orden superior.En este captulo se repasa con brevedad esta generalizacin, tomando nota sobretodode aquellos casos en los que es posible que se presenten
nuevos fenmenos, debidolaamayor diversidad de situaciones que pueden ocurrir para las
ecuaciones de orden superior.
Se supone que las funciones Po, . . . , P, y G son funciones continuas con valores reales
sobre algn intervalo I: a < x < p, y que Po es diferente de cero en todo punto de este
intervalo. Entonces, al dividir la ecuacin (1) entre P,(x), se obtiene
220
lineales
orden Ecuaciones
de
suverior
Como la ecuacin (2) comprende la n-sima derivada de y con respecto ax, sern necesarias, por as decirlo,n integraciones para resolverla. En cada una de estas integraciones
se introduce una constante arbitraria. De donde, es de esperar que para obtener una solucin nica sea necesario especificar n condiciones iniciales,
y(xo) = y,,
= y,;
y'(x,j
. . . , y'"-l'(x,)
= yb""',
(3)
La ecuacin homognea. Como en el problema de segundo orden correspondiente, primero se analiza la ecuacin homognea
L [ y ] = y @ )+ p,(xjy'"")
+ p n - 1(x)y' + p,(xjy
o.
(4)
= c,y,(xj
+ c24'2(xj + . . . +
CnYn(X),
(5)
en donde e,, . . . ,e, son constantes arbitrarias, tambin es una solucin de la ecuacin (4).
Entonces, resulta natural preguntarse si toda solucin de (4) puede expresarse como una
combinacin lineal de y,, y z , . . . , y,i. Esto ser cierto si, sin importar las condiciones
iniciales (3) que estn prescritas, si es posible elegir las constantes
c,, c2, . . . , cIi de modo
que la combinacin lineal (5) satisfaga las condiciones iniciales. Especficamente, para
cualquier eleccin delpunto x. en I y para cualquier eleccin deyo, y,!,, . . . ,y("- '1, debe ser
posible determinar el, c2, . . . , en de modo que se satisfagan las ecuaciones
clYl(x0)
+ c,Y,(Xo)
Yo
C,y;(x,)
+ . . . + c"y:(x,j
y;
4.1
221
orden
Las ecuaciones (6) slo pueden resolverse de manera nica para las constantes
cl, c2, . . . ,
c, siempre que el determinante de los coeficientes
no sea cero. Por otra parte, si el determinante de los coeficientes es cero, siempre es posible elegir valores y,,
de y & . . . ,yo("- ')
tales que las ecuaciones (6) no tengan solucin. De donde, una condicin necesaria y
suficiente para la existenciade una solucin, para valores arbitrarios de
y,, y;,. . . ,y,,@"'),
es que el wronskiano
sea diferente de ceroen x = x,. Dado quex, puede ser cualquier puntoen el intervalo I, es
necesario y suficiente que W(yl, y,, . . . ,y,J sea diferente de cero en todo punto del intervalo. Del mismo modo que para la ecuacin lineal de segundo orden, es posible demostrar
que siyl, y z , . . . ,y , son soluciones de la ecuacin(4), entonces W(yl, y,, . . . ,y,) es cero
para toda x en el intervalo I o nunca es cero all;ver el problema 22. De donde, se tiene el
siguiente teorema.
Un conjunto de soluciones
y , , . . . ,y,,de la ecuacin (4) cuyo wronskiano sea diferente de
cero se conoce como conjunto fundamental de soluciones.La existencia deun conjunto
fundamental de soluciones puede demostrarse exactamente de la misma forma que como
se hizo parala ecuacin lineal de segundo orden (ver el teorema
3.2.5). Dado que todas las
soluciones de (4) son de la forma (5), para hacer referencia a una combinacin lineal arbitraria de cualquier conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (4) se usa la expresin solucin general.
El anlisis de la dependencia e independencia lineales de la seccin
3.3 tambin puede
generalizarse. Se dice que las funciones
f , ,fi, . . . f, son linealmente dependientessobre
I si existe un conjunto de constantes k , , k2, . . . , k, no todas cero, tales que
222
L [ y ] = y(") + p,(x)y'""'
+ . . . + p,(x)y = g(x).
= c,y,(x)
+ c2p2(x) + . . . + c,y,(x) + Y ( x ) ,
(9)
Problemas
En cada unode los problemas 1 a 6, determine los intervalos en los que se tengala seguridad
de que existen soluciones.
1. y'" + 4;"'
+ 3y = S
3. x(x - 1 ) ~ ' +
" exy" + 4x2y = O
5. ( S - !)yiv + (x + 1)y" + (tan x)y = O
2. xy"'
4. y"'
6. (X'
4 ) ~ "+ x2y"'
+ 94' = O
En cada uno de los problemas 7 a 12 elimine las constantes cl, c2, . . . , cn entre las expresiones para y sus derivadas y', . . . , y(" - I). Con ello, determine la ecuacin diferencial que
satisface la funcin dada.
4.1
223
+
+
8. y = cI c2cos x c3 senx
10. y = C I X c2x2 c3x3
12. y = c1 c2x c , senhx c,coshx
En cada uno de
los problemas 13 a 18, compruebe quelas funciones dadas son soluciones de
la ecuacin diferencialy determine su wronskiano.
13. y + y = O;
1, cos x, senx
14. y + Y = O
1, X, COS X, sen X
15. y + 2y - y - 2y = O
ex,e-x,
e-2x
16. y + 2y+ y = O;
1, x, e-x, x C X
17. XY - y =O;
1, X, X
18. x3y + x2y - 2xy + 2y = O;
X, x, /X
19. Demuestre queW(5,sen2x, cos 2 r ) = O para todax. Esposible establecer este resultado
sin necesidad de evaluar directamente el wronskiano?
20. Compruebe que el operador diferencial definidopor
L[y] = y(n)
+ p,(x)y + . . . + Pn(X)Y
+ aly@-l)+. . + a y
n ,
;1
Y 3Y 2
y;
y;y;
y;
1.
224
de
lineales
Ecuaciones
orden suverior
w' = - p l ( x ) W .
c) Demuestre que
W
dx].
'
'
c exp
[ S pl(x) dxI .
-
23. La finalidad de esteproblema es demostrar que si W(y,, . . . ,y,,)(x,) # O para alguna x,,
en un intervalo I, entonces),,, . . . ,yn son linealmente independientes sobre I y que si son
linealmente independientes y soluciones de
L [ y ] = y'"'
+ pl(x)y"" +
I'
' '
. + p,(x)y
(i)
'
+ c,y.(x)
'
=o
(ii)
'
'
'
= y'"- l'(xo) =
o.
Dado que y = O es una solucin de este problema con valor inicial, la parte de unicidad
del teorema 4.1.1 da lugar a una contradiccin. Por tanto, Wnunca es cero.
24. Demuestre que si y , es una solucin de
y"'
+ pzyl)v' = O.
x < 2;
6y = O:
yl(x) = ex
> O; .v~(x)
= X*,
h ( x ) = x3
homogneas
4.2 Ecuaciones
225
en donde a,, a2, . . . ,an son constantes reales. Con base en lo que
se sabe delas ecuaciones
lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es natural anticipar quey = erx es
una solucin de la ecuacin (1) para valores adecuados de r . En efecto,
para toda r . Para aquellos valores de r para los que Z(r) = O, se concluye que,!,[erX]= O y
que y = err es una solucin de (1). El polinomio Z(r) se llama polinomio caracterstico y
la ecuacin Z(r) = O es la ecuacin caractersticade la ecuacin diferencial(1). Un polinomio de grado n tiene n ceros, digamos r l , r2,. . . , rn;de donde, es posible escribir el
polinomio caracterstico en la forma
Races realesy distintas. Si las races dela ecuacin caracterstica son realesy ninguna de
ellas es igual, entonces se tienen n soluciones distintas erlx,erZX, . . . , e'tl" de la ecuacin
(1). Para demostrar en este caso que la solucin general de (1) es de la forma
y
;
Cl(
f'X
+ CZer'x
+ . . . + c,,erPax,
(4)
es necesario demostrar que las funciones erl.', . . . , ernx son linealmente independientes
sobre el intervalo- m < x < x . Una manera de lograrloes demostrar quesu wronskiano es
diferente de cero. Sin embargo, no siempre es fcil evaluar un determinante de n x n, de
modo que se aplicar
un argumento diferente. Supngase que
&Ix,
. . . , ernxson linealmente
dependientes y demustrese que esto produce una contradiccin. Entonces existen las constantes c,, c2,. . . , cn,no todas cero, tales quec,erlX + c2erzx + . . . + cnernX= O para cada xen
x - m < x < cc. Si se multiplica por da
c , + c2e(rl-rlkt . ' . + c,*e('n-r l ) x = O y, si se
deriva, se obtiene
(12
(r2 - r l k 2 e
-rI)x
+ (r)
- r,)c3e(r3--rl'x
+ . . . + (Y,
- r l ) ~ , e ( ' ~ - * ~-) x
-0
para - TJ < x < 3t. Si se multiplica este ltimo resultado pore-(r2"l)X y luego se deriva, da
(r3- r2)(r3
- rl)c3e(r3-r2)x . . .
+ (r, - r2)(r,
rl)c,e(rn"2)X
=O
- Y,,-
])(Y,
(5)
para - m < x < x . Dado que la funcin exponencial no se aczia y las r , son distintas, se
tiene cn = O. Por tanto, clerix + c2erZ"+ . . . + cn- ,ern- I x = O para cadax en - sc < x < x . Al
repetir el razonamiento que acaba de darse, se obtienec n- = O. De manera semejante,
226
orden
de
Ecuaciones lineales
superior
Races complejas. Si las races de l a ecuacin caracterstica son complejas, deben ocurrir
en pares conjugados,A t i p , ya que los coeficientes a,,, . . . , an son nmeros reales. Siempre
que ninguna de las races est repetida, l a solucin general de la ecuacin (1) sigue siendo
de l a forma' (4). Sin embargo, as como para l a ecuacin de segundo orden (seccin 3.4),
es posible sustituir las soluciones de valores complejos
e ( * + iy~e@-'Pb
J~
por las soluciones
de valores reales
pi-'
cos px,
P sen p x
(6)
obtenidas como las partes real e imaginaria de e( i J c ) x .Por tanto, aunque algunas de las
races de la ecuacin caracterstica sean complejas, sigue siendo posible expresar l a solucin general de (1) como una combinacin lineal de soluciones de valores reales.
+
Ejemplo 1
1' =
D.
son soluciones de (1). Para probar esto, obsrvese que si rl es cero de multiplicidad
Z(r), entonces la ecuacin (2) puede escribirse como
L[etX] = er"a,(r - rl)s(r - r,+
= er-yl.-. r l y H ( r )
de
. . ( r - r,)
4.2
227
Ecuaciones
constantes
coeficientes
homogneas con
para todos los valores de r, en donde H(r,) # O. A continuacin se aplican los hechos de
que derxlar = xerxy quees posible intercambiar la derivacin parcialde erxcon respecto a
x y con respecto a r. Entonces, al derivar la ecuacin (9) con respecto a r se obtiene
+ s(r - r l ) S - ' H ( r ) + ( r
rlyH'(r)].
(10)
Como s 2 2, el segundo miembro dela ecuacin (10) es cero parar = rI y, de donde xe'IX
tambin es una solucin de (1). Si s 2 3 , al derivar una vez ms la ecuacin (10) con
respecto ar y hacer r igual arl se demuestra quex2erlxtambin es una solucirrde(1). Este
proceso puede continuar a lo largo de S - 1 derivaciones, lo que da el resultado deseado.
Ntese que la s-sima derivada del segundo miembro(9)
deno es cero parar = r , , ya que
la s-sima derivada de ( r - r l ) s es constante y H(r,) # O . Es razonable esperar que & I x ,
xerlx, . , . ,xs--'erlxsean lineamientos independientes, y se acepta este hecho sin demostracin.
Por ltimo, si una raz complejaA t ip est repetida s veces, tambin el complejo conjugado A - iy est repetido s veces. De manera correspondiente a esta2s soluciones de valor
complejo es posible encontrar2s soluciones de valores reales si se observa que las partes
realimaginaria
e
de
e@+ x&+
. . . ,x s tambinsonsolucioneslinealmente
independientes:
eix cos p x ,
xeiX cos p x ,
elx sen p x ,
...,
xs-
1 i x
cos px,
x S - 'e
sen px.
De donde, la solucin general de la ecuacin (1) siempre se puede expresar como una
combinacin lineal den soluciones de valores reales. Considrese el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2
+ 2y" + y = o.
La ecuacin caracterstica es
r4
+ 2r2 + 1 = ( r 2 + I)(r2 + 1) = O.
Al determinar las races dela ecuacin caracterstica a menudoes necesario calcular las
races cbicas, cuartaso incluso de orden superior de un nmero (posiblemente complejo).
Esto suele hacerse de manera ms convenientesi se aplica la frmulade Euler eir= cos x +
i sen x, as como las leyes algebraicas dadas en la seccin
3.4. Esto se ilustra en el siguiente
ejemplo y tambin se analiza en los problemas 1 y 2.
Encontrar la solucin generalde
y"
+ y = o.
228
5i.
-
En este caso no es tan ficil factorizar el polinomio. Es necesario calcular las races cuartas de
-1. Ahora bien, - I , concebido como un nmero complejo, es -7 + Oi; su magnitud es 1 y su
"i
!%
'~
COS K
sen
=-
L.
" a
:= c o s ( r t~
7rnni
+ isen(n t
--
= O, 1, 2
p 3; stas son
Los factores de a,, = 1 son 21 y los de a3 = -2 son ~1 y 22. Por tanto, las nicas races
racionales posibles son 21 y d . No es difcil confirmar, por clculo directo, que r = 2 es
a
l nica raz racional. Una vez
que se ha encontrado l a raz r = 2, es posible extraerel factor
( 7 - 2), para obtener el producto (I - 2 ) ( r 2 + 1). De modo que las races de l a ecuacin
polinomial son 2, i y -i. Ntese que si at, = 1 entonces, en l a bsqueda del a s races racionales, basta considerar los factores de a12.
4.2
229
Ecuaciones
constantes
coeficientes
homogneas con
Aunque existen frmulas semejantes a l a frmula cuadrtica para las races de ecuaciones polinomiales cbicas y cuadrticas, no existe frmula correspondiente* para n > 4.
Para races irracionales, incluso para ecuaciones polinomiales de tercero y cuarto grados,
suele ser ms eficiente aplicar mtodos numricos
en lugar dela frmula exactapara determinar las races.
Se consiguen con facilidadrutinas exactas para computadora con las cuales sehacen los
clculos. Sin embargo, incluso con stas, puede haber problemas ocasionales;
por ejemplo,
puede ser difcil discernir si dos races son iguales, o simplemente estn muy prximas
entre s. Recurdese que en estos dos casos la forma dela solucin general es diferente.
Si las constantes a,, a , , . . . , a, de la ecuacin (1) son nmeros complejos,la solucin de
sta sigue siendode la forma(4). Sin embargo,en este caso las races de
la ecuacin caracterstica son, en general, nmeros complejos,
y ya no se cumple queel complejo conjugado
de una raz tambin es una raz. Las soluciones correspondientes son
de valores complejos.
Observe que
+ i sen@ = Re".
= el0 si m es un entero.
1. 1 + i
3. -3
6. - I - i
4. - i
En cada uno de los problemas 7 a 10 aplique estos hechos para determinar la raz indicada
del nmero complejo dado.
7. I
8. (1 -
1'3
9. 1
10.
i)'j2
En cada uno de los problemas 11 a 22, determine la solucin de l a ecuacin diferencial dada.
11. y"' - - y' + y = 0
13. 23'"' - 4y" - 2y' + 4y
15. y" + y = o
4''"
$1
=0
17.
- 3$' + 3y' - = 0
19. y' - 3y" + 3y"' - 3y" + 2y'
21. y"''' + 8y" + 16y = O
La frmula para resolver la ecuacin cilbica suele atribuirse a Cardano (1501-1576) y la de la ecuacin
curtica a su alumno Ferrari (1522-1 565). El hecho de que es imposible expresar las races de una ecuacin algebraica general de grado superior a l cuatro mediante una frmula que slo comprende operaciones racionales
(adicin, multiplicacin, etc.) y exlracciones de races fue establecido por Abel y Galois (1811-1832). En el
libro de Uspensky puede encontrarse un anlisis de los mtodos para resolver ecuaciones algebraicas.
230
__
de
"
"
Eccraciones lineales
orden superior
En cada uno de los problemas 23 a 26, halle la solucin del problema con valor inicial dado
23. y"'
+ Y' = O
~'(0)= 1, ~ " ( 0 =
) 2
~ ( 0=
) O,
24. Y'" - y = O
~ ( 0=) 1, ~ ' ( 0 =
) O, ~ " ( 0 =
) -- 1. ~"'(0)= O
25. Y" - 4 ~ " +
' 4y" = O
y( I ) = - 1, ~ ' ( 1 )= 2, ~ " ( 1 =
) O. ~ ~ " ' ( 1=) O
20. y": ~- y" + y - y = o;
y(7c/2) = 2, J"(742) = I , y"(n/2) = O
27. Demuestre que l a solucin general de y'" - y = O se puede escribir como
y = c,
COS
+ c2 sen x + c3 cosh x
i-c,senh
.Y.
S U , = h,,
U;'
+ 2U2 = 211,.
(i)
b) Resuelva la primera de las ecuaciones (i) para u2 y sustituya enla segunda ecuacin,
para obtener de esta manera la siguiente ecuacin de cuarto orden para u,:
U?
+ 714;'+ 61.4, = O.
(ii)
U;(O) =
O;
u*(O)= 2,
U>(O) =
o.
(iii)
Use la primera de lasecuaciones (j) y las condiciones iniciales (iii)para obtener valores
de u;'(O)y u;"(O). Demuestre entonces que la solucin de la ecuacin (ii) que satisfacelas
cuatro condiciones iniciales sobre u I es u,(f) = cos t. Demuestre que l a solucin correspondiente u2 es z12(t> O 2 cos t.
23 1
constantes
coeficientes con
4.2homogneas
Ecuaciones
-2,
,(O) = o,
U,(O) =
I,
Ui(0) =
o.
(iv)
Proceda como en el inciso c) para demostrar que las soluciones correspondientes son
u2(t) = -2 cos Gt,u,(t) = cos &t.
e) Observe que las soluciones obtenidas en los incisos c) y d) describen dos modos
distintos de vibracin. En el primero, la frecuencia del movimiento es 1 y las dos masas
se mueven en fase, juntas hacia arriba o hacia abajo. La frecuencia del segundo movimiento es & y las masas se mueven fuera
de fase entres; movindose una hacia abajo mientras la otra lo hace hacia arriba y viceversa. Para otras condiciones iniciales, el
movimiento de las masas es una combinacin de estos dos modos.
Criterio de estabilidad de Hurwitz. En aplicaciones de ingeniera a menudo es importante determinar si todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea tienden a cero
cuando x tiende al infinito. En caso afirmativo,
se dice que la ecuacin es asintticamente
estable. Esto significa que, independientemente de las condiciones iniciales,
l a respuestay
del sistema decae hacia cero a medida quela variable independiente x crece. La ecuacin
general de n-simo orden
uoy(tll
,L.- 11 + . +
a,y=0,
(1)
en donde ao, a,, . . . , a,, son reales, es asintticamente estable si todas las races de la
ecuacin caracterstica son reales y negativas, o son complejas con partes negativas. Una
condicin necesariay suficiente para que esto ocurra fue proporcionada por Hurwitz
(18591919). Para n = 4, el criterio de estabilidad de Hurwitz puede expresarse como sigue: la
ecuacin (i) es asintticamente establesi y slo si a. > O y si cada una de las cantidades
+ 3y + 33 + y = O
+ y - y +
=0
+ 0.1,~ + 1.23
0.41 = O
30. y - ? = o
32. J 24
34. y 3.23
+
+
+ 2 . 4 1 ~ + 0.21). = O
232
4.3
suDerior
orden
de
Ecuaciones lineales
-;e
,$y&.,''@pq&~
,WXFg(,
L[y]
= a,,y,.'"' 4 u l y " ~ ~
+ ..
'
AI
LI,? 1
y'
+ [/,,J.
= </(.Xi
(1)
por el mtodo de los coeficientes indeterminados, siempre queg(x) tenga una forma adecuada. Aunque el mtodo delos coeficientes indeterminados no es tan general como el de
variacin de parmetros que se describe
en l a siguiente seccin, suele ser muchoms fcil
cuando puede aplicarse.
Como para la ecuacin lineal de segundo orden, si se aplica
el operador diferencial lineal
con coeficientes constantes L a un polinomio Aoxm+ A l x m + . . . + A,,,, una funcin
exponencial eax,una funcin senoidal senpx o una funcin cosenoidal cospx, el resultado
es un polinomio, una funcin exponencial o una combinacin lineal de funciones seno y
coseno, respectivamente. De donde, si
g(s) es una suma de polinomios, exponenciales,
senos y cosmos, o incluso productos de esas funciones, se puede esperar que sea posible
encontrar Y(.) el elegir una combinacin apropiada de polinomios, exponenciales, etctera, con varias constantes indeterminadas. Entonces se determinan las constantes de modo
que se satisfaga la ecuacin (1 ).
En primer lugar considrese el caso en el que g(x) es un polinomio de gradom
n0.'im+ A , x m
' + . + An*.
'
'
(3)
Si se sustituye y de la ecuaci6n (1) por esta expresin y se igualan los coeficientes de las
potencias iguales de x, se encuentra, a partir de 10s trminos en x m que a,,Ao= 0,. En el
supuesto de que a,l # O, se tiene A,, = b,/~,~.Las constantes A , , . . . ,Am se determinan a
partir de los coeficientes de los trminos en x m - I , ,xrn-*, . . . ,xo.
Si all = O; es decir, si una solucin de la ecuacin homognea es una constante, entonces
no es posible despejar A,; en este caso es necesario suponer para Y(x) un polinomio de
grado m + 1 a fin de obtenerun trmino en L[Y](x) que se escribe conboxm.Sin embargo,
no es necesario llevar la constante en la forma supuestapara Y(x).En trminos ms generales, es fcil verificar que si cero es
una raz con multiplicidad s del polinomio caracterstico, en cuyo caso 1, x, x2, . . . ,x
son soluciones de la ecuacin homognea, entonces una
forma adecuada para Y(.) es
Y ( x ) = X . ' ( A , ) P + A , x m . + . + A,,,).
(4)
'
'
'
+ h,x"
y(x) = ezx(ho.xm
"
+ . . . + b,,,).
4.3
233
Y ( x ) = euX(AOxm A l x m - l
+ . . . + Am),
(6)
Siempre que euxno sea una solucin de la ecuacin homognea. Si a es una raz con multiplicidad S de la ecuacin caracterstica, en forma apropiada paraY(x)es
(7)
Estos resultados pueden probarse, como para la ecuacin lineal no homognea de segundo
orden, al reducir este problema
al anterior mediante la sustituciny = eaXu(x).La funcin u
satisfar una ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constantes; en donde el trmino no homogneoes precisamente el polinomio ( 2 ) (ver el problema 18).
De manera semejante, si g(x) es de la forma
entonces una forma adecuada para Y(x),siempre que a t ip no sea una raz dela ecuacin
caracterstica, es
Y ( x ) = eax(Aoxm A,x'"'
. . . + Am)cosfix
(9)
+
+ B1xm-l+ . . . + B,)senOx.
+eax(Boxm
Pm(x)eXx
sen DX
cos px
Notas. Aqu S es el menor entero no negativo para el que todo trmino de Y(x) es diferente de
todo trmino de la funcin complementariayc(x). De manera equivalente, para los tres casos, S
234
lineales
Ejemplo 1
superior
Ecuaciones
de orden
43''
+ 3 cos x +
+ c*ezx + c 3 e - Z x .
4L" = .y,
y"'
4y
3 cos x,
y"'
4y
e - 2x,
La eleccin inicial para una solucin particular Y , @ )de la primera ecuacin esAox + A,, pero
como una constante es solucinde la ecuacin homognea, se multiplica porx ; por tanto,
Y1(x) = x(A,x
+A,)
+ C sen x,
y no es necesario modificar esta eleccin inicial, ya que cos x y sen x no son soluciones de la
ecuacin homognea. Por ltimo, para la tercera ecuacin, en virtud de que es
una solucin
de la ecuacin homognea, se supone que
Y,(x)
Ese
2*
Las constantes se determinanal sustituir en las ecuaciones diferenciales por separado; resultan
serA o = i,A, = O, B = O, C = y E = De donde,una solucin particular dela ecuacin (10) es
-: A.
j
I
Y ( X )=
- Axz -
sen x
+ ;.ye-
2x.
El mtodo de los coeficientes indeterminados puede aplicarse siempre que sea posible
intuir la forma correcta para Y@).Sin embargo, por lo comn es posible para ecuaciones
diferenciales queno tengan coeficientes constanteso para trminos no homogneos queno
sean del tipo antes descrito. Para problemas ms complicados es posible aplicar el mtodo
de variacin de parmetros, que se analiza en la siguiente seccin.
Problemas
En cada uno delos problemas 1a 11, determine la solucin general dela ecuacin diferencial
dada. Aquellos casosen que se especifica, encuentrela solucin que satisfacelas condiciones
iniciales dadas.
1. 17'" - y" - y' + 4' = 2e - x + 3
2. y " - y = 3s + cos Y
3. y"' + y" + y' + y =
+ 4x
4. y"' - y' = 2 sen Y
5. y" - 4y" = x2 + px
6. y'' + 2y" + y = 3 + COS 2x
l. y"! + y"' = x
8. y" + y"' = sen2x
9. y"'
4y' = x,
y(0) = y'(0) = o, y"(0) = 1
10. y" + 2y" + y = 3.u + 4,
y(0) = y'(0) = o, y"(0) = y"'(0) = 1
I t . y'" - 3y" + 2y' = x + ex,
y(0) = 1, y'(0) = -:, ?."(O) = -2
4.3
235
En cada uno de los problemas 12 a 17, determine una forma adecuada para Y(x),si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes.
12. y"'
14. y'"
16, y"
17. y"
--
- y' = x e - x + 2 cos I
+ 4y" = sen 2.x + xeX + 4
'
..
!Im),
= box"
+ . . + b,,
en donde to, . . . , t, son constantes. Determine toy t,, en trminos de lasa y de a. Por tanto,
el problema de determinar una solucin particular de la ecuacin original se reduce al
problema ms sencillo dedeterminar una solucin particular de una ecuacin con coeficientes constantes y un polinomio para el trmino no homogneo.
para cualquier funcinfdos veces diferenciable y cualesquiera constantes a y b. El resultado se extiende de inmediato a cualquier nmero finito de factores.
20. Considere el problema de encontrar la forma de la solucin particular Y(x)de
( D - 2j3(D + l ) Y = 3e2" - xe-x,
(i)
.X.."
236
(D- 2)4(0 +
1 1 3=
~
o.
(ii)
Por tanto, Y es una solucin de la ecuacin homognea (ii). Al resolver l a ecuacin (ii),
demuestre que
Y ( x )= c,e2x + c2xe2x+ c3x2eZx+ c4x3eZx
(i ii)
+ c6xe +
~x
-,S% - x .
(iv)
Esta es l a forma de l a solucin particular Y de l a (i). Sepueden hallar los valores de los
coeficientes cs, c6 y c, al sustituir (iv) en la ecuacin diferencial (i).
( 4
en donde L(D) es un operador lineal con coeficientes constantes y g(x) es una suma o
producto de trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales. Para hallar la forma
de l a solucin particular de la ecuacin (v), es posible proceder como se indica a continuacin:
a) Encontrar un operador diferencial H(D) con coeficientes constantes que aniquile a
g(x); es decir, un operador tal que H(D)g(x) = O.
b) Aplicar H(D) a (v) para obtener
H ( D ) L ( D ) y= o,
(vi)
4.4
= y(n,
+ p,(x)y- +
(1)
de
237
4.4 Mtodo
es una extensin directa dela teora para la ecuacin diferencial de segundo orden (verla
seccin 3.7). Como antes, para aplicar el mtodo de variacin de parmetros primero es
necesario resolver la ecuacin diferencial homognea correspondiente. En general, esto
puede ser difcil, a menos de que los coeficientes sean constantes. Sin embargo, el mtodo
de variacin de parmetros es todava ms general que el de los coeficientes indeterminados en el sentido siguiente. El mtodo de los coeficientes indeterminados suele ser aplicable slo a las ecuaciones con coeficientes constantes
y una clase limitada de funcionesg ;
para las ecuaciones con coeficientes constantes es posible resolver la ecuacin homognea
y, de donde, por el mtodo de variacin de parmetros es posible determinar una solucin
particular para cualquier funcin continua
g. Supngase entonces que se conoce
un conjunto fundamental de solucionesy , , y2, . . . ,ya de la ecuacin homognea; entonces
YJX)
c,y,(x)
+ c,y,(x) + . . . + c,y,(x).
(2)
'
'
+ ufl(x)y,,(x).
(3)
Y'
= (u,y;
+ u2y; +
' '
. + unyb) + ( u ; y l
+ u;y, +
' '
. + uLy,).
(4)
+ u;y, + . + uby, = o.
' '
(5)
+ u,yp +
'
..
+ u y(m),
m = 0 , 1 , 2 ,..., n-1,
(6)
u;y\m-
1)
+ ... +
n n
1)
= O,
m = l , 2 ,...,n - l .
(7)
La n-sima derivada de Y es
Por ltimo, se impone la condicin de que Y sea una solucin de la ecuacin (1). Al
sustituir las derivadas de Ypor sus expresiones de las ecuaciones
(6) y (8), agrupar trminos
y aplicar el hecho de que ,!,[yi]= O, i = 1, 2, . . . , n , se obtiene
238
IZ
+ y2u; + . . + y$:, = o.
y;u; + y;u; +
+ ?;u:, = o,
ylu;
Una condicin suficiente para la existencia de una solucin del sistema de ecuaciones
(10) es que el determinante de los coeficientes sea diferente de cero para cada valor dex.
Sin embargo, el determinante de los coeficientes es precisamente W ( y , ,y z , . . . ,y,,),y en
ningn punto es ceroya que y , , y,, . . . ,y,, son soluciones linealmente independientesde la
ecuacin homognea. De donde, es posible determinar u;, . . . [4,,. Si se aplica la regla de
Cramer, se encuentra que la solucin de! sistema de ecuaciones (10) es
W ( y l ,. . . , y n ) ( x ) = c exp
Jp,(x) n x ] .
Ejemplo 1
xex
+ l)ex
+ 2)ex
e-x
de
4.4
239
Mtodo
W(x)=e" 1 x
1
-1
+1
1 x+2
e-x
de la tercera
W ( x )= ex O
-2
o 2
En seguida,
O
W,(x) = O (x
1 (x
xex
+ l)ex
+ 2)ex
e-x
-e-x
e-x
De manera semejante,
240
lineales
Ecuaciones
de orden superior
En cada uno de los problemas 1 a 3, aplique el mtodo de parmetros para determinar una
solucin particular de la ecuacin diferencial dada.
1. y
3. f
+ y = t a n x,
~
?y -
,. +
2. y - y = x
2xyl
x2y~ -
+ 21 =
2x4,
> o,
+ y - y = $(X).
6. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de laecuacin
diferencial
y- J = q(x).
Sugerencia: las funciones sen x, cos x, senh x y cosh x forman un conjunto fundamental
3y
+ 31.
y = $(X).
3s
+6~y
61
$(.U),
> O.
BIBLIOGRAFA
Coddington, E. A,,An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N.J.: PrenticeHall).
Coddington, E. A,, y Levinson, N,,Theory of Ordinary Differential Equations (New York: McGraw-Hill).
Guillemin, E. A,, The Mathematics of Circuits Analysis (New York: Wiley, 1949; Cambridge, Mass.: MIT
Press).
Ince, E. L., Ordinary Differential Eqztations (London: Longmans, 1927; New York: Dover).
Uspensky, J. V., Theory of Equations (New York: McGraw-Hill).
En este captulo se analiza el empleo de las series de potencias para construir conjuntos
fundamentales de soluciones de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden cuyos
coeficientes son funciones de la variable independiente. Se empezar por resumir de manera muy breve los resultados pertinentes acerca de las series infinitasy, en particular, de las
series de potencias, que se necesitarn. Los lectores ya familiarizados con las series de
potencias pueden pasar laa seccin 5.2. Quien requiera ms detalles
de los que presentan
se
debe consultarun libro de clculo.
cc
1.
a,(x
lm
m+a
. ...
. .. .
n=O
- X$
242
_____
de
Soluciones
serie en
las ecuaciones
lineales
deorden
segundo
existe. Es evidente que la serie converge para x = xo; puede converger para toda x, o
puede hacerlo para algunos valores dex y no para otros.
X
2.
3.
Ejemplo 1
de x si I < 1 y
1(
I
"
' n ( x - 2)" ?
"= 1
Segn la proposicin 3, la serie converge absolutamente para x - 2 < 1, o sea si 1 < x < 3, y
diverge para x - 2 > 1. Los valores de x correspondientes a x - 2 = 1 son x = 1 y x = 3. La serie diverge para cada unode estos valoresde x ya que el n-simo trmino del a serie no tiende a
cero cuando n -P cc.
5.1
243
La
La
La seriepuede f
converger o diverger
Ejemplo 2
Por tanto, la serie converge absolutamente para ' x + 1 < 2, o sea -3 < x < 1, y diverge para
:x + 1~
> 2. El radio de convergenciade la serie de potencias esp = 2. Por ltimo, se comprueban
los puntos extremos del intervalode convergencia. En x = -3 se tiene
f ( - 3 + 1)"
n2"
(-1)"
=
"=I
n= 1
que converge, pero no absolutamente.Se dice que la serie converge condicionalmenteen X = -3.
En x = 1 la serie queda
2 !,
"=I
la cual diverge.En resumen, la serie converge para -3 5 x < 1 y diverge en cualquier otro caso.
Converge absolutamentepara -3 < x < 1, y tiene un radio de convergencia de 2.
m
Si
n=o
an@- x0)' Y
fl=O
6.
7.
..
244
orden
sepundo
ecuaciones
delineales
Soluciones
las
deen serie
En la mayor parte de los casos los coeficientes d,, se pueden obtener con mayor
facilidad al igualar los coeficientes en la relacin equivalente
8.
etctera, y cada una de las series converge absolutamente parajx - xOl < p
El valorde u, seexpresapor
9.
10.
Si
tI
a,,(x -xo)" =
n=O
particular, si
I1
=o
utl(x- x $
Una funcin f que tiene un desarrollo en seriede Taylor alrededor dex = xO,
' Brook Taylor (3685-1731) fue el matemirico ingls m i s destacado en la generacin posterior a Newton. En
171.5 public un enunciado generaldel teorema de expansin que recibi su nombre, resultado fundamental
en todas las ramas del anllisis. Tambin fue unode los fundadores del clculo de diferencias finitas as como
el primero en reconocer la existencia de soluciones singulares de las ecuaciones diferenciales.
ias
de 5.1
245
Repaso de series
n!
n=O
1
X
2jxJ
j=o
.I!
Ejemplo 3
Escribir
anx" como una serie cuyo primer trmino corresponda a n = O en vez de n = 2.
n-2
Sea m = n - 2; entonces n = m t 2 y n = 2 corresponde a m = O; de donde,
U"Z"
n- 2
o"t
"I
$J'
(I1
2.
(1
Al escribir los primeros trminosde cada una de estas series, es posible verificar que contienen
precisamente los mismos trminos. Por ltimo, en la serie de segundo miembrode la ecuacicin
(1) se puede sustituir el ndice ficticio m por n, con l o que se obtiene
(3;
##i como una serie cuyo trmino genrico comprenda a(x- X,,)" en vez de (x - x,,)
9--;
.j
1 + 4)(H + 3)u,+
5%
I1
#ip
*n
!A
*.
+ 2 y se empieza a
2 ( r - X")".
"=O
fcil verificar que los trminos de las series (3) y (4) son exactamente los mismos.
Escribir la expresin
',i
7,
x*
"=O
( n + r)a,x"+'-l
(41
246
ecuaciones
delineales
las
de serie Soluciones
en
segundo orden
" --O
( n + r)a,x"
I.
(6)
d!
i'
A continuacin, el ndice se desplaza hacia abajo en 1 y se empieza a contar ms arriha en1;
-i.?:
por tanto,
"2
Una vez mis, se puedeverificar COR facilidad que las dos series de ecuacin
la
(7) son idnticas
q$
".y que son exactamente iguales a l a expresin (5).
#.
f na,xn-
"= 1
f a,x"
!=O
Se desea aplicar la proposicin 10 para igualar los coeficientes correspondientes en las dos
lograrlo, en primer lugar es necesario volver a escribir l a ecuacin (8) de modo que
la serieexhiba la misma potencia xdeen sus trminos genricos.Por ejemplo, en la serie del
it
primer miembro de (S), es posible sustituir n por n t 1 y empezar a contar ms abajo en 1; por
tanto (8) queda
_,
series. Para
9
.*
(n
n=O
n=O
+ lbn+
IX" =
1 a$
4!
&
(n +
n = O, 1, 2, 3,
= a,,
L o bien,
a"
a , + , = ___
n + 1'
= O,
1, 2, 3 , .
etctera. En general,
a0
a, = -
n! '
n = 1,2,3, . . .
F;
Por tanto, la relacin (8) determina todos los coeficientes siguientes en trminos de
ltimo si se utilizan los coeficientes dadospor la ecuacin (Il), se obtiene
*'
').
T.
ao. Por
cias
de 5.1
247
Repaso de series
Problemas
""ir
'P.
f
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine el radio deconvergencia de la serie depotencias dada.
1 (x - 3)"
m
1.
2.
m n
1
-X"
2"
"=O
"=O
4.
8.
f 2"x"
"=O
m n!x"
1
___
n"
En cada uno de los problemas 9 a 16, determine la serie deTaylor en torno al punto x" para la
funcin dada. Determine tambin el radio de convergencia de la serie.
=1
13. In x,
x. = 1
15.
1
~
10. ex,
12.
x2,
x. = O
9. senx,
11. x0
x,
=o
x0
1-x'
x. = O
x. = - 1
1
14. --,
l + x
XO
1
16. --,
1-x
XO =
=O
nx", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
c
X
n=O
anx", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
1 U,X"+2
"=O
m
21.
f
1 u,+mXn+P= f a n + m +Xn+p+k
k
,
u,-2X"
n=2
22.
n=k
"=O
x>o,
( n + r)(n + r - l)a,x"+"2
n=O
248
Soluciones
segundo
ecuaciones
de
lineales
enlas
serie de
[(n
n=2
orden
2 ] x n+l,
> O,
5 nu,x"-'
n= 1
+2
xi
?l=0
a,x" = O .
x
1 a,,x".
n =O
arte I
+ xy' + (.u2
- v2)y
o,
2)y"
2xy'
+ a(ct + l)y = o,
+ p(x)y + y(.'i)y = o,
(2)
5.2
249
y se supone que la serie converge en el intervalo /x- xo/< p para algn p > O . Aunque a
primera vista puede parecer poco atractivo buscar
una solucin en la forma de una serie
de
potencias, en realidad es una forma conveniente y til para una solucin. Dentro de sus
intervalos de convergencia, las series de potencias se comportan bastante parecido a los
polinomios y es fcil manipularlas analticay numricamente. De hecho, incluso sies posible obtener una solucin en trminos de funciones elementales, como funciones exponenciales o trigonomtricas, es probable que se requiera una serie de potencias o alguna
expresin equivalente si se desea evaluarlas numricamenteo trazar sus grficas.
La manera ms prctica para determinar los coeficientesan es sustituir por la serie (3)
y
sus derivadasy, y' y y" en la ecuacin (1).L o s siguientes ejemplos ilustran este proceso.
Las operaciones, como la derivacin, que intervienen en el procedimiento se justificanen
tanto se permanezca dentro del intervalo de convergencia. Las ecuaciones diferenciales
de
estos ejemplos, por derecho propio, tambin tienen una importancia considerable.
Ejemplo 1
--co<x<co.
(4)
a,x",
"=O
f na,x"",
"= 1
250
de serie Soluciones
en
y" = 2a2
=
las ecuaciones
delineales
segundo orden
f n(n
(7)
l)anx"-2.
n=2
Al sustituir por las series (5) y (7) y' y y" en la ecuacin (4) da
f n(n - l)anXn-2 + 1
m
a,x" = o.
n=o
n=2
1 ( n + 2)(n + l)a,+2Xn +
m
n=O
"=O
+2y
a,x" = o
o bien,
Para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, el coeficiente de cada potencia de x debe ser
cero; de donde, se concluye que
n=0,1,2,3 ,....
(n+2)(n+1)an+,+a,=0,
(8)
2 ! ' -__
2.1 =
a2 =
a0
--
a4=
-~
a2
4.3
+",a0
4!
a6
a4 - -~
a0
-__
6.5
6!""'
(~
U k
(2k)! "'
k = l , 2 , 3,....
a1
--=--
a3
a1
2'3
3!'
a5=
a1
- +",
- 5_
' 4_ - 5!
a7 =
-~
a5
7.6
= _ a1
_
7!""'
y en general, si n = 2k t 1, entonces
an
a2k+ 1
(-Ilk
k = l , 2 , 3, . . . .
El resultado que se da en la ecuacin (9) y otras frmulas semejantes en este captulo puede probarse por
induccin matemtica. Se suponeque estos resultados son plausiblesy se omite el argumento inductivo.
5.2
251
+ . . . + - ( - I)"%
X2n
(2n)!
=no
- 1)"
f ((2n)!
~
X2"
+a,
I (- %
")I
(2n Ir I)!
(-1Y
+-x5
a1
5!
X2n+ 1
(2n + l)!
X2n+l
Ahora que se han obtenido formalmente las dos soluciones en serie de la ecuacin (4), es
posible hacer la prueba respecto a su convergencia. Si se aplica la prueba de la razn, es fcil
demostrar que cada unade las series (11)
de converge paratodax, y esto justificaretroactivamente
todos lospasos aplicados en la obtencin de las soluciones.De hecho, se reconoce que la primera serie de (11) es exactamente la serie Taylor para cos x alrededor de x = O y que la segunda es
la serie de Taylor para sen x alrededor de x = O. Por tanto, como se esperaba, se obtiene la
solucin y = u, cos x + a, sen x.
Ntese que nose impusieron condiciones sobrea, y a , de donde, son arbitrarias. Con
base
en las ecuaciones (5) y (6), se ve quey y y', evaluadas e n x = O, son a. y a , ,respectivamente.
Como las condiciones inicialesy(0) yy'(0) sepuede elegir de manera arbitraria, se concluye que
a, y a, deben ser arbitrariashasta que se dencondiciones iniciales especficas.
En las figuras 5.2.1y 5.2.2 se muestra cmo las sumas parcialesde las series dela ecuacin
(11) se aproximan a cos x y sen x.A medida que aumenta el nmero de trminos, el intervalo
sobre el cualla aproximacin essatisfactoria se hace ms largo y, para cadax en este intervalo, mejora la exactitud de la aproximacin.
FIGURA 5.2.1 Aproximaciones polinomiales para cos x. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
. ..
".
252
serie Soluciones
en
ecuaciones
de las
lineales deorden
segundo
FIGURA 5.2.2 Aproximaciones polinomiales para sen x. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
En el ejemplo 1 se saba desdeel principio que sen x y cos x forman un conjunto fundamental de soluciones de la e c u a c i h (4). Sin embargo, si se hubiese ignorado esto y simplemente se hubiera resuelto
(4) con la aplicacin de mtodos por series, se habra obtenido
la solucin (11). Al aceptar el hecho de que la ecuacin diferencial
(4) se presenta a
menudo en las aplicaciones, podra decidirse dar nombres especiales a lasdos soluciones
de la ecuacin (11);quiz
Entonces, podra plantearse la pregunta de cules propiedades tienen estas funciones. Por
ejemplo, es razonablemente obvio, apartir de los desarrollos en serie, que
C(0) = 1, S(0) = 0,
C(- x) = C(x) y S(- x) = *(x). Otra frmula que se deduce con facilidad es
De manera semejante, dC(x)l& = -S(x). Es ms, al calcularlas con las series infinitas3 es
posible demostrar que las funciones C(x) y S(x) poseen todas las propiedades analticas y
algebraicas usuales de las funciones coseno y seno, respectivamente.
Aunque quiz el lector vio por primera vez
las funciones seno y coseno definidas de
manera ms elemental en trminos de tringulos rectngulos, resulta interesante que estas
funciones puedan definirse como soluciones de cierta ecuacin diferencial sencilla lineal
de segundo orden. Con ms precisin,
la funcin senx puede definirse comola solucin del
Este anlisis se da enla seccin 24 de la obra de K. Knopp, Theory andApplications oflnfinire Series (New
York; Hafner, 1951).
5.2
253
Ejemplo 2
=o,
-m < x
< m.
(12)
Para esta ecuacin, P(x) = 1, Q ( x ) = O y R(x) = -x; de donde, todos los puntos son ordinarios;
en particular, x = O. Se supondr que
m
y=
a,x",
"=O
y que la serie converge en algn intervalo x < p. La serie para y" est dada porla ecuacin (7);
como se explicen el ejemplo anterior, es posible volver aescribir la como
1 ( n + 2)(n -t (14)
I)a,+,x".
m
y" =
"=O
Si se sustituyen por las series (13) y (14) y y y" en la ecuacin (12), se obtiene
En seguida, se desplazael ndice de suma en la serie del segundo miembro deesta ecuacin al
sustituir n por n - 1 e iniciar la suma en 1 en vez de cero. Por tanto, se tiene
De nuevo, para que esta ecuacin se satisfagapara toda x, es necesario quelos coeficientes de
las potencias iguales de x sean iguales; de donde,a2 = O y se obtiene la relacin de recurrencia
(n + 2)(n + l ) u n + ,=
para n = 1, 2, 3,.
...
(16)
Dado que a, est dada en trminos de a,- 1 , es evidente quelas a quedan determinadas en
pasos de tres. Por tanto, a. determina a3, la que a su vez determina u6, . . . ; al determina a4, la
que asu vez determina a,, . . . , y a2 determina a5,la que a su vez determinaa,, . . . . Como a2 = O,
de inmediato se concluye queas = a8 = all = . . . = O.
Para la sucesin ao,a3,u6,a,, . . . se hace n = 1, 4, 7, 10,. . . en la relacin de recurrencia:
+
254
ecuaciones
delineales
Soluciones
las
deen serie
segundo orden
Para esta sucesin de coeficientes es conveniente escribir una frmula para ajn, n = 1, 2, 3, . . .
Los resultados anterioressugieren la frmula general
a3n
a0
n = 1, 2,
Para la sucesin a,, a4, a,, ala, . . . , se hace n = 2, 5, 8, 11, . . . en la relacin de recurrencia:
u1
n = 1, 2, 3,
+ 1)
x7
3 . 4 . . . (3n)(3n
x3n
= O[
X3n+ I
+-..+
3 . . . (3n
LD
1)(3n)] + U I [ X +
+ 1)
x3n+ 1
3 4 . . . (3n)(3n
1.
+ 1)
(17)
Una vez que sehan obtenido estas dos soluciones en serie ahora se puede investigar su convergencia. Debido al rpido crecimiento de los denominadores de los trminos de las series(17),
podra esperarse que estas series tengan un radio grande de convergencia. En efecto, es fcil
aplicar la prueba de la razn para demostrar que estas dos seriesconvergen para toda x; ver el
problema 20.
Si, por el momento, se supone que las seriesconvergen para toda x, sean y, y y, las funciones
definidas por las expresiones entre los primeros y segundos corchetes, respectivamente, de la
ecuacin (17). Entonces, al elegir primero a. = 1, a , = O y luego a, = O, a , = 1, se deduce que y,
y y, son por separado soluciones de (12). Antese quey, satisface lascondiciones inicialesy,(O)
= 1, y,(O) = O y quey, satisface las condiciones inicialesy2(0) = O, y;(O) = 1.Por tanto, W(y,,
y 2 ) ( 0 ) = 1 # O y, como consecuencia, y, y y, son linealmente independientes. De donde, la
solucin general de la ecuacin de Airy es
Y;
aoYl(x1 + a,y,(x),
< x 00.
En las figuras5.2.3 y 5.2.4, respectivamente, se muestran las grficas de las solucionesy,
y
y, de la ecuacin de Airy, as como las grficasde varias sumas parciales de las dos series de
la
ecuacin (17). Observe que tanto y, comoy, son montonas para x > O y oscilatorias para x <
O. Tambin, con base en las figuras, esposible ver que las oscilaciones no son uniformes, sino
que decaen en amplitud y crecen en frecuencia a medida que aumenta la distancia al origen.
Como contraste conel ejemplo 1, las solucionesy, y y, de la ecuacin de Airy no son funciones
elementales que el lector ya haya encontrado en el clculo. Sin embargo, debidoa su importancia en algunas aplicaciones fsicas, estasfunciones se han estudiado estupendamente y SUS propiedades son bien conocidas para los matemticos y los cientficos aplicados.
CO
5.2
255
FIGURA 5.2.3 Aproximaciones polinomiales para la solucin y l ( x ) de la ecuacin de Airy. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
FIGURA 5.2.4 Aproximaciones polinomiales para la solucin y&) de la ecuacin de Airy.El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
Encontrar una solucin de la ecuacin de Airyen potencias dex - 1.
El puntox =1 es un punto ordinariode la ecuacin (12) y, por tanto, se busca una solucin de
la forma
m
Y=
1 %(x - 1Y,
n=O
en donde se supone que la serie converge en algn intervalo ~x- 1 < p; entonces
~
y' =
"= 1
na,(x - I)"'
1 ( n + I)an+'(x - IT,
m
"=O
256
Soluciones enlasserie de
Y
y" =
n=2
"=O
(n
"=O
+ 2)(n + l)an++
co
-
1)" = x
"=O
a,(x
1)".
(1 8)
Ahora bien, para igualar los coeficientesde las potencias iguales de (x - 1) es necesario expresar x, el coeficiente dey en la ecuacin (12), en potencias dex - 1; es decir, se escribex = 1 t
(x - 1). Ntese que esta esprecisamente la serie deTaylor parax alrededor de x = 1. Entonces, la
ecuacin (18) toma la forma
m
(n
"=O
1)" = [l
=
+ (x
I)]
u,(x -
"=O
a,(x
I=,
1)" +
a,(x
1)"
- l)n+l
"=O
n=0
1)"
2a2 = u O ,
+ a,,
3)a4 = a2 + a , ,
4)a, =
+ u*,
(3 2)a,
(4
'
(5 '
= u,
u3
+ l ) ~ " =+a~, + u n - ,
para n 2 1.
(19)
a,
-
2'
a,=--+-,
a1
a,
246
a 4 , a , +uL , -L10+ -a ,
12
12
a 5 =a3+2=-+"--.
a
a0
a,
12'
20
20
30
120
De donde,
(x
(x-I)+-+-+-
113 (x - 114
12
(x
- 115
+"' .
120
5.2
257
una frmula as, no es posible probar la convergencia de las dos series dela ecuacin (20) por
mtodos directos, como la prueba dela razn. Sin embargo, aun
sin conocer la frmula para an,
en la seccin 5.3 se ver que es posible establecer quelas series de la (20) convergen para toda
x y, adems, definir funciones y 3 y y , que sean soluciones linealmente independientes de la
ecuacin deAiry (12). Por tanto,
I
Y = a,,y,(x) + w , ( x )
n=O
En cada uno de los problemas 1 a 14, resuelva la ecuacin diferencial dada por medio de una
serie de potencias alrededor de un punto dado xo. Halle la relacin de recurrencia; encuentre
tambin los cuatro primeros trminos de cada
una dedos soluciones linealmente independientes
(a menos quela serie termine antes). Si es posible, encuentre
el trmino generalde cada solucin.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
y - y = o,
x. = o
y - xy - y = o
x,, = o
y - xy - y = o,
x, = 1
y kZxZy= O,
x,, = O, k unaconstante
(1 - x)y + y = o,
x,, = o
(2 x2)y - XY 4y = O,
x0 = O
+
+
258
Soluciones
serie en
+ 2y = o, x. = o
+ 4= o, X = 1
9. ( I + x~)L, 4xy + 6 y = O,
x,, = O
IO. (4 - x 2 ) y + 24 = o.
x,, = o
11. (3 Y y
3x4
y =o
X = o
12. ( I -x)$ + xp ? =o,
x = o
13. 2y + x y + 3y = o.
X = o
14. 2) -t ( X + l)p + 34 O,
=2
l. y + xy
8. xy + y
.YO
En cada uno de los problemas 1.5 a 18 encuentre los cuatro primeros trminos diferentes de cero
de la solucin del problema con valor inicial dado.
1.5. y - x y - y = O,
y(0) = 2, y(0) = 1; ver el p.roblema 2
16. (I! + x?)y-xy + 4y = O, y(0) = -1, y(0) = 3; ver el problema 6
17. y t xy + 2y = O, y(0) = 4, y(0) = -1; ver el problema 7
18. (1 -x)y + xy-y = O,
y(O) = -3, ~ ( 0 =
) 2; ver el problema 12
+ (x
1)Zy
+ (x
1)) = o
2x1
+ y,;
= O,
< Y < s.
5.3
259
En cada uno delos problemas 23 a 26,use una computadora para trazarlas grficas de varias
sumas parcialesde una solucin en serie del problema con valor inicial dado, alrededorde x
= O, y obtener de esta manera una grfica anloga alas de las figuras 5.2.1 a 5.2.4.
= O,
y ( 0 ) = 1, y(0) = O;
ver el problema2
23.y-xy-y
24. (2 + x2)yn-xy + 4y = O,
y(0) = 1, y(0) = O; ver el problema6
25. y+ xy t 2y = O,
y(0) = O, y(0) = 1; verel problema 7
26. 2y + (x + 3)y + 4y = O,
y(0) = O, y(0) = 1
+ Q(x)y + R ( x ) y = O,
(1)
que converge para~x-xol < p, p > O, se encuentra que la a, puede determinarse el sustituir
directamente por la serie (2) y en la ecuacin (1).
Ahora se considerar cmo se podra justificar la afirmacin de que si x, es un punto
ordinario dela ecuacin (l),entonces existen solucionesde la forma (2). Tambin se considerar la cuestin de radio de convergencia de esa serie. Al efectuar esto se llega a una
generalizacin de la definicin de punto ordinario.
Supngase entonces que existeuna solucin de la ecuacin (l),de la forma (2). Al derivar (2) m veces e igualarx a x,, se concluye que
m!a,
= &mJ(xo).
De donde, para calcularla a, de la serie (2) es necesario demostrar que es posible determinar 4()(x0)para n = O, 1, 2, . . . a partir de la ecuacin diferencial (1).
Supngase quey = +(x) es una solucin de la ecuacin (1) que satisface las condiciones
iniciales y(x,) = y,, y(x,) = y;. Entonces, a, = y , y a , = y;. Si slo se tiene inters en hallar
una solucin de(1) sin especificar condiciones iniciales, entoncesa, y al permanecen arbitrarias. Para determinar $()(x,) y la a, correspondiente, para a, = 2, 3, . . . , se regresa a la
ecuacin (1). Dado que 4 es una solucin de (l),se tiene
P ( X ) ~ ( X+) Q ( 4 4 ( x ) + R ( x ) $ ( x ) = O.
Para el intervalo alrededorde x, para el queP no se anula es posible escribir esta ecuacin
en la forma
260
segundo orden
Para determinaru3 se deriva la ecuacin (3) y, a continuacinx se iguala axo, con lo que se
obtiene
Si se sustituyea2 por su expresin dada enla ecuacin (4) se obtieneu3 en trminos dea , y
u". Como P , Q y R son polinomios y P(x,) # O, todas las derivadas d e p y q existen en x,,.
De donde, es posible seguir derivando indefinidamente la ecuacin (3) y determinar despus de cada derivacinlos coeficientes sucesivos a4, u5, . . . al hacer x igual a xo.
Ntese que la propiedad importante que se aplic al determinar la a,, fue que podran
calcularse una infinidad de derivadas de las funcionesp
y 4. Podra parecer razonable hacer
ms flexible la suposicin de que las funciones p y q son razones de polinomiosy simplemente requerir que sean infinitamente diferenciables en la vecindad de xo. Por desgracia,
esta condicin es demasiado dbil para asegurar que es posible probar la convergencia del
desarrollo en serie resultante paray
= +(x). Lo que se necesita es suponer que las funciones
p y q son urlaliticas en xo; es decir, que tienen desarrollos en serie
de Taylor que convergen
a ellas en algn intervalo alrededor del puntoxu:
p(.)
p,
+ PI(."
x,)
+ . + p,(x
' '
x,)"
cc
' ' '
p,(x
=
n=O
XJ,
(6)
Con esta idea en mente puede generalizarse la definicin de punto ordinario y de punto
singular de la ecuacin (1) como sigue: si las funcionesp
= Q / P y q = RIP son analticas en
xo,entonces se dice que el punto
x. es un punto ordinario de la ecuacin diferencial(1);de
lo contrario, esun punto singular.
Considrese ahora la cuestin del intervalo de convergencia ladesolucin en serie. Una
posibilidad (aunque no atrayente)es calcular realmente la solucin en seriede cada problema y luego aplicar una de las pruebas de convergencia para una serie infinita con el fin
de
determinar el radio de convergencia de esa solucin en serie. Por fortuna, se puede dar
respuesta de inmediato a la cuestin para una amplia clase de problemas mediante el siguiente teorema.
261
262
Soluciones
serie en
Ejemplo 1
Entonces es posibleverificar por la prueba de la razn quep = 1. Otro enfoque es observar que
los ceros de 1 t x2 sonx = -ti. Dado quela distancia de O a i o a -i en el plano complejo es uno
el radio de convergenciade la serie de potencias alrededor dex = O es uno.
Cul es el radio
de convergencia dela serie de Taylorpara (.x2 - 2.x t 2)" alrededor dex = O? Y
alrededor dex = l?
En primer lugar, ntese que
Ejemplo 2
x2-2x+2=0
anxnalrededor de x
n=O
=~esfi.
La distancia de x = 1 a x = 1 t i o x = 1-i es 1;por tanto, el radio de convergencia del desarrollo
cc
b,(x - 1>"alrededor de x = 1 es 1.
en serie de Taylor
n=O
Ejemplo 3
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie alrededor
de x = O para la ecuacin de Legendre
(1 - x2)y"
2x4"
+ ?(E + l)y = 0,
u n x nconverge para por lo menos x < 1 y quizi para valores mayores dex. De hecho, es
S n5
=O
4
r.;i
posible demostrar quesi (Y es un entero positivo,una de las soluciones enserie termina despus
de un nmero finito de trminos y, por consiguiente, converge no slo para 'x < 1, sino para
toda x. Por ejemplo, si (Y = 1, la solucin polinomiales y = x. Ver los problemas 20 a 28 al final
3
2s de esta seccin para un anlisis ms completo de la ecuacin del Legendre.
pi
.*S
5.3
ordinario, Darte II
Ejemplo 4
263
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie de la
ecuacin diferencial
(9)
IJna vez ms, P, Q y R son polinomios y los ceros de P estn enx = f i . La distancia enel plano complejo de O a ki es 1 y de - a ki es
= 8 / 2 . De donde, en el primer casola seM
rie
n=O
b,(x
f)
con-
n=O
sobre el intervalo - m < x < io puede no tener una serie de potencias alrededor de x = O que
converja para toda x.
Ejemplo 5
+ (senx)y+ (I + x2)y = O,
que converge para todax. Por tanto, existe una solucin en serie de la formay =
n=O
Problemas
En cadauno de los problemas 1 a 4, determine r$(xo), @(xo) y ~ i v ( x opara
) el punto x. dado
si y = @x) es una solucin del problema con valor inicial que se da.
+ xy + y = O; y(0) = 1, y(0) = o
+ (senx)y + (COS x)y = O; y(0) = O, y(0) = 1
3. x2y + (1 + x)y + 3(In x)y = O;
y(l) = 2, ~ ( 1 =
) O
4. y + x2y+ (senx)y = O;
y(O) = a,, ~ ( 0=
) a,
1. y
2. y
En cada uno de los problemas 5 a 8, determinen una cota inferior para el radio de convergencia de lassoluciones serie alrededor de cada punto que se da, x. para la ecuacin diferencial dada.
+ 6xy = O; x0 = O, x0 = 4
3 ) ~+
XY + 4y = O;
x0 = 4, x0 = -4,
7. (1 + x3)y + 4xy + 4 = o;
x, = O, x. = 2
+
5. y
4y
6. (X - 2x
8. xy
+ y = O;
X,, =
X, =
264
xy
+d
y = o,
+ (sen x)y = O.
n=O
a,x.
12. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes en serie de potencias dex de
exy
+ xy = O.
Ecuaciones de primerorden. Los mtodos de series analizados en esta seccinson directamente aplicables ala ecuacin diferenciallineal de primer ordenP(x)y + Q(x)y = O en un
punto xo, si la funcinp = Q / P tiene un desarrollo enserie de Taylor alrededor de esem punto.
Ese punto se llama punto ordinario y, adems, el radio de convergencia de la serie y = n = O a,
(x - x ~ es) por
~ lo menos tan grande comoel radio de convergenciade la serie para QiP. En
cada uno delos problemas 14 a 19 resuelva la ecuacin diferencial dada mediante unaserie
de potenciasde x y compruebe quea, es arbitraria en cada caso.Los problemas 18 Y 19 estn
relacionados con ecuaciones diferenciales no homogneas a las que es fcil extender 10s
mtodos de series.
14. yy=O
16. y = &y, tres trminos
*18. y - y = x 2
15. y - XY = O
17. (1 - X)Y = y
*19. y
XY = 1
+X
5.3
265
En los casos en que sea posible, compare la solucin en serie con la solucin obtenida al
aplicar los mtodos del captulo2.
x2)y"
2xy'
+ a(a + I)y = O.
y2(x) = x
X
. . (a - 2m
+ 2)(a + l)(a + 3) . . . (a + 2m
1)
XI",
(2m)!
(- 1)"
m= 1
(a -
+ 2)(a + 4) . . . (a + 2m)
l)(a - 3) . . . (a - 2m + l ) ( a
(2m + l)!
X2m
Demuestre que, sia es cero o un entero par positivo 2n, la solucin en serie y, se reduce
a un polinomio de grado 2n que slo contiene potencias pares de x. Encuentre los
polinomios correspondientes aa = O, 2 y 4. Demuestre que sia es un entero impar positivo 2n t l, la solucin en serie y, se reduce aun polinomio de grado2n t 1, que slo
contiene potencias impares
de x. Encuentre los polinomios correspondientes aa = 1,3 y 5.
22. El polinomio de Legendre
P,(x) se define comola solucin polinomial dela ecuacin de
Legendre cona = n que tambinsatisface la condicin P,(l) = 1. Use los resultados del
problema 21 para encontrar los polinomios de LegendreP,(x), . . . P&).
23. Con ayuda de una computadora
a) trace las grficas de P,(x), . . . ,P,(x) para -1 5 x 5 1.
b) encuentre los ceros de P,(x), . . . ,P,(x).
24. Es posible demostrar quela frmula general para P,(x) es
21.
P"(X) = -
en donde [n/2] denota el mayor entero menor que, o igual a, n/2. Observe la forma de
P,(x) para n par y n impar demuestre queP,(-l) = (-l),.
25. Los polinomios de Legendre tienen una funcin importante en fsica matemtica. Por
266
1 d
(x
2n! dx
1)
Esta frmula, conocida como frmula Rodrigues (1794-1851),es verdadera para todos
los enteros positivosn.
27. Demuestre que la ecDacin de Legendre tambin puede escribirse como
[(l
x)y]
--
x(c(
+ 1)y.
J:,
P,(x)P,(x) dx
si n # m.
Esta propiedad de los polinomios de Legendre se conoce como propiedad de ortogonalidad. Si m = n, es posible demostrar queel valor de la integral que acabade darse es
242n + 1).
28. Dado un polinomio f de grado n, es posible expresarlo comouna combinacin lineal de
p,, p , , p,, . , p,:
2
=
k=O
P(x)y
+ Q(x)y + R(x)y = O
(1)
Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Besselde orden v
x2y
+ xy + (x
- ?)y = o.
El punto x = O es un punto singularya que P(x) = x 2 es ceroall. Todos los dems puntos son
puntos ordinarios dela ecuacin (2).
261
2xy'
+ c((a+ 1)y = O,
Ejemplo 3
La ecuacin diferencial
x2y"
2y = o
I -1
tiene un punto singularen x = O. Es posible comprobar,con facilidad por sustitucin directa que
para x > O o x < O, y = x 2 y y = l / x son soluciones linealmente independientesde la ecuacin
(4). Por tanto en cualquier intervalo queno contenga el origen, la solucin generalde (4) es y=
c1x2+ c2x-l. La nica solucin dela ecuacin (4) que es acotada cuandox-t O esy = c1x2.De hecho, esta solucin es analtica en el origen aunque
(4) se escriba en laforma estndar, y"- (2/x2)y
268
La ecuacin diferencial
2xy'
+ 2y = o
(5)
tambin tiene un punto singular en x = O. Se puede verificar que yl(x) = x y y2(x) = x2 son
soluciones linealmente independientes dela ecuacin (5) y que las dosson analticas en x = O.
Sin embargo, todava no es adecuado proponer un problema con valor inicial con condiciones
iniciales en x = O. Es imposible prescribir condicionesiniciales arbitrarias en x = O, puesto que
cualquier combinacinlineal de x y x2es cero enx = O.
Tambin es posible construir una ecuacin diferencial en un punto singular x. tal que
toda solucin de la ecuacin diferencial
se vuelva no acotada cuandox -+xg' Incluso si (5)
no tiene una solucin que permanezca acotada cuando x 3 xo, a menudo es importante
determinar de qu manera se comportan las soluciones de la ecuacin(1) cuando x xo;
por ejemplo,y tci de la misma manera cuando
(x - xJ1 o (x- x o t l i 2 o lo hace de alguna
otra manera?
Para desarrollar una teora matemtica razonablemente sencilla para resolver la ecuacin
(1) en la vecindad un
de punto singularxo, es necesario restringirselosa casos enlos que las
singularidades de las funciones
QIP y RIP enx = x. no sean demasiado severas; es decir, a
lo que podran llamarse "singularidades
dbiles". A priori, no es exactamente obvio qu es
una singularidad aceptable. Sin embargo, ms tarde se demostrar (ver los problemas
16 y
17 de la seccin 5.7) que si P, Q y R son polinomios, las condiciones que distinguen las
"singularidades dbiles" son
-+
-+
Las funciones que se dan en la ecuacin (8) pueden no estar definidas enxo, en cuyo caso deben tomarsesus
valores en x. iguales a sus lmites cuandox +x,,.
269
tienen series de Taylor convergentes alrededor de xo; es decir, si las funciones de(8) son
analticas en x = xo. Las ecuaciones (6) y (7) implican que ste ser el caso P,
si Q y R
son polinomios. Cualquier punto singular de(1) que no sea un punto singular regularse
conoce comopunto singular irregularde la ecuacin (1).
En las secciones siguientesse analiza la manera de resolver la ecuacin
(1) en la vecindad deun punto singular regular.
Un anlisis de las soluciones de las ecuaciones diferenciales enla vecindad de puntos singulares irregulares rebasa el alcance
de un texto elemental.
Ejemplo 5
2xy'
+ a(a + 1)y = o
- 2x
~
1 - x2
Km (x - 1)'
a(a
~
x- 1
lm
(x
1)( -2x)
2x
+ i j = lm 1 + x = 1
~
x-11(1 - x)(
x-1
(x - 1)2a(a 1)
1)
= lm
1 - x2
x-1
(1 - x ) ( l + x )
(x
1)(-a)(.
lm ___
l + x
x- 1
+ 1) = o.
Ejemplo 6
I
'
~
+ 3xy' + (x - 2)y = o,
de modo que&) = Q(x)/P(x) = 3/2(x - 2)2 y q(x) = R(x)/P(x) = 1/2x(x - 2). Los puntos singulares sonx = O y x = 2. Considrese x = O; se tiene
3
lm xp(x) = Km x ____ = O,
x-o
x-0
lm x2q(x) = ]m x'
x-o
x-0
2(x - 2)2
1
2x(x - 2)
o.
". . .
.. .
..
270
de serie Soluciones
en
lm (x
orden
segundo
las ecuaciones
delineales
2)p(x) = lm (x
x-2
x-2
2) ---,
2(x
3
-
2)2
Ejemplo 7
.Y
Adems,
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 18, halle todos los puntos singulares de la ecuacin dada y
determine si cada uno de ellos es singularo irregular.
l. xy + (1 - x)y + xy = o
2. xZ(1 - x)2y
3.x2(1 - x)y
(x - 2)y - 3xy = o
4. x2(1 - x2)y
5. ( 1 - x2)2y x( 1 - x)y (1 x)y = o
6. x * y + xy + (x2 - v2) y = O
Ecuacin de Bessel
+
+
7.
8.
9.
10.
11.
13.
15.
17.
(S
+ 3)y
x (I
(x
2x4+ ( I
-X y y
+ 2)2(x
+ +
+ (I
2)); = o
- X)).
+ 2(1 + X)!.
+
+
+ +
+ 2xy + 4y = o
+ (2/x)44 + 4y = o
+ 2)y = o
+
12. xy
exy (3 cos x)y = O
14. xy
2(e - 1)y ( e - x cos x))>= O
16. S: 4 (cot X)Y = O
18. ( x senx)y 3), + xy = O
+ +
ler
5.5
271
Ecuaciones de
n=O
+ 3y + xy = O
+ x)y = 0
1
~[2P(l/t)
_ Q(l/O]
_
P(1/5)
5
tz
R(1/t)
y 5 4 P o
En cada uno delos problemas 22 a 25,use los resultados del problema21 para determinar si
el punto en el infinito es un punto ordinario, un ,punto singular regularo un punto singular
irregular de la ecuacin diferencial dada.
L [ y ] = x2y
+ axy + py = o,
(1)
. . I _
.....
..
^...__*........ .
272
En cualquier intervalo que noincluyetl origen, la ecuacin(1) tiene una solucin general de la forma y = c,y,(x) t c,y,(x) en donde y, y y, son linealmente independientes. Por
conveniencia, en primer lugar se considerar el intervalox
> O, extendern posteriormente
los resultados al intervalo x < O. Primero, obsrvese que(xr)' = KC'y"
(xr)" = ~ ( r 1- ) ~ " ~ .
De donde, si se supone que
(1) tiene una solucin de la forma
y = xr,
se obtiene
L[x']
= x2(x*)"
+ ax(xl)' + fix.
+ clr + fi].
- 1)
= x.[,(,
F(r) = r(r - 1) + w
+ fi = O,
(4)
L[x'] es cero y y = x' es una solucin de la ecuacin (1). Las races de la ecuacin (4) son
- ( a - 1)
r l , r2 = -
* J"zjj
2
(5)
y F(r) = ( r - r l ) ( r , - r2). Como para las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es necesario considerar por separadolos casos en los que las races son
reales y diferentes, reales pero iguales y complejas conjugadas. De hecho, todo el anlisis
de esta seccin es semejante al tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden
con coeficientes constantes del captulo 3, pero reemplazando e'' por x'; ver tambin el
problema 23.
Al resolver una ecuacin especficade Euler, se recomienda hacer la sustituciny
= x'en
la ecuacin, determinar la ecuacin cuadrtica (4) y, a continuacin, calcular las races
rl y
r2, en vez de memorizarla frmula (5).
Races reales distintas. Si F(r) = O tiene las races reales rl y r,, con r1 # r2, entonces y,(x) = X'I y y2(x) = x'? son soluciones de la ecuacin (1). Como W(x'1, x'2) = (1, r 1 ) x r l ' 2 - no se anula para r l # rz y x > O, se deduce que la solucin general de (1) es
+
y = clxrl
+ czxr'",
> o.
(6)
Ntese que sir no es un nmero racional, entonces x' se define porx' = e' In
Ejemplo 1
Resolver
2X2I'" + 3x-I" - I' = o,
> o.
+ 3r
11 = xr(2r2 + r
1) = x'(2r
+ c2x-1,
> o.
l)(r
+ I ) = O.
x.
273
Races iguales. Si las races rl y r2 son iguales, entonces se obtiene slo una solucin
y l ( x ) = x'1 de la forma supuesta. Puede obtenerse una segunda solucin
por el mtodo de
reduccin de orden, pero para efectos de anlisis futuro se considerar
un mtodo alternativo. Dado que rl = rz, se sigue que F(r)= (r - r1)2. Por tanto, en este caso no solamente
F(rl) = O, tambin F'(rl) = O. Esto sugiere derivarla ecuacin (3) con respecto a ry luego
hacer r igual a rl. Sise deriva la (3) con respecto a r da
- qx.1 = - [x'F(r)].
dr
dr
(r - rl)'xr In x
+ 2(r
r1)xr.
(9)
> O,
xy2(x)
Inx,
= xrl
(10)
> O.
y = (cl t c2 lnx)x'l,
x
Ejemplo 2
(11)
Resolver
x2y"
+ 5xy' + 43' = o,
> o.
1)
+ 5r + 41 = xr(r2 + 4r + 4) = o.
De donde, r, = r2 = -2 y
y = x-qc, t cz In x),
> o.
Racescomplejas. Por ltimo, supngase que las races rl y rz son complejos conjugados, por ejemplo,rl = A t ig y rz = A - ip, con y # O. Ahora se debe explicar qu se entiende por x' cuando r e s un complejo. Si se recuerda que
=
In x
Y'
(14)
cuando r es un
+ ip - e(I+ ip) In x - A, In x e ip In x
- x l e iIn~x
= x'[cos(p
In x) + i sen(p In x)],
x
> O.
(15)
274
Con esta definicin dex r para valores complejosde r, es posible verificar que se cumple
las
leyes usuales del lgebray el clculo diferencialy, por tanto, en efecto
X'I y xrz son soluciones de la ecuacin (1). La solucin general de (1) es
c l x I + i ~
+ c2x"
(16)
La desventaja de esta expresin es que las funciones xi. "pyx'
son de valores cornplejos. RecuCrdese que setuvo una situacin semejante para la ecuacin diferencial de segundo ordencon coeficientes constantes cuando las races de la ecuacin caractersticas fueron
complejas. De la misma manera en quese procedi entonces, se observa que
las partes real
e imaginaria de'x ip, a saber,
~
xi sen(p In x),
(171
= ,u2'.-
De donde, estas soluciones tambin son linealmente independientes para x > O y la solucin general de la ecuacin (1) es
Ejemplo 3
S-5&
sen(p In x),
x > O.
(1 8)
Resolver
(191
275
y =x0
y =
x7/
0.5
1.5
2.5
y = x - ~ / ~ c o In
s (X)~
V "
-2.5
FIGURA 5.5.2
real negativa.
276
___-
Y ,
1
-1
FIGURA 5.5.3 Solucin de una ecuacin de Euler; races compiejas con parte
real positiva.
Y'
0.5
-1
5.5
277
Ecuaciones de Euler
definido In x para x < O, pero en general son de valores complejos. Es posible demostrar
que las soluciones de la ecuacin de Eulerseque
han dado parax > O son vlidas parax < O,
peroengeneralsondevalorescomplejos.Portanto,enelejemplo1,
la solucin
es
imaginaria para x < O.
Siempre es posible obtener solucionesde valores realesde la ecuacin de Euler
(I) en el
intervalo x < O al hacer el cambio de variable que se indicaa continuacin. Seax = -5, en
donde ( > O, y sea y = u((); entonces se tiene
dy -dud(
dx d l dx
""-
du
d('
"
"
"
(6), (11)
Pero este es exactamente
el problema que se acaba de resolver; por las ecuaciones
y (18) se tiene
cos(p ln
5)
+ c 2 P sen(p In 0 ,
(23)
278
de segundo orden
Soluciones en serie
ecuaciones
lineales
de las
+ a(x - x,)y + py = o
(27)
En cada unode los problemas 1 a 12 determine la solucin general dela ecuacin diferencial
dada que seavlida en cualquier intervalo que no incluya el punto singular.
1. x2y
3. x2y
5. x2y
7. xy
+ 4xy + 23 = o
3xy + 43 = o
xy + y = o
+ 6xy y = O
2.
4.
6.
8.
IO.
12.
9. x2y - 5xy
1 I . x 2 $ + 2xy
+ 9y = o
+ 4y = O
+ +
+
+
(x
1)
3(x 1)y
x2y
3xy 5y = O
(x - 1)Iy 8(x - l)y
2x2y - 4xy 6y == O
(x - 2yy
5(x - 2)y
x2y - 4xy 4y = o
+ 0 . 7 5 ~= O
+ 12y = O
+ 8y = o
En cada uno de los problemas 13 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
13. 2x2y
xy - 3y = o,
14. 4x2y SXY
17y = O,
15. x2y - 3xy 4y = O,
16. XY
3xy 5 y = O,
+
+
+
y(1) = 1, y(1) = 4
y(1) = 2, y( 1) = - 3
y( - 1) = 2, y( - 1) = 3
y(1) = 1, ~ ( 1 =
) -1
17. Halle todoslos valores de a para los que todas las soluciones dex2y t a x y + (5/2)y = O
tienden a cero cuandox -+ O.
18. Halle todoslos valores de p para los que todaslas soluciones dex2y + py = O tienden a
cero cuandox -+ O.
19. Halle yde modo que la solucin del problema con valorinicial x2y - 2y = O, ~ ( 1=) 1,
y(1) = y sea acotado cuandox O.
20. Encuentre todos los valores de a para los que todaslas soluciones dex2y + axy + (5/
2)y = O tiendan a cero cuandox -+ m.
21. Considere la ecuacin deEulerx2y+ axy+ py = O. Determine las condiciones sobre
a y fl de modo que
a) todas las soluciones tiendan a cero cuando
x -* O.
b) todas las soluciones sean acotadas cuando
x -+ O.
c) todas las soluciones tiendan a cero cuandox m.
d) todas las soluciones sean acotadas cuando
x --t 00.
e) todas las soluciones sean acotadas cuandox -* O y cuando x 00.
22. Con aplicacin el mtodo de reduccin
de orden, demuestre que sirl es una raz repetida de r ( r - 1) + cy r + p = O, entoncesxl y x1 In x son soluciones de x2y
+ axy + py
= O para x > O.
-+
-$
-+
279
dx -
ddiy
x1 ~y
"
d2y -~
- 1 d2y
"
"
"
dx2
x2
di2
1 dy
~
x2
dz'
+ c2z)er1'= ( c , + c2 In x)xrl.
+ c z sen(p In .Y)]
En cada uno de los problemas 24 a 29, aplique el mtodo del problema 23 para resolver la
ecuacin dada para x > O.
25. x'y" - 3xy' + 4). = In .Y
27. s'y" - 2xy' + 2y = 3.~' + 2 In x
29. 3 x 2 ~+" 1 2 ~+~9!;' = O
= ( - s)'F(r)
para toda x < O, en dondeF(r) = r(r - 1)t a r + p. De donde, concluye que si r1 # r2 son
races deF(r) = O, entonces dos soluciones linealmente independientes de Lly] = O para
x < O son (-x)~Iy (-x)'2.
31. Suponga quex r l y xr2 son soluciones de una ecuacin de Euler, en donderl # r2 y r ,
es un entero. Segn la ecuacin (24), la solucin general en cualquier intervalo que no
contenga el origen es y = c1 x r~ t c2x r 2 . Demuestre que la solucin general tambin
puede escribirse comoy = klxrl t k , x r ~ .
Sugerencia: demuestre mediante una eleccin adecuada de las constantes,que las expresiones son idnticas para x > O, y con una eleccin diferente de constantes que son
idnticas para x < O.
x2y"
+ ( 1 - i ) q { + 2y = o
280
P(x)p + (?(.X)}> R ( x ) y = O
(1)
1 pnxn,
xq(x) = n = O qnx,
.XP(X) = n = O
que son convergentes para algn intervalo 1x1 < p, p > O, alrededor del origen. Para hacer que las cantidadesx&)
y x2q(x) aparezcan en (1), es conveniente dividir la entre
P(x)
y despus multiplicar por x2,obtener
+ x[xp(x)]y+ [x2q(x)]y= O,
(34
+ p,x + . + pnxn+ . . . )y
+ (qo + q , x + + qnxn+ . . . ) y = o.
(3b)
x2y
o bien,
x2y t x(p0
x 2 ~ p O x ~ q o y = O,
(5)
que se estudi enla seccin anterior. Por supuesto, en general algunosde lospny los q,l,
2 1, no son cero. Sin embargo, el carcter esencial de las soluciones
de (3) es idnticoal
de las soluciones de la ecuacin de Euler.
La presencia de los trminosp,xt . . . + p $ + .
. . y q,x t . . . + qnx + . . . tan slo complica los clculos.
Principalmente, el anlisisse restringir al intervalo x > O. Puede tratarse el intervalox <
O del mismo modo quepara la ecuacin de Euler, al hacer el cambiode variable x = -5 Y
despus resolver la ecuacin resultante para5 > O.
Dado que los coeficientes dela ecuacin (3) son coeficientes de Euler multiplicados
por series de potencias, es natural buscar soluciones de la fmma soluciones de Euler
multiplicadas por series de potencias.As se supone que
la serie y a, es
en dondea, # O. En otras palabras, r e s el exponente del primer trmino de
su coeficiente. Como parte dela solucin, es necesario determinar:
5.6
281
1.
2.
Los valores de r para los que la ecuacin (1) tiene una solucin de la forma (6)
La relacin de recurrencia para los coeficientes an.
3.
n=O
a,,x".
Ejemplo 1
xy'
+ (1 + x)y = o.
(7)
xy'
+ y = o.
(8)
Para resolverla ecuacin (7) se supone que existeuna solucin dela forma (6). Entoncesy' y
y" se expresan por
n
y' =
"=O
a,(n
+ r)xn
tr-
Y
.r
y" =
"=O
a,(n
+ r)(n + r
I)x"+'-~.
2x2y" - xy'
{)x"+'
"=O
a+
0,n=O
r,
de modo que al
282
2x2y" - xy'
serie Soluciones
en
ecuaciones
delineales
de las
+ (1 + x)y = a0[2r(r
{[2(n
+ r)(n + r
1) -
segundo orden
+ I]x'
( n + r) + l]a, + u,1) - r
l)~n+'
= O.
n=1
(12)
+ 1 = 2r2
3r
+ 1 = (r
1)(2r - 1) = O.
(13)
(14)
r2 = 112.
to singular.
Ahora se regresa a la ecuacin (12) y se iguala acero el coeficiente dex" ', esto dala relacin
+
o bien,
de
(16) para determiPara cada raz r1 y r2 de la ecuacin inicial se aplica la relacin recurrencia
nar un conjunto de coeficientes al, u2, . . , . Para r = rI = 1,la ecuacin (16) queda
Por tanto,
a2 =
S'2
a0
13'5)(1
'
2)'
En general, se tiene
5.6
283
Para determinarel radio de convergenciade la serie dada en (18) se aplica la prueba de la razn:
De donde,
y en general
a, =
( - 1)"ao
n![l
'
3 5
'
n 2 1.
(19)
,,=,n![l . 3 . 5 . . . (2n
I)]
x>o.
Como antes, es posible demostrar quela serie de la ecuacin (20) converge para toda x. Como
los primeros trminos las soluciones en serie y, y y, son x y
respectivamente, es evidente
que las soluciones son linealmente independientes. De donde
la solucin general de la ecuacin (7) es
y = C,Y,(X)
-t czy2(4,
x > o.
que son vlidas cerca de x = .xo, sin embargo, precisamente como una ecuacin de Euler
puede no tener dos soluciones de
la formay = x', as una ecuacin ms general con
un punto
singular regular puede no tener dos soluciones de la forma (6) o (21). En particular, en la
siguiente seccin se demostrar que si las races
rl y r2 de la ecuacin inicial son iguales, o
difieren enun entero, la segunda solucin normalmente tiene una estructura
ms complica-
284
da. Aunque en todo caso,es posible encontrar por lo menos una solucin de la forma
(6) o
(21); si r1 y r2 difieren en un entero, esta solucin correspondeal valor ms grande der. Si
slo existe una de esas soluciones,
la segunda solucin comprendeun trmino logartmico,
del mismo modo que para
la ecuacin de Euler cuando las races de
la ecuacin caracterstica son iguales. En estos casos
se puede recurrir al mtodo de reduccin de orden
o a algn
otro procedimiento para determinar la segunda solucin. Esto se analiza en las secciones
5.8 y 5.9.
Si las races de la ecuacin inicial
son complejas, entoncesno pueden ser igualeso diferir
en un entero, de modo que siempre existen dos soluciones de la forma
(6) o (21). Por
supuesto, estas soluciones son funciones de valores complejos
x. de
Sin embargo, as como
para la ecuacinde Euler, es posible obtener solucionesde valores realesal tomar las partes
real e imaginaria de las soluciones complejas.
Por ltimo, se menciona una cuestin prctica.
Si P, Q y R son polinomios, a menudo es
mucho mejor trabajar directamente con la ecuacin
(1) que con la (3). Esto evita la necesidad de expresar xQ(x)/P(x) y x*R(x)/P(x) como series de potencias. Por ejemplo, es ms
conveniente considerar la ecuacin
x(l
En cada uno de los problemas 1 a 10, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regularen x = O. Determine la ecuacin indicial, la relacin de recurrencia y
las races dela ecuacin indicial. Halle la solucin en serie (x > O) correspondiente ala raz
ms grande. Si las races son desiguales y no difieren en un entero, encuentre tambin la
solucin en serie correspondiente a la raz ms pequea.
x'4'"
2.
+ xy' + (x? - ;)y = o
4. ry" + y' - 4'= o
6. x2y" + xy' + (x - 2 ) =~ 0
1. 2xy" + y' + xy = o
3. xy" + y = o
5. 3x2y" + 2x4" + x * y = o
7 . xy" + ( 1 - x)y' - y = o
9. x2y" - x(x + 3)y, + (x + 3 ) y = o
(x2
+ S((% + I ) J
10. x2y"
+ a,y = o
l)y = o
- X?))>''-
2xy'
o.
5.6
285
xy' + x2y
= o,
+ (1 - x)y' + Ay = o.
+ xy' + x2y = o.
Observe que la serie converge para toda x, no slo para x > O. En particular, J,(x) es
acotada cuandox --t O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de primera clase
de orden cero.
15. Con referenciaal problema 14 demuestre, conla aplicacin del mtodo de reduccin de
orden, quela segunda solucin dela ecuacin de Bessel de orden cero contiene
un trmino logartmico.
Sugerencia: si y2(x) = Jo(x)u(x), entonces
de la ecuacin
Como en el problema 14, observe que la serie en realidad converge para toda x y que
--t O. La funcin J , se conoce como funcin
de Bessel de
primera clase de orden uno.
lo
"
""
286
Soluciones
serie en
+ x [ x p ( x ) ] y ' + [xZq(x)]y= o
x2y"
(1)
en donde
y las dos series tienen radios de convergencia diferentes de cero (ver la ecuacin (3b) de la
seccin 5.6). El punto x = O es un punto singular regulary la ecuacin de Euler correspondiente es
x2y"
+ poxy' + qoy = o.
(2)
Se busca una solucin dela ecuacin (1) para x > O y se supone que tienela forma
P
CL
anxn=
y = xr
n=O
anX"+',
n=O
I)xr + a l ( r + I)rx'+'
+(po+p,x+...+p,x"+...)
x [aOrxr a l ( r + 1 ) x r + l . . . a,(r
(40
+ q , x + . . + qnxn+
'
+ UIX'+ +
x (a,x'
' '
+ n)x'+" + . . . ]
.)
+ anXr+n+
'
. . ) = o.
+{
+ [ a l F ( r + 1) + a O ( p l r+ q l ) ] x r + l
a m + 2) + u,(p,r
q2)
+ a , [ p , ( r + 1) + 9 1 1 ) x r + 2
en donde
F(rj = r(r - I )
+ por + qO.
11
5.7
287
r y de todos los coeficienLa ecuacin (6) muestra que, en general,an depende del valor de
tes precedentes a,, al, . . . , a,,- Tambin muestra que es posible calcular sucesivamente a,, a,, . . . , an, . . . en trminos de los coeficientes de la serie para x p ( x ) y
x2q(x), en el supuesto de queF(r + l),F(r + 2), . . . ,F(r + n), . . . no sean cero.Los nicos
valores de r para los que F ( r ) = O son r = r 1 y r = r,; dado que rl + n no es igual a r l o
a r2 para n 5 1, se concluye queF(r, + n ) # O para n L 1. De donde, siempre es posible
determinar una solucin
n=O
a n ( r l ) x ny
2 un(r2)x"
n=O
288
ecuaciones
Soluciones
lineales
las deen sene
de segundo orden
Si r , = r2, slo se obtiene una solucin de l a forma (2). La segunda solucin contiene un
trmino logartmico. En la seccin 5.8 se analiza un procedimiento para determinar una
segunda solucin se daun ejemplo en la seccin 5.9.
Si rl - r2 = N , en donde N es un entero positivo, entonces F(r2 t N ) = F ( r , ) = O, y no se
puede determinar aN(r2)a partir de la ecuacin(6), a menos quesu suma tambin sea cero
para n = N. De ser as, es posible demostrar que aAvarbitraria y que puede obtenerse una
segunda solucin en serie; de no ser as, solamente se tiene una solucin en serie de l a
forma (2). Si se trata de este ltimo caso, entonces la segunda solucin contiene
un trmino
logartmico. El procedimiento se analiza brevemente
en la seccin 5.8 y en la seccin 5.9 se
dan ejemplos de los dos casos.
La siguiente cuestin que es necesario considerar es la convergencia de la serie infinita
en las soluciones formales. Como podra esperarse, esto se relaciona con
los radios de
convergencia de las series de potencias para
xp(x) y xq(x). En el siguiente teorema se
resumen los resultados del anlisis que se acaba de hacer y las conclusiones adicionales
acerca de la convergencia de la solucin en serie.
5.7
289
r(r - 1)
+ por + qo = O,
ill)
p o = lrn xp(x),
qo = lrn x2q(x).
x-o
x-o
(12)
Ntese questos son exactamente los lmites que es necesario comprobar para clasificar la
singularidad como punto singular regular; por tanto, suelen determinarse
en una etapa previa de la investigacin.
Adems, si x = O es un punto singular regular dela ecuacin
P(x)Y" Q(x)Y'
+ R(x)y = O,
(13)
Por ltimo, los radios de convergencia de las series dadas en (9) y (10) son por lo menos
iguales a la distancia del origen al cero ms prximo deP que no seael propio de x = O.
Ejemplo 1
+ x)y" + (3 + x)y' - xy = o
"
x-o
R(x)
-X
hm x2 __
= ]m x 2
P ( x ) x-o
2x(1 + x )
x-o
= o.
Adems, por la ecuacin (14),p, = y q, = O. Por tanto, la ecuacin indicia1 es r(r - 1)+ i r = O,
y las races son rI = O, r2 = -f. Como estas races no son iguales y no difieren en un entero,
existen dos soluciones linealmente independientesde la forma
y2(x) =
1x/":2[
1 + "= 1 a " ( - 4
para O < x < p. Una cota inferior para el radio de convergencia de cadaserie es 1, la distancia
de x = O a x = -1, el otro cero de P(x). Ntese que la soluciny, es acotada cuando x "-t O; de
hecho es analtica all. Por otra parte, la segunda soluciny z es no acotada cuandox -+ O.
290
ecuaciones
Soluciones
lineales
las deen serie
de segundo orden
Q(4
(x
+ I ) __
=
P(x)
Xl
lm (x
+ 1)
X l
]m _ _1)(3_+ x)
_ -~- I , ~
x-
-I
2x(1
+ x)
R(x)
(x 1I2(-x)
= lm - = o.
P(x)
1
2x(1 x)
En este caso,pO= -1, qO= O, por l o que la ecuacin indicial es r(r - 1)- r = O. Las races de la
ecuacin indicial son I , = 2 y r2 = O. Correspondiendo a la raz ms grande, existeuna solucin
de la forma
La serie converge por lo menos para x t 1 < 1. Dado que las dosraces difieren en un entero
positivo, puede o no haber una segunda solucin de la forma
Problemas
En cada uno de losproblemas 1 a 12, halle todos los puntos singulares regularesde la ecuacin diferencial dada. Determine la ecuacin indicial y los exponentes de la singularidad en
cada punto singular regular.
1.
3.
5.
7.
9.
1I .
+
+
+
+
+ +
+
+ +
+ +
xy
2xy 6ey = O
X(X - 1 ) ~ 6x2y 3y = O
xy
3(senx)y - 2y = O
x2y +(x sen x)y y = O
x2(1 - x)y - (1 x)y 2xy = o
(4 - x 2 ) y
2xy 3y = o
2.
4.
6.
8.
10.
12.
+ + +
+ +
+
+
+
+ + +
+
+
+
tiene un punto singular regular x = O y que las races de la ecuacin indicial son *l.
Determine los tres primeros trminos diferentes decero de la seriecorrespondiente a la
raz ms grande.
14. Demuestre que
(In x)y
+ $y + y = O
tiene un punto singular regular enx = l. Determine las raices dela ecuacin
indicial en x
cc
= 1. Determine los tres primeros trminos diferentes decero de la serie
2 an(x- 1)
n=O
correspondientes a la raz ms grande. Tome x -1 > O. Cul espera que sea el radio de
convergencia de la serie?
5.7
291
- x)y"
+ [y - (1 + a + /3)x]y'
- clpy = O,
(1)
-y)
- Y + 1) X
+ (a - Y +(2 1)(8
- y)l!
* e) Demuestre queel punto en el infinito es un punto singular regulary que las races de
la ecuacin indicial son a y p. Ver el problema 21 de la seccin 5.4.
16. Considere la ecuacin diferencial
x3y"
+ axy' + fly = O,
00
fl=O
cin indicial para r e s lineal y, en consecuencia, que solamente existe una solucin
formal de la forma supuesta.
c) Demuestre que si/?la= -1, O, 1,2, . . . ,entonces la solucin formal en serie termina
y, por consiguiente, en realidad es una solucin. Para otros valores de pia, demuestre
que la solucin formal en serie tiene un radio cero de convergencia y, por tanto, no
representa en realidad una solucin en cualquier intervalo.
17. Considere la ecuacin diferencial
y"
a
8
+y' + - y = o,
xs
x'
U,X'+",
"=O
x > o.
(ii)
291
ecuaciones
lineales
las
de serie Soluciones
en
deorden
seeundo
Ahora se consideran los casos en los que las races de la ecuacin indicia1 son iguales o
difieren en un entero positivo, r , - r2 = N . Por analoga con la ecuacin de Euler, podra
esperarse quesi r, = r2,entonces la segunda solucin contieneun trmino logartmico.Esto
tambiin puede ser cierto si las races difieren enun entero. El siguiente teorema, continuacin en un entero. El siguiente teorema, continuacidn del teorema5.7.1, resume la situacin
en estos dos casos excepcionales.
293
Races iguales. El mtodo para hallar la segunda solucin es en esencia el mismo que el
usado para encontrarla segunda solucin dela ecuacin de Euler (verla seccin 5.5) cuando las races de la ecuacin indicial fueron iguales. Se busca una soluci6n de la ecuacin
(l),de la forma
en donde
F(r) = r(r - 1)
+ por + qo.
(9)
Si las dos races dela ecuacin indicial son iguales ar I ,es posible obtener una solucin al
hacer r igual a rI y elegir las an de modo que cada trmino de la serie dado
en la ecuacin
(8) sea cero.
Para determinar una segunda solucin se considera r como una variable continua y se
determinan lasancomo una funcin der al requerir que el coeficientede x' ", n 2 1, de la
ecuacin (8) sea cero. Entonces, si se supone queF(r t n ) # O, se tiene
+
n-
1, (8) se reduce a
L[q5](r,x)
= a0x'F(r).
(1 1)
Dado querl es una raz repetida deF(r), por la ecuacin (9) se deduce queF(r) = ( r - rl)*.
s i se hace r = rl en la (ll), se encuentra que L[q5](rl,x) = O; de donde, comoya se sabe,
294
Soluciones
las
deen serie segundo
ecuaciones
de
lineales
orden
(11) se
(rl, x) = a, - [x*(r - r l ) 2 ]
ar
r=r1
= (x"
l n x ) a,
= y l ( x ) Inx
+ xrl
LC
un(rl)x"
n=l
+ x11
a;(r,)x"
n = l
3c
aL(rl)xn,
> O,
(14)
n= 1
en donde uA(r,) denota dan/drevaluada en r = rl y a&r) est dada por la ecuacin (10).
Ntese que adems de las suposiciones que
ya se hicieron, tambin se ha supuesto que
es
m
Races que difieren en un entera.Para este caso, los argumentos detallados para deducir
la forma (6) de la segunda solucin son considerablemente ms compkcados, por lo que no
se darn aqu. Sin embargo, se har notar que si se supone y2(x) =
2 a,x'z
n=O
'
entonces
5.9
Ecuacin de Bessel
295
lm ( r - r2)aN(r).
1-11
+ xy + (x - v2)y = o,
(1)
en donde v es una constante, que ilustranla teora analizada enla seccin 5.8. Es fcil demostrar quex = O es un punto singular regular. Por sencillez, slo se considera el xcaso
> O.
Ecuacin de Bessel de orden cero. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races
de la ecuacin indicia1 son iguales. Si se hacev = O en la ecuacin (1) da
L [ y ] = x2y
+ xy + x2y = o.
Al sustituir
y =
4(r, x) = aOxr +
1 a,xr+,
n= 1
se obtiene
= ao[r(r -
..
1)
(2)
296
orden
segundo
ecuaciones
delineales
Soluciones
las
deen serie
n=2
{u,[(n
(4)
Las races dela ecuacin indicia1F(r) = r ( r - 1)t r = O son rl= O y r2= O; de donde,se tiene el caso de races iguales.La ecuacin de recurrencia es
. I
a,(O)
o bien, si se hace n = 2m,
a,-2(0)/n2,
a,,@) = -a2m-2(0)/(2m)2,
= 2, 4,
6, 8, . . . .
= 1,
2, 3,. . .
Por tanto,
a,(O) =
-2
22
De donde,
La funcin entre corchetes se conoce como funcin de Bessel de primera clase de orden
cero y se denota porJ,(x). Por el teorema 5.7.1 se deduce quela serie converge para todax
y que J, es analtica en x = O. Algunas de las propiedades importantes de
J, se analizan en
los problemas. En la figura 5.9.1 se muestran las grficas dey = J,(x) y de algunas de las
sumas parciales de la serie (7).
En este ejemplo, se determinay&) al calcular aA(0). El procedimiento alternativo en el
que simplemente se sustituye la firma (S) de la seccin 5.8 en la ecuacin ( 2 ) y luego se
determinan las b,,, se analiza en el problema 10. En primer lugar se observa, a partir del
coeficiente dex+ de la ecuacin (4), que ( r + 1)2al(r)= O. Se concluye que no sloa ,(O)
= O, sino que tambin a ;(O) = O. Es fcil deducir, a partir de la relacin de recurrencia
(S),
que a;(O) = a;(O) = . . . = ain ,(O) = . . . = O; de donde, basta calculara;JO), m = 1,2,3,. . . .
Por la ecuacin ( 9 ,
aZm(r)= -az,-,(r)/(2m
r)2, m
= 1, 2, 3 , . . . .
+
5.9
297
Ecuacin de Bessel
FIGURA 5.9.1 Aproximaciones polinomiales para Jo(x).El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
De donde,
a2(r)=
a0
+ r)2
-~
(2
a2(r) =
a4(r) = -____
( 4 r)2
(4
a0
+ + r)2(2
+ r)'
a6(r)= -~a4
(6
a0
f'(x) = Pl(x
f'(X)
- P1
"
+ - +P.2. . + -
f(x)
x -a1
x - a2
Pn
x - a,,
."
..
. .
..._
298
'I
+ . .. + j
1
m-1
Hm=-+-+...+-+
m
1
2
a,,(O).
1,
Finalmente se obtiene
a;,(O) ==
H , (- l)"%
22"(m!)2'
~
m = l , 2 , 3 ,....
En vez de y2, la segunda solucin suele considerarse como cierta combinacin lineal de
J, y y,. sta se conoce como funcinde Bessel de segunda clase de orden cero
y se denota
por Y,. De acuerdo con Copson (capitulo 12), se define
(1750-
y = lm ( H , - In n) E 0.5772.
n-m
x>o.
(13)
= CIJO(4
+ c2 YO(4.
x = O; es decir,
Otros autores utilizan otras definiciones paraY,. La presenteeleccin deY ,tambin se conoce como funcin
de Weber (1842-1913).
299
-1
c
FIGURA 5.9.2 Funciones de Bessel de orden cero.
y + - yX +
y=o.
v2)
+ y = o.
Las soluciones de esta ecuacin son sen x y cos x; por tanto, podra anticiparse que las
soluciones de la ecuacin de Bessel para
x grande son semejantes a combinaciones lineales
de sen x y cos x. Esto es correcto e n tanto las funciones de Bessel sean oscilatorias; sin
embargo, slo es parcialmente correcto. Parax grande, las funciones .To y Y, tambin decaen cuando x crece; por tanto, la ecuacin y + y = O no proporciona una aproximacin
adecuada para la ecuacin de Bessel parax grande y se requiere un anlisis ms delicado.
De hecho, es posible demostrar que
J,(x)Z
($)I
COS (x
);
cuando x + x
Como se puede ver enla figura 5.9.3, esta aproximacin asinttica en realidad es razonablemente exacta para todax
? 1. For tanto, para tener
una aproximacin deJo(x) sobre todo
el intervalo desde cero hasta el infinito, es posible usar doso tres trminos de la serie ( 7 )
para x 5 1 y la aproximacin asinttica (14) parax 2 1.
Ecuacin de Bessel de orden un medio. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las
races dela ecuacin indicia1 difieren enun entero positivo, pero en
la segunda solucinno
hay trmino logaritmico. Si se hacev = 4 en la ecuacin (1) se obtiene
y]
= x2y
+ xy + (x2 - *)y = o.
(15)
300
ecuaciones
Soluciones
lineak;
las deen sene
de segundo orden
x =Jdx)
+ n - 1) + (1. + n)
+
= (r2
;)uox* + [(r + 1)2 - &llx*+l
+ { [ ( r + n) +]un + un-2}X*+n= o.
n=2
L [ d ] ( r ,x ) =
[ ( r + n)(r
- *]unX+n
n=O
c
m
anxr+n+*
n=O
(16)
Las races de la ecuacin indicia1 son rl = f , r2 = -;; de donde, las races difieren en un
entero. La relacin de recurrencia es
[(r + n)2 - i ] a n = - a n - 2 ,
n 2 2.
(17)
Por tanto,
a2m-2
(2m
+ 1)2rn
m = 1 , 2 , 3, . . . .
5.9
301
Ecuacin de Bessel
%m
( - 1)o
(2m I)!
m = l , 2 , 3, . . . .
(2m
m=
m=O
(2m
+ l)!
+ l)!
x > o.
La serie de potencias dela ecuacin (19) es precisamente la serie de Taylor para senx; de
donde, una solucin de la ecuacin de Bessel de orden un medio es sen
x. La funcin
de Bessel de primera clase de orden
un medio, JlW
se define como (2/~)~y,.
Por tanto,
(- l b 0
(2n)!
n = 1,2, . . . ,
Y
%+l
(-lb,
(2n l)!
n=l,2,
....
De donde,
y&) =
cos x
- a, __
xl/2
(- 1)nxZn
1
n=O
(2n)!
+ a1
sen x
~
x1/2
m
+
(- 1)nx2n+ 1
(2n l)!
x > o.
.. .
302
Ecuacin deBessel de orden uno. Este ejemplo ilustrala situacin en la que las races de
la ecuacin indicial difieren en un entero positivo
y la segunda solucin comprende un
trmino logartmico. Si se hacev = 1 en la ecuacin (1) da
L [ y ] = x2y"
+ xy' + (x'
- l ) y = O.
(23)
Si se sustituye y = +(r, x) por la serie (3) y se agrupan trminos como en los ejemplos
anteriores, se obtiene
L [ + ] ( I , X)
+ u , [ ( I + 1)' - I ] x ~ + '
{ [ ( I + n)' - l ] a , + a n - 2 ) ~ r +
=RO.
ao(r' - 1)xr
m
n=2
(24)
JI),
n 2 2.
(25)
'
2m; entonces,
Por tanto,
a4 = -~a2
a0
-- a,
Con u. = 1 se tiene
La funcin de Bessel de primera clase de orden uno suele tomarse como f y , y se denota
por J,:
5.9
303
Ecuacin de Bessel
+ x-1 1 +
y2(x) = aJ,(x)lnx
x > O.
cnxn],
n=l
2axJ;(x)
n=O
n=O
(29)
J , es una
c,x"+' = O,
(30)
+ [O.
c2
+ col. +
[(n2 - l)cn+1
n=2
'1
,=
(- 1)"(2m
P"(m
+ c,-
+ l)!m!
l)xZm+
l]Xn
(31)
Con base en la ecuacin (31) se observa primero que cI = O y que a = -cO = -1. En
seguida, dado que a la derecha slo hay potencias impares de x, los coeficientes de cada
potencia par dex en la izquierda deben ser cero.Por tanto, como c1 = O, se tienecg = c5 =
. . = O. Correspondiendo a las potencias impares xdese obtiene la relacin de recurrencia
(sea n = 2m + 1 en la serie del segundo miembro de(31))
(3'
l)c4
+ c2 = (-
1)3/(2' . 2!).
Ntese quec2 puede elegirse arbitrariamentey despus esta ecuacin determina c4.
a Ntese tambin que enla ecuacin para el coeficiente dex, c2 aparece multiplicado porO y que
la ecuacin se utiliz para determinar
a. Que c2 S,ea arbitrario no es sorprendente,
ya que c2
es el coeficiente de x en la expresin x"[l
2 c n x n ]Como
.
consecuencia, c2 simple-
n=O
304
Soluciones
serie en
+Hm-J
+X
m= 1
z2"rn!(m
I)!
X2m
x > o.
(33)
+ (Y - In 2)J,(X!]>
(34)
= ClJ,(X)
+ C2Y,(X).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regularen x = 0 y determine dos soluciones linealmente independientes para x > O.
1. x2y"
3. x2y"
+ 2xy' + xy = o
+ xy' + 2xy = o
2. x2y"
4. x2y"
+ 3xy' + (1 + x)y = o
+ 4xy' + (2 + x)y = o
x > o.
+ xy' + (x2
$)y = o,
+u=o
x > o,
305
+ xy' + (x2
v2)y = o,
x > o.
m!(m v)(m
+v
( - 1)"
-
+ v)(l +
1 ) . . . (2
( - 1)"
Observe que yl(x) -+ O cuando x --* O y que y2(x) es no acotada cuando x --* O.
d) Compruebe por mtodos directos que las series depotencias de las expresiones para
y l ( x ) y y,(x) convergen absolutamente para toda x. Verifique tambin que y z es una
solucin con el nico supuesto de que v no sea un entero.
10. En esta seccin se demostr que una solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero,
L [ y ] = x2y"
+ xy' + x2y = o
es J,, en donde J, se expresa por la ecuacin (7) con a. = 1. Segn elteorema 5.8.1, una
segunda solucin tiene la forma (x > O)
y2(x)= J,(x)ln x
m
"= 1
b,x".
a) Demuestre que
30
L[Y~](X
= ) 1n(n - l)b,x" +
n=2
m
"= 1
nb,x"
m
"= 1
b,x"+2 + 2xJb(x).
6)
+ b2,-,
-2(
1)"(2n)/2'"(r1!)~, n = 2, 3,4, . . . .
306
ecuaciones
lineales
las de serie Soluciones
en
deorden
seaundo
Deduzca que
( - 1)"ao
(2m
(I
12. Mediante un cambio adecuado de variables a menudo es posible transformar una ecua-
cin diferencial con coeficientes variables en una ecuacin de Bessel de cierto orden.
Por ejemplo, demuestre que una solucin de
x2y"
+ (C1'px'fi + a - v'p2)y
= o,
x > o,
x > o,
(li?
j x ) satisface la
Y"
ecuacin diferencial,
+ 1 y' + i;y
X
-
x = O,
x=l.
= o,
x > o.
De donde,demuestre que
Jol xJo(Aix)Jo(Ajx)dx = O
si Ai # l j .
Bibliografa
307
Sugerencia: escriba la ecuacin diferencial para J,(h ix). Multiplquela por xJ,(h ,x) y
rstela de xJo(hix) multiplicado por la ecuacin diferencial para Jo(Ajx); a continuacin, integre de O a l.
BIBLIoGmFh
Coddington, E. A,, An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N.J.: PrenticeHall).
Copson, E. T.,An Introduction to the Theory ofFunctionsof a Complex Variable (Oxford: Oxford University).
Las demostraciones delos teoremas 5.3.1,5.7.1 y 5.8.1 pueden encontrarse en libros para nivel intermedio o avanzado; por ejemplo, ver los captulos 3 y 4 del libro de Coddingtono los captulos 3 y 4 de
Rainville, E. D., Intermediate Differential Equations(2a ed.)(New York; Macmillan).
Tambin consulte estos textos
para un anlisis del puntoen el infinito, que se mencionen el problema 21
de la seccin 5.4.El comportamiento de las soluciones cerca de
un punto singular irregular esun tema an
ms avanzado; un breve anlisis puede encontrarse en el captulo 5 de
Coddington, E. A,, y Levinson, N,, Theory of Ordinary Dijferential Equations(New York; McGraw-Hill).
Anlisis ms completos de la ecuacin de Bessel, dela ecuacin de Legendre y de muchas otras de las
ecuaciones mencionadas pueden encontrarse en libros avanzados sobre ecuaciones diferenciales, mtodos
de matemticas aplicadas y funciones especiales. Un texto que trata de funciones especiales como los polinomios de Legendrey las funciones de Bessel es
Hochstadt, H., Special Functions of Mathematical Physics (New York; Holt).
y tablas de las funciones de Bessel, de las funciones de
Una excelente recopilacin de frmulas, grficas
Legendre y otras funciones especiales dela fsica matemtica pueden encontrarse en
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.) Handbook of Mathematical Functions (New York; Dover, 1965);
originalmente publicado por la National Bureau of Standards, Washington, D. C
La transformada de Laplace
..
. I
Entre los instrumentos que resultan muy tilesal resolver ecuaciones diferenciales lineales
se encuentran lastransformadas integrales. Una transformada integral es una relacin de
la forma
en dondeuna funcin dadaf se transforma en otra funcinF por medio deuna integral. Se
dice que la funcin F es la transformada d e f y la funcin K se llama kernel (ncleo en
alemn) dela transformacin. La idea generales aplicar la relacin (1) a fin de transformar
un problema paraf e n un problema ms sencillo para
F , resolver este problema ms simple
y luego recuperarla funcin deseada f a partir de su transformada F. Al hacer una eleccin
apropiada del kernelK y de los limites de integracin(Y y p, a menudo es posible simplificar de manera sustancial un problema que incluya una ecuacin diferencial lineal. Varias
transformaciones integrales se aplican con amplitud, y cada una es adecuada
para resolver
ciertos tipos de problemas.
310
La transformada de Laplace
En este captulo se analizan las propiedadesy algunas de las aplicaciones de la transformada de Laplace.' Esta transformada se define como sigue: sea
f(t) dada para t 2 O y
supongase quef satisface ciertas condiciones que
se dan un poco despus; entonces,
la transformada de Laplace de
f, que se denotar par2{f(t)}, o por F(s),se define porla ecuacin
f(t) d t
lm
-+
ff ( t ) d t ,
en dondeA esun nmero real positivo. Si la integral desde a hastaA existe para todaA > U
y si el lmite existe cuando +
A co, entonces se dice que la integral impropia
converge a ese
valor lmite;en caso contrario,se dice que la integral
diverge o que no existe.LOSejemplos
siguientes ilustran las dos posibilidades.
JOEe'' d t = lrn
JOA
e'' d t = lrn
A-;o
A"
]m
A
+ T
1
~
::1
(ecA - 1).
Se concluye que la integral impropia converge sic < O y diverge si c > O. Si c = O, entonces el
integrando es la unidad y una vez m i s la integral diverge.
Como ]mA
' La transformada de Laplace recibe su nombre en honordel eminente matemtico francsP. S. Laplace, quien
estudi la relacin (2) en 1782. Sin embargo, las tcnicas descritas en este capitulo no fueron desarrolladas
hasta un siglo ms tarde o ms. Se deben principalmente a Oliver Heaviside
(1850-1925),un ingeniero electricista ingls, innovador aunque no convencional, quien hizo contribuciones importantes al desarrollo y
aplicacin de la teora electromagntica.
de6.1 Definicin
la transformada de Laplace
311
t"
d t = lm
A-m
JIA
P
-
dt = lm
A-co
1
~
1- p
(A"P - 1).
Cuando A + 00, A' - P + O si p > 1, pero A -P + cc si p < 1. De donde, Jy r-p dt converge para
p > 1, pero (al incorporar el resulEdo del ejemplo 2 ) diverge para p < 1. Estos resultados son
anlogos a losde la serie infinita
Antes de analizar la posible existencia deJ: f ( t ) dt, ayuda definir ciertos trminos. Se
dice que una funcin f es seccionalmente continua sobre un intervalo CY 5 t 5 /3 si el
intervalo puede partirse mediante un nmero finito de puntos
a = to < t , < . . . < t,, = /3 de
modo que
'I
I
CI
tl
t2
I
B
312
La transformada de Laplace
No se dar aqu l a demostracin de este resultado del clculo. Sin embargo, se hace
plausible al comparar las reas representadasp o r E f g(r)dt
!,f(t) dt. Las funciones ms
tiles para fines de comparacinson ecry f P , que se consideraron enlos ejemplos 1, 2 y 3.
A continuacin se volver a considerar la transformada de LaplaceL f { f ( t ) } o F(s), que
se define por la ecuacin (2), siempre que esta integral impropia converja. En general, el
parmetro S puede ser complejo, pero para el presente anlisis basta considerar valores
reales de s . Segn el anlisis precedente de las integrales,
la funcin f debe satisfacer
ciertas condiciones para que exista
su transformada de Laplace. Enel siguiente teorema se
dan las ms simples y tiles de estas condiciones.
y E
Para establecer este teorema,slo es necesario demostrar quela integral dada en la ecuacin (2) converge para S > a. Al separar en dos partes l a integral impropia, se tiene
La primera integral del segundo miembro de (4) existe por la hiptesis 1)del teorema; de
donde, la existencia de F(s) depende de la convergencia de l a segunda integral. Por l a
hiptesis 2) se tiene, para t 2 M ,
le-sff(t)I 5 Ke-"en' = Ke(n-S'r
y por tanto, por el teorema 6.1.1, F ( s ) existe siempre sues: e@- dr converja. Con referencia a l ejemplo 1, si se reemplaza c por a - S, se ve que esta ltima integral converge
cuando a - S < O, lo que establece el teorema 6.1.2.
A menos que se especifique lo contrario, en este captuloslo se estudian funciones que
satisfacenlascondicionesdelteorema
6.1.2. Estas funciones se describen como
seccionalmente continuasy de orden exponencial cuando t + x . . En los ejemplos siguientes se dan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales importantes.
de 6.1
Definicin
313
la
Laplace
transformada de
U{l}= JOm s f d t = -,
> O.
S>U.
"
S-a
Ejemplo 6
Some-"sen
at dt,
> O.
Dado que
F(s) = lm
e-"'sen
JoA
at
dt,
A-m
:j
!
5
a
a
-
e-" cos at
lo
A
JoA e-sf
cos at d t
$1:
S2
a2
="-
eAStsenat d t
Fb).
F(s) = _ _
S'
+ a''
> o.
Supngase quefi y f2 son dos funciones cuyas transformadas de Laplace existen Spara
>
S > a2, respectivamente. Entonces, para S mayor que el mximo de a , y a2,
a, y
Y ( c ~ f l ( t+
) ~2fAt))=
Jy e-"[clfl(t)
= c1
de donde
so"
+ c 2 f 2 ( t ) ]dt
e-'ff1(t) dt
314
La transformada de Laplace
Y{c,f,(t)
+ c,f,(t))
=Cl~{fl(t)}
+ C29{f2@)).
(5)
Problemas
En cada uno de 10s problemas 1 a 4, trace la grfica de la funcin dada. En cada caso,
determinar si f es continua, seccionalmente continua o ninguna de las dos cosas, sobre el
intervalo O 5 t 5 3.
rt2,
3. f ( t )= 1,
i 23 <- C
t<3
O l t l l
O l t l l
l < t i 2
Recuerde que cosh bt = (ebft e-br)/2y senh bt = (ebt- e4')/2. En cada uno de 10s problemas
7 a 10, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
8. senh bt
10. e'' 'senh bt
7. cosh bt
9. earcosh bt
En cada unode los problemas11 a 14 recuerde que cos bt = (eibr+ e-jb')/2 y sen bt= (eib'- e-ib')/
2i. Si se supone que las frmulas de integracin elementales necesarias se extienden hasta
este caso, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
12. cos bt
14. e" cos bt
11. sen bt
13. e"' sen bt
16. t senat
18.t"e"
19. t2 senat
17. t cosh at
20. t2 senh at
En cada uno de los problemas 21 a 24, determine si la integral dada converge o diverge.
( t Z+ 1)-* dt
21.
.To"
23.
J,ffi
t-'e'
dt
22.
24.
.Tom
te" dt
soffi
e- cos t dt
25. Suponga que f y f' son continuas para t 2 O y de orden exponencial cuando t + m.
Demuestre por integracin por partes quesi F(s) = 2{f(t)}, entonces 1ms+=F(s) = O.
315
6.1 Definicin de la
Laplace
transformada de
El resultado en realidad es cierto en condiciones menos restrictivas, como las del teorema 6.1.2.
26. La funcin gamma. La funcin gamma se denota por r@)y se define por la integral
+ 1) = P U P ) .
b) Demuestre que r(1)= 1.
c) Si (S) es un entero positivo n , demuestre que
r ( n + 1) = n!.
Dado queT(p) tambin se definecuandop no es un entero, esta funcinsuministra una
extensin de la funcin factorial para valores no enteros de la variable independiente.
Observe que tambin es coherente para definir O! = 1.
d) Demuestre que parap > O
Por tanto, puede determinarse T ( p ) para todos los valores positivos de p si se conoce
T ( p ) enun solo intervalo de longitud unitaria, por ejemplo, O < p 5 1. Es posible
demostrar que T(i) = &. Encuentre r(i)y r(y).
27. Considere la transformada de Laplace de t P , en donde p > -1.
a) Con referencia al problema 26, demuestre que
c) Demuestre que
de donde,
316
La transformada de Laplace
=!i?{t-"2] = m
s-,
> o.
e-sff'(t) dt.
+O
6.2
317
=ww
= S 2 y { f ( t ) } - $(O)
Y(0).
(2)
A continuacin se muestra cmo es posible aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas con valor inicial. En primer lugar considrese la ecuacin diferencial
y - y - 2y
=0
(4)
y(0) = 1,
y(0) = o.
+ 1) = O,
de la seccin 3.1. La
(6)
= c,e
+ ~~e~~
4(t)= $e-
+ fe2.
(8)
9 { y } - 2 { y } - 2 9 { y ) = o,
(9)
318
La transformada de Laplace
o bien,
(S2 - S -
2 ) Y ( s )+ (1
s)y(O) - $(O) = o,
(10)
Y ( s )=
S - 1
S2
S - 1
- .
- S -
(S
- 2)(s
+ 1)'
S (S -
2)(s
+ 1)
a
~
+-S +b 1 -
U(S
+ 1) + b(s
(S
- 2)(s
+ 1)
2)
(12)
'
Y ( s )=
113
S-2
+ "s. 213
+l
Por ltimo, si se aplica el resultado del ejemplo 5 de la seccin 6.1, se concluye que i e''
tiene la transformada :(S - 2)-l; de modo semejante, $ e-f tiene la transformada (S + 1)".
De donde, por la linealidad de la transformada de Laplace,
tiene la transformada (13). Por supuesto, estaes la misma solucin que se obtuvo antes de
diferente manera.
Puede aplicarse el mismo procedimiento a la ecuacin lineal general de segundo orden
con coeficientes constantes,
6.2
319
ayrr
+ by + c y = f ( t ) .
(14)
Si se supone que la soluciny = +(t) satisface las condiciones del corolario paran = 2, se
puede tomar la transformada de la ecuacin (14) y obtener as
a [ s 2 Y ( s )- sy(0) - y(O)]
+ b[sY(s)
y(O)]
+ c Y ( s ) = F(s),
(15)
Y ( s )=
(as + b) Y @ ) + ay@)
as2 bs
c
+ +
+ as2 + bs + c
(16)
320
La transformada de Laplace
(13). De hecho, esposible demostrar quesi f e s una funcin continua conla transformada de
Laplace F , entonces no existe otra funcin continua que tenga la misma transformada. En
otras palabras, existe esencialmente una correspondencia uno a uno entre las funciones y
sus transformadas de Laplace. Este hecho sugierela recopilacin de una tabla (anlogaen
cierta forma a una tabla de integrales) que
d a las transformadas de funciones de uso
TABLA 6.2.1 Transformadas elementales de Laplace
f(t) = 2" {F(s)}
Notas
1
1. 1
Sec.6.1; Ej. 4
s>o
S'
2. ea*
-,
7'
4. t", p >
UP
Sec.6.1; Ej. 5
s>a
S-a
n!
s>o
>o
+ 1)
'
Sec.6.1; Prob. 21
5. senar
Sec.6.1; Ej. 6
6. cos at
Sec.6.1; Prob. 6
l. senhat
8. cosh at
9. e4rsen bt
e-"
-,
12.
u,(t)
13.
14.
u,(r)f(t - c)
s>a
s>o
Sec.6.1; Prob. 18
Sec. 6.3
e'Y(t)
Jif ( t -
17. 6(t - C)
18. f ' " ' ( t )
19. ( - t)"f( t )
e"'F(s)
F(s - C)
Sec. 6.3
Sec. 6.3
Sec. 6.3; Prob. 19
15. f ( c t )
16.
n!
- ,)"+I'
(S
7)g(T) dT
Sec. 6.6
Sec. 6.5
Sec. 6.2
Sec. 6.2; Prob. 28
6.2
321
frecuente y viceversa (ver la tabla 6.2.1).* Las entradas de la segunda columna son las
transformadas de las de la primera. Quiz es ms importante que las funciones de la primera columna son las transformadas inversas de las que estn en la segunda columna. De
donde, por ejemplo, si se conoce la transformada de la solucin de una ecuacin diferencial, a menudo puede encontrarse la propia solucin simplemente al observar la tabla. Algunas de las entradas de la tabla 6.2.1 se han utilizado como ejemplos o aparecen como
problemas en la seccin 6.1, mientras que otras se desarrollarn posteriormente en este
captulo. La tercera columna de la tabla indica en dndees posible encontrar la deduccin
de las transformadas dadas.
Con frecuencia, una transformada de LaplaceF(s) es expresable como una suma de varios trminos,
F(s) = F,(s)
+ F2(S) + . . . + Fn(s).
(17)
+ . + .fn(t)
Ejemplo 1
j
I
i
y(0) = 1.
(20)
Se supone que este problema con valor inicial tiene una solucin y = 4(t),que con sus dos
primeras derivadas satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1. Entonces, si se
toma la transformada de Laplace dela ecuacin diferencial, se tiene
S*
322
de
La transformada
Laplace
en donde se obtuvo la transformada de sen 2t del rengln 5 de la tabla 6.2.1. AI sustituir y(0)
y(0) por sus valores dados en las condiciones iniciales y despejar Y(s), se obtiene
Y(s) =
2s3
(S2
+ + 8s + 6
+ 1)(s2+ 4) .
S
as
b cs + d (as + b)(s2+ 4) +______
(cs + d ) ( s 2 + I )
Y(s) = _____ + _ _
s2+l
s2+4
(S2
+ l)(s2 + 4)
(22)
2 ~ 3
b+d=l,
4a+c=8,
4b+d=6.
2s
Con base en los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial
dado es
y = $ ( t ) = 2 cos t + 3 sent - sen2t.
(24)
(25)
y(0) = o,
y(0) = 1,
y(0) = o.
(26)
En este problema es necesario suponer que la solucin y = $ ( t ) satisface las condiciones del
corolario del teorema 6.2.1, para n = 4. La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial
(25) es
s4
- s3r(0)
- s 2 y y o ) - sy(o) - yyo) -
= o.
Y(sj = _ _
S4
- 1
Y(s) = _ _
S2
cs+d
+ ___
+ 1
S2
problemas
6.2 Solucin de
323
y se concluye que
(as
S'
para toda S. Al hacer S = 1 y S = -1, respectivamente, enla ecuacin (28), se obtienen elpar de
ecuaciones
2(a
+ b) = 1,
2(-a
+ b) = 1,
y de losrenglones 4 y S de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valorinicial (25), (26) es
Y =M ) =
senh t
+ sen t
dt
dl d21
1
L-+R-+--I=-(t).
dt dt2
dE
(33)
324
transformada
La
de Laplace
ellas. Existen otros problemas fsicos que tambin conducen ala misma ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que se resuelve el problema matemtico,
su solucin puede
interpretarse en trminosde cualquiera que sea el problema fsico correspondiente de inters inmediato.
En los problemas que siguen a estay otras secciones de este captulo se dan numerosos
problemas con valor inicial para ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes. Muchos pueden interpretarse como modelos de sistemas fsicos particulares,
pero por lo comn no se sefiala esto explcitamente.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10 encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada.
1.
S2
3.
4.
+ 3s - 4
+2
+ 2s + 5
2s + 1
2s + 2
S2
8.
S2 -
2s
1o.
____
S2
3s
s2----6
2s - 3
6. ___
S2 - 4
2s
5.
9.
4
2. ___
- 113
-___
S2
l.
3
+4
+ 4s + 5
+ 12
+ 4)
8s2 - 4s
s(s2
2s - 3
S2
+ 2s + 10
+
+
~ " ' ( 0 )= 1
+
+
6.2
325
+ 4y = o,1,
t,
25. y" + y =
o,
24.y"
26. y"
I
I
+ 4y =
t,
1,
OSt<n,
nst<co;
O<t<l,
1<t<co;
O<t<l,
l<t<cO;
y(0) = 1, y'(0) = o
y(0) = o, y'(0) = o
y(0) = o, y'(0) = o
'27. Se pueden hallar de manera convenientelas transformadas de Laplace deciertas funciones a partir de sus desarrollos enserie de Taylor.
a) Use la serie de Taylor para sen t,
+ 1'
S>
1.
b) Sea
326
Laplace
La transformada de
30. t 2 sen bt
32. f e a '
34. tearcos bt
Recuerde por lo visto en la seccin 5.4 que t = O es un punto singular regular de esta
ecuacin y que, por lo tanto, las soluciones pueden volverse no acotadas cuando t + O.
Sin embargo, se intentar determinar si existen soluciones que permanezcan finitas ten
= O y tengan derivadas finitas all. Si se supone que existe una solucin de este tipoy =
$(O,sea Y(s) = T{4(Q).
a) Demuestre que Y(s)satisface
(1 + S')Y'(S) t sY(s) = o.
en dondeJ, esla funcin de Bessel de primera clase de orden cero. Observe que J&O) =
1 y que J, tiene derivadas finitas de todos los rdenes en t = O. En la seccin 5.9 se
demostr que la segunda solucin de esta ecuacin se vuelve no acotada cuandot + O.
36. En cadauno de los problemas con valor inicial siguientes,use los resultados del problema 28para encontrar la ecuacin diferencial que satisfaceY(s) = 2 ' { + ( t ) } ,en donde y =
$(t) es la solucin del problema con valor inicialdado.
a) y " - t y = O; y(0) = 1, y'(0) = O (ecuacin de Airy)
h) (1 - $ ) y " - 2ty'+ ( ~ (t al ) y = O; y(0) = O, ~ ' ( 0 =
) 1 (ecuacin de Legendre)
Observe que la ecuacin diferencial para Y(.> es de primerorden en elinciso a), pero de
segundo orden en el inciso b). Esto se debeal hecho de quet aparece cuando muchoa la
primera potencia en la ecuacin del inciso
a), mientras que en la del inciso b) aparece
a la segunda potencia. Estoilustra que a menudo la transformada de Laplace no es til al
resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables,a menos que todos los coeficientes sean cuando mucho funciones lineales de la variable independiente.
37. Suponga que
dt) =
. f ( r ) &.
S,:
6.3
321
Funciones
38. En este problema se muestra cmoes posible utilizar un desarrollo generalen fracciones
parciales para calcular muchas transformadas inversasde Laplace. Suponga que
en donde Q(s) es un polinomio de grado n con ceros diferentesrl, r2,. . . , rny P(s) es un
polinomio de grado menor quen. En este caso es posible demostrar queP(s)/Q(s)tiene
un desarrollo en fracciones parciales de la forma
k = 1, . . . , n.
(ii)
Sugerencia:una forma de hacerloes multiplicar la ecuacin (i) por S - rky, a continuacin, tomar el limite cuando s -+ rk.
b) Demuestre que
(iii)
6.3 Funcionesescaln
En la seccin 6.2 se describi el procedimiento general que se sigueal resolver problemas
con valor inicial por medio de la transformada de Laplace. Algunas de las aplicaciones
elementales ms interesantes del mtodo de
la transformada se presentan en la solucin de
ecuaciones diferenciales lineales con funciones de fuerza discontinuaso de impulso. En el
anlisis del flujo de corriente
en circuitos elctricos o en las vibraciones de sistemas mecnicos surgen con frecuencia ecuaciones de este tipo. En esta seccin y en las siguientes se
desarrollan algunas propiedades adicionales de
la transformada de Laplace que resultan
tiles en la solucin de estos problemas. A menos que de manera especfica se indique lo
contrario, se supondr que todas las funciones que se presentan en son
seguida
seccionalmente
continuas y de orden exponencial, de modo que existesu transformada de Laplace, por lo
menos para S suficientemente grande.
A fin de tratar eficazmente con funciones que presentan discontinuidades por salto, es
muy til introducir una funcin conocida comofuncin escaln unitario, denotada por uc
por define se y que
\
La transformada de Laplace
328
>
'p;
C
Ejemplo 1
t2
o.
o-o=o,
h(t) = 1 - o = 1,
1-1=0,
O<t<n,
n It < 2n,
2n<t<cQ.
Por tanto, la ecuacin y = h (t) tiene la grfica que se muestra enla figura 6.3.3.
la cual representa una traslacinde f una distancia c en la direccin t positiva; ver la figura
6.3.4.En trminos de la funcin escaln unitario es posible escribir
g(t) en la forma conveniente
329
(b)
(0)
FIGURA 6.3.4 Traslacin de la funcin dada. a)y =f(t); b)y = u,(l>f(t - c).
som
=Y{uc(t)}=
e-%,(t) dt
El teorema6.3.1 simplemente afirma quela traslacin def(t) una distanciac en la direccin t positiva corresponde la
a multiplicacin deF(s) por e-cs. Para probar el teorema
6.3.1
basta calcular la transformada de u,(t)f(t - c):
9 { u c ( t ) f ( t- c)} =
=
som
e-"'u,(t)f(t - c) dt
lm
e-"tf(t
- c) d t .
som
som
e-'5f(t) dt;
= e"'F(s).
330
La transformada de Laplace
Ejemplo 2
Si se define la fimcinf'por
o 5 t < 44,
f ( t ) = (sent>
sen t cos(t - n/4),
t 2 44,
r".
t < 44,
cos(t - 7[/4),
t 2 744.
Por tanto,
+ =.Y(u,,,(t)cos(t
T{f(t)}
= LZ'{sent}
= Y{sen t }
44))
+ e - " S / 4 Y { ~ ot}.s
Y A
2 -
1.5
1 -
y = sen t + u,,4(t}cos(t -
0.5
1.5
2)
I
2
S2
+1
e-"s/4
S
~
S2
+1
6.3
33 1
Funciones escaln
+
s 2 + 1
'
- 2 ~
S2
-9--l{T]
YV-1{F(s))
= ..-I{$}
- U2(t)(t -
2).
= JOm
e"""'ff(t) d t
c),
332
La transformada de Laplace
1
S2"S+5'
G(s)=
(S
- 2)2
+ 1 = F(s - 2),
en donde F(s) = (s2 + 1)". Como Y * { F ( s ) )= sen t, por el teorema 6.3.2 se concluye que
g(t) = LZ"{G(s)} = e2'sen t.
Los resultados de esta seccin a menudo son tiles para resolver ecuaciones diferenciales, en especial las que tienen funciones de fuerza discontinuas. La siguiente seccin
se
dedica a presentar ejemplos que ilustran este hecho.
Problemas
En cadauno de los problemas 1 a 6 , trace la grfica dela funcin dada sobre el intervalo
t 2 O.
1. ul(t) + 2u3(t) - 6u4(t)
2. (t - 3)u2(t)- ( t - 2)u3(t)
3. f(t - rr)u,(t),
en dondef(t) = t2
4. f ( t - 3)u3(t), en dondef(t) = sen t
5. f(t - l)u2(t), en donde f(t) = 2t
6. f(t) = ( t - l ) u , ( t ) - 2(t - 2)u2(t)+ (t - 3)u3(t)
En cada uno delos problemas 7 a 12, encuentre la transformada de Laplace dela funcin dada.
8. f(t)
{y;
- 2t
t<n
10. f ( t ) = U,(t)
11.
f ( t ) = (t
- 3)u,(t) - (t - 2)u3(t)
12. f(t) = t
+ 2,
t<l
t21
+ 2 ~ 3 ( t-) 6 ~ 4 ( t )
- u,(t)(t - l),
t2
J:
17. F(s) =
(S
S2
- 2)e-'
- 4s 3
14. F(s) =
16. F(s) =
s2+s-2
2e-2s
S2 - 4
~
e-s
18. F(s) =
e-2s
- e-3s - e-4s
S
6.3
333
Funciones escaln
-Y"(F(ks)j
22. F(s) =
21. F(s) =
2s + 1
4s2
+ 4s + 5
e2e-4s
9sz - 12s
23. F(s) =
+3
2s - 1
24. f ( t ) =
{i
1
(1,
OIt<l
t21
26. f ( t ) = 1 - ul(t)
25. f(t)
+ . . + uZn(t)- uZn+
1(t)
'
1+
o,
1,
O I t < l
1It<2
2It<3
2n+ 1
( - l)k~k(t)
k= 1
'28. Suponga que f(t t T ) = f(t) para toda t 2 O y para algn nmero positivo fijo
que f e s peridica con periodo T sobre O 5 t < OO.
demuestre que
._"... . .
..
se dice
334
La transformada de Laplace
O<t<l,
f(t) =
I
FIGURA 6.3.8 Onda diente
de
sierra.
2x
3n
*33. a) Sif(t) = 1 - u , ( f ) ,encuentre 2!?ecf(t)}; compare con el problema 24. Trace la grfica
de y = f ( t ) .
b) Sea g(t) = f(<)d<,en donde la funcinfest definida en el inciso a). Trace l a
grfica d e y = g(t) y encuentre T { g ( t ) ) .
c) Sea h(t) = g(t)-u,(r)g(t- l), en donde g est definida en el inciso b).Trace la grtica
de y = h(t) y encuentre T { h ( t ) } .
'34. Considere la funcin p definida por
1;
a) Trace la grfica de y = p ( t ) .
b) Encuentre T@(t)}
al observar que p es la extensin peridica de la funcin h del
problema 33 c) y aplicar el resultado del problema 28.
c) Encuentre T@(t)}
al observar que
6.4
Ecuaciones diferenciales
fuerza
conde
funciones
335
discontinuas
?m= J; m dt,
en dondefes la funcin del problema 30 y aplicar el teorema 6.2.1.
Ejemplo 1
(1)
en donde
g(t) = 1 - u&) =
1,
O I t < R ,
o,
t 2 n.
(2)
y'(0) = o.
(3)
Este problema rige la carga en el condensador de un circuito elctrico simple conun voltaje
aplicado en la forma de un pulso rectangular. Alternativamente,
y puede representarla respuesta
de un oscilador amortiguado sujeto ala fuerza aplicada g(t).
La transformada de Laplace de la ecuacin (1) es
s2Y(s) - sy(0) - y'(0)
+ sY(s)
y(0)
+ 2Y(s) = 9 { l } - 9 { u n ( t ) }
= (1 - e-aS)/s.
s(s2
+ + 3).
S
(5)
en donde
H(s) = l/s(s2 t S + D .
(6)
- n).
(7)
Obsrvese que seha aplicado el teorema 6.3.1para escribir la transformada inversa dee-"sH(s).
Por ltimo, para determinar h(t) se aplica el desarrollo en fracciones parciales deH(s):
Laplace
336
de
transformada
"
La
FIGURA 6.4.1 Solucin del problema con valor inicial (l),(2), (3).
a
H(s) = S
+ ? +bSs++$ c'
5s'+s+$
(10)
sent).
-( 1
~ ( t=) {y - (se
-r/2
cos t
t < x,
+ $-'I2
sen t),
eX/2)($e"'2 cos t + +e-'/'sen
t)?
t 2 z.
(11)
Como consecuencia,
lm #J"(t)=
t-X-
lml
r-n+
t < 71,
(12)
6.4 Ecuaciones
diferenciales
con
337
(13)
en dondepy q son continuas en algn intervaloCY < t < p, pero g slo es seccionalmente
continua all. Si y = q(t)es una solucin de la ecuacin (13), entonces q y
son continuas sobre CY < t < /3, pero q tiene discontinuidades por salto en los mismos puntos que
g. Se aplican observaciones semejantes a las ecuaciones de orden superior; la derivada ms
alta de la solucin que aparece en la ecuacin diferencial tiene discontinuidades por salto
en los mismos puntos que la funcin de fuerza, pero la propia solucin y sus derivadas
inferiores son continuas incluso en esos puntos.
Una manera alternativade resolver el problema con valor inicial
(l),(2) y (3) es resolver
la ecuacin diferencialen los dos intervalos separadosO < t < n y f > x. En el primero de
estos intervalos las constantes arbitrarias de la solucin general se eligen para satisfacer las
condiciones iniciales dadas. En el segundo intervalo, las constantes se eligen para hacer
que la solucin4 y su derivada 4 sean continuas ent = n.Ntese que no se dispone de
suficientes constantes para requerir que tambin +sea continua all. Puede aplicarse
el mismo procedimiento general en otros problemas que tengan funciones de fuerza
seccionalmente continuas. Sin embargo, una vez que se desarrolla la teora necesaria,
suele ser ms fcil aplicar la transformada de Laplace para resolver todos esos problemas
de inmediato.
Ejemplo 2
en donde
=
o It < 4 2 ,
{1:2,
242.
En este ejemplo, la funcin de fuerza tiene l a forma que se muestra en la figura 6.4.2 y se
conoce como carga de rampa. Es conveniente introducirla funcin escaln unitarioy escribir
g(t) = t - u,,*(t)(t - 4 2 ) ,
(17)
o bien,
+ ~ ) Y ( s=) (1 - e-ns2)/s2,
338
La transformada de Laplace
(1 8)
Y ( s )= (1 - e-""'*)H(s),
en donde
Por tanto, la solucin del problema con valorinicial (14), (15), (16) es
(22)
10
FIGURA 6.4.3 Solucin del problema con valor inicial (14), (1% (16).
6.5
339
Funciones impulso
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 13, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
+ y =f(t);
1.y
y(0) = o, y(0) = 1
2. y + 2y + 2y = h(t);
f(t) =
y(0) = o, y(0) = 1
{l.
o,
h(t) =
o S t < n/2
4 2 S t < 00
1,
nst<2n
io,
O<t<n y t 2 2 n
y(0) = O, y(0) = O
3. y + 4y = sen t - u,,(t)sen(t - 2n);
y(0) = O, y(0) = O
4. y + 4y = sen t + u,(t)sen(t - n);
10. y
{o:
ost<n,
n t < 2n,
y para todos los dems valores positivosde t de modo quef(t + 2 4 =f(t). Es decir, f e s
peridica con periodo 2n (ver el problema 28 de la seccin 6.3). Encuentre la solucin
del problema con valor inicial
y + y =f(t);
y(0) = 1,
yI(0) = o.
(1)
340
La transformada de Laplace
"5
>
t
en donde r e s una constante positiva pequea (verla figura 6.5.1). Segn la ecuacin (2) o
la (3), se concluye de inmediato que, en este caso,
I( r) = 1 independientemente del valor de
T , en tanto quez # O. Ahora se idealizarla funcin de fuerzad.r al prescribir que actaen
intervalos de tiempo cada vezms y ms cortos; es decir, se requiere quer -+ O, como
se indica enla figura 6.5.2. Como resultado de esta operacin de tomar
el lmite se obtiene
6.5
341
Funciones impulso
t # O.
lm d,(t) = O,
r+O
t#
O, se concluye que
lm I(z) = 1.
r-O
o,
m:J
h(t) dt = 1.
t#
o;
(7)
La funcin delta no satisfacelas condiciones del teorema 6.1.2, pero, a pesar de ello, su
transformada de Laplace puede definirse formalmente. Dado que S ( t ) se define como el
lmite ded,(t) cuando t+ O, es natural definirla transformada de Laplace de 6 como un lmite
semejante dela transformada de d,. En particular, se supondr quet o > O y 2{3(t - t,)} se
define por la ecuacin
io-,
e dr(t
-
- t o ) dt.
Paul A. M.Dirac (1902-1984), fsico matemtico ingls, recibi su doctorado en filosofa en Cambridge en
1926 y fue profesor
de matemticas allhasta 1969. Fue galardonado conel Premio Nobel en 1933 (junto con
Erwin Schrodinger) por sus investigaciones fundamentales en mecnica cuntica. Su resultado ms clebre
fue la ecuacin relativista del electrn, publicadaen 1928. Apartirde esta ecuacin predijola existencia deun
anti-electrn, o positrn, que fue observado por primera vez en 1932. Al retirarse de Cambridge, Dirac
parti a Estados Unidos, donde obtuvouna plaza de investigador en Florida StateUniversity.
342
transformada
La
de Laplace
o bien,
lirn
senh ST
~
= lm
S2
1-0
t -+ O,
cosh ST
1.
1-0
La ecuacin (13) define 2{8(t- to)} para cualquier t o > O. Este resultadose extiende, a fin
de permitir queto sea cero, al hacer quet o "+ O en el segundo miembro de(13); por tanto,
dT(t -
- t o ) f ( t ) dt = lrn w:J
T-0
Si se aplica la definicin(4) de d,(t) y el teorema del valor medio para integrales, se encuentra que
= -.
22
t.De
S-"m
donde t*
S(t
-+
22
. f(t*) = f(t*),
dt ot ) f ( t )
=" m o l .
(16)
6.5
343
Funciones impulso
Ejemplo 1
+ 2y' + 2y = s(t
y"
y(0) = o,
(17)
x),
y'(0) = o.
(18)
Este problema con valor inicialpodra surgir en el estudio dealgn circuito elctrico alque se le
aplica un impulso unitario de voltaje en elinstante t = x.
Para resolver elproblema dado setoma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial,
con lo que se obtiene
+ 2s + 2)Y(s)= e-ns,
(S'
Y(s)=
I
~
S2
+ 2s f 2
= e-ES
(S
1)2
+1
'
1
1)2
1} = e-' sent.
(20)
'
- x),
y = U " { Y ( s ) j = u,(t)e""")sen(t
(21)
que es lasolucin formal del problema dado. Tambin es posible escribiry en la forma
y=(".
e-("")sen(t
x),
t < x,
t 2 n.
(22)
Y A
~
0.2
I
2
I
10
,
t
FIGURA 6.5.3 Solucin del problema con valor inicial (17), (18).
Laplace
344
de
transformada
La
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado por mediode la transformada de Laplace.
2. y
4. y - y = 2S(t - 1);
y(0) = 1, y(0) = o
5. y
2,
3 y = sent b(t - n);
y(0) = O, y(0) = 1
6. y to2y = S(t - X / W ) ;
~ ( 0=
) 1, $(O) = O
7. y y = s(t - n)cos t ;
y(0) = o, y(0) = 1
8. y 4) = 26(t - x/4):
y ( 0 ) = o, y(0) = o
9. J y = u,,,(t)
S(c - x) - U j n p ( t ) ;
y ( 0 ) = o, y(0) = o
10. y 4 y = 46(t - n/6)sent;
y ( 0 ) = O, y(0) = O
1 l . y 2y 2y = cos t s(t - n/2);
y ( 0 ) = o, y(0) = o
12. y - y = s(t - I);
y(0) = o, y(0) = o, y(0) = o, y(0) = o
+
+
+
+
+
+
+
*13. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin del problema
2y+ 2y = f(t);
y(0) = o, y(0) = o
es
u,(t)c()sen(t
n),
6.6
345
Integral de convolucin
= (f
*m
(3)
f*s=s*f
f * ( S I + S 2 ) = f * 91 + f * S2
(f * 9) * h = f * (9 * 4
(ley conmutativa)
(4)
(ley distributiva)
(5)
(ley
asociativa)
(6)
f*O=O*f=O.
(f * l ) ( t ) =
= -sen0
= sen t .
+ sent
r=O
346
La transformada de Laplace
Es evidente que(f. l)(r) # f(t). De manera semejante, puede no ser cierto que
f *fsea no
negativo. Ver un ejemplo en el problema3.
Las integrales de convolucin surgen en varias aplicaciones en lasel que
comportamiento del sistema en el instante t depende no slo de su estado en ese instante, tambin del
desarrollo de sus estados anteriores.Los sistemas de esta clase algunas vecesse les llama
hereditarios y ocurren en campos tan diversos como el acarreo de neutrones, la
viscoelasticidad y la dinmica de poblaciones.
Volviendo ahora a la demostracin del teorema6.6.1, ntese primero que si
~ ( s=
)
som
e-stfct) d t
Y
=
Som
e-'"g(v) dv,
F(s)G(s)=
somd v )
dv
Jom
e -s'5+"!f(t)
dt.
(9)
som I"
F(s)G(s)=
g ( t ) dt
t = O
e-'ff(t - z) dt.
(11)
6.6
347
Integral de convolucin
La integral del segundo miembro de (11) se lleva a cabo sobre la regin sombreada en
forma de cua que se extiende hacia el infinito en el plano tr que se muestra de la figura
6.6.1. En el supuesto de que es posible invertir el orden de la integracin, finalmente se
obtiene
f ( t - z)g(t) dz,
(12)
en dondeh(t) quede definida por l a ecuacin ( 2 ) . Esto completa la demostracin del teorema 6.6.1.
Ejemplo 1
H(s) =
S'(?
+ a')'
Es conveniente concebirH(s) como el producto de S-' y al(s2 + a') que, segnlos renglones
3 y 5 de la tabla 6.2.1, son las transformadas de t y sen ut, respectivamente. De donde, por el
teorema 6.6.1, la transformada inversade H(s) es
h(t) =
Ji
sen a7 d t =
( t - 7)
at
- sen at
a2
'
Ji
sena(t - T) dt,
con lo que, en este caso, se compruebala ecuacin (2).Por supuesto, tambinpuede hallarse h(t)
si se desarrolla H(s) en fraccionesparciales.
Ejemplo 2
+ 4Y = d t ) ,
y(0) = 3,
y'(0) =
l.
o bien,
+ 1 + ~ Y ( s=) G(s),
348
Laalace
de
La transformada
Obsrvese quelos trminos primeroy segundo del segundo miembrode la ecuacicin (IS) contienen l a dependencia de Y(s) con respecto a las condiciones iniciales y la funcin de fuerza,
respectivamente. Es conveniente escribir Y(.) en la forma
3 cos 2t
'2 sen 21 + f
,r:sen
2(t - t-)g(r)dt-.
(20)
ay" t b y ' t
cy = g($
(21)
en donde a, b, y c son constantes reales y g es una funcin dada, junto con las condiciones
iniciales
Por consiguiente,
349
= O,
(26)
y (22) al hacerg(t) igual a cero. De manera semeObtenido a partir de las ecuaciones (21)
jante, y = V(t) es la solucin de
ay"+ by'+ cy = g(t), y(0) = O,
~ ' ( 0 )= O,
(27)
'Yb)
(28)
= H(s)G(s),
+ by' + CY = d(t),
y(0) = O,
y'(0) = O;
(30)
obtenida a partir dela ecuacin (27) al sustituir g(t) por S(t). Por tanto, h(t) es la respuesta
del sistema a un impulso unitario aplicado en t = O y es natural nombrar a h(t) como respuesta al impulso del sistema. Entonces,la ecuacin (29) afirma queV ( t )es la convolucin
de la respuesta al impulso y la funcin de fuerza.
Con referencia al ejemplo 2, se observa que, en ese caso, la funcin de transferencia es
H(s) = l/(s2 + 4) y que la respuesta al impulso es h(t) = (sen 2t)/2. Tambin, los dos
primeros trminos del segundo miembro (20)
de constituyen la funcin +(t),la solucin de
la ecuacin homognea correspondiente que satisface las condiciones iniciales dadas.
Problemas
1. Establezca las propiedades conmutativa, distributiva
convolucin.
y asociativa de la integral de
Esta terminologa surge del hecho de que H(s) es la razn de las transformadas de la salida y la entrada del
problema (27).
350
La transformada de Laalace
(b) f
(a)f*g=g*f
(4
f * (Y * h ) = (f * 9) * h
* (91 + 92) = f * 91 + f * 92
2. Encuentre un ejemplo diferente al que se da en el texto que muestre que (f* l)(t) no
necesariamente es igual a f(t).
3 . Demuestre, por medio delejemplof(t) = sen f, quef * f no necesariamente es no negativa.
En cada uno de losproblemas 4 a 7 encuentre la transformada de Laplace de lafuncin dada.
4. ,f(t) =
6.
J; ( 2 - 2 ) 2 cos 2 2 d?
5. .f(t ) = J; e -. ( t
sen ? d.r
?)erdr
7. f ( t ) = Jisen(t
7)cos T d z
f(t) =
(t
8. F(s) =
S4(S2
9. F(s) =
+ 1)
S
(S
+ 1)(s2 + 4)
10. F(s) =
(S
+ 1)2(s2 + 4)
En cada uno de losproblemas 12 a 19 exprese la solucin del problema con valor inicial dado
en trminos de una integral de convolucin.
12. y
y
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
+ 0 2 y = g(t);
y ( 0 ) = o, y(0) = 1
m + J; 4 t - 5 M O d5 = f ( t ) ,
en la que f y k son funciones conocidas y ha de determinarse 4. Dado que la funcin
desconocida 4 aparece bajo un signo integral, la ecuacin dada se llama ecuacin integral; en particular, pertenece a una clasede ecuaciones integrales conocidas como ecuaciones integralesde Volterra. Calcule la transformada de Laplace de laecuacin integral
dada y obtenga una expresin para 2{$ ( t ) } en trminos de lastransformadas 2{f(t)} Y
2 { k ( t ) } de las funciones dadasfy
k. La transformada inversa de 2(4(t)}es lasolucin
de la ecuacin integral original.
21. Considere la ecuacin integral de Volterra (ver el problema 20).
40) +
fd
(t -
5)9(5)d5 =sen 2 .
351
+ u ( t ) = sen 2t;
u(0) = O,
~'(0)= O.
[+
1
(~;)2]112
-" fod y .
J29
(ii)
a) Suponga que T(b) = To, una constante, para cada b. Al tomar la transformada de
Laplace de la ecuacin (ii) en este caso y aplicarel teorema de convolucin, demuestre
(iii)
352
La transformada de Laplace
en donde CY = gT$n2.
c) Aplique la sustitucin y = 2 a sen2(8/2) para resolver la ecuacin (v) y demuestre que
+ sen O),
x = a(@
y = a( 1 - cos 0).
( 4
BIBLIoGmFh
Los libros enumerados a continuacin contienen informacin adicional sobre la transformada de Laplace
y sus aplicaciones:
Churchill, R. V., Operational Mathematics (3rd ed.)(New York: McGraw-Hill).
Doetsch, C.,Introduction to the Theory and Applications
of the Laplace Transform(New York: Springer).
Kaplan, W., Operational Methodsfor LinearSystems (Reading, Mass: Addison-Wesley).
Kuhfittig, P. K. E , Introduction to the Laplace Transform (New York: Plenum).
Miles, J. W., Integral Transform in AppfiedMathemafics (London: Cambridge University Press).
Rainville, E. D.,The Laplace Transform:An Introduction(New York: Macmillan, 1963).
Cada uno de los libros mencionados contiene una tabla de transformadas. Tambin existen tablas extensas; ver por ejemplo,
Erdelyi, A. (ed.),Tables oflntegral Transforms (vol. l)(New York: McGraw-Hill).
Roberts, G. E., y Kaufman, H., Table ofLaplace Transforms (Philadelphia: Saunders).
Un anlisis adicional sobre funciones generalizadas puede encontrarse en
Lighthill, M. J.,FourierAna1ysi-z and Generalized Functions(London: Cambridge University Press).
Existen muchos problemas fsicos que comprenden varios elementos separados vinculados
entre s de alguna manera. Por ejemplo, las redes elctricas presentan esta caracterstica,
como la tienen algunos problemas de la mecnica o de otros campos. En estos casos y en
casos semejantes, el problema matemtico correspondiente consta deun sistema de una o
ms ecuaciones diferenciales, que siempre es posible escribir como ecuaciones de primer
orden. En este captulo se abordarn los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden,
con la aplicacin de algunosde los aspectos elementales del lgebra lineal para unificar
la
presentacin.
7.1 Introduccin
Los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas surgen de manera natural
en los problemas que incluyen varias variables dependientes, cada una de las cuales
una es
funcin de una sola variable independiente. La variable independiente se denota por
t, y x , ,
x2, x3, . . . representan variables dependientes que son funciones de t. La derivacin con
respecto a t se indica con un apstrofo.
Por ejemplo, considlese el sistema resorte-masa de la figura 7.1.1. Las dos masas se
mueven sobre un superficie sin friccin bajo la influencia de las fuerzas externas F , ( f ) y
F2(t) y tambin estn restringidas por los tres resortes cuyas constantes son k,, k, y k3,
respectivamente. Si se aplican argumentos semejantes
a los de la seccin3.8, se encuentran
las siguientes ecuaciones para las coordenadasx1 y x2 de las dos masas:
354
Sistemas de ecuaciones
primerlineales de
orden
V
L'
dl
dt
-"
-
dV
RC'
"
dt
dHjdt
a,H
dPjdt = -a,P
b,HP,
+ b2HP,
7.1
355
Zntroduccion
.
,
C
,I
I\
.
,
Ejemplo 1
+ 0 . 1 2 5 ~+' u = O.
(4)
+ 0 . 1 2 5 =x!
~ ~ = U.
..
356
-~ .
,
Sistemas de ecuacionesprimer
lineales de
___
xh-1
orden
x,
y, por a
l ecuacicin (8)
x; = F(r, X , : s z ,. . . , x n ) .
x
; = F l ( t , XI, x2, . . . , .xn):
x:, = F,(t,
X I,
Xz,
. . . , xn).
(13)
x,(r,)
= x:,
x,(t,) = x!,
. . . x,(t,) = x,",
(14)
7.1
Introduccin
357
teorema es anlogoal 2.4.1, el teorema de existenciay unicidad para una sola ecuacin de
primer orden.
La demostracin de este teorema puede construirseal generalizar el argumento de la seccin 2.11, pero no se da aqu. Sin embargo, ntese que
en las hiptesis del teorema nada se
dice acerca de las derivadas parciales de
F , , . . . , F , con respecto ala variable independiente t. Tambin, en la conclusin no se especifica con exactitud, la longitud 2h del intervalo
en el que existela solucin y, en algunos casos, puede sermuy corto. Por ltimo, es posible
establecer el mismo resultado con baseen hiptesis algo ms dbiles, pero ms complicadas, de modo que el teorema segn se enuncia no es el ms general que se conoce y las
condiciones dadas son suficientes, pero no necesarias, para que se cumpla la conclusin.
Si cada una de las funciones F , , . . . , Fn de las ecuaciones (12) es una funcin lineal de las
variables dependientes x,,. . . , x n , entonces se dice queel sistema de ecuaciones eslineal;
en caso contrario, es no lineal. Por tanto, el sistema general de FI ecuacioncs lineales de
primer orden es de la forma
358
.Y:
satisfacen las hiptesis. Ademis, para un sistema lineal los valores inicialesx:, . . . , en
t = t o son completamente arbitrarios, mientras que en
el caso no lineal el punto inicial debe
estar en la regin R definida en el teorema 7.1.1.
El resto de este captulo se dedicaa sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
(los sistemas no lineales se incluyen en el anlisis en los captulos
8 y 9). En la presentacin se utiliza notacin matricial y se supone que el lector est familiarizado con las
propiedades delas matrices. En las secciones7 . 2 y 7.3 se resumen los hechos necesarios
acerca de las matrices; en cualquier libro elemental sobre
Algebra lineal se pueden encontrar ms detalles.
+ 0 . 5 ~+' 2u = 3 sen t
2. u"
4.
U""
- LI
=o
5. Considere el problema con valor inicial U'' +p(t)u' + q(t)u = g(t), u(0) = uo%u'(0) = u;,.
Transfrmelo en un problema con valor inicial para dos ecuaciones de primer orden.
6. Reduzca el sistema (1) a un sistema de ecuaciones de primer orden de l a forma (12).
7. Algunas veces es posible transformar los sistemas de ecuaciones de primer orden en una
sola ecuacin de orden superior. Considere el sistema
y' - - 7 "Yl
x2.
.Y;
.Yl
2s2
x.
\'i
3z, - ?.Y2,
.x; = 2.\-,
IO.
S'!
.Y;
.Y>
.Y,(O)
.Y,(O)
=
=
4~
-1
x,(0) = 2
= -0.5x, + ?.Y2.
.Yl(0) = - 2
= -2.~1 - O.5.~2.
- Y ~ ( O )= 2
= .Yl - 2s2,
.x; = 3.YI
12.
- ?.Y2.
4x2,
+,(O) =
9.
.Y;
.X;
11. x;
1 . 2 5 . ~+~ 0 . 7 5 . ~ ~ , ~ ~ (=0 - )2
+ 1 . 2 5 ~ , , ~ ~ (=01)
= 0.75.~~
= ZX,,
X,(O)
x; = -2s,.
X*(O)
=3
=4
13. Transforme las ecuaciones ( 2 ) del circuito paralelo en una sola ecuacin de segundo
orden.
11. Dcmuestre que si a , , , u]:, u 2 , y u,, son constantes en las que a,: y
no son cero, y si
funciones g1y g2 son difcrenciables, entonces el problema con valor inicial
%I Introduccin
359
x; = a l l X l
x,@) = 4
x;
x2(o)= 4
+ a12x2 + s&),
= a Z 1 x I+ a22x2+ g2(t),
+ P12(f)Yi
= P 2 l W + P22WY.
x' = P , l ( t ) X
Y'
Demuestre que six = x,(t), y = y l ( t )y x = x,(t), y = y2(t)son dos soluciones del sistema
dado, entonces x = c,x,(t) + c2x2(t),y = c,y,(t)+ c2y2(t)tambin es una solucin para
cualesquiera constantesc, y c2.Este es el principio de superposicin.
16. Seanx = x , ( t ) ,y = y l ( t ) y x=x,(t), y = y 2 ( [dos
) soluciones cualesquiera del sistema
lineal
no homogneo.
x' = P l l ( t ) X
Y'
= PZI(t)X
+ P 1 2 W Y + sl(tX
+ P22(t)Y + .qZ(t).
C"=I.
'
R = resistenciaen ohms
C = capacitancia en farads
360
Sistemas de ecuaciones
primerlineales de
dl
L"=
dt
v.
orden
L = inductancia en henrys.
'
Las leyesde Kirchhoff yla relacin corriente-voltaje para cada elemento del circuito proporcionan un sistema de ecuaciones algebraicas y diferencialespartir
a de las cuales es posible
determinar el voltaje y la corriente en todo el circuito. Los problemas 18 a 20 ilustran el
proccdimiento que se acaba dedescribir.
18. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.2. Sean I , ,I2e Z3 la corriente que
pasa porel capacitor, el resistor y la inductancia, respectivamente.De manera semejante,
sean Y,,
V2y V3las cadas de voltaje correspondientes. Las flechas denotan las direcciones arbitrariamente elegidas en que
se tomarn como positivaslas corrientes y las cadas
de voltaje.
a) Aplique la segunda ley de Kirchhoff a la espira cerrada superior del circuito y demuestre que
";
v2= o.
(ij
v2- v3= o.
(ii)
y demuestre que
b) Aplique la primera ley de Kirchhoff a cualquier nodo del circuito
I, + I2+ I3= o.
(iii)
c) Aplique la relacin corriente-voltaje a cada elemento del circuito para obtener las
ecuaciones
CV; = I , ,
LI;
V, = R I , ,
V,.
(iv)
d) Elimine V2, V3,I, e I2de las ecuaciones (i) a (ivj para obtener
C V1 -- - I
VI
LI; = VI.
"
R'
(VI
R = lohrn
R = 2 ohms
= 1
henry
C = - farad
2
Observe que si en las ecuaciones (v) se eliminan los subindices, entonces se obtiene el
sistema (2) del texto.
19. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.4. Aplique el mtodo descrito en el
problema 18 para demostrar quela corriente Z que pasa porla inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacenel sistema de ecuaciones diferenciales
dl
dt
"
=
-I-
v,
7.2
361
Repaso de matrices
dV
-=2I-V
dt
20. Considere el circuito quese muestra en la figura 7.1.5. Aplique el mtodo descritoen el
problema 18 para demostrar que la corriente I que pasa por la inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacenel sistema de ecuaciones diferenciales
dl
dc
L - = -R,I
dV
dc
C"1".
V,
V
R2
Las propiedades de las matrices fueron estudiadas con amplitud por primera
vez en 1858, en un artculo del
algebrista ingls Arthur Cayley (1821-1895), aunque la palabra matriz la introdujo su buen amigo James
Sylvester (1814-1897), en 1850. Cayley realiz parte de su mejor trabajo en matemticas mientras ejerca
como abogado, de 1849 a 1863; entonces
se volvi profesor de matemticasen Cambridge, puesto que conserv durante el resto de su vida. Despus del trabajo fundamental deCayley, el desarrollo de la teora de
matrices avanz con rapidez,
con contribuciones importantes de Charles Hermite, Georg Frobenius
y Camille
Jordan, entre otros.
362
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
vrimer orden
Se dice queA es una matriz de m x n . Aunque en este capitulo a menudo se supondr que
los elementos de ciertas matrices son nmeros reales, en este seccin se supone que los
elementos delas matrices pueden ser nmeros complejos. El elemento se
que
encuentra en el
i -sirno renglny en la j-sima columna se designa como
a. ., en donde el primer subndice
'1
identifica su rengln y el segundo su columna. Algunas veces se utiliza la notacin (a;,)
para denotar la matriz cuyo elemento genrico es a.
(J.
Asociada con cada matriz estla matriz AT,conocida como transpuesta de A, y que se
obtiene a partir deA al intercambiar los renglonesy las columnas de sta. Por tanto,A_=
si
(af,),entonces AT= (u,;). Tambin el conjugado complejo de a j jse denotar por Ijy porA
se denotarla matriz que se obtiene A
deal sustituir cada elementoa,r por su conjugado ij.
3
4+3i
-5+2i
Entonces
A + B = (ai,) + ( b l j )= ( a l j+ b f j )
(2)
A +A
( B+ +BC= )B=+( A
A ,+ B ) + C .
(Y
(3)
363
7.2 Repaso
(YA= a(a..)
= ((Ya..).
I
I
(4)
(a
+ P)A = a A + PA
(5)
-A = (-1)A.
(6)
A-B=A+(-B).
Por tanto,
(u..) - (b..)= ( a , .- b..)
IJ
11
IJ
(8)
a,bkj.
cij =
k= 1
Es posible demostrar por clculo directo que la multiplicacin de matrices satisface la ley
asociativa
(AB)C = A(BC)
(10)
A(B + C) = AB + AC.
(11)
y la ley distributiva
Sin embargo,en general, la multiplicacin de matrices noes conmutativa.A fin de que los
productos AB y BA existan y sean del mismotamafio, es necesario que
A y B sean matrices
cuadradas del mismo orden. Inclusoen ese caso, no necesariamente los dos productos son
iguales, de modo que, en general
(12)
AB # BA.
Ejemplo 1
-I),
-3-
A=[:
-2
- 11
B=[;
2
-1
-!I.
linealesecuaciones
364
de
Sistemas
de arimer orden
2-2+2
1+2-1
-1+0+1
4+1+2
2-1-1
-2+O+l,
O+O-1
2
o -3
B A = (14
i)
--4
5
xTy
= yTx,
+ Z) = xTy + X ~ Z ,
xT(y
( U X ) ~ J=
J
c((x~Y)
= X"(UY).
(14)
(x,y) .
y'=
(16)
(x,y
+ z) = (x,y) + (x,4 ,
(1 7 )
(x,ay) = m , y).
Ntese que aun si el vectorx tiene elementos con partes imaginarias diferentes de cero, el
producto escalar de x consigo mismo da lugar a un nmero real no negativo,
365
1 xi"
n
XTX =
i= 1
puede no ser un nmero real. Si todas las componentes del segundo factor de las ecuaciones
(13) y (15) son reales, entonces los dos productos son idnticos y se reducen al producto
punto que suele encontrarseen contextos fsicos y geomtricos con n = 3.
Por ejemplo, sea
Entonces
= (i)(2
i)
O ...
1
...
O ...
De la definicin de multiplicacin de matrices, se tiene
AI=lA=A
(21)
AA-'= A - ~ A= I.
(22)
366
En otras palabras,
la multiplicacin es conmutativa entre cualquier matriz
y su inversa. SiA
tiene una inversa multiplicativa
A-], entonces se dice que
A es no singular; de lo contrario,
A es singular.
Existen varias maneras de calcular
-4" a partir deA, si se supone que existe. Una de ellas
comprende el uso de determinantes. Asociado con cada elementoaij de una matriz dadase
tiene el menorM . .,que esel determinante de la matriz que se obtiene al eliminar el i-simo
!J
rengln y la j-slma columna de la matriz original, es decir, el renglny la columna que
contienen a a j j . Tambin, asociado con cada elemento alj se tiene el cofactor Cij definido
por la ecuacin
c11 =(-l)'+iMiJ'
.
(23)
Intercambiodedosrenglones.
A=(:
-: i).
-1
-1
La matriz A puede transformarse en la identidad I mediante la siguiente secuencia de operaciones. El resultado de cada paso se muestraen la columna de la derecha.
de multiplicaciones necesario
para evaluar A" mediante la ecuacin (24) es proporcional a n!. Si se aplican mtodos ms eficientes, como el procedimiento de reduccin respecto alos renglones que se describe despus el nmero de multiplicaciones es proporcional slo a d . Incluso para valores
pequeos (1; n (como n = 4), los determinantes no son una herramienta que exija pocopara calcular inversas
y se preficri,n los mtodos de reduccin respecto a los renglones.
361
Si se efecta la misma secuencia de operaciones, en el mismo orden sobre I, se obtiene la siguiente sucesin de matrices:
-2
4
1
-2
respectivamente.
368
Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer
de
orden
Se dice que la matrizA(t) es continuaen t = to, o sobre un intervalo abierto a < t < p, si
cada elemento de A es una funcin continua en el punto o sobre el intervalo dados. De
manera semejante, se dice que
A(t) es diferenciable si cada uno de sus elementos es
diferenciable, y su derivada dAldt se define por
es decir, cada elemento ded A / d t e sla derivada del elemento correspondiente de A. Dela
misma manera, la integral deuna funcin matricial se define como
A(t) dt =
(J: aij(t)dt).
Por ejemplo, si
A(t) =
(4'
-sent
),
cos t
1%
entonces
A'(t) =
(,yt
JiA(t)dt
(:'y2).
Muchas de las reglasdel clculo elemental pueden extenderse con facilidad a las funciones
matriciales; en particular,
dA
d
(CA) = c -,
dt
dt
en
donde
dt
dt
dt
d
dA
-(A+B)=-+-;
dt
d
dB
(AB) = A dt
C es una matriz
constante;
(28)
dB
+ dA
B.
dt
-
En las ecuaciones (28) y (30) es necesario tener cuidado en cada trmino para evitar
que
se intercambie de manera inadvertida el orden de la multiplicacin. Las definiciones expresadas porlas ecuaciones (26) y (27) tambin se aplican como casos especiales a los vectores.
Problemas
&
369
2. Si A = 3 + 2 i
l+i
encuentre
(a) A - 2B
(b)
3. SiA =
3A +AB
(c)
B
(-;
1
O
-1
encuentre
(a) AT
- 1 + 2yi ) B2 -=i( i 2
-$
(b) BT
-2i
3 )'
(d) BA
2
(-:-: -!),
1
B=
(c) AT
+ BT
+ B)T
(d)
(A
4. Si A =
encuentre
(a) AT
5. SiA =
(b) .& A*
(c)
2 -1
y
(i -; :j
-:),
6 . S i A = ( - : 1 -2
(-; a I),
2
B=
1 -1
+ 2B.
B=(-; 2
verifique que
(a) (AB)C = A(BC)
(b) (A + B) + C = A
(c) A(B + C) = AB + AC
C = ( i2
-t
;
1
-;I,
0
+ (B + C)
(a) A + B = B + A
(c) @(A+ B) = UA + UB
(e)
A(BC) = (AB)C
8. Si X =
3-i
( )
( )
i;
1-i
y=
(b) YTY
1 - 2i
9. Si x =
Y
(a) XTY
(b) A + (B + C) = (A B) + C
(d) (U + B)A = UA + PA
(f) A(B + C) = AB + AC
-1 + i
2 ), encuentre
( 4 (x,
Y)
( 4 (Y,
Y)
y = ( 3 i ) , demuestre
que
1 + 2i
(b) (x. Y) = (Y,x)
En cada unode los problemas 10 a 19, calcule la inversa de lamatriz dada, o bien demuestre
que esta ltima es singular.
10.
.."
.. ..
(-2'
4)
11.
(; -;)
12.
370
20. Demuestre que si A es no singular, entonces A" queda determinada de manera nica;
es decir, demuestre queno puede haber dos matrices diferentesB y C tales que AB = I
yAC=I.
2 l . Demuestre que si A es no singular entonces AA" = A"A; es decir la multiplicacin es
conmutativa entre cualquier matriz no singular y su inversa.
7.3
Sistemas
de
371
En esta seccin se repasan algunos resultados del lgebra lineal que son importantes
la para
resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Algunos de estos resultados
se
demuestran con facilidad y otros no; dado que slo se tiene inters en resumir algo de
informacin til, en ningn caso se dan indicaciones sobre las demostraciones. Todos
los
resultados de esta seccin dependen de algunos hechos bsicos acerca de
la resolucin de
sistemas de ecuaciones algebraicas lineales.
Un1X1
Un2X2
+ . .+
'
UnnX,
= b",
Ax = b,
(2)
neo. Se dice que dos sistemas que tienen precisamente el mismo conjunto de soluciones
son sistemas equivalentes.
Si la matriz de los coeficientes A es no singular; es decir, si detA es diferente de cero,
entonces existe una solucin nica del sistema
(2). En virtud de que
A es no singular, existe
A" y puede hallarse la solucino multiplicar porla izquierda cada miembro dela ecuacin
(2) por A"; por tanto,
X
= A"b.
(3)
Ax=O
(4)
0%Y> = o,
(5)
para todos los vectores y que satisfagan A*y = O, en donde A* es la adjunta de A. Si se
satisface la condicin (5), entonces el sistema (2) tiene (una infinidad de) soluciones. Cada
una de estas soluciones es de la forma
..
372
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
x = x(*) + 5,
(6)
en donde x@) es una solucin particular de la ecuacin (2) y E es cualquier solucin del
sistema homogneo (4). Ntese la semejanza entre (6) yla solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea, l a ecuacin (7) de la seccin 3.6. En los problemas 26 a 30 se
describen las demostraciones de algunas de las proposiciones anteriores.
Los resultados del prrafo anterior son importantes como medio para clasificar las soluciones de los sistemas lineales. Sin embargo, para resolver sistemas particulares
por lo
general es mejor aplicarla reduccin respecto a los renglones para transformar el sistema
en uno mucho ms sencillo, a partir del cual la(s) solucin(es),
en caso de haber alguna(s),
pueda(n) escribirse con facilidad.
A fin de lograr esto de manera eficiente
es posible formar
la matriz aumentada
Aib=
un1
I h.)
.. .
'I;,,
" '
~rln
(7 1
h,,
al unir el vector b a la matriz de los coeficientes A como una columna adicional. La lnea
discontinua sustituye a los signos de igualdad y se dice que parte la matriz aumentada. A
continuacin se realizan operaciones sobre los rengloneslade
matriz aumentada para transformar A en una matriz triangular;es decir, en una matriz cuyos elementos por debajo de la
diagonal principal seantodos cero. Una vez que se hace esto, es fcil ver
si el sistema tiene
soluciones y hallarlas en caso afirmativo. Obsrvese que las operaciones elementales sobre
los renglones de l a matriz aumentada (7) corresponden a operaciones vlidas sobre las
ecuaciones del sistema (1). Los siguientes ejemplos ilustran el proceso.
-Y,
zs,
?.x2
+ 3+,
7.
71,
.x2
.x2 -
"
.xi = 4.
-2
-1
-1
S,
3 ;
-2;
-1
-;l.
(9)
-2
o
o
-1
3 ;
1 :
- 7 : -
373
- 7 1 -10
3 ;
-41-4
-2
31
+ 3x,
x2 - x, = -2
(10)
x, = I ,
que es equivalente al sistema original (8). Ntese que los coeficientes de las ecuaciones (10)
forman una matriz triangular. De la ltima de ellas se tienex, = 1, de la segunda, x2 = -2 + x3 =
-1 y de la primera, x1 = 7 + 2 x 2 - 3x, = 2. Por tanto, se obtiene
que es la solucin del sistema dado (8). De manera incidental, ya que la solucin es nica, se
concluye que la matriz de los coeficientes esno singular.
Ejemplo 2
+ 3x,
= h,.
374
de-
lineales
ecuaciones de
Sistemas
primer orden
$?
i
I
O
O
-2
3 ;
--1
O 1 h,
--bl -- b,
3b, + h,
b , t 3b,
+ b, = O;
(14)
t; por tanto el sistema ( I 1) no tiene solucin, a menos que b,, b, y b, satisfagan la condicin (14).
=,
Es posible demostrarque esta condicin es precisamente la ecuacin (5) del sistema (11).
Supngase ahora que b, = 2, b, = 1 y b, =: -5, en cuyo caso se satisface l a ecuacin (14).
Entonces, los dos primeros renglones del a matriz (13) corresponde a las ecuaciones
x,- 2.5
i3x, =
2,
x2 - x 3 = -3.
-,-
"k- Para resolver el sistema (15) es posible elegir de manera arbitraria una de las incgnitas y, a
"~
Es ficil verificar que el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (16) es una
solucidn del sistema no homogneo (ll), en tanto que el primer trmino es l a solucin ms
general del sistema homogneo correspondiente a(11).
La reduccin respecto alos renglones tambin es de utilidad para resolver sistemashomogneos y sistemas enlos que el nmero de ecuacioneses diferente del nmerode incgnitas.
Independencia lineal. Se dice que un conjunto de k vectores x('), . . . ,
es linealmente
dependiente si existe un conjunto de nmeros (complejos)c,, . . . , ck,de los cuales por lo
menos uno sea diferente de cero, tal que
clx(l)
+ ' . . + CkX(k) = o.
(1 7 )
375
Ejemplo 3
det(xij) =
2
-1
-4
1,
-11
y resolverse mediante operaciones elementales sobre los renglones a partir de la matriz aumentada
1 ".
O
-1
-11
-410
-15
376
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
w,
vrimer orden
-410
c2- 3 5 = o.
,i
d:
Con frecuencia resulta til pensar en las columnas (o los renglones) de una matriz A
como vectores. Estos vectores columna (o rengln) son linealmente independientes si y
slo si det A # O.
Adems, si C = AB, entonces es posible demostrar que det
C = (det A)(det B).
Por consiguiente, si las columnas (o los renglones) de A y B son linealmente independientes, las columnas(o los renglones) de C tambin lo son.
A continuacin se extendern los conceptos de dependencia e independencia lineales
a
un conjunto de funciones vectoriales
x(')(t), . . . ,x@)(t)definidas sobreun intervalo (Y < t <
p. Se dice que los vectores
. . . ,x(k)(t)son linealmente dependientes sobre (Y < t < p s i
existe un conjunto de constantescl, . . . , ck, no todas cero, tales quec1x(l)(t) + . . . ck d k ) ( t )
= O para toda f en el intervalo. En caso contrariose dice que x(')(t), . . . ,
son linealmente
independientes.
Ntese que six(')(t), . . . , x@)(t) son linealmente dependientes sobre un intervalo, entonces son linealmente dependientes en cada punto del intervalo. Sin embargo, si x(')(t), . . . ,
x@)(l)son linealmente independientes sobre un intervalo, pueden o no ser linealmente
independiente en cada punto; de hecho, pueden ser linealmente dependientesen cada punto, pero con diferentes conjuntos de constantes en puntos diferentes. Ver el problema 14
como ejemplo.
puede considerarse como una transformacin lineal que mapea (o transforma) un vector x
dado en un nuevo vector y. Los vectores que se transforman en mltiplos de s mismos
7.3
Sistemas
de
ecuaciones
alaebraicas
lineales;
independencia
lineal, eiaenvalores,
eiaenvectores
377
o bien,
(A - AI)x = O .
(26)
La ltima ecuacin tiene soluciones diferentes de cerosi y slo si se eligeA de modo que
(27)
MS valores deA que satisfacenla ecuacin (27)se llaman eigenvalores (o valores propios)
de la matriz A y las soluciones de las ecuaciones (25) o (26) que se obtienen al usar ese
valor de Ase conocen como
eigenvectores(ovectores propios) correspondientes a ese eigenvalor.
Los eigenvectores quedan determinados slohasta una constante multiplicativa arbitraria;
si se especifica esta constante de alguna manera,se dice que los eigenvectores estn normalizados. A menudo conviene normalizar un eigenvector xal requerir que (x, x)= 1. De
manera alternativa, es posible que se desee hacer que una de las componentes sea iguala
uno.
Puesto que (27) esuna ecuacin polinomial en A de grado n existen n eigenvalores A,, .
. . ,A,,, algunos de los cuales pueden repetirse.unSieigenvalor dado aparecem veces como
una raz de (27), se dice que ese eigenvalor tienemultiplicidad m. Cada eigenvalor tiene
asociado por los menos un eigenvector, y un eigenvalor de multiplicidad m puede tener q
eigenvectores linealmente independientes,en donde
1%q%m.
(28)
Por ejemplo, esteproblema se encuentra al hallar los ejes principalesde esfuerzo o deformacin enun cuerpo
elstico y al hallar los modos de vibracin libre en un sistema conservativo conun nmero finito de gradosde
libertad.
378
iL2
-4
.; + 4 = O.
(31)
Por tanto, los dos eigenvalores sonA = 2 y A, = 2; es decir, el eigenvalor 2 tiene multiplicidad dos.
Para determinar los eigenvalores es necesario volver a la ecuacin (30) y usar como A el valor
2; esto da
Por logeneral, al encontrar eigenvectores se cancela la constante arbitraria c; por tanto, en vez
de la ecuacin (33) se escribe
y se recuerda que cualquier mltiplo de este vector tambin es un eigenvector. Obsrvese que
slo existe un eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor doble.
o 1 1
,l).
(-I -; ;)(::)=(;).
.x3
det(A - AI) =
=
1
1
1 -i 1
1
1 -A
- % 3 + 33, + 2 = o.
(371
7.3
eigenvectores
379
es un eigenvector. Cualquier mltiplode x(2)tambin esun eigenvector, peroal hacer otra eleccin de x1 y x2, por ejemplo x1 = O y x 2 = 1, es posible determinar un segundo eigenvector
independiente. Una vez ms,x 3 = -1 y
x(3'=
(43)
es un eigenvector linealmente
independiente dex(*). Por lo tanto, eneste ejemplo dos eigenvectores
linealmente independientes estn asociadoscon el eigenvalor doble.
Una clase especial importante de matrices, llamadas autoadjuntas o hermitianas son
aquellas para las queA* =A; es decir, ..= a ... Las matrices hermitianas incluyen, como una
I'
LJ
subclase: a las matrices realessimtricas; esdecir, las matrices que tienen elementos reales
y para las que AT = A. Los eigenvalores y los eigenvectores de las matrices hermitianas
siempre tienen las siguientes propiedadestiles:
380
2.
3.
4.
AT=(
)"[X\])
'..
)Llxp
... 2
&x:"'
en donde
X(n)
)=TD
(44)
T"AT
= D.
381
(46)
Problemas
wb
En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el conjunto dado de ecuaciones
o demuestre que
no existe solucin.
1.
3.
5.
x1
3x1
-x1
- x,=O
2.
X I + 2 x 2 - x3 = 1
2x1
x2
x3 = 1
x1 - x2
2x3 = 1
4.
x1 +2x,
2x1
x2
x1 - x2
+ x2 + x3 = 1
+ x2 + 2x3 = 2
x1 + 2x2
x3 = 2
2x1 + x2 + x3 = 1
x1 - x2 + 2x3 = - 1
x1
3x,
-x1
+
+
+
+
x3
=o
+ x3 = o
+ 2x3 = o
- x,=o
x2
x2
+ x3 = o
+ 2x, = o
En cada uno delos problemas 6 a 10, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente
independiente. Si es linealmente dependiente, encuentre l a relacin lineal entre ellos. Los
vectores estnescritos como vectores renglnpara ahorrar espacio, peroes posible considerarlos como vectores columna;es decir, en vez de usarlos vectores dadoses posible usarlos
transpuestos delos propios vectores.
382
Sistemas de ecuaciones
primer lineales de
arden
13.
14. Sea
Demuestre que x(')(t) y x(')(t) son linealmente dependientes en cada punto del intervalo
O 5 t 5 1. Sin embargo, demuestre que x(')(t)y ~ ( ~ ) son
( t ) linealmente independientes
sobre O 5 t S 1.
En cada uno de los problemas 15 a 24 encuentre todos los eigenvalores y eigenvectores de la
matriz dada.
'5.
21.
(; -:)
f
3 2
-;I
16. (34
-1
-2)
20. (14
22.
-2
-4
-1
-1
-4)
'I
25. Para cada una de las matrices A dadas, determine T tal que T"AT = D, en donde D es
una matriz diagonal. Confirme la eleccin hecha de T al calcular T"AT.
a) A es la matriz del problema 15.
b) A es la matriz del problema 16.
c) A es la matriz del problema 18.
Los problemas 26 a 30 se refieren al problema de resolverAx = b cuando detA = O.
26. Suponga que,para una matriz dada A, existe un vector x diferente de cero tal que Ax = O .
Demuestre que tambin existe un vector y diferente de cerotal que A*y = O .
27. Demuestre que (Ax, y) = (x, A*y)para vectores cualesquiera x y Y.
28. Suponga que det A = O, aunque Ax = b tiene soluciones. Demuestre que (b, y) = O, en
donde y es cualquier solucin de A'y = O. Compruebe que estaproposicin es verdadera
para el conjunto de ecuaciones del problema 3.
Sugerencia:aplicar el resultado delproblema 27.
29. Suponga que detA = O, pero quex = x(O)es una solucin de Ax = b. Demuestre que si5
es una solucin de A< = O y a es cualquier constante, entoncesx = x(') + a{ tambin es
una solucin de Ax = b.
7.4
Teoria
bsicaecuaciones
sistemas
de
los
primer
lineales
de
orden
383
*30. Suponga que detA = O y que y es una solucin de A'y = O. Demuestre que si(b, y) = O
para today de este tipo, entonces Ax = b tiene soluciones. Observe que
este es el inverso
del problema 28;la forma de las soluciones seda en el problema 29.
31. Demuestre queA = O es un eigenvalor deA si y slo si A es singular.
32. Demuestre quesi A es hermitiana, entonces(Ax, y) = (x, Ay), en donde x y y son vectores
cualesquiera.
33. En este problema se muestra que
los eigenvalores de unamatriz hermitianaA son reales.
Sea x un eigenvector correspondienteal eigenvalor A.
a) Demuestre que ( A x , x) = (x, Ax). Sugerencia: ver el problema 32.
b) Demuestre que A(3x) = n(x, x). Sugerencia: Recuerde queAx = Ax.
c) Demuestre que A = A; es decir queel eigenvalor A es real.
34. Demuestre que si Al y A 2 son eigenvalores de una matriz hermitiana A y si Al f
entonces los eigenvectores correspondientesx(1)y x@)son ortogonales.
Sugerencia: aplique los resultados de los problemas 32 y 33 para demostrar que (A, A2)(x(1),x'2') = o.
it,
(2)
El empleo de vectores y matrices no slo ahorra bastante espacio y facilita los clculos,
tambin destaca la semejanza entrelos sistemas de ecuacionesy las ecuaciones (escalares)
simples.
Se dice que un vector x = +(r) es una solucin de la ecuacin (2) si sus componentes
satisfacen el sistema de ecuaciones
(1).A lo largo de toda esta seccinse supondr queP y
g son continuas sobre algn intervalo a < r < 0; es decir, que cada una de las funciones
escalaresp,,, . . . ,pnn,g,, . . . ,g, es continua all. Segn el teorema 7.1.2, esto es suficiente
para garantizar la existencia de soluciones de la ecuacin
(2) en el intervalo CY < r < p.
Es conveniente considerar primerola ecuacin homognea
x' = P(r)x
(3)
384
Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer
de
orden
que se obtiene a partir de la ecuacin (2) al hacer g(t) = O. Una vez que se resuelve la
ecuacin homognea, hay varios mtodos que se puedenusar para resolver la ecuacin no
homognea (2); esto setrata en la seccin 7.9. Se usar la notacin
= C1X(11(f)
+ C,X'k'(t)
(5)
satisfacen la ecuacin
XI=
(:
;>..
7.4
385
adecuada. Por lo tanto, sean x(1),. . . , x@)n soluciones del sistema (3) de n-simo ordeny
considrese la matriz X ( t ) cuyas columnas son los vectoresx(')(t), . . . , x(")(@
Recurdese por lo visto en la seccin 7.3 que las columnas de X ( t ) son linealmente independientes para un valor dado de t si y slo si detX # O para ese valor de f. Este determinante se llama wronskiano de las
n soluciones x(1),. . . ,x(")y tambin se denota por
W[x('),
. . . ,x(")]; es decir,
W[x('),
. . . , x(")] = det X.
(10 )
o, en forma escalar,
+ . . + CnX(n)(to)= 5,
'
(12)
~386
Sistemas
de de
lineales
ecuaciones
primer orden
La condicin necesaria y suficiente para que las ecuaciones (3) tengan una solucin nica
. , cn es precisamente que el determinante de los coeficientes, que es el wronskiano
W[x('), . . . , x(")] evaluado en t = to, no se anule. La hiptesis de que x('), . . . , x(") son
linealmente independientes en todo el intervalo
cy < f < p garantiza queW [ x ( ' )., . . , x(")] es
diferente de ceroen t = to y, por consiguiente, existe una solucin (nica) de la ecuacin
(3)
de l a forma x = c,x(I)(t)t . . . t c,x(")(t) que tambin satisface la condicin inicial (12). Por
la parte de unicidad del teorema 7.1.2, esta solucin es idntica a +(t) y, de donde, +(r) =
c,x(')(f)+ . . . + crlx(")(t),
como tuvo que demostrarse.
c,, . .
7.4
Teora
bsica
de
los sistemas
ecuaciones
delineales
de
387
primer orden
1. Aplique lgebra matricialpara demostrar la proposicin que sigueal teorema 7.4.1, para
un valor arbitrario del entero k.
2. En este problema se describeuna demostracin del teorema 7.4.3 en el caso n = 2. Sean
x1 y x2 soluciones de la ecuacin (3) para (Y < t < p y We1 wronskiano de x(1)y x(2).
a) Demuestreque
dt
(P11 + P22)W.
c) Encuentre W(t)al resolver la ecuacin diferencial obtenida en el inciso b). Use esta
expresin para obtener la conclusin enunciadaen el teorema 7.4.3.
*d) Generalice este procedimiento para demostrar el teorema 7.4.3 paraun valor arbitrario de n.
3. Demuestre quelos wronskianos de dos conjuntos fundamentalesde soluciones del sistema (3) pueden diferir cuando ms en una constante multiplicativa.
Sugerencia: aplique la ecuacin (14).
4. Si x1 = y y x2 = y, entonces la ecuacin de segundo orden
Y
+ P ( W + 4(t)y = 0
corresponde al sistema
x; = x2,
X;
= -q(t)x,
- p(t)x2.
(ii)
388
de
Sistemas
:)
y x(*)(t) = ( s i .
(Z)
y x(2)(t) =
(e')
En los dos problemas siguientes se indica una deduccin alternativa del teorema 7.4.2.
8. Sean x(1),. . . ,
z(t) = c.,x")(t)
'
..
+ cnx'")(t)
x = tert,
(2)
389
conconstantes
coeficientes
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
rcert = Acerr.
Una vezque se cancela el factor escalar diferente de err
cero
se obtiene A t = r g , O bien,
(A - rI)c = O,
(3)
Ejemplo 1
J..
Las ecuaciones (5) tienen una solucin que no sea la trivial si y slo si el determinante de los
coeficientes es cero. Por tanto, a partir de la ecuacin
=r2-2r-3=0.
(6)
Por tanto,
(7)
(;).
De manera semejante, correspondiendo ar2 = -1, se encuentra que t2= -2{,, de modo que el
eigenvector es
390
orden
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
El wronskiano de estassoluciones es
que nunca es cero. De donde, las soluciones x(1)y x(*) forman un conjunto fundamental y la
solucin general del sistema (4) es
x = c,x'"(t)
+ C2X(2)(t)
x 2 = -2c2e-'
Esta solucin est sobre la recta x2 = -al,cuya direccin est determinada por el eigenvector
g(*). La solucin est enel cuarto cuadrante cuando c2 > O y en el segundo cuandoc2 < O, como
FIGURA751 a) Trayectorias del sistema (4); el origen es un punto silla. b) Grficas de x, contra t para el sistema (4).
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
con
constantes
coeficientes
391
2x,
"+
--&,
-+
Volviendo al sistema general (l), se procede como en el ejemplo. Para hallar soluciones
de la ecuacin diferencial (1)es necesario encontrar los eigenvaloresy los eigenvectores de
A, a partir del sistema algebraic0 asociado(3). Los eigenvalores r I ,. . . , rn (que no necesariamente son todos diferentes) son races de la ecuacin polinomial
det(A - rI) = O.
(13)
c(n)
t(")ern',
(14)
su
392
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
orden
En primer lugar se observa que la funcin exponencial nunca es cero. En seguida, como los
eigenvectores g('), . . . ,
sonlinealmenteindependientes,eldeterminantedelltimo
tkrmino de la ecuacin (15) es diferente de cero. Como consecuencia, el wronskiano
W[x('),
. . , ,x(")](t)nunca es cero; de donde,x('), . . . , x(") forman un conjunto fundamentalde soluciones. Por tanto, cuando A es una matriz hermitiana,la solucin generalde la ecuacin(1) es
...
x = clt(l)er~r+
cng(n)er,t,
(16)
Una subclase importante de las matrices hermitianas es la clase de las matrices reales
simtricas. SiA es real y simtrica, entonces todos los eigenvectores . . . ,$("), as como
los eigenvalores r,, . . . , r,, son reales. De donde, las soluciones dadas por la ecuacin(14)
son de valores reales. Sin embargo,lasimatriz hermitiana A no es real, entonces en general
los eigenvectores tienen partes imaginarias diferentes de cero
y las soluciones (14) son de
valores complejos.
e(1),
Ejemplo 2
(-3
r)(-2
r) - 2
r2 + 5r
= (r
+4
+ l)(r + 4) = O,
t(')=
(h).
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
conconstantes
coeficientes
393
FIGURA752 a) Trayectorias del sistema (17);el origen es un nodo. b) Grficas dex, contra t para el sistema (17).
De manera semejante, correspondiendoal eigenvalor r2 = -4 se tiene 5 , = f i t , ,por lo que el
eigenvector es
5'2'
(-f).
(22)
X@)@)= (
- 3 - 4 r ,
y la solucin generales
x = CIX(yt)
+ C2X(2)(t)= c1 (&)e-'
c2(-f)e-4t.
(24)
En la figura 7 . 5 . 2 se
~ muestran grficas dela solucin (24) para varios valores dec, y c2. La
solucin x(')(t) tiende al origen a lo largo de la rectax2 = & x 1 , mientras que la solucin ~ ( ~ ) ( t )
tiende al origen alo largo dela recta x1 = Las direcciones de estas rectas estn determinadas por los eigenvectores &(') y
respectivamente. En general, se tiene una combinacin de
estas dos soluciones fundamentales. Cuando
t -+ m, la solucin x(*)(t) es despreciable en comparacin con x(l)(t). Por tanto, a menos que c1 = O, la solucin (24) tiende al origen tangente a la
recta x2=&x,. El patrn de trayectorias quese muestra en la figura 7 . 5 . 2 es
~ tpico de todos los
sistemas de segundo orden x' = Ax para los que los eigenvalores son reales, diferentes y del
mismo signo. El origen se conoce como nodo de un sistema de este tipo. Si los eigenvalores
fuesen positivosen vez de negativos,las trayectorias seran semejantes, pero estarn recorridas
hacia afuera.
Aunque la figura 7 . 5 . 2 ~
se obtuvo en computadora, obsrvese que es posible trazar rpidamente a manoun esquema cualitativamente correcto delas trayectorias, con base en el conocimiento de los eigenvalores y los eigenvectores.
a2.
394
Ejemplo 3
x'=
c1
1 o
1 x.
De nuevo, se observa quela matriz de coeficientes es real y simtrica. Los eigenvalores y los
eigenvectores de esta matrizse encontraron en el ejemplo 5 de la seccin 7.3; a saber
y la solucin general es
i'
i
Este ejemplo ilustra el hecho de que aun cuando un eigenvalor (r = -1) tiene multiplicidad dos,
sigue siendo posible encontrar dos eigenvectores linealmente independientes
E(') u E(*) y, como
consecuencia, construirla solucin general(29).
1.
2.
3.
7.5
lineales
Sistemas
395
homogneos con
constantes
coeficientes
El primer caso no presenta dificultades. Para cada eigenvalor existe un solo eigenvector
real linealmente independiente y, en consecuencia, existen n soluciones linealmente independientes de la forma(14).
De donde, la solucin general est dada todava por la ecuacin(16), en donde ahora se
entiende que rl, . . . , r,, son todos diferentes. Este caso se ilustra en el ejemplo 1 anterior.
Si algunos de los eigenvalores ocurren
en parejas conjugadas complejas entonces an se
tienen n soluciones linealmente independientes de la forma (14), siempre que todos los
eigenvalores sean diferentes. Por supuesto, las soluciones que surgen de eigenvalores complejos son de valores complejos. Sin embargo, comola es
seccin 3.4, es posible obtener un
conjunto completo de soluciones de valores reales. Esto analiza la seccin
7.6.
Las dificultades ms graves pueden ocurrir
un sieigenvalor est repetido. En este caso, el
nmero de eigenvectores linealmente independientes correspondientes puede ser menor
que la multiplicidad del eigenvalor, como en el ejemplo 4 de la seccin 7.3. De ser as, el
nmero de soluciones linealmente independientes dela forma $err ser menor que n. Entonces, para construirun conjunto fundamental de!soluciones es necesario buscar soluciones adicionales de otra forma.
La situacin es algo semejante a la
de una ecuacin lineal de
n-simo orden con coeficientes constantes; una raz repetida de la ecuacin caracterstica
dio lugar a soluciones la
deforma erx, xerX,x2erx, . . . . El caso de los eigenvalores repetidos
se trata en la seccin 7.7.
Por ltimo, siA es compleja, perono hermitiana, los eigenvalores complejos no necesariamente ocurren en parejas conjugadas
y los eigenvectores suelen serde valores complejos
aun cuando el eigenvalor asociado puede ser real. Las soluciones
la ecuacin
de
diferencial
(1) siguen siendo de la forma (14), en tanto que los eigenvalores sean distintos, pero en
general todas las solucionesson de valores complejos.
En cada uno delos problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistemade ecuaciones
dado. Tambin, trace unas cuantas de las trayectorias
y describa el comportamiento de lassoluciones cuandot + x .
1.
XI
3. x) =
(
(
3
2
2
3
-2
)x
-2
-1
-2
).
2. x' =
4. x
6. x'
-2
-4
q4
-2 I),
)x
(i
:)x
En los problemas 7 a 9 encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado.Tambin, trazar unas cuantas de las trayectorias. En cada uno de estos problemas, la matriz de
coeficientes tiene un eigenvalor cero. Como resultado, el patrn de las trayectorias es diferente al de los ejemplos en el texto.
l. x' =
-3
-6
).
9. x , =
- 13
- o x
396
14.
I
1
XI=(
-8
1
1.5. x ' = h
-:)x
-1
-3
-5
4
4 ) x
-1l)x,
1
18. x' =
(, O
-1
x(0) =
(-;)
2 2)x,
1 3,
x(0) =
f)
17. x' =
19. x' =
-2
1
)x,
x(0) =
-5
o o
2
-1
(i)
-1
:)x,
x(0) =
20. El sistema tx' =Ax es anlogo a la ecuacin de segundoorden de Euler (seccin 5.5). Si
se supone que x = Str, en donde ij es un vector constante, demuestre que E y n deben
satisfacer (A - rI)e = O; demuestre tambin que para obtener soluciones no triviales de la
ecuacin diferencialdada, r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica det(A - rI) = O.
Con referencia al problema 20, resuelva el sistema de ecuaciones dado en cada uno de los
problemas 21 a 24. Suponga que t > O.
21. tx' =
23. tx' =
(
(4
-1
-2
-3
-6
-1
-2
-2
)x
22. tx' = (3
)X
24. tx' =
3
2
,)x
)X
25. Considere un sistema de segundo orden x' = Ax. Suponga que rl f. r2. La solucin
general es x = clg(l)er1'+ c2g(2)erlt,
en tanto que E(')y
sean linealmente independientes. En este problema, se establece laindependencia lineal de { ( I ) y g(2)al suponer
que son linealmente dependientes y demostrar a continuacin que estoproduce una contradiccin,
a) Observe que $1 satisface la ecuacin matricial (A- r1I)&(')= O; de manera semejante, observe que (A - r21)5;(') = O.
b) Demuestre que (A - r2I)E(l)= ( r l - r2)&(').
c) Suponga que g(') y g(*) son linealmente dependientes; entonces clg(') + c2g(*)= O y
por lomenos una de c1 o c2 es diferente de cero; suponga quec1 # O. Demuestre que(A
- T ~ I ) ( C+~c2
~ E(*)
( ~ )= O y tambin que (A - r2I)(c1{(I) + c&(~)) = cI(r,- r2)@l).De
donde, c1 = O, lo que es una contradiccin. Por consiguiente, g(') y
son linealmente
independientes.
d) Modifique el argumento del inciso c) para el caso en que c1es cero pero no c2 nolo es.
e) Desarrolle un argumento semejante para el caso en que el orden
n = 3; observe que el
procedimiento puede extenderse para abarcar un valor arbitrario de n.
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
397
conconstantes
coeficientes
26. Considere la ecuacin
ay"
+ by' + CY
(1)
=O
+ br + c = O.
(ii)
(3
.
a) Compruebe que x =
3
2
-2
-2
)..
e Z fsatisface la ecuacindiferencialdada.
-5
6 (')e"
2
+ c2(;)e21;
-4
-7
)X
3
29. x' = (1
-4
- l)x
398
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
orden de primer
Circuitos elctricos. Los problema 30 y 31 estn relacionados conel circuito elctrico descrito por el sistema de ecuaciones diferenciales deducidoen el problema 20 de la seccin 7.1:
-+
-+
"+
-+
x' = AX
(1)
(2)
e(1) e(2)
(A - rII)((l) = O .
(4)
7.6
399
Eigenvalores complejos
(A
Fl1)c(') = O,
e(')
(5)
en donde F1 y
son los conjugados complejos de rl y g(I), respectivamente. En otras
palabras, r2 = Y , tambin es un eigenvalor y g(2)=
es el eigenvector correspondiente.
Entonces, las soluciones correspondientes
E(')
(6)
X(2)(t)= E(l)elf
= t(l)erlf,
de la ecuacin diferencial (1) son conjugadas complejas entre s. Por lo tanto, como en la
secci6n 3.4, es posible encontrar dos solucionesde valores realesde la ecuacin
(1)correspondientes a los eigenvalores rl y r2 al tomar las partes real e imaginaria de x(')(t) o de
x(2)(r),dadas por la ecuacin(6).
Escrbase
= a t b, en donde a y b son reales; entonces se tiene
e(')
x")(t) = e"(a
COS
p t - b sen p t )
+ ie"(a
sen p t
+ b cos pt).
(8)
v(t)
sen p t
= e"(a
+ b COS p t )
iu
= clu(t)
+ c2v(t) +
c(3),
+ . . . + cn5(")ernt,
(10)
en donde u([) y v(t) quedan dados por las ecuaciones (9). Es necesario resaltar que este
anlisis slo es vlido si la matriz de coeficientes A de la ecuacin (1) es real, ya que
solamente as los eigenvalores y eigenvectores complejos ocurren en parejas conjugadas.
Ejemplo 1
Si se suponeque
x = Se"
..
400
orden
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
-1
-r
2 - r
Para obtener un conjunto de soluciones de valoresreales, es necesario encontrar las partes real e
imaginaria de xi1)o de x(*). En efecto,
De donde,
es un conjunto de soluciones de valores reales. Para verificar que u([)y v(r) son linealmente
independientes, se calcula su wronskiano:
e-'" cos t
sen t
W U , v)(t) = - e - r , *
e"j2 sent
e"j2 cos t
= e"(cos2 t +sen2 t ) = e".
En virtud de que el
wronskiano nunca es cero, se concluye que u(t) y ~ ( tconstituyen
)
un conjunto fundamental de soluciones (de valores reales) del sistema (11).
En la figura 7 . 6 . 1 se
~ muestran las grficas de lassoluciones u(t) y v(t). Dado que
las grficas deu(r)y v(t)pasan por los puntos (1, O) y (O, l), respectivamente. Otras soluciones
del sistema (11) son combinaciones lineales de u([)y v(r), y en la figura 7 . 6 . 1 ~tambin se
muestran las grficas de algunas de estas soluciones. En todos los casos, la solucin tiende al
origen a lo largo de una trayectoria en espiral cuando t -+ m; esto se debe al hecho de que las
soluciones (18) son productos de factores exponenciales que decaen y seno o coseno. En la
figura 7.6.lb se muestran algunas grficas tpicas dex1 contra t; cada una representa una oscila-
401
El circuito elctrico que se muestraen la figura 7.6.2se describe por el sistema de ecuaciones
diferenciales
A(')=(-'
dt V
-I)(;)
-1
(19)
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es la cada de voltaje a travs del
capacitor. Estas ecuaciones se dedujeron
en el problema 19 de la seccin 7.1. Supngase que en
el instante t = O la corriente es de 2 amperes y la cada de voltaje es de 2 volts. Encontrar I(t)y
V(t) en cualquier instante.
R = 1 ohm
y$J=lhe"v
R = 2 ohms
C = - farad
402
-___--
'
-,
se encuentra que
.I
"
7.6
403
Eigenvalores complejos
"
Por tanto, c1 = 2 y c2 = - A.Entonces la solucin del problema propuesto queda dada porla
ecuacin (26),con estosvalores dec1y fr2. En la figura 7.6.3 se muestrala grfica de la solucin.
La trayectoria formauna espiral en sentido contrarioal movimiento delas manecillas delreloj y
tiende con rapidez al origen, debido al factor e".
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, exprese la solucin general del sistema de ecuaciones
dado en trminos de funciones de valores reales. En cada uno de los problemas 1 a 6, trace
tambin algunas trayectoriasy describa el comportamiento de las soluciones cuandot m.
"+
3. x' = (12
5. x'
= (1
-5
JX
6. x , =
-3
-1
-5
-3
8.
2)x
X I = (
-2
-1
:)x
En los problemas 9 y 10 encuentre la solucin del problema dado con valorinicial. Describa
el comportamiento de la solucin cuando t > m.
9. x' =
(;
;:)x,
x(0) =
(:>
En los problemas 11y 12, resuelva el sistema de ecuaciones dado porel mtodo del problema
20 de la seccin 7.5. Suponga que t + O.
11. txt = ( - 1 2
-I>.
-1
12.
tX?=
2
1
-5
-2
).
.,
..
."
. _ _
"
404
primer
de
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
orden
en dondeI es la corriente que pasa por l a inductancia y Ves la cada de voltaje a travs
del capacitor.
Sugerencia: ver el problema 18 de l a seccin 7.1.
b) Encuentre la solucin general de las ecuaciones (i) en trminos de funciones de valores reales.
c) Encuentre I(r) y V(t) si I(0) = 2 ampere y V(0) = 3 volt.
d) Determine los valores lmitede I([) y V(t) cuando t + m. Estos valores lmite dependen de las condiciones iniciales?
14. El circuito elctricoque se muestra en la figura 7.6.5se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
\-C
RC/
FIGURA 7.6.5
405
7.7 Eigenvalores
g(')
= AX
(1)
(2)
406
ecuaciones
de
Sistemas
primerlineales de
orden
de 10 cual sededuce que los eigenvalores de A son r l = r2 = 2. Para este valor de r, las ecuaciones
(4) expresan que E l +
= O. Por tanto, slo existe un eigenvector &,dado por g T = (1, -l),
correspondiente al eigenvalor doble. Por tanto, una solucin del sistema ( 3 ) es
e2
pero no existe una segunda solucin de la forma x = S e r i .Es natural tratarde hallar una segunda
solucin del sistema (3) de la forma
x = &e"',
(6)
(7)
A fin de quese satisfaga la ecuacin (7) para toda t, es necesario que cada uno de los coeficientes
de te2' y e2' sean cero.A partir del trmino en e*[se encuentra que
6 = o.
(8)
De donde,no existe solucin diferente de cero del sistema (3) que sea de la forma (6).
Dado que laecuacin (7) contiene trminos tanto en te2' como en e2', parece que adems de
cfe2', la segunda solucin debe contener un trmino de la forma ?e2'; en otras palabras, es
necesario suponer que
x = &e2'
+ qe",
(9)
en donde 5 y q son vectores constantes. Una vez que se sustituye x por esta expresin en la
ecuacin (3) se obtiene
2&?
+ (6+ 2q)e"
= A(&?'
+ qe").
(10)
Si se igualan los coeficientes de te2' y e21en cada miembro de (10) da las condiciones
(A - 21)s = O,
Y
(A - 2I)q = 6
(12)
407
7.7 Eigenvalores
i
I'
- l1
-l1 1 - 1
'>-
'lz = 1
entonces, al sustituir 5 y
(13)
x = -;)te2'
+ (-:)ezf
+ k(
- :)ez1.
(14)
(-
:)te21
(-y)~.
(IS)
forman un
+ C2X'2'(t)
=.l(-:)..f+.2[(-:)re21+(-y)e2'].
(16)
>
t
FIGURA 7.7.1 a) Trayectorias del sistema (3); el origen es un nodo. b) Grficas de x, contra t para el sistema (3).
408
primer
de
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
orden
La grfica de la solucin (16) es un poco msdifcil de analizar que en algunosde los ejemplos
anteriores. Es evidente quex se vuelveno acotado cuandot -+ M y que x -+ O cuando t -+ - M. Es
imposible demostrar que cuandot + - m, todas las soluciones tienden al origen tangentes a la
recta xz= -xl, determinada porel eigenvector. De manera semejante, cuando
t -+ m, cada trayectoria es asinttica a una recta de pendiente -1. En la figura 7.7.1~
se muestran las trayectorias
del sistema(31, y en la 7.7.lb, algunas grficastpicas de x1 contra t. El patrnde trayectorias de
esta figura estpico de los sistemas de segundo orden
x' = Ax con eigenvalores igualesy un solo
eigenvector independiente.En este caso, el origen tambin se denomina nodo.
Si los eigenvalores
son negativos, las trayectorias son semejantes, aunque se recorren
en direccin hacia adentro.
A partir del ejemplo, resulta evidente una diferencia entre un sistema
de dos ecuaciones
de primer orden y una sola ecuacin de segundo orden. Recurdese que para una ecuacin
lineal de segundo orden con una raz repetida
rl de la ecuacin caracterstica, no se requiere
un trmino ce'l' en la segunda solucin,ya que es un mltiplo de la primera solucin. Por
otra parte, para un sistema de dos ecuaciones
de primer orden, el trmino
q e r l t de la ecuacin (9) con r1 = 2 no es un mltiplo de la primera solucin t e r l r a menos que q sea
proporcional al eigenvector6 asociado conel eigenvalor r I .En virtud de que casi nunca es
as, es necesario retener el trmino
q
El mismo procedimiento puede aplicarse en el caso general. Considrese de nuevo el
sistema (1) y supngase quer = p es un eigenvalor doblede A, pero que solamente se tiene
un eigenvector 6 correspondiente. Entonces una solucin [semejante a la ecuacin (5)] es
x(])(r)= gePt,
(17)
(A - pI)t = O.
(18)
en donde 6 satisface
+ qep',
(19)
(A - purl = 6 .
(20)
Aun cuando det (A - pI) = O, se puede demostrar que siempre es posible resolver la ecuacin (20) para q . El vector q se conoce como eigenvector generalizado correspondiente al
eigenvalor p.
Si r = p e s un eigenvalor dela matriz A de multiplicidad mayorque 2, entonces existe una
mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al considerarun eigenvalor de multiplicidad tres. En primer lugar supngase que el eigenvalor triple
r = p tiene tres
eigenvectores linealmente independientes6 ( l ) , g(2),y ij(3). En este caso, el conjunto correspondiente de soluciones independientes es simplemente
=pep',
X(2)(t)
5(2)ePl,
X'3'(t)
= q3)ePf,
(21)
409
7.7 Eigenvalores
@-PI)5=
v.
entonces es necesario elegir c1 y c2 de modo que sea posible despejar q de la (26). Las
soluciones
x(2)(t)y x(')(t), dadasporlasecuaciones (24) y (25), forman un conjunto
de soluciones independientes correspondientesal eigenvalor r = p, en este caso.
Esta situacin se ilustra en el problema
2.
Si existe un eigenvalor de multiplicidad aun mayor, entonces la situacin puede complicarse ms. Por ejemplo, sir = p e s un eigenvalor de multiplicidad cuatro, es necesario tratar
diferentes casos segn haya cuatro, tres, dos
o un eigenvector linealmente independientes.
Es posible un tratamiento general de problemas con eigenvalores repetidos, pero comprende tpicos avanzados de
la teora de matrices y rebasa el alcance
de este libro. Aquslo se
tratan las tcnicas de cmputo necesarias para encontrar un conjunto fundamental de soluciones cuando las multiplicidades de los eigenvalores no son mayores que
tres.
Ejemplo 2
-5
)(")=(;).
t2
"T
410
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
+ 4 = ( r + 2)2 = O,
de modo querl = r2 = -2. Por la ecuacin (29), seencuentra que el eigenvector correspondiente
es ET = (3, -1). Por tanto, una solucin del sistema (28) es
x'"(t) = (:).?t.
(30)
+ q e -'', en donde I; es
elmismo
(-:-Di;:(-;).
)
=
(' i3')(A)
=
ki-;).
El trmino en que aparece k simplemente produce un mltiplo de la primera solucin x(')(f), por
lo quepuede eliminarse y se obtiene la segunda solucin
X(2+)
+ (:)e-?
-; ) e t
(3 1)
+ c2[(
x = c,(
-;)te-21
(;).e].
X2A
1 -
".
-1
>
X1
FIGURA 7.7.2 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
(32)
7.7
411
Eigenvalores repetidos
Para satisfacer las condiciones iniciales, se hace t = O en la ecuacin (32); esto da
En la figura 7.7.2se muestra la grfica dela solucin. Obsrvese que tiendeal origen cuando
00 debido a los factores exponenciales negativos en la solucin. A medida que tiende al
origen, la grfica es tangente a la recta de pendiente -1/3 determinada por el eigenvector de la
matriz de coeficientes; sta esla lnea discontinua de la figura 7.7.2.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema dado de
ecuaciones.
1.
XI
4
8
-4
-l)x
4. x' =
-3
-2
-4
8. x' = (-4
-4)x,
-7
1 0 0
1 O)x,
3 6 2
x(0) =
(;)
x(0) =
(ib)
En los problemas 10 y 11, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del problema 20 de la seccin 7.5. Suponga que t > O.
412
3
1
-4
-1
).
11. tx' = (1
-4).
-7
(ii)
5y
&ef
+ qe';
(iii)
deben satisfacer
(A
1)k
= O,
(A - 1 ) =
~ 6.
en dondek , y k2 son constantesarbitrarias. Aplique los resultados dadosen las ecuaciones (iv) para encontrar una tercera solucin linealmente independiente
~ ( ~ 'de
( 4la ecuacin (i).
13. Demuestre que todas las soluciones del sistema
7.8
413
Matrices fundamentales
x' = P(f)X
(1)
;)..
.(2)(t)
son soluciones linealmente independientesde la ecuacin (3). Por tanto, una matriz fundamental para el sistema(3) es
Y(t)=
(:,
e-].
2e"
(4)
414
linealesecuaciones
Sistemas de
primer
de
orden
La solucin deun problema con valor inicial puede escribirsede manera muy compacta
en trminos de una matriz fundamental.La solucin general de la ecuacin (1) es
= c,x"'(t)
+ . . . + C"X(")(t)
o, en trminos deY(t>,
x
(6)
= Y(t)C,
(7)
en donde to es un punto dado en a < t < y x' es un vector inicial dado, basta elegir el
vector c en la ecuacin (6) de modo que se satisfaganla condicin inicial (7). De donde, c
debe satisfacer
Y ( t o ) c = xo.
(8)
(9)
Y
x
Y(tjY-l(t,)xo
(10)
es la solucin del problema con valor inicial. Sin embargo, es necesario resaltar que para
resolver un problema con valor inicial dado, por lo general se resolvera la ecuacin(8)
por reduccin de renglones y despus se sustituirac en la ecuacin(6), en vez de,calcular
Y 1 ( t 0 )y usar la ecuacin (10).
Recurdese que cada columna de la matriz fundamental Y es una solucin de la ecuacin (1).Se concluye queY satisface la ecuacin diferencial matricial
Y' = P(t)Y.
(1 1)
Esta relacin se confirma con facilidadal comparar los dos miembros dela ecuacin (ll),
columna por columna.
Algunas veces es conveniente usar la matriz fundamental especial, denotada por @(f),
cuyas columnas son los vectoresx(1),. . . , x@)designados en el teorema 7.4.4. Adems de
la ecuacin diferencial(l),estos vectores satisfacen las condiciones iniciales
x(i)(tO ) = e(i),
(12)
en dondee(') es el vector unitario, definido en el teorema
7.4.4, que tiene un uno en laj-sima
posicin y ceros en todaslas dems posiciones. Portanto, @ ( t ) tiene la propiedad de que
@(to) =
i" p :::
.
= I.
415
Ejemplo 2
,)A(
x(2)(0) =
(y).
es posible hallar la solucin que satisfaga el primer conjunto de estas condiciones iniciales
al elegir c1 = c2 = de manera semejante, se obtiene la solucin que satisface el segundo
conjunto de condiciones iniciales al elegir c1 = y c2 = 4. De donde,
i;
@(t)=
=Ax,
(17)
416
Sistemas
lineales
de ecuaciones
de primer orden
se proporciona otro punto de vista. La razn bsica por la que un sistema de ecuaciones
presenta cierta dificultad es que las ecuaciones suele estar acopladas; en otras palabras,
algunas o todas las ecuaciones comprenden ms de una, quiz todas, las variables dependientes. Esto ocurre siempre que la matriz de coeficientes
A no es una matriz diagonal. De
donde, las ecuaciones del sistema deben resolverse simultneamente, en vez
de consecutivamente. Esta observacin sugiere queuna manera de resolver un sistema de ecuaciones
podra ser transformarlo en un sistema equivalente no acoplado en el que cada ecuacin
contenga slo una variable dependiente.
Esto corresponde a transformar la matriz de coeficientes
X en una matriz diagonal.
Segn los resultados citados en la seccin 7.3, es posible realizar esto siempre que A
tenga un conjunto completo de n eigenvalores linealmente independientes. Seang('), . . . ,
g(") los eigenvectores de A correspondientes a los eigenvalores r l , . . . , r,,, y frmase la
matriz de transformacin T cuyas columnas sean E(]),. . . , 4'"); entonces
o bien,
y' = (T'
AT)y.
Por la ecuacin (46) de la seccin 7.3,
Yf = DY,
para el cual una matriz fundamental es la matriz diagonal
(23)
7.8
417
Matrices
Entonces, a partir de
Q, se encuentra una matriz fundamentalY para el sistema (17), por la
transformacin (1 9),
es decir
.
(26)
La ecuacin (26) es el mismo resultado que se obtuvo antes. Este procedimiento
de
diagonalizacin no brinda ventajas de cmputo sobre
el mtodo de la secci6n7.5, ya que en
cualquiera delos dos casos es necesario calcular los eigenvalores y los eigenvectores de la
matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones diferenciales. A pesar de ello, es digno de
atencin que el problema de resolver un sistemade ecuaciones diferenciales
y el de diagonalizar una matriz son matemticamente los mismos.
la
antn
n=l
-,
n!
que converge para toda t. Reemplcese ahora el escalar a por la matriz constante A den x
n y considrese la serie correspondiente
Cada trmino de la serie (28) es una matriz II x n. Es posible demostrar que cada componente de esta suma matricial converge para toda t cuando n -+ m. Por tanto, la serie (28)
define con su suma una nueva matriz, que se denota por exp(At); es decir
Antn
n!
anloga al desarrollo (27) dela funcin escalar exp(at).
AI derivar trmino a trmino la serie (29) se obtiene
exp(At) = I
"=I
-,
....
418
Por tanto, es posible identificar exp(At) conla matriz fundamental@, que satisfaceel mismo problema con valor inicial que exp(At), a saber
@' = A@,
@(O) = I.
(33)
Como resultadode esta interpretacin dela funcin exponencial matricial exp(At), es posible escribir la solucin del problema con valor inicial
X' = AX,
~ ( 0 =) 'X
(34)
en a
l forma
x = exp(At)xO.
La solucin (35)es precisamente la ecuacin (14)en la que se reemplaz @(t)por exp(At). La
forma de la solucin (35) apoya l a analoga entre los sistemas de ecuaciones de primer
orden y las ecuaciones escalares simples; recurdese quela solucin del problema escalar
con valor inicial
x(0)
x' = ax,
(36)
= X0'
(37)
l . x'
3. x' =
5. x'
( 1.
( ).
(, -*Ix
2
3
2
-2
-2
-1
-2
-5
-1
3
2
7 x ' = (?
9. x ' =
JX
2
-8
1
1
-5
-.,:
-3
2. x' =
8.
-3
-6
-4
'1
10. x'
>.
JX
(; ;
-1
419
11. Demuestre que @(t)= Y (t)Y -l(tO), en donde@ ( t ) y Y ( t ) son comose definieron en esta
seccin.
12. Sea @(t)la matriz fundamental que satisface@' = A@, @(O) = I. En el texto estamatriz
tambin se denot por exp(At). En este problema se demuestra que @ de hecho tiene las
A
(0
ii
. )1; ;*,
c) Determine exp(At).
d) Resuelva el problema con valor inicial x' = Ax, x(0) = xu al aplicar la ecuacin (35)
del texto.
e) Resuelva el problema con valorinicial del incisod) mediante el mtodo de la seccin
7.7. Demuestre que las soluciones obtenidas en los incisos d) y e) son las misma.
*15. El mtodo de aproximaciones sucesivas (ver la seccin 2.11) tambin puede aplicarse a
10s sistemas de ecuaciones. Por ejemplo, considere el problema con valor inicial
= AX,
X'
~ ( 0=) x0,
(1)
+ J: AQ(s) ds.
(ii)
b) Parta de la aproximacin inicial @O)(t) = xo. Sustituya +(S) por esta expresin en el
segundo miembro de la ecuacin (ii) y obtenga una nueva aproximacin @')(t). Demuestre que
+ ( ' ) ( t ) = (iii)
(I + At)xO.
."
..
".
t2
+ At + A2 + ..
2!
+(O),
420
de
Sistemas
*
*
i
r
:
@
,&&
(1)
en donde la matriz P(f) de n x n y el vector g(r) de n x 1 son continuos paracy < t < p. Por
el mismo argumento de la seccin 3.6 (ver tambin el problema 16 de esta seccin), l a
solucin general de l a ecuacin (1) puede expresarse como
x = c,x(I)(r)t . . .
+ ~ ~ x ( ~+) (v(t),
t)
(2)
+ g(t),
(3)
x=Q.
(4)
y' = (TI
AT)y + T1g(t) = Dy t h(t)
(5)
en donde h(t) = T'g(r), y D es la matriz diagonal cuyos elementos en l a diagonal son 10s
eigenvalores r l , , . . , rn de A, dispuestos en el mismo orden en que los eigenvectores
correspondientes (('1, . . . ,
aparecencomocolumnasde
T. La ecuacin (5) es un
sistema de II ecuaciones 110 acopladas para y,(t), . . . , y,,(f);como consecuencia, las ecmciones pueden resolverse por separado. En forma escalar, l a ecuacin (5) queda
y,'@) = r,y,(r)
t h,(t),
j = 1, . . . , n,
(6)
42 1
no homogneos
"
Ejemplo 1
Si se procede como enla seccin 7.5, se encuentra que los eigenvalores de la matriz de
coeficientes son rI = -3 y rz = -1 y que los eigenvectores correspondientes son
Antes de escribir la matriz T de eigenvectores, recurdese que al final debe hallarse T". La
matriz de coeficientesA es real y simtrica, de modo quees posible aplicar el resultadoenunciado al final dela seccin 7.3:T" es simplemente la adjunta o (dado queT es real) la transpuesta
de T, siempre que los eigenvectores de A se normalicen de modo que(g, 5) = 1. De donde, una
vez que se normalizan g(') y $ ( 2 ) , se tiene
+ T - 'g(t) = ( - 3 O
- I O)
"T ( 22e"+3t
e-I-- 3,)
1
'
Por tanto,
y;
+ y,
= J2e"
-t
J
'
Cada una de las ecuaciones (1 3) es lineal y de primer orden, por lo que es posible resolverlas por
los mtodos de la seccin 2. I . De esta manera, se obtiene
. "
..
. .. ..
422
x,
en donde k , = c,/* y k, = c2flZ. Los dos primeros trminos del segundo miembro de
la (15)
forman la solucin general del sistema homogneo correspondiente ala ecuacin (8). Los tri minos restantes son una solucin particular del sistema no homogneo.
Una segunda manera de hallaruna solucin particular del sistema no homogneo (1) es
el mtodo de los coeficientes indeterminados. A fin de aplicar este mtodo, se supone la
forma de solucin con algunoso todos los coeficientes no especificados y, a continuacin,
se busca determinar estos coeficientesde modo que se satisfaga
la ecuacin diferencial. En
el aspecto prctico, este mtodo slo es aplicable si la matriz de coeficientes P es una
matriz constante y si las componentes de g son funciones polinomiales, exponenciales o
sinusoidales, o de sumas de productos de stas.
En estos casos, es posible predecir la forma
correcta de la solucin de manera sencilla y sistemtica. El procedimiento para elegir la
forma de la solucin es sustancialmente el mismo que el dado en
la seccin 3.6 para ecuaciones lineales de segundo orden. La diferencia
ms importante se ilustra por el caso de un
trmino no homogneo de la forma uel', en donde A es una raz simple de la ecuacin
caracterstica. En esta situacin, en vez se suponer una solucin de
la forma ate"', es
necesario usar atet + beAt,en donde a y b se determinan por sustitucin en la ecuacin
diferencial.
Ejemplo 2
< Aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminadospara encontrar una solucin particular de
a-,
3,"
.$
=a
Este es el mismo sistema de ecuaciones que el del ejemplo 1. Para aplicar el mtodo de los
coeficientes indeterminados, g(t) se escribe la forma
g,
p-
x = v(t) = ate"
+ be" + ct + d,
(18)
2.-
lineales
7.9 Sistemas
423
no homogneos
supuesta. AI sustituir la ecuacin (18) en la (16) y agrupar trminos, se obtienen las siguientes
ecuaciones algebraicaspara a, b, c y d:
Aa = -a,
Ab = a - b
Ac = -
(i),
(:),
Ad = C.
x = P(t)x + g(t),
(22)
en donde P(f) y g(t) son continuas sobre a < t < p. Supngase que se encontruna matriz
fundamental Y ( t ) para el sistema homogneo correspondiente.
x = P(t)x.
(23)
x = Y(t)u(t),
(24)
en donde u(t) es un vector por determinar. Una vez que se derivax, segn se expresaen la
ecuacin (24) y al requerir que se satisfaga la ecuacin (22), se obtiene
+ Y ( t ) u ( t )= P(t)Y(t)u(t)+ g(t).
Y(t)u(t)
. . . ...
(25)
424
Sistemas de ecuaciones
vrimerlineales de
orden
W t ) u ' ( t )=
g(t).
As para u([) es posible seleccionar cualquier vector de la clase de vectores que satisfacen
dt
(28)
C,
(29)
Como c es arbitrario, mediante una seleccin adecuada de c es posible satisfacer cualquier condicin inicial en un punto t = to. Por tanto, toda solucin del sistema (22) est
contenida en la expresin dada porla ecuacin (29); por lo tanto,es la solucin general de
la (22). Ntese que el primer trmino del segundo miembro de (29)es la solucin general
del sistema homogneo correspondiente (23), y que el segundo trmino es una solucin
particular dela propia (22).
Considrese ahora el problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial
(22) y la condicin inicial
x(to) = xo,
(30)
Por consiguiente,
x = Y(t)Y-l(t0)xo
+ Y([)S' Y"(s)g(s)
to
ds
(33)
es la solucin del problema con valor inicial dado.Una vez ms, que es til usar Y-' para
escribir las soluciones (29) y (33), en casos particulares suele ser mejor resolver las ecua-
lineales
7.9 Sistemas
_425
_
no homogneos
ds.
(34)
Ejemplo 3
Aplicar el mtodo de variacin de parmetros para encontrar la solucin general del sistema
x' = (-2 1
- 2 1).
+( y ) .
(35)
es una matriz fundamental. Entonces, la solucin x de l a ecuacin (35) queda dada por x =
Y (t)u(t), en donde ~ ( tsatisface
)
Y (t)u'(t)= g(t), o sea,
- $te31,
+el.
De donde,
Cada uno delos mtodos para resolver ecuaciones no homogneas presenta ciertas ventajas y desventajas. El mtodo de los coeficientes indeterminados no requiere integracin,
426
pero su alcance es algo limitadoy puede imponer la solucinde varios conjuntos de ecuaciones algebraicas. El mtodo de la diagonalizacin requiere hallar la inversade la matriz
de transformacin y la solucin de un conjunto de ecuaciones lineales de primer orden no
acopladas, seguido de una multiplicacin de matrices. Su ventaja principal es que, para
matrices hermitianas de coeficientes,
la inversa de la matrizde transformacin puede escribirse sin realizar clculos, una caracterstica que es ms importante para sistemas grandes.
La variacin de parmetros es el mtodo ms general. Por otra parte, comprende
la resolucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con coeficientes variables, seguida
de una integracin y una multiplicacin de matrices, por lo que tambin puede ser el ms
complicado desdeun punto devista del cmputo. Para muchos sistemas pequeos con coeficientes, como el de los ejemplos de esta seccin, puede haber pocas razones para elegir uno
de estos mtodos de preferencia a los dems. Sin embargo, tngase presente que el mtodo
de diagonalizacin queda excluido si la matriz de coeficientes no es diagonalizable
y que el
mtodo de los coeficientes indeterminados slo es prctico para las clases de trminos no
homogneos que acaban de mencionarse.
Para problemas con valor inicialde sistemas lineales con coeficientes constantes, a menudo la transformada de Laplace tambin es un instrumento eficaz. En virtud de que se
aplica esencialmente de la misma manera descrita en el captulo 6, para las ecuaciones
escalares simples, aqu no se dan detalles.
Problemas
En cada unode los problemas 1a 12, encuentre la solucin general del sistema
de ecuaciones
dado.
2
3
-1
-2
-cos t
(x
5. x = 4
6. x = ( - ~2
- 24 j x
+ (:j:2),
- 1* ) x + (
+ 4)
2t-I
>0
t 1 0
13. El circuito elctrico que se muestraen la figura 7.9.1 se describe por el sistemade ecuaciones diferenciales
427
x(0) = x"
= @(t)xo
+ sd @(t
s ) ~ ( sds.
)
exp(At)xO+
Sd exp[A(t
- s)]g(s) ds.
C = - farad
R=4ohms
R=4ohrns
428
RIRLIOGRAFIA
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer orden
Los libros que se listan a continuacin son representativos de libros introductorios recientes sobre
ces y lgebra lineal.
matri-
m Linear Algebra
( h . ed.)(Reading, Mass;
Kumpel, P. C. y Thorpe, J. A,, Linear Algebra with Applications to Differential Equations (Philadelphia:
Saunders).
Leon, S. J., Linear Algebra with Applications (3a. ed.)(NewYork; Macmillan).
Strang, G., Linear Algebra and Its Applications(3a. ed.)(New York; AcademicPress).
Mtodos numricos
Hasta el momento se han analizado los mtodos para resolver ecuaciones diferenciales
mediante la aplicacin de tcnicas analticas comola integracin o los desarrollos en serie.
En general, lo importante era hallar una expresin exacta
para la solucin. Sin embargo en
ingeniera y las ciencias existen muchos problemas importantes, en especial no lineales,
para los cuales estos mtodos no son vlidos o son muy complicados. En este captulo se
analiza un enfoque alternativo: el empleo de procedimientos numricos para obtener una
aproximacin (a menudo bastante exacta) para la solucin exacta
de una ecuacin diferencial. Los procedimientos que se describen son de fcil ejecucin en computadoras personales, as comoen algunas calculadoras de bolsillo.
y la condicin inicial
Y(t0) = Yo.
(2)
430
Mtodos numricos
f,
FIGURA 8.1.1 Una aproximacin numricaa la solucin de y' =f(t, y), y (to) = y o .
2',
8.1
43 1
Ntese que, en general, y , # +(tl), de modo que por lo comn f(tl, y,) no es igual a
f[tl, 4(tl)],la pendiente de la solucin real en t,. Si se contina de esta manera, se usa el
valor dey calculado en cada paso para determinarla pendiente de la aproximacin para el
paso siguiente. La frmula general para la aproximacinde Euler es
Si se supone que entre los puntos to, t,, t2, . . . , existe un tamao uniforme de paso
entonces t,, = t, t h y la frmula de Euler se obtiene enla forma
+
h,
se ilustrar su uso en un
+ 4y,
y(0) = 1.
Se usar este ejemplo en todo el captulo para ilustrar y comparar mtodos numricos diferentes. La ecuacin (7) es una ecuacin lineal de primer orden y se verifica con facilidad
que la solucin que satisfacela condicin inicial (8) es
y = O(t) = '4t - 1
19
16+Xe
41
(9)
Ejemplo 1
Con aplicacin de la frmula de Euler (6) y un tamao de paso h = 0.1, determinar un valor
aproximado de la solucin y = 4(t)en t = 0.2, para el problema con valorinicial (7), (8).
En este caso, f ( t , y ) = 1 -t + 4y. Para poner en prctica la aproximacin de Euler primero se
calcula y ; = f(0,l)= 5;entonces,
Y, = Y o +
=1
En el siguiente paso,
..
. ~. . .
, .I
._
.
.
1
.
.
.
. ..
1)
+ (0.1)(5) = 1.5.
432
Mtodos numricos
Y 2 = !I
= 1.5
+ hfU,,
Y,)
+ (0.1)f(0.1, 1 . 9
= 1.5 -I-
(0.1)(6.91= 2.19
,-:Puede compararse este resultado con el valor exacto de 440.2) a partir de la ecuacin (9), que
, ?,,
.Il*
p es 4(0.2) = 2.5053299, correcto hasta8 dgitos. El error es aproximadamente 2.51 -2.19 = 0.32.
/I
= 0.1
O
1.o000000
1.5000000
0. 1
0.2
2.1900000
3.14600000.3
4.47440000.4
0.5
8.7120041
8.3766865
7.9264062
7.2901870
6.3241600
0.6
8.9038240
0.7
12.505354
0.8
17.537495
0.9
24.572493
1.O
34.41 1490
h = 0.05
h = 0.025
h = 0.01
1.0000000
1,5475000
2.3249000
3.4333560
5.0185326
1.0000000
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
1.0000000
1.5952901
2.4644587
3.7390345
5.6137120
10.550369
15.234032
21.967506
31.652708
45.588400
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
12.454558
18.478797
27.384136
40.554208
60.037126
Exacta
1.0000000
1.6090418
2.5053299
3.8301388
5.7942260
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
Euler
de8.1
Mtodo
433
o de la recta tangente
cin se describe un programa de este tipo: las instrucciones especficas pueden escribirse
en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel.
Mtodo de Euler
Paso 1.
Paso 2.
Paso 3.
Paso 4.
Paso 5.
definir f(t, y)
entrada valores
iniciales
to y y,
entradahpaso
tamao
de
y nmero
pasos
de
n
salida to y y,
para j desde 1 hasta n, hacer
Paso 6.
Paso 7.
Paso 8.
kl = f ( t ,y)
y=y+h*kl
t=t+h
salida t y y
fin
La salida de este algoritmo pueden ser nmeros listados en la pantalla o impresos mediante una impresora. De manera alternativa,
es posible presentar grficamente los resultados. De hecho, como se mencion en el captulo 1, existen varios paquetes de software
excelentes que hacen esto de manera automtica; puede ser muy tiles para visualizar el
comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
Al aplicar un procedimiento numrico como el mtodo de Euler, siempre debe tenerse
presente la pregunta de
si los resultados son lo suficientemente exactos para que sean tiles.
En el ejemplo anterior,la exactitud de los resultados numricos pudo determinarse directamente por comparacin con la solucin exacta. Por supuesto, sidehaemplearse un procedimiento numrico, por lo general no
se dispone de la solucin exacta. En la siguiente
seccin se presentar un anlisis preliminar de los errores en los procedimientos numricos, sus causas y cmo es posible estimarlos. Por el momento, se desea sealar dos mtodos para deducir la frmula(6) de Euler, que sugieren manerasde obtener frmulas mejores
y tambin auxiliar en la investigacin del error al aplicar la ecuacin(6).
En primer lugar, en virtudde quey = 4(t) esuna solucin del problema con valor inicial
(l),(2), al integrar desde t, hasta t,, se obtiene
+
o bien,
1)
+(tn)
+f [ t n , 4(tn)](tn+
4(tJ + h f [ t n ,
+(tn)l.
- tn)
(1 1)
Por ltimo para obtener una aproximacin Y,,,1 , se efecta una segunda aproximacin al
sustituir (P(t,,)por su valor aproximadoy, de la (11).Esto da la frmula de Euler
y, , = yn
+ hf(t,, y,). Es posible obtener una frmula ms precisa al aproximar con mayor exactitud
la integral. Esto se analiza en la seccin
8.3
434
Mtodos numricos
"
"
13
in t I
En segundo lugar, supngase que se afirma que la soluciny = $(t) tiene una serie d e
Taylor alrededor del puntoI , ~ entonces
;
&r,,
+ h ) = $(L~)+ 4'(f,,);?
+ 4"(tn)2! +
-
o bien.
($if,
c i)
= &,)
$(f.)lh
-t d"(t,)
h2
2!
(12)
,)
435
8.1 tangente
Mtodo de
recta
Euler o de la
c) Repita el inciso a) con h = 0.025. Compare losresu!tados con los de los incisos a)
y b).
d) Encuentre la solucin y = 4(t)del problema dado y evale 4(t)en t = 0.1, 0.2, 0.3 y 0.4.
Compare estos valores con los resultados delos incisos a), b) y c).
1. y' = 2y
y(0)= 1
1,
2. y'
0.5
+ 2y.
~ ( 0=) 1
En cada uno de los problemas 3 a 8, halle valores aproximados de la solucin del. problema
dado con valor inicial, en
t = to + 0.1, to t 0.2, to + 0.3 y to + 0.4.
a) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.1.
b) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.05.
c) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.025.
2. y'
5. y' =
t2
Y(0)= 1
4. y' = 5t
6,
y(1) = 3
6. y' = 2t
y2,
y2 2ty
l. y' = ____
3 + t 2
'
Y(1)= 2
8. y'
3&,
( t 2 - y') seny,
y(0) = 2
y(0) = 1
y(0) =
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en t = rot 1.
a) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.025.
b) .4plicar el mtodo de Euler con h = 0.0125.
9. y' = 0.5 - t
11. y ' = J t +y L( 1, )
+ 2y,
~ ( 0=) 1
3
y(0) = 2
y(0) = 1
y(1)= o
a) Aplique la frmula de Euler (3) con h = 0.1 para obtener valores aproximados de la
solucin en t = 1.2, 1.4, 1.6y 1.8.
b) Repita el inciso a) con h = 0.05.
c) Compare los resultadosde los incisos a) y b). Observe que son razonablemente prximos para t = 1.2, 1.4 y 1.6, pero que difieren bastantepara t = 1.8. Observe tambin (a
partir de la ecuacin diferencial) que la recta tangente a la solucin es paralela al eje y
cuandoy = f al&
f 1.155.Explique cmo esto puede provocar esa diferencia en los
valores calculados.
14. Complete los clculos nasta t = 0.6 que dan a entradas de las columnas dosy tres de la
tabla 8.1.1.
*15. Use tres trminos de la serie deTaylor que se daen la ecuacin (12) y considere h = 0.1
para determinar valores aproximados dela solucin del ejemplo ilustrativoy' = 1 - 1 +
4y, y(0) = 1, en t = 0.1 y 0.2. Compare los resultados con los que seobtiene al aplicar el
mtodo de Euler y los valores exactos.
Sugerencia: Si y' = f(t, y>, La qu es igualy"?
*16. Es posible demostrar que con condiciones adecuadas para f la solucin numrica generada por el mtodo de Euler para el problema con valor inicialy' = f(t, y), y(to) = y ,
convergen a la solucin exacta a medida que decrece el tamao h del paso.Esto se ilustra
mediante el siguiente ejemplo. Considere el problema con valor inicial
436
Mtodos numricos
a) Demuestre que la solucin exacta es y = 4(t)= (yo - to)e("'o)
b) Demuestre a l aplicar la frmula de Euler, que
l'i
=(I
/I))',
,+h
,.
kt,
+ t.
I , 2,
+ h)"(y,,
to)
+ 1,.
d) Considere un punto fijo t > to, y para una n dada elija h = (t - t,)/n. Entonces, para
cualquier 11, rn = f. Tambin observe que h --* O cuando n --t co. Se se sustituye h en la
frmula precedente y se hace que n -+ co da el resultado deseado.
Sugereacia: limn+, (I +a/,?)"= e a .
* 17. Aplique l a tcnica analizada en el problema 16 para demostrar que la solucin aproximada obtenida con el mtodo de Euler converge a la solucin exacta en cualquier punto
fijo, cuando h -+O, para cada uno de los siguientes problemas.
a) y' = y ,
y@) = 1
b) y' = 5- 1, y(0) = 1
Sugwmcins: J', ( I + 2h)U + li2
c) y = - t + 2y,
y(0) = 1
Sugerencias: = (1 + 2/11 + t , / 2
18. Un procedimiento alternativo para construir la soluciny = d(t) del problema con valor
inicial y' = f ( t , y), y ( r o ) =y, es elmtodo de iteracin. Si se integra la ecuacin diferencial desde t o hasta t se obtiene
y,
M ) = yo
i:f[s,
$(S)]
ds.
(1)
Si, en el segundo miembro de la ecuacin (i) se sustituye 4(s) por una funcin particular,
es posible evaluar la integral y obtener una nueva funcin 4. Esto sugiere el procedimiento de interaccin
cb", ,U) = )'o
+ J$S,
(b,CS)]
ds.
(ii)
b) y ' = i - t + 2 y ,
c) J." = t 2 + y2,
y(O)=1
y@) = I;
Y"+ 1
Y, + b f ( L Y,),
t, = t o
+ nh,
8.2
437
origina varias preguntas que deben contestarse antes de poder aceptar como satisfactoria
la
solucin numrica aproximada. Una de estas preguntas es la referente a la convergencia.
Es decir, a medida que el tamao h del paso tiende a cero, los valores de la solucin
numrica y , , y 2 ,y,, . . . ,tienden a los valores corre5pondientesde la solucin exacta? Si se
supone quela respuesta es afirmativa, quedala importante pregunta prcticade cun rpido
la aproximacin numrica tiende a la solucin exacta. En otras palabras, tan
qu
pequeo
debe ser el tamao del paso a fin de garantizar
un nivel de exactitud dado? Se desea un
usar
tamao de paso lo bastante pequeo como para asegurar la exactitud requerida, pero no
demasiado pequeo. Un tamao de paso innecesariamente pequeo retarda los clculos,
los hace ms costosos y, en algunos casos, incluso puede provocar prdida de exactitud.
Al resolver numricamente an problema con valor inicial existen dos fuentes de error
fundamentales. En primer lugar, supngase que la computadora con la que se cuenta es
capaz de efectuar todos los clculos con completa exactitud; es decir, es posible retener una
infinidad de cifras decimales. La diferenciaE,, entre la solucin exactay = + ( t ) y la solucin aproximada del problema con valorinicial (2) se expresa por
E,
= m,)
Y,,
(3)
y se conoce comoerror global por truncamiento.Este error surge por dos causas:1) en
cada paso se aplica una frmula aproximada para determinar Y,, 2) los datos de entrada
en cada paso no concuerdan conla solucin exacta ya que, en general, +(t,,) no es igual a
y,,. Si se supone que los datos de entrada son correctos, entonces
nico error
el al avanzar un
paso se debe al uso de una frmula aproximada. Este error se denomina error local por
truncamiento e,,.
En segundo lugar, debido a las limitaciones de todas las computadoras,
en la prctica es
imposible calcular de manera exacta
y,, a partir de la frmula dada.Por tanto, se tiene un
error por redondeo debido a falta de exactitud de clculo. Por ejemplo, si se utiliza una
computadora que slo puede llevar ocho dgitos
y, esy 1.017325842,entonces es necesario
redondear los dos ltimos dgitos, con
lo que de inmediato se introduce un error en el
clculo dey,. De manera alternativa, sif(t, y) comprende funciones comola logartmica o
la exponencial, al efectuar estas operaciones se tiene un error por redondeo. Como para el
error por truncamiento,es posible hablar del error local por redondeo
y del error global por
redondeo. El error global por redondeoR,, se define como
+
R,
= Y , - y,,
(4)
&l .
(5)
(5) se
438
Mtodos numricos
(8)
<
en donde es algn punto enel intervalo t, < f , < tn + h . AI restar la ecuacin(1) de la (8)
y observar que 4(rr,+ h ) = +(trl y 4(t,)= f[t,,, $ ( t , ) ] , se encuentra que
+
Para calcular el error local por truncamiento se supone que los datos deln 4 s i m o paso
son correctos, es decir, que y , = +(tn). E~~tonces,
de inmediato se obtiene a partir de la
ecuacin (9) que el error local por truncamiento e, es
+
en+, =
(b(ln+l) - y n + l
+4(t,P2.
(10)
Por tanto, el error local por truncamiento para el mtodo de Euler es proporcional al
cuadrado del tamao de paso11 y a la segunda derivada de 4. Para el intervalofijo a = to 5
t 5 b, el valor absoluto del error local por truncamiento para cualquier paso est acotado
por M/z2/2,en donde M es el mrlximo de 4 (Q sobre n I t 5 b. La dificultad primaria ai
8.2
439
"
estimar el error local por truncamiento esla obtencin de una estimacih exacla dr: M . Sin
embargo, ntese queM es independiente de h; de donde, si se reduce
17 en un factor de 1/2,
se reducela cota del error enun factor de 114, y si se reduceh en un factor de 1/10, se reduce
la cota del error en un factor de
Ms importante que el error local por truncamiento es el error global por truncamiento
E,,. A pesar de ello, una estimacin del error local por truncamiento proporciona cierta
comprensin del procedimiento numirico y un medio para comparar la exactitud de dilerentes procedimientos numricos.El anlisis para estimarE,, es ms difcil que parae,,. Sin
embargo, si se conoce
el error local por truncamiento se puede hacer
una estimacicin irztuitiva
del error global por truncamiento un
en t>tofijo como semuestra a continuacin.Suphgase
que se requierenn pasos para ir de to a 7 = to + nlz. En cada paso ei errores cuando mucho
Mh2/2;por tanto, el error en
n pasos es cuando muchorzMh2/2.Si se observa que
tz =
f,J
6.
0-
M h 2 .Mh
n-" 2 = ( t - t o )
2
'
Aunque este argumento no est completo, ya que no se toma en cuenta el efecto que I;n
error en un paso tendr en los pasos subsiguientes, en el problema 8 se demuestra que en
cualquier intervalo finito el error global por truncamientoal usar el mtodo de Euler no es
superior a una constante multiplicadapor h. Por tanto, al ir de to a u n punto fijo 7, el error
global por truncamiento puede reducirse al hacer ms pequeo el tamao /I del paso. Desafortunadamente, steno es el final dela historia. Sih se hace demasiado pequeo;cs decir,
si para ir de fo a Tse utilizan demasiados pasos,
el error global por redondeo puede volverse
ms importante que el error global por truncamiento.En la prctica, es necesario considerar las dos fuentes de error y elegir un h adecuado de modo que ninguno de los dos sea
demasiado grande. Esto se analizacon mayor detalle enla seccin 8.5. En los probiemas 9
y 11se analiza un procedimiento prcticopara mejorar la exactitud del cilculo,que requiere cmputos con dos tamaos de paso diferentes.
Como ejemplo de cmo
es posible aplicar el resuitado(lo), si se cuentacon informacicin
a priori acerca de la solucin del problema dado con valor inicial, considrese el ejemplo
ilustrativo
y' = 1 - t
+ 4y,
(1 2 )
y(0) = 1
sobre el intervalo O 5 t 5 1. Sea y = $(t) la solucin del problema con valor inicial (12).
Entonces q5'(t) = 1 - t + 4q5(r) y
-
1 + 44'(t)
@'(t) =
+ 4[1
4t
+ 4+(t)]
+ 16+(t).
3 - 4c
+ 16+(t,) h2,
2
t,
< t, < t ,
+ h.
Mtodos numricas
440
Si se observa que
13 - 4f,~5 3 sobre 0 5 t 5 1,una cota aproximada para
e,,
La aparicin del factor 19 y el rpido crecimiento dee4 explican por qu los resultados
de la seccin anterior con
h = 0.1 no fueron muy exactos. Por ejemplo, el error en el primer
paso es
e, = qh(tl)
y, =
19e4(0.01)
,
<
19e0.4(0.01)
e 1 <------
0.142.
Ntese tambin quee4%> 1; de donde,e, > 19(0.01)/2 = 0.095. El error real es 0.1090418.
De la ecuacin (15) se concluye que el error empeora cada vez ms al crecer t; esto se
muestra con claridad con los resultados de la tabla 8.1.1. Un clculo semejante para una
cota del error local por truncamiento al ir de
0.4 a 0.5 da
0.47
19e1.6(0.01)
1 9e2(0.01)
5 e5 S
2
2
Por supuesto, en la prctica no se conocer la solucin 4 del problema dado con valor
inicial. Sin embargo, si se cuenta con cotas sobre las funciones
f, f , y fy es posible obtener
una cota para !qh(t)l,aunque no necesariamente una exacta, a partir de la ecuacin (7).
Entonces. es posible usar la ecuacin (10) para estimar el error local por truncamiento.
Incluso aunque no sea posible hallar una cota til para i+(t)i, todava se sabe que para el
mtodo de Euler el error local por truncamiento y el error global por truncamiento estn
acotados por una constante multiplicada por h 2 y por una constante multiplicada por h,
respectivamente.
Esta seccin concluye con dos comentarios prcticos basados en
la experiencia.
1.
8.2
441
2.
que incluso conh = 0.01 no es posible obtener correctamentelos tres primeros dgitos en t = 0.10. Esto poda esperarse sin conocerla solucin exacta, ya que los resultados en t = 0.1 para h = 0.025 y h = 0.01 difieren en el tercer dgito.
Una vez que se han completado los clculos usando aritmtica de precisin simple,
puede estimarse el efecto del error por redondeo al repetir
los clculos con una aritmtica de doble precisin. De nuevo, si los cambios son mayores que lo aceptable, es
necesario conservar m& dgitos en los clculos o aplicar un mtodo ms exacto. En
los problemas 13 a 15 se abordan algunas de las dificultades que se presentan debido a
los errores por redondeo.
Problemas
En los problemas 1 y 2 calcule el error local por truncamiento en trminos de la solucin
exacta y = +(t) si se aplica el mtodo de Euler. Obtenga una cota para en en trminos de t
y +(t) que sea vlida sobre el intervalo O 5 t 5 1. Al usar la solucin exacta, obtenga una
cota ms precisa del errorpara e,, 1 . Para h = 0.1, calcule una cota para el y comprela con
el error real en t = 0.1. Calcule tambinuna cota para el error e4 del cuarto paso.
+
1. y ' = 2 y - 1 1 ,
Y(0) = 1
2. y'
=1
2 - t
+ 2y,
y(0) = 1
En los problemas 3 a 6, obtenga una frmula para el error local por truncamientoen trminos
de t y de la solucin exacta +(t), si se aplica el mtodo de Euler.
-
+ y2, y(0) = 1
JG, y(1) = 3
3. y' = t 2
5. y ' =
4. y' = 5t
3Jy,
6. y' = 2t
r Y ,
y(0) = 2
y(0) = 1
y(0) = 1.
."""".-."~."
""-
442
Mtodos numricos
Bh
lE"I 5
e'l""O'L
<
-
Bh.
r=
Para un punto fijo to + nh (es decir, nh es constante y h = (T- to)/n)esta cota del error
es de la forma
constante multiplicada por h y tiende a cero cuandoh - 0 tambin observe
que para nhL = 6- fo>4 pequeo el segundo miembro de la ecuacin anterior es aproximadamente n h 2 P = (t- to)ph, lo que seobtuvo en la ecuacin (11) con un argumento
intuitivo.
9. Mtodo de extrapoiacin de Richardson. Sea y = # ( t ) la solucin del problema con
valor inicial y' = f(t, y), y([,) = y,. Segn se analiz enel texro (ver tambin el inciso c)
del proklema (8)), al aplicar el mtodo de Euler para ir desde to hasta un punto fijo=: to
t nh, el error global por truncamiento est acotado por una constante multiplicada por h.
Con mayor precisin, esposible demostrar que #(?) =y,@) t Ch t M@),en dondeC es
una constante que depende de la ecuacin diferencial y de la longitud del intervalo,pero
no de h y M(h) es una funcin proporcional a h2. La dependencia de y , con respecto a h
se indica al escribir y,(h). El error esCh t M@). Suponga ahora que el ciculo se repite
usando un tamao de paso igual a h/2. Como ahora se requiere 2n pasos para llegar a 7,
se tiene +(y) = y,,,(h/2) + Chi2 + M(h/2).Al despejar C de la primera ecuacin y sustituirla en la segunda ecuacin, demuestre que
m = Y,"(h/2) + [Y,,(h/2)
- Yn(41,
(1)
en donde se han despreciado los trminos proporcionales a h2. Por tanio, esta nueva
aproximacin para +(t)tiene un error proporcional a h 2 , en comparacin con un error
proporcional a h para un clculo simple con el mtodo de Euler. Tambin es posible
aplicar l a ecuacin (i) para estimar el error asociado conun tamao de paso dehi2,
es decir,
-
YZ"(hi'2)
= J'z,(hP) - Y A W .
(ii)
8.2
443
Este procedimiento para calcular una aproximacin mejorada para +(?) en trminos de
y,(h) y de y2,(h/2) se llama aproximacin diferida de Richardson hacia el lmite O mtodo deextrapolacin de Richardson. L. F. Richardson lo aplic por primera vez en 1927.
10. Con aplicacin de la tcnica analizada en el problema 9, determine nuevas estimaciones
del valor dela solucin exactay = +(t) en t = 0.2, al haceruso de los resultados para
h = 0.2 y h = 0.1 con el mtodo de Euler, para cada uno de los siguientesproblemas con
valor inicial. Cuando sea posible, compare los resultados con losvalores de la solucih
exacta en t = 0.2.
a) y' = 2y, y(0) = 1
b) y' = 2y - 1,
y(0) = 1
C) y' = 5 - t t 2y, y(0) = 1
d) y' = t 2 t y2,y(0)
=1
11. Se dice queun mtodo numrico tiene exactitud der-simo orden si el error en?= to t nh
es proporcional a h'; o, con ms precisin, si +(Y) = ~ , ~ (+h Ch'
) t M(h), en donde la
constante C depende de la ecuacin diferencial y detpero esindependiente de h, y M@)
es proporcional a h' *. Por tanto, el mtodo de Euler tiene una exactitud de primer
orden. Siguiendo el procedimiento del problema
9, demuestre que una estimacin
mejorada de +(?) queda dada por +(t)= y2,(h/2) + [y2,(h/2) -~,@)]/(2~- 1).
12. Considere el problema ejemploy' = 1- t t 4y, y(0) = 1. Con aplicacin del mtodo de extrapolacin deRichardson (problema 9) y si se utilizan los valores aproximados de +(1)
para h = 0.1, 0.05 y 0.025 dados en PI ejemplo 8.1.1,obtenga nuevas de +(1) para
a) h = 0.1 y h = 0.05
b) h = 0.05 y h = 0.025
Comparar los resultadoscon el valor de la solucin exacta.
13. Use un tamao de paso h = 0.05 y el mtodo de Euler, pero slo conserve tres dgitos en
todos los clculos,para determinar valores aproximados de la solucin en t = 0.05,0.1,
0.15 y 0.2 para cada uno de los siguientesproblemas con valor inicial
a) y' = 2y - 1, y(0) = 1 b) y' = - t t 2y, y(0) = 1
=1
c) y' = t 2 + y2,y(0)
Compare los resultados con losobtenidos en la seccin anterior. Las pequeas diferencias entre algunos de aquellos resultados redondeados hasta tres dgitos y los de este
problema de deben al error por redondeo; ste sera importante si el clculo muchos
pasos.
14. El siguiente problema ilustra un peligro que se presenta debido al error por redondeo
cuando se restan nmeros casi igualesy la diferencia se multiplicapor un nmero grande. Evale la cantidad
+
'Ooo
'
r2.004
o10
18.04
6.004
como sigue.
a) Primero redondee cada elemento del determinante a dos dgitos.
b) Primero redondee cada elemento del determinante a tres dgitos.
c) Retenga los cuatro dgitos. Compare el valor exacto con los resultados de a)y b).
15. En general la ley distributiva a(b - c) = ab - ac no se cumple si los productos se redondean hasta un nmero ms pequeo de dgitos. Para demostrar esto enun caso especfico, tome a = 0.22, b = 3.19 y c = 2.17. Despus de cada multiplicacin redondee el
ltimo dgito.
444
Mtodos numricos
= y,,
(1)
y considrese que y = +(t) denota su solucin. Recurdese por 12 ecuacin (10) de la seccin 8.1 que al integrar la ecuacin diferencial dada desde t,, hasta t, t se obtiene
d o n + 1)
(2)
Y,)
(3)
al sustituir f [ t , +(t)] en la ecuacin (2) por su valor aproximado f(t,l, y,J en el extremo
izquierdo del intervalo de integracibn.
Es posible obtener una frmula aproximada mejor si el integrando de (2) se aproxima
con ms exactitud. Una manera de hacerlo es sustituir el integrando por el promedio
SUS de
valoresen los dospuntosextremos;asaber,
{f[t,, 4(t,,)]t f [t,,
+(t,, 1)]}/2. Esto
equivale a aproximar el rea bajo
la curva dela figura 8.3.1entre t = t,, y t = t,, por el rea
del trapecio sombreado. Adems, +(t,) y +(t,, se sustituyen por sus valores respectivos
aproximados y , y y , . De esta manera se obtiene, de la ecuacin(2),
En virtud de que la incgnitay , aparece como uno delos argumentos def en el segundo
miembro de (4), a menudo es bastante difcil despejar
yn de estaecuacin. Se puede
+
el
8.3
Meioras en
445
mtodo de Euler
Ejemplo 1
Aplicar la frmula mejorada de Euler(5) para calcular valores aproximados dela solucin del
problema con valorinicial
y' = 1 - t + 4y,
y(0) = 1.
(7)
+ 4yn
Y
f(L"
+ h, y , + hyb) = 1
(t.
+ h ) + 4(y, + hyb).
+ h, .Yo + hyb) = 1
0.1
+ 4[1 + (0.1)(5)]
...
.. .. .
= 6.9.
Mtodos numricos
446
En el segundo paso es necesario calcular
4
:
;= 1 - 0.1 + 4( 1.595) z= 7.28,
.f(t2,
y,
y,
+ hy;)
(9)
En latabla 8.3.1 se danms resultados para O 5 t 5 1, obtenidos al aplicar el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1 y h = 0.05. Para comparar los resultados del mtodomejorado de Euler
con los del mtodo de Euler, ntese que aqul requiere dos evaluaciones d e f e n cada paso,
mientras que ste requieresolamente una. Estoes importante porque tpicamente la mayor parte
del tiempo de clculoen cada paso se dedica a la evaluacin def, por lo cual el conteo de estas
evaluaciones constituye una manera razonable de estimar el esfuerzo total de clculo. Por tanto,
para un tamao dado depaso h, el mtodo mejorado de Euler requiere el doble deevaluaciones
de f que el de Euler. De manera alternativa, el mtodo mejorado de Euler para el tamao de paso h requiere elmismo nmero de evaluaciones defque el de Euler con tamao de pasohi2. Al
consultar las tablas 8.1.1 y 8.3.1 puede verse que el mCtodo mejorado de Euler con h = 0.1 da
mejores resultados que el de Euler con h = 0.05; ntese que, en cada caso, intervienen veinte
evaluaciones de f. Sin embargo, el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1 tambin es ms exacto que el de Euler con h = 0.025 (cuarenta evaluaciones de f ) y es casi tan exacto como el de
Euler con h = 0.01 (cien evaluaciones def). Por tanto, en comparacin con el mtodo de Euler,
el mejorado de Euler es evidentemente ms eficiente, produciendo resultados sustancialmente
mejores con menor esfuerzo total de clculo. Conh = 0.05 el mtodo mejorado de Euler proporciona resultados que concuerdan bastante con la solucin exacta; los erroresporcentuales en t =
0.5 y t = 1.0 son 1.15% y 2.376, respectivamente.
TABLA 8.3.1 Comparacin de resultadosal aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler
para el problema con valor inicial y' = 1 - t + 4y, y ( 0 ) = 1.
Mejorado de Euler
Euler
t
o. 1
0.2
3.43335600.3
5.01853260.4
8.7120041
8.6117498
8.3697252
7.9264062
7.29018700.5
o.6
h = 0.05
1.ooooooo
1.ooooooo
1.5475000
2.3249000
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
10.550369
15.234032
0.7
21.967506
0.8
o.9
1.0
h = 0.025
31.652708
45.588400
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
h = 0.1
1.ooooooo
1.5950000
2.4636000
3.7371280
5.6099494
12.442193
18.457446
27.348020
40.494070
59.938223
h = 0.05
Exacta
1.ooooooo
1.ooooooo
1.6049750
2.4932098
3.8030484
5.7404023
1.6090418
2.5053299
3.8301388
5.7942260
12.873253
19.203865
28.614138
42.608178
63.424698
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
8.3
447
kl
k2
=f(t,
= ,f(t
y)
+ h, y + h * k l )
y = y ( h / 2 )* ( k l
t=t+h
+ k2)
Una manera alternativade mejorar la frmula de Eulerse basa enel desarrollo de Taylor
de la solucin del problema con valor
inicial (1). Al retener los dos primeros terminos del desarrollo de alrededor de t = t,, se obtiene la frmula de Euler, de modo que al conservar
ms trminos debe obtenerse una frmula ms exacta. Si se supone que las segundas derivadas parciales de f son continuas, de modo que tiene por lo menos tres derivadas continuas en el intervalode inters, es posible escribir
<
(1 1)
4(tn)
= f,[tn,
+(tn)l
+ fy[tn>
4(ln)]#(tn).
(12)
en donde
Si se supone por el momento que(b(t,,)= y,,, se concluye que el error local por truncamiento e,,, asociado con la frmula (13) es
<
en donde t,, < < t,, + h. Por tanto, el error local por truncamiento parala serie de Taylor
con tres trminos es proporcional a h3, precisamente como para la frmula mejorada de
Euler antes analizada. Una vez ms, es posible demostrar que, paraun intervalo finito, el
error global por truncamiento noes mayor que una constante multiplicada por
h2.
La frmula de Taylorcon tres trminos requiereel clculo def,(t, y ) y fJt, y), y luego la
evaluacin de estas funciones, as como la de
f ( t , y ) en (t,,,y,,). En algunos problemas,f ,
448
Mtodos numricos
4.
En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre valores aproximados del a solucin del problema dado con valor inicial en t = t o + 0.1, to + 0.2, t o + 0.3 y to + 0.4.
a) Si aplica el mtodo mejorado de Eulercon h = 0.1.
bj Si aplica el mtodo de Taylor con tres trminos, con h = 0. l .
Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler en la seccin 8.1 y con la
solucin exacta (en caso de contarcon staj.
~ ( 0 )= 1
y(0) = 2
6. y' = 21
8. y'
+ tJ
~ ( 0=) 1
'I.
( t z - y*) seny,
~ ( 0=)
-1
0.5
- I
+ !',
~
1 1 . y' = \'f
+ 2y.
\$I) = 1
10. y' = st
12. y'
+e
~~~
y( I ) = 3
2t
3,y.
'Y,
?.(O)
y(0) = I
13. Complete los clculos que dan las entradas de la cuarta columna dela tabla 8.3.1 hasta t
= 0.6; es decir, aplique el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1
14. Para el problema ilustrativo y' = 1 - t + 4y, y(0) = 1, determine valores aproximadosde
l a solucin hasta t = 0.6 si se aplicaa
l frmula de Taylor con tres trminos y h = 0.1.
Compruebe los resultados con los de la tabla 8.3.1.
15. En este problema seestablece que elerror local por truncamientopara l a frmula mejorada
de Euler es proporcional a h 3 . Si se supone que la solucin 4 del problema con valor
inicial y' = f ( t , yj, y(t,j = y , tiene derivadas continuas hasta el tercer orden (f tiene se-
Euler
el
8.3 Mejoras
de
en
449
mtodo
<
$~~~'((nj~ .
3!
(1)
=:,y
"I
1,
y(0) = 1
19. y'
= 0.5 -
+ 2y,
y(0) = 1
= 1
y(0) = 1
y(0)
+ 2 ~ , ~ ( 0=) 1
v5, y(0) = 2
25. Demuestre que la frmula modificada de Euler del problema 20 es idntica a la frmula
mejorada de Euler de la ecuacin ( 5 ) para y' = f(t, y ) si f es lineal en t en y.
." .
,. ..
..
450
Mtodos numricos
Los problemas 26 a 28 tratan del problema con valor inicialy'= f ( t , y ) , y ( t o )=y,. Seay = $(f)
la solucin exacta.
26. Demuestre que el error local por truncamiento e, si se aplica la frmula de Taylor con
tres trminos se expresa por #"(<)h3/6, en donde t,, < < t,, + h. Recuerde que al
calcular e,, se supone que y,, = +(tJ
27. Deduzca una frmula de Taylor con cuatro trminospara t, en trminos def(t, y) y SUS
derivadas parciales evaluadasen (t,,, y,,). Cul es el error !oca1 por truncamiento?
28. Si se sigueel procedimiento del mtodo de extrapolacinde Richardson (problemas9 y
11 de la seccin 8.2), demuestre que una estimacin mejorada de $(i),
i= to + nh, en
trminos de y,,(h)y yzll(lr/2),calculada al aplicar el mtodo de Taylor contres trminos O
el mtodo mejoradode Euler, expresa pory,,,(h/2)+ [y,,(h/2) -yn(h)]/(2* - 1).Considere el problema con valor inicial y' = 1 - t + 4y, y(0) = 1. Con la aplicacin de los resultados aproximados para $(1) que se obtuvieron porel mtodo mejorado de Euler para
h = 0.1 y para = 0.05 (ver la tabla 8.3.1), determinar una nueva estimacin de 4(1).
Compare este resultado con el valor de la solucin exacta.
<
y la
En secciones anteriores se presentan
la frmula de Euler,la frmula mejorada de Euler,
frmula de Taylor con tres trminos, como medios para resolver numricamente el problema con valor inicial.
Los errores locales por truncamiento para estos mtodosson proporcionales a h 2 , h 3 y h3,
respectivamente. Se ha visto que los dos ltimos mtodos son sustancialmente mejores que
el de Euler, aunque todavano son 10 suficientemente exactos para un trabajo nurnrico serio.
Un mtodo relativamente sencillo y suficientemente exacto como para sermuy til es el
llamado mtodo de Runge-Kutta'. El error local por truncamiento de este mtodo es
proporcional a h 5 . Por tanto, es dos rdenes de magnitud ms exacto que el mejorado de
Euler y el de Taylor con tres trminos, y tres rdenes de magnitud mejor que la simple
frmula de Euler.
L a frmula de Runge-Kutta comprende un promedio ponderado de valores de f ( t , y )
tomados en diferentes puntos del intervalo t,l 5 t I t,,
se expresa por
+
' Carl David Runge(1856- 1927), matemtico y fsico alemn, trabaj durante muchos aos en espectroscopia.
El anlisis de los datos lo llev a considerarlos problemas en clculo numrico, y el mtodo de Runge-Kutta
se origin en su publicacin sobre la solucin numrica de ecuaciones diferenciales,en 1895. El mtodo fue
extendido en 1901 hacia los sistemas de ecuacionespor M. Wilhelm Kutta (1867-1944). Kutta fue un matepor sus importantes contribuciones al a
mtico y experto en aerodinmica, alemn tambiin, bastante conocido
teora clisica de los perfiles xrodinmicos.
8.4
451
Mtodo de Runge-Kutta
en donde
La suma (knl + 2kn2 t 2kn, + kn4)/6 puede interpretarse como una pendiente promedio.
Ntese que k,,,es la pendiente en el extremo izquierdo del intervalo,kn2es la pendiente en
el punto medio, si se aplica la frmula de Euler para
ir de t,, a t,, + h/2, kn3 es
una segunda
aproximacin para la pendiente en el punto medioy, por ltimo kn4es la pendiente ent,, +
h, si seaplica la frmula de Euler yla pendiente kn3 parair de t,, a t,, + h.
Aunque en principio no es difcil demostrar que
la ecuacin ( 2 ) difiere del desarrollo de
Taylor de la solucin 4 en trminos que son proporcionales a h5, el lgebra es ms bien
extensa. Por tanto, se acepta el hecho de que el error local por truncamiento
al aplicar (2) es
proporcional ah5 y que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento es cuando
mucho igual a una constante multiplicada por h4.
Resulta evidente que la frmula de Runge-Kutta, ecuaciones
( 2 ) y (3), es ms complicada que cualquiera de las frmulas analizadas antes. Sin embargo, esto tiene relativamente
poca importancia, ya queno esdifcil escribirun programa de computadora para poner en
prctica este mtodo.El mtodo de Runge-Kutta es una buena combinacin de exactitud
y
senciliez. Como consecuencia, es uno de los mtodos
mhs usados y mejores parala resolucin numrica de ecuaciones diferenciales.
Ntese que sif no depecde dey , entonces
kn, = f(LL
k,, = k,3 = f ( t ,
+ h/2),
k,, = f ( t ,
+ h),
(4)
y la ecuacin ( 2 ) se reduce a
h
Y , + 1 - Y , = 6 [f(t,)
(5)
La ecuacin (5) puede identificarse como la regla de Simpson (1710-1761) (ver problema
15) para la evaluacin aproximada dela integral y' =f(t).El hecho de quela regla de Simpson tenga un error praporcional a hS concuerda con la proposicin anterior referente al
error en la frmula de Runge-Kutta.
Ejemplo 1
I i1.5016 = 3.5016.
TABLA 8.4.1
y = 1 - t + 4y, y(0) = 1.
Mejorado
Euler
de
h = 0.1
Runge-Kutta
Euler
h = 0.1
O
1 .ooooooo
I.ooooooo
1.609041.6089333
o. 1 1.5950000
1.5000000
0.2
2. IY00000
2.4636000
3.7371280
3.1460000
0.3
5.7942260
5.7927853
5.7776358
5.6099494
4.4774000 0.4
8.7120041
16008.7093175
8.3697252
6.324
0.5
13.052522
13.047713
0.6
12.997178
12.442193
8.9038240
18.457446
12.505354
0.7
29.144880
29.130609
0.8
28.980768
27.348020
17.53749s
43.497903 43.473954 40.494070
0.9
24.572493
59.938223
64.441579
64.858107
1
64.897803
.o 149034.41
h = 0.2
h=0.1
Exacta
1 .ooooooo
I.ooooooo
2.5016000
2.5050062
2.5053299
1.0000000
18
3.8294145
9.507148
Mejorado
Exacta Runge-Kutta
64.894875
Euler
I? de
0.2
64.8581
o.59.938223
1
1490
63.424698
45.588400
0.05
64.4979353.807866 0.025
64.897803 64.897798
0.01 64.830722
Euler
64.441579
34.41
64.897803 07
1
60.037126
64.897803
64.897604
453
k l = . f ( t ,y )
k2 = f ( t + 0.5 * h, y + 0.5 * h * k l )
k3 = f ( t + 0.5 * h, y + 0.5 * h * k 2 )
k4 = f ( t + h, y + h * k3)
y = y (h/6)* ( k l 2 * k2 + 2 * k3
+ k4)
t = t + h
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine valores aproximados dela solucin del problema dado convalor inicial en t = to + 0.1, to + 0.2, to + 0.3 y to + 0.4.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultados con los obtenidos al aplicar otros mtodos y con la solucin exacta
(en caso decontar con sta).
1. y' = 2y
= t2
3. y'
1,
+ y2,
5. y' = f i ,
y 2 2ty
l. y' = ___
3+t2 '
y(0)= 1
y(0)= I
y(1)= 3
Y ( 1 )= 2
+ e"Y,
6. y'
8. y'
= (t2-
2t
y(0) = I
=2
y(0) = 1
y2)seny,
y ( 0 )= - I
En cada uno de los problemas 9 a 12, halle un valor aproximado de la solucin del problema
dado con valor inicial en t = t o + 1.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.2.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
c) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultadoscon los obtenidos por otros mtodos.
9. y'
= 0.-
11. y ' = Jt
+y,
+ 2y,
y(0) = 1
10. y' = 5t
12. y' = 2t
y ( ] )= 3
3Jj,y(0)
=2
y(0) = 1
+ e-*y,
13. Calcule valores aproximados de la solucin y = 4(t)en t = 0.4 y 0.6 para el problema
ejemploy' = 1- t + 4y, y ( 0 ) = 1. Use h = 0.2 y el valor aproximado de4(0.2) que se da
en el ejemplo del texto. Compare los resultados con los valores proporcionados en la
tabla 8.4.1.
*14. Considere el problema con valor inicial y' = f ( t , y ) ,y(to) = yo. La frmula de Taylor con
tres trminos correspondiente es
Y,+
Y,
+ hyl + (h2/2)y;.
(i)
(ii)
454
Mktodos numricos
a) Desarrolle el segundo miembro de l a ecuacin (ii) alrededor del punto (t,,, y,,) para
demostrar que la diferencia entrelas frmulas (i) y (ii) es proporcional ah3 si a + b = 1,
ba = 112, y bp = 112. Sugerencia: use el desarrollo de Taylor para una funcin de dos
variables que se dioen el problema 15 b) de la seccin 8.3.
b) Demuestre quelas ecuaciones para a , b, (Y y p tienen la infinidad de soluciones a = 1
- A,b = 2 y (Y = /3 = 112& para cualquier A # O.
c ) Para A = 112, demuestre quela ecuacin (ii) se reduce ala frmula mejoradade Euler
que se dio enla ecuacin (5) de la seccin 8.3.
d) Para A = 1, demuestre quela ecuacin (ii) se reduce ala frmula modificada de Euler
que se dioen el problema 20 de la seccin 8.3.
15. Para deducir l a regla de Simpson para l a evaluacin aproximada de la integral def(f),
desde t = O hasta t = h , primero demuestre que
y m ) + MV)
Y,(h)11(2~
1).
b) Considere el problema con valor inicial y = 1 - t + 4y, y(0) = 1. Use los valores
aproximados de+(1) obtenidos porel mtodo de Runge-Kutta con
h = 0.2 y h = 0.1 (ver
las tablas 8.4.1 u 8.4.2) y la frmula del inciso a) para obtener una nueva estimacin de
4(1).Compare el resultado con la solucin exacta.
..
En la seccin 8.2 se analizaron algunas ideas relacionadas conlos errores que pueden ocurrir en una solucin numrica del problema con valor inicial
Y= f(4Y),
Y ( b ) = Yo.
(1)
8.5
455
En primer lugar, recurdese que para el mtodo de Euler se demostr que el errorlocal
por truncamiento es proporcional a h 2 y que para un intervalo finito el error global por
truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por h. Aunque no se
demuestra en general es cierto que siel error local por truncamiento es proporcional a np,
para un intervalo finito, el error global por truncamiento est acotado por una constante
multiplicada por h p - l . Para lograr mucha exactitud, normaimente se utiliza un procedimiento numrico parael q u e p sea bastante grande. A medidaq u e p crece, por lo comn la
frmula usada al calcular y,, se vuelve ms complicada y, de donde, en cada paso se requieren ms clculos; sin embargo, esto no sueleunserproblema grave a menos quef(t,y )
sea 'muy complicada o el clculo deba repetirse muchas veces (por ejemplo,para muchos
valores diferentes dey,, o diferentes valores de los parmetros que pudieran aparecer fen
o las dos cosas).
Si se disminuye el tamao del paso el error global por truncamiento disminuye
en el mismo
factor elevado ala potenciap - 1. Sin embargo, como se mencion en
la seccin 8.2, si h es
demasiado pequeo, se requerirn demasiados pasos
para cubrir un intervalo fijoy el error
global por redondeo puede ser mayor que el error global por truncamiento. En
la figura 8.5.1 se muestra la situacin esquemticamente. Se supone que el error por redondeo
R,,
es proporcional al nmero de clculos ejecutados y, por lo tanto, es inversamente proporcional al tamao h del paso. Por otra parte, el error por truncamientoE,, es proporcional a
una potencia positiva de h. Por la ecuacin (6) de la seccin 8.2 se sabe que el error total
est acotado por 1E,,/ t IR,,^; entonces, se desea elegir h a fin de minimizar esta cantidad.
Como se indica en la figura 8.5.1, el valor ptimo de h es aproximadamente el valor en el
que se cruzan las grficas de ~Enly ~Rn,.
En otras palabras, h es casi ptimo cuando los
errores por truncamiento y por redondeo son aproximadamente iguales en magnitud.
Como segundo ejemplo de los tipos de dificultades que pueden presentarse cuando se
utilizan sin cuidado los procedimientos numricos, considreseel problema de determinar
la solucin y = $ ( t ) de
+
y'
t2
+ y2,
,y(O) = 1.
(2)
hopt
FIGURA 8.5.1 Dependencia de los errores por truncamiento y por redondeo :especto del tamafio h del paso.
456
Mtodos numricos
intenta calcular una solucin del problema con valor inicial en
el intervalo O 4 t 5 1,
aplicando procedimientos numricos diferentes.
Si se aplica el mtodo de Euler con h = 0.1, 0.05 y 0.01, se encuentran los siguientes
valores aproximados ent = 1; 7.189500,12.32054 y 90.68743, respectivamente. Las grandes diferencias entre
los valores calculadosson una prueba convincentede que es necesario
utilizar un procedimiento numrico ms exacto, por ejemplo el mtodo de Runge-Kutta.
Si
se usa el mtodo de Runge-Kutta h
con
= 0.1, se encuentra el valor aproximado de 735.0004
en t = 1, que es bastante diferente de los que se obtuvieron con el mtodo de Euler. Si se
actuase ingenuamente y se detuviera
el proceso ahora, se cometera un grave error. Al repetir los clculos con tamaos de paso
h =0.05 y h = 0.01, se obtiene la interesante informacin listada en la tabla8.5.1.
Aunque los valores en t = 0.90 son razonables y bien podra creerse que la solucin
exacta tiene un valor aproximado de 14.3 ent = 0.90, es evidente que algo extrao sucede
entre t = 0.9 y t = 1.0. Para ayudarse a determinar lo que sucede, considrense algunas
aproximaciones analticas para la solucin del problema con valor inicial (2). Ntese que
sobre O 5 t S 1,
+ y2,
(4)
y(0) = 1
y la solucin y = &(t) de
y'
= y2,
y(0) = 1
(5)
son cotas superior e inferior, respectivamente, parala solucin y = 4(t)del problema original, ya que todas estas soluciones pasan por
el mismo punto inicial. De hecho, es posible
demostrar (por ejemplo, porel mtodo de iteracin de la seccin 2.11) que4 ( t ) 5 4(?)5
~ $ ~ ( siempre
t)
que estas funciones existan.Lo importante por observar es que es posible
resolver las ecuaciones(4) y (5) para cjl y 42mediante separacin de variables.Se encuentra que
Estos clculos
Portanto, $&I>"t M: cuando r "t 1 y $l(t) + cuando r "* n/4 0.785.
muestran que la solucin del problema original con valor inicial deben volverse no acota-
TABLA 8.5.1 Clculo de la solucin del problema con valor inicial y' = t 2 + y 2 , y(0) = 1 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta.
h
735.0004
0.1
0.05
0.01
t = 0.90
t = 1.0
14.02158
14.27042
14.30200
1.755613 X lo4
> 1015
dificultades
8.5 Algunas
numricos
con los mtodos
457
das en alguna parte entre t = 0.785 y t = 1. Ahora se sabe que el problema (2) no tiene
solucin sobre todo el intervaloO 5 t 5 1.
Sin embargo, los clculos numricos sugieren que es posible ir ms all de t = 0.785 y
quiz ms all de t = 0.9. Si se supone que
la solucin del problemacon valor inicial existe
en t = 0.9 y quesu valor es igual a 14.3,es posible obtener una apreciacin ms exacta de lo
que sucede para t ms grande, al considerar los problemas con valor inicial (4) (S)
y si se
sustituye y(0) = 1 por y(0.9) = 14.3. Entonces se obtiene
@ , ( t )= tan(t
+ 0.6010),
en donde slo se conserva cuatro cifras decimales. Por tanto, + , ( t ) -+ M cuando t -+ n/2 0.6010 0.9698 y (p,(t) + w cuando t -+ 0.9699. Se concluye que la solucin del problema
con valor inicial( 2 ) se vuelve no acotada cerca de
t = 0.97. No es posible ser ms precisos
que esto porquela condicin inicial y(0.9)= 14.3 slo es aproximada. Este ejemplo ilustra
el tipo de informacin que es posible obtener mediante
una combinacin juiciosa de trabajo
analtico y numrico.
Como ltimo ejemplo, considrese el problema
de determinar dos soluciones linealmente
independientes dela ecuacin lineal de segundo orden
y"
l0Oy
(8)
para t > O. La generalizacin de las tcnicas numricas para las ecuaciones de primer orden hacia las ecuaciones de orden superior o a sistemas de ecuaciones se analiza en la
seccin 8.7, pero no es necesaria para este anlisis. Dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin
(8) son $ ] ( t ) = cosh 10t y $2(t) = senh lot. La primera solucin,+,(t)
= cosh lot, es generada por las condiciones iniciales$;(O) = 1, +;(O) =O; la segunda solucin, $2(t) = senh l o t , es generada por las condiciones iniciales 4(0) = O, &(O) = 10.
Aunque analticamente es posible hablar dela diferencia entre cosh 10t y senh lot, para t
grande se tiene que cosh10t eI0'/2 y senh 10t eI0'/2; numricamente, estas dos funciones se ven exactamente iguales slo
si se conserva un nmero fijode dgitos. Por ejemplo,
correcto hasta ocho cifras significativas
Si los clculos se efectanen una mquina que solamente lleva ocho dgitos, las dos soluciones y
$2 son idnticas en t = 1 y, de donde, para toda t > 1. Por tanto, aunque las
soluciones son linealmente independientes,
su tabulacin numrica mostrara que son iguales por que slo puede retenerseun nmero finito de dgitos. A este fenmenose le llama
dependencia numrica; es uno de los problemas importantes y difciles que siempre se
encuentra cuando se est resolviendo una ecuacin de segundo ordeno de orden superior
que tiene porlo menos una solucin que crece muy rpido.
Para este problema, esta dificultad puede eliminarse parcialmenteal calcular, en vez de
serh 10t y cosh lot, las soluciones linealmente independientes &(t) = elo' y +,(t) = e-1o'
correspondientes a las condiciones iniciales
&(O) = 1, +>(O) = 10 y 4,(0) = 1, &,(O) = -10,
respectivamente. La solucin +3 crece exponencialmente, mientras que
$ J ~ decrece
exponencialmente. Aun as, se encuentra dificultadal calcular +4 con correccin sobre un
intervalo grande. La razn es que en cada paso del clculo de
+4 se introducen errores por
truncamiento y por redondeo. Por tanto, en cualquier puntot n , los datos a utilizar al pasar
hacia el siguiente punto no son precisamente
los valores de 44(tn)
y +>(rn). La solucin del
458
Mtodos numricos
l00y
= 0,
y'(0) =
y(0) = 1,
10.
Exacta
t
0.0
0.25
0.5
0.75
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
Numrica
1.o
8.2085 x lo-'
6.7395 X
5.7167 X
2.7181 X
3.3602 x lo-'
4.9870
7.4013 x 10'
1.0984 X l o 5
1.6302 X l o 7
2.4195 X 10'
3.5908 x 10"
5.3292 X 1013
1.0
8.2085 x lo-'
6.7379 X
5.5308 X
4.5400 X lo-'
3.0590 X
2.0612 X lo-'
1.3888 x lo-"
9.3576 x
6.3051 X
4.2484 x
2.8625 x
1.9288 x lo-*'
dificultades
8.5 Algunas
numricos
con los mtodos
459
dez. [Para un anlisis m&s detallado de ecuaciones rigidas, consultar los libros de Gear
(1971) y Rice (1983) que se citan en la bibliografa al final de este capitulo.]
Otro problema que es necesario investigar para cada procedimiento numrico
la cones
vergencia de la solucin aproximada laa soiucin exacta, cuando h tiende a cero. Aunque
esto no ocurre para los mtodos de un paso analizados en las secciones anteriores, si se
aplican procedimientos con pasos mltiples existe el siguiente peligro: puede suceder que
la frmula numrica para y,,, que comprende a y,, - y y, - *, etctera tenga soluciones
extraas que no correspondan a las soluciones de la ecuacin diferencial original. Si estas
soluciones extraas crecen en vez de decaer, provoca problemas. Esto se ilustra con un
ejemplo especifico en la siguiente seccin.
Otros problemas prcticos, alos que frecuentemen:e tiene que enfrentarse el expertoen
anlisis numrico, s o ~cmo
i
calcular soluciones de una ecuacin diferencial
en la vecindad
de un punto singular regular y cmo calcular numricamente la solucin deuna ecuacin
diferencial sobreun intervalo no acotado. En general, estos problemas requierenuna combinacin de trabajo analticoy numrico.
Problemas
1. Para adquirircierta idea sobre 10s peligros posiblesde los errores pequeosen las condiciones iniciales, como los debidos al redondeo, considereel problema con valor inicial
y' = t
+ y - 3,
y(0) = 2.
+ ey,
y(O) = O.
(1)
(ii)
t = 0.90
t = 1.0
0.02
0.01
3.42981
> 1038
> 1038
460
Mtodos numricos
en donde y =
es la solucinde
y = 1
+ ey,
y(0) = O.
(iii)
y y = 4,(t) es la solucin de
y = ey,
y(0) = O.
(iV)
b) Determine #,(t) y 4,(t).Luego demuestre que# ( t ) -+ OS para algunat entre t = 1n 2 =
0.69315 y t = l .
c) Resuelva las ecuaciones diferencialesy = ey y y = 1 + e y , respectivamente, con la
condicin inicial y(0.9) = 3.4298. Use los resultados para demostrar que
# ( t ) m cuando t LZ 0.932.
En los problemas 3 y 4,
a) Encuentre una frmula para la solucin del problema con valorinicial y observe que es
independiente de L.
b) Aplique el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.01 para calcular valores aproximados dela
solucin para O 5 t 5 1, para diversos valores de1como A = 1, 10,20 y 50.
c) Explique las diferencias, en caso de haber, entre la solucin exacta y las aproximaciones
numricas.
-+
3. y - Ay
= 1-
id,
4. y - i y = 2t
y(0) = O
A-P,
y(0) = o
Y= f(4Y)>
(1)
Y(td =YO>
+
+
,)
,.
*John Couch Adams (1819-1892), astrnomo ingls, es mis famoso por ser el codescubridor -con Joseph
Leverrier- del planeta Neptuno, en 1846.Adams fue tambin
bastante hbil en los clculos; su procedimiento
para la integracin numrica de ecuaciones diferenciales apareci en 1883 en un libro escrito con Francis
Bashforth sobre accin capilar. Forest Ray Moulton (1872-1952) fue astrnomo y administrador de programas cientificos estadounidenses. AI efectuar clculos de trayectorias balsticas durante la Primera Guerra
Mundial, ide mejoras sustancialesen l a formula de Adams.
de
8.6
Un mtodo
461
pasos mltiples
t,,, t,- 1, t, - y t,- 3 7 para calcularun valor de 4 en el siguiente puntode la malla f,,
Antes
de poder usar este mtodo, es necesario calculary ,y,,y y, con algn mtodo de arranque,
como el de Runge-Kutta; por supuesto, el mtodo de arranque debe tener una exactitud
comparable a la del mtodo de pasos mltiples que va
se a aplicar despus.En esta seccin
se analiza brevemente el desarrollo del mtodo de Adams-Moulton.
Supngase que se integra+(t) desde t,, hasta tn 1; entonces
+
,,
y,+l = y,,
+ (h/24)(55yi
59yi-l
+ 37Yi-z
(3)
9yh-3).
,.
1.
2.
yi-p), . . . 9 ( t n , Y;).
,,
Ntese tambin que al integrar el mismo polinomio sobre intervalos diferentes pueden
obtener frmulas diferentes. Si el polinomio usado para obtener la ecuacin
(3) seintegra
desde fn-3 hasta t, 1, se obtiene la frmula de Milne(1890-1971):
+
Yn
+ 1 = Y,
+ (4h/3)(2.~; YA
-
+ YA
(4)
2).
Esta frmula tambin tieneun error local por truncamiento proporcional ah5.
El mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton comprende, ademsla de
(3), una frmula correctora para mejorar el valor de y, predicho por la ecuacin (3). La frmula
correctora se deduce alintegrar $(t) desde t, hasta t,
si se usa un polinomio de
interpelacin que Pase Por10s puntos [t, -29 40, - ,)I [t,- 1 4@,- ,>I> it,? 4(t,>ly [t, + 1
4(fn ,)l. En el clculo real, se usan los valores aproximados-2ry:y: - y: y y: de +(t)
+
462
Mtodos numricos
Y,, + 1
Y,,
+ (h/24)(9~; + 19~(,
+1
5$,
-I
+ J(,
determinado
J.
(5)
madamentede
la constantedeproporcionalidaden
la cotadelerrorparalafrmula
predictora (3).
Unave~queseconocenyn-3,~n-2,~n_2~y,,,esposiblecalcular~~_3,~~-2,~~-3
y luego usar l a frmula predictora (3) para obtener un primer valor parayn Entonces se
calcula y',
y se usa la frmula correctora(5) para obtener un valor mejorado de y,, Por
supuesto, es posible seguir usandol a frmula correctora (5) si el cambio eny,
es demasiado grande. Sin embargo, como
regla general, si es necesario utilizar la frmula coraectora ms de una o dos veces, es posible esperar que el tamao del paso, h, sea demasiado
grande y deba hacerse ms pequeo. Ntese tambin que la ecuacin(5) sirve como verificacin de l a aritmtica (programacin) en la determinacin de y,, a partir de la ecuacin
(3); cualquier diferencia sustancial entre los valores de y,, de (3) y de (5) indicara una
posibilidad definida de un error aritmtico.
En resumen, primero se calcula
y,, y, y y , mediante una frmula de arranque con un error
local por truncamiento no mayor que h5. Luego se pasa a l a frmula predictora (3) para
calcular y,, 1, n 2 3, y a l a frmula correctora (5) para corregir y,,
S e sigue corrigiendo y,, hasta que el cambio relativo sea menor que un error permisible prescrito. En las
obras de Contay deBoor (captulo 6) y se Henrici (captulo5) se puede hallar un anlisis
ms detallado del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton
y otros mtodos de pasos mltiples.
+
Ejemplo 1
+ 4y,
y(0) = 1.
(6)
Como datosde arranque seusa yI, y, y y 3 determinados conel mtodo de Runge-Kuttay que
se dan en la tabla 8.4.1. Entoncessi se aplica l a ecuacin (6), se obtiene
)'o =
yb = 5
y1 =
1.6089333
y;
7.3357332
vz
2.5050062
y; =
10.820025
y3 =
3.8294145
y \ = 16.017658.
3.8294145 +
0.1(469.011853)
= 5.783631.
24
A continuacin, se aplica la frmula correctora (5) para corregir y,. Con correspondencia al
valor predichode Y,, a partir de laecuacin (6), se encuentra quey: = 23.734524. Entonces,Por
la ecuacin (S), el valor corregido dey, es
8.6
463
= 5.792673.
+ 0.1(471.181828)
24
El valor exacto, correcto hasta ocho dgitos, es 5.7942260. Ntese que el aplicar una vez la
frmula de correccin, el error en y, se reduce aproximadamente a la sptima parte del error
anterior a su aplicacin.
Una pregunta que resulta natural hacersees por qu usar un mtodo predictor-corrector
con un error local por truncamiento proporcional h5,
a si el mtodo de Runge-Kutta tiene
un error del mismo orden de magnitud. Una razn es que, para muchos problemas,
la parte
del clculo que consume ms tiempo y, por lo tanto ms costosa, es la evaluacin de la
funcin f(t, y ) en pasos sucesivos. En el mtodo de Runge-Kutta, para avanzar
un paso se
requieren cuatro evaluacionesde& Por otra parte, para el mtodo predictor-corrector(3) y
(5), la predictora slo requierela eva!uacin de f(t, y ) en cada t, y el uso de la correctora
requiere una evaluacin adicional f(t,
de y ) en t, 1, por cada iteracin efectuada.Por tanto,
el nmero de evaluaciones de la funcin puede reducirse de manera notable. Este ahorro
puede ser muy importante al escribir un programa general para resolver problemas con
valor inicial.
+
+ 2y = o,
y(0) = 1,
(7)
= Yn-1
+ 2hYb.
(8)
El mtodo de pasos mltiples(8) se deduce en los problemas 13 y 14; su error local por
truncamiento es proporcional ah3. Para referencias posteriores, se observa que la solucin
exacta del problema con valor inicial
(7) es y = " l .
Para este problema,y ; = -2y, por lo que la ecuacin (8) queda
Yfl+l
+ 4hYfl-
Yn-1
= 0.
(9)
o bien,
2-l6I2
+ 4hA - 1) = o.
E.,
-2h
3., = - (2h
+ ,/m).
... -
... . . ._
464
Mtodos numricos
L a s soluciones correspondientes de la ecuacin (9) son
Por analoga con la teora de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, es
razonable esperar (y es posible demostrar) que la solucin general de la ecuacin en diferencias (9) sea
-+
eZT cuando n
-+
XI.
c1e-2T
+ c2(-
8.6
465
1.o0
0.75
0.50
0.25
O
-0.25
-0.50
-0.75
-1 .o0
+ 2y = O, y(0) = 1; y,,
todos los valores deh. Para evaluarla estabilidad de un mtodode pasos mltiples cuando
se aplica a un problema con valor inicial,es necesario examinar las soluciones de la ecuacin en diferencias resultante.
Se dice que el mtodo es
fuertemente estable si las soluciones extraasAn de la ecuacin en diferenciasson tales que IA 1 < 1 cuando h + O. Si este es
el caso, entoncesA" -+ O cuando n 4 w para h suficientemente pequeo,y los errores en los
clculos no crecern con el crecimiento n.
deNtese que en el problema ejemplo que acaba
de analizarse la solucin extraaA; tiene lA,i > 1.
En general, no es posible aplicar este criterio al problema con valor inicial y' = f(t, y ) ,
y(to) = yo. Por lo comn, al analizar la estabilidad de un mtodo numrico se considera
suficiente analizar la estabilidad lineal del mtodo Les estable el procedimiento para la
ecuacin diferencial y' = A y , en donde A es una constante arbitraria?
Es posible demostrar
que el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton es muy estable en el sentido de la
estabilidad lineal, parah suficientemente pequeo.Ver los problemas 16 y 17 para un anlisis ms detallado de estas ideas.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine un valor aproximado dela solucin en t = t o
+ 0.4 y to + 0.5 aplicando el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton con
h = 0.1. Use
la frmula correctorapara calcular un valor corregido en cada paso. Para
y,, y, y y, use los
valores dados por el mtodo de Runge-Kutta; ver el inciso a) de los problemas I a 8 de la
seccin 8.4.
466
Mtodos numricos
2y - I ,
t 2-y-~2 ,
S. y' = J t
y,
y
2
2ty
7, y' =
1. y'
3. y'
+
+
+
y(0J = 1
y(0) = 1
~ ( 1=
) 3
y(1) = 2
3+t2 '
y(0)= - 1
~"
~~~
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valorinicial, en f = to + 1.
a) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.05.
Aplique la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para obtener y,,
y , y y3, use el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1 y 0.05, respectivamente. Compare los
resultados con los obtenidos mediante otros mtodos.
9. y'
= 0.5 --~
r 2y,
I 1. y' = Jt
+ y,
"
10. y' = st
12. y' = 2t
y(0)= 1
y(1) = 3
3Ji,
+ eCtY,
y(0)= 2
y(0) = 1
-,
13. Dado que los valores de 4'(t) en t, - y t, son y; y y:, ajuste un polinomio de primer
grado at+ b a $(t) de modo quepase por estos dos puntos.AI integrar @(I) desde t,hasta r,
deduzca la frmula de pasos mltiples
+
y"
h
3
Y.+l=Yn-1+~(yb-1+4yb+yb+l).
Tanto la frmula predictora como la correctora tienen errores locales por truncamiento
proporcionales a h 5 . El mtodo de Milne suele ser muy eficaz, pero la correctora puede
ser inestable (verel problema 17).Por consiguiente, debe preferirse mtodo
el
predictorcorrector de Adams-Moulton. En cada uno de los siguientes problemas, determine un
valor aproximado de l a solucin exacta en t = 0.4 aplicando el mtodo predictor-corrector de Milne. Use la frmula correctora para calcular una correccin.
a) Problema 1 b) Problema 2 c) Problema 3 d) Problema 4.
* 16. En este problema se demuestra que la frmula correctora (5) de Adams-Moulton es estable para la ecuacin diferencial lineal y' = Ay.
a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y = ceA'.
b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es
8.7
467
+ 19a)A' + 5aA - a = O.
(ii)
d) En el lmite cuando h + O, lo cual implica que (Y O, demuestre que las races dela
(ii) son A, = 1, A, = O, A, = O.
e) Se examinar la raz A, con ms cuidado para h pequeo. Sea A, = 1 +
sustituya
en la ecuacin (ii) y desprecie los trminos proporcionales a h2 O superiores. Deduzca
que A,, = A y demuestre que siy , =
= (1 + Ah)" entonces y , -+ eA cuandQh + o, al
usar t, = nh.
Por tanto, la solucin correspondiente aA, se aproxima a la solucin verdadera de la
ecuacin diferencial. Para h pequeo se tiene iA ,I < 1 y
< 1; por tanto, las soluciones extraas correspondientes no crecern. Como consecuencia, la frmula correctora
de Adams-Moultones muy estable.
*17. En este problema se demuestra quela frmula correctora de Milne que se da en el problema 15 es inestable para la ecuacin diferencial linealy'=Ay. El anlisis es paralelo al
del problema 16.
a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferenciales y = ceA
b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es
(1-a)~,,,--ay,-(1+a)~,-,=o
6)
en donde a = Aht3.
c) En seguida, demuestreque y , = An es una solucin de la ecuacin (i) si A es una razde
(1 - a)Az - 4x2 - (1 + a) = O.
(ii)
(iii)
El primer trmino de la ecuacin (iii) se aproxima ala solucin verdadera de la ecuacin diferencial. El segundo trmino,la solucin extraa correspondiente A,,
a decae si
A > O pero crece si A < O. Por tanto, es posible quela frmula correctora de Milne sea
inestable. Los mtodos cuya estabilidad (inestabilidad) dependedel signo de A se dice
que son dbilmente estables. Finalmente, se observa que!A,!> 1 para A < O.
En las secciones anterioresse analizaron mtodos numricos para resolver problemas con
valor inicial asociados con ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos mtodos tambin pueden aplicarsea un sistema de ecuaciones de primer ordeno a ecuaciones de orden
superior. Una ecuacin de orden superior como
d2xldt2= f(f, x, a!xldt) se puede reducir al
sistema de ecuaciones de primer orden
dxldt = y , dyldt =f(t, x, y ) y esta transformacin casi
468
Mtodos numricos
siempre se efecta antes de la aplicacin de los mtodos numricos. Por lo tanto basta
considerar slo sistemas de ecuaciones de primer orden. Por razones de simplicidad,
la
atencin se restringir a un sistema de dos ecuaciones de primer orden
x' = f(t,x>Y ) ,
Y' = s(t, x, Y ) ,
= x02
(2)
Y @ o ) = Yo.
Se supone que las funciones f y g satisfacen las condiciones del teorema 7.1.1, de modo
que el problema con valor inicial
(I), ( 2 ) tiene una solucin nica en algn intervalo del eje
f que contengaal punto to. Se desea determinar los valores aproximadosxl, x2,. . . ,x,, y y l ,
y, . . . ,y,, de la solucin x = 4(t),y = ~ ( ten) los puntos r, = to + nh, con n = 1, 2, . . . .
Los mtodos de las secciones anteriores pueden generalizarse para manejar sistemas de
dos (o ms) ecuaciones. Por ejemplo, para el mtodo de Euler se usan las condiciones
iniciales para determinar $'(to) y @(to) y luego desplazarse alo largo de la recta tangente a
la curva x = $(t), y = ~ ( t )Por
. tanto,
X I
= x0
+ W t o , xo, Yo),
4'1
=Y,
+ h&O,
-yo,
Yo).
En general,
x,+
= x,,
+ hf(L x,
Y,,) = x,
Y,+
= Y,
+ hg(tn7 x,,
un)
+ hx:,
(3)
(4)
Y
= Y"
S, + (h/6)(kn,
(5)
en donde
de 8.7
Sistemas
Ejemplo 1
469
441,
y'
"x
+ y,
(8)
y(0) = o,
x(0) = 1,
(9)
En primerlugar, aplquese el mtodo deEuler. Para este problema, x i = x,, - 4y, y y : = -x,,
y,,; de donde,
xb=1-(4)(0)=1,
yb=-l+O=-l.
+ (0.1)(1)= 1.1,
y,
= o + (0.1)(-1)
-0.1.
En el siguiente paso,
X;
1.1 -(4)(-0.1)=
1.5,
y',
-1.1 + ( - O . I ) =
-1.2.
Como consecuencia,
= f(1,
O)
= 1,
ko,=f(l.l, -0.1)=1.5,
kO4
lo,
g(1, O)
1;
l o 2 = g ( l . l , - 0 . 1 ) ~ -1.2;
zf(1.326, -0.254)
/o4 = ~(1.326,-0.254) =
2.342,
- 1.58.
0.2
+(9.602) = 1.3200667,
6
y, = 0
0.2
+(-7.52)
-0.25066667.
470
Mtodos numricos
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 determine valores aproximados
de la solucin x = +(t),
y = w(t) del problema con valor inicial dado en t = 0.2, 0.4, 0.6,0.8 y 1.0.
a) Al aplicar el mtodo de Euler conh = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Runge-Kuttacon h = 0.2.
c) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta conh = 0.1.
Compare los resultados obtenidos por los diferentes mtodos y los diferentes tamaos de
paso.
1. x = x + y + t :
y=4~-2y;
x(O)=l, y(O)=O
2. x = 2x ty,
y = xy;
x(0) = 1, y(0) = 1
3. x = - t x - y - 1,
y = x ;
x(0) = 1, y(0) = 1
4. x = x - y x y ,
y = 3x - 2 y - xy;
x(0) = o, y(0) = 1
5. X = ~ ( -l 0 . 5 ~- 0.5~),
y = y( -0.25
0.5~); ~ ( 0=) 4, ~ ( 0=
) 1
6. x = exp( x y) - cos x,
y = sen(x - 3y);
x@) = 1, y(0) = 2
+ P X + 3x = t ,
x(0) = 1, x(0) = 2.
Transforme este problema enun sistema de dos ecuacionesy determine valores aproximados de lasolucin en t = 0.5 y t = 1.0al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con
h = 0.1.
9. Considere el problema con valorinicial x = f ( t , x, y) y y = g(t, x, y) con x(to) =xoy y(to)
= yo. La generalizacin del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton de
la seccin 8.6 es
+ k h ( 5 5 4 , - 59&, + 37xb-,
+ &h(55yi, 59yb-, + 37y:,-,
x,+1
= X,
Yn+1
=y,
x,+,
=x,
- 9~:,-3),
- 9.Y:,-,),
+ &h(9x:,+, + 19x;
- 5Xb_,
+ x;-2),
~,+,=y,+~h(9y:,+,+19~:,-5~b-,+yb-,).
Bibliograf
BIBLIoGRAF.4
471
Existen muchos libros de diversos grados de complejidad que tratan sobre anlisis en general, programacin y la solucin numricade ecuaciones diferenciales ordinarias y ecuaciones diferenciales parciales. En
el texto se mencionaron los siguientes libros:
Conte, S. D.,y deBoor, Carl, Elementary Numerical Analysis; An Algorithmic Approach (3a. ed.) (New
York; McGraw-Hill).
Henrici, Peter, Discrete Variable Methodsin Ordinary Differential Equations (New York; Wiley, 1962).
El libro de Henrici proporciona abundante informacin terica sobre mtodos numricos para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias; sin embargo, es bastante avanzado.
Dos libros ms sobre mtodos
numricos para ecuaciones diferenciales ordinariasson:
Gear, C. William, Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs,
N. J.: Prentice-Hall ).
Lambert, J. D., Computational Methods in Ordinary Differential Equations (New York; Wiley).
Una exposicin detalladade los mtodos predictores-correctores de Adams-Moulton, incluyendo directrices prcticas para su ejecucin, puede encontrarse en:
Shampine, L.E y Gordon, M.K., Computer Solution of Ordinary Differential Equations: The
Initial Value
Problem (San Francisco: Freeman).
Muchos libros sobre anlisis numrico tienen captulos acerca de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo,
en un nivel elemental:
Burden, R. L., y Faires, J. D., NumericalAnalysis (4a. ed.) (Boston: Prindle, Weber and Schmidt).
En un nivel ms avanzado, consiltese:
Rice, J. R., Numerical Methods, Software andAnalysis(New York; McGraw-Hill).
Este ltimo libro tambin incluyeun anlisis de algunas de las subrutinas que existenen la International
Mathematics and Statistics Library (IMSL).
Ecuaciones diferencialesno
lineales y estabilidad
Existen muchas ecuaciones diferenciales,en especial lasno lineales, que no admitenla solucin analtica de alguna manera razonablemente conveniente.Los mtodos numricos,
como los que se analizaronen el captulo anterior, proporcionan un medio para tratar estas
ecuaciones. Otro enfoque, que se presenta en este captulo, es de carcter geomtrico
y da
una comprensin cualitativa del comportamiento de las soluciones, en vez de informacin
cuantitativa detallada.
474
(2)
(A
rI)& = O.
(3)
(4)
CASO 1
+c
2 p p ,
(5)
en donderl y r2 son los dos positivosy los dos negativos. Supngase en primer lugar rque
I
< rz < O y que los eigenvectores
y ij@) son como se indica en la figura 9.1.la. Por la
ecuacin (5) se sigue quex -+ O cuando t -+ io, sin importar los valores dec1 y cz; en otras
palabras, todas las soluciones tienden al punto crtico en el origen cuando t -+ co. Si la
9.1
475
(4
(b)
= er2z[c1k(l)e(r~-r2)t
+ c,k'2'].
(6)
CASO 2
~,k(~)e*2',
(7)
en donde rl > O y r2 < O. Supngase que los eigenvectoresE(') y &(,) son como se muestra en la figura 9.1.2~. Si
la solucin1 parte deun punto inicial dela recta que pasa porg(I),
se concluye que c2
= O. Como consecuencia, la solucZn permanece sobrela recta que pasa
476
(a)
(b)
e(')
e(').
-+
CASO 3
x = clc(l)erf c2%(2)er',
(8)
en donde g(') y &(2) son los eigenvectores independientes.La razn x2/xl es independiente
de t, pero depecde de las componentes
de ij(l) y g(2),as como de las constantes arbitrarias
c1
y c2.Por tanto, todas las trayectorias se encuentran sobre
una recta que pasapor el origen,
como se muestra en la figura 9.1.3~.
En la figura 9.1.36 se muestran grficas tpicasx,deo
x2 contra t. El punto crtico se llamanodo propio.
lineales
9.1
477
(4
(b)
FIGURA 9.1.3 Nodo propio, dos eigenvectores independientes;Y ] = r2 < O. Plano fase. b) x1 contra t.
+ c2(5terr+ qe'?,
= clSerr
(9)
x = [@,S
(10)
478
creciente
e.
Y-
--"-l
"
I -
t creciente
FIGURA 9.1.4 Nodo impropio, un eigenvector independiente:r , = r2 < O. a) Plano fase. b)x, contra t.
c) Plano fase.
exponencial decrecientee'! Por ltimo, cuandot decrece hacia-00, la direccin dex queda
determinada por los puntos sobre la parte correspondiente de la recta y la magnitud de x
tiende al infinito. De esta manera, se obtienen las trayectorias de trazo grueso
de la figura
9.1.4 a. Para completar el diagrama tambin se trazaron algunas de las otras trayectorias
con lneas ms tenues. En la figura
9.1.4b se muestran grficas tpicas dex, contra t.
La otra situacin posiblese observa enla figura 9.1.4 c, en donde est invertida la orientacin relativa de5 y q. Como se indica enla figura, esto da por resultado una inversin en
la orientacin de las trayectorias.
Si rl = r2 > O, es posible trazar las trayectorias si se sigue el mismo procedimiento. En
este caso, las trayectorias se recorren enla direccin hacia afuera y tambin se invierte la
orientacin de las trayectorias con respecto a las de 6 y q.
lineales
9.1
479
CASO 4
Eigenvalores complejos. Supngase que los eigenvalores sonA +. ip, en donde A y y son
reales, A # O y y > O. Es posible escribirla solucin general en trminos de los eigenvalores
y los eigenvectores, como se indica enla seccin 7.6. Sin embargo, aqu se proceder de
manera diferente.
L o s sistemas que tienen los eigenvaloresA +. ipse tipifican por
o, en forma escalar,
+ xf, tan
0 = x2/x,.
+ x2x;,(sec2
O)@
= (xlx;
- .,.;)/x:.
(13)
y, de donde,
De donde,
480
(4
(4
FIGURA 9.1.5 Punto espiral; rl = A + i p , r2 = A- ip. a) A < O, plano fase. b) A < O, x1 contra f . c) A > O,
plano fase. d) h > O, x, contra t.
De manerams general, es posible demostrar que para cualquier sistema con eigenvalores
complejos A 2 i p , en donde A # O, las trayectorias siempre son espirales; dirigidas hacia
dentro o hacia fuera, respectivamente, dependiendo de si h es negativa o positiva. Pueden
ser alargadas o sesgadas con respecto a los ejes de coordenadas, y la direccin del movimiento puede ser en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj
o en sentido
contrario. Aunqueun anlisis detallado es
un poco difcil, es fcil obteneruna idea general
de la orientacin de las trayectorias directamente a partir de las ecuaciones diferenciales.
Supngase que
481
lineales
9.1 Plano fase: sistemas
CASO 5
( ")x.
O
-P
r'
= O,
6'
= -p
y, por consecuencia,
r = c,
8 = -pt
+ Bo,
(211
en donde c y 0, son constantes. Por tanto, las trayectorias son circunferencias con centros en el origen que se recorren
en el sentido del movimiento de los manecillas del reloj si
y > O y en sentido contrario siy < O. Se realiza un circuito completo alrededor del origen
en un intervalo de tiempode duracin 2 x 1 por
~ lo que todas las soluciones
son peridicas
con periodo ~ X / , L El
L punto crtico se llamacentro.
En general, cuando los eigenvalores son imaginarios puros, es posible demostrar
(ver el
problema 19) que las trayectorias son elipses con centro
en el origen. Una situacin tpica
se muestra en la figura 9.1.7, en la que tambin se ilustran algunas grficastpicas de x1 contra t.
Al reflexionar en estos cinco casos y analizar las figuras correspondientes,
es posible
realizar varias observaciones.
1.
Despus de mucho tiempo cada trayectoria individual exhibe slo uno de tres tipos
de
comportamiento. De hecho, cuando
t + m , cada trayectoria tiende al
infinito, se aproxima
482
-~
"_
x21
"
2.
3.
al punto crticox = O o, de manera repetida, recorre una curva cerrada, correspondiente a una solucin perihdica, que rodea al punto crtico.
Considerado como un todo, el patrn de las trayectorias en cada caso es relativamente
simple. Para ser ms especficos, por cada punto (xo,y,) en el plano fase existe slo
una trayectoria; por tanto, las trayectorias no se cortan entre s. No hay que malinterpretar las figuras,en lo que a veces parece que muchas trayectorias pasan por el punto
crtico x = O. De hecho, la nica solucin que pasa por el origen es la solucin de
equilibrio x = O. Las otras soluciones que parecen pasar por el origen en realidadslo
se aproximan a este punto1-+ x o t -+ "cc.
En cada caso, el conjunto de todas las trayectorias es tal que ocurre una de tres situaciones.
a) Todas las trayectorias se aproximan al punto crtico x = O cuando t to. Este es el
caso silos eigenvalores son reales y negativoso complejos con parte real negativa.
b) Todas las trayectorias permanecen acotadas pero no se aproximan al origen cuando
t -+OO.
Este es el caso si
los eigenvalores son imaginarios puros.
c) Por lo menos una de las trayectorias(o quiz todas) tiende al infinito cuando
t -+ m.
Este es el caso,
si por lo menos unode los eigenvalores es positivo
o si los eigenvalores tienen parte real positiva.
-+
483
Estable
Eingenvalores punto
de
Tipo
crtico
Estabilidad
Nodo
rl > r2 >Inestable
O impropio
impropio
Asintticamente
Nodo estable
r, < r2 < O
r2 < O < rI
Punto silla
Inestable
rl = r2 > O
Nodo
propio o impropio
Inestable
rl = r2 < O
Nodopropio o impropioAsintticamenteestable
r l , r2 = A -c iy
Punto espiral
A >o
Inestable
A<O
Asintticamente estable
rl = ip, r2 = -iy
Centro
Problemas
Para cada uno delos sistemas de los problemas 1a 12:
a) Encuentre los eigenvalores y los eigenvectores.
b) Clasifique el punto crtico (O, O) segn su tipoy determine si es estable, asintticamente
estable o inestable.
c) Trace varias trayectorias enel plano fase y tambin la grfica de x1 contra t.
d) En caso de ser posible,use una computadorapara trazar con exactitudlas curvas solicitadas en el inciso c).
l . dx
- = ( dt23
3 . -dx
=(
dt
2
3
-1
-2
6 . -dx
dt
=(
dt
--=(
l. dx
dt
).
-2 )x
3
4
-1
-2
).
8. dx
-=
dt
21
- 2 )x
-5
(-'
O
-'>X
-0.25
484
~-
Ecuacioneslineales
diferenciales no
y estabilidad
di
di
en donde m,c y k son positivos. Escriba esta ecuacin de segundo orden como
un sistema de dosecuaciones de primer orden para x = u , y = duidt. Demuestre que x = O, y = O
es un punto crtico y analice la naturaleza y estabilidad de ese punto crtico como una
funcin de los parmetros m,c y k. Se puede aplicar un anlisis semejante a la ecuacin
del circuito elctrico (verla seccin 3.8)
d21
L"+R
dt'
dl
1
- + ~ - l = O .
dt
c
18. Considere el sistema x' = Ax y suponga que A tiene un eigenvalor igual a cero.
a) Demuestre que x = O es un punto crtico, pero no aislado.
b) Sean r , = O y r2 # O yy
E(*) los eigenvectores correspondientes. Demuestre que
las trayectorias son como se indica en la figura 9.1.8. Cul es la direccin del movimiento sobre las trayectorias?
19. En este problema se indica cmo demostrar que las trayectorias son elipses cuando los
eigenvalores son imaginarios puros. Considere el sistema
ad-hc>3.
(ii)
b) Pueden hallarse las trayectorias del sistema (i) al convertir las ecuaciones (i) en la
ecuacin
(iii)
485
Aplique la primera de las ecuaciones (ii) para demostrar que (iii) es exacta.
c) Integre la ecuacin (iii) para demostrar que
CX'
+ 2dxy - by2 = k ,
(iv)
en donde k es una constante. Use las ecuaciones (ii) para concluir que la grfica de la
ecuacin (iv) siempre es una elipse. Sugerencia: cul es la discriminante de la forma
cuadrtica dada enla ecuacin (iv)?
estable,
Asint.
espiral
Inestable,
Asint. estable
nodo impropio
espiral
A=p*~4q<O
+y
Inestable,lpunto silla
Inestable
nod;
"
"
"
:
e
486
20. Considere el sistema lineal
dx/dt = ax
+ by,
dyldt = cx
+ dy,
9.2
Sistemas autnomos. Se tiene inters en los sistemas de dos ecuaciones diferenciales simultneas de la forma
dx/dt = F ( x , y),
(1)
Y ( t 0 ) = Yo.
(2)
dx/dt
= f(x),
~ ( t , )= xO,
(3)
autnomos
9.2
Sistemas
487
estabilidad
(4)
= AX,
Ejemplo 1
Describir las trayectorias que pasan por el punto (1, 2) para el sistema
dxldt = x,
dyldt
(5)
= y.
Este problema puede visualizarse al suponer que en el punto (1, 2) se emiten partculas de
manera continuay, a continuacin,se mueven en el plano xy segn las ecuaciones diferenciales
(5). La partcula emitida en el instante t = S se especifica por las condiciones iniciales x(s) = 1,
y(s) = 2. Cul es la trayectoria dela partcula para t 2 S? La solucin de las ecuaciones (5) que
satisface estas condiciones iniciales es
x =
4(t;S) = e",
$(t; S)
2e"',
(6)
t 2 s.
Las trayectorias seguidas por las partculas que se emiten en diferentes instantes
visualizarse con ms facilidad si de las ecuaciones (6) se elimina t; esto da
pueden
y = &,
(7)
I
1
>
FIGURA 9.2.1 Para un sistema autnomo hay una trayectoria que pasa por cada
punto.
"
488
instante inicial s. Por consiguiente,no importa cundo se emita una partcula desde
el punto (1,
2), siempre se mueve a lo largo de la misma curva; slo existe una trayectoria que pasa por el
%
%punto
(1, 2).
n
Ejemplo 2
(8)
dyldt = y .
= tis,
y = $(t; S) = 2r"",
2 S.
(9)
Al resolver la primera de las ecuaciones (9) se obtiene t= sx. Luego, al sustituir en la segunda de
ellas se obtiene
y = 2e"'" - 11,
(10)
en donde una vez ms x 2 1. En virtud de que S aparece en la ecuacin (lo), la trayectoria que
siga una partcula depende del instante
en el que se emite; es
decir, el instante en el que se aplica
la condicin inicial. Por tanto, existen una infinidad de trayectorias que se originan en
el punto
(1,2). En la figura 9.2.2 estn trazadaslas trayectorias seguidas por partculas que se emiten en
instantes diferentes.
Y
s=l
FIGURA 9.2.2 Para un sistema no autnomo hay muchas trayectorias que pasan
por cada punto.
autnomos
9.2
Sistemas
489
y estabilidad
relativamente sencillo. Por otra parte, para un sistema no autnomo por lo general existe
una infinidad de trayectorias distintas por cada punto
y, por lo tanto, la coleccinde trayectorias es notablemente confusa.
Una proposicin ms analtica de la propiedad que se da en el prrafo anterior es la
siguiente: supngase quex = + ( t ) , y = q ( t ) es una solucin de las ecuaciones
(1) para - m
< t < m. Si S es cualquier constante, entonces x = +(t - S), y = q ( t - S) tambin es una
solucin de ellas para - m < t < m. Esto se verifica con facilidad al sustituir las ltimas
expresiones para x y y en las ecuaciones diferenciales(1). Por tanto, la misma curva en el
plano fase se representa paramtricamente por muchas soluciones distintas que difieren
entre s por traslaciones de la variable de tiempot; es decir, por selecciones diferentes del
instante inicial. Esto se ilustra en la figura 9.2.1, en donde todas las soluciones del sistema
(5) que pasan por el punto(1, 2) estn sobre la recta y = b.
Pueden hallarse las trayectorias de sistemas bidimensionales autnomos, como en el ejemplo 1, al resolver el sistema y luego eliminar el parmetro t . En muchos casos, tambin es
posible encontrarlas si se resuelve una ecuacin diferencial relacionada de primer orden.
De las ecuaciones (1) se tiene
dy/dt = y
490
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
Ilm
- XOll
(14)
<E
(15
lm +(t) = xo
t-
Por tanto, las trayectorias que se inician suficientemente cerca de x no slo deben permanecer cerca, al final deben aproximarsexoacuando r -+ x . Este es el caso de la trayectoria de la figura 9.2.3~7, pero no para
la de la figura 9.2.3b. Ntese que la estabilidad
asinttica es una propiedad ms fuerte que la estabilidad,
ya que un punto crtico debe ser
estable antes de que incluso sea posible hablar sobre si es asintticamente estable. Por otra
parte, la condicin lmite (16), que es una caracterstica esencial ladeestabilidad asinttica,
no implica por s misma ni siquiera estabilidad ordinaria. De hecho, es posible construir
ejemplos en los que todas las trayectorias se aproximen xo
a cuando t -+ m, pero para los
>
X
(ai
(b)
autnomos
9.2
Sistemas
491
y estabilidad
que xo no sea un punto crtico estable2. Geomtricamente, todo lo que se necesita es una
familia de trayectorias que tenga elementos que se inicien arbitrariamente cerca de xo y
luego se aparten una distancia arbitrariamente grande, antes de, por ltimo, aproximarse a
xo cuando t -+ m.
Aunque originalmente se especific que el sistema
(2) es de segundoorden, las definiciones que acaban de darse son independientes del orden del sistema. Si el lector interpreta
los vectores de las ecuaciones
(12) a (16) como n-dimensionales, las definiciones de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad tambin se aplican a los sistemas de n-simo
orden. Estas definiciones se pueden hacer ms concretas
al interpretarlas en trminos de un
problema fsico especfico.
20 =
m12 d7
dt
cl d0 - mgl sen O.
dt
~
I
- COS e)
f
mg
492
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
Los factores I y I sen O del segundo miembro dela ecuacin (17) sonlos brazos de momento de la fuerza de resistencia yla de
fuerza gravitacional, respectivamente, mientras que
los
signos negativos se deben al hecho de que las dos fuerzas tienden a hacer que el pndulo
gire en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj (negativo). El lector debe
comprobar, como ejercicio, quepara las otras tres posibles combinacionesde signo de O y
d e ldt se obtiene la misma ecuacin.
Mediante operaciones algebraicas directas es posible escribir la ecuacin
(17) en la forma estndar
d20 c d B y
-+--+-sen0=0.
d t 2 m1 d t
1
(1%
(1).
Como c, g, I y m son todas constantes, el sistema (19) es autnomo de la forma
Los puntos crticos de las ecuaciones (19) se encuentran al resolver
y = O,
-(gll)sen x - (c/ml)y= O.
Como consecuencia,y = O y x = 2 n x,en donde n es un entero. Estos corresponden a dos posiciones de equilibrio fsico, una con
la masa directamente debajo del punto de apoyo
( O = O)
y la otra con la masa directamente arriba del punto de apoyo ( O = n).La intuicin sugiere
que la primera es establey que la segunda es inestable.
Con ms precisin, si la masa se desplaza ligeramentede la posicin de equilibrio inferior, oscilar de uno a otro lado con una amplitud gradualmente decreciente, aproximndose al final de la posicin de equilibrio, a medida que se disipa la energa potencial inicial
por la fuerza de amortiguamiento. Este tipo de movimiento ilustra la estabilidad asintdtica.
Por otra parte, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio superior,
cae rpidamente por efecto de la gravedad
y jams regresa ala posicin de equilibrio original o se aproxima a ella. De hecho, tambin en este caso, la masa se aproximar al final a la
posicin de equilibrioinferior. Este tipo de movimiento ilustrala inestabilidad. En la prctica, es imposible mantener el pndulo ensu posicin de equilibrio superior, durante cualquier intervalo de tiempo, sin un mecanismo externo de restriccin, ya que la ms ligera
perturbacin provocar la cada de la masa.
Por ltimo, considrese la situacin ideal en la que el coeficientede amortiguamiento c
es cero. En este caso, si la masa se desplaza ligeramente desde su posicin de equilibrio
inferior, oscilar indefinidamente con amplitud constante alrededor
de esa posicin de equilibrio. Dado que en el sistema hay
no disipacin, la masa permanecer cercade la posicin
de equilibrio, pero nose aproximar a sta de manera asinttica. Este tipo de movimiento
es estable, pero no asintticamente estable.
En general, es imposible lograr experimentalmente este movimiento porque el ms ligero grado de resistencia del aire
o friccin en el
punto de sostn provocar al final queel pndulo se aproxime asu posicin de reposo.
En la figura 9.2.5 se ilustra de manera esquemtica estos tres tipos de movimiento.
autnomos
9.2
Sistemas
493
y estabilidad
(4
(4
(4
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la trayectoria correspondiente a la solucin que
satisface las condiciones iniciales especificadas e indiquela direccin del movimiento para
la t creciente.
1. dxldt = - X ,
2. dx/dt = -X,
3. dxldt-y,dy/dt
4. dx/dt = ay,
dyldt = - 2 ~ ;
~ ( 0=
) 4, y(0) = 2
dyldt = 2y;
~ ( 0=
) 4, y(0) = 2
y
= X;
~ ( 0=) 4, y(0) = O
y
dyldt = - b x ,
~ ( 0=
) 4, y(0) = O
~ ( 0=
) O, y(0) = 4
~ ( 0=
)
y(0) = O
&,
> O, b > O;
En cada uno de los problemas 5 a 8, determine los puntos crticos del sistema dado.
5. dxldt
6. dxldt
= X - XY,
dyldt = y 2xy
= X - X' - X Y ,
dyldt = +y - :y2 - t x y
l. dxldt = y,dy/dt
= - (g/l) sen x - (c/ml)y;
g, I, c, m > O
8. La ecuacin de Van derPool: dxldt =y, dyldt = p(1 = x2)y-x,
p>O
dy/dt = C ( x , y )
para CY < t < p, demuestre que x = @(I) = + ( t - S), y = Y ( t ) = +(t - S) es una solucin para CY + S < t < p + s.
10. Demuestre por integracin directaque aun cuando el segundo miembro del sistema
dx
- "
dY= _
dt
dt
+ t'
Y
1+ t
depende det, las trayectorias seguidas porlas partculas emitidasen (x,,,~~),en el instante t = O, son las mismas sin importar el valor de s. LAqu se debe esto?
Sugerencia: considere la ecuacin (11) para este caso.
11. Considere el sistema
k f d t = F(x, y, t), dyfdt
= C(x, y, t).
494
"
en dondex = 8 y = dB ldr.
Sugerencia: demuestre que d%Idt2 = y(dy/dx).
13. Determine una ecuacin para las trayectorias de
d20/dt2+ 0 - a03 = O,
en donde a es una constante. Haga x = 8 y doidt.
14. Demuestre que las trayectorias de
d2%/dtZ f(0)= O
se expresan por
F(x) + ( y */2)= C,
en donde F es una antiderivada d e h x = 8 y y = doidt.
15. Demuestre que para el sistema
dy/dt = C(X,y),
9.3
495
9.3
En la seccin 9.1 se dio una descripcin informal de las propiedades de estabilidad dela
solucin de equilibriox = O del sistema lineal bidimensional
X'
= AX.
(1)
En la tabla 9.1.1 se resumen los resultados. Recurdese que se requiri que detA # O, de
modo que x = O es el nico punto crtico del sistema (1). Ahora que se definieron con ms
precisin los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, es posible volver a plantear estos resultadosen el siguiente teorema.
496
x' = f(x).
El inters principal es examinar el comportamiento
de las trayectorias del sistema( 3 ) en la
vecindad deun punto crticoxo.Es conveniente elegir que
el punto crtico est en el origen.
Esto no significa prdida de generalidad,ya que si xo # O , siempre es posible sustituir
u = x - x o en la ecuacin (3); entonces u satisfar un sistema autnomo con un punto crtico
en el origex
Lo primero es considerar sistemas no lineales (3) que sean prximos, en algn sentido
apropiado, a un sistema lineal (1). En consecuencia supngase que
X'
= Ax t g(x)
y que x = O es un punro crtico aislado del sistema (4). Esto significa que existe algn
crculo alrededor del origen dentro del cual no hay otros puntos crticos. Adems,
se supondr que detA # O, de modo quex = O tambin es un punto crtico aislado del sistema lineal
r1 = r2
-
"
'21
= h-ip
9.3
497
cuando
(5)
x + O;
Ejemplo 1
g2(x, y)lr -+ O
cuando r
--t
O.
(6)
Determinar si el sistema
(;)
(:
5.:)(;
-x=
xy
i( - 0 . 7 5 ~ ~- 0 . 2 5 ~ ~
"X2
Ejemplo 2
d~
dt
-- --
senx.
(8)
Los puntos crticos son (O, O), (kz, O), (*2n, O), . . . , de modo que el origen es un punto crtico
aislado de este sistema. Demostrar queel sistema es casi lineal cerca del origen.
A fin de comparar las ecuaciones (8) con la ecuacin (4) es necesario volver aescribir aqullas de modo que se identifiquen con claridad
los trminos lineal y no lineal. Si se escribe sen x
= x t (sen x-x) y se sustituyeesta expresin en la segunda de las ecuaciones(8), se obtiene el
sistema equivalente
Al comparar la ecuacin (9) con la (4) se ve que g,(x, y ) = O y g2(x, y ) = -(g/Z)(sen x -x). Por la
serie de Taylor para sen x se sabe que sen x - x se comporta como -x3/3! = -(r3 cos3 O)/3!
cuando x es pequea. Como consecuencia,(sen x - x)/r -+ O cuando r .-+ O. Por tanto, se satisfacen las condiciones (6) y el sistema (9) es casi lineal cerca del origen.
498
no lineales y
diferenciales
Ecuaciones
estabilidad
(10)
El sistema (10) es casi lineal en la vecindad de un punto crtico (xo,yo) siempre que las
funciones F y G tengan derivadas parciales continuas hasta el orden dos. Para demostrar
esto, aplquense los desarrollos de Taylor en turno al punto (xo,yo),para escribir F(x, y ) y
G(x, y ) en la forma
Yo)
en
--t
semejante qz.Ntese que F(x,, y,) = G(xo,y,) = O y que duldt = d(x - x,)/dt y dyldt = d ( y
- y,)/dt. Entonces el sistema (10) se reduce a
o, en notacin vectorial,
du
dt
~
df
(XU t q(x),
dx
Ejemplo 3
Aplicar la ecuacin (11) para hallar el sistema lineal correspondiente a las ecuaciones del pndulo (8) cerca del origen y cerca del punto crtico (x,O).
En este caso,
F(x, Y ) = y,
C(x, y) = - ( g i l ) sen x,
(13)
por tanto,
F, = O ,
Fy = 1,
G, = -(gil)
COS X,
GY = O.
(14)
y)=(
dt
- gOi l
y),
1151
f (:i)
= ,g
;(
:)(:I>
(16)
en dondeu = x - x,v = y . Este es el sistema lineal correspondiente alas (8) cerca del punto(n;O).
499
Ahora se regresaal sistema casi lineal(4). Como el trminono lineal g(x) es pequeoen
comparacin con el trmino linealAx, cuando x es pequeo, es razonable esperar que las
trayectorias del sistema lineal (1) sean buenas aproximaciones a las del sistemano lineal
(4), por lo menos cerca del origen. Esto resulta ser cierto en muchos casos
(pero no en
todos), como afirma el siguiente teorema.
En esta etapa, es bastante difcil dar la demostracinde este teorema por lo que se aceptarn sus resultados sin demostrar.Los resultados para la estabilidad asinttica y la inestabilidad se concluyen como consecuencia deun resultado analizado en la seccin 9.6, y se
describi una demostracin en los problemas10 a 12 de esa seccin.
En esencia, el teorema
9.3.2 afirma que parax pequeo los trminosno lineales tambin son pequeos yno afectan la estabilidad ni el tipo de punto crtico, segn quedan determinados por los trminos
lineales, excepto en dos casos sensibles:
rl y r2 imaginarios puros, y r1 y r2 reales e iguales.
Recurdese que antes en esta seccin se afirm que perturbaciones pequeas
en los coeficientes del sistema lineal (1)y, por tanto, en los eigenvalores rl y r2,pueden modificar el
tipo y la estabilidad del punto crtico slo en estos dos casos sensibles. Resulta razonable
esperar que el trminono lineal pequeo de la ecuacin (4) podra tener un efecto sustancial semejante, por lo menos en estos dos casos sensibles. Esto es as, pero el principal
significado del teorema 9.3.2 es que
en todos los dems casos el trminono lineal pequeo
no altera el tipoo la estabilidad del punto crtico. Por tanto, excepto
en los dos casos sensibles, pueden determinarse el tipoy la estabilidad del punto crtico del sistemano lineal (4)
a partir de un estudio del sistema lineal mucho ms sencillo
(1).
TABLA 9.3.1 Propiedades de estabilidad einestabilidad de los sistemas lineales y casi lineales.
Sistema lineal
rl'
Tipo"
r,>r2>0
rl < r2 < O
NI
NI
r2 > O < rl
rl = r2 > O
rl = r2 < O
PS
NP o NI
NP o NI
r l , r2 = h 2 iy
h>O
A<O
PES
PES
rl = ib r2 = -ip
..
12
Estabilidad
Inestable
Asintticarnente
estable
Inestable
Inestable
Asintticarnente
estable
Inestable
Asintticarnente
estable
Estable
Tipo"
Estabilidad
NI
NI
Inestable
Asintticamente
PS
NP, NI o PES
NP, NI o PES
Inestable
Inestable
Asintticarnente
estab
establ
PES
PES
Inestable
Asintticarnente
C o PES
Indeterminada
establ
NI, nodo impropio; NP, nodo propio; PS, punto silla; PES, punto espiral; C, centro,
500
Aun si el punto crtico es del mismo tipo que el del sistema lineal, las trayectorias del
sistema casi lineal pueden tener
una apariencia considerablemente diferentea las del sistema lineal correspondiente, excepto muy cerca del punto crtico. Sin embargo,
es posible
demostrar que la pendiente con la que las trayectorias entran o salen del punto crtico
quedan dadas correctamente por la ecuacin lineal.
Pndulo amortiguado. Como ilustracin de la relacin entre los sistemas lineales y casi
lineales, se considera el movimiento un
de pndulo amortiguado. Las ecuaciones del movimiento se dedujeron enla seccin 9.2 y son
dx
.. . = y ,
dt
4-
sen x
-~
dt
- - y.
m1
(19i
La naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (17) y (19) depende del signo de
(c/d)
- 4g/l, como sigue:
1.
2.
3.
Si (c/ml) - 4911 > O, entonces los eigenvalores son reales, distintos y negativos. El
punto crtico(O, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (19)
y del sistema casi lineal (17).
Si (c/ml) - 4g/f = O, entonces los eigenvalores son reales, iguales y negativos. El
punto crtico (O, O) es un nodo asintticamente estable del sistema lineal (19). Puede
ser un nodo asintticamente estable o un punto espiral asintticamente estable del
sistema casi lineal (17).
( d m [ ) - 4911 < O, entonces los eigenvalores son complejos con partereal negativa. El
punto crtico(O, O) es un punto espiral asintticamente estable del sistema lineal (19)
y
del sistema casi lineal(17).
501
Por lo tanto, el punto crtico (O, O) es un punto espiral del sistema (17) si el amortiguamiento es pequeo, y un nodo si el amortiguamiento es suficientemente grande. En cualquiera de los dos casos, el origen es asintticamente estable.
Acontinuacin se consideran los otros puntos crticos. Sobre bases fsicas, se espera que
el comportamiento del sistema cerca de
e = & 2 n ,+4n, . . . sea semejante al que tiene cerca
de 8 = O. Por tanto, es de esperar que
los puntos crticos correspondientes a estos valores de
6 sean puntos espiral asintticamente estables csies suficientemente grande. Tambin
es de esperar, una vez ms por razones fsicas, que los puntos crticos correspondientes a
8 = *x,*3n, . . . sean inestables.
Para determinar la naturaleza del punto crtico
x = n,y = O, por ejemplo, es posible
encontrar el sistema lineal correspondiente a partir de la ecuacin
(ll), como se hizopara el
pndulo no amortiguado en el ejemplo 3. De manera alternativa, se puede introducir el
cambio de variables
x=.rr+u,
(21)
y=o+v,
dv
~
dt
m1
+ Y senu.
-
"~
du
-=u,
dt
du
-=
dt
C
Y
u -u + - (sen u - u).
mI
I
(23I
El sistema (23) el
esmismo sistema(18), excepto que se sustituy
-911 por g/l. Por tanto, el
sistema (23) es casilineal y los eigenvalores del sistema lineal correspondiente son
Un eigenvalor (rI) es positivo y el otro (r2)es negativo. Por lo tanto, sin importar la cantidad de amortiguamiento, el punto crticox = n,y = O es un punto silla inestable tanto del
sistema lineal (19) como del sistema casi lineal
(17).
El resto de los puntos crticos del sistema
(17) se pueden analizar de manera semejante.
Los puntos ( * m ,O), con n par son puntos espiral o nodos asintticamente estables, mientras que los puntos(+.nn,
O), con n impar, son puntos silla inestables.
Considrese ahora con ms detalle el (clm
caso - 4g/l< O, correspondiente aun amortiguamiento pequeo. Se mostrar cmo elaborar
un diagrama esquemticode las trayectorias en el plano (fase)xy.
Se vio que
el punto crtico(O, O) es un punto espiral asintticamente
estable y se hizo notar que lo mismo es cierto para los (2nn,
puntosO), para cualquier valor
entero de n. Estos puntos corresponden al pndulo que cuelga verticalmente hacia abajo
con velocidad cero. La direccin del movimiento sobre las espirales cercade (O, O ) puede
obtenerse directamente de las ecuaciones (17). Considrese el punto en
el que una espiral
se interseca con el eje y positivo(x = O y y > O). En ese punto, por las ecuaciones (17) se
concluye que d d d t > O. Por tanto, el punto (x, y) sobre la trayectoria se mueve hacia la
o2
, ....
. "..__ _ _.I,,.
502
t
-2n
in
Al aplicar la ecuacin(24) y la primera de las ecuaciones (25), es posible escribir la solucin general de estas ltimas en la forma
en donde C, y C, son constantes arbitrarias. Dado que rl > O y r2 < O, se concluye que la
solucin que tiende a cero cuando t + x corresponde a C, = O. Para esta solucin v/u = r,,
de modo quela pendiente de las trayectorias que entran es negativa; una est en el segundo
cuadrante (C, < O) y la otra en el cuarto cuadrante(C, > O). Para C, = O, se obtieneel par
de trayectorias que salen del punto silla. Estas trayectorias tienen
la pendiente rl > O; una
est en el primer cuadrante (C, > O) y la otra en el tercer cuadrante (C1 < O). La situacin es la misma para todos los dems puntos silla. En la figura 9.3.4 se muestra
un diagrama de las trayectorias enla vecindad de los puntos silla inestables.
Si se juntan las figuras 9.3.3 y 9.3.4, se obtiene el diagrama de las trayectorias en el plano
fase que se muestra enla figura 9.3.5. Ntese que las trayectorias que entran a los puntos
silla separan el plano fase en regiones.
Una trayectoriade este tipose llamaseparatriz. Las
condiciones iniciales sobre8 y d01dt determinan la posicinde un punto inicial (x, y) en el
plano fase. El movimiento subsecuente del pndulo queda representado por
la trayectoria
que pasa por el punto inicial
a medida que describe una espiral hacia el punto crtico
asintticamente estableen esa regin. Ntese que matemticamente
es posible (pero fsicamente irrealizable) elegir condiciones iniciales sobre
una separatriz de modo que el movimiento resultante d un pndulo balanceado en una posicin vertical hacia arriba de equilibrio inestable.
9.3
503
Sistemascasi lineales
Separatriz
FIGURA 9.3.5
Y4
Una diferencia importante entre sistemas autnomosno lineales y los sistemas lineales
analizados en la seccin 9.1 se ilustra mediante las ecuaciones del pndulo. RecuCrdese que
el sistema lineal(II), slo tiene un punto crtico,x = O, y que las solucionesson en esencia
funciones exponenciales. Por tanto, si el origen es asintticamente estable, entonces no
slo las trayectorias que se inician cerca del punto crtico tienden a ste, de hecho, toda
trayectoria tiendeal punto crtico. En este caso se dice el
que
punto crticoes asintticamente
estable globalmente.En general, esta propiedadde los sistemas linealesno se cumple para
los no lineales. Para un sistema no lineal, un importante problema prctico es estimar el
conjunto de condiciones iniciales para las que un punto crtico dado es asintticamente
estable. El conjunto de condiciones iniciales se conoceregin
como de estabilidad asinttica o cuenca de atraccin del punto crtico. Para las ecuacionesdel pndulo, cada punto
crtico asintticamente estable tienesu propia cuenca de atraccin,que est x o t a d a por las
separatrices que pasan por los puntos silla inestables vecinos. En la figura
9.3.5 est
sombreada la cuenca de atraccin del origen.
504
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
En cada uno de los problemas 1 a 10, compruebe que (O, O) es un punto crtico, demuestre
que el sistema es casi lineal y analice el tipo de la estabilidad del punto crtico(O, O).
1. dx/dt
= x - J
xy
1iyJdt = 3x
2p - xy
3. clxidt = -2x - J - x(x2
dyldt = Y - J y(x2 t J
S. dxjdt = 2.x
XJ
2. dxldt
+
+ +
dyldt = X - 2 y - XJ
7. dx,dt = 4
dy/dt = -.X + illy(1 - -Y).
9. dx,.dt = (1 + x) sen y
dJidt = 1 - x - cos y
+ y2)
4.
~ )
6.
8.
11
=x
x = y2
dJ/dt = y - x y
dxldt = y x(l - x2 - y2)
dyidt = - x
y( 1 - x2 - y = )
dxJdt = x 2x2 - y2
dyldt = .x - 2 y x
dxldt = 1 y - x
dyJdt = J - sen x
dxldt = e-xcJ - cos x
>O
10.
dy!dt = sen(x - 3 y )
En cada uno de losproblemas 11 a 14, determine todos los puntos crticos reales delsistema
de ecuaciones dado y analice su tipo y estabilidad.
I l . dxldt = x
dyidt
=x
+
+ J
.y2
dyldt = x
+ 2x3.
dyldt = - 2 y
+x3.
un sistema casi lineal, si esepunto es un centro del sistema lineal correspondiente. Que
ste debe ser elcaso se ilustra mediante los dos sistemas siguientes.
dxldt = 4 + x(x + y ),
dy,/dt = - X + y(xz + 4,);
(ii)
dxldt = y
dy/dt =
-X
x(x2
+ y),
+ 4,).
- y(x2
9.3
505
a) Demuestre que (O, O) es un punto critico de cadasistema y, adems, esun centro del
sistema lineal correspondiente.
b) Demuestre que cada sistema es casi lineal.
c) Sea r 2 + x 2 + y 2 y observe que x dx/dt + y dy/dt = r drldt. Para el sistema (ii),
demuestre que drldt < O y que r O cuando t -+ m y, por tanto, que el punto critico es
asintticamente estable. Para el sistema (i), demuestre que la solucin del problema con
valor inicial para r, con r = ro en t = O, se vuelve no acotada cuando t 112r-i y, por
tanto, que elpunto critico es inestable.
18. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes deun sistema
de ecuaciones lineales pueden afectar a un punto crtico que sea centro. Considere el
sistema
-+
Demuestre que los eigenvalores son rl = -1, r2 = -1 de modo que el punto crtico (O, O)
es un nodo asintticamente estable. En seguida, considere el sistema
a) Demuestre que los puntos crticos son ( m x , O), n = O, 1,2, . . . , y que el sistema es
casi lineal enla vecindad de cada punto crtico.
"
."
506
> 2k2
= 2k2
< 2k2
= 2k2
> 2k2
FIGURA 9.3.6 Retrato fase para el pndulo no amortiguado.
b) Demuestre que elpunto crtico (O, O) es un centro (estable) del sistema lineal correspondiente. AI aplicar el teorema 9.3.2, qu se puede afirmar acerca del problema casi
lineal? La situacin es semejante en lospuntos crticos (+2nn,O), n = 1,2,3, . . . , Cul
es la interpretacin fsicade estospuntos?
c) Demuestre que el punto crtico (n,O) es un punto silla (inestable). La situacin es
semejante en los puntos crticos [+(2n- l)z,O], n = 1 , 2 , 3 , . . . . Cul es la interpretacin fsica de estospuntos crticos?
21. En este problema se dan algunos de los detalles del anlisispara trazar las trayectorias
del phdulo no amortiguado del problema 20. Demuestre ai eliminar t, que la ecuacin de
las trayectorias pueden escribirse como
i y * + k2(1 - COS X) = E .
= :(dB /dt)2es
k 2 ( l - cosx) = s x k z sen S ds
proporcional a la energa cintica del pndulo. Tambin,
O
-mgl sen O,
+m( I
T4 =
[("")'I
507
-&In0
dB
Jcos B - cos SL
La funcin F se conoce como integral elptica de primera clase. Observe que el periodo
depende de la razn 1/g y tambin del desplazamiento inicial cy, a travs de k = sen a/2.
El periodo correspondiente para el pndulo linealizado es 27~(l/g)'/~y es independiente
del desplazamiento inicial. Para obtener este resultado especial a partir de la frmula
general, es necesario considerar el caso limite de a pequeo (desplazamiento angular
pequeo), en cuyo caso k es pequea. En el limite k -+ O, la frmula precedente da T =
4(l/g) 1'2F(O, n/2)= 2n(l/g)"2
23. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo amortiguado analizada en el texto, o de
un sistema amortiguado, resorte-masa es la ecuacin de Linard,
dX
+
c(x)
4-g(x) = o.
dt '
dt
d2X
~
Si c(x) es una constante y g(x) = kx, entonces esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin
lineal del pndulo [sustituya sen 0 por 0 en la ecuacin (18) de la seccin 9.21; en caso
contrario, la fuerza de amortiguamiento c(x) dxldt y la fuerza de restitucin g(x) son no
lineales. Suponga que c es continuamente diferenciable, g es dos vecescontinuamente
diferenciable y g(0) = O.
a) Escriba la ecuacin de Linard como un sistema de dos ecuaciones deprimer orden
al introducir la variabley = dxidt.
b) Demuestre que (O, O) es un punto critico y que elsistema es casi linealen la vecindad
de (O, O).
c) Demuestre que si c(0) > O y g'(0) > O, entonces el punto crtico es asintticamente
estable, y que si c(0) < O o g'(0) < O, entonces elpunto crtico es inestable.
Sugerencia: aplique la serie deTaylor para aproximar c y g e n la vecindad de x = O.
508
En esta seccin y en
respectivamente, en donde c1y c2 son los indices de crecimiento de las dos poblaciones y
E l l a , y c2/o, son sus niveles de saturacin. Sin embargo, cuando las dos especies estn
presentes, cada una afecta el suministro de alimento disponiblepara la otra. De hecho, se
reducen mutuamente los indices de crecimiento y las poblaciones de saturacin. La expresin ms simple para reducir el ndice
de crecimiento de la especie
x por la presencia de la
especie y , es sustituir el factor del ndicede crecimiento - alx de la ecuacin (la) por c1
- alx - al y , en donde al es una medida del grado en el que la especiey interfiere con la
especie x. De manera semejante, en la ecuacin (lb)
se sustituye E, - a , y por c2 - o,y as.De esta manera se tiene el sistema de ecuaciones
dx/dt
=z
~ ( tl O ~ X E~JI),
Pa)
Los valores de las constantes positivas cl, o,,al, cZ,a, y a2 dependen de las especies
particulares que se consideren y en general deben determinarse a partir de observaciones.
Interesan las soluciones de las ecuaciones( 2 ) para las que x y y sean no negativas. En los
dos ejemplos siguientes se analizan con cierto detalle dos problemas tpicos. Al final de la
seccin se regresa a las ecuaciones generales(2).
( -1 X
y),
dy/dt = ~(0.75- y
&/dt
0.5~).
y) = O,
~ ( 0 . 7 5-
0 . 5 ~ )= O.
9.4
509
Especies competidoras
Existen cuatro puntos que satisfacen las ecuaciones(4); a saber, (O, O), (o, 0.75), (1, o) Y (0.5,
0.5); estos corresponden las
a soluciones de equilibrio del sistema
(3). Los tres primerosde estos
puntos incluyen la extincin de una o las dos especies; solamente el ltimo corresponde a la
supervivencia a largo plazo de
las dos. Otras soluciones se representan como curvas
O trayectorias en el plano xy.Para empezar a descubrir
su comportamiento cualitativo, es posible proceder
de la siguiente manera:
En virtud de que
x es no negativa, porla ecuacin (3a) se concluye que
x aumenta O disminuye
si 1 -x - y > O 6 1 -x -y < O; de manera anloga, porla ecuacin (3b) se ve quey aumenta O
dismimuye segn0.75 -y - 0 . 5 >
~ O 0.75 -y - 0 . 5 ~< O. Esta situacinse muestra enla figura
9.4.1. La rectax + y - 1 = O se llamanuliclinax debido a que x ' es cero en cada
uno de los puntos
de ella. Por tanto, siempre que una trayectoria corta la nuliclina x, su recta tangente debe ser
paralela al eje y. De manera semejante, la recta 0 . 5 ~+ y - 0.75 = O se llama nuliclina y ; las
trayectorias que cruzanesta recta tienen tangentes paralelasal eje x. Para ver lo que le sucede a
las dos especies simultneamente,es necesario superponerlos dos diagramas dela figura 9.4.1;
es decir, trazar el campo direccional del sistema (3). Esto se hizo en la figura 9.4.2, en donde
tambin se indican las soluciones
de equilibrio mediante los puntos gruesos.
Las dos nuliclinas crean cuatro zonas en el primer cuadrante del plano xy. En la zona I se
observa que x' > O y y' > O, por lo tanto, siempre que el punto (x,y ) est en la zona I se debe
estar moviendo hacia arriba y hacia la derecha. De manera semejante, el punto (x,y) se mueve
hacia arriba y hacia la izquierda en la zona 11, hacia abajo y hacia la izquierda enla zona 111
y hacia abajo y hacia la derecha en la zona IV. Por tanto, en todos los casos el punto (x, y) se
desplaza haciael punto crtico (0.5,0.5). Como consecuencia, silos dos valores iniciales de x, y
y,, son positivos, entonces, despus de que
haya transcurrido un tiempolargo, es de esperar ver
al punto (x,y) cerca del punto crtico (0.5, O S ) , que representa los niveles de poblacin de las
dos especies que pueden coexistir
en equilibrio mutuoy con abastecimientode alimento disponible. Esta configuracinde equilibrio no depende delas poblaciones iniciales x, y y,, mientras
sean positivas.
Si x, = O, entonces slo est presente la especie y. En este caso, el punto (x, y) permanece
sobre el eje y y tiende al punto crtico (O, 0.75), que representa el nivel de saturacin de la
especie y. La situacin es semejante siy , = O, excepto quelas soluciones estn sobreel eje x y
tienden al punto (1, O).
0.75 - y - 0 . 5 ~
<O
y decrece
1-x-y
-"
>A'.*
1
(a)
b)
510
0.2
0.6 1.40.81.2
0.4
y),
G(x, y ) = ~ ( 0 . 7 5 y
0.5~).
(6)
0.75 - 2 Y - O.5X
(7)
x = O, y = O . Este punto crtico corresponde a un estado en el quelas dos especies se extinguen como resultado desu competencia. Al volver a escribir el sistema (3) en la forma
(8)
9.4
511
Especies competidoras
Los eigenvalores y eigenvectores del sistema
(9) son
(10)
y la solucin generales
Dado que los eigenvalores tienen signos opuestos,el punto (1, O) es un punto silla y, de donde,
es un punto de equilibrio inestabledel sistema lineal (12) y del sistema no lineal (3). El comportamiento de las trayectorias cerca de (1, O) puede verse a partir de la ecuacin (14). Si c2= O,
entonces existe un par de trayectorias que tiendeal punto crtico a lo largo del eje x. Todas las
dems trayectorias salende la vecindad de (1, O).
x = O, y = 0.75. En este caso, la especie y sobrevive pero la x no. El anlisis es semejante al
del punto (1, O). El sistema lineal correspondiente es
"u)
dt v
-0.315
-0.15
)(").
U
Por tanto, el punto (O, 0.75) tambin es un punto silla. Todas las trayectorias salende la vecindad
de este punto, excepto porun par que se aproxima a lo largo deleje y .
512
no lineales y
diferenciales
Ecuaciones
estabilidad
X = 0.5, y = 0.5. Este punto crtico corresponde a un estado de equilibrio mixtoo de coexistencia; un empate, por as decirlo, enla competencia entre las dos especies. Los eigenvalores y
eigenvectores del sistema lineal correspondiente
(18)
son
r I = (-2
r2
(-2
+ J2)/4
-
&)/4
-0,147,
5"'
-0.853,
5'')
(5);
(7).
En virtud de que todos los eigenvalores son negativos, el punto critico (0.5, 0.5) es un nodo
impropio asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto critico cuando t -+ m.
Un par de trayectorias tiende al punto crtico a lo largo de la recta cuya pendiente es 4 / 2
determinada a partir del eigenvector E(?).Todaslas dems trayectorias tienden al punto crtico
tangentes a la recta con pendiente -&/2 determinada a partir del eigenvector g(').
En la figura 9.4.3 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
crtico. Al juntar estos diagramas es posible obtener una imagen razonablemente buena de las
trayectorias en todo el primer cuadrante. Adems,ntese que todos los trminos cuadrticos del
t0.5
FIGURA 9.4.3 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el Sistema (3).
9.4
5 13
Especies competidoras
0.2
0.4
0.8
0.6
1.2
1.4 x
segundo miembro de las ecuaciones ( 3 ) son negativos. Como para x y y grandes y positivas
estos trminosson los dominantes, se concluye quelejos del origen en el primer cuadrantex' y
y ' son negativas, es decir, las trayectorias se dirigen hacia adentro. Por tanto, se concluye que
todas las trayectorias que seinician en un punto (x,,, yo) en el primer cuadrante tienden finalmente al punto (0.5,O.S). En la figura 9.4.4 se muestran varias trayectorias calculadas
del sistema (3)
el patrn de estas trayectorias confirma
las conclusiones a las que se lleg al analizar los puntos
crticos del sistema.
Ejemplo 2
( -l X - Y),
dxldt
=~
dy/dt
= ~ ( 0 . 5- 0 . 2 5 ~
- 0.75~),
(214
(21b)
' en donde x y y son no negativas. Obsrvese que este sistema tambin es un caso especial del
Una vez ms, existen cuatro puntoscrticos; a saber, (O, O), (1, O), (O, 2 ) y (0.5, O S ) , corres-
I pondientes a las soluciones de equilibrio del sistema (21). Procediendo como en el ejemplo 1,
1 por la ecuacin (21a) se observa que x' > O 6 x' < O segn si 1- x - y es positiva o negativa. De
manera semejante,el signo de y' es el mismo que el de 0.5 - 0 . 7 5 ~- 0 . 2 5 ~ .Esto se indica enl a
figura 9.4.5. Al superponer los diagramas de la figura 9.4.5, se obtiene la figura 9.4.6. Las
nuliclinas x + y = 1 y 0 . 7 5 t~ 0 . 2 5 ~= 0.5 dividen el primer cuadranteen c.llamo zonas, en cada
una de las cuales las trayectorias del sistema tienen las direcciones indicadas. La solucin de
equilibrio mixto (0.5,O.S) tienen
un inters especial por que correspondelaacoexistencia entre
las dos especies. En la figura 9.4.6 se indicaque en las zonas I v X parece que las trayectorias
tienden a(0.5, OS), en tanto queen las zonasI1 y IV parece que las trayectorias se alejan de este
punto crtico. Esto sugiere queeste punto es un punto silla y, por lo tanto, representa una configuracin de equilibrio inestable. Obsrvese la diferencia entre la figura 9.4.6 y la 9.4.2 del
ejemplo 1, en la que la solucin de equilibrio mixto es un nodo asintticamente estable. Para
.. .
514
-1
'*I,
1 -x - y =
(drldr = O)
:*.*./
4
0.5 - 0 . 2 5 ~ 0 . 7 5 ~= O
'*
1-x"y<
c
.
I.,
0.5 - 0 . 2 5 ~ 0 . 7 5 ~< O
y decrece
decrece
(CiXW = O)
'l.
0.5 - 0 . 2 5 ~ -0 . 7 5 ~
>O
Y
2
1.5
0.5
uno de
de los
los puntos
puntos crticos.
crticos.
! vecindad
vecindad de
de cada
cada uno
9.4
515
Especies competidoras
Adt t y) = ( O'
)(")
0.5
O
(22)
y '
que es vlido cerca del origen. Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (22)son
5")
r l = 1,
;)A(
r 2 = 0.5,
%(')
(y),
(23j
(5)
+ c2(~)e0~s1.
= cl(A)ef
(24)
Por consiguiente,el origen es un nodo impropio inestabledel sistema lineal (22) y tambin del
sistema no lineal (21). Todas las trayectorias salen del origen tangentes
al eje y , excepto por un
par de trayectoriasque estn a lo largo del eje x.
x = 1, y = O. El sistema lineal correspondiente es
dt u
"!");(-I
-l
-0.25
)(").
U
1,
c(')= (A);
r 2 = -0.25,
&"' = (-:),
(26)
y su solucin generales
(3
= cl(:)e-l
+ c2( -:)e-r/4.
(27)
El punto (1, O) es un nodo impropio asintticamente establedel sistema lineal (25) y del sistema
no lineal (21). Si los valores iniciales de x y y estn lo suficientemente prximos a(1, O) entonces el proceso de interaccin da finalmente ese estado; es
decir, la sobrevivencia de la especie x
y la extincin de la especie y . Existe un par de trayectorias que tiendenal punto crtico a lo largo
del eje x. Todas las dems trayectorias tienden a(1, O) tangentes a la recta con pendiente -3/4
que queda determinadapor el eigenvector g(2).
x O, y
2. En este caso, el anlisis es semejante al del punto (1, O). El sistema lineal
adecuado es
"u) v = (-1
dt
-1.5
-0.5
)(").v
(28)
5"'
(i);
r2 = -0.5,
5'2)
(y),
(29)
y su solucin general es
(30)
516
dt
-0.375
L ( uti) = (-0.5
-0.125
-0.5
)(u)
U
-5
rl
r2
+ &7
16
-5
5"'
E 0.1594,
7
v57
z -0.7844,
16
= ((
5"'
-3
= ((-3
m)/S)(- 11.3m)'
(32a)
+ h)/8
(k687)'
)
(32b)
1
-
(;j
q( '
-
1.3187j
P 5 9 4 f
+ i:i(;.5687je-o.7s44f.
(33)
!
i
x
'1
(0, 2)
&(;,;I
I
3I
( 0-*$-&
,?0)
FIGURA 9.4.7 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (21).
9.4
517
Especies competidoras
Y
1.5
1 -
0.5
0.5
1.5
,
X
Los ejemplos 1 y 2 muestran que, en algunos casos, la competencia entre dos especies
produce un estado de equilibrio de coexistencia, mientras que en otros casos
la competencia da por resultadola extincin de una de las especies. Para comprender con mayor claridad cmo y por qu sucede esto y aprender a predecir qu situacin ocurrir,til
esvolver
a considerar el sistema general (2). Existen cuatro casos a considerar, dependiendo de la
orientacin relativa de las nuliclinas,
1
- (TIX - a,y = o
- a,y - z2x = o,
(34)
518
___
como se observa enla figura 9.4.9. Sea ( X , Y ) cualquier punto crtico en cualquiera de los
cuatro casos. Como enlos ejemplos 1 y 2, el sistema(2) es casi linea en l a vecindad de este
punto porque ei segundo miembro de cada ecuacin diferencial
es un polinomio cuadrtico.
Para estudiar el sistema(2) en la vecindad de este punto crticose puede hacer
x =
x -4- u,
I' =
+ I;,
(35)
A continuacih aplquese la ecuacin (36) para determinar las condiciones en las que el
modelo escrito por las ccuaciones (2) permite la coexistencia de las dos especies .x y y. De
los cuatro casos posihles que se muestran
en la figura 9.4.9, slo es posiblel a coexistencia
en los casos c) y d). En eslos casos, los valores de X y Y diferentes de cero se obtienen
ficilmente al resolver las ecuaciones algebraicas (34); el resultado es
(4
(4
FIGURA 9.4.9 Los diversos casos para el sistema de especies competidoras (2).
doras
5 19
9.4 Especies
Adems, como el - o,X- a,Y = O y
inmediato a
E,
r2 + ( a l X + a,Y)r
+ (ola2XY
cc,a2XY) = O.
Por tanto,
(~,(r~
Estas desigualdades acopladas conla condicin de queXy Ydadas por las ecuaciones(37)
sean positivas da lugar a la desigualdad CT,CT,
< ala2.De donde, en este caso, el estado
mixto es un punto silla. Por otra parte, enla figura 9.4.9d se tiene
520
no lineales y
diferenciales
Ecuaciones
estabilidad
2. dxjdt = ~ ( 1 . 5
- X - 0.5~)
dyldt = ~ ( 2 0.5~
- 1.5~)
4. dxldt = ~ ( 1 . 5- 0 . 5 ~- y )
dyldt = ~ ( 0 . 7 5- Y - 0.125~)
6. dxldt = ~ ( -l X 0 . 5 ~ )
dyldt ~ ( 2 . 5- 1.5y 0.25~)
7 . Demuestre que
@,X + V 2 Y ) 2
- 4(rr1a,- a,a,)XY = ( 0 , X
0 2 Y ) z 4a,Or,XY.
De donde, que los eigenvalores dados porl a ecuacin (40) nunca pueden ser complejos.
8. Dos especies de peces que compiten entre s por el alimento, pero ninguna es presa de la
otra, son el bluegill (Lepomus machrochirus) y el redear (Lepomis microlophus). Suponga que se colocan en un estanque estas dos especies y sean x y y las poblaciones de
bluegill y de redear, respectivamente, en el instante t. Adems, suponga que l a competencia l a representan las ecuaciones
dx/dt = ~
( 1
- ( T ~X
SC~Y),
a) Si e Z / a 2> ,/o1
y e 2 / 0 2> , / C Y , ,demuestre que lasnicas poblaciones de equilibrio
en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder?
b) Si e,/ol > e2/cr2y ,/a1> e2/o2,demuestre que lasnicas poblaciones de equilibrio
en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder?
9. Considere l a competencia entre el bluegill y el redear mencionada en el problema 8.
Suponga que e 2 / a , > [/o,
y e ? / a I > e 2 / 0 2 ,de modo que, como se demuestra en el
texto, existe un punto de equilibrlo estableen el que las dos especies pueden coexistir. Es
conveniente volver a escribir las ecuaciones del problema 8 en trminos de la capacidad
de carga del estanque para el bluegill (B = el/o1) sin la presencia del redear, y para el
redear (R = e 2 / 0 2 ) ,sin la presencia del bluegill.
a) Demuestre que las ecuaciones del problema 8 toman l a forma
9.5
521
en donde y1 = a l / o l y y2 = a2/02.
Determine el punto de equilibrio de coexistencia
(X, Y) en trminos de B, R,y, y yz.
b) Suponga ahora que una persona pesca solamente bluegill, con el efecto de que se reduce B . Quefecto tiene esto en las poblaciones en equilibrio? Es posible, al pescar,
reducir la poblacin de bluegill a un nivel en el que seextinga?
10. Considere el sistema (2) del texto, y suponga que o,02- alaz= O.
a) Encuentre todos los puntos crticos del sistema. Observe que elresultado es diferente, dependiendo de si o l e Z- a z e , es cero o no.
b) Si o l e 2- a2e1 > O, clasifique cada punto crtico y determine si es asintticamente
estable, estable o inestable. Observe que el problema 5 es de este tipo. Luego, haga lo
mismo si o l e 2- a 2 e 1 < O.
c) Analice la naturaleza de las trayectoriascuando ole2
- a2e1 = O.
11. Considere el sistema (3) del ejemplo 1 del texto. Recuerde que este sistema tiene un
punto crtico asintticamente estable en (0.5, O S ) , correspondiente a la coexistencia estable de las dosespecies de poblaciones. Suponga ahora que hay inmigracin o emigracin a las razones constantes 6a y Sb, para las especies x y y , respectivamente. En este
caso, las ecuaciones (3) se sustituyen por
dxldt = ~ ( -l X
dyldt
~(0.75- y
y)+ 6 ~ ,
-
0.5s) + Sh
~ ~ ( 0 . 7-5 y
y ) + bu
~-
= o,
0.5.~) bh = O.
(ii)
y=yo+y,6+.. .
(iiii
46,
y,
- 2 a -I
4b.
(ivJ
d) Suponga que a > O y b > O, de modo que en las dos especies se tieneinmigracin.
Demuestre que la solucin de equilibrio resultante puede representar un aumento en las
dos poblaciones, o un aumento en una y una disminucin en la otra. Explique intuitivamente por qu este resultado es razonable.
522
diferenciales
Ecuaciones
no linealesy estabilidad
sidera la situacin en la que una de las especies(el depredador) se alimenta dela otra (la
presa), mientras que sta vive de otra fuente de alimento. Un ejemplo lo constituyen los
zorros y los conejos en un bosque cerrado; los zorros cazan a los conejos y estos se alimentan de la vegetacin del bosque. Otros ejemplos son
la perca en un lago como depredador y
el redear como presa, o las mariquitas como depredadoras y los pulgones como presas.
Otra vez se insiste
en que un modelo que incluye slo a dos especies no puede describir por
completo las complejas relaciones entre especies que en realidad ocurren
en la naturaleza.
Empero, el estudio de modelos simple esel primer paso hacia la comprensin de fen6menos ms complicados.
Las poblaciones de la presa y del depredador en el instante t se denotarn por x y y ,
respectivamente. Al construir un modelode la interaccin de las dos especies, se hacen las
siguientes suposiciones.
1.
2.
3.
En ausencia del depredador, la presa crece con una razn proporcional a la poblacin
actual: por tanto, dxldt = ax,a > O, cuando y = O.
En ausencia de la presa, el depredador se extingue; por tanto,
dyidt = - cy, c > O,
cuando x = O.
El nmero de encuentros entre el depredador
y la presa es proporcional al producto de
sus poblaciones. Cada uno de esos encuentros tiende a favorecer el aumento de los
depredadores y a inhibir el aumento de las presas. Por tanto,la razn de aumento de
los depredadores se incrementaen un trmino de lafor:r:s yay, mientras que la razn
de aumento de las presas decrece
en un trmino - m y , en donde y y cy son constantes
positivas.
Como consecuencia de estas suposiciones, se tienen las ecuaciones
dxldt = ax
dy/dt
= -CY
clxy = x(a
-C
YXJJ
JJ(
ay),
+ ?X).
Todas las constantesa, c, a y y son positivas; a y c son la razn de aumento de las presas y
el ndice de mortalidad de los depredadores, respectivamente,
y (Y y yson medidas del
efecto de la interaccin entrelas dos especies.Las ecuaciones(1) se conocen como ecuaciones
de Lotka-Volterra; su desarrollo se public en artculos por Lotka3 en
1925 y por Volterra4
en 1926. Aunque stas son ecuaciones ms bien sencillas, caracterizan a una amplia clase
de problemas. Al final de esta seccin y en los problemas se analizan algunas formas de
hacerlas ms realistas. La meta aqu es estudiar el comportamiento cualitativo de las soluciones (trayectorias) del sistema
(1)para valores iniciales positivos arbitrariosx ydey . Esto
Alfred J. Lotka (1880-1949), biofsico estadounidense, naci en lo que ahora se conoce como Ucrania y se
educ principalmente en Europa. Se le recuerda sobre todo por su planteamiento de las ecuaciones de LotkaVolterra. Tambin fue el autor, en 1924, del primer libro biologa matemtica, enla actualidad se le encuentra
como Elements of MathemuticulBiology (New York: Dover, 1956).
y Roma. Es
Vito Volterra (1860-1940), distinguido matemtico italiano, trabaj como profesor en Pisa,Turn
famoso en particularpor su trabajo en ecuaciones integralesy anlisis funcional. De hecho, una de las clases
ms importantes de ecuaciones integrales lleva su nombre; ver el problema 20 de la seccin 6.6. Su teora de
las especies interactuantes fue motivada por los datos reunidos por un amigo suyo, DAncona, relacionados
con la pesca en el Mar Adritico. Se puede hallar una traduccin de su artculo de 1926 enun apndice del
libro deR. N. Chapman, Animal Ecologywith Special Reference to Insects (New York: McGraw-Hill, 1931).
del
9.5
Ecuaciones
523
depredador-presa
se hace primero paraun ejemplo especficoy despus se regresa a las ecuaciones generales
(l),al final de esta seccin.
Ejemplo 1
OSXY,
(2)
+ 0.25~)= - 0 . 7 5 ~ + 0 . 2 5 ~ ~
para x y y positivas.
Los puntos crticos de estesistema son las soluciones de las ecuaciones algebraicas
+ 0.25~)= O,
y ( -0.75
~ (-l0 . 5 ~=
) O,
(3)
a saber, lospuntos (O, O) y (3,2). Las nuliclinasx y y son las rectasy = 2 y x = 3, respectivamente,
as como los ejes decoordenadas. En la figura9.5.1 se muestran los puntos crticos, las nuliclinas
y el campo direccional delsistema (2). A partir de esta figura se concluye tentativamente que las
trayectorias en elprimer cuadrante deben ser curvas cerradas que rodean al punto crtico (3,2).
En seguida, examina el comportamiento local de las soluciones cerca de cada punto crtico.
Cerca del origen es posible despreciar los trminos no lineales que de lasecuaciones (2), para
obtener el sistema lineal correspondiente
"(")=(I
dt y
-0.75
O
)(").
y
(4)
5")
rl = 1,
(:);
rz
c'2)=
-0.75,
(y),
Y A
I / 0 / d -:\
\
\
\
\
\
\
I / / ' , - ; - \ \ \ \ \ \ \ \ \
I / / y e - ; - \ \ \ \ \ \ \ \ \
4 - ~ 1 1
-, '
\
\
\
\
\
\
\
\
X
I / / " - : - \ \ \ \ \ \ \ \ \
I / / ' " : - \ \ \ \ \ \ \ \ \
3-1
I / / / - : \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
I
/ A - : \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
1 0
"
"
"
"
---
/
/
/
/
-""""
""",,
- 6
>
X
..
524
por lo que su solucin general es
Por tanto, el origen es un punto silla del sistema lineal (4) y del sistema no lineal (2) por consiguiente, esun punto crtico inestable. Un par de trayectoriasentran al origen a lo largo del ejey ;
todas las dems trayectorias salen dela vecindad del origen.
Para examinar el punto crtico (3, 2) es posible hacer la sustitucin
(7)
y=2+v
x=3+u,
;(:)
-b)(:),
= 5.(:
(8:
dvldt
du - duldt
0 . 5 ~- 1.50
3v
udu+3vdv=O.
u2 -+ 3v2 = k,
Y( -0.75
dx
+0.25~)
~ ( -l 0.511)
525
FIGURA 9.5.2 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (2).
La ecuacin (12) es una ecuacin separable y es posible ponerla en la forma
1-0.5~
-0.75
dy =
Y
+ 0.25~
X
dx,
+ In y
0 . 5 ~- 0 . 2 5 ~= c,
(1 3)
en dondec es una constante de integracin.Aunque la ecuacin (13) no se puede resolver explcitamente para cualquiera de las variables en trminos de la otra, es posible demostrar que la
grfica de la ecuacin para un valor fijo dec es una curva cerrada que rodea al punto crtico (3,
2). As entonces, el punto crtico tambin es un centro delsistema no lineal ( 2 ) y las poblaciones
del depredador y de la presa muestran una variacin cclica.
En la figura 9.5.3 se muestran varias trayectorias delsistema (2) calculadas numricamente.
Para algunas condiciones iniciales, la trayectoria representa pequeas variaciones en x y y alrededor delpunto crtico y su forma es casi elptica, comolo sugiere el anlisislineal. Para otras
condiciones iniciales, las oscilacionesen x y y son ms pronunciadas, y la forma de la trayectoria es notablemente diferente a una elipse. Obsrvese que las trayectorias se recorren en el
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. En la figura 9.5.4 se muestra la
dependencia de x y y con respecto a t para un conjunto tpico de condiciones iniciales.Ntese
que x y y son funciones peridicas de t, como debe ser, dado que las trayectorias son curvas
cerradas. Adems, la oscilacin de la poblacin del depredador va a la zaga de la presa. Si se
parte de un estado en el que las dospoblaciones, del depredador y de la presa, son relativamente
pequeas, las presas aumentan primero porque hay poca caza de ellas;en seguida, con alimento
abundante, tambin aumenta la poblacin de los depredadores. Esto causa una cacera ms intensa y el nmero de presas tiende a disminuir. Por ltimo, al disminuir el suministro de alimento, la poblacin de depredadores tambin disminuye y el sistema regresa a su estado original.
diferenciales
Ecuaciones
526
no lineales Y estabilidad
Presa
2
"W
I
5
10
-W
15
20
25
>
t
"
ay) = o;
y( -c
+ yx) = o,
es decir, los puntos (O,O) y ( c l y , a/cr). Se analizarn primero las soluciones del sistema
lineal correspondiente cerca de cada punto crtico.
En la vecindad del origen se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (1)
para obtener el sistema lineal correspondiente; a saber,
527
Por tanto, el origenes un punto sillay, en consecuencia, inestable. La entrada al punto silla
es a lo largo de la recta x = O; todas las dems trayectorias salende la vecindad del punto
crtico.
A continuacin, considrese el punto crtico(cly,ala). Si x = (cly) t u y y = (ala) + U,el
sistema lineal correspondiente es
- dvldt
du - du/dt
(ya/a)u
- -~
(MC/y)V
'
o bien,
?u du
+ -vacY
dv = O.
ya
-u2
ac
+ -u2
= k,
Como consecuencia,
x
en dondek es una constante no negativa de integracin. Por tanto, las trayectorias del sistema lineal (17) son elipses, comoen el ejemplo, y el punto crtico(cly,ala) es un centro.
Si se regresa brevemente al sistema no lineal(l),obsrvese quees posible reducirlo a la
simple ecuacin
(22)
en donde C es una constante de integracin. Una vez ms, es posible demostrar que la
grfica de la ecuacin
(22), para C fija, es una curva cerrada que rodea
al punto crtico (cly,
a l a ) . Por tanto, este punto crtico tambin
es un centro para el sistema no lineal general
(1).
528
u =-K c o s ( a t
7
+ 41,
c(
4 quedan
X
u=a
=-
Ji
K sen(6t
+ 41,
(23)
+ c K C O S ( J ~ +~ $1,
-
1.
2.
3.
4.
Los tamaos de las poblaciones del depredhdor y la presa varan sinusoidalmente con periodo 2 d & ; este periodo de oscilacin es independiente de las condiciones iniciales.
Las poblaciones del depredadory la presa estn desfasadas en un cuarto de ciclo;la de
la presa va adelante y la del depredador atrs, como se explic en el ejemplo.
Las amplitudes de las oscilaciones son Kcly para la presa y a 6K/a V para el depredador y, por tanto, dependen de
las condiciones iniciales, as como de los parmetros
del problema.
Las poblaciones promedio del depredadory de la presa en un ciclo completo sonc/y y
a l a , respectivamente; estas son las mismas que las poblaciones de equilibrio; ver el
problema 9.
Las variaciones cclicas del depredadory de la presa, como las predicen las ecuaciones
(1) se han observado en la naturaleza. Un ejemplo sorprendente lo describe Odum (pgs.
191-192); con base en los registros de
la Hudson Bay Company de Canad, la abundancia
de lince y liebre, segnlo indica el nmero de pieles obtenidas durante el periodode 1845
a 1935, muestra una variacin peridica distinta con periodo de nueve a diez aos. Los
picos de abundancia son seguidos
por disminuciones muy rpidas, y los picos
de abundancia del lincey la liebre estn desfasados, con los dela liebre adelante de los del lince enun
aos o ms.
El modelo de Lotka-Volterra del problema depredador-presa revel una variacin cclica
que quiz pudo haberse anticipado.
Por otra parte, la aplicacin del modelo de Lotka-Volterra
en otras situaciones puede llevara conclusiones queno son evidentes intuitivamente. En el
problema 11 se da un ejemplo que sugiere un peligro potencial en el uso de insecticidas.
Una crtica a las ecuaciones de Lotka-Volterra es que, en ausencia del depredador, las
presas aumentarn sin lmite. Esto se corrige si se toma en cuenta el efecto inhibitorio
natural que una poblacin creciente tiene sobre su ndice de crecimiento; por ejemplo, la
primera de las ecuaciones (1) puede modificarse de modo que cuando y = O se reduzca a
una ecuacin logstica para x (ver el problema 12). La consecuencia ms importante de
esta modificacin es que el punto crtico (ciy,
en aia) se desplaza hacia( c i y , ala- oclxy )
529
y se vuelve un punto asintticamente estable. Este es un nodo o un punto espiral, dependiendo de los valores de los parmetros en las ecuaciones diferenciales. En cualquier
caso, las dems trayectorias dejan de ser curvas cerradas, aunque tiendenal punto crtico
cuando t --t x).
1. dxldt
+
+
= ~ (l 0.5~)
dy/dt = Y( -0.25 0 . 5 ~ )
4. dx/dt = ~(1.125
-X -0.5~)
dy/dt = y( - 1 X)
2. dxldt
6. En este problema se examina la diferencia de fase entre las variaciones cclicas de las
poblaciones del depredador y de la presa, segn se dan en las ecuaciones (24)del texto.
Suponga queK > O y que t se mide apartir del instante en que la poblacin de la presa
(x) es un mximo; entonces C$ = O. Demuestre quela poblacin del depredador(y) es un
mximo en t = 7r/2& = T/4,en donde Tes el periodo de oscilacin. Cundo aumenta
con mayor rapidez la poblacin de la presa, cundo disminuye ms rpidoy cundo es
un mnimo? Contestelas mismas preguntaspara la poblacin del depredador. Traceuna
trayectoria elptica tpica que encierre al punto ( d y , a/a)y marque estos puntos enella.
7. a) Encuentre la razn entre las amplitudes de las oscilaciones de las poblaciones de la
presa y del depredador alrededor del punto crtico (cly, a/a),si se usa la aproximacin
(24),que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe que
la razn es independiente de
las condiciones iniciales.
b) Evale la razn hallada en el inciso a) para el sistema (2).
C ) Calcule la razn entrelas amplitudes parala solucin del sistema no lineal (2) que se
muestra en la figura 9.5.4 Concuerdael resultado con el obtenido 2 partir de la aproximacin lineal?
*d) Si es posible, determine la razn entre las amplitudes depredador-presa para otras
soluciones del sistema (2); es decir, para soluciones que satisfagan otras condiciones
iniciales. Es independiente la razn de las condiciones iniciales?
8. a) Encuentre el periodo de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y el depredador, si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe
que el periodo es independientede la amplitud de las oscilaciones.
530
lineales
no
diferenciales
Ecuaciones
y estabilidad
b) Para la solucin del sistema no lineal (2) que semuestra en la figura9.5.4, calcule el
periodo tan bien como sea posible.Es igual el resultado al de la aproximacin lineal?
*c) En caso de ser posible, calcule otras soluciones del sistema (2); es decir, soluciones
que satisfagan otras condiciones iniciales y determine sus periodos. El periodo es el
mismo para todas las condiciones iniciales?
9. Los tamaos promedio de las poblaciones de la presa y el depredador se definen come
1
-f
S,
A+T
x(t) dt,
y = - JAA"
Y@) d t ,
y = alru.
b) Para la solucin del sistema no lineal ( 2 ) que semuestra en la figura 9.5.4 calcule?y
por c/y
y d a ,respectivamente.
Sugerencia: considere cmo podria estimarse el valor de una integral aun sincontar con
una frmula para el integrado.
*c) Si esposible, calcule otrassoluciones del sistema (2);es decir, soluciones que satisfagan otras condiciones iniciales y determine X y 7 para estas soluciones. Los valores
de X y j son los mismos para todas las soluciones?
10. Suponga que las ecuaciones depredador-presa (1)del textorigen a los zorros ( y )y conejos (x) en un bosque. Una compaia se dedica a atrapar zorros y conejos por sus pieles.
Explique por qu es razonable que la compaia realice su operacin de modo que desplace a la poblacin de cada especie rnAs cercana al centro (c/h ala). Cundo es mejor
atrapar zorros? Cundo conejos? Cundo conejos y zorros? Cundo ninguno?
Sugerencia: ver el problema 6. Todo lo que se requiere es
un argumento intuitivo.
11. Suponga que a una poblacin de insectos (x) la controlauna poblacin de un depredador
natural ( y ) , segn el modelo (I), de modo que existenpequeas variaciones cclicas de
las poblaciones alrededor del punto crtico ( c / x da).Suponga que seemplea un insecticida con la meta de reducir la poblacin de insectos y que este insecticida tambin es
txico para los depredadores; de hecho, suponga que elinsecticidas mata tanto a la presa
como al depredador en razones proporcionales a sus poblaciones respectivas. Escriba las
ecuaciones diferenciales modificadas, determine el nuevo punto de equilibrio y comprelo con el punto de equilibrio original.
Prohibir los insecticidas conbase en este modelo simple y el resultado contrarioa la
intuicin ciertamente seria desacertado.Por otra parte,tambin es imprudente ignorar la
posible existenciagenuina de un fenmeno como el sugerido por este modelo.
12. Como se mencion en el texto, una mejora en el modelo depredador-presa es modificar
la ecuacin de l a presa de modo que adquiera la forma de una ecuacin logstica, en
ausencia del depredador. Por tanto, en lugar de las
ecuaciones (1) se considera el sistema
dX/dt = X(U
- OX
ZY).
d y / d t = Y( - c
./X),
9.6
531
+ y1 sen B = O.
-
cos x);
(3)
.., .
...
^ "
532
ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos del sistema (2) son x = +n TL y = O, n = O, 1, 2, 3, . . . ,
correspondientes a 8 = k nn, d8ldt = O. Fsicamente, es de esperar que los puntosx = O, y =
O; x = f 2 x , y = O, . . . , correspondientes a8 = O k 27c, . . . ,para los que la lenteja del pndulo
est vertical conel peso hacia abajo, sean estables, y que los puntos
x = k n,y = O; x = k 37c,
y = O, . . . , correspondientes a 8 = k n,f.3 n, . , . , para los que la lenteja del pndulo esti
vertical con el peso hacia arriba, sean inestables. Esto concuerda con la proposicin
i)
porque, en los primeros puntos, U es un mnimo igual a cero, y en los segundos, U es un
mximo igual a 2 rngl.
A continuacin, considresela energa total V, que es lasuma de l a energa potencialU y
la energa cintica ;m (ddldt) ?. En trminos de x y y ,
~ ( s J.)
, =
(4)
Sobre una trayectoria correspondiente a una solucin x = 4(f),y = ~ ( tde) las ecuaciones
r. La derivada de V[+(t), ~ ( t ) se
] llama
razn de cambio de Val seguir la trayectoria. Por la regla de la cadena,
rny/(l
cos .Y) + ; - r n / - v 7
= V(X1. ) > I ) .
Para x pequea se tiene 1- cos x = 1 - (1 - x2/2! + . . . ) = x2/2. Por tanto, la ecuacin dela
trayectoria es aproximadamente
9.6
533
Esta es una elipse que encierra al punto crtico (O, O); mientras ms pequea sea V(x,, y,),
ms pequeos sonlos ejes mayor y menor de la elipse. Fsicamente, la trayectoria cerrada
corresponde a una solucin que es peridicaen el tiempo: el movimiento es una pequea
oscilacin en torno al punto de equilibrio.
Sin embargo, si existe amortiguamiento, es natural esperar que la amplitud del movimiento decaiga con el tiempo y que el punto crtico estable (centro) se vuelva un punto
crtico asintticarnente estable (punto espiral). Ver el diagrama de las trayectorias para el
pndulo amortiguado enla figura 9.3.5. Esto casi puede argumentarse al considerar dVldt.
Para el pndulo amortiguado, la energa total todava se expresa por la ecuacin (4); pero
ahora, por las ecuaciones(17), de la seccin 9.3, dx/dt = y y dyldt = -(glosen x - (c/lm)y.
Si sesustituyen dxldt y dyldt dela ecuacin (5) da dVldt = -cly2 9 O. Por tanto, la energa
es nocreciente a lo largo
de cualquier trayectoriay, excepto porla recta y= O, el movimiento es detal tipo que la energa disminuyey por consiguiente, cada trayectoria debe tender a
un punto de energa mnima:un punto de equilibrio estable. Si dVldt < O, en vez de dVldt
5 O, resulta razonable esperar que esto sea cierto para todas las trayectorias que
se inician
lo suficientemente cerca del origen.
Para proseguir ms estas ideas, considrese el sistema autnomo
hldt = F(x,y),dyldt
= G(x, y),
Ejemplo 1
La funcin
V(x, y ) = sen (x2 + y 2 )
es definidapositiva sobre x 2 + y 2 < nl2, ya que V(0,O) = O y V(x, y ) > O para O < x2 + y2 < ~ 1 2 .
Sin embargo, la funcin
V(4 Y ) = (x + Y ) *
534
"____
y) =:
Y,(.i. J,)F(.i,y ) +
c p , y)C;(.u, y),
(7)
en donde F y G son las mismas funciones que enlas ecuaciones (6). Se elige esta notacin
porque V ( x ,y ) puede identificarse comola razn de cambio de Va lo largo de la trayectoria
del sistema( 5 ) que pasapor el punto(x,y). Es decir, si x = $(t),y = ~ ( tes)una solucin del
sistema (6), entonces
=--- k;(.Y.
--= c'(.\.
y ) f " ( x ,y) t
J).
VP(.i.
y)G(.q y )
18)
Algunas veces la funcihn Vse menciona comola derivada de Vcon respecto a l sistema (6).
A continuaciiin se enuncian los dos teoremas de Liapunov; el primero sobre la estabiliclad y el segundo sobre !a inestabilidad.
La funcin V se llama
funcin de Liapunov. Antes de presentar demostraciones
geomtricas delos teoremas 9.6.1 y 9.6.2, es conveniente hacer notar que
la dificultad en l a
aplicacin de estos teoremas es que nada dicen sobre cmo construir una funcin de
Liapunov, si se supone que existe. En los casos en los que el sistema autnomo (6) representa un problema fsico, es natural considerar primero la funcin real de energa total del
sistema como una funci6n posible de Liapunov. Sin embargo, conviene resaltar que los
teoremas 9.6.1 y 9.6.2 son aplicables en casos en !xque no es pertinente el concepto de
energia fsica. En esos casos puede ser necesarioun enfoque prudente por. tanteos.
Considrese ahora l a segunda parte del teorema9.6.1, es decir, el casoVs O. Sea c 2 O
una constante y considrese la curvaen el plano xy dada por V(x,y ) = c. Para c = O, la curva
se reduce a l simple puntox = O, y = O. Sin embargo, para c > O y suficientemente pequea,
es posible demostrar que al aplicar la continuidad de V, la curva es cerrada y contiene al
9.6
535
Ql?
4'1)
[K(xl, Y$
(10)
Por tanto, V(x,,y , ) es el producto escalar del vectorV V ( x , , y , )y el vectorT(t,). Dado que
IO, se concluye que el coseno del ngulo entre V V ( x , , y,) y T(t,) tambin es
menor que, o igual a cero de donde, el propio ngulo se encuentra en el intervalo
[n/2,3n/
21. Por tanto, la direccin del movimiento sobrela trayectoria es hacia dentro con respecto
a V(x,y ) = c o , en el peorde los casos, tangente a esta curva. Las trayectorias que se inician
en el interior de una curva cerrada V(x,y) = c (no importa cun pequea sea c) no puede
escapar, de modo que el origen un
es punto estable. SiV(x,y ) < O, entonces las trayectorias
que pasanpor los puntos dela curva en realidad apunta hacia adentro. Como consecuencia,
,
V(x,,yl)
fa)
I.
. .
536
es posible demostrar que las trayectorias que se inician suficientemente cerca del origen
deben tener a ste; de donde, el origenes asintticamente estable.
Una demostracin geomtrica del teorema 9.6.2 se deduce mediante argumentos semejantes. Brevemente, suponga que Ves definida positiva que,
y dado cualquier crculo alrededor del origen existe un punto interior (x,, yI) en el que V(xI, y l ) > O. Considrese una
trayectoria que se inicie en (x1, yl). A Io largo de esta trayectoria, por la ecuacin (8) se
concluye que V debe crecer, ya que V(x, y) > O; adems como V(x,, y,) > O, la trayectoria no puede tender al origen debido a que V(0, O) = O. Esto demuestra que el origen no
puede ser asintticamente estable.Al aprovechar msel hecho de que V(x,y) > O, es posible demostrar que el origen es un punto inestable; sin embargo, aqu no se proseguir esta
argumentacin.
Para ilustrar l a aplicacin del teorema 9.6.1, se considerar la cuestin de la estabilidad
del punto crtico (O, O) de las ecuaciones (2) del pndulo no amortiguado. Aunque el sistema (2) es casi lineal, el punto (O, O) es un centro del sistema lineal correspondiente, porlo
que nada es posible concluir a partir del teorema 9.3.2. Como
el sistema mecnico es
conservativo, es natural sospechar que la funcin de energa total V definida por l a ecuacin (4) es una funcin de Liapunov. Por ejemplo, sise toma D como el dominio- d 2 <
x < 7r/2, - X < y < m,entonces Ves definida positiva.
Como se ha visto, V(x,y ) = O, de modo que por la segunda parte del teorema 9.6.1
se concluye que el punto crtico(O, O) de las
ecuaciones (2) es un punto crtico estable. El pndulo amortiguadose analiza en el problema 7.
Desde un punto de vista prctico se suele tener ms inters en l a regin de estabilidad
asinttica. Uno de los resultados ms sencillos que se refieren a esta cuestin se da en el
siguiente teorema.
En otras palabras, el teorema 9.6.3 dice que si x = +(I), y = y(t) es la solucin de las
ecuaciones (6) para datos iniciales
que se encuentren en D,, entonces (x, y ) tiende al punto
crtico (O, O) cuando t "+ m. Por tanto, D, da una regin de estabilidad asinttica; porsupuesto, es posible que no toda l a regin sea de estabilidad asinttica. Este teoremase prueba al demostrar que: i) no existen soluciones peridicas del sistema (6)en D, y ii) que en
D , no existen otros puntos crticos. Entonces, se concluye que las trayectorias que inician
en D, no pueden escapar y, por lo tanto, deben tender a l origen cuando t tiende al infinito.
Los teoremas 9.6.1 y 9.6.2 dan las condiciones suficientes para la estabilidad
y la inestabilidad, respectivamente; sin embargo, estas condiciones no son necesarias, ni el que no
pueda determinarse una funcin adecuada de Liapunov significa que no exista alguna.
Empero, no existen mtodos generales para l a construccin de funciones de Liapunov; no
obstante, se ha investigado bastante sobre la construccin de funciones de Liapunov para
clases especiales de ecuaciones.
Un resultado sencillo del lgebra elemental,que a menudo
resulta til en la construccin de funciones definidas positivas o definidas negativas, se
enuncia sin demostracin en el siguiente teorema.
537
Ejemplo 2
-X
xy2,
dyldt
= -Y
(14)
- X'Y
es asintticamente estable.
Se intentar construiruna funcin de Liapunov de la forma (11). Entonces Vx(x,y ) = 2ax + by,
V,(x, y ) = bx + 2cy de modo que
Q(x, y ) = (2ux
=
Si seelige b = O y que a y c sean nmeros positivos cualesquiera, entoncesVes definida negativa y V es definida positiva, en virtud del teorema 9.6.4. De donde, por el teorema 9.6.1, el
origen es un punto crtico asintticamente estable.
Ejemplo 3
Considrese el sistema
dx/dt
~ ( -l X
dy/dt = ~ ( 0 . 7 5- y
y),
- 0.5~).
En el ejemplo 1 de la seccin 9.4 se encontr que este sistema modela cierto par de especies
competidoras y que el punto crtico (0.5,0.5) es asintticamente estable. Confirmar esta conclusin al hallar una funcin de Liapunov adecuada.
Resulta conveniente transformar el punto (0.5,O.S) en el origen. Con este fin, sean
x
= 0.5 + u,
y = 0.5
+ U.
(16)
. ."
"
538
derivada Vcon respectoal sistema (17) sea definida negativa. Se calcula V(u, u) y se encuentra que
V(u,u) =
dt
v, du
+
dt
-
do
-
2u( - 0 . 5 ~ - 0.50 - u2 - U U ) + 2 ~- 0( . 2 5 ~ - 0 . 5 ~- 0 . 5 ~ ~
U*),
o bien,
i.(u, U ) = -[(u'
+1
. 5 ~ ~
+ (2u3 + 2 d V +
uU2
+w)],
(18)
en donde sehan agrupado los trminos cuadrticos y cbicos. Se desea demostrar que la expresin entrecorchetes de la ecuacin (18) es definida positiva,por lo menospara u y vsuficientemente pequeas. Obsrvese que los trminos cuadrticos pueden escribirse como
u2 + 1 . 5 +
~ t"
~ = 0.25(u2 + U')
+ 0.75(~+
(19)
de modo que tales trminos son definidos positivos. Por otra parte, el signo de los trminos
cbicos dela ecuacin (18) puede ser cualquiera de los dos. Por tanto, se debedemostrar que, en
alguna vecindad de u = O, u= O, los trminos cbicos son menores enmagnitud que los trminos
cuadrticos; es decir,
12u3 + 2u'c
(201
Para estimar el primer miembro de la ecuacin (20) seintroducen las coordenadas polares u = r
cos 8, u = r sen 8. Entonces,
12u3 + 2u'u
en virtud de que sen 8 , cos 8 5 1.Para satisfacer esta ecuacin ahora resulta obvio quebasta
con satisfacer el requisito ms estricto
7 r 3 < 0.25(u2 t u') = 0.25r2,
lo da r < 1/28. Por tanto, al menos en este disco, se satisfacen las hiptesis delteorema 9.6.1,
por lo que el origen es un punto crtico asintticamente estable del sistema (17). Entonces lo
mismo escierto para el punto crtico (0.5, 0.5) del sistema original (15).
Con referencia al teorema 9.6.3, el argumento anterior muestra tambin que el disco con
centro en(0.5,0.5) y radio 1/28es una regin de estabilidad asintticapara el sistema (15). Sta
es una grave subestimacin de la regin completa de estabilidad asinttica, comose demuestra
en elanlisis efectuado en la seccin 9.4. Para obtener una mejor estimacin de laregin real de
estabilidad asinttica, con base en el teorema 9.6.3, tendran que estimarse con ms exactitud
los trminos de la ecuacin (20),aplicar una mejor(y quiz ms complicada) funcin de Liapunov
o las doscosas.
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 4 construya una funcin de Liapunov adecuada de la forma
dondedeben determinarse a y c. Acontinuacin, demuestre que el punto Crtico
en el origen es el del tipo indicado.
ax2 + cy2, en
9.6
539
dxfdt = y
-XNX,
y),
dyjdt =
-X
- yf(x, y),
inestable.
Sugerencia: construya una funcin de Liapunov de la forma c ( x 2 t y*).
6. Una generalizacin de la ecuacin del pndulono amortiguado es
*uldt2
+ g(u) = O,
(i)
en donde g(0) = O, g(u) > O para O < u < k, y g(u) < O para -k < u < O; es decir, ug(u) >
O para u # O, -k < u < k. Observe que g(u) = sen u tiene estapropiedad sobre( 4 2 , d 2 ) .
a) Haga x = u , y = du/dt, escriba la ecuacin (i) como un sistema de dos ecuaciones y
demuestre quex = O, y = O es un punto crtico.
b) Demuestre que
V(r, y ) = fyz
g(s) ds,
k < X < k,
(ii)
es definida positivay aplique este resultados para demostrar queel punto crtico (O, O) es
estable. Observe quela funcin de Liapunov V dada por la ecuacin (ii) corresponde ala
funcin de energa V(x, y ) = ; y 2 + (1- cos x) para el caso g(u) = sen u.
7. Al introducir variables adimensionables adecuadas,
el sistema de ecuacionesno lineales
para el pndulo amortiguado [ecuaciones(17) de la seccin 9.31 puede escribirse como
kldt
= y, dyldt
= -y - sen x.
540
+ c(u)ddtU + g(u) = o,
--
dt2
du
+
-- + g(u) = o,
dt2 d t
en dondeg satisface las condiciones del problema 6. Hgase x = u,y = du/dt y demuestre
que elorigen es un punto crtico delsistema resultante. Esta ecuacin puede interpretarse
como si diera el movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento proporcional a la velocidad y a una fuerza de restitucin no lineal. Use la funcin de Liapunov
del problema 6 y demuestre que elorigen es un punto crtico estable,pero observe que
incluso con amortiguamiento no es posible concluir la estabilidad asinttica al utilizar
esta funcin de Liapunov.
*b) Puede demostrarse la estabilidad asinttica del punto crtico (O, O) al construir una
mejor funcin de Liapunov que la del inciso d) del
problema 7. Sin embargo, elanlisis
para una funcin general g e s algo complicado, por lo que solamente se
mencionar que
V tendrla forma
V(X, y ) =
+ Ayg(x) +
J:
ds) d.y,
en donde A es una constante positiva que debe elegirse de modo que V sea definida
positiva y V sea definida negativa. Para el problema del pndulo [ g(x) = sen x] use V,
segn la dala ecuacin anterior, conA = $,para demostrar que elorigen es asintticamente estable.
Sugerencia: Use sen x = x - ux3/3! y cos x = 1 - px2/2!, en donde (Y y p depende de x,
pero O < (Y < 1 y O < p < 1, para -x12 < x < x/2; haga x = r cos O, y = r sen 8 y
demuestre que V(r cos O, r sen O) = - f r 2 [ 1 + f sen 2 O + h(r, O ) ] , en donde h (r, O ) <
si r es suficientemente pequea. Para demostrar que Vesdefinida positiva usecos x = 1
- x2/2 + y x4/4!,en donde y depende de x, pero O < y< 1 para -n/2 < x < nl2.
En los problemas 10 y 11 se demostrar la parte del teorema 9.3.2: si el punto crtico (O, O)
del sistema casi lineal
dx/dt = ux
+ by + F , ( x ,y ) ,
dql/dt = cx
+ dy + G,(x,
JB)
(i )
= ax
+ by,
dy/dt = cx
+ dy,
(ii)
entonces es un punto crtico asintticamente estable del sistema casi lineal (i). El problema
12 trata del resultadocorrespondiente para la inestabilidad.
10. Considere el sistema lineal (ii).
a) Dado que (O, O) es un punto crtico asintticamente estable, demuestre quea + d < O
y que ad - bc > O. (Ver el problema 21 de la seccin 9.1).
peridicas
9.7 Soluciones
541
y ciclos lmite
-c2
+ d 2 + (ad - bc),
2A
B=-
bd
+ ac
A
= -a2
+ b2 + (ad - bc)
2A
(U
> o.
-(X
x = f(x)
(1)
X(t + T ) = x(r)
(2)
para toda t y para alguna constante no negativa T denominada periodo. Las trayectorias
correspondientes son curvas cerradas en el plano fase. Las soluciones peridicas a menudo
tienen una funcin importante en problemas fsicos porque representan fenmenos que
542
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
(3)
son peridicas si y slo si los eigenvalores de A son imaginarios puros. En este caso, el
punto crtico en el origen un
es centro, como se analiz en la seccin
9.1. Conviene resaltar
que si los eigenvalores de A son imaginarios puros, entonces toda solucin del sistema
lineal (3) es peridica, mientras quesi los eigenvalores no son imaginarios puros, entonces
no existen soluciones peridicas (no constantes). Las ecuaciones depredador-presa que se
estudiaron en la seccin 9.5, aunque no lineales, se comportan de manera semejante: todas
las solucionesen el primer cuadranteson peridicas. El siguiente ejemplo ilustra una manera diferenteen que pueden ocurrir soluciones peridicas
de sistemas autnomos nolineales.
(3
=
.Y(.Y2
+y
+ y2)
y(x2
(4)
+ y2)
No es difcil demostrar que (O, O) es el nico punto crtico del sistema (4) y tambin que el
sistema es casi lineal en la vecindad del origen. El sistema lineal correspondiente
!;I
(-:
x3
(51
tiene los eigenvalores 1 +i. Por consiguiente, el origen es un punto espiral inestable para el
sistema lineal (5) y para el sistema no lineal (4). Por tanto, cualquier solucin quese inicie cerca
del origen enel plano fase describiruna espiral que sealeja del origen.En virtud de queno hay
otros puntos criticos, podra pensarse que todaslas soluciones de las ecuaciones (4) corresponden a trayectorias que tienden en espiral hacia el infinito. Sin embargo, a continuacin se demostrar que esto es incorrecto debido a que muy lejos del origen las trayectorias se dirigen
hacia adentro.
Es conveniente introducirlas coordenadas polaresr y 0, en donde
x = r cos O,
y = r sen O,
(6)
x-
dt
+ y -dy
= (x2 + y2) - ( x
+y
dt
2
2 2
) .
(7)
peridicas
9.7 Soluciones
543
y ciclos lmite
dr
r - = r Z ( l - r').
dt
(8)
dx
2 +
$,
(9)
ydt-xdt=x
Una vez quese calcula &/dt y dyldr a partir de las (6), se encuentra que el primer miembrolade
ecuacin (9) es -r2(deldf)de modo que sta se reduce a
dO
dt
-=
= I,
-1.
(10)
t tO'
(11)
PFY
FIGURA 9.7.1 Trayectorias1del
. .
(4). Una
(4); ciclo
sistema
limite.
544
no lineales y
diferenciales
Ecuaciones
estabilidad
en donde to es una constante arbitraria. Cuando t crece, un punto que satisfaga las ecuaciones
(11) se mueve en sentido del movimiento de las manecillas delreloj alrededor del crculo unitario. Por tanto, el sistema autnomo (4) tiene una solucin peridica. Se pueden obtener otras
soluciones al resolver la ecuacin (8) por separacin de variables:si r # O y r # 1, entonces
en donde co y f, son constantes arbitrarias. La solucin (13) tambin contiene la solucin (ll),
que se obtiene al hacer co = O en la primera de las ecuaciones (13).
La solucin que satisface las condiciones iniciales r = p, 6 = (Y en t = O se expresa por
=
-(t
- 2).
(14)
Si p < 1, entonces r 1 desde el interior, cuando t m; si p > 1, entonces r -+ 1 desde el exterior, cuando I + W . Por tanto, en todos los casos las trayectorias describen espirales haciael
crculo r = 1 cuando t -+ M. En la figura 9.7.1 se muestran varias trayectorias.
-+
~,
II =
-+
dx!dt = F(.Y,}I),
(15)
9.7
545
Aunque se omite
la demostracih de este
teorema, es fcil mostrar ejemplos de l. Uno se
da medianteel ejemplo 1 y la figura 9.7.1, en el quela trayectoria cerrada enciirraal punto
crtico (O, O), un punto espiral. Otro ejemplo el
esde las ecuaciones depredador-presa de la
seccin 9.5; ver la figura 9.5.3. Cada trayectoria cerrada rodea al punto crtico (2, 3); en
este caso, el punto crtico esun centro.
El teorema 9.7.1 tambin estil en un sentido negativo. Siuna regin dada no contiene
puntos crticos, entoncesno puede haber trayectoria cerrada que se encuentre
por completo
en la regin. La misma conclusin es cierta si la regin slo contiene un punto crtico, y
ste esun punto silla. Pngasepor caso, en el ejemplo2 de la seccin 9.4, uno de especies
competidoras elnico punto crtico enel interior del primer cuadrante es el punto silla (0.5,
0.5); por lo tanto, este sistema no tiene trayectoria cerrada que se encuentre en el primer
cuadrante.
En el siguiente teorema se
da un segundo resultado sobrela no existencia de trayectorias
cerradas.
F,(x, y )
+ G,(x,
y ) = 2 - 4(x2
+ y')
2(1
2r2),
(16)
546
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
Ntese que si R contiene una trayectoria cerrada, entonces necesariamente, por el teorema 9.7.1, esta trayectoria debe encerrarun punto crtico. Sin embargo, este punto crtico
no
puede estar enR. Por tanto, R no puede ser simplemente conexo; debetener un hueco.
Como una aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson, considrese una vez ms el
sistema (4). Como el origen es un punto crtico, debe excluirse. Por ejemplo, es posible
considerar la regin R definida por 0.5 5 r 5 2. En seguida, es necesario demostrar que
existe una solucin cuya trayectoria permanece Renpara todat mayor que,o igual a alguna
to. Esto se deduce de inmediato por
la ecuacin (8). Para r = 0.5, drldt > O, de modo quer
crece, mientras que para r = 2, drldt < O, de modo que r decrece. Por tanto, cualquier
trayectoria que crucela frontera deR est entrandoen R. Como consecuencia, cualquier solucin de las ecuaciones
(4) que se inicieen R en r = t,, no puede salir, sino que debe permanecer en R para t > to. Por supuesto, pudieron utilizarse otros nmeros en lugar
de 0.5 y 2;
lo que importa es quer - 1 est incluido.
No debe inferirse a partir de este anlisis de los teoremas anteriores
quedetermies fcil
nar si un sistema autnomo no lineal dado tieneo no soluciones peridicas, con frecuencia
no es fcil en lo absoluto. A menudo los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 no llevan a conclusin
alguna, mientras quepara el teorema9.7.3 muchas veces es difcil determinar una regin
R
y una solucin que siempre permanezca dentro de ella.
Se da por terminada esta seccin con otro ejemplo de un sistema no lineal que tiene un
ciclo lmite.
Ejemplo 2
,
:
!
z
p
u - p(1 - u*)
+ u = o,
S-
S,.
;
i
-9en dondep e s una constante positiva, describe la corriente u en un triodo oscilador. Analizarlas
peridicas
9.7 Soluciones
547
y ciclos lmite
de resistencia es negativo, y por lo tanto, hace crecer la respuesta. Esto sugiere que quiz haya
una solucin de tamao intermedio a la que tienden las otras soluciones cuando t crece. Para
analizar con ms cuidado la ecuacin (17), sta se escribe comoun sistema de segundo orden,
mediante la introduccin delas variables x = u, y = u'. Entonces se sigue que
x' = y ,
y' = -x
+ p(l-x2)y.
El nico punto crtico del sistema(18) es el origen. Cerca del origen el sistema
lineal correspondiente es
cuyos eigenvalores son( p+_ m ) / 2 . De este modo, el origenes un punto espiral inestable,
para O < p > 2, y un nodo inestable, para p 2 2. En todos los casos, una solucin que se
inicia
cerca del origen crece cuanto
t aumenta.
Con respecto alas soluciones peridicas,los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 slo proporcionan informacin parcial. Con base en el teorema 9.7.1 se concluye que, si existen trayectorias cerradas,
deben rodear al origen. A continuacin, se calcula F,(x, y ) + Cy(x,y), con el resultado
F,(x, y ) + G,(x, y ) = p ( 1 - x').
(20)
(21)
Una vez ms, considrese una regin anularR dada porrI 5 r 5 r2)en donde rl es pequeo y r2
es grande. Cuando r = rl, el trmino lineal del segundo miembro dela ecuacin (21) domina
y r' > O, excepto sobre elejex, en donde sen8 = O y, en consecuencia, tambinr' = O. Por tanto
las trayectorias entran aR en todos los puntos del crculo
r = rl, excepto los que estn sobreel
eje x, en donde las trayectorias son tangentesal crculo. Cuando r = r2,el trmino cbico del segundo miembro de la ecuacin (21) es el dominante. De este modo, r' < O, excepto para los
puntos sobre el eje x, en donde r' = O, y para los puntos sobre el eje y , en donde el trmino no
cbico es cero y el trmino lineal hace r' > O. Por tanto, no importa cun grande se elija el
crculo, habr puntos sobre1 (a saber, los puntos sobreel eje y ) por dondelas trayectorias salen
de R. Por lo tanto, el teorema de Poincar-Bendixsonno es aplicable, a menos quese consideren regiones ms complicadas.
ES posible demostrar, por medio de un anlisis ms intrincado, que la ecuacin de Van der
Pool en realidad tiene
un ciclo lmitenico. Sin embargo,no se proseguir coneste razonamiento, por el contrario se considerarun enfoque diferenteen el que trazan las grficas de soluciones calculadas numricamente. Las observaciones experimentales indican que la ecuacin de
Van der Pool tiene una solucin peridica estable cuyos periodo y amplitud dependen del
parmetro p. Puede obtenersecierta comprensin deeste comportamiento peridicoal observar
las grficas de las trayectorias en el plano fasedeyu contra t.
En la figura 9.7.2 se muestran dos trayectorias
de laecuacin deVan der Pool enel plano fase,
para p = 0.2. La trayectoria quese inicia cerca del origen describe
una espiral hacia afuera en el
sentido del movimientode las manecillas delreloj, esto es coherente con el comportamientode
la aproximacin lineal cerca del origen.La otra trayectoria seinicia en el punto(-3,2) y descri-
548
FIGURA 9.7.2 Trayectorias dela ecuacin de van der Pool (1 7) ,para , ~ 4= 0.2
be una espiral hacia adentro una vez ms en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj. Las dos trayectorias tiendenuna
a curva cerrada que corresponde a una solucin peridica
estable. En la figura 9.7.3 se muestranlas grficas de u contra t para las soluciones correspondientes a las trayectorias dela figura 9.7.2. La solucin que inicialmente esms pequea crece
de manera gradualen amplitud, en tantoque la solucin ms grande decae del mismo modo. Las
dos soluciones tienden a un movimiento peridico estable que corresponde
al ciclo lmite. En la
figura 9.7.3 tambin se muestra que existe una diferencia de fase
lasentre
dos soluciones, a medida que se aproximan al ciclo lmite. Las grficasde u, contra t tienen una formacasi sinusoidal, coherente con el ciclo lmite casi circular de este caso.
En las figuras 9.7.4 y 9.7.5 se muestran grficas semejantes para el caso en que p = 1. De
nuevo, las trayectorias se mueven enel plano fase enel sentido del movimientode las maneci-
9.7
Soluciones peridicas y
ciclos lmite
S49
550
peridicas
9.7 Soluciones
55 1
y ciclos lmite
aumenta a medida que p crece. AI mismo tiempo, la forma de onda cambia de una que es casi
sinusoidal hacia otra que es mucho menos suave.
La presenciade un solo movimiento peridico que atrae atodas lassoluciones (cercanas), es decir, un ciclo limite estable,es uno de los fenmenos caracteristicosasociados con las ecuaciones
diferenciales no lineales.
r)*,
dO/dt = - I
r)(r - 2),
dOldt = - 1
6. drldt = r / r - 21(r - 3),
dO,/dt = - 1
2.drldt
= r(I
4. drjdt
= r(l -
+ x i ( r ) / r .d y j d t
+ yf(r)lr
tiene soluciones peridicas correspondientes a los ceros def(r). Cual es la direccin del
movimiento sobre las trayectorias cerradas enel plano fase?
b) Seaf(r) = r ( r - 2)*(r2 - 4r + 3). Determine todas las soluciones peridicas y sus
caractersticas de estabilidad.
9. Determine las soluciones peridicas, en caso de haber, del sistema
10. Aplique el teorema 9.7.2 para demostrar que el sistema autnomo lineal
dxjdt = ax
+ hy,
dy!dt = cx
+dy
11. dxldt
12. dxldt
=X
=
+ y + x 3 - y2,
-2x - 3y
xy2.
d ~ i d=
t
+ 2y + x 2 y + y 3 / 3
+ .x3 - x 2 y
-X
dyldt = y
552
__
_
_
_
_
_
_
"
_
l
_
(15) que es peridicacon periodo T. Sea C la curva cerrada dada porx = 4(t), y = ~ ( t ) ,
para O 5 t 5 T. Demuestre que, para esta curva, la integral de lnea es cero. En seguida
demuestre que debe llegarse ala conclusin del teorema 9.7.2.
14. a) AI examinar las grficas de u contra t de las figuras 9.7.3, 9.7.5 y 9.7.7, calcule el
periodo T del oscilador de Van der Pool en estos casos.
b) Si cuenta con equipo de cmputo adecuado, calcule y trace las grficas de las solu-
ciones de la ecuacin de Van der Pool para otros valores del parmetrop. Calcule tambin el periodo Ten estos casos.
c) Trace las grficas de los valores estimados de T contra p. Describa de qu manera T
depende de p .
15. La ecuacin
u"
p(1
~~
+.")U'
tu
En principio, los mtodos descritos en este captulo para los sistemas autnomos de segundo orden tambin pueden aplicarse a sistemas de orden superior. En la prctica existen
varias dificultades que surgen
al tratar de hacerlo. Un problemaes que simplementehay un
mayor nmero de casos posibles que pueden ocurrir,y el nmero aumenta con el orden del
sistema (y la dimensin del plano fase). Otro es la dificultad de trazar las grficas de las
trayectorias con exactitud en un plano fase de ms de dos dimensiones; incluso en tres
dimensiones puede no ser fcil construir una grfica clara y comprensiblede las trayectorias y esto se hace ms difcil a medida que aumenta el nmero
de variables. Por ltimo, y
esto slo se aclar hasta aos recientes, existen fenmenos diferentes y muy complejos que
pueden ocurrir, y que ocurren con frecuencia, en sistemas de rdenes tercero y superiores
que no se presentan en los sistemasde segundo orden. La meta de esta seccin es suministrar una breve introduccin a algunosde estos fenmenos, al analizar un sistema autnomo
particular de tercer orden que seha estudiado con intensidaden los ltimos veinte o veinticinco aos.En algunos aspectos, la presentacin que
se hace es semejante al tratamiento de
la ecuacin logsticaen diferencias de la seccin 2.12.
9.8
553
+ y),
dyldt = rx - y
dzldt =
bz
xz,
(1)
+ XY.
Las ecuaciones(1) ahora suelen mencionarse como ecuacionesde Lorenz.8 Obsrvese que
las segunda y tercera ecuaciones comprenden no linealidades cuadrticas. Sin embargo,
excepto por el hecho de ser
un sistema de tercer orden, superficialmente las ecuaciones de
Lorenz no se ven ms complicadas que
las de las especies competidoras o de depredadorpresa que se analizaron en las secciones
9.4 y 9.5. La variable x de las ecuaciones (1) est
relacionada con la intensidad del movimiento del fluido, mientras que las variablesy y z
estn relacionadas con las variaciones en la temperatura en las direcciones horizontal
y
vertical. Las ecuaciones de Lorenz tambin comprenden tres parmetros,
o,r y b, todos los
cuales son realesy positivos. Los parmetros o y b dependen de las propiedades del material y geomtricas de la capa de fluido.Valores razonables de parmetros para la atmsfera
terrestre son o = 10 y b = 813; en mucho de lo que sigue
en esta seccin se asignarn estos
datos. Por otra parte, el parmetro
r es proporcional a la diferencia en temperaturasAT, y la
finalidad es investigar de qu manera cambia
la naturaleza de las soluciones de
las ecuaciones
(1) con r.
554
no linealesy estabilidad
diferenciales
Ecuaciones
El primer pasoal analizar las ecuaciones de Lorenz es localizar los puntos crticos
al resolver el sistema algebraic0
ox
oy = o,
rx - y - x z
= O,
+ XY
= O.
-bz
(2)
x(r - 1 - z ) = O,
-bz
+ X'
(34
= O.
(3b)
a).
(S
m),
),
-m,
O
O
-813 - A
10
-1 - A
= (8/3
+ /2
+)Ill.
[
i
2
- 10(r
l)] = O.
(5)
Por consiguiente,
8
I", = --,
A,
A3
-11
+
J
f
4
0
r
2
-*
(6)
Ntese que los tres eigenvalores son negativos parar < 1; por ejemplo, cuando r= 112 10s
eigenvalores son A, = -813, A, = -10.52494, A, = -0.47506. De donde, el origen
es
asintticamente estable para este intervalo r, tanto para la aproximacin lineal (4) como
9.8
555
-l;
,/-m
10
-1
-dm/3)
-~.
,/8(r
1)/3
(.i
(7)
813
+ 160(r
1) = O,
(8)
que se obtiene mediante pasos algebraicos directos que se omiten aqu. Las soluciones de
( 8 ) dependen de r de las siguiente manera:
Para 1 < r < rl zz 1.3456 existen tres eigenvalores reales negativos.
Para r I < r < r, = 24.737 existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte real negativa.
Para r, < r existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte
real positiva.
L o s mismos resultados se obtienen para el punto crtico P,. Por tanto, se tienen varias
situaciones diferentes.
Para O < r < 1, el nico crtico esP , y es asintticamente estable. Todas las soluciones
tienden a este punto(el origen) cuando t OO.
Para 1 < r < rl, los puntos crticosP , y P, son asintticamente establesy P I es inestable.
Todas las soluciones cercanas tienden exponencialmente hacia unoo el otro de los puntos P , y P,.
Para rl < r < r,, los puntos crticos P , y P, son asintticamente estables y P, esinestable. Todas las soluciones cercanas tienden hacia uno o el otro de los puntos P, y P,;la
mayora de ellas describenuna espiral hacia adentro, haciael punto crtico.
Para r, < r, los tres puntos crticos son inestables.
La mayora de las soluciones cerca de
P, o de P, describen una espiral que se aleja del punto crtico.
Sin embargo, de ningn modo este es el final
la historia.
de
Considrense soluciones para
r algo mayores que r2.
En este caso, P , tiene un eigenvalor positivo y cada uno de
P, y P,
tiene un parde eigenvalores complejos con parte
real positiva. Una trayectoria puede aproximarse a cualquiera de los puntos crticos slo sobre ciertos caminos muy restringidos.La
menor desviacin con respecto a estos caminos provoca que la trayectoria
se aleje del
punto crtico.Ya que ningunode los puntos crtico es estable, podra esperarse
la mayor
que
parte de las trayectorias tiendan
al infinito parat grande. Sin embargo, es posible demostrar
que todas las soluciones permanecen acotadas cuando
t -+ CO;ver el problema5. De hecho,
--f
556
__
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
es posible demostrar que, al final, todas las soluciones tienden a cierto conjunto lmite de
puntos cuyo volumen es cero. De hecho, esto es cierto
no slo para r > r2, sino para todos
los valores positivos der.
En la figura 9.8.2 se muestra una grfica de valores calculados dex contra f para una
solucin tpica con r > r2. Ntese que la solucin oscila de un lado a otro, entre valores
positivos y negativos, de una manera errtica. De hecho, la grfica
x contra
de t semeja una
vibracin aleatoria, aunque las ecuaciones de Lorenz son por completo deterministasy la
solucin queda enteramente determinada por las condiciones iniciales.
A pesar de ello, la solucin tambin exhibe cierta regularidad en cuanto a que la frecuencia
y la amplitud de las
oscilaciones son en esencia constantes en el tiempo.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz tambin
son en extremo sensibles a las perturbaciones enlas condiciones iniciales.En la figura 9.8.3 se muestran las grficas de valo-
"t
16
-8
-1 6
FIGURA 9.8.2 Grfica dex contra t para las ecuaciones de Lorenz (l), con r = 28;
el punto inicial es (5, 5 , 5 ) .
"t
9.8
557
res calculados de x contra t para las dos soluciones cuyos puntos iniciales son (5, 5, 5) y
(5.01,5, 5). La grfica en lnea discontinua esla misma que la de la figura 9.8.2, mientras
que la grfica de trazo continuo se inicia en un punto prximo. Las dos soluciones permanecen prximas entres hasta que t es casi diez, despus de lo cual son bastante diferentes
y, de hecho, parecen no guardar relacin entre
s. Fue esta propiedad lo que atrajo en particular la atencin de Lorenz
en su estudio original de estas ecuaciones y le hizo concluir que
probablemente no son posibles las predicciones climatolgicas a largo plazo.
El conjunto que atrae
en este caso, aunque de volumen cero, tiene una estructura
un tanto
complicada y se conoce comoatractor extrao. El trmino catico ya es de uso general
para describir soluciones como las quese muestran en las figuras 9.8.2 y9.8.3.
Para determinar de qu modo y cundo seelcrea
atractor extrao,es revelador investigar
las soluciones para valores ms pequeos de
r . Para Y = 21, en la figura 9.8.4 se muestran las soluciones que parten detres puntos iniciales distintos. Para el punto inicial (3,8, O),
la solucin comienza a converger hacia el punto
P , casi de inmediato; verla figura 9 . 8 . 4 ~ .
Para el segundo punto inicial (5, 5, 5), existe un intervalo muy corto de comportamiento
transitorio, despus del quela solucin converge haciaP2;ver la figura 9.8.4b. Sin embargo, como se muestra en la figura 9.8.4c, para el tercer punto inicial (5, 5, 10) existe un
intervalo mucho ms largo de comportamiento catico transitorio antes de que
la solucin
converja finalmente a P,. A medida que r crece, la duracin del comportamiento catico
transitorio tambin crece. Cuando r = r3 24.06, los transitorios caticos parecen continuar de modo indefinidoy el atractor extrao empieza a aparecer.
Tambin es posible mostrar las trayectoriasde las ecuaciones de Lorenz en
el plano fase
tridimensional o por lo menos, proyecciones de ellas en varios planos. En las figuras
9.8.5
y 9.8.6 se muestran proyecciones en los planos xy y xz,respectivamente, de la trayectoria
que parten de (5, 5, 5). Obsrvese que las grficas de estas figuras parecen cortarse varias
veces, pero esto no puede ser cierto para las trayectoriasenreales
elespacio tridimensional,
por el teorema general de unicidad.Los cruces aparentes se deben por completo al carcter
bidimensional de las figuras.
La sensibilidad delas soluciones a las perturbaciones de los datos iniciales tambin tiene
consecuencias para los clculos numricos, como los mencionados aqu. Tamaos diferentes de paso, algoritmos numricos diferenteso, incluso, la ejecucin del mismo algoritmo
en mquinas diferentes introducen pequeas diferencias en la solucin calculada, lo que
termina por producir graves desviaciones. Por ejemplo,
la sucesin exacta de ciclos positiVOS y negativos en la solucin calculada depende mucho del algoritmo numrico preciso y
su puesta en prctica, as como de las condiciones iniciales. Sin embargo,
la apariencia
general de la solucin y la estructura del conjunto atractor son independientes de todos
estos factores.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz para otros intervalos de los parmetros exhiben otros tipos interesantes de comportamiento. Por ejemplo, para ciertos valores
de
r mayores que r2, estallidos intermitentes de comportamiento catico separan largos intervalos
de oscilacin peridica aparentemente estable. Para otros intervalos de r, las soluciones
muestran la propiedad de duplicacin del periodo que se vio en
la seccin 2.12 para la
ecuacin logstica en diferencias. Algunasde estas caractersticas se abordan enlos problemas.
Desde alrededor de 1975 las ecuaciones de Lorenz y otros sistemas autnomos de orden
superior sehan estudiado con intensidad, y esta es una de las reas ms activas de la investigacin matemtica actual. El comportamiento catico de las soluciones parece ser mucho
558
Ecuaciones diferenciales
no lineales y
estabilidad
m
II
L
9.8
559
10
-10
Problemas
En los problemas1a 3 se pide completar algunos
de los detalles delanlisis de las ecuaciones
de Lorenz presentado en el texto.
"
.. . .
. .
__
..
560
2. a) Demuestre que la aproximacin lineal vlida cerca del punto critico P, est dada por
la ecuacin (7).
b) Demuestre que los eigenvalores del sistema (7) satisfacen la ecuacin (8).
c) Para r = 28, resuelva la ecuacin (8) y determine en consecuencia los eigenvalores
del sistema (7).
3. a) Al resolver numricamente la ecuacin (8), demuestre que la parte real de las races
complejas cambia de signo cuandor = 24. 737.
b) Demuestre que un polinomio cbico,x3 + A x 2 t Bx + C tiene un cero real y dos ceros
imaginarios puros slo si AB = C.
c) Aplique el resultado del inciso(b) a la ecuaci6n (8) para demostrar que la parte real
de las rakes complejas cambia de signocuando r = 470i19,
4. Aplique la funcin de Liapunov V(x,y , z) = x2 + o y 2 + o z 2 para demostrar que el origen
es un punto critico asintticamente estable globalmente para las ecuaciones de Lorenz
(I), si r < 1.
5. Considere el elipsoide
V(X,
+- a(;
2r)'
--
> O.
C>
Bibliografm
561
a) Una ventana de duplicacin del periodo contiene el valor r = 100. Haga r = 100 y
trace la grfica de la trayectoria que parte de(5, 5, 5) o de algn otro punto inicial que
elija. La solucin parece ser peridica? Cul es el periodo?
b) Repita el clculo del inciso a) para valores de r ligeramente mayores. Cuando r
99.98 es posible observar que el periodo de
la solucin se duplica. Intente observareste
resultado al efectuar clculoscon valores cercanos der.
c) A medida quer decrece aun ms, el periodo de la solucin se duplica repetidas veces.
La siguiente duplicacin del periodo ocurre alrededor de r = 99.629. Intente observar
este hecho al trazar grficas de trayectoriaspara valores cercanos der.
10. Considere ahora valores der ligeramente mayores quelos del problema 9.
a) Trace trayectoriasde las ecuaciones de Lorenz para valores de r entre 100 y 100.78.
Debe observar una solucin peridica establepara este intervalo de valoresde r.
b) Trace trayectorias para valores de r entre 100.78 y 100.8. Determine lo mejor que
pueda de qu modoy cundo se rompe la trayectoria peridica.
BIBLIoGRAFh
Varios libros sobre ecuaciones diferenciales no lineales presentan muchas aplicaciones, adems de l a teora. Algunos de ellosson:
LaSalle, J. y Lefschetz, S., StabiliQ by Liapunovs Direct Method withApplications New York: Academic
Press).
Minorsky, N., Nonlinear Oscillations (Princeton: Van Nostrand).
Stoker, J. J., Nonlinear Vibrations (New York: Wiley-Interscience).
Algunos de los libros de orientacin ms tericason:
Birkhoff, G., y Rota, G . C., Ordinary Differential Equations (4a. ed.) (New York: Wiley).
Brauer, F., y Nohel, J., Qualitative Theoryof Ordinary Differential Equations(New York: Benjamin).
DifferentialEquations (2a. ed.)(Berlin/
Cesari, L.,Asymptotic Behavior and Stability Problems in Ordinary
New York; Springer-Verlag).
Guckenheirner, J. C., y Holmes, P., Nonlinear Oscillations, DynamicalSystems, and Bifircations ofvector
Fields (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Hirsch, W. H. y Smale, S., Differential Equations, Dynamical Systems and Linear Algebra (New York:
Academica Press).
Struble, R.A., Nonlinear Differential Equations (New York; McGraw-Hill).
De estos libros, los ms elementales son el de Struble y el de Brauer y Nohel.
Una referencia comn en ecologa es:
Odum, E. P., Fundamentals ofEcology (3a ed.)(Philadelphia: Saunders).
DOSlibros que tratan de ecologia y dinmica de las poblaciones en un nivel ms matemtico son:
May, R. M., Stability and Complexity in ModelEcosystems (Princeton, N. J.: Princeton Univ. Press, 1973).
Pielou, E. C., Mathematical Ecology (New York; Wiley).
El artculo original de las ecuaciones de Lorenz es
Lorenz, E. N., DeterministicNonperiodic Flow,Journal of theAtmosphericSciences 20 (1963), pp. 130-141.
Un tratamiento muy detallado de las ecuaciones de Lorenz es:
Sparrow, C., The Lorenz Equations: Chaos, and Strange Attractors (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Una referencia ms amplia y general es:
Chaos (New York/Herlin: SpringerWiggins, S., Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and
Verlag).
Ecuaciones diferenciales
parciales y series de Fourier
564
x=[
x=Q
u,,
o < x < I,
t > o,
(1)
(Y
depende
La primera investigacin importante dela conduccin del calor fue efectuada por Joseph
Fourier (1768-1830)
en su tiempo disponible mientras se desempeaba como prefecto del Departamento de Isere (Grenoble) de
1801 a 1815. Present artculos fundamentales sobre el tema a la Academia de Ciencias de Paris en 1807 y
1811. Sin embargo, estos documentosfueron criticados por los rbitros (principalmente Lagrange) debido a
falta de rigor, por lo que no fueron publicados. Fourier continu desarrollando sus ideas y a la larga escribib
una de las obras clsicas de las matemticas aplicadas, TIzorie ana/~vriquede la chaleur, publicada en 1822.
10.1
de
Separacin
565
Material
1.71
1.14
0.86
0.12
0.01 1
0.0038
0.00144
Plata
Cobre
Aluminio
Hierro fundido
Granito
Ladrillo
Agua
(Y*
en donde f es una funcin dada. Por ltimo, supngase que los extremos de la barra se
mantienen a temperaturas fijas; la temperatura T , en x = O y la temperatura T, en x = 1. Sin
embargo, resulta que bastacon considerar el caso en el queT , = T , = O. En la seccin 10.5
se mostrar cmo reducir el problema ms general a este caso especial. Por tanto, en esta
seccin se supondr queu siempre es cero cuando
x = 0 o x = I;
u(0, t ) = o,
u([, t ) = o,
> o.
(4)
El problema fundamental dela conduccin del calores hallar u(x, t ) que satisfaga la ecuacin diferencial (l),la condicin inicial (3) y las condiciones en la frontera (4).
El problema descritopor las ecuaciones(l),(3) y (4) es un problema con valor inicial en
la variable de tiempo t; se da una condicin inicial y la ecuacin diferencial rige lo que
sucede despus. Sin embargo, con respecto a la variable espacial x, el problema es de un
tipo diferente, conocido como problemacon valores en la frontera. Se deseala solucin de
la ecuacin diferencial en cierto intervalo
y se imponen condiciones (llamadas condiciones
en la frontera) en los extremosde &e. De modo alternativo, es posible considerarel problema como un problema con valores en la frontera en el plano xt (ver la figura 10.1.2). Se
busca la solucin u(x, t) de la ecuacin (1) en la franja seminfinita O < x < I, t > 0, sujeta
al requisito de queu(x, t ) debe tomar un valor prescrito en cada punto de
la frontera de esta
franja.
El problema de conduccin del calor
(l),(3), (4) es lineal por que u slo aparece elevada
a la primera potencia. La ecuacin diferencialy las condiciones en la frontera tambin
son
homogneas. Esto sugiere que se podra enfocar el problema al buscar soluciones de
la
ecuacin diferencialy de las condiciones enla frontera y sobreponerlas luego para satisfacer la condicin inicial. Para encontrar las soluciones que se necesitan, se buscan soluciones de la ecuacin diferencial(1) que tengan la forma de un producto de una funcin slo
de x y una funcin slo de t ; por tanto, se supone que
566
Ecuaciones
parciales
diferenciales
Fourier
de
y series
u(x, t) = X(x)T(t).
(5)
X"
X
1 T'
"
"
a'
T'
X"
X
1 T'
- - o.
a2T
+ o x = o,
T' + a 2 0 T = O.
X"
La constante de separacin se denotaa ( e n vez deu)porque resulta que debe ser negativa
y es conveniente hacer explcito al signo menos.
x=l
'
u (x,
O) = f ( x )
FIGURA 10.1.2 Problemas con valores en la frontera para la ecuacin de conduccin delcalor.
10.1
Separacin
del conduccin
de variables;
567
calor
Si la ecuacin (11) se satisface al elegir que T ( t ) sea cero para toda t, entonces u(x, t ) es
cero paratodax y t. Esto es inaceptable,ya que en este casou(x, t ) no satisfarala condicin
inicial (3), a menos que la distribucin inicial de temperaturasf(x) sea para
cero toda x. Por
consiguiente, se debe satisfacer la(11) al requerir que
X ( 0 ) = o.
(121
X ( / )= o.
Ahora se va a considerar ala ecuacin (9) sujeta a las condiciones en la frontera (12) y
(13). Esto se conoce como problema con valores
en la frontera en dos puntos: se busca la
solucin de(9) en el intervaloO < x < I y se prescribe una condicin enla frontera en cada
extremo del intervalo. Este problema con valores
en la frontera, para todo valor deu,tiene
la solucin X(x) = O para toda x. Si esta solucin (conocida como solucin trivial)se sustituye en la ecuacin ( 9 , resulta que u(x, t ) = O para toda x y t, lo cual es inaceptable, como
ya se hizo notar. Por lo tanto, slo se tiene inters en otras soluciones, no triviales, de las
ecuaciones (9), (12) y (13). Para que existan soluciones no triviales es posible demostrar
que u debe ser real; ver el problema 13, as como el anlisis de una clase ms general de
problemas en la seccin 11.3. Por tanto, es necesario distinguir tres casos, dependiendo
desiu=O,a<Oou>0.
Si u = O, entonces la solucin general dela ecuacin (9) es
X(X) = k,x
+ k,.
(14)
568
diferenciales
Ecuaciones
parciales
de
y series
Fourier
y su solucin general es
(16)
X ( 0 ) = k , cosh O
+ k,senh
k,
O.
(1 7 )
(18)
En virtud de que
A y 1son positivas, tambin senhA1 > O y la nica manerade satisfacer la
ecuacin (18) es elegir k2 = O. De dondeX(x) = O para toda x, de modo que cuando
u < O no
existen soluciones no triviales de las ecuaciones(9), (12) y (13).
Por ltimo si u > O, entonces se sustituye u por A,, en donde A > O, y la ecuacin (9)
queda
+ i,2x = o.
(19)
O,
(21)
c = -n2z21/l2,
= 1,
2, 3,. . . .
(23)
(24)
10.1
Separacibn de variables;
del conduccin
569
calor
u,(x, t ) = e-,
2 2 ,I2
'
sen(nxx/l),
n = 1, 2. 3, . . .
(25)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial(1) y las condiciones enla frontera (4) para cada
valor entero positivo den. Algunas veces a las funcionesu,, se les llama soluciones fundamentales del problema de conduccin del calor(l),(3) y (4).
Falta slo satisfacer la condicin inicial(3),
u(x;O) = f ( x ) ,
o I x 5 1.
(26)
Es necesario hacer hincapi en quela ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4) son lineales y homogneas y queson satisfechas poru&, t ) para n = 1,2, . . . . Por
el principio de superposicin,se sabe que cualquier combinacin lineal de los
u&, r) tambin satisface la ecuacin diferencialy las condiciones enla frontera. Por consiguiente, se
supone que
(27)
en donde los coeficientes cn todava no se determinan y en dondem es algn entero positivo. Dado queu(x, t), segn se expresaen la ecuacin(27), satisface la ecuacin diferencial
(1) y las condicionesen la frontera (4), para cualquier eleccinde c, se desea investigar si
se puede elegir lasc,, de modo que tambin satisfagan la condicin inicial (3). En primer
lugar, considrense dos ejemplos sencillos.
Ejemplo 1
f(x) = 3 sen(4nx//).
(28)
En este caso basta usar slo una de las soluciones fundamentales(25); a saber, la correspondiente a n = 4. Se supondr que
u(x, I )
(29)
que satisface la ecuacin diferencial(1) y las condiciones enla frontera (4), para cualquier valor
de c,. Al hacer t = O, se obtiene
u(x, O)
c4sen(4nx//);
Encontrar la solucin del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4) si
f(x) = b, sen(nx/l)
+ . . . + b,sen(rnnx//),
(30)
570
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
sen(zx/l)+ . . + c,sen(mnx/l)
= b , sen(nx/l) + . . . + h,sen(mnxjl).
u(x, O) = c,
. . . , cm = b,.
La solucin del
Vulvase ahora al problema general de las ecuaciones (l),(3) y (4), con f una funcin
arbitraria. A menos quef(x) tome la forma dada porl a ecuacin (30),no es posible satisfacer la condicin inicial (3) por medio de una suma finitade la forma(27). Esto sugiere la
extensin formal del principio de superposicin para incluir series infinitas; es decir, se
supone que
c+i
c,e"'
u(x,t ) =
2 2 ,[2
n= 1
nxx
sen __.
1
Se ha visto que los trminos individuales de la ecuacin (32) satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4), y que cualquier suma finita de esos
trminos tambin lo hace. Se supondr que la serie infinita ladeecuacin (32) converge y
que tambin satisface las ecuaciones (1) y (4). Para satisfacer la condicin inicial (3) es
necesario tener
x
u(x, O)
nrcx
c, sen---- = .f'(x).
n= 1
1
(33)
y que se sabe cmo calcularlos coeficientes bnde esta serie infinita. Entonces, como en el
ejemplo 2, se puede satisfacer la ecuacin (3) al elegir c, = b, para cada n . Con los coeficientes c, as seleccionados, la ecuacin (32) da la solucin del problema con valores en
la
frontera (I), (3) y (4).
Por tanto, para resolver por el mtodo de separacin de variables el problema dado de
conduccin del calor, para una distribucin inicial bastante arbitraria de temperaturas, es
necesario expresar la distribucin inicial de temperaturasf ( x ) como una serie de la forma
(34). Esto plantea las preguntas siguientes:
10.1
571
Problemas
1. Enuncie exactamente el problema con valores en la frontera que
determina la temperatura en una barra de cobre de 1 m de longitud si, originalmente, toda la barra se encuentra
a 20C y uno de sus extremos se calienta de modo
repentino hasta 60C y se mantiene a
esa temperatura, mientras que elotro extremo se conserva a 20C.
2. Enuncie con exactitud el problema con valores en la frontera que determina la temperatura en una barra de plata de 2 m de longitud,si los extremos se mantienen a las temperaturas de 30Cy 50"C, respectivamente. Suponga que latemperatura inicial en la barra
la da una funcin cuadrtica de la distancia a lo largo de la misma, coherente con las
condiciones en la frontera antes dadas y con la condicin de que la temperatura en su
centro es de60C.
3. Suponga que un(x, t ) se expresa por la ecuacin (25). Demuestre que c,ul(x, t ) + . . . +
cmum(x,t), en donde cl, . . . , cm son constantes, satisfacela ecuacin diferencial (1) y las
condiciones en la frontera (4).
4. Encuentre la solucin del problema de conduccin del calor
loou,, = u,,
o<x <
u(0, f) = O,
u(1, t ) = O,
1,
>o
>O
2 sen5nx,
O 5 x 5 1.
u(0, t) = O,
O < X < 2,
4 2 , t) = O,
u(x, O) = 2 sen(nx/2)
>0
>O
x 2 2.
6. Aplique la ecuacin (8) para determinar las unidades fsicas de la constante de separacin u.
+ u, = o
+ u,, + u, = o
+ (x + y)u,, = o
13. En este problema se describe una demostracin de que los eigenvalores del problema
con valores en la frontera (9), (12) y (13) son reales.
a) Escriba la solucin de la ecuacin (9) como X(x) = k, exp(i1x) + k, exp(-iilx), en
donde (+ = A', e imponga las condiciones en la frontera (12) y (13). Demuestre que
existen soluciones no triviales si y slo si
572
Ecuaciones
parciales
diferenciales
exp( - i i l ) - exp(ij.1) = O.
y series de Fourier
(1)
Dado que 12/a2tiene unidades de tiempo, es conveniente usar esta cantidad para definir
una variable adimensional del tiempo 7 = (a2/12)t.
A continuacin, demuestre que la
ecuacin de conduccin del calor se reduce a
+ cu = O
(1)
+ U Y Y ) = u,.
+ ( I / r ) u , + ( 1/Y2)U@J
u,
Si se supone que
u(r, e, t) = R(r)@(e)T(t),encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias
que sean satisfechas por R(r), @(O) y T(t).
10.2
573
Series de Fourier
574
F(x + T ) = cJ(x
+ T ) + c,g(x + T ) = c l f ( x ) + c,g(x)
F(x).
(3)
Es ms, se puede demostrar quela suma de cualquier nmero finito,o incluso la suma de
una serie infinita converge, de funciones de periodo
T tambin es peridica con periodo T.
En particular, las funciones sen(mnxll) y cos(m nxll), m = 1,2,3, . . . , son peridicas con
periodo fundamental T = 21/m. Para ver esto, recurdese que sen x y cos x tienen periodo
fundamental 2n y que sen (Y x y cos a x tienen periodo fundamental 2 x 1 ~Si
~ .se eligeA =
mnll, entonces el periodo T de sen (mnxll) y cos(mmll) seexpresa por T = 2 n l / m n = 21lm.
Ntese tambin que, como todo mltiplo entero positivo de un periodo tambin es un
periodo, cada una de las funcionessen(m nxll) y cos(m KxII) tiene el periodo comn2 1.
Ortogonalidad de las funciones seno y coseno. Para describir una segunda propiedad
esencial de las funciones sen(mnxl1)
y cos(mnxl1) se generalizar el concepto de
ortogonalidad de vectores (ver la seccin 7.2).El producto interno estndar (u, v) de dos
funciones u y v de valores reales sobre el intervalo(Y I x 5 p se define por
(u, u) =
(4)
u ( . ~ ) v ( xdx.
)
u ( x ) u ( x )dx
a5
p si su producto interno es
o.
(5)
m # n,
m = n;
10.2
575
Series de Fourier
jI
rnnxm
senI sen
# n,
m = n.
nnx
dx =
1
Se pueden obtener estos resultados por integracin directa. Por ejemplo, para deducir
la
ecuacin (8), ntese que
(m
m+n
+ n)nx
m-n
o,
'
sen
rnnx
nnx
7
sen
dx =
1
~
(sen
='j'
[I
dx
"OS-
-1
dx
2mnll
=
1.
Esto establece la ecuacin (8); las ecuaciones ( 6 ) y (7) pueden comprobarse mediante clculos semejantes.
sta no es una suposicin trivial, ya que no todas las series convergentes con trminos variables
pueden
integrarse de este modo. Sin embargo,
para el caso especial de las series de Fourier, siempre se puede justificar la integracin trmino a trmino.
576
Ecuaciones
parciales
diferenciales
Fourier
y series de
' f'(x)cosn m
y dx = la,,
"I
I , 2:
se anulan. Por
Al escribir como a,/2 el trmino constante de la ecuacin(!')> es posible calcular todos los
a,,a partir de la (13). En caso contrario, se tendra que usar una frmula separada para ,.a
Es posible obtener una expresin semejante para los b,, si se multiplica la ecuacin (9)
por sen(rzm/l), se integra trmino a trmino desde -1 hasta 1 y se usan las relaciones de
ortogonalidad (7) y (8); por tanto,
10.2
Series
517
Fourier
Ejemplo 1
Supngase que existeuna serie de Fourier que converge a la funcin fdefinida por
-1 5 x < o,
-x,
f(x) =
f(x
(1 5)
O<x<l;
x,
+ 21) = .f(x).
(16)
- - - 1+ -12- = 1 , 1 12
12
12
Estas integrales pueden evaluarse mediante la integracin por partes, con el resultado de que
x s e ~ ~ - ( ' y c o s m ; r l l I l + i [ & x s e nmnx
~1 +
a,,,= -
f [21
-~
-
(cos mx
l),
{ -:y2,
m
(mnI2
+ (&)'cos
2)'(
mn
y'(
cos mn -2])'(
m = 1, 2 , . . .
m impar,
par.
Y 4
-31
-21
-I
21
31 x
578
-2 1
--I
21
.Y
= o.
171
= 1,
2. . . . .
(1'))
AI sustituir 10s coeficientes de las ecuaciones (1 7), (18) y (19) en la serie (16), seobtiene la serie
;de Fourier para f :
11
Ejemplo 2
Sea
p
(21)
10.2
579
Series de Fourier
'T
-7
-3
-5
-1
I
5
I
3
>
en donde los coeficientes a, y b, se expresan por las ecuaciones (13) y (14) con 1= 3 . Se tiene
De manera semejante,
=!I'
a,,
-1
nnx
3
cos-dx
nn
nn
1,2,. . . ,
(24)
'
nnx
dx
nnx
'
cos - = O,
nn
3 ~~,
n = I. 2,. . . .
(25)
, f ( x ~=
' 2
nn
nnx
sen- cos
n3T
3
3
+1
3 "=,
(26)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es periodica. En caso
afirmativo, encuentresu periodo fundamental.
I . sennxll
5. x2
2. cos 2nx
6. sen Sx
3. senh 2x
4. tan 3T.x
7. sen mx
8.
r X
580
Ecuaciones
parciales
diferenciales
9.
m =
1 5 x < 2n,
+ 1:
O,
2n
1,
2n 5 x < 2n
n =
y series de Fourier
o, + I , +2,
g(x) dx = Joa
1;
Sugerencia: demuestre primero que g(x) lix = ''g(x) rix. Considere el cambio de
variable S = x - Ten la segunda integral.
b) Demuestre que para cualquier valor dea , no necesariamente en 0 5 a 5 T,
Jo7g(x)
dx =
s.""'
g(x) dx.
S,
f ( t ) dt
siempre es peridica.
13. Compruebe las ecuaciones (6) y (7) del texto por integracin directa.
En cada uno delos problemas 14 a 23, halle la serie de Fourier correspondiente ala funcin
dada.
14.f ( x )
15. f ( x )
16. f ( x ) =
f(x
+ 21) = f ( x )
f(x
+ 21) = f ( x )
- / i X < I;
= -X,
1,
" / < X
o,
<o,
o i x < I ;
-1 - x ,
-1 I x
<o,
f(x
o s xI<- 1x ,;
17. f ( x ) = X,
18. f ( x ) =
19. f(x) =
20. f(x) =
21. f ( x )
{;,+
-1I
1,
{- :;
< 1;
f(x
+ 2) = f ( ~ )
- 1 I x < o,
f(x
O i x < l ;
- 2 I x < o,
OIX<2;
O<x<n;
O<x<l;
+ 21) = f ( x )
f(x
f(x
+ 2) = f ( x )
+ 4)= f(4
+ 2 4 =f(4
f(x
+ 2) = f ( x )
10.2
Series de Fourier
581
[;
22.
23. "(x) = x,
- 2 1 x 5 -1,
- 1 < x < 1,
1Ix<2;
+ 4)="(x)
f(x
24. f(x) = -x para -1 < x < 1 y f(x + 21) = f(x), encuentre una frmula para f(x) en el
intervalo I < x < 21, en el intervalo -31 < x < - 21.
25. Si f ( x ) =
{;,+
1,
- 1 < x <o,
O<x<l,
y f(x + 2) = f(x), encuentre una frmula para f(x) en el intervalo 1 < x < 2; y en el
intervalo 8 < x < 9.
26. Si f ( x ) = 1 - x para O < x < 21 y f(x + 21) = f(x), halle una frmula para f(x) en el
intervalo -1 < x < O.
27. Si f ( x ) =
1,
o,
-l~X<O,
O<x<l,
u = a,v,
+ a2v2 + a3v3>
en donde
a. =
u vi
,
vi
'
vi
i = 1, 2, 3.
(ii)
'
Haga tambin
$"(x) = cos(nrrx/l),
n = O, 1, 2, . . . ;
+.(x) =sen(nrrx/l),
(iv)
1, 2 , . . . .
4") =
ct
(40,4n)
+m=l
.. , .
am(4m,
4") +
21
bm(+m>
m= I
..
4").
(v)
582
"_______
En esta seccin se adoptar un punto de vista algo diferente. Supngase que se da una
funcin f. Si esta funcin es peridica con periodo21 integrable sobre el intervalo [-1, I],
entonces, a partir de las ecuaciones
(2) y (3),es posible calcular un conjuntode coeficientes
am y bmy se puede construir formalmente una serie de la forma (1). La cuestin es si esta
serie converge para cada valor de x y, en caso de hacerlo, sisu suma esf(x>. Se han descubierto ejemplos que muestran que
la serie de Fourier correspondientea una funcin f puede
no converger a f(x), o incluso puede diverger. Las funciones cuya serie de Fourier no converge al valor del a funcin en puntos aislados son fcilesde construiry posteriormente se
presentarn ejemplos en esta seccin.Las funciones cuya serie de Fourier diverge
en uno o
ms puntos son ms "patol6gicas"y no se consideran en este libro.
10.3
583
Teorema de Fourier
A fin de garantizarla convergencia de una serie de Fourier laa funcin, con baseen cual
se calcularon sus coeficientes, es esencial para imponer condiciones adicionales sobre la
funcin. Desde un punto de vista prctico, estas condiciones deben ser suficientemente
amplias para cubrir todas
las situaciones de intersy, no obstante, suficientemente sencillas
para comprobarse con facilidad para funciones particulares. Con los aos, se han ideado
varios conjuntos de condiciones para lograr estefin.
Antes de enunciar un teorema de convergencia para las series de Fourier, se definiru n
trmino que aparece en el teorema. Se dice que una funcin es sencillamente continua
sobre un intervalo a 5 x 5 b, si se puede partir el intervalo mediante un nmero finito dc
puntos a = x,,< x, < . . . < xn = b de modo que
1. f s e a continua en cadasubintervaloabierto
< x < xl.
ftienda a un lmite finito a medida que, desde dentro de cada subintervalo
hacia sus puntos extremos.
2.
se tiende
+) =
,f(c
Km f'(Y).
x-<+
De manera semejante,f(c -) = lmx+c- f(x) denota el lmite def(x) cuando x tiende a c por
la izquierda.
Ntese que no es esencial que incluso
la funcin est definida en los puntos de particin
xl. Por ejemplo, en el siguiente teorema se suponequef' es seccionalmente continua; pero
es evidente que
f 'no existe en aquellos puntos en los que
la propiafes discontinua. Tampoco es esencial que el intervalo sea cerrado; tambin puede ser abierto
o abierto en un extremo y cerrado en el otro.
Ntese que [ f(x +) + f(x -)]/2 es el valor medio de los lmites por la derecha y por l a
izquierda en el punto x. En cualquier punto en quef e s continua, f(x +) = f(x -) = f(x). Por
tanto, es correcto afirmar que la serie de Fourier convergea [ f ( x +) = f ( x - ) I D cn todos los
puntos. Siempre que se dice queuna serie de Fourier converge a una funcinf, siempre se
quiere decir que convergeen este sentido.
584
Sea
Supngase quefest definida fuera deeste intervalo de modo quef(x + 21) = f(x) para toda x.
Por el momento se dejar abierta la definicin de f e n los puntos x = O, k 1, excepto que sus
valores deben ser finitos. Encontrar la serie de Fourier para esta funcin y determinar en dnde
converge.
La ecuacin y = f(x) tiene l a grfica que se muestra en la figura 10.3.2, extendida hasta el
infinito en las dos direcciones. Puede concebirse como si representara una onda cuadrada. El
intervalo [-I, 11 se puede partir para dar los dos subintervalos abiertos(-1, O) y (O, 1). En (O, l ) ,
f ( x ) = 1 y f(x) = O. Resulta evidente que tanto fcomo f son continuas y que adems tienen
lmites cuando x + O por la derecha y cuando x + I por la izquierda. La situacin en (-l, O) es
semejante. Como consecuencia, tanto fcomo f son sencillamente continuas sobre [-Z, I), de
modo quefsatisface las condiciones del teorema 10.3.1. Si se calculan los coeficientes a, y b,
a partir de las ecuaciones ( 2 ) y ( 3 ) , queda asegurada la convergencia de la serie de Fourier
resultante a f(x), en todos los puntos en los que f e s continua. Ntese quelos valores de a , y b,
.t
En casi todos los libros sobre clculo avanzado es posible encontrar demostraciones de la convergencia de
una serie dc Fourier. Ver, por ejemplo, Kaplan (captulo 7) o Buck (captulo 6).
10.3
585
Teorema de Fourier
-31
-I
-21
>
21
31
I' 1:
f(x)
= O,
'
dx = I;
f(x) dx =
-1
cos Edx =
1
' I
jo
cos
mnx
dx
m # O.
1J*' f ( x ) sen=
1
-I
I
-
dx =
j,'
mnx
senI
dx
(1 - cos mn)
"
mn
=I;
m impar;
I De donde,
= -1 + -21
sen(mnx/l)
2
~ = I . J , s..
m
= -1+ -21 1 sen(2n - I)nx/l
2 n ,,=I
2n- 1
586
FIGURA 10.3.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (h), para la
onda cuadrada.
D.
puede no converger a sta en los puntos de discontinuidad, a menos que la funcin se defina
adecuadamente en esos puntos.
En l a figura 10.3.3 se indica la manera en la que las sumas parciales
de la serie deFourier (6) convergen af(x), en donde tambin se traz la grfica de S.&). En l a
figura semuestra que en los puntos en quefes continua, las sumas parciales en realidad
tienden
af(x) cuandon crece. Sinembargo, en la vecindad de los puntos de discontinuidad, como x = O
y x = 1, las sumas parcialesno convergen con suavidad al valor m d o . En vez de ello,tienden a
exceder la marca en cada extremo del salto, como si no pudieran ajustarse bien a la vuelta
brusca requerida en este punto. Este comportamiento es tpico de las series de Fourier en los
puntos de discontinuidad y se conoce como fenmeno de G i b b ~ . ~
En la figura 10.3.3tambin se ilustra que l a serie de este ejemploconverge con mayor lentitud que la del ejemplo lde la seccin 10.2. Esto se debeal hecho de que los coeficientes del a
serie (6) slo son proporcionales a 1/(2n - 1).
Halle la serie de Fourier para cada una de lasfunciones de los problemas1 a 8. Suponga que
las funciones se extienden peridicamente afuera del intervalo original.
Trace la grfica de la
funcin a l a que converge cada serie, para varios periodos.
3. f ( x )
= sen2 x,
-E
2x 5n
4. .f(x) =
f:
1,
5. f ( x )
/+x,
-I<x<O
/-x,
O<X</
O l X < S < l
S l X < 2 - S
2 " S l X < 2
El fenmeno de Gibbs debesu nombre a JohnWillard Gibbs (1839-1903), quien es ms famoso porsu trabajo
en anlisis vectorial y mecnica estadstica. Gibbs fue profesor de fsica matemtica en Yale y uno de los
primeros cientficos estadounidenses en alcanzar fama internacional. El fenmeno de Gibbs se analiza con
ms detalle en la obra de Guillemin (captulo7) y en la de Carlslaw (captulo 9).
10.3
587
Teorema de Fourier
+ tu2y = sennt,
y(O) = O, ~ ' ( 0=
) O,
+ "2y
)(U) -=
=f(t),
u,
J'(0) = o,
o,
- 1,
O<t<n;
t = o, n, 271;
n < t < 2n.
+ W2J' = .f(t),
y(0) = 1,
y'(0) = o,
m
13. Si se supone que
I-t,
-l+t,
Ort<l;
12t<2.
588
Esta relacin entreuna funcin f y sus coeficientes de Fourier se conoce como ecuacin
de Perseval(1755-1836). Esta ecuacin esmuy importante en la teora de las series de
Fourier y se analiza ms en la seccin 11.7.
Sugerencia: multiplique la ecuacin (i) por f(x), integre desde -1 hasta 1y aplique las
frmulas de Euler-Fourier.
* 14. a) Si f y f' son seccionalmente continuas sobre -1 5 x < I y si f es peridica con
periodo 2 I, demuestre quenun y nb,, son acotados cuandon + m.
Sugerencia: use la integracin porpartes.
b) Si f es continua sobre -1 5 x 5 1 y es peridica con periodo 21, y si f' y f " son
seccionalmente continuas sobre -1 2 x 5 1, demuestre que n2un y n2bnson acotados
cuando n -+ M. Aplique este hecho para demostrar quela serie de Fourier parafconverge
en cada uno de los puntos de- 15 x 2 1. Por qu f debe ser continua sobre el intervalo
cerrado?
Sugerencia: aplique nuevamente la integracin por partes.
1 (2n
"=, 1 + (2n
1)
sen(2n - 1) xx.
- 1)2
Es posible demostrar que estaserie converge, aunque concierta lentitud. Sin embargo,
observe que para n grande, los trminos de la serie (i) son aproximadamente iguales a
[sen( 2n - 1)rx]/(2n - 1)y que los ltimos trminosson semejantes a los del ejemplo del
texto, ecuacin (6).
a) Demuestreque
10.4
589
(4
(b)
f ("4 = f (
(1)
f(-4 = -f(4
(2)
1.
2.
3.
En caso de que cualquiera delas funciones se anule idnticamente, puede ser necesario
modificar estas proposiciones.
590
por lo quef,
entonces
+ f2
h ( x ) =f,(x>f2(x),
fir2
de modo que
es par.
Tambin son importantes las dos siguientes propiedades de las integrales de las funciones pares e impares:
4.
5.
Serie de cosenos. Supngase quef y f ' son seccionalmente continuas sobre-1 5 x < 1 y
que f es una funcin peridica par con periodo 21. Entonces, por las propiedades 1 y 3, se
deduce que f(x)cos(nnx/l) es par y que f(x)sen(nrx/l) es impar. Entonces, como consecuencia de las ecuaciones(5) y ( 6 ) ,los coeficientes de Fourier de
f se expresan por
n = 1,2, . . . .
h, = O.
Por tanto, f tiene la serie de Fourierde f
f(x)
nzx
-5
- + 1 a, cos 1
a,
=7
n=1
En otras palabras, la serie de Fourier de cualquier funcin par consta solamente de las
funciones trigonomtricas pares c o s ( n ~ x / l )y el trmino constante; es natural dar a esta
10.4
591
n=0,1,2 ,...,
a,, = O,
Por tanto, la serie de Fourier para cualquier funcin impar consta solamente
de las funciones trigonomtricas impares sen(nzxl1); a esta serie se le llama
serie de senos de Fourier.
Una vez ms, obsrvese que slo es necesario calcular por integracin
la mitad de los
coeficientes, ya que cada a,,,para n = O, 1, 2, . . . ,es cero para cualquier funcinimpar.
Sean f(x) = x, -1 < x < 1 y f(-Z) = f(1) = O. Supngase quefest definida en todas partes, de
modo que es peridica con periodo21 (ver la figura 10.4.2). La funcin as definida se conoce
como onda diente desierra. Encontrar la serie de Fourier paraesta funcin.
En virtud dequejes una funcin impar, segnla ecuacin (8) sus coeficientes de Fourier son
a,=0,
n=0,1,2 ,...;
nnx
f(x) = x n=l
(-1)nfl
______
sen
nnx
.
1
Obsrvese quela funcin peridicafes discontinua en los puntos f 1, f 31, . . . ,como se muestra
en la figura 10.4.2. En estos puntos, la serie(9) converge al valor medio de los lmites por la
izquierda y por laderecha; asaber, cero. La suma parcialde la serie (9), paran= 9 semuestra en
592
diferenciales
Ecuaciones
Ntese que en este ejemplo f(-l) = f(1) = O, as como f(0) = O. Esto se requiere si la
funcin f ha de ser tanto impar como peridica, con periodo
21. Cuando se habla de construir una serie de senos para una funcin definida sobre
O 5 x 5 1, se entiende que,en caso
de ser necesario,se debe redefinir primero la funcin como cero enx = O y x = 1.
Vale la pena observar quela funcin de onda triangular (ejemplo1 de la seccin 10.2)y la
funcin de onda diente desierra que acaba de considerarse son idnticas sobre el intervalo
O
5 x < 1. Por consiguiente, su seriede Fourier converge a la misma funcin,f(x) = x, sobre
este intervalo. Portanto, si se requiere representarla funcin f(x) = x sobre O 5 x < 1por una
serie de Fourier, es posible lograrlo mediante una serie de cosenos,
o bien, mediante una serie
del senos. En el primer caso,f se extiende como una
funcinpar hacia el intervalo-I < x <
O y en las dems partes peridicamente
(la onda triangular). En el segundo caso,
f se extiende
hacia -1 < x < O como una funcin impar,y peridicamente en todas partes(la onda diente
de sierra). Si f se extiende de cualquier otro modo
la serie de Fourier resultante todava converge a x en O 5 x < I, pero comprender tanto trminos seno como coseno.
FIGURA 10.4.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (9), para la
onda diente de sierra.
593
2.
o.
-f(-x),
3.
05x51,
-1 < x <
O<x<l,
x = o, 1,
-1 < x <o.
OI
X I I,
(12)
y hacer que k(x) est definida para (-Z, O) de cualquier manera coherente con las
condiciones del teorema10.3.1.Algunas veces es conveniente definir
k(x) como cero
para -1 < x < O . La serie de Fourier para k, que comprende tanto trminos seno como
coseno, tambin representa afsobre [O, I ] sin importar la manera en la que se defina
k(x) en (-1, O). Por tanto, existen una infinidad de esas series, todas las cuales convergen af(x) en el intervalo original.
Por lo comn, la forma del desarrollo a utilizar estar dictada
(o por lo menos sugerida)
por la finalidad para la que se necesita. Sin embargo, si se cuenta con una eleccin para
aplicar del tipo de las series de Fourier, la seleccin algunas veces puede basarse en la
rapidez de convergencia. Por ejemplo,
la serie de cosenos para la onda triangular (ecuacin
(20) de la seccin 10.2) converge con mayor rapidez que la serie de senos para la onda
diente de sierra (ecuacin (9) de la seccin 10.4), aunque las dos convergen a la misma
funcin para O 5 x < 1. Esto se debeal echo de quela onda triangular es una funcin ms
suave que la de diente de sierra y, por lo tanto, es ms fcil de aproximar. En general,
mientras ms derivadas continuas tenga una funcin sobre todo
el intervalo - co < x < 00,
ms rpido convergersu serie de Fourier.Ver el problema 14 de la seccin10.3.
f ( x ) = {;,-
x,
o <x 5
1,
1<x52.
(13)
Como ya se indic,es posible representarf por una serie de cosenoso una serie de senos. Trazar
la grfica de la suma de cadauna de estas series para -6 5 x 5 6.
594~ _ _ _
.~=
i.3'
*
Y?
2:
"r
-I
"
%?
FIGURA 10.4.5 Extensin peridica impar def(x) dada por la ecuacin (13).
..
~
$$
,e
iq
#-;
Problemas
E a cada uno de los problemas 1 a 12, determine si la funcin dada espar, impar o de ninguno
de los dostipos.
I . x3
2. S 3 - 2s
3. x3 - 2s + 1
4. tan 2.x
5. sec x
6. IxI3
l.
8. lnlsenxl
9. Inlcos x1
10. (2.Y - .3)4
11. La funcin del problema 9, seccin 10.2.
12. La funcin del problema 10, seccin 10.2.
En cada uno de los problemas 13 a 18 aplique las propiedades de las funciones pares e
impares para evaluar la integral dada.
13.
S',
s ds
16.
17.
J:
s4
II
sent].\-d\-
x4 dx
14.
18.
sen
nnx
nnx
rcos
dx
1
--
j' x cos nx dx
-n
19. Demuestre que cualquier funcin puede expresarse como la suma de otras dos funciones, una que es par y la otra impar. Es decir, para cualquier funcin f, cuyo dominio
contiene a "x siempre que contenga a x,demuestre que existen una funcin par g y una
funcin impar h tales quef(x) = g(x) + Ir(x).
Sugewlcia: Si se supone quef(x) = g(x) + /I(.),
cul esf(-x)?
10.4
595
20. Encuentre los coeficientes de las series de cosenos y de senos descritasen el ejemplo 2.
En cada uno de los problemas 21 a30 determine la serie de Fourier requeridapara la funcin
que se da;trace la grfica de la funcin a la que la serie converge sobre tres periodos.
21. f ( x ) =
1,
O<x<l,
o,
l<x<2;
o<x<1,
1<x<2;
x,
1,
23. .f(x) = 1,
24. f ( x ) = 1,
0 < X < n;
< n;
o,
o<x<x,
1,
2,
26. f ( x ) = x,
0 5 x < 1;
serie deperiodo 1.
27. f(x) = 1 - x,
O Ix I
1;
serie decosenos,periodo 21.
Compare con el ejemplo 1 de la seccin 10.2.
28. f(x) = I - x,
O < x < 1;
serie desenos,periodo 21.
29. f(xj =
{i:
O<X<K,
30. f ( x ) = -x,
- x < x < O;
serie de senos,periodo2n.
31. Demuestre que sifes una funcin impar, entonces
J:, f ( x ) d x = o.
32. Demuestre las propiedades 2 y 3 de las funciones pares e impares, segn se enunciaran
en el texto.
33. Demuestre que la derivada de una funcin para es impar y que la derivada de una funcin impar es par.
f(r) dt. Demuestre que si fes par, entonces F es impar, y que sifes impar,
entonces F es par.
35. Con base en la serie de Fourier para la onda cuadrada del ejemplo1 de la seccin 10.3,
demuestre que
34. Sea F(x) =
36.
596
para O S x 5 l.
a) Demuestre formalmente que
m,
[f(x)]'dx
b:.
Compare este resultado con el del problema 13 de l a seccin 10.3. Cul es elresultado
correspondiente si ftiene una serie de cosenos?
b) Aplique el resultado del inciso a) a la serie de la onda diente de sierra dada en la
ecuacin (9) y, de este modo,demuestre que
h,sen(nxx/21),
.f(.u) =
"= 1
en donde
b, =
f joz'
f(x) sen(nxx/21) dx.
f(x) =
6, sen
"= 1
(2n - 1) xx
21
'
en donde
(2n - 1)ax
21
dx.
10.5
597
calor
't
-
- 21
-I
-21
21 x
40. Cmo se debe extenderf,originalmente definida sobre[O, I], de modo que se obtenga
una serie de Fourier que comprenda las funciones cos(lcx/21), cos(3lcx/21), cos(Slcx/
2I), . . . ? Consulte los problemas38 y 39. Sif(x) = x para O 5 x 5 I, trace la grfica de
la funcin haciala cual convergela serie de Fourierpara -41 5 x 5 41.
. I
o,
0 < X < 1,
t >
~(1,t ) = O,
t > o,
(2)
y la condicin inicial
u(x, O) = f ( x ) , 2
oI
x 5 1.
nnx
Solucin
10.5
599
calor
Conviene hacer notar que, en esta etapa, la solucin (4) debe considerarse como una
solucin formal: es decir, se obtuvo sin justificacin rigurosa de los procesos de tomar
el
lmite que intervinieron. Esta justificacin rebasa lo que cubre este libro. Sin embargo,
una vez que se obtiene la serie
(4), es posible demostrar que, enO < x < I, t > O, converge
a una funcin continua, que se pueden calcular las derivadas
uxxy ut al derivar la serie (4)
trmino a trmino y que, de hecho, se satisface, la ecuacin del calor(1). El argumento se
apoya en gran parte en el hecho
de que cada trmino de la serie (4) contiene un factor
exponencial negativo y esto da por resultadouna convergencia relativamente rpida de la
serie. Un argumento adicional establece que la funcin u expresada por la ecuacin (4)
tambin satisface las condiciones en
la frontera y las iniciales; con esto se completa la
justificacin de la solucin formal.
Es interesante hacer notar que aunque f debe satisfacer las condiciones del teorema de
Fourier dela convergencia (seccin 10.3), puede tener puntos discontinuidad. En este caso,
la distribucin inicial de temperaturas L:(x,O) = f(x) es discontinua en uno o ms puntos.A
pesar de ello, la solucin
u(x, r) es continua para valores arbitrariamente pequeos
de t > O.
Esto ilustra el hecho de que la conduccin del calor es un proceso difusivo que de modo
instantneo suaviza culesquiera discontinuidades que pudieran estar presentes
en la distribucin inicial de temperaturas. Finalmente, dado que f es acotada, por la ecuacin (6) se
concluye que los coeficientes bn tambit: son acotados. Como consecuencia, la presencia
del factor exponencial negativo en cada trmino dela serie (4) garantiza que
lm u(x, t ) = O
1-
(10)
7-
para toda x, sin importar la condicin inicial. Esto concuerda con el resultado esperado
a partir de la intuicin fsica.
A continuacin se considerarn otros dos problemas de conduccin unidimensional del
calor, que es posible manejar conel mtodo desarrollado en la seccin 10.1.
600
cin (14) de la seccin 10.1) debe retenersey usarse para satisfacer las condiciones en la
frontera (11). Es posible llegar al mismo resultado de manera ligeramente diferente si se
reduce elproblema actuala uno que tenga condiciones homogneaslaen
frontera, el cual
puede resolverse comoen la seccin 10.1. La tcnica para hacerlose sugiere en el siguiente
argumento fsico.
Despus de mucho tiempo, es decir, cuando t t M,se anticipa que se llegar a una
distribucin de temperaturas de estado estableu@), que es independiente del tiempo yt
de las condiciones iniciales. Como u(x) debe satisfacer la ecuacin de conduccin del
calor (l),se tiene
u(x) = o,
o < x < 1.
U(/) =
T,,
(13)
u(x) = ( T 2- T,)- + T , .
I
t).
(1 5 )
Dado que u(x) se expresa por la ecuacin (14), se resolver el problema siempre que sea
posible determinarw(x, I). El problema con valoresen la frontera paraw(x, t ) se encuentra
al sustituir la expresin de la ecuacin (15) para u(x, t ) en las ecuaciones(l),(3) y (11).
Por la ecuacin (1) se tiene
@?(u f w ) x x = (u
+ w),;
se deduce que
~ ( lt), = U(/,t)
U(/) =
T, - Tz = O.
u(x) = f ( x ) - Z;(x),
(1 8)
en donde u(x) se expresa porla ecuacin (14). Por tanto, la parte transitoria de la solucin
del problema original se encuentra al resolver el problema que consta de las ecuaciones
10.5
601
(16), (17) y (18). Este ltimo problema es precisamente el que se resolvi en la seccin
10.1,siempre quef(x) - v(x) se considere ahora comola distribucin inicial de ternperaturas. De donde,
X
u(x, t) = ( T , - TI)1
en donde
bn = 7
+ T, +
bne"'
n= 1
1;
2 2 ,I2
'
[ j ( x ) - ( T , - TI) - TI sen-
nxx
sen I,
1
dx.
Barra con extremos aislados. Se presenta un problema ligeramente diferente si los extremos dela barra estn aislados de modo que no pase calor a travs de ellos. Segn
la ley
de Newton del enfriamiento, como se analiza en el apndice
A, la razn de flujo de calor a
travs deuna seccin transversal es proporcional
a la razn de cambio dela temperatura en
la direccin x. Por tanto, en el caso de que no haya flujo de calor, las condiciones en la
frontera son
UJO, t ) =
o,
u#,
t ) = o,
t > o.
(21)
El problema planteado por las ecuaciones(l),(3) y (21) tambin se puede resolver porel
mtodo de separacin de variables. Si se hace
u(x, t ) = X(x)T(t),
(22'
X"
X
I T'
"
"
"
a2T
c,
en dondeu e s una constante.Por tanto, una vez ms se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
Para cualquier valor de u,un producto de soluciones de las ecuaciones (24) y (25) es una
solucin de la ecuacin diferencial parcial(1). Sin embargo, slo se tiene inters en aquellas soluciones que tambin satisfacen las condiciones la
enfrontera (21).
Si se sustituyela condicin en la frontera e n x = O por u(x, t) dada en la (21), se obtiene
X'(O)T(t)= O. No es posible permitir que
T ( t )sea cero para toda
I, ya que entonces tambin
u(x, t ) sera cero para todat. Por ende, debe tenerse
602
Fourier
Por tanto, se desea resolver la ecuacin (24) sujeta a las condiciones en la frontera
y (26)
(27). Es posible demostrar queslo pueden existir solucionesno triviales de este problema si u es real. En el problema 7 se indica una manera de demostrar esto; de modo
alternativo, es posible apelar a una teora ms generalseque
analiza posteriormente en la
seccin 11.3. Se supondr que u es real y, de modo sucesivo, se considerarn los tres
casosg<O,u=Oyg>O.
Si u < O, es conveniente hacer u = -A2, en donde A. es real y positivo. Entonces la
ecuacin (24) quedaX" - A2X = O y su solucin generales
L.Y.
(28)
X ( x ) = k , sen i..u
+ k , COS i s .
(30)
10.5
Solucin de otrosde
problemas
del
conduccin
603
calor
u(x,t ) =
CO
uo(x,t ) +
1 c,u,(x,
n= 1
t)
;1;
"
n=0,1,2,....
(34)
Con esta eleccin de los coeficientesco, cL,c2,. . . , la serie (32) suministrala solucin del
problema de conduccin del calor para
una barra con extremos aislados,ecuaciones (l),(3)
Y (21).
Vale la pena observar que tambin se puede concebir la solucin (32) como la suma de
una distribucin de temperaturas de estado estable (dada por
la constante c,/2), que es
independiente del tiempot, y una distribucin transitoria (dada por el resto dela serie infinita) que se anula en el lmite, cuando t tiende al infinito. Que el estado estable sea una
constante es coherente conla expectativa de que el proceso de conduccin del calor gradualmente suavizarla distribucin de temperaturas enla barra, en tantose impida el escape decalor hacia el exterior. La interpretacin fsica del trmino
Cg
-
'
= - Ja f ( x )
dx
";'
en donde los coeficientes se determinan a partir de la ecuacin (34). Se tiene
co = 2
Jo'x dx = 1
(37)
604
Fourier
FIGURA 10.5.3 Distribuciones de temperaturasen varios instantes, para el problema de conduccin del calor del ejemplo
2.
y, para n 2 1,
Por tanto,
Problemas ms generales.
Tambin se puede aplicar el mtodo de separacin de variables
para resolver problemas de conduccin del calor con condiciones en la frontera diferentes a las quese dan mediante las ecuaciones(11) y (21). Por ejemplo, el extremo izquierdo
de la varilla podra mantenerse
a una temperatura fija T, mientras que el otro est aislado.
En este caso las condiciones
en la frontera son
#(O, t ) = T ,
UJl,
t ) = o,
t > o.
(40'1
El primer paso para resolver este problema es reducir las condiciones dadas en la frontera
homogneas, al restar la solucin de estado estable. En esencia, el problema resultante se
resuelve con el mismo procedimiento que el los
de problemas antes considerados. Sin em-
10.5
605
bargo, la extensin de la funcin inicialf hacia afuera del intervalo[O, I] es algo diferente
de la de cualquiera delos casos considerados hasta ahora (ver los problemas
9 a 12).
Cuando la razn del flujo de calor a travs del extremo de la barra es proporcional a la
temperatura, se presentaun tipo ms general de condicin en la frontera. En el apndice
A
se demuestra que las condiciones en la frontera en este caso son de la forma
u,(O,
t) -
h,u(O, t ) = O,
ux(L t )
+ h,u(l,
t ) = O,
t > O,
(41)
en donde CT es la constante de separacin. Una vez ms, es posible demostrar que slo
pueden existir soluciones no triviales para ciertos valores reales no negativos de
u,los
eigenvalores, pero estos valores no se definen por una frmula sencilla (ver el problema
14). Tambin es posible demostrar que las soluciones correspondientes de las ecuaciones
(42), las eigenfunciones, satisfacen una relacinde ortogonalidad y quese pueden satisfacer la condicin inicial(3) al superponer dichas soluciones. Sin embargo, en el anlisis
de
este captulo nose incluye la serie resultante. Existe una teora
ms general que abarca
esos
problemas y que se describe en el captulo
11.
Problemas
1. Considere la conduccin del calor enuna varilla de cobre de 100 cm de longitud cuyos
extremos se mantienen a O'C, para toda t > O. Halle una expresin para la temperatura
u(x, f), si la distribucin inicial de temperaturasen la varilla se expresa por
r'
i
OI
x 5 100
100 - X ,
o,
o,
OiX<5O
50 I
X I 100
o_<x<25
25 5 x 5 75
75<x_<100
606
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
+ o x = o,
X(0)= o,
X I ( / )
= O.
(1)
Sea CT=h2,en dondeh = p+ iv con u y v reales. Demuestre que si1 # O, la nica solucin
de las ecuaciones (i) es la trivial X(x) O.
Sugerencia: use un razonamiento semejante al del problema 13 de l a seccin 10.1.
Los problemas 9 a 12 tratan del problema de conduccin del calor en una varilla que est
aislada en uno de sus extremos y que semantiene a una temperatura constante en el otro.
10.5
Solucin
otros
de
607
9. Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que est aislada en el extremo
x = O y que su extremo x = 1se mantiene a la temperatura constante de 0C.
o < x < I,
= u,,
4 0 , t ) = O,
U&
t)
>o
+ p ( l , t ) = o,
u ( x , O) = f ( x ) .
o Ix
t >o
I l.
+ crx = o,
X ( 0 ) = o,
X([) + yX(1) = o,
Y
T'
+ cra2T = O,
(ii)
608
Ecuaciones
parciales
diferenciales
Fourier
y series de
= O.
(iii)
= u,,
(1)
en el dominio O < x < I, t > O. La ecuacin (1) se conoce como ecuacin de onda y se
deduce en el apthdiceB al final del captulo. El coeficiente constante
u2 que aparece en(1)
se da por
La solucin de la ecuacin de ondafue uno delos problemas matemticos importantes de mediados del siglo
XVIII. La ecuacin de onda fue deducida y estudiada por primera vez por DAlemben en 1746. Tambin
llam la atencin de Euler (1748), Daniel Bernoulli (1753) y Lagrange (1759). La ecuacin de onda fue
resuelta de varias manerasy los mritos de estas solucionesas como las relaciones entre ellas, fueron discutidas, algunas veces acaloradamente, en
una serie de documentos a lo largo de ms de 25 aos. L o s puntos en
disputa se refirieron ala naturaleza de una funcin y a las clases de funciones quees posible representar por
series trigonomtricas. Estas cuestionesno fueron resueltas hasta el siglo XIX.
10.6
609
elstica
4 4 4
""""_
x =o
""""-
"""""-
u (x, t)
x=l
u(/,t ) = o,
t 2 o.
(3)
y su velocidad inicial
u*(%O)
= y(x),
oIx
I E,
(5)
f(0)= f ( /=) o,
y(0) = g(/) = o.
(6)
610
u (O,1 ) =
u (1, t ) =
Esta ecuacin surgira, por ejemplo,al considerar el movimiento de una delgada hoja
elistica, como el parche de un tambor. De manera semejante, la ecuacin de onda en tres
dimensiones es
En relacin con las dos ltimas ecuaciones, tambin deben generalizarse de manera adecuada las condiciones en la frontera y las condiciones iniciales.
A continuacin se resolvern algunos problemas tpicos con valores en la frontera que
comprenden la ecuacin unidimensional de onda.
Cuerda elstica con desplazamientoinicial diferente de cero. En primer lugar, Supngase que la cuerda se perturba a partir de su posicin de equilibrio y luego se Suelta con
velocidad cero en el instante t = O, para que vibre libremente. Entonces el desplazamiento vertical u(x, t ) debe satisfacer la ecuacin de onda (1)
a2u,, = u,,,
O < x < I,
t > O;
u,(x, O) =
o,
oI
x 5 I;
(9)
onda:
10.6 Ecuaciones
de
cuerda
vibraciones
una
de
611
elstica
t) = X(x)T(t)
X
1 T - u,
X
a Z T
en aondeu es una constante.Por tanto, se encuentra queX(x)y T(t ) satisfacen las ecuaciones diferenciales ordinarias
o,
X(1) = o.
(14)
( 1 5)
y las soluciones correspondientes paraX(x) son proporcionales
a sen(nnxl1). Si seusa en la
ecuacin (13) los valores de adados
por la (15), se encuentra que T(t) es una combinacin
lineal de sen(nnatl1)y cos(nnatl1). De donde, funcionesde la forma
u = n2n2/12,
nnx
nnat
u,(x, t ) = sen -- sen __
n = 1,2, . . .
nnx
nxat
u,(x, t ) = sencos __
1
I
n = 1,2, . . .
(16i
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (3). Estas
funciones son las soluciones fundamentales del problema dado.
A continuacin se buscar una superposicin de
las soluciones fundamentales(16), (17) que
tambin satisfaga las condiciones iniciales (9). Por tanto, se supone queu(x, t) se expresa por
nnat
n=1
...
612
en donde C, y k, son constantes que se elegirn para satisfacer las condiciones iniciales.
La condicin inicial u(x, f ) = f(x) da
(19j
Col110consecuencia, las k , deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier de
periodo 21 paraf y se expresan por
En seguida se supone adems que la serie (18) se puede derivar trmino a trmino con
respectoa t. Entonces la condicininicial
t ) = O da
613
debido a la presencia del factor n2en el numerador, esta serie puedenu converger. Esto
no necesariamente significa quela serie (22) parau(x, t ) es incorrecta, solamente que no
se puede usar la serie (22) para calcular uxx y u,,. La diferencia bsica entre las soluciones dela ecuacin de onda y las la
deecuacin de conducci6n del calorque
es sta contiene
trminos exponenciales negativos que tienden a cero muy rpido
al crecer n, lo cual
asegura la convergencia de la solucin en serie y sus derivadas. Como contraste, las
soluciones en serie de la ecuacin de onda slo contienen trminos oscilatorios que no
decaen al crecern.
Sin embargo, existeuna manera alternativa para establecer indirectamente la validez de
la ecuacin (22).Al mismo tiempo se ganar informacin adicional sobre
la estructura de la
solucin. En primer lugar se demostrar que es equivalente
a
u(x, t) = + [ h ( x - at)
+ h(x + at)],
(23)
en dondeh es la funcin que se obtiene al extender los datos inicialesf hacia ( 4 , O ) como
una funcin impar y a otros valores de x como una funcin peridica de periodo 21. Es
decir,
h(x
+ 21) = h(x).
11 kn sen-.n7tx
1
X
h(x) =
n=
614
y la ecuacin (23) se deduce de inmediato al sumar las dos ltimas ecuaciones. Por
la
ecuacin (23) se ve queu(x, t) es continua paraO < x < I, t > O, siempre queh sea continua
sobre el intervalo(-m, m). Esto requiere quef sea continua sobre el intervalo original
[O, I]
y, como h es la extensin peridica impar def, que f sea cero en x = O y x = I. De manera
semejante, u es dos veces continuamente diferenciable con respecto a cualquiera de las
variables en O < x < I, t > O, siempre que h sea dos veces continuamente diferenciable
sobre (- m, m). Esto requiere quef ' y f " sean continuas sobre [O, I]. Adems, en virtud de
que h" es l a extensin impar def " , tambin debe tenerse f"(0) = f "(I) = O. Sin embargo,
dado que h' es la extensin par de f ', no se requieren condiciones adicionales sobre f '.
Siempre que se satisfagan estas condiciones, pueden calcularse
u,x y ut, a partir de la ecuacin (23), y es un ejercicio elemental demostrar que estas derivadas satisfacen la ecuacin
de onda. Algunos de los detalles del razonamiento que acaba de indicarse se dan en los
problemas 15 y 16.
Si no se satisface alguno delos requisitos de continuidad del ltimo prrafo, entonces u
no es diferenciable en algunos puntos dela banda seminfinita O < x < I, t > O, y por tanto,
slo es una solucin de la ecuacin de onda en un significado un tanto restringido. Una
consecuencia fsica importante de esta observacin es que si en los datos inicialesfestn
presentes cualesquiera discontinuidades, se mantendrn en la solucin u(x, t ) para todo el
tiempo. Como contraste, en los problemas de conduccin del calor las discontinuidades
iniciales se suavizan instantneamente (seccin 10.5). Supngase que el desplazamiento
inicial f tiene una discontinuidad por salto en
x = xo,O 5 x. 5 l. Como h es una extensin
peridica d e 5 la misma discontinuidad est presenteen / ( E ) en E =xo+ 2nl y en 5 = -xo +
2n1, en donden es cualquier entero. Por
tanto, h(x - at) es discontinua cuandox - at = x. + 2n1,
o cuando x - at = - x. + 2nl. Para una x fija en [O, 11, la discontinuidad que originalmente
estaba en x. reaparecer en h(x -at) en los instantes t = (x * x. - 2nl)/a. De manera semejante, h(x + at) es discontinua en el punto
x en los instantest = (-x 2 x. c 2 n l k en dondem
es cualquier entero. Con referencia a la ecuacin (23), se concluye que la solucinu(x, t)
tambin es discontinua en el punto dadox en estos instantes. Puesto que el problema fsico
se plantea para t > O, slo interesan aquellos valores de m y n que dan lugar a valores
positivos de t.
Problema general de la cuerda elstica. Supngase quela cuerda se pone en movimiento
a partir de una posicin inicia1 especfica con una velocidad dada; entonces, el desplazamiento vertical u(x, t ) debe satisfacer la ecuacin de onda (l),
10.6
615
1 k,
ffi
U ( X , O)
n= 1
nnx
sen ~ - =
- f(x),
I
(291
Por tanto, la ecuacin(18), con los coeficientes dados por las ecuaciones
(20) y (29), constituye una solucin formal para el problema
de las ecuaciones (l),(3) y (26). Se puede
establecer la validez deesta solucin formal mediante razonamientos semejantes alos antes indicados para la solucin de las ecuaciones(l),(3) y (9).
Problemas
1. Encuentre el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica que est fija en sus extremos
y que se pone en movimiento al jalar su centro. En este caso, u(x, t ) satisface las condiciones (l),( 3 ) y (9) con f(x) definida por
616
3. Encuentre el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, que se mantiene fija enlos
extremos y que sepone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio, u(x, O) = O,
con una velocidad inicial u,@, O) = g(x), en donde g es una funcin dada.
4. Encuentre el desplazamiento u(x, t) de una cuerda elstica delongitud I, sujeta enlos dos
extremos, que se pone en movimiento a partir de su posicin recta de equilibrio con la
velocidad inicial g definida por
L
+ ,+>(x,f),
en donde ~ ( xt,) es la solucin del mismo problema con g(x) = O y w(x, t ) es lasolucin
del mismo problema conf(x) = O. De este modo,v(x, t ) representa el movimiento de una
cuerda a partir delreposo con eldesplazamiento inicialf(x) y w(x, r) representa el movimiento de una cuerda que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio
con velocidad inicial g(x). Por lo tanto, se puede obtener la solucin del problema general al resolver dos problemas subsidiarios.
6. Si una cuerda elstica est libre en uno de sus extremos, la condicin en la frontera a
satisfacer all es que
ux= O. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica de
longitud I, fija en x = O y libre en x = I, que sepone en movimiento sin velocidad inicial
a partir de la posicin inicial u(x, O) =f(x>, en dondefes una funcin dada.
Sugerencia: demuestre que lassoluciones fundamentales para este problema, que satisfacen todas lascondiciones excepto la condicin inicial no homognea, son
u,(x, r ) = sen x,.;
en dondeA, = (2n -I) x12 1, n = 1,2, . . . . Compare esteproblema con el11 de laseccin
10.5; en especial ponga atencin en la extensin de los datos iniciales hacia afuera del
intervalo original [O, 11.
7. Es posible introducir variablesadimensionales en la ecuacin de onda (11) de la siguiente manera: al hacer s = xil, demuestre que la ecuacin de onda queda
10.6
617
a continuacin demuestre que lia tiene las dimensiones de tiempo y que, por tanto, se
puede usar como launidad en la escala deltiempo. Finalmente, haga z= atll y demuestre
que laecuacin de ondase reduce a
U,,
= UTI.
u,,
+ $(x + at),
u,,,
u,,
618
Ecuaciones
parciales
diferenciales
series de Fourier
+ f'(x + ut)].
Sugerencia: observe
Demuestre que
2,
O,
.f(x - at) =
-l+ut<x<I+ut
en caso
contrario.
u,,
u,(x, O) = y(x),
q!)(s
+i$(x)
-aq!)'(x)
= o,
+ a$'(x) = g(x).
b) Use la primera ecuacin del incisoa) para demostrar que+'(x) = - a'(xj. A continuacin, utilice la segunda ecuacinpara demostrar que-2a $(x) = g(x) y, por lo tanto que
x+al
Jx
~f
' ( 5 ) de.
14. Combine los resultados de los problemas 12 y 13 para demostrar que la SoIucin del
problema
u*u,,
u(x, O) = I'(x),
u,,
u,(x, O) = g(x).
<x< m
10.6
-3
619
elstica
-1
-2
-1
1 -
-2
-1
9
X
FIGURA 10.6.4 Propagacin de una perturbacin inicial enun medio infinito unidimensional.
se expresa por
1
u(x, t ) = -[f(x
at)
+ f ( x + at)] + 2a L
Xfal
a s
g(5) d5.
Los problemas 14 y 15 indican cmo es posible demostrar que la solucin formal (22) de las
ecuaciones (l),(3) y (9) constituye la solucin real de ese problema.
15. Aplique la identidad trigonomtrica sen A cos B = i[sen(A + B ) + sen(A - B)] para
demostrar que la solucin (22) del problema de las ecuaciones (l),(3) y (9) se puede
escribir en la forma (23).
*16. Suponga que h ( Q representa el desplazamiento inicial en [O, I] extendido hacia (-1, O)
como una funcin impar y extendido en lasdems partescomo una funcin peridica de
periodo 21. Si se supone que h , h' y h" son todos continuas, demuestre mediante la
derivacin directa queu(x, t), segn la ecuacin (23), satisface la ecuacin de onda (1) y
tambin las condiciones iniciales (9). Observe tambin que como la ecuacin (22) evidentemente satisface las condiciones en la frontera (3), lo mismo es cierto para la (23).
Si secompara esta con la solucin del problema correspondiente para la cuerda infinita
620
Ecltuciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
(problema 12), se ve que tienen la misma forma, siempre quelos datos iniciales para la
cuerda finita, definidos originalmente slo sobreel intervalo O d x 5 I, se extiendan de
ia manera dada sobre todo el eje x. Si se hace esto, la solucin para la cuerda infinita
tambin es aplicable ala finita.
17. El movimiento deuna membrana circularelstica, como el parche de un tambor, se rige
por la ecuacin bidimensional de ondaen coordenadas polares
u,,
+ (l/r)u, + (1(r2)uH,,= a
'u,,.
Una de las ecuaciones diferenciales parciales ms importantes que se presentan en las matemticas aplicadas esla asociada con el nombre de Laplacelo: en dos dimensiones
y en tres dimensiones
u,,
+ U,." + U Z Z = o.
(2)
U@,
y,
La ecdacin de Laplace recibe ese nombre en honor de Pierre Simon de Laplace quien, a partir de 1782 estudi
con amplitud sus soluciones al investigar la atraccin gravitacional de cuerpos arbitrarios en el espacio. Sin
embargo, la ecuacin apareci por vezprimera en un documento de Euler sobre hidrodinmica,en 17.52.
621
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) fue profesor en Berln y, despus del fallecimiento de Gauss, en
Gotinga. En 1829 dio el primer conjunto de condiciones suficientes para garantizar la convergencia de una
serie deFourier. La definicin de funcin que suele usarse en laactualidad en elclculo elemental es enesencia
la que dio Dirichlet en 1837. Aunque actualmente es ms conocido por su trabajo en anlisis y ecuaciones
diferenciales, Dirichlet tambin fue uno de lostericos ms destacados en teora de nmerosdel siglo XIX.
622
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
u (x. b>= O
u (x,
O) = o
U ( X , O) =
O,
U(S, h ) = O.
O < .X < u ,
623
-=
Y"
= a,
Y
"
en donde u es la constante de separacin.Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
o,
Y" + OY = o.
X' - ax =
Si ahora u dada en la ecuacin (5) se sustituyeen cada una de las condiciones homogneas
en la frontera, se encuentra que
X(0)= o
Y
Y ( 0 )= O,
Y ( b )= O.
(9)
nny
b
n = 1,2, . . . .
.. .
624
1 c,senh
na,
u(a,y ) =
nnu
nny
senh
b
-~
= f(y).
Por lo tanto, las cantidadesc,, senh(nna/b) deben serlos coeficientes de la serie de senos de
Fourier paraf, de periodo 2 h, y se expresan por
De este modo, la solucin dela ecuacin diferencial parcial (1) que satisface las condiciones en la frontera (4) est dada por la ecuacin (12), con los coeficientes c, calculados a
partir de l a (14).
Con base en las ecuaciones(12) y (14), se ve quela solucin contiene el factor senh(nnx/
b)/senh(nna/b). Afin de estimar esta cantidad para
n grande puede usarsela aproximacin
senh 5 = eE12, y obtener as
senh(nnx/h) 4.~
exp(nnx/h)
_ _ = exp[ -nn(u
senh(nna/h) - exp(nnu/h)
"
~
-4
"
"
x)/b].
Por tanto, este factor tiene el carcter de una exponencial negativa; como consecuencia,
la
serie (12) converge bastante rpido a menos que a "x sea muy pequea.
Problema de Dirichlet para un crculo. Considrese el problema de resolver la ecuacin de Laplace enLa regin circular r < a, sujeta a la condicin en la frontera
u(a, 0) = f'(0),
(1 5)
en donde f es una funcin dada sobre O S 0 < 2n (ver la figura 10.7.2). En coordenadas
polares, la ecuacin de Laplace tomala forma
u,,
+ r1 u, + r21 UIj@ = o.
"
Para completar el planteamiento del problema se observa que, para que u(r, 6) sea de
valores nicos, es necesario queu sea peridica en0 con periodo 2n. Adems, se expresa
explcitamente que u(r, 0 ) debe estar acotada para r I a, ya que esto ser importante
posteriormente.
Para aplicar el mtodo de separacin de variables a este problema se supone
que
u(r, O) = R(r)@(O),
(171
625
o bien.
en donde a e s la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
r2R + rR - O R = O,
(19)
O + a@ = o.
(20)
(21)
Por tanto, @(e)puede ser peridica slo si c = c 2 = O y se concluye que cr no puede ser
negativa.
Si u = O, entonces la ecuacin (20) queda O = O y, por tanto,
@(e)= c1 + c,e.
(22)
Para que @(6) sea peridica debe tenersec2 = O, de modo que@ ( O ) es constante. Adems,
para (T = O, la ecuacin (19) quede
r2R + rR = O.
(23.1
+ k , In r.
(24)
626
Por ultimo sicr > O, se hace (+ = A2, en donde A > O. Entonces las ecuaciones(19) y (20)
quedan
O + 1 . 2 0
o,
(27)
@(O)
= c1 sen21
+ c 2 cos itl.
(29)
u(a, O) = -
+ n1
a(c,cos n8 + k , sen no) = f(Q)
=l
(32)
para O 5 6 < 2n. La funcin f puede extenderse hacia afuera de este intervalo de modo que
sea paridica de periodo 2n y, por lo tanto, tiene una serie de Fourier de la forma (32).
Como la funcin extendida tiene periodo2n, es posible calcular sus coeficientes
de Fourier
al integrar sobre cualquier periodo de la funcin. En particular, es conveniente utilizar el
intervalo original (O, 2n); entonces,
1
acn= 71
lo
2n
f ( 0 ) cos n8 do,
n = O, 1, 2 , . . . ;
(33)
627
Problemas
;gg
1. a) Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplaceen el rectngulo O < x < a,
O < y < b que tambin satisfagalas condiciones en la frontera
U(X,
O)
O <y < b
~(a
y ),= O,
~ ( 0y,) = O,
= O,
U(X,
b) = Y(X),
OI
X
a.
g(x)
i";
= a - x,
o S x < a/2,
4 2 I X 5 u.
o < y < b,
u(a,y ) = o,
U(X, O) = h(x),
U(X,
b) = O,
OS
5 a.
u@, Y ) =
O) = h(x),
U(X,
YA
b) = O,
0 < Y < b,
OI
X 5 u.
fo),
~ ( 0Y,) = k(y1,
U(X,
O) = h(x),
u@, y ) = f(y),
U(X,
b) = g(x),
O < y < b,
O Ix I
a.
+ (l/r)u, + ( l/r*)uoo = O
O I O < 28,
ti28
u(r, a) = O,
u(a, 0) = f(O),
O 2 r <a
O5H2a.
u(a,y ) = o,
u(x, O) = f ( x ) ,
o2x
<x <
y >o
5a
u,(a, Y ) = ./U),
u,(x, O ) = o,
U,(&
b) = o,
O < y < b,
o 5 x i a.
n = 1, 2, 3, .
es una condicin necesaria para que el problema dado sea resoluble.Por ltimo, observe
que c,, permanece arbitraria y, de donde, la solucin slo queda determinada hasta esta
constante aditiva. Esta es una propiedad de todos los problemas de Neumann.
Apndice
629
11. Encuentre una solucin u(r, 6) de la ecuacin de Laplace en el interior del crculo r = a
que tambin satisfagala condicin en la frontera sobre el crculo
O) = g(@,
u,@,
o 5 o < 2n.
Observe que ste es un problema de Neumann y que su solucin slo est determinada
hasta una constante aditiva arbitraria. Establezca una condicin necesaria sobre g(6)
para que este problema sea resoluble por el mtodo de separacin de variables (verel
problema 10).
12. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplaceen el rectngulo O < x < a, 0 <
y < 6, que tambin satisfagalas condiciones en la frontera
U N , Y)= 0,
u(x, O) = o,
0 < y < b,
u(x, b) = o,
o 5 x 2 a.
u(a, y) = f(y),
U(X, O) =
u"(x,b) = O,
O,
o < y .= b,
O IX 5
U.
o,
u&,
u(x, O) = o,
Y)= o,
0 < y < b,
oI
x 5 a.
u(x, b) = f(x),
rR" + R'
+ 12rR = O,
- L2Z = O.
APNDICE A
Deduccin de la ecuacin de conduccin del calor. En esta seccin se deduce la ecuacin diferencial que,por lo menos hasta una primera aproximacin, rigela conduccin del
630
Ecuaciones
parciales
diferenciabs
y series de Fourier
(1)
Apndice
63 1
A
u(x0
H(x,, t ) = -1m K A -
+ d/2, t ) - u ( x O- d / 2 , t )
.__
"
"
d-O
(2)
- K A u , ( x ~ , t).
H(x,
'
(3)
Por tanto, la razn neta a la que fluye el calor hacia el segmento de la barra entrex = x. y
+ Ax se expresa por
x = x.
Q = H(xo, t) - H(x,
u,(x~, t ) ] ,
(4)
+ AX, t ) - ux(x0,1)]
At.
(5)
o como
Q At = [ u ( x ~ 8 AX, t
(8)
Para balancear los trminosde flujo y de absorcin, se igualan las dos expresiones para
Q At:
~ A [ U , ( X ~AX, t) - u,(x,
= spA[u(x,
l4
~,
.
..
t ) ] At
(9)
La dependencia dela densidad y del calor especifico con respecto ala temperatura es relativamente pequea, por lo que se despreciar; por tanto p y s se considerarn como constantes.
632
parciales
diferenciales
Ecuaciones
y series de Fourier
"t
O y A t -+ O, se obtiene la ecuacin
z2uxx = u,.
Ocurre otra sencilla condicin enla frontera si se asla el extremo de modo que no pase
calor a travs de l. Si se recuerda la expresin ( 2 ) para la cantidad de calor que cruza
cualquier seccin transversal dela barra, resulta evidente que la condicin de aislamiento
es que esta cantidad se anule; por tanto,
ux = o
'
(13)
+ h,u(l, t ) = 0
> o,
(15)
u(x, O) = f'(x),
oI
x 5 1.
( 1 6)
Apndice
633
(1 7)
= spAu,.
(19)
en donde&) = K(x)A(x)y r(x) = s(x)p(x)A(x). Ntese que estas dos cantidadesson intrnsecamente positivas.
Se tiene una segunda generalizacin si existe otras maneras en las que
el calor entra ala
barra o sale de sta. Supngase que existe unafuente
que agrega calor a la barra a una razn
G(x, t, u ) por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad delongitud,
en donde G(x,
f, u ) > O. En este caso,es necesario sumar el trmino
G(x, t, u)AxAt al primer miembro de
la ecuacin (9) y esto da la ecuacin diferencial
I(X)U, = [P(XbXlX+ G(x, 4 u).
(20)
S i G(x, t, u ) < O, entonces se habla de un sumidero que elimina calor de la barra a la razn
G(x, t, u ) por unidad de tiempo por unidad de longitud. Para hacer manejable el problema
se debe restringir la forma de la funcin
G. En especial, se supondr queG es lineal en u y
que el coeficiente deu no depende de t. De este modo, se escribe
(21)
Se ha introducido el signo menos enla ecuacin (21) para que ciertas ecuaciones que aparecen ms tarde tengan sus formas acostumbradas. Si se sustituye la ecuacin (21) en la
(2O), se obtiene
r(X)ur = [p(x)ux]x
q(Xb
+ F ( x , t).
(22)
634
o en tres dimensiones
Las condiciones en la frontera correspondientes a las ecuaciones(12) y (13) para problemas multidimensionales corresponden a una distribucin prescrita de temperaturas sobrz la
frontera, o bien, a una frontera aislada. De manera semejante, en general, la distribucin
inicial de temperaturas ser funcinde x y y para la (23), y funcin dex, y y z para la (24).
APNDICE B
Apndice
635
T ( x + A X ,t ) COS(^
+ AO) - T ( x ,t ) COS 8 = O.
(1)
(2)
en donde X es la coordenada del centro de masa del elemento de la cuerda que se est
considerando. Resulta evidente quer e s t en el intervalox < X < t Ax. Se supone que el
peso de la cuerda, que acta verticalmente hacia abajo, es despreciable, por lo que se ha
omitido en la ecuacin (2).
Si la componente vertical deT se denota por V, entonces (2) puede escribirse como
V(X
+ A X ,t ) - V ( X ,t)
= pur,(% t ) .
"
Ax
Si sepasa al lmite cuando Ax -+ O, da
K ( x , t ) = Purr(X, t).
Para expresar la ecuacin(3) por completo en trminos deu se observa que
V ( x , t ) = H ( t ) tan 6 = H(t)u,(x, t).
De donde, (3) queda
(Hu,), = pur,,
O
Hu,,
putt.
(4)
Para movimientos pequeos de la cuerda es permisible sustituir H = T cos 0 por T. Entonces la ecuacin (4) toma su forma acostumbrada
a2u,, = u,,,
(5)
636
parciales
diferenciales
Ecuaciones
y series de Fourier
a2 = T/p.
(6)
en donde
+ C U , + ku = u2u,, + F(x,r),
(7)
en donde c y k son constante no negativas. Los trminos cu,, ku y F(x, t) surgen de una
fuerza de amortiguamiento viscosa, una fuerza
de restitucin elsticay una fuerza externa,
respectivamente. Ntese la semejanza dela ecuacin (7), excepto por el trminoa2uru,con
la ecuacin del sistema resorte-masa que se dedujolaenseccin 3.8; el trmino adicional
a2urusurge por una consideracin de las fuerzas elsticas internas.
Para un sistema vibrante con ms de una coordenada espacial significativa, puede ser
necesario considerar la ecuacin de onda en dos dimensiones
BIBLIOGRAFh
Los libros siguientes contienen informacin adicional sobre las series de Fourier:
Buck, R.C., y Buck, E. F., Advanced Calculus (3a ed.)(New York; McGraw-Hill).
Carslaw, H. S., Introduction to rhe Theory ofFourierS Series andlntegrals(3a ed.)(Cambridge: Cambridge
University Press, 1930); reimpreso por Dover, New York.
Courant, R., y John, F., Introduction tu Calculus anddnalysis(New York; Wiley-Interscience).
Guillemin, E. A,, The Mathematics of Circuit Analysis(New York; Wiley).
Kaplan, W., Advanced Calculus (3a ed.)(Reading, Mass.: Adison-Wesley).
Una breve biografa de Fouriery una copia con anotaciones de su artculo de 1807 estn contenidos en:
Grattan-Guinness, I., Joseph Fourier 1768-1830(Cambridge, Mass.: MIT Press).
Algunas referencias tiles sobre ecuaciones diferenciales parciales
y el mtodo de separacin de variables incluyen las siguientes:
Berg, P. W. y McGregor, J. L., Elementmy Partial Diflerential Equations (San Francisco: Holden-Day).
637
Churchill, R. V., y Brown, J. W., Fourier SeriesandBoundary Value Problems (3a ed.)(NewYork; McGrawHill).
Haberman, R.,EIementaryAppliedPartialDifferenfialEquations(Za ed.) Englewood Cliffs,N. J.: PrenticeHall).
Pinsky, M. A,, Introduction to ParfialDifierential Equations withApp2ications (New York: McGraw-Hill).
Powers, D. L., Boundary Value Problems (2a ed.)(New York: Academic Press).
Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problemsin Mathematical Physics (New York: Wiley).
Weinberger, H.F., A First Course in Parfial DifferentialEquations (New York; Wiley).
..
....
X"+aX=O,
O<x<l
X(0) = o,
X(E) = o.
Este problema con valor enla frontera es el prototipo de una gran clase de problemas que
son importantes en matemticas aplicadas. Estos problemas se conocen como problemas
con valores enla frontera de Sturm-Liouville.En este captulo se analizan las propiedades
ms importantes de los problemas de Sturm-Liouville y de sus soluciones; en el proceso
ser posible generalizarun tanto el mtodo de separacin de variables para las ecuaciones
diferenciales parciales.
Para contar con un contexto fsico para este ltimo anlisis recurdese por lo visto en la
seccin 10.1, el problema de conduccin del calor que consta de la ecuacin diferencial
parcial
a2uxx=ut,
o<x<l,
t >o
(1)
u(0, t ) = o,
u(Z, f)= o,
t >o
(2)
640
frontera
Stunn-Liouville
de
y teora
y a la condicin inicial
o 5 x 5 1,
u(x, O) =f(x),
(3)
O<X<l
(4)
X ( 0 ) = o,
X(/)= o
(5)
X(I) = o.
(6)
o bien,
X(0) = o,
En este captulo se amplany generalizan los resultados del captulo 10. La meta principal es mostrar cmo es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver
problemas algo ms generales que los de las ecuaciones (l),(2) y (3). Se tiene inters en
tres tipos de generalizaciones.
En primer lugar, se desea considerar ecuaciones diferenciales parciales ms generales;
por ejemplo, la ecuacin
Se tienen estas condiciones cuando la razn de flujo de calor a travs de uno delos extremos de la barra es proporcional a la temperatura Por
all.lo general,h , y h , son constantes
no negativas, peroen algunos casos pueden ser negativaso depender de t . Las condiciones en la frontera(2) se obtienen en el lmite cuando h
30 y h2 --* to. El otro caso lmite
importante, h , = h , = O, da las condicionesen la frontera para los extremos aislados.
La generalizacin final que se analiza
en este capitulose relaciona con la geometra de la
regin en que se plantea el problema. Los resultados del captulo 10 slo son adecuados
para una clase de problemas un tanto restringida, principalmente aquellos en los que la
regin de interses rectangular o, en unos cuantos casos, circular.Ms tarde, en este captulo, se consideran ciertos problemas planteados en otras regiones geomtricas.
--f
11.1
641
Considrese la ecuacin
que se obtiene al igualar a cero el trmino F(x, t ) de la ecuacin (7). A fin de separar las
variables, se supone que
(1 1)
Se ha denotado la constante por separacin por -A, anticipndose al hecho de que sta por
lo general resulta real y negativa.A partir de la ecuacin (12) se obtienen lasdos ecuaciones diferenciales ordinarias siguientes para
XyT
[ p ( x ) X ] - q(x)X
+ Ar(x)X = o,
TfiT=O.
X(0) - h,X(O) = o,
X ( l ) + h,X(l)
o.
( 1 5)
(16)
642
Problemas
valores
con
en la frontera
Sturm-Liouville
ydeteora
El problema dado por las ecuaciones (13) y (15) tambin es lineal y homogneo, Los problemas no homogneos con valores laenfrontera se identifican con facilidad
por lapresencia enla ecuacin diferencial,o en una condicin en la frontera, de lo
por
menos un trmino
diferente de cero que es independiente dey y de sus derivadas.
Como se indica mediante las ecuaciones (18) a (20), se suelen considerar problemas
planteados sobre el intervalo O 5 x 5 1. Se cumplen resultados correspondientes para
problemas planteados sobre un intervalo finito arbitrario. De hecho, si el intervalo es originalmente a 5 s 5 b, es posible transformarlo haciaO 5 x 5 1 por el cambio de variable
x = (S - a)/(P- a),
Tambin se pueden tener problemas con valores en la frontera con ecuaciones diferenciales de orden superior; en ellos,
el nmero de condicionesen la frontera debe ser igualal
orden dela ecuacin diferencial. Como regla, el ordenlade
ecuacin diferencial es par yse
dan la mitad de las condiciones en la frontera en cada extremo del intervalo bsico. Tambin es posible que una
sola condicin en la frontera comprenda valoresde la solucin o de
sus derivadas o ambas cosas, los dos puntos frontera; por ejemplo,
y(0) - y(1) = o.
(21)
Y + P(4Y + &)Y = g ( 4
(22)
obtenida al dividir sta entre P(x). Sin embargo, para la mayora de los fines es mejor
analizar ecuacionesen las quelos trminos en la primera y segunda derivadas estn relacionados como en la ecuacin (13). Se observa que siemprees posible transformar la ecuacin
general (16) de modo que los trminos en las derivadas aparezcan como en (13) (ver el
problema 7). Se encontrar que las soluciones del problema
(13), (15) son muy semejantes,
en muchos aspectos importantes, a las solucionessen(nnx/C) del problema simple (4), (5).
En especial, se pueden utilizar las soluciones de las ecuaciones(13) y (15) para construir
soluciones en serie de diversos problemas de ecuaciones diferenciales parciales. Con fines
ilustrativos se usar el problema de conduccin del calor compuesto por la ecuacin diferencial parcial (7), las condiciones en la frontera (8) y la condicin inicial (3).
Problemas
11.2
643
1. y
4y = o,
y( - 1) = o,
y( 1) = o
2. [(l x2)yI 4y = o,
y(0) = o,
y(1) = 1
3. y 4y = senx,
y(0) = O,
y(1) = O
4. -y + x2y = l y ,
y(0) - y(0) = o,
y(1) y(1) = o
5. - [(l
x2)y] = i y
1,
y( - 1) = o,
y(1) = o
6. -y = A( 1 x*)Y,
y(0) = O,
y( 1) 3y( 1) = O
+
+
+
+ Q(x)y
t R(x)y
= O.
(i )
Se busca un factor integrantep(x) tal que, una vez que se multiplica la ecuacin (i) por
y(.), la ecuacin resultante se puedeescribir en la forma
[p(x)P(x)y]+ P(X)R(Xb= 0.
(ii)
Pp=(Q-l)p.
(iii)
y - 2 ~ yt Ay = O,
x 2 y t xy t (xz - v2)y = O,
x y t (1 -x)y -t Ay =
(1 -x2)y-xy t cr2y = O,
o,
Ecuacin
de
Hermite
Ecuacin de Bessel
EcuacindeLaguerre
EcuacindeChebyshev
12. La ecuacin
uII + cut t ku = a2u, t
F(X,
t),
(i)
644
Problemas
teora de Sturm-Liouville
a,y(O) a2y(0) =
o,
b,y(l)
+ b,y(l)
= o.
(4
Ejemplo 1
y(1) = o.
Ejemplo 2
i.y
y(0) = o,
= o,
y(1) = o.
= c, sen nx + c2 cos K X ,
11.2
Problemas
lineales
homogneos
Ejemplo 3
645
+ K2y = o,
+ y(1) = o,
y'(0)
+ y'(1) = o.
+ c2 cos KX.
y" t Ay = o,
o, y(1) = o.
y(0) =
(7)
(8)
Para otros valores de A solamente se tiene la solucin trivial. Los valores dados por l a
ecuacin (9) se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (7), (8). Las
soluciones no triviales correspondientes + n ( x ) = sen nnx son las eigenfunciones. La existencia de esos valores y funciones es tpica de los problemas lineales homogneos con
valores en la frontera que contienen un parmetro.
En problemas quese presentan en la fsica, los eigenvalores y las eigenfunciones suelen
tener importantes interpretaciones fsicas.Por ejemplo, el problema (7), (8) se presenta en
el estudio de la cuerda elstica vibrante (seccin
10.6). All, los eigenvalores son proporcionales a los cuadrados de las frecuencias naturales de la vibracin de la cuerda, y las
eigenfunciones describen la configuracin dela cuerda cuando sta se encuentra vibrando
en uno desus nodos naturales.
646
l
_
l
_
frontera ySturm-Liouville
teoria
de
para c1 y c2. Este conjunto de ecuaciones lineales homogneas tiene soluciones (diferentes de c1 = c2= O) si y slo si el determinante delos coeficientes D(A) es cero;es decir, Si
y slo si
Los valores deA , si los hay, que satisfacen esta ecuacin determinantal los
soneigenvalares
del problema con valores en la frontera
(lo), (2). Correspondiendo a cada eigenvalor existe
por lo menos una solucin no trivial, una eigenfuncin, que se determina cuando ms hasta
una constante multiplicativa arbitraria.
Debido a la manera arbitraria en la que 1 aparece en la ecuacin diferencial (lo), es
difcil decir ms sobre
los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la
frontera (lo), (2).
Por consiguiente, ahora el anlisisse restringe a los problemas en los que el coeficientep
de la (10) es independiente ded y el coeficiente q es una funcin lineal deA. Para cierta
clase de problemas de este tipo existe una teora bien desarrollada: este es el tema
sec-de
ciones posteriores de este captulo.Es favorable que esta clase de problemaslaenfrontera
en dos puntos incluya tambin muchos de significado prctico, como
los que surgen enel
estudio de la ecuacinde conduccin de calor, la ecuacin de onda
o la ecuacin del potencial en el captulo10, o sus generalizaciones mencionadas en la seccin 11.1. El siguiente
ejemplo ilustra el clculo de los eigenvalores y eigenfunciones.
11.2
Problemas
lineales
homogneos
y(0) = o,
eigenfunciones
y'(1) t y(1) = o.
647.
(15)
Un campo en el que se presenta este problema es en la conduccin del calor en una barra de
longitud unitaria. La condicin en la frontera enx = O corresponde a una temperatura cero alli.
La condicin en la frontera en x = 1 corresponde a una razn de flujo de calor que es proporcional a la temperatura en ese punto, y las unidades se eligen de modo que la constante de proporcionalidad sea uno (verel apndice A del capitulo 10).
La solucin de la ecuacin diferencial puede tener una de varias formas, dependiendo de il,
por lo que es necesario considerar varios casos. En primer lugar, si = O, la solucin de la
ecuacin diferencial es
y = clx
+ c?;.
(1 6)
c2 = o,
2c, t c2 = o,
(1 7 )
y = c , sen t'/.x
3d2
+ c2 cos &x,
5x12
(18)
7nI2
4.
648
,-
cl(senX;i + Ji cos d i ) = O
~~
Para que exista una solucin no trivial y debe tenerse c1 # O y, por tanto, ildebe satisfacer
sen \I
,-~
.;
+ t'/.:cos t.'i = O.
I
"
(19)
Ntese que siA es tal que cos f i = O, entonces sen f i # O y no se satisface la ecuacin (19).
Por tanto, es posible suponerque cos 4 # O; si se divide (19) entre cos
se obtiene
a,
I .
X, 1. =
~~
(20)
f(a)
al
i,
4.1 16,
i,, 2
(111
paran = 2, 3 , . . . ,
- l)'n'!4
(11)
17
in.y;
l. 2, . . . ,
(22)
(23)
y su solucin general es
,-
1'
en donde Jp
la ecuacin
c , senh ,;p
+ c2 cosh LipI,
~
(14)
-tanh
\:p.
(25)
<
11.2
Problemas
lineales
homopneos
con valores
en
JF
649
= -tanh Jp.
clase slo tiene eigenvalores reales.Por consiguiente, aqu se omite el anlisis denolaexistencia de eigenvalores complejos. De este modo, se concluye que todos los eigenvalores y
eigenfunciones del problema(14), (15) se expresan por las ecuaciones (21) y (22).
En cada uno de los problemas 1 a 4 encuentre los eigenvalores y eigenfunciones del problema dado con valores en la frontera. Suponga que todos los eigenvalores son reales.
+ ;.y = o
)$(O) = o,
y(1) = o
1. y
2. y + i y
3. y + ;.y = o
y(0) = o,
J(1) = o
4. y - ;.y = o
J(0) = o,
yY1) = o
f(0) = o,
y( 1 = o
y( 1) = o
+ J(1) = o
6. y + ;.y = O
Y @ ) = o,
y(7r) + y(7r) = o
8. y
2.y = O
Y(0)- y(0) = o,
y(1)
+ y() = o
y - 2y + (1 + >.)y =o,
y ( 0 ) = o,
y ( ) = o.
a) Introduzca una nueva variable dependiente u mediante la relacin y = s(x)u. Determine s ( ~ )de modo que la ecuacin diferencial para u no tenga trmino en u.
b) Resuelva el problema con valores en la frontera para u y determine de esta manera
los eigenvalores y eigenfunciones del problema original. Suponga que todos
los
eigenvalores son reales.
650
y(o) =: o,
+ 4y' + (4 t galy = o,
yyl) = o.
+ +
* 12.
"2y"
;.(,cy' - y) = o
!(I) = o,
y ( 2 ) - 4'32)= o
"
y"
+ Ay = o,
y(1) = o.
5 ( 0 ) t y'(0) = o,
+ ay = o,
LYy(o)+ yyo) = o,
y ( 1 ) = o,
+ ay = o,
,](o) = o,
y ' ( / ) = o.
1:4m("w
dx = 0
4;
;&,+m
=
:
o,
9;
+ ;."I$" = o
Multiplique la primera de estas ecuaciones por +,,, la segunda por q5m e integre desde 0
hasta E mediante integracin por partes.
11.2
Problemas
lineales
homogneos
651
extremo sujeto,
extremo simplemente apoyado o articulado
extremo libre.
Para cada uno de los tres casos siguientes, encuentre la forma de las eigenfunciones y la
ecuacin satisfechapor los eigenvalores de esteproblema con valores en la frontera de cuarto orden.Determine, por lo menos aproximadamente, el menor eigenvalor A,.Suponga que
los eigenvalores son reales y positivos.
a) y(0) = y(0) = O,
b) y(0) = y(0) = O,
c) y(0) = y(0) = O,
y ( [ ) = y(1) = O
y(/) = ~(1)= O
y(/) = y(1) = O
*17. En este problema se ilustra que el parmetro eigenvalor algunas veces aparece en las
condiciones en lafrontera, as como en la ecuacin diferencial. Considere las vibraciones longitudinales deuna barra elsticarecta uniforme de longitud 1. Es posible demostrar que eldesplazamiento axial u(x, t ) satisface laecuacin diferencial parcial
(E/p)u,,= ur,;
o < x < 1,
>o
(9
u(0, t) = o,
> o.
(ii)
Suponga que el extremo x = 1est sujeto rgidamente a una masa m, y que sta es su
nica restriccin. Se pueden obtener las condiciones en la frontera aqu
al escribir la ley
de Newton para la masa. Con base en lateora de la elasticidad, es posible demostrar que
la fuerza ejercida por la barra sobre la masa se expresa por -EAu,(Z, t); de donde, la
condicin en la frontera es
EAu,(I, t ) + mu,,([,
t ) = O,
> O.
(iii)
a) Suponga que u(x, t ) = X(x)T(t) y demuestre que (x) y T(t) satisfacen las ecuaciones
diferenciales.
X+AX=O,
(iv>
T + A(E/p)T = O.
(9
652
[P(.,Yl
sobre el intervaloO
- &)Y
+ nr(x)Y = 0
(1)
+ a,y(O) = o,
b,y(l)
+ b,y(l)
(21
(3
L [ y ] = ir(x)y.
(4)
653
frontera
generalidad considerable. Resulta que estas condiciones son satisfechas en muchos problemas importantes de la fsica matemtica. Por ejemplo, la ecuacin y" t Ay = O, que se
present repetidas veces en el captulo anterior,es de la forma (1) con&) = 1, q(x) = O y
.(x) = 1. Se dice que las condiciones enla frontera (2) estn separadas, es decir, cada una
slo comprende uno de los puntos frontera. Estas son las condiciones separadas en la frontera ms generales posibles parauna ecuacin diferencial de segundo orden.
Antes de proceder a establecer algunas
las de
propiedades del problema de Sturm-Liouville
(l),(2), es necesario deducir una identidad, conocida comoidentidad de Lagrange, que
es bsica para el estudio
de problemas lineales con valores en la frontera.u Sean
y v funciones que tienen segundas derivadas continuas sobre el intervaloO I x 5 1; entonces,
JolL[u]u dx = Jol{-@')'u
+ yuu} d x .
Si seintegra dos veces por partes el primer trmino del segundo miembro, se obtiene
-p(l)
= o.
::
u(l)u(l)
"
b2
:2
a2
so1
{ L [ u ] u- u L [ u ] ) dx
= o.
(6)
654
(I,[.], c) - (LL, L C ~ =
I ) o.
Al probar el teorema 11.3.1 a continuacin es necesario tratar con funciones de valores
complejos. Por analoga con la definicin de la seccin7.2 para los vectores, se define el
producto interno de dos funciones de valores complejos sobre
O 5 x 5 1 como
(u. P )
Jolu(x)(x)dx,
(9)
rb
y t Ay = o,
y(0) = o,
y(1) = o,
(1 0 )
n nx.
(LI41,4)=
( 4 7
q41,.
(tli
(12)
con
en valores
Sturm-Liouville
11.3 Problemas
de
655
la frontera
(13)
( A - 1)Jolr(x)4(x)+(x) dx = O,
o bien,
( A - 1)Jolr ( x ) [ U 2 ( x+
) V2(x)] dx
= O.
...
656
Debido a que A2, r ( x ) y +,(x) son todos reales, esta ecuacin queda
(i1
~~
i2)
Jolr(x)fbl(x)4z(x)
dx
= O.
(18)
que se estableci en
la seccin 10.2 por otro mtodo. Adems, se pueden ordenar
los eigenvalores de modo que A, < A, < . . , y A,, + 00 cuando n -+ co. Por ltimo, a cada eigenvalor
le corresponde una sola eigenfuncin linealmente independiente.
A continuacin se supondr que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville(l),
(2) estn ordenados como se indica en el teorema
11.3.3.Asociado con el eigenvalor
An est
una eigenfuncin correspondiente $, determinada hasta una constante multiplicativa. A
menudo es conveniente elegirla constante arbitraria que multiplica a cada eigenfuncin
de
modo que satisfaga la condicin
jol
r(x)(b:(x) dx = 1,
1 2, . . . .
~
(20)
0, si m # n,
I , si m = 11.
11.3
Ejemplo 1
657
frontera
y(o) = o,
son A, =
A,
y ( ~ =) o.
(k, sennnx)2 dx
+ ay = o,
la ecuacin (23) sesatisfar si se elige k,, c o m o a p a r a cada valor den. De donde, las eigenfunciones normalizadas del problema dado con valores
en la frontera son
+,,,<x)= Jz sen nnx,
n = 1,2,3, . . . .
(24)
Ejemplo 2
a,, a,,
cos
= 0,
(26)
sen <A, +
y que las eigenfunciones correspondientes son
4,(x) = k,, sen &,,x,
(27)
en donde k,, es arbitraria. Es posible determinar k,, a partir de la condicin de normalizacin
(20). Como (x) = 1en este problema, se tiene
en donde en el ltimo paso se ha utilizado la ecuacin (26). De donlie, para normalizar las
eigenfunciones 4,, es necesario elegir
kn
= (1
+ cos2 Jz
658
Problemas
COI^
valores
la
en
f como una serie de eigenfunRegrsese ahora laa cuestin de expresar una funcin dada
ciones del problema de Sturm-Liouville
(l),(2). Ya se han visto ejemplos de esos desarrollos en las secciones 10.2 a 10.4. Por ejemplo, all se demostr que fsie s continua y tiene
una derivada seccionalmente continua sobre O 5 x 5 1, y satisface las condiciones en la
fronteraf(0) = f ( l )= O, entonces es posible desarrollarfen una serie de senos de Fourier de
la forma
1,
bn sen nxx.
f(x) =
n= 1
Las funciones sennnx, n = 1,2, . . . ,son precisamente las eigenfunciones del problema con
valor en la frontera (10). Los coeficientes bn se expresan por
y la serie (3U) converge para cadax en O 5 x 5 1. De manera semejante, se puede desarrollar f en una serie de cosenos de Fourier si se usan las eigenfuncionesnnx,
cosn = O, 1,
2, . . . , del problema con valores en la fronteray" + Ay = O, y'(0) = O, y(1) = O.
Supngase ahora que una funcin dada f,satisface condiciones adecuadas, se puede
desarrollar en una serie infinita de eigenfunciones del problema ms general
de SturmLiouville (l),(2). Si se puede hacer esto, entonces se tiene
cm = Jolr(~x)f(x)4,,,(x)
dx
= (f,
r4J,
1,2,. . . .
(34)
659
frontera
Ejemplo 3
Desarrollar la funcin
(36)
en donde k, se da por la(28) y A,, satisface la (26). Afin de hallar el desarrollo para fen trminos
de las 4,,, se escribe
COSA)
2senA
= k , y--,
s(en:;
~ , = k , __-___
en donde se utiliz la ecuacin (26) en el ltimo paso. Una vez que se sustituye k,, por
expresin (28), se obtiene
c, =
2& sen
&( 1
+ cos2
'
SU
660
Por tanto,
f(4 = 4
sen Ji sen J i n x
x
n=
i,(t
+ cos2 JA;)
(39)
Obsrvese que, aunqueel segundo miembrode la ecuacin (39) es una serie de senos, no es una
serie de senos de Fourier, como se analiz
en la seccin 10.4.
(40)
en donde la matriz A de n X n es simtrica real o hermitiana. Si se comparanlos resultados mencionados enla seccin 7.3 con los de esta seccin
se observa que, enlos dos casos,
los eigenvalores son reales y las eigenfunciones o los eigenvectores forman un conjunto
ortogonal. Adems, se pueden usar las eigenfunciones o los eigenvectores como la base
para expresar, comouna suma, una funcin o vector esencialmente arbitrarios, respectivamente. La diferencia ms importante es que una matriz slo tiene un nmero finito de
eigenvalores y eigenvectores, mientras que un problema de Sturm-Liouville tiene una infinidad. Es interesante y de importancia fundamental en matemticas que estos problemas
aparentemente diferentes -el problema matricial(40)y el de Sturm-Liouville(l),(2)- que
surgen de maneras distintas, en realidad formen parte de una sola teora subyacente. Esta
teora suele mencionarse como teora de los operadores lineales y forma parte del tema de
anlisis funcional.
A continuacin se sealan algunas maneras en lasque es posible generalizar los problemas de Sturm-Liouville, a la vez que se conservan los resultados ms importantes de los
teoremas 11.3.1a 11.3.4: la existencia de una sucesin de eigenvalores reales que tienden
al infinito, la ortogonalidad de las eigenfunciones
y la posibilidad de expresar una funcin
arbitraria como una serie de eigenfunciones.AI efectuar estas generalizaciones es esencial
que la relacin primordial (8) permanezca siendo vlida.
Considrese el problema con valores enla frontera que consta dela ecuacin diferencial
L[y]=i\r(x)y,
0<x<l
(41)
en donde
(42)
11.3 Problemns
Sturm-Liouville
de
661
y los operadores de orden superior deben tener una estructura semejante. Adems,
las condiciones en la frontera deben ser tales que se eliminen los trminos en la frontera que surjan
durante la integracin por partes aplicada
en la deduccin dela ecuacin (8). Por ejemplo, en
un problemade segundo orden esto es cierto
para las condiciones separadas
en la frontera(2)
y tambin en algunos otros casos, uno los
de cuales se da enel ejemplo 4 a continuacin.
Supngase que se tiene
un problema autoadjunto con valores en la frontera para la ecuacin (41), en donde L [ y ]ahora se da por la ecuacin (43). Se supone q u e p , q , r y S son
continuas sobre O 5 x 5 1 y que las derivadas de p y q indicadas en la ecuacin (43)
tambin son continuas. Si ademsp(x)
> O y r(x) > O para O 5 x I1, entonces existe una
sucesin infinita de eigenvalores reales que tiende hacia
+ 0 0 , las eigenfunciones son
ortogonales con respecto ala funcin de peso r, y una funcin arbitraria se puede expresar
como una serie de eigenfunciones.Sin embargo, las eigenfunciones puede no ser sencillas
en estos problemas ms generales.
Regrsese ahora a la relacin entre los problemas de Sturm-Liouville y las series
de
Fourier. Se hizo notar con anterioridad, que se pueden obtener
las series de senos de
y cosenos
de Fourier mediante el empleo de las eigenfunciones de ciertos problemas
de Sturm-Liouville
que comprendan la ecuacin diferencial y" t Ay = O. Esto plantea la pregunta de si es
posible obtener una serie completa de Fourier, incluyendo tanto trminos de senodecomo
coseno al elegirun conjunto apropiado de condiciones enla frontera. La respuesta es proporcionada por el siguiente ejemplo, que tambin sirve para ilustrar
la ocurrencia de condiciones no separadasen la frontera.
Ejemplo 4
Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valoresen la frontera
y " + Ay = o,
(44)
y(-1) -y(l) = o,
y'(-/) -y'([) = o.
(45)
ste no es un problema de Sturm-Liouville porque las condiciones en la frontera no estn
separadas. Las condicionesen la frontera (45) se llaman condiciones peridicasen la frontera, ya que requieren quey y y' tomen los mismos valores enx = I as como en x = -1. Empero,
es directo demostrar que el problema (44), (45) es autoadjunto. Conun simple clculo se establece que Lo= 0 es un eigenvalor y que la eigenfuncin correspondiente es+&) = 1. Adems,
existen eigenvalores adicionalesA I = (x/02,
A2 = ( 2 x 4', . . . , A,, = (nx/Z)*,. . . ,a cada uno de
estos eigenvalores diferentesde cero le corresponden dos eigenfunciones linealmente independientes; por ejemplo, correspondiendo
a A,, se tienen las dos eigenfunciones &,,(x) = cos(nlrx/l)
y y,(x) = sen(nm/l). Esto ilustra que los eigenvalorespuede ser no sencillos, a menos que las
condiciones en la frontera estn separadas. Adems,si se busca desarrollaruna funcin dada f
de periodo 21 en una serie de eigenfunciones del problema (44), (45), se obtiene la serie
." -
.".
-..
.. .
662
y(1) = O;
ver la seccin 11.2, problema 1.
y(1) = O;
verla seccin 11.2, problema 2.
y(1) = O;
ver la seccin 11.2, problema 3.
y(1) + y(1) = O;
verla seccin 11.2, problema 7.
y(0) = O,
y(1) = O;
ver la seccin 11.2, problema 9.
m
an4Jx) de
n=l
u,,$,,(.x)
n= I
o I .x
11
11. . f ( x ) = .x,
o <: x
5 1
y
(1
y
(1
y
+ y+ 24 = O, y(0) = O, ,v( 1) = O
+ 2 ) y + 2 x y + y = o, $(O) = o, y ( 1) -t 247 1) = o
+ y = ;.y, ~ ( 0 -) y( 1) = O, $(O) - y( I ) = O
+ x2)y + 2xy + y = i ( 1 + x)y,
y(0) - v(1) = O, >)(O) + 2y( 1) = O
+ >.y = O, y(0) = O, y(n) + y(n) = O
Sturm-Liouville
11.3 Problemas
de
663
20. En este problema se describe una demostracin de la primera parte del teorema 11.3.3:
que loseigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l),( 2 ) son sencillos.
Para un A dado, suponga que +1 y & son dos eigenfunciones linealmente independientes. Calcule el wronskiano W($, +,)(x) y use las condiciones en la frontera (2) para demostrar que W(41, +,)(O) = O. A continuacin aplique los teoremas 3.3.2 y 3.3.3
para concluir que y 4, no pueden ser linealmente independientes, como se supuso.
21. Considere el problema de Sturm-Liouville
-[p(u)y']'
+ +)y
u,y(O) + u2y'(0)= O ,
;.r(.x),v,
h,y(l)
+ b2y'(1j = O ,
y" - 2y'
+ (1 + >.)y = o,
y(0) = o, y(1) = o.
= i ( x y ' - y),
y ( 1j = o,
y ( 2 ) = o.
664
1
1
2
-I
I ___,
X
x=o
x=l
(4
(t?,
Pandeo de una columna elstica. En una investigacin sobre el pandeo de una columna
elstica uniforme de longitud 1por una carga axial P (figura 11.3.1~1)
se llega a la ecuacin
diferencial
yv + A y = O,
O < x < l.
6)
El parmetro A = PIE[, en dondeE es elmdulo de Young e I es elmomento de inercia dela
seccin transversal con respecto a un eje quepasa por el centroide perpendicular al plano xy.
Las condiciones en la frontera en x = O y x = I dependen de cmo estn soportados los
extremos de lacolumna. Condiciones tpicas en la frontera son
y = y = O;
y = y = O;
extremosujeto
665
frontera
en donde U
, es una constante dada y f es una funcin definida sobre
condiciones en la frontera
a,y(O)
+ ag'(0) = o,
b,y(l)
+ b2y'(l) = o.
5 x 5
1, y las
(2)
L [Y 1= W l Y
(3)
y de las condiciones dela frontera (2). Sean A, < A2 < . . . < A,,< . . . los eigenvalores de
este problema y
. . . , +n, . . . las eigenfunciones normalizadas correspondientes.
Ahora se supone que la solucin y = +(x) del problema no homogneo (l), (2) puede
expresarse comouna serie de la forma
+*,
b, =
so1
r ( x ) d ( x ) d , ( xd) x ,
n = 1, 2, . . . .
(5)
"."
".,.".._.^
.yI.I_.""
666
y, a continuacin se aplicar la ecuacin (4) para encontrar +(x). En primer lugar, ntese
que 4, segn se expresa en la ecuacin (4) siempre satisface las condicioneslaen
frontera
(2), ya que cada lo hace.
Considrese ahora la ecuacin diferencial que debe satisfacer
4; sta es precisamentela
ecuacin (1) con y sustituida por +:
+,,
(6)
Se sustituye la serie (4) enla ecuacin diferencial(6) y se intenta determinarlos bnde modo
que se satisfaga la ecuacin diferencial. El trmino
en el primer miembro de (6) queda
y derivacin.
en donde seha supuesto que es posible intercambiar las operaciones de suma
Ntese que la funcinr aparece en la ecuacin (7) y tambin en el trmino pr(x) 4(x) de
la (6). Esto sugiere volver a escribir el trmino no homogneo ( de
6 ) como r(x)[ f(x)/r(x)],
de modo que r(x) tambin aparezca como multiplicador en este trmino. Si la funcinflr
satisface las condiciones del teorema11.3.4, entonces
+ sustituida por f i r ,
n = 1, 2,
....
(11)
Ahora es necesario distinguir dos casos principales, uno de los cuales tambin tiene dos
subcasos.
frontera
661
La ecuacin (13), conlos cn dados porla ecuacin (9), es una solucin formal del problema
no homogneo con valores en la frontera(l),(2). El razonamiento no prueba que la serie
(13) converge. Sin embargo, cualquier solucin del problema con valoresla en
frontera (l),
( 2 ) evidentemente satisfacelas condiciones del teorema 11.3.4; de hecho, satisface
las condiciones ms estrictas que se dan en el prrafo siguiente a ese teorema. Por tanto, resulta
razonable esperar que la serie (13) s converja en cada punto y se puede establecer este
hecho en el supuesto, por ejemplo, dequefsea continua.
Supngase ahora que p es igual a uno de los eigenvalores del problema homogneo
correspondiente, por ejemplo p = A,,; entonces la situacin es bastante diferente. En este
caso, para n = m la ecuacin (11) tiene la forma O . b,,, - cm = O. De nuevo es necesario
considerar dos casos.
Si p = Am y cm# O, entonces es imposible resolver la ecuacin
(11) para bm,y el problema no homogneo (l),( 2 ) no tiene solucin.
Si p = Am y cm = O, entonces se satisfacela ecuacin (11) sin importar el valor debm;en
otras palabras, b,,, permanece arbitraria.
En este caso, el problema con valores
en la frontera(l), (2) tiene una solucin, pero no
es
nica, ya que contiene un mltiplo arbitrario de la eigenfuncin
&m.
Si c,,, = O no depende del trmino no homogneof.En particular,
Por tanto, si p = A,, el problema no homogneo con valores en la frontera (l),( 2 ) puede
resolverse slo si f es ortogonal a la eigenfuncin correspondiente al eigenvalorA,,,.
En el siguiente teorema se resumenlos resultados que se han obtenido formalmente.
La parte principal del teorema 11.4.1 algunas vecesse enuncia del modo siguiente.
668
Esta ltima forma del teorema se conoce como teorema alternativo de Fredholm4. Este
es uno delos teoremas bsicos del anlisis matemticoy se presenta en muchos contextos
diferentes. Quiz el lector est familiarizado conI en relacin con conjuntos de ecuaciones algebraicas lineales
en donde la anulacino no anulacin del determinante de
los coeficientes sustituye las afirmaciones sobrep y A,,,.Ver el anlisis de la seccin7.3.
Ejemplo 1
z4 == - S ,
y(0) = o,
y(1)
+ y ( ] )= o.
(18)
+ i y = o.
y(0) = o, y(1)
+ y(f) = o.
(19)
k, sen &x,
(20)
en donde
kn =
(I +
cos2
Yz
&
11.4
la frontera
Problemas
en valores
no homogneos
con
669
y A, satisface
sen
-t
COS
& = O.
=-- C"
A"-2'
en donde los cn son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo f(x) = x de la
ecuacin (18), en trminos de las eigenfunciones &n. Estos coeficientes se encontraron en el
ejemplo 3 de la seccin 11.3 y son
c, =
2J5sen &
n,(l + cos2
y=
Zl >."(A"
sen fin-
sen A x .
__-
- 2)( 1
+ cos2 &)
Aunque en apariencialas ecuaciones (17) y (24) son bastante diferentes,en realidad son dos
expresiones diferentes dela misma funcin. Esto se concluyepartir
a de la parte de unicidad del
teorema 11.4.1o del teorema 11.4.2, ya que A = 2 no es un eigenvalor del problema homogneo
(19). De manera alternativa, es posible demostrarla equivalencia de las ecuaciones (17) y (24)
al desarrollar el segundo miembrode la ecuacin (17) en trminos delas eigenfunciones +&).
Para este problema es bastante obvio quela frmula (17) es ms conveniente quela frmula en
serie (24). Sin embargo, una vez ms se hace hincapien que en otros problemas puede no
ser
posible obtener la solucin, exceptopor mtodos en serie (o numricos).
Y(X)U
+Q
, t)
y la condicin inicial
t ) - h,u(O, t ) = o,
u#,
t)
+ h,u(l, t ) = o
(25)
670
la Problemas
envalores
con
+ q(..)X
X'(0) - h,X(O) = o.
kr(.x)X,
(28)
+ h , X ( l ) = o.
(29)
X'jl)
se analiz en la seccin 11.3. De este modo se obtiene una sucesin de eigenvalores A, <
A2 < . . . , < A,z < . . . y las eigenfunciones normalizadas correspondientes 41(x),$$x), . .
. 4&)> . . .
Se resolver el problemano homogneo dado conlos valores en l a frontera (25) a (27) al
suponer que u(x, f) se puede expresar como una serie de eigenfunciones,
7
'
4%
o=
n= 1
l?"(t)4n(x),
(301
y entonces mostrar cmo determinarlos coeficientes h,(l). Este procedimiento bsicamente es el mismo que en el primer problema considerado en esta seccin, aunque es ms
complicado en ciertos aspectos. Por ejemplo, los coeficientes
bndeben depender ahora de
t,
ya que de lo contrario u sera una funcin slo de x. Ntese que las condiciones en la
frontera (26) se satisfacen automticamente por una expresin de la forma (30) debido a
que cada 4,,(x) satisface las condiciones en la frontera(29).
Acontnuacin se sustituyeu de l a (25) por su expresin dada en(30). A partir de los dos
primeros trminos del segundo miembro de la ecuacin (25) se obtiene formalmente
-44 11 h ( r ) j A , ( . u )
L
[ P ( x ) ~- ,d.4~
=
?I =
11.4 no
Problemas
en valoreshomorrneos
con
la frontera
671
JolF ( x , t)4,(x)dx,
= 1, 2, . . .
En virtud de que seda F(x, t ) , es posible considerar que se conocen las funciones
r,(t).
Si se renen todos estos resultados, se sustituyen las expresiones de las ecuaciones (32),
(33) y (34) en la (25) y se encuentra que
en todos
Para simplificarla ecuacin (36), se cancela el factor comn diferente der(x)
cero
los trminos y todo se escribeen una suma:
K(t)
+ Anbn(t)= y&),
1, 2, . . . ,
en donde r,(t) se expresa por la ecuacin (35). Para determinar por completo
necesario contar con una condicin inicial
b,(O) = a,,,
(38)
b,(t)
es
n = 1,2, . . .
(39)
para (38). sta se obtiene a partir de
la condicin inicial (27). Si se hacet = O en (30) y se
utiliza la ecuacin (27), se tiene
Por tanto, los valores iniciales a,,Son los coeficientes en el desarrollo en eigenfunciones
para f ( x ) ; por lo tanto,
a, = Jolr ( x ) f ( x ) 4 , ( x )dx,
n = 1, 2, . . . .
(41)
Ntese que se conoce todo lo del segundo miembro de la ecuacin (41), por lo que es
posible considerar a, como conocido.
El problema con valor inicial (38), (39) se resuelve por los mtodoslade
seccin 2.1. El
factor integrante esp ( t ) = exp(;l,,t), y se concluye que
672
Los detalles de este clculo se dejan al lector. Ntese que el primer trmino del segundo
miembro de la ecuacin (42) dependede la funcin f,a travs delos coeficieutes a,,,mientras que el segundo depende del trmino no homogkneo
F , a travs de los coeficientes %(S).
De este modo,una solucin explcita del problema con valoresen la frontera (25) a (27)
r(x)u, = [p(x)u,],
+ F(X,t ) ,
~ ~ ( t 1) +, h,u(l, r ) = O.
~.
~ ~ (I)
0-, h,u(O, t ) = O,
q(x)u
u(x, O) = f ( X X
1.
2.
3.
4.
+,,
+ xe",
u, = u,,
u(0, t ) = o, uJ1, 1)
U(&
+ u(1, t ) = o,
O) = o.
(43)
(44)
(45)
Una vez ms, se aplican las eigenfunciones normalizadas +n del problema (19) y se supone
que u se da por l a ecuacin (30),
1 h,(t)g,(x).
S
u(x, t ) =
n= 1
11.4
673
en donde A,, es el n-simo eigenvalor del problema (19) y los yn(t)son los coeficientes del
desarrollo del trminono homogneo xe", en trminos de las eigenfunciones 4,,. Por tanto, se
tiene
y,(t) =
jol
xe-'$,(x)
dx = e"
o1!
x$,(x) dx
(47)
= erne-',
en donde cn =
X+~(X)
ya que la distribucin inicial de temperaturas (45) es cero en todas partes. La solucin del problema con valorinicial (46), (48) es
Por tanto, la solucin del problema de conduccin del calor(43) a (45) se expresa por
La solucin dada por la ecuacin (50) es exacta, pero complicada. Para juzgar sies posible
obtener una aproximacin satisfactoria a la solucin mediante eluso de slo pocos trminos de
esta serie, es necesario estimarsu rapidez de convergencia. Primero divdase
el segundo miembro en dospartes:
Recurdese por el ejemplo 4 de la seccin 11.2, que los eigenvalores An son muy aproximadamente proporcionales an2. En la primera serie del segundo miembro dela ecuacin (51) todos
los factores trigonomtricos estn acotados cuando
n 00;por consiguiente,esta serie converge
de manera semejante a la serie
n=l
cc
Ai2 o
cin para esta parte de la solucin cuando mucho se requieren doso tres tkrmmos. La segunda
serie contiene al factor adicional de modo que
su convergencia es incluso ms rpida para
t > O; casi con seguridad, todos los trminos despus del primeroson ckspreciables.
Anlisis adicional. Se pueden utilizar los desarrollos en eigenfunciones para resolver una
variedad mucho mayor de problemas que lo que se pueden sugerir el anlisis y ejemplos
anteriores. El objetivo de las siguientes observaciones breves es indicar, en cierta medida,
el alcance de este mtodo.
674
1.
2.
3.
u(1, t ) =
T,.
(52)
u ( l , f) = o,
(54)
entonces puede ser conveniente sustituir las funciones 4,(x) de la ecuacin (30) por
sen nxx. Estas funciones por lo menos satisfacen las condiciones correctas en la frontera, aunque en general no son soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. A continuacin se desarrolla el trmino no homogneo F(x, t ) en una
serie de la forma (34), una vez ms con 4n(x) sustituida por sen n r x , y despus se
sustituyen u y F de la ecuacin (25). Despus de reunir los coeficientes de sen nnx,
para cadan, se tieneun conjunto infinitode ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden a partir del cual determinar b,(t), b,(t), . . . . La diferencia esencial entre este
caso y el considerado antes es que ahora las ecuaciones
para los b,(t) estn acopladas.
Por tanto, no es posible resolverlas una por una como antes, es necesario tratarlas
simultneamente. En la prctica, el sistema infinito es reemplazado por un sistema
finito de aproximacin,a partir del cual se calculan aproximaciones para
un nmero finito de coeficientes.A pesar de su complejidad, este procedimiento ha mostrado
ser de bastante utilidaden la resolucin de ciertos tipos de problemas difciles.
11.4
4.
675
Problemas
En cada uno de los problemas 1a 5 resuelva el problema dado por medio de
un desarrollo en
eigenfunciones.
1. y + 2 y =-x,
y(0) = o,
+ 2 y = -x, y(0) = O,
3. y + 2 y = -x,
y(0) = O,
4. y + 2 y = -x,
y(0) = O,
5. y + 2 y = -1 + 1 -2x ,
y(1) = o
y(1) = O; ver la seccin 11.3,problema 7.
y(1) = O; ver la seccin 11.3, problema 3.
y(1) t y(1) = O; ver la seccin 11.3, problema 11.
y ( 0 ) = o,
y(1) = o
2. y
+ py = -f(x),
~(1=
) O
y(0) = o, y(1) = o
~ ( 0=
) O, ~ ( 1 )= O
)(O) = o, y(1) y(1) = o
~ ( 0=
) O,
+ pv = - f ( x ) ,
8. ,Y + ,UY = -f(x),
9. y + py = -f(x),
En cada uno de los problemas 10 a 13, determine si existe algn valor dela constante u para
el que el problema tiene una solucin. Encuentrela solucin para cada uno de esos valores.
10. y
1 I . y
12. y
13. y
+ 72y = a + x,
+ 47124 = a + x,
+ n2y = a, $(O)
+ z2y = - COS
14. Sean
y(0) = o, y(1) = o
y(0) = 0, y( 1) = o
=
ZX,
o, y(1) = o
~ ( 0=
) O,
~ ( 1=
) O
. . . , 4n,
. . . las eigenfuncionesnormalizadas dela ecuacindiferencial (3)
a
n=l
..
...
.-_.,_
~.-.
676
Problemas
la con
envalores
respectivamente.
16. Demuestre que el problema
y
+ 7Gy =
y(0) = 1,
7 1 5 ,
y(1) = o
tiene la solucin
+ P ( X ) J + ~ ( x )=J O,
~ ( 0=
) U , y(1) = h.
sea y = u + u, en donde u es cualquier funcin dos veces diferenciable que satisface las
condiciones en la frontera (pero no necesariamente la ecuacin diferencial). Demuestre
que u es una solucin del problema
14
U(o) = o,
U(]) =
o.
en donde g(x) = - [ u +p(x>u+ &)a], y que se conoce una vez que se elige a u. Por
tanto, las no homogeneidades pueden transferirse de las condiciones en la frontera a la
ecuacin diferencial. Encuentre una funcin u para este problema.
18. Aplique el mtodo del problema 17 para transformar el problema
y
+ 2p = 2
4.~.
?(O) = 1, v ( l j + ~ ( 1 )=
677
En cada uno de los problemas 19 a 22, use desarrollos eneigenfunciones para hallar la sohcin del problema dado con valores en la frontera.
19. ut = uxx- x ,
u(0, t ) = O,
ux(l, t) = O,
u(x, O) = sen(rx/2); ver el problema 2.
20. u, = uxxt e-,,
ux(O, t ) = O,
ux(l, t) t u(1, t ) = O,
u(x, O ) = 1-x; ver la seccin 11.3, problemas 10 y 12.
21. u, = uxxt 1 - 1- 2 x ,
u(0, r) = O,
u(1, r) = O,
u(x, O) = O; ver le problema 5.
22. u, = uxxt e-,(1 -x),
u (O, t) = O, ~ ~ (t)1= ,O,
u(x, O) = O; ver la seccin 11.3, problemas 6 y 7 .
23. Considere el problema con valores en la frontera
r(x)u, = [p(x)uXlx- &)u
u(0, t ) = T , ,
u(1, t ) = T,,
+ F(x),
u(x, O) = f ( x ) .
Si w(x, t ) = u(x, f ) - v(x), halle el problema con valores en la frontera satisfecho por w.
Observe que este problema se puede resolver por el mtodo de esta seccin.
b) Generalice el procedimiento del incisoa) para el caso en el queu satisface lascondiciones enla frontera
uXx- 2
u(0, t ) = 1, u( 1, t ) = O
u(x, O) = x * - 2x 2
25.
U, =
U, = U,, -
II,COS IIX
o,
u(1, t ) = 1
u(x, O) = cos(3nx/2)- cos nx
u,(O.
t)=
~ ~ (t 0
) -, h,u(O, t ) = O ,
u(x, 0) = f ( x ) ,
+ F(x, t ) ,
~ ~ ( t 1) , hzu(1, t )
u,(x, 0) = d x ) .
(1)
O,
(ii)
(iii)
Este problema puede surgir en conexin con generalizaciones de l a ecuacin del telgrafo (problema 12 de la seccin 11.1) o de las vibraciones longitudinales de una barra
elstica (problema 17 de la seccin 11.2).
a) Haga u(x, t ) = X(x) T(t) en la ecuacin homognea correspondiente a la (i) y demuestre que X(x) satisface las ecuaciones (28) y (29) del texto. Denote por An y 4&) los
eigenvalores y las eigenfunciones normalizadas de este problema.
*
n-1
/(,/(t)
+ 2,h,(t) = y,@).
!?,(O) = z,,.
h,(O) = p,,,
en donde an,p,, y X J ~
son
) los coeficientes del desarrollo def(x), g(x) y F(x, 1) en tkrminosdelas eigenfunciones
. . . , $J,,(x), . . . .
27. E11 este problema se analizaun poco msla analoga entre los problemas con valores en
l a frontera de Sturm-Liouville y las matrices hermitianas. Sea A una matriz hermitiana
dc I r x con los eigenvalores Al,A,, . . An y los eigenvectores ortonormales correspondientes, { ( I ) , . . . , 5'").
Considere el sislema no homogneo de ecuaciones.
I
AX- .UX = b ,
ii)
e,n do& p es un nlimero real dado y b es un vector dado. Se sealar una manera de
resolver la ecuacidn (i) que es anloga al mtodo presentsdo en el textopara resolver as
ecuaciones (1) y (7).
11
a) Demuesrre que b =
h,<('),
i 7. 1
b) Suponga que x =
N[<(')
i=l
AL para i = 1, . . . , n. Compare
(i!
x = (A -pI)"b.
(ii j
En los problemas 28 a 36 se indica una manera de resolverproblemas con valoresn o homogneos enla frontera quees aniloga al uso de la matriz inversa para un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales. La funcin de Green tiene una funcin semejante al de la inversa de la
Las funciones de Green recibieron su nombre en honor de George Green (1793-1841) de Inglaterra, quien
casi fue por completo autodidactoen matemticas, pero hizo contribuciones importantes al a electricidad y el
magnetismo, la mecnica de fluidos y las ecuaciones diferenciales parciales. Su trabajo ms notable fue un
ensayo sobre la electricidad y magnetismo que public en forma privada en1828. En este documento, Green
fue el primero en reconocer l a importancia de las funciones de potencial. Introdujo las funciones conocidas
hoy como funciones deGreen como un medio para resolver problemas con valores en la frontera y desarroll
los teoremas de transformaciones integrales delas cuales el teorema de Green en el plano es un caso particular. Sin embargo, estos resultados n o fueron ampliamente conocidos hasta l a republicacih del ensayo de
Green cn L a dcada de 1850, gracias a
l esfuerzo de William Thomson (LordKelvin).
11.4
612
frontera
c) Demuestre que, en las condiciones de los incisos a) y b), &(x) se puede escribir en l a
forma
$(,x) =
j";
s(1
x),/(s)ds
+ S*' .x( 1 - s ) f ( s )
ds
d) Si se define
La funcin G(x, S ) que aparece bajo el signo de la integral es una funcin de Green. La
utilidad de una solucin como funcin de Green radica en el hecho de que staes independiente del trmino no homogneo de la ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que
se determina la funcin de Green, se obtiene la solucin del problema con valores en l a
frontera para diferentes trminos no homogneos f(x) por simple integracin. Observe
tambin que no se requiere determinacin de constantes arbitrarias, ya que 4 ( x ) segn
est dada por l a frmula integral de la funcin de Green satisface automticamente las
condiciones en la frontera.
29. Mediante un procedimiento semejante al del problema anterior demuestre que l a solucin del problema con valores en l a frontera
-(y"
es
+ y) = "f(x),
y(o) = o,
y ( ) = o,
680
Problemas conenvalores
la frontera Y Sturm-Liouville
t e o h de
en donde
sens sen(l - x)
,
sen 1
ois<x.
~~~
G(v, S) =
x 2
~~
sen 1
5 1.
~ l ~ ( 0~Zy(0)
)
=
O,
h,y(l)
+ h,y(l) = O,
(i)
(ii)
jo
C(x, s)f(s)
ds,
(iii)
en donde
%(yl,
11
0 I S 2 x,
x I S I 1,
(iv)
[p(x)y]
(i)
(ii)
Segn el texto,la solucin y = +(x) se expresa por la ecuacin (13), en dondec,, se define
por l a (9), siempre que p no sea un eigenvalor del problema homogneo correspondiente.
En este caso tambin se puede demostrar que l a solucin se expresa por una integral
funcin de Green de la forma
1; = $(-u) =
lo
C(x,
S,
p)f(s)ds.
(iii)
sinaulares
*11.5
de Sturm-Liouville
Problemas
681
en donde Aiy 4; son los eigenvalores y las eigenfunciones, respectivamente, de las ecuaciones (3), (2) del texto. Una vez ms se observa a partir de la (iv) que p no puede ser
igual a algn eigenvalor Al.
b) Deduzca la ecuacin (iv) directamente al suponer que G(x,S, p) tiene el desarrollo en
eigenfunciones
K
S,
P)=
i= 1
4 x , pC)h(s);
(VI
C(x, S, p)r(s)4i(s)ds.
( 4
6(s - X),
~ ( 0=
) O,
~ ( 1=
) O,
L[yl
.. ..- .
= -[p(x)y]
+ q(x)y = Ir(x)y,
0 < x < I,
(1)
682
-
p es
Hasta el momento, siempre se ha supuesto que el problema es regular; es decir,
diferenciable, q y r son continuas y&) > O y r(-x)> O en todos los puntos en el intervalo
cerrado. Sin embargo, tamhiin existen ecuaciones de inters
en fsica en los que no se
satisfacen algunas de estas condiciones.
Pot ejemplo, supngase que se desea estudiar la ecuacin de Bessel de orden L. sobre el
intervalo O < x < 1. Esta ecuaci6n algunas veces se escribeen la forma6
de modo que p(x) = x, q(x) = v2/x y r(x) = x. Por tanto, p(O) = O, r(0) = O y q(x) no esti
acotada y, de donde, es discontinua cuandox "+ O. Sin embargo, las condiciones impuestas
sobre problemas regulares de Sturm-Liouville se satisfacen
en otras partes del intervalo.
De manera semejante, para la ecuacin de Legendre se tiene
[(i
- - - 11)4.']'
==
iv,
1 < .Y < P
( 3)
en donde ;I= cr(a + I), p(,r) = 1 -.x2, q(x) = O y r(x) = 1. En este caso, las condiciones
requeridas sobrep,q y r se satisfacen en el intervalo O 5 x 5 1: excepto en x = 1, en donde
p es cero.
Se usa la expresin problemas singulares de Sturm-Liouville para referirse a cierta clase
de problemas con valores en la frontera para la ecuacin diferencial ( I ) en los que las funcionesp, q y r s a t i s k e n las condiciones previamente establecidas sobre
el intervalo abierto
O < x < 1,pero por lo menos una no las satisface en uno o los dos puntos frontera. Tambin
se prescriben condiciones adecuadasen la frontera por separado, deun tipo quese describe
posteriormente con ms detalle
en esta seccin. Tambin se presentan problemas singulares
si el intervalo bsicono est acotado; por ejemplo, O 5 x 5 x . En este librono se considerar esta ltima clase de problema singular.
Corno ejemplo deun problema singular sobre un intervalo finito, considrese
la ecuacin
o bien,
sobre el intervaloO < x < 1 y supngase que;I> O. Esta ecuacin surgeen el estudio de las
vibraciones libres de una membrana elstica circular, y en la seccin 11.6 se analiza an
ms. Si se introduce la nueva variable independiente t definida por t = fix, entonces
*lI.S
683
4' = C I J O ( t )
('2
5.9). La sc
yO(t);
que son tpicas de las que se han encontrado en otros problemas de este captulo.En virtud
de que J,(O) = 1 y Y,(.) -+ "x cuando x "+ O, se puede satisfacer la condicin y(0) = O
solamente al elegir c1 = c2 = O en la ecuacin (7). Por tanto, el problema con valores en la
frontera (5), (10) slo tiene la solucin trivial.
Una interpretacin de este resultado es que la condicin en la frontera (loa) en x = O es
demasiado restrictiva para el ecuacin diferencial (5). Esto ilustra la situacin general; a
saber, que en un punto frontera singular es necesario considerar un tipo modificado de
condicin en la frontera. En el presente problema, supngase que slo se requiere que la
solucin (7) de la ecuacin (5) y su derivada permanezcan acotadas. En otras palabras se
toma como la condicin en la frontera en x = O el requisito
(1 1)
684
___
Es posible demostrar7 que la ecuacin (12) tiene un conjunto infinito de races positivas
discretas, que dan lugar a los eigenvalores O < Al < A, < . . . < 1, < . . . del problema
dado. Las eigenfunciones correspondientes son
determinadas slo hasta una constante multiplicativa. El problema con valores en la frontera (5), (lob) y (il) es un ejemplo de un problema singular de Sturm-Liouville. Este ejemplo ilustra quesi las condicionesen la frontera se relajan de manera adecuada, entonces un
problema singular de Sturm-Liouville puede tener una sucesin infinita de eigenvalores y
eigenfunciones, precisamente como sucedepara un problema regular de Sturm-Liouville.
Debido a su importancia en las aplicaciones, vale la pena investigar un poco ms los
problemas singulares con valores en la frontera. Existen dos preguntas importantes de
inters:
1.
2.
A las dos preguntas seles puede dar respuesta medianteun estudio de la identidad
u L [ u ] }dl-
o.
que tuvo una importancia esencial en el desarrollo de la teora de los problemas regulares
de Sturm-Liouville. Por consiguiente, se investigarn las condiciones en las quese cumple
esta relacin paralos problemas singulares, en dondela integral dela ecuacin (14) ahora es
posible se tenga que analizar como una integral impropia. Para concretar considrese la
ecuacin diferencial(1) y supngase quex = O es un punto de frontera singular, pero que
x
= 1 no lo es. Se impone la condicin de
la frontera (2b) en el punto frontera no singular
x=
1, pero, por el momento, se deja sin especificar la condicin de la frontera en x = O. De
hecho, el objetivo principal es determinar qu tipos de condiciones en la frontera son permisibles en un punto frontera singular si ha de cumplirse la ecuacin (14).
Dado que el problema con valores
en la frontera que se est analizando es singular
en x =
O, se considera la integralJ : ~ [ u l dx
v en vez de
&L[u] v d x , como en la seccin
11.3 y luego
se haceE a cero. Si se supone que
U y u tienen por lo menos dos derivadas continuas sobre
E 5 x 5 1, y se integra dos vecespor partes, se encuentra que
La funcin J,, est bien tabulada; las races de la ecuacin (12) se pueden encontrar en varias tablas; por
ejemplo, en Jahnke y Emde o en Abramowitz y Stegun. Las tres primeras races de la (12) son
= 2.405,
5.520, y 8.654, respectivamente, hasta cuatrocifrassignificativas;
(n -1/4)r para n grande.
ouville de
singulares
*I1.S Problemas
685
1
{ L [ u ] u - u L [ u ] }dx
( L [ u ] u- uL[t]}dx
-p(x)[u(x)u(x)- u(x)oyx)]I
U
It
satisfacen la condi-
(16)
= p(E)[uf(E)u(E)- U ( E ) V ( E ) ] .
De donde, (14) se cumple siy slo si, adems delas suposiciones expresadas antes,
lm
~ ( E ) [ u ( E ) P ( E )- ~ ( E ) u ( E ) ] =
-O
para todo parde funciones u y v de la clase que se est considerando. Por consiguiente, la
ecuacin (18) es el criterio que determina qu condicionesla frontera
en
son permisibles en
x = O, si ese punto esun punto frontera singular; a saber.
Im p( I
- E)[( I - E)U(I
E) -
u(1
E)u( 1
E)] =
O.
(1%
-O
686
con respecto a la funcin de peso Y ( X ) = x . Entonces, si f es una funcin dada, se supone que
singulares
*11.5
Problemas
687
de Sturm-Liouville
Problemas
;%E
1. Encuentre una solucin formal del problema no homogneo con valoresen la frontera
+Y'>'
= P Y +f(x),
-+
y (1)
O,
= O,
' = Axy,
-+
y'(1)
O,
= O.
1' ' = P
Y +f ( 4
y ,y
' acotadas cuando x -+ O,
y'(1) = O,
5
x 5 1 y
p no es un eigenvalor del
y(1) = O,
688
S) Demuestre formalmente que los eigenvalores A,, A2, . . . del problema dado son los
cuadrados de 10s ceros positivos deJk(&), y que laseigenfunciones correspondientes son
+,,(X)= Jk(a,,x).Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esos ceros.
C) Demuestre que las eigenfunciones +Jx) satisfacen la relacin de ortogonalidad
Jolxsm(x)4,,(x)dx = O,
m # n.
y , y acotadas cuando x -+ O,
y, y acotadas cuando x
-+
1.
Las eigenfunciones de este problema son los pohomios impares de Legendre +,(x) =
. . . , 4,(x) = P2,-l(x), . . . correspondientes a los
eigenvalores Al = 2,h= 4 3, . . . , Afl = 2n(2n - l), . . .
a) Demuestre que
jol
dm(x)4,,(x)dx = o,
m # n.
y , y acotadas cuando x
= x 5
-+
1,
1, y y no es un eigenvalor del
+ Ay = o
(1 - x2)y - xy
0)
- x2)Zyl
-1< x < 1
(ii)
y , y acotadas cuando x -+ I
(iii)
A ( l - x2)-
12y,
*11.6
689
variables
desarrollado en
En este captulo el inters es extender el mtodo de separacin
de
el captulo 10 hacia una clase ms ampliade problemas: a problemas que comprenden ecuaciones diferenciales ms generales, condiciones en
la frontera ms generales o regiones
geomtricas diferentes. En la seccin 11.4 se indic cmo tratar con una clase de ecuacionesdiferenciales o condicionesen la fronteramsgenerales.Aqu, la atencin se concentra
690
Las vibraciones de una membrana circular elstica. En la seccin 10.6 [ecuacin (7)1
se hizo notar que las vibraciones transversales de una membrana elstica delgada se rigen
por la ecuacin bidimensional de onda.
L a condicin en la frontera en r = 1 es
en donde f(r) describe la configuracin inicial de la membrana. Para ser coherentes, tambin se requiere quef(1) = o. Por ultimo, se expresa de manera explcita el requisitode que
u(r, t ) debe estar acotada para O 5 r 5 1.
Si se supone queu(r, t ) = R(r)T(t)y se sustituye u(r, t ) en la ecuacin (3), se obtiene
*11.6
691
r2R" + rR'
+ i 2 r 2 R = O,
T" + i 2 a 2 T= O.
Por tanto,
dR d2R
t2 -dt2
+ 5 d( + t 2 R = O,
~-
= ClJO(0
+ C 2 YO(0,
( 1 2)
= c,J,(I,r)
+ c2Yo(;lr).
(1 3 )
La condicin de queu(r, t ) sea acotada requiere queR permanezca acotada cuandor --t O.
Como Y,(h) --t m cuando r "t O, es necesario elegir c2 = O. Entonces, la condicin en la
frontera (4) requiere que
J,(A) = O.
(14)
Como consecuencia, se obtienen los valores permisibles de la constante de separacin a
partir de las races dela ecuacin trascendente (14). Recurdese por lo visto en la seccin
11.5, que J,(A) tiene un conjunto infinito de ceros positivos discretos, que se denotan por
Al, %,A3, . . . , A#,. . . , en orden de magnitud creciente. Adems, las funcionesJ&A,,r) son
las eigenfuncionesde un problema singular de Sturm-Liouville
y es posible utilizarlas como
la base de un desarrollo en serie para la funcin dada f. Las soluciones fundamentales de
este problema, que satisfacenla ecuacin diferencial parcial(3), la condicin en la frontera
(4) y la condicin de ser acotadas, son
n = 1, 2, . . .
(1 5)
n = 1, 2, . . . .
(16)
A continuacin se supondr que u(r, t ) se puede expresar como una combinacin lineal
infinita de las soluciones fundamentales(15), (16):
692
c , , J n ( i n r=
) ,f(r)
u ( r , O) =
n= 1
Y
X'
u,(r. O) =
jb,uk,JO(~.,r)
= o.
n= 1
Por tanto, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (3) que satisface las condiciones en
la frontera (4) y las condiciones iniciales( 5 ) y (6), se expresa por
frontera.
b) Sean 6 = x - ;y, q = y. Demuestre que elparalelogramo dado enel plano x y se transforma en el cuadrado O 5 ( 5 2, O Iq 5 2 en el plano ( v . Demuestre que l a ecuacin
diferencial se transforma en
$UEi -
u;,
+ ult,= o.
Por tanto, en el plano xy la forma de l a frontera impide realizar una solucin por el
mtodo de separacin de variables, mientras que en el plano {q la regin es aceptable,
pero las variables en la ecuacin diferencial ya no pueden separarse.
2. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrantede radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u(1, t>= o.
t 2 o,
*11.6
Otras consideracionessobreelmtodode
693
(a)
(hl
u(r, O ) = O ,
u,(r, O ) = g(r),
1,
en donde g(1) = O.
Sugerencia: la ecuacin diferencial que debe ser satisfecha es la ecuacin (3) del texto.
3. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u(1, t ) = o,
t2
o,
en dondef(1) = g(1) = O.
4. La ecuacin de onda en coordenadas polares es
T + i 2 u 2 T = O.
y = r sen 0,
z = I,
+ ( 1 !rju, + f 1 v 2 j u s s + u,;
=o
694
la frontera ydeteora
Problemas con en
valores
Sturm-Liouville
t ( i 2 r 2-
n2)R = O.
0'' + n'@
o,
2''
"
;.2z
u(r, O) = f'(r),
O I r S I.
> o.
k2Ll
=O
L>,,
+ ( k 2 r 2- i 2 ) R = O,
O"
= O.
+ (l/r)u,] = u,,
O < r < I,
o,
O I r 5 I,
t > o.
> O,
695
*11.7 funciones
Series de media laortogonales:
convergencia
en
Demuestre que
x
c,Jo(inr)e-a21~r
u(r, t ) =
n= 1
ecuaciones
x = p c o s O s eyn=4p,s e n B s e zn=@p,c o s 4 ,
la ecuacin de Laplace toma la forma
p2u,,
a) Demuestre que si u(p, O, 4) = P(p)O(O)Q,(@), entonces P, O y Q, satisfacen ecuaciones diferenciales ordinarias de laforma
p2P + 2 p P
p2P = o,
O + 120 = o,
4)Q, = O.
c) Demuestre que sise define una nueva variable independiente S por S = cos 4, entonces la ecuacin para Q, del inciso b)queda
4 5 n.
En la seccin 11.3 se afirm que con ciertas restricciones una funcin dada
f puede desarrollarse en una serie de eigenfunciones de un problema con valores en la frontera de
Sturm-Liouville y que la serie convergea [f(x + ) + f(x - ) ] / 2 en cada punto del intervalo
696
Problemas conenvalores
la frontera
Sturm-Liouville
de
y teoria
se quiere aproximar
en donder e s una funcin de peso
no negativa. Supngase tambin que
una funcin dadaL definida sobre O 5 x I1, mediante una combinacin lineal de 41,. . .
&,t. Es decir, si
se desea elegirlos coeficientes a , ,. . . ,an de modo quela funcin S, sea Ia mejor aproximacin para fsobre O i x 5 l . El primer problema que se debe enfrentar al realizar esto es
enunciar con precisin qu se entiende por "mejor aproximacin de f sobre O 5 x 5 1".
Hay varios significados razonables que puede asociarse a esta frase.
1.
2.
*11.7
Series de funciones
ortogonales:
697
convergencia
mediaen la
>
x
3.
'
. > a,)
= Jo' r ( x ) [ f ( x ) - S,(x)I2dx
(6)
"
l
l
"
.
.
. ....,
"
I
.
.
. ..
"
.""
. I .
. .._._."__""""
"
"
."
698
&,/&,
i = I , . . . , n.
= O,
(7)
S , ( X ) ] ~ ~ (dx
X )= O.
Si se sustituye
S$) por su expresin de la(2) y se aplica la relacin de ortogonalidad(1) se
llega a
(9)
Los coeficientes definidos por la (9) se llaman coeficientes de Fourier de
f con respecto al
conjunto ortonormal
+*, . . . , 4, y la funcin de peso r. Como las condiciones (7) slo
son necesarias y no suficientes para que R, sea un mnimo se requiere un razonamiento
separado para demostrar queR,, en realidad se minimiza si se eligen los ai mediante la (9).
Este razonamiento se describe en el problema
7.
Ntese que los coeficientes
(9) son los mismos quelos de laserie de eigenfunciones cuya
convergencia, en ciertas condiciones, se enunci en el teorema
11.3.4. Por tanto, S
,(.) es
la n-sima suma parcial de esta serie
y constituye la mejor aproximacin cuadrtica media
a f(x) que es posible con las funciones+I, . . . +,,. De aqu en adelante se supondr que los
coeficientes ai de S,,(.) se expresan por la ecuacin (9).
La ecuacin(9) es notable en otros dos aspectos importantes. En primer lugar, proporciona una frmula para cada
a,por separado, en vez de un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales para los al,. , , , a,, como en el mtodo de colocacin, por ejemplo. Esto se debe a
laortogonalidaddelasfuncionesbase
. . . , 4,,.Adems, la frmulapara los 0 , es
independiente de n, el nmero de trminos en S&). El significado prctico de esto es e1
siguiente: Supngase que, para obtener una mejor aproximacin paraf, se desea usar una
aproximacin con ms trminos, por ejemplok trminos, en dondek > n. Entonces, IIU cs
necesario volver a calcular losn primeros coeficientes deS&). Todo lo que se requiere es
calcular, a partirde (9), los coeficientes a,
. . . , akque surgen debido a las funciones base
+
adicionales 4,,
. . . , q5k.
Por supuesto, si r y las
son funciones complicadas, puede ser necesario evaluar las
integrales por procedimientos numricos rutinarios.
Supngase ahora que existe una sucesin infinita de funciones
. . . , $,,, . . . , que son
continuas y ortonormales sobreel intervalo O 5 x 5 1. Supngase adems que, cuandon crece
sin cota, el error cuadrtico medio
R, tiende a cero.En este caso, se dice quela serie infinita
+
+,,
converge enel sentido cuadrtico medio(o,de modo mssencillo, en la media) a f(x). La convergencia en la media es en esencia un tipo distinto de convergencia al de la convergencia
puntual que se ha considerado hasta ahora. Una
serie puede converger enla media sin conver-
funciones
ortogonales:
*11.7de Series
convergencia
en
699
la media
ger en cada punto. Esto es geomtricamente plausible porque el rea entre dos curvas,
que
se comporta de la misma manera que el error cuadrtico medio, puede ser cero aun cuando
las funciones no sean las mismasen todos los puntos; pueden diferir sobre cualquier conjunto finito de puntos, por ejemplo, sin afectar el error cuadrtico medio.
Es menos evidente, pero tambin es cierto, que aun si una serie infinita couverge en todo punto, puedeno
hacerlo en la media. De hecho,el error cuadrtico medio puede incluso volverse
no acotado. Un ejemplo de este fenmeno se da enel problema 1.
Supngase ahora yur: se quiere conocer qu clase de funciones, definidas sobre
O 5 x 5 1,
se pueden representar como una serie infinita del conjunto ortonormal
i = 1, 2 . . . . La
respuesta depende de qu tipo de convergencia se requiere.
Se dice que el conjunto 4,, . . . ,
4,, es completo con respecto a la convergencia cuadrtica media para un conjunto de funciones .T, si para cada funcin f en .$, la serie
+{,
con coeficientes dados por la ecuacin (9), converge en la media. Existe una definicin
semejante para la complecin con respecto ala convergencia puntual.
Ahora los teoremas relacionados con la convergencia de series comola la
ecuacin
de
(10)
se pueden volver a enunciar en trminos dela idea de complecin. Por ejemplo, el teorema
11.3.4 se puede reenunciar como sigue: las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville
1) (1
(12)
son completas con respecto a la convergencia puntual ordinaria para el conjunto de funciones que son continuas sobre
O Ix 5 1 y tienen una derivada seccionalmente continua all.
Si la convergencia puntual se sustituye por convergencia enla media, entonces el teorema
11.3.4 puede generalizarse considerablemente. Antes de enunciar este teorema acompaante del 11.3.4, es necesario definir qu se entiende por
una funcin cuadrticamente
integrable. Se dice queuna funcin f es cuadrticamente integrable sobre el intervalo O
5 x 5 1 si tanto f c o m o f 2 son integrables'O sobre ese intervalo. El siguiente teorema es
semejante al 11.3.4, excepto en que comprende la convergencia en la media.
lo
700
f(x)=
f b,4,(x)
n= 1
up
b, sen nnx.
=g
?
n= 1
en donde
+ Ay = o
o,
y( - I) - y@) = o,
(15)
(16)
en donde
*11.7 funciones
Series de
ortogonales: convergencia
en
la media
701
Este desarrolloes exactamente la seriede Fourier paraf que se analin en las secciones
10.2 y 10.3. Segn la generalizacin del teorema
11.7.1,la serie (17) converge en la media
para cualquier funcin cuadrticamente integrablef, aun cuando fpueda no satisfacer las
condiciones del teorema 10.3.1, que aseguran la convergencia puntual.
no
para cada
de donde, que Rn --* X cuando n --* x . Por tanto, la convergencia puntual no incluye
convergencia en lamedia.
b) Sean S,(X) = xn para O 5 x 5 1 yf(x) = O para O 5 x 2 l . Demuestre que
R" = Jol [ f ' ( x ) -
de donde, S,,(x) converge af(x) en la media. Demuestre tambin que S&) no converge
a f(x) puntualmente en todo O 5 x 5 1. Por tanto, la convergencia en la media no
implica convergencia puntual.
En cada uno de los problemas 2 al 6 encuentre la mnima cota superior de la funcin dada
sobre el intervalo dado.
Tambin determine si la funcin tiene un mximo sobre el intervalo.
2. f ( x ) =
x,
o,
O < X < l
x=l
3. f ( x ) = x,
5. f ( x ) =
6. j ( x ) =
x =
o <x <1
1-x,
o1x<1
x-2,
1 5 x 5 2
Io1
r ( x ) f ' ( x ) dx -
en donde los al son los coeficientes de Fourier dados por (9). Demuestre que R, se
minimiza si c, = al para cada i.
702
Demuestre que
b) Sea f(x)
1.
-I,
x racional
x
irracional
I,
I,
1
f J = 1.
c) Encuentre &(x).
d) La condicin de normalizacin ( f k , fk) = 1es algo complicada en su aplicacin. Sean
g,(x), gl(x), . . . , gk(x), . . . l a sucesin de polinomiosque son ortogonales sobre O 5 x 5 1
y que estnnormalizados por la condicin g k ( l )= 1. Halle go@),g,(x) y gz(x),y comprelos con fO(X)> f,(., Y f,W.
10. Suponga que se desea construir un conjunto de polinomi> !&x), PI(,), . . . ,Pk(x), . . . ,
en donde f , ( k ) es de grado k , que sean ortogonales sobre el intervalo 0 5 x 5 1; ver el
problema 9. Adems, suponga que Pk(x) est normalizado por la condicin Pk(x) = I .
Encuentre P&), P l ( x ) , P2(x) y P,(s). Observe que estos son los cuatro primeros
polinomios de Legendre (ver el problema 22 de la seccin 5.3).
11. En este problema se desarrollan algunos resultados mas asociados con la convergencia
en la media. Sean Rrl(a,,. . . , arI):S&) y al definidos por las ecuaciones (6), ( 2 ) y (9),
respectivamente.
a) Demuestre que
K, = Jot r ( x ) f * ( x ) dx i= I
ut.
b) Demuestre que
I=
de Bessel.
I
c) Demuestre que
u
r = l
d) Demuestre que
5 converge.
RrI=
I: r(x)f(x)& -
i= 1
a:.
703
Bibliografm
P
e) Demuestre que
i=l
Jolr ( x ) f 2 ( x )dx = i =
a;.
BIBLIoGmFh
Los libros siguientes se mencionaron en el texto en relacin con ciertos teoremas sobre los problemas de
Sturm-Liouville:
Birkhoff, G, y Rota, G. C., Ordinary Differential Equations(4a ed.) (NewYork: Wiley).
Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problemsin Mathematical Physics (New York: Wiley).
Weinberger, H., A First Course in Partial Differential Equations(New York: Wiley, 1965).
Yosida, K., Lectures on Differential Integral Equations(New York: Wiley-Interscience).
Los siguientes libros son fuentes convenientes de datos numricos y grficos sobre las funciones de
Bessel y de Legendre:
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.), Handbook ofMathernatical Functions (New York: Dover).
publicado originalmente por la National Bureau of Standards, Washington, D. C., 1964.
Jahtlke, E. y Emde, F., Tables ofFunctions with Formulae and Curves
(Leipzig: Teubner,1938); reimpreso
por Dover, New York.
Los siguientes libros tambin contienen mucha informacin acerca
losde
problemas de Sturm-Liouville:
Cole, R. H., Theory of Ordinary Differential Equations(New York: Irvington).
Hochstadt, H.,Differential Equations:A ModernApproach(New York: Holt, 1964); reimpreso por Dover,
New York.
Miller, R. K. y Michel, A. N., Ordinary Differential Equations(New York: Academic Press).
Tricomi, F. G., Differential Equations(New York: Hafner).
-+
-+
-+
CAP~TULO2Seccin
2.1, pgina 31
+
+
+
2. y = ce2" + x3e2"/3
4. y = (c/x) (3 COS 2x)/4x (3 sen2x)/2
6. y = (C - x cos x senx)/x2
8. y = (arctan x c)/(l x2)2
10. y = (x2 - l)e-2"/2
12. y = (senx)/x2
14. y = ~ - ~ [ ( a ~ / 4 1) - x cos x senx]
16. y = (x - 1 2e-")/x, x # O
1. y = ~ e - ~ (x/3)
" - (1/9) e - 2 *
1 + x2e-"/2
5. y = cex 2xex
7. y = x2e-"' + ce-"'
9. y = 3e" 2(x - t)e2"
11. y = (3x4 - 4x3 + 6x2 + 1)/12x2
13. y = (x 2)e2"
15. y = -(1
X ) ~ - ~ / Xx~#, O
3. y = ce-"
17. y
-+
19. y
--t
m cuando x --* m
O cuando x-+ co
21. y = arccosh x
1 cuando x -+00
O cuando x -+ 00
problema 2.
27. Ver el problema 4.
18. y
20. y
26.
Ver
el
-+
-+
y = (c
senx)/x - cos X
y = (c - 2x cos x
2 senx)cos x
JJ = (3x2 - 4~
6 ~ - ~ ) / 1 2 ,X > O
y = (2x
1 - n)/senx, O < x < 7c
y = (2x 7r)csc x - 2 cos x, "IC < x < o
+
+
+
+ +
2. y = (c - cos x)/x3
4. y = [c
(x - I)ex]/x2
6. y = x"(ex
1 - e), x > 0
8. y = x-2(senx - x cos x), x > O
10. y = (x3 + x + l)/x(x + 2), -2 < x < 0
706
15. y = ex + 2
lm y = cc paratoda c
*-.o
. ~ ~ 1lm
~ ;
x-o
x. cuando x -+
19. - m
"+
< -2
- 2 si yo = -2, y
23. b) - J n / 2
7~
si y,, > - 2
5). < o
.v
<.Y
+ -~
"+
IO7
x#0, y # 0
6. partes
En todas
7.yyf f30 ,
8. x#nxpara ~ 0 , + 1 ,_+2, . . . ; y + - 1
9. y =
4 2 y, # 0; 1x1 < (y,1/2
?m-
= [(l/y0) - x'1-1 S: yo
--co<x<co s i y , s O
10. y
z 0; y = 0 si
1I. y = y o / J m si y, # 0;
-co<x<msiy,=0
yo
y = 0 si y,
= 0;el
= 0;
si y, > O;
z 0;
(4/3)3'2 = 1.5396
1-m
+ (P/r)
1-CC
b) T = ( V In 2)/r; T = (V In 10)/r
Superior, T = 431 aos; Michigan, T
T = 17.6 aos
C)
= 71.4
..
"
.
708
b) 5.14 S
7. a) 176.7 pieis
b)
1074.5
pieis
c)
15 pieis
d) 256.6 S
12. a) u = -(mg/k)
[uO + (mg/k)]exp( -kt/m)
b) u = u. - gt; s
c) u = O para t > O
13. a) o , = 2a2g(p - p')/9p
b) e = 4na3g(p - p ' ) / 3 E
14. a) 11.58 m/s
b)
13.45 m
c) k 2 0.2394 kg/s
x2 t
x3
2. No es exacta
3x + y : - 2y = c
+ 2.x + 2y3 + 3 y =
+ Zhxy + c y 2 = k
- x2y
ax2
4. xzy2 2xy = c
6. No es exacta
8. No es exacta
IO. y In x
+ 3x2- 2y = c
12. x2 + y 2 = c
709
> 0.986
16. b = 1;
17.
JW, Y) dy +
19.
21.
24.
26.
28.
29.
31.
X2
2 lnlyl - y - 2 = C; tambin y = O
20.
xy2 - (y2 - 2y + 2)e~= c
22.
p ( t ) = exp R(t) dt, en donde t = xy
25.
p(x) = e-; y = cex 1 + e2x
27.
p(y) = e2y/y; xe2y - lnlyl = c; tanhiin y = O
p(y) = sen y; ex sen y y2 = c
30.
p ( ~y)
, = XY; x3y 3x2 + y3 = c
[ W x , Y) - JN,(x,
Y) dy] dx
+ x2 = c
e21Y
ex sen y
2ycos x = c
x2exsen
y =c
p(x) = e3x; (3x2y + y3)e3 =: c
p( y) = y; xy y cos y -sen y = c
p(y) = y;
x4
+ 3xy + y4 = c
1. y = cx x InJxl
arctan(y/x) - h l x l = c
]y - = cly 3xI5
-2x/(x
y) = In c(x y1
a) [y - x / = cly xI3
b) /y - x
\y X 41 Iy 4~ 1312 = c
x2y2
2x3y =
3.
5.
7.
9.
10.
12.
XI
+
+ +
+
+ +
2.
x24.
6.
8.
31 = cly
11.
y = ex
y2 - ex3 = o
ly
Iy 4xI2 = c
x/(x
y ) Inlxl = c
x
-2(x - 2)/(x + y - 3) = Inc/x
y - 31
15. a) No
b) S
c) S
d) No
+
+ XI +
+ +
+ +
+
+
+ +
+ +
+ +
+ +
y = (c/x2) (x3/5)
x2 xy - 3y - y3 = o
x2y xy2 x = c
(x2 y
1)e-Y = c
x2y x y2 = c
x3/3 xy eY = c
2(y/x) - Inlx( = c
y = c/co~h~(x/2)
y = ce3x- eZx
3y - 2xy3 - lox = o
,-y*
+ InJxl= c
1
23. - =
se:.
+
2. arctan(y/x) - In
=c
4. x = cey yeY
6. y = x - ( l - eX)
8. y = (4 COS 2 - COS x)/x
10. (y2/x3) (ylx) = c
12. y = c e - x
e - x In(] + ex)
14. x 2 2xy 2y2 = 34
16. (2/&)arctan[(2y - x)/J?x] - InJx/= c
18. y = cx - 2 - X
20. ex + e - y = c
22.y3
3y - x3 3x = 2
+
+
+
+
+ +
x
7dx ex;tambin y = O
24. sen2 x sen y = c
Y
25. x2/y arctan(y/x) = c
26. x 2 2xy - y2 = c
27. sen x cos 2y - i s e n x = c
28. 2xy xy3 - x3 = c
29. 2arcsen(y/x) - In(x/= c
30. xy2 - In/y(= O
31. x lnlxl x -
y - 2 lnly/ = c; tambin y = O
32. x3y2 + xy3 = -4
33. b) X = C ( p ) / p d p
34. x
e-y = c
36. a) Y = x + ( c - x )
b) ~ = x - + ~ x ( c - x ~ ) - ~
c) y = s e n x + ( c c o s x - $ s e n x )
37. a) u - [x(?) b]u = b
b) u = [ b p ( t ) dt
c]/p(t),
p ( t ) = exp[ -(at2,2) - bt]
38.
a)
dyldx = 2y/x
b) dyldx = -x/2y
c) x 2 + 2y2 = c
39. a) y- x 2 = c b) x + ( y - c) = c2 c) x - y = c(x
d) X - 2cy = c2; c > O
+
+
710
40.
41.
44.
45.
47.
a) y .- 3x = c
4' - h = (.(x - a)
b) In
A'+ y 2 + arctan(y/x)
= c,
= ke-e
or r
42. (x - 2)2 + y 2 = 9
43. x = cy2
En seis meses; $4 millones. Al cabo de ~610un ao, la fortuna se vuelve acotada.
b) (h/a)&&;
s
c) klu I
na2
46. b) k2/2g(ua)'
b) W = [W;l3 + (at/3)]'
+ (w + 2)2,
112
w(0) = o
2. dw/ds
= 1 - (W
+ 3)3,
~ ( 0=) O
" 2kXk
3. &,(x) =
-;
lim $,(x) = eZx- 1
k = l
k!
( - 1)kxk
____ ; lim $.(x) = e - x - 1
4. (?&(x) =
k!
k-1
n-m
kc,
x2k-
5. 'n(x) =
7.
1 . 3 . 5 . . . (2k - 1)
x3
3
$l(x) = -;
8. b,l(x) = x;
2x1
&(x)
4AX) =
-k = 1 2 ' 5 . 8 ' . . ( 3 k - l )
x3
+ __ +
3
33 .+7(.779..991)1' . 1 5
x4 x13
3x10x4 3x7
=x
--; 4 3 ( x )= x - - + __ - +
"
4
4
6 14 6. . 140. 7
x3
(b2(x)= -
+ -7;.x79
6.
X '
X3k- 1
X'S
$3(x) = -
"
__
13
4.
5.
6.
$258.14
1. y,,
3. y,,
9.
7.
IO.
ry o d ( n 2)(n
-+
-+
-+
-+
~"
-+
-+
-+
-+
11. 30 aos; $804.62/mes; $289 663.20 entotal 20 aos; $899.73lmes; $215 935.20 en total
CAP~TULO3Seccin
3.1, pgina135
00
711
-+
-+
30
16. [I= - 1
+ c 2 + In x
18. y = c1 In x + c 2 + x
19. y = (l/k)lnl(k - x)/(k x)\ c 2 si c1 = k2 > O; y = (2/k)arctan(x/k) c2 si
e l = -k2 < O; y = -2x" + c2 si e , = O tambin
20. Y = *$(X - 2 C l ) J X f c ,
c2; tambin y = c Sugerencia: p(a) = u - es un factorintegrante.
21. y = cle-x + c 2 - xe-x
22. c:y = c1x - In11 clxl + c2 si c, # O y = )x2 + c2 si c1 = O; tambin y = c
23. y 2 = clx c2
24. y = clsen(x c 2 ) = k , senx + k, cos x
25. +y3 - 2c,y
c2 = 2x; tambin y = c
26. X c2 = * { ( y - 2c,)(y + cl)'"
27. y In(y(- y c , y
x = c,; tambin y = c 28. e* = (x + c2)2+ c I
29. y = +(x + 113'2 30. y = 2(1 - X ) - '
31. y = 3 In x - In(x2 1) - 5 arctan x + 2 + $In 2 + $71
32. y = $X'
33. y" - v = o
34. y" + y = o
35. (1 - x cot x)y" - xy' + y = o
36. y" - 2y' y = O
37. x2y" - 2xy' + 2y = o
38. y" - y = O
15. a = -2
17. y = clx"
+
+
+
+ +
+
3
+
2. 1
-;ex/2
5. -e2x
6. O
10. o < x <
9. o < x < 4
a2
3. e-4x
7. o < x < o o
11. O < x < 3
4. x2ex
8. - o o < x < ~
12. 2 < x < 3n/2
14. La ecuacinno
es lineal
15. L a ecuacinno
es
16. No
17. 3xe2" + ce2x
18. xex + cx
20. -4(x cos x - sen x)
21. Y,(x)= f e - * * ++ex, y2(x) = -fe-Zx + +ex
22. yl(x) = -+e-3'x-l) + $e-(x-l), y2(x) = - t e - 3 ( x - 1 ) + t e - ( x - l )
24. S
23. S
1
30. S, y = __ [cl
Ax)
!t
dt
25. S
+ c2
, p(x) = exp[
31. S, Y = C 1 X - I + C 2 X
34. (1 - x2)p" - 2xp' + r ( a + 1)p = o
-S
homognea
19. 5 W L 9)
26. S
(i+
cos x
i.]
+ x2 - v2)p = 0
11.
V C I Y l > C2Y2)
~ l b 2
.-
= C I C 2 Y Y 1 , Y2) # 0
a2bl # O
13. cx2ex
10. WY,,
Y41
= -2WY1,
Y2)
14. c/cos x/
. ."
712
3
16.
17. 2/25
,/e E 4.946
21. Sixo es un punto de inflexin, y y = +(x) es una solucin; entonces, apartir de la ecuacin
diferencialp(xJ+'(x,,) t q(xo)+(xo) = O.
1. e cos 2
iesen2 z -1.1312
2.47171'
2. e2 cos 3 - e2sen 3 z - 7.3151 - 1.04271'
3.
-1
4. e' cos(71/2)- ie2sen(n/2) = - e 2 S -7.3891i
5. 2 cos(1n 2) - 2isen(ln 2) S 1.5385 - 1.27791'
0.23959i
6. n - l cos(2 in 71)+ in"sen(2 In 71)-0.20957
7. y = cleJ
cos
x c2exsenx
8. y = cleX cos f i x
c2exsen&x
9. y = cleZX c2e-4X
10. y = cle-" cos x c2e-"sen x
11. y = cle-3x cos 2x ~ ~ e - ~ " 2x
sen
12. y = c1
cos(3x/2)
c2sen(3x/2)
13. y = c,e~~"cos(x/Z)c,e-"sen(x/2)
14.
y = clex/3 c2e-4*/3
15. y = cle-"'2 cos x c2e-"12senx
16. y = cle-"
cos(3x/2)
c,e-2"sen(3x/2)
+
+
+
+
29.
31.
34.
37.
y2(x) = x - ' In x
y2(x) = X
b) Y O + (a/b)~b
y = c1x-'12
c2x-'l2 In x
2. y = cle-"l3
4. y = cle-3x/2
6. y = cle3"
+ c2xe-+13
+ c2xe-3x~2
+ c2xe3"
113
y = ~ ~ e ~ ~ + c ~ e -2. ~y =
- ce, e~ - X
~cos2x+c,e-xsen2x+~sen2~-$~~~~2~
y = cle3" + c2e-"
Axe-"
dx'e-"
y=c, + c z e - 2 x + ~ x - f s e n 2 x - f c o s 2 x
y = c1 cos 3x cz sen 3x &(9x2 - 6x
l)e3"
y = c,e-"
c'xe-"
x'e-"
y = c,e-"
c2e-"/'
x2 - 6x
14 - &sen x - 1% cos x
y=c,cosx+c~senx-~xcos2x-~sen2x
u = c, cos wox c2 sen wox
(a;- o')-' cos wx
u = c, cos wox cz sen wox (1/2w0)x sen wox
11.
12.
14.
15.
17.
18.
19.
y = cle-x12 cos(fix/2)
cZe-x/' sen(J15x/2)
&ex - $e-"
y = cle-x
c2ezx kxe'"
$e-'"
13, y = ex - t e - z x - x - I
y=~sen2x-~cos2x+$xZ-~+~eX
y = 4 x 8 - 3e"
2x3er 4
16, y e3X + $e-" - xe'"
y = 2 cos 2x - Qsen2x - ? x cos 2x
y = e-" cos 2x te-. sen2x xe-x sen 2x
Y(x) = x(A0x4 A,x3
A,x2
A,x
A4) x(B,x'
B,x
Bz)e-3" D sen 3x
E cos 3x
Y(x) = A,x
A , x(Box B,)senx x(D,x
D,)cos x
E,)e'" cos x
Y(x) = e X ( Acos 2x Bsen 2x) (Dox D,)e'"sen x (E,x
Y(x) = Ae-"
x(B0x2 B,x
B,)e-" cos x
x(D,x'
D,x
D,)e-" senx
A,
x2(B0x B,)e2" (Dox D,)sen2x
(Eox E,)cos 2x
Y(x) = A0x2 A,x
A,x
A2)sen2x x(B0x2 B,x
BJcos 2x
Y(x) = x(A,,x'
Y(x) = @,xZ
A,x
A,)e" sen2x (BoxZ B,x
&)e" cos 2x e-"(D cos x
Esen x) Fe"
Y(x) = x(A,x
A,)e-x cos 2x x(Box B,)e-"sen 2x + (Dox + D,)e-'" cos x
(Eox E,)e-'"sen x
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
+5
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+ +
+ + +
+
+
+
+
+ +
+
+ +
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
27. y = c , cosAx
+ c2 sen dx + 1 [a,,,/(A'
N
- m2n2)]senrnnx
m= 1
28. y =
i'?
29. y =
-(1
+-'en")e-'cos
-$(I
2t - &(I
+ en")e-' sen2t,
33. y = cle4x
30. No
O I t S n
t >n
o It I4 2
1 > n/2
+ c2e-* - te2"
Y(x) = ex
2. Y(x) = -+xe-"
3. Y(x) = tx'e-'
4. Y(X) = 2x2e"''
y = c, cos x
c2 senx - (cos x)ln(tan x sec x)
y = c, cos 3x cz sen3x (sen3x)ln(tan 3x sec 3x) - 1
y = c,e-'"
c2xe-2x - e-'" In x
y = c, cos 2x c2 sen 2x $(sen 2x)ln sen 2x - $x cos 2x
y = c, cos(x/2) c2sen(x/2) xsen(x/2)
2[ln cos(x/2)]cos(x/2)
y = cleX c2xex - )ex In( 1 x')
xex arctan x
y = c1e2" c2e3"
[e3("-') - e'("-')]g(t) dt
y = c , cos 2x cz sen 2x ) [sen2(x - t)]g(t) dt
Y(x) = f x' In x
14. Y(x) = -2x2
15. Y(x) = ;(x - l)e2"
17. Y(x) = kxz(ln x)3
Y(x) = -f(2x - l)e-"
18. Y(x) = - 3 ~ " ' COS X
+
+
+
+
+
+
+
+
714
20.Y(x)
23. bj y
24, y
= y,
cos x
= ( h - a)-
29. y
S"
[eblx-f)
c,x
t)g(t)dt
dx--c)
Idt) dt
26. y
+ czx2+ 4x2 In x
+ x) + czeX+$(x - l)ezx
30. y
32. y
= C,X"
xn
31. y = c,(l
t "%en(x
+ y; senx -t
X"
25. y
= .x"
(x - t)e"(""'g(t) dt
= cleX
+ c2x-' + & X
+ czx i(2x
-
l)e-x
2.
= 2 cos(t
2n/3)
715
4.1, pgina219
1. - - c o < x < r x ,
2. x > o o x < O
x<o
4. x > o
3.X>l,O O<x<l,o
5. . . . , - 3 4 2 < X < - 4 2 ,
- 4 2 < X < 1, 1 < X < 7~12, x12 < X < 342,. , .
6. - m < ~ < - 2 ,- 2 < ~ < 2 ,2 < x < r ~ ,
7. y"' = -cos x
8. y"'
y' = O
9. y"' - 2y" - y' + 2 y = o
10. x3y"' - 3x2y" 6xy' - 6 y = O
11, y"' + y' = 1
12. y" - y" = 0
13. 1
14. 1
15. -6e-'"
16. e - 2 x
17. 6x
18. 6jx
19. sen2 x = & ( S ) - i cos 2x
21. a) ao[n(n - l)(n - 2 ) . . . 13 al[n(n - 1). . 21 X + . . + U,X"
b) (a,r"
a l r n - l . . , + a,) erx
C) ex, e-x, e2x, e - 2 x .,
si, W(ex,
e2x, e-2x) # O, - m < x < c1;
25. y = cleX c2x c3xex
26. y = cIx2 c 2 x 3 + c3(x + I )
+
+
"-._"""-
.~ .
716
+ c2xeX+ c3e-"
12. y = cleX + c2xex + c,x2ex
+ c2eZx+ c3e-x
14. y = c1 + c2x + c3e2x + c4xeZx
y = c1 COS x + c2 sen x + eJ3x'2(c3cos f x + c4 sen +x) + e-J3xi2(c, cos +x + c6 senix)
y = clex + cze-X+ eje2" + c4e-'"
y = clex + c2xex + c3x2ex+ c4e-x + c5xe-x + c6x2e-x
y = c1 + c2x + c3ex + c4e-x + c5 cos x + c6 sen x
y = c1 + c2eX + c3eZx+ c4 cos x + c5sen x
20. y = c1 + c2e2x + e-X(c3 cos & x + c4sen &x)
21. y = ex[(cl + czx) cos x + (e3 + c4x)senx] + e-"[(c5 + c6x) cos x + ( e , + c,x)sen x]
22. y = (cl + czx) cos x + (e3 + cql)senx
23. y = 2 - 2 c o s x + s e n x
11.
13.
15.
16.
17.
18.
19.
y = cleX
y = cleX
+ sen x
25. y = 2~ - 3
24. y = COS X
27. y = +(cash x - cos x) t(senhx -sen x)
28. b) u1 = c1 COS t c2 sen t c j cos J6t
c4sen &t
26. y =
29. Estable
32. No estable
31. No estable
34. Estable
30. No estable
33. No estable
y
y
y
y
5. y
6. y
+
+
= clex
c2xeX c 3 e - x +xeUx 3
= clex
c2e-"
c , cos x c4 sen x - 3x - $x sen x
= cle-"
c2 cos x
c3sen x $xe-x 4(x - 1)
= c,
czeX c3e-x cos x
= c1
c2x
c4ezx - +ex - b x 4 - &x2
= c1 cos x
c, senx c3x cos x c4x senx 3
cos 2x
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +8
+ ex''
13.
14.
15.
16.
17.
18.
= c1
c2x c3x2 c4e-x
= & ( l - cos 2x)
Q x*
Y(x)
Y(x)
Y(x)
Y(x)
Y(x)
= x(A,x
= Ax'e"
=
A x 2 + (Box + Bl)ex
t,=~~cr"+~~~"~'+...+~,-la+a,
fo=a,,
6. Y(x) =
7. y(x) =
x0
[ex" -sen(x
S
:I
f
t
[senh(x
x
J:
+ tan x)
t ) - COS(X
- t ) ] g ( t ) dt
- t ) -sen(x
- t)]g(t)dt
Y(x) = - x e x h l x l
2. Y(x) = -x212
4. Y(x) = x4/15
717
;(
8. Y(x) = 1
CAPTULO 5
+ +(t)
-2
dt
11. l + ( x - l ) ,
13.
3. p = c o
7. p = 3
2. p = 2
6. p = 1
1. p = 1
5. p = $
12. 1 - 2(x
p=co
1 (-l)"+'m
(x
n=l
1)"
4. p = +
8. p = e
+ 1) + (x + 1)2,
p=m
14.
p=l
2 (-l)"x",
p= 1
"=O
15.
16.
p=1
X",
"=O
(-l)"+'(x
- 2)",
p=1
"=O
+
+
+ + +
+
+
+
+ + +
+ l)xn + . . .
+
+
+ + +
+ ...
+
+
y" = 2a2
=
"=2
24. a, = (-2)"ao/n!,
n = 1, 2,. . . ; aoe-2x
an
(n
+ 2)(n + 1 )
x2
x6 x4
y1(~)=1+-+-+-+...=
2!6! 4!
1 ---=coshx
(2n)!
m
X2n
=0
x7
x3
x3
y2(x)=x+-+-+-+~"=
3!
5!
7!
X2n+l
--
,,=O (2n
+ l)! - senh x
a"
2. an+2= ___
n+2
yl(x)=l
x2
2
x4
22. 4. 4 . 6
+-+"-+-+...
x7
x5
x3
y2(x)=x+-+--+-+...=
3
33. .55 . 7
X6
1
, o Yn!
m
X2n
2"n!xZn+ 1
,,=O
(2n + l)!
..
718
U",
Jl(.X)
7.
k'u,
--_____-__
= I
(n
+ 4)(n + 3);
- Y2
U " , 2 = -U,/(/?
+
+ I),
:,x4
u2
&X6
I1
o.
+ '.
a3
'
=O
y 2 ( x )= x
12.(n+2)(n+1)u,+,-(n+1)nu,+,+(n-1)a,=0:
13. 2(n
- 4x3
I, 2,. . .
+ l;oxs
- &x7
n=O,1,2 , . . .
n = O, 1, 2 , . . .
719
4 . 6 . . . (2n 2) X 2 n +
l)!
x'
x3
x5
y2(X)=X--+---+'~~+(-l)n
3 2"(2n
20 210
16. y = - 1 + 3x
I,
J.(,? - 4j
21. a) y , ( x ) = 1 --x'+-"---x42!
4!
i- 2
y2(x) = x - __
x3
- 4)(1 - 8)
]*(I,
(1- 2)(A - 6)
+ _____
x5
b) 1,
+ X'
- 3x3 -
'
6!
(E.
- 2)(A - 6)(L - 10)
x'
7!
5!
3!
X6
+"'
C)
@'(O)
@'(O)
= -1,
o,
o,
= o,
=
&'(I) =
@'(O)
5. p = x , p = m
7. p = l , p = &
9. a) p = 03
@"(O) = o,
@"(O) = -2,
4'"( 1) = - 6,
@"(O) = - 0 0 ,
@"(O) = 3
qP(0) = o
$'"( 1) = 42
@'(O) = -4a1
6. p = 1 , p = 3 , p = 1
8. p = 1
d)p=m
e)p=l
C) p = c ~
h) p = l
i) p = I
j)p=2
b)p=w
g)p=m
I) p = l
m)p=m
n)p=m
a'
(2' - a')a'
(42 - a2)(2' - a' )a2
10. a) yl(x) = 1 - - x 2 x4 x6 2!
4!
6!
p = f i
k) p = &
f)
1 - 2
(32 - a2)(l
+ ___
x' +
3!
5!
a')
. . . ( I - a')
+ [(2m - I)'(2m a']
+ I)!
-
Cr')a'
x5
X2m
- ., ,
, , ,
12
20
+...
p=m
punto singular.
. ..
720
16. y = l + x + $ ~ ' + f ~ ~ + . . .
x, x - $x3, x
- ?x3
++x5
2. x = O,
4. x = 0;
6. x = O,
8. X = O,
10. x = O,
12. x = O,
14. x = O,
16. x = O,
18. x = O,
regular; x = 1, irregular
irregular; x = 1, regular
regular
- 1, regular;
x = 1, irregular
3, regular
regular
regular
k n n , regular
irregular; x = k n x , regular
721
6. y = cI(x - 1)-3
c2( x I (
+ c2(x - 1)-4
- 5 -4291'2
8. y = cllx13i2cos($& Inlxl)
~ ~ ( x ( ~ ~ ~ s Inlxl)
en(+&
9. y = c1x3 + c2x3In(xl
IO. y = cl(x - 2)-'cos(2 In(x - 21) + c2(x - 2)-'sen(2 In(x - 21)
11. y = c11x(-1/2 cos(+Jlstnlxl) + c,l~l-!'~sen(+JlsInlxl)
y 12. = clx + c2x4
13. y = 2x3'2 14. y = 2x- 'I2 cos(2 In x) - x- '12sen(2 In x)
15. y = 2x2 - 7x2 Inlxl
16.
y = x" cos(2 In x)
17.
<1
18. B > O
19. y = 2
a
20. > 1
21. a ) a < 1 y /3>0
b ) a < 1 y B>O,o a = l y /3>0
c ) a > l y /3>0
d ) a > l Y P20,o a = 1 y B>O
e ) a = 1 y /3>0
24. y = clx-' + c2x2
25. y = clx2 + c2x2In x + $In x + $
26. y = cIx-l c ~ x +- &x
~27.
y = cIx + c2x2+ 3x2 In x + In x + 2
28. y = c1 cos(2 In x) + c2sen(2 In x) + f sen(1n x)
29. y = c1x-3/2cos($ In x) + ~ ~ x - ~ ' ~ sIn
e nx)( $
31. X > O: C , = k , , ~2 = k2; X < O: ~ , ( - l y ' = k l ,
= k2
32. y = c l x l / 2 - i ( l +&/2) + c 2 x l / 2 - i ( l - J 3 / 2 )
= c,x1'2{cos[(1
+ +&)In
+ c2x1/2{cos[(1- +&)In
33. y
+ c2x-i
In x) + isen(2 In x)] + c,[cos(ln x) - isen(1n x)]
= C 1 X 1 + i + c2x-1-I'
= clx[cos (In x) + isen(In x)] + c,x"[cos(ln
x) - isen(In x)]
= c1x2
= c,[cos(2
34. y
x4
X6
2 . 4 . 5 . 92 . 4 . 6 . 5 - 9 . 1 3
( - 1)nx2n
2"n!5.9. 13.. . (4n + 1)
1
yl(x) = x113 1 - ___
1!(1 + $)
+-.-I
(:y
f."
2!(1 +
(-- 1)"
...
722
a, = -
a"-
(n
+ r)(n + r - I ) '.
rl
= 1,
r2 = O
S
5. r(3r - 1) = o;
a, =
( n + r)a, = a,-
7. r 2 = O
8. 2r2 + r - I;
9. r2 - 4r
IO. r2 - r
(2n
,;
rl
r2 = 0
+ 2r - ~ ) ( +n r + I)a, + 2a,-,
+ 3 = o;
+ (1/4) = O;
(n + r
3)(n + r
l)a, - ( n
= O;
+r
rl = 1/2, r2 = - 1
2 ) ~ ",- = O
( n + r - +)'a, + a n - 2= O; r1 = r 2 = 1/2
r 1 = 3, r2 = I
723
r2 = O
a(a + 1)
a(a + 1)[1 . 2 - a(a + I)]
(x - 1)2 + . .
(x - 1) + ___
2 . 12
( 2 . 12)(2 . 2 2 )
I)] . . . [n(n - 1) - a(a + I)]
+ (- l)+a(a + 1)[1 . 2 - a(a + 2(n!)
(x - 1) +
yl(x) = 1
12. a) rl = i, r2 = O en ambas x = k1
b) Y l ( 4 =
m
= 1+
13. r2 = O:
c
m
=I
( - 1)(1 + 2 4 . . . (2n - 1
rl = O, r2 = O; a, =
(n - 1 - ,l)an-l
(-I)(l - n)
-A
yl(x)= 1 + - x +
(2!)2
(1!)2
n2
(-,l)(l - 1) . (n - 1 - 2)
xn
(n!)
X2+.+
6.
= O;
x = -2.
X
7. x=O;
8. X = - 1;
9. x = 1;
10. x = -2;
11. x = 2;
x = -2,
12. x = o;
x = -3.
r(r - 1 ) = O;
r2-3r+2=q
r(r - 1 ) = O;
r(r 5) = O;
r l = 1,
rl = 2,
r 1 = 1,
r I =O,
r2+2r-2=Q
r(r - 1) = O;
r(r - 2) = O;
r2 + 1 = O;
r2-7r+3=O;
r2+r=@
r2 - (514)r = O;
r2 - 2r = O;
r2 - 2r =
r2 - (5/3)r = O;
r2 - (r/3) - 1 = O;
rI = -1
E 0.732, r2 = - 1 g -2.73
r l = 1, r2 = O
rl = 2, r2 = O
rl = 1, r2 = - 1
rl = ( 7 $?)I2 2 6.54, r2 = ( 7 - &)I2
z 0.459
r I = O , r2 = - 1
r I = 514, r2 = O
rl = 2, r2 = O
rl = 2, r2 = O
r l = 513, r2 = O
r 1 = ( 1 2/57)/6 2 1.18, r2 = (1 - ,/%)I6
E -0.847
x3
r2 = O
r2 = 1
r2 = O
r2 = -5
+ fi
x5
13. vl(x) = X - - + -- +
4!
6!
14. r l = r2 = O
yl(x) = (x - 1 ) q - %x - 1)
4,
+ &(x
- 1)2 4-
. .],
- 1)
2(2n + l)!
(-l)a(l+a)~~~(n-1+a)(-a)(l-a)~~~(n-1-a)
(x - 1)
n!l . 3 . 5 . . . (2n - 1)
p =1
724
CAPTULO 6
1, 2, 3 , . . . . Para r = -;,
m=
2. Ninguna
4. Seccionalmente continua
S
>0
c) n!/s"+',
10.
(S
h
11. ___
.y2
+ b"
(S
h
- u)'
13.
12.
s>o
19.
s>a
+ b"
+ a2
- U)+ + u)Z '
s2
> ju(
- a')
___s>o
(S2
a73
243s'
22. Converges
r(312) = v.'n!/2; r ( l 1 / 2 ) = 945J%/32
7
C)
- a > lb/
s>o
S-u
14.
(S
2 1. Converges
26.
b2 '
S'
18.
+ bZ'
2as
(S2
(S
A
+ b2'
16.
17,
>O
+a y '
n!
(S - $ + I '
s>o
s>a
2a(3s2 + a')
(S2 - a73 '
23. Diverges
20.
s>u
> la1
24. Converges
725
3,
$ sen2t
gel
5. 2e" cos 2t
7. 2e' cos t + 3e'sen t
9. -2e-2'cos t + 5e-2'sen t
1I. y = +(e'' + 4 e ~ ~ ' )
13. y = e'sen t
15. y = 2e' cosh f i t - (2/&)e' senh f i t
17. y = te' - t2e' + :t3e'
19. y = COS a
t
20. y = (WZ - 4)- '[(d- 5) cos wt + cos 2t]
21. y = f ( c o s t - 2 s e n t + 4 e ' c o s t - 2 e ' s e n t )
22. y = +(e-' - e' cos t + 7e' sent)
2. 2t2e'
4, pe3' + $ e - 2 1
6. 2 cosh 2t - 3senh 2t
8. 3 - 2sen2t + 5cos2t
IO. 2e" cos 3t - $e-' sen 3t
12. y = 2e" - e-2'
14. y = e2' - te2'
16. y = 2e" cos 2t + ie"sen 2t
18. y = cash t
23. y
= 2e"
+ te" + 2t2e-'
1 -e-='
e-'(s
+ 1)
24. Y ( s )= _ _ +
s2 + 4
s(s2 + 4)
26. Y(s) = (1 - e-')/s2(s2 + 4)
25. Y ( s )=
+ b2I2
?(S2
+ 1)
?(S2
+ 1)
b) s 2 Y " + 2 s Y ' - [ s 2 + c c ( a + 1 ) ] Y = - 1
7. F(s) = 2eF2"/s3
1
10. F(s) = -(e-'
S
29.
Y { f ( t )=
} ___
31. 2'P(f(t)}
+ e-s' s > o
1 - (1 + s)e-'
=
s2(1 - e-' ) '
>0
1 - e-'
s>o
s(l + e-s)'
1 + e-nr
32. Y { f ( t )=}
s>o
( I + s2)(1 -e-*'
30.
s>o
+ 2e-35 -
Y { f ( t )=
}
1'
726
2. y
3. y
4.
5.
6.
8.
9.
+ e"
sent
u,(t)e-("")sen t
= +u,(t)sen2t - +u2,(t)sen2t
= 2re"
u,,(t)[L - e"'-2n) - (t
+
- 2n)e""2R) 1
+ 2ul(t)senh(t - 1)
y = +fie"!senfit + $e-' cos f i t + +(sent - cos t ) + tJiu,(t)e-(z-n)sen
y = cosh t
y = cos wt - w - 'u,,,(t)senwr
y = un,,(t)sen2(t
y
10. y
11. y
12. y
n/4)
7. y
[I
+ u,(t)]sent
u,(t)[senh(t
1) - sen(t - 1)]/2
Ji
IO. f(t) =
+s
i( t
Ji
r)e-("*)sen 2r dr
727
21. c)
CAPTULO 7
d)
u ( t ) = f(2sent-sen2t)
X; = ~ 2 , X; =
2. X;
3. x;
= x2,
x; =
9, x -
10.
11.
12.
13.
1. a) 6
-6
b)
-12
728
(;
6
c)
-12
d)
d)
-8 -9
14 12
5 -8
-7 + 2 7
-1 + 2 i+ 3 i
- 3 + 5i 7 + 5i
2 + i 7+2i
i' -i)
1
O
-3
3 + 4i
11 + 6 i 6 - 5 i
8 + 7i 4 - 4 i
-64- 4 i
3 -2
1- i
3. a)
1;)
b)
b)
('
3
bj
-1
-1
")
3 - 2i
4. a)
- 2 - 3 i1 - i- 2 - 3 2i +-i2 + 3 Ii + i
8. a) 4i
b) 12 - 8 i
c) 2
+ 2i
c), d)
['
-1
-4
10.
;(
8)
c)(
-1
d) 16
729
-1
x "1
3
2. No hay solucin
3. x1 = -c, x2 = c + 1,xg = c, en donde c es arbitraria
4. x1 = c, x2 = -c x3 = -c, en donde c es arbitraria
5. XI = o, x2 = o, x3 = o
6. Linealmente independiente
7. x(l)- ~ ~ ( +2 2 x) ( 3 )
8, 2x(') - 3 x ( 2 ) + 4x13) =0
1 - 32- - 3 31 ,
10. x ( ~+
) x(2)
9. Linealmente independiente
12. 3x("(t) - 6 ~ ' , ' ( t )+ ~ ( ~ ) =
( t O)
15. J., = 2,
X")
20. 1, = A,
-3,
(;),
I , = 4,
'
x(1)
(3
- x ~ 4 )=
=0
(:)
730
b) x(1) y
sonlinealmenteindependientesencadapunto,exceptoen
linealmente independientes sobre todo intervalo.
c) Por lo menos uno de los coeficientes debe serdiscontinuo en t = O.
t = O; son
t2 - 2t
t2 -
2t
17.
= 2 (')e-'
1
(:)e3'
731
18. x =
i :I i:j
-2
e ' + 2 1 e''
21. x
= cl(;)t
+ c2(:>t-l
22. x
= c 1( ; ) t 2
23. x
= c1(:)
+ c2(;)tc2
24. x
= c1(;)tc1
28.
+ c2[(
x = cl(
29. x
= cl(;)e'
30. a)
(L)
:>te-3'
= cl(i)e-2t
+ c2(:)e"
)+
31.a) ( L - $ ) 2 - c L > 0 4
CR2
sen
2t
-cos 2t + sen
2t
2 cos 2t
-2sen2t
2. x = c l e - ' (
+
sen 2t
cos 2t
5 sent
3. x = c l
2 cos t + sen t
-cos t + 2sen t
5 cos t t
Ssen
COS 2t + sen 2t)
3( -cos t t + sen i t )
cos 2t
cos 2t +sen 2t
c2e'(
tt
5. x = c l e "
X
= c1
COS
12. x
= c1
-2
3t
COS
3t
+ 3sen 3tsen3t
5 cos(ln t )
2 cos(1n t ) +sen(ln t )
+ c2(y)t2
+ c2[(:)te' + (:)e']
6.
+ c2( :>t.
cz(
-cos t + 2sen t
-2sen3t
- 3 cos 3t
5sen(ln t )
+ 2sen(ln t )
c2( -cos(ln t )
732
13, b)
(I)
= c,e-r,2(
COS t;)'
4 sen t2
+ c2e-r,2(
sent12
- 4 cos t/2
(b)
= cll(
cos c
-cos t - sent
)+
d) lm I(t) =
r-m
c2e-r(
V(t)= O;
no
r-m
sen
-sent + cos t
c) sese c1 = 2 y c2 = 3 en la respuesta al inciso b). d) lm I(t) = lm V(t)= O;
1-
r-m
3. x = cl(')e-r
4.
+ c2[(')teI
+ (:)et]
+ c2[(t)te-r
2. x = cl(;)
+ @)e-t]
x=cl(~)e~l12+c2[(~~te-l~2+(~~)e~l12]
3
x=(?+&)
+ 4t
10. x = cl(;)t
14. b)
(:>
e-3r
+ c2[(:)t
In t
+ (A)t]
+ c2[(;)t
(;I]
no
133
cost + 2 sent
-5 sent
cos t - 2 sent
sent
6. @(t) =
8. @(t)=
+e-'
734
CAP~TULO8
1. a)
c)
2. a)
c)
3. a)
c)
4. a)
c)
5. a)
c)
6. a)
c)
7. a)
c)
8. a)
b)
9.
11.
13.
15.
18.
1.1, 1.22,
1.364,
1.5368
[2$(t,)
l]h2,
le4\ 5
0.022
735
e,,
3. e , , ,
4. e , , ,
[19 - 15t,~"/2(F,)]h2/4
5. e,, = { 1 + [ f + 4( t,)] - 1/2}h2/4
6. e , , , = {2 - [r$(C,) + 2T~]exp[-T,+(T,,)] -S;,exp[-2Tn$(Cn)]}h2/2
7. a) 4(t)= 1 + (1/5n)sen5nt
b)1.2
1.0,
1.2,
c) 1.1,1.0,
1.1,
1.0
d) h < 1/&
z 0.08
10. a) y,(h = 0.2) = 1.4,
y2(h = 0.1) = 1.44;
4(0.2) z 1.48,exacto1.4918
y & = 0.1) = 1.22;
440.2) r 1.24, exacto 1.246
b) y , @ = 0.2) = 1.2,
c) yl(h = 0.2) = 1.5,
y2(h = 0.1) = 1.54;
4(0.2) z 1.58, exacto 1.592
d) y,(h = 0.2) = 1.2,
y,(h = 0.1) = 1.222;
4(0.2) z 1.244
b) 62.027322
12. a) 56.75310
13. a) 1.05, 1.11, 1.17,
1.24
b) 1.13,
1.27,
1.42,
1.58
c) 1.05,
1.11,
1.17,
1.24
14. a) O
b) 60
c) -92.16
15. 0.224 # 0.225
b) 1.1107,
1.24591,
1.41106,
1.61277
b) 1.2714,
1.59182,
1.97212,
2.42554
b) 1.11146,
1.25302,
1.43967,
1.6961
b) 1.6223,
1.33362,
1.12685,
0.993826
b) 3.20373,
3.41488,
3.63335,
3.85908
b) 1.10484,
1.21884,
1.34147,
1.47262
2.21579,
2.46667,
2.75882,
3.1
736
8. a) -0.924517,-0.864125,-0.816377,-0.779706
b) -0.924517,-0.864125,-0.816377,-0.779706
9. a) 7.88679
b) 7.88889
c) 7.88904
10. a) 1.28539
b) 1.28516
c) 1.28515
a) 2.48091
b) 2.48091
c) 2.48091
11. a) 5.36206
b) 5.36206
c) 5.36206
12.
16. b) 4( I ) 64.885876, exacto 64.897803
&(t) - +l(t)
= 0.001e' + x cuando t -+ m
&(t) =
In[l/(l
t)]
4. a)
y = t2
15. a) 1.61276
b) 2.42553
c) 1.69604
d) 0.99336
737
1.3555,
b)
3.06339,
1.34858;
2.44497,
1.68638;
1.9911,
2.00036;
1.63818,
2.27981;
2.5175
c)
3.06314,
1.34899;
2.44465,
1.68699;
1.99075,
2.00107;
1.63781,
2.28057;
1.35514,2.51827
6. a) 1.42386,
2.18957;
1.82234,
2.36791;
2.21728,
2.53329;
2.61118,
2.68763;
2.9955,
2.83354
b)
1.41513,
2.18699;
1.81208,
2.36233;
2.20635,
2.5258;
2.59826,
2.6794;
2.97806,
2.82487
c) 1.41513,
2.18699;
1.81209,
2.36233;
2.20635,
2.52581;
2.59826,
2.67941.;
2.97806.2.82488
1.543,
8. 0.0707503;
1.14743,
CAP~TULO9
- 1.3885
1.99521,
9.
- 0.662442
a,
... .
.-
738
Respuestas
los problenrus
(o,0):
= 1, y 2 = ;,
nodo impropio, inestable
(O, 2):
= i, r z = -2,
punto silla, inestable
(;,O): r I = - ;, r 2= i, punto silla, inestable
,(: :): r l r r 2= ( - 2.2 +_ J2.04);2,
nodo impropio, asintticamente estable
I
2. a, b) (O, O): r l
(O, 4): r l
;, rz = 2,
i, r 2
-2,
-=< z,
3.
4.
;%
a.
5.
-J
6.
r-
-+
739
-4,
(4,
4,
6. t=O,T,2T ,... :
H es un mx.,
dPldt esun mx.
t = T/4,5T 4, . . . :
dHIdt es un mn., P es un mx.
t = Tl2, 3T12, . . . :
dPldt es un mn.
H es un mn.,
t = 3Tl4, 7Tl4, . . . : dHIdt es un mx., P es un mn.
7.a) &aldiir
b)
d) La razn de la amplitud de la presa a la amplitud del depredador aumenta muy lentamente a medida que el punto inicial se aleja del punto de equilibrio.
8. a) 4 x 1 6 zz 7.2552
C) El periodo aumenta lentamente a medida que el punto inicial se aleja del punto de
equilibrio.
10. Atrapar zorros en medio ciclo, cuando dPldt > O; atrapar conejos en medio ciclo, cuando
dHldt > O; atrapar zorros y conejos en un cuarto de ciclo cuando,dPldt > O y dHldt> O; no
atrapar ninguna de las dosespecies en un cuarto deciclo, cuando dPldt < O y dHldt < O.
11. dHldt = a H - a H P - p H , dPldt = -cP t yHP - SP, en donde p y 6 son constantes de
proporcionalidad. El nuevo centro es H = (c t 6)/y> c l y y P = (a -@/a < ala, de modo
que el valor de equilibrio de la presa se aumenta y el valor de equilibrio del depredador
se disminuye!
740
12. SeaA = a/u-c/y> O. Los puntos crticos son (O, O), (uIu,O) y ( c / x u A / a ) ,en donde (O,
O) es un punto silla, ( u / u ,O) es un punto silla y ( c / x uAIa) es un nodo asintticamente
estable, si (cu/y)* - 4cuA 2 O, o un punto espiral asintticamente estable, si ( c ~ l y ) ~
- 4cuA < O. (H, P ) "t (c/y, uA/a)cuando t -+ X.
= I.
0=
2.
Y =
3.
4.
5.
I'
I,
= "t
= I , fI = t
6. r
I.
2, (I =
"t
= 3, 8 = -t
/. =
i,, 5"'
5'''
= (0, 0,
= (20, 9
c) i.2
, -2.6667,
i., 2 11.8277, <")
2. c)
L,
A',
<(')
5"'
(O, O, 1)';
(20,9
i,
z -22.8277,
J81+,
{"'S
(20,43.6554, O)=
z - 13.8546; 1.'. i.,2 0.0939556
5, a) dWdr = -2a[rxz
CAPfTULO 10
l).".,
10.19451'
br']
u,. o <
< 1, t > o
O) = 20, o I
S I1
u(0. f) = 60. u ( I , t) = 20.
U(.&
t >0
t en
segundos
7. $uxy = u , , o < .Y < 2, t > o
'
2 = 0.000171
m'jsec
L+,
0) = 30 + 50.u - 20s'. 0 x 5 2
Y enmetros
~ ( 0f)
. = 30, ~ ( 2t ), = 50, t > O
t en
segundos
4. I,(.Y, f ) = e-400"l'sen 2n.x - 2L7-'500n2r sen 5rr.u
74 1
5. u(x, t ) = 2e-z2r16sen(nx/2)
-
sen nx
+ 4e-*
sen 2nx
6. (longitud)-*
l. xX - ).X = O, T + i T = O
8. X - i x X = O, T + i t T = O
9. X - I(X + X ) = O, T + I T = O
10.[p(x)X] + ir(x)X = O, T + I T = O
11. No separables
12.
15.
16.
17.
+ (x 2)X = o, Y - AY = o
a) aw,, - bw, (c - b6)w = O
b) 6 = c/b si h # O
X + p2X = O,
Y (2 - p)Y = O, T m2I2T= O
r2R rR (12r2- p2)R = O, O p 2 0 = O, T aiT
=O
m+O
7. T = 2 7 t l r n ,
3. No peridica
6. T = 2 ~ 1 5
9. T = 2
2. T = l
5. No peridica
8. No peridica
1. T = 2
4. T = l
10. T = 4
12.
14. f(x) = n
21
16. f(x) = -
1 (-1y
n
m
ffi
sen
nnx
1 2
sen [(2n - I)nx/l]
15. f(x) = - - 2
2n - 1
2 = (-l)n+f
17. f(x) = ~- sen nnx
1 nnx
-sen1
R.=]
1 1
sen2nnx
18. f(x) = - - - 1
2 n.=l
n
4
19. f(x) = -
+
1 4
21. f(x) = - + 2 n
OC
cos(2n - 1)nx
(2n - 1)
21 cos[(2n - l)nx/1]
cos -
$)2
+ (-
sen ?]sen
1. f ( x ) = -
- 1)nx
1 sen(2n
2n- 1
I)+ I lsen(nnx/l)
n71
nnx
m sen[(2n - t)nx/2]
1
=I
(-l)+sennx
-21
2n - 1
742
cos(2n - l)x
3. f(x) =
5. f(x) =
41
cos[(2n
l)nx/l]
+
2 n2Z1
(2n - 1)Z
+ -- sen nx
cos 2x
4. f(x)
-1
2
=S
+ n2 n = lsennns
cos nnx
n
-
"
"
6. f(x) =
4 m (-ly+l
7
cos nnx
+ n n1
=l
2
3
n2
+2 f
7. f(x) =!
n.=1 2n- 1
cos(2n - l)x
2( - 1)"
a, = - ,
U"
=-
n2n2 ' bn
- l/nn,
n par
10. y =
n= 1
b,(w sen nt
n senwt)/w(w' - n'),
y=
"= 1
"#m
'[
4 m
11. y = - 12. y
= cos
ut
o
'
(2n - 1)' 2n - 1
w #
1,2, 3, . . .
+ b,(senmt
- mt cos mt)/2mz, w = m
1
4
2. Impar
6. Par
10. Par
14. f
18. o
1 - cos(nn/2)
+ x42 , =m1 -
f(x) = -
n'
3.
7.
11.
15.
cos(nnx/2)
sen(nnx/2)
c (nn/2)-sen(nn/2)
n2
m
n2 " = l
1
21. f(x) = 2
-1)n-I
(2n
+ n2 n1Z l(___
cos
2n- 1
m
nrc
nn
2
2
1)nx
Ninguna
Ninguna
Ninguna
2.7~(-1)" l/n
+
4. Impar
8. Par
12. Ninguna
16. O
743
2nn
nn
1 1
sen2nnx
26. f(x) = - - 1
2 n"=l n
1 41
cos[(2n - 1)nx/1]
27. f(x) = - + 2 n2
(2n 21
sen(nnx//)
28. f(x) = ~
29. f ( x ) = - + 4
30. f(x) = 2
n=l
nn=l
1( -
36.
2.895
1)" sennx
~-
n= 1
35.
b) 3.061
40. Desarrollar f(x) antisimtricamente hacia (I, 211; es decir, de modo que f(21- x) = -f(x)
para O IX < 1. Luego, extender esta funcin como una funcin par hacia (-21, O).
c,e-n2n222"12
sen(nnx/l); a' =
1. u(x, t ) =
1.14 cm2/s,
1 = 100 cm
n= 1
a) c,
c) c,
=
=
a) u(10,30)
359C
a) t 138.6 S
3. t 1 400(ax)-2 ln(400/25n)
4. a) 7 z 0.49108
b) z 1 0.49108
c) 7
b) t 1 7 6 . 7 S
10.4910812/cx2
9.
D(X) =
v(x)
10.
7-
1 97.4"C
c)
550 S
744
"
13. r ( u )
T (I
+ x)/(1 + I)
9.
4(x + at) representa una onda que se desplaza enla direccin .Y negativa con velociJd
> O.
cambio.
1 I. u(x, t ) =
o= 1
nny
1 cn sen nnx
- - senh
.
m
"=I
c,
2Ia
=
senh(nnb/a)
j":
nnx
y(s) sen-
dx
74s
U"
c, =
U"
~
6. u(r, O ) =
+ k,sen no);
r-"(c,, cos nO
"=I
f c,r"sen nO,
2
xa"
c, = --
n= I
joz'
,f(O) sen no dl)
:l f(0)
sen nO dO
7. u(r, O ) =
c,r""'"sen(nnO/r), c,
8. u(x, y ) =
f c,e"'"y'"sen(nnx/a),
c, =
2
~
"= 1
ji,/(x)sen(nnx/a)dx
+ 1 e, cosh(nnx/b) cos(nny/b),
1:
10. b) u(x, y ) = co
e,
"= 1
2/nn
senh(nnujb)
1:
11. u(r, O ) = eo
c, = ___
nna"
n= 1
k, = ___
nnun
'
g(0) sen nO
dO
so"
= (2/a)u-""'"
f(O)sen(nnO/r)
"= 1
j"b
,f(4') cos(nnylh) dy
J:" g ( ~cos
) no do,
~ ( 0 do
) = O.
C
T
,
~~
2/h
cosh(nnu/b)
j,.f(y)sen(nrcy/b)dy
13. u(x, y ) =
c,
CAP~TULO11
1c,senh[(2n
"= 1
2/b ._____
j o b f(y)sen[(2n
senh[(2n - l)na/2b]
l)ny/2b] riy
2. No homogneo
4. Homogneo
6. Homogneo
/!(.u) = e - x 2
/((-u)= e - x
12. u 2 X "
+ ( i - k ) X = O,
9. p(x) = l/x
T"
+ cT' + ;.T=
746
i n = n2nz;
4"(x) = cos nnx; n = 1,2, 3,
1)n/'2I2; 4,(x)=sen[(2n - I)nx/2]; n = 1,2, 3.
f$o(x)= 1 - x
3. io
= O; 40(x) = 1;
4. A,,
-[(2n
5. io
= o;
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
16.
--,u:
a,,
a,,
= 12.362/14,
A,,[
-
sen &,,I = o;
8. a, =
3cosnnx;
n=
2. 4.(x)
I,2, . . .
2 3
(1 - cos[(2n - l)n/4]); n
(2n - l)n
= 1,
2.
rz = I,2,
747
A,- h,sen f i , z = O.
14. No autoadjunto
15. Autoadjunto
16. No autoadjunto
17. Autoadjunto
18. Autoadjunto
21. si a2 = 0 0 b, = O, entonces est faltando el trmino correspondiente en la frontera.
26. a) i., = n2/12; $ J ~ ( =sen(nx//)
X)
b) 2, S (4.4934)2/12; $,(x) =sen f i x - f i x
c) i., = (2n)'/r2; $,(x) = I - cos(2rrx/l)
27. i , = n2/4/'; $,(X) = 1 - COS(TCX/~/)
cos
vF/
2. y = 2
cos
(2
4. y = 2
n= 1
fi
1) cos
Ax
+ sen2 a)
5. y = 8
z
( - I)"+
1
, [ ( n - +)'x'
n=
sen(n - i)nx
- 2](n - ;
)'x'
nrx
1 sen(nn/2)sen
(nZn2- 2)n2nz
m
1
y =-cos
2n2
RX
12. aarbitraria,
es
18.
U(X)
= 1 - $X
y = c cos 7rx t d a 2
748
-fi f 2 5 "
n=2
(2n - I)2?r2
m sen(nn/2)
1
--"(I
21. u(x,t ) = 8
n4n4
,,=
(1 -
)sen(n - +)nx,
1/2)2n2r
e-"iR2f)sennnx
1/2)2R'l
)sen(n - 4)zx
( n - +)*n2- 1
2<2(2n - 1)n 4&( - 1)"
c x(2n - 1)2n2
n= 1
+ + 1
ujx, t ) = " c o s xx + e9n2ri4
cos(3nx/2)
~
25.
31-34. En todos los casos la soluciones y =
continuacin.
31. G(x, S )
32. G(T,
X)
33. G(x,S) =
34. G(x,
1-x,
-S,
i
i
i
s(2
X < S l
xy2,
x(2 - s)/2,
o5S5x
x5
5 1
S,
S)
O < S l X
x, x < s < l
an
son las races de .To(&)
2. c) y =
co
C"
+ 1y
x
,- p
"
=O
Jotfix)
n=1
G(x,
S)
I49
1 knJO(inr)sen1,at,
K>
2. u(r, t ) =
1
k, = I,a
"= 1
3. Superponga la solucin del problema 2 yla solucin [ecuacin (21)] del ejemplo del
texto.
7. b) u(r, 6) = $coJo(kr) +
b,
S'"
m= 1
J,(kr)(b, sen m6
1
~
xJ,(kc)
1
cm =
nJm(kc)
8. c,
+ cm cos mO),
m = 1, 2, . . .
, f(arccos r)P,l(s)dr/J:l
P,, es el n-simo polinomio de Legendre y s = cos 4.
P:(s) ds;
,,=O
3. rncs = 1; nohaymximo
6. no
existe rncs ni mximo
a(
a(
9. a) fo(x) = 1
b) fl(x) =
1 - 2x)
c) fz(x) =
-1
6x
d) go(X) = 1,
gl(X) = 2~ - 1, gZ(X) = 6 ~ ' 6~ 1
10. P,(x) = 1, P ~ ( =
x )X, P ~ ( x=
) (3~' 1)/2, P3(x) = (5x3 - 3 ~ ) / 2
6x2)
ndice
Abel, frmula de,156, 175, 176,223,
238
K,687-688
nu, 136,153,248,304,583,682,688
tres medios, 304
un medio, 299-301,304
uno, 285,302-304, 306
Bessel, Friedrich Wilhelm,136
Bessel, funciones de,28
aproximacin asinttica para 299
la,
ceros de la, 306,683,691
J,(x), 285,296, 325,683,686,691
J,/x), 285,302
301
J.I&)~301
ortogonalidad de las,306,686,688
transformada de Laplace,325
Y,(x),298
Y@, 304
Bifurcacin, 86, 130,495 554
Braquistcrona, 28, 94
J,,@>
no homogneas,599-601,641,674
para la cuerda elstica, 609,616
para la ecuacin de Laplace,621
para la ecuacin del calor,632
peridicas, 667,699
separadas, 653
Condiciones iniciales,35,121, 136,
220,357
propagacin de discontinuidades
para la ecuacin de onda, 614
suavizamiento de las
discontinuidades parala
ecuacin del calor,599
Condiciones peridicas enla
frontera, 661, 699
Condiciones separadas enla frontera,
653
condiciones no homogneas en la
frontera, 599-601
deduccin de la, 629-634
en coordenadas polares,571
solucin de estado estable, 633
solucin del problema
fundamental, 565-571,
597-599
suavizamiento de discontinuidades
en lascondiciones iniciales,
599
trmino no homogneo de la
fuente, 668-669
Conjunto completo de funciones,
699
1-752
Conjunto fundamental de soluciones,
149,221,385
Conjunto ortonormal, 656,696
Constante de separacin, 566, 601,
611,623,641,691
Construccin grfica de curvas
integrales, 58
Convergencia en la media,699
Convolucin, integral de, 196,344-347
transformada de Laplace de la
344-347
Crecimiento exponencial, 71
Crecimiento logstico, 72-76,80-81
Cuasifrecuencia, 204
Cuasiperiodo, 204
Cuenca de atraccin, 503,517,536-538
Cuerda elstica:
de longitud infinita, 618-619
deduccin de la ecuacin de onda,
634-638
frecuencias naturalesde la, 612
justificacin de la solucin, 612614,619-620
libre en un extremo, 617
longitud de onda dela, 612
modos naturales dela, 612
problema general, 614-615
problemas con valores en la
frontera de la, 608, 620
propagacin de discontinuidades en
las condiciones iniciales, 614
Curvas integrales, 35
indice
asintticamente estable
ortogonalidad de las, 655,686
globlalmente, 503
series de, 658,666,686,691,699
cambio de, 129
Eigenvalores de problemas lineales
criterio de Hurwitz,231
homogneos con valores en
de sistemas casi lineales, 499-500
la frontera, 568,645
de sistemas lineales, 483, 495-497
cundo son positivos, 662
de un mtodo numrico, 463-465
existencia de, 646
problema de Sturm-Liouville,
de un punto crtico, 482,485,
existencia, 654
489-490,534-535
reales, 654
estable, 483,485-486,4g9,492,534
simples, 377
inestable,
Eigenvalores de una matriz, 376-381
lineal, 231
multiplicidad de los, 377
neutra, 545
realidad de los, 380
orbital, 544
simples, 656
regin de estabilidad asinttica,
Eigenvalores simples, 377
503,536-538
Eigenvectores de una matriz, 376-381
semiestable, 82,545
generalizados, 408
teoremas de Liapunov,534
independencia lineal de los,
377,380
Estabilidad asinttica, vuse
normalizados, 377
Estabilidad,
ortogonalidad de los, 380
Estabilidad asinttica global,503
Epidemias, 84-86
Estabilidad numrica, 463-465
Error:
estabilidad lineal, 465
cuadrtico medio,
estabilidad fuerte, 465
efecto del tamao del paso, 432,
estabilidad dbil, 467
439,455
Estabilidad orbital, 544
estimacin por el mtodo de
Euler, ecuacin de, 167-168, 177,
extrapolacin de
271-278, 396,406, 411
Richardson, 442,450,454
cambio de variable independiente,
local por redondeo, 437
167,279
local por truncamiento, 437
Euler-Fourier, frmulas de,576,581
para el mtodo de Euler, 438-441
Euler, frmula de, paraexp(iw), 161
para el mtodo de los tres trminos
Euler, frmula modificada de, 449
de la serie de Taylor, 448
Euler, Leonhard, 28, 108,430,564,
para el mtodo de Milne,461,466
608,612
para el mtodo de Runge-Kutta, 451
Euler-Mascheroni,
constante de, 298
para el mtodo modificado de
Euler, mtodo de,429-434,468
Euler, 449
convergencia del, 436
para el mtodo mejorado de Euler,
error local por truncamiento, 438-441
446,448
error por truncamiento, 438
para la frmula correcta de
Euler, mtodo mejorado de, 444-448
Adams-Moulton, 461
Existencia y unicidad, teoremas de:
para la frmula predictora de
40,54
Adams-Bashfort, 461
demostracin de!, para y' = f(x, y),
por truncamiento, 437-438,455
111-118
por redondeo, 437,441
para ecuacimes de primer orden,
Error cuadrtico medio,698
5$, 111
Especies competidoras, 508-519
para ecuaciones lineales de
Espectro continuo, 686
Estabilidad:
n-simo orden, 219
asinttica, 76, 125, 231,482,485,
para ecuaciones lineales de primer
490,492,534
orden, 40
ndice
1-754
Funcin
Funcin
Funcin
Funcin
de error,44
definida negativa,533
definida positiva,533
discontinua de fuerza, 46,
335-339
Funcin escaln unitario, 327
transformada de Laplace dela, 329
Funcin gamma, 315
Funcin generalizada, 341
Funcin impar, 589
Funcin semidefinida negativa, 533
Funcin semidefinida positiva,533
Funciones escaln, 327
Funciones impulso, 339-344
Funciones matriciales, 367
Funciones pares, 589
Funciones peridicas, 573
combinacin lineal de, 574
coseno y seno, 574
derivada de, 580
integral de, 579
periodo fundamental, 574
producto de, 574
transformada de Laplace, 334
Funciones propias, vase
Eigenfunciones
Funciones seccionalmente continuas,
311,582
1-756
de las funciones senoy coseno,
574-575
de los polinomios de Chebyshev, 689
de los polinomios de Legendre,
266,688,702
de vectores, 364
Pandeo de una columna elstica,
664-665
Parseval, ecuacin de, 588,595, 620,
703
Pndulo, ecuacin del:
generalizada no lineal sin
amortiguamiento, 539
lineal sin amortiguamiento, 22
no lineal con amortiguamiento,
491-492,500-503,539
no lineal sin amortiguamiento, 21,
505-507,539
periodo, 506-507
Periodo del movimiento armnico
simple, 201
Picard, Charles Emile, 113
Picard, mtodo de, 113
Plano fase, 474
Poblacin, crecimientode una, 41-81
Poincar, Henri, 473
Polinomio caracterstico, 225
Potencial, ecuacin del, 18,620-629
ver tambin Laplace
ecuacin de
Problema autoadjunto con valores en
la frontera, 660-662,685
Problema con valor inicial,35, 136,
220,357
Problemas con valores enla frontera,
641
autoadjuntos, 659-662
ecuacin de la conduccin del
calor, 629-635
ecuacin de Laplace, 621
ecuacin de onda, 608,677
homogneos, 643-665
no homogneos, 643-665,682
singulares, 682-689
vase tambin Problemas
homogneos con valores en
la frontera; Problemas no
homogneos con valores en
la frontera
Problemas homogneoscon valores
en la frontera, 643-665
ndice
hdice
1-757
de las ecuaciones de Lorenz,557
Solucin complementaria, 179
Solucin de estado estable, 213,600
Solucin de una ecuacin diferencial
ordinaria, 19
de sistemas, 385
de sistemasde ecuaciones, 356
implcita, 58
solucin general, de las ecuaciones
lineales, 35,45, 140, 149,
163,170,178,221
Solucin en serie:
cerca de un punto ordinario,
259-266
cerca de un punto singular regular,
280-307
ecuacin indicial, 282,287,288,292
cuando las races de la ecuacin
indicial:
difieren enun entero, 283-284,
287,292,294-304
son iguales, 283-284,287,
292-294,295-299
para ecuaciones de primer orden,
265
relacin de recurrencia,250,280,
282-283,287
teorema de existencia parala, 260,
288,292
Solucin general de las ecuaciones
lineales:
de n-simo orden,221
de primer orden,35,45,57
de segundo orden, 140, 149, 163,
168-169,178
sistemas de ecuaciones de primer
orden, 385
Solucin implcita, 58
Solucin particular, 179, 222
Solucin transitoria, 213,600-601
Soluciones de equilibrio, 73, 122,
474
Soluciones peridicas de sistemas
autnomos, 495,521-529,
541-551
Stokes, George Gabriel, 94
Stokes, ley de, 94
Sturm, Charles, 652
Sturm-Liouville, problemas de, con
valores en la frontera,
652-665
autoadjuncin de los, 659-662
1-758
Verhulst, ecuacin de, 72
Verhulst, Pierre F., 72
Vibraciones:
con dos grados de libertad,
230,354
de un sistema resorte-masa,
197-205,210-215,323
de una barraelstica, 590-591
ndice
~~
~~~~~~