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Ecuaciones diferenciales
y problemas con valores

en la frontera
Akuaciones diferenciales
y problemas con valores
en la frontera
Cuarta edicin
William E. g y r e
Richard C. iPrima
Rensselaer Polytechnic Institute
VEFS~~N AUTOUIZADA EN E S P A ~L DE u OBRA
PUBLICADA EN INGLES CON EL *TUCO:
ELEMENTARY DlFERENTlAL EQUATIONS
AND BMlNDARY VALUE PROBLEMS
0 &N WILEY & SONS, INC.
C~LABOFWWR EN LA TRADUCCI~~J :
HUGO V1LLAG6MEZ VELAZQUEZ
REVISION:
J OSC HERNAN &RE2 CASTELLANOS
~WNIERO INDUSTFUAL POR LA ESCUELA MCITAR DE IN-
GENIEROS. PROFESOR DEMATEMTICAS EN U ESCUELA
SUPERIOR DE INGEFIIERiA &CAN82 Y EL~CTRICA DEL
INSTITUTO POUTECNICO NACIONAL, Mexico.
b f"ACl6N Y CJSfCSlG& EN C m DE
ECUACIONES DIFERENCIALES Y
PROBLEMAS CON VALORES EN
LA FRONTERA
DERECHOS RESERVADOS:
8 2001, EDITORIAL LIMUSA, S.A. DE C.V.
GRUPO NORIEGA EDlTORES
BALERAS 95, MEXICO, D.F.
C.?. 06040
(5)521-21-05
@I (5)512-2943
o l(800) 7-06-9 1-00
',I (\( ,' e.
: 1 . \ -A^*. =5 Y www.nohega.com.mx
fimusa8noriega.com.mx
CANIEM NOM. 121
TERCERA REIMPRES~C~N
DE LA CUARTA ECICI6N
ISBN 968-18-4974-4
HECHO EN MxlCO
224529
A la grata memoria de nuestros padres
Ethely Clyde DiPrima
Marie y Edward Boyce
Prlogo
Un curso de ecuaciones diferenciales elementales es un medio excelente para que el estu-
diante comprenda la relacin que hay entre las matemticas y las ciencias fsicas o la inge-
niera. Antes de que el ingeniero o el cientfico pueda aplicar con confianza las ecuaciones
diferenciales, debe dominar las tcnicas de resolucin y tener un mnimo de conocimiento
de la teora que las fundamenta. El estudiante de matemticas recibe un gran beneficio al
conocer algunas de las maneras en que el deseo de resolver problemas especficos ha esti-
mulado el trabajo de naturaleza ms abstracta.
Escribimos este libro desde el punto de vista intermedio de quien se dedica a las matem-
ticas aplicadas, cuyo inters en las ecuaciones diferenciales puede ser muy terico e inten-
samente prctico. Buscamos combinar una exposicin slida y precisa (pera no abstracta)
de la teora elemental de las ecuaciones diferenciales, con bastante material sobre mtodos
de resolucin, anlisis y aproximacin que han probado su utilidad en una amplia variedad de
aplicaciones. Pusimos atencin especial en aquellos mtodos de mayor aplicacin y que
pueden extenderse a problemas fuera del alcance de nuestro libro. Se hace hincapi en que es-
tos mtodos tienen una estructura sistemtica y ordenada, y que no son slo una colecci6n
diversa de artificios matemticos. Los mtodos analizados en el libro no slo incluyen
tcnicas analticas elementales que dan soluciones exactas en ciertas clases de problemas,
tambin incluyen aproximaciones basadas en algoritmos numricos o en desarrollos en
serie, as como mtodos cualitativos o geomtricos que a menudo permiten una mejor com-
prensin del comportamiento global de las soluciones. Estos ltimos mtodos se estn vol-
viendo mucho ms accesibles a los estudiantes, como resultado del uso comn de
computadoras personales o calculadoras de bolsillo poderosas.
De hecho, con la amplia disponibilidad del enorme poder de cmputo, incluyendo los
flexibles paquetes de cmputo simblico, es razonable preguntarse si los mtodos analti-
cos elementales para resolver ecuaciones diferenciales siguen siendo un tema de estudio
que valga la pena. Creemos que s, al menos por dos razones. Primera, resolver un proble-
8 Pr6logo
ma difcil de ecuaciones diferenciales a menudo exige el empleo de diversas herramientas,
tanto analticas como numricas. Poner en prctica un procedimiento numrico eficiente
requiere de un considerable anlisis preliminar: determinar las caractersticas cualitativas
de la solucin como gua para el clculo, investigar los casos lmite o especiales, o descu-
brir qu intervalos de las variables o parmetros requieren o ameritan atencin especial.
Segunda, comprender en cierta medida un proceso natural complicado a menudo se logra al
combinar o partir de modelos ms sencillos y ms bsicos. Estos ltimos suelen describirse
mediante ecuaciones diferenciales de un tipo elemental. Por tanto, el paso inicial e indis-
pensable hacia la resolucin de problemas ms complejos es un conocimiento completo de
estas ecuaciones, sus soluciones y los modelos que representan.
Una de las metas de esta revisin es alentar a los estudiantes y maestros a explotar el
poder de c6mputo con el que ahora cuentan para que los estudiantes logren una compren-
si6n m&$ profun&? de las ecuaciones diferenciales y una apreciaci6n & precisa de la mane-
ra en que pueden aplicarse al estudio de problemas importantes de las ciencias naturales
o la ingeniera. En esta edi ci h se incluyen muchas grAficas nueva? generadas por compu-
tadora que ayudan a declarar el comportamiento cualitativo de las a menudo complicadas
frmulas que producen los mtodos analticos de resolucin. Al mismo.tiempo, en el texto
se hace un anlisis ms amplio de las propiedades geomtricas o asintticas de las solucio-
nes. Se presentan aproximadamente 275 problemas nuevos, en muchos de los cuales se
requiere que el estudiante ejecute algn clculo numrico, construya (con ayuda de algn
paquete idneo para trazar grficas) la grfica de una solucin y, con frecuencia, llegue a
conclusiones adecuadas a partir de esas acciones. Por ltimo, se agregan dos nuevas seccio-
nes: una sobre ecuaciones en diferencias de primer orden en la que se destaca la ecuacin
logstica, y otra sobre las ecuaciones de Lorenz. En estas secciones se presentan algunas de
las ideas bsicas asociadas con bifurcaciones, caos y atractores extraos. Adems de ser
fascinante por s mismo, este material puede usarse para terminar con la creencia de que las
matemticas son una disciplina ya agotada, y no una en constante crecimiento y renovacin.
Escribimos este libro principalmente para estudiantes que ya tienen conocimientos de
clculo obtenidos en un curso normal de dos o tres semestres; el material de la mayor parte
del libro es accesible a estos estudiantes. En el captulo 7 se resume en dos secciones la
informacin necesaria acerca de las matrices. Las secciones sehaladas con un asterisco
probablemente requieren mayor elaboracin matemtica (aunque, en trminos escritos, no
ms conocimientos) que el resto del libro. Algunos problemas tambin estn sealados con
un asterisco, lo cual indica que son ms difciles que la mayora y que, en algunos casos,
rebasan el alcance del material presentado en el propio libro.
Consideramos que este libro ofrece una flexibilidad mayor que el promedio para adaptar-
se a las necesidades de un curso. A partir del captulo 4, los captulos son en esencia inde-
pendientes entre s, aunque el captulo 11sigue lgicamente al captulo 10 y el captulo 9
contiene citas del captulo 7. De este modo, una vez que se completan las partes necesarias
de los tres primeros captulos (en trminos generales, las secciones 1.1, 2.1, a 2.4 Y 3.1 a
3.7), la seleccin de los temas adicionales, as como el orden y profundidad con 10s cuales
se traten, quedan al criterio del profesor. Por ejemplo, aunque hay bastante material sobre
aplicaciones de varios tipos, especialmente en los captulos 2,3,9 y 10, la mayor parte de
este material se presenta en secciones separadas, de modo que un profesor puede elegir con
facilidad las aplicaciones que desee incluir y las que quiera omitir. Otra posibilidad es
combinar la presentacin de las ecuaciones lineales de segundo orden y de orden superior
Prlogo 9
mediante el estudio concurrente de los captulos 3 y 4. Todava otra posibilidad es empezar
la presentacin del material sobre mtodos numricos del captulo 8 inmediatamente des-
pus, o incluso al mismo tiempo, que el material sobre problemas con valor inicial de
primer orden del captulo 2. Por ltimo, aunque en esta revisin se supone que el estudiante
dispone de una computadora o calculadora, es posible que algn profesor que no desee
destacar este aspecto del tema lo logre, si selecciona con un poco ms de atencin los
problemas asignados.
Al final de cada seccin del texto hay un conjunto de problemas para el estudiante. Estos
problemas van desde los comunes hasta los que representan un reto; en algunos de estos l-
timos se amplan aspectos de la teora o se introducen reas de aplicacin que no se trataron
en el texto principal. Como ya se mencion, en otros problemas es necesaria una investiga-
cin, con ayuda de computadora, de una ecuacin diferencial mediante la aplicacin de
tcnicas numricas o grficas. Al final del libro se dan las respuestas de casi todos los
problemas. Tambin, hay un manual de soluciones, compilado por Charles W. Haines del Ro-
chester Institute of Technology, que contiene soluciones detalladas de muchos problemas.
Las secciones del libro estn numeradas en forma decimal y, en cada seccin, los teore-
mas y las figuras lo estn consecutivamente. As, el teorema 3.2.4 es el cuarto teorema de la
seccin 3.2. Al trmino de cada captulo se proporciona una bibliografa general y, algunas
veces, las ms especficas aparecen como notas de pie de pgina.
El alcance del libro puede juzgarse a partir del contenido, y los lectores que conocen la
edicin anterior encontrarn que sta sigue el mismo patrn general. Sin embargo, esta
revisin contiene muchos cambios menores y los ms importantes se dan en seguida, algu-
nos de los cuales ya se mencionaron:
1. En correspondencia con la tendencia de crecimiento de la materia as como con la
creacin de paquetes amigables para construir grficas por computadora, en esta edicin se
hace mayor hincapi en las propiedades geomtricas de las ecuaciones diferenciales y sus
soluciones. En comparacin con las ediciones anteriores, hay ms grficas, ms anlisis de
las propiedades y mtodos geomtricos y ms problemas en los que el estudiante debe
hacer grficas u obtener conclusiones a partir de ellas.
2. En el texto se destaca ms la obtencin de conclusiones a partir de una solucin, y no
slo la deduccin de la solucin en s, y tambin se proponen ms problemas en este sentido.
1-0anterior refleja el hecho de que a menudo la motivacin para resolver una ecuacin
diferencial particular es la necesidad de comprender algn proceso o fenmeno natural
descrito por la ecuacin.
3. Se han agregado secciones nuevas sobre ecuaciones en diferencias de primer orden
y sobre las ecuaciones de Lorenz, introduciendo los conceptos de bifurcaciones, caos y
atractores extraos.
4. El material bsico acerca de las ecuaciones lineales de segundo orden del captulo 3
se volvi a escribir para hacer ms directa la presentacin y, en especial, para analizar la
solucin de algunos problemas simples antes de abordar la teora general.
5. Se intercambiaron los captulos 4 (ecuaciones lineales de orden superior) y 5 (solu-
ciones en series de potencias) para facilitar la labor de los profesores que deseen combinar
el tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden y las de orden superior.
6. Al captulo 8 se le agreg un anlisis ms completo de los mtodos numricos para
resolver sistemas de ecuaciones. Tambin se proponen aproximadamente 30 problemas
nuevos en este captulo.
10 Prlogo
7. El captulo 9, sobre anlisis de estabilidad y del plano fase, fue ampliado de manera
considerable. Adems de la nueva seccin sobre las ecuaciones de Lorenz, ahora hay dos
secciones en vez de una sobre la interaccin de dos poblaciones, as como una seccin
nueva sobre ciclos lmite en la que se hace resaltar la ecuacin de van der Pol.
A medida que el tema de estudio de las ecuaciones diferenciales contine creciendo, que
nuevas tecnologas se vuelvan lugar comn, que se amplen los antiguos campos de aplica-
cin y que surjan nuevos campos en este aspecto, as tendrn que evolucionar el contenido
y los puntos de vista de los cursos y sus libros de texto. Esta fue la idea que pretendimos
expresar en este libro.
William E. Boyce
Troy, Nueva York
Agradecimientos
Durante la preparacin de esta revisin recibimos la valiosa ayuda de varias personas. Es
un placer expresar ahora nuestro agradecimiento sincero a todos y cada uno de ellos por su
tiempo y dedicacin.
Mientras revisaba el manual de soluciones, Charles W. Haines ley el texto y comprob
las respuestas de muchos de los problemas. Gracias a su capacidad de observacin se elimi-
naron numerosos errores e incoherencias.
Richard Bagby, Bruce Berndt, Paul Davis y Thomas Otway revisaron todo el manuscrito
e hicieron muchas sugerencias pertinentes; como resultado, el libro es considerablemente
mejor de lo que hubiera sido sin su ayuda.
A partir de la publicacin de la edicin precedente recibimos valiosos comentarios de
varios usuarios. De ellos, merecen mencin especial R. B. Burckel, Leah Edelstein-Keshet
y Melvin Lax por lo detallado y amplio de sus sugerencias.
Cathy Caldwell ley la mayor parte del manuscrito, verificando los ejemplos y las res-
puestas dadas a los problemas nuevos. Tambin fue de gran ayuda en la correccin de las
pruebas.
En esta edicin se presentan figuras nuevas generadas por computadora. Algunas de
stas se trazaron originalmente con la aplicacin del PHASER de Hseyin KoGak, mientras
que otras se prepararon con ayuda del PHASE PORTRAITS de Herman Gollwitzer.
Por timo, y lo ms importante de todo, agradezco a mi esposa Elsa no slo su ayuda en
actividades como la lectura de pruebas y la comprobacin de clculos, en especial por su
apoyo moral, aliento y paciencia infatigables a lo largo de todo el proyecto.
W E. B.
Contenido
Capitulo 1. Introduccin 17
1.1 Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 17
1.2 Notas histricas 27
Captulo 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden 31
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
*2.11
2.12
-
Ecuaciones lineales 31
Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 40
Ecuaciones separables 47
Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 54
Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 60
Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados
Algunos problemas de mecnica 87
Ecuaciones exactas y factores integrantes 95
Ecuaciones homogneas 103
Problemas diversos y aplicaciones 107
Teorema de existencia y unicidad 111
Ecuaciones en diferencias de primer orden 121
Capitulo 3. Ecuaciones lineales de segundo orden 135
3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 135
3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas
3.3 Independencia lineal y el wronskiano 154
3.4 Races complejas de la ecuacin caracterstica 160
3.5 Races repetidas; reduccin de orden 168
71
144
3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coeficientes indeterminados 177
3.7 Variacin de parmetros 189
14 Contenido
3.8 Vibraciones mecnicas y elctricas 197
3.9 Vibraciones forzadas 210
Captulo 4. Ecuaciones lineales de orden superior 219
4.1 Teora general de las ecuaciones lineales de n-simo orden 219
4.3 Mtodo de los coeficientes indeterminados 232
4.4 Mtodo de variacin de parmetros 236
Captulo 5. Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden 241
5.1 Repaso de series de potencias 241
5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I 248
5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I1 259
5.4 Puntos singulares regulares 266
5.5 Ecuaciones de Euler 271
5.6 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte I 280
5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte II 286
*5.8 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular; rI =r2 y rl - r2 =N 292
*5.9 Ecuacin de Bessel 295
Captulo 6. La transformada de Laplace 309
6.1 Definicin de la transformada de Laplace 309
6.2 Solucin de problemas con valor inicial 316
6.3 Funciones escaln 327
6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas 335
6.5 Funciones impulso 339
6.6 Integral de convolucin 344
Captulo 7. Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 353
7.1 Introduccin 353
7.2 Repaso de matrices 361
7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores,
eigenvectores 371
7.4 Teora bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden 383
7.5 Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes 388
7.6 Eigenvalores complejos 398
7.7 Eigenvalores repetidos 405
7.8 Matrices fundamentales 413
7.9 Sistemas lineales no homogneos 420
Captulo 8. Mtodos numricos 429
8.1 Mtodo de Euler o de la recta tangente 429
8.2 Errores en los procedimientos numricos 436
8.3 Mejoras en el mtodo de Euler 444
8.4 Mtodo de Runge-Kutta 450
8.5 Algunas dificultades con los mtodos numricos 454
Contenido 15
3.6 Un mtodo de pasos mltiples 460
8.7 Sistemas de ecuaciones de primer orden 467
Capitulo 9. Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad 473
9.1 Plano fase: sistemas lineales 473
9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 486
9.3 Sistemas casi lineales 495
9.4 Especies competidoras 503
9.5 Ecuaciones del depredador-presa 521
9.6 Segundo mtodo de Liapunov 531
9.7 Soluciones peridicas y ciclos lmite 541
9.8 Caos y atractores extraos: ecuaciones de Lorenz 552
Captulo 10. Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier 563
10.1 Separacin de variables; conduccin del calor 563
10.2 Series de Fourier 572
10.3 Teorema de Fourier 582
10.4 Funciones pares e impares 588
10.5 Solucin de otros problemas de conduccin del calor 597
10.6 Ecuacin de onda: vibraciones de una cuerda elstica 608
10.7 Ecuacin de Laplace 620
Apndice A. Deduccin de la ecuacin de conduccin del calor 629
Apndice B. Deduccin de la ecuacin de onda 634
Captulo 11. Problemas con valores en la frontera y
teora de Sturm-Liouville 639
11.1 Ocurrencia de problemas con valores en la frontera en dos puntos 639
11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y
11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 652
11.4 Problemas no homogtneos con valores en la frontera 665
eigenfunciones 643
*11.5 Problemas singulares de Sturm-Liouville 681
* 11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo
*11.7 Series de funciones ortogonales: convergencia en la media 695
en serie de Bessel 689
Respuestas a los problemas 705
ndice 751
En este breve captulo se proporciona una perspectiva del estudio de las ecuaciones dife-
renciales. Primero, se indican varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar
con una estructura organizada para el resto del libro. Luego, se presentan algunas de las
figuras y tendencias ms importantes en el desarrollo histrico de la materia. El estudio de
las ecuaciones diferenciales ha llamado la atencin de muchos de los matemticos ms
grandes del mundo a lo largo de los tres ltimos siglos. Sin embargo, sigue siendo un
campo dinmico de la investigacin actual, con muchas preguntas interesantes abiertas.
1 .I Clasificacin de las ecuaciones diferenciales
Cuando se plantean en terminos matemticos muchos problemas importantes y significati-
vos de la ingeniera, las ciencias fsicas y las ciencias sociales, se requiere determinar una
funcin que satisfaga una ecuacin que contiene una o ms derivadas de la funcin desco-
nocida. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones diferenciales. Quiz el ejemplo ms
conocido es la ley de Newton
para la posicin u(t) de una partcula sobre la cual acta una fuerza F, que puede ser una
funcin del tiempo t, de la posicin u( t ) y de la velocidad dzt(t)/dt. Ppra determinar el mo-
vimiento de una partcula sobre la que acta una fuerza F es necesario hallar una funcin u
que satisfaga la ecuacin (1).
El objetivo primordial de este libro es analizar algunas propiedades de las soluciones de
las ecuaciones diferenciales y describir algunos de los mtodos que han probado su eficacia
para hallar las soluciones o, en algunos casos, dar aproximaciones de las mismas. A fin de
18 Introduccin
contar con un marco de referencia para la presentacin, en principio se mencionarn varias
maneras tiles de clasificar las ecuaciones diferenciales.
Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Una de las clasificaciones ms eviden-
tes se basa en el hecho de si la funcin desconocida depende de una sola variable indepen-
diente o de varias variables independientes. En el primer caso en la ecuacin diferencial
slo aparecen derivadas ordinarias, por lo que se dice que es una ecuacin ordinaria; En el
segundo las derivadas son derivadas parciales, por lo que la ecuacin se denomina ecua-
cin diferencial parcial.
Adems de la ecuacin (l), dos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son
para la carga Q(t) en un condensador en un circuito con capacitancia C, resistencia R,
inductancial y voltaje aplicado E(t), y la ecuacin que rige el decaimiento con el tiempo de
una cantidad R(r) de una sustancia radiactiva, como el radio,
dR(t )
dt
=- kR( t ) ,
en donde k es una constante conocida. Ejemplos tpicos de ecuaciones diferenciales parcia-
les son la ecuacin del potencial
la ecuacin de la difusin o conduccin del calor
y la ecuacin de onda
en donde cy2 y a2 son ciertas constantes. La ecuacin del potencial, de difusin y de onda
surgen de diversos problemas en los campos de la electricidad y del magnetismo, elasti-
cidad y mecnica de fluidos. Cada una de ellas es tpica de fenmenos fsicos distintos
(observe los nombres) y cada una es representativa de una gran clase de ecuaciones dife-
renciales parciales.
Sistemas de ecuaciones diferenciales. Otra clasificacin de las ecuaciones diferenciales
depende del nmero de funciones desconocidas que intervienen. Si hay que determinar una
sola funcin, entonces basta una ecuacin. Sin embargo, si existen dos o ms funciones
desconocidas, entonces se requiere un sistema de ecuaciones. Por ejemplo, las ecuacio-
nes de Lotka-Volterra, o del depredador-presa, son importantes en la creacin de modelos
ecolgicos; estas ecuaciones tienen la forma
dH/ dt =aH - crHP,
dPl dt =-cP +?HI',
en donde H(f) y P(t) son las poblaciones respectivas de las especies presa y depredadora.
Las constantes a, a, c y y se basan en observaciones empricas y dependen de las especies
en estudio. En los captulos 7 y 9 se estudian los sistemas de ecuaciones; en particular, en la
seccin 9.5, se examinan las ecuaciones de Lotka-Volterra.
Orden. El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la derivada ms alta que apa-
rece en ella. as, las ecuaciones (1) y (2) son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden y la (3) es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. (4), (5) y (6) son
ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden. De manera ms general, la ecuacin
F[x, Z(X), u'(x), . . . , .'"'(x)] =o (8 1
es una ecuacin diferencial ordinaria de n-simo orden. La ecuacin (8) representa una
relacin entre la variable independiente x y los valores de la funcin u y sus n primeras
derivadas u' , U", . . . , u("). En las ecuaciones diferenciales es conveniente y se acostumbra
escribir y en vez de u@), as como y', y", . . . , y(") en vez de u'(x), u"(x), . . . , &)(x); por
tanto, la ecuacin (8) se escribe como
F(x, y, y', . . . , y'"') =o. (9)
Por ejemplo,
y"' +2e"y" +yy' =x4 (10)
es una ecuacin diferencial de tercer orden para y =u(x). En ocasiones se usan otras letras
en lugar de y; el resultado resulta evidente a partir del contexto.
Se supone que siempre es posible despejar la derivada de orden ms alto en una ecuacin
diferencial ordinaria dada y obtener
y("' =f(x, y, y' , y", . . . , y'" - l)). (1 1)
Slo se estudiarn las ecuaciones de la forma (11). Lo anterior se hace principalmente para
evitar la ambigedad que pudiera surgir debido a que una sola ecuacin de la forma (9)
puede corresponder a varias ecuaciones de la forma (11). Por ejemplo, la ecuacin
y'Z +xy' +4y =o
da las dos ecuaciones
Solucin. Una solucin de la ecuacin diferencial ordinaria (11) sobre el intervalo (Y < x
< p es una funcin 4 tal que existen qS, 4" , . . . ,4(n) y se satisface
$'"'(x) = f [ x , +(x), 4" . . . , p- l'(x)] (1 2)
para toda x en (Y < x < p. Amenos de que se diga otra cosa, se supone que la funcin f de
la ecuacin (11) es una funcin de valores reales, y se tiene inters en obtener las soluciones
y =#(x) de valores reales.
20 Introduccin
ES fcil comprobar por sustitucin dire,cta que la ecuacin de primer orden (3)
dR/dt =-kR
tiene la solucin
R =c#l(r) = -& <t <x,, (1 3)
en donde c es una constante arbitraria. De manera semejante, las funciones yl(x) =cos x y
y2( s ) =sen x son soluciones de
y" +y =o (14)
para toda x. Como un ejemplo un poco ms complicado, se comprueba que $,(x) =x2 In x
es una solucin de
.u"?." - 3.uy' +41. =o, .Y >o. ( 1 5 )
Se tiene
(i, I (.x) =.Y' In .Y,
( b' , ( . ~) =.u'~I / .u) +2.x In x =x +2x In x.
(b;'(.~) =1 +2.~( 1 / S ) +2 In x = 3 +2 In x.
Al sustituir en l a ecuacin diferencial (15) se obtiene
~ ' ( 3 +2 In .x) - 3.u(r +2x- In S ) +4(x2 In x)
=32' - 3.x' +(2 - 6 +4)s' In x =O,
con lo cual se comprueba que 4,(x) =x* l nx es una solucin de la (15). TambiCn es posible
demostrar que +,(x) =x2 es una solucin de la ecuacin (15); se deja esto ltimo como
ejercicio.
Aunque para las ecuaciones (3), (14) y (15) es posible verificar que ciertas funciones
sencillas son soluciones, en general no se tienen con facilidad esas soluciones. Por tanto,
una pregunta fundamental es: dada una ecuacin de la forma (ll), cmo es posible decir si
tiene una solucin? Esta es la cuestin de existencia de una solucin. El hecho de que se ha-
ya escrito una ecuacin de la forma (11) no necesariamente significa que exista una funcin
y =&x) que la satisfaga. De hecho, no todas las ecuaciones diferenciales tienen soluciones,
ni su existencia es un asunto puramente matemtico. Si un problema fsico que tenga senti-
do, se plantea matemticamente de manera correcta como una ecuacin diferencial, enton-
ces el problema matemtico debe tener una solucin. En este sentido, un ingeniero O un
cientfico cuenta con un medio para comprobar la validez del planteamiento matemtico.
En segundo lugar, suponiendo que una ecuacin dada tiene una solucin, tendr otras
soluciones? En caso afirmativo, qu tipo de condiciones adicionales es necesario especifi-
car para singularizar una solucin especfica? Esta es la cuestin de unicidad. Obsrvese
que para l a ecuacin de primer orden (3) existen una infinidad de soluciones, que corres-
ponden a la infinidad de posibilidades de eleccin de la constante c de la ecuacin (13). Si
se especifica R en algn instante t , esta condicin determinar un valor de c; sin embar-
go, an as no se sabe todava si la ecuacin (3) no tiene otras soluciones que tambi h
tengan el valor prescrito de R en el instante predeterminado t. Las cuestiones de existencia
y unicidad son difciles de responder; a medida que se avance se analizarn estas dudas y
otras relacionadas.
Una tercera pregunta, ms prctica, es: dada una ecuacin diferencial de la ecuacin (ll),
jcmo se determina realmente una solucin? Observe que si se encuentra una solucin de
la ecuacin dada, al mismo tiempo se responde la pregunta de la existencia de una solu-
cin. Por otra parte, sin conocer la teora de l a existencia posible, por ejemplo, usar una
computadora para hallar una aproximacin numrica a una "solucin" que no existe. Aun-
que fuese posible saber que existe una solucin, puede ser que sta no sea expresable en
trminos de las funciones elementales usuales: funciones polinomiales, trigonomtricas,
exponenciales, logaritmicas e hiperblicas. No obstante, esto es lo que sucede para la ma-
yor parte de las ecuaciones diferenciales. For tanto, al mismo tiempo que se analizan los
mtodos elementales que pueden aplicarse para obtener soluciones de ciertos problemas
relativamente sencillos, tambin es importante considerar los mtodos de naturaleza ms
general que puedan aplicarse a problemas ms difciles.
Ecuaciones lineales y no lineales. Otra clasificacin decisiva de las ecuaciones dife-
renciales es si stas son lineales o no lineales. Se dice que la ecuacin diferencial ordinaria
F(x, y, y', . . . , y'"') =o
es lineal si F es una funcin lineal de las variables y, y', . . . , y("); se aplica una definicin
semejante para las ecuaciones diferenciales parciales. Por tanto, la ecuacin diferencial
ordinaria lineal general de orden n es
Las ecuaciones (2) a (6), (14) y (15) son lineales. Una ecuacin que no es de la forma (1 6)
es no lineal. La (10) es no lineal debido al trmino yy'. Un problema fsico sencillo que da
origen a una ecuacin diferencial no lineal es el pndulo oscilante. El ngulo Oformado por
un pndulo oscilante de longitud 2, con respecto a la vertical (ver la figura 1.1.1) satisface la
ecuacin no lineal
La teora matemtica y las tcnicas para resolver ecuaciones lineales estn bastante desa-
rrolladas. Por el contrario, para las ecuaciones no lineales la situacin no es tan satisfacto-
FIGURA 1.1.1 Pndulo oscilante.
22 Introduccin
ria. Faltan en gran parte tcnicas generales para resolver las ecuaciones no lineales y la
teora no asociada con ellas tambin es ms complicada que la correspondiente de las
ecuaciones lineales. En vista de lo anterior, resulta conveniente que muchos problemas
importantes originen ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o, por 10 menos en una
primera aproximacin, ecuaciones lineales. Por ejemplo, para el problema del pndulo, si
el ngulo 8 es pequeo, entonces sen 0 8 y la ecuacin (17) puede sustituirse por la
ecuacin lineal
d 2B g
" -+-o=o.
d t 2 1
Por otra parte, existen fenmenos fsicos importantes, como los problemas ecolgicos de
las secciones 9.4 y 9.5, en los que no es posible dar una aproximacin de las ecuaciones
diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: la no linealidad es decisiva.
En un texto elemental es natural hacer hincapi en el anlisis de las ecuaciones lineales.
Por consiguiente, la mayor parte de este libro est dedicada a las ecuaciones lineales y a
diversos mtodos para resolverlas. Sin embargo, los captulos 8 y 9, as como una gran
parte del captulo 2, tratan de ecuaciones no lineales. A lo largo de todo el texto se intenta
mostrar por qu las ecuaciones no lineales son, en general, ms difciles y por qu muchas
de las tcnicas tiles para resolver ecuaciones lineales no pueden aplicarse a las no lineales.
Campos direccionales. A partir del prximo captulo se analizarn con detalle muchos
mtodos para resolver varias clases de ecuaciones diferenciales. Sin embargo, antes de
proceder a ese anlisis, vale la pena hacer algunos comentarios acerca de la interpretacin
geomtrica de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones. Un punto de vista geomtrico
es particularmente til para las ecuaciones de primer orden, es decir, ecuaciones de la forma
Dado que una solucin de la ecuacin (19) es una funcin y =+(x), la representacin
geomtrica de una solucin es la grfica de una funcin. Geomtricamente, en la ecua-
cin (19) se afirma que, en cualquier punto (x, y) la pendiente dyldx de la solucin en ese
punto est dada porf(x, y). Esto pude indicarse si se traza un pequeo segmento rectilneo
que pase por el punto (x, y) con la pendiente f(x, y). La coleccin de todos esos segmentos
rectilneos se llama campo direccional de la ecuacin diferencial (19). El campo direccional
puede observarse si se trazan pequeos segmentos rectilneos en algn conjunto represen-
tativo de puntos en el plano xy. Aunque hacer esto manualmente es tedioso, resulta una
tarea sencilla para una computadora, ya que slo se requiere la evaluacin repetida de f ( x,
y) para valores diferentes de x y y. Por lo general se elige alguna rejilla rectangular de
puntos. Una vez que se obtiene un esquema del campo direccional, a menudo es posible ver
de inmediato el comportamiento cualitativo de las soluciones, o quiz observar regiones
del plano que tienen algn inters especial.
Por ejemplo, en la figura 1.1.2 se tiene el campo direccional de la ecuacin
1 .I Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 23
FIGURA 1.1.2 Campo direccional de y' =(3 - y) / 2.
Para esta ecuacin, f(x, y) slo depende de y, de modo que los segmentos rectilneos tienen
la misma pendiente en todos los puntos sobre cualquier recta paralela al eje x. Por ejemplo,
sobre la recta y =2 la pendiente de cada segmento rectilneo es 1/2. Cualquier solucin de
la (20) tiene la propiedad de que, en todo punto, su grfica es tangente al elemento del cam-
po direccional en ese punto. Por tanto, como puede observarse a partir de esta figura, el
campo direccional proporciona una informacin cualitativa acerca de las soluciones. Por
ejemplo, con base en la figura 1.1.2 parece evidente que las soluciones son funciones de-
crecientes cuando y > 3, que son crecientes cuando y < 3, y que, aparentemente, todas las
soluciones tienden al valor 3 cuando x + to.
En la seccin 2.1 se estudia con mayor detalle esta ecuacin; all se encontrarn sus
soluciones y se confirmarn estas conclusiones tentativas.
Como otro ejemplo, considere la ecuacin
Ahora la funcin f(x, y) =e-' - 2y depende tanto de x como de y, de modo que es una
ecuacin ms complicada que la (20). En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de
la ecuacin (21). Una vez ms, el patrn general de las curvas solucin resulta evidente con
base en esta figura y parece que todas las soluciones tienden a cero cuando x -+x . .
Empleo de las computadoras en las ecuaciones diferenciales. Una computadora puede
ser una herramienta bastante valiosa para el estudio de las ecuaciones diferenciales. Duran-
te muchos aos se han utilizado las computadoras para ejecutar algoritmos numricos,
como los que se describen en el captulo 8, a fin de construir aproximaciones numricas
para las soluciones de ecuaciones diferenciales. En la actualidad, estos algoritmos se han
refinado hasta un nivel extremadamente superior de generalidad y eficiencia. Para resolver
numricamente una amplia variedad de ecuaciones diferenciales bastan unas cuantas lneas
de cdigo de computadora, escritas en un lenguaje de alto nivel, como FORTRAN, BASIC
24 Introduccin
y ?
/ - \ \ \ \
\ \ \ \ \ \ \ \ \
/ A \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
/ / - \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
/ / / \ \ \ 2 \ - \ \ \ \ \ \ \ \ \
/ / N " . \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
/ / / - \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
/ ' \ \ \ \ A - \
\ \ \ \ \ \ \ \
\ \ \ \ X \ \ \ \
\ \ \ \ \
FIGURA 1.1.3 Campo direccional de y' = x - 2y.
o Pascal, y que se ejecuten (a menudo en unos cuantos segundos) en una computadora
relativamente poco costosa. En la mayona de los centros de cmputo se cuenta con las
rutinas ms complicadas. Estas rutinas combinan la capacidad de manejar sistemas muy
grandes y complejos, con numerosas caractersticas de diagnstico que alertan al usuario
respecto a posibles prcblemas a medida que se presentan. La salida usual de un algoritmo
numrico es una tabla de nmeros en la que se listan valores seleccionados de la variable
independiente y los valores correspondientes de la variable dependiente. Con medios id-
neos para trazar grficas con computadoras, tambin es fcil presentar grficamente la
solucin de una ecuacin diferencial, sin importar que la solucin se haya obtenido num-
ricamente o como resultado de un procedimiento analtico de algn tipo. Esta presentacin
grfica suele ser mucho ms ilustrativa y til, para comprender e interpretar la solucin de
una ecuacin diferencial, que una tabla de nmeros o una frmula analtica complicada.
Por ejemplo, muchas de las figuras en este libro se generaron por medio de una computa-
dora, aunque hayan sido vueltas a trazar por un artista. Por supuesto, ahora la amplia dispo-
nibilidad de microcornputadoras poderosas ha puesto este tipo de capacidad de cmputo y
grfica al alcance de los estudiantes, quienes poseen sus propias computadoras personales
o tienen acceso a laboratorios pblicos de microcomputadoras. Un estudiante interesado en
las ecuaciones diferenciales debe considerar, a la luz de sus propias circunstancias, la mejor
manera de aprovechar los recursos de cmputo de que disponga. En el mercado existen
varios paquetes de software bien diseados para la investigacin grfica de las ecuaciones
diferenciales y seguramente en el futuro aparecern ms. Al final de este captulo, en la
bibliografa, se listan algunos de los paquetes disponibles.
Otro aspecto muy pertinente del uso de las computadoras para el estudio de ecuaciones
diferenciales es la existencia de paquetes de software extremadamente poderosos y genera-
les para efectuar clculos simblicos y numricos. Entre stos se encuentran Derive,
Macsyma, Maple, Mathemaiica, y Mathscribe, cada uno de los cuales puede utilizarse en
1 .I Clasificacin de las ecuaciones diferenciales 25
varios tipos de computadoras personales o estaciones de trabajo. Entre otras funciones,
estos paquetes pueden efectuar las operaciones analticas que intervienen en la resolucin
de muchas ecuaciones diferenciales, a menudo en respuesta a una sola instruccin. El em-
pleo de manipuladores simblicos o del lgebra por computadora an es incipiente, pero
quienquiera que pretenda abordar las ecuaciones diferenciales de forma no superficial debe
familiarizarse por lo menos con un paquete de manipulacin simblica e investigar las
maneras en que es posible aplicarlo.
Para el estudiante, estos recursos diversos de cmputo tienen un efecto sobre la manera
en que debe estudiar las ecuaciones diferenciales. Sigue siendo esencial comprender cmo
se aplican los diversos mtodos de resolucin, y esta comprensin se logra en parte al
trabajar con detalle un nGmero suficiente de empleos. Sin embargo, llegar el momento en
que deba delegar tanto como sea posible los detalles sistemticos (a menudo repetitivos) a
una computadora para concentrar ms la atencin en el planteamiento adecuado del proble-
ma y en la interpretacin de la solucin. En especial, el estudiante debe esforzarse por
combinar los mtodos numricos, grficos y analticos a fin de comprender mejor el com-
portamiento de la solucin y del proceso subyacente modelado por el problema. Nuestro
punto de vista es que siempre debe tratar de usar las mejores herramientas disponibles para
cada tarea. Algunas veces pueden ser lpiz y papel; otras, una computadora o una calcula-
dora. A menudo lo mejor es una combinacin atinada.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine el orden de la ecuacin diferencial dada; diga
tambin si la ecuacin es lineal o no lineal
S. -+sen@ + y ) =senx
d 'y
dx2
En cada uno de los problemas 7 a 14, verifique que la funcin o funciones que se dan son una
solucin de la ecuacin diferencial.
7. y'' - y =O; JJ~(X) =ex, Y ~(x) =cash X
8. y" +24'' - 3y =O; yl(.u) =e" 3x , y2( x) =ex
9. xy' - y =x2; y =3x +x2
11. 22y" t- 3xy' - y =o, x >o; yl (x) =x1!2, y2( x) =x" '
10. y"" +4y"' +3y =x; y l ( x ) =43, y2( x) =e- x +x/3
12. x'y" t- 5xy' +4y =O, x >O; y l ( x ) =x-*. y ~ x ) =x- 2 In x
13. Y" +y =sec X, O <x <~/ 2 ; y =(cos x) In cos x +x sen x
14. y' - ~X J ! =1; =ex* j": e"' dt +e*'
26
Introduccin
En cada uno de los problemas 15 a 18, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y =P .
15. y +2y =O
17. y +y - 6y =O
16. y - y =O
18. y - 3y +2y =O
En cada uno de los problemas 19 y 20, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y =x, para x >O.
19. x 2y +4xy +2y =o 20. xy - 4,xy +44 =O
En cada uno de los problemas 21 a 26, determine el orden de la ecuacin diferencial parcial
dada; diga tambin si la ecuacin es lineal o no lineal. Las derivadas parciales se denotan Por
medio de Subindices.
21. u,, +uyy +u,, =o 22. a%,, =u,
23. au,, =u,,
24. u,, +uYy +UU, f U U ~ +U =O
25. U,,,, +2~, , , , ~ +uyyYy =O
26. ut +uu, =1 f U,,
En cada uno de los problemas 27 a 32, verifique que la funcin o funciones dadas son una
solucin de la ecuacin diferencial parcial correspondiente.
27. u,, +uyy =O; uI (x, y) =cos x cosh y, u2(x, y) =ln(x2 -I- y)
28. au,, =u,; uI(x, t ) =Ka2sen x, u2(x, t ) =e-Isen i x, 1 es una constante real
29. au,, =u,,; uI (x, t ) =sen i.x sen ;.at, u2(x, t ) =sen(x - at), i. es una constante real
30. U,, +uyv +u,, =O; u =(X +y2 +z)-~, (X, y, Z ) #(O, O, O)
31. a2u,, =u,; u =(n/t)12e-x214a, t >O
32. au,, =u,*; u =f(x - at) +g(x +at),
en donde f y g son funciones doblemente diferenciables
En cada uno de los problemas 33 a 40 use una computadora, de ser posible, para hacer un
esquema del campo direccional de la ecuacin diferencial dada. Con base en el campo
direccional, determine el comportamiento de y cuando X -+x.
33. y =- 1 - 24
35. y = - 2 + x - y
39. y =y(4 - y)
37. y =e-, +y
34. y =y +2
36. y =xe 2 x - 231
38. y =X +2y
40. y =-y(5 - y )
Isclinas. si es necesario trazar manualmente el campo direccional de la ecuacin diferen-
cial y =f(x, y) , es til observar que la pendiente y de la solucin tiene el valor constante cen
todos los puntos de la curvaflx, y) =C. Estas curvas se denominan isclinas. Para eCUaCiOneS
relativamente simples es posible trazar el campo direccional dibujando unas cuantas isclinas
y luego insertar los segmentos rectilneos tangentes a la solucin en varios puntos de cada
una. Por ejemplo, las isclinas de la ecuacin (20) son rectas paralelas al eje x y las isclinas
de la (21) son las grficas de la ecuacin y =(e-x- c)/2 para varios valores de c. En cada uno de
los problemas del 41 al 46, determine las isclinas y despus selas para trazar el campo di-
reccional. Compruebe su dibujo usando una computadora, si es posible.
41. y =3 - 2y
43. y =( I - y)(2 - Y )
45. y =x= +y2
1.2 Notas histricas
Si no se tienen algunos conocimientos acerca de las ecuaciones diferenciales y los mtodos
para resolverlas, es difcil apreciar la historia de esta importante rama de las matemticas.
Adems, el desarrollo de las ecuaciones diferenciales est estrechamente relacionado con
el desarrollo general de'las matemticas, por lo que no es posible separarlo de ste. Sin
embargo, para proporcionar una perspectiva histrica, se indican algunas de las tendencias
ms importantes en la historia de la materia y se identifican los primeros contribuido-
res ms sobresalientes. En los pies de pgina dispersos en todo el libro y en la bibliografa
que se encuentra al final de este captulo se proporciona informacin histrica adicional.
El estudio de las ecuaciones diferenciales se origin en los albores del clculo con Isaac
Newton (1642-1727) y Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716), en el siglo XVII. Newton
creci en la campia inglesa, estudi en el Trinity College de Cambridge y trabaj ah
como profesor de matemticas a partir de 1669. Sus memorables descubrimientos del cl-
culo y las leyes fundamentales de la mecnica datan de 1665. Estos circularon en forma
privada entre sus amigos, pues Newton era extremadamente sensible a la crtica y no co-
menz a publicar sus resultados hasta 1687 con la aparicin de su libro ms famoso,
Philosophiae naturalisprincipia marhemarica. Aunque Newton trabaj relativamente poco
en las ecuaciones diferencialesper se, su desarrollo del clculo y su aclaracin de los prin-
cipios fundamentales de la mecnica proporcionaron una base para la aplicacin de aqu-
llas en el siglo XVIII, de modo ms notable por Euler. Newton clasific las ecuaciones
diferenciales de primer orden segn las formas dy du =f(x), dyldx =fb) y dyldx =f(x, y).
Para la ltima ecuacin desarroll un mtodo de resolucin, aplicando series infinitas, cuan-
do !(x, y) es un polinomio en x y y. La larga carrera de investigacin activa de Newton,
termin a principios de la dcada de 1690, salvo por la resolucin de problemas ocasionales
que constituan un desafo. En 1695 fue designado guardin de la Casa de Moneda britnica
y algunos aos despus, renunci a su ctedra. Fue nombrado caballero en 1705 y al falle-
cer sus restos fueron depositados en la Abada de Westminster.
Leibniz naci en Leipzig y termin su doctorado en filosofa a la edad de 20 aos en la
Universidad de Altdorf. Durante toda su vida se entreg a trabajos eruditos en varios cam-
pos. En matemticas fue esencialmente autodidacta, ya que su inters en la materia se
inici cuando tena un poco ms de 20 aos. Leibniz lleg a los resultados fundamentales
del clculo de manera independiente, aunque un poco ms tarde que Newton, pero los
public primero, en 1684. Leibniz tena plena conciencia del poder de una buena notacin
matemtica, y la notacin actual para la derivada (dyldx) y el smbolo de la integral se
deben a l. Descubri el mtodo de la separacin de variables (seccin 2.3) en 1691, la
reduccin de ecuaciones homogneas a ecuaciones separables (seccin 2.9) en 1691, y el
procedimiento para resolver ecuaciones lineales de primer orden (secciones 2.1 y 2.2), en
1694. Fue embajador y consejero de varias familias de la realeza alemana, lo que le permi-
ti viajar mucho y mantener una amplia correspondencia con otros matemticos, en espe-
28 Introduccin
cia1 con los hermanos Bernoulli. En el curso de esta correspondencia se resolvieron mu-
chos problemas de ecuaciones diferenciales durante la ltima parte del siglo XVII.
Los hermanos J akob (1654-1705) y J ohann (1667-1748) Bernoulli de Basilea hicieron
mucho por llegar a mtodos para resolver ecuaciones diferenciales y ampliar el alcance de
SUS aplicaciones: J akob empez a trabajar como profesor de matemticas en Basilea en
1687, y J ohann obtuvo la misma ctedra al morir su hermano en 1705. Fueron pendencie-
ros, celosos y frecuentemente se enredaban en disputas, especialmente entre ellos. Sin em-
bargo, los dos hicieron contribuciones importantes en varias reas de las matemticas. Con
la ayuda del clculo plantearon y resolvieron varios problemas de la mecinica como
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, J akob Bernoulli resolvi la ecuacin diferencial y =
[a3/(b2y - a3)]12 en 1690 y en el mismo artculo aplic el trmino integral en el sentido
moderno. En 1694, J ohann Bernoulli pudo resolver la ecuacin dyldx =ylax, aun cuan-
do todava no se saba que d(ln x) =drl x. Uno de los problemas a cuya solucin colaboraron
los dos hermanos, y que provoc bastantes fricciones entre ellos, fue el de la braquistcrona
(la determinacin de la curva de descenso ms rpido). En el problema 17 de la seccin 2.7
se ver que este problema da origen a la ecuacin no lineal de primer orden
en donde c es una constante. El problema de la braquistcrona tambin fue resuelto por
Leibniz y Newton, adems de los hermanos Bernoulli. Se dice, aunque quiz no sea cierto,
que Newton supo del problema al final de una tarde de un fatigoso da en la Casa de Mone-
da y que lo resolvi esa noche, despus de la cena. Public la solucin de manera annima,
pero J ohann Bernoulli, al verla, exclam: Ah!, conozco al len por su zarpa.
Daniel Bernoulli (1700-1782), hijo de J ohann, emigr en su juventud a San Petersburgo
para ingresar a la recientemente creada Academia de San Petersburgo, pero en 1733 volvi
a Basilea como profesor de botnica y, ,ms tarde, de fsica. El tema que ms le atrajo fue
esencialmente el de las ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones. Por ejemplo, su nom-
bre es el que se asocia a la famosa ecuacin de Bernoulli de la mecnica de fluidos. Tam-
bin fue el primero en descubrir las funciones que un siglo ms tarde se conocieron como
funciones de Bessel.
El matemtico ms grande del siglo XVIII, Leonhard Euler (1707-1783), creci cerca de
Basilea y fue alumno de J ohann Bernoulli. En 1727 sigui a su amigo Daniel Bernoulli a
San Petersburgo. Durante el resto de su vida estuvo relacionado con la Academia de San
Petersburgo (1727-1741 y 1766-1783) y con 1aAcademia de Berln (1741-1766). Euler fue
el matemtico ms prolfico de todos los tiempos; sus trabajos reunidos llenan ms de 70
grandes volmenes. Su inters se extendi a todas las Breas de las matemticas Y muchos
campos de aplicacin. Aun cuando qued ciego durante los ltimos 17 aos de SU vida, su
ritmo de trabajo no disminuy hasta el mismo da de su fallecimiento. De inters particular
para estas notas es su planteamiento de problemas de mecnica en lenguaje matemtico y
su desarrollo de mtodos para resolver estos problemas matemticos. Refirindose al traba-
jo de Euler en mecnica, Lagranje dijo que era el primer gran trabajo en el que se aplica el
anlisis a la ciencia del movimiento. Entre otras cosas, Euler identific las condiciones
para la exactitud de las ecuaciones diferenciales de primer orden (seccin 2.8) en 1734-
1735, desarroll la teora de los factores integrales (seccin 2.8), en el mismo documento,
y dio la solucin general de las ecuaciones lineales homogneas con coeficientes Constan-
tes (secciones 3.1, 3.4,3.5 y 4.2), en 1743. De 1750 a 1751 extendi estos ltimos resulta-
dos a las ecuaciones no homogneas. Comenzando alrededor de 1750, E u h aplic con
bastante frecuencia las series de potencias (captulo 5) para resolver ecuaciones diferen-
ciales. De 1786 a 1769 tambin propuso un procedimiento numrico (seccin 8.1), hizo
importantes contribuciones a las ecuaciones diferenciales parciales y dio el primer trata-
miento sistemtico del clculo de variaciones.
J oseph-Louis Lagrange (1736-1813) se convirti en profesor de matemticas en su Turin
natal a los 19 aos. En 1776 ocup la ctedra de matemticas dejada por Euler en la Acade-
mia de Berln y en 1787 se desplaz a la Academia de Pars. Es ms famoso por su monu-
mental trabajo Mcani que analytique, publicado en 1788; un tratado elegante y extenso de
la mecnica newtoniana. Con respecto a las ecuaciones diferenciales elementales, Lagrange
demostr en 1762-1765 que la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homog-
nea de ndsimo orden es una combinacin lineal de n soluciones independientes (secciones
3.2, 3.3 y 4.1). Ms tarde, entre 1774 y 1775, dio un desarrollo completo del mtodo de
variacin de parmetros (secciones 3.7 y 4.4). Lagrange tambin es conocido por su trabajo
fundamental en ecuaciones diferenciales parciales y el clculo de variaciones.
El nombre de Pierre-Simon de Laplace (1749-1827) a menudo se asocia con el de La-
grange, aunque la naturaleza de su trabajo matemtico fue bastante diferente. Laplace uti-
liz las matemticas como un medio para comprender la naturaleza, mientras que Lagrange
se dedic a las matemticas por s mismas. Laplace vivi su juventud en Normanda, aun-
que en 1768 se mud a Pars, donde en poco tiempo dejo su sello en los crculos cientficos,
siendo elegido como miembro de la Academia de Ciencias en 1773. Destac en el campo
de la mecnica celeste; su obra ms importante, Trait de mcani que cdeste, fue publicada
en cinco volmenes entre 1799 y 1825. La ecuacin
u, t u t u, =o,
fl
en donde los subindices denotan derivadas parciales, se conoce como ecuacin de Laplace
o como ecuacin del potencial. Es fundamental en muchas ramas de la fsica-matemtica y
Laplace la estudi ampliamente en relacin con la atraccin gravitacional. La transformada
de Laplace (captulo 6) tambin recibi ese nombre en honor a I, aunque su utilidad en la
resolucin de ecuaciones diferenciales no se reconoci hasta mucho despus.
Alrededor de fines del siglo XVIII se haban descubierto muchos mtodos elementales
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En el siglo XIX el inters se dirigi ms
hacia la investigacin de cuestiones tericas de existencia y unicidad, as como al desarro-
llo de mtodos menos elementales, como los que se basan en mtodos de series de poten-
cias (ver el captulo 5). Tambin se empezaron a estudiar con intensidad las ecuaciones
diferenciales parciales, en la medida en que se aclaraba su papel primordial en la fsica-
matemtica.
Las numerosas ecuaciones diferenciales que no podan ser resueltas por mtodos analiti-
COS originaron la investigacin de mtodos de aproximaciones numricas (ver el captulo
8). Yapor 1900 se haban ideado mtodos de integracin numrica bastante efectivos, aun-
que SU aplicacin estaba muy restringida por la necesidad de ejecutar los clculos a mano o
con equipo de cmputo bastante primitivo. Durante los ltimos 50 aos el desarrollo de com-
putadoras cada vez ms poderosas y verstiles ha ampliado mucho la variedad de proble-
mas que es posible investigar con eficacia por medio de mtodos numricos. Durante el
mismo periodo se han creado integradores numricos en extremo refinados y poderosos
disponibles en casi todos los centros cientficos de cmputo. Las versiones adecuadas para
30 Introduccin
computadoras personales han puesto al alcance de los estudiantes la capacidad de resolu-
cin para un gran nmero de problemas significativos.
Otra caracterstica de las ecuaciones diferenciales en el siglo XX ha sido la creacin de
mtodos geomtricos o topolgicos, especficamente para resolver ecuaciones no lineales.
El objetivo en este caso es comprender por lo menos el comportamiento cualitativo de las
soluciones desde un punto de vista geomtrico, en vez de analtico. En el captulo 9 se
presenta una introduccin a estos mtodos.
Durante los ltimos quince o veinte aos se han unificado estas dos tendencias. Las
computadoras, y en especial las grficas por computadora, han dado un nuevo impulso al
estudio de sistemas no lineales de ecuaciones diferenciales. Se han descubierto fenmenos
inesperados (seccin 9.8), a los que se les ha dado el nombre de atractores extraos, caos, y
fractales, los cuales se estn estudiando intensamente y estn dando origen a nuevas con-
cepciones en diversas aplicaciones. Aunque las ecuaciones diferenciales constituyen un
tema antiguo acerca del cual se sabe mucho, a fines del siglo XX siguen siendo una fuente
de problemas fascinantes e importantes que no se han resuelto.
BIBLIoGRAFh Tres paquetes de software muy adaptables para presentar grficamente las soluciones de ecuaciones
diferenciales son:
Kofak, H., Differential and Difference Equations Through Computer Experimenrs (2a. ed.) (New York/
Berln: Springer-Verlag, 1989). Este es un amplio manual de disquetes incluidos que contiene el progra-
ma PHASER, que puede ejecutarse en varias mquinas IBM y compatibles.
Gollwitzer, H., Phase Portraits (Philadelphia: Drexel University, 1988). Este programa se corre en
computadoras Macintosh y en la actualidad lo distribuye Intellimation Inc., Santa Barbara, California.
Newman, D., Carosso, K., y Freed, N,, MathLib (Claremont Cal.: Innosoft International, Inc.). Este soft-
ware se ejecuta en mquinas VAX en las que se use VMS.
Para ms informacin acerca de la historia de las matemticas pueden consultarse libros como los que se
listan a continuacin. De los cuatro que se mencionan, el ms amplio es el de Kline.
Bell, E. T., Men of Mathemarics (New York: Simon & Schuster).
Boyer, C. B. y U. C. Merzbach, A History ofMathcmatics (2a. ed.) (New York: Wiley).
Eves, H., An Introduction to the Hisrory of Mathematics (5a. ed.) (Troy, Missouri: Saunders).
Kline. M., Mathematical Throught from Ancient to Modern Times (New York: Oxford University Press).
En l a siguiente obra tambin aparece un ndice histrico til:
Ince, E. L., Ordinary Differential Equations (London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover).
En el mercado se encuentran varias antologas que incluyen material de fuentes originales, as como co-
Calinger, R., ed., Classics ofMathemarics (Oak Park, Illinois: Moore Publishing Company
Newman, J. R., ed., The World ofMarhematics (4 vols.)(New York: Simon & Schuster).
Por ltimo, una fuente enciclopdica de informacin sobre la vida y obra de matemticos uel pasado es
Gillespie, C. C., ed., Dictionary of Scientific Biography (15 vols.) (New York: Scribners).
mentarios explicativos e histricos; por ejemplo:
224529
Ecuaciones diferenciales de
primer orden
En este captulo se estudian ecuaciones diferenciales de primer orden,
Sin embargo, para una funcin arbitraria f, no existe un mtodo general para resolver esta
ecuacin en trminos de funciones elementales. En lugar de ello, se describen varios mto-
dos, cada uno de los cuales es aplicable a cierta subclase de ecuaciones. En otras secciones
de este captulo se abordan algunas de las aplicaciones importantes de las ecuaciones dife-
renciales de primer orden y algunas cuestiones tericas relacionadas con la existencia y la
unicidad de las soluciones.
2.1 Ecuaciones lineales
Se empieza con las ecuaciones de la forma
en donde f es una funcin dada de dos variables. Cualquier funcin diferencial y =+(x) que
satisface la ecuacin (1) para toda x en algn intervalo se llama solucin, y el objetivo es
determinar si existen funciones de este tipo y, en caso afirmativo, desarrollar mtodos para
encontrarlas.
En esta seccin y en la siguiente se supondr que la funcin f(x, y) depende linealmente
de l a variable dependiente y. En este caso, la ecuacin (1) puede escribirse en la forma
32 Ecuaciones diferenciales de primer orden
y se denomina ecuacin lineal de primer orden. Se supondri que p y g son funciones
dadas y que son continuas en algn intervalo (Y < x < p. Por ejemplo, la ecuacin dife-
rencial
dy 1 3
dr - - ++ 2 v =2
es una ecuacin lineal particularmente simple en la que las funciones&) =1/2 y g(x) =
3/2 son constantes. Recuerde que en la figura 1.1.2 del captulo anterior se dio el campo
direccional de la ecuacin (3).
Ejemplo 1 Resolver la ecuacin (3) y determinar el comportamiento de las soluciones para valores grandes
de x. TambiCn, determinar l a solucin cuya grfica contiene el punto (O, 2).
Para resolver l a ecuacicin ( 3) se observa que si y #3, entonces esa ecuacin puede escribirse
de nuevo como
Como el primer miembro de la ecuacin (4) es l a derivada de In y - 3, se tiene
Entonces, se concluye qtie
en donde C es una constante arbitraria de integracin. Por consiguiente, al tomar la exponencia1
de ambos miembros, se obtiene
I ! . - 31 =e''e~ -x 2
en donde c =k ec tambin es una constante arbitraria (diferente de cero). Observe que la solu-
cin constante y =3 tambin est contenida en la expresin (S), si se permite que c tome el valor
cero. En la figura 2.1.1 se muestran las grficas de l a ecuacin ( 5) para varios valores de c.
Ntese que poseen el carcter inferido con base en el campo direccional de la figura 1.1.2; por
ejemplo, a partir de l a ecuacin (S) resulta evidente que y -+3 cuando x -+m. Para un valor
particular de c la grfica correspondiente contiene el punto (O, 2). Para hallar este valor de c, en
l a ecuacin (5) se sustituye x =O y y =2 y se encuentra que c =-1. Por tanto,
2.1 Ecuaciones lineales
33
---
lo que es equivalente a la ecuacin original (3). Observe ahora que la ecuacin (3) puede . ,
resolverse si se invierten los pasos precedentes. Es decir, si se multiplica primero la ecua-
cin (3) por ex/ ', con lo que se obtiene la ecuacin (8). Luego, note que el primer miembro
de la ecuacin (8) es la derivada de y ex i z, de modo que la ecuacin queda
34 Ecuaciones diferenciales de nrimer orden
integrante (o de integracin) de la ecuacin ( 3) . Por supuesto, para que este mtodo sea
eficaz debe ser posible calcular el factor integrante directamente a partir de la ecuacin
diferencial. A continuacin, se aborda esta cuestin en el contexto de la ecuacin ms gene-
ral (2).
El anlisis anterior sugiere que una manera posible de resolver la ecuacin lineal general
de primer orden (2),
Y +P ( 4 Y =dx),
es multiplicar por un factor integrante adecuado y llevarla en consecuencia a una forma
integrable. Para encontrar ese factor integrante primero se multiplica la ecuacin (2) por
una funci6n p(x), que por el momento no est determinada. Entonces, se tiene
P W Y +P( X) P( X) Y =/*(x)g(x). (10)
El objetivo es elegir /(-Y) de modo que el primer miembro de la ecuacin (10) sea la deriva-
da de alguna funcin. El trmino p(x)y sugiere que la funcin deseada podra ser el produc-
to p( x) y. A fin de obtener la combinacin [ p(x)y] =p(x)y +p(x)y es necesario sumar y
restar el trmino p(-x)y en el primer miembro de la ecuacin (10); al hacerlo y agrupar los
trminos de manera conveniente, se obtiene
[/ &)y +P(X)Y] - [ P W - P(X)/*(-u)IY = Ax)gx). (1 1)
Ahora, si el segundo trmino del primer miembro de la ecuacin (11) fuese cero, entonces
esta ecuacin tendr la forma
[P(X,YI =P(X)S(X), (12)
y el primer miembro (por lo menos) sera fcilmente integrable. A fin de lograr lo anterior,
debe elegirse p de modo que
P b) - P(X)P(X) =0. (13)
Si, por el momento, se supone que pes positiva, entonces la ecuacin (13) puede escribirse
como
o bien,
d
- in p(x) = p(x).
dx
Por tanto,
In p(x) =sp(x) dx +k.
Observe que p(x) es positiva para toda x, como se supuso.
2.1 Ecuaciones lineales 35
Ejemplo 2
Una vez que se ha encontrado la funcin p, se regresa a la ecuacin (2) y se multiplica por
&), obtenindose as la ecuacin (12). Al integrar ambos miembros de la ecuacin (12) se
obtiene
= JP(XMX) dx + c,
o bien,
Como y representa cualquier solucin de la ecuacin (2), se concluye que toda solucin
de la ecuacin (2) est incluida en la expresin del segundo miembro de la ecuacin
(17). Por consiguiente, esta expresin se conoce como solucin general de la ecuacin (2).
Observe que para encontrar la solucin dada por la ecuacin (17) se requieren dos inte-
graciones: una para obtener p(x) a partir de la ecuacin (16) y otra para determinar y a
partir de la ecuacin (17).
Tambin, observe que antes de calcular el factor integrante &) a partir de la ecuacin
(16), es necesario asegurarse de que la ecuacin diferencial est exactamente en la forma
(2); especficamente, el coeficiente de y' debe ser uno. En caso contrario, la p(x) usada pa-
ra calcular p ser incorrecta. En segundo lugar, despus de encontrar p( ~) y multiplicar la
ecuacin (2) por ella, es necesario tener la certeza de que los trminos en los que aparecen
y y y' son, en efecto la derivada &)y, como debe ser. Con lo anterior se obtiene una com-
probacin del clculo de p. Por supuesto, una vez que se ha encontrado la solucin y, tam-
bin puede verificarse sustituyndola en la ecuacin diferencial.
La interpretacin geomtrica de la ecuacin (17) es una familia infinita de curvas, una
para cada valor de c, de la misma manera en que las grficas de la figura 2.1.1 representan
las soluciones (5) de la ecuacin (3). A menudo, a estas curvas se les da el nombre de
curvas integrales. Algunas veces es importante elegir un elemento especfico de la familia
de curvas integrales. Lo anterior se lleva a cabo al identificar un punto particular (xo,yo) por
el que se requiera que pase la grfica de la solucin. Este requisito suele expresarse como
YiXO) =Yo, (1 8)
y se denomina condicin inicial. Una ecuacin diferencial de primer orden, como la (1) o
(2), junto con una condicin inicial, como la (18), constituyen un problema con valor
inicial.
Determinar la solucin del problema con valor inicial
y' +2y =e- x,
y ( 0) =0.75.
En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de la ecuacin (19), de donde es posible
deducir el perfil general de las curvas integrales. Para resolver la ecuacin (19), observe que sta
es de la forma de l a ecuacin (2), con pix) =2 y g(x) =e-x. Por tanto, el factor integrante es
p(x) =exp J 2dx =e'",
i', y al multiplicar la ecuaci6n (19) por esta cantidad, se obtiene
. i -
" i
e'"y1 +2e2"): =e*.
(21)
$ El primer miembro de la ecuacin (21) es la derivada de e2xy, de modo que esta ecuacin puede
escribirse como
, i (e2"y)' (>X.
t.
2, y por integracidn se concluye que
es la solucin general de la ecuacin (19). En la figura 2.1.2 se muestran algunas curvas integra-
les de la ecuacin (1 9); observe que siguen el patrn que resulta evidente basndose en el campo
direccional de la figura 1.1.3. Con ms precisin, para x grande el segundo trmino del segun-
do miembro de la ecuacin (22) es despreciable en comparacin con el primer trmino; por
tanto, las grficas de todas las soluciones tienden a la grfica de y =exp(-x) cuando x "+a.
Para satisfacer la condicin inicial (20), se sustituyenx =O yy =0.75 en la ecuacin (22); est0
* : da c =-0.25, de modo que la solucin del problema con valor inicial dado es
=<,- x - 0.25e -?. v. (23)
3
2 En la figura 2.1.2 se muestra la grfica de esta solucin, por medio de la curva de trazo grueso.
8&
3'
$
I
FIGURA 2.1.2 Curvas integrales de y' +2y =e-x.
Ejemplo 3 Determinar la solucin del problema con valor inicial
y' - 2xy =x, y(0) =o.
En l a figura 2.1.3 se observa el campo direccional de esta ecuacin diferencial. Para resolver
la ecuacin en primer lugar se encuentra el factor integrante
p ( x ) =cxp( -J Zxdxj =e- " ) .
Por consiguiente,
y se concluye que
y =-4 +ce+
( 25)
es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial y(0) =
O es necesario elegir c =112. De donde,
y =- t +;& ( 26)
es la solucin del problema con valor inicial (24). En la figura 2.1.4 se muestran algunas curvas
integrales y la solucin particular que pasa por el origen.
FIGURA 2.1.4 Curvas integrales de y' - 2xy =x.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada.
l . y' +3 y = x +e-2x
3. y ' + y = x e - " + 1
5. y' - y =2e"
7. y' +2xy =2xe-x2
En cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
9. y' - y =b e2" ,
y ( 0) =1
10. y' +2y =xe-'",
y(1) =O
11. xy' +23' =x2 - x +1, y(1) =4, x >O
12. y' +- y=- v(n) =o, x >o
2 cos x
X
' .
13. y'- 2 y =e'.', y(0) =2
14. xy' +2y =senx, y(n/2) =1
15. x3y' +4x2y =e- x, y( - 1) =O
16. xy' +(x +I )y =x, y(ln 2) =1
En cada uno de 10s problemas 17 a 20, use una computadora para graficar el campo direccional.
Obtenga una conclusin acerca del comportamiento de las soluciones cuando x + m. Para
comprobar la conclusin a la que lleg, resuelva la ecuacin diferencial y despus tome el
lmite cuando x -+ m.
17. y' +3y =x +
(Problema 1)
18. y' + y =xe-x +1
(Problema 3)
20.
21.
22.
23.
24.
*25
19. xy +5 =sen x (Problema 6)
(1 +x2)y +4xy =(1 +x~) - ~ (Problema 8)
Encuentre la solucin de
d y 1
- y ( 1) =o.
dx ey- x
_
Sugerencia: Considere x como variable independiente, en vez de y.
a) Demuestre que 4(x) =eb es una solucin de y - 2y =O y que y =c+(x) tambin es
una solucin de esta ecuacin para cualquier valor de la constante c.
b) Demuestre que I$@) =l/x es una solucin de y +y 2 =O, para x >O, pero que y =
cI$(x) no es una solucin de esta ecuacin, a menos de que c =O o c =1. Observe que la
ecuacin del inciso b) es no lineal, mientras que la del inciso a) es lineal.
Demuestre que si y =+(x) es una solucin de y +p(x)y =O, entonces y =cq5(x) tambin
es una solucin para cualquier valor de la constante c.
Sea y =y,(x) una solucin de
Y +P(X)Y =o, (i)
y sea y =y2(x) una solucin de
Demuestre que y =y&) +y2(x) tambin es una solucin de la ecuacin (ii).
Variacin de parmetros. Considere el siguiente mtodo para resolver la ecuacin li-
neal general de primer orden:
Y +P(X)Y = 6)
a) si g(x) es idknticamente cero, demuestre que la solucin es
y =A exp[ -fp(x) dx], (ii)
en donde A es una constante.
b) Si g(x) no es idnticamente cero, suponga que la solucin es de la forma
y =A(x) exp - p(x) dx ,
[ S I (iii)
en donde ahora A es una funcin de x. Por sustitucin de y en la ecuacin diferencial
dada, demuestre que A(x) debe satisfacer la condicin.
~ ( x) =g(x) exp[J p(x) dx]. (iv)
C) DetermineA(x) a partir de la ecuacin (iv); luego sustituyaA(x) en la ecuacin (iii) y
determine y. Compruebe que la solucin obtenida de esta manera concuerda con la de la
ecuacin (17) del texto. Esta tcnica se conoce como mtodo de variacin de par he -
tros y se analiza con detalle en la seccin 3.7 en relacin con las ecuaciones lineales de
segundo orden.
! , . . -
. ,. ~,
40 " _ Ecuaciones diferenciales de primer orden
En cada uno de los problemas 26 y 27, aplique el mtodo del problema 25 para resolver la
ecuacin diferencial dada.
*26. y' -- =; *27. y' f ( 1l x) y =3 cos 2x, x >o
2.2 Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales
En la seccin 2.1 se mostr cmo construir soluciones de problemas con valor inicial para
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden mediante el uso de un factor integrante
para cambiar la ecuacin diferencial por una forma integrable. Acontinuacin se abordarn
algunas cuestiones de carcter ms general, a saber,
1. Un problema con valor inicial de este tipo siempre tiene una solucin?
2. Es posible que tenga ms de una solucin?
3. ,Es vrilida la solucin para toda x o slo para algn intervalo restringido alrededor del
punto inicial?
El siguiente teorema fundamental da respuesta a las preguntas anteriores.
224529
2.2 Otras consideraciones acerca de las ecpaciones lineales 41
en donde
En la seccin 2.1 se demostr que si la ecuacin (1) tiene una sQlucin, entonces sta
debe estar dada por la ecuacin (3). Al observar con ms cuidado esa deduccin, tambin
puede concluir que, en efecto, la ecuacin diferencial (1) debe tener una solucin. Dado
quep es continua para CY < x < p, se concluye que est definida en este intervalo y que es
una funcin diferenciable diferente de cero. Al multiplicar la ecuacin (1) por p(x) se
obtiene
En virtud de que p y gson continuas, la funcin Mes integrable, y la ecuacin (3) se deduce
de la (5). Adems, la integral de Mes diferenciable, de modo que y , dada por la ecuacin
(3), existe y es diferenciable en todo el intervalo CY < x < p. AI sustituir la expresin dada
para y por la ecuacin (3), en (1) o en (3, es fcil verificar que esta expresin satisface la
ecuacin diferencial en todo el intervalo (Y C x < p. Por ltimo, la condicin inicial (2)
determina de manera nica la constante c, de modo que existe slo una solucin del proble-
ma con valor inicial, con lo que se completa la demostracin. Dado que la ecuacin ( 3)
contiene todas la soluciones de la ecuacin (l), esta expresin se llama solucin general de
la ecuacin (1).
La eceacibn (4) determina el factor de integracin p(x) solo hasta un factor multiplicativo
que depende del lmite inferior de integracin. Si se elige este lmite inferior como xo,
entonces
y se concluye que p(xo>=1. AI utilizar el factor integrante dado por la ecuacin (6) y elegir
el lmite inferior de integracin de la ecuacin (3) tambin igual a x,, se obtiene la solucin
general de la ecuacin (1) en la forma
S:, P( Md ffs +c
Y =
Ax )
Para satisfacer la condihn inicial (2) debe elegirse c =y,. For tanto, la solucin del proble-
ma con valor inicial (l), (2) es
en donde p(x) est dada por la ecuacin (6).
Ejemplo 1 Resolver el problema con valor inicial
xy +2y =4x2,
y( 1) =2,
y determinar el intervalo en el que la solucin es vlida.
Si se procede como en la seccin 2.1, la ecuacin (8) se reescribe como
2
y +-y =4x (10)
X
y se busca una solucin en un intervalo que contenga a x =1. Dado que los coeficientes en (10)
son continuos excepto en x =O, por el teorema 2.2.1 se concluye que el problema con valor
inicial dado tiene una solucin vlida por lo menos en el intervalo O < x < p. Para encontrar esta
solucin en primer lugar se calcula &):
Al multiplicar la ecuacin (10) por p( x) =x2, se obtiene
x2y +2xy =(x2y) =4x3.
x2y =x4 +c,
y, por consiguiente,
en donde c es una constante arbitraria. Se concluye que
es la solucin general de la ecuacin (8). En la figura 2.2.1 se tiene un esquema de las curvas
integrales de (8) para varios valores de c. Para satisfacer la condicin inicial (9) es necesario
elegir c =1; por tanto,
es la solucin del problema con valor inicial (8), (9). Esta solucin se muestra en la figura 2.2.1
por medio de la curva de trazo grueso. Observe que la funcin y =x* +(l / x2), para x < O, no
forma parte de la solucin de este problema con valor inicial.
La solucin (13) se hace no acotada cuando x -+ O. Este hecho no es sorprendente, ya que x =
O es un punto de discontinuidad del coeficiente de y en la ecuacin diferencial (10). Sin embar-
go, si se cambia la condicin inicial (9) por
Y(1) =1 , (14)
entonces por la ecuacin (12) se concluye que c =O. De donde, la solucin del problema con
valor inicial (8), (14) es
y =x2, (15)
que es acotada y continua incluso en la vecindad de x =O. Lo anterior demuestra que el teorema
2.2.1 no asegura que la solucin de un problema con valor inicial debe volverse discontinua
siempre que p o g se hagan discontinuas: en lugar de ello, establece que la solucin no puede
hacerse discontinua en otros puntos.
2.2 Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 43
Ejemplo 2
FIGURA 2.2.1 Curvas integrales de xy' +2y =4x2.
El comportamiento posible de las soluciones de problemas con valor inicial de ecuacio-
nes lineales de primer orden en la vecindad de un punto en el que p o g es discontinua es
ms variado que lo que puede sugerir el anlisis anterior. Las posibilidades se examinan en
cierta medida en los problemas del 13 al 16 y en el problema 16; en el captulo 5 se presenta
un tratamiento ms detallado en relacin con las ecuaciones lineales de segundo orden.
Encontrar la solucin del problema con valor inicial
y" 2x y =1, ~( 0) =-0.5 (16)
Para resolver la ecuacin diferencial, se observa que p(x) =e"X2; por consiguiente,
e-+' - 2x y ) =e-x
2
Y
y e- x * =Se-.' dx +c. ( 1 7 )
Para evaluar c es conveniente tomar el lmite inferior de integracin como el punto inicial x =O.
Luego, al resolver para y la ecuacin (1 7), se obtiene
y =ex' Sox e"' dt +ce*', (18)
que es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial
y(0) =-0.5, debe elegirse c =-0.5; de donde,
FIGURA 2.2.2 Curvas integrales de y' - 2xy =1.
y =ex2 Jt e-t2 dt - 0.5e"' (19)
es la solucin del problema con valor inicial dado. En la figura 2.2.2 se muestran algunas de las
curvas integrales y la solucin particular que pasa por (O, -0.5).
En la solucin del ejemplo 2, la integral de exp(-x*) no es expresable como una funcin
elemental. Esto ilustra el hecho de que puede ser necesario dejar en forma de integral inclu-
so la solucin de un problema muy sencillo. Sin embargo, una expresin integral como la
ecuacin (19) puede ser un punto de partida para el clculo numrico de la solucin de un
problema con valor inicial. Para un valor fijo de x, la integral de (19) es una integral defini-
da, y su valor puede obtenerse en forma muy aproximada por la regla de Simpson o algn
otro mtodo de integracin numrica. Al repetir la integracin numrica para valores dife-
rentes de x, es posible elaborar una tabla de valores, o construir una grfica, de la solucin
y. Tambin existen otros procedimientos numricos en los que se utiliza la ecuacin dife-
rencial directamente para calcular valores aproximados de la solucin, para un conjunto
dado de valores de x; en el captulo 8 se estudian algunos de estos mtodos.
En el caso de la ecuacin (19), tambin sucede que la funcin
2
erf(x) =- J x e"' d t ,
& O
(201
llamada funcin de error, ya se ha tabulado con amplitud y a menudo se considera como
una funcin conocida. Por tanto, en vez de la ecuacin (19) es posible escribir
1
2.2 Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales 45
A fin de evaluar el segundo miembro de la ecuacin (21) para un valor dado de x es
posible consultar una tabla de valores de la funcin de error, o bien, apoyarse en un proce-
dimiento numrico como se sugiri antes. En principio, trabajar con la funcin de error no
es ms difcil que trabajar con la funcin exp(x2). La diferencia ms importante es que
muchas calculadoras tienen rutinas integradas para evaluar la funcin exponencial, mien-
tras que no cuentan con rutinas semejantes para evaluar la funcin de error u otras funcio-
nes integrales que pudieran presentarse en la resolucin de una ecuacin diferencial.
Esta seccin termina con un resumen de algunas de las propiedades ms importantes de
las ecuaciones lineales de primer orden y sus soluciones.
1. Existe una solucin general, que contiene una constante arbitraria, que incluye todas
las soluciones de la ecuacin diferencial. Al elegir el valor adecuado para la constante
arbitraria es posible seleccionar una solucin particular que satisfaga una condicin
inicial dada.
2. Existe una frmula para la solucin; a saber, la ecuacin (3) o la (7). Adems, aunque
comprende dos integraciones, la frmula es explcita para la solucin y =q5(x), en vez
de ser una ecuacin que defina 9.
3. Los puntos posibles de discontinuidad, o singularidades, de la solucin pueden identi-
ficarse (sin resolver el problema) simplemente al hallar los puntos de discontinuidad
de los coeficientes. Por tanto, si los coeficientes son continuos para toda x, entonces la
solucin tambin existe y es continua para toda x.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, halle Iasolucin general de la ecuacin diferencial dada.
1. y +( l / x) y =senx, x O
2. xy +3xy =(senx)/x, x <O
3. y +(tan x)y =x sen 2x, -n/2 <x <7112
4. xy +2y =ex, x >O
En cada uno de los problemas del 5 al 12, determine la solucin del problema con valor
inicial dado. Escriba el intervalo en que la solucin es vlida.
5. xy +2y =x2 - x +1, y(1) =4
7. y +(cot x)y =2 csc x, y(742) =1
6. xy +y =ex, y ( 1 ) =1
8. xy +2y =senx, y@) =I/TC
9. y +(cot x)y =4 sen x, y( - n/2) =O
10. x(2 +x)y +2(1 +x) y =1 +3x2, y( - 1) =1
11. y +y =1/(1 +x2), y(0) =o
12. (1 - x2)y - xy =x(1 - x2), y(0) =2
Cada una de las ecuaciones de los problemas del 13 al 16 tiene por lo menos un coeficiente
discontinuo en x =O. Resuelva cada ecuacin para x >O y describa el comportamiento de la
solucin cuandox + O, para varios valores de la constante de integracin. Trace varios miem-
bros de la familia de curvas integrales.
46 Ecuaciones d$erenciales de primer orden
13. J +(2/x)y =/x2
15. y - (l / x)y =x2
En cada uno de los problemas 17 a 20, determine (sin resolver el problema) un intervalo en el
que se tenga la certeza de que la solucin del problema con valor inicial dado no existe.
17. (u - 3jy +(In x)y =2x, y(1) =2 18. y +(tan x)y =sen x, y(.) =O
19. (4 - x2).v +2xp =3x 2, y(- 3) =I 20. (In x)y +y =cot Y, y ( 2 ) =3
21. Para el problema con valor inicial y -y =2, y( 0) =yo, determine de qu manera el valor
lmite de y cuando x +30 depende de y,.
22. Aplique la regla de Simpson (o cualquier otro procedimiento de integracin numrica
que el lector conozca) para evaluar y a partir de la ecuacin (19) para x =1. Asegrese
de que la respuesta es correcta por lo menos hasta tres cifras decimales.
23. a) Demuestre que la solucin de y - 2 x y =1, y( 0) =y, (ver el ejemplo 2) puede escri-
birse en la forma
b) Con base en la figura 2.2.2 parece que cuando x + co la solucin crece sin lmite en la
direccin positiva para algunos valores de y,,, y en la direccin negativa para otros valo-
res de yo. Tambin se sabe que erf(x) -P 1 cuando x + to. Aplique este hecho para hallar el
valor crtico de y, que separa las soluciones que crecen positivamente de aquellas que lo
hacen negativamente.
24. a) Demuestre que la solucin (3) de la ecuacin lineal general (1) puede escribirse en la
forma
Y =CY , (x) +Y Z ( X) , (0
en donde c es una constante arbitraria. Identificar las funciones y, y y,.
b) Demuestre que y , es una solucin de la ecuacin diferencial
(ii)
correspondiente a g(x) =O.
c) Demuestre que y 2 es una solucin de la ecuacin lineal completa (1). Despus se ver
(por ejemplo, en la seccin 3.6) que las soluciones de las ecuaciones lineales de orden
superior tienen un patrn semejante al de la ecuacin (i).
25. Demuestre que si a y A son constantes positivas y b es cualquier nmero real, entonces
toda solucin de la ecuacin
y +ay =be-AX
tiene la propiedad de que y --* O cuando x -+to.
Sugerenci a: Considere por separado los casos a =A y a f 2.
26. Coeficientes discontinues. Algunas veces se presentan ecuaciones diferenciales linea-
les en las que una o las dos funcionesp y g tienen discontinuidades por salto. Si X , es uno
de esos puntos de discontinuidad, entonces es necesario resolver la ecuacin por separa-
do para x <x. y para X > x,. Despus, las dos soluciones se acoplan de modo que y sea
continua en x,; esto se logra al hacer una eleccin adecuada de las constantes arbitrarias.
Esta situacin se ilustra mediante los dos ejemplos siguientes. Observe en cada caso que
tambin es imposible hacer continua y en x,.
2.3 Ecuaciones separables 41
a) Resuelva el problema con valor inicial
en donde
b) Resuelva el problema con valor inicial
en donde
P b ) =
2, O S X l l ,
{l, x>l .
*Ecuaciones de Bernoulli. Algunas veces es posible resolver una ecuacin no lineal al
realizar un cambio de la variable dependiente que la convierta en una ecuacin lineal. La
clase ms importante de estas ecuaciones es de la forma
Y+ &)Y =&)Y n.
Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de Bernoulli, en honor de J akob Bernoulli.
Los problemas 27 a 31 tratan de las ecuaciones de este tipo.
27. a) Resuelva la ecuacin de Bernoulli cuando I Z =O; cuando n =1.
b) Demuestre que sin #O, entonces la sustitucin u =y1- reduce la ecuacin de Bernoulli
a una ecuacin lineal. Este mtodo de resolucin fue descubierto por Leibniz en 1696.
En cada uno de los problemas 28 a 31, la ecuacin dada es una de Bernoulli. En cada caso,
resulvala aplicando la sustitucin mencionada en el problema 27 b).
28. x2y +2xy -y3 =o, x > o
29. y =ry - ky2, r > O y k > O. Esta ecuacin es importante en la dinmica de las poblacio-
30. y =EY - cy3, c > O y u > O. Esta ecuacin se presenta en el estudio de la estabilidad del
31. dyldt =(I? cos t +T)y - y3, en donde r y T son constantes. Esta ecuacin tambin se
nes y se analiza con detalle en la seccin 2.6.
flujo de fluidos.
presenta en el estudio de la estabilidad del flujo de fluidos.
En este estudio de las ecuaciones diferenciales de primer orden,
a continuacibn se tratan las ecuaciones que pueden ser no lineales, es decir, ecuaciones en
las que f depende de una manera no lineal de la variable dependiente y . Amenudo es conve-
niente reescribir la ecuacin (1) en la forma
48 Ecuaciones diferenciales de vrimer orden
Ejemplo 1
M(x, y) +N( x , y) - =o.
dY
dx
Siempre es posible hacer lo anterior estableciendo que M(x, y) =-$(x, y ) y N( x, y ) =1, pero
pueden existir otras maneras. En caso de que M sea una funcin slo de x y N sea una
funcin slo de y, entonces (2) queda
M(x) +N( y ) - =o.
dY
dx
Se dice que una ecuacin de ese tipo es separable, porque si se escribe en la forma
diferencial
M(x) dx =- NCy) dy, (4)
entonces cada miembro de la ecuacin depende solamente de una de las variables.
Demostrar que la ecuacin
dy x
-
dx 1 - yz
=-
es separable y, a continuacin, encontrar una ecuacin para sus curvas integrales.
Si la ecuacin ( 5) se escribe como
- x 2 f (1 - y 2 ) - =o,
dY
dx
entonces tiene la forma ( 3) y, por consiguiente, es separable. En seguida, observe que el primer
trmino de la ecuacin (6) es la derivada de -x3/3 y que el segundo trmino, por medio de la
regla de la cadena, es la derivada con respecto a x de y - y3/ 3. Por tanto, la ecuacin (6) puede
escribirse como
o bien,
+ y - ? ) = O. 3
Por lo tanto,
-x3 t 3y -y3 =c, (7)
en donde c es una constante arbitraria, es una ecuacin para las curvas integrales de la ecuacin
(5). En la figura 2.3.1 se muestran el campo direccional y varias curvas integrales. Es posible
hallar una ecuacin de la curva integral que pasa por un punto particular (x,, yo) al sustituir x y y
por x, y y,, respectivamente, en la ecuacin (7) y determinar el valor correspondiente de c.
Cualquier funcin diferenciable y =+(x) que satisfaga la ecuacin (7) es una solucin de la
ecuacin (5).
2.3 Ecuaciones separables
49
FIGURA 2.3.1 Campo direccional y curvas integrales de y' =xz / ( l - y2) ,
Para cualquier ecuacin separable es posible seguir en esencia el mismo procedimiento.
Si se regresa a la ecuacin (3), sea H, y H, funciones cualesquiera tales que
H;(x) =W X ) , H;cv) =N@); (8)
entonces (3) queda
H; ( x ) +H; ( y ) - dY =o.
dX
Segn la regla de la cadena,
dY d
H; ( y ) - =- H, ( y ) .
d x d x
Por consiguiente, (9) se transforma en
d
d x
H ; ( 4 + - H, ( Y) = o,
o bien,
Al integrar la ecuacin (11) se obtiene
H,(x) +H,cv) =c, (12)
en donde c es una constante arbitraria. Cualquier funcin diferenciable y =+(x) que satis-
faga la ecuacin (12) es una solucin de la ecuacin (3); en otras palabras, (12) define la
solucin implcita, en vez de explcitamente. Las funciones H, y H2 son antiderivadas de A4
y N, respectivamente. En la prctica, la ecuacin (12) se obtiene casi siempre a partir de (4)
al integrar el primer miembro con respecto a x y el segundo con respecto a y.
Si, adems de la ecuacin diferencial, se prescribe una condicin inicial
Y@,) =Y , (13)
entonces la solucin de (3) que satisface esta condicin se obtiene al hacer x =x, y y =y,
en la (1 2). Con lo anterior se obtiene
se obtiene
La ecuacin (15) es una representacin implcita de la solucin de la ecuacin diferencial
(3) que tambin satisface la condicin inicial (13). Es necesario tener presente que la deter-
minacin de una frmula explcita para la solucin requiere que en (15) se despeje y como
una funcin de x; esto puede presentar enormes dificultades.
Ejemplo 2 Resolver el problema con valor inicial
La ecuacin diferencial puede escribirse como
20, - 1) dy =(3.~ +4x +2) dw.
AI integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x dr
y* - 2y =x3 i 2 x 2 +2.x +x, (17)
en donde c es una constante arbitraria. Para determinar l a solucin que satisface la condicin
inicial prescrita, en la ecuacin (17) se sustituyen x =O y y =-1, con lo que se obtiene c =3. Por
tanto, la solucin del problema con valor inicial est dada implcitamente por
y ? - 2 y =x 2 2 XZi 2 x +3 . (18)
A fin de obtener la solucin de manera explcita, es necesario despejary en la ecuacin (18), en
\ trminos de x. En este caso, es fcil, ya que la ecuacin (18) es cuadrtica en y, por lo que se
obtiene
) =1 * \ !.u3 +2x2 +2.u +4.
(19)
La ecuacin (19) da dos soluciones de la ecuacin diferencia, sin embargo, slo una de ellas
satisface la condicin inicial dada. sta es la solucin correspondiente al signo negativo en (19),
de modo que por ltimo se obtiene
224523
51
2.3 Ecuaciones separables
Ejemplo 3
FIGURA 2.3.2 Curvas integrales de y' =(3x2 +4x +2)/20, - 1).
Y =+(
x) = - ~~~ ~
x3 +2x2 +2x -t 4
(20)
como la solucin del problema con valor inicial (16). Observe que si por error se elige el signo
positivo en (19), entonces se obtiene la solucin de la misma ecuacin diferencial que satisface
la condicin inicialy(0) =3. Finalmente, para determinar el intervalo en que la solucicin (20) es
vlida, debe hallarse el intervalo en el que el radicando es positivo. El finico cero real de esta
expresin es x =-2, por lo que el intervalo deseado es x >-2. En la fi.gura 2.3.2 se muestran la
solucin del problema con valor inicial y algunas otras curvas integrales de la ecuacin diferen-
cial. Observe que la frontera del intervalo de validez de la solucin (20) est determinada por el
punto (-2, I ), en el que la recta tangente es vertical.
1 Encontrar la solucin del problema con valor inicial
dy ycos x
dx 1 +2y2'
" - " y(0) =1.
Primero se escribe la ecuacin diferencial en la forma
1 +2y2
dy =COS X dx.
Y
(22)
Luego, al integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x, se obtiene
In ,yi +y2 =sen x +c. (23)
Para satisfacer la condicin inicial se sustituyen x =O y y =1 en la ecuacin (23); as se obtiene
c =1. De donde, la solucin del problema con valor inicial (21) queda dada implcitamente por
In y +y 2 =sen x +1. (24)
Yaque en l a (24) no se despeja con facilidad y como funcin de x, el anlisis ulterior de este
problema se vuelve ms delicado. Un hecho bastante evidente es que ninguna solucin corta el
eje x. Para ver esto, observe que el primer miembro de la ecuacin (22) se vuelve infinito si y =
O; sin embargo, el segundo miembro jams es no acotado, de modo que ningn punto del eje x
satisface la ecuacin (24). Por tanto, se concluye que para la solucin de las ecuaciones (21)
siempre y >O. Por consiguiente, para este problema pueden eliminarse las barras de valor abso-
luto en la ecuacin (24). Tambin es posible demostrar que el intervalo de definikin de la
solucin del problema con valor inicial (21) es todo el eje x. En el problema 23 se indica cmo
hacerlo. En la figura 2.3.3 se muestran algunas curvas integrales de la ecuacin diferencia1 dada,
incluyendo la solucin del problema con valor inicial (21).
En el ejemplo 2 no fue difcil despejar y explcitamente como funcin de x y determinar
el intervalo exacto en que la solucin existe. Sin embargo, esta situacin es excepcional, y
a menudo ser necesario dejar la solucin en forma implcita, como en los ejemplos 1 y 3.
Por tanto, en los problemas de esta y de otras secciones en los que aparezcan ecuaciones no
lineales, la expresin resolver la siguiente ecuacin diferencial significa hallar la solu-
cin explcitamente, en caso de ser conveniente, de lo contrario, hallar una fhmul a implcita
para la solucin.
FIGURA 2.3.3 Curvas integrales de y =0, cos x)@ +2y).
Problemas
2.3 Ecuaciones separables 53
5. y' =(cos2 x)(cos' 2y)
dy
x - e - x
7 , "
-~
dx
y +ey
6. XY' =( 1 - y')'''
8. "~ =
dy x'
dx I +y2
Para cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado en forma explcita y determine (por lo menos aproximadamente) el intervalo en que
est definida.
9. xdx +ye-"dy =O, y(0) =1
10. dr d0 =r2/ 0, r(1) =2
1 1. y' =2x/(y +x2y), y(0) =: - 2
12. y' =xy3(1 +x2)- 112, )'(o) =1
13. y' =2x/(1 +2y), ~( 2 ) =O
14. y' =X(X' +1)/4y3, ~( 0) :=- I / J z
15. sen2x dx +cos 3y dy =O, ~( 4 2 ) =n/3
16. Y' =2( 1 +x)(l +y'), y( 0) =O
17. Resuelva el problema con valor inicial
y' =(1 +3x2) / ( 3y2 - 6y), y( 0) =1
y determinar el intervalo en que la solucin es vlida.
Sugerencia: Para encontrar el intervalo de definicin, busque los puntos en los que dxl dy =O.
18. Resuelva el problema con valor inicial
y' =32/ ( 3y2 - 4), y(1) =o
y determine el intervalo en que la solucin es vlida.
Sugerencia: Para encontrar el intervalo de definicin, busque los puntos en los que dxl dy =O.
19. Resuelva la ecuacin
y* =(1 - x2)Il2 dy =arcsen x d~
en el intervalo -1 < x < 1.
dy ax +b
dx cx + d '
" -
en donde a, b, c y d son constantes.
dy "y +b
dx cy+d'
". - ___
-
en donde a, b, c y d son constantes.
*22 Demuestre que la ecuacin
no es separable pero que, si se reemplaza la variable y por una nueva variable u definida
por u =y/ x, entonces la ecuacin es separable en x y u. Encuentre de esta manera la
solucin de la ecuacin dada. Ver la seccin 2.9 para un anlisis ms detallado de este
mtodo.
54 Ecuaciones dijerencrales de primer orden
*23 Considere de nuevo el problema con valor inicial (21) del texto. Denote mediante f ( x , y )
el segurido miembro de la ecuacin diferencial y observe que
a) Mediante ia determinacin de los valores miximo y mnimo de y/(l +2y2), demues-
tre qae
I"? " 1 <-~ 1
1 +21.2 -
para toda y y, por tanto, que If(x, y) 5 1/2<2 para toda x y y.
b) Si y =4(x) es l a solucin del problema con valor inicial (21), aplique el resultado del in-
ciso a) para demostrar que /+(x) - 1: s jx 1/2 & para toda x. De donde, se concluye que
el intervalo de definicin de la solucin +es - m <x <to.
;" d r y < "', ..,$y;i,*-&'r:; '*?.+$J *.~.
Al estudiar el problema con valor inicial
y ' =f ( x , y ) (1)
Y (' 0) =Y07 ( 2)
las cuestiones fundamentales a considerar son si existe una solucin, si sta es nica, sobre
qu intervalo est definida y cmo obtener una frmula tii para esa solucin. si la ecua-
cin diferencial (1) es lineal, entonces existe una frmula general para la solucin Y, con
base en ella, en las secciones 2. I y 2.2 se dio respuesta, con relativa faciiidad, a las cuestio-
nes antes indicadas. Adems, para las ecuaciones lineales existe una SOlUCingeneral (que
contiene una constante arbitraria) que incluye todas las soluciones y los puntos posibles de
discontinuidad de la solucin pueden identificarse mediante la simple localizacin de 10s
puntos de discontinuidad de los coeficientes. Sin embargo, para las ecuaciones no lineales
no existe frmula correspondiente, de modo que es ms difcil establecer propiedades ge-
nerales semejantes de las soluciones. En esta seccin se investigan algunas de las diferen-
cias entre las ecuaciones lineales y las no lineales.
Existencia y unicidad. El siguiente teorema de existencia y unicidad es anlogo al Leore-
ma 2.2.1 para las ecuaciones lineales. Sin embargo, su dernostracidn es bastante ms com-
plicada y se pospone hasta la seccin 2.11.
2.4 Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 55
Ejemplo 1
Las condiciones que se dan en el teorema 2.4.1 son suficientes para garantizar la existen-
cia de una solucin nica del problema con valor inicial (l), (2) en algn intervalo x" - h <
x < x . t 12. Sin embargo, la determinacin de un valor h puede ser difcil. Incluso si f no
satisface las hiptesis del teorema, todava es posible que pueda existir una solucin nica.
De hecho, la conclusin del teorema sigue siendo vlida si se reemplaza la hiptesis acerca
de la continuidad de afi ay por ciertas condiciones ms dbiles. Adems, puede establecer-
se la existencia de una solucin (pero no su unicidad) slo con base en la continuidad de f.
A pesar de lo anterior, la forma de teorema que acaba de darse es satisfactoria para casi
todos los propsitos.
Mediante ejemplos es posible hacer ver que para obtener el resultado que se enuncia en el
teorema algunas condiciones sobrefson esenciales. De este modo, en el siguiente ejemplo
se hace ver que el problema con valor inicial (l), (2) podra tener ms de una solucin en
caso de que se violen las hiptesis del teorema 2.4.1,
Resolver el problema con valor inicial
y' =y'/ 3
I y(0) =o (3)
para x Z O.
se tiene
Este problema se resuelve con facilidad ya que la ecuacin diferencial es separable. Por tanto,
y"'3dy =du,
de modo que
3 y 2 ' 3 =x +c
Y
y =[:(x +4 1 3 ! 2 .
La condicin inicial se satisface si c =O, por lo que
4' =$1(x) = x 2 o
satisface ambas ecuaciones ( 3) . Por otra parte, la funcin
y =$z(x) =-(5x)3"2, x 2 o
tambin es una solucin del problema con valor inicial dado. Es m&,, la funcirt
son continuas, diferenciables (en particular en x =xo) y soluciones del problema cm valor ini-
cial (3). Por tanto, este problema tiene una familia infinita de soluciones: ver la figura 2.4.1, en
donde se muestran unas cuantas de estas soluciones.
FIGUFU2.4.1 Varias soluciones del problema con valor inicial y' =y 1'3, y(0) =O.
La no unicidad de las soluciones del problema (3) no contradice al teorema de existencia y
unicidad, ya que
y esta funcin no es continua, incluso ni est definida, en cualquier punto en donde y =O. De
donde, el teorema no es aplicable en cualquier regin que contenga parte del eje x. Sin embargo,
si (x,, y,) es cualquier punto que no sea del eje x, entonces existe una solucin nica de la
ecuacin diferencial y' =y1I3 que pasa por (xo, y,,).
Intervalo de definicin. La solucin de la ecuacin lineal
Y' +P( 4Y =s(x>t (8)
sujeta a la condicin inicia1 (2) existe a lo largo de cualquier intervalo alrededor de x =x, en
el que las funciones p y g sean continuas. Por otra parte, para un problema no lineal con
valor inicial puede ser difcil determinar el intervalo en el que existe una solucin. Este he-
cho se ilustra con algunos de los ejemplos de la seccin 2.3. En realidad, la solucin y =+(x)
existe siempre que el punto [x, +(x)] permanezca dentro de la regin en la que se cumplen
las hiptesis del teorema 2.4.1; sin embargo, como $(x) en general no se conoce, puede ser
imposible localizar el punto [x, $(x)] con respecto a esta regin. En todo caso, el intervalo
en el que existe una solucin puede no estar relacionado en forma sencilla con la funcinf
de la ecuacin (1). Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Resolver el problema con valor inicial
y' =Y2 , y(0) =1,
y determinar el intervalo en el que existe la solucin.
2.4 Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 57
teorema 2.4.1 garantiza que este problema tiene una solucin nica, ya que f(x, y) =y2 y afi
2y son continuas en todo punto. Para encontrar la solucin, primero se escribe la ecuacin
diferencial en la forma
Luego
-y-1 = x t c
Y
1
X f C
y
Para satisfacer la condicin inicial debe elegirse c =-1, de modo que
1
y=-
1- x
es la solucin del problema con valor inicial dado. Es evidente que la solucin se vuelve no
acotada cuando x + 1; por consiguiente, la solucin existe slo en el intervalo -m < x < 1. Sin
embargo, la ecuacin diferencial por s sola no indica que el punto x =1 sea de alguna manera
notable. Es mhs, si se reemplaza la condicin inicial por
Y (0) =YO? (13)
la constante c de la (11) debe elegirse como c =-l/yO, y se concluye que
es la solucin del problema con valor inicial con la condicin inicial (13). Obsrvese que la
solucin (14) se vuelve no acotada cuando x + l/yO, de modo que el intervalo de existencia de
la solucin es - m <x <l/yo si y,, >O, y es l/y, <x < msi yo <O. Este ejemplo ilustra una
caracterstica que provoca dificultades de los problemas con valor inicial para ecuaciones no
lineales; a saber, las singularidades de la solucin pueden depender de manera esencial de las
condiciones iniciales, as como de la ecuacin diferencial.
Solucin general. Otra manera en la que difieren las ecuaciones lineales y las no lineales
es con respecto al concepto de solucin general. Para una ecuacin lineal de primer orden es
posible obtener una solucin que contenga una constante arbitraria, a partir de la cual se
obtengan todas las soluciones posibles al especificar valores para esta constante. Para las
ecuaciones no lineales ste puede no ser el caso; aun cuando pueda hallarse una solucin
que contenga una constante arbitraria, es posible que no puedan obtenerse otras soluciones
al dar valores a esta constante. Por ejemplo, para la ecuacin diferencial y' =yz del ejemplo
2, la expresin de la (11) contiene una constante arbitraria, pero no incluye todas las solu-
ciones de la ecuacin diferencial. Para hacer ver lo anterior, obsrvese que, evidentemente
la funcin y =O para toda x es una solucin de la ecuacin diferencial, pero no puede
obtenerse de la (11) al asignar un valor a c. En este ejemplo ser factible anticipar que algo
como esto podra ocurrir debido a que para reescribir la ecuacin diferencial original en la
forma (10) debe requerirse que y sea diferente de cero. Sin embargo, la existencia de solu-
ciones adicionales no es extraa para las ecuaciones no lineales; en el problema 14 se da
un ejemplo menos obvio. Por tanto, se usar la expresin solucin general solamente al
analizar las ecuaciones lineales.
Soluciones implcitas. Recurdese una vez ms que para una ecuacin lineal de primer
orden existe una frmula explcita [ecuacin (17) de la seccin 2.11 para la solucin de y =
+(x). En la medida en que es posible encontrar las antiderivadas necesarias, puede determi-
narse el valor de la solucin en cualquier punto simplemente al sustituir el valor adecuado
de x en la frmula. La situacin para las ecuaciones no lineales es mucho menos satisfacto-
ria. Por lo general, lo mejor que puede esperarse es hallar una ecuacin
en la que intervengan x y y que sea satisfecha por la solucin y =+(x). Incluso slo se puede
hacer esto para ecuaciones diferenciales de ciertos tipos particulares, de las cuales las ms
importantes son las ecuaciones separables. La ecuacin (15) se conoce como integral, o
primera integral, de la ecuacin diferencial y (como ya se hizo notar) su grfica es una
curva integral, o quiz una familia de curvas integrales. La ecuacin (15), en caso de que
pueda hallarse, define la solucin implcitamente; es decir, para cada valor de x es necesario
resolver la (15) para hallar el valor correspondiente de y. Si la (15) es suficientemente
sencilla, puede que sea posible despejar y por medios analticos y, en consecuencia, obtener
una frmula explcita para la solucin. Sin embargo, con mayor frecuencia esto no es posi-
ble y habr que apoyarse en un clculo numrico para determinar el valor de y, para un
valor dado de x. Entonces, el clculo tendr que repetirse para cada valor diferente de x.
Una vez que se han calculado varias parejas de valores de x y y, a menudo es de utilidad
situarlas en un plano coordenado y, a continuacin, trazar un esquema de la curva integral
que pasa por ellas. En caso de ser posible, el estudiante debiera usar una computadora
para que realice ese trabajo.
Los ejemplos de esta seccin y el ejemplo 2 de la seccin 2.3 son problemas no lineales
en los que es posible resolverlos con el fin de hallar una frmula explcita para la solucin
y =+(x). Por otra parte, los ejemplos 1 y 3 de la seccin 2.3 son casos en los que es mejor
dejar la solucin en forma implcita y aplicar medios numricos para evaluarla, para valo-
res particulares de la variable independiente. Esta ltima situacin es ms comn; a menos
que la relacin implcita sea cuadrtica en y o que tenga alguna otra forma especialmente
simple, es improbable que pueda resolverse de manera exacta por medios analticos. De
hecho, incluso con bastante frecuencia es imposible encontrar una expresin implcita para
la solucin de una ecuacin no lineal de primer orden.
Construccin grfica o numrica de curvas integrales. Debido a la dificultad de obte-
ner soluciones analticas exactas de ecuaciones diferenciales no lineales, los mtodos que
producen soluciones aproximadas u otra informacin cualitativa sobre las soluciones tie-
nen de manera correspondiente, una mayor importancia. En la seccin l .1 ya se describi la
manera en que puede construirse el campo direccional de una ecuacin diferencial. El cam-
po direccional a menudo puede mostrar la forma cualitativa de las soluciones y tambin
puede ser til para identificar regiones del plano xy en donde las soluciones exhiben carac-
2.4 Dqerencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales 59
tersticas interesantes que ameritan una investigacin analitica o numrica ms detallada.
En la seccin 2.6 se analizan con ms detalle los mtodos grficos para las ecuaciones de
primer orden. En el captulo 8 se presenta un anlisis sistemtico de los mtodos numri-
cos. Si el estudiante desea obtener un panorama equilibrado de los mtodos de resolucin
de las ecuaciones diferenciales de primer orden, en especial de las no lineales, entonces en
este momento es posible que desee leer por lo menos unas cuantas de las primeras seccio-
nes del captulo 8.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, d la regin del plano x y en la que se satisfacen las
hiptesis del teorema 2.4.1; por tanto, existe una solucin Cnica que pasa por cada punto
inicial dado en esta regin.
3. y =2xy/ (1 +y2) 4. y( =3(x +y)-z
6. y =(x +
dy (cot x)y
dx I +1!
8. ~- ~
En cada uno de los problemas 9 a 12, resuelva el problema con valor inicial dado y determine
de qu manera el intervalo en el que la solucin existe depende del valor inicial y, .
9. y =-4x/ y,
y(0) =y,
11. y +y3 =o,
y(0) =y,
10. y =2xy*, y(0) =y,
12. y =xZ/ y(l +x3), y(0) =y,
13. Considere el problema con valor inicial y =y 1, y ( 0) =O que se analiz en el ejemplo 1
del texto.
a) Existe una solucin que pase por el punto (1, l)? En caso afirmativo, halle esa solu-
cin.
b) Existe una solucin que pase por el punto (2, l)? En caso afirmativo, halle esa solu-
cin.
c) Considere todas las soluciones posibles del problema con valor inicial dado. Deter-
mine le conjunto de valores que tienen estas soluciones en x =2.
14. a) Verifique que y, ( x) =1 =- x y y2(x) =-x2/4 son soluciones del problema con valor
inicial
y =-
x +(x2 +4y)2
2
, Y( 2) =- 1.
LEn dnde son vlidas estas soluciones?
b) D una explicacin de por qu l a existencia de dos soluciones del problema dado no
contradice la parte de unicidad del teorema 2.4.1.
c) Demuestre que y =cx +c2, en donde c es una constante arbitraria, satisface la ecua-
cin diferencial del inciso a) para x 2 -2c. Si c =-1, tambin se satisface l a condicin
inicial y se obtiene la solucin y =y,(.). Demuestre que no existe c que d la segunda
solucibn y =y,(.).
Las ecuaciones diferenciales son interesantes para los no matemticos principalmente de-
bido a la posibilidad de utilizarlas para investigar una amplia variedad de problemas de las
ciencias fsicas, biolgicas y sociales. En este proceso se presentan tres pasos identificables,
sin importar cul sea el campo especfico de aplicacin.
En primer lugar, es necesario traducir la situacin fsica en trminos matemticos. Suele
llevarse a cabo esto al establecer hiptesis acerca de lo que est sucediendo que parezcan
ser coherentes con los fenmenos observados. Por ejemplo, se ha observado que los mate-
riales radiactivos decaen con una rapidez proporcional a la cantidad de material presente,
que el calor pasa de un cuerpo caliente hacia uno ms fro con una rapidez proporcional a la
diferencia de temperaturas, que los objetos se mueven segn con las leyes de Newton del
movimiento y que las poblaciones aisladas de insectos crecen con una rapidez proporcional
a la poblacin existente. Cada una de estas proposiciones comprende una razn de cambio
(derivada) y, en consecuencia, al expresarse matemticamente, toma la forma de una ecua-
cin diferencial.
Es importante tener en cuenta que las ecuaciones matemticas casi siempre son slo una
descripcin aproximada del proceso real, porque se basan en observaciones que por s mis-
mas son aproximaciones. Por ejemplo, los cuerpos que se mueven a velocidades compara-
bles a la de la luz no cumplen con las leyes de Newton, las poblaciones de insectos no
crecen indefinidamente como se afirm, debido a posibles limitaciones en el abastecimien-
to de alimento, y la transferencia de calor es afectada por otros factores distintos a la dife-
rencia en las temperaturas. Es ms, el proceso de plantear matemticamente un problema
fsico suele comprender el reemplazo conceptual de un proceso discreto por uno continuo.
Por ejemplo, el nmero de miembros en una poblacin de insectos cambia en cantidades
discretas; sin embargo, si la poblacin es grande, parece razonable considerarla como una
variable continua e incluso hablar de su derivada. De manera alternativa, puede adoptarse
el punto de vista de que las ecuaciones matemticas describen con exactitud la operacin de
un modelo simplificado que se ha construido (o concebido) de modo que comprenda las
caractersticas ms importantes del proceso real.
En todo caso, una vez que el problema se ha formulado matemticamente, a menudo
debe encararse el problema de resolver una o ms ecuaciones diferenciales o, si falta el
procedimiento, averiguar tanto como sea posible acerca de las propiedades de la solucin.
Puede suceder que este problema matemtico sea bastante difcil y, de ser as, en esta etapa
pueden indicarse aproximaciones adicionales que hagan el problema matemticamente tra-
table. Por ejemplo, una ecuaci6n no lineal puede aproximarse con una lineal, O una funcin
que vare con lentitud puede reemplazarse por su valor promedio. Por SuPUesto, cualquier
de esas aproximaciones tambin debe analizarse desde el punto de vista fsico a fin de tener
la certeza de que el problema matemtico simplificado sigue reflejando las caractersticas
esenciales del proceso fsico en estudio. Al mismo tiempo, un conocimiento profundo de la
fsica del problema puede sugerir aproximaciones matemticas razonables que hagan el
2.5 Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden 61
Ejemplo 1
problema matemtico ms tratable en el anlisis. Esta interaccin entre la comprensin de
los fenmenos fsicos y el conocimiento de las tcnicas matemticas y sus limitaciones es
caracterstica de la esencia de las matemticas aplicadas, y es indispensable para construir
con xito modelos matemticos de procesos fsicos intrincados.
Por ltimo, una vez que se ha obtenido la solucin (o al menos alguna informacin acerca
de ella), debe interpretarse en trminos del contexto en el que surgi el problema. En par-
ticular siempre debe comprobarse si la solucin matemtica parece fsicamente razonable.
Esto exige, por lo menos, que la solucin exista, sea nica y dependa en forma continua de
los datos del problema. Esta ltima consideracin es importante porque los coeficientes
de la ecuacin diferencial y de las condiciones iniciales suelen obtenerse como resultado de
mediciones de alguna cantidad fsica y, por consiguiente, son susceptibles de experimentar
pequeos errores. Si estos pequeos errores conducen a cambios grandes (o discontinuos)
en la solucin del problema matemtico correspondiente, que no se observan fsicamente, en-
tonces debe reconsiderarse si el modelo matemtico es el adecuado para el problema fsico.
Por supuesto, el hecho de que la solucin matemtica parezca razonable no garantiza que
sea correcta; sin embargo, si es seriamente incoherente con observaciones cuidadosas del
sistema fsico que pretende describir, sugiere que se han cometido errores al resolver el
problema matemtico o que el propio modelo matemtico es demasiado rudimentario.
Los ejemplos de esta seccin son aplicaciones tpicas en las que surgen ecuaciones dife-
renciales lineales de primer orden.
Decaimiento radiactivo. El istopo radiactivo torio 234 se desintegra con una rapidez propor-
cional a la cantidad presente del mismo. Si 100 mg de este material se reducen a 82.04 mg en
una semana, encontrar una expresin para la cantidad presente en cualquier instante. Tambin,
hallar el intervalo de tiempo que debe transcurrir para que la masa decaiga hasta la mitad de su
valor original.
Sea Q(f) la cantidad de torio 234 presente en cualquier instante t, en donde Q se mide en
miligrarnos y 3, en das. L a observacin fsica de que el torio 234 se desintegra con una rapidez
proporcional a la cantidad presente significa que la razn de cambio con el tiempo dQldt es pro-
porcional a Q; por tanto, Q satisface la ecuacin diferencial.
dQIdt =-re, (1)
en donde la constante r > O se conoce como razn de decaimiento. Se busca la solucin de la (1)
que tambin satisfaga la condicin inicial
Q(0) =100 (2)
as como la condicin
Q(7) =82.04 (3)
La ecuacin (1) es lineal y tambin separable; su solucin generai es
Q(t) =100e-", (4)
en donde c es una constante arbitraria. La condicin inicial (2) requiere que c =100 y, por 10
tanto,
Q(t) =100e-". (5)
A fin de satisfacer la (3), se hace t =7 y Q =82.04 en la (5); esto da
82.04 =10oe-7'
entonces,
In 0.8204
I
y =_____
=0.02828 das-'.
Por tanto, se ha determinado la razn de decaimiento r. Si se usa este valor de r en la (5), se
obtiene
con lo que se obtiene el valor de Q(t) en cualquier instante.
media del material. Sea zel tiempo en que Q(t) es igual a SO mg. Entonces, por la (S),
El lapso durante el que la masa se reduce a la mitad de su valor original se denomina vida
SO =100 e+,
o bien,
rz= In 2. (8)
La relacin (8) entre la razn de decaimiento y la vida media es vlida no slo para el torio 234,
sino para cualquier material que obedezca la ecuacin diferencial (I); al usar el valor de r dado
por la ecuacin ( 6) , se encuentra que, para el torio 234,
In 2
0.02828
r=-
E 24.5 das.
Ejemplo 2 Inters compuesto Supngase que, en un banco, se deposita una cantidad de dinero o fondo,
que paga inters a una tasa anual r. El valor S(?) de la inversin en cualquier instante t depende
de la frecuencia con la que se componga el inters, as como de la tasa de ste. Las instituciones
financieras tienen varias polticas sobre la composicin: en algunas se compone mensualmente;
en otras, semanalmente, y en otras, incluso diariamente. Si se supone que la composicin se
lleva a cabo continuamente, entonces es posible plantear un problema sencillo con valor inicial
que describa el crecimiento de la inversin.
La razn de cambio del valor de la inversin es dS/dt, y esta cantidad es igual a la rapidez con
la que se acumula el inters, que es la tasa de inters r multiplicada por el valor actual de la
inversin S(t ). Por tanto,
dSIdt =rS (1 0)
es la ecuacin diferencial que rige el proceso. Supngase que tambin se conoce el valor de la
inversin en algn instante particular, por ejemplo,
S(0) =S,. (11)
Entonces, la solucin del problema con valor inicial (lo), (Il), da el balance S(?) de la cuenta en
cualquier instante t . Este problema con valor inicial se resuelve con facilidad. De hecho, es el
mismo, salvo por el signo de la constante de proporcionalidad, que el problema con valor inicial
del ejemplo 1, que describe el decaimiento radiactivo. Como consecuencia, al resolver las ecm-
ciones (10) y (1 1) se encuentra que
s(t) =S,e". (12)
Por tanto, una cuenta bancaria con inters compuesto en forma continua crece exponencialmente.
Comprense ahora los resultados del modelo continuo que acaba de describirse con la situa-
cin en la que la composicin ocurre a intervalos de tiempo finitos. Si el inters se compone una
vez al ao, entonces al cabo de t aos,
I S(t ) =So(l +r)'.
~
1 Si el inters se compone dos veces al ao, entonces al trmino de seis meses el valor de la
inversin es So[l t (r/2)], y al cabo de un ao es So[l +(r/2)I2. Entonces, despus de t aos se
tiene
S( t ) =S,( 1 +;) 21
1 En general, si el inters se compone m veces al ao, entonces
S( t ) =so( 1 +; ) mt
~ La relacin entre las frmulas (12) y (13) se aclara si se recuerda de lo visto en clculo que
lm S, 1 +- =S,e".
m-m ( :>"'
1 En la tabla 2.5.1 se muestra el efecto de cambiar la frecuencia de composicin para una tasa
de inters r del 8%. La segunda y tercera columnas se calcularon con base en la ecuacin (13)
i para una composicin trimestral y diaria, respectivamente, y la cuarta se calcul con base en la
~ (12) para una composicin continua. L os resultados muestran que, en la mayor parte de los
casos, la frecuencia de composicin no tiene una importancia particular. Por ejemplo, durante
~ un periodo de 10 aos la diferencia entre la composicin trimestral y la continua es de $17.50
por cada $1 O00 invertidos, o sea, menos de $2 anuales. La diferencia sera un tanto mayor para
tasas de inters ms elevadas y sera menor para tasas ms bajas.
TABLA 2.5.1 Crecimiento del capital a una tasa de inters de r =8%, para varios modos de
' composicin
S(t)/S(t,) de la ec. (13)
S( t ) ~WO> WW,)
Aos m = 4 m =365 de la ec. (12) de la ec. (14)
1 1 .O824 1 .O833 1.0833 1 .O845
2 1.1716
1.1735
1.1735 1.1761
5 1.4859 1.4918 1.4918 1.5001
10 2.2080 2.2253 2.2255 2.2502
20 4.8754 4.9522 4.9530 5.0634
30 10.7652 11 .o202 11.0232 11.3937
40 23.7699 24.5238 24.5325 2.5.6382
Con base en el primer rengln de la tabla se ve que, para la tasa de inters r =8%, el rendi-
miento anual para una composicin trimestral es de 8.24% y para una composicin diaria o
continua es de 8.33%. Algunos bancos anuncian un rendimiento anual incluso ms alto que el
que se obtiene con composicin continua. Esto se logra al calcular una tasa de inters diaria con
el uso de un ao nominal de 360 das y luego al componer esta tasa a lo largo del ao natural real.
Al aplicar este mtodo para una tasa de inters r, e ignorar los aos bisiestos, se encuentra que
Sjt) =Soi l +$0) 3651
En la ltima columna de la tabla 2.5.1 se dan los resultados de la ecuacin (14), para una tasa
de inters del 8%. Obsrvese que el rendimiento anual efectivo es del 8.45%.
Si se vuelve ahora al caso de la composicin continua, supngase que adems de la acumula-
cin de inters pueden hacerse depsitos o retiros. Si se supone que los depsitos o retiros se
efectan con una cuota constante k, entonces la (10) se sustituye por
dSfdt =rS +k, (15)
en donde k es positiva para los depsitos y negativa para los retiros.
La solucin general de la (15) es
S(t) =ce" - ( k/ r) ,
en donde c es una constante arbitraria. Para satisfacer la condicin inicial (11) debe elegirse c =
S, +(kir). Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (15), (11) es
S(t) =SOer' +(&)(er r - 1). (16)
El primer trmino de la expresin (16) es la parte de S(t) debida al inters pagado sobre la
cantidad inicial S, , mientras que el segundo es la parte debida a la cuota de depsito o retiro k.
Lo atractivo de plantear el problema de esta manera general, sin valores especficos de S,, r O
k, reside en la generalidad de la frmula resultante (16) para S(t). Con esta frmula es fcil
comparar los resultados de diferentes programas de inversin o tasas de inters.
Por ejemplo, supngase que se abre una cuenta individual de retiro (CIR) a la edad de 25 aos,
con una inversin inicial de $2 O00 y que, a partir de ese momento se efectan depsitos anuales
de $2 000, de manera continua. Si se supone una tasa de inters del S%, cul ser el balance de
la CIR a la edad de 65 aos? Se tiene S, =$2 000, r =0.08 y k =$2 000, y se desea determinar
S(40). Con base en la ecuacin (16), se tiene
s(40) =( 2000) ~ +(25 0 0 0 ) ( ~ 3 . ~ - 1)
=$49 065 +$58g 313 =$637 378.
Es interesante observar que la cantidad total invertida es de $ 82 000, de modo que la cantidad
restante de $555 378 resulta del inters acumulado.
Examnense ahora las hiptesis establecidas en el modelo. En primer lugar, se ha supuesto
que el inters se compone continuamente y que el capital adicional se invierte continuamente.
En una situacin financiera real ninguna de estas hiptesis es verdadera, aunque las discrepan-
cias no suelen ser significativas. Lo ms importante es que se ha supuesto que la tasa de inters
r es constante durante todo el periodo conciderado, mientras que, de hecho, las tasas de inte-
rs fluctan de manera considerable. Aunque es imposible predecir de modo confiable las tasas
futuras de inters, puede aplicarse la expresin (16) para determinar el efecto aproximado de
las proyecciones de diferentes de esas tasas. Tambin es posible considerar que r y k de la (15)
2.5 Aulicaciones de las ecuaciones lineales de urimer orden 65
Ejemplo 3
I
o
I
son funciones de t, en vez de constantes; por supuesto, en ese caso la solucin puede ser mucho
ms complicada que la ecuacin (16).
Asimismo, vale la pena hacer notar que el problema con valor inicial (15), (11) y la solucin
(16) tambin pueden aplicarse para analizar otras diversas situaciones financieras, incluyendo
anualidades, hipotecas y prstamos para adquirir automviles, entre otras.
Mezclas En el instante t =O, un tanque contiene Q, lb de sal disueltas en 100 gal de agua; ver la
figura 2.5.1. Supngase que al tanque est entrando agua que contiene lb de sal-por galn, a
razn de 3 gal/min, y que la solucin bien revuelta est saliendo del tanque con la misma rapi-
dez. Encontrar una expresin para la cantidad de sal Q(t) que hay en el tanque en el instante t .
La razn de cambio de la sal en el tanque, en el instante t, Q'(t), debe ser igual a la razn a la
que la sal entra al tanque menos la razn a la que sale. La razn a la que la sal entra es a lb/gal
multiplicado por 3 gal/min. La razn a la que la sal sale es (Q(t)/lOO) Ib/gal multiplicado por 3
gal/min; por tanto,
es la ecuacin diferencial que rige este proceso. La ecuacin (17) es lineal y su solucin
general es
Q(f) =25 +ce-0,03f, (18)
en donde c es arbitraria. A fin de satisfacer la condicin inicial
Q(0) =Q, (19)
debe tomarse c =Q, - 25; de donde,
Q(t) =25(1 - +Qoe-o.02f, (20)
El segundo trmino del segundo miembro de (20) representa la porcin de la sal original que
resta en el tanque en el instante f . Este trmino se hace muy pequeo con el transcurso del
tiempo, a medida que la solucin original se extrae del tanque. El primer trmino del segundo
1
3 gal/rnin,z 3 Ib/gal
FIGURA 2.5.1 Tanque de agua del ejemplo 3.
66 Ecuaciones diferenciales de Drimer orden
Ejemplo 4
miembro de (20) da la cantidad de sal que hay en el tanque en el instante t debido a la accin de
los procesos de flujo. A medida que t crece, este tirmino tiende al valor constante de 25 (libras).
Fsicamente, tambin es obvio que este debe ser el valor lmite de Q, a medida que la solucin
original en el tanque se reemplaza cada vez ms completamente por la que entra con una con-
centracin de i lbigal.
Determinacin del momento de la muerte En la investigacin de un homicidio o una muer-
te accidental, a menudo es importante estimar el momento de la muerte. A continuacin se
describe un mtodo matemtico para enfocar este problema.
A partir de observaciones experimentales se sabe que, con una exactitud satisfactoria en mu-
chas circunstancias, la temperatura superficial de un objeto cambia con una razn proporcional
a la diferencia entre la temperatura del objeto y la de su entorno (temperatura ambiente). Esto se
conoce como ley de Newton del enfriamiento. Por tanto, si e(?) es la temperatura del objeto en
el instante r y T es la temperatura ambiente constante, entonces 8 debe satisfacer la ecuacin
diferencial lineal
deidt =-k(B - T ) , (21)
en donde k > O es una constante de proporcionalidad. El signo negativo de la ecuacin (21) se
debe al hecho de que si el objeto est ms caliente que su entorno (e > T ) , entonces se enfriar
con el tiempo. De donde, deidt <O cuando 8- T >O.
Supngase ahora que en el instante t =O se descubre un cadver y que su temperatura es eo. Se
supone que en el instante del fallecimiento td la temperatura del cuerpo 0, tena el valor normal
de 98.6OF, o sea 37C. Si se supone que la ecuacin (21) es vlida en esta situacin, entonces la
tarea es determinar td.
La solucin de la ecuacin (21) sujeta a la condicin inicial e(0) =0, es
e(t) =T +(eo - (22)
Sin embargo, la razn de enfriamiento k que aparece en esta expresin hasta ahora desconocida.
Es posible determinar k al hacer una segunda medicin de la temperatura del cuerpo en algn
instante posterior tl; supngase que e =e, cuanto t =t,. Al sustituir estos valores en (22) se
encuentra que
el - T =(eo - T)eWkl,
por lo cual
en donde e,, e,, T y tl son cantidades conocidas.
t,; se obtiene
Por ltimo, para determinar td se sustituye t =td y O= 0, en la ecuacin (22) y luego se despeja
t, =--In-
k 0, - T
1 O,- T
en donde k est dada por la ecuacin (23).
I Consltese la obra de J. F. Hurley, An Application of Newtons Law of Cooling, Mathematics Teacher 67
(1974), pp. 141-142 y la de David A. Smith, The Homicide Problem Revisited, TheTWO Year C o k e
MarhernaricsJownal9 (1978), pp. 141-145.
Por ejemplo, sup6ngase que la temperatura del cadver es de 85F cuando es descubierto, que
dos hora ms tarde su temperatura es de 74F y que la temperatura ambiente es de 68"E enton-
ces, por la ecuacin (23),
1 74 - 68
2 85 - 68
k =- ~ In N 0.5207 h
y por la (241,
1 98.6 - 68
t - --"-In--- N -1.129 h
d -
0.5207 85 - 68
De donde se concluye que el cuerpo se descubri aproximadamente 1 hr. 8 min. despus del
fallecimiento.
1. El istopo radiactivo plutonio 241 decae de forma que se satisface la ecuacin dife-
rencial
dQldt =-0.0525Q
en donde Q se mide en miligramos y t en aos.
a) Determine la vida media rdel plutonio 241.
b) Si en este momento se cuenta con SOmg de plutonio, cunto quedar en 10 aos?
2. El einstenio 253 decae con una rapidez proporcional a la cantidad que se tenga. Determi-
ne la vida media rsi este material pierde un tercio de su masa en 11.7 dias.
3. El radio 226 tiene una vida media de 1 620 aos. Encuntrese el periodo en el que un
cuerpo de este materia! se reduce a tres cuartas partes de su tamao original.
4. Suponga que inicialmente se encuentran 100 mg de torio 234 en un recipiente cerrado y
que a ste se le agrega torio 234 con una rapidez constante de 1 mgida.
a) Halle la cantidad Q(f) de torio 234 que hay en el recipiente en cualquier instante.
Recuerde que, en el ejemplo 1, se encontr la razn de decaimiento para el torio 234.
b) Halle la cantidad lmite Q, de torio 234 que existira en el recipiente cuando t 3 s.
c) Cunto tiempo debe transcurrir antes de que la cantidad de torio 234 en el recipiente
disminuya hasta ser 0.5 mg como mximo ms del valor lmite Q1?
d) Si al recipiente se le agrega torio 234 con una rapidez de k mgida, encuentre el valor
de k que se requiere a fin de mantener un nivel constante de 100 mg de torio 234.
5. Determinacin de fechas por radiocarbono. Un instrumento importante en la investi-
gacin arqueolgica es la determinacin de fechas por radiocarbono, que es un medio
para determinar la antigedad de ciertos restos de madera y plantas y, por tanto, de hue-
sos humanos o de animales o artefactos encontrados a la misma profundidad. El procedi-
miento fue desarrollado por el qumico estadounidense Willard Libby (1908-1980) a
principios de la dcada de 1950, por lo que fue galardonado con el Premio Nobel de
Qumica en 1960. La determinacin de fechas por radiocarbono se basa en el hecho de
que algunos restos de madera o plantas, siguen conteniendo cantidades residuales de
carbono 14, un istopo radiactivo del carbono. Este istopo se acumula durante la vida
de la planta y comienza a decaer a la muerte de sta. Como la vida media del carbono 14
68 Ecuaciones dqerenciales dz primer orden
es larga (aproximadamente de 5 568 aos2), despus de muchos miles de aos permane-
cen cantidades mensurables de carbono 14. Libby demostr que si incluso est presente
una diminuta fraccin de la cantidad original de carbono 14, entonces por medio de
mediciones adecuadas de laboratorio puede determinarse con exactitud la proporcin
de la cantidad original de carbono 14 que resta. En otras palabras, si Q(t) es la cantidad
de carbono 14 en el instante t y Q, es la cantidad original, entonces puede determinarse
la razn Q( t ) / Q, por lo menos si esta cantidad no es demasiado pequea. Las tcnicas de
medicin actuales permiten la aplicacin de este mtodo para periodos de hasta alrede-
dor de 100 000 aos, despus de los cuales la cantidad de carbono 14 restante es de slo
poco ms o menos 4 X 10-O de la cantidad original.
a) Si supone que Q satisface la ecuacin diferencial Q' =-rQ, determinar la constante
de decaimiento r para el carbono 14.
b) Halle una expresin para Q(t) en cualquier instante t , si Q(0) =Po.
c) Suponga que se descubren ciertos restos en los que la cantidad residual presente de
carbono 14 es el 20% de la cantidad original. Determine la antigedad de estos restos.
6. Suponga que se deposita una suma S, en un banco que paga inters a una tasa anual r,
compuesto continuamente.
a) Halle el tiempo T necesario para duplicar el valor de la suma original, como una
funcin de la tasa de inters r.
b) Determine T si r =7%'.
c) Encuentre la tasa de inters que debe pagarse si 13inversin inicial tiene que dupli-
carse en ocho aos.
7. Una persona joven sin capital inicial invierte k dlares anuales a una tasa de inters anual
r. Suponga que las inversiones se hacen continuamente y que el inters tambin se com-
pone de manera continua.
a) Determine la suma S(t) acumulada en cualquier instante t .
b) Si r =7.596, determine k de modo que se disponga para su retiro de un milln de
dlares en 40 aos.
C) Si k =$2 O00 anuales, determine la tasa de inters Y que debe obtenerse a fin de contar
con un milln de dlares disponibles en 40 aos.
&gerenci a: Aplique el mtodo de Newton o algn otro procedimiento numrico apro-
piado en el inciso c).
8. El efecto de un pequeo cambio en la tasa de inters puede ser Sustancial para un plazo
largo de inversin. Confirme lo anterior al calcular el resultado del programa de inver-
sin CIR del ejemplo 2 si a) r =7.5%; b) r =9%.
9. Una persona solicita un prstamo de $8 O00para comprar un automvil. El prestamista
carga el inters a una tasa anual del 10%. Si se supone que el inters Secompone de
manera continua y que el deudor efecta pagos continuamente con una cuota anual cons-
tante k, determine la cuota de pago k necesaria para cubrir el adeudo en tres aos. Deter-
mine tambin cunto inters se paga durante el periodo de tres aos.
10. El comprador de una casa no puede pagar ms de $800 mensuales por la hipoteca. SU-
ponga que la tasa de inters es de 9% y que el trmino de la hipoteca es de 20 aos.
Suponga que el inters se compone continuamente y que tambin 10s pagos se hacen en
la misma forma.
a) Determine la cantidad mxima que este comprador puede Solicitar en prstamo.
b) Determine el inters total que se paga durante el trmino de la hipoteca.
2 ~a vida media internacionalmente aceptada del carbono 13 es 5568f 30 aos, segn se indica en la McCr Qw-
Hi /[E,l c)>c/opedi a ofscience nud Technology (5a ed.) (New York: McGraw-Hill, 1982), vol. 11, PP. 328-335.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
Cmo varan las respuestas del problema 10 si el trmino de la hipoteca es de 30 aos?
Un jubilado tiene invertida una suma S(t ) de modo que obtenga inters a una tasa anual
r, compuesto continuamente. Los retiros para sus gastos se hacen a razn de k dlares
anuales; suponga que los retiros se hacen continuamente.
a) Si el valor inicial de la inversin es S,, determnese S(t ) en cualquier momento.
b) Si se supone que S, y r son fijos, determine la cuota de retiro ko a la que S(I) perma-
necer constante.
c) Si ksobrepasa el valor kc hallado en el inciso b), entonces S(t ) disminuir y, finalmen-
te, ser cero. Encuentre el tiempo Ten el que S(t ) =O.
d) Determine T si r =8% y k =2 k,.
e) Suponga que una persona que se jubila con un capital S, desea retirar fondos a una
cuota anual k por no ms de T aos. Determine la cuota mxima posible de retiro.
r) De cunto debe ser una inversicin inicial para permitir un retiro anual de $12 000
durante 20 aos, si se supone una tasa de inters del 8%?
Suponga que la poblacin de la Tierra cambia con una rapidez proporcional a la pobla-
cin actual. (En la seccin 2.6 se considera una hiptesis ms exacta referente al creci-
miento de la poblacin.) Adems, se estima que en el instante t =O (1650 de nuestra era),
la poblacin de la Tierra era de 600 millones (6.0 X lo8); en el instante t =300 (1950
D.C.), la poblacin era de 2.8 miles de millones (2.8 X lo9). Encuentre una expresin que
d la poblacin de la Tierra en cualquier instante. Si se supone que la poblacin mxima
que la Tierra puede sostener es de 25 miles de millones (2.5 X 1O'O), cundo se alcanza-
r este lmite?
Suponga que la temperatura de una taza de caf obedece la ley de Newton del enfria-
miento. Si el caf tiene una temperatura de 200F cuando acaba de servirse y un minuto
despus se ha enfriado hasta 190F en un recinto cuya temperatura es de 70"F, determine
cundo el caf alcanza una temperatura de 150F.
Encuentre el intervalo entre el momento de la muerte y el instante en que se descubre un
cadver, si las circunstancias son las mismas que las del ejemplo 4, excepto que la tem-
peratura ambiente es de 32F.
Suponga que, a medianoche, se descubre un cuerpo con una temperatura de 85"F, y que
la temperatura ambiente es constante de 70F. El cuerpo se enva rpidamente [suponga
que instantneamente) a la morgue, en donde la temperatura ambiente se mantiene a
40F. Al cabo de una hora se encuentra que la temperatura del cuerpo es de 60F. Estime
el momento de la muerte.
Suponga que una gota de lluvia esfrica se evapora con una rapidez proporcional a su
rea superficial. Si originalmente su radio mide 3 mm y media hora despus se ha redu-
cido hasta 2 mm, encuentre una expresin para calcular el radio de la gota de lluvia en
cualquier instante.
Inicialmente un tanque contiene 120 litros de agua pura. Al tanque entra a razn de 2
litrosimin, una mezcla que contiene una concentracin de ygllitro de sal y la mezcla bien
revuelta sale del tanque a la misma razn. Encuentre una expresin en trminos de ypara
la cantidad de sal en el tanque en cualquier instante t . Halle tambinla cantidad lmite de
sal en el tanque t "t m.
Considere un tanque usado en ciertos experimentos de hidrodinmica. Despus de reali-
zar un experimento, el tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante con una
concentracin de 1 @litro. A fin de preparar el siguiente experimento, el tanque debe
lavarse con agua limpia que fluye a razn de 2 litros/min y la solucin bien revuelta
sale a la misma razn. Halle el tiempo que transcurrir antes de que la concentracin de
colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original.
70
" Ecuaciones diferenciales de primer orden
20. Un tanque contiene originalmente 100 gal de agua limpia; a continuacin se vierte en el
tanque agua que contiene l b de sal por galn, a razn de 2 galimin y se deja que la
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Al cabo de 10 minutos se detiene el proce-
SO y se introduce al tanque agua limpia a razn de 2 galimin y nuevamente se deja que la
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Encuentre la cantidad de sal en el tanque al
cabo de 20 minutos.
21. Un tanque con una capacidad de 500 gal contiene Originalmente 200 gal de agua con 100
lb de sal en solucin. Se hace entrar agua que contiene 1 lb de sal por galn, a razn de 3
galimin, y se deja que la mezcla salga del tanque a razn de 2 galimin. Encuentre la
cantidad de sal en el tanque en cualquier instante antes del momento en que la solucin
comienza a derramarse. Encuentre la concentracin (en libras por galn) de sal en el
tanque cuando se encuentra en el punto en que se derrama. Compare esta concentracin
con la concentracin lmite terica, si la capacidad del tanque fuera infinita.
22. Suponga que un recinto que contiene 1 200 pies3 de aire originalmente est libre de
monxido de carbono. Apartir del instante t =O, se introduce al recinto humo de cigarro,
que contiene 4% de monxido de carbono, a razn de 0.1 pies3/min y se permite que la
mezcla bien circulada salga a la misma razn.
a) Halle una expresin para la concentracin x ( t ) de monxido de carbono en el recinto,
en cualquier instante t >O.
b) La exposicin prolongada a una concentracin de monxido de carbono no tan baja
como 0.00012 es daina para el organismo humano. Halle el instante z en el que se
alcanza esta concentracin.
23. Considere una lago de volumen constante Vque contiene en un instante t una cantidad
Q(t) de contaminante, distribuido de manera uniforme en todo el lago con una concentra-
cin c(t), en donde c(t) =Q(t)/V. Suponga que al lago entra agua que contiene una con-
centracih k de contaminante a una razn r, y que del mismo lago sale el agua a la misma
razn. Suponga que al lago tambiCn se le agregan directamente contaminantes a una razn
constante P. Note que en las hiptesis establecidas se desprecian varios factores que
pueden, en algunos casos, ser importantes; por ejemplo, el agua agregada o perdida por
precipitacin, absorcin y evaporacin; el efecto estratificante de la diferencia de tempe-
raturas en un lago profundo; la tendencia de que las irregularidades de l a costa produz-
can bahas protegidas; y el hecho de que los contaminantes no se depositan de manera
uniforme en todo el lago, sino que (por lo general) lo hacen en puntos aislados de su
periferia. Los resultados que se dan en seguida deben interpretarse a la luz de que se han
despreciado factores como &os.
a) Si en el instante t =O la concentracin de contaminantes es co, halle una expresin
para la ConcentraciOn c( t ) en cualquier instante. Cul es la concentracin lmite cuando
t-+cc?
TABLA 2.5.2 Datos del volumen y el flujo de
los Grandes Lagos
Lago V ( km3 x r (km3/ao)
Superior 12.2 65.2
Michigan 4.9 158
Erie 0.46 175
Ontario 1.6 209
~~ ~~ ~
2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados 71
b) Si se termina la adicin de contaminantes al lago ( k =O y P =0) para t >O), determi-
ne el intervalo de tiempo T que debe transcurrir antes de que la concentracin de esos
contaminantes se reduzca al 50% de su valor original; al 10% de su valor original.
c) En la tabla 2.5.2 estn contenidos datos3 de varios de los Grandes Lagos. Con la
aplicacin de estos datos, determine con base en el inciso b) el tiempo T necesario para
reducir la contaminacin de cada uno de estos lagos hasta el 10% del valor original.
. I .
En varias aplicaciones, que van desde la medicina hasta la ecologa y hasta por la economa
global, resulta conveniente predecir el crecimiento o descenso de la poblacin de una espe-
cie dada. En diferentes situaciones puede haber inters en una poblacin de bacterias, in-
sectos, mamferos o incluso de personas. Ecuaciones semejantes tambin rigen muchos
otros tipos de fenmenos y en los problemas se mencionan algunos de stos; por ejemplo,
la cosecha de un recurso renovable (problemas 18 y 19); epidemias (problemas 20 a 22);
bifurcacin de fluidos (problema 23), y reacciones qumicas (problema 24). El propsito
principal de esta seccin es mostrar cmo es posible aplicar mtodos geomtricos para
obtener informacin cualitativa importante directamente de la ecuacin diferencial, sin re-
solverla. Esto lleva de inmediato a los muy importantes conceptos de estabilidad e inestabi-
lidad de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. Estas ideas se presentan aqu y se
analizan con mayor profundidad y en un planteamiento ms general en el captulo 9.
Crecimiento exponencial. Sea N( f ) la poblacin de la especie dada en el instante t. La
hiptesis ms simple referente a la variacin de N(t) es que la razn de cambio de N es
proporcional4 al valor actual de N, es decir,
dNldt =rN, (1)
en donde r es la constante de proporcionalidad. La constante r se denomina razn de cre-
cimiento o disminucin, dependiendo de si es positiva o negativa. Si r < O, entonces el
problema matemtico es el mismo que el correspondiente al decaimiento radiactivo que se
analiz en la seccin 2.5. Aqu se supone que r > O, de modo que la poblacin est creciendo.
Al resolver la ecuacin (1) sujeta a la condicin inicial
se obtiene
N(t ) =Noerr. (3)
Este problema se basa en el artculo de R. H. Rainey "Natural Displacement of Pollution from the Great
Lakes", Science I55 (1967), pp. 1242-1243; la informacin de la tabla se tom de esa fuente.
Aparentemente fue el economista britnico Tomas Malthus (1766 -1834) quien primero observ que muchas
poblaciones biolgicas crecen a una razn proporcional a la poblacin. Su primer artculo sobre poblaciones
apareci en 1798.
- 72 Ecuaciones diferenciales de primer orden
I
,
t
FIGURA 2.6.1 Crecimiento exponencial: N contra t para dNldt =rN.
Por tanto, el modelo matemtico que consta del problema con valor inicial (I ), (2) con r >
O predice que la poblacin crecer exponencialmente durante todo el tiempo, como se muestra
en la figura 2.6.1. En condiciones ideales, se ha observado que la (3) es razonablemen-
te exacta para muchas poblaciones, al menos para periodos limitados. Sin embargo, resulta
evidente que estas condiciones ideales no pueden continuar de manera indefinida; llega el
momento en que las limitaciones de espacio, abastecimiento de alimentos u otros recursos
reducen el ndice de crecimiento y hacen que termine el crecimiento exponencial no inhibido.
Crecimiento iogstico. Para tomar en cuenta el hecho de que la tasa de crecimiento en
realidad depende de la poblacin, en la ecuacin (1) se reemplaza la constante r por una
funcin f(N), con Io que se obtiene la ecuaci6n modificada
dNJ dt =f ( N) N. (4)
Ahora se desea elegir f(N) de modo quef(N) = r > O cuando N sea pequeo, f(N) decrezca
cuando N aumenta, y f(N) < O cuando N sea suficientemente grande. La funcin ms sen-
cilla que tiene estas propiedades es f(N) =r - aN, en donde a tambin es una constante
positiva. Si se usa esta funcin en la (4), se obtiene
dNJ dt =(r - aN)N. (5)
La ecuacin (5) se conoce como ecuacin de Verhulst5 o ecuacin logstica. A menudo
resulta conveniente escribir la ecuacin logstica en la forma equivalente
P. F. Verhulst (1804-1849) fue un matemtico belga que introdujo la ecuacin (5) como modelo para el creci-
miento de la poblacin humana, en 1838; lo mencion como crecimiento logstico, por lo cual (5) a menudo
se le denomina ecuacin logstica. No pudo probar la exactitud de su modelo debido a los datos inadecuados
de censo, y no se le prest mucha atencin hasta muchos aos desputs. R. Pearl (1930) demostr que exista
una concordancia razonable con los datos experimentales para las poblaciones de Drosophila melanogaster
(mosca de la fruta), as como G. F. Game (1935) para poblaciones de Paramecium y Tribolium (escarabajos
de laharina).
2.6 Dintmica de l as poblaciones y algunos problemas relacionados 73
FIGURA 2.6.2 dNldt contra Npara dNldt =r(1- N/K)N.
en donde X =rl a. La constante r se denomina razn de crecimiento intrnseco, es decir, la
razn de crecimiento en ausencia de todo factor limitante. Un poco ms adelante se aclarar
la interpretacin de K.
La solucin de la ecuacin logstica ( 6 ) puede encontrarse fcilmente por el mtodo de
separacin de variables,6 y la solucin se obtendr un poco despus. Sin embargo, ahora se
mostrar que al aplicar un razonamiento geomtrico es posible descubrir directamente las
caractersticas principales de la solucin a partir de la propia ecuacin diferencial sin resol-
verla. Esto es importante porque a menudo pueden aplicarse los mismos mtodos en ecua-
ciones ms complicadas, cuyas soluciones son ms difciles de obtener.
En la figura 2. 6. 2 se muestra la grifica de dNldt contra N, en donde dNldt est dada por el
segundo miembro de la ecuacin (6). La grfica es una parbola que se interseca con el eje
N en (O, O) y (k, O), y con vrtice en ( k/ 2, rk/ 4) . Para O < N < K se ve que dNldt > O y, por
lo tanto N es una funcin creciente de t; esto se indica por la flecha que apunta hacia la
derecha cerca del eje N. De manera semejante, si N > K, entonces dNldt < O; de donde,
N( t ) es decreciente, como se indica por la flecha que apunta hacia la izquierda. Si N =O o
N =K, entonces dNldt =O y N(r) no cambia. Las soluciones constantes N =$, ( t ) =O y N =
&(t) =K soluciones de equilibrio; a las cuales corresponden los puntos N =O y N =K del
eje N que se denominan pJntos de equilibrio o puntos crticos.
Acontinuacin se desea trazar las grficas de las soluciones N(t) contra t para t > O, N >
O y para diferentes valores iniciales N(0). Con este fin resulta til conocer la relacin entre
las propiedades de la grfica de dN/dt contra N y las de la grfica de N contra t para cual-
quier ecuacin de la forma
dNldt =F(N).
En la tabla 2.6.1 se resume esta informacin. La explicacin de las entradas de la tabla 2.6.1
es la siguiente: la grfica de N( t ) contra t es creciente o decreciente, dependiendo de si dNl
dt es positiva O negativa. Para investigar la concavidad, ntese que si dV/dt es positiva,
entonces N y t crecen o decrecen simultneamente. Por consiguiente, si dNldt es positiva y
creciente como funcin de N, entonces tambin es creciente como funcin de t, y la grfica
Laecuacin logstica tambin es una ecuacin de Bernoulli y puede resolverse por la sustitucin indicada en
el problema 27 de la seccin 2.2.
74 224529 Ecuaciones diferenciales de primer orden
TABLA 2.6.1 RELACIN ENTRE LAS GRFICAS DE dNidt CONTRA N Y DE
N CONTRA t, RESPECTIVAMENTE.
Si dNldt [o F(N)] es entonces N( t ) es
Positiva y creciente
Creciente y cncava hacia arriba L.-./
Positiva y decreciente
Creciente y cncava hacia abajo /"
Negativa y creciente
Decreciente y cncava hacia abajo "-,
Negativa y decreciente
Decreciente y cncava hacia arriba
L
de N contra t es cncava hacia arriba. De manera semejante, si dN/dt es positiva y decre-
ciente, entonces la grfica de N contra t es cncava hacia abajo.
La situacin se invierte si dNldt es negativa, porque entonces N decrece cuando t crece y
viceversa. Por lo tanto si dNldt es negativa y creciente como funcin de N, entonces es
decreciente como funcin de t y la grfica de N contra t es cncava hacia abajo. De manera
semejante, si dNldt es negativa y decreciente, entonces la grfica de N contra t es cncava
hacia arriba.
Estos resultados significan que las grficas de las soluciones de la ecuacin ( 6) deben
tener la forma general que se indica en la figura 2.6.3, sin importar los valores de r y K. Las
rectas horizontales son las soluciones de equilibrio 4,(t) =O y 4&t) =K.
En la figura 2.6.2 se nota que dNldt es positiva y creciente para O < N < Kl2, de modo
que all, la grfica de N(t ) es creciente y cncava hacia arriba. De modo semejante, &/dt es
positiva y decreciente para K/ 2 < N < K, de modo que, en este intervalo, la grfica de N(t)
es creciente y cncava hacia abajo. Por tanto, las soluciones que se inician por debajo de Kl
2 tienen la forma de S o carcter sigmoide que se muestra en la figura 2.6.3. Por otra parte,
para N > K, &/dt es negativa y decreciente, de modo que, para estos valores de N, la
grfica de N(t) es decreciente y cncava hacia arriba.
Por ltimo, recurdese que el teorema 2.4.1, el teorema fundamental de existencia y
unicidad, garantiza que dos soluciones distintas jams pasan por el mismo punto. De don-
>
t
FIGURA 2.6.3 Crecimiento logistico: N contra t para dNldt =r(l - N/ K) N.
J '?,#"2 $, ; , : $?
' i : +r, , .At. r;, zi
2.6 Dinmica de l as poblaciones y algunos problemas relacionados
75
de, aunque las soluciones tienden a la solucin de equilibrio N =K cuando t + m, no alcan-
zan este valor en ningn tiempo finito. Dado que K es la cota superior a la que se tiende,
pero que no se sobrepasa, al crecer las poblaciones que se inician por debajo de este valor,
es natural referirse a K como el nivel de saturacin, o como la capacidad cinegtica del
ambiente, para la especie dada.
Una comparacin de las figuras 2.6.1 y 2.6.3 revela que las soluciones de la ecuacin no
lineal (6) son sorprendentemente diferentes de las de la ecuacin (l), al menos para grandes
valores de t. A pesar del valor de K, es decir, sin importar cun pequeo sea el trmino no
lineal de (6), sus soluciones tienden a un valor finito cuando r + co, mientras que las solu-
ciones de (1) crecen (exponencialmente) sin cota cuando t -+ m. Por tanto, incluso un trmi-
no no lineal diminuto en la ecuacin diferencial tiene un efecto decisivo en la solucin, para
t grande.
En muchas situaciones basta con tener la informacin cualitativa acerca de la solucin
N(t ) de la ecuacin (6) que se muestra en la figura 2.6.3. Se recalca que esta informacin se
obtuvo por completo a partir de la grfica de dN/dt contra N y sin resolver la ecuacin
diferencial (6). Sin embargo, si se desea tener una descripcin ms detallada del crecimien-
to logistico -por ejemplo, si se desea conocer al valor de la poblacin en algn instante
especfico- es necesario resolver la ecuacin (6) sujeta a la condicin inicial (2). En el
supuesto de que N f O y N #K (6) puede escribirse en la forma
(j- + ) dN = r dt.
N 1 - N/ K
Al aplicar un desarrollo en fracciones parciales en el primer miembro, se tiene
dN
= r d t .
(1 - N/ K)N
Luego, al integrar ambos miembros se obtiene
en donde c es una constante arbitraria de integracin que debe determinarse con base en la
condicin inicial N(0) =No. Yase hizo notar que si O <No < K, entonces N(?) permanece en
este intervalo todo el tiempo. Por consiguiente, en este caso es posible eliminar las barras
de valor absoluto en la (7) y, al tomar la exponencial de ambos miembros, se encuentra que
en donde C =e'. Para satisfacer la condicin inicial N(0) =N, , es necesario elegir C =N4
[l - (NdE;)]. Si se usa este valor de C en (8) y se despeja N, se obtiene
N( t ) = NOK
No +(K - N,)e-" '
Ejemplo 1
La solucin (9) se obtuvo a partir de la hiptesis de que O < N,, < K. Si N,, > K, entonces
los detalles para tratar la ecuacin (7) difieren slo un poco, y se de,ja al estudiante que
demuestre que la (9) tambin es vlida en este caso. Por ltimo, ntese que (9) tambin
contiene las soluciones de equilibrio N =$,(t) =O y N =$2(t ) =K correspondientes a
las condiciones iniciales N,, =O y N,, =K, respectivamente.
Todas las conclusiones cualitativas a las que se lleg antes mediante un razonamiento
geomtrico pueden confirmarse al examinar la solucin (9). En particular, si N, =O, cnton-
ces la (9) requiere que N( t ) O para toda t . Si N,, > O y si en la (9) se hace t -+m, entonces
se obtiene
lm N( t ) =N, K / N, =K.
f +'x-
Por tanto, para cada N,, > O la solucin tiende asintticamente a la solucin de equilibrio
N =42(t) =K (de hecho, lo hace exponencialmente) cuando t "t CQ. De donde. se dice que la
solucin constante $2(t) =K es una solucin asintticamente estable de la ecuacin (6), o
que el punto N =K es un punto de equilibrio asintticamente estable o punto crtico. Esto
significa que despus de un tiempo largo la poblacin est prxima al nivel de saturacin
K, sin importar el tamao inicial de la poblacin, en tanto sea positivo.
Por otra parte, la situacin para la solucin de equilibrio N =cPl(t) =O es bastante diferen-
te. Incluso las soluciones que parten muy cerca de cero crecen cuando t aumenta y, como se
ha visto, tienden a K cuando t "t m. Se dice que $,(t) =O es una solucin de equilibrio
inestable o que N =O es un punto de equilibrio inestable o punto crtico. Esto significa que
la nica manera de garantizar que la solucin permanezca prxima a cero es asegurar que su
valor inicial sea exactamente igual a cero.
Estos dos casos pueden visualizarse como sigue. En primer lugar, suponga que se est
intentando efectuar un experimento libre de bacterias en un medio en que el crecimiento de
las bacterias lo rige la ecuacin (6). Adems, suponga que se ha logrado reducir la pobla-
cin de bacterias hasta un nivel extremadamente bajo, pero diferente de cero. Es seguro
efectuar un experimento durante un periodo largo, con la hiptesis de que la poblacin de
bacterias permanecer baja? No, siempre que la poblacin inicial N,, sea diferente de cero,
el tamao de la poblacin terminar por tender al nivel de saturacin K. Por supuesto, si el
experimento no dura demasiado y si N,, es suficientemente pequeo, entonces la poblacin
de bacterias permanecer dentro de lmites aceptables para la duracin de ese experimento.
En segundo lugar, suponga que se est intentando realizar un experimento a un nivel K de
bacterias, aunque de vez en cuando se introducen contaminantes que matan unas cuan-
tas bacterias. Es posible que esto haga que la poblacin de bacterias siga decreciendo y
termine por extinguirse? No. Si el nivel de la poblacin vara ligeramente con respecto a K,
hacia arriba o hacia abajo, tender a volver a K al crecer t.
Se ha aplicado el modelo logstico al crecimiento natural de la poblacin de hipoglosos en
ciertas regiones del Ocano Pa~ fi co.~ SeaN(t), medida en kilogramos, la masa total, o biomasa,
Una buena fuente de informacin sobre ladinmica de las poblaciones y los aspectos econmicos relativos al
hacer un uso eficiente de un recurso renovable, con especial atencin a la pesca, es el libro de Clark (ver la
bibliografa al final del captulo). Los valores de los parmetros que se usan en este ejemplo se dan en la
pgina 48 de este libro y fueron obtenidos como resultado de un estudio efectuado por M. S. Mohring.
I 2 z 4 6 t
FIGURA 2.6.4 NIK contra t para el modelo de poblacin de hipoglosos en el
Ocano Pacfico.
de la poblacin de hipoglosos en el instante t. Se estima que los parmetros de la ecuacin
logstica tienen los valores r =0.71J ao y K =80.5 x lo6 kg. Si la biomasa inicial es N, =0. 25K,
encontrar la biomasa dos aos despus. Tambin, hallar el tiempo T para el que N( 2) =0. 75K.
Es conveniente reducir la solucin (9) a escala de la capacidad de portacin K; por tanto, la
ecuacin (9) se escribe en la forma
I Al usar los datos dados en el problema se encuentra que
N(2j - 0.25
"
K 0.25 +0.75e".42 -
- Y 0.5797.
I Como consecuencia, N( 2) 46.7 x IO6 kg.
Para hallar T primero puede despejarse en la (10); se obtiene
- (NO/K)[l - (N/ K)I ,
(N/K)C1 - (NO/K)l'
,? '' =
de donde,
Al usar los valores dados de r y NO/ K y hacer NIK =0.75, se encuentra que
1
(0.25)(0.25)
1
O. 11
(0.75)(0.75)
0.71
=- T Ir: __- =__
In 9 2 3.095 aos.
En la figura 2.6.4 se muestran :las grficas de N( t ) contra t para los valores dados de los
parmetros y para varias condiciones iniciales.
-rT I 4
FIGURA 2.6.5 a !Nldt contra N para dNldt =-r (1 - N/T)N.
Un umbral crtico. Considrese ahora la ecuacin
dt
en donde r y T son constantes positivas dadas. Obsrvese que (excepto por la sustitucin
del parmetro K por T) , esta ecuacin s6lo difiere de la ecuacin logstica (6) por la presen-
cia del signo negativo en el segundo miembro. Sin embargo, como se ver, las soluciones
de la ecuacin (12) se comportan de manera muy diferente a las de la (6).
Para la ecuacin (12), la grfica de dN/dt contra N es la parbola que se muestra en la figura
2.6.5. Las intersecciones con el eje N son los puntos crticos N =O y N =T, correspondientes
a las soluciones de equilibrio #J,(t) =O y #J2(t) =T. Si O < N < T, entonces &/dt < O y N(t )
decrece cuando t aumenta. Por otra parte, si N > T, entonces dN/dt > O y N(t) crece cuando t
aumenta. Por tanto, $, (t ) =O es una solucin de equilibrio asintticamente estable y &(t) =T
es inestable. Adems, &/dt es decreciente para O < N < TI2 y creciente para TI2 < N < T, de
modo que la grfica de N([) es cncava hacia arriba y cncava hacia abajo, respectivamente,
en estos intervalos (ver la tabla 2.6.1). Asimismo, dN/dt es creciente para N > T, de modo que
la grfica de N( f ) tambin es cncava hacia arriba all. Al usar toda la informacin obtenida
de la figura 2.6.5, se concluye que las grficas de las soluciones de la ecuacin (12), para
valores diferentes de N,, deben tener la apariencia cualitativa que se muestra en la figura
2.6.6. Con base en esta figura resulta evidente que cuando el tiempo crece, N( t ) tiende a cero
I t
FIGURA 2.6.6 N contra t para dNldt =-r(l - N/T)N.
o crece sin cota, dependiendo de si el valor inicial N,, es menor o mayor que T. Por tanto, T
es un nivel de umbral, por debajo del cual no ocurre crecimiento.
Las conclusiones a las que se llega mediante razonamiento geomtrico pueden confir-
marse si se resuelve la ecuacin diferencial (12). Esto puede hacerse al separar las variables
e integrar, precisamente como se hizo para la ecuacin (6). Sin embargo, si se nota que (12)
puede obtenerse de (6) al sustituir K por T y r por -r, entonces es posible efectuar las
mismas sustituciones en la solucin (9) y obtener
N( t ) =
NOT
N , + (T - No)P'
que es la solucin de (12) sujeta a la condicin inicial N(0) =N,.
Si N,, < T, entonces de la (13) se concluye queN(t) O cuanto t + OO. Esto concuerda con
el anlisis geomtrico cualitativo. Si N,, > T, entonces el denominador del segundo miem-
bro de (13) es cero para cierto valor finito de t. Se denota este valor por t* y se calcula a
partir de
N, - (N, - T)e"' =O,
lo que da
Por tanto, si la poblacin inicial N,, est por arriba del umbral T, entonces el modelo de
umbral predice que la grfica de N(t) tiene una asntota vertical en t =t*; en otras palabras,
la poblacin se vuelve no acotada en un tiempo finito, que depende del valor inicial No y del
valor de umbral T. Con base en el anlisis geomtrico no resultaron evidentes la existencia
ni la ubicacin de esta asntota, de modo que en este caso la solucin explcita da lugar a
importante informacin adicional cualitativa, as como cuantitativa.
Las poblaciones de algunas especies presentan el fenmeno de umbral. Si existen dema-
siado pocos, la especie no puede propagarse con buen xito y la poblacin se extingue. Sin
embargo, si es posible reunir una poblacin mayor que la de nivel de umbral, entonces se
presenta un crecimiento adicional. Por supuesto, la poblacin no puede llegar a ser no
acotada de modo que, finalmente, ser necesario modificar la ecuacin (12) para tomar en
consideracin este hecho.
En mecnica de fluidos, ecuaciones de la forma (6) o (12) a menudo rigen la evolucin de
una pequea perturbacinNen flujo laminar (o suave) de un fluido. Por ejemplo, si se cumple
la ecuacin (12) y si N < T, entonces se amortigua la perturbacin y persiste el flujo laminar.
Sin embargo, si N > T entonces la perturbacin crece y el flujo laminar se fragmenta en uno
turbulento. En este caso, T suele mencionarse como amplitud crtica. Los experimentadores
hablan de mantener el nivel de perturbacin en un tnel de viento lo suficientemente bajo de
modo que puedan estudiar el flujo laminar sobre un perfil aerodinmico, por ejemplo.
El mismo tipo de situacin puede ocurrir con los dispositivos de control automtico. Por
ejemplo, supngase que N corresponde a la posicin de una aleta del ala de un avin que se
regula por medio de un control automtico. La posicin deseada es N =O. En el movimiento
normal del avin, las fuerzas aerodinmicas cambiantes sobre la aleta harn que sta se
FIGURA 2.6.7 dNidt contra N para dNldt =-r(l - N/ T) ( l - NiKyV.
mueva respecto de su posicin de ajuste, pero entonces el control automtico entrar en
accin para amortiguar a la pequea desviacin y colocar nuevamente la aleta en la posi-
cin deseada. Sin embargo, si el avin queda atrapado en una fuerte rfaga, entonces la
aleta puede desviarse tanto que el control automtico no pueda regresarla a la posicin de
ajuste (esto correspondera a una desviacin mayor que 7). En tal caso, probablemente el
piloto asumira el control y contrarrestara en forma manual el sistema automtico.
Crecimiento logistic0 con un umbral. Como se mencion en la ltima subseccin, pue-
de ser necesario modificar el modelo de umbral (12) de modo que no ocurra crecimiento no
acotado cuando N est arriba del umbral T. La manera ms simple de lograrlo es con la
introduccin de otro factor que tendr el efecto de hacer a dNldt negativa cuando N es
grande. Por tanto, se considera
endonder>QyO<T <K .
En la figura 2.6.7 se muestra la grfica de &/dt contra N. En este problema existen tres
puntos crticos: N =O, N =T y N =K, correspondientes a las soluciones de equilibrio c$l(t)
=O, 4,(t) =T y &(t) =K, respectivamente. Con base en la figura 2.6.7 es evidente que dNl
dt > O para T < N < K y, por consiguiente, N(t) es creciente all. La inversa es cierta para
N < T y para N > K. Como consecuencia, las soluciones de equilibrio $,(t) y &(t) son
estables y la solucin &(t) es inestable. Las grficas de N(t) contra t tienen el aspecto
cualitativo que se muestra en la figura 2.6.8. Si N se inicia por debajo del umbral T, enton-
ces N decrece hasta su extincin final. Por otra parte, si N se inicia por arriba de T, entonces
N( t ) terminar por tender a la capacidad de portacin K. Los puntos de inflexin de las
grficas de N( t ) contra t de la figura 2.6.8 corresponden a los puntos mximo y mnimo, N,
y N2, respectivamente, de la grafica de dN/dt contra N de la figura 2.6.7. Estos valores
pueden obtenerse al derivar con respecto a N el segundo miembro de la ecuacin (15),
igualar el resultado a cero y despejar N. Se obtiene
=(K +T & J K ~ - K T f T2) / 3, (16)
en donde el signo positivo da lugar a N, y el signo negativo, a N2.
FIGURA 2.6.8 N contra t para dNldt =--I (1 -NIT)( 1 - N / q .
Aparentemente, un modelo de (esta clase general rigi la poblacin de palomas viajeras,8
que exista en Estados Unidos en grandes nmeros hasta fines del siglo XIX. Estas palomas
fueron intensamente cazadas para alimentacin y por deporte y, como consecuencia, el
nmero de ellas se redujo drsticamente hacia la dcada de 1880. Sin embargo, parece que
esta paloma pudo multiplicarse bien slo cuando existi en grandes concentraciones, lo
cual corresponde a un umbral T relativamente alto. Aunque a fines de la dcada de 1880
permanecan vivos un nmero razonablemente grande de estos pjaros por separado, no
existan los suficientes en algn lugar como para permitir que se reprodujeran con xito,
por lo que la poblacin disminuy con rapidez hasta extinguirse. La ltima sobreviviente
muri en 1914. La disminucin precipitada de la poblacin de la paloma viajera desde
grandes cantidades hasta la extincin en poco mis de tres dcadas fue uno de los primeros
factores que contribuyeron al inters por la conservacin en Estados Unidos.
En cada uno de los problemas del 1 al 6, trace la grfica de dN/dr contra N, determine los
puntos crticos (de equilibrio) y clasifique cada uno como estable o inestable.
I . d Ni d t =U N +bN2, a >O, b >O, No 2 O
2. dNldt =UN +bNZ, a >O , b >O, -or, <N, <m
4. dNldt =eN - 1, "o3 <N , <m
5. dN/ dt =e - N - 1 , - m<N , <m
6. d Nl d t =- 2 (arctan N)/(l +, Y2), - a <N, <a-
3. dN/ dt =N(N - 1)(N - 2), N, 2 O
' ver, por ejemplo, la obra de Oliver L. Austin, h., Birds ofthe World (New York: Golden Press, 1983), pp,
143-145.
82 -__ Ecuaciones diferenciales de primer orden
I t I
( 4 (b)
t
FIGURA 2.6.9 En los dos casos la solucin de equilibrio $( t ) =k es semiestable.
a) dN/dt 5 O; b) dNldt 1 O.
7 . Soluciones de equilibrio semiestable. Algunas veces una solucin de equilibrio cons-
tante tiene la propiedad de que las soluciones que estn hacia uno de los lados de la
solucin de equilibrio tienden hacia sta, en tanto que las soluciones que se encuentran
en el otro lado se alejan de ella (ver la figura 2.6.9); en este caso, se dice que la solu-
cicin de equilibrio es semiestable.
a) Considere la ecuacin
dNl dt =k(1 - (1)
en donde k es una constante positiva. Demuestre que N =1 es el nico punto crtico, con
la solucin de equilibrio correspondiente 4(t) =1.
b) Trace la grfica de dN/dt contra N. Demuestre que N es creciente como funcin de t,
para N <1 y tambin para N > 1. Por tanto, las soluciones que estn debajo de la
solucin de equilibrio tienden a sta, mientras que las que estn arriba crecen alejndose
de ella. De donde, @( t ) =1 es semiestable.
c) Resuelva la ecuacin (i) sujeta a la condicin inicial N(0) =N, y confirme las conclu-
siones a las que se lleg en el inciso b).
En cada uno de los problemas del 8 al 13, trace la grfica de dN/dt contra N y determine los
puntos crticos (de equilibrio). Clasifique tambin cada punto de equilibrio como estable,
inestable o semiestable (ver el problema 7).
8. d N/ d t =- k ( N - k >O, - CC! <N , <;x1
9. dNJdt =N2(N2 - I ), --OO <N , O, b >O, N , 2 O
12. dNJ dt =N2(4 - N), --CO <N , <;x1
13. d N/ d t =N(] - N), 00 <N , <CO
14. Considere la ecuacin dNldt =F(N) y suponga que N, es un punto crtico; es decir, que
F( N, ) =O. Demuestre que la solucin de equilibrio constante +(t) =N, es estable si
F(N,) <O e inestable si F(N,) > O.
a) Si N, =K/3, halle el tiempo r en el que se ha duplicado la poblacin inicial. Encuen-
tre el valor de 7 correspondiente a r =0.025 por ao.
b) Si NdK =(Y, encuentre el tiempo Ten el que N(T)IK =/?, en donde 0 <(Y, /? < 1.
15. Suponga que cierta poblacin obedece la ecuacin logstica dNldt =r N[ 1 - (N/ q].
2.6 Dinmica de las poblaciones y algunos problemas - relacionados 83
Observe que T -+tfi cuando a + O o cuando B -+1. Encuentre el valor de T para r =0.025
por ao, cy =0.1, y =0.9.
16, Otra ecuacin que se ha utilizado como modelo de crecimiento de las poblaciones es la
ecuacin de Gompertz:
dNldt =rN ln(KlN),
en donde r y K son constantes positivas.
a) Trace la grfica de dN/dt contra N, encuentre los puntos crticos y determine si cada
uno es estable o inestable.
b) Para O I N 5 K, determine en dnde la grfica de N contra t es cncava hacia arriba
y en dnde es cncava hacia abajo.
c) Para cada N en O < N 5 K, demuestre que dN/dt, segn se expresa por la ecuacin de
Gompertz, nunca es menor que dN/dt segn se expresa por la ecuacin logstica.
17. a) Resuelva la ecuacin de Gompertz
dN/dt =rN In(KIN),
sujeta a la condicin inicial N(0) =N,.
Sugerencia: Es conveniente hacer u =ln(N1K).
b) Para los datos dzl ejemplo 1 del texto [ r =0.71 por ao, K =80.5 X lo6 kg. N,/K =
0.251, aplique el modelo de Gompertz para encontrar el valor predicho de N(2).
c) Para los mismos datos del inciso b), use el modelo de Gompertz para encontrar el
tiempo r en el que N( r) =0.75 K.
Aprovechamiento de un recurso renovable. Supngase que la poblacin N(t ) de cierta
especie de peces (por ejemplo, atn o hipogloso) en una regin dada del ocano se describe
por la ecuacin logstica.
dN1dt =r(1 - N/K')N.
Aunque es deseable utilizar esta fuente de alimento, de manera intuitiva es evidente que si se
pescan demasiados peces, entonces su poblacin puede reducirse a menos de un nivel
til y, posiblemente, incluso se la lleve a la extincin. En los problemas 18 y 19 se examinan
algunas de las preguntas relacionadas con el planteamiento de una estrategia racional pa-
ra administrar la pesca.g
18. A cierto nivel de esfuerzo, resulta razonable suponer que la rapidez a la que se capturen
los peces depende de la poblacin N mientras ms peces haya, ms fcil es atraparlos.
Por tanto, se supone que la razn a la que se capturan los peces, es decir, el rendimiento
Y de la pesca, queda definida por Y =EN, en donde E es una constante positiva, cuyas
unidades son l/tiempo y qluemide el esfuerzo total realizado para aprovechar la especie
dada de peces. A fin de incluir este efecto, la ecuacin logstica se sustituye por
a'Nldt =r( l - N/K')N - EN, (9
Esta ecuacin se conoce como modelo de Schaefer, en honor del bicilogo M. B. Schaefer,
quien lo aplic a las poblaciones de peces.
Un excelente tratamiento de este tipo cleproblema, que va ms all de lo que aqu se presenta, puede encon-
trarse en el libro de Clark ya mencionado, especialmente en los dos primeros captulos. All se dan numerosas
referencias adicionales.
a) Demuestre que si E <r. entonces existen dos puntos de equilibrio, N , =0 y N 2 =K( 1
El?) >0.
b) Demuestre que N= N, es inestable y que N= N? es estable.
c) Halle el rendimiento sostenible Y como funcin del esfuerzo E; la grfica de esta
funcin se conoce corno curva rendimiento-esfixxzo.
d) Iletermine E a fin de hacer mxima a Y y , en consecuencia encuentre el rendimiento
mximo sostenible Ynr.
19. En este problema se supone que los peces se capturan a una razn constante h indepen-
diente del tamao de la poblacin de los mismos; entonces N satisface
dNdt =r ( l -Nl K)N- h. (9
La hiptesis de una razn constante de captura h puede ser razonable cuando Nes gran-
de, aunque se vuelve menos razonable cuando N es pequea.
a) Si h r H4, demuestre que la ecuacin (i) tiene dos puntos de equilibrio N, y N, con
A', <iV2; determinar estos puntos.
b) Demuestre que N, es inestable y que N2 es estable.
c) A partir de una grrifica de dNldt contra N, demuestre que si la poblacin inicial N, >
Y,, entonces N(r) -P N? cuando t -+ m, pero que si N, <N,, entonces N( t ) decrece cuando
t crece. Note que .V =b no es un punto de equilibrio, de modo que si N, < N,, entonces
se llega a la extincin en un tiempo finito.
d) Si h >rk/4, demuestre que N([) decrece hasta cero cuando t crece, sin importar el
Lalor de N,.
e) Si h =rk14, demuestre que existe un slo punto de equilibrio N =Kl2, y que este
punto es semiestable (ver el problema 7). Por tanto, el rendimiento mximo sostenible es
h!,, =rKi4, correspondiente al valor de equilibrio N =K/2. Observe que hm tiene el mismo
valor que Y,,, del problema 18 d). Se considera que la pesca est sobre explotada si N se
reduce hasta un nivel por debajo de Ki2.
Epidemias. El empleo de los mtodos matemticos para estudiar la propagacin de enfer-
medades contagiosas se remonta por lo menos hasta algunas trabajos de Daniel Bernoulli
sobre la viruela. en 1760. En anos ms recientes se han propuesto y estudiado muchos mode-
los matemticos para muchas enfermedades diferentes.', En los problemas 20 al 22 se tratan
algunos de los modelos ms sencillos y las conclusiones que es posible obtener de ellos.
Tambin se han utilizado modelos semejantes para describir la propagacin de rumores y de
productos para el consumidor.
20. Suponga que una poblacin dada puede dividirse en dos partes: aquellos que tienen una
enfermedad dada y pueden contagiar a los dems, y aquellos que no la tienen pero son
susceptibles de adquirida. Sea x la proporcin de individuos susceptibles y y la propor-
cin de individuos infectados; entonces x +y =l . Suponga que la enfermedad se propaga
por contacto entre los miembros enfermos y los sanos de la poblacin y que la razn de
propagacin dvldt es proporcional al nmero de esos contactos. Adems, suponga We
los miembros de los dos grupos se desplazan libremente entre si, de modo que ei ~-~i mero
de contactos es proporcional al producto dex y y. Como x =1 -y, se obtiene el Problema
con valor inicial
dy' dt =xy(1 - y), y(0) =Y O > (1)
l o Una fuente comin es el libro de Bailey que se lista en la bibliografia. Los modelos de 10s problemas 20 al 22
son analizados por Bailey en los captulos 5, 10 y 20, respectivamente.
en donde (Y es un factor de proporcionalidad positivo y yo es la proporcin inicial de
individuos infectados.
a) Encuentre los puntos de equilibrio de la ecuacin diferencial (i) y determine si cada
uno es estable o inestable.
b) Resuelva el problema con valor inicial (i) y verifique que las conclusiones a las que
lleg en el inciso a) son correctas. Demuestre que y (t ) "t 1 cuando t --* c c , lo cual significa
que la enfermedad terminar por propagarse en toda la poblacin.
21. Algunas enfermedades (como la fiebre tifoidea) son propagadas en gran medida por
portadores, individuos que pueden transmitir la enfermedad aunque no presentan sinto-
mas evidentes. Sean x y y, respectivamente, la proporcin de individuos susceptibles
y portadores en la poblacin. Suponga que se identifican los portadores y se retiran de la
poblacin a una razn p, de modo que
dyldt =fly.
Suponga tambin que la enfermedad se propaga a una razn proporcional al producto de
x y y; entonces,
dxldt =- ( YXY. (ii)
a) Determine y en cualquier instante t al resolver la ecuacin (i) sujeta a la condicin
inicial y(0) =yo.
b) Aplique el resultado del inciso a) para hallar x en cualquier instante al resolver la
ecuacin (ii) sujeta a la condicin inicial x(0) =x,,.
c) Encuentre la proporcin de la poblacih que escapa de la epidemia, al hallar el valor
lmite de x cuando t "t to.
22. El trabajo de Daniel Bernoulli en 1760 tuvo como meta valorar la eficacia de un polmico
programa de inoculacin en contra de la viruela, que en esa poca representaba una
importante amenaza para la salud pblica. Su modelo se aplica con igual propiedad a
cualquiera otra enfermedad que, una vez contrada y haber sobrevivido, confiere inmu-
nidad de por vida.
Considere el grupo de individuos nacidos un ao dado (t =O), y sean n(t) el nmero
de estos individuos que sobreviven t aos despus. Sea x(t) el nmero de miembros de
este grupo que para el ao t no han tenido viruela y que, por consiguiente, siguen siendo
susceptibles. Sean fl la razn a la que los susceptibles contraen la viruela, y p la razn a
la que quienes contraen la viruela fallecen debido a sta. Por ltimo, sea p( t ) el indice de
mortalidad debido a todas las causas diferentes de la viruela. Entonces &dt, la razn a la
que disminuye el nmero de susceptibles, se expresa por
dx/dt =- [p +p( t ) ] x; (1)
el primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (i) es la razn a la que los sujetos
susceptibles contraen la viruela, mientras que el segundo trmino es la razn a la que
fallecen debido a otras causas. Tambin,
dnldt =- vj x - p(t)n, (ii)
en donde dnldt es el ndice de mortalidad de todo el grupo, y los dos trminos del
segundo miembro son los indices de mortalidad debido a la viruela y otras causas,
respectivamente.
86 Ecuaciones dzfiirenciales de primer orden
a) Haga z =xin y demuestre que z satisface el problema con valor inicial
dz/dt =-PZ( 1 - VZ), ~( 0) =I . (iii)
Observe que el problema con valor inicial (iii) no depende de p(t).
b) Encuentre z(t) al resolver la (iii).
c) Bernoulli estim que v =, PI =i. Usando estos valores, determine la proporcin de
personas de 20 aos de edad que no han tenido viruela.
Nota: Con base en el modelo antes descrito y en los mejores datos sobre mortalidad
disponibles en la poca, Bernoulli calcul que si pudieran eliminar los fallecimientos
debidos a la viruela (v =O), entonces a la esperanza media de vida (en 1760) de 26 afios
7 meses podran sumarse aproximadamente 3 aos; por consiguiente, apoy el programa
de inoculacin.
23. Teora de la bifurcacin. En muchos problemas fisicos alguna cantidad observable,
como una velocidad, forma de onda o reaccin qumica, depende de un parmetro que
describe ei estado fsico. A medida que aumenta este parmetro, se alcanza un valor
crtico en que la velocidad, forma de onda o reaccin cambia repentinamente su carcter.
Por ejemplo, al aumentar la cantidad de uno de ios compuestos qumicos de una mezcla,
en un fluido originaimente esttico, repentinamente surgen patrones de onda en espiral
de color cambiante. En muchos de estos casos el anlisis matemtico produce finalmente
una ecuacin" de la forma
dddt =(R - R,)x - ax3. (1)
Aqu a y R, son constantes positivas y R es un parmetro que puede tomar varios valores.
Por ejemplo, R puede medir la cantidad de cierto compuesto qumico y x puede medir
una reaccin qumica.
a) Si R <R,, demuestre que slo existe una solucin de equilibrio x =O y que es estable.
b) Si R >R,, demuestre que existen tres soluciones de equilibrio, x =O y x =If: m
y que la primera solucin es inestable, en tanto que las otras dos son estables.
c) Trace una grfica en el plano Rx que muestre todas ias soluciones de equilibrio e
identifique cada una de ellas como estable o inestable.
El punto R =R, se llama punto de bifurcacin. Para R <R,, se observa la solucin
de equilibrio estable x =O. Sin embargo, esta solucin pierde su estabilidad al pasar
por el valor R,, y para R >R, las soluciones estables (y por tanto las observables) son
X = d - 0 y X =- v'(R - R,)/a. Debido a la manera en la que las soluciones Se
ramifican en Rc, este tipo de bifurcacin se le conoce como bifurcacin de horquilla; Su
grfica debe sugerir que este nombre resulta adecuado.
24. Reacciones qumicas. Una reaccin qumica de segundo orden comprende la interac-
cion (colisin) de una molcula de una sustancia P con una molcula de una sustancia Q
para producir una molcula de una nueva sustancia X, esto se denota por p +Q --t X.
Suponga quep y q, en dondep #q, son las concentraciones iniciales de p Y Q, respec-
tivamente, y sea x( t ) la concentracin de X en el instante t. Entonces p - x( t ) Y 4 -x (t >
son las concentraciones de P y Q en el instante t , y la rapidez a la que ocurre la reaccin
se expresa por la ecuacin
11 En mecnica de fluidos, la ecuacin (i) surge en el estudio de la transicin del flujo laminar al turbulento; en
esos estudios a menudo se le menciona como ecuacin de Landau. L. D. Landau (1908-19681 fue un fisk0
NSO que recibi el premio Nobel en 1962 por sus contribuciones al conocimiento de 10sestados condensa-
dos, en especial el helio lquido. Tambin fue coautor, con E. M. Lifschitz, de una serie bastante conocida de
libros de texto de fisica.
2.7 Algunos problemas de mecnica 87
en donde (Y es una constante positiva.
a) Si x(0) =O, determine el valor lmite de x( t ) cuanto t -+5 , sin resolver la ecuacin
diferencial. Luego, resuelva e1 problema con valor inicial y encuentre x(t ) para cualquier t .
b) Si las sustancias P y Q son las mismas, entoncesp =q y la ecuacin (i) se sustituye por
&/dt =(Y@ - x) 2, (ii)
Si x(0) =O, determine el valor lmite de x ( t ) cuando t +00, sin resolver la ecuacin
diferencial. Luego, resuelva el problema con valor inicial y determine x( t ) para cualquier t.
I .
Algunas de las aplicaciones ms importantes de las ecuaciones diferenciales de primer
orden se encuentran en el dominio de la mecnica elemental. En esta secci6n se considera-
rn algunos problemas en los que interviene el movimiento de un cuerpo rigido a lo largo
de una recta. Se supondr que estos cuerpos obedecen la ley de Newton del movimiento: el
producto de la masa y la aceleracin es igual a la fuerza externa. En simbolos,
F =ma, (1)
en donde F es la fuerza externa, m es la masa del cuerpo y a es la aceleracin en la direccin
de F.
Hay tres sistemas de unidades que se usan comnmente. En el sistema cgs, las unidades
bsicas son el centmetro (longitud), el gramo (masa) y el segundo (tiempo). La unidad de
fuerza, la dina, se define mediante la ecuacin (I ) como la fuerza necesaria para impartir
una aceleracin de 1 cm/s2 a una masa de 1 g. Como una dina es una fuerza muy pequea,
a menudo es preferible usar el sistema mks en el que las unidades bsicas son el metro
(longitud), el kilogramo (masa) y el segundo (tiempo). La unidad de fuerza, el newton (N),
se define mediante la ecuacin (:I) como la fuerza necesaria para impartir una aceleracin
de 1 m/s2 a una masa de 1 kg. Por ltimo, en el sistema ingls, o de ingeniera, las unidades
bsicas son el pie (longitud), la libra (fuerza) y el segundo (tiempo).
La unidad de masa, el slug, se define por la ecuacin (1) como la masa a la que una fuerza
de 1 lb le da una aceleracin de 1 pie/s2. Para comparar los tres sistemas, observe que 1 N es
igual a lo5 dinas y a 0.255 lb.
Considrese ahora un cuerpo que cae libremente en un vaco y lo suficientemente cerca
de la superficie terrestre, de modo que la nica fuerza significativa que acta sobre ese
cuerpo es su peso debido al campo gravitacional de la Tierra. Entonces, la ecuacin (1)
toma la forma
w =mg (2)
en donde w es el peso del cuerpo y g denota su aceleracin debida a la gravedad.
Aunque la masa del cuerpo permanezca constante, su peso y aceleracin gravitacional
cambian con la distancia al centro del campo gravitacional de la Tierra. Al nivel del mar, se
ha determinado experimentalmente que el valor de ges 32 pie& (sistema ingls), 980 cm/s2
(sistema cgs) o 9.8 m/s2 (sistema Imks). Se acostumbra denotar por gl a aceleracin gravita-
cional al nivel del mar; por tanto, g es una constante. Con esta aclaracin, la ecuacin (2)
slo es exacta al nivel del mar.
La expresin general para el peso de un cuerpo de masa m se obtiene a partir de la ley de
Newton del cuadrado inverso de la atraccin gravitacional. Si R es el radio de la Tierra y x
es la altitud por encima del nivel del mar, entonces
en donde K es una constante. En x =O (nivel del mar), w =mg; de donde, K =mgR y
AI desarrollar (R +x) en una serie de Taylor en torno a x =O se llega a
Se concluye que si, en comparacin con la unidad, se pueden despreciar los trminos del
orden de magnitud de x/R, entonces la ecuacin (4) puede sustituirse por la aproximacin
ms simple (2). Por tanto, para movimientos en la vecindad de la superficie terrestre, o
en caso de que no se requiera una exactitud extrema, por lo general basta con utilizar la (2).
En otros casos, como en los problemas relacionados con vuelos espaciales, puede ser nece-
sario usar la (4) o por lo menos una mejor aproximacin que la (2).
En muchos casos, la fuerza externa F incluye los efectos que no son el peso del cuerpo.
Por ejemplo, es posible que sea necesario considerar las fuerzas de friccin debidas a la
resistencia presentada por el aire o algn otro medio circundante. De manera semejante,
pueden ser importantes los efectos de los cambios de masa, como en el caso de un vehculo
espacial que consume su combustible durante el vuelo.
En los problemas que se consideran aqu resulta til describir el movimiento del cuerpo
con referencia a algn sistema conveniente de coordenadas. Siempre se elige el eje x como
la recta a lo largo de la cual se efecta el movimiento; la direccin positiva del eje x puede
X
FIGURA 2.7.1 Una masa que cae en un medio que opone resistencia ( u > O).
elegirse de manera arbitraria. Una vez que se especifica la direccin x positiva, un valor
positivo de x indica un desplazamiento en esta direccin, un valor positivo de u =dxldt
indica que el cuerpo se desplaza en la direccin del eje x positivo, un valor positivo de una
fuerza F indica que sta acta en la direccin x positiva, etctera. Los siguientes ejemplos
tratan algunos problemas comunes.
Ejemplo 1 Se deja caer desde el reposo un objeto de masa m en un medio que presenta una resistencia
proporcional a u , la magnitud de la velocidad instantnea del objeto.I2 Si se supone que la
fuerza gravitacional es constante, determinar la posicin y la velocidad del objeto en cualquier
instante t .
En este caso es conveniente trazar el eje x positivo hacia abajo con el origen en la posicin
inicial del objeto (ver la figura 2.7.1). El peso mgdel objeto acta entonces en la direccin hacia
abajo (positiva), pero la resistencia k ' u , en donde k es una constante positiva, acta para irnpe-
dir el movimiento. Si u > O, la resistencia es en la direccin hacia arriba (negativa) y, por tanto,
se expresa por -kv. Si u < O, la resistencia acta hacia abajo y todava se expresa por -kv. Por
tanto, en todos los casos es posible escribir la ley de Newton como
~ o bien,
dv k
- +- v=g,
dt m
La ecuacin (6) es una ecuacin lineal de primer orden y tiene el factor integrante ektlm. La
solucin de (6) es
La condicin inicial v(0) =O requiere que c1 =- mg/k; por tanto,
Para obtener la posicin x del cuerpo, en la ecuacin (8) se sustituye u por dx/dt ; al integrar y
aplicar la segunda condicin inicial x(0) =O da
La posicin y la velocidad del cuerpo en cualquier instante t quedan dadas por las ecuaciones (9)
y (8), respectivamente.
En general, la resistencia es una funcin de la velocidad, es decir, de la magnitud de la velocidad. La hiptesis
de una relacin lineal es razonable slo para velocidades comparativamente bajas. Si se tienen velocidades
mayores puede ser necesario suponer que la resistencia es proporcional a alguna potencia superior de u o
incluso que se expresa por alguna funcin polinomial de ~u .
Ejemplo 2
Vale la pena hacer notar que cuando t -+00 en la ecuacin (7), la velocidad tiende al valor lmite
u, =mgl k (10)
La velocidad lmite tambin puede obtenerse directamente a partir de la ecuacin diferencial
(6) al hacer duldt =O y luego despejar u en (6). La velocidad lmite ul no depende de las condi-
ciones iniciales, sino slo de la masa del objeto y del coeficiente de resistencia del medio. Dada
ul o k, la ecuacin (10) proporciona una frmula para calcular la otra. Cuando k tiende a cero (es
decir, que la resistencia disminuye), la velocidad lmite aumenta indefinidamente.
Desde la superficie de la Tierra se proyecta hacia arriba un cuerpo de masa constante m con una
velocidad inicial U,,. Si se supone que no hay resistencia del aire, pero se toma en cuenta la
variacin del campo gravitacional terrestre con la altitud, encontrar una expresin para la velo-
cidad durante el movimiento subsecuente. Encontrar tambin la velocidad inicial necesaria para
que el cuerpo alcance una altitud mxima dada 5 por encima de la superficie terrestre y la menor
velocidad inicial para que el cuerpo no regrese a la Tierra; esta !tima velocidad es la velocidad
de escape.
Tome el eje x positivo hacia arriba, con el origen en la superficie de la Tierra; ver la figura
2.7.2. El peso del cuerpo acta hacia abajo y est dado por
mgR2
(R +x)
w(x) =-___
en donde el signo negativo significa que w(x) est dirigido en la direccin x negativa. En virtud
de que no existen otras fberzas que acten sobre el cuerpo, la ecuacin del movimiento es
dv mgR2
at (R +x)2
m-= _ _ _ _
R
FIGURA 2.7.2 Un cuerpo en el campo gravitacional de la Tierra.
y la condicin inicial es
u(O) =u().
Dado que el segundo miembro de (12) slo depende de x, es conveniente considerar a x, en vez
de t , como la variable independiente. Esto requiere que se exprese dul dt en trminos de dul dx
por la regla de la cadena; de donde,
dv dv dx dv
dt dx dt dx
-
"-"
-u",
y (12) se reemplaza por
dv 9R2
dx ( R +X ) ~
u - = -
~-
Al separar las variables e integrar se obtiene
Como x =O cuando t =O, entonces la condicin inicial (13) en t =O puede sustituirse por la
condicin de que u =u, cuando x =O. De donde, c =(r y2) - gR y
Observe que la ecuacin (16) da la velocidad como una funcin de la altitud, en vez de como una
funcin del tiempo. Debe elegirse c l signo positivo si el cuerpo est ascendiendo y el negativo si
el cuerpo est cayendo de regreso a la Tierra.
Para determinar la altitud mxima 6 que el cuerpo alcanza, se hace v =O y x =5 en la (16) y
luego sedespeja 5, con lo que se obtiene
Al despejar o. en la (17) se encuentra la velocidad inicial requerida para elevar el cuerpo hasta
la altitud 6; a saber,
Entonces se encuentra la velocidad de escape U, al hacer que 5 --t m. Por consiguiente,
u, =42x
El valor numrico de y es aproximadamente de 6.9 millasls o bien, 11.1 km/s.
En el clculo anterior de la velocidad de escape se desprecia el efecto de la resistencia del aire,
de modo que la velocidad de escape real (incluye el efecto de la resistencia del aire) es algo mayor.
Por otra parte, la velocidad de escape efectiva puede reducirse de manera importante si el cuerpo
se transporta a una distancia considerabie por encima del nivel del mar, antes de su lanzamiento.
En consecuencia, se reducen las fuerzas gravitacional y de friccin; en especial, la resistencia del
aire disminuye con bastante rapidez al aumentar la altitud. Tambin debe tenerse presente que
puede ser imprctico impartir de manera instantnea una velocidad inicial demasiado grande; por
ejemplo, los vehculos espaciales reciben su aceleracin inicial durante un periodo de minutos.
Problemas "a
1. Una bola de masa de 0.25 kg se lanza hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s
desde el techo de un edificio que tiene 30 m de altura. Desprecie la resistencia del aire.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Si se supone que en su trayecto hacia abajo la bola no cae en el edificio, halle el
tiempo que transcurre hasta que choca contra el piso.
2. Suponga que las condiciones son como las del problema 1, excepto en que existe una
fuerza de ' U ,/30 debida a la resistencia del aire, en donde U est dada en metros por
segundo.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la bola choca contra el piso.
Sugerencia: aplique el mtodo de Newton, o algn otro procedimiento numrico adecua-
do, en el inciso b).
3. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial uO. Si se supone que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante, y se
desprecian todas las dems fuerzas que actan sobre el cuerpo, halle
a) La altura mxima alcanzada por el cuerpo.
b) El tiempo en el que se alcanza la altura mxima.
c) El tiempo en el que el cuerpo regresa a su punto de partida.
4. Un cuerpo se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u0en un medio
que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre la velo-
cidad u como una funcin del tiempo t . Encuentre la velocidad limite U, a la que se tiende
despus de mucho tiempo.
5. Un objeto de masa m se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia
proporcional a la magnitud de la velocidad. Halle el intervalo de tiempo que transcurre
antes de que la velocidad del objeto alcance el 90% de su valor lmite.
6. Un bote de motor y su tripulante pesan juntos 320 lb. Si el empuje del motor es equiva-
lente a una fuerza constante de 10 lb en la direccin del movimiento, si la resistencia del
agua al movimiento es numricamente igual al doble de la velocidad en pies por segundo
y si el bote se encuentra inicialmente en reposo, determine
a) La velocidad del bote en el instante t.
b) La velocidad lmite.
7. Un paracaidista que pesa 180 lb (incluyendo el equipo) cae verticalmente desde una
altura de 5 O00 pies, y abre su paracadas despus de 10 segundos de caida libre. Supon-
ga que la fuerza de la resistencia del aire es de 0.7 u1 cuando el paracadas est cerrado y
de 121vl cuando el paracaidas est abierto, en donde la velocidad U se da en pies por
b) Halle la distancia que cae antes de que se abra el paracadas.
c) Cul es la velocidad lmite U/ despus de que se abre el paracadas?
d) Estime cunto tiempo permanece el paracaidista en el aire despus de que el paraca-
das se abre.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
FIGURA 2.7.3 Un cuerpo que cae en un fluido denso.
Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia abajo con una velocidad inicial u.
en un medio que presenta una resistencia proporcional a la raz cuadrada de la magnitud
de la velocidad. Encuentre la relacin entre la velocidad I, y el tiempo t . Encuentre la
velocidad limite.
Un cuerpo de masa m cae desde el reposo en un medio que presenta una resistencia
proporcional al cuadrado de la velocidad. Determine la relacin entre la velocidad U y el
tiempo t . Determine la velocidad Inte.
Un cuerpo de masa m cae en un medio que ofrece una resistencia proporcional a I VI r, en
donde res una constante positiva. Si se supone que la atraccin gravitacional es constan-
te, encuentre la velocidad lmite del cuerpo.
Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial u. en un medio que presenta una resistencia klul, en donde k es una constante.
Desprciense los cambios en la fuerza de la gravedad.
a) Encuentre la altura mximaxm que alcanza el cuerpo y el instante t, en el que alcanza
esta altura mxima.
b) Demuestre que si kuo/ mg . : 1, entonces tm y x, pueden expresarse como
Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u.
en un medio que ofrece una resistencia kl ul, en donde k es una constante. Suponga que la
atraccin gravitacional de la Tierra es constante.
a) Determine la velocidad u(t) del cuerpo en cualquier instante.
b) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de ~ ( t ) cuando k --t O; es
decir, a medida que la resistencia tiende a cero. Concuerda este resultado con la veloci-
dad de una masa m proyectada hacia arriba con una velocidad inicial u0 en un vaco?
c) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de u(t) cuando m --t O; es
decir, a medida que la masa tiende a cero.
Sobre un cuerpo que cae en un lquido relativamente denso, por ejemplo aceite, actan
tres fuerzas (ver la figura 2.7.3): una fuerza de resistenciaR, una fuerza de empujeB y su
peso w debido a la gravedad. La fuerza de empuje es igual al peso del fluido desplazado
por el objeto. Para un cuerpo esfrico de radio a que se mueve lentamente, la fuerza de
resistencia queda definida por la ley de StokesI3 R =6 npa 1 u ~, en donde u es la veloci-
dad del cuerpo y pes el coeficiente de viscosidad del fluido circundante.
a> Encuentre la velocidad lmite de una esfera maciza de radio a y densidad p que cae
libremente en un medio de densidad p' y coeficiente de viscosidad p,
b) En 1910, el fsico estadounidense R. A. Millikan (1868-1953) determinrj la carga de
un electrn al estudiar el movimiento de gotas de aceite diminutas al caer en un campo
elctrico. Un campo de intensidad E ejerce una fuerza Ee sobre una gota con carga e.
Suponga que se ha ajustado E de modo que ia gota se mantenga estacionaria ( u= O) y que
w y B son como se dan en el inciso a). Encuentre una frmula para e. Millikan pudo
identificar e como la carga sobre un electrn y determinar que e =4.803 X 10"' ues.
14. Una masa de 0.25 kg se deja caer desde el reposo en un medio q.ue presenta una resisten-
cia de 0.21~ ~, en donde u se da en metrossegundo.
a) Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m, determine su velocidad al chocar
contra el piso.
b) Si la masa debe alcanzar una velocidad no mayor de 10 &S, encuentre la altura
mxima desde la que puede dejarse caer.
*c) Suponga que la fuerza de resistencia es kl u, en donde u se da en metrossegundo y k
es una constante. Si la masa se deja caer desde una altura de 30 1n y debe chocar contra el
piso con una velocidad no mayor de 1 O &S, determine el coeficiente de resistencia k que
se requiere.
15. Suponga que se lanza un cohete directamente hacia arriba desde la superficie de la Tierra
con una velocidad inicial u , m en donde R es el radio de la Tierra. Desprciese la
resistencia del aire.
a) Encuentre una expresin para la velocidad u en trminos de la distancia x desde la
superficie de la Tierra.
b) Encuentre el tiempo necesario para que el cohete recorra 240 000 millas (la distancia
aproximada de la Tierra a la Luna). Supngase que R =4 O00 millas.
16. Determine la velocidad de escape para un cuerpo que se proyecta hacia arriba con una
velocidad inicial u. desde un puntox, ={R arriba de la superficie terrestre, en donde R es
el radio de la tierra y 5 es una constante. Desprciese la resistencia del aire. Halle la
altitud inicial desde la que debe lanzarse el cuerpo a fin de reducir la velocidad de escape
a un 85% de su valor en la superficie terrestre.
17. Problema de la braquistcrona. Uno de los problemas famosos en la historia de las
matemticas es el de la braquistcrona; hallar la curva a lo largo de la cual una Partcula
se deslizar sin friccin en el tiempo mnimo, de un punto P a otro Q, en donde el segun-
do punto esti ms bajo que el primero, pero no directamente debajo de ste (ver la figura
2.7.4). Este problema fue propuesto por J ohann Bernoulli como un desafio para 10s ma-
temticos de s~poca. J ohann Bernoulli y su hermano J akob Bernoulli, Isaac Newton,
Leibniz y el Marqus de L'Hopital encontraron SOlUCiOneS COrrectaS. El Pro-
blema de la braquistocrona es importante en el desarrollo de las matemticas como uno
de los precursores del clculo de variaciones.
l 3 George Gabriel Stokes (1819-1903), profesor en Cambridge, fue uno de los matemticos aplicados ms
destacados del siglo XIX. A las ecuaciones bsicas de la mecnica de fluidos (las ecuaciones de Navier-
Stokes) se les dio nombre parcialmente en su honor, y uno de los teoremas fundamentales del clculo vectorial
tambin lleva su nombre. Fue tambin uno de los pioneros en el uso de las series divergentes (asintticas),
tema de gran inters e importencia en la actualidad.
2.8 Ecuaciones exactas y factores integrantes 95
P
FIGURA 2.7.4 La braquistcrona.
Al resolver este problema es conveniente tomar el origen como el punto superior P y
orientar los ejes como se muestra en la figura 2.7.4. El punto inferior Q tiene las coorde-
nadas (xa, yo). Entonces, es posible demostrar que la curva de tiempo mnimo queda
definida por una funcin y =: +(x) que satisface la ecuacin diferencial
(1 +y"jy =kZ, 6)
en donde k2 es cierta constante positiva que debe determinarse posteriormente.
a) Despeje y' en la ecuacin (i). Por qu es necesario elegir la raz cuadrada positiva?
b) Introduzca la nueva variable t mediante la relacin
y =k2 sen2 t . (ii)
Demuestre que la ecuacin (que encontr en el inciso a) toma entonces la forma
2k2 sen2 t dt =dx. (iiij
c) Si se hace 8 =2t, demuestre que la solucin de (iii) para la que x =O cuando y =O se
expresa por
x =k2(8 - sen0)/2, y =k2(l - cos 8)/2. (iv)
Las ecuaciones (iv) son ecuaciones paramtricas de la solucin de (i) que pasa por (O, O). La
grfica de las ecuaciones (iv) se llama cicloide. Si se hace una eleccin adecuada de la
constante k, entonces la cicloide tambin pasa por el punto (xo, yo) y es la solucin del
problema de la braquistcrona. Es posible eliminar 8 y obtener la solucin en la forma
y =$(x); sin embargo, es mi s fcil usar las ecuaciones paramtricas.
Yase mencion que para las ecuaciones no lineales de primer orden existen varios mtodos
de integracin aplicables a diversas clases de problemas. En las secciones 2.8, 2.9 y en
algunos de los problemas de la seccin 2.10 se describen los ms tiles de estos mtodos.
Sin embargo, es necesario tener presente que aquellas ecuaciones de primer orden que
pueden resolverse por medio de mtodos elementales de integracin son ms bien especia-
les; la mayor parte de las ecuacianes de primer orden no pueden resolverse de esta manera.
Ejemplo 1 Resolver l a ecuacin diferencial
2x +y2+2xyy =o. ( ! :
L a ecuacin no es lineal ni separable, de modo que los mtodos apropiados para esos tipos de
ecuaciones no son aplicables en este caso. Sin embargo, obsrvese que la funcin ~( x , y) =x +
xy tiene la propiedad de que
Por lo tanto, la ecuacin diferencial puede escribirse como
a a
- (x2 +xy2) +- (x2 +xy2) ~ =o.
dY
ax CY dx
Si se supone que y es una funcin de x y se aplica la regla de l a cadena, la ecuacin (3) puede
escribirse en la forma equivalente
Por lo tanto,
d
dx
- (x2 +xy2) =o.
x2 +xy =c,
en donde c es una constante arbitraria, es una expresin implcita de la solucin de la ecuacin (1).
Al resolver (l), el paso clave fue el reconocimiento de que existe una funcin que
satisface a (2). En trminos ms generales, sea la ecuacin diferencial
M( x , y ) +N( x , y)y = 0. (6)
Suponga que es posible identificar una funcin y tal que
y tal que y(x, y) =c define implcitamente y =+(x) como una funcin diferenciable de x ;
entonces,
a* a* dY d
M( x , y ) +N( x , y)y = +- - =- $ [ x , 4 ( x ) ]
ax a y dx dx
y l a ecuacin diferencial (6) se transforma en
En este caso, se dice que (6) es una ecuacin diferencial exacta. La solucin de la ecuacin
( 6) , o de la ecuacin equivalente (S), queda dada implcitamente por
V(4 Y ) =c, (9)
en donde c es una constante arbitraria.
En el ejemplo 1 fue relativamente fcil ver que la ecuacin diferencial era exacta y, de
hecho, fue fcil encontrar su sol.ucin al identificar la funcin yrequerida. En ecuaciones
ms complicadas, puede ser que esto no sea tan fcil. El siguiente teorema proporciona una
manera sistemtica de determinar si una ecuacin diferencial dada es exacta.
La demostracin de este teorema se hace en dos partes. Primero, se demuestra que si
existe una funcin ytal que las ecuaciones (7) son verdaderas, entonces se concluye que se
cumple la ecuacin (10). Al calcular M, y N, a partir de las ecuaciones (7), se obtiene
Como M, y N, son continuas, se deduce que y , y y,, tambin son continuas; esto garantiza
su igualdadlSy se llega a la ecuacin (10).
Ahora se demostrar que si M y N satisfacen la ecuacin (lo), entonces la (6) es exacta.
La demostracin comprende la construccin de una funcin yque satisfaga las ecuacio-
nes (71,
Al integrar con respecto a n la primera de las ecuaciones (7), manteniendo y, constante se
encuentra que
$(x, Y ) =[ M( . > Y ) dx +WY ) . (1 2)
l4 No es esencial que la regin sea rectangular, slo que sea simplemente cmexa. En dos dimensiones esto
significa que la regin no tenga huecos en su interior. En tal caso, por ejemplo, las regiones rectangulares
o circulares son simplemente conexas, pero una regin anular no lo es. En la mayora de los textos de clculo
avanzado pueden encontrarse ms detalles.
Se requiere la hiptesis de continuidad, ya que de lo contrario y , y y , pueden no ser iguales.
98 Ecuaciones diferenciales de Drimer orden
Ejemplo 2
La funcin h es una funcin arbitraria dey, que acta como la constante arbitraria. Ahora
es necesario demostrar que siempre es posible elegir h(y) de modo que yy =N. Por la
ecuacin (12),
Si se hace y,, =N y se despeja h(y) da
Para determinar hb) a partir de la ecuacin (13) es esencial que, a pesar de su apariencia,
el segundo miembro de (13) sea una funcin slo de y. Para establecer este hecho es posible
derivar con respecto a x la cantidad en cuestin, con lo que se obtiene
N&, Y ) - yk Y) ,
que es cero en virtud de la ecuacin (10). De donde, a pesar de su forma aparente, el
segundo miembro de (13) en efecto no depende de x y una sola integracin da hb ) . Al
sustituir h b ) en (12), se obtiene como la solucin de las ecuaciones (7)
Es necesario hacer notar que esta demostracin contiene un mtodo para el clculo de
y(x, y) y, por tanto, para resolver la ecuacin diferencial original (6). Por lo general es
mejor pasar por este proceso cada vez que sea necesario, en vez de intentar recordar el
resultado que se da en la ecuacin (14). Ntese tambin que la solucin se obtuvo en forma
implcita; puede o no ser factible hallar la solucin explcitamente.
Resolver la ecuacin diferencial
( y cos Y +2. d) +(senx +x2es - I )$ =o.
Es fcil ver que
M, . ( x, y) =cos x +2xey =N,(x, yj,
de modo que la ecuacin dada es exacta. Por tanto, existe una funcin Y ) tal que
$,(x, y) =J cos S +2xeY,
$,(x, y) =senx +x2ey - 1.
Al integrar la primera de estas ecuaciones se obtiene
$(x, yj =y sen x +x2eY +h(yj.
I
I
i
n.rl(x,y)dx + N( x, y) dy = O (22)
Ejemplo 3
Factores integrantes. Algunas veces es posible convertir una ecuacin diferencial que no
sea exacta en una exacta al multiplicarla por un factor integrante adecuado. Recuerdese que
este es el procedimiento que se utiliz al resolver las ecuaciones lineales en las secciones
2.1 y 2.2. Con el fin de investigar la posibilidad de poner en prctica esta idea de manera
ms general, multiplquese la ecuacin
Si se hace yy =N da
$Y(x, y) =senx.+ xey +~( y ) =senx +xeY - 1.
Por tanto, hb) =-1 y hb) =-y. Puede omitirse la constante de integracin ya que cualquier
solucin de la ecuacin precedente es satisfactoria; no se requiere la ms general. Al sustituir
h b ) en la ecuacin (16) da
$( x, y) =y sen x +x2eY - y.
De donde, la solucin de la (15) queda dada implcitamente por
Resolver la ecuacin diferencial
(3xy +y) +(x +xy)y =o.
En este caso,
MY(4 4) =3x +2y, N,(x, y ) =2x +y;
dado que My #Nx, la ecuacin dada no es exacta. A fin de ver que no es posible resolverla por
el procedimiento antes descrito, trtese de encontrar una funcin y tal que
Al integrar la primera de las ecuaciones (19) da
en donde h es una funcin arbitraria slo dey. Para intentar satisfacer la segunda de las ecuacio-
nes (191, a partir de la (20) se calcula y, y se iguala a N, con lo que se obtiene
3 x2 +2xy +h( y ) =x +xy
Dado que el segundo miembro de la ecuacin (21) depende de x y de y, es imposible despejar
hb). Por tanto, no existe ~ ( x , y) que satisfaga las dos ecuaciones (19).
por una funcin y, a continuacin, intntese elegir p de modo que la ecuacin resultante
sea exacta. Por el teorema 2.81, la ecuacin (23) es exacta si y slo si
(PWY =(PN),. (24)
Dado que M y N son funciones dadas, entonces la ecuacin (24) hace ver que el factor
integrante p debe satisfacer la ecuacin diferencial parcial de primer orden
Si es posible encontrar una funcin p que satisfaga la ecuacin (29, entonces la (23) ser
exacta. Entonces puede obtenerse la solucin de la (23) por el mtodo descrito en la prime-
ra parte de esta seccin. La solucin hallada de esta manera tambin satisface a la ecuacin
(22), ya que el factor integrante p puede cancelarse en la (23).
Una ecuacin diferencial parcial de la forma (25) puede tener ms de una solucin; si
este es el caso, entonces puede usarse cualquiera de esas soluciones como un factor inte-
grante de la ecuacin (22). Esta no unicidad posible del factor integrante se ilustra en el
ejemplo 4.
No obstante, la ecuacin (25), que determina el factor integrante p, suele ser por lo menos
tan difcil de resolver como la ecuacin original (22). Por lo tanto, aunque en principio los
factores integrantes son instrumentos poderosos para resolver las ecuaciones diferenciales,
en la prctica por lo general slo pueden encontrarse en casos especiales. Las situaciones
ms importantes en que es posible hallar factores integrantes simples ocurren cuando p
es una funcin slo de una de las variables x, y, en vez de serlo de las dos. Considrese
entonces la determinacin de las condiciones necesarias en M y N de modo que la ecuacin
(22) tenga un factor integrante p que dependa solamente de x. Si se supone que p es una
funcin slo de x, se tiene
Por tanto, si (,UNI, debe ser igual a (pN)>, es necesario que
Si (My - NJN es una funcin slo de x, entonces existe un factor integrante p que tambin
depende solamente de x; adems, puede encontrarse p(x) al resolver la ecuacin lineal de
primer orden (26).
Se puede aplicar un procedimiento semejante para determinar una condicin con la que
la ecuacin (22) tenga un factor integrante que dependa solamente de y.
Determinar un factor integrante de la ecuacin
( 3 x y +y2) +( - 2 +q ) y =o
2.8 Ecuaciones exacfas y factores integrantes LO1
y, a continuacin resolver la ecuacin.
factor integrante que slo dependa de x. Al calcular la cantidad (M, - N,)/N, se encuentra que
M, ( x, Y ) -- N,@, Y ) 3x +2 y - ( 2 ~ +Y ) 1
- (27)
En el ejemplo 3 se demostr que esta ecuacin no es exacta. Trtese de determinar si tiene un
_ _ _ _ =-
N( x, Y ) x z +xy
-
-
X
Por tanto, existe un factor integrante p que es funcin slo de x, y que satisface la ecuacin
diferencial
De donde,
p( x ) =x.
Al multiplicar la ecuacin (18) por este factor integrante, se obtiene
(3x"y +xy 2) +(x3 +x2y)y' =o. (30)
Esta ltima ecuacin es exacta y se encuentra rpidamente que su solucin est dada en forma
implcita por
La solucin tambin puede encontrarse con facilidad en forma explcita, ya que la ecuacin (31)
es cuadrtica en y.
El lector puede comprobar tambikn que un segundo factor integrante de la ecuacin (18) es
y que se obtiene la misma solucin, aunque con mucho mayor dificultad, si se utiliza este factor
integrante (ver el problema 32).
Problemas
Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 1 a 12 es exacta. En caso de serlo,
halle la solucin.
1. (2x +3) +(2y - 2)y' =o
2. ( 2x +4y) +(2x - 2y)y' =o
4. ( 2xy2 +2y) +(2x2y +2x)y' =D
3. ( 3 ~ ' - ~ X Y +2) dx +(6y2 - X.' +3 ) dy =0
5. -= -___
dy ax + b y
dx bx +c y
dy ux - b y
6. -
-_I_
dx bx - CY
7. (e' sen y - 24; sen x) dx +(eL cos y +2 cos x) dy =O
8. (ex sen y +349 dx - (3x - ex sen y) dy =O
9. ( y " Y cos 2x - 2e"Y sen 2.x +2x) dx +(xexy cos 2x - 3) dy =O
10. ( y / x +6x) dx +(In x - 2) dy =O, x >O
11. (xI ny+xy)dx+(yI nx+xy)dy=O; x>O, y >O
En los problemas 13 y 14, resuelva el problema con valor inicial dado y determine, por lo
menos aproximadamente, en dnde es vlida la solucin.
13. (2x ~- y) dx +( 2 ~ - X) dy =O, ~( 1 ) =3
14. ( 9~' +r/ - 1) dx - (43' - X) dy =O, y(1) =O
En los problemas 15 y 16, encuentre el valor de b para el que la ecuacin dada es exacta y,
despus, resuelva esa ecuacin al utilizar ese valor de b.
15. (xy2 +h.u2y) dx +(x +y) x' dy =O
16. -+x) dx +bxe2xY dy =O
17. Considere la ecuacin diferencial exacta
M(x, y ) dx +N(x, y ) dy =O.
Encuentre una frmula implcita I&, y ) =c para la solucin, anloga a la ecuacin (14),
si se integra primero y, =N, en vez de y, =M, como en el texto.
18. Demuestre que cualquier ecuacin separable; es decir, de la forma
M( x) +. N(y)y' =O,
tambin es exacta.
Demuestre que las ecuaciones de los problemas 19 a 22 no son exactas, aunque se transfor-
man en exactas si se multiplican por el factor integrante dado. En seguida, resuelva las ecua-
ciones.
19. .X2L.3 +x ( ~ +y2) y' =O; y ) =u x Y 3
21. y d x + ( 2 x - y e ) ' ) d y = O; p ( x , y ) = y
22. ( X +2)seny dx +x cos y dy =O p(x, y ) =xe"
23. Demuestre que si (N, - M,)/M =Q, en donde Q es una funcin slo de y, entonces la
ecuacin diferencial
Mt Ny ' =O
tiene un factor integrante de la forma
*24. Demuestre que si (N, - M, ) / ( xM- yN) =R, en donde R depende solamente de la cantidad
M+Ny ' =O
xy, entonces la ecuacin diferencial
2.9 Ecuaciones homogneas 103
tiene un factor integrante de la forma p(xy). Encuentre una frmula general para este
factor integrante.
En cada uno de los problemas 25 a 31, encuentre un factor integrante y resuelva la ecuacin
dada.
25. (3x2y +2xy +y 3) dx +(X +y) dy =O
26. y =ezx +y - 1
28. y dx +(2xy - e- 2y) dy =O
29. ex dx +(ex cot y +2 y csc y) dy =O
30. [4(x3/ y2) +(3/y)] dx +[ 3(x/ v2j +4y] dy =O
27. dx +( x/ y - dy =o
Sugerencia: ver el problema 24.
*32. Resolver la ecuacin diferencial
(3xy +y) +(x2 +xy)y =o
si se usa el factor integrante /(x, y) =[xy (2.x t y) ] . Compruebe que la solucin es la
misma que la obtenida en el ejemplo 4 con un factor integrante diferente.
Los dos tipos ms importantes de ecuaciones no lineales de primer orden que se pueden
resolver mediante procesos directos de integracih son las ecuaciones separables y las exac-
tas.
En esta seccin se ver cmo algunas veces es posible aplicar un cambio de variable para
simplificar una ecuacin diferencial y por tanto hacer que sea posible (o ms conveniente)
su resolucin. En trminos generales, la sustitucin idnea debe ser sugerida por la apari-
cin repetida de alguna combi naci h de las variables o por alguna otra peculiaridad en la
estructuras de la ecuacin.
L a clase ms importante de ecuaciones para las cuales es posible establecer una regla
definitiva es la clase de las ecuaciorles diferenciales homogneas.16 Se dice que una ecua-
cin de la forma
es homognea siempre que la funcin f no dependa por separado de x y y, sino solamente de
su razn yl x o xl y ; por tanto, las ecuaciones homogneas son de la forma
l 6 El trmino homogneas se usa de ms de una manera en el estudio de las ecuaciones diferenciales. Es
necesario estar alerta para distinguir estos usos cuando se presenten.
104 Ecuaci ones dqerenci ul es de pri mer orden
Considrense los ejemplos siguientes:
dy y3 +2xy
(c) -" = =y (:)' - +2 5.
dx X'
Las ecuaciones a) y b) son homogneas, ya que el segundo miembro de cada una puede
expresarse como una funcin de yl x; dado que la c) no puede escribirse as, no es homog-
nea. Por lo general, es fcil decir por inspeccin si una ecuacin dada es homognea O no;
para ecuaciones complicadas puede ser de utilidad el criterio que se da en el problema 15.
La forma de una ecuacin homognea sugiere que es posible simplificarla mediante la
introduccin de una nueva variable, que se denotar por u, con el fin de representar la razn
de y a x. Por tanto,
y la ecuacin (1) se transforma en
Si se toma vcomo la nueva variable dependiente (en sustitucin de y), es necesario conside-
rar a v como una funcin de x y reemplazar dyldx de la ecuacin ( 3) por una expresin
conveniente en trminos de v. Al derivar la ecuacin (2) da
y, de donde, (3) queda
dv
x - dX +II =F(tl).
El hecho ms importante acerca de la ecuacin (4) es que las variables x y u siempre pue-
den separarse, sin importar la forma de la funcin F; en efecto,
Al resolver la ecuacin (5) y despus sustituir upor yIx se obtiene la solucin de la ecuacin
original.
Por tanto, cualquier ecuacin homog6nea puede transformarse a una cuyas variables se
separan por la sustitucin (2). Por supuesto, en la prctica, al resolver (5) puede o no ser
posible evaluar la integral requerida por mdtodos elementales. Es ms, una ecuacin ho-
mognea tambin puede pertenecer a una de las clases ya analizadas; puede ser exacta o
incluso lineal, por ejemplo. En esos casos, puede elegirse entre varios mtodos para hallar
susolucin.
2.9 Ecuaciones homogneas 105
Ejemplo 1 ~ Resolver la ecuacin diferencial
d y y' +2xy
- =-___
I dS x2 '
Al escribir esta ecuacin como
,
f - dY =(;I2 +2 - Y
dx X
~ se demuestra que es homognea. Las variables no pueden separarse, la ecuacin no es exacta ni
i tiene factor integrante obvio. Por tanto, se ve uno conducido a la sustitucin (2), que transforma
1 la ecuacin dada en
I
I du
d x
x - +u =u2 +20.
De donde,
dv
d x
x - = u 2 t u
o bien, al separar las variables,
dx dv
-
"-
x u(u +1 ) '
Si se desarrolla el segundo miembro por fracciones parciales, se obtiene
dx
"= ""
X (i u : , ) de.
AI integrar los dos miembros, se llega a
InlxJ +Injc] =Inlul - h j v +t I,
en donde c es una constante arbitraria. As, al combinar los logaritmos y tomar la exponencial de
ambos miembros, se obtiene
u
cx =
v + l
Por ltimo, al sustituir ven trminos de y da la solucin de la ecuacin (6) en la forma
Yl X Y
( . Y l X ) +1 y +x '
(-x=-=-
Al despejar y se obtiene
y =-,
cx
1 - cx
Problemas
Demuestre que las ecuaciones de los problemas 1 a 8 son homogneas y encuentre sus solu-
ciones.
1.
3.
5.
7 .
9.
1 O.
11.
12.
$13.
*14.
d y - x +y
dx x
dy - x' +xy +y'
dx X'
"
dy 4y - 3x
dx 2~ - y
- =-
2. 2y dx - X dy =O
dy x' +3y'
4.-=-
d x 2xy
dy 4x +3y
dx 2x + y
6. - == -~
8. (X' +3xy +y' ) dx - X* dy =O
a) Encuentre la solucin de la ecuacin
b) Encuentre la solucin de la ecuacin
dj1 2y - X +5
dx 2 ~ - y - 4
" -
Sugerencia: Para reducir la ecuacin del inciso b) a la del inciso a), considrese una
sustitucin preliminar de la forma x =X - h, y =Y - k. Elija las constantes h y k de modo
que la ecuacin sea homognea en las variables X y Y.
dY -
4x+3y+ 15
dx
2x+y+7
Resuelva - - - . Veala sugerencia del problema 9 b).
Resuelva ___ - - ~ +y + . Vea la sugerencia del problema 9 b).
dy - 4x +3y +5
dx
Encuentre la solucin de la ecuacin
(3xy +y2) dx +( x2 +xy) dy =O
al aplicar el mtodo de esta seccin y comprela con la solucin obtenida por otros
mtodos en el ejemplo 4 y el problema 32 de la seccin 2.8.
Demuestre que si
M( x, y ) d x +N( x, y) dy =o
es una ecuacin homognea, entonces uno de sus factores integrantes es
1
Ax, Y ) =
xM( x, y ) +yN( x, y )
Aplique el resultado del problema 13 para resolver cada una de las ecuaciones Si-
guientes:
a) La ecuacin del problema 2.
b) La ecuacin del problema 4 .
* 15. Demuestre que la ecuacin y' =f(x, y) es homognea si f(x, y) es tal que
en donde t es un parmetro real. Aplique este hecho para determinar si cada una de las
ecuaciones siguientes es homognea.
a) y' =
x 3 +xy +y3
x2y +xy2
b) y ' = I n x - l n y + - - X + Y
X - Y
c) y' =
(x2 +3xy +4y2)132 sen (xy)
d) y' =__
x' +u2 x +2y
Esta seccin consta de una lista de problemas. Los primeros 32 pueden resolverse por los
mtodos de las secciones anteriores. Se presentan de modo que el lector pueda practicar la
identificacin del mtodo o los mtodos aplicables a una ecuacin dada. En seguida, se
tienen algunos problemas que sugieren tcnicas especializadas, de utilidad para ciertos
tipos de ecuaciones. En particular, los problemas 35 a 37 tratan de las ecuaciones de Riccati.
Los problemas del 38 al 43 estn relacionados con algunas aplicaciones geomtricas, mien-
tras que los dems problemas abordan otras aplicaciones de las ecuaciones diferenciales.
Problemas
3. -= dy 2x +y y(0) =[I
dx 3 +3y2 - X'
5. -= -
dy 2xy +y' +1
dx x' +2xy
dY X
7. -=-
dx x'y +y3
Sugerencia: Sea u =x2
dy
2xy +1
9. -=
-__
dx x 2 + 2y
11. ( x 2 + y ) d x + ( x + e y ) d y = 0
13. X dy - y dx =(xY)"' dx
15. (e" +1) - =y - ye"
dY
dx
17. - =e2" +3y
dY
dx
2. ( X +y) dx - ( X - y) dy =O
4. ( x +eY) dy - dx =O
10. ( 3 ~ ' +2xy) dx - (2xy +x' ) dy =O
dY 1
12. - +y =-
dx 1 + e X
14. ( X +y) dx +( X +2y) dy =O, y(2) =3
16. -=-
dy X ~ + y2
dx x2
18. (2y +3 ~ ) dx =- x dy
20. y' =ex+y
21.
23.
25.
26.
27.
28.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
22. - =__
dy x 2 - 1
dx y' +I '
y(-1)= 1
xy' +y - y2e2" =O 24. 2senycos X dx +cos y senxdy =O
(cos2y- senx)dx- 2tanxsen2ydy=O
dy 3x2 - 2y - y 3
dx 2x+ 3 x y 2
"
-
dy 2y +y F - 7
29. -
dx 2x
(x'y +xy - y ) d.u +(x'y - 2x2) dy =O
Demuestre que una ecuacin de la forma
Y =G@)?
en donde p =dy/dx, puede resolverse de la siguiente manera.
a) Derive con respecto a x.
b) Integre la ecuacin del inciso a) para obtener x como funcin de p. Esta ecuacin y la
ecuacin original y =GO?) forman una representacin paramtrica de la solucin.
Resuelva la ecuacin diferencial
y-l np=O,
en donde p =dy/du, por el mtodo del problema 33. Resuelva tambin la ecuacin direc-
tamente y verifique que las soluciones son las mismas.
Ecuacin de Riccatti. La ecuacin
d-ll =q, ( x) +q, bb +q3(x)y2
dx
se conoce como ecuacin de Riccati."Suponga que se conoce alguna solucin particular
y1 de esta ecuacin. Mediante la sustitucin
es posible obtener una solucin ms general que contenga una constante arbitraria. De-
muestre que Y(X) satisface la ecuacin lineal de primer orden
da
- =- GI 2 +2q,.v,)v - q3 .
dx
observe que u(x) contiene una sola constante arbitraria.
l 7 J acopo Francesco Riccati (1676-1754), noble veneciano, declin nombramientos acadmicos universitarios
en Italia, Austria y Rusia para continuar sus estudios matemticos de manera privada en SU hogar. Estudi
ampliamente laecuacin diferencial que ahora lleva su nombre; sin embargo, fue Euler (en 1760) quien
descubrici el resultado que se da en este problema.
2.10 Problemas diversos y aplicaciones 109
36. Con la aplicacin del mtodo del problema 35 y la solucin particular dada, resuelva
cada una de las siguientes ecuaciones de Riccati.
a) y =I +x - 2xy +y; y, ( x) =x
b) y =-
1
X2
-
x +y2; pl(x) =-
1
X X
dy 2 cos x - sen2 x +y
c) - =--_______
; y l ( x ) =senx
fix 2 cos x
37. La propagacin de una simple accin en una poblacin grande (por ejemplo, los conduc-
tores que encienden los faros de su automvil al atardecer) a menudo depende parcial-
mente de circunstancias externas (que oscurezca) y parcialmente de una tendencia a
imitar a los dems que ya han realizado la accin en cuestin. En este caso, la proporcin
y(f) de personas que yahan realizado la accin pueden describirse por la ecuacin
en donde x(r) mide el estmulo externo y b es el coeficiente de imitacin.
a) Observe que la ecuacin (i) es una ecuacin de Riccati y que y1 ( r ) =1 es una solu-
cin. Aplique la transformacin sugerida en el problema 35 y halle la ecuacin lineal
que satisface Y(+
b) Halle ~ ( t ) en el caso de que x([) =at, en donde a es una constante. Deje la respuesta
en la forma de una integral.
38. ayectorias ortogonales. Un problema geomtrico bastante comn es hallar la familia
de curvas que se intersecan ortogonalmente en cada punto con una familia dada de cur-
vas. Se dice que cada una de estas familias de curvas constituyen las trayectorias
ortogonales de la otra.
a) Considere la familia de paribolas
y =k x 2 ,
en donde k es una constante. Trace la grfica de la ecuacin (i) para varios valores de k.
Encuentre una expresin para la. pendiente de la parbola que pasa por un punto dado, de
modo que esa expresin contenga las coordenadas (x, y) del punto, pero no el parmetro k.
Sugerencia: Derive la ecuacin (i) y elimine k.
b) Al aplicar el hecho de que las pendientes de curvas ortogonales son recprocas nega-
tivas, escriba la ecuacin diferencial de las trayectorias ortogonales de (i).
c) Resuelva la ecuacin a la que lleg en el inciso b) y determine las trayectorias
ortogonales. Trace varios miembros de esta familia de curvas.
39. En cada uno de los casos siguientes, aplique el mtodo del problema 38 para encontrar la
familia de trayectorias ortogonales de la familia dada de curvas. Trace la grfica de la fa-
milia dada y de sus trayectorias ortogonales.
a) La familia de hiprbolas xy =: c.
b) La familia de circunferencias (x - c ) ~ +y 2 =c2.
c) La familia de elipses x2 - xy +y2 =c 2.
d) La familia de parbolas 2cy +x2 =c2, c > O.
Ver el artculo de Anatol Rapoport, Contribution to the Mathematical Theory of Mass Behavior: 1. The
Propagation of Single Acts, Bulletin ofkalhematicalBiophysics 14 (1952), pp. 159- 169, y el de J ohn 2.
Hearon, Note on the Theory of Mass Behavior, Bulletin ofMathematicalBiophysics 17 (1955), pp. 7-13.
40. Si dos rectas en el plano xy, cuyas pendientes son m, y m2, respectivamente, se intersecan
formando un ngulo 0, demuestre que
(tan 0)(1 +m,m2) =m2 - m, .
Aplique este hecho para encontrar la familia de curvas que se intersecan con cada una de
las siguientes familias formando un ngulo de 45". En cada caso trace la grfica de las
dos familias de curvas.
a) x - 2 y = c b) x2 -+y' =c2
41. Encuentre todas las curvas planas cuya tangente en cada punto (x, y) pasa por el punto
fijo (a, b).
42. La recta normal a una curva dada en cada punto (x,y) de la curva pasa por el punto (2, O).
Si la curva contiene el punto (2,3), encuentre su ecuacin.
43. Halle todas las curvas planas en las que, para cada punto de la curva, el eje y biseca esa
parte de la recta tangente entre el punto de tangencia y el eje x.
44. Una persona tiene una fortuna que aumenta a una razn proporcional al cuadrado de SU
riqueza actual. Si hace un ao tena un milln de dlares y en la actualidad tiene dos
millones cunto valdr en 6 meses?, y en 2 aos?
45. Se forma un estanque al acumularse agua en una depresin cnica de radio a y profundi-
dad h. Suponga que el agua entra a una razn constante k y que se pierde por evaporacin
a una razn proporcional al rea superficial.
a) Demuestre que el volumen V(t) de agua en el estanque en el instante t satisface la
ecuacin diferencial
dl'ldt =k - ~ n ( 3 ~ / n h ) ~ ' ~ V ~ ' ~ ,
en donde a es el coeficiente de evaporacin.
b) Halle la profundidad de equilibrio del agua en el estanque. LES estable el equilibrio?
c) Encuentre una condicin que se deba satisfacer para que el estanque no se desborde.
46. Considere un tanque cilndrico de agua con seccin transversal constante A. Se bombea
agua al tanque a una razn constante k y el agua se fuga por un pequeo orificio de
rea a que se encuentra en el fondo del tanque. Con base en el teorema de Torricelli de la
hidrodinmica, se concluye que la razn a la que el agua fluye a travs del orificio es aa
m, en donde h es la profundidad instantnea del agua en el tanque, ges la aceleracin
debida a la gravedad y a es un coeficiente de contraccin que satisface 0.5 5 a S 1.0.
a) Demuestre que la profundidad del agua en el tanque en cualquier instante satisface la
ecuacin
dhldt =( k - cta&&)/A.
b) Determine la profundidad de equilibrio h, del agua y demuestre que es estable. Ob-
serve que he no depende de A.
47. El crecimiento de una clula depende del flujo de nutrientes a travs de SU Superficie.
Sean W(t) el peso de la clula en el instante t y W, su peso en t =O, y suponga que d Wldt
es proporcional al rea de la superficie de la clula.
a) D un argumento que apoye la proposicin de que
d Wldt =aw2'3,
en donde a es una constante de proporcionalidad.
b) Halle el peso de la clula en cualquier instante t .
*2.11 Teorema de existencia y unicidad 111
48. Cierto negocio aumenta su valor a una razn proporcional a la raz cuadrada de su valor
actual. Si este negocio vala un milln de dlares hace un ao y, en la actualidad, vale
1.44 millones, determnese cundo valdr dos millones de dlares.
9 . 1 1 Teorema de existencia v unicidad
En esta seccin se analiza la demostracin del teorema 2.41, el teorema fundamental de
existencia y unicidad para los problemas con valor inicial de primer orden. Este teorema
afirma que, en ciertas condiciones sobre f(x, y), el problema con valor inicial
tiene una solucin Cnica en algn intervalo que contenga el punto .xo,
En algunos casos @or ejemp1.0, si la ecuacin diferencial es lineal) la existencia de una
solucin del problema con valor inicial (1) puede establecerse de manera directa al resolver
realmente el problema y exhibir una frmula para esa solucin. Sin embargo, en general,
este enfoque no es factible porque no existe un mtodo para resolver la (la) que se aplique
en todos los casos. Por consiguiente, para el caso general es necesario adoptar un enfo-
que indirecto que establece la existencia de una solucin de las ecuaciones (l), pero que,
por lo general no proporciona un medio prctico para hallarla. El meollo de este mtodo es
la construccin de una sucesin de funciones que converja a una funcin lmite que satisfa-
ga el problema con valor inicial, aunque los miembros por separado de la sucesin no lo
hagan. Como regla, es imposible calcular explcitamente ms de unos cuantos miembros de
la sucesin; por lo tanto, la funci6n lmite slo puede encontrarse en forma explcita en
casos raros. Empero, dadas las restricciones sobre f(x, y ) que se enuncian en el teorema
2.4.1, es posible demostrar que la sucesin en cuestin converge y que la funcin lmite
tiene las propiedades deseadas. La argumentacin es bastante intrincada y depende, en
parte, de tcnicas y resultados que suelen encontrarse por vez primera en un curso de clcu-
lo avanzado. Como consecuencia, no se exponen todos los detalles de la demostracin; sin
embargo, se indican las caractersticas principales y se sealan algunas de las dificultades
que se encuentran.
Antes que nada, ntese que basta con considerar el problema en el que el punto (xo,yo) es
el origen; es decir, el problema
Y' = f @ 9 Y), (24
y( 0) =o. (2b)
Si se da algn otro punto inicial, entonces siempre es posible hacer un cambio preliminar de
variable, correspondiente a una traslacin de los ejes de coordenadas que lleve el punto (xo,
yo) al origen. En concreto, se introducen las nuevas variables dependientes e independien-
tes w y S, respectivamente, definidas por las ecuaciones
wzy-y,, s=n- xo. (3)
Al considerar w como funcin de S, por la regla de la cadena se tiene que
Al denotarJ '(x, y) =.f(s +-xo, w +yo) por F(s, w), el problema con valor inicial (1) se lleva a
la forma
d ( S ) =F[s, w(s)],
w(0) =o.
Excepto por la denominacin de las variables, las ecuaciones (4) son las mismas que las
(2). De aqu en adelante, se considerar el problema ligeramente ms sencillo (2), en vez
del problema original (1).
Ahora es posible enunciar el teorema de existencia y unicidad de la siguiente manera:
Para probar este teorema es necesario transformar el problema con valor inicial (2) en
una forma ms conveniente. Si por un momento se supone que existe una funcin y =+(x)
que satisface el problema con valor inicial, entonces f[x, +(x)] es una funcin continua
slo de x. De donde, es posible integrar la ecuacin (2a) desde el punto inicialx =O hasta un
valor arbitrario de x, con lo que se obtiene
en donde se utiliz la condicin inicial +(O) =O.
Dado que la ecuacin (5) contiene una integral de la funcin desconocida +, se denomina
ecuacin integral. Esta ecuacin integral no es una frmula para la solucin del problema
con valor inicial, sino que proporciona otra relacin que satisface cualquier solucin de las
ecuaciones (2). A la inversa, suponga que existe una funcin continua y =4(x) que satisfa-
ce la ecuacin integral (5); entonces esta funcin tambin satisface el problema con valor
inicial (2). Para demostrar esto, primero se sustituye x por cero en la ecuacin (5), con 10
que se obtiene la ecuacin (2b). Adems, dado que el integrando de la ecuacin (5) es
continuo, por el teorema fundamental del clculo se deduce que @(x) =f [ x , 4 (X)]. Por 10
tanto, el problema con valor inicial y la ecuacin integral son equivalentes en el sentido de
que cualquier solucin de uno de ellos tambin es una solucin del otro. Es ms convenien-
te demostrar que existe una solucin nica de la ecuacin integral en cierto intervalo 1x15
h. Entonces la misma conclusin se cumplir para el problema con valor inicial.
Un mtodo para demostrar que la ecuacin integral (5) tiene una solucin nica se cono-
ce como mtodo de aproximaciones sucesivas, o mtodo de interaccin de Picard.lY Al
aplicar este mtodo se empieza por elegir una funcin inicial +o, arbitrariamente o aproxi-
mando de alguna manera la solucin del problema con valor inicial. La seleccin ms sen-
cilla es
entonces $,, satl swc por lo menos la condicin inicial (2b), aunque quiz no la ecuacin
diferencial (2a). La siguiente aproximacin se obtiene al sustituir 4&t) por +( t ) en el
segundo miembro de la ecuacin (5) y al nombrar como 4,(x) el resultado de esta opera-
cin. Por tanto,
De manera semejante, qb2 se obtiene a partir de
y, en general,
De esta manera es posible generar la sucesin de funciones {$,,}=+o, . . . , +,,, . . . Cada
miembro de la sucesin satisface l a condicin inicial (2b), pero en general ninguno satisfa-
ce la ecuacin diferencial. Sin embargo, si en alguna etapa, por ejemplo para n =k, se
encuentra que +k +l(x) =+k(x), entonces se concluye que +k es una solucin de la ecuacin
integral (5). De donde, (bk tambin es una solucin del problema con valor inicial (2) y en
este punto se termina la sucesin. En general esto no ocurre y es necesario considerar toda
la sucesin infinita.
A fin de establecer el teorema 2..11.1 es necesario dar respuesta a cuatro preguntas pri-
mordiales:
1. Existen todos los miembros de la sucesin {+,,), o es posible que el proceso se inte-
2. Converge la sucesin?
3. Cules son las propiedades de la funcin lmite? En particular, satisface la ecuacin
4. Es la nica solucin o puede haber otras?
rrumpa en alguna etapa?
integral (5) y, por tanto, el problema con valor inicial (2)?
l9 Charles-mile Picard (1856-1914), excepto por Henri Poincar, quiz el matenatico francs ms distingui-
do de su generacin, fue designado profesor en la Sorbona antes de czmplir 30 aos. Es conocido por
teoremas importantes de la variable compleja y la geometra algebraica, as como de las ecuaciones diferen-
ciales. Un caso especial del mtodo de las aproximaciones sucesivas fue publicado primero por Liouville en
1838; sin embargo, el mtodo suele acreditarse a Picard, quien lo estableci en forma general y ampliamente
aplicable en una serie de artculos iniciada en 1890.
En primer lugar se demostrar cmo pueden contestarse estas preguntas mediante un
ejemplo especfico y relativamente sencillo, y luego se harn algunos comentarios
sobre algunas de las dificultades que pueden encontrarse en el caso general.
Ejemplo 1 Considrese el problema con valor inicial
y' =2x(1 +y), y(0) =o. ( 1 0)
Para resolver este problema por el mtodo de aproximaciones sucesivas, primero se observa
que si y =$(x), entonces la ecuacin integral correspondiente es
Si la aproximacin inicial es 4, , ( x) =O, se deduce que
De manera semejante,
f$2(x) = 2t[l +$, ( t ) ] dt =Ji 2 t [ l +t 2 ] d t =x' +-.
x4
2
(13)
Y
dt =x 2 +- +--. (14)
x4 x6
2 2 . 3
Las ecuaciones (12), (13) y (14) sugieren que
x4 x6 X 2 n
$"(X) =x 2 +- +- +' ' ' +-
2! 3! n!
para cada n 2 1, y este resultado puede establecerse por induccin matemtica. Resulta eviden-
te que la ecuacin (15) es verdadera para n =1 y es necesario demostrar que si es Cierta para
n =k, entonces tambin se cumple para n =k f l. Se tiene
(15)
x 4 x6
x2k +2
" 2 + " " - + . . . + - -
2! 3! ( k +l)! '
*2.11 Teorema de existencia Y unicidad 115
de donde, limn "t 2. existe si y slo si la serie (I 7 ) converge. Al aplicar la prueba de la razn,
se ve que para cada x
por tanto, la serie (17) converge para todax, y su suma +(x) es el lmitez0 de la sucesin {4,,(x)}.
Adems, como la serie (17) es una serie de Taylor, es posible derivarla o integrarla trmino a
trmino, siempre que x permanezca dentro del intervalo de convergencia, que eneste caso es
todo el eje x. Por lo tanto, es posible verificar por clculo directo que 4(x) = x 2k / k ! es una
solucin de la ecuacin integral (11). De manera alternativa, al sustituir y por +(x) en la ecua-
cin (10) puede verificarse que esta funcin tambin satisface el problema con valor inicial.
Por ltimo, para abordar la cuestin de la unicidad, supngase que el problema con valor
inicial tiene dos soluciones 4 y v~Dado que 4 y vsatisfacen la ecuacin integral (1 l), al restar
se obtiene que
P
k= 1
Si se toman valores absolutos de los dos miembros se tiene, si x >O,
Si x se restringe a estar en el intervalo O 5 x 5 A/ 2, en donde A es arbitraria, entonces 2t 5 A y
En este punto es conveniente introducir la funcin U definida por
Entonces, de inmediato se concluye que
U(O) =o,
(21
U(x) 2 O, para x 2 O. (22)
Adems, U es diferenciable y U'(x>:= 4(x) - v(x). De donde, por la ecuacin (19),
Uqx) - AU( x) 5 o. ( 23)
Al multiplicar la ecuacin (23) por l a cantidad positiva e-Ax da
[ e- AXU( x ) ] ' I o. (24)
Luego, al integrar la ecuacin (24) desde cero hasta x y aplicar la (21) se obtiene
.aEn este caso es posible identificar q5 en trminos de funciones elementales; a saber, +(x) =el2 - 1. Sin
embargo, esto es irrelevante para el anlisis de l a existencia y unicidad.
FIGURA 2.11.1 Regin de definicin para el teorema 2.11.1.
De donde, U(x) 5 O para x 2 O y, junto con l a ecuacin (21), esto requiere que U(x) =O para
cada x 2 O. Por tanto, U'(x) =O y, por consiguiente, ~( x ) =&$), lo que contradice la hiptesis
original. En consecuencia, no puede haber dos soluciones diferentes del problema con valor
inicial para x 2 O. Una ligera modificacidn de este argumento produce la misma conclusidn para
x 5 o.
Si se regresa ahora al problema general de resolver l a ecuacin integral (5), considrense
brevemente cada una de las preguntas planteadas antes.
1. Existen todos los miembros de la sucesin {$,,,}? En el ejemplo f y af l ay fueron
continuas en todo el plano xy y cada miembro de l a sucesin pudo calcularse explcita-
mente. Como contraste, en el caso general se supone quefy dfldy slo son continuas
en el rectngulo R: x, 5 a, ,y' 5 b (ver l a figura 2.11.1). Adems, como regla, 10s
miembros de la sucesin no pueden determinarse explcitamente. El peligro es que
en alguna etapa, por ejemplo para n =k, la grfica de y =$k(x) puede contener pun-
tos que estn fuera del rectngulo R. De dnde, en la siguiente etapa -en el clculo de
$k +,(x)- sera necesario evaluar f(x, y) en puntos en los que se ignora si es continua e
incluso si existe. Por tanto, el clculo de q5k +,(x) podra ser imposible.
Para evitar este peligro puede ser necesario restringir x a un intervalo ms pequeo
que ' x ~ 5 a. Para encontrar ese intervalo se aplica el hecho de que una funcin continua
en una regin cerrada es acotada. De donde, f es acotada sobre R; por tanto, existe un
nmero positivo M tal que
2.
Ya se mencion que
para cada n. Dado que f [x, 4$,(x)] es igual a 4, + ,(x), entonces la pendiente mxima
absoluta de la grfica de la ecuacin y =4, .c ,(x) es M. Como esta grfica contiene el
punto (O, O), debe estar en la regin con forma de cua de la figura 2.11.2 De donde
el punto [x, 4, +l(x)] permanece en R por lo menos en tanto que R contenga la regin
en forma de cua, lo cual se cumple para ! x/ 5 b/M. De aqu en adelante slo se consi-
derar el rectngulo D: 1x15: h, iyl i b, en donde h es igual a a o a blM, el que sea
menor. Con esta restriccin, todos los miembros de la sucesin {$&j} existen. Nte-
se que si blM < a, entonces puede obtenerse un valor mayor de h al hallar una mejor
cota para If(x,y)l, en el supuesto de que M no sea ya igual al valor mximo de i f(x, y)!.
Converge la sucesi6n {+n(xj}? Como en el ejemplo, es posible identificar c$,(x) =
+,(x) t [+*(x) - +,(x)] t . 9 t [+,,(x) - +,, - ,(x)] como la n-sima suma parcial de la
serie
La convergencia de la sucesin [4&)] se establece al demostrar que la serie (26)
converge. A fin de lograr esto es necesario estimar la magnitud I+, - + , &) I del
trmino general. En los problemas 11a 14 se indica el argumento mediante el que se
logra esto, por lo que se omite: aqu. Si se supone que la sucesin converge, la funcin
lmite se denota por 4, de motdo que
4(x) =lm &(X).
n-m
3. Cules son las propiedades de la funcin lmite $? En primer lugar, sera conveniente
saber que es continua. Sin embargo, esto no es una consecuencia necesaria de la
convergencia de la sucesin {#;(x>}, aun cuando cada miembro de la sucesin sea con-
tinuo. Algunas veces una sucesin de funciones continuas converge a una funcin
lmite que es discontinua. En el problema 9 se da un ejemplo sencillo de este fenme-
no. Una manera de demostrar que 6 es continua es demostrar no slo que la sucesin
{+,,(x)} converge, sino que lo hace de cierta manera, que se conoce como convergen-
cia uniforme. Aqu, no se abordar esta cuestin, slo que el argumento mencionado
en el prrafo 2 es suficiente para establecer la convergencia uniforme de la sucesin
{+n} y, de donde, la c0ntinuida.d de la funcin lmite 4 en el intervalo /xi 5 h.
Ahora, se volver a la ecuacin (9),
Si se permite que en ambos miembros n tienda a m, se obtiene
Sera conveniente intercambiar las operaciones de integrar y tomar el lmite en el se-
gundo miembro de la ecuacin (28) para obtener
En general, este intercambio no es permisible (ver el problema 10, por ejemplo) pero,
una vez ms, el hecho de que la sucesin {+,,(x)} no slo converja, que tambin lo haga
de manera uniforme, permite realizar la operacin de tomar lmite dentro del signo de
la integral. Acontinuacin, se quiere tomar el lmite dentro de l a funcin f, lo que dara
La afirmacin de que l m,, - f [ t , q5,Jc)I =f [ t , lm,,+=(P,(t)] es equivalente a l a afirma-
cin de quefes continua en su segunda variable, que se sabe es la hiptesis. De donde,
la (31) es vhlida y la funcin (p satisface la ecuacin integral (5). Por lo tanto, 4 tam-
bin es una solucin del problema con valor inicial (2).
4. Existen otras soluciones de la ecuacin integral (5) adems dey =+(X)? Para demos-
trar la unicidad de la solucin y =+(x) se puede proceder casi como se hizo en el
ejemplo. En primer lugar se supone la existencia de otra solucin y =~( x) . Entonces,
es posible demostrar (ver el problema 15) que la diferencia +(x) - V(x>satisface la
desigualdad
para O 5 x 5 h y para un nmero positivo adecuado A. A partir de este punto, el
argumento es idntico al que se da en el ejemplo y se concluye que no existe otra
solucin del problema con valor inicial (2) que no sea la obtenida por el mtodo de
aproximaciones sucesivas.
Problemas
En los problemas 1 y 2, transforme el problema con valor inicial dado en un problema equi-
valente con el punto inicial en el origen.
3. y =2(y +I ) ,
y(0) =o
5. y =xy +I ,
y( 0) =o
4. y =- y - 1, y( 0) =o
6. y =x 2y - X, y(0) =O
En los problemas 7 y 8 aplique el mtodo de aproximaciones sucesivas para obtener una
aproximacin de la solucin del problema con valor inicial dado. Haga (b, (. x) =0 y calcule
+1(x), +*(x) Y &(x)
l.
9.
10.
En
y' =x2 +y 2, y(0) =o 8. y' =1 - y3. Y(0) =0
Haga +"(x) =x" para O S x 5 1 y demuestre que
lm +"(x) =
!I- io 1, x =1.
o, O l X < l ,
Este ejemplo demuestra que una sucesin de funciones continuas puede converger hacia
una funcin lmite que es discontinua.
Considere la sucesin 4,,(x) =211~e"'~*, O 5 x 5 1.
a) Demuestre que limn cc d~,(x) =O para O 5 x C: 1 y, por lo tanto, que
b) Demuestre que 2nxe-":* dw =1 -ee-" y, de donde, que
I,'
lim Jol +" (x) dx =1.
n-cr;
Este ejemplo demuestra que no necesariamente es cierto que
lm +,,(X) dx = lim $.(x) dx,
"- m II- m
aun cuando limn - x 4,,(x) exista y sea continuo.
los problemas 11 a 14 se indica cmo probar que la sucesin {+,,(x)}, definida por las
ecuaciones (6) a (9) converge.
11. Si dflay es continua en el rectngulo D, demuestre que existe una constante positiva K
tal que
If(& Y,) - m , Y211 5 KI Y, - YZ I .
en donde (x, y,) y (x, y*) son dos puntos cualesquiera en D que tienen la misma coorde-
nada x.
Sugerencia: mantenga x fija y aplique el teorema del valor medio sobre fcomo funcin
slo de y. Elija K como el valor mximo de 2f/ay en D.
12. Si 4"- ,(x) y 4"(x) son miembros de la sucesin {+"(x)}, aplique el resultado del proble-
ma 11 para demostrar que
IfCx, $AX)] - f [ x , $n-I(x)I/ 5 KJ$n(x) - $ n - 1 ( ~ ) 1 ,
13. a) Demuestre que si x 5 h, entonces
I$l(X)I 5 MIXI,
en donde M se elige de modo que f(x, y) 5 M para (x, y) en D.
120 Ecuaciones diferenciales de pri mer orden
-
b) Aplique los resultados del problema 12 y del inciso a) del 13 para demostrar que
c) Demuestre por induccicin matemtica que
b) Aplique los resultados del problema 13 para demostrar que
c) Demuestre que l a suma del inciso b) converge cuando n -+x y, en consecuencia
demuestre que la suma del inciso a) tambin converge cuando n -+m. Por consiguiente,
concluya que la sucesin {4,,(x)} converge, dado que es la sucesin de las sumas parcia-
les de una serie infinita convergente.
15. En este problema se aborda la cuestin de la unicidad de la solucin de la ecuacin
integral ( 5)
a) Suponga que q5 y yson dos soluciones de la ecuacin (5). Demuestre que
b) Demuestre que
2.12 Ecuaciones en diferencias de primer orden 121
2.12 Ecuaciones en diferencias de rimer orden
Aunque para muchos problemas resulta razonable y atractivo un modelo continuo que d
una ecuacin diferencial, existen algunos casos en los que un modelo discreto puede ser
ms natural. Por ejemplo, el modelo continuo de inters compuesto que se us en la seccin
2.5 slo es una aproximacin del proceso discreto real. De manera semejante, a veces el
crecimiento de una poblacin puede describirse con mayor precisin mediante un modelo
discreto en vez de uno continuo. Por ejemplo, esto es cierto para especies cuyas generacio-
nes no se sobreponen y que se propagan a intervalos regulares, como en tiempos especfi-
cos del ao natural. Entonces la poblacin y,, de la especie en el ao n t 1 es alguna
funcin de n y de la poblacin y,, del ao anterior; es decir,
y,+1=:f(n,y,), n=0,1,2, .... (1)
La ecuacin (1) se llama ecuacin en diferencias de primer orden. Es de primer orden
porque el valor de y, depende del valor de y, pero no de los valores anteriores y, - ,,
y,, -,, etc. Como para las ecuaciones diferenciales, la ecuacin en diferencias (1) es lineal
si f es una funcin lineal de y,,; en caso contrario, es no lineal. Una solucin de la ecua-
cin en diferencia (1) es una sucesin de nmeros yo, yl, y,, . . . que satisface la ecuacin
para cada n. Adems de la propia ecuacin en diferencias, tambin puede haber una con-
dicin inicial.
que prescriba al valor del primer tkrmino de la sucesin solucin.
n. En este caso,
Supngase ahora en forma temporal que la funcinfde (1) depende slo de y,, pero no de
Y,+ 1 =I f(Y,), f l = o, 1, 2, . . . . (3)
Si se day,, entonces a partir de la ecuacin (3) pueden hallarse los trminos sucesivos de la
solucin. Por tanto,
Y1 =f@0>9
Y
Y:! = m , ) = f [ f ( Y o ) I .
La cantidadf[ fbJ ] recibe el nombre de segunda iteracin de la ecuacin en diferencias y
algunas veces se denota porf 2(yJ. De manera semejante, la tercera iteracin y, se expresa por
Y, =f ( 4. A =S{f [f (~~)l j =f 3 ( y o ) ,
etctera. En general, la n-sima iter.acin y, es
Y, =f ( Y n - 1) =f "( Y0) .
Este procedimiento se conoce como iteracin de la ecuacin en diferencias. A menudo
tiene un inters primordial la determinacin del comportamiento de y, cuando n + m; en
particular si y, tiende a un lmite y, en caso afirmativo, hallarlo.
Las soluciones para las que y, tiene el mismo valor para toda n se llaman soluciones de
equilibrio; que a menudo tienen una importancia especial, como en el estudio de las ecua-
ciones diferenciales. Si existen soluciones de equilibrio, se les puede hallar al hacer y, +
igual a y, en la ecuacin (3) y despejar y, en la ecuacin resultante
Y , =fb,) (4)
Ecuaciones lineales. Suponga que la poblacin de cierta especie en una regin dada en el
ao n t 1, denotada por y,, +1, es un mltiplo positivo p, de la poblacin y, en el ao n; es
decir,
Y,+ 1 =PnYn, n = 0, 1,2, . . . . ( 5)
Observe que el ndice de reproduccin p,, puede variar de un ao al otro. La ecuacin en
diferencias (5) es lineal y puede resolverse con facilidad por iteracin. Se obtiene
Y 1 = POYO:
Y 2 =Pl y , =PIPOYO,
y, en general,
y, =p, - , . . . poy0, n =l , 2 , . . . . ( 6)
Por tanto, si se da la poblacin inicial y,,, entonces mendiante la ecuacin (6) se determina
la poblacin de cada generacin ulterior. Aunque para un problema de poblacin p,, es
intrnsecamente positiva, la solucin (6) tambiCn es vlida si p,, es negativa para algunos o
todos los valores de n. Sin embargo, observe que si p,, es cero para alguna n, entoncesy, +, y
todos los valores subsecuentes de y son cero; en otras palabras la especie se extingui.
Si el ndice de reproduccin p, tiene el mismo valor p para cada n, entonces la ecuacin
en diferencias (5) se transforma en
Y, t 1 =P Y n (7)
y su solucin es
Y, =Pro. (8)
La ecuacin (7) tambin tiene una solucin de equilibrio; a saber, y, =O para toda n, corres-
pondiente al valor inicial yo =O. Puede determinarse con facilidad el comportamiento lmi-
te de y, a partir de la ecuacin (8). En efecto,
i"
i
silpl <1;
lm Y,, = YO, si'p =1; (9)
n-m
no existe, en cualquier otro caso
En otras palabras, la solucin de equilibrio y, =O es asintticamente estable para < 1 y
es inestable si (pi > 1.
Ahora se modificar el modelo de poblacin representado por la ecuacin (5) para incluir
el efecto de inmigracin o emigracin. Si b, es el crecimiento neto de la poblacin en el ao
n, debido a la inmigracin, entonces la poblacin en el ao n $. 1 es la suma de 10s indivi-
duos debidos a la reproduccin natural y los debidos a la inmigracin. Por tanto,
y n + l ==py, +b,, n =o, 1,2,. . . , (9)
en donde ahora se supone que el ndice de reproduccin p es constante. La ecuacin (9)
puede resolverse por iteracin como antes. Se tiene
etctera. En general, se obtiene
Observe que el primer trmino del segundo miembro de (10) representa los descendientes
de la poblacin original, mientras que los dems trminos representan la poblacin en el
ao n que resulta de la inmigracin durante todos los aos precedentes.
En el caso especial en donde b,,, =b para toda n, la ecuacin en diferencias es
Y n +1 =PY, +' 3 (1 1)
y por (lo), su solucin es
y, =pny,, +(1 +p +p2 +. . ' +p" - 1)b. (1 21
Si p #1, esta solucin puede escribirse en la forma ms breve
en donde una vez ms los dos trminos del segundo miembro son los efectos de ]a pobla-
cin original y de la inmigracin, respectivamente. Al volver a escribir la ecuacin (13)
como
resulta ms evidente el comportamiento a largo plazo de y,. De la ecuacin (14) se conclu-
ye que si lp~ < 1, entoncesyn -+b/(l -p) y que, en cualquier otro caso, y,, no tiene lmite. La
cantidad b/(l - p) es una solucin de equilibrio de la ecuacin (ll), como se ve con facili-
dad directamente de esa ecuacin. Por supuesto, (13) no es vlida para p =1. Para tratar ese
caso es necesario volver a la ecuacin (12) y hacer p =1; se concluye que
Y , =Y O +nb,
(1 5)
de modo que en este caso y,, se vuelve no acotada cuando n + OO.
El mismo modelo tambin proporciona un marco de referencia para resolver muchos
problemas de carcter financiero. En esos problemas yn es el balance contable en el n-simo
periodo, p, =1 +r,,, en donde r,, es la tasa de inters para ese periodo y bn es la cantidad
depositada o retirada. Acontinuacin se da un ejemplo tpico.
- 124 Ecuaciones diferenciales de primer orden
Ejemplo 1 Una persona pide un prstamo de $10 O00para comprar un automvil. Si la tasa de inters es del
12%, qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en cuatro aos?
La ecuaci6n en diferencias pertinente es la (ll), en donde y,, es el balance pendiente del
prstamo en el n-simo mes, pes la tasa de inters mensual y b es el pago mensual. Observe que
b debe ser negativo y que p =1.01, correspondiente a una tasa de inters mensual de 1%.
La solucin de la ecuacin en diferencias (11) con este valor de p y con la condicin inicial
y, =10 O00 est dada por la ecuacin (14); es decir,
y, =(1.01)"(10,000 +100h) - 100b. (16)
La mensualidad b necesaria para saldar el prstamo en cuatro aos se encuentra al hacer y48 =O
y despejar b; esto da
(1.01)~~
( 1. 01) ~~ -7
h = -100 =-263.34
La cantidad total pagada sobre el prstamo es 48 veces b, o sea, $12 640.32. De esta cantidad,
$10 O00 es el pago del principal y los restantes $2 640.32 son intereses.
Ecuaciones no lineales. Las ecuaciones no lineales en diferencias son mucho ms compli-
cadas y tiene soluciones mucho ms variadas que las lineales. El anlisis se restringir a
una sola ecuacin, la ecuacin logstica en diferencias
que es la anloga de la ecuacin diferencial logstica
que se estudi en la seccin 2.6. Observe que si se sustituye la derivada dyl dt de la ecuacin
(19) por la diferencia (y,, + -y,)/h, entonces la (19) se reduce a la (18) con p =1 +hr y k =(1
+hr)K/hr. Afin de simplificar un poco ms la (18) puede cambiarse la escala de la variable y,,
mediante la introduccin de la nueva variable un =yJk. Entonces, la ecuacin (18) queda
u,+ 1 =P%(l - un),
(201
en donde p es un parmetro positivo.
Se inicia el estudio de la ecuacin (20) al buscar las soluciones de equilibrio o constantes.
Estas pueden hallarse al hacer u, + igual a u, en la (20), lo cual corresponde a igualar a cero
dyl dt en la (19). La ecuacin resultante es
un =pun - pun,
2
de modo que se deduce que las soluciones de equilibrio de la (20) son
La siguiente cuestin es si las soluciones de equilibrio son estables o inestables; es decir,
para una condicin inicial cerca de una de las soluciones de equilibrio, la sucesin solu-
cin resultante se aproxima o se aleja de la solucin de equilibrio? Una manera de examinar
esta cuestin es aproximar la ecuacin (20) por una ecuacin lineal en la vecindad de una
solucin de equilibrio. Por ejemplo, cerca de la solucin de equilibrio u, =O la cantidad u,
es pequea en comparacin con la propia u,, de modo que se supone que se puede despre-
ciar el trmino cuadrtico de la ecuacin (20) en comparacin con los trminos lineales;
con ello queda la ecuacin lineal en diferencias
que puede aceptarse en una buenla aproximacin para la ecuacin (20), para u, suficiente-
mente cerca de cero. Sin embargo, la ecuacin (23) es la misma que la (7) y ya se concluy,
en la (9), que u, -+ O cuando n + 03 si y slo si J pl< 1 o, dado que p debe ser positiva, para
O .<p < 1. Por tanto, la solucin de equilibrio u, =O es asintticamente estable para la
aproximacin lineal (23), para este conjunto de valores p, por lo que se concluye que tam-
bin es asintticamente estable para toda la ecuacin no lineal (20). Esta conclusin es
correcta, a pesar de que la argumentacin no sea completa. Lo que falta es un teorema que
afirme que las soluciones de la ecuacin no lineal (20) se semejan a las soluciones de la
ecuacin lineal (23) cerca de la solucin de equilibrio u,, =O. Esta cuestin no se analizar
aqu; en la seccin 9.3 se trata lo mismo para las ecuaciones diferenciales.
Considrese ahora la otra solucin de equilibrio, u, =(p - l)/p. Para estudiar las solucio-
nes en la vecindad de este punto se escribe
en donde se supone que u, es pequeo. Al sustituir la ecuacin (24) en la (20) y simplificar
la ecuacin resultante, al final se obtiene
cn+1 =(2 - P b n - pun.
2
(25)
Dado que u,, es pequeo, de nuevo se desprecia el trmino cuadrtico en comparacin con
los trminos lineales y en consecuencia se obtiene la ecuacin lineal
%+l = (2 - P)% (26)
Con referencia una vez ms a la (9), se encuentra que u,, + O cuando n + m para 12- p/ < 1;
es decir, para 1 < p < 3. Por lo tanto, se concluye que, para este intervalo de valores de p,
la solucin de equilibrio u, =(p - l)/p es asintticamente estable.
En la figura 2.12.1 se muestran las grficas de las soluciones de la ecuacin (20) para p =
0.8, p =1.5 y p =2.8, respectivamente. Obsrvese que la solucin converge hacia cero para
p =0.8 y a la solucin de equilibrio diferente de cero p =1.5 y p =2.8. La convergencia es
montona para p =0.8 y para p =1.5 y es oscilatoria para p =2.8. Aunque las grficas que
se muestran son para condiciones iniciales particulares, las grficas para otras condiciones
iniciales son semejantes.
Otra manera de presentar la solucin de una ecuacin en diferencias se da en la figura
2.12.2. En cada parte de esta figura se muestran las grficas de la parbolay =px(1 -x) y de
la recta y =x. Las soluciones de equilibrio corresponden a los puntos de interseccin de estas
I
,
2 4 6 8 n
I I I I
>
2 4 6 8 n
0.8
-
1.8
FIGURA 2.12.1 Soluciones de u, + =pu,(l -u,,), a) p =0.8; b) p =1.5; c) p =2.8.
dos curvas. La grfica seccionalmente lineal que consta de segmentos rectilneos verticales
y horizontales, algunas veces conocida como diagrama escalonado, representa la sucesin
solucin. La sucesin se inicia en el punto u. del eje x. El segmento rectilneo vertical
trazado hacia arriba en u. hasta la parbola corresponde al clculo de puo(l - uo) =ul .
Entonces este valor se transfiere del eje y al eje x; este escaln queda representado por
el segmento rectilneo horizontal que va de la parbola hasta la recta y =x. En seguida, el
proceso se repite una y otra vez. Es evidente que la sucesin converge al origen en la figura
2. 12. 2~ y a la solucin de equilibrio diferente de cero en los otros dos casos.
Como resumen de los resultados hasta el momento: la ecuacin en diferencias (20) tiene
dos soluciones de equilibrio, u,, =O y u,, =(p - l)/p; la primera es estable para O 5 p < 1 y
'\ 0.85 1 x
FIGURA 2.12.2 Iteraciones de un + =pu,(l- u,). a) p =0.8; b) p =1.5; C) p =2.8.
(4
FIGURA 2.12.2 (Continuacin)
1
FIGURA 2.12.3 Cambio de estabilidad para u, + =pu,(1 - u,).
la segunda es estable para 1 < p <3. Esto puede presentarse como se da en la figura 2.12.3.
El parmetro p se sita sobre el eje horizontal y u sobre el eje vertical. Se muestran las
soluciones de equilibrio u =O y u =(p - l)/p; los intervalos en los que cada una es estable
se indican por las partes gruesas de las curvas. Observe que las dos curvas se intersecan en
p =1, en donde hay un cambio de estabilidad de una solucin de equilibrio a la otra.
0.7995
(b)
FIGURA 2.12.4 Una soluci6n de u, + =pu,(l - u,) para p =3.2; periodo dos.
a) u, contra n; b) Una de dos ciclos.
130 Ecuaciones dqerenciales de primer orden
Para p > 3 ninguna de las soluciones de equilibrio es estable y las soluciones de la ecuacin
(20) presentan una complejidad creciente a medida que aumenta p. Para p algo mayor que 3,
l a sucesin un tiende con rapidez a una oscilacin estable de perodo 2; es decir, u,, oscila de
un lado a otro entre dos valores distintos. Para p =3.2, en la figura 2.12 y se muestra una
solucin. Para n mayor que alrededor de 20, la solucin alterna entre los valores 0.5130 y
0.7995. La grfica se traz para la condicin inicial particular u,, =0.3, pero es semejante para
todos los dems valores iniciales entre O y 1. En la figura 2.12.4 b tambin se muestra la
misma oscilacin estable como una trayectoria rectangular que se recorre repetidas veces en
el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. A alrededor de p =3.449 cada estado de
la oscilacin de periodo dos se separa en dos estados distintos y la solucin se vuelve peridica
con periodo cuatro; vea la figura 2.12.5, en la que se muestra una solucin de periodo cuatro pa-
ra p =3.5. Amedida que p crece aun ms, aparecen soluciones peridicas de periodo 8,16, . . . . L a
aparicin de una nueva solucin en cierto valor del parmetro se llama bifurcacin.
I I I I I I I I I I >
I 4 8 12 16 20 24 28
0.5
32 36 40 n
0.5 1 X
FIGURA 2.12.5 Una solucin de u, , +, =pu,,(l - u,,) para p =3.5; periodo cuatro.
a) u , ~ contra n ; b) Una de cuatro ciclos.
2.12 Ecunciones en dqerencias de primer orden 13 1
10 20 30 40 50 60
FIGURA 2.12.6 Una solucin de u, +, =pu,(l - u,) para p =3.65; una situa-
cin catica.
Los valores de p a los cuales ocurren las duplicaciones sucesivas del periodo tienden a
un lmite que es aproximadamente 3.57. Para p > 3.57, las soluciones presentan cierta
regularidad, pero no un patrn detallado discernible para la mayor parte de los valores de
p. Por ejemplo, en la figura 2.12.6 se muestra una solucin para p =3.65. Esta solucin
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
J
10 20 30 40 50 60 n
FIGURA 2.12.7 Dos soluciones de u,, =pu,(l - U,) para p =3.65; u,, =0.3 y
u. =0.305.
132 Ecuaciones dijerenciales de primer orden
oscia aproximadamente entre 0.3 y 0.95, pero su fina estructura es impredecible. Se
utiliza e tkrmino catica para describir esta situacin. Una de las caractersticas de las
soluciones caticas es que son sensibles en extremo a las condiciones iniciales. Esto se
ilustra en la figura 2.12.7, en donde se muestran dos soluciones de la ecuacin (20) para
p =3.65. Una solucin es la misma que la de l a figura 2.12.6 y tiene el valor inicial zto =
0.3, mientras que la otra solucin tiene el valor inicial u. =0.305. Para alrededor de
quince iteraciones las dos soluciones permanecen prximas y es dificil distinguir una de
la otra en l a figura. Despus de ello, aun cuando siguen rondando en torno aproximada-
mente al mismo conjunto de valores, sus grficas son bastante distintas. Es evidente que
no sera posible utilizar una de estas soluciones para estimar el valor de la otra, para
valores de n mayores que alrededor de 15.
Las soluciones caticas de las ecuaciones en diferencias y las diferenciales se han cono-
cido con amplitud s610 desde hace pocos aos. L a ecuacin (20) fue uno de los primeros
ejemplos de caos matemtico descubierto y estudiado con detalle por Robert May" en
1974. Con base en su anlisis de esta ecuacin, como un modelo de la poblacin de ciertas
especies de insectos, May sugiri que si l a tasa de crecimiento p es demasiado grande,
entonces es imposible hacer predicciones eficaces a largo plazo acerca de estas poblaciones
de insectos. En los ltimos aos, la ocurrencia de soluciones caticas en problemas simples
ha estimulado una enorme cantidad de investigacin, pero an sin respuesta muchas pre-
guntas. Sin embargo, cada vez es ms evidente que las soluciones caticas son mucho ms
comunes de lo que se crea al principio y que puede ser parte de l a investigacin de una
amplia gama de fenmenos.
En cada uno de los problemas I a 6, resuelva la ecuacin en diferencias dada en trminos del
valor inicial y,,. Describa el comportamiento de la solucin cuando n -+ 30.
5. =0.5;" +6 6. y,,, =- 0. 5~" +6
7. Halle el rendimiento anual efectivo de una cuenta bancaria que paga intereses a una tasa
del 7% compuesto diariamente; es decir, encuentre la razn de la diferencia entre los
saldos final e inicial dividida entre el saldo inicial.
8. Un inversionista deposita $1 000 en una cuenta que paga intereses a una tasa del 8%
compuesto mensualmente, y tambin hace depsitos adicionales de $25 al mes. Encuen-
tre el saldo de la cuenta despus de tres aos.
'' R. M. hlay, "Biological Populations with Nonoverlapping Generations: Stable points, Stable Cycles, and
Chaos", Scirrlce 186 (1974). pp. 645-647; -"Biological Populations Obeying Difference Equations: Stable
Point.;, Stable Cycles, and Chaos", Journal of TheorericalBiology 51(1975), pp. 511-524.
9. Una persona logra un prstamo de $8 O00para comprar un automvil. El prestamista
carga inters a una tasa anual del 10%. Qu pago mensual es necesario para saldar el
prstamo en tres aos? Compare el resultado con el del problema 9 de la seccin 2.5.
10. El comprador de una casa desea obtener una hipoteca de $100 O00 durante un periodo de
30 aos. Qu pago mensual es necesario si la tasa de inters es del
a) 9% b) 10% c) 12%
11. El comprador de una casa obtiene una hipoteca de $100 O00 con una tasa de inters del
9%. Qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en 30 aos? Y en 20 aos?
Cul es el monto total pagado durante el trmino del prstamo en cada uno de estos
casos?
12. Si la tasa de inters de una hipoteca a 20 aos se fija en el 10% y si el pago mensual
mximo que puede efectuar al comprador es de $1 000, icul es el mximo prstamo
hipotecario que puede otorgarse en estas condiciones?
13. El comprador de una casa desea financiar la adquisicin con una hipoteca de $95 O00 a
un plazo de 20 aos. Cul es la mxima tasa de inters que puede permitirse el compra-
dor, si el pago mensual no debe exceder de $900?
L a ecuacin logstica en diferencias. Los problemas 14 y 19 estn relacionados con l a
ecuacin en diferencias (20), u, +, =pu,(Z - un).
14 Complete los detalles en el anlisis de la estabilidad lineal de la solucin de equilibrio
u, =(p - l)/p; es decir, deduzca la ecuacin en diferencias (25) del texto para la pertur-
bacin un.
15. a) Para p =3.2 trace la grfica o calcule la solucin de la ecuacin logstica (20) para
varias condiciones iniciales, por ejemplo, u,, =0.2,0.4,0.6 y 0.8. Observe que en ca-
da caso la solucidn tiende a una oscilacin estable entre los dos mismos valores. Esto
ilustra que el comportamiento a largo plazo de la solucin es independiente de las condi-
ciones iniciales.
b) Efecte clculos semejantes y compruebe que la naturaleza de l a solucin para n
grande es independiente de la condicin inicial para otros valores de p, como 2.6, 2.8
y 3.4.
16. Suponga que p >1 en la ecuacin (20).
a) Trace un diagrama escalonado cualitativamente correcto y, de ese modo, demuestre
que si u. < O, entonces u, 3 - x cuando n --t co.
b) De manera semejante, determine qu sucede cuando n -+cc si u > 1.
17. Las soluciones de la ecuacin (20) cambian de sucesiones convergentes a oscilaciones
peridicas de periodo 2 cuando el parmetro p pasa por el valor 3. A fin de ver con ms
claridad cmo sucede esto, efecte los clculos siguientes.
a) Trace la grfica o calcule la solucin para p =2.9, 2.95 y 2.99, respectivamente,
usando un valor inicial u. que se desee en el intervalo (O, 1). En cada caso, estime cun-
tas iteraciones se requieren para que la solucin se aproxime bastante al valor lmite.
Use cualquier interpretacin conveniente del significado de bastante en l a oracin
precedente.
b) Trace l a grfica o calcule Ira solucin para p =3.01, 3.05 y 3.1, respectivamente,
usando la misma condicin inicial que en el inciso a). En cada caso, estime cuntas
iteraciones se necesitan para llegar a una oscilacin de estado estable. Tambin encuen-
tre O estime 10s dos valores en la oscilacin de estado estable,
18. Mediante el clculo o al trazar l agrfica de la solucin de l aecuacin (20) para diferen-
tes valores de p, calcule el valor ,de p para el cual la solucin cambia de una oscilacin de
periodo dos a una de periodo cuatro. De la misma manera, calcule el valor de p para el
cual la solucin cambia de periodo cuatro a periodo ocho.
19. Sea pk el valor de p para el cual la solucin de la ecuacin (20) cambia de periodo 2k" a
periodo 2k. Por tanto, como se hizo notar en el texto p1 =3, p2 3.449 y p3 3.544.
a) Usando estos valores de pl , pz y p3 o los hallados en el problema 18, calcule (p2 -
b) Sea Sf l =(p, - p,, - l)/(pfl + - pn). Se ha demostrado que S,, tiende al lmite S cuando
ti -+CC, en donde 6 =4.6692 se conoce como nmero de Feigenbaum. Determine la
diferencia porcentual entre el valor lmite fi y S,, segn se ca!cul en el inciso a).
c) Suponga que Si =6, y use esta relacin para estimar p4, el valor de p en el que
aparecen soluciones de periodo dieciskis.
d) Mediante el trazado de la grfica o el clculo de soluciones prximas al valor de p4
que se hall en el inciso c), intente detectar el surgimiento de una solucin de periodo
diecisis.
PJ (P3 - PJ.
*e) Observe que
BIBLIOGRAFh Dos libros mencionados en la seccin 2.6 son:
Bailey, N. T. J., The Mathematical Theory of Infectious Diseases and Its Applications (2a. ed.)(New York:
Clark, Colin W., Mathematical Bioeconomics (2a ed.) (New York: Wiley-Interscience).
Frauenthal, J. C., Introduction to Population Modeling (Boston: Birkhauser).
Puede hallarse un anlisis ms completo de la demostracin del teorema fundamental de existencia y
unicidad en muchos libros ms avanzados sobre ecuaciones diferenciales. Dos de stos razonablemente
accesibles para los lectores principiantes son:
Coddington, E. A,, An Introduction fo Ordinary DiflerentialEquations (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice-
Hall).
Brauer, F., y Nohel, J., Ordinary Diflerentid Equafions (2a ed.) (New York: Benjamin).
Un catlogo til de ecuaciones diferenciales y sus soluciones est contenido en el siguiente libro:
Kamke, E., Diffrenfialgleichungen Ldsungsmethoden un Ldsungen (New York: Chelsea).
Aunque el texto est en alemn, se requieren muy pocos conocimientos de este idioma para consultar la
lista de problemas resueltos.
Un valioso compendio de mtodos para resolver ecuaciones diferenciales es:
Zwillinger, D., Handbook of Differential Equations (San Diego: Academic Press).
Puede hallarse bastante material relacionado con aplicaciones elementales de las ecuaciones diferencia-
les en l a biblioteca de los UMAP Modules y en el UMAP Journal producido por el Consortium for
Mathematics and Its Applications (COMAP), Lexington, Massachusetts.
Mickens, R. E., DifferenceEquarions, Theory andApplications (2a ed.)(New York: Van Nostrand Rein-
Hafner Press).
Una introduccin a l a dinmica de las poblaciones en general es:
Una referencia general sobre ecuaciones diferenciales es:
hold).
Un tratado elemental de las soluciones caticas de las ecuaciones en diferencias es:
Devaney, R. L. , Chaos Fractals, and Dynamics (Reading, Mass.: Addison-Wesley).
Ecuaciones lineales
de segundo orden
Las ecuaciones lineales de segundo orden tienen una importancia primordial en el estudio
de las ecuaciones diferenciales pox dos razones principales. La primera es que las ecuaciones
lineales poseen una rica estructura terica que sustenta varios mtodos sistemticos de
resolucin. Adems, una parte sustancial de esta estructura y estos mtodos son comprensibles
en un nivel matemtico bastante elemental. A fin de presentar las ideas clave en el contexto
ms sencillo posible, se les estudia en este captulo para las ecuaciones de segundo orden.
Otra razn para estudiar las ecuaciones lineales de segundo orden es que son imprescindi-
bles en cualquier investigacin seria de las reas clsicas de la fsica-matemtica. No es
posible avanzar mucho en el anlisis de la mecnica de fluidos, la conduccin del calor, el
movimiento ondulatorio o los fenmenos electromagnticos sin encontrar que es necesario
resolver ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.
on coeficientes constantes
Una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden tiene la forma
en donde f es alguna funcin dada. Se dice que la ecuacin (1) cs lineal si la funcin f
puede escribirse como
en donde g, p y q son funciones especificadas de la variable independiente x. En este caso,
la ecuacin (1) queda
136 Ecuuciones lineales de segundo orden
__ll_ll
en donde los apstrofos denotan derivacin con respecto a x. En vez de (3), a menudo se ve
la ecuacin
P(x)Y -t Q(x)Y +R( x) y = G(x);
por supuesto, si (4) se divide en P(x), entonces se reduce a la ecuacin (3) con
Al analizar e intentar resolver ( 3) , es necesario restringirse a intervalos en los cualesp, q y
g son funciones continuas.
Si (1) no es de la forma (3) o (4), entonces se dice que es no lineal. Un anlisis extenso de
las ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden es demasiado difcil para un
texto de este nivel, por l o que se dir relativamente poco acerca de ellas. Sin embargo,
existen dos tipos especiales de ecuaciones no lineales de segundo orden que se pueden
resolver mediante un cambio de variables que las reduce a ecuaciones de primer orden. En
los problemas 17 a 32, se bosqueja este procedimiento.
Un problema con valor inicial consta de una ecuacin diferencial como (l), (3) O (4)
junto con un par de condiciones iniciales de la forma
en donde yo y y; son nmeros dados. Observe que las condiciones iniciales para una ecua-
cin de segundo orden prescriben no slo un punto particular (xo, yo) por el que debe pasar
la grfica de la solucin, tambin la pendiente y;de la grfica en ese punto. Resulta razona-
ble esperar que para una ecuacin de segundo orden se necesiten dos condiciones iniciales
porque, en trminos generales, para hallar una solucin se requieren dos integraciones y
cada una introduce una constante arbitraria. Es de suponer que bastarn dos condiciones
iniciales para determinar los valores de estas dos constantes.
Las ecuaciones lineales de segundo orden surgen en muchas aplicaciones importantes.
Por ejemplo, el movimiento de una masa sujeta a un resorte y muchos otros sistemas
oscilatorios simples, se describen por una ecuacin de la forma
d2u du
dt 2 dt
m ~ + c - +ku =F( t ) ,
en donde m, c y k son constantes y F es una funcin prescrita. Esta ecuacin se analiza en
la seccin 3.9. Otros ejemplos son la ecuacin de Bessel de orden v,
x2y +xy +(x2 - v2)y = o,
3.1 Ecuaciones homogneas con Coeficientes constantes 137
y la ecuacin de Legendre2 de orden a,
(1 - x2)y - 2xy +a(cL +1)y =o, (9)
en donde v y (Y son constantes. La ecuacin de Bessel se presenta en muchas situaciones
fsicas con mayor frecuencia en problemas que comprenden geometra circular, como la
determinacin de la distribucin de temperaturas en una placa circular. La ecuacin de
Legendre se encuentra frecuentemente en situaciones fsicas que estn relacionadas con
geometra esfrica.
Se dice que una ecuacin lineal de segundo orden es homognea si el trmino g(x) de la
ecuacin (3), o el trmino C(x) de la (4), es cero para toda x . En caso contrario, la ecuacin
es no homognea. Como resultado, el trmino g(x), o el (?(x), algunas veces se le nombra
trmino no homogneo. Se empezar el anlisis con las ecuaciones homogneas, las que se
escribirn en la forma
P( x ) ~ +Q(x)Y +R( x ) y =O. (10)
Ms tarde, en las secciones 3.6 y 3.7, se demostrar que una vez que se resuelve la ecuacin
homognea, siempre es posible resolver la ecuacin no homognea correspondiente (4), o
por lo menos expresar la solucin en trminos de una integral. Por tanto, el problema de
resolver la ecuacin homognea 1: s el fundamental. En este captulo3, la atencin se con-
centrar en las ecuaciones para las que las funciones P, Q y R son constantes. En este caso
la ecuacin (10) se transforma en
ay +by +cy =O, ( 1 1 )
en donde a, b y c son constautes aladas. Resulta que la ecuacin (11) siempre puede resol-
verse con facilidad en trminos de las funciones elementales de clculo. Por otra parte,
suele ser mucho ms difcil resolver la ecuacin (10) si los coeficientes no son constantes,
y el tratamiento de ese caso se pospone hasta el captulo 5.
Antes de abordas la ecuacin (I I ), considrese en primer lugar un ejemplo especialmen-
te sencillo, para adquirir cierta experiencia. Sea la ecuacin
y - y =0 (12)
que es de la forma (11) con a =1, b =O y c =-1. En palabras, la (12) pide que se busque una
funcin con la propiedad de que la segunda derivada de esa funcin sea igual a ella misma.
AI reflexionar un poco se recordar al menos una bien conocida funci6n del clculo con
esta propiedad, a saber yl ( x) =ex, la funcin exponencial. Con un poco ms de reflexin
tambin se puede llegar a una segunda funcin, y2(x) =e-z. Algunos ensayos ms pueden
revelar que los mltiplos de estas dos soluciones tambin son soluciones. Por ejemplo, las
funciones 2eXy 5e-X tambin satisfacen la ecuacin (12), como es posible comprobar si se
calculan sus segundas derivadas. Dt: la misma manera, las funciones c,y,(x) =cleX y cg2(x)
* Adrien-Marie Legendre (1752-1833) ocup varios puestos en la Academia Francesa de Ciencias a partir de
1783. Su trabajo principal lo realiz en los campos de las funciones elpticas y la teora de los nmeros. Las
funciones de Legendre, soluciones de la ecuacin (9), aparecieron por primera vez en 1784 en su estudio de la
atraccin de esferoides.
En el captulo 4 se presenta un tratamiento correspondiente de las ecuaciones lineales de orden superior. Si lo
desea, puede leer las partes apropiadas del captulo 4 en paralelo con el captulo 3.
138 Ecuaciones lineales de senundo orden
=c2e-x satisfacen la ecuacin diferencial (12) para todos los valores de las constantes cI y
c2. A continuacin, es de suma importancia observar que cualquier suma de soluciones de
la ecuacin (12) tambin es una solucin. En particular, dado que cl y, ( x) y cg2(x) son
soluciones de (12), as tambin lo es de la funcin
y =clyl(x) +c2y, ( x) = clex +c2e-x (13)
para valores cualesquiera de c, y c2. Una vez ms, esto puede verificarse al calcular la
segunda derivaday a partir de (13). En efecto, se tiene y =el ex - c2e-x y y =cleX +c,e-x I ;
por tanto, y es igual a y, y se satisface la ecuacin (12).
Ahora un resumen de lo que se ha hecho hasta el momento en este ejemplo. Una vez que
se observa que las funciones y,(x) =ex y y2( x) =e-x, son soluciones de la ecuacin (12), se
concluye que la combinacin lineal general (13) de estas funciones tambin es una solu-
cin. Dado que los coeficientes cI y c2 de la ecuacin (13) son arbitrarios, esta expresin
representa una familia doblemente infinita de soluciones de la ecuacin diferencial (12).
Ahora es posible considerar cmo elegir un miembro en particular de esta familia infi-
nita de soluciones que tambin satisfaga un conjunto dado de condiciones iniciales. Por
ejemplo, suponga que se busca la solucin de la ecuacin (12) que tambin satisfaga las
condiciones iniciales
y(0) =2, y(0) =- 1. (1 4)
En otras palabras, se busca la solucin que pasa por el punto (0,2) y que en ese punto tiene
la pendiente -1. Primero, se hace x =O y y =2 en la ecuacin (13); con ello se obtiene
c1 +c2 =2. (15)
Luego, se deriva la ecuacin (13), lo que da por resultado
y =cleX - c2e-x.
Entonces, al hacer x =O y y =-1, se obtiene
c1 - c2 =- 1. (1 6)
Al resolver simultneamente las ecuaciones (15) y (16) para c1 y c2, se encuentra que
1
c1 =z, c2 =3.
Por ltimo, si se introducen estos valores en (13), se obtiene
la solucin del problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial (12) y las
condiciones iniciales (14).
Ahora se regresar a la ecuacin ms general (ll),
ay +by +cy =o,
que tiene coeficientes constantes (reales) arbitrarios. Con base en la experiencia adquirida
con (12), tambin se buscan las soluciones exponesciales de (11). Por tanto, se supone que
3.1 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 139 -
y =e", en donde r es un parmetro por determinar. Luego, se sigue que y' =rerx y y " =
r2erx. AI sustituir estas expresiorles para y, y' y y" en (11 j, se obtiene
(ar' +br +c)erx =O:
o bien, dado que erx f O,
urz +br +c' =O.
La ecuacin (18) se llama ecuaciin caracterstica de la ecuaci6n diferencial (11). Su im-
portaxi a reside en el hecho de que si r es una raz de la ecuacin polinomial (18), entonces
y =erx es una solucin de la ecuacin diferencial (11 j. Yaque (18) es una ecuaci6n cuadrtica
con coeficientes reales, tiene dos races, que pueden ser reales y diferentes, reales pero
repetidas, o complejas conjugadas. Por el momento se considerar el primer caso, y los dos
ltimos en las secciones 3.4 y 3.5.
Si se supone que las races de la ecuacin caracterstica (18) son reales y diferentes, de-
ntense por rl y r2, en donde, por supuesto, rl #r2. Entonces y,@) =e'l" y y,(xj =e'P son
dos soluciones de la ecuacin (11). As como en el ejemplo anterior, ahora se concluye que
tambin es una solucin de (1 1). Para verificar este hecho, se puede derivar la expresin de
la ecuacin (1 9); de donde,
Y
Si se sustituyen estas expresiones paray, y' y y " en (l l ), se obtiene
ay" +by' +cy =c,(arp +br, +c)er'* +c,(arf +br, +c)erzx. (22)
La cantidad entre cada uno de los parntesis del segundo miembro de la ecuacin (22) es
cero porque r l y r2 son races de (18); por consiguiente, segn est definida por (19j, en
efecto y es una solucin de la ecuacin (11), que era lo que se quera comprobar.
Ahora suponga que se desea encontrar el miembro particular de la familia de soluciones
(19) que satisfaga las condiciones iniciales ( 6) ,
Y( X0) =Y o , Y'(%) = Yb.
Al sustituir x =x" y y = y o en (19j, se obtiene
~l erl xO +~ ~ ~ " 2 x f J =
Yo.
De manera semejante, al hacer x ==x. y y' =y; en (20), da
erlxo +c2r2er2xo = y ; .
(24)
Al resolver simultneamente las ecuaciones (23) y (24) para c1 y c2, se encuentra que
140 Ecuaciones lineales de segundo orden
Por tanto, no importa cules condiciones iniciales se asignen; es decir, sin importar los
valores de x,, y, y y; de ( 6) , siempre es posible determinar c1 y c2 de modo que se satisfagan
las condiciones iniciales; es ms, slo existe una eleccin posible de c1 y c2 para cada
conjunto de condiciones iniciales. Con los valores de c1 y c2 dados por la ecuacin (25), la
expresin (19) es la solucin del problema con valor inicial
ay +by +cy =o, y(x0) =y,, y(x0) =y;. (26)
Es posible demostrar, con base en el teorema fundamental que se cita en la siguiente
seccin, que todas las soluciones de (11) estn incluidas en la expresin (19), al menos para
el caso en el que las races de (18) son reales y diferentes. Por lo tanto, la ecuacin (19) se
le conoce como solucin general de la ecuacin (11). El hecho de que todas las condicio-
nes iniciales posibles se puedan satisfacer al elegir de manera adecuada las constantes de
la ecuacin (19) hace ms plausible la idea de que esta expresin en realidad incluye
todas las soluciones de (I 1).
Encontrar la solucin general de
y +Sy +6y =O.
Se supone que y =erx y se sigue que r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
r2 +Sr +6 =( r +2)(r +3) =O.
Por tanto, los valores posibles de r son r l =-2 y r2 =-3; la solucin general de la ecuacin (27) es
y =c,e- -t c2e- 3x. (28)
Ejemplo 2 Hallar la solucin del problema con valor inicial
y +Sy +6y =O, y(0) =2, ~ (0) =3. (29)
La solucin general de la ecuacin diferencia1 se encontr en el ejemplo 1 y est dada por la
ecuacin (28). Para satisfacer la primera condicin inicial, se hace x =O y y =2 en (28); por
tanto, c1 y c2 deben satisfacer
CI +c2 =2. (30)
Para usar la segunda condicin inicial. primero debe derivarse la ecuacin (28); esto day =
-2c,e-2- 3~,e-~. Entonces, si se hace x =O y y =3, se obtiene
-2c, - 3c2 =3. ( 3 1)
Al resolver las ecuaciones (30) y (31) se encuentra que c1 =9 y c2 =-7. Si se usan estos Valores
en la expresin (28) se obtiene la solucin
y =9e-2 - 7e- 3 (32)
del problema con valor inicial (29). En la figura 3.1.1 se muestra la grfica de la solucin
Ejemplo 3
I 0.5 1 1.5 2 X
FIGURA 3.1.1 Solucin de y" +5y' +6y =O, y(0) =2, y' @) =3.
Hallar la solucin del problema con valor inicial
4y" - 8y' +3y =O, ~( 0) 2, ~' (0) =$. (33)
Si y =erx, entonces la ecuacin caracterstica es
4r 2- 8r +3=0
y sus races son r =3/2 y r =1/2. Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es
y =cle3x/2 +c2eXI2. (34)
Si se aplican las condiciones iniciales se obtienen las dos ecuaciones siguientes para cl y c2:
c1 $- c2=2, f . , ++c2 =t.
La solucin de estas ecuaciones es c1 =i , c2 =i , y la solucin del problema con valor inicial
(33) es
y =-$e"l' ++ex/*.
En la figura 3.1.2 se muestra la grfica de la solucin.
FIGURA 3.1.2 Solucin de 4y" - 8y' +3y =O, y(0) =2, y '(o) =0.5.
142
""
Ecuaciones lineales de segundo orden
I
Ejemplo 4 f! Encontrar la solucin del problema con valor inicial
$
3 .
,,""
y'? +y' " 12y =o, y(2) =2, y'(2) =o.
. .-
'"t L a ecuacin caracterstica es
g
" %
r 2+r - - 12=0
_ i
-"
,A$ con las races r , =3 y r2 =-4, de modo que la solucin general de l a ecuacin diferencial es
L.
=x
.'
y =c,$'+ c,e--4r (37)
:"t
& Las condiciones iniciales requieren que cl y c2 satisfagan
g#
$ AI resolver estas ecuaciones se obtiene
~ ;"
3 c, eb +c2e =2, k , e 6 - 4c, c-E =O.
/u,.
&fj
p <
c
S; =! p - 6 e 3 ~ +. bpne- 4x ~ b e3' ~- x +$e 4 ~ 2 )
@e ( 38)
De manera alternativa, en vez de utilizar la ecuacin (37), es posible escribir la solucin gene-
ral como
S3
'i-
_i
1. ~ I, e.llX 2 ) +. k e 4 ( X - Z l
- 1
y@
En esta forma es un poco ms fcil aplicar las condiciones iniciales, con el resultado de
que k, =8/7, k2 =617, de modo que nuevamente se obtiene la solucin (38). Este ejemplo
hace ver que no hay dificultad en aplicar las condiciones iniciales en un valor de x que no
sea cero.
Dado que la solucin general (19) es la suma de dos funciones exponenciales, su com-
portamiento geomtrico es relativamente sencillo: cuando x crece, la magnitud de la solu-
cin tiende a cero (si los dos exponentes son negativos) o bien, crece con rapidez (si por lo
menos un exponente es positivo). Estos dos casos se ilustran por medio de las soluciones de
los ejemplos 2 y 3, que se muestran en las figuras 3.1.1 y 3.1.2, respectivamente. TambiCn
existe un tercer caso que ocurre menos a menudo; la solucin tiende a una constante cuando
uno de los exponentes es cero y el otro es negativo.
En cada uno de los problemas 1 a X, halle la solucin general de la ecuacin diferencial dada.
1. J.'' -t 2y' - 33' =O
5. y'' +54" =o
l. y" - 9y' +9y =o
3. 6y" - y' - y =O
2. y" +3y' +2y =o
4. 2y" - 3y' +y =o
6. 4$' - 9y =O
8. y" - 2y' - 241=O
dado. Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento al crecer x .
9. y +y - 2y =0, y(0) =I , y (0) =1
10. y +4y +3 y =o, y(0) ==2, y(0) =- 1
12. y +3y =o, y(0) =-2, y(0) =3
11. 6y - 5p +y =O, y( 0) =: 4, ~(0) =O
13. y +8y - 941 =0, y( 1) =: 1, y( 1) =O
14. 4y - y =0, y( -2) =1, y( -2) - 1
15. Encuentre (Y de modo que la solucin del problema con valor inicial y .-y - 2y =O, Y (O)
16. Halle pde modo que la soluciljn del problema con valor inicial 4y -y =O, y(0) =2,y(O)
=(Y, y(0) =2 tienda a cero cuando x --f m.
=p tienda a cero cuando x --* OO.
Ecuaciones en l as que faltay. Eh una ecuacin diferencial de segundo orden de la forma
y =f(x,y), la sustitucin u =y, U =y da una ecuacin de primer orden dela forma u =
f(x, u). Si es posible resolver esta ecuacin para ventonces puede obtenerse y al integrar
dyi du =u. Observe que al resolver la ecuacin de primer orden para u se obtiene una cons-
tante arbitraria y que en la integracin para y se introduce una segunda constante arbitraria.
En cada uno de los problemas 17 a 22 aplique esta sustitucin para resolver la ecuacin dada.
17. x2y +2xy - 1 =o, x >0 18. . y +y =I , x >O
19. Y +x(Y)~ =O 20. 2xy +(y)3 =2xy, x >o
21. y +y =e- x 22. . y =(y)2, x >o
Ecuaciones en las que falta x. Si una ecuacin diferencial de segundo orden tiene la forma
y =f(y,y), la variable independiente x no aparece explcitamente, slo a travs de la varia-
ble dependiente y. Si se hace u =y , entoncps se obtiene dv/& =f (y, u). Como el segundo
miembro de esta ecuacin depende de y y u, en lugar de x y u, esta ecuacin no es de la forma
de las ecuaciones de primer orden analizadas en el captulo 2. Sin embargo, si se piensa en y
como la variable independiente entonces, por la regla de la cadena, dvldx =(dv/dy)(dy/dx) =
u(du/dy). De donde, la ecuacin diferencial original puede escribirse como u(dv/dy) =f(y, u).
En el supuesto de que sea posible resolver esta ecuacin de primer orden, se obtiene ucomo
una funcin de y. AI resolver dy/& :=v(y) resulta una relacin entre y y x. Una vez ms, en el
resultado final aparecen dos constantes arbitrarias. En cada uno de los problemas 23 a 28,
aplique este mtodo para resolver l aecuacin diferencial dada.
23. y$ +(y) =O
25. y +~ ( y ) ~ =O
27. yy - (y)3 =O
24. y +y =O
26. 2y2p +2~1(y) =1
28. y +(y)* =2e-Y
Sugerencia: en el problema 28, la ecuacin trasformada es una ecuacin de Bernoulli. Ver el
problema 27 de la seccin 2.2.
En cada uno de los problemas 29 a 32, resuelva el problema con valor inicial dado, aplicando
los mtodos de los problemas 17 a 28.
29. YJ) =2> ~ ( 0 ) =1, ~(0) =2
30. y - 3yz =O, ~( 0) =2, ~(0) =4
31. (1 +x)J) +2xy +3 ~ - ~ =O, y(1) =2, y(l) =- 1
32. yy - X =O, ~( 1) =2, ~( 1) =I
Lasolucin de una ecuacin de segundo orden de la formay =f(x, y, y) suele comprender
dos constantes arbitrarias. A la inversa, es posible demostrar que una familia dada de funcio-
nes que contiene dos constantes arbitrarias es la solucin de alguna ecuacin diferencial de
segundo orden. En cada uno de los problemas 33 a 38 elimine las constantes c , y c? entre y,
y y y, para encontrar la ecuacin diferencial que satisface la familia dada de funciones.
33. J =c , ex +c2e. -x
35. y =c , x +c2 senx
37. y =cl x +c2x2
34. y =c 1 cos x +c 2 senx
38. y =c1 cosh x +c2 senhx
36. y =(cI +c2x)rx
En la Seccin anterior se mostr cmo resolver algunas ecuaciones diferenciales de la forma
ay +by +- cy =o,
en donde a, b y c son constantes. Ahora se trabajar con esos resultados para dar una
imagen ms clara de la estructura de las soluciones de todas las ecuaciones lineales homo-
gneas de segundo orden. A su vez, este conocimiento ser til para hallar las soluciones de
otros problemas que se encontrarn posteriormente.
En el desarrollo de la teora de las ecuaciones diferenciales lineales, ayuda a introducir la
notacin de un operador diferencial. Sean p y 4 funciones continuas sobre un intervalo
abierto i ; es decir, para a < x < p. Se incluyen los casos a =-m o p =m, o los dos.
Entonces, para cualquier funcin 4 que sea dos veces diferenciable sobre I, se define el
operador diferencial L por la ecuacin
Observe que L[4] es una funcin sobre I. El valor de L[+] en un punto x es
Por ejemplo, si p(x) =x*, q(x) =1 t x y 4 ( x ) =sen 3x, entonces
L[#J](x) =(sen 3x1 +x2(sen 3x) +(1 +x)sen 3x
=- 9 sen 3x +3x2 cos 3x +(1 +x)sen 3x.
El operador L suele escribirse como L =D2 +pD +q, en donde D es el operador derivada.
En esta seccin se estudia la seccin lineal homognea de segundo orden L [ ~ ] ( x ) =O.
Dado que se acostumbra usar el smbolo y para denotar $(x), por lo general esta ecuacin
se escribir en la forma
L[y] =y +p(x)y +q(x)y =o. (2)
A la ecuacin (2) se le asocia un conjunto de condiciones iniciales
Y(%) =Y o , Y =Yb,
3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homDgneas 145
en donde x. es cualquier punto en el intervalo Z, y yo y y: son nmeros reales dados. El
resultado terico fundamental para los problemas con valor inicial de las ecuaciones linea-
les de segundo orden se enuncia en el siguiente teorema, que es el anlogo al teorema 2.2.1
para las ecuaciones lineales de primer orden. Este resultado se aplica con igual propiedad a
las ecuaciones no homogneas. por lo que el teorema se enuncia en esa forma.
Se hace hincapi en que el teo.rema afirma tres cosas:
1. El problema con valor inicial tiene una solucin; en otras palabras, existe una solucin.
2. El problema con valor inicial tiene una sola solucin; es decir, la solucin es linica.
3. La solucin es una funcin por lo menos dos veces diferenciable en todo el intervalo I
en donde los coeficientes son continuos.
Para algunos problemas, es fcil probar algunas de estas afirmaciones. Por ejemplo, en la
seccin 3.1 se encontr que el problema con valor inicial
y" - y :=o, y(0) =2, y'(0) =- 1
(5)
tiene una solucin
El hecho de que se encuentre una :solucin evidentemente establece que existe una solucin
para este problema con valor inicial. De manera semejante, la solucin (6) es dos veces
diferenciable, de hecho lo es cualquier nmero de veces, en todo el intervalo ("a3,oo) en
donde los coeficientes de la ecuacin diferencial son continuos. Por otra parte, no es ob-
vio, y es ms difcil demostrar, que el problema con valor inicial (5) no tiene otras solu-
ciones que no sean la dada por la ecuacin (6). Sin embargo, el teorema 3.2.1 afirma que
esta solucin es nica, de modo que (6) es, de hecho, la nica solucin del problema con
valor inicial (5).
Para el problema ms general (4) por lo comn, es posible escribir una frmula simple
para la solucin, Por lo tanto, todas las partes del teorema deben probarse por mtodos
generales que no entraen el conocimiento de la solucin en trminos de funcisnes elemen-
tales. Sta es una diferencia importante entre las ecuaciones lineales de primer orden y las
de segundo. La demostracin del teorema 3.2.1 es bastante difcil, por. io que no se aborda-
r aqu. Sin embargo, se aceptar este teorema como verdadero y se aplicar siempre que
sea necesario.
146 Ecuaciones lineales de seeundo orden
Ejemplo 1 Encontrar el intervalo ms largo en el que se tiene la certeza de que existe la solucin del proble-
ma con valor inicial
(X* - 3.U)f +XL - (x +3) y =o, y(1) =2, J ((1) =1
Si la ecuacin diferencial dada se escribe en l a forma de l a ecuacin (4), entoncesp(x) =
l/(x- 3), q(x) =-(x +3) / x( x - 3) y g(x) =O. Los nicos puntos de discontinuidad de los coefi-
cientes son x =O y x =3. Por consiguiente, el intervalo abierto ms largo que contiene el punto
inicial x =1, en el que todos los coeficientes son continuos es O < x <3. Por tanto, este es el
intervalo ms largo para el cual el teorema 3.2.1 garantiza l a existencia de l a solucin.
Hallar la solucin nica del problema con valor inicial
$*, *
wp
y! +p(x)! +q( x) y =o, y(x,) =O, y(x,) =o,
en donde p y q son continuas en un intervalo abierto I que contiene a xo.
, L a funci6n y =&.x) =0 para toda x en I evidentemente satisface la ecuacin diferencial y las
& condiciones iniciales. Por el teorema 3.2.1, es la nica solucin del problema dado.
V.
Supngase ahora que y, y y? son dos soluciones de la ecuacin (2); en otras palabras,
q r l ] =y; +py; +qy, =o,
y de manera semejante para y,. Entonces, as como en los ejemplos de la seccin 3.1, es
posible generar ms soluciones mediante la formacin de combinaciones lineales de y, y
y,. Se enunciar este resultado como un teorema.
Para demostrar el teorema 3.2.2 solamente es necesario sustituir y por
y =c1y1(x) +c2y2(x)
en la (2); el resultado es
3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas 147
Dado queL[y,] =O y L[y2] =O, se deduce que tambinL[cly, +c2y2] =O. Por lo tanto, sin
importar los valores de cl, c2, segn se da por la ecuacin (8), y satisface la ecuacin
diferencial (2) y se ha completado la demostracin del teorema 3.2.2.
Se tiene una caso especial del teorema 3.2.3 si c1 o c2 es cero. Entonces se concluye que
cualquier mltiplo de una solucin de la ecuacin (2) tambin es una solucin.
Ahora se regresar a la cuestin de si pueden elegirse las constantes c1 y c2 de modo que
satisfagan las condiciones iniciales (3). Estas condiciones iniciales requieren que c1 y c2 sa-
tisfagan las ecuaciones
o bien, en trminos de determinantes,
Yo1
Con estos valores de c1 y,c2, la expresin (8) satisface las condiciones iniciales (3), as
como la ecuacin diferencial (2).
A fin de que las expresiones para c1 y c, de las ecuaciones (10) u (1 1) tengan sentido, es
necesario que los denominadores sean diferentes de cero. Para las dos, c1 y c,, el denornina-
dor es el mismo; a saber, el determinante
El determinante W se conoce como determinante wronskiano, o simplemente wrons-
kiano4, de las soluciones y, y y,. Algunas veces se utiliza la notacin ms amplia W(y,,
y2)(x,) para representar la expresin del segundo miembro de la ecuacin (12), haciendo
resaltar de esta manera que el wronskiano depende de las funciones y, y y,, y que se evala
en el punto x*. La argumentacin precedente basta para establecer el resultado siguiente.
Los determinantes wronskianos deben su nombre a Jsef Maria Hoen-Wronski (1776-1853), quien naci en
Polonia aunque pas la mayor parte de su vida en Francia. Hombre talentoso pero inquieto, su vida estuvo
marcada por disputas acaloradas frecuentes con otras personas e instituciones.
148 Ecuaciones lineales de semndo orden
Ejemplo 3 En el ejemplo 1 de la seccin 3.1 se encontr que yl(x) =e-> y y2(x) =e-3xson soluciones de
la ecuacin diferencial
y t Sy t 6y =o.
Hallar el wronskiano de y, y y2.
El wronskiano de estas dos funciones es
Dado que We s diferente de cero para todos los valores de x, pueden usarse las funciones y1 y yz
para construir soluciones de la ecuacin diferencial dada, junto con condiciones iniciales pres-
critas en cualquier valor de x. En el ejemplo 2 de la seccin 3.1 se resolvi un problema con un
valor inicial de este tipo.
El siguiente teorema justifica la expresin solucin general que se introdujo en la sec-
cin 3.1 para la combinacin lineal cly, t c2y,.
Sea 4 cualquier solucicin de la ecuacin (2). Para probar el teorema es necesario demos-
trar que 4 est incluida en la combinacin lineal cly, t c2y2; es decir, para alguna eleccin
de las constantes c1 y c2 la combinacin lineal es igual a 4. Sea x un punto en donde el
Ejemplo 4
wronskiano de y , y y2 es diferente de cero. Entonces, evalense 4 y 4' en este punto y se
llama a estos valores y,, y y;, respectivamente; por tanto,
Yo = 4(xo)3 Yb = 4 ' b - O ) .
A continuacin, considrese el problema con valor inicial
y" +p(x)y' +q ( 4 y =o, Y( Xo ) =Yo , Y " =Yb. ( 1 3)
La funcin 4 evidentemente es una solucin de este problema con valor inicial. Por otra
parte, como W(yl,y2)(x,,) es dife:rente de cero, es posible (por el teorema 3.2.3) elegir cI y c2
de modo que y =clyl +c2y2 tarnbin sea una solucin del problema con valor inicial (13).
En efecto, los valores adecuados de cI y c2 los dan las ecuaciones (10) u (11). La parte de
unicidad del teorema 3.2.1 garantiza que estas dos soluciones del mismo problema con
valor inicial en realidad son la misma funcin; por tanto, para la eleccin adecuada de c1 y c2,
y por lo tanto, qbest incluida en1la familia de funciones cly, t c2y2. Por ltimo, como 4 es
una solucin arbitraria de (2), sleconcluye que toda solucin de esta ecuacin est incluida
en esta familia. Esto completa la demostracin del teorema 3.2.4.
El teorema 3.2.4 afirma que, en tanto que el wronskiano de y1 y y2 sea diferente de cero,
la combinacin lineal y =cly,(x:) +c2y2(x) contiene todas las soluciones de la ecuacin (2).
Por consiguiente, es natural ( y ya se hizo esto en la seccin precedente) llamar a la expresin
con coeficientes constantes arbitrarios, solucin general de (2). Se dice que las soluciones
y1 y y,, con wronskiano diferente de cero, forman un conjunto fundamental de solucio-
nes de (2).
Puede reenunciarse el resultado del teorema 3.2.4 en un lenguaje ligeramente diferente:
para encontrar la solucin general y, por lo tanto, todas las soluciones de una ecuacin de la
forma (2), basta hallar dos soluciones de la ecuacin dada cuyo wronskiano sea diferente de
cero. Esto fue precisamente lo que se hizo en varios ejemplos de la seccin 3.1, aunque ah
no se calcularon los wronskianos. Ahora el lector debe regresar y calcularlos y comprobar
de esta manera que todas las soluciones de la seccin 3.1 a los que se llam "soluciones
generales" en realidad satisfacen. la condicin necesaria del wronskiano. De manera alter-
nativa, en el siguiente ejemplo se incluyen todos los que se mencionaron en la seccin 3.1,
as como muchos otros problemas de tipo semejante.
Supngase que y , @) =erlx y yz(x) =er zX son dos soluciones de una ecuacin de la forma (1).
Demostrar que forman un conjunto fundamental de soluciones si rl #r2.
Calcule el wronskiano de y , y yz:
w =j , r l X er z x j =( r2 - r,)exp[(r, +r, , xl .
Dado que la funcin exponencial nunca es cero y como r2 - rl #O por la proposicin del
problema, se deduce que Wes diferente de cero para todo valor de x. Como consecuencia, y , y
y2 forman un conjunto fundamental de soluciones.
r,e"" r2erlX
Ejemplo
Demostrar que y, ( x) =xli2 y y2(x) =x" forman un conjunto fundamental de soluciones de
I /
? '
2x2y" t 3xy' - y =o, x >o. (14)
En la seccin 5. 5 se mostrar cmo resolver la ecuacin (14); ver tambin el problema 32 en
: ' I la seccin 3.4. Sin embargo, en esta etapa es posible comprobar por sustitucin directa que y i y
:.&a
y, son soluciones de la ecuacin diferencial. Dado que y;@) = y y;(x) = se tiene
$.r
$8
";a. 2x* ( - - $x- 3~2) +3x( ; x- u*) - x1/2 =(-+ +3 - 1) xu2 =0,
g
3; 2x2( 2x- 3) +3x( - x- 2) - x-l =(4 - 3 - 1 ) ~ - 1 =o.
p
De modo semejante, y;(x) =-x-* y y;(x) = as que
i Fg
$ A continuacin calcule el wronskiano W de y1 y y2:
:e
.d
; i
+$ ly;1'2 . q =- 3x - 3/ 2,
1 - 112 - x - z (15)
3
3,
@g
Como W #O para x > O, se concluye que y, y y, forman un conjunto fundamental de solu-
En varios casos ha sido posible hallar un conjunto fundamental de soluciones y, por lo
tanto, la solucin general de una ecuacin diferencial dada. Sin embargo, a menudo esto es
una tarea difcil y puede surgir l a pregunta de si una ecuacin diferencial de la forma (2)
siempre tiene un conjunto fundamental de soluciones. El siguiente teorema da una respues-
ta afirmativa a esta pregunta.
Primero, observe que la existencia de las funciones y, y y, est asegurada por parte de la
existencia del teorema 3.2.1. Para demostrar que forman un conjunto fundamental de solu-
ciones, basta calcular su wronskiano en xo:
Yaque su wronskiano es diferente de cero en el punto .xo, las funciones y, y y2 forman un
conjunto fundamental de soluciones, con lo que se completa la demostracin del teore-
ma 3.2.5.
Observe que se justifica l a parte difcil de esta demostracin, demostrar la existencia de
un par de soluciones, con referencia al teorema 3.2.1. Observe tambin que el teorema
3.2.5 no est dirigido a cmo resolver los problemas con valor inicial especificados, de
modo que puedan encontrarse las funciones y, y y , indicadas en el teorema. Empero, puede
ser tranquilizador saber que siempre existe un conjunto fundamental de soluciones.
Ejemplo 6 Encuentre el conjunto fundamental de soluciones especificado por el teorema 3.2.5, para la
ecuacin diferencial
y" - y =0 ( 1 0)
si se utiliza el punto inicial x. =O.
En la seccin 3.1 se seal que dos soluciones de la ecuacin (16) son y,@) =ex yy2(x) =e-.'.
El wronskiano de estas soluciones es W= -2 #O, de modo que forman un conjunto fundamental
de soluciones. Sin embargo, no son las soluciones fundamentales indicadas por el teorema 3.2.5
porque no satisfacen las condiciones iniciales mencionadas en ese teorema en el punto x =O.
A fin de encontrar las soluciones fundamentales especificadas por el teorema es necesario
hallar las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales adecuadas. Se denota por y$) la
solucin de la ecuacin (16) que satisface las condiciones iniciales
y(0) =1, y' (0) =o. (1 7 )
La solucin general de la ecuacin (16) es
y se satisfacen las condiciones iniciales (17) si c1 =1/2 y c, =1/2. Por tanto
y:,(x) =+ex ++e- . =cosh x.
De manera semejante, si y&) satisface las condiciones iniciales
y(0) =o, y'@) =1,
entonces
y4(x) =+ex - 4e- X =senh x.
Como el wronskiano de y, y y4 es
I.V =cosh2 x - senh2 x =1,
entonces estas funciones tambin forman un conjunto fundamental de soluciones, como se afir-
maen el teorema 3.2.5. Por lo tanto, la solucin general de (16) puede escribirse como
y =k, cosh x +k, senh .y,
as como en la forma (18). Se han usado k , y k2 para denotar las constantes arbitrarias de (20)
porque no son las mismas que las constantes c1 y c2 de (18). Una de las finalidades de este
ejemplo es aclarar que una ecuacin diferencial dada tiene ms de un conjunto fundamental de
soluciones; de hecho tiene una infinidad. Como regla, debe elegirse el conjunto que resulte mis
:onveniente.
(20)
El anlisis de esta seccin puede resumirse como sigue. Para encontrar la solucin gene-
ral de la ecuacin diferencial
y +p( x) y +q( x) y =o, a <x <4,
primero es necesario hallar dos funciones y1 y y, que satisfagan la ecuacin diferencial en
el intervalo CY < x < p. En seguida, debe tenerse la seguridad de que existe un punto en el
intervalo en el que el wronskiano de y , y y , es diferente de cero. En estas circunstancias, y,
y y, forman un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general es
Y =Cl Yl ( 4 +C,Y,(X),
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Si se prescriben condiciones iniciales en un pun-
to de (Y < x < /?, entonces pueden elegirse c1 y c2 de modo que satisfagan estas condiciones.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre el wronskiano del par dado de funciones
1 , e2x, e- 3x / 2
3. e- 2x, xe- 2x
5. ex sen x, ex cos x
2. cos x, sen x
4. x, xex
6. cos2 x, 1 +cos 2x
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine el mayor intervalo en el que se tiene la
certeza de que el problema con valor inicial dado posee una solucin nica dos veces
diferenciable. No intente hallar la solucin.
7. xy<+33 =x, y(1) =I , y(1) =2
8. (x - 1)y - 3xy + 4y =senx, y(-2) =2, y(2) =1
9. x( x - 4)y +3xy +4v =2, v(3) =o, y(3) =- 1
I O. y +(cos x)y +3(ln 1x1)~ =O, y( 2) =3, y(2) =1
I I . (x - 3)y +xy +(In l xl )y =O, y(l ) =O, y(1) =1
12. (x - 2)y +y +( x - 2)(tan x)y =O, y(3) =1, y(3) =2
13. Compruebe que y, ( x) =x* y y2(x) =x- son dos soluciones de la ecuacin diferencial
x2y - 2y =O para x >O. A continuacin, demuestre que c1x2 +c2x- tambin es una
solucin de esta ecuacin para cualesquiera c1 y c,.
14. Compruebe que y l ( x) =1 y y2(x) =.x1* son soluciones de la ecuacin diferencial yy +
( y ) * =O para x >O. En seguida demuestre que cl +c2x * no es, en general, una solu-
cin de esta ecuacin. Por qu no?
15. Demuestre que si y =+(x) es una solucin de la ecuacin diferencial y +p(x)y +q(x)y
=g(x), en donde g(x) no siempre es cero, entonces y =c$(x), en donde c es cualquier
constante diferente de uno, no es una solucin. Por qu?
16. Es posible que y =sen(x2) sea una solucMn sobre un intervalo que contenga a x =0 de
una ecuacin y +p(x)y +q(x)y =O con coeficientes continuos? D una explicacin
de la respuesta.
17. Si el wronskiano Wdef y ges 3e4y si f ( x) =e2, halle g(x).
18. Si el wronskiano Wdef y ges x2eXy si f(x) = x , halle g(x).
19. Si W( f; g) es el wronskiano de f y g y si u =2f- g, U =f +2g, halle el wronskiano W(u,
u) de u y ven trminos de W(j ; g).
3.2 Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogdneas 153
20. Si el wronskiano de f y g es x COS x - sen x y si U =f +3g, =f - 9, halle el wronskiano
En 10s problemas 21 y 22, encuentre el conjunto fundamental de soluciones especificado Por
el teorema 3.2.5 para la ecuacin diferencial y el punto inicial dados.
de u y v.
21. y" +y' - 2y =o, xg =o 22. y" +4y' +3y =o, X" =1
En cada uno de los problemas 23 a 26, verifique que las funciones y , y y , son soluciones de
la ecuacin diferencial dada. Constituyen un conjunto fundamental de soluciones?
23. y" +4y =O; yl(x) =cos 2x, y,(x) =sen 2x
24. y" - 2y' +y =O yl(x) =ex, y#) =xex
25. x2y" - x(x +2)y' +( x +2)ly =O, x >O; yl(x) =x, yz(x) =xex
26. (1 - x cot x)y" - xy' +y =O, O <x <n; yl(x) =x, y2(x) =sen x
*27. Ecuaciones exactas. Se dice que la ecuacin P(x)y" +Q(x)y' +R(x)y =O es exacta si
es posible escribirla en la forma [P(x)y']' +[f(x)y]' =O, en donde f(x) debe determi-
narse en trminos de P(x), Q(x) y R(x). La ltima ecuacin puede integrarse una vez
inmediatamente, con lo que se obtiene una ecuacin lineal de primer orden para y que
es posible resolver como en la seccin 2.1. AI igualar los coeficientes de las ecuaciones
precedentes y despus eliminar f(x), demuestre que una condicin necesaria para la
exactitud es P"(x) - Q'(x) t R(x) =O. Es posible demostrar que sta tambin es una
condicin suficiente.
En cada uno de los problemas 28 a 31, aplique el resultado del problema 27 para determinar
si la ecuacin dada es exacta. En caso afirmativo, resulvala.
*28. y" +xy' +y =O *29. y" t 3x2y' +xy =O
*30. xy" - (cos x)y' +(senx)y ==O, x >O *31. .*y" +xy' - y =O , X > O
*32. La ecuacin adjunta. Si una ecuacin lineal homognea de segundo orden no es exacta,
es posible hacerla exacta si se multiplican por un factor integrante apropiado p(x). Por
tanto, se requiere que p(x) sea tal que p(x)P(x)y" +p(x)Q(x)y' +p(x)R(x)y =O pueda
escribirse en la forma [&)P(x)y'] +[f(x)y]' =O. Al igualar los coeficientes de estas
dos ecuaciones y eliminar f(x), demuestre que la funcin pdebe satisfacer
Pp" +(2P' - Q)p' +(P" - Q' +R) p =O.
Esta ecuacin se conoce como la adjunta de la ecuacin original y es importante en la teo-
ra avanzada de las ecuaciones diferenciales. En general, el problema de resolver la ecua-
cin diferencial adjunta es tan difcil como el de resolver la ecuacin original, de modo
que slo en ocasiones es posible hallar un factor integrante para una ecuacin de segun-
do orden.
En cada uno de los problemas 33 a 35, aplique el resultado del problema 32 para hallar la
adjunta de la ecuacin diferencial dada.
*33. x2y" +xy' +(x2 - .*)y =O, Ecuacin de Bessel
*34. (1 -x2)y" - *' +a(a +1)y =O, Ecuacin de Legendre
*35. y" - xy =O, Ecuacin de Airy
"36. Para la ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" +Q(x)y' +R(x)y =O demuestre que la
adjunta de la ecuacin adjunta es la ecuacin original.
*37. Se dice que una ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" t Q(x)y' +R(x)y =O es
autoadjunta si su adjunta es la misma que la ecuacin original. Demuestre que una condi-
cin necesaria para que esta ecuacin sea autoadjunta es que P'(x) =Q(x). Determine si
cada una de las ecuaciones de los problemas 33 a 35 es autoadjunta.
. .
La representacin de la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea de '
segundo orden como una combinacin lineal de dos soluciones cuyo wronskiano es dife-
rente de cero est estrechamente relacionada con el concepto de independencia lineal de
dos funciones. Sta es una idea muy importante y tiene un significado que rebasa con
mucho el contexto actual; en esta seccin se le analizar brevemente.
Se dice que dos funciones f y g son linealmente dependientes sobre un intervalo si
existen dos constantes k, y k,, no ambas cero, tales que
k , f (x) +k2dX) = O (1)
para toda x en el intervalo. Se dice que las funciones f y g son linealmente independientes
sobre un intervalo si no son linealmente dependientes; es decir, sl la ecuacin (1) se cumple
para toda x en el intervalo slo si k, =k, =O. En la seccin 4.1 estas definiciones se extienden
a un nmero arbitrario de funciones. Aunque puede ser difcil determinar si un conjunto
grande de funciones es linealmente dependiente o independiente, suele ser fcil dar res-
puesta a esta pregunta para un conjunto de slo dos funciones: son linealmente dependien-
tes si son proporcionales entre s y linealmente independientes en caso contrario. Los si-
guientes ejemplos ilustran la aplicacin de las definiciones que acaban de darse.
Determinar si las funciones sen x y cos (x - n/ 2) son linealmente independientes o linealmente
dependientes sobre un intervalo arbitrario.
Las funciones dadas son linealmente dependientes sobre cualquier intervalo ya que
k,eXo +k2e210 =O,
kleXl +k2e2x1 =O.
3.3 I ndependencia lineal y el wronskiano 155
El determinante de los coeficientes es
exoe2xl - ezXoeX =e x0 e x1 (ex1 - exO).
Dado que el determinante es diferente de cero, se concluye que la hnica solucin de la ecuacin
(3) es k, =k2 =O. De donde, e* y ea son linealmente independientes.
El siguiente teorema relaciona la independencia y dependencia lineales con el wronskiano.
Para probar la primera proposicin del teorema 3.3.1 considrese una combinacin lineal
k&) +k2g(x) y supngase que esta expresin es cero en todo el intervalo. Si se evalan la
expresin y su derivada en x*, se tiene
El determinante de los coeficientes de las ecuaciones (4) es precisamente W( f ; g)(x,), que
por hiptesis es diferente de cero. Por 10tanto, la nica solucin de las ecuaciones (4) es
k , =k, =O, de modo que f y g son linealmente independientes.
La segunda parte del teorema 3.3.1 se deduce de manera inmediata a partir de la prime-
ra. Sean f y g linealmente dependientes y supngase que la conclusin es falsa; es decir,
W( J g) no es cero en todo punto de I. Entonces, existe un punto x. tal que W( f ; g)(xo) #O;
por la primera parte del teorema 3.3.1, esto significa que f y g son linealmente indepen-
dientes, lo cual es una contradiccin, con lo que se completa la demostracin.
Este resultado puede aplicarse a las dos funciones j (x) =ex y g(x) =ek analizadas en el
ejemplo 2. Para cualquier punto x0 se tiene
exo e2xo
w(f, g)(xo) = lex0 I =e3Xo + O.
Por consiguiente, las funciones e* y ea son linealmente independientes sobre cualquier
intervalo.
Es necesario tener cuidado en no leer demasiado en el teorema 3.3.1. En particular, dos
funciones f y g pueder ser linealmente independientes aun cuando W(f, g)(x) =O para to-
da x en el intervalo I. Este hecho se ilustra en el problema 23.
Ahora se analizarn todava ms las propiedades del wronskiano de dos soluciones de
una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden. El siguiente teorema, que
quiz sorprenda, da una frmula explcita simple para el wronskiano de dos soluciones
cualesquiera de cualquiera de esas ecuaciones.
2e2X0
(5)
Para probar el teorema de Abel, ntese en principio que y, y y, satisfacen
Si se multiplica la primera ecuacin por -y2, la segunda por y1 y se suman las ecuaciones
resultantes, se obtiene
(Yl Y; - YYY2) +P( Y, Yi - Y; Y2) = 0.
Si se hace W(x) =W(y, , y,)(x) y se observa que
W =Yl Y ; - Y;Y2,
es posible escribir la ecuacin (9) en la forma
W tpW=O. (11)
La ecuacin (11) puede resolverse de inmediato, ya que es tanto una ecuacin lineal de
primer orden (seccin 2.1) como una separable (seccin 2.3). Por tanto,
~ ( x ) =c exp[ - J p(x) dx], (1 2)
en donde c es una constante. El valor de c depende del par de soluciones de ( 6) que inter-
vengan. Sin embargo, dado que la funcin exponencial nunca es cero, W(x) no es cero a
menos que c =O , en cuyo caso W(x> es cero para toda x, con lo que se completa la demos-
tracin del teorema 3.2.2.
Observe que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales cualesquiera de solucio-
nes de la misma ecuacin diferencial slo pueden diferir en una constante multiplicativa y
El resultado del teorema 3.3.2 fue deducido por el matemtico noruego Niels H. Abel(1802-1829) en 1827 y
se conoce como frmula de Abel. Abel tambin demostr que no existe frmula general para resolver una
ecuacin de quinto grado en t6rminos de operaciones algebraicas explcitas sobre los coeficientes del polinomio,
resolviendo as una interrogante que haba permanecido sin respuesta desde el siglo XVI. Sin embargo, SUS
contribuciones ms importantes fueron en el anlisis, en particular en el estudio de las funciones elpticas.
Su trabajo no fue reconocido con amplitud hasta despus de su muerte. El distinguido matemtico francs
Legendre lo llam monumento ms duradero que el bronce.
que puede determinarse el wronskiano de cualquier conjunto fundamental de soluciones,
hasta una constante multiplicativa, sin resolver la ecuacin diferencial.
Ejemplo 3 En el ejemplo 5 de la seccin 3.2 se comprob que y, (x) =.x1/* y y&) = son soluciones de la
ecuacin
2x2y +3xy - y =o, x >o. (13)
Comprobar que el wronskiano de y1 y y, est dado por la ecuacin (12).
Con base en el ejemplo que acaba de citarse se sabe que W( y, , y&) =-(3/2)~~. Para
utilizar la ecuacin (12) es necesario escribir la ecuacin diferencial (13) en la forma estndar
con el coeficiente de y igual a uno. Por tanto, se obtiene
de modo que p(x) =312. De donde,
W(y,, y2)(x) =: c exp - dx =c exp --In x
[ - G x ] ( ; )
-. - - 3 2,
La ecuacin (14) da el wronskiano de cualquier par de soluciones de (13). Para las soluciones
particulares dadas en este ejemplo es necesario elegir c =-312.
Puede establecerse una versin ms poderosa del teorema 3.3.1 si las dos funciones que
intervienen son soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden.
Por supuesto, por el teorema 3.3.2 se sabe que W( y, , y&) es cero en todo punto de I, o
bien, no es cero en ningn punto de I. Al probar el teorema 3.3.3, observe en primer lugar
que si y 1 y y , son linealmente depmdientes, entonces W( y, , y&) es cero para toda x en I,
por el teorema 3.3.1. Queda por demostrar la inversa; es decir, si W( y, , y,)(x) es cero en to-
do el intervalo I, entonces y , y y , son linealmente dependientes. Sea x. cualquier punto en
I; entonces necesariamente W( yl , y. , ) ( xo) =O . Como consecuencia, el sistema de ecuaciones
para c, y c2 tiene una solucin no trivial. Si se usan estos valores de c, y c2 sea 4(x) =
c,y,(x) t c2y2(x). Entonces (p es una solucin de la ecuacin (6), y? por las ecuaciones (15),
tambin satisface las condiciones iniciales
Por consiguiente, por la parte de unicidad del teorema 3.2.1, o por el ejemplo 2 de la sec-
cin 3.2, +(x) =O para todax en 1. Yaque 4(x) =c,y,(x) +c,y,(x), en donde c1 y c2 no son
cero las dos, esto significa que y, y y, son linealmente dependientes. La proposicin alter-
nativa del teorema se deduce de inmediato.
Ahora es posible resumir los hechos acerca de los conjuntos fundamentales de solucio-
nes, wronskianos e independencia lineal de la siguiente manera: sean y, y y 2 soluciones de
la ecuacin (6),
en dondep y q son continuas sobre un intervalo abierto I. Entonces, las cuatro proposicio-
nes siguientes son equivalentes, en el sentido de que cada una incluye a las otras tres.
1. Las funciones y, y y, son un conjunto fundamental de soluciones sobre I.
2. Las funciones y, y y, son linealmente independientes sobre I.
3. WOl, y 2) #O para algn x. en 1.
4. W(yl, y2) ( x) #O para toda x en I.
Es interesante observar la semejanza entre l a teora de las ecuaciones diferenciales linea-
les homogneas de segundo orden y el lgebra vectorial bidimensional. Se dice que dos
vectores a y b son linealmente dependientes si existen dos escalares k, y k,, no ambos cero,
tales que k,a +k,b =O; en caso contrario, se dice que son linealmente independientes.
Sean i y j vectores unitarios dirigidos a lo largo de los ejes positivos x y y, respectivamente.
Como k,i +k2j =O slo si k, =k2 =O, los vectores i y j son linealmente independientes.
Adems, se sabe que cualquier vector a con componentes a, y a, puede escribirse como a
=a,i +a2j; es decir, como una combinacin lineal de los dos vectores linealmente indepen-
diente i y j. No es difcil demostrar que cualquier vector en dos dimensiones puede repre-
sentarse como una combinacin lineal de dos vectores bidimensionales linealmente inde-
pendientes cualesquiera (ver el problema 12). Se dice que ese par de vectores linealmente
independientes forman una base para el espacio vectorial de los vectores bidimensionales.
La expresin espacio vectorial tambin se aplica a otras colecciones de objetos matem-
ticos que obedecen las mismas leyes de la adicin y la multiplicacin por escalares de 10s
vectores geomtricos. Por ejemplo, es posible demostrar que el conjunto de funciones que
son dos veces diferenciables sobre el intervalo abierto I forma un espacio vectorial. De
modo semejante, el conjunto Vde funciones que satisfacen la ecuacin (6) tambin forma
un espacio vectorial.
Dado que todo miembro de V puede expresarse como una combinacin lineal de dos
miembros linealmente independientes y1 y y,, se dice que ese par forma una base para v.
Por esto se concluye que Ves bidimensional; por lo tanto, es anlogo en muchos aspectos al
espacio de los vectores geomtricos en un plano. Despus se ver que el conjunto de soh-
ciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden forma un espacio
vectorial de dimensin n y que cualquier conjunto de n soluciones linealmente indepen-
dientes de la ecuacin diferencial forma una base para el espacio. Esta relacin entre las
ecuaciones diferenciales y los vectores constituye una buena razn para el estudio del I@-
bra lineal abstracta.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine si el par de funciones dado es linealmente
independiente o linealmente dependiente.
1. f ( x ) =x2 +5x, g(x) = - 5x
2. f ( x ) =cos 3x, g(x) =4 cos3 x - 3 cos x
3. f ( x ) =eAXcos px, g(x) =eAXsen p, ,u#O
4. f ( x ) =e3x, g(x) =
6. f ( x ) =x, g( x) =X-
7 El wronskiano de dos funciones es W(x) =x sen2x. Las funciones son linealmente inde-
pendientes o linealmente dependientes? Por qu?
8. El wronskiano de dos funciones es x2 - 4. Las funciones son linealmente independien-
tes o linealmente dependientes? Por qu?
9. Si las funciones y, y y,, son soluciones linealmente independientes dey +p(x)y t q(x)y
=O, demuestre que clyl y c2yz tambin son soluciones linealmente independientes, siem-
pre que ninguna de c1 o c, sea cero.
10. Si las funciones y, y y,, son soluciones linealmente independientes de y +p(x)y +&)y
=O, demuestre que y , =y, +y, y y4 =y, - y, tambin forman un conjunto linealmente
independiente de soluciones. A la inversa, si y, y y4 son soluciones linealmente indepen-
dientes de la ecuacin diferencial, demuestre que tambin y, y y, lo son.
11. Si las funciones y, y y, son soluciones linealmente independientes de y +p(x)y +q(x)y
=O, determine en qu condiciones las funciones y, =a,yl +u, y, y y4 =b,y, +b,y,
tambin forman un conjunto linealmente independiente de soluciones.
12. a) Demuestre que cualquier vector bidimensional puede escribirse como una combina-
cin lineal de i t j e i - j.
b) Demuestre que si los vectores x =xli +x 2j y y =y,i +y2j son linealmente indepen-
dientes, entonces cualquier vector z =z,i t z2j puede expresarse como una combinacin
lineal de x y y. Observe que si :Y y y son linealmente independientes, entoncesx,y, -x2y2
f O. Por qu?
5. f ( x) =3~ - 5, g(x) =9~ - 15
En los problemas 13 y 14, encuentre el wronskiano de soluciones de la ecuacin diferencial
dada sin resolver sta
13. x2y - x(x +2)y +( x +2)y =I o
14. (COS X)Y +(sen x)y - XY =O
15. Demuestre que si p es diferenciable y p(x) >O, entonces el wronskiano W(x) de dos
soluciones de [p(x)y] +q(x)y =O es W(x) =c/p(x), en donde c es una constante.
16. Si y, y y, son soluciones linealniente independientes de xy +5 +xey =O y si We, ,
y,)(l) =2, halle el valor de W(y,, y,)@).
17. Si y, y y, son soluciones linealmente independientes de x2y - 5 +(3 +x)y =O y si
W(yl, y,)(2) =3, encuentre el valor de We, , y,)(4).
18. Si f; g y h son funciones diferenciables, demostrar que W(fg, fh) =f 2W( g, h,).
En los problemas 19 a 2 1 suponga que p y q son continuas y que las funciones y1 y y, son
soluciones de la ecuacin diferencia1 y +&)y +&)y =O sobre un intervalo abierto I.
19. Demuestre que si y, y y, son cero en el mismo punto en I, entonces sobre ese intervalo
no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones.
20. Demuestre que si y, y y, tienen mximos y mnimos en el mismo punto en I, entonces
sobre ese intervalo no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones.
*21. Demuestre que si y , y y 2 tienen un punto de inflexin comnxo en I, entonces no pueden
ser un conjunto fundamental de soluciones.
22. Demuestre que S y X2 son linealmente independientes sobre -1 <x <1; de hecho, son
linealmente independientes sobre todo intervalo. Demuestre tambin que W(x, x2) es
cero en x =O. Qu se puede concluir a partir de esto acerca de la posibilidad de que x y
x2 sean soluciones de la ecuacin y +&)y +&)y =O? Verifique que x y x2 son
soluciones de la ecuacin x2y -2xy +2y =O. Contradice esto la conclusin a la que se
lleg? LEI comportamiento del wronskiano de x y x2 contradice el teorema 3. 32
23. Demuestre que las funcionesf(x) =x x y g(x) =x 2 son linealmente dependientes sobre
O <x <1 y sobre -1 <x < O. Aunque f y g son linealmente independientes all, de-
muestre que W( f; g) es cero para toda x en -1 <x < l. De donde, f y g no pueden ser
soluciones de la ecuacin y +p(x)y +&)y =O conp y q continuas sobre -1 <x <1.
. I I .
En esta seccin se contina el anlisis de la ecuacin
ay +by +cy =O, (1)
en donde a, b y c son nmeros reales dados. En la seccin 3.1 se vio que si se buscan
soluciones de la forma y =erx, entonces r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
ar2 +br +c =O. (2)
Si las races rl y r, son reales y diferentes, lo que ocurre siempre que el discriminante b2-
4ac es positivo, entonces la solucin general de (1) es
y =clerix +cZerzx. (3)
Ahora, suponga que b2- 4ac es negativo; entonces las races de (2) son nmeros com-
plejos conjugados; se les denota por
r 1 =i. +i p, r 2 =i - ip, (4)
en donde A y p son reales. Las expresiones correspondientes para y son
yl(.x) =exp[(i +i p ) x ] , y2(x) = exp[(A - b4xl. (5)
La primera tarea es examinar el significado de estas expresiones, lo cual comprende la
evaluacin de la funcin exponencial para un nmero complejo. Por ejemplo, si h =-1, ,U=
2 y x =3; entonces, por la ecuacin (51,
y, ( 3) =, - 3 + 6 i . (6)
Qu significa elevar un nmero, como e, a una potencia compleja? La respuesta es propor-
cionada por una importante relacin conocida como frmula de Euler.
Frmula de Euler. Para dar Significado a las ecuaciones (5) es necesario contar con una
definicin de la funcin exponencial compleja. Por supuesto, se desea que la definicin se
reduzca a la funcin exponencial real conocida cuando el exponente es real. Existen varias
maneras de realizar esta extensin de la funcin exponencial. Aqu se aplica un mtodo
basado en series infinitas, en el problema 24 se bosqueja un mtodo alternativo.
Recuerde, por lo visto en clculo elemental, que la serie de Taylor para 8 en torno a
x=Oes
Si ahora se supone que x puede sustituirse por ix en (7), se tiene
m (ix)"
n=0
en donde la suma se ha separado I: n sus partes real e imaginaria, aplicando el hecho de que
i 2 =-1, i 3 =-i, i4 =1, etctera. La primera serie de l a ecuacin (8) es precisamente la serie
de Taylor para cos x en torno a x =: O y la segunda es la serie de Taylor para sen x en torno a
x =O. Por tanto, se tiene
elx =cos x +i senx.
L a ecuacin (9) se conoce como frmula de Euler y es una relacin matemtica extrema-
damente importante. Aunque su deduccin se basa en la suposicin no verificada de que se
puede usar la serie (7) para valores complejos, as como para valores reales, de la variable
independiente, la intencin es util'izar esta deduccin solamente para que la ecuacin (9)
parezca razonable. Ahora los hechos se colocan sobre una base firme al adoptar la ecuacin
(9) como la definicin de ei X. En otras palabras, siempre que se escribe ef X se refiere a la
expresin del segundo miembro dte(9).
Existen algunas variantes de la frmula de Euler que tambin vale la pena hacer notar. Si
en (9) se sustituye x por -x y se recuerda que cos(-x) =cos x y sen(-x) =-sen x, se tiene
(9)
-
- cos x - i sen x.
(1 0)
Adems, si en la ecuacin (9) se sustituye x por px, entonces se obtiene una versin gene-
ralizada de la frmula de Euler; a saber,
162 Ecuaciones lineales de seaundo orden
A continuacin, se desea ampliar la definicin de la funcin exponencial hacia exponen-
tes complejos arbitrarios de la forma (A +ip)x. Dado que se desea que las propieda-
des acostumbradas de la funcin exponencial se cumplan para los exponentes complejos,
es evidente que se desea que exp[(h +ip)x] satisfaga
e ( I + i ~ ) x =el xei l x
(12)
Entonces, si se sustituye esta expresin por efKy en (ll), se obtiene
e(l +i p)x - Ix
- e (cos p x +i sen px)
=el x cos px +i eLX sen p. (1 3)
Ahora se tomar a la ecuacin (13) como la definicin de exp[(A +i,u)x]. El valor de la
funcin exponencial con un exponente complejo es un nmero complejo cuyas partes real
e imaginaria estn dadas por los trminos del segundo miembro de (13). Observe que las
partes real e imaginaria de exp[(h +i,u)x] se expresan por completo en trminos de funcio-
nes elementales con valores reales. Por ejemplo, la cantidad de la ecuacin (6) tiene el valor
e - 3 + 6 i =e- 3 cos 6 +i 3 sen 6 E 0.0478041 - 0.0139113i.
Con las definiciones (9) y (13) resulta directo demostrar que las leyes usuales de los
exponentes son vlidas para la funcin exponencial compleja. Tambin es fcil verificar
que la frmula de derivacin
tambin se cumple para valores complejos r.
Soluciones con valores reales. Las funciones yl(x) y y2(x) dadas por las ecuaciones (5) y
con el significado expresado por l a (I 3) , son soluciones de la ecuacin (1) cuando las races
de la ecuacin caracterstica (2) son los nmeros complejos A ig Desafortunadamente,
las soluciones y , y y, son funciones con valores complejos, mientras que en general sera
preferible tener soluciones con valores reales, en caso de ser posible. Pueden encontrarse
estas soluciones como una consecuencia del teorema 3.2.2, el que afirma que si y1 y y, son
soluciones de (l), entonces cualquier combinacin lineal de y1 y yz tambin es una solu-
cin. En particular, al formar la suma y despus la diferencia de y , y y,, se tiene
yl(x) +y2(x) =eAx(cos px +i sen px) +e(cos px - i sen px)
=2eAX cos px
Y
De donde, si se desprecian los factores constantes 2 y 2i, respectivamente, se obtiene un par
de soluciones con valores reales,
u(x) =eAx cos p x , !)(x) =eAx sen p. (15)
3.4 Rakes compleias de la ecuacin caracterstica 163
Ejemplo 1
Observe que u y u son tan slo las partes real e imaginaria, respectivamente, de y,.
Por clculo directo es posible demostrar que el wronskiano de u y u es
W(u, u)(x) =peZAx. (1 6)
Por tanto, mientras p #O, el wronskiano W no es cero, de modo que u y u forman un
conjunto fundamental de soluciones. (Por supuesto, si ,u=O , entonces las races son reales
y no es aplicable el anlisis de esta seccin). Corno consecuencia, si las races de la ecua-
cin caracterstica son los nmeros complejos h 2 iu con p #O, entonces la solucin
general de la ecuacin (1) es
y = clelX cos px +cZedX sen p, (1 7)
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Observe que la solucin (17) puede escribirse
tan pronto como se conocen los valores de A y ,LL
1 Encontrar la solucin general de
I
y +y +y =o. ( 1 8)
I La ecuacin caracterstica es
I
r Z + r + l = O ,
I
y sus races son
-.l * (1 - 419 1
I = - =-- +i - .
2 2- 2
Por tanto, A =-1/2 y ,u =&/2, de modo que la solucin general de la ecuacin (18) es
I
I
! &x &x
y =c,e-x12 cos __ +c,e-x12 sen -.
2 2
(19)
Ejemplo 2 Encontrar la solucin general de
y +9y =O.
(20)
La ecuacin Caracterstica es r2 +9 =O con las races r =23i; por tanto, A =O y ,u=3. La
solucin general es
y :=cL COS 3x +c2 sen 3x;
(21)
observe que si la parte real de las races es cero, como en este ejemplo, entonces no hay factor
exponencial en la solucin.
16y - 8y +14.5~=O, y(0) =- 2, $(O) =1,
(22)
La ecuacin caracterstica es 16r2 .- 8r +145 =O y sus races son r =114 2 3i. Por tanto, la
solucin general de la ecuacin diferencial es
y =CILI*4 cos 3x +c , e G 3 x . ( 23)
-____ ..
Para aplicar la primera condicin inicial se hace x =O en la ecuacin (23); esto da
x-
'&
>>" y( 0) =c1 =- 2.
Para la segunda condicin inicial es necesario derivar la (23) y despus hacer X =O. As, se
encuentra que
** y'(0) =ac, +3c, =1,
$5
&
m
5:
,ede 10 cual c2 =112. Si se usan estos valores de c , y c2 en la (23), se obtiene
f
'qL
2 y =- 2ex' 4 cos 3x +4eXl4 sen 3x
P ,
2..
" como la solucin del problema con valor inicial (22).
En la seccin 3.8 se analizarn con ms detalle las propiedades geomtricas de las solu-
ciones como estas, por lo que aqu se har de manera muy breve. Cada una de las solucio-
nes LI y u de las ecuaciones (15) representa una oscilacin, debido a los factores
trigonomtricos, y tambin crece o decae exponenciaimente, dependiendo del signo de h (a
menos que h =O). En en ejemplo 1 se tiene A =-112 < O, por lo que las soluciones son
osciiaciones que se extinguen. En la figura 3.4.1 se muestra la grfica de una solucin
tpica de la ecuacin (18). Por otra parte, h =1/4 > 0 en el ejemplo 3, por lo que las
soluciones de la ecuacin diferencial (22) son oscilaciones crecientes. En la figura 3.4.2 se
muestra la grfica de l a solucin (24) del problema con valor inicial dado. El caso interme-
dio se ilustra en el ejemplo 2, en el que h =O. En este caso la solucin no crece ni decrece
exponencialmente, oscila de manera estable; en la figura 3. 4. 3 se muestra una solucin
tpica de la ecuacin (20).
" t
Figura 3.4.1 Una solucin tpica de y" +y' +y =O.
FIGURA 3.4.2 Solucin de 16y" - 8y' +145y =o, y(0) =-2, ~'(0) =1.
-1
-2
FIGURA 3.4.3 Una solucin tpica de y" +9y =o.
166
Ecuaciones lineales de segundo orden
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, aplique la frmula de Euler para escribir la expresin
dada en la forma a +ib.
I . exp(1 +2i)
3. eiz
s. 2";
En cada uno de los problemas 7 a 16, encuentre la solucin general de la ecuacin diferen-
cial dada
7. y" - 2y' +24' =u
9. y" +23' - 84' =O
11. y' ' $- 6 ~' +134' = O
13. y'' +2 ~' +1.25~ =y O
1 s. y" i- y' +1.2sy =o
8. Y'' - 24" +6~=O
I O. y" +23'' +2y =o
12. 4y" +9y =O
14. 92"' +94' - 4J J =0
16. y" +4y' +6 . 2 5 ~ ~ =O
En cada uno de los problemas 17 a 22 halle la solucin del problema con valor inicial dado.
Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento para x creciente.
17. y" +41' =O, y(0) =O, y'(0) =1
18. y" +41'' +5y =o, y(0) =1 . y'(0) =o
19. y" - 2~' +54' =O, V ( X / ~) =O, y' (n/2) =2
20. y" +J ' =o, 4'(7C/3) =2, JJ'(X13) =- 4
21. y" +y' +1.254~=O,
y(O) =3, y' (0) =1
22. y#' +2y' +24' =O,
y(n/4) =2, y'(nj4) =- 2
23. Demuestre que W(ehx cos p, ehx sen px) =pez**.
24. En este problema se bosqueja una deduccin diferente de la frmula de Euler.
a) Demuestre que yl(x) =cos x y y2(x) =sen x son un conjunto fundamental de solucio-
nes de y" + y =O; es decir, demuestre que son soluciones y que su wronskiano no es cero.
b) Demuestre (formalmente) que y =ei r tambin es una solucin de y" +y =O. Por
consiguiente,
el x =c, cos x +c2 senx (i)
para algunas constantes c1 y c2. Por qu es as?
c) Haga x =O en (i) para demostrar que c1 =1.
d) Si se supone que (14) es verdadera, derive (i) y luego haga x =O para concluir que c2
=i. Use los valores de c1 y c2 en () para llegar a la frmula de Euler.
25. Con la aplicacin de la frmula de Euler demuestre que
cos x =(eix +e"")/2, senx =(e'" - e~'" )/2i .
26. Sean las funciones con valores realesp y q continuas sobre el intervalo abierto I y se2
y =+(x) =u(x) +i u( x) una solucin con valores complejos de
Y" +P( X) Y' +q ( 4 Y =O, 6 )
en donde u y u son funciones con valores reales. Demuestre que u y U tambin son
soluciones de (i). Sugerencia: Sustituya y =+(.x) en (i) y separe las partes real e imaginaria.
*27. Si las funciones y , y y , son soluciones linealmente independientes de y " +p(x)y ' +&)y
=O, demuestre que entre ceros consecutivos de y , existe uno y slo un cero de y2. Obser-
ve que este resultado queda ilustrado por las soluciones y, ( x) =cos x y y2( x) =sen x de
la ecuacin y +y =O.
Cambio de variables. A menudo una ecuacin diferencial con coeficientes variables,
y +p(x)y +q(x1.V =o, (1)
puede escribirse en una forma ms adecuada para hallar una solucin al hacer un cambio de
las variables independientes o de la dependiente o las dos cosas. Estas ideas se examinan en
los problemas 28 a 36. En particular, en el problema 28 se determinan las condiciones en las
que la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin diferencial con coeficientes cons-
tantes, con lo cual se puede resolver con facilidad. En los problemas 29 a 36 se dan aplicacio-
nes especificas de este procedimiento.
*28. En este problema se determinan condiciones sobre p y q tales que, por un cambio de la
variable independiente, la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin con coefi-
cientes constantes. Sea z =.(x) la nueva variable independiente, con la relacin entre z y
x que se especificar posteriormente.
a) Demuestre que
b) Demuestre que la ecuacih diferencial (i) queda
(;y 2 +($ +p(x)
(ii)
c) Para que la ecuacin (ii) tenga coeficientes constantes, los coeficientes de d2y/dz2 y
de y deben ser proporcionales. Si q(x) >O, entonces es posible elegir que la constante de
proporcionalidad sea uno; de donde
z =U ( X ) =J[~(X)]~ dx. (iii)
d) Con la z elegida en el inciso c), demuestre que el coeficiente de dyidz de (ii) tambin
es una constante, siempre que la expresin
sea constante. Por tanto, (ii) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes cons-
tantes por un cambio de la variable independiente, suponiendo que la funcin (q +2pq)
/q3I 2 es constante. Cmo debe modificarse este resultado si q(x) < O?
En cada uno de los problemas 20 a 31, intente transformar la ecuacin dada en una con
coeficientes constantes por el mtodo del problema 28. En caso de ser posible, halle la solu-
cin general de la ecuacin dada.
*29. y +xy +e- x 2y =O, o0 <X <m
*30. y +3xy +x2y =O, - 00 <x <co
*31. xy +(X - 1)~ +x3y =O, O <X <00
*32. Ecuaciones de Euler. En una ecuacin de la forma
x2y +axy +By =o, x >o,
En secciones anteriores se mostr cmo resolver la ecuacin
ay" +by' +cy =O
cuando las races de la ecuacin caracterstica
ar2 +br +c =O
son reales y diferentes, o bien, complejas conjugadas. Ahora se considerar la tercera posi-
bilidad; a saber, que las dos races rl y r2 son iguales. Este caso se presenta cuando el
discriminante b2 - 4ac es cero y, por l a frmula cnadrtica, se deduce que
r , =rz =-b/ 2u. (31
La dificultad salta a la vista inmediatamente; las dos races dan la misma solucin
yl(x) =e- bx' Zo (4)
de la ecuacin diferencial (l), y no es obvio cmo hallar una segunda solucin.
Ejemplo 1 Resolver la ecuacin diferencial
y" +44" +4y =o.
La ecuacin caracterstica es
r2 +4r +4 =(r +2)2 =O,
de modo que rl =r2 =-2. Por lo tanto, una solucin de la ecuacin ( 5) es yl(x) =e-2x. Para
encontrar la solucin general de (5) se necesita una segunda solucin que no sea un mdltiplo de
y,. Puede hallarse esta segunda solucin por un mtodo ideado por D'Alembert6 en el siglo
XVIII. Recuerde que como yl(x) es una solucin de (I), tambin lo es cyl(x) para cualquier
constante c. La idea bsica es generalizar esta observacin al sustituir c por una funcin V ( x ) y
luego intentar determinar u(") de modo que el producto rt(x)y,(x) sea una solucin de la ecua-
cin (1).
A fin de realizar este procedimiento se sustituye y =u(x)yl(x) en (1) y se usa la ecuacin
resultante para hallar u@). Si parte de
se tiene
Y
Al sustituir las expresiones de las ecuaciones ( 6) , (7) y (8) en (5) y agrupar trminos, se obtiene
[u"(x) - ~u'(x) +44x) +4u'(x) - 8u(x) +4u(x)]e2" =O,
que se simplifica a
u"(x) =o.
u'(x) =c1
u(x) =c,x +c2, (10)
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Por ltimo, al sustituir u(x) de la ecuacin (6) por la
expresin dada en la (lo), se obtiene
y =c1xe-2" +c2e-2x. (11)
El segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (11) corresponde a la solucin origi-
nal yl ( x) =exp(-&), pero el primer trmino surge de una segunda solucin a saber, y2(x) =x
exp(-a). Es evidente que estas dos, soluciones no son proporcionales, pero puede verificarse
que son linealmente independientes al calcular su wronskiano:
xe-'"
(1 - 2x)e~~"
- - e-4x - zxe-4x +zxe-4x =e-4x
#o.
Por lo tanto,
yl(x) =e-'", y2(x) =xe-2x
forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (5), y la solucin general de esa
ecuacin queda dada por (11).
(12)
El procedimiento utilizado en el ejemplo 1 puede extenderse a una ecuacin general cuya
ecuacin caracterstica tiene races repetidas. Es decir, se supone que los coeficientes de
la ecuacin (1) satisfacen b2 - 4ac =O, en cuyo caso
y l ( x ) =e-bxI2
es una solucin. Entonces se supone que
y =u( x) y l ( x) = u(x)e-bx2a
y se sustituye en (1) para determinar v(x). Se tiene
Y
b b2
- u ( x) e- bx 2a + u(x)e-bx2u.
a 4a
Entonces, al sustituir en (1) se obtiene
Si se cancela el factor exp(-bx/2a), que es diferente de cero, y se reagrupan los dems
trminos, se encuentra que
au(x) +(- b + b)u(x) + - - - +c u(x) =O.
(:: ;; )
Es obvio que el trmino en que aparece v(x) es cero. Adems, el coeficiente de u(x) es
c - (b2/4a), que tambin es cero porque b2 - 4ac =O en el problema que se est consideran-
do. Por tanto, como en el ejemplo 1, la ecuacin (17) se reduce a
v(x) =o;
por consiguiente,
u( x) = c1x +c2.
De donde, por la ecuacin (13), se tiene
y ~ ~ x e - ~ ~ / ~ ~ + c2e - b x P
Por tanto, y es una combinacin lineal de las dos soluciones
y l ( x ) =e-bxi Za, y z ( x) = xe- bx 2a.
El wronskiano de estas soluciones es
, - bx/ Za x e - b x / 2 a
W(Y 1, Y 2)(x) =
- - e- bxl a
, - b x / 2 a ( 1 - g) , - bx/ Za
2a
Dado que Wbl , y.&) nunca es cero, las soluciones y, y y, dadas por la ecuacin (19) son
un conjunto fundamental de soluciones. Adems, la ecuacin (18) es la solucin general de
Ejemplo 2
(1) cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales. En otras palabras, en este
caso existe una solucin exponencial correspondiente a la raz repetida, mientras que se
obtiene una segunda solucin al multiplicar la solucin exponencial por x . En los proble-
mas 15 a 17 se describen otros m.todos que conducen a la forma de la segunda solucin.
y - y +0.25~ =O, y(0) =2, y(0) =$.
Laecuacin caracterstica es
r2 - r +0.25 =O,
de modo que las races son rI =r2 =li2. Por tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es
y =cleXl2 +c2xex12. ( 22)
La primera condicin inicial exige que
y(0) =c1 =2.
Para satisfacer la segunda condicin inicial en primer lugar se deriva la ecuacin (22) y se hace
x =O; esto da
y(0) =j c, +c2 =4,
de modo que c2 =-2/3. Por tanto, la solucin del problema con valor inicial es
y =Ze / 2 - Zx e Xi 2
3 ( 23)
En este caso, el comportamiento geomtrico de las soluciones es semejante al del caso en
el que las races son reales y diferentes. Si los exponentes son positivos o negativos, enton-
ces la magnitud de la solucin crece o decrece en consecuencia; el factor lineal x tiene poca
influencia. En la figura 3.5.1 se muestra una solucin decreciente, en donde se ha trazado la
grfica de una solucin tpica de la ecuacin (5). Una solucin creciente queda ilustrada por
la solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2, cuya grfica se muestra en la
figura 3.5.2. Por ltimo, si la raz repetida es cero, entonces la ecuacin diferencial es y =
O y la solucin general es una funcin lineal de x.
Resumen. Ahora es posible resumir los resultados que se obtuvieron para las ecuaciones
lineales homogneas de segundo orden con coeficientes constantes,
~ Z Y +by +CY = O.
Sean rl y r2 las races del polinomio caracterstico correspondiente
ar2 +br +c = O. (2)
Si rI y r2 son reales pero no iguales, entonces la solucin general de la ecuacin diferencial
(1) es
y = cleriX +c2er2x. (24)
Y A
2 -
1
>
0.5 1 1.5 2 X
FIGURA 3.5.1 Una solucin tpica de y +4y +4y =O.
-1
FIGURA 3.5.2 Solucin de y -y +0.25~ =O, y(0) =2, y(0) =1/3.
Ejemplo 3
Si rl y r2 son complejas conjugadas, il k ib entonces la solucin general es
y = cleiX cos px +cZeAX sen ,m.
Si rl y r2, entonces la solucin general es c COY\ 1 : . 9 2.
y = cl er l X +czxerX. (26)
Reduccin de orden. Vale la pena hacer notar que el primer procedimiento utilizado en
esta seccin para las ecuaciones con coeficientes constantes es de aplicacin ms general.
Supngase que se conoce una solucin yl(x), que no sea cero en todo punto, de
y +p(x)y +q( x) y = o. (27)
Para encontrar una segunda solucin, sea
entonces
Y = u(x)Yl(x) +u(x)$l (x),
y = U( X) ] l l ( X) +2v(x)y;(x) +v(x)y;(x).
Si se sustituyen y, y y y de la ecuacin (27) por sus expresiones que acaban de darse
y se agrupan los trminos, se encuentra que
YlV + @Y; +PYI b +(Y: +PY; +q Y I b =o. (29)
Dado que y1 es una solucin de (27), el coeficiente de u en la (29) es cero, de modo que la
ecuacin (29) queda
y L u +(2y; +pyl)v = o. (30)
A pesar de su apariencia, la ecuacin (30) es en realidad una ecuacin de primer orden para
la funcin u y es posible resolverla como una ecuacin lineal de primer orden o como una
ecuacin separable. Una vez que se encuentra u, entonces se obtiene u por integracin.
Finalmente, y se determina a partir de la ecuacin (28). Este procedimiento se llama mto-
do de reduccin de orden porque el paso decisivo es la solucin de una ecuacin diferencial
de primer orden para u, en vez de la ecuacin original de segundo orden paray. Aunque es
posible escribir una frmula para ,u(x), en vez de ello se ilustrar la manera en que funciona
este mtodo con algunos ejemplos.
Dado que yl(x) =x-1 es una solucin de
2x24 +3xy - y =o, x >o
hallar una segunda solucin linealmente independiente.
Se hace y =v(x&; entonces
y = - I - vx.- 2, y = - 1 - 2v1x-= $- 2vx- 3.
Si se sustituyen y, y y y de la ecuacin (31) y se agrupan trminos se obtiene
Ejemplo 4
2X2(V"X" - 2v'x-Z +2vx-3) +3x(v'x" - vx") - vx-'
=2xu" +(-4 +3)U'+(4x"l - 3x" - x")u
=2xu" - 0' =0. (32)
Observe que el coeficiente de u es cero, como debe ser; esto permite tener una til comproba-
cin de los pasos algebraicos.
Si se separan las variables en la ecuacin (32) y se despeja u'(x), se encuentra que
u'(x) =cx1'2
entonces
U(X) =$c x ~' ~ +k.
Se concluye que
y = +kx", ( 3 3
en donde c y k son constantes arbitrarias. El segundo trmino del segundo miembro de (33) es un
mltiplo de yl ( x) y se puede cancelar, pero el primer trmino proporciona una nueva solucin
independiente. Si se desprecia la constante multiplicativa arbitraria, se tiene y2(x) =x 1'2.
Comprobar que y l ( x ) = x es una solucin de la ecuacin de Legendre de orden uno,
(1 - x2)y" - 2xy' +2y =o, -1 <x <1, (34)
y encontrar una segunda solucin linealmente independiente.
Si y =x, entonces y' =1 y y" =O. Si se sustituyen estas cantidades en la ecuacin (34) se ve que
y =x es una solucin de esa ecuacin. Para encontrar una segunda solucin, sea y =xu(x);
entonces
y' =xui +u, y" =xuo +2v'.
Entonces, si se sustituyen y, y' y y" de la ecuacin (34), se obtiene
(1 - x2)(xv" +2u') - 2x(xu' +u) +2xv =o,
~ o bien,
,
i
1
I (u')' - 2 2x
I
x(l - x')u" +(2 - 4X2)V' =o.
j Al separar las variables, es posible escribir la ecuacin (35) en la forma
~
U'
-
x 1 - XZ'
de lo cual se deduce que
(x) =
C
x2(1 - x2)'
en donde c es una constante arbitraria. Como consecuencia,
u(x) =C =c j ( j 2 +l ) d l =c ( - ~+j i n ~j . l"2 x 2 1- x
(35)
Por lo tanto, si se suprime el multiplicador constante, se encuentra que una segunda solucin de
(34) es
y2(x) =xu( x) =1 - - In-.
x l +x
2 1- x
(37)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a '10, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada.
1. y" - 2y' +y =o
3. 4y" - 4y' - 3y =o
5. y" - 2y' +1oy =o
7. 3y" +17y' +4y =O
9. 25~" - 20~' +4y =O
2. 9y" +6y' +y =O
4. 4y" +12y' +9y =o
6. y" - 6y' +9y =O
8. 16y" +24y' +9y =O
10. 2y" +2y' +y =o
En cada uno de los problemas 11 a 14, resuelva el problema con valor inicial dado. Trace la
grfica de la solucin y describa m comportamiento para x creciente.
11. 9y" - 12~' +4y =O,
~( 0) =2, ~'(0) =- 1
12. y" - 6y' +9y =O,
~( 0) =O, y'(O) =2
13. 9y" +6y' +82y =O,
y(0) =- 1, y'(0) =2
14. y"+4~'+4y=O,
y(-I )=2, y'(-1)= 1
En los problemas 15 a 17 se indican otras maneras de encontrar la segunda solucin cuando
la ecuacin caracterstica tiene races repetidas.
15. a) Considere la ecuaciny" -t 2ay't a2y =O. Demuestre que las races de la ecuacin
caracterstica son rI =r2 =-a, de modo que una solucin de la ecuacin es e".
b) Aplique la frmula de Abel [ecuacin (7) de la secci11 3.31 para demostrar que el
wronskiano de dos soluciones; cualesquiera de la ecuacin dada es
Y x) =Y~(X)Y;(X) - Y\(X)Y,(X) =c,e-'"",
en donde c1 es una constante.
c) Haga yl(x) =e-ax y aplique el resultado del inciso b) para demostrar que una segunda
solucin es y,@) =e-ax.
*16. Suponga que rl y r2 son races de ar2 t br t c =O y que rl #r2; entonces exp(r,x)
y exp(r2x) soluciones de la ecuacin diferencial ay" +by' t cy =O. Demuestre que 4(x;
rl, r2) =[exp(r2x) - exp(rlx)]/(r2 - rl) tambin es una solucin de la ecuacin para rz #
r1. Entonces considere rl como fija y aplique la regla de L'Hospital para evaluar el lmite
de +(x; rl, r2) cuando r2 - r,, obtenindose de esta manera la segunda solucin en el
caso de races iguales.
*17. a) Si ar2 t br t c =O tiene las races iguales rl, demuestre que
L[e'.] =a( erx) " +b(erx)' +cerx =a(r - r,)ze'x. ( i )
Dado que el segundo miembro de (i) es cero cuando r =rl, se concluye que exp(r,x) es
una solucin de L[ y] =ay" t by' t cy =O.
. . / .
b) Derive (i) con respecto a r e intercambie la derivacin con respecto a r y con respec-
to a x demostrando en consecuencia que
=L[xe'"] =axerX(r - r, ) 2 +2uerx(r - rl). (ii)
Dado que el segundo miembro de (ii) es cero cuando r =rl, concluya que x exp(r,x)
tambin es una solucin de L[ y ] =O.
En cada uno de los-problemas 18 a 25, aplique el mtodo de reduccin de orden para encon-
trar una segunda solucin de la ecuacin diferencial dada.
18. x2V" +2xy' =O, x >0; yl(x) =1
19. x2.v" +2xy' - 2y =o, x >o;
yl(x) =x
21. x2y" - x(x +2)y' +(.x +2)y =o, x >o; yl(x) =x
20. x 2 ~ " +3xy' +y =O, x >O; yl(x) =x.- I
22. xy" - y' +4x3y =O, x >O yl(x) =senx2
23. (x - 1)y" - xy' +y =O, x >1; yl(x) =ex
24. x2y" - (x - 0.1875)~ =0, x >O yl(x) =x114e2v'x
25. x2y" +xy' +(x2 - 0.25)~ =O, x >O; yl(x) =x-' /' sin x
26. La ecuacin diferencial
- (x +N)y' +Ny =O,
en donde N es un entero no negativo, ha sido analizada por varios autores.' Una de las
razones por las que resulta interesante es que tiene una solucin exponencial y una solu-
cin polinomial.
a) Verifique que una solucin es yl ( x) =ex.
b) Demuestre que una segunda solucin tiene la forma y2(x) =cex I xNe-' h. Calcule
y2( x) para N =1 y N =2; compruebe que, con c =-l/N!,
Observe que y2(x) es exactamente los N +1 primeros trminos de la serie de Taylor en
torno a x =O para ex, es decir, para yl ( x) .
27. La ecuacin diferencial
y" +6(xy' +y) =o
se presenta en el estudio del flujo turbulento de una corriente uniforme que pasa en torno
a un cilindro circular. Verifique que yl ( x) =exp(-6x2/2) es una solucin, y luego en-
cuentre la solucin general en forma de integral.
28. El mtodo del problema 15 puede extenderse a las ecuaciones de segundo orden con
coeficientes variables. Si y , es una solucin conocida que no se anula de y" +p(x)y' +
q( x) y =O, demuestre que una segunda solucin y 2 satisface (y, /y, )' =W( y , , y , ) / y : , en
donde W( y l , y 2) es el wronskiano de y , y y?. A continuacin, aplique la frmula de Abel
[ecuacin (7) de la seccin 3.31 para determinar y2.
' T. A. Newton. "On Using a Differential Equation to Generate Polynomials", Anzerican Matl~emarical Mon-
thly 81 (1974), pp. 592-601. Ver tambin la bibliografia ah proporcionada.
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo del problema 28 para hallar una
segunda solucin independiente de la ecuacin dada.
29. XY +3xy +y =O, X >O; yl(x) =X-
30. xy - y +4x3y =O, x >O; yl(x) =sen (x2)
31. (x - 1)y - xy +y =O, x >1; y,(x) =ex
32. x2y +xy +(xz - v2)y =O, x >o; yl(x) =x-/senx
Comportamiento de las soluciones cuando x + m. Los problemas 33 a 35 se refieren al
comportamiento de las soluciones en el lmite cuando x 4 m.
33. Si u, by c son constantes positivas, demuestre que todas las soluciones de ay t by +cy
=O tienden a cero cuando x -+x .
34. a) Si u > O y c > O, pero b =13, demuestre que el resultado del problema 33 deja de ser
verdadero, pero que todas las soluciones son acotadas cuando x --t m.
b) Si a > O y b >O, pero c =O, demuestre que el resultado del problema 33 deja de ser
cierto, pero que todas las soluciones tienden a una constante que depende de las condi-
ciones iniciales cuando x -+ m. Determine esta constante para las condiciones iniciales
Y(0) =Y,, Y (0) =Y &
35. Demuestre que y =sen x es una solucin de
y +( k sen2 x)y +( 1 - k cos x sen x)y =O
para cualquier valor de la constante k. Si O < k < 2, demuestre que 1 - k cos x sen x > O
y k2 sen2 x 2 O. Por tanto, obsserve que aun cuando los coeficientes de esta ecuacin
diferencial con coeficientes variables son no negativos (y el coeficiente de y es cero s-
lo en los puntos x =O, 77,277, . . .), tiene una solucin que no tiende a cero cuando x -+ x .
Compare esta situacin con el resultado del problema 33. Por tanto, se observa una
situacin que no es extraa en la teora de las ecuaciones diferenciales: ecuaciones apa-
rentemente muy semejantes pueden tener propiedades bastante diferentes.
Ecuaciones de Euler. Aplique la sustitucin presentada en el problema 32 de la seccin 3.4
para resolver cada una de las ecuaciones de los problemas 36 y 37.
36. XY - 3xy +4y =O, X >O 37. xy +2xy +0.25~ =O, X >O
Ahora se regresar a la ecuacin no homognea
L[Yl = .Y +P WY +q(xlY =s(xX (1)
L[ y ] =: y +p(x)y + q(x)y =o, (2)
en donde p, q y g son funciones (continuas) dadas sobre el intervalo abierto I. La ecuacin
en la que g(x) =O y p y q son las rnismas de (l), se llama ecuacih homognea corres-
pondiente a la ecuacin (1). Los dos resultados siguientes dexnben la estructura de las
soluciones de la ecuacin no homognea (1) y proporcionan una base para construir
su solucin general.
178
_I_ "- Ecuaciones lineales de segundo orden
Para probar este resultado, observe que Y, y Y2 satisfacen las ecuaciones
L[ Y l l i 4 =dx), Y&) =dx).
Si se resta la segunda de estas ecuaciones de la primera, se tiene
I,[ Y1])(x, - L[ Yz](") =g(x) - q(x) =o
Sin embargo,
L[ Y,] - L[YJ =L[Y, -- YJ
porque L es un operador lineal, de modo que (5) queda
L [ Y , " Y,](x) =o. (6)
L a ecuacin (6) establece que Y , y Y, es una solucin de la ecuacin (2). Por ltimo, dado que
todas las soluciones de (2) pueden expresarse como combinaciones lineales de un conjunto
fundamental de soluciones, por el teorema 3.2.4, se deduce que la solucin Y, - Y2 puede es-
cribirse de esa manera. De donde, la ecuacin (3) se cumple y demostracin queda completa.
L a demostracin del teorema 3.6.2 se deduce de inmediato a partir del teorema preceden-
te. Observe que (3) se cumple si Yl se identifica con una solucin arbitraria $ de (1) y Y2 se
identifica con l a solucin especfica Y. A partir de (3) se obtiene en consecuencia
@(.x) - Y(x) =c,y,(.x) +c,,y2(.x), (8)
que es equivalente a l a ecuacin (7). Dado que 4 es una solucin arbitraria de (l), l a expre-
sin del segundo miembro de (7) incluye todas las soluciones de (1); por tanto, es natural
darle el nombre de solucin general de l a ecuacin (1).
Ejemplo 1
En palabras algo diferentes, el teorema 3.6.2 afirma que para resolver la ecuacin no
homognea (1) es necesario realizar tres cosas:
1. Hallar la solucin general c , y , ( x ) t c2y2(x) de la ecuacin homognea correspondien-
te. Esta solucin suele denolminarse solucin complementaria y puede denotarse por
Y&).
2. Encontrar alguna solucin sencilla Y(x) de la ecuacin no homognea. A menudo a
esta solucin se le menciona como solucin particular.
3. Sumar las funciones encontxadas en los dos pasos precedentes.
Yase analiz cmo hallar y&), por lo menos cuando la ecuacin homognea (2) tiene
coeficientes constantes. Por lo tanto, en el resto de esta seccin y en la siguiente, se enfoca-
r la atencin en encontrar una solucin particular Y(x) de la ecuacin no homognea (1).
Son dos los mtodos que se analizarn. Se conocen como mtodo de los coeficientes inde-
terminados y mtodo de variacin de parmetros, respectivamente. Cada uno tiene algunas
ventajas y algunos defectos posibles.
Mtodo de los coeficientes indeterminados. Este mtodo requiere que se haga una su-
posicin inicial acerca de la forma de la solucin particular Y@), pero se dejan los coefi-
cientes sin especificar. L a expresin supuesta se sustituye en la ecuacin (1) y se intenta
determinar los coeficientes de manera que esa ecuacin se satisfaga. En caso de buen resul-
tado se encontr una solucin de la ecuacin diferencial (1) y es posible usarla como la
solucin particular Y(x). Si no es posible determinar los coeficientes, significa que no exis-
te solucin de la forma supuesta.. En este caso puede modificarse la suposicin inicial e
intentar una vez ms.
La ventaja ms importante del mtodo de los coeficientes indeterminados es que su eje-
cucin es directa una vez que se hace la suposicin acerca de la forma de Y(x). Su principal
limitacin es que es til fundamentalmente para ecuaciones en las que es fcil escribir de
antemano la forma correcta de la solucin particular. Por esta razn, este mtodo suele
usarse slo para problemas en los que la ecuacin homognea tiene coeficientes constantes
y el trmino no homogneo se restringe a una clase relativamente pequea de funciones. En
especial, slo se consideran trminos homogneos que constan de polinomios, funciones
exponenciales, senos y cosenos. 14 pesar de estas limitaciones, el mtodo de los coeficien-
tes indeterminados es til para re:solver muchos problemas que tienen aplicaciones impor-
tantes. Este mtodo se ilustrar con varios ejemplos y luego se resumirn las reglas para
aplicarlo.
Encontrar una solucin particular de
y" - 3y' - 4y =3e2" .
(9)
Se busca una funcin Y tal que la combinacin Y"(.> - 3Y'(x) - 4Y(x) sea igual a 3eZX. Como
la funcin exponencial se reproduce por medio de la derivacin, la forma ms razonable de
lograr el resultado que se desea es suponer que Y(x) es algn mltiplo de eZx ; es decir,
Y( x) =AeZX,
en donde el coeficiente A an est por determinarse. Para encontrar A se calculan
Y ( x ) =2Ae2" , Y ' ( ( x ) =4Ae2" ,
Ejemplo 2
Ejemplo 3
y se sustituye en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (9). Se obtiene
(4A - 6A - 4A)e2" =3e2".
De donde, -6A =3, de modo que A =-112. Por tanto, una solucin particular es
Y( x ) =- p .
y" - 34" - 43' =2 sen x. (1 1)
Por analoga con el ejemplo 1, suponga primero que Y(.x) =A sen x, en dondeA es una cons-
tante por determinar. AI sustituir en (11) y reordenar los trminos se obtiene
-5Asenx - 3Acosx =2 senx. (1 2)
No existe eleccin de la constanteA que satisfaga la ecuacin (12) para todax, por lo que
se concluye que la suposicin referente a Y(x) es incorrecta. La aparicin del trmino cose-
no en (12) sugiere modificar la suposicin original para incluir un trmino cosenoidal en
Y(x); es decir,
Y( x ) =A senx +B cos x,
en donde deben determinarse A y B. Entonces,
Y ' b) =A COS x - B sen x, Y"( x) =- A sen x - B cos x.
Al sustituir estas expresiones en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (11) y agrupar trminos se
obtiene
( - A +3B- 4A ) senx+( - B- 3. 4- 4B) cosx=2senx. (13)
Para satisfacer la ecuacin (13) es necesario hacer corresponder los coeficientes de senx y cosx
de cada miembro de la ecuacin; por tanto, A y B deben satisfacer las ecuaciones
- 5 A +3B =2, - 3 A - 5B =O.
De donde,A =-5/ 17 y B =3/17, de manera que una solucin particular de la ecuacin (11) es
Y( x) =- I+ sen x ++, cos x.
y" - 3y' - 4y =4x2. (14)
Como el segundo miembro de la ecuacin (14) es un polinomio, es natural suponer que Y
tambin es un polinomio del mismo grado o superior. En esta seccin se demostrar despus que
(con ciertas excepciones) basta suponer que Y es un polinomio del mismo grado que el trmino
no homogneo; por lo tanto, se supone que
Y( x) =Ax Z +BX +C.
Se sigue que
Y' ( x) =2Ax +B, Y"( x) =2A.
3.6 Ecuaciones no homogneas; mtodo de los coejcierrtes indeterminados 181
Ejemplo 4
Si se sustituyen estas expresiones en lugar de y, y y y en la ecuacin (14) y se agrupan trmi-
nos, se obtiene
-4Ax2 +(-- 6A - 4B)x +(2A - 3B - 4C) =4xz.
Al igualar los coeficientes de potelncias iguales de x, se encuentra que A, B y C deben satisfacer
-4A =4, -6A - 4B O, 2A - 3B - 4C =O.
Por tanto,A =-1, B =312 y C =-13/8; de donde, una solucin particular de (14) es
Y( x) =-x2 +;x - y.
Los resultados de los ejemplos anteriores sugieren el siguiente principio: si el trmino no
homogneo g(x) de la ecuacin (11) es una funcin exponencial de eax, supngase que Y(x)
es proporcional a la misma funcin exponencial; si g(x) es sen @ o cos @, supngase que
Y(x) es una combinacin lineal de sen px y cos @; si g(x) es un polinomio, supngase
que Y(x) es un polinomio del mi:smo grado. El mismo principio se aplica al caso en el que
g(x) es un producto de cualesquiera dos o de los tres, de estos tipos de funciones, como se
ilustra en el siguiente ejemplo.
Hallar una solucin particular de
y - 3y - 4y =- 8e cos 2x. ( 1 5)
En este caso se supone que Y(x) es el producto de ex y una combinacin lineal de cos 2r y sen
2; es decir,
Y(:c) =Ae cos 2x +Be sen 2x.
En este ejemplo el lgebra es ms tediosa, pero se concluye que
Y(x) =(A +2B)e cos 2x +(- 2A +B)ex sen 2x
Y
Y( x) =( - 3A +4B)e cos 2x +(-4A - 3B)e sen 2x.
Al sustituir estas expresiones en la ecuacin (15) se encuentra queA y B deben satisfacer
1OA +28 =8, 2.4 - 10B =o.
De donde,A =10113 y B =2/13; por consiguiente, una solucin particular de (15) es
Y( x ) =+!ex COS 2x +&ex sen 2x.
Ahora se supondr que g(x) es la suma de dos trminos, g(x) =g,(x) +g2(x) y que Y, y Y2
son soluciones de las ecuaciones
Y
,y +by +cy = g,(x)
,y +by +cy = g,(x),
I . ,. 1. . ,
respectivamente. Entonces, Y, t Y, es una solucin de la ecuacin
ay +by + y = g(.u). (18)
Para probar esta proposicin sustituyay por Y,(.) t Y,(,) en la ecuacin (18) y aplquense
las ecuaciones (16) y (17). Se cumple una conclusin semejante si g(x) es la suma de cual-
quier numero finito de trminos. El significado prctico de este resultado es que para una
ecuacin cuya funcin no homognea g(x) pueda expresarse como una suma, en vez de ella
se pueden considerar varias ecuaciones ms simples y despus sumar los resultados. El
siguiente ejemplo ilustra este procedimiento.
Ejemplo 5 Encorltrar una solucin particular de
En los ejemplos 1, 2 y 4, respectivamente, se han encontrado las so!uciones de estas tres ecua-
I ciones. Por lo tanto, una solucin particular de (19) es su suma; a saber,
, h. ,
Y(x) =- teZx +?7 cos Y - ,7 sen x +;!ex cos 2x -t +sen 2x.
Ejemplo 6 3 Hallar una solucin particular de
y - 3,, - 4? e- , (20)
&
gi
;.i Procediendo como en el ejemplo 1, se supone que Y(x) =Ae-X.Al sustituir en la ecuacin (20),
2 se obtiene
6
( A +3A - 4A)e-I =e -. (21)
p
P; 2 Dado que el coeficiente de e-x del primer miembro de (21) es cero, es imposible resolver esta
A ecuacin para A. Por consiguiente, se concluye que no existe solucin de la ecuacin (20) con la
$ forma supuesta. Se aclara l a razn de este resultado posiblemente inesperado si se resuelve
;: la ecuacin homognea
!,. , - 3y - 4y =0 (22)
I ( , , que corresponde a la (20). Las races de la ecuacin caracterstica asociada son rI =4 y r2 =-1, por
= lo que un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (22) son yl(x) =e4X y y&) =e-X.
Ahora se ve que la solucin particular supuesta de la ecuacin no homognea (20) es en realidad
una solucin de la ecuacin homoginea (22). Como se vio, la sustitucin de esa funcin en el
primer miembro de la ecuacin (20) da cero, lo que imposibilita balancear el trmino diferente
de cero del segundo miembro de la (20).
Por lo tanto, para encontrar una solucin de (20) se necesita considerar funciones de una
forma algo diferente. La funcin ms simple, aparte de la propia e-' que al ser derivada produce
un trmino e-', es ex-'.Por tanto, podra intentarse con Y(x) =(Ax +H)@. Sin embargo, no es
necesario el trmino Be-', ya que es una solucin de la ecuacin homognea Correspondiente y
no ayuda a resolver la ecuacin no homegnea. De donde, se supone que Y@) =Axe- I. Entonces,
@.
3
Y' ( x) = ( A - .4u)r-", Y"( u) =(-2'4 +.4.xk"
#Si se sustituyen estas expresiones en la ecuacin (20) y se agrupan trminos, se cricuentra que
[ ( A X +3Ax - 4Ax) +(- 2.1 - ~ A ) ] Y ,' ==Y ~ '
Por consiguiente, A =-1/5 y una solucin particular de (20) es
Y ( s ) =-:.ye- x.
El resultado del ejemplo 6 sugie:re una modificacin del principio antes enunciado: si al
forma supuesta de la solucin duplica a una solucin de la ecuacin homognea correspon-
diente, entonces modifique la solucin particular supuesta multiplicindola por x. Algunas
veces esta modificacin es insuficiente para eliminar todas las duplicaciones de las solucio-
nes de la ecuacin homognea, en cuyo caso es necesario multiplicar por .Y por segunda
vez. Para una ecuacin de segundo orden, jams ser necesario llevar el proceso ms ade-
lante de lo expuesto.
A continuacin se resumen los pasos que intervienen en la solucin general de una ecua-
cin no homognea de la forma
ay" +by' +CY =g(~), ( 23 i
en donde los coeficientes a, 6, y c son constantes.
1. Encontrar la solucin general de la ecuacin homognea correspondiente.
2. Comprobar que la funcin g(.x) de la ecuacin (23) pertenece a la clase de funciones
analizadas en esta seccin; es decir, que slo contenga funciones exponenciales, se-
nos, cosenos, polinomios o sumas o productos de estas funciones. Si este no es el caso,
aplicar el mtodo de variacin de parmetros (que se analiza en la siguiente seccin).
3. Si g(x) =g,(x) +. . . +g,(x); es decir, si g(x) es una suma de n trminos, entonces forma
n subproblemas, cada uno de los cuales contenga slo uno de los trminos g,(x), . . .
g,,(x). El i-Csimo subproblema consiste en la ecuaci6n
ay" +by' +cy =g,(x),
en donde i va de 1 hasta n.
4. Para el i-Csimo subproblema, suponer una solucin particular y(.) que conste de la
funcin exponencial, seno, coseno, polinomio adecuado o una combinacin de ellos.
Si en la forma supuesta de Y,(x) existe alguna duplicacin de las soluciones de la ecua-
cin homognea (halladas en e l paso I ), multiplicar ?(x) por x, o (si es necesario) por
x*, para eliminar la duplicacidln. Ver la tabla 3.6.1.
TABLA 3.6.1 SOLUCIN PARTICULAR DE ay" +by' +cy =g;(x)
si ( 4 Yl(4
P, (x) =a,x" +a,x"" +. ' ' +a,
xS( Aox"+Al x"- l + ' . ' + A , )
Pn(x)eax
xS(AOxn +Al x"- +. . . +An)eax
Pn(x)eax
sin gx
cos bx
xS[(AOxn +Al xn- +. . . +An)eax cos fix
+(Box" +Bl x"- l +. . . +Bn)eax sin 8x1
Notas: Aqu es el menor entero no negativo (S =O, 1 2) que asegura que ningn trmino de ?(x) sea una
solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De manera equivalente, para los tres casos, S es el
nmero de veces que O es una raz de laecuacin caracterstica, (Y es una raz de esa ecuacin y (Y +ip es
una raz de la misma, respectivamente.
5. Hallar una solucin particular Y,(.) para cada uno de los subproblemas. Entonces, la su-
ma Yl(x) +* * . +Y&) es una solucin particular de toda la ecuacin no homognea (23).
6. Formar la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (paso 1) y la solu-
cin particular de la ecuacin no homognea (paso 5). Esta es la solucin general de la
ecuacin no homognea.
El mtodo de los coeficientes indeterminados es autocorrectivo en el sentido de que si se
supone demasiado poco respecto a Y(x), pronto se llega a una contradiccin que suele indi-
car el camino hacia la modificacin necesaria en la forma supuesta. Por otra parte, si se
supone demasiado, entonces se realiza innecesariamente algn trabajo adicional y algunos
coeficientes resultan ser cero, pero por lo menos se obtiene la respuesta correcta.
Escribir la forma de una solucin particular de
y" +4y =x2e- 3x sen x - x sen 2x.
i t En primer lugar se observa que la solucin de la ecuacin homognea correspondiente y" +
%4y=Oes
l i
&
y =c 1 cos 2x +c2 sen 2x.
Luego se observa que el segundo miembro de la ecuacin (24) cae en lo que cubre el mtodo de
los coeficientes indeterminados, como se present en el texto. Se forman los dos subproblemas
y" +4y =x2e- 3x sen x (26)
( 25)
Y
y" +4y ="x sen 2x.
(27)
, *'
El segundo miembro de la (26) consta de un producto de un polinomio cuadrtico, la misma
funcin exponencial y un seno, por lo que se supone una solucin particular Y,(x) en la forma de
un producto de un polinomio cuadrtico, la misma funcin exponencial y una combinacin
lineal de los correspondientes seno y coseno. Por tanto, se supone que
Yl ( x) =( Ax2 +Bx +C)C3" cos x +(Dx2 +Ex +F)eF3" sen x. ( 28)
g; Ninguno de estos trminos duplica la solucin (25) de la ecuacin homognea, por 10 que no es
x%, necesario modificar la suposicin inicial.
c*
El segundo miembro de la ecuacin (27) es un producto de un polinomio de primer grado y
un seno, de modo que inicialmente se supone una solucin particular Y2(x) para esta ecuacin
de la forma
Yz(x) =(Gx +H)cos 2x +(Jx +K)sen 2x. (29)
Sin embargo, algunos de los trminos de esta Y2(x) son los mismos que los de la solucin (25) de
la ecuacin no homognea, de manera que es necesario multiplicar por x a fin de obtener la
forma correcta para la solucin particular de la ecuacin (27); a saber,
Y,(x) =(GxZ +Hx)cos 2x +(Jx2 +Kx)sen 2x. (30)
Los coeficientes A, . . ., K de Yl(x) y Y2(x) se encuentran como de costumbre, al sustituir las
expresiones de las ecuaciones (28) y (30) en las (26) y (27), respectivamente. Una vez que se
han determinado los coeficientes, la solucin general de la ecuacin (24) es la suma de las fun-
ciones dadas por las ecuaciones (29, (28) y (30). Pueden elegirse las constantes arbitrarias c1 y
c2 de esta solucin de modo que satisfagan cualquiera de las condiciones iniciales dadas.
Demostracin del mtodo de los coeficientes indeterminados. En el anlisis anterior se
describi el mtodo de los coeficientes indeterminados con base en varios ejemplos. Para
probar que el procedimiento siempre funciona como se afirm, a continuacin se da un
argumento general en el que se consideran varios casos correspondientes a formas diferen-
tes del trmino no homogneo g(.x).
g(x) =P,(x) =a,x" t alx" -l +* * * t a,. En este caso, la ecuacin ( 23) queda
ay" t by' t cy =a,x" t a,xn-* +* . t a,,. ( 31)
Para obtener una solucin particular se supone que
Y(x) = Aox" f A, x ' " ~ +. . . + A , , _ 2 ~ 2 +A , - I x +A,. (32)
Si se sustituye en la ecuacin (31:), se obtiene
u[n(n - ~) A , x ' " ~ +. . . +2A,,-,] +b(nA,x"-' +. . . +A, -
+c(A,x" +Al:?"'' +. . . +A,) = aOxn +. . . +U,. ( 33)
Si se igualan los coeficientes de las potencias iguales da
cA0 = a,,
cA, +nbA, =a,,
cA, +bA, - +2aA, - , = a,.
Siempre que c #O, la solucin de la primera ecuacin es A, =ao/c, y las ecuaciones restan-
tes determinan A, , . . . , A,, de manlera sucesiva. Si c =O, pero b #O, entonces el polinomio
del primer miembro de la ecuacin ( 33) es de grado n - 1 y no es posible que esta ecuacin
se satisfaga. A fin de tener la certeza de que aY"(x) t bY'(x) es un polinomio de grado n,
debe elegirse Y(x) para que sea un polinomio de grado n +1. De donde, se supone
Y( x ) = x(A, x" +. . . +A,),
En esta expresin no hay trmino constante para Y( x) , pero no es necesario incluir ese
trmino, ya que, cuando c =O, una solucin de la ecuacin homognea es una constante.
Como b #O, se tiene que A, =a,/b(n +l), y pueden determinarse los dems coeficientes
A, , . . . , An de manera semejante. Si c y b son cero, se supone que
Y( x ) =X2(A0X" +' ' ' +A").
El trmino aY"(x) da lugar a un trmino de grado n y es posible proceder como antes. Una
vez ms, se omiten los trminos constante y lineal de Y@) , ya que en este caso los dos son
soluciones de la ecuacin homognea.
g(x) =e""P,(x). El problema de determinar una solucin particular de
ay" +by' +cy =enxP,(x) (34)
puede reducirse al caso precedente por simple sustitucin. Sea
Y( x ) =e%(.*-);
entonces
Y' ( x) =eux[u'(x) +~xu(.*-)]
Y
Y"@) =eux[ u" (.x) +2ru'(x) +c('u(x)].
Si se sustituyen en lugar de y, y' y y" de la ecuacin (34), se cancela el factor eax y se
agrupan trminos, se obtiene
au"(X) +(2UE +b)U'(X) +(aa2 i- ha +c)u(X) =P, ( X) . ( 35)
La determinacin de una solucin particular de la ecuacin (35) es precisamente el mismo
problema, excepto por las denominaciones de las constantes, que el de resolver la (31). Por
lo tanto, si aa2 +bcx +c es diferente de cero, se supone que u(x) =Aoxn t . . . + A, ; de
donde, una solucin particular de la ecuacin (34) es de la forma
Y(.*-) =euX(Aoxn +Al.x"-' +. . +A,,). (36)
Por otra parte, si aa2 +ba +c es cero, pero 2aa +b no lo es, debe tomarse u(x) con la forma
x(Aoxfl +. . . +A, ) . La forma correspondiente de Y(.> es x veces la expresin del segundo
miembro de (36). Debe hacerse notar que si aa2 t ba +c es cero, entonces eax es una solucin
de la ecuacin homognea. Si tanto aa2 t ba +c como 2aa +b son cero (y esto implica que
ear y xear son soluciones de la ecuacin homognea), entonces la forma correcta de u(.) es
x2(Aoxfl +. . +A, ) ; de donde, Y( x) es x2 veces la expresin del segundo miembro de (36).
g(x) =eaxPn(x)cos Px o eaxPn(x)sen Px. Estos dos casos son semejantes, de modo que
slo se considerar el ltimo. Este problema puede reducirse al precedente si se observa
que, como consecuencia de la frmula de Euler, sen p x =( 8" - e"px)/2i. De donde, g(x) es
de la forma
e( a +i p)x - e(u - i p)x
d. *- ) =P,,M 2i
y debe elegirse
Y( x) =d a + i s I x( ~oxf l +. . . +A, ) +e( a- ' ~) x( B, xf l +. . I +B,),
o, de manera equivalente,
~( x ) =ea*(Aoxn +. . . + cos fix +eax(Boxn +. . . +Bn)sen P x .
Por lo general, se prefiere la ltima forma. Si a k ip satisface al ecuacin caracterstica
correspondiente a l a ecuacin homognea, por supuesto es necesario multiplicar cada uno
de los polinomios por x para incrementar sus grados en uno.
Si la funcin no homognea comprende tanto a cos px como a sen px, suele ser conve-
niente tratar juntos estos trminos, ya que cada uno por separado puede dar a lugar a la
misma forma de una solucin particular. Por ejemplo, si g(x) =x t 2 cos x, ,u(entonces
la forma de Y(x) sera
Y( x) =( Aox -t A,)sen x +( Box +B,)cos x,
en el supuesto de que sen x y cos x no sean soluciones de la ecuacin homognea.
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle la solucin de la ecuacin diferencial dada.
1. y" - 2y' - 3y =3eZX
2. y" +2y' +5y =3 sen 2x
3. y" - 2y' - 3y =-3xe-"
4. y" +2y' =3 +4 sen 2x
5. y" +9y =x2e3" +6
6. y" +2y' +y =2e-"
l. 2 y " +3 y ' +y =x 2 +3 s e n x
8. y" +y =3 sen 2x +x cos 2x
9. U" +w;u =cos wx, w2 #w; 10. U'' +w;u =cos wox
11. y" +y' +4)' =2 senh x
Sugerencia: senh x =(ex - e-x)/ 2
12. Y" - Y' - 2~ =cash 2x
Sugerencia:cosh x =(ex +e-")/2
dado.
13. y" +y' - 2 y =2x, y( 0) =o, y'(0) =1
14. y" +4y =x' +3ex, y(0) =O, y'(0) =2
15. y" - 2y' +y =xex +4, y(0) =1, y'(0) =1
16. y" - 2y' - 3y =3xeZX, y(0) =I , y'(0) =O
17. y" +4y =3 sen 2x, y(0) =2, y'(0) =- 1
18. y" +2y' +5y =4e-" cos 2x, y(0) =1, y'(0) =O
En cada uno de los problemas 19 a 26, determine una forma adecuada para Y(x) si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes.
19. y" +3y' =2x4 +x Ze - 3x +sen 3x
20. y" +y =x ( l +sen x)
21. y" - 5y' +6y =ex cos 2x +e2"(3x +4)senx
22. y" +2y' +2y =3e-" +2e-" cos x +4e-"x2 sen x
23. y" - 4y' +4y =2x2 +4xe2" +x sen 2 x
24. y" +4y =x 2 sen 2x +(6x +')cos 2x
188 Ecuaciones lineales de seeundo orden
25. y +3y +2y =ex(x2 +1)sen 2x+ 3e- cos x +4e
26. y +2y +5y =3x cos 2x - 2 ~ e - ~ cos x
27. Determine la solucin general de
N
y +izy = a, sen mm,
m = 1
en donde A > O y A Z mrr para m =1, . . . , N.
28. En muchos problemas fsicos la funcin de entrada (es decir, el trmino no homogneo)
puede especificarse mediante diferentes frmulas en distintos periodos. Como ejemplo,
determine la solucin y =4(t ) de
que satisfaga las condiciones inicialesy(0) =O yy(0) =1. Suponga quey y y tambin
son continuas en t =K. Trace la grfica del trmino no homogneo y de solucin como
funciones del tiempo. Sugerencia: Primero resuelva el problema con valor inicial para
t d n; luego paray >IT, determinando las constantes de la ltima solucin a partir de las
condiciones de continuidad en t =n.
29. Aplique el mtodo indicado en el problema 28 para resolver la ecuacin diferencial
con las condiciones iniciales y(0) =O y y(0) =O.
Comportamiento de las soluciones cuando x -+ co. En los problemas 30 y 31 se contina el
anlisis iniciado con los problemas 33 a 35 de la seccin 3.5. Considere la ecuacin diferencial
ay +by +cy =g(x), (1)
en donde a, b y c son positivos.
30. Si Yl(x) y Y2(x) son soluciones de la ecuacin (i), demostrar que Y,@) - Y2(x) O cuando
31. Si g(x) =d, una constante, demostrar que toda solucin de (i) tiende a d/c cuando x -+M.
32. En este problema se indica un procedimiento alternativo8 para resolver la ecuacin dife-
x + to. Es verdadero este resultado si b =O?
Qu sucede si c =O? Qu sucede si tambin b =O?
rencial
y +by +CY =(O2 +bD +C)Y =g(x), 6)
en donde b y c son constantes y D denota derivacin con respecto a x. Sean r1 y r2 los
ceros del polinomio caracterstico de la ecuacin homognea correspondiente. Estas ra-
ces pueden ser nmeros reales y diferentes, reales e iguales o complejos conjugados.
R. S. Luthar, Another Approach to a Standard Differential Equation, Two Ear College Marhematics Journal
10 (1979), pp. 200-201; ver tambin el artculo de D. C. Sandell y F. M. Stein, Factorization of Operators of
Second Order Linear Homogeneous Ordinary Differential Equations, Two Year CollegeMathematics Journal
8 (1977), pp. 132-141, respecto a un anlisis ms general de la factorizacin de operadores.
a) Compruebe que (i) puede escribirse en la forma factorizada
(D - r , ) ( D - rzly =dx),
en donde rl +r2 =-b y r1r2 =c.
b) Sea u =(D - rJ y. Demuestre que la solucin de (i) puede encontrarse al resolver las
dos ecuaciones de primer orden siguientes:
(D - rl)u =y(x), (D - r,)y =u(x).
En cada uno de los problemas 33 a 36, aplique el mtodo del problema 32 para resolver la
ecuacin diferencial dada.
33. y" - 3y - 4y =e2' (ver el ejemplo 1)
34. 5" t 3y' t y =x2 t 3 sen x (ver el problema 7)
35. y" t 2y' t y =2e-' (ver el problema 6)
36. y" t 5' =3 +4 sen 2x (ver el problema 4)
3.7 Variacin de armetros
En esta seccin se describe otro mtodo para hallar una solucin particular de una ecuacin
no homognea. Este mtodo, conocido como variacin de parmetros, se debe a Lagrange
y complementa bastante bien el mtodo de los coeficientes indeterminados. La ventaja ms
importante de la variacin de parmetros es que se trata de mtodo general; en principio,
por lo menos, es posible aplicarlo a cualquier ecuacin y no requiere suposiciones detalla-
das respecto a la forma de la solucin. De hecho, ms tarde en esta seccin se aplica este
mtodo con el fin de obtener una frmula para encontrar una solucin particular de una
ecuacin diferencial lineal no homognea arbitraria de segundo orden. Por otra parte, el
mtodo de variacin de parmetros al final requiere la evaluacin de ciertas integrales en
las que interviene el trmino no homogneo de la ecuacin diferencial, lo cual puede pre-
sentar dificultades. Antes de considerar este mtodo en el caso general, se ilustrar su apli-
cacin con un ejemplo.
Ejemplo 1 Encontrar un solucin particular de
y" +4y =3 csc x. (1)
Observe que este problema no cae dentro de los lmites del mtodo de los coeficientes inde-
terminados porque el trmino no homogneo g(x) =3 csc x contiene un cociente (en vez de una
suma o un producto) de sen x o de cos x. Por consiguiente, se necesita un enfoque diferente. Ob-
serve tambin que la ecuacin homognea correspondiente a (1) es
y" t 4y =o,
y que la solucin general de (2) es
yc(x) =c1 cos 2x +c, sen2x.
4 :
L a idea bsica en el mtodo de variacin de parametros es sustituir las constantes c1 y c2 de la
ecuacin (3) por las funciones uI (x) y u2(x), respectivamente, y despus determinar estas funcio-
nes de modo que la expresin resultante
y =u,(x) cos 2x +u2(x) sen 2x (4)
sea una solucin de l a ecuacin no homognea (1).
Para determinar u1 y,u2 es necesario sustituiry de la ecuacin (1) por su expresin dada en (4).
Sin embargo, incluso sln llevar a cabo esta sustitucin es posible anticipar que el resultado ser
una sola ecuacin que comprenda alguna combinacin de u1 y u2 y sus dos primeras derivadas.
Dado que se tiene una sola ecuacin y dos funciones desconocidas, es de esperar que existan
muchas posibilidades para u1 y u2 que satisfagan las necesidades. Un punto de vista alternati-
vo es que puede imponerse una segunda condicin que se desee, para obtener as dos ecuacio-
nes para las dos funciones desconocidas u1 y u2. Pronto se demostrar (siguiendo a Lagrange)
que es posible elegir esta segunda condicin de una manera que se hagan a los clculos marca-
damente ms eficientes.
Si se regresa ahora a la ecuacin (4), se deriva y se reagrupan los trminos, se obtiene
y =- 2ul(x) sen 2x 4- 2u2(x) COS 2~+u;(x) COS 2~+u;(x) sen 2x ( 5 )
-*S
{x .r? Si se tiene presente la posibilidad de elegir una segunda condicin sobre u1 y u2, se requiere que
los dos ltimos trminos del segundo miembro de (5) sean cero; es decir, que
<,4.
i. L
&
u;(x) cos 2x +u;(x) sen 2x =O. (6)
Entonces, de la ecuacin (5) se concluye que
y =- ~u, ( x) sen 2x +~u,(x) COS 2 ~. (7)
Aunque el efecto final de la condicin ( 6) an no es evidente, por lo menos se simplific la
expresin para y . Adems, al derivar la ecuacin (7) se obtiene
Y =- ~u, ( x) COS 2x - 4u2(x) sen 7. x - 2u,(x) sen 2x +~u;(x) COS 2 ~. (8)
Entonces, si se sustituyen y y y de la ecuacin (1) por sus expresiones dadas en (4) y (8),
respectivamente, se encuentra que u1 y u2 deben satisfacer
g4
*8 -21(x) sen 2x +~u; (x) COS 2~=3 csc X. (9)
: I
4,
.s.
Resumiendo los resultados hasta este momento, se desea elegir u1 y u2 de modo que se satis-
& fagan las ecuaciones (6) y (9). Estas ecuaciones pueden considerarse como un par de ecuaciones
3; algebraicas lineales para las dos cantidades desconocidas .;(x) y .;(x). ( 6) y (9) pueden resol-
:!y verse de varias maneras. Por ejemplo, si se despeja .;(x) en (6), se tiene
V~
Luego, si se sustituye u;(.> de la (9) por esta expresin y se simplifica, se obtiene
3 cos x cos 2x 3( 1 - 2 sen2 x) 3
2
sen 2x 2 sen x
u (x) =____ -
- =- cscx- 3senx
(12)
Una vez que se obtuvieron .;(x) y u;@), el paso siguiente es integrar para obtener u;(.) y
.;(.x). El resultado es
uI (x)= -3senx+cl (13)
Y
uz( x) =$ In lcsc x - cot x1+3 cos x +c2. (14)
Por ltimo, al sustituir estas expresiones en la ecuacin (4), se tiene
y =- 3 sen x cos 2x +$ Inlcsc x - cot xlsen 2x +3 COS x sen 2~
+C, COS 2x +c2 sen 2x ( 1 5)
Los trminos de la ecuacin (15) en los que aparecen las constantes arbitrarias c1 y c2 son la
solucin general de la ecuacin homognea correspondiente, mientras que los dems trminos
son una solucin particular de la ecuacin no homognea (1). Por lo tanto, (15) es la solucin
general he la ecuacin (1).
En el ejemplo anterior pudo aplicarse bien el mtodo de variacin de parmetros en la
determinacin de una solucin particular y, por lo tanto, de la solucin general de la ecua-
cin (1). La siguiente pregunta es si este mtodo puede aplicarse de manera eficaz a una
ecuacin arbitraria. Como consecuencia, se considera
Y +P(X)Y +&)Y =g(x), (16)
en donde p, q y g son funciones continuas dadas. Como punto de partida, se supone que se
conoce la solucin general
Y M =C I Y l ( 4 +C, Y, (X) (1 7)
de la ecuacin homognea correspondiente
y +p(x)y +q(x)y =o. (18)
Esta es una suposicin importante porque hasta el momento se ha mostrado cmo resolver
la ecuacin (18) slo si tiene coeficientes constantes. Si tiene coeficientes que dependen de
x entonces, por lo general, para obtener y&) deben aplicarse los mtodos que se describen
en el captulo 5.
La idea decisiva, como se ilustra en el ejemplo 1, es sustituir las constantes c1 y c2 de la
ecuacin (17) por las funciones ul (x) y u&), respectivamente; esto da
Y =U l ( X ) Y l ( X ) +U*( X) Y, ( X) . (19)
A continuacin se intenta determinar uI(x) y uz(x) de manera que la expresin de (19) sea
una solucin de la ecuacin no homognea (16), en lugar de serlo de la ecuacin homog-
nea (18). Por tanto, se deriva la (19) y se obtiene
Y =u;(x)Yl(x) +Ul(x)Y;(x) + u;(X)Y,(x) +u,(x)Y;(x). (20)
Como en el ejemplo 1, ahora se igualan a cero los trminos de la ecuacin (20) en los que
aparecen u;(.) y u;(.); es decir, se requiere que
u; ( x) Yl ( x) +u;(x)Y, (x) =o. (21)
En seguida, con base en (20), se tiene
Y =ul ( x) Y; ( x) +u,(x)Y;(x,. (22)
Adems, al derivar una vez ms se obtiene
Y =u; ( x) y; ( x) +Ul ( X) Y; ( X) +u; ( x) y; ( x) +u2( x) y2x) . (23)
Ahora se sustituyen y, y y yde la ecuacin (16) por sus expresiones dadas en (19), (22)
y (23), respectivamente. Despus de reordenar los trminos de la ecuacin resultante se
encuentra que
Cada una de las expresiones entre corchetes de la ecuacin (24) es cero porque tanto y ,
como y , son soluciones de la ecuacin homognea (18). Por consiguiente, (24) se reduce a
u; ( x) Y; ( x) +u;(x)Y;(x) =g( x) . ( 25)
Las ecuaciones (21) y (25) forman un sistema de dos ecuaciones algebraicas lineales para
las derivadas u;(.) y u;(x) de las funciones desconocidas. Estas ecuaciones corresponden
exactamente a las (6) y (9) del ejemplo 1.
Al resolver el sistema (21), (25) se obtiene
Por ltimo, si se sustituyen las expresiones (27) en la ecuacin (19) da la solucin general
de la ecuacin (16). Este resultado se enuncia como un teorema.
Ejemplo 2
Al examinar la expresin (28) y repasar el proceso mediante el cual se obtuvo, es posible
observar que pueden presentarse dos dificultades importantes al aplicar el mtodo de varia-
cin de parmetros. Como ya se mencion, una es la determinacin y,(x) y y&), un con-
junto fundamental de soluciones de l a ecuacin homognea (18), cuando los coeficientes
de esa ecuacin no son constantes. La otra dificultad posible est en la evaluacin de las
integrales que aparecen en la ecuacin (28). Esto depende por completo de la naturaleza de
las funciones y,, y, y g. Por supuesto, aun si no es posible evaluar las integrales por mtodos
analticos elementales, por lo comn es posible calcularlas de manera aproximada median-
te la regla de Simpson o algn otro procedimiento numrico. Al aplicar el mtodo de varia-
cin de parmetros se recomienda seguir el procedimiento que acaba de presentarse, en vez
de intentar memorizar la ecuacin (28). Por otra parte, si se usa esta frmula, es necesario
tener la seguridad de que la ecuacin diferencial es exactamente de la forma (16); en caso
contrario, no se identificar de manera correcta el trmino no homogneo g(x).
En el ejemplo siguiente se ilustra nuevamente el mtodo de variacin de parmetros.
Comprobar que yl(x) =x y y&x) =l/x son soluciones de
x2y t xyy =o,
1 y, a continuacin determine la solucin general de
I
1
x*ytxy - y=xI nx (3 1)
para x > O.
Para comprobar que las funciones dadas son soluciones de la ecuacin (30), pueden sustituirse
simplemente estas funciones en la ecuacin y observar si se satisface. Por ejemplo, paray2(x) =
l/x, se tiene y;(x) =-1x2 y y;(x) =2/x3. Si se sustituyen estas expresiones en (30) se encuentra
que (2h) - (l/x) - (l/x) =O, lo cual evidentemente es cierto para toda x, excepto x =O. De
manera semejante, es fcil comprobar que y, tambin es una solucin.
Si se regresa ahora a la ecuacin no homognea (31), primero se observa que no es de la
forma (16) porque el coeficiente de y no es uno. Por tanto, se divide la ecuacin entre x2 y
vuelve a escribirse como
Ahora es posible identificar (ln.v)/x con el trmino no homogneo g(x) de la ecuacin (16). Para
resolver (32) se supone que
4' =ul(s)x +u2(x)Y ( 3 3 )
y se procede como en el ejemplo 1 y el anlisis general que sigue a la ecuacin (16). Las ecuaciones
que determinan a u,'(.) y a [4;(x) son
La solucin del sistema de ecuaciones (34) es
Entonces, se concluye que
Por ltimo, si se sustituyen estas expresiones en la ecuacicin (33) se obtiene la solucin general
5 de la (32); a saber,
%&
b%
w 4' =:.x(In u)' - :x In x +cI x +c 2s - I . ( 37)
a
P1"
Observe que en el producto I I ~(X)X" hay un trmino x18 que qued absorbido en el trmino clx.
En cada uno de los problemas 1 a 4 aplique el mtodo de variacin de parmetros para en-
contrar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada. A continuacin, compruebe
la respuesta mediante la aplicaci6n del mtodo de los coeficientes indeterminados.
En cada uno de los problemas 5 a 12, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada. En los problemas 11 y 12, g(x) es una funcin continua arbitraria.
5. y" +y =tan Y, 0 <.Y <n:'2
6. y" +9y =9 sec2 3u, O <x <4 6
9. 4y" +1 =2 sec(z.2). -n <.x <n I O. y" - 2J ' +J ' =e"/(l +x2)
7. 4'" +4J.' +4j. =.Y 2<>- 2y. Y >o 8. 4"' +44' =3 csc 2X, o <x <x/2
1 I . J " -- 54" +6). =U ( S ) 12. y" +44' =S(X)
En cada uno de los problemas 13 a 20 compruebe que las funciones dadas y , y yz satisfacen
la ecuacin homognea correspondiente; entonces encuentre una solucin particular de la ecua-
cicin no homognea dada. En los problemas 19 y 20, g(x) es una funcin continua arbitraria.
13. x 2y - 2y =3x2 - 1, x >O; yl(x) =x2, y2(x) =X
14. x2yf ~ - x(x +2 ) ~ +(x +21y =2x3, x >o; Jll(x) =x, y2(x) =xex
15. xy - (1 +x)y +y =x2e2x, x >O; yl(x) =1 +x, y,(x) =ex
16. ( 1 - x)y +xy - y =2(x - 1)2~~- , O <x <1; yl(x) =e, y2( x) =X
17. xy - 3xy +4y =x In x, x >O; y,(x) =x2, y2(x) =x In x
18. x2y +xy +(x2 - 0 . 2 5 ) ~ =3x3 senx, x >O y , ( x ) =x- senx,
y,(x) =x - I 2 cos x
19. (1 - x)y +XY - y =g(x), O <X <1; J I ~( X ) =ex, Y ~(x) = X
20. x2y +xy +(x2 - 0.25)~ =&x), x >O; yl(x) =x-I!*sen x,
y2( x) =x - 12 cos x
21. Demuestre que l a solucin del problema con valor inicial
LCYl =Y +M Y +&)Y =g(x), y(x0) =Yo , Y(X0) =Yb (i)
puede escribirse como y =.(X) +u(x), en donde u y u son soluciones de los dos proble-
mas con valor inicial
L[u] =o,
4 x 0 ) =yo, 4 x 0 ) =y;, (ii)
L[ u] =g(x),
#(Xo) =o, (xo) =o, (iii)
respectivamente. En otras palabras, las no homogeneidades de la ecuacin diferencial y
de las condiciones iniciales pueden tratarse por separado. Observe que es fcil hallar u si
se conoce un conjunto fundamental de soluciones de L[y] =O.
22. Mediante la eleccin del lmite inferior de integracin de la ecuacin (28) del texto como
el punto inicial xo, demuestre que Y(x) queda
Demuestre que Y(x) es una solucin del problema con valor inicial
es
y = sen(x- t) g(t) dt. (ii)
b) Encuentre la solucin del problema con valor inicial
Y +Y =g(x), y(0) =y,, y(0) =y; .
24. Aplique el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
LCYI =(D - a)(D - @Y =g(x), y(x0) =O, y(x0) =O,
en donde a y b son nmeros reales con a f b.
25. LJse el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
L[yJ =[ O2 - 210 +(A2 +pL2)]y =g(x), ~( x O) =O, ~ (xO) O.
Observe que las races de la ecuacin caracterstica son A k ip
26. Use el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor inicial
14Y l =(D - aI2y =g(x), y(x0) =O, y(x0) =O,
en donde a es cualquier nmero real.
solucin del problema con valor inicial
27. Mediante la combinacin de los resultados de los problemas 24 a 26, demuestre que la
L[ y ] =(UD +bD +C)Y =g(x), y(x0) =O, y(x0) =O,
en donde a, b y c son constantes, tiene la forma
y =b(x) = K(x - t)g(t) dt . (i)
La funcin K depende slo de las soluciones y1 y y z de la ecuacin homognea corres-
pondiente y es independiente del trmino no homogneo. Una vez que se determina K,
todos los problemas no homogneos que comprenden el mismo operador diferencial L
se reducen a la evaluacin de una integral. Observe tambin que aun cuando K depende
tanto de x como de t, solamente aparece la combinacin x - t, de modo que Ken realidad
es una funcin de una sola variable. Si se considera que g(x) es la entrada del problema
y que $(x) es la salida, de la ecuacin (i) se deduce que la salida depende de la entrada
sobre todo el intervalo, desde el punto inicial x. hasta el valor en curso x. La integral de
la ecuacin (i) se llama convolucin de K y g, y K recibe el nombre kernel.
28. El mtodo de reduccin de orden (seccin 3.5) tambin puede aplicarse para la ecuacin
no homognea
Y +P(X)Y +&)Y =dx), (4
siempre que se conozca una solucin y1 de la ecuacin homognea correspondiente.
Haga y =v(x)y,(x) y demuestre que y satisface la ecuacin (i) si u es una solucin de
Yl(x)u +[2Y;(x) +P(X)Yl(X)lU =g(4. (ii)
La ecuacin (ii) es una ecuacin lineal de primer orden para O. Si se resuelve esta ecua-
cin, se integra el resultado y luego se multiplica por yl(x) se llega a la solucin general
de (i).
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo descrito en el problema 28 para
resolver la ecuacin diferencial dada.
29. x2y - 2xy +2y =4x2, X >O;
yl(x) =X
30. x2y +7xy +5y =X, X >O;
yl(x) =X-
31. xy - (1 +x)y +y =x2eZx, x >O; yl(x) =1 +x (ver Problema 15)
32. ( 1 - x)y +xy - y =2(x - 1)2e-x, O <x <1; yl (x) =ex (ver problema 16)
3.8 nbraciones mecnicas Y elctricas 197
r . I .
Una de las razones por las que vale la pena estudiar las ecuaciones lineales de segundo
orden con coeficientes constantes es porque sirven como modelos matemticos de algunos
procesos fsicos importantes. Dos importantes reas de aplicacin son los campos de las
oscilaciones mecnicas elctricas. Por ejemplo, el movimiento de una masa de un resorte
vibrante, las oscilaciones de torsin de un rbol con un volante, el flujo de la corriente
elctrica en un circuito simple en serie y muchos otros problemas fsicos, todos se descri-
ben por la solucin de un problema con valor inicial de la forma
ay" +by' +cy =g(t), y( 0) =y,,, $(O) =y;. (1)
Esto ilustra una relacin fundamental entre las matemticas y la fsica: muchosproblemas
fsicos, al ser planteados matembticamente, son idnticos. Por tanto, una vez que se sabe
cmo resolver el problema con valor inicial (11, slo es necesario realizar las interpretacio-
nes adecuadas de las constantes a, b y c y de las funciones y y g, para obtener soluciones de
diferentes problemas fsicos.
Se estudiar con detalle el movimiento de una masa de un resorte, porque comprender el
comportamiento de este sencillo sistema es el primer paso en la investigacin de sistemas
vibrantes ms complicados. Adems, los principios que intervienen son comunes a muchos
problemas. Considere una masa m suspendida en el extremo de un resorte vertical de longi-
tud original I , como se muestra en la figura 3.8.1. L a masa provoca un alargamiento L del
resorte en la direccin hacia abajo (positiva). Existen dos fuerzas que actan en el punto en
el que la masa est sujeta al resorte: ver la figura 3.8.2. Lafuerza gravitacional, o peso de la ma-
sa, acta hacia abajo y tiene una magnitud mg, en donde g es la aceleracin debida a la
gravedad. Tambin hay una fuerza Fs, debida al resorte, que acta hacia arriba. Si se supone
que el alargamiento L del resorte es pequeo, la fuerza del resorte es casi proporcional a L ;
este se conoce como ley de Hooke9. Por tanto, se escribe F, =-U, en donde la constante de
proporcionalidad k se llama constante de resorte y el signo negativo se debe al hecho de que
FIGURA 3.8.1 Un
. _ """ f$+'
U
sistema resorte-masa.
Robert Hooke (1635-1703) fue un cientfico ingls con intereses bastante amplios. Su libro mas importante,
Micrographia, fue publicado en 1665 y en I describi diversas observaciones microscpicas. Hooke public
por primera vez su ley del comportamiento elstico en 7 676 como un anagrama: ceiiinossstruv; en 1678 dio la
solucin ut tensio sic vi s, que aproximadamente significa "como la fuerza, as es el desplazamiento".
f
F, =-kL
w =mg
FIGURA 3.8.2 Diagrama de fuerzas de un sistema resorte-masa.
la fuerza del resorte acta en la direccin hacia arriba (negativa). Como la masa est en
equilibrio, las dos fuerzas se equilibran entre s, lo cual significa que
mg-kL. =O. (2)
Para un peso dado w =mg, es posible medir L y, a continuacin usar la ecuacin (2) para
determinar k. Observe que las unidades de k son fuerza/longitud.
En el problema dinmico correspondiente, se tiene inters en estudiar el movimiento de
la masa, si sta recibe la accin de una fuerza externa o est inicialmente desplazada.
Supngase que u(t ), medido positivo hacia abajo, denota el desplazamiento de la masa
desde su posicin de equilibrio en el instante t ; ver la figura 3.8.1. Entonces ~ ( t ) est rela-
cionado con las fuerzas que actan sobre la masa mediante la ley de Newton del movimiento,
mzc(t) =f ( t ) , (3)
en donde u es la aceleracin de la masa y f es l a fuerca neta que acta sobre sta. Observe
que tanto U como f son funciones del tiempo. En la determinacin de f hay cuatro fuerzas
separadas que es necesario considerar:
1. El peso w =mg de la masa siempre acta hacia abajo.
2. La fuerza del resorte, Fs, se supone proporcional al alargamiento total L +u del resor-
te y siempre acta para regresar el resorte a su posicin natural. Si L +u > O, entonces
el resorte est extendido y la fuerza del resorte est dirigida hacia arriba. En este caso,
F, =-k(L +U) . (4)
Por otra parte, si L +u < O, entonces el resorte est comprimido en una distancia 1L +
u1y la fuerza del resorte, que ahora est dirigida hacia abajo, queda dada por F, =kiL
+u ~ . Sin embargo, si L +u < O, se concluye que IL +u, =-(L +u), de modo que
nuevamente F, queda dada por la ecuacin (4). Por tanto, sin importar la posicin de la
masa, la fuerza ejercida por el resorte siempre queda expresada por la ecuacin (4).
3. La fuerza de amortiguamiento o de resistencia Fd siempre acta en direccin opuesta
a la direccin del movimiento de la masa. Esta fuerza puede deberse a las propiedades
viscosas del medio en el que la masa se est moviendo (resistencia del aire, por ejem-
plo) o a que la masa puede estar sujeta a un dispositivo mecnico, como un amortigua-
dor, que imparte una fuerza de resistencia al resorte. Un dispositivo as a menudo se
denomina amortiguador viscoso. En todo caso, se supone que la fuerza resistencia es
proporcional a la magnitud de la velocidad ,du /dti de la masa. Los resultados experi-
mentales verifican que esta suposicin es razonablemente exacta para objetos en la
3.8 Vibraciones mecnicas y elkctricas 199
atmsfera que no se est moviendo demasiado rpido. Si duldt > O, entonces u cs
creciente, de modo que la masa se est desplazando hacia abajo. Entonces, F,I est
dirigida hacia arriba y queda dada por
F,(O =-ru, (5)
en donde yes una constante positiva de proporcionalidad conocida como constante de
amortiguamiento. Por otra parte, si duldt < O, entonces u es decreciente, la masa se
est moviendo hacia arriba y Fd est dirigida hacia abajo. En este caso, F, =y,u (t)~;
como , u (t )l = -u(t), se concluye que Fd(t) de nuevo queda expresada por la ecua-
cin (5).
Por tanto, sin importar la direccin del movimiento de la masa, la fuerza de amortigua-
miento siempre se expresa por la ecuacin (5).
4. Una fuerza externa aplicada F(t ) est dirigida hacia abajo o hacia arriba segn F() sea
positiva o negativa. Esta podra ser una fuerza debida al movimiento del montaje al
que est sujeto el resorte o podra ser una fuerza aplicada directamente a la masa. A
menudo la fuerza externa es peridica.
Tomando en consideracin estas fuerzas, ahora es posible volver a escribir la ley de
Newton (3) como
mu ( t ) =mg +F,,(t) +Fd(r) +F( t )
=JWJ - k[L +u( [ ) ] - ; d ( t ) +F(r)
Dado que mg- kL =O, por la ecuacin (2), se concluye que la ecuacin del movimiento de
la masa es
mu(t) +?u ( [ ) +ku( t ) =F( t ) , ( 7)
en donde las constantes m , y y k son positivas. Observe que la ecuacin (7) tiene la misma
forma que la (1).
Es importante comprender que (7) slo es una ecuacin aproximada para el despla-
zamiento u(t). Las dos ecuaciones, (4) y ( 5) , deben considerarse como aproximaciones para
la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, respectivamente, aunque suelen ser
satisfactorias en l a medida en que u(t) y u(t) no sean demasiado grandes. En la deduc-
cin tambin se ha despreciado l a masa del resorte en comparacin con la masa del cuer-
po sujeto.
El planteamiento completo del problema de vibracin requiere que se especifiquen dos
condiciones iniciales; a saber, la posicin inicial u. y la velocidad inicial ut de la masa:
u(0) =110, u (0) =u;. ( 8)
Con base en el razonamiento fsico puede no ser obvio que slo es posible especificar dos
condiciones iniciales o que stas son las dos que es necesario especificar. Sin embargo, por
el teorema 3.2.1 se concluye que estas condiciones dan lugar a un pruoiema matemtico
que tiene una solucin nica. Esto es coherente con la intuicin fsica de que si la masa se
pone en movimiento con un desplazamiento y una velocidad iniciale-s dados, entonces su po-
sicin quedar determinada de manera nica en todos los insimtes futuros. La posicin de
la masa queda dada (aproximadamente) por la solucin de la ecuacin (7) sujeta a las con-
diciones iniciales prescritas (8).
Ejemplo 1 Una masa que pesa 4 libras estira 2 pulgadas un resorte. Suponga que la masa se desplaza 6
pulgadas en la direccin positiva y que despus se suelta. La masa est en un medio que ejerce
una resistencia viscosa de 6 libras cuando la velocidad de esa masa es de 3 pies por segundo.
Con las suposiciones analizadas en esta seccin, formule el problema con valor inicial que rige
el movimiento de la masa.
El problema con valor inicial requerido consta de la ecuacin diferencial (7) y las condiciones
iniciales (8), por lo que la tarea es determinar las diversas constantes que aparecen es estas
ecuaciones. El primer paso es elegir las unidades de medicin. Con base en el planteamiento del
problema, es natural utilizar el sistema ingls de unidades, en vez del sistema mtrico. La nica
unidad de tiempo mencionada es el segundo, por lo que t se medir en segundos. Por otra parte,
en el planteamiento aparecen el pie y la pulgada como unidades de longitud; no tiene importan-
cia cual se use, pero una vez hecha la eleccin es importante ser coherente. Para concretar, el
desplazamiento u se medir en pies.
Dado que en el planteamiento del problema nada se dice acerca de una fuerza externa, se
supone que F(t ) =O. Para determinar m ntese que
M: 4 lb 1 Ib-seg2
y 32pie/seg*- 8 pie .
""
El coeficiente de amortiguamiento y queda determinado por la afirmacin de que yu' es igual a
6 libras cuando u' es de 3 pies por segundo. Por lo tanto,
6 lb lb-seg
i' =---
3 pie/seg ple
=2 ~ - ~ .
La constante del resorte k se encuentra a partir de la afirmacin de que la masa alarga el resorte
en 2 pulgadas o 116pie; por tanto,
4 l b lb
116 pie pie
k = =24
Como consecuencia, la ecuacin (7) se queda
$u" +2u' +24u =O,
o bien,
u" +16u' +192u =O.
Las condiciones iniciales son
u(0) =+, ( O) =o. (10)
La segunda condicin inicial se da implcitamente por la expresin "SeSuelta" en el plantea-
miento del problema, la cual se interpreta como que la masa se deja en movimiento sin veloci-
dad inicial.
Vibraciones libres no amortiguadas. Si no existe fuerza externa, entonces F(t ) =O en la
ecuacin (7). Supngase tambin que no hay amortiguamiento, de modo que y =O; sta es
una configuracin idealizada del sistema, rara vez (si es que es posible) alcanzable por
completo en la prctica. Entonces la ecuacin del movimiento (7) se reduce a
mu" +ku =O. (11)
3.8 Ubraciones mecnicas y elctricas 201
La solucin general de (1 1) es
u = A cos oot +B sen wot, (12)
en donde
=k/m. (13)
Pueden determinarse las constantes arbitrarias A y B si se dan condiciones iniciales de la
forma (8).
AI analizar la solucin de la ecuacin (11) es conveniente volver a escribir la (12) en
la forma
U = R C OS ( W~~ - 6), (1 4)
o bien,
U =R COS 6 COS coot +R sen6 seno,t. (15)
Al comparar la ecuaci6n (15) con la (12), se encuentra que A, B, R y 6 estn relacionadas
por las ecuaciones
A =R cos 6, B =R sen 6 (16)
Por tanto,
R =J A ~ +B ~ , tan 6 = B/A. (1 7)
AI calcular 6 es necesario tener cuidado en elegir el cuadrante correcto; puede lograrse esto
si se comprueban los signos de cos 6 y sen 6de las ecuaciones (16).
La grfica de la ecuacin (14), o de la equivalente (12), para un conjunto tpico de condi-
ciones iniciales, se muestra en la figura 3.8.3. La grfica es una onda cosenoidal desplazada
que describe un movimiento peridico, o armnico simple, de la masa. El periodo del
movimiento es
La frecuencia circular wo = medida en radianes por unidad de tiempo, se llama fre-
cuencia natural de la vibracin. El desplazamiento maxim0 R de la masa con respecto al
equilibrio es la amplitud del movimiento. El parmetro adimensional 6 se llama fase, o
"t
FIGURA 3.8.3 Movimiento armnico simple u =R cos(w,t - 6) .
202 Eeuaciones lineales de segundo orden
ngulo de fase, y mide el desplazamiento (en el tiempo) de la onda con respecto a su posi-
cin normal correspondiente a 6 =0.
Observe que el movimiento descrito por la ecuacin (14) tiene una amplitud constante
que no disminuye con el tiempo. Esto refleja el hecho de que en ausencia de amortigua-
miento no hay manera de que el sistema disipe la energa que se le imparte por el despla-
zamiento y la velocidad iniciales. Adems, para una masa m y una constante del resorte k
dadas, el sistema siempre vibra con la misma frecuencia u,,, sin importar las condiciones
iniciales. Sin embargo, las condiciones iniciales ayudan a determinar la amplitud del movi-
miento. Por ltimo, observe con base en la ecuacin (18) que T aumenta al crecer m, de
modo que las masas ms grandes vibran con mayor lentitud. Por otra parte, T disminuye al
crecer k, lo que significa que los resortes ms rgidos hacen vibrar ms rpido al sistema.
Ejemplo 2 Suponga que una masa que pesa 10 lb alarga 2 pulgadas un resorte. Si la masa se desplaza otras
2 pulgadas y entonces se pone en movimiento con una velocidad inicial hacia arriba de un pie
por segundo, determinar la posicin de la masa en cualquier instante posterior. Determinar tam-
bin el periodo, la amplitud y la fase del movimiento.
La constante de resorte es k =10 lb/2 pulg. =60 lbipie y la masa es m =w/g= 10/32 lb-s2/pie.
De donde, la ecuacin del movimiento se reduce a
u t 192u =0 (1 9)
y la solucin general es
U =A cos(8fit) +Bsen( 8JTt ) .
L a solucin que satisface las condiciones iniciales u(0) =1/6 pie y u(0) =-1 pieis es
1 1
6 8 J 3
u =- c os ( 8f i t ) - sen(SJ 3 t ) .
-
(201
T =0.453
FIGURA 3.8.4 Vibracin libre no amortiguada; u+ 192u =O, u(0) =1/6, U@) =-1.
3.8 Vibraciones mecnicas y elctricas 203
La frecuencia natural es wo = 13.856 radis, de modo que el periodo es T =2 d wo
0.45345 s. La amplitud R y la fase 6 se encuentran a partir de las ecuaciones (17); se tiene
RZ=- +- =- " , demodoqueR~O.18162pi es
1 1 19
36 192 516
La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 6 =- 4 1 4 . Existen dos soluciones de esta
ecuacin: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema COS 6 >O y sen
6 < O, por lo que 6 est en el cuarto cuadrante; a saber,
6 =-arctan (&/4) = -0.40864 rad.
En la figura 3.8.4 se muestra la grfica de la solucin (20).
Vibraciones libres amortiguadas. Si se incluye el efecto del amortiguamiento, la ecua-
cin diferencial que rige el movimiento de la masa es
mu" +yu' t ku =O. (21)
Se tiene inters especial en examinar el efecto de las variaciones en el coeficiente de amor-
tiguamiento y para valores dados de la masa m y la constante de resorte k. Las races de la
ecuacin caracterstica correspondiente son
- Y k Jr' - 4km =2 (
1 1 1 12 = - I + _ . ( 22)
2m 2m
Dependiendo del signo de y2 - 4km, la solucin u tiene alguna de las formas siguientes:
y' - 4km >O, u =Ae"' +Ber2'; (23)
y' - 4km = O, u =( A +Bt)e-Y' /2"; ( 24)
y' - 4km <O, u =e-Y'IZm(A
COS +B sen pl ), p = >O. ( 25)
( 4km - y2) l j 2
2m
Como m, y y k son positivos, entonces y2 - 4km siempre es menor que y2. Por tanto, si y2
- 4km 2 O, entonces los valores de rl y r2 dados por la ecuacin (22) son negativos. Si
y2 - 4km < O, entonces los valores de rI y r2 son complejos, pero con la parte real negativa.
De donde, en todos los casos, la solucin u tiende a cero cuando t -, m; esto ocurre sin
importar los valores de las constantes arbitrarias A y B; es decir, sin importar las condicio-
nes iniciales. Esto confirma la expectativa intuitiva; a saber, que el amortiguamiento disipa
de manera gradual la energa impartida inicialmente al sistema y, en consecuencia, el movi-
miento se extingue al transcurrir el tiempo.
El caso ms importante es el tercero, que ocurre cuando el amortiguamiento es pequeo.
Si se hace A =R cos 6 y B =R sen 6 en la ecuacin (25), entonces se obtiene
u =Re-Y''2" cos(pt - 6).
El desplazamiento u est entre las curvas u =k Re -y*/2m; de donde, se semeja a una onda
cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando t crece. En la figura 3.8.5 tiene la grfica de un
ejemplo tpico. El movimiento se denomina oscilacin amortiguada o vibracin amortiguada.
. - . , . .. ". . ._ ." I .., .. , ...
"t
I \ I / I \
6 \ " +n/ 6 + 2 n
FIGURA 3.8.5 Vibracin amortiguada; u =Re-yl'zmcos(p - 6).
Aunque el movimiento no es peridico, el parmetro pdetermina la frecuencia a la que la
masa oscila de un lado a otro; como consecuencia ,use llama cuasifrecuencia. AI comparar
p con la frecuencia wo del movimiento no amortiguado, se encuentra que
en donde la ltima aproximacin es vlida para y pequeo. Por tanto, el efecto de un amor-
tiguamiento pequeo es reducir ligeramente la frecuencia de la oscilacin. Por analoga
con la ecuacin (18), la cantidad T, =2n/ p recibe el nombre de cuasiperiodo, y es el
tiempo que transcurre entre mximos o mnimos sucesivos de la posicin de la masa, o
entre pasos sucesivos de la masa por su posicin de equilibrio al ir en la misma direccin.
La relacin entre T, y T se expresa por
Por tanto, el amortiguamiento pequeo incrementa el cuasiperiodo.
Las ecuaciones ( 26) y (27) tambin refuerzan el significado de la razn adimensional y21
4km. No es slo la magnitud de y lo que determina si el amortiguamiento es grande o
pequeo, sino la magnitud de y* en comparacin con 4k m. Si y2/ 4km es pequea, entonces
es posible despreciar el efecto del amortiguamiento al calcular la cuasifrecuencia y el
cuasiperiodo del movimiento. Por otra parte, si se desea estudiar el movimiento detallado
de la masa para todo el tiempo, entonces nunca es posible despreciar la fuerza de amorti-
guamiento, sin importar cun pequea sea.
Cuando y2/4krn crece, la cuasifrecuencia decrece, el cuasiperiodo aumenta y la amplitud
R exp(-yt/2m) disminuye cada vez con mayor rapidez. Como lo indican las ecuaciones
( 23) , ( 24) y ( 25) , la naturaleza de la solucin cambia cuando y alcanza el valor de 2 G .
Este valor se conoce como amortiguamiento crtico, mientras que para valores mayores
de y se dice que el movimiento es sobreamortiguado. En estos casos, dados por las
ecuaciones ( 24) y ( 23) , respectivamente, la masa regresa lentamente a su posicin de equi-
librio, pero no oscila alrededor de sta, como sucede para y pequeo. En la figura 3.8.6 se
muestran dos ejemplos tpicos del movimiento crticamente amortiguado y en los proble-
mas 21 y 22 se analiza la situacin con ms profundidad.
3.8 Hbraciones mecnicas y elctricas 205
Ejemplo 3
Figura 3.8.6 Movimientos crticamente amortiguados: u +u t 0. 25~ =O; u =
(A +Bt)eI2.
El movimiento de cierto sistema resorte-masa est regido por la ecuacin diferencial
u +0.125ut u =O, (28)
en donde u se mide en pies y t en segundos. Si u(0) =2 y u(0) =O, determinar la posicin de la
masa en cualquier instante. Encontrar tambin la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como el
instante en el que la masa pasa por vez primera por su posicin de equilibrio.
La solucin de la ecuacin (28) es
Para satisfacer las condiciones iniciales es necesario elegir A =2 y B =2/=; de donde, la
solucin del problema con valor inicial es
en donde tan 6 =I/ &%, de modo que 6 E 0.06254. En la figura 3.8.7 se muestra el desplaza-
miento de la masa como funcin del tiempo. Con fines de comparacin, tambin se muestra el
movimiento si se desprecia el trmino de amortiguamiento.
La cuasifrecuencia es ,u=m1 1 6 =0.998 y el cuasiperiodo es Td =2nl,u 6.295 s. Estos
valores difieren slo ligeramente de los valores correspondientes (1 y 2n, respectivamente) de la
xcilacin no amortiguada. Esto tambin es evidente a partir de las grficas de la figura 3.8.7,
que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeo en este
ejemplo; de hecho, slo 1/16 del valor crtico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacin se
reduce ms bien con rapidez. Por ejemplo, la amplitud es menor que el 1% de su valor original
para t >16In 100 73.4, o alrededor de una docena de ciclos.
I \ 8 )
I ) I 3
' 5 ,.$ I ,
1 1 I I
I $ ,
I I V I I
5 , ( I
FIGURA 3.8.7 Vibracin con amortiguamiento pequeo (curva de trazo conti-
nuo) y sin amortiguamiento (curva a trazos).
Para hallar el instante en el que la masa pasa por primera vez por su posicin de equilibrio, se
considera la ecuacin (29) y se hace 255 ti16 - 6 igual a x/ 2, el cero positivo ms pequeo de
la funcin coseno, entonces, al despejar t se obtiene
4255 2
Circuitos elctricos. Un segundo ejemplo de la ocurrencia de las ecuaciones diferencia-
les lineales de segundo orden con coeficientes constantes es como un modelo del flujo de
corriente elctrica en el circuito simple en serie que se muestra en la figura 3.8.8. L a co-
rriente I, medida en amperes, es una funcin del tiempo t. La resistencia R (ohms, n), la
capacitancia C (farads, F) y la inductancia L (henrys, H) son todas positivas y se supone
que son constantes conocidas, El voltaje aplicado E (volts, V) es una funcin dada en el
tiempo. Otra cantidad fsica que entra en el anlisis es la carga total Q (coulombs, C) en el ca-
pacitor, en cualquier instante t. La relacin entre la carga Q y la corriente I es
I =dQJdt. (30)
Resistencia R Capacitancia C
Voltaje aplicado E( t )
FIGURA 3.8.8 Circuito electric0 simple.
3.8 Mbraciones mectinicas y elctricas 207
El flujo de la corriente en el circuito se rige por la segunda ley de Kirchhoff: En un
ci rcui to cerrado, el voltaje aplicado es igual a la suma de las cadas de voltaje en el resto
del circuito.
Segn las leyes elementales de la electricidad, se sabe que
La cada de voltaje a travs del resistor es IR.
La cada de voltaje a travs del capacitor es Q/C.
La cada de voltaje a travs del inductor es Ldl l dt.
De donde, por la ley de Kirchhoff
dl 1
dt C
L- +RI +- Q =E( t ) .
Se han elegido las unidades de modo que 1 volt =1 ohm . 1 ampere =1 coulomb/lfarad =
1 henry 1 ampere/l segundo.
Si se sustituye I por su expresin dada en la ecuaci h (30), se obtiene la ecuacin diferencial
LQ +RQ +- Q =E(t )
1
C
(37)
para la carga Q. Las condiciones iniciales son
Q(to) =Qo, Q(to) = I(to) =10. (33)
Por tanto, es necesario conocer la carga en el capacitor y la corriente en el circuito en algn
instante inicial to.
De manera alternativa, se puede obtener una ecuacin diferencial para la corriente I al
derivar la ecuaci6n (32) con respecto a t y luego sustituir dQ/dt por su expresin dada en
(30). El resultado es
1
C
LI +RI +- I =E(t ),
(34)
con las condiciones iniciales
I(to) =I o, I (t 0) =r;.
De (30) se concluye que
De donde, I;, tambin queda determinado por la carga y la corriente iniciales, que son
cantidades fsicas mesurables.
La conclusin ms importante de este anlisis es que el flujo de la corriente en el circuito
se describe por un problema con valor inicial que tiene precisamenteia misma forma que el
O Gustav Kirchhoff (1 824-1 887), profesor en Breslau, Heidelberg y Berlin, fue uno de los fsicos ms impor-
tantes del siglo XIX. Descubri las leyes bsicas de los circuitos elctricos hacia 1845 cuando an era
estudiante en Konigsberg. Tambin es famoso por su trabajo fundamental en absorcin y emisin electro-
magnticas y fue uno de los fundadores de la espectrocopia.
208 Ecuaciones lineales de seaundo orden
del que describe el movimiento de un sistema resorte-masa. Este es un buen ejemplo de la
funcin unificadora de las matemticas: una vez que se sabe la manera de resolver ecuaciones
lineales de segundo orden con coeficientes constantes, los resultados pueden interpretarse
en trminos de vibraciones mecnicas, circuitos elctricos o cualquiera otra situacin fsica
que plantee el mismo problema.
Problemas
En cada uno de los problemas de 1 a 4 determine wo, R y 6 de modo que se escriba la
expresin dada en l a forma u =R cos(w,t - 6).
I . 11 =3 cos 2t +4sen2t
3. u =4 cos 3t - 2 sen 3 t
~
2. u =-cos t +\i 3 sent
4. u =-2cos m - 3sennt
5. Una masa que pesa 2 lb alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3
pulg. ms y luego se suelta, y si no hay resistencia del aire, determine la posicin de la
masa en cua!quier instante t . Encuentre la frecuencia, el periodo y la amplitud del movi-
miento.
6. Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su
posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 10 cm/s y no hay resistencia del
aire, determine l a posicin de la masa en cualquier instante . Cundo regresa por vez
primera la masa a su posicin de equilibrio?
7. Una masa que pesa 3 lb estira 3 pulg. un resorte. Si la masa se empuja hacia arriba,
contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone en movimiento con una
velocidad hacia abajo de 2 pie& y no hay resistencia del aire, encuentre la posicin de
l a masa en cualquier instante t. Determine la frecuencia, el periodo, la amplitud y la fase
del movimiento.
8. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x 10-6F y un inductor de 1 H. Si la carga
inicial en el capacitor es de C y no hay corriente inicial, encuentre la carga en el
capacitor en cualquier instante t.
9. Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa tambin est sujeta a un
amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinas-s/cm. Si se
tira hacia abajo de la masa 2 cm o ms y luego se suelta, encuentre su posicin en cual-
quier instante t. Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como la razn del
cuasiperiodo al periodo de movimiento no amortiguado correspondiente.
10. Una masa que pesa 10 lb estira un resorte 3 pulg. La masa est sujeta a un amortiguador
viscoso con constante de amortiguamiento de 2 lb-spie. Si la masa se pone en movi-
miento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, en-
cuentre su posicin en cualquier instante t. Determine cundo la masa vuelve por prime-
ra vez a su posicin de equilibrio.
11. Un resorte se alarga 10 cm por la accin de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una
masa de 2 kg y se sujeta tambin a un amortiguador viscoso que aplica una fuerza de 3 N
cuando la velocidad de la masa es de 5 mis. Si se tira hacia abajo de la masa 5 cm por
debajo de su posicin de equilibrio y se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de
10 cm/s, determine su posicin en cualquier instante t. Encuentre l a cuasifrecuencia p y
la razn de p a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente.
12. Un circuito en serie tiene un capacitor de F, un resistor de 3 X 10' y un inductor
de 0.2 H. La carga inicial en el capacitor es de C y no hay corriente inicial. Encuen-
tre la carga en el capacitor en cualquier instante t .
3.8 Ebraciones mecnicas y elctricas 209
13. Exprese la posicin de la masa del problema 9 en la forma u =Re-?" cos(pt - 6). A
continuacin, determine el tiempo 't tal que ~ u / 5 Rl.50 para t 2 T.
14. Exprese la posicin de la masa del problema 10 en la forma u =Re-Lr cos(@ - 6). En
seguida, determine el tiempo 't tal que ( u( S RilOO para t 2 T.
15. Cierto sistema vibrante satisface la ecuacin U" +yu' +u =O. Encuentre el valor del
coeficiente de amortiguamiento y para el que el cuasiperiodo del movimiento amorti-
guado es 50% mayor que el periodo del movimiento no amortiguado correspondiente.
16. Demuestre que el periodo del movimiento de una vibracin no amortiguada de una masa
suspendida de un resorte vertical es 2 n a , en donde L es el alargamiento del resorte
debido a la masa m y ges la aceleracin debida a la gravedad.
17. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial
mu" +yu' +ku =O, u(,) =u,,, u'(to) =ub
puede expresarse como al suma u =u+ w, en donde usatisface las condiciones iniciales
u([,) =u, u'(t,) =O, M! satisface las condiciones w(to) =O, w'(to) =u; y tanto U como M'
satisfacen la misma ecuacin diferencial u. Este es otro caso de superposicin de solu-
ciones de problemas ms simples para obtener la solucin de un problema ms general.
18. Demuestre queA cos w0t +B sen w,t puede escribirse en la formar sen(wot - 6 ) . Deter-
mine r y 8en trminos deA y B. Si R cos(w,t - 6) =r sen(o,t - e), determine la relacin
entre R, r 6 y 8.
19. Una masa que pesa 8 lb alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa tambin est sujeta a un
amortiguador con coeficiente y Determine el valor de y para el que el sistema est
crticamente amortiguado; proporcione las unidades y
20. Si un circuito en serie tiene un capacitor de C =0.8 X F y un inductor de L =0.2 H,
encuentre la resistencia R de modo que el circuito est crticamente amortiguado.
21. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" +yu' t ku =O est crticamente
amortiguado o sobreamortiguado. Demuestre que la masa puede pasar por l a posicin de
equilibrio cuando mucho una vez, sin importar las condiciones iniciales.
Sugerencia: Determine todos los valores posibles de t para los que u =O.
22. Suponga que el sistema descrito por la ecuacin mu" +yu' t ku =O est criticamente
amortiguado y que las condiciones iniciales son u(0) =uo, u' (0) =u;. Si u; =O, demuestre
que u + O cuando t + m, pero que u nunca es cero. Si u, es positiva determine una
condi-cin para u; que asegure que la masa pasa por su posicin de equilibrio despus de
que se suelta.
23. Para la oscilacin amortiguada descrita por la ecuacin (X), el tiempo entre mximos
sucesivos es Td =2n/p Demuestre que la razn del desplazamiento en dos mximos su-
cesivos se expresa por exp( yTd/2m). Por tanto, los mximos consecutivos forman una
progresin geomtrica con razn comn exp(yTd/2m). El logaritmo natural de esta ra-
zn se llama decremento logaritmico y se denota por A. Demuestre que A =zy/mp.
Dado que m, ,Uy A son cantidades que se miden con facilidad en un sistema mecnico,
este resultado proporciona un mtodo conveniente y prdctico para determinar l a cons-
tante de amortiguamiento del sistema, que es ms dificil de medir directamente. En par-
ticular, para el movimiento de una masa vibrante en un fluido viscoso, la constante de
amortiguamiento depende de la viscosidad del fluido; para formas geomtricas simples,
si se conoce la forma de esta dependencia, y la relacin precedente permite la uetermina-
cin experimental de la viscosidad. Esta es una de las maneras ms exactas para determi-
nar la viscosidad de un gas a alta presin.
24. Con referencia al problema 23, encuentre el decremento logartmico del sistema del
25. Para el sistema del problema 19, suponga que A =3 y que Td =0.3 s. Con referencia al
problema 10.
problema 23, determine el valor del coeficiente de amortiguamiento /.
Los problemas 26 y 27 deben resolverse utilizando software para computadora que trace las
grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
26. Considere el problema con valor inicial
u +?U +u =o, u(0) =2, u(0) =o.
Para un ydado, por ejemplo y = 0.25, obtenga la grfica de la solucin y determine el
tiempo T en el que l asolucin se vuelve despreciable. Interprete la palabra desprecia-
ble de una manera coherente con la resolucin de la pantalla de la computadora que se
utilice. Repita este procedimiento para otros valores de yen el intervalo O <y <2.
Elabore una grfica de 7 contra y con los valores encontrados. Por Itimo, determine una
fbrmula analtica para la dependencia de 7 con respecto a y
27. Para el problema con valor inicial del problema 26, trace la grfica de u contra t para
varios valores de y entre 1.75 y 2.25. Mediante el anlisis de estas grficas, intente de-
terminar el valor de y para el que ocurre la transicin de soluciones oscilatorias a no os-
cilatorias; es decir, intente determinar el valor crtico del coeficiente de amortiguamiento.
28. Un bloque cbico de lado 1 y densidad de masa p por unidad de volumen se encuentra
flotando en un fluido con densidad de masa po por unidad de volumen, en donde p, > p.
Si el bloque se oprime ligeramente y luego se suelta, oscila en la direcci6n vertical. Si se
supone que pueden despreciarse el amortiguamiento viscoso del fluido y el aire, obtenga
la ecunci6n diferencial del movimiento y determine el periodo de ese movimiento.
Sugerencia: Aplique el principio de Arqumedes: Sobre un objeto que est parcial 0
totalmente sumergido en un fluido acta una fuerza hacia arriba (de empuje) igual al
peso del fluido desplazado.
3.9 Vibraciones forzadas
F.
Considere ahora, el caso en el que una fuerza externa peridica, por ejemplo Fo cos ut, se
aplica a un sistema resorte-masa. En este caso, la ecuacin del movimiento es
mu +yu t ku =F, COS ut. (1)
En primer lugar, suponga que no hay amortiguamiento; entonces, la ecuacin (1) se reduce a
mu +ku =F, COS ut. (2)
Si W, = #W, entonces la solucin general de la ecuacin (2) es
FO
m( o; - O)
u =cI cos coot +c2 sen mot +----y cos Ut. (3)
Las constantes c1 Y c2 quedan determinadas por las condiciones iniciales. En general, el
movimiento resultante es la suma de dos movimientos peridicos de frecuencias (uo Y 0) Y
amplitudes diferentes. Existen dos casos en particular interesantes.
Pulsaciones. Suponga que inicialmente la masa est en reposo, de modo que u( 0) =O y
u'(0) =O. Entonces resulta que las constantes c1 y cz de la ecuacin (3) quedan dadas por
y la solucin de la ecuacin (2) es
cos mot).
Sta es la suma de dos funciones peridicas de periodos diferentes pero con la misma
amplitud. Si se aplican las identidades trigonomtricas para cos (A k B) conA =(wo +w)t/2 y
B =(wo - w)t/2, la ecuacin (5) puede escribirse en la forma
Si - wI es pequeo, entonces w, +w > lwo - wl y, como consecuencia, sen(w, +o)t/2 es
una funcin de oscilacin rpida en comparacin con sen(w,, - w)t/2. Por tanto, el movi-
miento es una oscilacin rpida con frecuencia (w, +w)/2, pero con una amplitud sinusoidal
que vara con lentitud.
Este tipo de movimiento, que presenta una variacin peridica de la amplitud, muestra lo
que se conoce como pulsacin. Este fenmeno se presenta en acstica cuando se hacen
sonar simultneamente dos diapasones de frecuencia casi igual. En este caso, la variacin
peridica de la amplitud es bastante evidente a simple odo. En electrnica la variacin de
la amplitud con el tiempo se llama modulacin en amplitud. En la figura 3.9.1 se muestra
la grfica de u, segn la da la ecuacin (6), en un caso tpico.
Resonancia. Como segundo ejemplo, considere el caso en el que w =oo; es decir, la
frecuencia de la funcin de fuerza es la misma que la frecuencia natural del sistema. Enton-
ces, el trmino no homogneo F, cos wt es una solucin de la ecuacin homognea. En este
caso la solucin de la ecuacin (2) es
u =c1 cos mot + c2 senmot +__ Fo
2m00
t sen coot.
Debido a la presencia del trmino f sen mot en (7), el movimiento se vuelve no acotado
cuando t -+ m, sin importar los valores de c1 y cz; ver en la figura 3.9.2 en ejemplo tpico.
Este es el fenmeno conocido como resonancia. Sin embargo, en la prctica real, el resorte
probablemente se rompera. Por supuesto, tan pronto como u se hace grande, la teora en
la que se basa la ecuacin (1) deja de ser vlida, ya que la suposicin de que la fuerza del
resorte depende linealmente del desplazamiento requiere que u sea pequeo. Si en el mode-
lo se incluye el amortiguamiento, entonces el movimiento permanece acotado; sin embar-
go, la respuesta a la funcin de entrada F, cos wt puede ser grande si el amortiguamiento es
pequeo y si w est cercano a wo.
212 Ecuaciones lineales desegundo orden
___ -
U =2.77778 sen O. l t
t / U =2.77778 sen Q.l t sen 0.9 1
t
FIGURA 3.9.1 Pulsacin; solucin de U +u =O S COS u(0) =O, u (0) =
O; u =2.77778 sen O.l r sen 0.9t.
La resonancia es capaz de crear serias dificultades en el diseo de estructuras, en donde
puede producir inestabilidades que originen la falla de la estructura. Por ejemplo, 10s solda-
dos dejan de marchar a comps al cruzar un puente para eliminar la fuerza peri6dica de SU
marcha, que pudiera resonar a una frecuencia natural del puente. Otro ejemplo ocurri en el
diseo de la turbobomba para combustible a alta presin del motor principal del transbor-
dador espacial. La turbobomba era inestable y no poda operar a ms de 20 O00 rpm, en
comparacin con la velocidad de diseo de 39 O00rpm. Esta dificultad caus la suspensin
del transbordador durante seis meses, a un costo estimado de medio milln de dlares
diarios."
Vibraciones forzadas con amortiguamiento. El movimiento del sistema resorte-masa
con amortiguamiento y la funcin de fuerza F, cos w t puede determinarse de manera direc-
ta, aunque los clculos son ms bien lentos. La solucin de la ecuacin (1) es
u =c,e"' +cZer 2' +R cos(ot - 6), (8)
en donde
Y
En la ecuacin (8), r, y r2 son las races de la ecuacin caracterstica asociada con (1);
pueden ser reales o complejas conjugadas. En cualquier caso, tanto exp (rl l ) como exp(r,f)
tienden a cero cuando r "+CO. De dnde, cuando t -+m,
F o
u -+ U( t ) =- " =- " cos(wt - 6).
(1 1 )
Por esta razn a uc(t ) =c, erlf t c2er2f se el conoce como solucin transitoria; U(r), que
representa una oscilacin estable con la misma frecuencia que la de la fuerza externa, se
llama solucin de estado estable o respuesta forzada. La solucin transitoria permite
satisfacer cualesquiera condiciones iniciales que se imponga al aumentar el tiempo, la ener-
ga puesta en el sistema por el desplazamiento y la velocidad iniciales se disipa por medio
de la fuerza de amortiguamiento, y entonces el movimiento representa la respuesta del sis-
tema a la fuerza externa. Sin amortiguamiento, el efecto de las condiciones iniciales persis-
tira durante todo el tiempo.
Resulta interesante investigar de qu manera la amplitud R de la oscilacin de estado
estable depende de la frecuencia w de la fuerza externa. Para la excitacin de baja frecuen-
cia, es decir, cuando w "+O, por las ecuaciones (9) y (10) se concluye que R -+Fol k. En el
otro extremo, para la excitacin de frecuencia muy alta, (9) y (10) implican que R +m. Con
un valor intermedio de w la amplitud tiene un mximo. Para encontrar este punto mximo
es posible derivar R con respecto a w e igualar el resultado a cero. De esta manera se
encuentra que la amplitud mxima ocurre cuando
&..o; - t 2 ) 2 +y2w2
F.Ehrich y D. Childs, "Self-Excited Vibration in High-Performance Turbomachinery", MechanicalEngineerjn~
(mayo 1984), p. 66.
Observe que wmiX < wo y que wmsx est cercana a wo cuando y es pequeo. El valor
mximo de R se expresa por
en donde l a ltima expresin es una aproximacin para y pequeo. Si y2J2km > 1, enton-
ces wmex, segn se expresa por l a ecuacin (12), es imaginaria; en este caso el valor mximo
de R ocurre para w =O y R es una funcin montona decreciente de w. Para y pequeo, por
l a ecuacin (13) se concluye que R Fdyw, . Por tanto, para ypequeo la respuesta mxi-
ma es mucho mayor que la amplitud F, de la fuerza externa y entre ms pequeo sea el
valor de y mayor ser la razn R,lF,. En l a figura 3.9.3 se muestran algunas grficas repre-
sentativas de Rk!F, contra w/wo, para varios valores de y
El ngulo de fase 6 tambin depende, de una manera interesante, de w. Para w cercana
a cero, de las ecuaciones (9) y (10) se deduce que cos 6 = 1 y sen 6 = O. Por tanto, 6 E O
y la respuesta est casi en fase con la excitacin, lo que significa que crecen y decrecen
juntas y, en particular, toman sus mximos (as como sus mnimos) respectivos casi juntas.
Para w =wo, se encuentra que cos 6 =O y sen 6 =1, de modo que 6 =nl2. En este caso la
respuesta va detrs de la excitacin en n/2, es decir, los picos de la respuesta ocurren x12
despus que los de la excitacin y, de manera semejante, para los valles. Por ltimo, para w
muy grande, se tiene cos 6 S =-1 y sen 6 O. Por tanto, 6 = n, de modo que l a respuesta
est casi fuera de fase con l a excitacin; esto significa que l a respuesta es mnima cuando la
excitacin es mxima y viceversa.
Solucin de Funcin de fuerza
u t 0.1 25u t u =3 cos 2t cos 2t
u(0) +2, u (0) =o /
Problemas
En la figura 3.9.4 se muestra la grfica de la solucin del problema con valor inicial
U +0.125~ +U =3 COS 2t, ~( 0) =2, ~(0) =O.
Tambin se muestra la grfica de la funcin de fuerza con fines de comparacin. (En la
figura 3.8.7 se muestra el movimiento no forzado de este sistema). Observe que el rnovi-
miento transitorio inicial decae al crecer t , que la amplitud de la respuesta forzada estable
es aproximadamente uno y que la diferencia de fase entre la excitacin y la respuesta es
aproximadamente IT. Con ms precisin, se encuentra que A =m / 4 = 3.0104 de modo
que R =FdA 0.9965. Adems, cos 6 =-3lA = -0.9965 y sen 6 =1/4A = 0.08304, por
lo que 6 = 3.0585. Por tanto, los valores calculados de R y 6estn prximos a los valores
estimados a partir de la grfica,
En cada uno de los problemas 1 a 4, escriba la expresin dada como un producto de dos
funciones trigonomtricas de frecuencias diferentes
1 . cos 9t - cos 7t
3. cos xt +cos 2xt
2. sen 7t- sen 6t
4. sen 3t +sen 4t
5. Una masa que pesa 4 lb alarga 1 .S pulg. un resorte. La masa se desplaza 2 pulg. en la di-
reccin positiva y se suelta sin velocidad inicial. Si se supone q w no hay amortigua-
miento y que sobre la masa acta una fuerza externa de 2 cos 3t ib, formule el problema
con valor inicial que describe el movimiento de la masa.
6. Una masa de 5 kg estira 10 cm un resorte. Sobre la masa acta una fuerza externa de 10
sen(ti2) N (newton) y se mueve en un medio que le imparte una fuerza viscosa de 2 N,
216 Ecuaciones lineales de semndo orden
cuando SU velocidad de esa masa es de 4 cm/s. Si la masa se pone en movimiento a partir
de SU posicin de equilibrio con una velocidad inicial que describe el movimiento de esa
masa.
b) Si la fuerza externa dada se sustituye por una fuerza 4 sen wt de frecuencia w, en-
cuentre el valor de w para el que ocurre la resonancia.
b) Si la fuerza externa dada se sustituye por una fuerza 2 cos wt de frecuencia w, halle el
valor de w para el que la amplitud de la respuesta forzada es mxima.
9. Si un sistema resorte-masa no amortiguado con una masa que pesa 6 lb y una constante
de resorte de 1 Ib/pulg. se pone repentinamente en movimiento en r =O por una fuerza
externa de 4 cos 7t lb, determine la posicin de la masa en cualquier instante y trace una
grfica del desplazamiento contra t.
10. Una masa que pesa 8 lb alarga 6 pulg. un resorte. Sobre el sistema acta una fuerza
externa de 8 sen St lb. Si se tira hacia abajo de la masa 3 pulg. y luego se suelta, determi-
ne la posicin de la masa en cualquier instante. Determine las primera cuatro veces en
las que la velocidad de la masa es cero.
11. Un resorte se alarga 6 pulg. por una masa que pesa 8 lb. La masa est sujeta a un meca-
nismo de amortiguacin viscosa que tiene una constante de amortiguamiento de 0.25 lb-
sipie y sobre ella acta una fuerza externa de 4 cos 2t lb.
a) Determine la respuesta de estado estable de este sistema.
b) Si la masa dada se sustituye por una masa m, determine el valor de m para el que la
amplitud de la respuesta de estado estable es mxima.
12. Un sistema resorte-masa tiene una constante de resorte de 3 N/m. Al resorte se sujeta una
masa de 2 kg y el movimiento se lleva a cabo en un fluido viscoso que ofrece una resis-
tencia numricamente igual a la magnitud de la velocidad simultnea. Si el sistema es
excitado por una fuerza externa de 3 cos 3t - 2 sen 3t N, determine la respuesta de estado
estable. Exprese la respuesta en la forma R cos(wt - S).
13. Encuentre la solucin de la ecuacin diferencial mu t ku =Focos wt, en donde w #
a, que satisface cada uno de los siguientes conjuntos de condiciones iniciales.
a) u(0) =uo, u(0) =O
b) u(0) =O, u(0) =u;
7. a) Encuentre la solucin del problema S.
8. a) Encuentre la solucin de estado estable del problema 6.
c) u(0) =U, u (0) =u;
14. a) Encuentre la solucin general de
mu t yu t ku =F, sen wt,
en donde y2 <4km.
b) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales ~ ( 0 ) =uo, u@) =o.
c) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales U@) =o, u@) =u;.
d) Encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales ~( 0) =llo, u@) =u;.
1s. Proporcione los detalles al determinar cundo es mxima la respuesta de estado estable
dada por la ecuacin (11); es decir, demuestre que y Rmix quedan dadas por las
ecuaciones (12) y (13), respectivamente.
16. a) Demuestre que la fase de la respuesta forzada de la ecuacin (1) Satisface tan S =
yw/ m( wi - w ) .
b) Trace la grfica de la fase Gcomo una funcin de la frecuencia w de la fuerza Para la
respuesta forzada de u t 0.125~ t u =3 COS wt.
17. Encuentre la solucin del problema con valor inicial
U +U =F( t ) , u( 0) =O, ~(0) =O,
Bibliografia 217
en donde
Ol t l rc,
F( t ) = F o ( 2~ - t ) , X <t 5 2n,
lr: 27l <t .
Sugerencia: Trate por separado cada intervalo de tiempo y haga corresponder las solu-
ciones de los diferentes intervalos al exigir que u y u sean funciones continuas de t .
18. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x F, un resistor de 5 X IO3a y un
inductor de 1 H. La carga inicial en el capacitor es cero. Si se conecta una batera de 12
V al circuito y ste se cierra cuando t =O, determine la carga en el capacitor cuando t =
0.001 S, cuando f =0.01 S y en cualquier instante t. Determine tambin la carga lmite
cuando t -+00.
Los problemas 19 a 23 deben resolverse usando software de computadora can el que se
tracen las grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
19. Considere el sistema forzado pero no amortiguado descrito por el problema con valor
inicial
u +u =3 cos ut, u(0) =o, u@) =o.
Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w =0.7, w =0.8 y w =0.9. Describa
cmo cambia la respuesta u(t) cuando w vara en este intervalo. Qu sucede cuando w
toma valores cada vez ms prximos a uno? Observe que la frecuencia natural del siste-
ma no forzado es wo =1.
20. Considere el sistema vibrante descrito por el problema con valor inicial
U t u =3 cos wt , u(0) =1, u(0) =1.
Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w =0.7, w =0.8 y w =0.9. Compare los
resultados con los del problema 19; es decir, describa el efecto de las condiciones inicia-
les diferentes de cero.
Los problemas 21 a 23 tratan del problema con valor inicial
u +0.125~ +u =F(t), u(0) =2, u(0) =O.
En cada uno de estos problemas, trace la grfica de la funcin de fuerza F(t) dada contra t y
tambin la de la solucin u(t ) contra t en el mismo conjunto de ejes. Use un intervalo t que
sea suficientemente largo como para que los transitorios iniciales se eliminen de modo sus-
tancial. Observe la relacin entre la amplitud y la fase del trmino de fuerza y la amplitud y
la fase de la respuesta. Observe que wo =d& =1.
21. F(t) =3 cos(O.3t) 22. F(t) =3 COS t 23. F(t) =3 cos 3t.
BIBLIOGRAFA Coddington, E. A. , An Introduction to Ordinary Difjerentinl Equations (Englewood Cliffs, N. J.: Prentice-
Hall).
Ince, E. L., Ordinary Differential Equations (London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover).
ciones mecnicas es:
Existen muchos libros sobre vibraciones mecnicas y circuitos elctricos. Un libro clsico sobre vibra-
Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations (New York; McGraw-Hill).
Thomson, W. T., Theory of Vibrations withApp1ication.s (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice Hall).
Vierck, R. K., Kbrution Analysis (2a. ed.) (New York: Harper & Row).
Algunos libros ms recientes de nivel intermedio son:
Un libro elemental sobre circuitos elctricos es:
Bobrow, L. S., Elementary Linear CircuitAnalysis (2a. ed.) (New York: Holt, Rinehart & Winston).
Ecuaciones lineales de orden
superior
La estructura terica y los mtodos de resolucin desarrollados en el capitulo anterior para las
ecuaciones lineales de segundo orden se extienden directamente a las ecuaciones lineales
de tercer orden y de orden superior. En este captulo se repasa con brevedad esta generali-
zacin, tomando nota sobretodo de aquellos casos en los que es posible que se presenten
nuevos fenmenos, debido a la mayor diversidad de situaciones que pueden ocurrir para las
ecuaciones de orden superior.
Una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden es una ecuacin de la forma
Se supone que las funciones Po, . . . , P, y G son funciones continuas con valores reales
sobre algn intervalo I CY < x < /3,y que Po es diferente de cero en todo punto de este
intervalo. Entonces, al dividir la ecuacin (1) entre P,(x), se obtiene
El operador diferencial lineal L de orden n definido por la ecuacin (2) es semejante al
operador de segundo orden introducido en el captulo 3. La teora matemtica asociada con
(2) es por completo anloga a la de las ecuaciones lineales de segundo orden; por esta
razn, para el programa de n-simo orden, simplemente se enuncian los resultados. Las
demostraciones de la mayor parte de los resultados tambin son semejantes a las de las ecua-
ciones de segundo orden y, en general, se dejan como ejercicios.
220 Ecuaciones lineales de orden superior
Como la ecuacin (2) comprende la n-sima derivada de y con respecto a x, sern nece-
sarias, por as decirlo, n integraciones para resolverla. En cada una de estas integraciones
se introduce una constante arbitraria. De donde, es de esperar que para obtener una solu-
cin nica sea necesario especificar n condiciones iniciales,
y ( x, ) =y,, y'(x, ) =y;. . . . , y' "- l ) ( xo) =yb" - 11, (3)
en donde x, puede ser cualquier punto en el intervalo I y yo, y h, . . . , yo("-') es cualquier
conjunto de constantes reales prescritas. El siguiente teorema de existencia y unicidad,
semejante al teorema 3.2.1, asegura que en realidad existe una solucin y que es nica.
Aqui no se har una demostracin de este teorema. Sin embargo, si los coeficientesp,, . . . ,pn
son constantes, entonces se puede construir la solucin del problema con valor inicial (2),
(3) de forma muy parecida a corno se hizo en el captulo 3; ver las secciones 4.2 a 4.4. Aun
cuando en este caso es posible encontrar una solucin, no se sabe que es nica si no se
aplica el teorema 4.1.1. En el libro de Ince (seccin 3.32) o en el de Coddington (captulo 6)
se encuentra una demostracin del teorema.
La ecuacin homognea. Como en el problema de segundo orden correspondiente, pri-
mero se analiza la ecuacin homognea
L[ y ] =y(n' +p1(x)y'"- l J +. ' ' +pn- l ( x) y' +p,(x)y =o. (4)
si las funciones y,, y?, . . . ,y,, son soluciones de la ecuacin (4), entonces por clculo directo
se deduce que la combinacin lineal
y =c , y , ( x ) +c2y2(x) +. . ' +c,y,(x), ( 5 )
en donde c,, . . . ,cfl son constantes arbitrarias, tambin es una solucin de la ecuacin (4).
Entonces, resulta natural preguntarse si toda solucin de (4) puede expresarse como una
combinacin lineal de y l , y2' . . . , y,,. Esto ser cierto si, sin importar las condiciones
iniciales (3) que estn prescritas, si es posible elegir las constantes cl, c2, . . . , cfI de modo
que la combinacin lineal (5) satisfaga las condiciones iniciales. Especficamente, para
cualquier eleccin del punto x, en I y para cualquier eleccin de y,, y,!,, . . . , y("- '), debe ser
posible determinar c,, c2, . . . , cn de modo que se satisfagan las ecuaciones
Las ecuaciones (6) slo pueden resolverse de manera nica para las constantes cl, c,, . . . ,
c, siempre que el determinante de los coeficientes no sea cero. Por otra parte, si el determi-
nante de los coeficientes es cero, siempre es posible elegir valores de y,, y& . . . , y,("-
tales que las ecuaciones (6) no tengan solucin. De donde, una condicin necesaria y
suficiente para la existencia de una solucin, para valores arbitrarios de y,, y;, . . . , y?"),
es que el wronskiano
sea diferente de cero en x =x,. Dado que x, puede ser cualquier punto en el intervalo I, es
necesario y suficiente que W&,, y,, . . . ,y,,) sea diferente de cero en todo punto del interva-
lo. Del mismo modo que para la ecuacin lineal de segundo orden, es posible demostrar
que si yl, y,, . . . , y,, son soluciones de la ecuacin (4), entonces "(y1, y, , . . . , y,) es cero
para toda x en el intervalo I o nunca es cero all; ver el problema 22. De donde, se tiene el
siguiente teorema.
Un conjunto de soluciones y,, . . . ,y,, de la ecuacin (4) cuyo wronskiano sea diferente de
cero se conoce como conjunto fundamental de soluciones. La existencia de un conjunto
fundamental de soluciones puede demostrarse exactamente de la misma forma que como
se hizo para la ecuacin lineal de segundo orden (ver el teorema 3.2.5). Dado que todas las
soluciones de (4) son de la forma (5), para hacer referencia a una combinacin lineal arbi-
traria de cualquier conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (4) se usa la expre-
sin solucin general.
El anlisis de la dependencia e independencia lineales de la seccin 3.3 tambin puede
generalizarse. Se dice que las funciones f i , f2, . . . f , son linealmente dependientes sobre
I si existe un conjunto de constantes k,, k,, . . . , k,, no todas cero, tales que
para toda x en I. Se dice que las funciones fl, . . . , fn son linealmente independientes sobre
Zs i no son linealmente dependientes all. Si y, , y2, . . . , y , son soluciones de (4), entonces
es posible demostrar que una condicin necesaria y suficiente para que sean linealmente
independientes es que Wb, , . . . , y,,)(xo) #O para alguna x, en I (ver el problema 23). De
donde, un conjunto fundamental de soluciones de (4) es linealmente independiente, y un
conjunto linealmente independiente de n soluciones de (4) forma un conjunto fundamental
de soluciones.
La ecuacin no homognea. Considrese ahora la ecuacin no homognea (2),
L[y] =y(,) +p,(x)y'"- +' ' . +p, (x)y =g(x).
Si Y, y Y2 son dos soluciones cualesquiera de la ecuacin (2), entonces se concluye de
inmediato, a partir de la linealidad del operador L, que
L[ Y, - Y2](x) =L[ Y,](X) - L[ Y2](x) =y(x) -~g(x) =o.
De donde, la diferencia de dos soluciones cualesquiera de la ecuacin no homognea (2) es
una solucin de la ecuacin homognea (4). Dado que cualquier solucin de la ecuacin
homognea puede expresarse como una combinacin lineal de un conjunto fundamental de
soluciones y, , . . . , y,, se deduce que cualquier solucin de la ecuacin (2) puede escribirse
como
y =c1y1(x) +c,y,(x) +. ' ' +c,y,(x) +Y( x) , (9)
en donde Y es alguna solucin particular de la ecuacin no homognea (2). La combinacin
lineal (9) se llama solucin general de la ecuacin no homognea (2).
Por tanto, el problema primario es determinar un conjunto fundamental de soluciones
y l , . . . , y , de la ecuacin homognea (4). Si los coeficientes son constantes, ste es un
problema sencillo, que se analiza en la siguiente seccin. Si los coeficientes no son cons-
tantes, suele ser necesario aplicar mtodos numricos como los del captulo 8 o mtodos de
series como los del captulo 5. Estos tienden a ser ms difciles de manejar a medida que
aumenta el orden de la ecuacin.
El mtodo de reduccin de orden (seccin 3.5) tambin es aplicable a las ecuaciones
lineales de n-simo orden. Si y , es una solucin de la ecuacin (4), entonces la sustitucin
y =v( x) y, ( x) da una ecuacin diferencial lineal de orden n - 1 para U ' (ver el problema 24
para el caso en el que n =3). Sin embargo, si n 2 3, entonces la ecuacin reducida es por lo
menos de segundo orden, y slo rara vez ser notablemente ms sencilla que la ecuacin
original. Por tanto, en la prctica, la reduccin de orden rara vez es til para las ecuaciones
de orden superior al segundo.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine los intervalos en los que se tenga la seguridad
de que existen soluciones.
l . y" +4y"' +3y =.Y 2. sy'" +(senx)y" +33' =cos S
3. .u(x - I )yiv +e"y" +4.u'~ =O 4. y"' f XJ'" +X'J" +X3) J 1 In X
5. ( S - I )$" +( S +1) y " +(tan x) y =O
6. ( x 2 - 4)y" +x'y"' +9y =O
En cada uno de los problemas 7 a 12 elimine las constantes cl, c,, . . . , c, entre las expresio-
nes para y sus derivadas y ' , . . . , y ( , - I ) . Con ello, determine la ecuacin diferencial que
satisface la funcin dada.
7. y =c, +c2x +c3x2 +sen X 8. y =cI +c2cos x +c j senx
9. y =clex +c2e- +c3eZx 10. y =cl x +c2x2 +c,x3
1 I . y =x +c 1 +cy cos x +c j senx 12. y =c, +c2x +c3 senhx +c,cosh x
En cada uno de los problemas 13 a 18, compruebe que las funciones dadas son soluciones de
la ecuacin diferencial y determine su wronskiano.
13. y +y =O; 1, COS x. sen x
14. yv +y =O; 1, x, COS X, sen X
15. y+ 2y - y - 2y =O; ex, e-x, e - 2 x
16. y +2y +y =O; 1, x, eCx, xe-I
17. xy - y =O; 1, x, x3
18. x3y +x2y - 2xy +2y =O; x, x2, I / x
19. Demuestre que W(5, sen2 x, cos 2x) =O para toda x. Es posible establecer este resultado
20. Compruebe que el operador diferencial definido por
sin necesidad de evaluar directamente el wronskiano?
L[y] =y +p,(x)y + . +p,(x)y
es un operador diferencial lineal. Es decir, demuestre que
L[C,Yl +C2Y21 =clL[Y,l +C2LCY21,
en donde y, y y , son funciones diferenciables n veces y c, y c, son constantes arbitrarias.
De donde, demuestre que si y,, y,, . . . , y, son soluciones de L[y] =O, entonces la
combinacin lineal c, y1 +. . * +c,y, tambin es una solucin deL [y] =O.
21. Sea el operador diferencial lineal L definido por
L[ y] =soy'*) +alyn-l) +. . +a,y,
en donde a,, a,, . . . , a , son constantes reales.
a) Halle L[xfl]. b) Halle L[erX].
c) Determine cuatro soluciones de la ecuacin yiv - 5y+ 4y =O. Se puede considerar
que las cuatro soluciones forman un conjunto fundamental de soluciones? Por qu?
22. En este problema se muestra de qu manera generalizar el teorema 3.3.2 (teorema de
Abel) hacia las ecuaciones de orden superior. En primer lugar se describe el procedi-
miento para la ecuacin de tercer orden
Sean y,, y , y y, soluciones de esta ecuacin sobre un intervalo I.
a) Si W =W(y,, y,, y,), demostrar que
Y 1 Y 2 Y 3
W = y y; y j .
/:. y;,
Sugerencia: la derivada de una determinante de 3 x 3 es la suma de tres determinantes de
3 x 3 obtenidos al derivar los renglones primero, segundo y tercero, respectivamente.
b) Sustituyayy,y;yy;por su expresin obtenida de la ecuacin diferencial; multipli-
car el primer rengln porp3 el segundo porp, y sumarlos al ltimo rengln para obtener.
w =- p, ( x) W.
c) Demuestre que
WY , , Y, , y3)(x) =c exp[ -J al(x) dx ] .
Se concluye que W es siempre cero o siempre diferente de cero sobre I.
d) Generalice este argumento hacia la ecuacin de n-simo orden.
y'"' -1- p,(x)y'"-1' +. . . +p,(x)y =O
con soluciones y, , yz, . . . , yn. Es decir, demuestre que
W(y,, . . . , y,)(x) =c exp - pl(x) dx .
[ J I
23. L a finalidad de este problema es demostrar que si W(yl, . . . , y,)(xo) f O para alguna x.
en un intervalo I, entoncesy,, . . . ,y, son linealmente independientes sobre I y que si son
linealmente independientes y soluciones de
L[ y ] =4;"' -t p,(x)y'"~- +. ' . +&(X)): =o 6)
sobre I, entonces W(yl, . . . , y,,) es diferente de cero en todo punto de I.
a) Suponga que W(yl, . . . ,
y,J(x,,) f O y que
c1y1(x) +' ' . +c,y,(x) =O (ii)
para toda x en I. AI escribir las ecuaciones correspondientes a las n - 1 primeras deriva-
das de (ii) en xo, demuestre que cl =. . . =c,~ =O. Por lo tanto, y,, . . . , y, son linealmente
independientes.
b) Suponga que y, , . . . ,y, son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (i).
Si W(yl, . . . ,y,,>(x,) =O para alguna xo, demuestre que existe una solucin diferente de
cero de (i) que satisface las condiciones iniciales
y(x,) =$(x,) =' ' ' =y' " - ')(xo) =o.
Dado que y =O es una solucin de este problema con valor inicial, l a parte de unicidad
del teorema 4.1.1 da lugar a una contradiccin. Por tanto, Wnunca es cero.
24. Demuestre que si y , es una solucin de
y"' +pl(x)y" +p,(x)y' +p,(x)y =O,
entonces la sustitucin de y =yl(s) v(x) produce l a siguiente ecuacin de segundo orden
para u' :
y , V' ' ' +(3y'l +p1y1)u" f (3y;' +2ply'l +p2y1)u' =0.
En los problemas 25 y 26 aplique el mitodo de reduccin de orden (problema 24) para
resolver la ecuacin diferencial dada.
25. (2 - x)y"' +(2x - 3)y" - xy' +y =O, x <2; yl (x) =ex
26. x'(x +3)y"' - 3x(x +2)y" +6(1 +x)y' - 6 y =O; X >O; Y,(x) =XI , j J 2( x ) =x3
. .
Considrese la ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden
L[ y] =uoy'n) +uly'"- +' . . +a,- ,y' +any = O, (1)
en donde u,, u2, . . . , a,, son constantes reales. Con base en lo que se sabe de las ecuaciones
lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es natural anticipar que, y =e' ' es
una solucin de la ecuacin (1) para valores adecuados de r. En efecto,
para toda r. Para aquellos valores de r para los que Z(r ) =O, se concluye que L[erx] =O y
que y =e"* es una solucin de (1). El polinomio Z( r) se llama polinomio Caracterstico y
la ecuacin Z( r) =O es la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (1). Un polino-
mio de grado n tiene n ceros, digamos r l , r2, . . . , r,,; de donde, es posible escribir el
polinomio caracterstico en la forma
Z(r) =uo(r - r , ) ( r - r 2 ) . . . (r - r n). ( 3)
Races reales y distintas. Si las races de la ecuacin caracterstica son reales y ninguna de
ellas es igual, entonces se tienen n soluciones distintas erl x, erZx, . . . , er nx de l a ecuacin
(1). Para demostrar en este caso que l a solucin general de (1) es de la forma
- 1
\>=c e*'" +c2erLx +. . . +c,e'+,
(4)
es necesario demostrar que las funciones e'[", . . . , e',' son linealmente independientes
sobre el intervalo - cc < x < E. Una manera de lograrlo es demostrar que su wronskiano es
diferente de cero. Sin embargo, no siempre es fcil evaluar un determinante de n x n, de
modo que se aplicar un argumento diferente. Supngase que erl x,. . . , ernx son linealmente
dependientes y demustrese que esto produce una contradiccin. Entonces existen las cons-
tantes cl, c2, . . . , c,, no todas cero, tales que cl erl X +c2er2' +. . . +c,,e'nx =O para cada x en
x - x < x < 03. Si se multiplica por e-']' da c1 +c2e('z"1p + . . +c,!e('n - '1)' =O y, si se
deriva, se obtiene
(r2 - r l ) c 2ei r 2- r 1) x +(yj - rI )c3eir3-'l)" +. . . +( y , - r e' r n- r ~)" =
I " O
para - x < x < 03. Si se multiplica este ltimo resultado por e-('2-'1)~y luego se deriva, da
( r3 - r2)(r3 - r1)c3e'r3"2)x +. . . +(r, - r 2) ( r n - rl )c,ei r~-'*)" =O
para - cc < x < x. Si se contina de esta manera, finalmente se obtiene
( r , - r n - l ) ( r , - . . ( r - r ) ( r , - r )c e(rn"" I)'' =
n 2 1 , O (5)
para - cc < x < m. Dado que la funcin exponencial no se acsia y las r, son distintas, se
tiene c,, =O. Por tanto, cl e'@' +c2erzx +. . . +c,, - ,e',, - 1" =O para cada x en - x < x < m. Al
repetir el razonamiento que acaba de darse, se obtiene c , - ~ =O. De manera semejante,
c,, - 2, . . . , c1 =O, y esto es una contradiccin de la suposicin de que e'!.', . . . , ernXson
linealmente dependientes.
Rakes complejas. Si las races de la ecuacin caracterstica son complejas, deben ocurrir
en pares conjugados, A -t i14 ya que los coeficientes a", . . . , a,, son nmeros reales. Siempre
que ninguna de las races est repetida, la solucin general de la ecuacin (1) sigue siendo
de la forma' (4). Sin embargo, as como para la ecuacin de segundo orden (seccin 3.4),
es posible sustituir las soluciones de valores complejos e@ i!tb y e(*-iYb por las soluciones
de valores reales
e" cos 1-1'. e"* sen i1.y (6)
obtenidas como las partes real e imaginaria de e(>- Por tanto, aunque algunas de las
races de la ecuacin caracterstica sean complejas, sigue siendo posible expresar la solu-
cicin general de (1) como una combinacin lineal de soluciones de valores reales.
Ejemplo 1 Encontrar la solucicin general de
~
y =o.
Si se sustituye y por crx, se encuentra que la ecuacin caracterstica es
Las races son r =1, -1, i , -i; de donde, la solucicin general de la ecuacin (7) es
Races repetidas. Si las races de la ecuacin caracterstica no son distintas, es decir, si
algunas de las races estn repetidas, entonces resulta evidente que l a solucin (4) no es la
solucin general de la ecuacin (1). Si se recuerda que r, es una raz repetida para la ecua-
cin lineal de segundo orden a,v"t a,y ' t a,y =O, entonces las dos soluciones linealmente
independientes son e'+y xerlx, parece razonable esperar que si una raz de Z(r) =O, por
ejemplo r =r l , tiene multiplicidad S (en donde S 5 tz ), entonces
son soluciones de (1). Para probar esto, obsrvese que si r l es cero de multiplicidad s de
z(r), entonces l a ecuacin (2) puede escribirse como
L[e'"] =erxao(r - r, )s(r - rs+ . . . ( r - r, )
=e'*(r - rlyH(r) (9)
' L a independencia lineal de las soluciones e'rl, . . . en el caso de que algunas de las r sean nmeros
complejos, se deduce por una generalizacin del argumento que acaba de darse por el caso de las r reales.
para todos los valores de r, en donde H(r,) f O. A continuacin se aplican los hechos de
que derxl dr =xerX y que es posible intercambiar la derivacin parcial de erK con respecto a
x y con respecto a r. Entonces, al derivar la ecuacin (9) con respecto a r se obtiene
L[xe'"] =erx[x(r - rl yH(r) +s(r - r 1y- ' H( r ) +(r - r1yH'(r)]. (10)
Como S 2 2, el segundo miembro de la ecuacin (10) es cero para r =rl y, de donde xe'lx
tambin es una solucin de (1). Si S 2 3, al derivar una vez ms la ecuacin (10) con
respecto a r y hacer r igual a r, se demuestra que x2erl x tambin es una solucirrde (1). Este
proceso puede continuar a lo largo de S - 1 derivaciones, lo que da el resultado deseado.
Ntese que la s-sima derivada del segundo miembro de (9) no es cero para r =rI, ya que
la s-sima derivada de (r - r,)s es constante y H(r,) #O. Es razonable esperar que e']",
xerl x, . . . , xs-lerlXsean lineamientos independientes, y se acepta este hecho sin demostra-
cin.
Por ltimo, si una raz compleja A +pest repetida S veces, tambin el complejo conju-
gado A - ip est repetido s veces. De manera correspondiente a esta 2s soluciones de valor
complejo es posible encontrar 2s soluciones de valores reales si se observa que las partes
real e imaginaria de e(>"+ i ,uj x, xeOb +i l f)r, . . . , xr- le@+ i!4x tambin son soluciones linealmente
independientes:
eax cos px, e'* sen ,ux, xeAx cos px, xeLX sen px,
. . . , xs - l eAx cos px, xs-I e Ax sen px.
De donde, la solucin general de la ecuacin (1) siempre se puede expresar como una
combinacin lineal de n soluciones de valores reales. Considrese el siguiente ejemplo.
y" +24"' +y =o.
La ecuacin caracteristica es
r4 +2r2 +I =( r 2 + +1) =O.
Las races son r =i, i, -i, -i y la solucin general de (11) es
y =c1 cos x +c2 senx +c3x cos x +c4x senx.
Al determinar las races de l a ecuacin caracterstica a menudo es necesario calcular las
races cbicas, cuartas o incluso de orden superior de un nmero (posiblemente complejo).
Esto suele hacerse de manera ms conveniente si se aplica la frmula de Euler ek =cos x +
i senx, as como las leyes algebraicas dadas en la seccin 3.4. Esto se ilustra en el siguiente
ejemplo y tambin se analiza en los problemas 1 y 2.
y" +y =O.
22s Ecuaciones lineales de orden superior
Las cuatro races de -1 se obtienen alhacer m =U, 1, 2 y 3; stas son
B:, Es ficil comprobar que para cualquier otro valor de m se obtiene una de estas cuatro races.
Y Por ejemplo, correspondiendo a m =4 se obtiene (I t i)/ &. La solucin general de la
', ecuacicin (12) es
En conclusin, conviene mencionar que el problema de determinar las races de Z(r) =O
para I I 2 2 puede ser difcil, si no es posible hallarlas por inspeccin o mediante un simple
proceso por tanteos. Un resultado que puede ayudar en la bsqueda de races racionales es
el siguiente. Supngase que Iaecuacin caracterstica Z ( r ) =aOr" +air"" t - . . t a"-, r
+(I,! =O tiene coeficientes enteros. Entonces, si r =p/ q es una raz racional, en dondeplq
esti en su mnima expresin, q debe ser un factor de oO y p debe ser un factor de a,,. Por
ejemplo, considrese la ecuacin polinomial cbica
r 3- 2r 2 t ,.-2 =O.
Los factores de a. =1 son -cl y los de u3 =-2 son *l y k2. Por tanto, las nicas races
racionales posibles son kl y 22. No es difcil confirmar, por clculo directo, que r =2 es
la ilnica raz racional. Una vez que se ha encontrado la raz r =2, es posible extraer el factor
(r - 2), para obtener el producto (r - 2)(r2 t 1). De modo que las races de la ecuacin
polinomial son 2, i y -i. Ntese que si ato =1 entonces, en la bsqueda de las races raciona-
les, basta considerar los factores de n,,.
4.2 Ecuaciones homoeneas con coeficientes constantes 229
Aunque existen frmulas semejantes a la frmula cuadrtica para las races de ecuacio-
nes polinomiales cbicas y cuadrticas, no existe frmula correspondiente* para IZ > 4.
Para races irracionales, incluso para ecuaciones polinomiales de tercero y cuarto grados,
suele ser ms eficiente aplicar mtodos numricos en lugar de la frmula exacta para deter-
minar las races.
Se consiguen con facilidad rutinas exactas para computadora con las cuales se hacen los
clculos. Sin embargo, incluso con stas, puede haber problemas ocasionales; por ejemplo,
puede ser difcil discernir si dos races son iguales, o simplemente estn muy prximas
entre s. Recurdese que en estos dos casos la forma de la solucin general es diferente.
Si las constantes a,,, a, , . . . , an de la ecuacin (1) son nmeros complejos, la solucin de
sta sigue siendo de la forma (4). Sin embargo, en este caso las races de l a ecuacin carac-
terstica son, en general, nmeros complejos, y ya no se cumple que el complejo conjugado
de una raz tambin es una raz. Las soluciones correspondientes son de valores complejos.
En cada uno de los problemas 1 a 6, exprese el nmero complejo dado en la forma
R(cos tl +i seno) =ReLR.
Observe que +2 4 =els si m es un entero.
1. l +i
4. - i
2. - 1 + & i 3. - 3
S. & - i 6. - 1 - i
Observe que =eiB si m es un entero y que
En cada uno de los problemas 7 a 10 aplique estos hechos para determinar la raz indicada
del nmero complejo dado.
7. 11!3
9. 1
8. (1 - I y
10. COS 743 +i senn/3)]';'
En cada uno de 10s problemas 11 a 22, determine la soluci6n de la ecuacin diferencial dada.
1 1, y"' - y" - y' +y =0 12. y"' - 3y" +3y' - y 0
13. 24''" - 44"' - 2y' +4 y - o 14, y" - 4y'" +4y" =o
15. y " + y = 0
16. y"' - 5y" +4y =O
19. y' - 3y" +3y"' - 3y" +23" =0 20. y" - 8y' =O
21. +8yiy +16y =0
22. +2p" +y =O
17. - 3 p +33"' - =0 18. y"' - y" =0
* La frmula para resolver la ecuacin cilbica suele atribuirse a Cardano (1501-1576) y la de la ecuacin
curtica a su alumno Ferrari (1522-1565). El hecho de que es imposible expresar las races de una ecuacin alge-
braica general de grado superior al cuatro mediante una frmula que slo comprende operaciones racionales
(adicin, multiplicacin, etc.) y extracciones de races fue establecido porAbel y Galois (1811-1832). En el
libro de Uspensky puede encontrarse un anilisis de los mtodos para resolver ecuaciones algebraicas.
.
En cada uno de los problemas 23 a 26, halle la solucin del problema con valor inicial dado.
23. y +y =O ~( 0) =O, ~(0) =1, ~(0) =2
24. y - y =O; ~( 0) =I , ~(0) =O, f(0) =- 1, ~(0) =O
25. y -- 4V +4y =O V ( 1) =- 1, Y( I ) =2, y( 1) =O, y( I ) O
26, y )I+y ~.. =0; y(x/2) =2, y(n:2) =1, y(n12) =O
. .
27. Demuestre que la solucicin general de y -y =O se puede escribir como
y =cl COS x +c2 sen-x +c3 cosh x +c,senh x
Determine la soluci6n que satisface las condiciones iniciales y(0) =O, y(0) =O, y ( 0) =
1, y(0) =1. Por qu es conveniente usar las soluciones cosh xy senh x en vez de ex
28. Considere el sistema resorte-masa que se muestra en la figura 4.2.1 y que consta de dos
masas unitarias suspendidas de resortes con constantes de resorte 3 y 2, respectivamen-
te. Suponga que en el sistema no hay amortiguamiento.
aj Demuestre que tos desplazamientos u 1 y u, de las masas con respecto a sus posicio-
nes de equilibrios respectivas satisfacen las ecuaciones
y p?
U; +5111 2U2, U; 4~2 U l 2U,. 6)
b) Resuelva la primera de las ecuaciones (i) para u2 y sustituya en la segunda ecuacin,
para obtener de esta manera l a siguiente ecuaci6n de cuarto orden para u l :
U: t 7 ~ ; +6u, =O. (ii)
Encuentre la solucicin general de la ecuacih (ii).
c>Suponga que las condiciones iniciales son
UI ( 0) =1, U i ( 0) =O, u2( 0) =2, U; ( O) =O.
(iii)
Use la primera de las ecuaciones (i) y las condiciones iniciales (iii) para obtener valores
de uY(0) y u; (0). Demuestre entonces que la solucin de la ecuacin (ii) que satisface las
cuatro condiciones iniciales sobre u, es z r , ( t ) =cos t. Demuestre que la solucidn corres-
pondiente u2 es u2(t ) O 2 cos t.
FIGURA 4.2.1. Sistema resorte-masa con dos grados de libertad.
4.2 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 23 1
d) Suponga ahora que las condiciones iniciales son
Proceda como en el inciso c) para demostrar que las soluciones correspondientes son
e) Observe que las soluciones obtenidas en los incisos c) y d) describen dos modos
distintos de vibracin. En el primero, la frecuencia del movimiento es 1 y las dos masas
se mueven en fase, juntas hacia arriba o hacia abajo. La frecuencia del segundo mo-
vimiento es &y las masas se mueven fuera de fase entre s; movindose una hacia aba-
jo mientras la otra lo hace hacia arriba y viceversa. Para otras condiciones iniciales, el
movimiento de las masas es una combinacin de estos dos modos.
u&) =-2 cos &t, u2(t ) =cos &f.
Criterio de estabilidad de Hurwitz. En aplicaciones de ingeniera a menudo es impor-
tante determinar si todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea tienden a cero
cuando x tiende al infinito. En caso afirmativo, se dice que la ecuacin es asintticamente
estable. Esto significa que, independientemente de las condiciones iniciales, la respuestay
del sistema decae hacia cero a medida que la variable independiente x crece. La ecuaci6n
general de n-simo orden
+" I yl rt
I ' +' ' ' +uny =u, ( i r
en donde a,,, a,, . . . , a,* son reales, es asintticamente estable si todas las races de la
ecuacin caracterstica son reales y negativas, o son complejas con partes negativas. Una
condicin necesaria y suficiente para que esto ocurra fue proporcionada por Hurwitz (1859-
1919). Para n =4, el criterio de estabilidad de Hurwitz puede expresarse como sigue: la
ecuacin (i) es asintticamente estable si y slo si a. > O y si cada una de las cantidades
es positiva. Para n =3 la condicin se aplica a las tres primeras expresiones con a4 =O, y
para n =2 se aplica a las dos primeras expresiones con a3 =O. Ntese que para una ecuacin
de segundo orden ay" t by' t cy =O el criterio de Hurwitz requiere, para que haya estabili-
dad, que cada una de a, b, y c sea positiva, resultando que ya se obtuvo antes; ver la seccin
3.8 y el problema 33 de la seccin 3.5. En la obra de Guillemin (captulo 6, artculo 26)
puede encontrarse un anlisis completo del criterio de estabilidad de Hunvitz. En cada uno
de las problemas 29 a 34, determine si la ecuacin dada es asintticamente estable; com-
pruebe el resultado, de ser posible, al encontrar un conjunto fundamental de soluciones de
la ecuacin.
29. y"' +3~;' +34" +J =0 30. Y''' - 4' =O
31. y"' +J" - y' +y =0 32. J "" +23"' +y =O
33. Y''' +0. 1~" +1. 2~' - 0.41' =O
34. y"' +3.24''' +2. 41~' +0. 21~ =-= O
Puede obtenerse una solucihn particular Y de la ecuacin lineal no homognea de n-simo
orden con coeficientes constantes
LC,'] ( l op' +(1,J.C'" 11 $. . . . +N,, 11,' +U,,)' =</(.Y)
( 1 )
por el mtodo de los coeficientes indeterminados, siempre que g(x) tenga una forma ade-
cuada. Aunque el mitodo de los coeficientes indeterminados no es tan general como el de
variacin de parmetros que se describe en l asiguiente seccin, suele ser mucho ms fcil
cuando puede aplicarse.
Como para la ecuacin lineal de segundo orden, si se aplica el operador diferencial lineal
con coeficientes constantes L a un polinomio AOxm +A, xm - +. . . +Am, una funcin
exponencial eax, una funcin senoidal sen /I r o una funcin cosenoidal cos Px, el resultado
es un polinomio, una funcicin exponencial o una combinacin lineal de funciones seno y
coseno, respectivamente. De donde, si g(x) es una suma de polinomios, exponenciales,
senos y cosenos, o incluso productos de esas funciones, se puede esperar que sea posible
encontrar Y@) el elegir una combinaci6n apropiada de polinomios, exponenciales, etcte-
ra. con varias constantes indeterminadas. Entonces se determinan las constantes de modo
que se satisfaga l a ecuacicin (1).
En primer lugar considrese el caso en el que g(.r) es un polinomio de grado m
en donde h,, h, , . . . , h,,] son constantes dadas. Es natural buscar una solucin particular de
la forma
Y ( sl =Aos'" +il1.Y"" +' ' ' +Anl . ( 3 )
Si se sustituye y de l aecuacin (1) por esta expresin y se igualan los coeficientes de las
potencias iguales de x, se encuentra, a partir de los trminos en x" que a,]AO =bo. En el
supuesto de que u , ~ #O, se tiene A, =h,,/a,,. Las constantes A, , . . . , Am se determinan a
partir de los coeficientes de los trminos en x"-], , . . . ,xo.
Si all =O; es decir, si una solucin de la ecuaci6n homognea es una constante, entonces
no es posible despejar AtI ; en este caso es necesario suponer para Y@) un polinomio de
grado nz +1 a fin de obtener un trmino en L[Y] (x) que se escribe con boxm. Sin embargo,
no es necesario llevar la constante en l a forma supuesta para Y(x). En trminos ms genera-
les, es fcil verificar que si cero es una raz con multiplicidad s del polinomio caractersti-
co, en cuyo caso 1, x , x 2 , . . . , x" son soluciones de l a ecuacin homognea, entonces una
forma adecuada para Y( x) es
Y( s ) =~'(A,,.Y "' +A ,- Y"" +. . ' +Am) . (4)
Como segundo problema, supngase que g(x) es de la forma
g(x) =e3*(h0xrn +hlxm- ' +. . . +bm).
Entonces se esperara que Y(x) fuera de la forma
Y(x) = eax(Aoxm +A,x"-l +. . . +A,,,), ( 4)
Siempre que eax no sea una solucin de la ecuacin homognea. Si a es una raz con mul-
tiplicidad S de la ecuacin caracterstica, en forma apropiada para Y(x) es
Y( x) = xSeaX(AOxm +A1xm-' +. . . +Am) . ( 7)
Estos resultados pueden probarse, como para la ecuacin lineal no homognea de segundo
orden, al reducir este problema al anterior mediante la sustituciny =eaXu(x). La funcin U
satisfar una ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constan-
tes; en donde el trmino no homogneo es precisamente el polinomio (2) (ver el proble-
ma 18).
De manera semejante, si g(x) es de la forma
(8)
entonces una forma adecuada para Y(x), siempre que a +i/3 no sea una raz de la ecuacin
caracterstica, es
Y( x ) = emX(Aoxm +A1xm- +. . . +Am)cos fix (9)
+em*(Boxm +B1xm" +. . . +B,,,)sen/?x.
Si a +ip es una raz con multiplicidad S de la ecuacin caracterstica, entonces es necesario
multiplicar el segundo miembro de (9) por xs.
Estos resultados se resumen en la tabla 4.3.1.
Si g(x) es una suma de trminos de la forma (2), (5) y (8), suele ser ms fcil en la
prctica calcular por separado la solucin particular correspondiente a cada trmino de
g(x). Con base en el principio de superposicin (dado que la ecuacin diferencial es lineal),
la solucin particular de todo el problema es la suma de las soluciones particulares de los
problemas individuales. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
TABLA 4.3.1. SOLUCIN PARTICULAR DE
soy(") +a,y(" - l) +' . . +an - y' +a,,y =g(x)
P,(x) =box" +b, ~" " +. . . +b, xJ(Aow* +. . ' +A,)
Pm(x)er x
xS(AOxm + ' . +Am)ezx
P m(X)P
sen DX
cos px
~
Notas. Aqu S es el menor entero no negativo para el que todo trmino de Y(x) es diferente de
todo trmino de la funcin complementariay&). De manera equivalente, para los tres casos, S
es el nmero de veces en que O es una raz de la ecuacin caracterstica, (Y es una raz de la
ecuacin caracterstica y cy t ip es una raz de la ecuacin caracterstica, respectivamente.
~~ _______
Ejemplo 1 Hallar una solucin particular de
y'" - 4y' =x +3 cos x +e-"
En primer lugar se resuelve la ecuacin homognea. La ecuacin caracterstica es r3 - 4r =O
y las races son O, 2 2; de donde,
y,(x) =c, +C2e2x +CJC -2-r.
Si se aplica el principio de superposicin, puede escribirse una solucin particular de la (10)
como la suma de soluciones particulares correspondientes a las ecuaciones diferenciales
\ it" - 4y' =x, y"' - 4y' =3 cos x, y"' - 4y' =e-2x.
La eleccin inicial para una solucin particular Y, (x) de la primera ecuacin esAox +A, , pero
como una constante es solucin de la ecuacin homognea, se multiplica porn-; por tanto,
Y,(x) =x(.4,x +Al).
Para la segunda ecuacin se elige
Y,(x) =B cos x +C sen x,
y no es necesario modificar esta eleccin inicial, ya que cos x y sen x no son soluciones de la
ecuacin homognea. Por ltimo, para la tercera ecuacin, en virtud de que e-&es una solucin
de la ecuacin homognea, se supone que
Y3(x) =E.w 2x,
Las constantes se determinan al sustituir en las ecuaciones diferenciales por separado; resultan
ser A o =A, A, =O, B =O, C =-1 y E =A. De donde, una solucin particular de la ecuacin (10) es
Y(x) =-;x2 - senx +
El mtodo de los coeficientes indeterminados puede aplicarse siempre que sea posible
intuir la forma correcta para Y&). Sin embargo, por lo comn es posible para ecuaciones
diferenciales que no tengan coeficientes constantes o para trminos no homogneos que no
sean del tipo antes descrito. Para problemas ms complicados es posible aplicar el mtodo
de variacin de parmetros, que se analiza en la siguiente seccin.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 11, determine la solucin general de la ecuacin diferencial
dada. Aquellos casos en que se especifica, encuentre la solucin que satisface las condiciones
iniciales dadas.
1, y'' - $ 1 - y' +y =2e- x +3
2. yiv - y =31 +cos x
3. y"' +y" +y' +y = +4x
4. y"' - J" =2 sen x
7. y" +y =x 8. y" +y"' =sen2x
9. y"' +4y' =x, y(0) =y'(0) =o, y"(0) =I
10. y" +2y" +y =3x +4, y(0) =y' (0) =o, $'(O) =y"'(0) =1
5. y" - 4y" =x2 +ex 6. y'" +2))'' +41 =3 +COS 2x
11. y"' - 34"' +2y' =.y +ex, y ( 0) =1, y'(()) =-+, ~"(0) =-;
En cada uno de los problemas 12 a 17, determine una forma adecuada para Y(x), si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes.
12. y"' - 2y" +y' =x3 +2ex 13, y"' - y' =x r - x +2 cos .Y
14. y" - 23''' +y =ex +senx I S. y" +4y" =sen 2x +x ex +4
16. y" - y"' - y" +y' =x2 +4 +x sen x
17. y" +24"" +2y" =3r" +2xe-" +e-"sen x
18. Considere la ecuacin diferencial lineal no homognea de n-simo orden
uoy(n) +a,y'"- 1) +. . .
+a d =
en donde a,, . . . , an son constantes. Compruebe que si g(xj es de la forma
ezr(Aoxm +. . +bm) ,
entonces la sustitucicin y =euru(xj reduce la ecuacin precedente a la forma
t,u'") +t,u("") +. . . +f,u =box" +. . +b,,
en donde to, . . , , t,, son constantes. Determine to y t,, en trminos de las a y de (Y. Por tanto,
el problema de determinar una solucin particular de la ecuacin original se reduce al
problema ms sencillo de determinar una solucin particular de una ecuacin con coefi-
cientes constantes y un polinomio para el trmino no homogneo.
Mtodo de los aniquiladores. En los problemas 19 a 21 se considera otra manera de llegar a
la forma apropiada de Y(x) para aplicarla en el mtodo de los coeficientes indeterminados. El
procedimiento se basa en la observacin de que los trminos exponenciales, polinomiales o
sinusoidales (o sumas y productos de estos trminos) pueden considerarse como soluciones
de ciertas ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coeficientes constantes. Es con-
veniente usar el smbolo D para representar d i h . Entonces, por ejemplo, e-' es una solucin
de (D t 1)y =O; se dice que el operador diferencial D t 1 aniquila, o que es un aniquilador de
e-'. De manera semejante, D t 4 es un aniquilador de sen 2x o cos 2x, (D - 312 =D2 - 6 0 t
9 es un aniquilador de e3', de xe3x, etctera.
19. Demuestre que los operadores diferenciales lineales con coeficientes constantes obede-
cen la ley conmutativa, es decir,
(D - u)(D - b)f =(D - b)(D - a)f
para cualquier funcinfdos veces diferenciable y cualesquiera constantes a y 6. El resul-
tado se extiende de inmediato a cualquier nmero finito de factores.
20. Considere el problema de encontrar la forma de la solucin particular Y(xj de
(D - 2) 3( ~ +1)Y =3e2" - xe-", (i)
en donde el primer miembro de la ecuacin est escrito en una forma correspondiente a
la factorizacin del polinomio caracterstico.
a) Demuestre que D - 2 y (D +1)2, respectivamente, son aniquiladores de 10s trminos
del segundo miembro de la ecuacin (i) y que el operador combinado (D - 2)(D t 1)2
aniquila simultneamente los dos trminos del segundo miembro de (i).
b) Aplique el operador (D - 2)(D -1)2 a la ecuacin (i) y use el resultado del problema
19 para obtener
(D - 2 ) 4 ( ~ +113 Y =o. ( i i )
Por tanto, Yes una solucin de la ecuacin homogitnea (ii). Al resolver la ecuacin (ii),
demuestre que
Y( x) =clezx +cZxeZX +c3x2eZx +c4x3e2x
+c 5e- x +c6xe-x +c,x2e-x, (iii)
en donde cl, . . . , c7 son constantes, por el momento no determinadas.
c) Observe que e2x, xeb, x2eZx y son soluciones de la ecuacin homognea corres-
pondiente a la ecuacin (i); de donde, estos trminos no son tiles para resolver la ecua-
cin no homognea. Por lo tanto, elegir cl, c2, c3 y c5 como cero en la ecuacin (iii), de
modo que
~( x ) =c4x3eZx +c6xe-x +c,x2e l. (iv)
Esta es la forma de la solucin particular Y de la (i). Se pueden hallar los valores de los
coeficientes c4, c6 y c7 al sustituir (iv) en la ecuacin diferencial (i).
Resumen. Suponga que
J m Y =dx), (VI
en donde L(D) es un operador lineal con coeficientes constantes y g(x) es una suma o
producto de trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales. Para hallar la forma
de la solucin particular de la ecuacin (v), es posible proceder como se indica a conti-
nuacin:
a) Encontrar un operador diferencial H(D) con coeficientes constantes que aniquile a
g(x); es decir, un operador tal que H(D)g(x) =O.
I b) Aplicar H(D) a (v) para obtener
H(D)L(D)p =O, (vi )
que es una ecuacin homognea de orden superior.
c) Resolver la ecuacin (vi).
d) Eliminar de la solucin hallada en el paso c) los trminos que tambin aparecen en la
solucin de L(D)y =O. Los dems trminos constituyen la forma correcta de la solucin
particular de la ecuacin (v).
21. Aplique el mtodo de los aniquiladores para encontrar la forma de la solucin particular
Y(x) para cada una de las ecuaciones de los problemas 12 a 17. No evale 10s coeficientes.
4.4 Mtodo de variacin de parmetros
El mtodo de variacin de parmetros para determinar una solucin particular de l a ecua-
cin diferencial lineal no homognea de n-simo orden
L[ y] = y@) +pl(x)y'"- l ) +' ' ' +p,,- l(.Y)y' +p,#(x).Y =g(s) (1)
4.4 Mtodo de variacin de parmetros 237
es una extensin directa de la teora para la ecuacin diferencial de segundo orden (ver la
seccin 3.7). Como antes, para aplicar el mtodo de variacin de parmetros primero es
necesario resolver la ecuacin diferencial homognea correspondiente. En general, esto
puede ser difcil, a menos de que los coeficientes sean constantes. Sin embargo, el mtodo
de variacin de parmetros es todava ms general que el de los coeficientes indetermina-
dos en el sentido siguiente. El mtodo de los coeficientes indeterminados suele ser aplica-
ble slo a las ecuaciones con coeficientes constantes y una clase limitada de funciones g;
para las ecuaciones con coeficientes constantes es posible resolver la ecuacin homognea
y, de donde, por el mtodo de variacin de parmetros es posible determinar una solucin
particular para cualquier funcin continua g. Supngase entonces que se conoce un conjun-
to fundamental de soluciones y,, y,, . . . , y,, de la ecuacin homognea; entonces
Y A 4 =rlY,(x) +C,Y,(X) +' ' . +C n Y n ( 4 . (2)
El mtodo de variacin de parmetros para determinar una solucin particular de la ecua-
cin (1) se apoya en la posibilidad de determinar n funciones ul , u,, . . . , un tales que Y(x)
sea de la forma
Y(X) =ul(x)Yl(x) +u2(4Yz(x) +. . ' +u,(x)y,(x). (3)
Dado que tienen que determinarse n funciones, es necesario especificar n condiciones. Es
evidente que una de stas es que Y satisfaga a la ecuacin (1). Las otras n - 1 condiciones se
eligen para facilitar los clculos. En virtud de que difcilmente puede esperarse una simpli-
ficacin al determinar Y, si es necesario resolver ecuaciones diferenciales de orden superior
para las ul , i =1,2, . . . , n, resulta natural imponer condiciones para suprimir los trminos
que produzcan derivadas superiores de las ui . Con base en la ecuacin (3) se obtiene
Y' =(ul y; +u& +' . ' +u,yL) +( u; y, +u;y, +. . . +uky,). (4)
Por tanto, la primera condicin que se impone sobre las ui es que
u; y, +u;y, +. . . +#;yn =o. (5)
Si se contina este proceso de manera semejante, a travs de n - 1 derivadas de Y da
Y( m) =ul y\" ' + u , y p +. . . +un$), m = o, 1, 2,. . . , n - 1,
(6)
y las n - 1 condiciones siguientes sobre las funciones ul , . . . , un:
u ; y $- l ) +u ; y \ m- l ) +. . . +u' y ( m- l ) -
n n - 0, m=l , 2 ,..., n - l . (7)
L a n-sima derivada de Y es
Por filtimo, se impone la condicin de que Y sea una solucin de la ecuacin (1). Al
sustituir las derivadas de Ypor sus expresiones de las ecuaciones (6) y (8), agrupar trminos
y aplicar el hecho de que L[ y i ] =O, i =1, 2, . . , , n, se obtiene
Ejemplo 1
La ecuacin (9), junto con las n - 1 ecuaciones (7), dan II ecuaciones lineales simultneas
no homogneas para u; , u;, . . . , u,',:
Una condicin suficiente para la existencia de una solucin del sistema de ecuaciones
(10) es que el determinante de los coeficientes sea diferente de cero para cada valor de x.
Sin embargo, el determinante de los coeficientes es precisamente W(y, , y,, . . . , y,,), y en
ningn punto es cero ya quey,, y,, . . . , yl z son soluciones linealmente independientes de la
ecuacin homognea. De donde, es posible determinar u; , . . . u,',. Si se aplica la regla de
Crarner, se encuentra que la solucin de! sistema de ecuaciones (10) es
En este caso, "(x) =Wb, , y?, . . . , y,,>(x) y W,, es el determinante que se obtiene a partir de
W al sustituir la n-sima columna por la columna (O, 0, . . . , 0,l). Con esta notacin, una
solucin particular de la ecuacin (1) se expresa por
en donde x. es arbitrario. Aunque el procedimiento es directo, los clculos algebraicos
necesarios para determinar Y(x) a partir de la ecuacin (I 2) se vuelven cada vez ms com-
plicados a medida que n crece. En algunos casos es posible simplificar los clculos hasta
cierto punto al aplicar la identidad de Abel (problema 22 de la seccin 4.1),
W(X) =W(yl, . . . , y&) =c exp[-J p,(s? dx].
Puede determinarse la constante c al evaluar Wen algn punto conveniente.
Dado que )>,(,X) =e", )',(,X) =,XC' y =c x son soluciones de l a ecuacin homognea corres-
' pondiente a
y"' - y" - y' +y =.q(x), ( 1 3)
~ determinar una solucin particular de la ecuacin (13) en trminos de una integral
' Se usa l a ecuacicin (12). En primer lugar se tiene
I
ex xex
w(x) =W(e+, xe+, e-+)(x) =
I ex (x +2)e+ e- x
4.4 Mtodo de variacin de Darmetros 239
Si se extrae f ? ' con factor comn de cada una de las dos primeras columnas y e-x de la tercera
columna, se obtiene
1 x 1
W(x)=e"
1 x+2 1
1 x + 1 - 1
A continuacin, al restar el primer rengln del segundo y tercer renglones, se tiene
1 x 1
W(x) =ex . O 1 - 2
o 2 o
Por ltimo, si se evala el ltimo determinante por menores asociados con la primera columna,
se encuentra que
W(x) =4e".
En seguida,
O xe" e-*
W,(x) = . O ( x +l)ex --e-"
1 ( x +2)e" e- x
Si se utilizan menores asociados con la primera columna, se obtiene
Y
Al sustituir estos resultados en la ecuacin (12) se tiene
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 3, aplique el mtodo de parmetros para determinar una
solucin particular de la ecuacin diferencial dada.
I . y"' +y' =tan x , O <.x <4 2 2. y"' - y' =>y
3. y'' - 2J ." - y' +2y =,S*
4. Dado que x, x2 y llx son soluciones de la ecuacin homognea correspondiente a
. y - y +x2y" - 2xy' +2y =2x4, x >O,
determine una solucin particular.
diferencial
5. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin
\>"' - y'+ -
Y =$(X).
diferencial
Sugerencia: las funciones sen x, cos x, senh x y cosh x forman un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacin homognea.
diferencial
y"' - 33'" +3y' - 1' =$(X).
Si g(x) =x-2ex, determine Y(x).
diferencial
BIBLIoGRAFh Coddington, E. A,, An Introduction to Ordinary Differenrial Equalions (Englewood Cliffs, N. J .: Prentice-
Hall).
Coddington, E. A,, y Levinson, N., Theory of Ordinary DifJerential Equations (New York: McGraw-Hill).
Guillemin, E. A,, TheMuthematics ofcircuits Analysis (New York Wiley, 1949; Cambridge, Mass.: MIT
Ince, E. L., Ordinary Differential Equalions (London: Longmans, 1927; New York: Dover).
Uspensky, J. V., Theory ofEquations (New York: McGraw-Hill).
Press).
ecuaclones meales de segunao
orden
Hallar la solucin general de una ecuacin diferencial lineal se apoya en la determinacin
de un conjunto fundamental de soluciones de l a ecuacin homognea. Hasta el momento se
ha dado un procedimiento sistemtico para construir soluciones fundamentales slo si la
ecuacin tiene coeficientes constantes. Para tratar la clase mucho ms grande de ecuaciones
que tienen coeficiente variables es necesario extender la bsqueda de soluciones ms all
de las funciones elementales del clculo. El instrumento ms importante que se necesita es l a
representacin de una funcin dada mediante una serie de potencias. L a idea bsica es
semejante a la del mtodo de los coeficientes indeterminados: se supone que las soluciones
de una ecuacin diferencial dada tienen desarrollos en series de potencias y luego se inten-
ta determinar los coeficientes de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial.
En este captulo se analiza el empleo de las series de potencias para construir conjuntos
fundamentales de soluciones de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden cuyos
coeficientes son funciones de la variable independiente. Se empezar por resumir de mane-
ra muy breve los resultados pertinentes acerca de las series infinitas y, en particular, de las
series de potencias, que se necesitarn. Los lectores ya familiarizados con las series de
potencias pueden pasar a la seccin 5.2. Quien requiera ms detalles de los que se presentan
debe consultar un libro de clculo.
1. Se dice que una serie de potencias an(x - x0)" converge en UD punto x si
30
n = O
m
lm a,(x - XJ
m + a n=O
242 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden
Ejemplo 1
existe. Es evidente que la serie converge para x =x,,; puede converger para toda x, o
puede hacerlo para algunos valores de x y no para otros.
2. Se dice que la serie an(x - xJ converge absolutamente en un punto x si la serie
X
n =O
converge. Es posible demostrar que si la serie converge absolutamente, entonces la
serie tambin converge; sin embargo, la inversa no es necesariamente cierta.
3. Una de las pruebas ms Wes para averiguar si una serie de potencias converge o 110
absolutamente es la prueba de la razn. Si an #O y si para un valor fijo de x
entonces la serie de potencias converge absolutamente en ese valor de x si I < 1 y
diverge si I > 1. Si 1 =1, la prueba es no concluyente.
4. Si la serie de potencias ~,~(x-x,)" converge enx =x1, converge absolutamente para
X
!x - xo, < x1 -xo , y si diverge en x =x,, diverge para ;x -xo > !x1 -xo .
n=O
33
5. Existe un nmero no negativo p denominado radio de convergencia, tal que an(x -
X,,)" converge absolutamente para ,x -x,,, p. Para una serie
que no converge en punto alguno excepto en xo, p se define como cero; para una se-
rie que converge para toda x, se dice que p es infinito. Si p > O, entonces el intervalo
x -xo < p se llama intervalo de convergencia; ste se indica por el sombreado de la
figura 5.1.1. La serie puede converger o diverger cuando ~x -x,,; =p.
n =O
La La La
Laserie puede f
converger o diverger
FIGURA5.1.1 Intervalo de convergencia de una serie de potencias.
Ejemplo 2 1 Determinar el radio de convergencia de la serie de potencias
1 Se aplicar la prueba de la razn:
Por tanto, la serie converge absolutamente para ~x c 1, < 2, o sea -3 < x <1, y diverge para
~x +1' > 2. El radio de convergencia de la serie de potencias es p =2. Por ltimo, se comprueban
los puntos extremos del intervalo de convergencia. En x =-3 se tiene
m ( - 3 +1)"
1 ~- _ _ _ __
n= n2"
- f ( - I ) "> n
que converge, pero no absolutamente. Se dice que la serie converge condicionalmente en x =-3.
En x =1 la serie queda
l a cual diverge. En resumen, la serie converge para -3 5 x < 1 y diverge en cualquier otro caso.
Converge absolutamente para -3 <x <1, y tiene un radio de convergencia de 2.
w oc
Si an(x - x ~ ) ~ y bn(x - x0), convergen a f(x) y g(x), respectivamente, para
(x - xol < p, p > O. entonces las siguientes proposiciones son verdaderas para Ix - x o ~ < p.
6. Las series pueden sumarse o restarse trmino a trmino y
n = O n = O
7. Las series pueden multiplicarse formalmente y
en donde c, =aObn t a,bN-, + * . t Es ms, si g(xo) #O, las series pueden
dividirse formalmente y
En la mayor parte de los casos los coeficientes dl, se pueden obtener con mayor
facilidad al igualar los coeficientes en la relacin equivalente
Tambin, en el caso de la divisin, el radio de convergencia de la serie de potencias
resultante puede ser mayor que p.
8. La funcin f es continua y tiene derivadas de todos los rdenes para ' x - x,: < p.
Adems, f', f", . . . pueden calcularse al derivar la serie trmino a trmino; es decir,
etctera, y cada una de las series converge absolutamente para Jx - xo < p
9. El val or de aI I se expresa por
.f""'(x,)
(J =~~~~ -~ ,
n
n!
La serie se llama serie de Taylor' para la funcin falrededor de x =xO.
X X
10. Si alI(x - xO)'I = b,l(x -xo)' para cada x, entonces an =bIl, n =O, 1, 2, . . . . En
?I =o r ! =O
particular, si 2 u,!(x -x,)'! =O para cada x, entonces a, =a, =. . * =an =. . . =O.
I 1 =o
Una funcin f que tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =xo,
.f(x) = "- (x - X,)n,
I' f'"'(x,)
n!
con un radio de convergencia p > O se dice que es analtica en x =xo. Segn las proposicio-
nes 6 y 7, si f y g son analticas en xO, entonces f k g, f . g y f/g(siempre que g(xo) st O)
son analticas en x =xO. Uno de los resultados que se aplicar a menudo en las secciones
siguientes es que un polinomio es analtico en todo punto; por tanto, las sumas, diferencias,
productos y cocientes (excepto en los ceros del denominador) de polinomios son analticos
en todos los puntos.
' Brook Taylor (1685-1731) fue el matemitico ingles mi s destacado en la generacin posterior a Newton. En
1715 public6 un enunciado general del teorema de expansin que recibi su nombre, resultado fundamental
en todas las ramas del anilisis. Tambiin fue uno de los fundadores del clculo de diferencias finitas as como
el primero en reconocer laexistencia de soluciones singulares de las ecuaciones diferenciales.
Desplazamiento del indice de suma. El ndice de suma es una serie infinita en un parmetro
ficticio, en la misma forma que la variable de integracin en una integral definida es una
* variable ficticia. Por tanto, no importa qu letra se utilice para el ndice de suma. Por ejemplo,
Precisamente como se hacen los cambios de la variable de integracin, en una integral
definida resulta conveniente hacer cambios de los indices de suma al calcular soluciones en
serie de las ecuaciones diferenciales. Mediante varios ejemplos se ilustrar ctimo desplazar
el ndice de suma.
cc
Ejemplo 3 #Escribir anx" cumu una serie cuyo primer trmino corresponda a n =O en vez de M =2.
Sea m =n - 2; entonces n =m +2 y n =2 corresponde a m =O; de donde,
n =2
Al escribir los primeros trminos de cada una de estas series, es posible verificar que contienen
precisamente los mismos trminos. Por ltimo, en la serie de segundo miembro de l aecuaci6n
(1) se puede sustituir el ndice ficticio m por n, con lo que se obtiene
,$ De hecho, se ha desplazado el ndice hacia arriba en 2, lo cual se compensa empezando a contar
kz en un nivel ms bajo en 2 que originalmente.
b' como una serie cuyo trmino genrico comprenda a (x - x">" en vez de (x - xu)'*-?.
,,, contar 2 unidades ms abajo; se obtiene
4'
De nuevo, se desplaza el indice en 2, de modo que n se sustituye por M +2 y se empieza a
rt ,
1 ( 11 +4)01 i 3)on-2(.X - xJ '. (4 1
,i - 0
fcil verificar que los trminos de las series (3) y (4) son exactamente los mismos.
Escribir la expresin
T,
x' 1 (n +r)a,x" +' - I
.,=
~-
" =o
;P
i i como una serie cuyo trmino genrico comprende a x" + I .
f$ En primer lugar se introduce la x' a la suma, con lo que se obtiene
, ' X -
m
1 (n +T)U,X" +" 1.
??=O
i A continuacin, el ndice se desplaza hacia abajo en 1 y se empieza a contar ms arriba en 1;
..I por tanto,
n: Una vez ms, se puede verificar con facilidad que las dos series de la ecuacin (7) son idnticas
' y que son exactamentz iguales a la expresin ( 5) .
para toda x
Se desea
series. Para
y determinar qu implica esto acerca de los coeficientes an.
aplicar la proposicin 10 para igualar los coeficientes correspondientes en las dos
lograrlo, en primer lugar es necesario volver a escribir la ecuacin (8) de modo que
ir la serie exhiba la misma potencia de x en sus trminos genricos. Por ejemplo, en la serie del
primer miembro de (8), es posible sustituir n por n +1 y empezar a contar ms abajo en 1; por
'' tanto (8) queda
(n +I)an+ I ~ n = a,x".
n = O n = O
i d
Segn la proposicin 10, se concluye que
(n + =a,, n =O, 1, 2, 3,. .
a"
a n + , =__ n=0, 1, 2, 3 , . . . .
n + 1'
3 De donde, si se eligen valores sucesivos de n en la ecuacin (lo), se tiene
' a
.,e*
.I
.~-
~.
. I I $i Por tanto, la relacin (8) determina todos los coeficientes siguientes en trminos de a,-,. Por
"1ltimo si se utilizan los coeficientes dados por la ecuacin (ll), se obtiene
:- en donde se ha seguido la convencin usual de que O! =1.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine el radio de convergencia de la serie de poten-
cias dada.
1. (x - 3)"
m
n=O
2. 1 -xn
m n
" = O 2"
4. 2 2"x"
6, 'f (x - xo)"
8. n = c,, 1
" =O
n =1 n
n!xn
En cada uno de los problemas 9 a 16, determine la serie de Taylor en torno al punto x. para la
funcin dada. Determine tambin el radio de convergencia de la serie.
9. senx, x. =O
11. x, x0 =1
10. ex, x,, =O
12. x2, x0 =- 1
1
13. In x, x,, =1 14. __ xg =o
1 +x'
1 1
15. ___ x0 =o 16. __
1 -x' 1 -x'
XO =2
17. Dado que y = c m", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
X
serie, as como el coeficiente de x" del trmino general.
n = O
18. Dado que y = a,x", calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
serie, as como el coeficiente de x" del trmino general. Demuestre que si y" =y, enton-
ces los coeficientes a. y a, son arbitrarios y determine a2 y a3 en trminos de a. y al.
Demuestre que an + =a,/(n t 2)(n t 1), n =O, 1, 2, 3, . . . .
X
n = O
En cada uno de los problemas 19 a 23, compruebe la ecuacin dada.
19. a,(x - l)"+l ='f a,-,(x - 1)"
m
n = n "=l
en donde k y m son enteros dados y p es una constante.
4;
23. x' (n +r)(n +r - 1)anxnfr-* +ax 2 (n +r)anx"+"' +fix' 1 anx"+'
n =n " = O "=O
a: co
=[r(r - I ) +ar]anxr +[(r +1)r +a(r +l)]alx'+'
+ [(n +r)(n +r - l)a, +cc(n +r)a, +pa,- J xn+', x >O,
m
" Y 2
en donde r es una constante.
24. Determine u , ~ de modo que se satisfaga la ecuacin
5.2 Soluciones en serie
En el captulo 3 se describieron mtodos para resolver ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden con coeficientes constantes. Ahora se considerarn mtodos para resolver
ecuaciones lineales de segundo orden cuando los coeficientes son funciones de la variable
independiente. Basta considerar la ecuacin homognea
ya que el procedimiento para la ecuacin no homognea correspondiente es semejante.
(1) que tiene coeficientes polinominales; por ejemplo, la ecuacin de Bessel
Una amplia clase de problemas en fsica matemtica conduce a ecuaciones de la forma
xZ4' ' ' -t ."Y' +(x2 - v2)y =o,
en donde v es una constante, y la ecuacin de Legendre
(1 - x2)y" - 2x4" +qc! +l)y =o,
en donde (Y es una constante. Por esta razn, as como para simplificar los clculos algebrai-
cos, se considerar principalmente el caso en el que las funciones P, Q y R son polinomios.
Sin embargo, como se ver, el mtodo de resolucin es aplicable para una clase de funcio-
nes ms general que los polinomios.
Entonces por el momento, supngase que P, Q y R son polinomios y que no tienen facto-
res comunes. Supngase tambin que se desea resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un
punto xo. La resolucin de l a (1) en un intervalo que contenga ax, est intimamente asocia-
da al comportamiento de P en ese intervalo.
Un punto x. tal que P(x, ) #O se conoce como punto ordinario. Como P es continua, se
deduce que existe un intervalo alrededor de x, en el que P( x) nunca es cero. En ese intervalo
es posible dividir la ecuacin (1) entre P( x) para obtener
y" i p( x) y +q(.x)y =o, (2)
en donde p( x) =Q(x)/P(x) y q(x) =R( x) / P( x) son funciones continuas. De donde, segn el
teorema 3.2.1 de existencia y unicidad, en ese intervalo existe una solucin nica de (I) que
tambin satisface las condiciones iniciales y(x,,) =y, , y' ( xo) =y ; para valores arbitrarios de
Ejemplo 1
yo y y:. En esta seccin y en la siguiente se analiza la resolucin de la ecuacin (1) en la
vecindad de un punto ordinario.
Por otra parte, si P(xo) =O, entonces a x,, se le llama punto singular de la ecuacin (1).
En este caso, por lo menos una de Q(x,) y R(x,) es diferente de cero. Como consecuencia,
por lo menos uno de los coeficientesp y q de la ecuacin (2) se vuelve no acotado cuando
x + x . y, por tanto, el teorema 3.2.1 no es vlido en este caso. En las secciones 5.4 a 5.9 se
trata la manera de hallar soluciones de (1) en la vecindad de un punto singular.
Ahora se abordar el problema de resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un punto
ordinario x,,. Se buscan soluciones de la forma
?J
y =a, +q ( x - xo) +' ' ' +a,(x - XJ +' . ' =2 u,(x - XJ, ( 3)
I f =o
y se supone que la serie converge en el intervalo 1x- x,] O. Aunque a
primera vista puede parecer poco atractivo buscar una solucin en la forma de una serie de
potencias, en realidad es una forma conveniente y til para una solucin. Dentro de sus
intervalos de convergencia, las series de potencias se comportan bastante parecido a los
polinomios y es fcil manipularlas analtica y numricamente. De hecho, incluso si es posi-
ble obtener una solucin en trminos de funciones elementales, como funciones expo-
nenciales o trigonomtricas, es probable que se requiera una serie de potencias o alguna
expresin equivalente si se desea evaluarlas numricamente o trazar sus grficas.
La manera ms prctica para determinar los coeficientes a, es sustituir por la serie ( 3 ) y
SUS derivadas y, y' y y" en la ecuacin (1). Los siguientes ejemplos ilustran este proceso.
Las operaciones, como la derivacin, que intervienen en el procedimiento se justifican en
tanto se permanezca dentro del intervalo de convergencia. Las ecuaciones diferenciales de
estos ejemplos, por derecho propio, tambin tienen una importancia considerable.
Encontrar una solucin en serie de la ecuacin
y"+y=O, --co<x<co. (4)
Como se sabe, dos soluciones lineales independientes de esta ecuacin son sen x y cos x, por
lo que para resolverla no se requieren mtodos de series. Sin embargo, este ejemplo ilustra la
aplicacin de 1 series de potencias en un caso relativamente sencillo. Para la ecuacin (4), P(x) =1,
Q(x) =O y R(x) =1; de donde, todos los puntos son ordinarios.
Se busca una solucin en la forma de una serie de potencias alrededor de x,, =O,
y =a. +a, x +azxZ +. . . +a,x" +a,+,x"+' +a, +2xn+2 +. . .
=f a,x", (5)
" = O
y se supone que la serie converge en algn intervalo x < p.
Si se deriva trmino a trmino se obtiene
y' =a, +2a,x +. . +na,x"-' +(n +1)a,+,xn +(n +2) ~~+~x"+l +. . .
=2 na,xn-',
"= 1
y" =2a2 +. . . +n(n - l )a,x"-2 +( n +l)nu,,,x"-l +( n +2)(n +I ) U , +~X ~ +. . .
= n(n - l)anx"-2. ( 7)
"=2
Al sustituir por las series ( 5) y (7) y' y y'' en la ecuacin (4) da
Q
2 n(n - 1)anxn-2 +1 a,x" =O.
A continuacin, en la primera suma, se desplaza el ndice de suma al sustituir n por n +2 y
empezar la suma en O en vez de 2; se obtiene
n = 2 " = O
io
( n +2)(n +l)a,+2xn +1 u,xn =O
a,
" = O n = O
o bien,
1 [( n +2)(n +1)an+2 +a,] x" =O.
W
" = O
Para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, el coeficiente de cada potencia de x debe ser
cero; de donde, se concluye que
(n +2)(n +I ) u " + ~ +a, =O, n =O, 1, 2, 3, . . . . (8)
La ecuacin (8) se conoce como relacin de recurrencia. Los coeficientes sucesivos pueden
evaluarse uno por uno al escribir la relacin de recurrencia primero para n =O, despus para n =1,
etctera. En este ejemplo, (8) relaciona cada coeficiente con el segundo antes de l. Por tanto,
los coeficientes de ndice par (uo, u2, a4, . . .) y los de ndice impar (ul, u3, u5, . . .) quedan
determinados por separado. Para los coeficientes de ndice par se tiene
a0 a0
a2=
-
a0
2. 1 2!' 4. 3 4!
a4= -__
a2 =+", a 6 = u4 a0 -
6. 5 6!""'
Estos resultados sugieren2 que, en general, si n =2k, entonces
(- I l k
a, =UZk =~ U, , k =l , 2, 3 , . . . .
(2k)!
De manera semejante, para los coeficientes de ndice impar
a1 a1 a1 u5 a3
a5 =-~ -
a1
2' 3 3!' 5! 7 6 7!
a3= --=--
+", u,= -y=-- ) . . . ,
y en general, si n =2k +1, entonces
(- 1)'
a, =a2k+l =___ k =l , 2, 3 ,....
(2k +l )! "'
El resultado que se da en la ecuacin (9) y otras frmulas semejantes en este captulo puede probarse por
induccin matemtica. Se supone que estos resultados sun plausibles y se omite el argumento inductivo.
5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte Z 251
Si se sustituyen estos coeficientes en la ecuacin (5), se tiene
y = a o + a l x - % x 2 - - x 3 + - x a1 a0 4 +-x5 a1
2! 3! 4! S!
+. . . +- (- 1)ao XZn I (-l )a, X2n+l
(2n)! (2n i I )!
t
Ahora que se han obtenido formalmente las dos soluciones en serie de la ecuacin (4), es
posible hacer la prueba respecto a su convergencia. Si se aplica la prueba de la razn, es fcil
demostrar que cada una de las series de (11) converge para todax, y esto justifica retroactivamente
todos los pasos aplicados en la obtencin de las soluciones. De hecho, se reconoce que la prime-
ra serie de (11) es exactamente la serie Taylor para cos x alrededor de x =O y que la segunda es
la serie de Taylor para sen x alrededor de x =O. Por tanto, como se esperaba, se obtiene la
solucin y =a, cos x +al sen x.
Ntese que no se impusieron condiciones sobre a. y a, de donde, son arbitrarias. Con base
en las ecuaciones (5) y ( 6) , se ve que y y y, evaluadas en x =O, son a, y a,, respectivamente.
Como las condiciones inicialesy(0) yy(0) se puede elegir de manera arbitraria, se concluye que
a, y a, deben ser arbitrarias hasta que se den condiciones iniciales especficas.
En las figuras 5.2.1 y 5.2.2 se muestra cmo las sumas parciales de las series de la ecuacin
(11) se aproximan a cos x y sen x. A medida que aumenta el nmero de trminos, el intervalo
sobre el cual la aproximacin es satisfactoria se hace ms largo y, para cada x en este interva-
lo, mejora la exactitud de la aproximacin.
Y
2
1
-1
-2
FIGURA 5.2.1 Aproximaciones polinomiales para cos x. El valor de I I es el gra-
do del polinomio de aproximacin.
FIGURA 5.2.2 Aproximaciones polinomiales para sen x. El valor de n es el gra-
En el ejemplo 1 se saba desde el principio que sen x y cos x forman un conjunto funda-
mental de soluciones de la ecuaci h (4). Sin embargo, si se hubiese ignorado esto y sim-
plemente se hubiera resuelto (4) con la aplicacin de mtodos por series, se habra obtenido
la solucin (11). Al aceptar el hecho de que la ecuacin diferencial (4) se presenta a
menudo en las aplicaciones, podra decidirse dar nombres especiales a las dos soluciones
de la ecuacin (11); quiz
Entonces, podra plantearse la pregunta de cules propiedades tienen estas funciones. Por
ejemplo, es razonablemente obvio, a partir de los desarrollos en serie, que C(0) =1, S(0) =O,
C(- x) =C(x) y S(- x) =S( x) . Otra frmula que se deduce con facilidad es
De manera semejante, dC(x)/du =-S(x). Es ms, al calcularlas con las series infinitas3 es
posible demostrar que las funciones C(x) y S(x) poseen todas las propiedades analticas y
algebraicas usuales de las funciones coseno y seno, respectivamente.
Aunque quiz el lector vio por primera vez las funciones seno y coseno definidas de
manera ms elemental en trminos de tringulos rectngulos, resulta interesante que estas
funciones puedan definirse como soluciones de cierta ecuacin diferencial sencilla lineal
de segundo orden. Con ms precisin, la funcin sen x puede definirse como la solucin del
Este anlisis se da en la seccin 24 de la obra de K. Knopp, Theory andApplications oflnfinite Series (New
York; Hafner, 1951).
Ejemplo 2
problema con valor inicial y" +y =O, y(0) =O, y' ( 0) =1; de modo anlogo la funcin COS X
puede definirse como la solucin del problema con valor inicial y" t y =O,y(0) =l,y'(O) =O.
Tambin se pueden usar otros problemas con valor inicial para definir estas funciones; ver
el problema 22. Muchas otras funciones importantes en fsica matemtica tambin se defi-
nen como soluciones de ciertos problemas con valor inicial. Para la mayor parte de estas
funciones no existe manera ms sencilla o elemental de enfocarlas.
Encontrar una solucin en serie de potencias de x para la ecuacin de Airy4
y" - xy =o, -m <x <m. (12)
Para esta ecuacin, P(x) =1, Q(x) =O y R(x) =-x; de donde, todos los puntos son ordinarios;
en particular, x =O. Se supondr que
m
y =1 a,,x",
n =O
y que la serie converge en algn intervalo x, <: p. La serie para y" est dada por la ecuacin (7);
como se explic en el ejemplo anterior, es posible volver a escribir la como
X
y" =1 ( n +2)(n -t l)a,+,x". (14)
n = 0
Si se sustituyen por las series (13) y [14) y y y" en la ecuacin (12), se obtiene
En seguida, se desplaza el ndice de suma en la serie del segundo miembro de esta ecuacin al
sustituir n por n - 1 e iniciar la suma en 1 en vez de cero. Por tanto, se tiene
De nuevo, para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, es necesario que los coeficientes de
las potencias iguales de x sean iguales; de donde, a2 =O y se obtiene la relacin de recurrencia
(n +2)(n +l ) ~" +~ =a,- para n =1, 2, 3, . . . . ( 1 6)
Dado que a,, + est dada en trminos de a,- es evidente que las a quedan determinadas en
pasos de tres. Por tanto, a. determina a3, la que a su vez determina ab, . . . ; a , determina a4, la
que a su vez determina a7, . . . , y a2 determina as, la que a su vez determina a8, . . . . Como a2 =O,
de inmediato se concluye que a5 =a8 =a,, =. . =O.
Para la sucesin a,,, a3, a6, a,, . . . se hace I ? =1,4, 7, 10, . . . en la relacin de recurrencia:
Sir George Airy (1801-1892), astrnomo y matemtico ingls, fue director del Observatorio de Greenwich de
1835 a 1881. Una razn por fa que la ecuacin de Airy es interesante es que parax negativa las soluciones son
oscilatorias, semejante a funciones trigonomtricas, y parax positiva son montonas, semejante a funciones
hiperblicas. Puede explicar por qu es razonable esperar ese comportamiento?
Para esta sucesin de coeficientes es conveniente escribir una frmula para a3,,, n =1, 2, 3,
Los resultados anteriores sugieren la frmula general
a0
=2. 3 . 5. 6 . (3n - 4)(3n - 3)(3n - 1) o'
n = l ,2,
Para la sucesin a, , u4, u,, u,,,, . . . , se hace IZ =2, 5, 8, 11, . . . en la relacin de recurrencia:
a1
a4 =~3, 4' a:,=-=
a4 u1 - a1
6. 7 3. 4. 6. 7' 'lo="- 9.10 3. 4. 6. 7. 9. 10' " "
_ _ _ - ~
De la misma manera que antes, se encuentra que
a 3 n + 1 =
0 1
3 . 4. 6. 7 . . . (3n - 3)(3n - 2)(3n)(3n +1)'
n =1, 2, 3,
La solucin general de la ecuacin de Airy es
Una vez que se han obtenido estas dos soluciones en serie ahora se puede investigar su conver-
gencia. Debido al rpido crecimiento de los denominadores de los trminos de las series (17),
podra esperarse que estas series tengan un radio grande de convergencia. En efecto, es fcil
aplicar la prueba de la razn para demostrar que estas dos series convergen para toda x; ver el
problema 20.
Si, por el momento, se supone que las series convergen para toda x, seany, y y, las funciones
definidas por las expresiones entre los primeros y segundos corchetes, respectivamente, de la
ecuacin (17). Entonces, al elegir primero a,-, =1, a, =O y luego a. =O, al =1, se deduce que y,
y y, son por separado soluciones de (12). Antese que y, satisface las condiciones iniciales y,@)
=1, y,(O) =O y que yz satisface las condiciones iniciales y,(O) =O, y;(O) =1. Por tanto, W(y,,
y,)(O) =1 #O y, como consecuencia, y1 y y2 son linealmente independientes. De donde, la
solucin geneTal de la ecuacin de Airy es
y aoy,(x) +a,y,(x), "CO <x <a.
En las figuras 5.2.3 y 5.2.4, respectivamente, se muestran las grficas de las solucionesy, y
y, de la ecuacin de Airy, as como las grficas de varias sumas parciales de las dos series de la
ecuacin (17). Observe que tanto y, como yz son montonas para x > O y oscilatorias para x
O. Tambin, con base en las figuras, es posible ver que las oscilaciones no son uniformes, sino
que decaen en amplitud y crecen en frecuencia a medida que aumenta la distancia al origen.
Como contraste con el ejemplo 1, las solucionesy, y y, de la ecuacin de Airy no son funciones
elementales que el lector ya haya encontrado en el clculo. Sin embargo, debido a SU importan-
cia en algunas aplicaciones fsicas, estas funciones se han estudiado estupendamente y SUS pro-
piedades son bien conocidas para los matemticos y los cientficos aplicados.
5.2 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte I
255
FIGURA 5.2.3 Aproximaciones polinomiales para la solucin yl ( x) de la ecua-
cin de Airy. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
n =46 34 22
FIGURA 5.2.4 Aproximaciones polinomiales para la solucin y.&) de la ecua-
cin de Airy. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
Encontrar una solucin de la ecuacin de Airy en potencias de x - 1.
la forma
El punto x =1 es un punto ordinario de la ecuacin (12) y, por tanto, se busca una solucin de
m
Y =1 %(x - IY,
n=O
en donde se supone que la serie converge en algn intervalo :x - 1 < p; entonces
y =1 nan( x - 1Y- l =1 (n +l )un+l (x - I Y,
m m
n= 1 n=O
@ Si se sustituyen y y y de la ecuacin (12) por estas expresiones, da
oc m
1 (n +2)(n +l)a+2(X - I ) =x a,(x - 1). (18)
= O = O
Ahora bien, para igualar los coeficientes de las potencias iguales de (x - 1) es necesario expre-
sar x, el coeficiente de y en la ecuacin (12), en potencias de x - 1; es decir, se escribe x =1 t
(x - 1). Ntese que esta es precisamente la serie de Taylor parax alrededor de x =1. Entonces, la
ecuacin (1 8) toma la forma
cc
(n +2)(n +I )an+J x - I) =[I +(x - I )] u,(x - 1)
cu
n = o = O
m, m
=2 a,(x - 1) +1 a,(x - l Y +l
?=O =O
#Si se desplaza el indice de suma de la segunda serie de la derecha da
.g;
: : ,
.*
x m
2 1 (n +2)(n +I ~ a ~ + ~ ( x - I ) = a,(x - 1) +1 a,- ,(x - 1).
Sf,
Y&
3 -
! I - O n = 0 n = I
AI igualar los coeficientes de las potencias iguales de x se obtiene
*.
.
S*,
8%
2a, =a,,
( 3 . 2)a3 =a, +a,,
(4 3)a, =a2 +a, ,
( 5 410, =a3 +a2,
S* i
- 8s
Q La relacin general de recurrencia es
^. &!
( n +2)(n +1)un+, =a, +a, -, para n 2 I . (19)
Si se expresan las primeras a,, en trminos de a, y de a, da
a, =1,
a0 a, =-+-, a, a0 a,,!?+L=-+- a a0 a1 a,=-++=++--. a3 a2 a0 a1
6 6 12 12 24 12 20 20 30 120
En general, cuando la relacin de recurrencia tiene ms de dos terminos, como en la ecuacin
(19), la determinacin de una frmula para a, en trminos de a, y a, ser bastante complicada,
si no es que imposible. En este ejemplo esa frmula no es tan evidente. Cuando no se cuenta con
5.2 Soluciones en sene cerca de un punto ordinario, parte I 257
una frmula as, no es posible probar la convergencia de las dos series de la ecuacin (20) por
mtodos directos, como la prueba de la razn. Sin embargo, aun sin conocer la frmula para un,
en la seccin 5.3 se ver que es posible establecer que las series de la (20) convergen para toda
x y, adems, definir funciones y, y y1 que sean soluciones linealmente independientes de la
ecuacin de Airy (12). Por tanto,
Y =%Y, ( X) +U, Y, (X)
es la solucin general de la ecuacin de Airy para -m <x < co.
Vale la pena saltar, como se vio en el ejemplo 3, que si se busca una solucin de la ecua-
cin (1) de la formay =2 a,(x - x,>, entonces los coeficientes P(x), Q(x) y R(x) de (1)
tambin deben expresarse en potencias de (x- xo). De manera opcional, se puede hacer el
cambio de variable x -xo =t, para obtener una nueva ecuacin diferencial para y como
funcin de t y, a continuacin buscar soluciones de esta nueva ecuacin de la forma
ant n. Una vez que se terminan los clculos, t se sustituye por x - x, (ver el problema 19).
Otro punto interesante es el siguiente. Las funciones y1 y yz definidas por las series de la
ecuacin (17) son soluciones linealmente independientes de la (12) para todax y esto es cier-
to de manera semejante para las funciones y, y y, definidas por las series de la ecuacin
(20). Segn la teora general de las ecuaciones lineales de segundo orden, cada una de las dos
primeras funciones se pueden expresar como una combinacin lineal de las dos ltimas y
viceversa, resultado que evidentemente no es obvio a partir slo de un anlisis de las series.
Por ltimo, conviene hacer resaltar que no es muy importante si, como en el ejemplo 3,
no se puede determinar el coeficiente general an en trminos de a, y u, . Lo esencial es
hallar tantos coeficientes como se quiera. As es posible encontrar tantos tminos de las dos
soluciones en serie como se quiera, incluso si no es posible determinar el trmino general.
Aun que la tarea de calcular varios coeficientes de una solucin en serie de potencias no es
difcil, puede ser tediosa. En este caso puede ser de mucha utilidad un paquete de manipu-
lacin simblica; con algunos se pueden encontrar un nmero especificado de trminos de
una solucin en serie de potencias, como respuesta a un solo comando.
n = O
m
n = O
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 14, resuelva la ecuacin diferencial dada por medio de una
serie de potencias alrededor de un punto dado xo. Halle la relacin de recurrencia; encuentre
tambin los cuatro primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes
(a menos que la serie termine antes). Si es posible, encuentre el trmino general de cada solucin.
1. y - y =o, x. =o
2. y - xy - y =o x0 =o
3. y - xy - y =o, x. =1
4. y +k2x2y =O, x. =O, k una constante
5. (1 - x)y +y =o, x. =o
6. (2 +x2)y - XY +4y =O, x0 =O
258 Soluciones en serie de l as ecuaciones lineales de senundo orden
7. y +-Y? +21 =o, X,) =o
8. Y?. +y +xy =o, .Yo =1
9. ( 1 +x2)y - 4xy +6y =o, x. =o
I O. (4 - .x2)yJ <+24 =o, X =o
1 1 . ( 3 - ?)y( - 3sv - 1 =o .Yo =o
12. ( 1 - S ) ? . +x? ~ 1: =o, x. =o
13. 2y +xy +3y =o, .Yo =o
14. 2~7 +( S +I )y +34 =O. =2
En cada uno de los problemas 15 a 18 encuentre los cuatro primeros trminos diferentes de cero
de la solucin del problema con valor inicial dado.
15. y-xy-p =O, y( 0) =2, y (0) =1; ver el problema 2
16. (2 +x2)y -xy +4,v =O, y(O) =-1, y(0) =3; ver el problema 6
17. y t xy +2y =O, y(0) =4, y ( 0) =-1; ver el problema 7
18. (1 - x ) y +q - y =O, y(0) =- 3, y@) =2; ver el problema 12
19. AI realizar el cambio de variable x - 1 =t y suponer que y es una serie de potencias en t,
encuentre dos soluciones en serie linealmente independientes de
y +(x - 1)Iy +(x - 1)y =o
en potencias de x - 1. Demuestre que se obtiene el mismo resultado directamente al
suponer que y es una serie de Taylor en potencias de x - 1 y tambin al expresar el
coeficiente x - 1 en potencias de x - l .
20. Demuestre directamente, con l a aplicacin de la prueba de la razn, que las dos solucio-
nes en serie de l a ecuacin de Airy alrededor de x =O convergen para toda x; ver la
ecuacin (1 7 ) del texto.
21. La ecuacin
y - 2uy +i y =O, -- x <.Y <X .
en donde J. es una constante, se conoce como ecuacin de Hermite5. Es una ecuacin
importante de l a fsica matemitica.
a) Encuentre los cuatro primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente
independientes alrededor de x =O.
b) Observe que si A es un entero par no negativo, entonces una o la otra de las solucio-
nes en serie termina y se convierte en un polinomio. Encuentre las soluciones polinomiales
para A =O, 2,4.6, 8 y 1 O. Obsene que cada polinomio queda determinado slo hasta una
constante multiplicativa.
c) El polinomio de Hermite H, , (x) se define como la solucin polinominal de l a ecua-
cin de Hermite con A =2,, para la que el coeficiente de x es 2. Encuentre H&), . . . ,
H&).
22. Considere el problema con valor inicial y =d X y ( 0 ) =O.
a) Demuestre que y =sen .Y es l a solucin de este problema con valor inicial.
b) Busque una solucin del problema con valor inicial en l a forma de una serie de PO-
tencias alrededor dex =O. Encuentre los coeficientes hasta el trmino en s de esta Serie.
Charles Hermite (1 822-1901) fue un influyente analista y algebrista francs. Introdujo las funciones de Hermite
en 1863 y en 1873 dernostr6 que e es un ndrnero trascendente (es decir, que e no es raz de alguna ecuacin
polinomini con cocficicntes racionales). Su nombre tambin se asocia a las matrices hennitianas (ver l a sec-
cion T...). al funas de cuyas propiedades descubrlo.
5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte ZZ 259
En cada uno de los problemas 23 a 26, use una computadora para trazar las grficas de varias
sumas parciales de una solucin en serie del problema con valor inicial dado, alrededor de x
=O, y obtener de esta manera una grfica anloga a las de las figuras 5.2.1 a 5.2.4.
23. y - x y - y =O, y(0) =1, y(0) =O; ver el problema 2
24. (2 +x2) y- xy +4y =O, y(0) =1, y(0) =O; ver el problema 6
25. y +xy t 5 =O, y(0) =O, y(0) =1; ver el problema 7
26. 5 +(X +3)y +4y =O, y(0) =O, y(0) =7
5.3 Soluciones en serie cerca de un
En la seccin anterior se consider el problema de encontrar soluciones de
P(x)y +Q( x) y +H( x) y =O, (1)
en donde P, Q, y R son polinomios, en la vecindad de un punto ordinario x,. Si se supone
que la ecuacin (1) tiene una solucin y =+(x) y que (b tiene una serie de Taylor
que converge para ~x-xol < p, p > O, se encuentra que la an puede determinarse el sustituir
directamente por la serie (2) y en la ecuacin (1).
Ahora se considerar cmo se podra justificar la afirmacin de que si x, es un punto
ordinario de la ecuacin (l), entonces existen soluciones de la forma (2). Tambin se con-
siderar la cuestin de radio de convergencia de esa serie. Al efectuar esto se llega a una
generalizacin de la definicin de punto ordinario.
Supngase entonces que existe una solucin de la ecuacin (l), de la forma (2). Al deri-
var (2) m veces e igualar x a x, , , se concluye que
???!U, =@yxo).
De donde, para calcular la a, de la serie (2) es necesario demostrar que es posible determi-
nar 4( (x,) para n =O, 1, 2, , . . a partir de la ecuacin diferencial (1).
Supngase que y =4(x) es una solucin de la ecuacin (1) que satisface las condiciones
iniciales y(x,) =y,, y(xo) =y;. Entonces, a,, =y, y al =y;. Si slo se tiene inters en hallar
una solucin de (1) sin especificar condiciones iniciales, entonces a, y uI permanecen arbi-
trarias. Para determinar qb()(x,) y la an correspondiente, para an =2, 3, . . . , se regresa a la
ecuacin (1). Dado que (b es una solucin de (l), se tiene
P( x) @ ( x) + Q( x) @( x) +R ( x ) ~ ( x ) =O.
Para el intervalo alrededor de x. para el que P no se anula es posible escribir esta ecuacin
en la forma
en donde p(x) =Q(x)/P(x) y q(x) =R(x)/P(x). Si se iguala x a x. en la ecuacin (3) da
De donde, a2 queda expresada por
2!u, =O"(x,) =-p(xo)u, - y(x,)u,. (4)
Para determinar u3 se deriva la ecuacin (3) y, a continuacin x se iguala a xo, con lo que se
obtiene
Si se sustituye u2 por su expresin dada en la ecuacin (4) se obtiene a3 en trminos de a, y
ao. Como P, Q y R son polinomios y P(x,) #O, todas las derivadas de p y q existen en xo.
De donde, es posible seguir derivando indefinidamente la ecuacin (3) y determinar des-
pus de cada derivacin los coeficientes sucesivos a4, a5, . . . al hacer x igual a xo.
Ntese que la propiedad importante que se aplic al determinar la an fue que podran
calcularse una infinidad de derivadas de las funcionesp y q. Podra parecer razonable hacer
ms flexible la suposicin de que las funciones p y q son razones de polinomios y simple-
mente requerir que sean infinitamente diferenciables en la vecindad de x,,. Por desgracia,
esta condicin es demasiado dbil para asegurar que es posible probar la convergencia del
desarrollo en serie resultante paray =+(x). Lo que se necesita es suponer que las funciones
p y q son analticas en xo; es decir, que tienen desarrollos en serie de Taylor que convergen
a ellas en algn intervalo alrededor del punto x,,:
Con esta idea en mente puede generalizarse la definicin de punto ordinario y de punto
singular de la ecuacin (1) como sigue: si las funcionesp =QIP y q =RI P son analticas en
x,,, entonces se dice que el puntox, es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (1); de
lo contrario, es un punto singular.
Considrese ahora la cuestin del intervalo de convergencia de la solucin en serie. Una
posibilidad (aunque no atrayente) es calcular realmente l a solucin en serie de cada proble-
ma y luego aplicar una de las pruebas de convergencia para una serie infinita con el fin de
determinar el radio de convergencia de esa solucin en serie. Por fortuna, se puede dar
respuesta de inmediato a la cuestin para una amplia clase de problemas mediante el si-
guiente teorema.
Ntese, a partir de la forma de la solucin en serie, que yl(x) =1 t b2(x - t . . . , y
y&) =(x - xo) t cz(x - xo)2 t . . . . De donde, y, es la solucin que satisface las
condiciones iniciales y,(x,,) =l,yi(xo) =O y yz es la solucin que satisface las condiciones
iniciales y2(xo) =O, y;(.,) =1. Ntese tambin que aunque en teora el clculo de los coefi-
cientes mediante la derivacin sucesiva de la ecuacin diferencial es excelente, en general
no es un procedimiento prctico de clculo. En vez de ello, es necesario sustituir y por la
serie (2) en la ecuacin diferencial (I ) y determinar los coeficientes de modo que se satisfa-
ga la ecuacin diferencial, como en los ejemplos de la seccin anterior.
No se probar este teorema, que en una forma ligeramente ms general se debe a Fuchs6.
Lo que importa para los fines de este libro es que, existe una solucin en serie de la forma
(2) y que el radio de convergencia de la solucin en serie no puede ser menor que el ms pe-
queo de los radios de convergencia de las series parap y q; de donde, basta determinar estos.
Lo anterior puede lograrse de dos maneras. Una vez ms, una posibilidad es sencillamen-
te calcular las series de potencias para p y q y, a continuacin, determinar los radios de
convergencia mediante la aplicacin de una de las pruebas de convergencia para las series
infinitas. Sin embargo, cuando P, Q y R son polinomios, existe una manera ms fcil. En la
teora de funciones de la variable compleja se demuestra que la razn de dos polinomios,
por ejemplo Q/P, tiene un desarrollo en serie de potencias convergente alrededor de un
punto x =x. si P(x,,) +O. Adems, si se supone que se han cancelado todos los factores
comunes a Q y P, el radio de convergencia de la serie de potencias para Q/P alrededor del
punto x,, es precisamente la distancia de x. al ms prximo de P. Al determinar esta distan-
cia es necesario recordar que P(x) =O puede tener races complejas, que tambin es necesa-
rio considerar.
Immanuel Lazarus Fuchs (1833-1902) fue estudiante y ms tarde profesor en la Universidad de Berln. Prob
el resultado del teorema 5.3.1 en 1886. Su investigacin ms importante fue sobre los puntos singulares de las
ecuaciones diferenciales lineales. Reconoci la importancia de los puntos singulares regulares (seccin 5.4) y
las ecuaciones cuyas nicas singularidades, incluyendo el punto en el infinito, son puntos singulares regulares
que se conocen como ecuaciones fuchsianas.
Cul es el radio de convergencia de la serie de Taylor de (1 +x2)-l alrededor de x =O?
Una manera de proceder es hallar la serie de Taylor en cuestin, a saber,
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Entonces es posible verificar por l a prueba de la razn que p =1. Otro enfoque es observar que
los ceros de 1 t x 2 son x =+i. Dado que la distancia de O a i o a -i en el plano complejo es uno
el radio de convergencia de la serie de potencias alrededor de x =O es uno.
Cul es el radio de convergencia de la serie de Taylor para (x2 - 2x +2)-l alrededor de x =O? Y
alrededor de x =l?
En primer lugar, ntese que
x2 - 21 +2 =o
tiene las soluciones x =1 2 i. Ld distancia de x =O a x =1 +i o x =1 - i en el plano complejo es
d.
2 / 2 ; de donde, el radio de convergencia del desarrollo en serie de Taylor a,x" alrededor de x
=O es d i .
I1 =o
L a distancia de x =1 a x =1 +i o x =1 -i es 1; por tanto, el radio de convergencia del desarrollo
en serie de Taylor b,,(x - 1>, alrededor de X =1 es 1.
X
n = O
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie alrededor
de x =O para la ecuacin de Legendre
( 1 - x2)y" - 2.U.v' +x(a +I )y =o,
en donde a es una constante.
Ntese que P(x) =1 - x2, Q( x) =-2x y R(x) =~ ( L Y +1) son polinomios y que los ceros de P,
x =51, estn a una distancia igual a 1 de x, =O. De donde, una solucin en serie de la forma
2 u,,xfl converge para por lo menos x < 1 y quiz para valores mayores de x. De hecho, es
posible demostrar que si a es un entero positivo, una de las soluciones en serie termina despus
de un nmero finito de trminos y, por consiguiente, converge no slo para x < 1, sino para
toda x. Por ejemplo, si LY =1, la solucin polinomial es y =x. Ver los problemas 20 a 28 al final
de esta seccin para un anlisis ms completo de la ecuacin del Legendre.
n = O
Ejemplo 4
Ejemplo 5
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie de la
ecuacin diferencial
( I +x2)y +2x4 +4.x2y =o (9)
alrededor del punto x =O; alrededor del punto x =-l.
LJnavez ms, P, Q y R son polinomios y los ceros de P estn en x =+i. La distancia en el pla-
no complejo de O a +i es 1 y de - a +i es m =&/2. De donde, en el primer caso la se-
rie unxn converge por Io menos para ! x, <I , y en el segundo la serie h,[(x t i) con-
verge por lo menos para :x t i <JJ/ 2.
n =o n = O
Una observacin interesante que se puede hacer acerca de la ecuacin (9) se deduce de los
teoremas 3.2.1 y 5.3.1. Supngase que se dan las condiciones iniciales y(0) =y, y y (0) =y,!,.
Como 1 t x2 #O para toda x, por el teorema 3.2.1 se sabe que existe una solucin nica del
problema con valor inicial sobre - (Y < x <30. Por otra parte, el teorema 5.3.1 slo garantiza una
solucin en serie de la forma x anxn (con u. =yo, al =y,!, para -1 < x <1. La nica solucin
sobre el intervalo -x < x <x puede no tener una serie de potencias alrededor de x =O que
converja para toda x.
30 cz
m
n=O
Es posible determinar una solucin en serie alrededor de x =O para la ecuacin diferencial
y +( senx) y +( 1 +x2) y =O,
y, en caso afirmativo, cul es el radio de convergencia?
Para esta ecuacin diferencial, p(x) =sen x y q(x) =1 +x*. Recurdese de lo visto en clculo
que sen x tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =O que converge para toda x.
Adems, q tambin tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de x =O, a saber, q(x) =1 +x2,
que converge para todax. Por tanto, existe una solucin en serie de la formay = a,xn con a.
y ai arbitrarias y la serie converge pata toda x.
m
n =O
En cada uno de los problemas 1 a 4, determine #(x,), f(x,) y @(xo) para el punto x. dado
si Y =Nx ) es una solucin del problema con valor inicial que se da.
1. y +xy +y =o; y( 0) =1, y(0) =o
2. y +(sen x)y +(cos x)y =O; y( 0) =O, y(O) =I
3. x2y +( 1 +x)y +3(ln x ) y =O; y(1) =2, y(1) =O
4. y +xy +(senx)y =O y(0) =ao, ~(0) =a,
En cada uno de los problemas 5 a 8, determinen una cota inferior para el radio de conver-
gencia de las soluciones serie alrededor de cada punto que se da, x. para la ecuacin diferen-
cial dada.
5. y +4y +6xy =O; x0 =O, x0 =4
6. (X* - 2. ~ - 3 ) ~ +X)> +41 =O; x0 =4, X,, =-4, x. =0
7. ( 1 +x3)y +4xy +y =o; x0 =O, x. =2
8. XY +y =O; x0 =1
9. Determine una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie para
cada una de las ecuaciones diferenciales de los problemas 1 a 14 de la seccin 5.2
10. La ecuacin diferencial de Chebyshev7 es
( I - x2)y - xy +a2y =O,
en donde a es una constante.
a) Determine dos soluciones linealmente independientes en potencias de x para / x, < 1.
b) Demuestre que si a es un entero no negativo n, entonces existe una solucin polino-
mial de grado n. Estos polinomios, cuando estn normalizados adecuadamente, reciben
el nombre de polinomios de Chebyshev y son muy tiles en problemas que requieren
una aproximacin polinomial para una funcin definida sobre -1 I x 5 1.
c) Encuentre una solucin polinomial para cada uno de los casos LY =n =O, 1, 2 y 3.
pendientes en serie de potencias de x de
11. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente inde-
y +(sen x)y =O.
Sugerenci a: desarrolle sen x en una serie de Taylor alrededor de x =O y ret%nga un
nmero suficiente de trminos para calcular los coeficientes necesarios de y =x a .x.
12. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente inde-
n=O
pendientes en serie de potencias de x de
ey +xy =O.
Cul es el radio de convergencia de cada solucin en serie?
Sugerencia: desarrolle ex o xe-x en una serie de potencias alrededor de x =O.
13. Suponga que se afirma que x y x2 son soluciones de una ecuacin diferencial P(x)y +
Q(x)y +R(x)y =O. Qu se puede decir acerca del punto x =O? Es un punto ordinario
o un punto singular?
Sugerencia: aplique el teorema 3.2.1, y observe el valor de x y x en x =O.
Ecuaciones de primer orden. Los mtodos de series analizados en esta seccin son direc-
tamente aplicables a la ecuacin diferencial lineal de primer orden P(x)y +Q(x)y =O en un
punto X, si la funcin p =QfP tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de ese p p o .
Ese punto se llama punto ordinario y, adems, el radio de convergencia de la serie y =nzoan
(x - x,J n es por lo menos tan grande como el radio de convergencia de la serie para QiP. En
cada uno de los problemas 14 a 19 resuelva la ecuacin diferencial dada mediante una serie
de potencias de x y compruebe que a,, es arbitraria en cada caso. LOS problemas 18 y 19 estn
relacionados con ecuaciones diferenciales no homogneas a las que es fcil extender 10s
mtodos de series.
14. y - y =O
16. y =exzy, tres trminos
*18. y - y =X*
15. y - XY =O
17. ( 1 - X)Y =y
*19. y +XY =1 +X
Pafnuty L. Chebyshev (1821-1894), profesor en la Universidad de San Petersburgo durante 35 aos y el ms
importante matemtico ruso del siglo XIX, fund la llamada Escuela de Petersburgo, que produjo una gran
cantidad de matemticos distinguidos. Su estudio de los polinomios de Chebyshev empez alrededor de
1845, como parte de una investigacin de la aproximacin de funciones por medio de polinomios. Chebyshev
tambin es conocido por su trabajo en teora de nmeros y en probabilidad.
5.3 Soluciones en serie cerca de un punto ordinario, parte ZZ 265
En los casos en que sea posible, compare la solucin en serie con la solucin obtenida al
aplicar los mtodos del captulo 2.
Ecuacin de Legendre. Los problemas 20 a 28 tratan de la ecuacin de Legendre
(1 - 2) y" - 2xy' +a(% +1)y =o.
Como se indic en el ejemplo 3, el punto x =O es un punto ordinario de esta ecuacin y la
distancia del origen al cero ms prximo de P(x) =1 - x2 es 1. De donde, el radio de conver-
gencia de las soluciones en serie alrededor de x =O es por lo menos 1. Observe tambin que
basta considerar a > -1porque si a 5 -1, entonces la sustitucin a =-(1 t y) en donde y
Z O conduce a la ecuacin de Legendre (1 -x2)y" - 2xy' t y(yt 1)y =O.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
Demuestre que dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin de Legendre
para !xi < 1 son
Y l ( 4 =1 +
m
m= I
X
a(a - 2)(a - 4) . . (a - 2m +2)(a -t l)(a +3 ) . . . (a +2m - 1)
(2m)!
Xzm,
YAX) =x + (- 1)"
m
m= 1
(a - l)(cc - 3) . . (a - 2m +l)(a +2)(a +4) . . (a +2m) XZm +
X
(2m +I )!
Demuestre que, si a es cero o un entero par positivo 2n, la solucin en serie y, se reduce
a un polinomio de grado 2n que slo contiene potencias pares de x. Encuentre los
polinomios correspondientes a a =O, 2 y 4. Demuestre que si a es un entero impar po-
sitivo 2n t l, la solucin en seriey2 se reduce a un polinomio de grado 2n t l, que slo
contiene potencias impares de x. Encuentre los polinomios correspondientes a a =1,3 y 5.
El polinomio de Legendre P,(x) se define como la solucin polinomial de la ecuacin de
Legendre con a =n que tambin satisface la condicin P,(l) =1. Use los resultados del
problema 21 para encontrar los polinomios de Legendre P,(x), . . . P5(x).
Con ayuda de una computadora
a) trace las grficas de P,(x), . . . , P,(x) para -15 x I 1.
b) encuentre los ceros de P,(x), . . . , Ps(x).
Es posible demostrar que la frmula general para P,(x) es
1 I"/*] (- l )k(2n - 2k)!
=2. L o k!(n - k)!(n - 2k)!
en donde [n/2] denota el mayor entero menor que, o igual a, n/2. Observe la forma de
P,(x) para n par y n impar demuestre que P,(-1) =(-11,.
Los polinomios de Legendre tienen una funcin importante en fsica matemtica. Por
ejemplo, al resolver la ecuacin de Laplace (ecuacin del potencial) en coordenadas
esfricas se encuentra la ecuacin
en donde n es un entero positivo. Demuestre que el cambio de variablex =cos cp conduce
a la ecuacin de Legendre con a =n para y =f(x) =F(arc cos x).
26. Demuestre que para n =0,1,2,3 el polinomio de Legendre correspondiente queda defini-
do por
1 d
2n! dx
P,(x) = -- ( x2 - 1).
Esta frmula, conocida como frmula Rodrigues (1794-1851), es verdadera para todos
los enteros positivos n.
27. Demuestre que la ectmcin de Legendre tambin puede escribirse como
[(l - xl)y] -~r(a +1)y.
Entonces se concluye que [(l - x2)P,,(x)] =- n(n +l )P,(x) y [(l - x2)P ~(x)] =-m( m
t l )Pm(x). Demuestre al multiplicar la primera ecuacin por Pm(x) y la segunda por
P,(x) y a continuacin integrar por partes que
J! p,(x)~,,,(x) dx =O si n #m.
Esta propiedad de los polinomios de Legendre se conoce como propiedad de ortogo-
nalidad. Si m =n, es posible demostrar que el valor de la integral que acaba de darse es
28. Dado un polinomiofde grado n, es posible expresarlo como una combinacin lineal de
2/(2n +1).
P,, P,, P,, . . . , P,:
Aplique el resultado del problema 27 para demostrar que
ak =___ f(x)Pk(x) dx.
2k +1 1
2 - 1
En esta seccin se considerar la ecuacin
P(x)y +Q(x)y +R( x) y =O (1 1
en la vecindad de un punto singular xo. Recurdese que si las funciones p, Q y R son
polinomios que no tienen factores comunes, los puntos singulares de la ecuacin (1) son 10s
puntos para los que P(x) =O.
Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Bessel de orden v
xZyj +xy +(x2 - v2)y =o. (2)
El punto x =O es un punto singular ya que P(x) =x2 es cero all. Todos los dems puntos son
. puntos ordinarios de la ecuacin (2).
Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Legendre
(1 - x2)y - 2xy +a(@ +l )y =o, ( 3 I
en donde (Y es una constante.
puntos son ordinarios.
Los puntos singulares son los ceros P(x) =1 - x2, a saber, los puntos x =+l. Todos 10s dems
Desafortunadamente, si se intenta aplicar los mtodos de las dos secciones anteriores
para resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un punto singular xo, se encuentra que estos
mtodos fracasan. Esto se debe a que la solucin de (1) a menudo no es analtica en x. y,
como consecuencia, no es posible representarla mediante una serie de Taylor en potencias
de x - xo. En vez de ello es necesario usar un desarrollo en serie ms general.
Dado que los puntos singulares de una ecuacin diferencial suelen ser poco numerosos,
podra plantearse la pregunta de si es posible simplemente ignorarlos, especialmente debi-
do a que ya se sabe cmo construir soluciones ahededor de puntos ordinarios. Sin embargo,
esto no es factible porque los puntos singulares determinan las caractersticas principales
de la solucin en mucho mayor medida de lo que podra esperarse en principio. En la
vecindad de un punto singular, la solucin a menudo se hace grande en magnitud o experi-
menta cambios rpidos en la misma. Por tanto, el comportamiento de un sistema fsico
modelado por una ecuacin diferencial con frecuencia es ms interesante en la vecindad de
un punto singular. A menudo las singularidades geomtricas de un problema fsico, como
esquinas o bordes marcados, producen puntos singulares en la ecuacin diferencial corres-
pondiente. Por tanto, aunque en principio podra desearse evitar los pocos puntos en los que
una ecuacin diferencial es singular, es precisamente en estos puntos en los que es necesa-
rio estudiar con ms cuidado la solucin.
Como una opcin para los mtodos analticos, es posible considerar el empleo de mto-
dos numricos, que se analizan en el captulo 8. Sin embargo, estos mtodos no se adaptan
al estudio de las soluciones cerca de un punto singular. Incluso si se adopta un enfoque
numrico, es necesario combinarlo con los mtodos analticos de este captulo, a fin de
examinar el comportamiento de las soluciones cerca de puntos singulares.
Sin contar con informacin adicional acerca del comportamiento de Q/P y RIP en la
vecindad del punto singular, es imposible describir el comportamiento de las soluciones de
la ecuacin (1) cerca de x =xo. Puede suceder que existan dos soluciones linealmente inde-
pendientes de (1) que permanezcan acotadas cuando x -+ xo, o pueda haber slo una mien-
tras que la otra se vuelve no acotada cuando x +xo, o las dos pueden volverse no acotadas
cuando x + xo. Para ilustrar esto, considere los siguientes ejemplos.
Ejemplo 3 La ecuacin diferencial
x 2y - 21 0 I
tiene un punto singular en x =O. Es posible comprobar, con facilidad por sustitucin directa que
para x > O o x < O, y =x2 y y =lix son soluciones linealmente independientes de la ecuacin
(4). Por tanto en cualquier intervalo que no contenga el origen, la solucin general de (4) es y =
clx2 +c2x-l. La nica solucin de la ecuacin (4) que es acotada cuandox+O esy =c,x2. De he-
cho, esta solucin es analtica en el origen aunque (4) se escriba en la forma estndar, y- ( 2/ x 2) y
=O, la funcin q(x) =-2/x2 no sea analtica enx =O y el teorema 5.3.1 no sea aplicable. Por otra
parte, ntese que la solucin y =x- no tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor del origen
(no es analtica en x =O); por lo tanto, en este caso fracasara el mCtodo de la seccin 5.2
Ejemplo 4 La ecuacin diferencial
x2y - 2xy +2y =o ( 5 )
tambin tiene un punto singular en x =O. Se puede verificar que yl(x) =x y y2(x) =x2 son
soluciones linealmente independientes de la ecuacin (5) y que las dos son analticas en x =O.
Sin embargo, todava no es adecuado proponer un problema con valor inicial con condiciones
iniciales en x =O. Es imposible prescribir condiciones iniciales arbitrarias en x =O, puesto que
cualquier combinacin lineal de x y x2 es cero en x =O.
Tambin es posible construir una ecuacin diferencial en un punto singular x. tal que
toda solucin de la ecuacin diferencial se vuelva no acotada cuando x +xo. Incluso si (5)
no tiene una solucin que permanezca acotada cuando x -+xo, a menudo es importante
determinar de qu manera se comportan las soluciones de la ecuacin (1) cuando x -+xo;
por ejemplo, y -+cc de la misma manera cuando (x - o / x - xo/-12 o lo hace de alguna
otra manera?
Para desarrollar una teora matemtica razonablemente sencilla para resolver la ecuacin
(1) en la vecindad de un punto singular xo, es necesario restringirse a los casos en los que las
singularidades de las funciones Q/ P y RIP en x =x. no sean demasiado severas; es decir, a
lo que podran llamarse singularidades dbiles. A priori, no es exactamente obvio qu es
una singularidad aceptable. Sin embargo, ms tarde se demostrar (ver los problemas 16 y
17 de la seccin 5.7) que si P, Q y R son polinomios, las condiciones que distinguen las
singularidades dbiles son
Y
Esto significa que la singularidad en Q/P no puede ser peor que (x - xo) y que la singula-
ridad en RIP no puede ser peor que (x - xJ2. Este punto se llama punto singular regular
de la ecuacin (1). Para funciones ms generales que los polinomios, x. es un punto singu-
lar regular de la ecuacin (1) si es un punto singular, y si tanto8
8 Las funciones que se dan en la ecuacin (8) pueden no estar definidas en x,,, en CUYO caso deben tomarse SUS
valores en x. iguales a sus lmites cuando x +xw
tienen series de Taylor convergentes alrededor de xo; es decir, si las funciones de (8) son
analticas en x =xo. Las ecuaciones (6) y (7) implican que ste ser el caso si P, Q y R
son polinomios. Cualquier punto singular de (1) que no sea un punto singular regular se
conoce como punto singular irregular de la ecuacin (1).
En las secciones siguientes se analiza la manera de resolver la ecuacin (1) en la vecin-
dad de un punto singular regular. Un anlisis de las soluciones de las ecuaciones diferencia-
les en la vecindad de puntos singulares irregulares rebasa el alcance de un texto elemental.
Ejemplo 5
Ejemplo 6
En el ejemplo 2 se observ que los puntos singulares de la ecuacin de Legendre
(1 - xZ)y - 2xy +u(c( +1)y =o
sonx =&l. Determinar si estos puntos singulares son puntos singulares regulares o irregulares.
En primer lugar considrese el punto x =1 y tambin obsrvese que al dividir entre 1 -x2, los
coeficientesdey y y son-k/(l -x2) y a(a +l)/(l -x2), respectivamente. Por tanto, se calcula
- 2x (x - 1)( -2x)
Im (x - 1) __ =Im
X- I 1 - x2 x - 1 (1 - x)(l +x) x- I 1 +x
2x
=lm ___ -
- 1
Y
lm (x - 1) -__ =Km
a(u +1) (x - 1)2cr(u +1)
Xl 1 - xz x-1 (1 - x)(l +x)
=lrn - =o.
(x - I )( -.)(a +1)
l +x
x- 1
En virtud de que estos lmites son finitos, el punto x =1 es un punto singular regular. Es posible
demostrar de manera semejante que x =-1 tambin es un punto singular regular.
Determinar los puntos singulares de la ecuacin diferencial
2(x - 2)2xy +3xy +(x - 2)y =o,
y clasificarlos como regulares o irregulares.
Si se divide la ecuacin diferencial entre 2(x - 2)2x, se tiene
3 , 1
y +I__
Y =o,
2(x - 2)2 y 2(x - 2)x
+-
de modo quep(x) =Q(x)/P(x) =3/2(x - 2) y q(x) =R(x)/P(x) =1/ 2x(x - 2). Los puntos singu-
lares son x =O y x =2. Considrese x =O; se tiene
3
X- O
lm xp(x) =lm x ____ =O,
x-o 2(x - 2)2
x-o 2x(x - 2)
lrn x2q(x) =mx2 =o.
1
x- o
Como estos lmites son finitos, x =O es un punto singular regular. Para x =2 se tiene
3
Im(x - 2)p(x) =Im(x - 2) ----,
X 2 x- +2 2( x - 2)
de modo que el lmite no existe; de donde, x =2 es un punto singular irregular.
Ejemplo 7 Determinar los puntos singulares de
y clasificarlos como regulares o irregulares.
El nico punto singular es x =n/2. A fin de estudiarlo, considrense las funciones
Y
Si se parte de la serie de Taylor para cos x alrededor de x =d 2 , se encuentra que
Adems,
En cada uno de los problemas 1 a 18, halle todos los puntos singulares de la ecuacin dada y
determine si cada uno de ellos es singular o irregular.
l .
3.
5.
6.
l.
8.
9.
1 o.
I l.
13.
15.
17.
X], +(1 - x)y +sy =o 2. X*(1 - x)Zy +2xy +44 =o
xZ(1 - x)y +(x - 2) yJ - 3xy =o 4. xZ(1 - x2)y +(2/x)y +4y =o
( I - X2)21 +x( 1 - x)y +( I +x)y =o
( x +3)y - 2xy +( I - ?)y =o
x( I - x) -t ( 1 - xy1 +2(1 -t s ) y =o
(x +2)2(x - 1)y +3(x - 1)) - 2(x +2)y =o
x(3 - s) y +( x +1)y - 2y =o
( x 2 +x - 2)y +( x +1)1 +21 =o 12. xy +ey +( 3 cos x)y =0
y +(I nlsj)y +3xy =0 14. x2y +2(ex - I )], + COS x)y =0
xy -3(sen~)y +( I +- ?)y =O 16. xy +y +(cot x)). =O
(senx)y +sy +4y =0 18. (x senx)y +31. +xq =O
x2 y +xy +(x2 - v2) y =O Ecuacin de Bessel
En cada uno de los problemas 19 y 20 demuestre que el punto =O es un punto singular
regular. En cada problema, intente hallar soluciones de la forma 2 a,$. Demuestre que en
el problema 19 slo existe una solucin diferente de cero de esta forma y que en el problema
20 no existen soluciones diferentes de cero de esta forma. Por tanto, en ningn caso es posi-
ble hallar la solucin general de esta manera. Esto es tpico de las ecuaciones con puntos
singulares.
n =o
19. 2x11 +3y +xy =O 20. 2xZy +3xy - ( 1 +x)y =0
21. Singularidades en el infinito. Las definiciones de punto ordinario y de punto singular
regular que se dieron en las secciones precedentes son vlidas slo si el punto x. es
finito. En trabajo ms avanzado en las ecuaciones diferenciales a menudo es necesario
analizar el punto en el infinito. Esto se lleva a cabo al efectuar el cambio de variable 5 =
l/x y estudiar la ecuacin resultante en 5 =O. Demuestre que para la ecuacin diferencial
P(x)y t Q(x)y +R(x)y =O el punto en el infinito es un punto ordinario si
I_ 1 j l p( l / t ) ___-__ Q(l:O] RW5)
tienen desarrollos en serie de Taylor alrededor de 5 =O. Tambin demuestre que el punto
en el infinito es un punto singular regular si por lo menos una de las funciones anteriores
no tiene un desarrollo en serie de Taylor, pero que tanto
Wit) t t2 y 5 4 p o
s tienen esos desarrollos.
En cada uno de los problemas 22 a 25, use los resultados del problema 21 para determinar si
el punto en el infinito es un punto ordinario, un punto singular regular o un punto singular
irregular de la ecuacin diferencial dada.
22. (1 -x2)y - 2xy t a(a +1)y =O, Ecuacin de Legenbe
23. x2y +xy t (x2 - v2)y =O, Ecuacin de Bessel
24. y - ay t A y =O, Ecuacin de Hermite
25. y - q =O, Ecuacin de Airy
5.5 Ecuaciones de Euler
El ejemplo ms sencillo de una ecuacin diferencial que tiene un punto singular regular es
la ecuacin de Euler o ecuacin equidimensional,
L[ y ] =x2y +axy +py =o, (1)
en donde a y /3 son constantes. Amenos de que se indique lo contrario, se considerar que
a y /3 son reales. Es fcil demostrar que x =O es un punto singular regular de la ecuacin
(1). Debido a que la solucin de la ecuacin de Euler es tpica de las soluciones de todas las
ecuaciones diferenciales con un punto singular regular, vale la pena considerar esta ecua-
cin con todo detalle, antes de analizar el problema ms general.
Ejemplo 1
En cualquier intervalo que no incluye-el origen, la ecuacin (1) tiene una solucin gene-
ral de la forma y =c,y,(x) t c2y2(x) en donde y, y y, son linealmente independientes. Por
conveniencia, en primer lugar se considerar el intervalox > O, extendern posteriormente
los resultados al intervalox < O. Primero, obsrvese que (x')' =rx'" y (xr)" =~ ( r - I )x"*.
De donde, si se supone que (1) tiene una solucin de la forma
se obtiene
L[x'] =x2(.x')" +ax(x' ), +pxr
=xr[ r( r - 1) +ar +81.
Si r es una raz de la ecuacin cuadrtica
F(r) =r(r - 1) +cIr +b = O, (4)
L[x"] es cero y y =x' es una solucin de la ecuacin (1). Las races de la ecuacin (4) son
-(a - 1) I A- 1)' - 48
- ." .~
rl , r 2 =
-
2
(5)
y F(r) =( r - rl)(rI - r2). Como para las ecuaciones lineales de segundo orden con coefi-
cientes constantes, es necesario considerar por separado los casos en los que las races son
reales y diferentes, reales pero iguales y complejas conjugadas. De hecho, todo el anlisis
de esta seccin es semejante al tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden
con coeficientes constantes del captulo 3, pero reemplazando erx por x'; ver tambin el
problema 23.
AI resolver una ecuacin especfica de Euler, se recomienda hacer la sustituciny =.xr en
la ecuacin, determinar la ecuacin cuadrtica (4) y, a continuacin, calcular las races rl y
r2, en vez de memorizar la frmula (5).
Races reales distintas. Si F(r) =O tiene las races reales r 1 y r,, con rl #r,, enton-
ces y,(x) =X'I y y&) =xrz son soluciones de l a ecuacin (1). Como W(xr1, x'2) =(r, -
r,)x'I + '2 - no se anula para rl #r2 y x > O, se deduce que la solucin general de (1) es
y =clx" +c2xr2, x >o. (6)
Ntese que si r no es un nmero racional, entonces x' se define por x' =&I nx.
Resolver
2x2y" +3xL" - y =o, x >o.
Si se hace la sustitucin y =x' da
xr [ 2r ( r - I ) +3r - I ] =x'(2r2 +r - 1) =x'(2r - I)(r +1) =O.
' De donde, rl = y r 2 =-1, de modo que
! 1' =c,xl'* +c2x" , x >o.
Races iguales. Si las races rl y r2 son iguales, entonces se obtiene slo una solucin
yl(x) =X'I de la forma supuesta. Puede obteaerse una segunda solucin por el mtodo de
reduccin de orden, pero para efectos de anlisis futuro se considerar un mtodo alterna-
tivo. Dado que rl =r2, se sigue que F(r) =(r - r J 2. Por tanto, en este caso no solamente
F(r,) =O, tambin F'(rl ) =O. Esto sugiere derivar la ecuacin (3) con respecto a r y luego
hacer r igual a rl. Si se deriva la (3) con respecto a r da
Si se sustituye F(r) por su expresin, se intercambia la derivacin con respecto a x y con
respecto a r y se observa que a(x')l & =x' In x. Se obtiene
~[ x' l nx] =(r - r,)*xrI nx +2(r - rl )xr. (9)
El segundo miembro de la ecuacin (9) es cero para r =rl ; como consecuencia,
y2(x) =x r l In x, x > O, (10)
es una segunda solucin de la ecuacin (1). Es fcil demostrar que W(X'1,X'l In x) =xZrl1 -
De donde, X'I y X'I In x son linealmente independientes para x > O y la solucin general
de (1) es
y =( cl +c2 In X)X'I , x > O. (11)
Resolver
x2y" +5xy' +4y =o, x >o.
Si se hace la sustitucin y =xr da
y [ r ( r - 1) +5r +41 =xr(rZ +4r +4) =O.
De donde, rl =r2 =-2 y
y =x-2(c1 +c2 In x), x > o.
Ejemplo 2
Races complejas. Por ltimo, supngase que las races rl y r2 son complejos conjuga-
dos, por ejemplo, rl =l. +ip y r2 =l. - iu con p #O. Ahora se debe explicar qu se entien-
de por x' cuando r es un complejo. Si se recuerda que
=erl nx
(14)
cuando x > O y r es real, es posible utilizar esta ecuacin para defi ni r rr cuando r es un
complejo; entonces,
x d +i ~ =e(d+i p)I nx - AI nx i p h x
- e e
- - Xdei p In x
=x'[cos(p In x) +i sen(p In x)], x >O. (1 5)
274
_I_-__
Soluciones en ,serie de las ecuaciones lineales de segundo orden
Con esta definicin de x' para valores complejos de r, es posible verificar que se cumple las
leyes usuales del lgebra y el clculo diferencial y, por tanto, en efecto x'1 y x'z son solucio-
nes de l a ecuacin (1). La solucin general de (1) es
=cl xI +i u +c z x A- i u ,
(16)
L a desventaja de esta expresin es que las funciones x ' +ipyxl' -'A' son de valores comple-
jos. Recurdese que se tuvo una situacin seme,jante para la ecuacin diferencial de segun-
do orden con coeficientes constantes cuando las races de la ecuacin caractersticas fueron
complejas. De la misma manera en que se procedi entonces, se observa que las partes real
e imaginaria de xi +p, a saber,
xi cos(p In x ) y x' sen(p In x), (17)
tambin son soluciones de la ecuacin (1). Con un clculo directo se demuestra que
W[u" cos(p In x), .x' sen(p In x)] =p.x2'- l .
De donde, estas soluciones tambin son linealmente independientes para x > O y la solu-
cin general de la ecuacin (1) es
J =c$ cos(p In x) +c2xisen(p In x), x >O. (1 8)
Ejemplo 3 i Resolver
. I
S'J "' t "J" +y =o.
,. Si se hace la sustitucin y =x', da
.-cr[r(r - 1 ) +r +I ] =x' (rZ + I ) =O.
:' De donde, r =+i y la solucin general es
y =c, cos(ln u) -t c,sen(ln x). x >O.
(1%
FIGURA 5.5.1 Soluciones de una ecuacin de Euler; races reales.
n
I I I \ L
0.5
I 1
1.5 2 x
'1 2
1
-1
FIGURA 5.5.4 Soluciones de una ecuacin de Euler; races repetidas.
definido In x para x < O, pero en general son de valores complejos. Es posible demostrar
que las soluciones de la ecuacin de Euler que se han dado para x > O son vlidas para x < O,
pero en general son de valores complejos. Por tanto, en el ejemplo 1, la solucin x1I2 es
imaginaria para x < O.
Siempre es posible obtener soluciones de valores reales de la ecuacin de Euler (1) en el
intervalo x < O al hacer el cambio de variable que se indica a continuacin. Sea x =-5, en
donde 4 > O, y sea y =u(<); entonces se tiene
Por tanto, para x < O la ecuacin (1) toma la forma
d2u du
5 " Z+C15- ++u=O, [ > O .
dt dt
Pero este es exactamente el problema que se acaba de resolver; por las ecuaciones (6), (11)
y (18) se tiene
1
CIY' +c 2t r 2
c 1 t a cos(p In 5) +c25' sen(@ In [),
u( ( ) = ( c , +c2 In t)trl (23)
dependiendo de si los ceros de F(r) =r(r - 1) t cyr +p son reales y diferentes, reales e
iguales o complejos conjugados. A fin de obtener u en trminos de x se sustituye 5 por -x
en las ecuaciones (23).
Se puede combinar los resultados para x > O y x < O al recordar que 'x( =x si x > O y
que ! x/ =-x si x < O. Por tanto, basta sustituir x por jxJ en (6), (11) y (18) para obtener
soluciones de valores reales vlidas en cualquier intervalo que no contenga el origen (ver
tambin los problemas 30 y 31). Estos resultados se resumen en el siguiente teorema.
.I .... "^". "',". ... -" . ...
Las soluciones de una ecuacin de Euler de la forma
(x - x0)2y +@(X - x,)y +py =o (27)
son semejantes a las dadas en el teorema 5.5.1. Si se buscan soluciones de la formay =(x -
xJr, entonces la solucin general se expresa por las ecuaciones (24), (25) o (26), en donde
x se sustituye por x - xo. De otra manera, se puede reducir la ecuacin (27) a la forma de la
ecuacin (1) al efectuar el cambio de variable independiente t =x - xo.
La situacin para una ecuacin diferencial general de segundo orden con un punto singu-
lar regular es semejante a la de la ecuacin de Euler. Este problema se considera en la
seccin siguiente.
En cada uno de los problemas 1 a 12 determine la solucin general de la ecuacin diferencial
dada que sea vlida en cualquier intervalo que no incluya el punto singular.
1. x 2 y +4xy +2y =o
3. xZy - 3xy +4y =o
5. xy - xy +y =o
9. x2y - 5xy +9 y =o
1 1 . .?y +2xy +4y =o
7. x 2y +6xy - =0
2. (x +1) ~ +3(x +1)y +0. 75~ =O
6. (x - 1)y +8(x - 1)y +12y =O
8. 2x2y - 4xy +6 y =O
4. Y +3xy +sy =o
10. (x - 2) +5(x - 2)y +8y =O
12. x2y - 4xy +4y =o
En cada uno de los problemas 13 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21 *
22.
2x5 +xy - 3y =o, y(1) =1, y(1) =4
x2y - 3xy +4y =o, y(-1) =2, y(-1) =3
xy +3xy +sy =o, y( 1) =1, y( 1) =- 1
4x y +8xy +17y =O, y( 1) =2, y( 1) =- 3
Halle todos los valores de a para los que todas las soluciones de x2y +axy +(5/2)y =O
tienden a cero cuando x -+ O.
Halle todos los valores de p para los que todas las soluciones de x2y +by =O tienden a
cero cuando x t O.
Halle yde modo que la solucin del problema con valor inicial x2y - 2y =O, y(1) =1,
y(1) =y sea acotado cuando x + O.
Encuentre todos los valores de a para los que todas las soluciones de x2y +ax y +(5/
2)y =O tiendan a cero cuando x --t M.
Considere la ecuacin de Euler x2y t axy +py =O. Determine las condiciones sobre
a y p de modo que
a) todas las soluciones tiendan a cero cuando x + O.
b) todas las soluciones sean acotadas cuando x -t O.
c) todas las soluciones tiendan a cero cuando x + m.
d) todas las soluciones sean acotadas cuando x -+ M.
e) todas las soluciones sean acotadas cuando x + O y cuando x + M.
Con aplicacin el mtodo de reduccin de orden, demuestre que si rl es una raz repeti-
da de r(r - 1) +a r +p =O, entonces xrl y xr1 In x son soluciones de x2y +axy +py
=O para x > O.
23. Transformacin a una ecuacin con coeficientes constantes. La ecuacin de Euler
x2y t axy t / ?y =O se puede reducir a una ecuacin con coeficientes constantes me-
diante un cambio de la variable independiente. Sea x =ez o z =In x, y considere s610 el
intervalo x > O.
a) Demuestre que
dy 1 dy dZy 1 d2J I dy
- -~~. . ~ -
dx x dz y dx2 x dz x dz
-
- ~~~~~
b) Demuestre que la ecuacin de Euler queda
d2y
dv
((a- l)+jIy=O.
dz2 d Z
Si por rl y r2 se denotan las races de r 2 t (a - 1)r t p =O, demuestre que
c) si r, y r, son reales y diferentes, entonces
y =c,e +c2erli =cIxr +c2,yr2,
d) si r, y r2 son reales e iguales, entonces
y =(cl +c2z)e =(cl +c2 In x)xrl
e) si rI y r, son complejos conjugados, r1 =A t ip, entonces
y =e[r, cos(l tz) +c2sen(pz)] =.Y.[C, cos(p In x) +rzsen(p 111 x)]
En cada uno de los problemas 24 a 29, aplique el mtodo del problema 23 para resolver la
ecuacin dada para x >O.
25. x2y - 3xy +4y =In .Y
21. x2y -- 2xy +2y =3x2 +2 In Y
29. 3x2y +12XL +9L =o
30. Demuestre que si L[y] =x2y t axy t f l y, entonces
31.
L[( -X,] =( - XJ L(U)
para toda x <O, en donde F(r) =r(r - 1) t ar t p. De donde, concluye que si rl f r2 son
races de F(r) =O, entonces dos soluciones linealmente independientes de L[y] =O para
x <O son (-x)*I y (-x)2.
Suponga que x1 y x2 son soluciones de una ecuacin de Euler, en donde r, f r, y r ,
es un entero. Segn la ecuacin (24), la solucin general en cualquier intervalo que no
contenga el origen es y =c1 x r~ t c, x 2. Demuestre que la solucin general tambin
puede escribirse como y =klxl t k , x r ~ .
Sugerencia: demuestre mediante una eleccin adecuada de las constantes, que las expre-
siones son idnticas para x >O, y con una eleccin diferente de constantes que son
idnticas para x <O.
Coeficientes complejos. Si las constantes a y pde la ecuacin de Euler x 2 y t nxy t py
=O son nmeros complejos, sigue siendo posible obtener soluciones de la forma x. Sin
embargo, en general, las soluciones ya no son de valores reales. En cada uno de los proble-
mas 32 a 34, determine la solucin general de la ecuacin dada.
33. x2y +( 1 - i)xL( +2y =o
A continuacin se considerar la cuestin de resolver la ecuacin lineal general de segun-
do orden
P(.Y)Y +Q(x)y +R(.x)~ =O ( 1 )
en la vecindad de un punto singular regular x =xo. Por conveniencia, se supone que x, =O.
Si xo #O, la ecuacin puede transformarse en una para la que el punto singular regular est
en el origen al hacer x - x. igual a t.
El hecho de quex =O es un punto singular regular de la ecuacin (1) significa quexQ(x)l
P(x) =xp(x) y x*R(x)/P(x) =x2q(x) tienen lmites finitos cuando x -+O y que son analticas
en x =O. Por tanto, tienen desarrollos en series de potencias de la forma
que son convergentes para algn intervalo 1x1 < p, p > O, alrededor del origen. Para ha-
cer que las cantidades xp(x) y x2q(x) aparezcan en (l), es conveniente dividir la entre P(x)
y despus multiplicar por x*, obtener
x2y +x[xp(x)]y +[xq(x)]y =o,
o bien,
21; +x(p, +p,x + . +pnxn + )Y
+(40 +q,x + +&Xn + . )Y =o.
(3b)
Si todos los p, y los q, son cero excepto
.@(x) , x2W)
p - lm
0 -
x- 0 P(x)
x - o P( x)
q, =Ilm --,
la ecuacin ( 3) se reduce a la ecuacin de Euler
x +p,xy +qoy =o,
que se estudi en la seccin anterior. Por supuesto, en general algunos de los p, y los q,,
n 2 1, no son cero. Sin embargo, el carcter esencial de las soluciones de (3) es idntico al
de las soluciones de la ecuacin de Euler. La presencia de los trminosp,x +. . +pnxn +.
. . y ql x +. . . +q,xn + . . tan slo complica los clculos.
Principalmente, el anlisis se restringir al intervalo x > O. Puede tratarse el intervalo x <
O del mismo modo que para la ecuacin de Euler, al hacer el cambio de variable x =-6 y
despus resolver la ecuacin resultante para 5 > O.
Dado que los coeficientes de la ecuacin (3) son coeficientes de Euler multiplicados
por series de potencias, es natural buscar soluciones de la fmma soluciones de Euler
multiplicadas por series de potencias, Asi se supone que
30
y =x(a, +u l x + +a,x + . .) = xr a,x = aXn+,
(6)
oc
n =o n = O
en donde a, #O. En otras palabras, I es el exponente del primer trmino de l a serie y a, es
su coeficiente. Como parte de la solucin, es necesario determinar:
1. Los valores de r para los que la ecuacin (1) tiene una solucin de l a forma (6)
2. La relacin de recurrencia para los coeficientes an.
3. El radio de convergencia de la serie x un.xn.
m
n = O
La teora general se debe a Frobenius9 y es bastante complicada. En vez de intentar
presentar esta teora, simplemente se supondr en sta y en las tres secciones siguientes que
en realidad existe una solucin de la forma propuesta. En particular, se supone que cual-
quier serie de potencias en una expresin de una solucin tiene un radio de convergencia
diferente de cero y l a atencin se concentra en demostrar la manera de determinar los coefi-
cientes en esa serie. A fin de ilustrar el mtodo de Frobenius, en primer lugar se consider
un ejemplo
Ejemplo 1 Resolver la ecuacin diferencial
2xZy" - xy' +(1 +x) y =o. ( 7 )
Es fcil demostrar que x =O es un punto singular regular de la ecuacin (7). Por comparacin
con las ecuaciones (3a) y (3b), se ve que xp( x) =-1/2 y x2q(x) =(1 +x)/2. Por tanto, Po =-1/2,
qO =112y todos las dems p y q son cero. Entonces, por la ecuacin ( 5) , la ecuacin de Euler
correspondiente a la (7) es
2x5' ' - x)?' +4' =o. (8)
Para resolver la ecuacin (7) se supone que existe una solucin de la forma (6). Entoncesy' y
y" se expresan por
m
y' = a,(n +r)xn+'"'
" = O
LC
y" = a,(n +r)(n +r - I ) x " +~- ~. (10)
n =0
Al sustituir las expresiones para y, y' y y" en (7) se obtiene
X
2x2y" - xy' +(1 +x) y = 2a,(n +r)(n +r - l)xn+'
" = O
El ltimo trmino en la ecuacin (11) se puede escribir como a,-lxn + r , de modo que al
combinar los trminos de (11) se obtiene
30
n = O
Ferdinand Georg Frobenius (1849-1917) fue (como Fuchs) estudiante y finalmente profesor en la Universi-
dad de Berln. Demostr cmo construir soluciones en serie alrededor de puntos singulares regulares en 1874.
Sin embargo, su trabajo ms distinguido fue en lgebra, en donde fue uno de los primeros en desarrollar la
teora de grupos.
282 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de serundo orden
2x2y" - xy' +( I +x)y =a0[2r(r - 1) - r +I lx'
+ { [ 2( n +r)(n +r - I ) - ( n +r) +I ]an +a,_ ,)X"+' =O.
(12)
io
n = 1
Si se debe satisfacer la ecuacin (1 2) para toda x, el coeficiente de cada potencia de x de (12)
debe ser cero. De los coeficientes de x" se obtiene, dado que a. #O,
2r(r - 1) - r +1 =2r2 - 3r +1 =(r - 1)(2r - 1) =O. (13)
La ecuacin (13) se llama ecuacin indicial de la ecuacin (7). Ntese que es exactamente
la ecuacin polinomial que se hubiera obtenido para la ecuacin de Euler (8) asociada con la
ecuacin (7). Las races de la ecuacin indicial son
rl =1, r2 =112. (14)
Estos valores de r se llaman exponentes de la singularidad en el punto singular regular
x =O, y determinan el comportamiento cualitativo de la solucin (6) en la vecindad del pun-
to singular.
Ahora se regresa a la ecuacin (12) y se iguala a cero el coeficiente dex + r , esto da la relacin
[2(n +r)(n +r - 1) - ( n +r ) +lJ a, +a,-, = O (15)
o bien,
1
u, =-
"_
2 ( n +r ) * - 3 ( n +r ) +t a n - l
1
- _ _ _ -
[( n +r) - 11[2(n +r ) - 11
'~~- ' 1 n 2 I . (16)
Para cada raz rl y r2 de la ecuacin inicial se aplica la relacin de recurrencia (16) para determi-
nar un conjunto de coeficientes a,, u2, . , . . Para r =rl =1, la ecuacin (16) queda
an- 1
a, z -___-
(2n +I h '
n > 1.
Por tanto,
a1 =-__
a0
3 . 1 '
a2 = -
a0
S ' 2 ( 3 ' S)(] ' 2)'
Y
a2
a3 =_ _ _ -
u0
7 . 3 (3. 5 . 7)(1 . 2 ' 3) '
-
I En general, se tiene
=
(- 1)"
[ 3 . 5 . 7 . . . ( 2 n + I)]n!
1 De donde, si se omite el multiplicador constante a,, una solucin de l a ecuacin (8) es
i
n 2 1. (17)
I
cc (- 1)"X"
"-1 x >o. (18)
[ 3 . S . 7 . . . (2n +I))! '
Para determinar el radio de convergencia de la serie dada en (18) se aplica la prueba de la razn:
para toda x. Por tanto, la serie converge para toda x.
cin (16) se tiene
De manera correspondiente, para la segunda raz r =r2 =+se procede anloga. Por la ecua-
a =_____
a-] -
an- 1
2n(n - f )
n(2n - I )
_____
-

n > I .
De donde,
y en general
a, =
(- I)a0
n![1 . 3 . 5 . . . (2n - I )]
n > 1. (19)
Una vez ms, si se omite el multiplicador constante a, , se obtiene la segunda solucin
(- 1)Xn
n = l n![1 , 3 . 5 . . , ( 2 n - I )]
] x>o.
(20)
Como antes, es posible demostrar que la serie de la ecuacin (20) converge para toda x. Como
los primeros trminos las soluciones en serie y , y y z son x y respectivamente, es evidente
que las soluciones son linealmente independientes. De donde la solucin general de la ecua-
cin (7) es
y =clyl(x) +c2JJz(x), x > o.
El ejemplo anterior ilustra que si x =O es un punto singular regular, entonces a veces se
tienen dos soluciones de la forma (6) en la vecindad de este punto. De manera anloga, si
hay un punto singular regular en x =xo, entonces puede haber dos soluciones de la forma
I
Y =(x - X0)r 1 a,(x - X J (21)
n = O
que son vlidas cerca de x =xo, sin embargo, precisamente como una ecuacin de Euler
puede no tener dos soluciones de la formay =x, as una ecuacin ms general con un punto
singular regular puede no tener dos soluciones de la forma (6) o (21). En particular, en la
siguiente seccin se demostrar que si las races rl y r2 de la ecuacin inicial son iguales, o
difieren en un entero, la segunda solucin normalmente tiene una estructura ms complica-
da. Aunque en todo caso, es posible encontrar por lo menos una solucin de la forma (6) o
(21); si rl y r2 difieren en un entero, esta solucin corresponde al valor ms grande de r. Si
scilo existe una de esas soluciones, la segunda solucin comprende un trmino logartmico,
del mismo modo que para la ecuacin de Euler cuando las races de la ecuacin caracters-
tica son iguales. En estos casos se puede recurrir al mtodo de reduccin de orden o a algn
otro procedimiento para determinar la segunda solucin. Esto se analiza en las secciones
5.8 y 5.9.
Si las races de la ecuacin inicial son complejas, entonces no pueden ser iguales o diferir
en un entero, de modo que siempre existen dos soluciones de la forma (6) o (21). Por
supuesto, estas soluciones son funciones de valores complejos de x. Sin embargo, as como
para la ecuacin de Euler, es posible obtener soluciones de valores reales al tomar las partes
real e imaginaria de las soluciones complejas.
Por ltimo, se menciona una cuestin prctica. Si P, Q y R son polinomios, a menudo es
mucho mejor trabajar directamente con la ecuacin (1) que con la (3). Esto evita la necesi-
dad de expresar xQ(x)/P(x) y x*R(x)/P(x) como series de potencias. Por ejemplo, es ms
conveniente considerar la ecuacin
x( 1 +X)J +2y +xy =o
que escribirla en la forma
lo cual impone desarrollar h/ (l +x) y x2/(1 +x) en series de potencias.
En cada uno de los problemas 1 a 10, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regular en x =O. Determine la ecuacin indicial, la relacin de recurrencia y
las races de la ecuacin indicial. Halle la solucin en serie (x >0) correspondiente a la raz
ms grande. Si las races son desiguales y no difieren en un entero, encuentre tambin la
solucin en serie correspondiente a la raz ms pequea.
1. 2x1 +y +X) =o
2. X2.f +xy +(.X* - $y =o
3. xy +y =o
4. X), +y - y =o
5. 3x24 +2x4. +x*y =o
6. xy +y +(x - 2)y =O
7. xy +( 1 - x)y - y =o
8. 2x24 +3x4. +(2s - ])J. =0
9. 124. x(x +3)y +(x +3)): =o
10. x2y +(x2 +a,?. =o
11. La ecuacin de Legendre de orden (Y es
(1 - x2)y - 2X.r +X(% +1)J =o.
La solucin de esta ecuacin cerca del punto ordinario x =O se analiz en los problemas
20 y 21 de la seccin 5.3. En el ejemplo 4 de la seccin 5.4 se demostr que x =+1 son
puntos singulares regulares. Determine la ecuacin indicial y sus races para el puntox =1.
Encuentre una solucin en serie en potencias de x - 1 para x - 1 > 0.
Sugerencia: escriba 1 +x =2 +(x - 1) y x =1 +(x - 1). De manera opcional haga el
cambio de variable x - 1 =t y determine una solucin en serie en potencias de t .
12. La ecuacin de Chebyshev es
( 1 - x2)y" - xy' +&?y =o,
en donde (Y es una constante; ver el problema 10 de la seccin 5.3.
a) Demuestre que x =1 y x =-1 son puntos singulares regulares y encuentre los expo-
nentes en cada una de estas singularidades.
b) Encuentre dos soluciones linealmente independientes alrededor de x =1.
13. La ecuacin diferencial de Laguerre'O es
xy" +( 1 - x)y' +Ay =o.
Demuestre que x =O es un punto singular regular. Determine la ecuacin indicial, sus
races, la relacin de recurrencias y una solucin (x > O). Demuestre que si A =m, un
entero positivo, esta solucidn se reduce a un polinomio. Si se normaliza adecuadamente,
este polinomio se conoce como polinomio de Laguerre, L,(x).
14. La ecuacin de Bessel de orden cero es
x2y" +xy' +x2y =o.
Demuestre que x =O es un punto singular regular; que las races de la ecuacin indicial
son rl =rz =O, y que una solucin para x > O es
J,(x) =I +
', ( - 1) nP
"= 1 22"(n!)2 '
Observe que la serie converge para toda x, no slo para x > O. En particular, Jo(x) es
acotada cuando x + O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de primera clase
de orden cero.
15. Con referencia al problema 14 demuestre, con la aplicacin del mtodo de reduccin de
orden, que la segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero contiene un trmi-
no logartmico.
Sugerencia: si y2(x) =J0(x)u(x), entonces
Encuentre el primer trmino en el desarrollo en series de l / ~[J ~(x)]~.
16. La ecuacin de Bessel de orden uno es
x2y" +xy' +(x2 - l)y =o.
a) Demuestre que x =O es un punto singular regular; que las races de la ecuacin
indicial son rl =1 y r2 =-1, y que una solucin para x > O es
Como en el problema 14, observe que la serie en realidad converge para toda x y que
Jl(x) es acotada cuando x --* O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de
primera clase de orden uno.
Edmond Nicolas Laguerre (1834-1886), gemetra y analista franc&, estudi alrededor de 1879 los polinomios
que llevan su nombre.
286 Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de seeundo orden
b) Demuestre que es imposible determinar una segunda solucin de l a forma
S
A continuacin considrese el problema general de determinar una solucin de l a ecuacin
x2y" +x[ xp( x) ] y' +[x2q(x)]y =o (1)
en donde
XP( X) =1 pnxn> x 2q ( x ) =1 qnxn>
00 a
n = O n=O
y las dos series tienen radios de convergencia diferentes de cero (ver l a ecuacin (3b) de l a
seccin 5.6). El punto x =O es un punto singular regular y l a ecuacin de Euler correspon-
diente es
x2y" +poxy' +qoy =o. (2)
Se busca una solucin de la ecuacin (1) para x > O y se supone que tiene la forma
cu
y =x' a,x" =1 anxn +r,
cf,
n=O n = O
en donde u. f O. Si se sustituye en la (1) da
aor(r - I )xr +al (r +I )rxr+' +. . . +an(r +n)(r +n - l)xr+" +.
+ (po +p1x +' ' ' +pnxn +. . ' )
x [aorxr +al (r +l)xr+' +. . . +an(r +n)xr+" +. . . ]
+( 40 +q,x +' ' . +qnxn +' ' )
x (sox' +a,xr+' +. ' . +an x r +n +. . ' ) =o.
Al multiplicar entre s las series infinitas y luego de agrupar trminos, se obtiene
a,F(r)x' +[al F(r +1) +a,(p,r +ql)]x'+
+{a,F(r +4 +ao(p*r +q2) +al[Pl(r +1) +411) Xr f 2
+. . +{anF(r +n) +a,(pnr + q n ) +al [ pn-l (r +1) +qn- 11
+. . . +a n _ I[pl(r +n - 1) +ql]}x'+" +. . . =O,
o bien, en forma ms compacta,
en donde
F(r) =r(r - 1) +por +qo.
5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte II 287
Si la ecuacin (4) se debe satisfacer idnticamente, el coeficiente de cada potencia de x
debe ser cero.
Dado que a, #O, el trmino que comprende x' da lugar a la ecuacin F(r) =O. Esta
ecuacin se llama ecuacin indicial; ntese que es exactamente la ecuacin que se obten-
dra al buscar soluciones y =x' de la ecuacin de Euler (2). Dentense las races de la
ecuacin indicial por r1 y r,, con rl 2 r, si las races son reales. Si las races son complejas,
entonces no importa su designacin. Slo para estos valores de res posible esperar que se
encuentren soluciones de la ecuacin (1) de la forma (3). Las races r1 y r, se llaman expo-
nentes de la singularidad, y determinan la naturaleza cualitativa de la solucin en la ve-
cindad del punto singular.
Si se igualan a cero el coeficiente de x' + de la ecuacin (4) da relacin de recurrencia
La ecuacin (6) muestra que, en general, an depende del valor de r y de todos los coeficien-
tes precedentes u,, a,, . . . , a, - Tambin muestra que es posible calcular sucesiva-
mente u,, u2, . . . , a,, . . . en trminos de los coeficientes de la serie para xp(x) y
x2q( x) , en el supuesto de que F(r +l), F(r t 2), . . . , F(r +n), . . . no sean cero. Los nicos
valores de r para los que F(r) =O son r =rl y r =r2; dado que rl +n no es igual a rl o
a r, para n 2 1, se concluye que F(r, +n) #O para n 2 1. De donde, siempre es posible
determinar una solucin
Aqu se ha introducido la notacin an(rl ) para indicar que se ha determinado an a partir de
la ecuacin (6), con r =rl. Asimismo, para definir, se ha tomado u, como uno.
Si r2 no es igual a rl y r1 - r, no es un entero positivo, entonces r, t n no es igual a rl para
ningn valor de n 2 1; de donde, F(r2 t n) #O y es posible obtener una segunda solucin
Antes de proseguir, se harn varias observaciones sobre las soluciones en serie (7) y (8).
Dentro de sus radios de convergencia, las series de potencias 2 an( r l ) xn y un(r,)xn
definen funciones que son analticas en x =O. Por tanto, el comportamiento singular, en
caso de presentarse, de las soluciones y 1 y y, queda determinado por los trminos X'I y x'2,
que multiplican estas dos funciones analticas, respectivamente. A continuacin, a fin de
obtener soluciones de valores reales para x < O, se puede hacer la sustitucin x =-5 con
6 > O. Como podra esperarse con base en el anlisis hecho de la ecuacin de Euler, resulta
que basta reemplazar x'1 de (7) y x'2 en (8) por 1x1'1 y 1x1'2, respectivamente. Por ltimo, se
observa que si rI y r , son nmeros complejos, entonces necesariamente son complejos con-
jugados y r2 #rl +N. Por tanto, es posible calcular dos soluciones en serie de la forma (2);
sin embargo, son funciones de valores complejos de x. Se pueden obtener soluciones de
valores reales al tomar las partes real e imaginaria de las soluciones de valores complejos.
30
n = O n = O
Si rl =r,, slo se obtiene una solucin de la forma (2). La segunda solucin contiene un
trmino logartmico. En la seccin 5.8 se analiza un procedimiento para determinar una
segunda solucin se da un ejemplo en la seccin 5.9.
Si rl - r2 =N, en donde N es un entero positivo, entonces F(r, t N) =F(r,) =O, y no se
puede determinar aN( r2) a partir de la ecuacin (6), a menos que su suma tambin sea cero
para n =N. De ser as, es posible demostrar que u,,, arbitraria y que puede obtenerse una
segunda solucin en serie; de no ser as, solamente se tiene una solucin en serie de la
forma (2). Si se trata de este ltimo caso, entonces la segunda solucin contiene un trmino
logartmico. El procedimiento se analiza brevemente en la seccin 5.8 y en la seccin 5.9 se
dan ejemplos de los dos casos.
La siguiente cuestin que es necesario considerar es l a convergencia de la serie infinita
en las soluciones formales. Como podra esperarse, esto se relaciona con los radios de
convergencia de las series de potencias para xp(x) y x2q(x). En el siguiente teorema se
resumen los resultados del anlisis que se acaba de hacer y las conclusiones adicionales
acerca de la convergencia de la solucin en serie.
Aunque es muy difcil dar aqu una demostracin de este teorema, es posible hacer varias
observaciones. En primer lugar, las series dadas en (9) y (I O) pueden tener radios de con-
vergencia mayores que p; de ser as, las soluciones (9) y (10) son vlidas en intervalos
5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte N 289
Ejemplo 1
correspondientemente ms grandes. Adems, los valores de r1 y r2 y los exponentes en el
punto singular son fciles de determinar, basta resolver la ecuacin
cuyos coeficientes se expresan por
po = lm xp(x), qo =lrn x2q(x).
x-o x-o
Ntese que stos son exactamente los lmites que es necesario comprobar para clasificar la
singularidad como punto singular regular; por tanto, suelen determinarse en una etapa pre-
via de la investigacin.
Adems, si x =O es un punto singular regular de la ecuacin
P(x)Y" +Q(x)~' +R(x)Y = O, (13)
en donde las funciones P, Q y R son polinomios, entonces x&) =xQ(x)/P(x) y x2q(x) =
x2R(x)/P(x). Por tanto,
Por ltimo, los radios de convergencia de las series dadas en (9) y (10) son por lo menos
iguales a la distancia del origen al cero ms prximo de P que no sea el propio de x =O.
Analizan la naturaleza de las soluciones de la ecuacin
2x(1 +x)y" +(3 +x)y' - xy =o
cerca de los puntos singulares.
Esta ecuacin es de la forma (13) con P(x) =2x(1 +x) , Q(x) =3 + x y R(x) =-x. Es evidente
que los puntos x =O y x =-1 son puntos singulares. El punto x =O es un punto singular regular,
Yaque
Q(x)
3+x 3
lrn x __ =lm x
"
-
x-o P(x) x-o 2x(l +x ) 2'
lm x2 __ =Km x2
R(x)
- X
x - o P(x) x-o 2x(l +x) =O.
Adems, por la ecuacin (14),p, = y qo =O. Por tanto, la ecuacin indicia1 es r(r - 1) +t r =O,
y las races son rl =O, r2 =-f Como estas races no son iguales y no difieren en un entero,
existen dos soluciones linealmente independientes de la forma
.Yl (X) =1 + ad0)x" y y2(x) =l x 1- ~~2[ 1 + a,(")x"
1
m iu
" = l n = 1
para O <x <p. Una cota inferior para el radio de convergencia de cada serie es I , la distancia
de x =O a x =-1, el otro cero de P(x). Ntese que la solucin y, es acotada cuando x -+O; de
hecho es analtica all. Por otra parte, la segunda solucin yz es no acotada cuando x + O.
El punto x =-1 tambiin es un punto singular regular, ya que
lm (x +1) - =lm
Q(X) (x +1)(3 +x)
- = - 1,
x- - I P(x) x- - I 2x(1 +x )
En este caso, pO =-1, qO =O, por lo que la ecuacin indicial es r(r - 1) - r =O. Las races de la
ecuacin indicial son r, =2 y r2 =O. Correspondiendo a la raz ms grande, existe una solucin
de la forma
yl (x) =(x + 1 +5 a,(2)(x +1)
[ = I 1
La serie converge por lo menos para x +1 < 1. Dado que las dos races difieren en un entero
positivo, puede o no haber una segunda solucin de la forma
y2(4 = 1 + a,(O)(x +1) .
m
[ = I 1
No es posible decir ms sin un anlisis ms profundo.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle todos los puntos singulares regulares de la ecua-
cin diferencial dada. Determine la ecuacin indicial y los exponentes de la singularidad en
cada punto singular regular.
l. xy +2xy +6ey =O
2. x2y - x(2 +x)y +(2 +x2)y =o
3. x(x - I )y +6x2y +3y =O 4. y +4xy +6 y =O
5. x2y +3(senx)y - 2y =O
6. ~ X ( X +2)y +y - XY =O
7. x2y ++(x +sen x)y +y =O
8. (X +1) +3(x2 - 1 ) ~ +3y =O
9. x2( 1 - x)y - (1 +x)y +2xy =o
10. (x - 2)2(x +2)y +2xy +3(x - 2)y =o
11. (4 - x2)y +2xy +3y =o
12. x(x +3)2y - 2(x +3)y - xy =o
13. Demuestre que
xy +(sen x)y - (cos x)y =O
tiene un punto singular regular x =O y que las races de la ecuacin indicial son +I .
Determine los tres primeros trminos diferentes de cero de la serie correspondiente a la
raz ms grande.
14. Demuestre que
(In x)$ ++y +y =O
tiene un punto singular regular en x =l. Determine las raices de la ecuaczn indicial en X
=1. Determine los tres primeros tCrminos diferentes de cero de la serie 2 a&- 1) +
correspondientes a la raz ms grande. Tome x -1 >O. Cul espera que sea el radio de
convergencia de la serie?
n = O
5.7 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular, parte ZI 291
15. En varios problemas de fsica matemtica (por ejemplo, la ecuacin de Schrodinger para
un tomo de hidrgeno) es necesario estudiar la ecuacin diferencial
x( 1 - x)y" +[y - (1 +c1 +p)x]y' - apy =O, ( i )
en donde a, /3 y y son constantes. Esta ecuacin se conoce como ecuacin hipergeo-
mtrica.
a) Demuestre que x =O es un punto singular regular y que las races de la ecuacin in-
dicial son O y 1 - y.
b) Demuestre que x =1 es un punto singular regular y que las races de la ecuacin in-
di ci al sonOyy-a-p.
c) Si se supone que 1 - y no es un entero positivo, demuestre que en la vecindad de x =O
una solucin de (i) es
Cul espera que sea el radio de convergencia de esta serie?
d) Si se supone que 1 - y no es un entero o cero, demuestre que una segunda solucin
para O < x < 1 es
+
(a - Y +l)(a - Y +2)(8 - Y +I)(B - Y +2)
(2 - Y)(3 - Y)2!
x z + . . .
* e) Demuestre que el punto en el infinito es un punto singular regular y que las races de
la ecuacin indicial son a y p. Ver el problema 21 de la seccin 5.4.
16.
17.
Considere la ecuacin diferencial .
x3y" +Clxy' +By =o,
en donde a y /3 son constantes reales.
a) Demuestre que x =O es un punto singular irregular.
b) Al intentar determinar una solucin de la formax' 2 anxn, demuestre que la ecua-
cin indicial para res lineal y, en consecuencia, que solamente existe una solucin for-
mal de la forma supuesta.
c) Demuestre que si /?/a =-1, O, 1,2, . . . , entonces la solucin formal en serie termina
y, por consiguiente, en realidad es una solucin. Para otros valores de demuestre
que la solucin formal en serie tiene un radio cero de convergencia y, por tanto, no
representa en realidad una solucin en cualquier intervalo.
Considere la ecuacin diferencial
m
n = O
U P
y" +- y' +- y =o,
xs x'
en donde a #O y /3 #O son nmeros reales y S y t son enteros positivos que, por el
momento, son arbitrarios.
a) Demuestre que si S > 1 o t 2, entonces el punto x =O es un punto singular irregular.
b) Intente encontrar una solucin de la ecuacin (i) de la forma
y = a" Xr+q x >o.
m
(ii)
" = O
292 __I"_.. Soluciones en serie de las ecuaciones lineales de segundo orden
Demuestre que si S =2 y t =2, entonces existe slo un valor posible de r para el que
existe una solucicin formal de (i), de la forma (ii).
c) Demuestre que ai .Y =1 y t =3, no existen soluciones de (i), de la forma (ii).
d) Demuestre que los valores mximos de S y t para los que la ecuacin indicial es
cuadrtica en r [y pol tanto puede esperarse encontrar dos soluciones de la forma (ii)]
son 4' =1 y t =2. Estas son precisamente las condiciones que distinguen una "singulari-
dad dbil", o punto singular regular. de un punto singular irregular, como se definieron
en la seccin 5.4.
Como nota de advertencia, es necesario sealar que aunque a veces es posible obtener
una solucin formal cn serie de la forma (ii) en un punto singular irregular, la serie puede
no tener un radio de convergencia pcjsitivo.
Ahora se consideran los casos en los que las races de la ecuacin indicial son iguales o
dificren en un entero positivo, r, - r, =N. Por analoga con la ecuacin de Euler, podra
esperme que si r, =r2, entonces la segunda solucin contiene un ti rmi no logartmico. Esto
tambiin puede ser cierto si las races difieren en un entero. El siguiente teorema, continua-
ci6n en un entero. El siguiente teorema, continuacin del teorema 5.7.1, resume la situacin
en estos dos casos excepcionales.
5.8 Soluciones en serie cerca de un punto singular regular; r , =r2 y r, - r2 =N 293
Races iguales. El mtodo para hallar la segunda solucin es en esencia el mismo que el
usado para encontrar la segunda solucin de la ecuacin de Euler (ver la seccin 5.5) cuan-
do las races de la ecuacin indicial fueron iguales. Se busca una solucin de la ecuacin
(l), de la forma
rc m
y =4( r , x) =X* 1 a,x =x* a, +1 a,xn
( n = 1
(7)
f l = O
en donde se ha escrito y =4( r, x) para hacer resaltar el hecho de que 4 depende de la
eleccin de Y. Si se sustituyen x&) y x2q(x) por las series (2), se calculan y sustituyen y y
y a partir de la ecuacin (7) y, por ltirno, se agrupan trminos, se obtiene (ver la ecuacin
(4) de la seccin 5.7)
en donde
F(r) =r(r - 1) +por +qo. (9)
Si las dos races de la ecuacin indicial son iguales a rl, es posible obtener una solucin al
hacer r igual a r1 y elegir las a,l de modo que cada trmino de la serie dado en l a ecuacin
(S) sea cero.
Para determinar una segunda solucin se considera r como una variable continua y se
determinan las a,, como una funcin de r al requerir que el coeficiente de xr + n, n 2 1, de la
ecuacin (S) sea cero. Entonces, si se supone que F(r t n) #O, se tiene
Con esta eleccin de las an(.) para n 2 1, (8) se reduce a
L[+](r, x) =a,xF(r). ( 1 1)
Dado que rI es una raz repetida de F(r), por la ecuacin (9) se deduce que F(r) =(r -. rl)*.
Si se hace r =rl en la (11), se encuentra que L[4](r,, x) =O; de donde, como ya se sabe,
es una solucin de la ecuacin (1). Pero lo que es ms importante, tambin de (11) se
deduce, como para la ecuacin de Euler, que
a
( r l , x ) =a, - [ x r ( r - rl)
ar r = r l
De donde, una segunda solucin de la ecuacin (1) es
m
=(xr1 I nx) a, +1 an(rl )xn +x r * 1 ak(rl )xn
X
1 n = 1 1 n = l
=y l ( x ) Inx +x r L ah(rl )xn,
m
n = 1
x >0,
en donde a;(r,) denota da,ldr evaluada en r =rl y a,(r) est dada por la ecuacin (10).
Ntese que adems de las suposiciones que ya se hicieron, tambin se ha supuesto que es
permisible derivar la serie 2 an(r)xn trmino a trmino con respecto a r. Adems, puede
ser difcil determinar al l (r, ) y u,:(r,); sin embargo, la determinacin de dos soluciones de
una ecuacin diferencial de segundo orden con un punto singular regular no es, en gene-
ral, una tarea fcil.
En resumen, existen tres maneras en las que es posible proceder para encontrar una se-
gunda solucin cuando r I =r2. En primer lugar, es posible calcular los b,(rl ) directamente
al sustituir y por la expresin (5) en la ecuacin (1). En segundo, es posible calcular b,(rl )
=aA(rl) al determinar primero afl (r) y despus calcular aA(r,). Ntese que al calcular la
primera solucin es necesario conocer a,,(rl ) de modo que sea fcil calcular la expresin
general para los a,(r), a partir de la cual pueden calcularse afl (rl ) y aA(rl). El primer pro-
cedimiento puede ser ms conveniente si slo se requieren unos cuantos trminos de la
serie para y2(x) o si la frmula para an(rl ) es muy complicada o difcil de obtener. La terce-
ra posibilidad es aplicar el mtodo de reduccin de orden, aunque esto no evitar el USO
de series.
n = O
Races que difieren en un entero. Para este caso, los argumentos detallados para deducir
la forma (6) de la segunda solucin son considerablemente ms compl&ados, por lo que no
se darn aqu. Sin embargo, se har notar que s se supone y 2( x ) = 2 a,x'2 ' * entonces
puede ser difcil calcular aN(r2) a partir de la ecuacin (lo), ya que F(r +N) =(r +N - rl )
x (r +N - r2) =(r - r2)(r +N - r,) - se anula para r =r2. Esta dificultad se supera al elegir a,,,
que puede elegirse arbitariamente, como r - r2. Entonces, cada una de las a ser proporcio-
nal a r - rz, de modo que habr un factor de r - r2 en el numerador de (10) para cancelar el
n = O
5.9 Ecuacin de Bessel 295
factor correspondiente en el denominador, que si presenta cuando n =N. Si se sigue un
anlisis semejante al del caso rI =r2, resulta que la solucin es de la forma (6) con
en donde a,(r) se expresa por la ecuacin (10) con a. =1 y con
a =lm (r - r2)uN(r).
r - r z
Si aN(rz) es finito, entonces a =O y no existe trmino logartmico eny,. El procedimiento se
analiza en el libro de Coddington (captulo 4).
En la prctica, la mejor manera de determinar si a es cero en la segunda solucin es
simplemente intentar calcular las an correspondientes a la raz r2 y ver si es posible determi-
nar aN(r2). En caso de ser posible, no hay mayor problema. Si no es as es necesario usar la
forma (6) con a #O.
Una vez ms, en resumen, hay tres maneras para encontrar una segunda solucin cuando
rl - r2 =N. En primer lugar, se puede calcular directamente a y cn(r2) al sustituir por la
expresin (6) en la ecuacin (1). En segundo, se puede calcular cn(r2) y a de la ecuacin (6)
si se aplican las frmulas (15) y (16). Si este es el procedimiento planeado, entonces al
calcular la solucin correspondiente a r =rl es necesario asegurarse de obtener la frmula
general para a,(r) en vez de slo para an(rl). La tercera posibilidad es aplicar el mtodo de
reduccin de orden.
En la seccin siguiente se dan tres ejemplos que ilustran los casos rl =r2, rI - rz =N con
a=Oyr, - r, =Ncona#O.
*5.9 Ecuacin de Bessel
En esta seccin se consideran tres casos especiales de la ecuacin de Bessel,
x2y" 3- xy' +(x2 - v2)y = o, (1)
en donde v es una constante, que ilustran la teora analizada en la seccin 5.8. Es fcil de-
mostrar que x =O es un punto singular regular. Por sencillez, slo se considera el caso x > O.
Ecuacin de Bessel de orden cero. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races
de la ecuacin indicia1 son iguales. Si se hace v =O en la ecuacin (1) da
L[y] =x2y" +xy' +x2y = o.
Al sustituir
Y =d(r, x) =aOxr + u ~ x ~ + ~ ,
m
n= 1
se obtiene
L[d](r, x) =1 un[(n +r)(n +r - 1) +(n +,)]xr ' + U , , X ~ + ~ + ~
m m
n = O n =O
= ao[r(r - 1) +r]xr +a,[(r +l)r +(r +l)]xr+
+1 {.,,[(u +r)(n +r - 1) +(n +r)] +u , , - ~}x ~+~ =O. (4)
"
sc
n =2
Las races de la ecuacin indicia1 F(r) =r (r - 1) t r =O son rl =O y r2 =O; de donde, se tie-
ne el caso de races iguales. La ecuacin de recurrencia es
Para determinar y,(.), se hace r igual a cero. Entonces, por la ecuacin (4), se concluye
que para que el coeficiente de x" + sea cero es necesario elegir a, =O. De donde, por la
ecuacin ( 5) , a3 =a5 =a7 =. 9 . =aZn + , - . . . - =O. Adems,
a,@) =- un- ,(O)/n', n =2, 4, 6, 8, . . . ,
o bien, si se hace n =2m,
a2,(0) =- a2m- 2( 0) / ( 2m) 2, m =1, 2, 3, . . .
Por tanto,
a,(O) ="
a0
22
De donde,
La funcin entre corchetes se conoce como jkncin de Eessel de pri mera cl ase de orden
cero y se denota porJ ,(x). Por el teorema 5.7.1 se deduce que la serie converge para todax
p que J, es analtica en x =O. Algunas de las propiedades importantes de J, se analizan en
los problemas. En la figura 5.9.1 se muestran las grficas de y =J ,,(x) y de algunas de las
sumas parciales de la serie (7).
En este ejemplo, se determina y2( x) al calcular aA(0). El procedimiento alternativo en el
que simplemente se sustituye la forma (5) de la seccin 5.8 en l a ecuacin (2) y luego se
determinan las bn, se analiza en el problema 10. En primer lugar se observa, a partir del
coeficiente de x"+ de la ecuacin (4), que ( I +1)%zl(r) =O. Se concluye que no slo a ,(O)
=O, sino que tambin a;(O) =O. Es fcil deducir, a partir de la relacin de recurrencia ( S ) ,
que aJ0) =a;(O) =. . . =ain + ,(O) =. . . =O; de donde, basta calcular ~;,~(0), m =1,2,3, . . . .
Por I ; ecuacin (S),
azm(r) =- a2m- 2( r) / ( 2m +r)', m =1, 2, 3, . . . .
FIGURA 5.9.1 Aproximaciones polinomiales para J&). El valor de n es el gra-
De donde,
a2( r ) = -___
a0
( 2 +r) 2
a4( r) = -____ = +
a0
( 4 +r)' ( 4 +r) 2( 2 + r)'
a6( r) = -___ = -
a4 a0
(6 +r)' (6 +r) 2( 4 +r) 2( 2 +1)'
y, si se hace r igual a O, se obtiene
1 1
+ +. . ' + - U,,(O).
2 'I
Al sustituir a 2,(0) de la ecuacin (6) y hacer
Finalmente se obtiene
a>,(O) =-H, ___
(- 1)"ao
22m(m!)2 '
m = 1, 2, 3, . .
La segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero se encuentra al hacer a, =1 y
sustituir y,(x) y a ;n,(0) =b2,(0) en la ecuacin (5) de la seccin 5.8. Se obtiene
En vez de y,, la segunda solucin suele considerarse como cierta combinacin lineal de
J, y y*. Sta se conoce como funcin de Bessel de segunda clase de orden cero y se denota
por Y,. De acuerdo con Copson (captulo 12), se define l1
2
Yo(x) = 7c [y2(x) +(y - In 2)Jo(x)]. (11)
En este caso, y es una constante conocida como constante de Euler-Mscheroni (1750-
1800); se define por la ecuacin
y =lm (H, - In n) z '0.5772.
n- tm
Si se sustituyey2(x) en la ecuacin (l l ), se obtiene
La solucin general de la ecuacin de Bessel de orden cero para x > O es
Y =c,Jo(x) + CZYO( X) .
Ntese que, como J ,(x) -+1 cuando x -+O, Y,(x) tiene una singularidad logaritmica en
x =O; es decir, Yo(x) se comporta como (2/lt)ln x cuando x + O con valores positivos. Por
tanto, si se tiene inters en las soluciones de la ecuacin de Bessel de orden cero que sean
finitas en el origen, lo cual ocurre a menudo, es necesario descartar Y,. En la figura 5.9.2 se
muestran las grficas de las funciones Jo y Yo.
Es interesante hacer notar, con base en la figura 5.9.2, que parax grandeJ ,(x) y Yo@) son
oscilatorias. Ese comportamiento podra preverse a partir de la ecuacin original; de hecho,
FIGURA 5.9.2 Funciones de Bessel de orden cero.
es cierto para las soluciones de la ecuacin de Bessel de orden v. Si la ecuacin (1) se divide
entre x2. se obtiene
Para x muy grande es razonable sospechar que los trminos (l/x)y y (v2/x2j y son peque-
fios, por lo que es posible despreciarlos. Si esto es cierto, la ecuacin de Bessel de orden v
puede aproximarse por
y +y =o.
Las soluciones de esta ecuacin son sen x y cos x; por tanto, podra anticiparse que las
soluciones de la ecuacin de Bessel parax grande son semejantes a combinaciones lineales
de sen x y cos x. Esto es correcto en tanto las funciones de Bessel sean oscilatorias; sin
embargo, slo es parcialmente correcto. Para x grande, las funciones Jo y Yo tambin de-
caen cuando x crece; por tanto, la ecuacin y +y =O no proporciona una aproximacin
adecuada para la ecuacin de Bessel para x grande y se requiere un anlisis ms delicado.
De hecho, es posible demostrar que
Jo(x) r (A) cos (x - : ) cuando x --* m
Como se puede ver en la figura 5.9.3, esta aproximacin asinttica en realidad es razona-
blemente exacta para todax ? 1. For tanto, para tener una aproximacin deJ,,(x) sobre todo
el intervalo desde cero hasta el infinito, es posible usar dos o tres trminos de la serie (7)
para x 5 1 y la aproximacin asinttica (14) parax Z 1.
Ecuacin de Bessel de orden un medio. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las
races de la ecuacin indicia1 difieren en un entero positivo, pero en la segunda solucin no
hay trmino logartmico. Si se hace v =1 en la ecuacin (1) se obtiene
L[y] = x2y +xy +(x2 - i)y = o. (15)
300 Soluciones en serie de las ecuaciones l i neah de segundo orden
Aproximacin asinttica: y =(21x x)l/2 cos@ - xI4)
FIGURA 5.9.3 Aproximacin asinttica para J, (x).
Si se sustituye y =4( r , x) por l a serie (3), se obtiene
30
L[c$](r, x) = [(r + n)(r + n - 1) + (r +n) - ; ] U , , X ~+~ +1 un~r +n+2
m
n=O n = O
= (r2 - ;)aoxr +[(Y -t 1) - +]alxr+l
+ {[(r -t n)2 - *]u,, +an- 2}~r +n = O.
m
(1 6)
n= 2
Las races de la ecuacin indicia1 son r, =i , r2 =-;; de donde, las races difieren en un
entero. La relacin de recurrencia es
Correspondiendo a la raz ms grande r, =i , a partir del coeficiente de x + de l a ecuaci6n
(16) se encuentra que a, =O. De donde, con base en la ecuacin (17), u3 =uj =. . . = +, =
. . =O. Adems, para r =i ,
o bien, si se hace n =2m,
a2,,, = -
a2m-2
(2m +1 ) h
m=1,2,3, . . .
Por tanto,
a0 a0
a2=
3. 2- 3!
a2 a0 a0
+- = -
a4= -
5. 4- 5. 4. 3! 5!
5.9 Ecuaci n de Bessel 301
(- l)mao
(2m +I )!
%m =
m= 1,2,3, . . .
De donde, si se toma a, =1, se obtiene
1
La serie de potencias de la ecuacin (19) es precisamente la serie de Taylor para sen x; de
donde, una solucin de la ecuacin de Bessel de orden un medio es sen x. La funcin
de Bessel de primera clase de orden un medio, Jln, se define como (217~)l~y~. Por tanto,
Jllz(x) = - sen x, x >O.
( n y 2
Correspondiendo a la raz r2 =--; es posible que se tengan dificultades al calcular a,, ya
que N =rl - r2 =1. Sin embargo, a partir de la ecuacin (16), para r =--; los coeficientes
de a, y a, son cero y, por consiguiente, a, y a, se pueden elegir arbitariamente. Entonces,
correspondiendo a a. se obtiene az, a4, . . . a partir de la relacin de recurrencia (17), y co-
rrespondiendo a a, se obtienen a3, a5, a7, . . . . De donde, la segunda solucin no contiene
trmino logartmico. Se deja como ejercicio demostrar, con base en la ecuacin (17), que
para r =-;,
(- l b,
a2n = ___ , n=l , 2 ,...,
(2n)!
Y
De donde,
( - l b ,
(2n + l)!
%I+l =
n = 1,2, ....
cos x
-
sen x
- a, ___
x1/ 2 +a1 __ x l / 2 x > o.
La constante a, simplemente introduce un mltiplo dey,(x). La segunda solucin linealmente
independiente de la ecuacin de Bessel de orden un medio suele considerarse como la
solucin generada por a,, con a. =(2/n)l/*; se denota por J1,2. Entonces
La solucin general de la ecuacin (15) esy =C, J , , ~( X ) t C ~ . T - ~ , ~ ( X ) .
Ecuacin de Bessel de orden uno. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de
la ecuacin indicial difieren en un entero positivo y la segunda solucin comprende un
trmino logartmico. Si se hace v =1 en la ecuacin (1) da
L[y] = xy + xy +(xZ - 1)y = o. (23)
Si se sustituye y =$(r, x) por la serie ( 3) y se agrupan trminos como en los ejemplos
anteriores, se obtiene
L[4](r, x) = ao(r - l)xr +.,[(Y +1) - l]X+
m
+c {[(r +n) - 1 1 . . +Un - } X + = o.
n y 2
Las races de la ecuacin indicial son rl =1 y r2 =-1. La relacin de recurrencia es
[(r +n) - l]a,(r) = -u,,-(r), n 2 2. (25)
Correspondiendo a la raz ms grande r =1, la relacin de recurrencia es
A partir de los coeficientes de x r + de la ecuacin (24) tambin se encuentra que U, =o;
de donde, por la relacin de recurrencia, a3 =u5 =., . =O para valores pares de n, sea n =
2m; entonces,
a2 . O . O
a4 = -___

2(3)(2) =+24(3 . 2)(2 . 1) - 243!2!
(-
azm=
2(m +l )!m!
m = 1,2,3 ,....
Con a. =1 se tiene
La funcin de Bessel de primera clase de orden uno suele tomarse como :y, y se denota
por J,:
La serie converge absolutamente para toda x; de donde, la funcin J, est definida pa-
ra toda x.
En la determinacin de una segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden uno, se
ilustrar el mtodo de sustitucin directa. El clculo del trmino general de la ecuacin (29)
que se da en segundo es un tanto complicado, pero se pueden hallar los primeros coeficien-
tes con bastante facilidad. Segn el teorema 5.8.1, se supone que
(29)
Si se calculan y;(.>, yI; (x), se sustituyen en (23) y se aplica el hecho de que J, es una
solucin de (23), da
m m
2axJ;(x) + [(n - l)(n - 2)c, +(n - l)c, - cn)xn-' + cnxnfl = O, (30)
en donde cO =1. Si se sustituye J,(x) por su expresin dada en (28), se desplazan los indices
de suma de las dos series y se efectan varios pasos algebraicos da
n = O n = O
m
-c1 +[ O- c , +co]x +1 [ ( n2 - l)c,+1 + Cn-l]XA
n = 2
Con base en la ecuacin (31) se observa primero que c, =O y que a =-co =-1. En
seguida, dado que a la derecha slo hay potencias impares de x, los coeficientes de cada
potencia par de x en la izquierda deben ser cero. Por tanto, como c1 =O, se tiene c3 =c5 =
* . =O. Correspondiendo a las potencias impares de x se obtiene la relacin de recurrencia
(sea n =2m t 1 en la serie del segundo miembro de (31))
[@m + - 1]C2"+ 2 +C2" =
(- 1)"(2m + 1)
2'"(m + l)!m! '
m = 1, 2, 3, ...
Cuando en la ecuacin (32) se hace m =1, se obtiene
(3* - l ) ~, + c2 =(- 1)3/(2' . 2!).
Ntese que c2 puede elegirse arbitrariamente y despus esta ecuacin determina a c4. Nte-
se tambin que en la ecuacin para el coeficiente de x , c2 aparece multiplicado por O y que
la ecuacin se utiliz para determinar a. Que c2 E a arbitrario no es sorprendente, ya que c2
es el coeficiente de x en la expresin x" [ 1 +2 cnx"]. Como consecuencia, c2 simple-
mente genera un mltiplo de J, y y2 slo queda determinada hasta un mltiplo aditivo deJ ,.
De acuerdo con la costumbre, se elige c2 =1/22; entonces se obtiene
n=O
c 4 = ~ [ I + 1 ] = &[ ( 1 + ; ) + 1 ] - 1 3
Es posible demostrar que la solucin de la relacin de recurrencia (32) es
(- l ) m+ l ( Hm +H m - J
22mm!(m - I )!
C2m =-
~"
, m =1, 2, . . .
en la inteligencia de que H, =O. Por tanto,
yz(x) =- J , ( x ) l n x +
1) " ( f f m +H m - 1 ) x2m
X m = 1 22"rn!(m - l)!
" 1, x >O. (33)
El clculo de y&) si se aplica el procedimiento alternativo [ver las ecuaciones (15) y
(16) de la seccin 5.81 en los que se determinan los cn(r2) es ligeramente ms sencillo. En
particular, este ltimo procedimiento produce la frmula general para c2,,,, sin necesidad de
resolver una relacin de recurrencia de la forma (32) (ver el problema 11). En este sentido,
quiz el lector quiera comparar los clculos de la segunda solucin de la ecuacin de Bessel
de orden cero dados en el texto y en el problema 10.
La segunda solucin de la ecuacin (23), la funcin de Bessel de segunda clase de orden
uno, Y,, suele tomarse como cierta combinacin lineal de J, y y,. De acuerdo con Copson
(captulo 12), Yl se define como
2
Y, ( x) =- [ - y + ) +( y - In 2)J,(.x?], (34)
7T
en donde y se define en la (12). La solucin general de (23), para x > O, es
y =c , J , ( x ) +c2Yl(X).
Ntese que mientras J, es analtica en x =O, la segunda solucin Yl se vuelve no acotada de
la misma manera que l/x cuando x -+O.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regular en x =O y determine dos soluciones linealmente independientes pa-
ra x > O.
1. x2y" +2xy' +xy =o
3. x2y" +xy' +2xy =o
2. x2y" +3xy' +(1 +x)y =o
4. x2y" +4xy' +(2 +x)y =o
5. Encuentre dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin de Bessel de orden ;,
x2y" +xy' +(x2 - $)y =o, x >o.
6. Demuestre que la ecuacin de Bessel de orden un medio,
x2y" +xy' +(x2 - $)y =o, x >o,
se puede reducir a la ecuacin
V' I +v =o
5.9 Ecuacidn de Ressel 305
mediante el cambio de la variable dependiente y =X - ~/ ~U ( X ) . A partir de esto, concluya
que yl(x) =x-]/* cos x y y,@) =x"'* sen x son soluciones de la ecuacin de Bessel de
orden un medio.
7. Demuestre directamente que la serie para Jo(x), ecuacin (7), converge absolutamente
para toda x.
8. Demuestre directamente que la serie para J1(x), ecuacin (28), converge absolutamente
para toda x y que J&x) =-Jl (x).
9. Considere la ecuacin de Bessel de orden v,
x2y" +xy' +(x2 - v2)y =o, x >o.
Tome v real y mayor que cero.
a) Demuestre que x =O es un punto singular regular y que las races de a ecuaci6n
indicia1 son v y "v.
b) Correspondiendo a la mayor raz v, demuestre que una solucin es
Yl (X) =xv 1 +1
[
co
(- 1)" " (x)'"].
m=1m! ( m+v) ( m+v- 1) ~" ( 2+v) ( l + v ) 2
c) Si 2v no es un entero, demuestre que una segunda solucin es
yz(x) =+ + _ _ _ ~
(- 1)" (x)'"].
a;
m= l m!(m - v)(m - v - 1) . ' ' (2 - v) ( l - v) 2
Observe que y,@) --t O cuando x + O y que y#) es no acotada cuando x -+O.
d) Compruebe por mtodos directos que las series de potencias de las expresiones para
yl(x) y y,(x) convergen absolutamente para toda x. Verifique tambin que y, es una
solucin con el nico supuesto de que v no sea un entero.
10. En esta seccin se demostr que una solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero,
L[ y] =xZy" +xy' +x2y =o
esJ ,, en donde J, se expresa por la ecuacin (7) con a. =1. Segn el teorema 5.8.1, una
segunda solucin tiene la forma (x >O)
y&) =J o(x)ln x + b,x".
n
n = 1
a) Demuestre que
m
l)b,x" + nb,x" + bnXntZ +2xJ b(x).
(i)
W
n = l "= 1
b) Si se sustituye porJ o(x) l a presentacin en series de la ecuacin (i), demuestre que
(ii)
C) Observe que en el segundo miembro de (ii) slo aparecen potencias pares de X. De-
muestre que b, =b, =b, =. . . =O, b, =1/2*(1!)* y que
(2n)'bZ, +b2"- 2 =- 2( - 1)"(2n)/22n(n!)z, n =2, 3,4, . . . .
Deduzca que
La solucin general de la relacin de recurrencia es bZn =(-l)n +Hn/22n(n!)2. Si se
sustituyen los bll de la expresin para y,(x) se obtiene la solucin dada en la ecuacin (11).
11. Encuentre una segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden uno al calcular los
cfl (r2) y a de la ecuacin (6) de la seccin 5.8 de acuerdo con las frmulas (15) y (16) de
esa seccin. A continuacin se dan algunos lineamientos para efectuar este clculo. En
primer lugar use la ecuacin (24) para demostrar que ~~( - 1) y u;(-l) son cero. Despus
demuestre que ~~(-1) =O y, a partir de la relacin de recurrencia, que ~~(-1) =0 para n =
3, 5 , . . . . Por ltimo, utilice la ecuacin (25) para demostrar que
(- )* a0
(2m +r +1)(2rn +r - 1)(2rn +r - 3) 2 . . . (r +3)(r +I )
a2rn(d =
m =1, 2,3, . . . , y calcule ~~~, ~( - l ) =(-l)m +(Hm +H, - ,)/22mrn! (m - l)!.
12. Mediante un cambio adecuado de variables a menudo es posible transformar una ecua-
cin diferencial con coeficientes variables en una ecuacin de Bessel de cierto orden.
Por ejemplo, demuestre que una solucin de
x2y +(cL2fi2XZfl +a - v 2f i Z) y =o, x >o,
se expresa por y =x112f(&fi) en donde f(5) es una solucin de la ecuacin de Bessel de
orden v.
13. Aplique el resultado del problema 12 para demostrar que la solucin general de la ecua-
cin de Airy
y - x y =o, x >o,
esy =.@[cl f , ( ; i ~~/ * ) +~~f ~( ~i x ~/ ~) ] en dondef,(E ) yf2(j )son soluciones linealmen-
te independientes de l a ecuacin de Bessel de orden un tercio.
14. Es posible demostrar que J,, tiene una infinidad de ceros para x > O. En particular, 10s
tres primeros ceros son aproximadamente 2.405,5.520 y 8.653 (verla figura 5.9.1). si se
denota por hj, j =1, 2, . . . , los ceros de J,,, se concluye que
Comprende que y =J,,(A j x) satisface la ecuacin diferencial,
1
y +- y +12 , y - o , - x >o.
X
De donde, demuestre que
Jol xJo(Aix)J0(A,x) dx =O si Ai #l j .
Esta importante propiedad de J,(h l x), conocida como propiedad de ortogonalidad, es
til al resolver problemas con valores en la frontera.
Biblioprafia 307
Sugerencia: escriba la ecuacin diferencial para Jo(hix). Multiplquela por xJo(hix) y
rstela de xJo(Ai x) multiplicado por la ecuacin diferencial para Jo(hjx); a continua-
cin, integre de O a l.
BIBLIOGkiF.4 Coddington, E. A., An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-
Copson, E. T., An Introduction to the Theory ofFunctions of a Complex Variable (Oxford: Oxford University).
Hall).
Las demostraciones de los teoremas 5.3.1,5.7.1 y 5.8.1 pueden encontrarse en libros para nivel interme-
dio o avanzado; por ejemplo, ver los captulos 3 y 4 del libro de Coddington o los captulos 3 y 4 de
Rainville, E. D., Intermediate Differential Equations (2a ed.)(New York; Macmillan).
Tambin consulte estos textos para un anlisis del punto en el infinito, que se mencion en el problema 21
de la seccin 5.4. El comportamiento de las soluciones cerca de un punto singular irregular es un tema an
ms avanzado; un breve anlisis puede encontrarse en el capitulo 5 de
Coddington, E. A., y Levinson, N., Theory of Ordinary Differential Equations (New York; McGraw-Hill).
Anlisis ms completos de la ecuacin de Bessel, de la ecuacin de kgendre y de muchas otras de las
ecuaciones mencionadas pueden encontrarse en libros avanzados sobre ecuaciones diferenciales, mtodos
de matemticas aplicadas y funciones especiales. Un texto que trata de funciones especiales como los po-
linomios de Legendre y las funciones de Bessel es
Hochstadt, H., Special Functions of Mathematicnl Physics (New York; Holt).
Una excelente recopilacin de frmulas, grficas y tablas de las funciones de Bessel, de las funciones de
Legendre y otras funciones especiales de la fsica matemtica pueden encontrarse en
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.) Handbook ofMathematical Functions (New York; Dover, 1965);
originalmente publicado por la National Bureau of Standards, Washington, D. C
La transformada de Laplace
Muchos problemas prcticos en la ingeniera comprenden sistemas mecnicos o elctricos
que reciben la accin de trminos de fuerza discontinuos o de impulso. Para estos proble-
mas, a menudo los mtodos descritos en el captulo 3 son un tanto difciles de aplicar.
Otro mtodo que se adapta especialmente bien a estos problemas, aunque su utilidad es
mucho ms general, se basa en la transformada de Laplace. En este captulo se describe
cmo se aplica este importante mtodo, haciendo resaltar los problemas comunes que sur-
gen en las aplicaciones de ingeniera.
. . . I
Entre los instrumentos que resultan muy tiles al resolver ecuaciones diferenciales lineales
se encuentran las transformadas integrales. Una transformada integral es una relacin de
la forma
en donde una funcin dada f se transforma en otra funcin F por medio de una integral. Se
dice que la funcin F es la transformada de f y la funcin K se llama kernel (ncleo en
alemn) de la transformacin. La idea general es aplicar la relacin (1) a fin de transformar
un problema para f en un problema ms sencillo para F, resolver este problema ms simple
y luego recuperar la funcin deseada f a partir de su transformada F. AI hacer una eleccin
apropiada del kernel K y de los lmites de integracin a y p, a menudo es posible simplifi-
car de manera sustancial un problema que incluya una ecuacin diferencial lineal. Varias
transformaciones integrales se aplican con amplitud, y cada una es adecuada para resolver
ciertos tipos de problemas.
310 La transformada de Laplace
En este captulo se analizan las propiedades y algunas de las aplicaciones de la transfor-
mada de Laplace.' Esta transformada se define como sigue: sea f ( t ) dada para t 2 O y
supongase que f satisface ciertas condiciones que se dan un poco despus; entonces, la trans-
formada de Laplace de f , que se denotar par 2{ f(t)}, o por F(s), se define por la ecuacin
P{f'(t)} =F(s) = e - . y ( t ) dt.
,To' ( 4
En esta transformada se usa el kernel K(s,f) = y, por consiguiente, se asocia de modo
natural a las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. La transformada
de Laplace es particularmente valiosa en anlisis de circuitos, en donde son comunes tr-
minos de fuerza discontinuos o de impulso, pero tambin es importante en otras aplicacio-
nes.
En virtud de que la transformada de Laplace se define ante una integral sobre el intervalo
de cero al infinito, ser de utilidad repasar primero algunos hechos bsicos sobre esas inte-
grales. En primer lugar, una integral sobre un intervalo no acotado se llama integral im-
propia y se define como un lmite de integrales sobre intervalos finitos; por tanto,
en dondeA es un nmero real positivo. Si la integral desde a hasta A existe para toda A > a
y si el lmite existe cuandoA -+ w, entonces se dice que la integral impropia converge a ese
valor lmite; en caso contrario, se dice que la integral diverge o que no existe. Los ejemplos
siguientes ilustran las dos posibilidades.
Seaf(t) =eC', t 2 O, en donde c es una constante real diferente de cero; entonces,
sd; e'' dr =lm ec' d t =lm -
1
A - m so' A-CC : 1 :
=lm - (ecA - I ).
A- +u c
Se concluye que la integral impropia converge si c <O y diverge si c > O. Si c =O, entonces el
integrando es la unidad y una vez ms la integral diverge.
Seaf(t) =l / t , t 2 1; entonces
j:: =! m jlA: =lim In A.
- m A- m
Como lm, "t cc I n A =m, la integral impropia diverge.
1 La transformada de Laplace recibe su nombre en honor del eminente matemtico francs p. s. Laplace, quien
estudi la relacin (2) en 1782. Sin embargo, las tcnicas descritas en este captulo no fueron desarrolladas
hasta un siglo ms tarde o ms. Se deben principalmente a Oliver Heaviside (1850-1925), un ingeniero eke-
tricista ingls, innovador aunque no convencional, quien hizo contribuciones importantes al desarrollo Y
aplicacin de lateora electromagntica.
Seaf(t) =t - p, t 2 1, en dondep es una constante real yp #1, el casop =1 se consider en el
ejemplo 2; entonces
L A
1
t - P dt =lm t - P dt =lm ___ ( A - p - 1).
A- 00 A-m 1 - p
Cuando A 4 00, A -P + O si p > 1, pero A -P + cc si p < 1. De donde,Syt-p dt converge para
p > 1, pero (al incorporar el resultmado del ejemplo 2) diverge parap <1. Estos resultados son
anlogos a los de la serie infinitapin-p. -
Antes de analizar la posible existencia de J:f (t ) dt, ayuda definir ciertos trminos. Se
dice que una funcin f es seccionalmente continua sobre un intervalo (Y 5 t I p si el
intervalo puede partirse mediante un nmero finito de puntos a =to < r, < . . . < r,, =p de
modo que
1. f sea continua sobre cada subintervalo abierto r, - < t < ti.
2. f tienda a un lmite finito si se tiende a los puntos extremos de cada subintervalo desde
el interior del subintervalo.
En otras palabras, f es seccionalmente continua sobre a 5 t I p si es continua all
excepto por un nmero finito de discontinuidades por salto. Sifes seccionalmente conti-
nua sobre a I r 5 p para toda p > a, entonces se dice que f es seccionalmente continua
sobre t 1 a. En la figura 6.1.1 se muestra un ejemplo de una funcin seccionalmente -
continua.
Si f es seccionalmente continua sobre el intervalo a 5 t I A, entonces es posible demos-
trar queJ tf(r) dt existe. De donde, si f es seccionalmente continua para t 2 a, entoncesJ t
f ( t ) dt existe para cada A > a. Sin embargo, la continuidad por secciones no basta para
asegurar la convergencia de la integral impropiaSr f ( t ) dr, como se hace ver en los ejem-
plos anteriores.
Si f no puede integrarse con facilidad en trminos de funciones elementales, puede ser
difcil aplicar la definicin de convergencia E f ( t ) dt. Con frecuencia, la manera ms
conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral impropia es median-
teel siguiente teorema de comparacin, que es anlogo a un teorema similar para las series
infinitas.
I 1 I I
a tl
t2 P t
7
FIGURA 6.1.1 Funcin seccionalmente continua.
No se dar aqu la demostracin de este resultado del clculo. Sin embargo, se hace
plausible al comparar las reas representadas porfi g(t) dt y G ~ f ( t ) dl . Las funciones ms
tiles para fines de comparacin son ect y teP, que se consideraron en los ejemplos 1,2 y 3.
A continuacin se volver a considerar la transformadr? de Laplace Z{f(t)} o F(s), que
se define por la ecuacin (2), siempre que esta integral impropia converja. En general, el
parmetro S puede ser complejo, pero para el presente anlisis basta considerar valores
reales de s. Segn el anlisis precedente de las integrales, la funcin f debe satisfacer
ciertas condiciones para que exista su transformada de Laplace. En el siguiente teorema se
dan las ms simples y tiles de estas condiciones.
Para establecer este teorema, slo es necesario demostrar que la integral dada en la ecua-
cin (2) converge para .S > a. Al separar en dos partes la integral impropia, se tiene
La primera integral del segundo miembro de (4) existe por la hiptesis 1) del teorema; de
donde, la existencia de F(s) depende de la convergencia de la segunda integral. Por la
hiptesis 2) se tiene, para t 2 M,
/e-' :ff(t)l 5 Ke -st eat =Ke('""!',
y por tanto, por el teorema 6.1.1, F( S ) existe siempre sues: dt converja. Con refe-
rencia al ejemplo 1, si se reemplaza c por a - S , se ve que esta ltima integral converge
cuando a "S < O, lo que establece el teorema 6.1.2.
A menos que se especifique lo contrario, en este captulo slo se estudian funciones que
satisfacen las condiciones del teorema 6.1.2. Estas funciones se describen como
seccionalmente continuas y de orden exponencial cuando t -+ m. En los ejemplos siguien-
tes se dan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales importantes.
Seaf(t) =1, t 1, O; entonces
1
Y{1}=fom S ' dt =-, S >O.
S
Seaf(t) =ea', t 2 O; entonces,
Ejemplo 6
1
S- a
- _ _ _
- , S>U.
Sea f(t) =sen at, t 2 O; entonces
g{ senat} =F(s) =jOm e-Sfsen at dt, S >O.
Dado que
F(s) =lm JoA e- " sen at dt,
A- m
despus de integrar por partes se obtiene
F(s) =lm [ - e - s t a lo - joA e-'' cos at dt
cos at A
A - m
- - - J r e-s' cos at dt.
a
Entonces una segunda integracin por partes de
De donde, al despejar F(s) se tiene
Supngase que f, y f2 son dos funciones cuyas transformadas de Laplace existen para S >
a, y S > a2, respectivamente. Entonces, para S mayor que el mximo de al y a2,
~{Clfl(t) +c,.f&)} =Cl=q.fl(Q} +C Z = q f Z ( t ) ) . (5)
La ecuacin (5) es una proposicin del hecho de que la transformada de Laplace es un
operador lineal. Esta propiedad es de capital importancia y posteriormente se aplicar con
frecuencia.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la grfica de la funcin dada. En cada caso,
determinar si f es continua, seccionalmente continua o ninguna de las dos cosas, sobre el
intervalo O 5 t 5 3.
O l t i l
1. f ( t ) = 2 +t, 1 <t 2
{?-t, 2<t <3
O l t S l
3. f ( t ) = l <t i 2
3- t , 2<t S3
O l t l l
1) - l , 1 <t I 2
2<t13
O j t l l
5. Encuentre la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones
6. Encuentre la transformada de Laplace de f ( t ) =cos at en donde a es una constante real.
Recuerde que cosh bf =(e bc +e-bf)/2 y senh bt =(e bt - e"')/2. En cada uno de los problemas
7 a 10, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
a) t b) t 2 c) t", en donde n es un entero positivo.
7. cosh bt
9. ear cosh bt
8. senh bt
10. ear senh bt
En cada uno de los problemas 11a 14 recuerde que cos bt =(eibr +e-i b')/2 y sen bt =(eibt- e-ibr)/
2i. Si se supone que las frmulas de integracin elementales necesarias se extienden hasta
este caso, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
11. sen bt
13. ear senbt
12. cos bt
14. eo' cos bt
En cada uno de las problemas 15 a 20, aplique la integracin por partes para hallar la trans-
formada de Laplace de la funcin dada; n es un entero positivo y a es una constante real.
15. te'"
18. t"L'
16. t senat
19. t Z sen at
17. t cosh at
20. t Z senh at
En cada uno de los problemas 21 a 24, determine si la integral dada converge o diverge.
21. JOm ( t 2 +l)-' dt 22. JOm te" dt
23. JIm tC2er dt 24. IOm e" cos t dt
25. Suponga que f y f' son continuas para t 2 O y de orden exponencial cuando t -+ x .
Demuestre por integracin por partes que si F(s) =T{f(t)}, entonces lms_3C F(s) =O.
El resultado en realidad es cierto en condiciones menos restrictivas, como las del teo-
rema 6.1.2.
26. La funcin gamma. La funcin gamma se denota por r@) y se define por la integral
Esta integral converge en el infinito para todap. Parap < O tambin es impropia porque
el integrando se vuelve no acotado cuandox "+O. Sin embargo, es posible demostrar que
la integral converge en x =O para p > -1.
a) Demuestre que parap > O
b) Demuestre que r(1) =1.
c) Si (p) es un entero positivo n, demuestre que
Dado que T(p) tambin se define cuandop no es un entero, esta funcin suministra una
extensin de la funcin factorial para valores no enteros de la variable independiente.
Observe que tambin es coherente para definir O! =1.
d) Demuestre que parap > O
Por tanto, puede determinarse r(p) para todos los valores positivos de p si se conoce
T(p) en un solo intervalo de longitud unitaria, por ejemplo, O -1.
b) Si p es un entero positivo n, demuestre que
c) Demuestre que
Es posible demostrar que
de donde,
31 6 La transformada de Laplace
6.2 Solucin de roblemas con valor inicial
En esta seccin se muestra cmo se puede aplicar la transformada de Laplace para resolver
problemas con valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes cons-
tantes. La utilidad de la transformada de Laplace a este respecto radica principalmente en el
hecho de que la transformada de f est relacionada de una manera sencilla con la transfor-
mada de f. La relacin se expresa en el siguiente teorema.
Para probar este teorema se considerar la integral
soA e- t f (t ) dt .
Si se integra por partes cada trmino de la derecha se obtiene
Dado que f es continua, se cancelan las contribuciones de los trminos integrados en t , ,
t,, . . . , t,,. Al combinar las integrales da
JoA e- t f ( t ) dt = e-f(A) - f ( 0) +S JoA ePsf f ( t ) dt .
CuandoA -+30, e- Af ( A) -+O siempre que S > a. De donde, para S > a,
con lo que se establece el teorema.
Si f 'y f "satisfacen las mismas condiciones impuestas sobre f y f ', respectivamente, en
el teorema 6.2.1, entonces se concluye que la transformada de Laplace de f "tambin existe
para S > a y se expresa por
Y{Y'(t)) = S 2 9 { f ( t ) ) - $(O) - . m) . (2)
De hecho, siempre que la funcin f y sus derivadas satisfagan condiciones adecuadas,
puede obtenerse una expresin para la transformada de la n-sima derivada f@), mediante
aplicaciones sucesivas de este teorema. Este resultado se da en el siguiente corolario.
A continuacin se muestra cmo es posible aplicar la transformada de Laplace para re-
solver problemas con valor inicial. En primer lugar considrese la ecuacin diferencial
y" - y' - 2y = 0
(4)
y las condiciones iniciales
y(0) = 1, y'(0) = o.
Este problema simple se resuelve con facilidad por los mtodos de la seccin 3.1. La
ecuacin caracterstica es
r 2 - r - 2 =(r - 2)(r +I ) = O,
(6)
y, como consecuencia, la solucin general de (4) es
y = c,e" +c2e2t ,
Para satisfacer las condiciones iniciales (5) es necesario tener c1 +c2 =1 y -cl +2c, =O; de
donde, c1 =$ y c2 =f , de modo que la solucin del problema con valor inicial (4) y (5) es
y = $( t ) = +e" +$e2t.
Ahora se resolver el problema dado por medio de la transformada de Laplace. Para
hacerlo, se debe suponer que el problema tiene una solucin y =4(t), lo que con sus dos
primeras derivadas satisface las condiciones del corolario. Entonces, si se toma la transfor-
mada de Laplace de la ecuacin diferencial (4), se obtiene
(8)
P{y"} - L?{y'} - 29{y ) = o,
(9)
en donde se aplic la linealidad de la transformada para escribir la transformada de una
suma como la suma de las transformadas por separado. Despus de aplicar el corolario
para expresar 2b"} y 2{y'} en trminos de 2{y}, se encuentra que la ecuacin.(9) toma
la forma
s 2 9 { y } - sy(0) - y' (0) - [ s Y { y } - y(O)] - 22{y } = o,
o bien,
( S2 - S - 2)Y(s) +(1 - s)y(O) - y'(0) = o, (10)
en donde Y(s) =2{y}. Si se sustituyen y(0) y' ( 0) de la ecuacin (10) para sus valores
dados en las condiciones iniciales (5) y, a continuacin, se despeja Y(s), se obtiene
S - 1 S - 1
Y( s ) =
-
-
S2 - S - 2 (S - 2)(S +1)'
Por tanto, se ha obtenido una expresin para la transformada de Laplace Y(s) de la solu-
cin y =4(t) del problema con valor inicial dado. Para determinar la funcin 4 es nece-
sario encontrar la funcin cuya transformada de Laplace es Y(s), segn se define por la
ecuacin (1 1).
Se puede hacer esto con mayor facilidad al desarrollar en fracciones parciales el segundo
miembro de (11). De este modo, se escribe
S - 1 a b a(s +1) +b(s - 2)
(S - 2)(s +1) S - 2 S +1 (S - 2)(s +1) .
Y( s ) =
- +- - - (1 4
"
Entonces, si se igualan los numeradores de los miembros segundo y cuarto de (12) se
obtiene
S - 1 =a(s +1) +b(s - 2),
ecuacin que debe cumplirse para toda s. En particular, si se hace S =2, entonces se deduce
que a =: . De manera semejante, si se hace S =-1, entonces se encuentra que b =:. Al
sustituir estos valores de a y b, respectivamente, se tiene
113 213
Y( s) = ___ +~
S - 2 s +l '
Por ltimo, si se aplica el resultado del ejemplo 5 de la seccin 6.1, se concluye que 2'
tiene la transformada $(S - 29"; de modo semejante, 5 e" tiene la transformada f (S +l)-'.
De donde, por la linealidad de la transformada de Laplace,
tiene la transformada (13). Por supuesto, esta es la misma solucin que se obtuvo antes de
diferente manera.
Puede aplicarse el mismo procedimiento a la ecuacin lineal general de segundo orden
con coeficientes constantes,
Si se supone que la solucin y =+(t ) satisface las condiciones del corolario para n =2, se
puede tomar la transformada de la ecuacin (14) y obtener as
u[s'Y(s) - ~ y ( 0 ) - y' (O)] +b[sY(s) - y(O)] +cY( s) = F(s), (1 5)
en donde F(s) es la transformada de f (f ). Al despejar Y(s) de (15) se encuentra que
(as +b) Y(0) + ay"
Y(S) = +
as2 +bs +c' us2 + bs +c
(1 6)
Entonces el problema se resuelve siempre que sea posible encontrar la funcin y =4(t)
cuya transformada sea Y(s).
Incluso en esta etapa inicial del anlisis se pueden sealar algunas de las caractersticas
esenciales del mtodo de la transformada. En primer lugar, la transformada Y(s) de la fun-
cin desconociday =4(t) se encuentra al resolver una ecuaci n al gebrai ca en lugar de una
ecuaci n di ferenci al , la ecuacin (10) en vez de la (4), o en general la ecuacin (15) en vez
de la (14). Esta es la clave de la utilidad de las transformadas de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias: el problema se reduce de una ecuacin diferencial a
una algebraica. En seguida, la solucin que satisface las condiciones iniciales dadas se
encuentra automticamente, de modo que no surge la tarea de determinar valores adecua-
dos para las constantes arbitrarias de la solucin general. Adems, como se indica en la
ecuacin (15), las ecuaciones no homogneas se manejan exactamente de la misma manera
que las homogneas; no es necesario resolver primero la ecuacin homognea correspon-
diente. Por ltimo, el mtodo puede aplicarse de la misma manera a ecuaciones de orden
superior, en la medida en que se suponga que la solucin satisface las condiciones del
corolario para el valor apropiado de n.
Obsrvese que el polinomio as2 +bs +c del denominador del segundo miembro de la
ecuacin (16) es precisamente el polinomio caracterstico asociado con la ecuacin (14).
Debido a que el empleo de un desarrollo en fracciones parciales de Y(s) para determinar
&f) requiere que este polinomio se factorice, la aplicacin de la transformada de Laplace
no evita la necesidad de encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Para ecuaciones
de orden superior al segundo, este puede ser un problema algebraic0 difcil, en especial si
las races son irracionales o complejas.
La dificultad ms importante que se presenta al resolver problemas con valor inicial
mediante la tcnica de la transformada reside en el problema de determinar la funcin y =
&f) que corresponda a la transformada Y(s). Este problema se conoce como problema de
inversin de la transformada de Laplace; Nf) a partir de Y(s)es la transformada inversa co-
rrespondiente a y ( ~) , y el proceso de encontrar Nt) se llama "inversin de la transformada".
Para denotar la transformada inversa de Y(s) tambin se usa la notacin Lt"l{Y(s)}. Existe una
frmula general para la transformada inversa de Laplace, pero su uso requiere conocimien-
tos de la teora de las funciones de una variable compleja, por lo que no se trata en este libro.
Sin embargo, todava es posible desarrollar muchas propiedades importantes de la transfor-
mada de Laplace y resolver muchos problemas interesantes, sin usar variables complejas.
Al resolver el problema con valor inicial (4), (5) no se consider la cuestin de si puede
haber funciones diferentes a la dada por la ecuacin (8) que tambin tengan la transformada
(13). De hecho, es posible demostrar que si fes una funcin continua con la transformada de
Laplace F, entonces no existe otra funcin continua que tenga la misma transformada. En
otras palabras, existe esencialmente una correspondencia uno a uno entre las funciones y
sus transformadas de Laplace. Este hecho sugiere la recopilacin de una tabla (anloga en
cierta forma a una tabla de integrales) que d a las transformadas de funciones de uso
TABLA 6.2.1 Transfo~madas elementales de Laplace
1. !
2. pur
3. t ", n =entero positivo
4. t p , p >- 1
5. senat
6. cos at
7. senh at
8. cosh at
9. e'" sen bt
10. e'" cos bt
11. t"eat, n =entero positivo
12. U,()
13. U,( t ) f ( t - C)
14. ectf(t)
15. f ( c t )
16. Ji f ( t - .r)g(T) dr
17. d(t - C)
18. ,f' "' (t)
19. (- t )"f (t )
I
-, s >o
S
1
-, s > a
s - a
Sn+l'
n!
s >o
a
S' +a''
s >o
S
s >o
s2 +a''
s - a
(S - a)' +b ' '
s > a
n!
(S - a)"+''
s > a
e"
-, s >o
S
e ~ '"F( S)
F(s - C)
LF(:), c > O
Sec. 6.1; Ej. 4
Sec. 6.1; Ej. 5
Sec. 6.1; Prob. 27
Sec. 6.1; Prob. 27
Sec. 6.1; Ej. 6
Sec. 6.1; Prob. 6
Sec. 6.1; Prob. 8
Sec. 6.1; Prob. 7
Sec. 6.1; Prob. 13
Sec. 6.1; Prob. 14
Sec. 6.1; Prob. 18
Sec. 6.3
Sec. 6.3
Sec. 6.3
Sec. 6.3; Prob. 19
Sec. 6.6
Sec. 6.5
Sec. 6.2
Sec. 6.2; Prob. 28
frecuente y viceversa (ver la tabla 6.2.1).* Las entradas de la segunda columna son las
transformadas de las de la primera. Quiz es ms importante que las funciones de la prime-
ra columna son las transformadas inversas de las que estn en la segunda columna. De
donde, por ejemplo, si se conoce la transformada de la solucin de una ecuacin diferen-
cial, a menudo puede encontrarse la propia solucin simplemente al observar la tabla. Al-
gunas de las entradas de la tabla 6.2.1 se han utilizado como ejemplos o aparecen como
problemas en la seccin 6.1, mientras que otras se desarrollarn posteriormente en este
captulo. Latercera columna de la tabla indica en dnde es posible encontrar la deduccin
de las transformadas dadas.
Con frecuencia, una transformada de Laplace F(s) es expresable como una suma de va-
rios trminos,
F(s) =F,(s) +F2(S) + . . +F,(s). (17)
Supngase quef,(t) =T1{f1(s)}, . . . , f , ( t ) =2{fn(s)}; Entonces la funcin
f ( t ) =fl(d +. . +A l @)
tiene la transformada de Laplace F(s). Por la propiedad de unicidad antes enunciada, no
existe otra funcin continua f que tenga la misma transformada. Por tanto,
es decir, la transformada inversa de Laplace tambin es un operador lineal.
En muchos problemas es conveniente aplicar esta propiedad al descomponer una trans-
formada dada en suma de funciones cuyas transformadas inversas ya se conozcan o puedan
encontrarse en la tabla. Los desarrollos en fracciones parciales son particularmente tiles a
este respecto y en el problema 38 se da un resultado general que abarca muchos casos.
Otras propiedades tiles de las transformadas de Laplace se deducirn despus en este
captulo.
Como ilustraciones adicionales de la tcnica para resolver problemas con valor inicial
por medio de la transformada de Laplace y los desarrollos en fracciones parciales, consid-
rense los siguientes ejemplos.
Ejemplo 1 1 Encontrar la solucin de la ecuacin diferencial
I
y + y =sen 2t
I que satisfaga las condiciones iniciales
y ( 0) =2, y(0) =1.
I (20)
Se supone que este problema con valor inicial tiene una solucin y =@(t ), que con sus dos
primeras derivadas satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1. Entonces, si se
toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, se tiene
4
s2 Y(s) - S j ( 0 ) - y(0) +Y(s) =2/(s2 +4),
Tambin existen tablas ms grandes. Ver la bibliografa al final del captulo.
Ejemplo 2
en donde se obtuvo la transformada de sen 2t del rengln 5 de la tabla 6.2.1. Al sustituir y(0)
y(0) por sus valores dados en las condiciones iniciales y despejar Y(s), se obtiene
Y( s) =
2s3 +s2 +8s +6
(S2 +I )(? +4)
Si se aplican fracciones parciales, es posible escribir Y(s) en la forma
as +b cs +d (as +b)(s2 +4) +(CS +d)(s2 +1)
Y( s) =~ +-=-
S2 +1 S2 +4
(S2 +I )(s2 +4)
~
(22)
Al desarrollar el numerador del segundo miembro de la ecuacin (22) e igualarlo al numerador
de la (21) se encuentra que
2s3 +s2 +8s +6 =(U +c)s3 +(b +d)? +( 4 ~ +C)S +(4b +d)
para toda s. Entonces, si se comparan los coeficientes de potencias iguales de S, se tiene
a+c=2, b+d=l ,
4a+c=8,
4b+d=6.
Como consecuencia, a =2, c =O, b = y d =-:, de lo cual se deduce que
2s
Con base en los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial
dado es
y =$( t ) =2 cos t +5 sent - f sen2t. (24)
y - y =o, (25)
y(0) =o, y(0) =1, y(0) =o, y(0) =o. (26)
En este problema es necesario suponer que la solucin y =4(r) satisface las condiciones del
corolario del teorema 6.2.1, para n =4. La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial
(25) es
s4y(S) - s3y(0) - s2y(o) - sy(o) - y(o) - =o.
En consecuencia, si se aplican las condiciones iniciales (26) y se despeja Y(s), se tiene
SL
Y( s) =__
S4 - 1
El desarrollo en fracciones parciales de Y(s) es
Y( s) =__ +__
us+b cs+d
s2- 1 s2+1
y se concluye que
( as +b)(s2 +1) +(es +d ) ( s 2 - 1) =S'
para toda s. Al hacer S =1 y S =-1, respectivamente, en la ecuacin (28), se obtienen el par de
ecuaciones
2(a +b) =1, 2( - a +b) =1,
y, por lo tanto, a =O y b =f. Si en la ecuacin (28) se hace S =O, entonces b - d =O, de modo que
d =f. por ltimo, al igualar los coeficientes de los trminos cuadrticos de cada miembro de la
ecuacin (28), se encuentra que a +c =O, de modo que c =O. Por tanto,
1/2 112
Y(s) =__ +-
s2- 1 s 2 + 1'
y de los renglones 4 y 5 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial (25), (26) es
Y =444=
senh t +sen t
Las aplicaciones elementales ms importantes de la transformada de Laplace se encuen-
tran en el estudio de las vibraciones mecnicas y en el anlisis de los circuitos elctricos; las
ecuaciones que los rigen se dedujeron en la seccin 3.8. La ecuacin del movimiento de un
sistema vibrante resorte-masa es
d2u du
dt dt
m 7 +c -- +ku = F(t ),
en donde m es la masa, c el coeficiente de amortiguamiento, k la constante de resorte y F(t)
la fuerza externa aplicada. La ecuacin que describe un circuito elctrico que contiene una
inductancia L, una resistencia R y una capacitancia C (un circuito LRC) es
d2Q
dQ 1
dt dt C
L y t R - + - Q = E(t ),
en donde Q(t) es la carga en el condensador y E( t ) es el voltaje aplicado. En trminos de la
corriente I(t) =dQ( t ) / dt , se puede escribir la ecuacin (32) en la forma
d 21 d l 1 dE
L - +R- - +- I =- @) .
dt 2 dt C dt
(33)
Tambin es necesario especificar condiciones iniciales adecuadas para u, Q o I.
Con anterioridad, en la seccin 3.8, se hizo notar que la ecuacin (31) para el sistema
resorte-masa y las ecuaciones (32) y (33) para el circuito elctrico son matemticamente
idnticas y slo difieren en la interpretacin de las constantes y variables que aparecen en
ellas. Existen otros problemas fsicos que tambin conducen a la misma ecuacin diferen-
cial. Por tanto, una vez que se resuelve el problema matemtico, su solucin puede
interpretarse en trminos de cualquiera que sea el problema fsico correspondiente de inte-
rs inmediato.
En los problemas que siguen a esta y otras secciones de este captulo se dan numerosos
problemas con valor inicial para ecuaciones lineales de segundo orden con coeficien-
tes constantes. Muchos pueden interpretarse como modelos de sistemas fsicos particulares,
pero por lo comn no se seala esto explcitamente.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10 encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada.
3
1. __
S2 +4
3.
L
S2 +3s - 4
5.
2s +2
S2 +2s +5
2s +1
S2 - 2s +2
9. _____
1 - 2s
s2+4s+5
7.
4.
3s
s - s - ~
6. __
2s - 3
S2 - 4
8s - 4s +12
8.
s(s2 +4)
2s - 3
S2 +2s +10
1 o.
En cada uno de los problemas 11 a 23 aplique la transformada de Laplace para resolver el
problema con valor inicial dado.
11. y - y 6 y =O y(O)=l , y(O)= -1
12. y +3y +2y =o; y(0) =1, y(0) =o
13. Y - 2y +2y =O; y(0) =O, ~(0) =1
14. y - 4y +4y =O; y( 0) =1, ~(0) =1
15. y - 2 ~ - 2y O; y(0) =2, ~(0) =O
16. y +2y +5y =O; ~(0) =2, ~(0) =- 1
17. y - 4y +6y - 4y +y =O; y(0) =O, $(O) =1, ~ ( 0 ) =O, ~(0) =1
18. y - y =O; y(0) =1, ~(0) =O, ~(0) =1, ~(0) =O
19. y - 4y =O; ~( 0) =1, ~(0) =O, ~(0) =-2, y(0) =0
20. y +w2y =cos 2t, w2 z 4; y(0) =1, y@) =O
21. y - 2y +2y =cos t ; y(0) =1, y (0) =o
22. y - 2y +2y =e-*; y(0) =o, y(0) =1
23. y +2y +y =4e; y(0) =2, y(0) =- 1
En cada uno de los problemas 24 a 26 encuentre la transformada de Laplace Y(s) =Tb} de
la solucin del problema con valor inicial dado. En la seccin 6.3 se desarrollar un mtodo
para determinar las transformadas inversas.
24.
25.
26.
*27.
y" +y ={; ,
O l t < l ,
lSt<CO;
y(0) =o, y'(0) =o
1, l <t <m;
Y(0) =o, y'(0) =o
Se pueden hallar de manera conveniente las transformadas de Laplace de ciertas funcio-
nes a partir de sus desarrollos en serie de Taylor.
a) Use la serie de Taylor para sen t ,
y suponga que puede calcularse trmino a trmino la transformada de Laplace de esta
serie; compruebe que
1
Y{sen t } =__
S2 +1'
S > 1.
b) Sea
Encuentre la serie de Taylor de f alrededor de t =O. Suponga que la transformada de
Laplace de esta funcin puede calcularse trmino a trmino y compruebe que
Ip{f (t )} =arctan I/ s, S >1.
c) La funcin de Bessel de primera clase de orden cero, J,, tiene la serie de Taylor (ver
la seccin 5.9)
Si se supone que las siguientes transformadas de Laplace pueden calcularse trmino a
trmino, verificar que
Es posible demostrar que mientrasfsatisfaga las condiciones del teorema 6.1.2, es vli-
do derivar bajo el signo integral con respecto al parmetro S, cuando S > a.
a) Demuestre que F'(s) =T{ - t f ( t ) } .
b) Demuestre que F(")(s) =2?{(-t>"f(t)}; por tanto, la derivacin de la transformada de
Laplace corresponde a multiplicar por -t la funcin original.
En cada uno de los problemas 29 a 34, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son nmeros reales y IZ es un entero
positivo.
29. te" '
31. t"
33. te" sen bt
30. t 2 senbt
32. tnea'
34. tea' cos hf
'35. Considere la ecuacin de Bessel de orden cero
ty"+y't ty =o.
Recuerde por lo visto en la seccin 5.4 que t =O es un punto singular regular de esta
ecuacin y que, por lo tanto, las soluciones pueden volverse no acotadas cuando t -+ O.
Sin embargo, se intentar determinar si existen soluciones que permanezcan finitas en t
=O y tengan derivadas finitas all. Si se supone que existe una solucin de este tipo y =
a) Demuestre que Y(s) satisface
W ) , sea Y(s) =T { W ) } .
(1 +SZ) Y' ( S) +sY(s) =o.
b) Demuestre que Y(s) =c(1 t s* ) - ~' ~, en donde c es una constante arbitraria.
c) Desarrolle (1 + en una serie binomial vlida para S > 1 y si se supone que es
permisible tomar la transformada inversa trmino a tCrmino, demuestre que
en donde J, es la funcin de Bessel de primera clase de orden cero. Observe que J&O) =
1 y que Jo tiene derivadas finitas de todos los rdenes en 1 =O. En la seccin 5.9 se
demostr que la segunda solucin de esta ecuacin se vuelve no acotada cuando t -+O.
36. En cada uno de los problemas con valor inicial siguientes, use los resultados del proble-
ma 28 para encontrar la ecuacin diferencial que satisface Y(s) =2{ +(f)}, en dondey =
+( f ) es la solucin del problema con valor inicial dado.
a) y"- t y =O; y( 0) =1, y' (0) =O (ecuacin de Airy)
b) (1 - t 2) y"- 2ty't a(a t 1)y =O; y(0) =O, y'(0) =1 (ecuacin de Legendre)
Observe que la ecuacin diferencial para Y(s) es de primer orden en el inciso a), pero de
segundo orden en el inciso b). Esto se debe al hecho de que t aparece cuando mucho a la
primera potencia en la ecuacin del inciso a), mientras que en l a del inciso b) aparece
a la segunda potencia. Esto ilustra que a nenudo la transformada de Laplace no es til al
resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables, a menos que todos los CO-
eficientes sean cuando mucho funciones lineales de la variable independiente.
37. Suponga que
dt) =J; f 7 T ) dT.
Si G(s) y F(s) son las transformadas de Laplace de g(t) yf(t), respectivamente, demuestre que
G(s) =F(s)/s.
38. En este problema se muestra cmo es posible utilizar un desarrollo general en fracciones
parciales para calcular muchas transformadas inversas de Laplace. Suponga que
E(s) =P( s) / Q( s) ,
en donde Q(s) es un polinomio de grado n con ceros diferentes r,, r2, . . . , rn y P(x) es un
polinomio de grado menor que n. En este caso es posible demostrar que P(.s)/Q(s) tiene
un desarrollo en fracciones parciales de l a forma
Pis) - A , A
""
Qis) S - r l
"+. . . . +- n"
S - r,
en donde es necesario determinar los coeficientesAl, . . . ,An.
a) Demuestre que
(i i )
Sugerencia: una forma de hacerlo es multiplicar la ecuacin (i) por S - rk y, a continua-
cin, tomar el lmite cuando s -+ rk.
b) Demuestre que
6.3 Funciones escaln
En la seccin 6.2 se describi el procedimiento general que se sigue al resolver problemas
con valor inicial por medio de la transformada de Laplace. Algunas de las aplicaciones
elementales ms interesantes del mtodo de la transformada se presentan en la solucin de
ecuaciones diferenciales lineales con funciones de fuerza discontinuas o de impulso. En el
anlisis del flujo de corriente en circuitos elctricos o en las vibraciones de sistemas mec-
nicos surgen con frecuencia ecuaciones de este tipo. En esta secci6n y en las siguientes se
desarrollan algunas propiedades adicionales de l a transformada de Laplace que resultan
tiles en l a solucin de estos problemas. A menos que de manera especfica se indique lo
contrario, se supondr que todas las funciones que se presentan en seguida son seccionalmente
continuas y de orden exponencial, de modo que existe su transformada de Laplace, por lo
menos para S suficientemente grande.
A fin de tratar eficazmente con funciones que presentan discontinuidades por salto, es
muy til introducir una funcin conocida como funcin escaln unitario, denotada por uc
y que se define por
\
1
-
I
3.
t
C
yI 1
Ejemplo 1
se define por
FIGURA 6.3.1 Grfica de y =uc(t ). FIGURA 6.3.2 Grfica de y =1 - uc(t).
1 1
I *
I- ll 2n 3n t
FIGURA 6.3.3 Grfica de y =u,(t) - u2,(t).
En la figura 6.3.1 se muestra la grfica de u=. El escaln tambin puede ser negativo. Por
ejemplo, en la figura 6.3.2 se da la grfica de y =1 - u,(t ); puede concebirse esta funcin
como si representara un pulso rectangular.
Trazar la grfica de y =h(t), en donde
h(t) =u&) - u2&), t 2 o.
Por la definicin de u, (f) dada en la ecuacin (1) se tiene
i
o- o=o, O<t <n,
h(t) = 1 - 0 =1, n I t <2n,
1- 1=0, 2ns t <c o.
Por tanto, la ecuacin Y =h ( t ) tiene la grfica que se muestra en la figura 6.3.3.
Para una funcin dada f a menudo es necesario considerar la funcin relacionada g que
Y A
j(*)
-
>
C t
(4 (b)
FIGURA 6.3.4 Traslacin de la funcin dada. a)y =f ( t ) ; b)y =u,(l)f(t - c).
La transformada de Laplace de u, se determina con facilidad:
T { u c ( t ) ) = some-S'uc(t) dt
= I" e-" dt
e-"
-
"
S
, s>o.
La funcin escaln unitario es particularmente importante en la teora de la transformada
debido a la relacin que se da en seguida entre la transformada def(t) y la de su traslacin
u f t )f f t - Cl .
El teorema 6.3.1 simplemente afirma que la traslacin def(t) una distancia c en la direc-
cin t positiva corresponde a la multiplicacin de F(s) por e-cs. Para probar el teorema 6.3.1
basta calcular la transformada de u,(t)f(t - c):
9{ u c ( t ) f ( t - c)}=som e- s' uc( t ) f ( t - c) d t
= e-'ff(t - c) dt .
Si se introduce una nueva variable de integracin =t - c se tiene
9 { u E( t ) f ( t - c)}= som e-(S+')sf([) d[ =e-cs som e - s y ( [ ) d4
= e-cSF(s).
Por tanto, se establece la ecuacin ( 3) ; la (4) se deduce al tomar la transformada inversa de
los dos miembros de la ecuacin (3).
330 La transformada de Laplace -
Se tiene un ejemplo simple de este teorema si se tomaf(t) =1 .Si se recuerda que 3 {1 }=
Us, de inmediato se tiene por la ecuacin (3) que 2 {uc(t)} =e-cs/s. Este resultado concuer-
da con el de la (2). En los ejemplos 2 y 3 se ilustra aun ms cmo es posible aplicar el
teorema 6.3.1 para calcular transformadas y transformadas inversas.
Ejemplo 2
("
t <4 4 ,
= COS(t - n/4), t 2 n/4.
Y{f(t)) ="{sent} +6P{u,,4(t)cos(t - 44) )
="{sent} +e - f f s ' 4 ~ { ~ o s t } .
1 Si se define la funcinf'por
I
j f ( t ) =
o I t <7114,
sen t +cos(t - n/4), t 2 7114,
' encontrar =Yu(t)}. La grfica de y =f ( t ) se muestra en la figura 6.3.5.
Ntese quef(t) =sen t +g(t), en donde
Por tanto,
Y
Y A
2 -
I
3 ?
FIGURA 6.3.5 Grfica de la funcin del ejemplo 2.
Si se introducen las transformadas de sen t y cos t , se obtiene
1
Yip(f(t)} =m
S
+e - ns/4 __
S2 +1
6.3 Funciones escaln 33 1
1 +se^"^'^
? + I '
-
-
El lector debe comparar este mtodo con el clculo de L?{ f ( t ) } , directamente a partir de la
definicin.
Ejemplo 3 Encontrar la transformada inversa de
F(s) =___
1 - e - 2 s
S= '
Por la linealidad de la transformada inversa se tiene
f(t) =Y"{F(s)) =Y" { ; } - 9" r;22s} -
=t - u,(t)(t - 2).
L a funcin f tambin puede escribirse como
El siguiente teorema contiene otra propiedad bastante til de las transformadas de Laplace,
que es en tanto anloga a la que se da en el teorema 6.3.1.
Segn el teorema 6.3.2, la multiplicacin def(t) por ect da por resultado una traslacin de
la transformada F(s) una distancia c en la direccin s positiva e inversamente. La demos-
tracin de este teorema slo requiere la evaluacin de 2'{ec'f(t)}. Por tanto,
9{ ec' f ( t ) ) =J Om e-" ' ec' f (t ) dt =JOm e-(""'ff(t) dt
=F(s - c),
que es la ecuacin (5). La restriccin S > a t c se deduce de la observacin de que, segn la
hiptesis (ii) del teorema 6.1.2, f ( t ) 5 Kear; de donde eCtf(t) 5 Ke(" +C) t . La ecuacin (6)
se concluye al tomar la transformada inversa de la (5) y la demostracin queda completa.
La aplicacin principal del teorema 6.3.2 se encuentra en la evaluacin de ciertas trans-
formadas inversas, como se ilustra en el ejemplo 4.
Encontrar la transformada inversa de
1
G(s) =
S2 - 4s +5
Al completar el cuadrado del denominador es posible escribir
1
G(s) =___- F(s - 2),
(S - 2)2 +1
en donde F(s) =(s2 +1). Como LEl(F(s)}=sen t, por el teorema 6.3.2 se concluye que
g(t) =Y- {G( s) } =e2sen t .
Los resultados de esta seccin a menudo son tiles para resolver ecuaciones diferencia-
les, en especial las que tienen funciones de fuerza discontinuas. La siguiente seccin se
dedica a presentar ejemplos que ilustran este hecho.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, trace la grfica de la funcin dada sobre el intervalo t 2 o.
1. ul ( t ) +2u,(t) - 6u4(t)
3. f ( t - n)u,(t), en dondef(t) =t2
4. f ( t - 3)u3(t), en donde f(t) =sen t
5. f ( t - l)uz(r), en donde f(t) =2t
6. f ( t ) =(t - l )u, (t ) - 2(t - 2)u,(t) +( t - 3)u3(t )
2. (t - 3)u2(t) - ( t - 2)u3(t)
En cada uno de los problemas 7 a 12, encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada.
8. f ( t ) =
t < l
t < K
10. f ( t ) =U,@) +2u3(t) - 6u4(t)
11. f ( t ) =(t - 3 ) U2 ( t ) - (t - 2 ) U3 ( t ) 12. f ( t ) =t - ul (t )(t - l), t 2 o
En cada uno de los problemas 13 a 18 encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada.
13. F(s) =__
3!
- 214
2(s - I )e-2s
S2 - 2s +2
( S - 2)e-
S2 - 4s +3
15. F(s) =
17. F(s) =
14. F(s) =
e - 2s
s * + s - 2
18. F(s) =
+e - 2 - e- 3s - e - 4 s
S
19. Suponga quef(s) =Y' { f ( t ) } existe para S > a 2 O.
a) Demuestre que si c es una constante positiva, entonces
b) Demuestre que si k es una constante positiva, entonces
Y"{F(ks)) =' f (L). k k
c) Demuestre que si a y b son constantes con a > O, entonces
En cada uno de los problemas 20 a 23 aplique los resultados del problema 19 para encontrar
la transformada inversa de Laplace de la funcin dada.
2"+'n!
20. F(s) =~
Sn +1
1
22. F(s) =
9s2 - 12s +3
21. F(s) =
2s +1
4s2 +4s +5
e2e-4s
23. F(s) =__
2s - 1
En cada uno de los problemas 24 a 27, encuentre la transformada de Laplace de la funcin
dada. En el problema 27, suponga que es permisible la integracin trmino a trmino de la
serie infinita.
(1, O < t < l
24. f ( t ) =
1, O < t < l
o, t r l
25. f ( t ) =
o, l <t <2
1, 2 < t < 3
'28. Suponga que f ( t t T) =f ( r ) para toda t ? O y para algn nmero positivo fijo T; se dice
que f es peridica con periodo T sobre O 5 t < m. demuestre que
JOT e- s f f ( t ) dt
1 - e - s T '
=
1 41 I
- -
I -
- -
1 2 3 4 5 t
FIGURA 6.3.6 Onda cuadrada.
FIGURA 6.3.7 Onda cuadrada.
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcion dada.
*29. f ( t ) =
1, O <t <l ,
o, 1<t<2;
.f(t +2j =
*30. f ( t ) =
O < t < l ,
Comparar con el problema 27. Ver la figura 6.3.7.
*31. f ( t ) =t, O I t <1 ;
f ( t +1) =m .
Ver la figura 6.3.8.
*32. f (t) =sent, O S t <7 1 ;
f ( t +71) =f(0
Ver la figura 6.3.9.
,
I x 2x 3n t
FIGURA 6.3.8 Onda diente de sierra. FIGURA 6.3.9 Onda senoidal rectificada.
*33. a) Sif(t) =1 - u,(t), encuentre YCf(t)}; compare con el problema 24. Trace la grfica
de y =f ( t ) .
b) Sea g(t) =1; f ( e ) d ( , en donde la funcinfest definida en el inciso a). Trace la
grfica de y =g(t) y encuentre T {g( t ) }.
c) Sea h(t) =g(t)-u,(t)g(t- l), en donde g est definida en el inciso b).Trace la grfica
de y =h( t ) y encuentre T { h ( t ) } .
*34. Considere la funcinp definida por
a) Trace la grfica de y =p( t ) .
b) Encuentre 2?@(t)} al observar que p es la extensin peridica de la funcin h del
problema 33 c) y aplicar el resultado del problema 28.
c) Encuentre 2' @(t)} al observar que
en donde fes la funcin del problema 30 y aplicar el teorema 6.2.1.
6.4 Ecuaciones diferenciales con funciones de fuerza discontinuas
En esta seccin la atencin se centra en algunos ejemplos en los que el trmino no homog-
neo, o funcin de fuerza, es discontinuo.
Ejemplo 1 Encontrar la solucin de la ecuacin diferencial
Y " +Y ' + ;Y =S($ (1)
en donde
g(t) =1 - u,@) =
i
1, O<t <n ,
o, t 2 71.
(2)
Supngase que las condiciones iniciales son
y(0) =o, yI(0) =o. (3)
Este problema rige la carga en el condensador de un circuito elctrico simple con un voltaje
aplicado en la forma de un pulso rectangular. Alternativamente, y puede representar la respuesta
de un oscilador amortiguado sujeto a la fuerza aplicada g(t).
La transformada de Laplace de la ecuacin (1) es
s'Y(s) - sy(0) - $(O) +sY(s) - y(0) +$Y(s) =Y(1) - Y{ur(t)}
=(1 - e - ")/s.
Si se introducen los valores iniciales (3) y se despeja Y@), se obtiene
Y( s) =
1 - e - * s
s(s2 +S +$).
Para encontrar y =$ ( t ) es conveniente escribir Y(s) como
Y(s) =(1 - e- x s y r ( , ) (5)
en donde
H(s) =l/S(S2 +S +;). ( 6)
Entonces, si h(t) =Y * { H( s ) } , se tiene
y =h(t) - u,(t)h(t - n). (7)
Obsrvese que se ha aplicado el teorema 6.3.1 para escribir la transformada inversa de e-xsH(s).
Por ltimo, para determinar h( f ) se aplica el desarrollo en fracciones parciales de H(s):
" t
FIGURA 6.4.1 Solucin del problema con valor inicial (l), (2), (3).
H(s) =- +
a bs+c
S S Z + S + Z '
(8)
Una vez que se determinan los coeficientes, se encuentra que a =i, b =- i y c =- i . Por tanto,
415 4 S +1
H(S) =- - - ____-
S 5 s 2 + s + $
4/5 4 s+i ++
S 5 (S ++y +1'
""
-
de modo que, con referencia a los renglones 9 y 10 de la tabla 6.2.1, se obtiene
h( t ) =4 - 4(e-t /2 cos t + sen t ).
En la figura 6.4.1 se muestra la grfica dey =+( t ) de las ecuaciones (7) y (10).
Puede observarse el efecto de la discontinuidad en la funcin de fuerza si se examina
con ms detalle la solucin +( t ) del ejemplo 1. Al escribir +( t ) sin usar la funcin escaln
unitario, se tiene
40) ={Y(
i
4 - ($e"'2 cos t ++e-r/ 2 sen t ), t <71,
1 +en/2)($e"/2 cos t + +-'/*sen t), t 2 n.
(1 1)
Segn el teorema de existencia y unicidad 3.2.1, la solucin y sus dos primeras derivadas
son continuas, excepto quiz en el punto t =n. Esto tambin se puede ver de inmediato a
partir de la ecuacin (7). Tambin es posible demostrar por clculo directo a partir de la (11)
que 4 y @ son continuas incluso en t =IT. Sin embargo, si se calcula $'I , se obtiene
#"(r) =
cos t - +e-r'2 sen t , t <IT,
(1 +en'2)(e-ri 2 cos t - sen t ) , t >IT.
(12)
Como consecuencia,
lm 4" (t ) = lim! #"(t) =- (I +&2)e- n/ 2.
f-n- r +n+
Ejemplo 2
Por lo tanto, en t =n la funcin d~" tiene un salto de
lim @( t ) - lim @' ( t ) = "(1 +en'2)e-n/2 +e- z/ 2 =- 1 .
f'R+ 2-n-
Obsrvese que esto es exactamente lo mismo que el salto en la funcin de fuerza en el
mismo punto.
Considrese ahora la ecuacin lineal general de segundo orden,
en dondep y q son continuas en algn intervalo a < t < /3,pero g slo es seccionalmente
continua all. Si y =q(t) es una solucin de la ecuacin (13), entonces q y tp'son conti-
nuas sobre a < t < /3, pero q ' I tiene discontinuidades por salto en los mismos puntos que
g. Se aplican observaciones semejantes a las ecuaciones de orden superior; la derivada ms
alta de la solucin que aparece en la ecuacin diferencial tiene discontinuidades por salto
en los mismos puntos que la funcin de fuerza, pero la propia solucin y sus derivadas
inferiores son continuas incluso en esos puntos.
Una manera alternativa de resolver el problema con valor inicial (l), (2) y ( 3) es resolver
la ecuacin diferencial en los dos intervalos separados O < t < n y t > x. En el primero de
estos intervalos las constantes arbitrarias de la solucin general se eligen para satisfacer las
condiciones iniciales dadas. En el segundo intervalo, las constantes se eligen para hacer
que la solucin 4 y su derivada 4' sean continuas en t =n. Ntese que no se dispone de
suficientes constantes para requerir que tambin +"sea continua all. Puede aplicarse
el mismo procedimiento general en otros problemas que tengan funciones de fuerza
seccionalmente continuas. Sin embargo, una vez que se desarrolla la teora necesaria,
suele ser ms fcil aplicar la transformada de Laplace para resolver todos esos problemas
de inmediato.
y" +#y =g(r) (14)
y(0) =o, Y' ( 0) =o, (15)
en donde
En este ejemplo, la funcin de fuerza tiene la forma que se muestra en la figura 6.4.2 y se
conoce como carga de rampa. Es conveniente introducir la funcin escaln unitario y escribir
=t - U, / , ?( t ) ( t - 4% ( 1 7)
como el lector puede comprobar. Para resolver el problema se toma la transformada de Laplace
de la ecuacin diferencial y se aplican las condiciones iniciales, con lo que se obtiene
(S' +4) Y( s) =( 1 - e- nS/ 2) / s2,
o bien,
en donde
H(s) =W ( S 2 +4).
FIGURA 6.4.2 Carga de rampa.
Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (14), (1 S), (1 6) es
en donde h(t) es la transformada inversa de H(s). El desarrollo en fracciones parciales deH(s) es
y entonces se concluye, con base en los renglones 3 y S de la tabla 6.2.1, que
En la figura 6.4.3 se muestra la grfica de y =+(t).
Ntese que en este ejemplo la funcin de fuerza g es continua, pero g es discontinua en t =
ni 2. Se deduce que la solucin +y sus dos primeras derivadas son continuas, pero f l tiene una
discontinuidad en t =7712que se corresponde con la discontinuidad en g en ese punto
I
2 4 6 8 10 t
FIGURA 6.4.3 Solucin del problema con valor inicial (14), (I S), (16).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 13, encuentre la solucin del problema con Valor inicial
dado.
2. y" +2y' +2y =h(t); y(0) =o, y'(0) =1 h( t ) =
1 , n5t <2n
O, O < t < n y t 2 2 n
3. y" +4y =sen t - u,,(t)sen(t - 2n); y(0) =O, y'(0) =O
4. y" +4y =sen t +u,(t)sen(t - n); y(0) =O, y'(0) =O
5. y" +2y' +y =f ( t ) ; y'(0) =o
Ost<l
t 2 1
9. y" +y =g(t ); y(0) =o, y'(0) =1
O I t < l
t 2 l
10. y" +y' +$y =g(t ); y(0) =O, ~'(0) =O g(t) =
sent, O I t n
11. y" +4y =u,(t) - u2,(t ); y(0) =1, y'(0) =o
12. y" - y =Ul(t) - UZ( t f i y(0) =o, y'(0) =o, y"(0) =o, y"'(0) =o
13. Y'' +5y" +4y =1 - u,(t); y(0) =O, ~'(0) =O, ~"(0) =O, ~"'(0) =O
'14. Sea la funcin f definida por
y para todos los dems valores positivos de t de modo que f(l +2 4 =f(t). Es decir, f es
peridica con periodo 2n (ver el problema 28 de la seccin 6.3). Encuentre la solucin
del problema con valor inicial
y"+ y =f ( t ) ; y( 0) =1, y' (0) =o.
En algunas aplicaciones es necesario tratar con fenmenos de naturaleza impulsiva; por
ejemplo, voltajes o fuerzas de gran magnitud que actan durante intervalos de tiempo muy
breves. Estos problemas suelen dar origen a ecuaciones diferenciales de la forma
ay" +by' +cy =g(t ), (1)
en donde g(t ) es grande durante un corto intervalo to - z < r < to +z y es cero en cualquier
otro caso.
La integral I(t), definida por
340 La transjormada de Luplace
I (z) =S'"+; y(t) dt :
10 - r
o, dado que g( t ) =O fuera del intervalo (t o - r, t o +z):
es una medida de la intensidad de la funcin de fuerza. En un sistema mecnico, en
donde g(t) es una fuerza, entonces Z(z) es el impulso total de la fuerza g(t) durante el
intervalo de tiempo (to - r, to +r). De manera semejante, si y es la corriente en un circuito
elctrico y g(t) es la derivada con respecto al tiempo del voltaje, entonces Z(T) representa el
voltaje total aplicado al circuito durante el intervalo (to - r, to +T).
>
-K
K t
FIGURA 6.5.1 Grfica dey =dr(t ).
En particular, supngase que to es cero y que g(t) se expresa por
t
FIGURA 6.5.2 Grficas de y =d,(t) cuando r + O.
en donde res una constante positiva pequea (ver la figura 6.5.1). Segn la ecuacin (2) o
la (3), se concluye de inmediato que, en este caso, Z(z) =1 independientemente del valor de
r, en tanto que r #O. Ahora se idealizar la funcin de fuerza dr al prescribir que acta en
intervalos de tiempo cada vez ms y ms cortos; es decir, se requiere que -+ O, como
se indica en la figura 6.5.2. Como resultado de esta operacin de tomar el lmite se obtiene
Km dr(t) = O, t #O.
Adems, como I (t) =1 para cada z f O, se concluye que
[+O
lm I (t) =1.
T - r O
Se pueden utilizar las ecuaciones (5) y (6) para definir una funcin impulso unitario S ideal,
que imparta un impulso de magnitud uno en t =o, para que sea cero para todos los valores de
t diferentes de cero; es decir, la funcin S se define como la que tiene las propiedades
b(t) =o, t #o; (7)
S_a 6( t ) dt =1.
Es evidente que no existe funcin ordinaria de la clase estudiada en clculo elemental que
satisfaga las dos ecuaciones (7) y (8). La funcin S, definida por estas ecuaciones, es un
ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas y suele denominarse funcin
delta de Dirac3. Con frecuencia es conveniente representar funciones impulsivas de fuerza
por medio de la funcin delta. Como S(?) corresponde a un impulso unitario en t =O, un
impulso unitario en un punto arbitrario t =t o se define por 8(t - to). A partir de las ecuacio-
nes (7) y (8) se concluye que
J : m 6( t - to) dt =1.
La funcin delta no satisface las condiciones del teorema 6.1.2, pero, a pesar de ello, su
transformada de Laplace puede definirse formalmente. Dado que S( t ) se define como el
lmite de d,(t) cuando z--, O, es natural definir la transformada de Laplace de 6 como un lmite
semejante de la transformada de d,. En particular, se supondr que t o > O y L! { S( t - to)} se
define por la ecuacin
para evaluar el lmite de la ecuacin (11) primero se observa que si z < to, lo que finalmen-
te debe ser el caso cuando t -+O, entonces t o - z > O. Como d t ( t - fa) es diferente de cero
slo en el intervalo de r, - z a f o +t, se tiene
Paul A. M. Dirac (1902-1984), fsico matemtico ingls, recibi su doctorado en filosofa en Cambridge en
1926 y fue profesor de matemticas all hasta 1969. Fue galardonado con el Premio Nobel en 1933 (junto con
Erwin Schrodinger) por sus investigaciones fundamentales en mecnica cuntica. Su resultado ms clebre
fue la ecuacin relativista del electrn, publicada en 1928. Apartir de esta ecuacin predijo laexistencia de un
anti-electrn, o positrn, que fue observado por primera vez en 1932. AI retirarse de Cambridge, Dirac
parti a Estados Unidos, donde obtuvo una plaza de investigador en Florida State University.
Al sustituir dT(t - t o) por su expresin de la ecuacin (4) se obtiene
o bien,
1
- " e - sro(esr - e - s7)
2TS
El cociente (senh ST)/ST se indetermina cuando z -+O, pero es posible evaluar su lmite al
aplicar la regla de LHospital; se obtiene
La ecuacin (13) define 2{ s(t - t o) } para cualquier t o > O. Este resultado se extiende, a fin
de permitir que to sea cero, al hacer que t o -+O en el segundo miembro de (13); por tanto,
De manera semejante es posible definir la integral del producto de la funcin delta y
cualquier funcin continua f . Se tiene
J Yrn 6(t - t o) f ( t ) dt = lm d,(t - t,)f(t) dt.
r-rO m
Si se aplica la definicin (4) de dT(t) y el teorema del valor medio para integrales, se en-
cuentra que
en donde t o - z < t* < t o t z. De donde t* -+t o cuando z+ O y por l a ecuacin (15) se
concluye que
J:m6(t - t o) f ( t ) dt =f ( t O ) . (1 6 )
A menudo es conveniente introducir la funcin delta al trabajar con problemas de impul-
sos y operar formalmente sobre~aqulla como si fuese una funcin ordinaria. Esto se ilustra
en el siguiente ejemplo. Sin embargo, es importante tener en cuenta que la justificacin
final de estos procedimientos se debe basar en un anlisis cuidadoso de las operaciones de
tomar lmites que intervengan. Se ha desarrollado esa rigurosa teora matemtica, pero no
se analiza aqu.
Ejemplo 1 Encuentre la solucin del problema con valor inicial
y" +2y' +2y =s(t - n),
y(0) =o, y'(0) =o.
Este problema con valor inicial podra surgir en el estudio de algn circuito elctrico al que se le
aplica un impulso unitario de voltaje en el instante t =n.
Para resolver el problema dado se toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial,
con lo que se obtiene
(S' +2s +2)Y(s) =e-ns,
en donde se han aplicado las condiciones iniciales (18). Por tanto,
e - ns 1
Y( s) =
S2 +2s f 2 (S +1)* +1 .
=e- ns
Por el teorema 6.3.2 o por el rengln 9 de la tabla 6.2.1,
De donde, por el teorema 6.3.1, se tiene
y =U" { Y( s ) } =u,(t)e""")sen(t - n),
que es la solucin formal del problema dado. Tambin es posible escribir y en la forma
En la figura 6.5.3 se muestra la grfica de la ecuacin (22).
En virtud de que las condiciones iniciales en t =O son homogneas y no hay excitacin
externa hasta t =n, no hay respuesta en el intervalo O <t <n. El impulso en t =n produce una
V A
I 2 4 6 8 10 't
FIGURA 6.5.3 Solucin del problema con valor inicial (17), (18).
344 La t r ans f omda de Laplace
respuesta que persiste de manera indefinida, aunque decae exponencialrnente en ausencia de
cualquier excitacin externa adicional. Larespuesta es continua en t =n a pesar de la singulari-
dad de la funcin de fuerza en ese punto. Sin embargo, la primera derivada de la solucin tiene
una discontinuidad por salto en t =n y la segunda derivada tiene una discontinuidad infinita all.
Esto lo requiere la ecuacin diferencial (17), ya que debe compensarse una singularidad en uno
de los miembros de la ecuacin por otra en el otro miembro.
dado por medio de la transformada de Laplace.
1. y t 2y +24 =S(t - x); y(0) =1, y(0j =o
2. y +4y =6(t - n) - 6(t - 2n); y( 0) =O, y(0) =O
3. y +2y +y =6( t ) +u*&); y(0) =o, y (0) =1
4. y - y =26(t - 1); y(0) =1, y (0) =o
5. y +2y +3y =sent +6(t - n); y(0) =O, y (0) =1
6. y +( 02y =S(t - n/wj; y(0) =1, $(O) =o
7. y +y =6(t - 7r)cos t ; y(0) =o, y (0) =1
8. y +4y =2S(l n/4); y(0) =o, y(0) =o
9. y +y =uzi z( t ) +6(t - 71) - U3 n, 2 ( t ) ; y(0) =o, y (0) =o
11. y +2y +24 =cos t +6(t - n/2); y(0) =o, y (0) =o
12. y - y =6(r - 1); y( 0) =o, y (0) =o, y(0) =o, y (0) =o
10. y +44 =4K(t - ni6)sen t; y(0) =O, y(0) =O
*13. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin del problema
con valor inicial
y+ 2y + 2y =f ( t ) ; y( 0) =o, yyo) =o
es
y =Ji e-()f(r)sen(t - 5) dz.
b) Demuestre que si f (r) =d(t -p), entonces la solucin del inciso a) se reduce a
y =u,(t)esen(t - n),
lo cual concuerda con la ecuacin (21) del texto.
Algunas veces es posible identificar una transformada de LaplaceH(s) como el producto de
otras dos transformadas F(s) y G(s) las que corresponden a funciones conocidas f y g,
respectivamente. En este caso, podra anticiparse que H(s) sera la transformada del pro-
ducto de f y g. Sin embargo, no es as; en otras palabras, la transformada de Laplace no
puede conmutarse con multiplicaciones ordinarias. Por otra parte, si se introduce un pro-
ducto generalizado" definido de manera adecuada, entonces cambia la situacin, como se
expresa en el siguiente teorema.
La igualdad de las dos integrales de (2) se deduce al efectuar el cambio de variable t - t =5
en la primera integral. Antes de proporcionar la demostracin de este teorema se harn
algunas observaciones sobre la integral de convolucin. Segtn este teorema, la transforma-
da de convolucin de dos funciones, en vez de ser la transformada de sus productos
ordinarios, se expresa por el producto de las transformadas separadas. Suele recalcarse que
la integral de convolucin puede concebirse como un "producto generalizado" al escribir
4 t ) = (f * g)(t). (3)
En particular, la notacin ( f * g)(t) sirve para indicar la primera integral que aparece en la
ecuacin (2).
La convolucin f * g tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria. Por
ejemplo, es relativamente sencillo demostrar que
f * s=s* f
(ley conmutativa) (4)
f * (91+g2) =f * 91 +f * g2
(ley distributiva) (5)
( f * d * h = f * ( g * W
(ley asociativa) ( 6)
f * O =O * f =O .
Las demostraciones de estas propiedades se dejan al lector. Sin embargo, existen otras
propiedades de la multiplicacin ordinaria que no tiene la integral de convoluci6n. Por
ejemplo, en general no es cierto quef* 1 es igual a f. Para ver esto, ntese que
(f * l)(t) = f ( t - Z) . 1 d7 = f ( t - 7) ds.
Si, por ejemplo, f ( t ) =cos t, entonces
(f * l ) ( t ) = cos ( t - z) d7 = -sen(t - r)l
?=I
r =o
= -sen0 + sent
=sen t .
Es evidente que (f. l ) ( f ) #f ( t ) . De manera semejante, puede no ser cierto que f * fsea no
negativo. Ver un ejemplo en el problema 3.
Las integrales de convolucin surgen en varias aplicaciones en las que el comportamien-
to del sistema en el instante t depende no slo de su estado en ese instante, tambin del
desarrollo de sus estados anteriores. Los sistemas de esta clase algunas veces se les llama
hereditarios y ocurren en campos tan diversos como el acarreo de neutrones, la
viscoelasticidad y la dinmica de poblaciones.
Volviendo ahora a la demostracin del teorema 6.6.1, ntese primero que si
m = Jom e - "f(5) dt
Y
G(s) = som e-''&) ds,
entonces
FWW = Some-'Y(t) d5 Some - ' Mv ) 4 . (8)
Dado que el integrando de la primera integral no depende de la variable de integracin de la
segunda, es posible escribir F(s)G(s) como una integral iterada,
F(s)G(s) = som g(v) 4 som e-s(c'"!f(t) d5. (9)
Esta expresin puede ponerse en una forma ms conveniente al introducir nuevas variables
de integracin. En primer lugar, sea E =t - 77,para q fija. Entonces la integral con respecto
a ij de la ecuacin (9) se transforma en una con respecto a t ; de donde,
(10)
A continuacin, sea q =x; entonces, la ecuacin (10) queda
F(s)G(s) = JOm g(t) dz e-" (t - z) dt.
FIGURA 6.6.1 Regin de integracin de F(s)G(s).
La integral del segundo miembro de (11) se lleva a cabo sobre la regin sombreada en
forma de cuia que se extiende hacia el infinito en el plano tz que se muestra de la figura
6.6.1. En el supuesto de que es posible invertir el orden de la integracin, finalmente se
obtiene
F(s)G(s) =som e- d t J i f ( t - t)g(t) dz , (1 2)
O
Ejemplo 1
Ejemplo 2
en donde h(t) quede definida por la ecuacin (2). Esto completa l a demostracin del teore-
ma 6.6.1.
Encontrar la transformada inversa de
a
s2(sz +a )
H(s) =
Es conveniente concebir H(s) como el producto de s - ~ y a/(s2 +a2) que, segn los renglones
3 y 5 de la tabla 6.2.1, son las transformadas de t y sen at, respectivamente. De donde, por el
teorema 6.6.1, la transformada inversa de H(s) es
El lector puede demostrar que se obtiene el mismo resultado si se escribe h(t) en la forma alter-
nativa
h(t) =Ji t sena(t - 7 ) d7,
con lo que, en este caso, se comprueba la ecuacin (2). Por supuesto, tambin puede hallarse h(l)
si se desarrolla H(s) en fracciones parciales.
y +4y =g(tj,
y(0) =3, $(O) =- 1
AI tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial y aplicar las condiciones
iniciales, se obtiene
sY(s) - 3s +1 +4Y(s) =G(s),
o bien,
348 ___- La transformada de Laplace

Y( s ) =
+-~
3s - 1
G(s)
s 2 i - 4 s 2 i - 4
Obsrvese que los trminos primero y segundo del segundo miembro de la ecuacin (18) contie-
nen la dependencia de Y(s) con respecto a las condiciones iniciales y la funcin de fuerza,
respectivamente. Es conveniente escribir Y(s) en la forma
Entonces, si se aplican los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1 y el teorema 6.6.1, se obtiene
y =3 cos 2t - $sen 2t +i sen 2(t - 7 ) g ( ~ ) dt.
S: (20)
Si se da una funcin de fuerza g especfica, entonces puede evaluarse la integral de la ecuacin
(20) (mediante mtodos numricos, de ser necesario).
El ejemplo 2 ilustra el poder de la integral de convulcin como herramienta para escribir
la solucin de un problema con valor inicial en trminos de una integral. De hecho, es
posible proceder de manera bastante parecida en problemas ms generales. Considrese el
problema que consta de la ecuacin diferencial
ay t by t cy =g(r), (21)
en donde a, b, y c son constantes reales y g es una funcin dada, junto con las condiciones
iniciales
El problema con valor inicial (21), (22) a menudo se menciona como problema de entra-
da-salida. LOS coeficientes a, b y c describen las propiedades de algn sistema fsico y g(t)
es la entrada al sistema. Los valores yo y y b describen el estado inicial y la solucin y es la
salida en el instante t.
Al tomar l a transformada de Laplace de la ecuacin (21) y aplicar las condiciones inicia-
les (22), se obtiene
(as2 t bs +c)Y(s) - (as t b)y, - ay; =G(s).
Si se hace
entonces es posible escribir
Y(s) =@(S) +Y(s).
Por consiguiente,
Y =N ) +W),
en donde +(t) =2-'{@(s)} y q(t) =2"{Y(s)}. Obsrvese quey =4(t) es la solucin del
problema con valor inicial
ay'+ by'cy =o, y(0) =yo, y'(0) =y; (26)
Obtenido a partir de las ecuaciones (21) y (22) al hacer g(t) igual a cero. De manera seme-
jante, y =q(t) es la solucin de
ay"+ by'+ cy =g(t), y(0) =o, y'(0) =o, (27)
en la cual cada uno de los valores de y, y y; se han sustituido por cero.
Una vez que se cuenta con valores especficos de a, b, y c, es posible encontrar ,$(t) =
T' {@( S) } al utilizar la tabla 6.2.1, tal vez junto con una traslacin o un desarrollo en
fracciones parciales. Para encontrar q(t) =2"{Y(s)} es conveniente escribir " ( S) como
W ) =f w w , (28)
en donde H(s) =(as2 +bs +c)". La funcin H se conoce como funcin de transferencia:
y slo depende de las propiedades del sistema de consideracin; es decir, H(s) queda deter-
minada por completo por los coeficientes a, 6, y c. Por otra parte, G(s) slo depende de la
excitacin externa g(t) que se aplica al sistema. Por el teorema de convolucin, es posible
escribir
$(t) =L?"{H(s)G(s)} = h(t - z)g(t) dz, (29)
en donde h(t) =~- ' {H(s)} y g(t) es la funcin de fuerza dada.
Para lograr una mejor comprensin de la importancia de h(t), se considerar el caso en el
que G(s) =1; como consecuencia, g(t) =8(t) y Y(s) =H(s). Esto significa quey =h( t ) es la
solucin del problema con valor inicial
ay'' +by' +CY =b(t), y(0) = O, ~'(0) =O; (30)
obtenida a partir de la ecuacin (27) al sustituir g(t) por S(t). Por tanto, h(t) es la respuesta
del sistema a un impulso unitario aplicado en t =O y es natural nombrar a h(t) como res-
puesta al impulso del sistema. Entonces, la ecuacin (29) afirma que q(t) es la convolucin
de la respuesta al impulso y la funcin de fuerza.
Con referencia al ejemplo 2, se observa que, en ese caso, la funcin de transferencia es
H(s) =l/(s2 t 4) y que la respuesta al impulso es h( t ) =(sen 2t)/2. Tambin, los dos
primeros trminos del segundo miembro de (20) constituyen la funcin $(t), la solucin de
la ecuacin homognea correspondiente que satisface las condiciones iniciales dadas.
Problemas
1. Establezca las propiedades conmutativa, distributiva y asociativa de l a integral de
convolucin.
Esta terminologa surge del hecho de que H(s) es la razn de las transformadas de l a salida y la entrada del
problema (27).
( a) f * g=s* f (b) f * (SI +92) =f * 91 +1' * 92
( 4 1'* (9 * h) =(.f * 9) * h
necesariamente es igual af(t).
2. Encuentre un ejemplo diferente al que se da en el texto que muestre que (f * l ) ( t ) no
3. Demuestre, por medio del ejemplof(t) =sen t, quef * f no necesariamente es no negativa.
En cada uno de los problemas 4 a 7 encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada.
4. f ( t ) = ( t - T)' cos 2r dz 5. f ( t ) = e-("') senz d?
6. f ( t ) = ( t - z)er dz 7. f ( t ) =J:sen(t - z)cos T dr
En cada uno de los problemas 8 a 11encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada al aplicar el teorema de convolucin.
1
s. F(s) =-___
S"(? +1)
10. F(s) =
1
( S +1)2(s2 +4)
S
9. F(s) =
(S +I )(? +4)
En cada uno de los problemas 12 a 19 exprese la solucin del problema con valor inicial dado
en trminos de una integral de convolucin.
12. y" +o'y =g(t); y(0) =O, y' (0) =1
14. 4y" +4y' +17y =g(t); y(0) =O, y'(0) =O
16. y" +4y' +4y =g(t); y( 0) =2, y' (0) =-3
17. y" +3y' +2y =cos at; y(0) =1, y'(0) =O
13. y" +2y' +2y =sen at; y( 0) =O, y'(0) =O
15. y" +y' +$Y =1 - u,(t); y(0) =1, $(O) =- 1
18. y'" - y =g( t ) ; ~( 0) =O, ~'(0) =O, ~"(0) =O, ~"'(0) =O
19. y" +5y" +4y =g(t); y( 0) =1, y' (0) =O, y"(0) =O, y"'(0) =O
20. Considere la ecuacin
cP(t) +J; k( t - 5)cP(5) d5 =f ( t A
en la que f y k son funciones conocidas y ha de determinarse 4. Dado que la funcin
desconocida 4 aparece bajo un signo integral, la ecuacin dada se llama ecuacin inte-
gral; en particular, pertenece a una clase de ecuaciones integrales conocidas como ecua-
ciones integrales de Volterra. Calcule la transformada de Laplace de la ecuacin integral
dada y obtenga una expresin para X{ +(t )} en trminos de las transformadas .=%'{f(t)} y
Y{ k ( t ) } de las funciones dadasfy k. La transformada inversa de Y(+(t)} es la solucin
de la ecuacin integral original.
21. Considere la ecuacin integral de Volterra (ver el problema 20).
4(t) +j , ( t - 5)4(5) d5 =sen 2t.
a) Demuestre que si u es una funcin total que u"(t) =4(t), entonces
u"(t) +u ( t ) - tu'(0) - u(0) =sen 2t.
*22.
b) Demuestre que la ecuacin integral dada es equivalente al problema con valor inicial
u (t ) +u( t ) =sen 2t; u(0) =O, u (0) =O.
c) Resuelva la ecuacin integral dada mediante la aplicacin de la transformada de
Laplace.
d) Resuelva el problema con valor inicial del inciso b) y compruebe que la solucin es la
misma que la obtenida en c).
La tautcrona. Un problema de inters en la historia de las matemticas es la de encon-
trar la tautcrona: la curva por la cual una partcula se deslizara libremente slo bajo la
accin de la gravedad y llega a la parte inferior de esa curva en el mismo tiempo, sin
importar su punto de partida sobre la misma. Este problema surgi en la construccin de
un reloj de pndulo cuyo periodo es independiente de la amplitud de su movimiento. La
tautcrona fue descubierta por Christian Huygens (1629-1695) en 1673 mediante mto-
dos geomtricos y posteriormente Leibniz y J akob Bernoulli lo hicieron aplicando argu-
mentos analticos. La solucin de Bernoulli (en 1690) fue una de las primeras ocasiones
en las que se resolvi de manera explcita una ecuacin diferencial.
En la figura 6.6.2 se muestra la configuracin geomtrica.El punto de partida P(a, b)
est unido al punto terminal (O, O) por el arco C. La longitud del arco S se mide desde el
origen y f ( t ) denota la razn de cambio de S con respecto ay:
f ( y ) =- = ds [ 1+ (:~i)]~~ - .
dY
Por el principio de conservacin de la energa se deduce que el tiempo T(b) necesario
para que una partcula se deslice de P al origen es
(ii)
a) Suponga que T(b) =To, una constante, para cada b. Al tomar la transformada de
Laplace de la ecuacin (ii) en este caso y aplicar el teorema de convolucin, demuestre
F(s) =E : ; (iii)
I
X
FIGURA 6.6.2 La tautcrona.
352 La transformada de Laulace
en seguida, demuestre que
Sugerencia: ver el problema 27 de la seccin 6.1.
b) Si se combinan las ecuaciones (i) y (iv), demuestre que
en donde a =gT$n2.
c) Aplique la sustitucin y =2a sen2(B/2) para resolver la ecuacin (v) y demuestre que
x =r(O +sen O), y =a(1 - cos O). (vi)
Las ecuaciones (vi) pueden identificarse como las ecuaciones paramtricas de una cicloide.
Por tanto, la tautcrona es un arco de cicloide.
BIBLIoGRAFh Los libros enumerados a continuacin contienen informacin adicional sobre la transformada de Laplace
y sus aplicaciones:
Churchill, R. V., OperurionulMarkematics (3rd ed.)(New York: McGraw-Hill).
Doetsch, G., Introduction to the Theory and Applications of the Laplace Transform (New York: Springer),
Kaplan, W., Operational Methods for Linear Systems (Reading, Mass: Addison-Wesley).
Kuhfittig, P. K. F., Introduction to the Laplace Transform (New York: Plenum).
Miles, J . W., Integral Transform in Applied Mathematics (London: Cambridge University Press).
Rainville, E. D., The Laplace Transform:An Introduction (New York: Macmillan. 1963).
Cada uno de los libros mencionados contiene una tabla de transformadas. Tambin existen tablas exten-
sas; ver por ejemplo,
Erdelyi, A. (ed.), Tables of Integral Transforms (vol. l)(New York: McGraw-Hill).
Roberts, G. E., y Kaufman, H., Table ofLaplace Transforms (Philadelphia: Saunders).
Un anlisis adicional sobre funciones generalizadas puede encontrarse en
Lighthill, M. J.,FourierAnalysis and GeneralizedFurlctions (London: Cambridge University Press).
Sistemas de ecuaciones lineales
de primer orden
Existen muchos problemas fsicos que comprenden varios elementos separados vinculados
entre s de alguna manera. Por ejemplo, las redes elctricas presentan esta caracterstica,
como la tienen algunos problemas de la mecnica o de otros campos. En estos casos y en
casos semejantes, el problema matemtico correspondiente consta de un sistema de una o
ms ecuaciones diferenciales, que siempre es posible escribir como ecuaciones de primer
orden. En este captulo se abordarn los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden,
con la aplicacin de algunos de los aspectos elementales del lgebra lineal para unificar la
presentacin.
7.1 Introduccin
Los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas surgen de manera natural
en los problemas que incluyen varias variables dependientes, cada una de las cuales es una
funcin de una sola variable independiente. La variable independiente se denota por t, y x,,
x,, x3, . . . representan variables dependientes que son funciones de t . La derivacin con
respecto a t se indica con un apstrofo.
Por ejemplo, considlese el sistema resorte-masa de la figura 7.1.1. Las dos masas se
mueven sobre un superficie sin friccin bajo la influencia de las fuerzas externas F, ( t ) y
F2(t) y tambin estn restringidas por los tres resortes cuyas constantes son k,, k, y k3,
respectivamente. Si se aplican argumentos semejantes a los de la seccin 3.8, se encuentran
las siguientes ecuaciones para las coordenadas x, y x2 de las dos masas:
d* X,
m1 = k h , - XI ) - klX1 +Fl(t)
354 Sistemas de ecuaciones lineales deprimer orden
=- ( k1 +k2) xl +kZx2 +Fl ( t ) ,
d 2 x , (1)
m2 dt2 = - k, x2 - k2( x2 - x l ] +F2( t )
=k 2 ~ 1 - ( k2 + ~ J x , +F2( t ) .
' Flft)
: -
FIGURA 7.1.1 Sistema resorte-masa con dos grados de libertad.
En el problema 17 se describe una deduccin de las ecuaciones (I ).
A continuacin, considrese el circuito paralelo LRC que se muestra en la figura 7.1.2.
Sean V la cada de voltaje a travs del capacitor e I la corriente que pasa por la inductancia.
Con referencia a la seccin 3.8 y al problema 18 de esta seccin, es posible demostrar que
el voltaje y la corriente son regidas por el sistema de ecuaciones
d l V
-
-"
dt L'
dV I V
dt C RC'
"
-
en donde L es la inductancia, C la capacitancia y R la resistencia.
Como ejemplo final, se menciona el problema depredador-presa, uno de los problemas
fundamentales de la ecologa matemtica, que se analiza con ms detalle en la seccin 9.5.
Dentese por H(r) y P(t) las poblaciones de dos especies en el instante t , una de las cuales
(P) devora a la otra (H). Por ejemplo, P(t) y H( z ) pueden ser el nmero de zorros y conejos,
respectivamente, en un bosque, o el nmero de percas y peces luna (que son devorados por
los percas) en un estanque. Sin la presa, los depredadores disminuirn, y sin el depredador,
la presa aumentara. Lotka y Volterra propusieron en 1925 en un modelo matemtico que
muestra como es posible mantener un equilibrio ecolgico cuando estn presentes el
depredador y su presa. El modelo consta del sistema de ecuaciones diferenciales
dH/ dt =a,H - b,HP,
dP/ dt =- a,P +b2HP,
conocidas como ecuaciones del depredador-presa. En las ecuaciones (3) el coeficiente de
al es el ndice de natalidad de la poblacin H, de manera semejante, a2 es el ndice de morta-
lidad de la poblacin P. Los trminos HP de las dos ecuaciones modelan la interaccin de
las dos poblaciones. Se supone que el nmero de encuentros entre depredador y presa es
proporcional al producto de las poblaciones. Dado que cualquiera de esos encuentros tien-
7.1 Introduccin 355
FIGURA 7.1.2 Circuito LRC paralelo.
de a ser bueno para el depredador y malo para la presa, entonces el signo de HP es negativo
en la primera ecuacin y positivo en la segunda. Los coeficientes b, y h, son los coeficien-
tes de interaccin entre depredador y presa.
Existe una relacin importante entre los sistemas de ecuaciones de primer orden y las
ecuaciones simples de orden superior. En primer lugar considrese el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1 El movimiento de cierto sistema resorte-masa (ver el ejemplo 3 de la seccin 3.X) se describe
por la ecuacin diferencial de segundo orden
u" +0.125~' +u =O. (4)
Escribir de nuevo esta ecuacin como un sistema de ecuaciones de primer orden.
de la ecuacin (4) se obtiene
Sean x, =u y x2 =u' ; entonces se deduce que x; =x2. Adems, u" =x;. Al sustituir u, u' y u"
x; +O. 125x2 =x] =O.
Por tanto, x1 y x2 satisfacen el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer or-
den:
x; =x2,
La ecuacin general de movimiento de un sistema resorte-masa,
mu" +y u' +ku =F(t),
puede transformarse en un sistema de ecuaciones de primer orden de la misma manera. Si
se hace xI =u y x2 =u' y se procede como en el ejemplo 1 rpidamente se obtiene el sistema
x; =x2,
x; =- (k/m)x, - (y/m)x, +F(t )/ m.
De hecho, una ecuacin arbitraria de n-simo orden
siempre puede reducirse a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Para demostrar que
esto es cierto, se extiende el mtodo del ejemplo 1 mediante la introduccin de las variables
xI , x2, . . . , x,, definidas por
-
356 , '
"" Sistemas de ecuaciones l i neal es de primer orden
x1 =y, x2 =y', xj =y", . . . , x, =y ( n - 1 ) . (9)
Entonces se concluye de inmediato que
x:, =Fi t , xl, x2, . . . , x,).
Las ecuaciones ( I O) y (1 1) son un caso especial del sistema ms general
x; =F, ( t , x1, x2, . . . , X,),
x; =F2( t , x1, x2, . . . , x,),
(12)
x:, =Fn(f, X I , x2, . . . , x,J .
D C manera semejante, el sistema (1) puede reducirse a un sistema de cuatro ecuaciones de
primer orden de la forma (12), mientras que los sistemas (2) y (3) ya se encuentran en esta
forma. De hecho, los sistemas de l aforma (12) incluyen casi todos los casos de inters, por
lo que gran parte de la teora mi s avanzada de ecuaciones diferenciales se dedica a estos
sistemas.
Se dice que el sistema (12) tiene una solucin sobre el intervalo I: (Y < t < /3 si existe un
conjunto de I Z funciones.
XI =+,N> ' . . > XI I =+, 1( 4 (13)
dif'crenciables en todos los puntos en el intervalo1 y que satisfagan el sistema de ecuaciones
(12) en todos los puntos de este intervalo. Adems del sistema dado de ecuaciones diferen-
ciales tambin pueden darse condiciones iniciales de la forma
x,(t,) =x:, x,(t,) =x;, . . . x,(t,) =x;, (14)
en donde f o es un valor especificado de f en 1 y x:, , . , , x: son nmeros prescritos. Las
ecuaciones diferenciales (12) y las condiciones iniciales (14) juntas forman un problema
con valor inicial.
Una solucin (1 3) puede considerarse como un conjunto de ecuaciones paramtricas en
un espacio n-dimensional. Para un valor dado de t, las ecuaciones (13) dan valores de las
coordenadas .x,, . . . , xII de un punto en el espacio. A medida que t cambia, las coordenadas
en general tambin lo hacen. La coleccin de puntos correspondientes a (Y < t < forma
una curva en el espacio. Amenudo resulta til pensar en la curva como la trayectoria de una
partcula que se desplaza segn el sistema de ecuaciones diferenciales (12). Las condicio-
nes iniciales (1 4) determinan el punto de partida de la partcula en movimiento.
A fin de garantizar que el problema con'valor inicial (12), (14) tenga una solucin nica,
es necesario imponer ciertas condiciones sobre las funciones F, , F,, . . . , F,(. El siguiente
7.1 Introduccin 357
teorema es anlogo al 2.4.1, el teorema de existencia y unicidad para una sola ecuacin de
primer orden.
La demostracin de este teorema puede construirse al generalizar el argumento de la sec-
cin 2.11, pero no se da aqu, Sin embargo, ntese que en las hiptesis del teorema nada se
dice acerca de las derivadas parciales de F,, . . . , Fn con respecto a la variable independien-
te t. Tambin, en la conclusin no se especifica con exactitud, la longitud 2h del intervalo
en el que existe la solucicin y, en algunos casos, puede ser muy corto. Por ltimo, es posible
establecer el mismo resultado con base en hiptesis algo ms dbiles, pero ms complica-
das, de modo que el teorema segn se enuncia no es el ms general que se conoce y las
condiciones dadas son suficientes, pero no necesarias, para que se cumpla la conclusin.
Si cada una de las funciones F,, . . . , Fn de las ecuaciones (12) es una funcin lineal de las
variables dependientes xl,. . . , xn, entonces se dice que el sistema de ecuaciones es lineal;
en caso contrario, es no lineal. Por tanto, el sistema general de n ecuaciones lineales de
primer orden es de la forma
Si cada una de las funciones g, , . . . , g,,(t) es cero para toda ten intervalo I, entonces se dice
que el sistema (15) es homogneo; de lo contrario, es no homogneo. Obsrvese que los
sistemas (1) y(2) son lineales, pero pero que el sistema (3) es no lineal. El sistema (I ) es no
homogneo a menos que F, (t) =F2(t) =O, en tanto que el sistema (2) es homogneo. Para
el sistema lineal (15), el teorema de existencia y unicidad es ms sencillo y a la vez tiene
una conclusin ms poderosa. Es anlogo a los teoremas 2.2.1 y 3.2.1.
Ntese que, en contraste con la situacin para un sistema no lineal, la existencia y unicidad
de la solucin de un sistema lineal queda garantizada en todo el intervalo en el que se
358 Sistemas de ecuaciones lineales de vrimer orden
satisfacen las hiptesis. Adems, para un sistema lineal los valores iniciales x:, . . . , x:? en
t =T ~ , son completamente arbitrarios, mientras que en el caso no lineal el punto inicial debe
estar en la regin R definida en el teorema 7.1.1.
El resto de este captulo se dedica a sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
(los sistemas no lineales se incluyen en el anlisis en los captulos 8 y 9). En la presenta-
cin se utiliza notacin matricial y se supone que el lector est familiarizado con las
propiedades de las matrices. En las secciones 7.2 y 7.3 se resumen los hechos necesarios
acerca de las matrices; en cualquier libro elemental sobre lgebra lineal se pueden encon-
trar ms detalles.
En cada uno de los problemas 1 a 4, reduzca la ecuacin dada a un sistema de ecuaciones de
primer orden
2. U" +0. 5~' +2~1 =3 sen t
4. U'"' - U =0
5. Considere el problema con valor inicial u" t p(f)u' +q(t)zl =g(t), u(0) =u,,, u' (0) =u;.
Transfrmelo en un problema con valor inicial para dos ecuaciones de primer orden.
6. Reduzca el sistema ( I ) a un sistema de ecuaciones de primer orden de la forma (12).
7. Algunas veces es posible transformar los sistemas de ecuaciones de primer orden en una
sola ccuaci6n de orden superior. Considere el sistema
1 - " I +2 : . .Y> =.Y1 - 2.Y2
a) Despeje .Y? en l aprimera ecuacin y sustituya la expresin resultante en la segunda
ecuacin, obteniendo as una ecuacin de segundo orden para .yI . Resuelva esta ecuacin
para x I y, a continuacin, determine tamhiin .yz.
17) Encuentre la solucicin del sistema dado que tambin satisfaga las condiciones iniciales
c) Trace l acur va, para t 2 O, dada paramtricamente por las expresiones para x1 y x2
obtenidas en el inciso b).
Y' - - T Y
a,(O) =2, s,(0) =3.
En c d a uno de los problemas 8 a 12 proceda como en el problema 7 para transformar el
sistema dado en una sola ecuacin de segundo orden. Despus, resuelva parax, y x?, y haga
que se cumplan las condiciones iniciales. Por liltimo, trace l a grfica de la solucin para
I 2 o.
x. \, 2 3\ , - -?.Y1. .Y,(O) =3 9. .Y; =1 . 1 5 . ~ ~ +0.75.x2, ,xl(O) =- 2
1 - -. 1 -?.YL. r,(O) =; S > =0. 75. ~~ +1.25x2, ~~( 0 ) =1
10. .Y'! =.Yl - 2. U2, .Y,(O) =- 1 11. x; =2s2, .Y,(O) =3
.x: =3.XI - 4. Y2, UJ O) =2 x; =- 2s, , .X,(O) =4
12. .Y'I =-0.5.U1 +2.Y:. x,(O) =- 2
.Y> =- 2s 1 - OSY,, ' ?( O) =2
Y' - -?y -
13. 'rransforrne l as ecuaciones (2) del circuito paralelo en una sola ecuacin de segundo
11. Drmwsrre que si N ~ , . (I ,,, y o,? son constantes en las que a,? y a,] no son cero, y si
orden.
las funciones g1 y g2 son diferenciables, entonces el problema con valor inicial
7.1 Introduccin 359
x; =a l l x l +u12x2 +gl(t), X,(O) =x':
x; =U2lX1 +a22x2 +gz(t), XJ O) =x;
puede transformarse en un problema con valor inicial para una sola ecuacin de segundo
orden. Es posible efectuar el mismo procedimiento si al l , . . . , aZ2 son funciones de t?
15. Considere el sistema lineal homogneo
x' =Pll(t)X +P12(t)Y>
Y' =P Z l W +PAt)Y .
Demuestre que si x =x,(& y =y,(t) y x =x,(& y =y,(t) son dos soluciones del sistema
dado, entonces x =c, xl ( t ) +c,x,(t), y =c, y, (t) +c2y2(t) tambin es una solucin para
cualesquiera constantes c1 y c2. Este es el principio de superposicin.
16. Seanx=xl (t ), y=y, (t )yx=x2(t ), y=y2(t ) dos solucionescualesquieradel sistemalineal
no homogneo.
X' =Pll(t)X +P12W.Y +gl(t)>
Y' =PZl(t)X +P22( t ) Y +gz(t).
Demuestre que x =x,(t) -x2(& y =yl ( t ) -y2()
17. Las ecuaciones (1) pueden deducirse al trazar un diagrama de cuerpo libre en el que se
muestren las fuerzas que actan sobre cada masa. En la figura 7.1.3a se muestra la situa-
cin si los dos desplazamientos, x1 y x*, de las dos masas son positivos (hacia la derecha)
y x2 >x,, entonces los resortes 1 y 2 se alargan y el 3 se comprime, lo que da lugar a las
fuerzas que se indican en la figura 7.1.3b. Aplique la ley de Newton (F =ma) para dedu-
cir las ecuaciones (1).
FIGURA 7.1.3. a) Los dos desplazamientos x1 y x2 son positivos. b) Diagrama
de cuerpo libre del sistema resorte-masa.
Circuitos elctricos. La teora de los circuitos elctricos, como el que se muestra en la
figura 7.1.2, que constan de inductancias, resistores y capacitores, se basa en las leyes de
Kirchhoff 1) El flujo neto de corriente en cada nodo (o unin) es cero; 2) !S cada neta
de voltaje alrededor de cada circuito cerrado es cero. Adems de las leyes de Kirchhoff
tambin se cuenta con la relacin entre la corriente Z, en amperes, que pasa por cada
elemento del circuito y la cada de voltaje Y, en volts, a travs dei elemento; a saber,
V =RI; R =reslstencia en ohms
dV
C"=I.
d t '
C =capacitancia en farads
360 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
dl
L "- =1/ .
dt '
L =inductancia en henrys.
Las leyes de Kirchhoff y la relacin corriente-voltaje para cada elemento del circuito propor-
clonan un sistema de ecuaciones algebraicas y diferenciales a partir de las cuales es posible
determinar el voltaje y la corriente en todo el circuito. Los problemas 18 a 20 ilustran el
procedimiento que se acaba de describir.
18. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.2. Sean I, , Z2 e 1, la corriente que
pasa por el capacitor, el resistor y la inductancia, respectivamente. De manera semejante,
sean V,, V2 y V3 las cadas de voltaje correspondientes. Las flechas denotan las direccio-
nes arbitrariamente elegidas en que se tomarn como positivas las corrientes y las cadas
de voltaje.
a) Aplique la segunda ley de Kirchhoff a la espira cerrada superior del circuito y de-
muestre que
v, - v;! =o. (9
v2 - v3 =o. (ii)
il +z2 +z, =o. (iii)
De manera semejante, demuestre que
b) Aplique la primera ley de Kirchhoff a cualquier nodo del circuito y demuestre que
c) Aplique la relacin corriente-voltaje a cada elemento del circuito para obtener las
ecuaciones
CV; I ;, V, =RI,, Lr3 =V3,
d) Elimine V2, V,, I, e Z2 de las ecuaciones (i) a (iv) para obtener
CV - -I " Lr3 =v,.
VI
1 -
R'
( 4
R =l ohm
R =2 ohms v
L =1 henry
c = - farad
2
FIGURA 7.1.4 Circuito del problema 19.
Observe que si en las ecuaciones (v) se eliminan los subindices, entonces se obtiene el
sistema (2) del texto.
19. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.4. Aplique el mtodo descrito en el
problema 18 para demostrar que la corriente I que pasa por la inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
dl
dt
"
- - I - v,
dV
- =21 - v.
d t
20. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.5. Aplique el mtodo descrito en el
problema 18 para demostrar que la corriente I que pasa por la inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
dl
dt
L - = -R,I - V,
7.2 ReDaso de matrices
Por razones tericas y de clculo es conveniente considerar algunos de los resultados de la
teora de matrices' en el problema con valor inicial para un sistema de ecuaciones diferen-
ciales lineales. Para efectos de referencia, esta seccin y la siguiente se dedican a presentar
un breve resumen de los hechos que se necesitarn ms tarde. En cualquier libro elemental
sobre lgebra lineal pueden encontrarse ms detalles. Sin embargo, se supone que el lector
est familiarizado con los determinantes y la manera de evaluarlos.
Las matrices se designan por letras maysculas negritas A, B, C, . . . , en ocasiones se
usan maysculas griegas en negritas a, Y, . . . . Una matriz A consiste en un arreglo rectan-
gular de nmeros, o elementos, dispuestos en m renglones y n columnas, es decir,
Las propiedades de las matrices fueron estudiadas con amplitud por primera vez en 1858, en un artculo del
algebrista ingls Arthur Cayley (1821-1895), aunque la palabra matriz la introdujo su buen amigo J ames
Sylvester (1814-1897), en 18.50. Cayley realiz parte de su mejor trabajo en matemticas mientras ejerca
como abogado, de 1849 a 1863; entonces se volvio profesor de matemticas en Cambridge, puesto que con-
serv durante el resto de su vida. Despus del trabajo fundamental de Cayley, el desarrollo de la teoria de
matrices avanz con rapidez, con contribuciones importantes de Charles Hermite, Georg Frobenius y Camille
J ordan, entre otros.
Se dice que A es una matriz de m x n . Aunque en este captulo a menudo se supondr que
los elementos de ciertas matrices son nmeros reales, en este seccin se supone que los
elementos de las matrices pueden ser nmeros complejos. El elemento que se encuentra en el
i -simo rengln y en la j-sima columna se designa como a. ., en donde el primer subndice
identifica su rengln y el segundo su columna. Algunas veces se utiliza la notacin ( ai j )
para denotar l a matriz cuyo elemento genrico es a .
Asociada con cada matriz est la matriz L4T, conocida como transpuesta de A, y que se
obtiene a partir de A al intercambiar los renglones y las columnas de sta. Por tanto, si A =
(al J ), entonces AT =(aJ l ). Tambin el conjugado complejo de al , se denotar por ij y por z
se denotari la matriz que se obtiene de A al sustituir cada elemento a .por su conjugado . ..
La matriz A se llama conjugada de A. Tambin es necesario considerar l a transpuesta de la
matriz conjugada A T . Esta matriz se llama adjunta de A y se denota por A*.
'J
'1
I J 11
Por ejemplo, sea
A=( 3
4 +3i - 5 2- i +2i 1
Entonces
A*=( 3
4 - 3i
2+i - 5 - 2 i
Para los efectos de este texto, se tiene un inters particular en dos tipos algo especiales de
matrices: Las matrices cuadradas, que tienen el mismo nmero de renglones y de colum-
nas, es decir, m =n y los vettores (o vectores de columna), que pueden concebirse como
matrices de n x 1 o matrices que tienen una sola columna. Se dice que las matrices cuadra-
das que tienen n renglones y n columnas son de orden n. Los vectores (columna) se denota-
rn por letras minsculas negritas x, y, 5, 17, . . . L a transpuesta x'de un vector columna n x
1 es un vector rengln de 1 x n ; es decir, la matriz que consta de un rengln cuyos elemen-
tos son los mismos que los elementos en las posiciones correspondientes de x.
Propiedades algebraicas. 1. Igualdad. Se dice que dos matrices A y B de m x n son
iguales si sus elementos correspondientes son iguales; es decir, si ai, =b,, para cada i y j .
2. Cero. El smbolo O se usar para denotar la matriz (o vector) cada uno de cuyos
elementos es cero.
3. Adicin. La suma de dos matrices A y B de m x n se define como l a matriz obtenida
al sumar elementos correspondientes:
A +B =(alJ ) +(b,,) =(al j +bjJ ) (2)
Con esta definicin se deduce que la adicin de matrices es conmutativa y asociativa, de
modo que
A+ B = B + A, A+ ( B + C) = ( A+ B ) + C. ( 3)
4. Multiplicacin por un nmero. El producto de una matriz A y un nmero complejo
cy se define como sigue:
(YA =a(a..) =( a~. . ) .
'I 11 (4)
Las leyes distributivas
a(A +B) =aA +aB, (a +/3)A =aA +/3A ( 5)
se satisfacen para este tipo de multiplicacin. En particular, la negativa de A, denotada por
-A, se define por
-A =(-1)A. (6)
5. Sustraccin. La diferencia A - B de dos matrices de m x n se define por
A-B=A+(-B). (7)
Por tanto,
(u. . ) - (b..) =( u. . - h. . )
LI LI ' (8)
que es semejante a la ecuacin (2).
6. Multiplicacin. El producto AB de dos matrices se define siempre que el nmero de
columnas del primer factor sea igual al nmero de renglones del segundo. Si A y B son
matrices de m x n y de n x r, respectivamente, entonces el producto C =AB es una matriz
de m x r. El elemento en el i-simo rengln y en la j-sima columna de C se encuentra al
multiplicar cada elemento del i-simo rengln de A por el elemento correspondiente de la
j-sima columna de B y despus sumar los productos resultantes. Simblicamente,
Es posible demostrar por clculo directo que la multiplicacin de matrices satisface la ley
asociativa
(AB)C =A(BC) (1 0)
y la ley distributiva
A(B t C) =AB t AC.
Sin embargo, en general, la multiplicacin de matrices no es conmutativa. A fin de que los
productos AB y BA existan y sean del mismo tamao, es necesario que A y B sean matrices
cuadradas del mismo orden. Incluso en ese caso, no necesariamente los dos productos son
iguales, de modo que, en general
(11)
AB #BA.
(12)
Ejemplo 1 -pi Para ilustrar l a multiplicacin de matrices, as como el hecho de que sta no necesariamente es
3 %
conmutativa, considrense las matrices
-2
2 - 1
Con base en la definicin de multiplicacin que se da en la ecuacin (9) se tiene
2 - 2 +2 l +2 - 1 - 1+0+1
O +O - 1
4+1+2 2- 1- 1 - 2+0+1
2
o - 1
De manera semejante, se encuentra que
o - 3
B A = (1
-4 9) 4 -5
Es evidente que AB #BA.
7. Multiplicacin de vectores. La multiplicacin de matrices tambin se aplica como
un caso especial si las matrices A y B son los vectores rengln y columna de 1 x n y n x 1,
respectivamente. Si se denotan estos vectores por xT y y se tiene
El resultado de una operacin de este tipo es un nmero (complejo) y por la ecuacin (13)
se concluye directamente que
X*Y = yTx, X*(Y +Z) = X ~ Y +X ~ Z , EX)^^ = u(xTy) = x ~ ( c ( ~ ) . (14)
Existe otro tipo muy til de multiplicacin vectorial, que tambin se define para dos
vectores cualesquiera que tengan el mismo nmero de componentes.Este producto, denota-
do por (x, y), se denomina producto escalar o interno y se define por
n
(x, y) =.'y.
De la ecuacin (15) se deduce que
___
(x, Y) = (Y, x), (x, y +4 = (x, Y) +(x, 4 ,
(ax, Y) = 4% Y), (x, ay) = E(x, Y).
(17)
Ntese que aun si el vector x tiene elementos con partes imaginarias diferentes de cero, el
producto escalar de x consigo mismo da lugar a un nmero real no negativo,
(x, x) = 1 xixi = \ Xi(?
i = 1 i = I
La cantidad no negativa (x, x)li2, que a menudo se denota por ~ ~ x ~ ~ , se llama longitud o
magnitud de x. Si (x, y) =O, entonces se dice que los dos vectores x y y son ortogonales.
Por ejemplo, los vectores unitarios i, j, k de la geometra vectorial tridimensional forman un
conjunto ortogonal.
Por otra parte, el producto de matrices
puede no ser un nmero real. Si todas las componentes del segundo factor de las ecuaciones
(13) y (15) son reales, entonces los dos productos son idnticos y se reducen al producto
punto que suele encontrarse en contextos fsicos y geomtricos con n =3.
Por ejemplo, sea
Entonces
xTy = (i)(2 - i) +(- 2)(i) +(1 +i)(3) =4 +3i,
(x, y) = (i )(2 +i) +( - 2) ( - i ) +(1 +i)(3) = 2 +7i,
xTx = (i)' +(-2)2 +(1 +i )2 = 3 +2i,
(x, x) = (i )(-i ) + (- 2)(- 2) +(1 +i)(l - i ) = 7.
8. Identidad. La identidad multiplicativa o simplemente la matriz I , se define por
De la definicin de multiplicacin de matrices, se tiene
A I =I A =A
para cualquier matriz (cuadrada) A. De donde, la ley conmutativa se cumple para las matri-
ces cuadradas si una de stas es la identidad.
9. Inversa. Para definir una operacin para matrices cuadradas, anloga a la divisin de
nmeros, es nccesario determinar, para una matriz cuadrada A dada, otra matriz B tal que AB
=I , en donde I es la identidad. Si B existe, se denomina inversa multiplicativa, o simplemente
inversa, de A y se escribe B =A-l. Es posible demostrar que si A-' existe, entonces
(21)
u" =A"A =1.
(22)
En otras palabras, la multiplicacin es conmutativa entre cualquier matriz y su inversa. Si A
tiene una inversa multiplicativa A", entonces se dice que A es no singular; de lo contrario,
A es singular.
Existen varias maneras de calcular -4-1 a partir de A, si se supone que existe. Una de ellas
comprende el uso de determinantes. Asociado con cada elemento al, de una matriz dada se
tiene el menor Mi j , que es el determinante de la matriz que se obtiene al eliminar el i-simo
rengln y la j-sima columna de la matriz original, es decir, el rengln y la columna que
contienen a aij. Tambin, asociado con cada elemento ai j se tiene el cofactor Ci j definido
por la ecuacin
c.. =(-1y+N
' I i]' (23)
Si B =A", es posible demostrar que el elemento general bij se expresa por
Aunque la ecuacin (23) no es una manera eficiente2 para calcular A", sugiere una condicin
que debe satisfacer A para que tenga una inversa. De hecho, la condicin es tanto necesaria
como suficiente: A es no singular si y slo si det A f O. Si det A =O, entonces A es singular.
Otra forma por lo comn mejor para calcular A" es mediante operaciones elementales
sobre los renglones. Existen tres de esas operaciones:
1. Intercambio de dos renglones.
2. Multiplicacin de un rengln por un escalar diferente de cero.
3. Adicin de cualquier mltiplo de un rengln a otro rengln.
Cualquier matriz A no singular puede transformarse en la identidad I mediante una secuen-
cia sistemtica de estas operaciones. Es posible demostrar que si se efecta la misma se-
cuencia de operaciones sobre I , sta se transforma en A-'. La transformacin de una matriz
por una secuencia de operaciones elementales sobre los renglones suele mencionarse como
reduccin respecto a los renglones. El siguiente ejemplo ilustra el proceso.
Ejemplo 2 2; Encontrar la inversa de
1 :
ST-
A 4
I /
L a matriz A puede transformarse en la identidad L mediante la siguiente secuencia de opera-
ciones. El resultado de cada paso se muestra en la columna de la derecha.
Paran grande, el nmero de multiplicaciones necesario para evaluar A" mediante la ecuacin (24) es propor-
cional a n!. Si se aplican mtodos ms eficientes, como el procedimiento de reduccin respecto a los renglo-
nes que sc describe despus el nmero de multiplicaciones es proporcional slo a n3. Incluso para valores
pequeos 112n (como n =4), los determinantes no son una herramienta que exija poco para calcular inversas
y se prefien.n los mtodos de reduccin respecto a los renglones.
a) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la primera co-
lumna al sumar (-3) veces el primer rengln al segundo y sumar (-2)
veces el primer rengln al tercero.
b) Obtener un uno en la posicin de la diagonal en la segunda columna al
multiplicar el segundo rengln por 5.
c) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la segunda co-
lumna al sumar el segundo rengln al primero y sumar (-4) veces el
segundo rengln al tercero.
d) Obtener un uno en la posicin de la diagonal en la tercera columna al
multiplicar el tercer rengln por (-a.
e) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la tercera co-
lumna al sumar (-i) veces el tercer rengln al primero y sumar (-g)
veces el tercer rengln al segundo.
Si se efecta la misma secuencia de operaciones, en el mismo orden sobre I , se obtiene la si-
guiente sucesin de matrices:
1 0 0
-2 o 1 4 -2
4 Laltima de estas matrices es A", resultado que es posible comprobar por multiplicacin direc-
! tacon la matriz original A.
Este ejemplo se facilit ligeramente debido al hecho de que la matriz original A tena un
uno en la esquina superior izquierda (al, =1). En caso de no ser as, el primer paso es
obtener un uno en esa posicin al multiplicar el primer rengln por l / al l , en tanto que uI 1 #O.
Si al, =O, entonces es necesario intercambiar el primer rengln con algn otro para llevar
un elemento diferente de cero a la posicin superior izquierda antes de seguir adelante.
Funciones matriciales. Algunas veces es necesario considerar vectores o matrices cuyos
elementos son funciones de una variable real t . Se escribe
respectivamente.
Se dice que la matriz A(t) es continua en t =to, o sobre un intervalo abierto a < t < /3,si
cada elemento de A es una funcin continua en el punto o sobre el intervalo dados. De
manera semejante, se dice que A(t) es diferenciable si cada uno de sus elementos es
diferenciable, y su derivada dAldt se define por
es decir, cada elemento de dAl dt es la derivada del elemento correspondiente de A. De la
misma manera, la integral de una funcin matricial se define como
f A(t) dt = (f ai j (t ) dt ).
Por ejemplo, si
A(t) = ("; cos t ),
entonces
A' (t) =
),
A(t )dt = (i 'F).
Muchas de las reglas del clculo elemental pueden extenderse con facilidad a las funciones
matriciales; en particular,
d dA
- ( CA) = C -, en donde C es una matriz constante;
dt dt
(28)
d dA dB
dt dt d t
- ( A+B) =- ++;
d dB dA
d t dt dt
- ( AB) = A - +- B.
En las ecuaciones (28) y (30) es necesario tener cuidado en cada trmino para evitar que
se intercambie de manera inadvertida el orden de la multiplicacin. Las definiciones expre-
sadas por las ecuaciones (26) y (27) tambin se aplican como casos especiales a los vectores.
Problemas
encuentre
(a) A - 2B (b) 3A +B (c) AB (d) BA
3. Si A =[? O -:) y B= (-: -; -!),
1 1 2
2 - 1
encuentre
(a) AT (b) BT (c) AT +BT (d) (A +B)T
encuentre
(a) AT (b) A (c) A*
3 2 - 1 2 1 - 1
5. Si A = -1 y B= (-i ; :),
verifique que 2(A +B) =2~ +2 ~ .
verifique que
(a) (AB)C =A(BC) (b) (A +B) +C =A +(B +C)
(c) A(B +C) =A B +AC
7. Demuestre cada una de las siguientes leyes del lgebra matricial:
(a) A +B =B +A
(b) A +(B +C) =(A +B) +C
(c) a(A +B) =aA +aB
(d) (a +/3)A =aA +PA
(e) A(BC) =(AB)C
(f) A(B +C) =AB +AC
8. Si X =( : i 3 y y =(- 1, encuentre
1 - i 3- i
(a) XTY (b) YTY ( 4 (X> Y) (dl (Y, Y)
1 - 2i
9.Si x = ( ; Y y = ( 3 t i ) , demuestreque
1 +2i
(a) XTY =YTX (b) (X> Y) =(Y, x)
En cada uno de los problemas 10 a 19, calcule l a inversa de la matriz dada, o bien demuestre
que esta ltima es singular.
10. ( 4)
- 2 3
19. (-; : -; ;)
1 - 1 2 o
- 2 2 o - 1
20. Demuestre que si A es no singular, entonces A" queda determinada de manera nica;
es decir, demuestre que no puede haber dos matrices diferentes B y C tales que AB =I
y AC= I .
2 1. Demuestre que si A es no singular entonces AA" =A-IA; es decir l a multiplicacin es
conmutativa entre cualquier matriz no singular y su inversa.
En cada uno de los problemas 23 a 25, compruebe que el vector dado satisface l a ecuacin
diferencial dada.
23. x' =( 1.. x =(J.2'
3 - 2
2 - 2
24. x' =( 2 3 -1 - 2 >x +(-:>el , x =(:)e' +?( : ) t e'
25. x' =(; : -;I x, x =( - y l +2(- ;)e2'
o -1 -4
En los problemas 26 y 27 compruebe que la matriz dada satisface l a ecuacin diferencial dada
7.3 Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores, eigenvectores 371
En esta seccin se repasan algunos resultados del lgebra lineal que son importantes para la
resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Algunos de estos resultados se
demuestran con facilidad y otros no; dado que slo se tiene inters en resumir algo de
informacin til, en ningn caso se dan indicaciones sobre las demostraciones. Todos los
resultados de esta seccin dependen de algunos hechos bsicos acerca de la resolucin de
sistemas de ecuaciones algebraicas lineales.
Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales. Un conjunto de n ecuaciones algebraicas
lineales simultneas en n variables
anlxl +an2x2 +. . . +annx, = b,,
Ax =b, (2)
en donde se dan la matriz A de n x n y el vector b y deben determinarse las componentes de
x. Si b =O, entonces se dice que el sistema es homogneo; de lo contrario, es no homog-
neo, Se dice que dos sistemas que tienen precisamente el mismo conjunto de soluciones
son sistemas equivalentes.
Si la matriz de los coeficientes A es no singular; es decir, si det A es diferente de cero,
entonces existe una solucin nica del sistema (2). En virtud de que A es no singular, existe
A-l y puede hallarse la solucin o multiplicar por la izquierda cada miembro de la ecuacin
(2) por A-l; por tanto,
X =A"b. (3)
En particular, el problema homogneo Ax =O, correspondiente a b =O en la ecuacin (2),
tiene slo la solucin trivial x =O.
Por otra parte, si A es singular; es decir, si det A es cero, entonces no existen soluciones
de la ecuacin (2), o existen pero no son nicas. Dado que A es singular, A" no existe, por
lo que la ecuacin (3) deja de ser vlida. El sistema homogneo
Ax=O (4)
tiene (una infinidad de) soluciones diferentes de cero adems de la solucin trivial. La
situacin para el sistema no homogneo (2) es ms complicada. Este sistema no tiene solu-
cin a menos que el vector b satisfaga cierta condicin adicional que, por ningn motivo,
es evidentemente necesaria. Esta condicin es que
(b, Y) =o, (5)
para todos los vectores y que satisfagan A*y =O, en donde A* es la adjunta de A. Si se
satisface la condicin (5), entonces el sistema (2) tiene (una infinidad de) soluciones. Cada
una de estas soluciones es de la forma
x =x@) +g, (6)
en donde x(") es una soluci6n particular de la ecuacin (2) y es cualquier solucin del
sistema homogneo (4). N6tese la semejanza entre (6) y la soluci6n de una ecuacin dife-
rencial lineal no homognea, la ecuacin (7) de la seccin 3.6. En los problemas 26 a 30 se
describen las demostraciones de algunas de las proposiciones anteriores.
Los resultados del prrafo anterior son importantes como medio para clasificar las solu-
ciones de los sistemas lineales. Sin embargo, para resolver sistemas particulares por lo
general es mejor aplicar la reduccin respecto a los renglones para transformar el sistema
en uno mucho ms sencillo, a partir del cual la(s) solucin(es), en caso de haber alguna(s),
pueda(n) escribirse con facilidad. A fi n de lograr esto de manera eficiente es posible formar
la matriz aumentada
al uni r el vector b a la matriz de los coeficientes A como una columna adicional. La lnea
discontinua sustituye a los signos de igualdad y se dice que parte la matriz aumentada. A
continuaci6n se realizan operaciones sobre los renglones de la matriz aumentada para trans-
formar A en una matriz triangular; es decir, en una matriz cuyos elementos por debajo de la
diagonal principal scan todos cero. Una vez que se hace esto, es fcil ver si el sistema tiene
soluciones y hallarlas en caso afirmativo. ObsCrvese que las operaciones elementales sobre
los renglones de l amatriz aumentada (7) corresponden a operaciones vlidas sobre las
ecuaciones del sistema (1). Los siguientes ejemplos ilustran el proceso.
Resolver el sistema de ecuaciones
Y, - 2.Y2 +3 2 , =7,
- Y , + x-2 -~2\ , =- 5.
2.Y, - .Y2 - .Yj =4.
',.]
a,
' : ' I
+(
@ Lamatriz aumentada para el sistema (8) es
$ +
7 8 .
*P.
i
- I I - 21 "1
I - 2 31
2 - 1 - 1 ~ 4
Ahora se efectan operaciones sobre los renglones de la matriz (9) con la intencin de introducir
ceros en la parte inferior izquierda de la misma. Se describe cada paso y el resultado se registra
en seguida.
* =;
.e
&
3: a) Sumar el primer rengln al segundo y sumar (-2) veces el primer rengln al tercero.
.,
i
o - 1 1 '1.
1 - 2 31
o 3 -7 ~ -10
Ejemplo 2
b) Multiplicar por -1 el segundo rengln.
-; j -'i.
o 3 -7 1-10
c) Sumar (-3) veces el segundo rengln al tercero.
(: 1 - 1 I "i.
- 2 3 ;
o o - 4 ; -4
d) Dividir entre -4 el tercer rengln.
L a matriz as obtenida corresponde al sistema de ecuaciones
x1 - 2x, +3x, =7
x2 - x3 =- 2 (10)
x.3 =1,
que es equivalente al sistema original (8). Ntese que los coeficientes de las ecuaciones (10)
forman una matriz triangular. De l a ltima de ellas se tiene .xg =1, de la segunda, .x2 =-2 +x3 =
-1 y de la primera, x, =7 +2x, - 35 =2. Por tanto, se obtiene
que es la solucin del sistema dado (8). De manera incidental, ya que la solucin es nica, se
concluye que l a matriz de los coeficientes es no singular.
Analizar las soluciones del sistema
para diversos valores de b,, b, y b,.
cepto por el coeficiente de xg en l a tercera ecuacin. La matriz aumentada del sistema (1 1) es
Obsrvese que los coeficientes del sistema (11) son los mismos que los del sistema (S), ex-
-; AI efectuar los pasos a), b) y c) como en el ejemplo 1, l a matriz (12) se transforma en
3 I b,
, .
La ecuacin que corresponde al tercer rengln de la matriz (13) es
b, +3bl +b, =O; (14)
:: por tanto el sistema (1 1) no tiene solucin, a menos que b,, b, y b, satisfagan la condicin (14).
' Es posible demostrar que esta condicin es precisamente la ecuacin (5) del sistema (11).
Supngase ahora que b , =2, b, =1 y b, =-5, en cuyo caso se satisface la ecuacin (14).
.' Entonces, los dos primeros renglones de la matriz (13) corresponde a las ecuaciones
x , - 2x2 +- 3.5 =2,
x2 - x3 =-3.
I Para resolver el sistema (15) es posible elegir de manera arbitraria una de las incgnitas y, a
continuacin, despejar las otras dos. Si se hace x, =a, en donde cy es arbitraria, se concluye que
Si la solucin se escribe en notacih vectorial, se tiene
Es fcil verificar que el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (16) es una
y solucin del sistema no homogneo (l l ), en tanto que el primer trmino es la solucin ms
general del sistema homogneo correspondiente a (11).
; S
La reduccin respecto a los renglones tambin es de utilidad para resolver sistemas homo-
gneos y sistemas en los que el nmero de ecuaciones es diferente del nmero de incgnitas.
Independencia lineal. Se dice que un conjunto de k vectores x('), . . . , es linealmente
dependiente si existe un conjunto de nmeros (complejos) cl, . . . , ck, de los cuales por lo
menos uno sea diferente de cero, tal que
c l x ( l ) +. . . +&X(k) =o. (17)
En otras palabras, x('), . . . , son linealmente dependientes si existe una relacin lineal
entre ellos. Por otra parte si el nico conjunto cl, . . . , ck para el que se cumple la ecuacin
(17) es c1 =c2 =. . =ck =O, se dice que x('), . . . , X@) son linealmente independientes.
Considrese ahora un conjunto de 11 vectores, cada uno de los cuales tiene n componen-
tes. Sea xI , =x({) la i-sima componente del vector x(j) y sea X =(xi j ). Entonces la ecuacin
(17) putde escribirse como
7.3 Sistemas de ecuaciones ulaebraicas lineales: indevendencia lineal. eieenvulores. eieenvectores 375
Ejemplo 3
Si det X #O, entonces la nica solucin de la ecuacin (18) es c =O, pero si det X =O,
existen soluciones diferentes de cero. Por tanto, el conjunto de vectores x('), . . . , x(") es
linealmente independiente si y slo si det X #O.
Determinar si los vectores
(1'))
son linealmente independientes o linealmente dependientes. Si son linealmente dependientes,
encontrar una relacin lineal entre ellos.
Para determinar si x('), x(2) y son linealmente dependientes, se calcula det(xij), cuyas
columnas son las componentes de x(1), y x("), respectivamente. Por tanto,
1 2 -4
det(xtj) =
2 I 1 ,
- 1 3 -11
y un clculo elemental muestra que es cero. Por tanto, x(1), y x(3) son linealmente dependien-
tes y existen las constantes cI , c2 y cg tales que
c l x ( l l +C*X(Z) +c3x(3) =o. (20)
La ecuacin (20) tambin puede escribirse en la forma
y resolverse mediante operaciones elementales sobre los renglones a partir de la matriz au-
mentada
1 2 - 410
3 -11 / o
Se procede como en los ejemplos 1 y 2.
1) Sumar (-2) veces el primer rengln al segundo y sumar el primer rengln al tercero.
o 5 - 1sj 0
b) Dividir el segundo rengln entre -3; entonces, sumar (-5) veces el segundo rengln al
* -
tercero.
2 - 4 ' 0
*-r f- f 1 -3 ~ O).
o o 010
i z- De esta manera se obtiene el sistema equivalente
c, t 2c2 - 4c, =o,
c, - 3c3 =o.
3 9 a ' A partir de la segunda de las ecuaciones (23), se tiene c2 =3c,, y de la primera se obtiene c1 =
,y, 4c, - 2c, =-2c,. Por tanto, se despejaron c1 y c2 en trminos de c3, en donde sta permanece
',i' arbitraria. Si, por conveniencia, se elige c, =-1, entonces c1 =2 y c2 =-3. En este caso la
relacin deseada (20) queda
e' I
\ +
2x(1) - 3XP) - x(3) =0.
Con frecuencia resulta til pensar en las columnas (o los renglones) de una matriz A
como vectores. Estos vectores columna (o rengln) son linealmente independientes si y
slo si det A #O.
Adems, si C =AB, entonces es posible demostrar que det C =(det A)(det B).
Por consiguiente, si las columnas (o los renglones) de A y B son linealmente indepen-
dientes, las columnas (o los renglones) de C tambin lo son.
A continuacin se extendern los conceptos de dependencia e independencia lineales a
un conjunto de funciones vectoriales x(')(t), . . . , x@)(t) definidas sobre un intervalo a < f <
p. Se dice que los vectores x(I)(t), . . . , x@)(t) son linealmente dependientes sobre a < t < psi
existe un conjunto de constantes cl, . . . , ck, no todas cero, tales que clx(l)(t) t. . ck
=O para toda ten el intervalo. En caso contrario se dice que x(')(t), . . . , x(k)(t) son linealmente
independientes.
Ntese que si x(')(t), . . . , x(k)(t) son linealmente dependientes sobre un intervalo, enton-
ces son linealmente dependientes en cada punto del intervalo. Sin embargo, si x(')(f), . . . ,
son linealmente independientes sobre un intervalo, pueden o no ser linealmente
independiente en cada punto; de hecho, pueden ser linealmente dependientes en cada pun-
to, pero con diferentes conjuntos de constantes en puntos diferentes. Ver el problema 14
como ejemplo.
Eigenvalores y eigenvectores. La ecuacin
puede considerarse como una transformacin lineal que mapea (o transforma) un vector x
dado en un nuevo vector y. Los vectores que se transforman en mltiplos de s mismos
tienen una funcin importante en muchas apl i caci one~.~ Para encontrar estos vectores se
hace y =Ax, en donde A es un factor escalar de proporcionalidad, y se buscan soluciones
de las ecuaciones
AX =AX, (25)
o bien,
(A - AI)x =O. ( 26)
La ltima ecuacin tiene soluciones diferentes de cero si y slo si se elige A de modo que
A(A) =det(A - AI) =O.
LOS valores de A que satisfacen la ecuacin ( 27) se llaman eigenvalores (o valores propios)
de la matriz A y las soluciones de las ecuaciones (25) o ( 26) que se obtienen al usar ese
valor de Ase conocen como eigenvectores (o vectores propios) correspondientes a ese eigenvalor.
Los eigenvectores quedan determinados slo hasta una constante multiplicativa arbitraria;
si se especifica esta constante de alguna manera, se dice que los eigenvectores estn nor-
malizados. A menudo conviene normalizar un eigenvector x al requerir que (x, x) =1. De
manera alternativa, es posible que se desee hacer que una de las componentes sea igual a
uno.
Puesto que ( 27) es una ecuacin polinomial en A de grado n existen n eigenvalores A,, .
. . , A,,, algunos de los cuales pueden repetirse. Si un eigenvalor dado aparece m veces como
una raz de ( 27) , se dice que ese eigenvalor tiene multiplicidad m. Cada eigenvalor tiene
asociado por los menos un eigenvector, y un eigenvalor de multiplicidad m puede tener q
eigenvectores linealmente independientes, en donde
1 S q S m . ( 28)
En el ejemplo 4 que sigue se ilustra que q puede ser menor que m. Si todos los eigenvalores
de una matriz A son simples (tienen mutiplicidad uno), es posible demostrar que los n
eigenvectores de A, uno para cada eigenvalor, son linealmente independientes. Por otra
parte, si A tiene repetidos uno o ms eigenvalores, entonces puede haber menos n
eigenvectores linealmente independientes asociados con A, ya que para un eigenvalor re-
petido es posible tener q < m. Este hecho origina complicaciones ms tarde en la resolu-
cin de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Por cjzrnplo, este problema se encuentra al hallar los ejes principales de esfuerzo o deformacin en un cuerpo
elstico y al hallar los modos de vibracin libre en un sistema conservativo con un nmero finito de grados de
libertad.
Ejemplo 5
eigenvalores A y los eigenvectores x satisfacen la ecuacin
Los eigenvalores son las races de la ecuacin
AI) =O, o bien
=12- 41+4=0. (31)
Por tanto, los dos eigenvalores son h, =2 y A, =2; es decir, el eigenvalor 2 tiene multiplicidad dos.
Para determinar los eigenvalores es necesario volver a la ecuacin (30) y usar como A el valor
2; esto da
De donde, se obtiene la condicin nica x1 +x2 =O, que determina x2 en trminos de x,, o
viceversa. Si x1 =c, entonces x2 ="c y el eigenvector x(*) es
Por lo general, al encontrar eigenvectores se cancela la constante arbitraria c; por tanto, en vez
de la ecuacin (33) se escribe
y se recuerda que cualquier mltiplo de este vector tambin es un eigenvector. Obsrvese que
slo existe un eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor doble.
Encontrar los eigenvalores y eigenvectores de la matriz
A=(: p i).
Los eigenvalores A y los eigenvectores x satisfacen la ecuacin (A - AI)x =O, O bien,
(-I -; S i)(::) =(a).
-1 x3
Los eigenvalores son las races de la ecuacin
-1 1 S
det(A - 11) =
1 1 -1
1 -1. 1
=- 2 3 +3% +2 =0. (37)
Si se resuelve la ecuacin (37), quiz por tanteos, se obtienen tres races; a saber, A, =2. A, =
-1, y A3 =-1. Por tanto, 2 es un eigenvalor simple y -1 es un eigenvalor con multiplicidad dos.
Para encontrar el eigenvector x(') correspondiente al eigenvalor A, se sustituye A =2 en la
ecuacin (36); esto da el sistema
(38)
I ste se puede reducir al sistema equivalente
I
mediante operaciones elementales sobre los renglones. Si se resuelve este sistema se obtiene el
eigenvector
Para A =-1, las ecuaciones (36) se reducen de inmediato a l a nica ecuacin
XI t x2 +xj =o. (41)
Por tanto, es posible elegir arbitrariamente los valores para dos de las cantidadesx,, x2, x3 y la
tercera se determina a partir de la ecuacin (41). Por ejemplo, si x , =1 y x2 =O, entonces x3 =
-1 Y
es un eigenvector. Cualquier mltiplo de x(2) tambin es un eigenvector, pero al hacer otra elec-
cin de x1 y x2, por ejemplo x, =O y x2 =1, es posible determinar un segundo eigenvector
independiente. Una vez ms, x3 =-1 y
es un eigenvector linealmente independiente de x(*). Por lo tanto, en este ejemplo dos eigenvectores
linealmente independientes estn asociados con el eigenvalor doble.
Una clase especial importante de matrices, llamadas autoadjuntas o hermitianas son
aquellas para las que A* =A; es decir, a/ =aij. Las matrices hermitianas incluyen, como una
subclase: a las matrices reales simtricas; es decir, las matrices que tienen elementos reales
y para las que AT =A. Los eigenvalores y los eigenvectores de las matrices hermitianas
siempre tienen las siguientes propiedades tiles:
1. Todos los eigenvalores son reales.
2. Siempre existe un conjunto completo de Iz eigenvectores linealmente independientes,
sin importar las mutiplicidades de los eigenvalores.
3. Si x(') y son eigenvectores que corresponden a diferentes eigenvalores, entonces
(x('), x(*)) =O. Por tanto, si todos los eigenvalores son simples, entonces los eigenvectores
asociados forman un conjunto ortogonal de vectores.
4. Correspondiendo a un eigenvalor de multiplicidad m, es posible elegir m eigenvectores
que sean mutuamente ortogonales. Por tanto, siempre es posible elegir el conjunto com-
pleto de n eigenvectores de modo que sean ortogonales y linealmente independientes.
El ejemplo 5 anterior comprende una matriz simtrica real e ilustra las propiedades I , 2 y 3,
pero la eleccin que se hizo para x(*) y x(3) no ilustra la propiedad 4. Sin embargo, siempre
es posible elegir un y un de modo que (x(*), x@)) =O. Por ejemplo, se hubiera podido
elegir
como los eigenvectores asociados con el eigenvalor A =-1 en el ejemplo 5. En el ejemplo
4 se ve que si la matriz no es hermitiana pueden faltar eigenvectores cuando se repite un
eigenvalor. En los problemas 32 a 34 se describen las demostraciones de las proposiciones
En la solucin de sistemas de ecuaciones algebraicas, as como en otras situaciones,
algunas veces es til transformar una matriz dada en una matriz diagonal; es decir, en una
que slo tenga elementos diferentes de cero en la diagonal. Los eigenvectores resultan
tiles al realizar una transformacin de este tipo. Supngase que A tiene un conjunto com-
pleto de n eigenvectores linealmente independientes (sin importar que A sea hermitiana o
no). Si por x(1), . . . , x(") se denotan estos eigenvectores y Al , . . . , A,, denotan a los eigenvalores
correspondientes, se forma la matriz T cuyas columnas son los eigenvectores x('), . . . , x("). En
virtud de que las columnas de T son vectores linealmente independientes, det T f O; por
tanto, T es no singular y T' existe. Un clculo directo muestra que las columnas de la matriz
AT son precisamente los vectores A x ( ' ) , . . . , A x @) . Como A x ( k ) =A,x@), se concluye que
1 y3.
yll) . . .
&X:"'
]blx;) . . .
j. xln)
AT =[ 1 =TD (44)
n n
en donde
o . . .
. .
o O ' . ' l.,
. .
\o o ' . ' l.,' /
(45)
es una matriz diagonal cuyos elementos en l a diagonal son los eigenvalores de A. Por la
ecuacin (44) se deduce que
Por tanto, si se conocen los eigenvalores y eigenvectores de A, sta puede transformarse en
una matriz diagonal mediante el proceso indicado en la ecuacin (46). Este proceso se
conoce como transformacin de semejanza y la ecuacin (46) se resume verbalmente al
decir que A es semejante a la matriz diagonal D. De manera alternativa, puede decir que A
es diagonalizable. La posibilidad de efectuar una diagonalizacin de este tipo ser impor-
tante ms tarde en este captulo.
Si A es hermitiana la determinacin de T' es muy sencilla. Se eligen los eigenvectores
x('), . . . , de A de modo que se normalicen por (x(;), x")) =1 para cada i y que sean
ortogonales. Entonces, es fcil comprobar que T' =T*; en otras palabras, la inversa de T
es igual a su adjunta (la transpuesta de su conjugada compleja).
Por ltimo, se observa que si A tiene menos de n eigenvectores linealmente independien-
tes, entonces no existe matriz T tal que T'AT =D. En este caso, A no es semejante a una
matriz diagonal o no es diagonalizable.
En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el conjunto dado de ecuaciones O demuestre que
no existe solucin.
1. x, - x3 =o
3x1 + x2 + x3 =1
-x1 + x2 +2x3 =2
3. x1 +2 x 2 - x3 =2
2x, + x2 + x3 =1
5. x1 - x3 =o
3x1 + x2 + x3 =o
- x 1 + x2 +2x, =o
x1 - x2 +2x, =- 1
2. x1 +2x 2- x 3= 1
2x1 + x2 + x3 =1
x 1 - x* +2x3 =1
4. x1 +2x2 - x3 =o
2x1 + x,+ XJ =o
x, - x2 +2x3 =o
En cada uno de los problemas 6 a 10, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente
independiente. Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre ellos. Los
vectores estn escritos como vectores rengln para ahorrar espacio, pero es posible conside-
rarlos como vectores columna; es decir, en vez de usar los vectores dados es posible usar los
transpuestos de los propios vectores.
11. Suponga que cada uno de los vectores x(' ), . . . , tiene n componentes, en donde n <
m. Demuestre que x('), . . . , son linealmente dependientes.
En los problemas 12 y 13, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente indepen-
diente para - cc < t < X . Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre
ellos. Como en los problemas 6 a 10, los vectores estn escritos como vectores rengln para
ahorrar espacio.
12. x " ) ( t ) =( 6 1 - r, w ~ ) , d 2 ) ( t ) =(e.", e-'), ~ ' ~ ) ( t ) =(3e ", O)
13. x(' )(t ) =(2 sent, sen t ) ~ ( ~ ' ( t ) =(sen t , 2 sen t )
14. Sea
Demuestre que x(')(t) y ~( ~) ( t ) son linealmente dependientes en cada punto del intervalo
O 5 t 5 1. Sin embargo, demuestre que x(')(t) y x(*)(t) son linealmente independientes
sobre O 5 t 5 1.
En cada uno de los problemas 15 a 24 encuentre todos los eigenvalores y eigenvectores de la
matriz dada.
16. ( 3 4 ") -1
22. ( ; :
-2 -4
17. (-; -:)
20. (1 4 -4) -1
- 1 7
25. Para cada una de las matrices A dadas, determine T tal que T"AT =D, en donde D es
una matriz diagonal. Confirme la eleccin hecha de T al calcular T"AT.
a) A es la matriz del problema 15.
b) A es la matriz del problema 16.
c) A es la matriz del problema 18.
Los problemas 26 a 30 se refieren al problema de resolver Ax =b cuando det A =O.
26. Suponga que, para una matriz dada A, existe un vector x diferente de cero tal que Ax =O.
27. Demuestre que (Ax, y) =(x, A*y) para vectores cualesquiera x y y.
28. Suponga que det A =O, aunque Ax =b tiene soluciones. Demuestre que (b, y) =O, en
donde y es cualquier solucin de A'y =O. Compruebe que esta proposicin es verdadera
para el conjunto de ecuaciones del problema 3.
Sugerertcia:aplicar el resultado del problema 27.
29. Suponga que det A =O, pero que x =x(O) es una solucin de Ax =b. Demuestre que si 5
es una solucin de A< =O y a es cualquier constante, entonces x =x(') t a< tambin es
una solucin de Ax =b.
Demuestre que tambin existe un vector y diferente de cero tal que A*y =O.
*30.
31.
32.
33.
34.
Suponga que det A =O y que y es una solucin de Ay =O. Demuestre que si (b, y) =O
para toda y de este tipo, entonces Ax =b tiene soluciones. Observe que ste es el inverso
del problema 28; la forma de las soluciones se da en el problema 29.
Demuestre que A =O es un eigenvalor de A si y slo si A es singular.
Demuestre que si A es hermitiana, entonces (Ax, y) =(x, Ay), en donde x y y son vectores
cualesquiera.
En este problema se muestra que los eigenvalores de una matriz hermitiana A son reales.
Sea x un eigenvector correspondiente al eigenvalor A.
a) Demuestre que (Ax, x> =(x, Ax). Sugerencia: ver el problema 32.
b) Demuestre que A(x,x) =A(x, x). Sugerencia: Recuerde que Ax =Ax.
c) Demuestre que A =A; es decir que el eigenvalor A es real.
Demuestre que si A, y A, son eigenvalores de una matriz hermitiana A y si A, st A2
entonces los eigenvectores correspondientes x(1) y son ortogonales.
Sugerencia: aplique los resultados de los problemas 32 y 33 para demostrar que (A, -
A2)(x(1), x2) =o.
se desarrolla en forma paralela a la de una sola ecuacin lineal de n-simo orden. Por
consiguiente, el anlisis en esta seccin sigue las misma lneas generales que en las seccio-
nes 3.2, 3.3, y 4.1. Para analizar de manera ms efectiva el sistema (l), se usa la notacin
matricial. Es decir, se consideran x, =41(t), . . . , x,, =4Jt) como las componentes de un
vector x =t$(t); de manera semejante, g,(t), . . . , g,(t) son las componentes de un vector g(f)
ypl , ( t ) , . . . , p,,(t) son los elementos de una matriz P(t) de n x n. Entonces la ecuacin (1)
toma la forma
x =P(t)x +g(t ), (2)
El empleo de vectores y matrices no slo ahorra bastante espacio y facilita los clculos,
tambin destaca la semejanza entre los sistemas de ecuaciones y las ecuaciones (escalares)
simples.
Se dice que un vector x =t$(t) es una solucin de la ecuacin (2) si sus componentes
satisfacen el sistema de ecuaciones (1). A lo largo de toda esta seccin se supondr que P y
g son continuas sobre algn intervalo (Y < t < p; es decir, que cada una de las funciones
escalaresp,,, . . . , p,,, g,, . . . , g, es continua all. Segn el teorema 7.1.2, esto es suficiente
para garantizar la existencia de soluciones de la ecuacin (2) en el intervalo (Y < t < p.
Es conveniente considerar primero la ecuacin homognea
x =P(t)x (3)
que se obtiene a partir de la ecuacin (2) al hacer g(t ) =O. Una vez que se resuelve la
ecuacin homognea, hay varios mtodos que se pueden usar para resolver la ecuacin no
homognea (2); esto se trata en la seccin 7.9. Se usar la notacin
para designar soluciones especficas del sistema (3). Ntese quex..(t) =x(!) ( t ) se refiere a la
i-sima componente de la j-sima solucin de xG)(t). En los teoremas 7.4.1 a 7.4.4 se enun-
cian los hechos ms importantes acerca de la estructura de las soluciones del sistema (3).
Estos teoremas se parecen bastante a los teoremas correspondientes de las secciones 3.2,
3.3 y 4.1; algunas de las demostraciones se dejan como ejercicio para el lector.
h e es el principio de superposicin; se demuestra sencillamente al derivar c,x(') +c,x(~)
y aplicar el hecho de que x ( 1) y x( *) satisfacen la ecuacin (3). Mediante aplicaciones repe-
tidas del teorema 7.4.1 se llega a la conclusin de que si x(1), . . . , son soluciones de (3)
entonces
tambin es una solucin para cualesquiera constantes c,, . . . , ck. Como ejemplo, es posible
comprobar que
satisfacen la ecuacin
Segn el teorema 7.4.1,
X I = (; J X.
=CI X( ' ) ( t ) +C2X(2)(t ) (8)
tambin satisface la ecuacin (7).
Como ya se indic, mediante aplicaciones repetidas del teorema 7.4.1 se concluye que
toda combinacin lineal finita de las soluciones de (3) tambin es una solucin. Ahora
surge la pregunta de si todas las soluciones de (3) pueden hallarse de esta manera. Por
analoga con casos anteriores, es razonable esperar que para un sistema de la forma (3) de
n-simo orden basta formar combinaciones lineales de n soluciones elegidas de manera
adecuada. Por lo tanto, sean x(1), . . . , n soluciones del sistema (3) de n-simo orden y
considrese la matriz X(r) cuyas columnas son los vectores x(')(r), . . . , x(n)(f);
Recurdese por lo visto en la seccin 7.3 que las columnas de X(r) son linealmente inde-
pendientes para un valor dado de t si y slo si det X #O para ese valor de t. Este determi-
nante se llama wronskiano de las n soluciones x(]), . . . , x(") y tambin se denota por W[x(l),
. . . , x(")]; es decir,
W[x('), . . . , x(")] =det X. (1 0)
Entonces, las soluciones x(1), . . . , x(") son linealmente independientes en un punto si y slo
si W[x('), . . . , x(")] no es cero all.
Antes de demostrar el teorema 7.4.2, ntese que, segn el teorema 7.4.1, todas las expre-
siones de la forma (11) son soluciones del sistema (3), mientras que por el teorema 7.4.2
todas las soluciones del sistema (3) pueden escribirse en la forma (11). Si se piensa que las
constantes cl , . . . , c,, son arbitrarias, entonces la ecuacin (11) incluye todas las soluciones
del sistema (3) y se le acostumbra llamar solucin general. Se dice que cualquier conjunto de
soluciones x(1), . . . , X(") de la ecuacin (3), que sea linealmente independiente en cada punto
del intervalo CY < t < pes un conjunto fundamental de soluciones para ese intervalo.
Para probar el teorema 7.4.2 se demostrar, dada cualquier solucin + de la ecuacin (3),
que 4(f) =clx(l)(r) +. . . +cnx(n)(r), para valores adecuados de cl, . . . , cn. Sea t =f, , algn
punto en el intervalo CY < t < p y sea 5 =+(to). Ahora se quiere determinar si existe
cualquier solucin de la forma x =clx(l)(t) + . +~, x( ~) ( t ) que tambin satisfaga la misma
condicin inicial x(tJ =4. Es decir, se desea saber si existen valores de cl, . . . , c, tales que
c,x")(t,) + . . . + cnx(")(to) = 6,
(12)
o, en forma escalar,
La condicin necesaria y suficiente para que las ecuaciones (3) tengan una solucin nica
cI , . . . , cII es precisamente que el determinante de los coeficientes, que es el wronskiano
W[X('), . . . , x("'] evaluado en t =t o, no se anule. La hiptesis de que x(1), . . . , x(n) son
linealmente independientes en todo el intervalo (Y < t < pgarantiza que W[ X( ' ) , . . . , x(")] es
diferente de cero en t =t,, y, por consiguiente, existe una solucin (nica) de la ecuacin (3)
de la forma x =c,x(')(t) t . . t cIIx(")(r) que tambin satisface l a condicin inicial (12). Por
la parte de unicidad del teorema 7.1.2, esta solucin es idntica a +(t) y, de donde, +(t) =
c,x(')(t) t . . . +c, , x(")(t), como tuvo que demostrarse.
La importancia del teorema 7.4.3 radica en el hecho de que elimina la necesidad de
examinar $V[xil), . . . , x(ri)] en todos los puntos del intervalo de inters y permite determinar
si x('), . . . , x('1) forman un conjunto fundamental de soluciones, al evaluar simplemente su
wronskiano en cualquier punto conveniente del intervalo.
El teorema 7.4.3 se prueba al establecer en primer lugar que el wronskiano de x('), . . . ,
. (' I) satisface la ecuacin diferencial (ver el problema 2)
De donde, Wes una funcin exponencial y l a conclusin del teorema se sigue de inmediato.
La expresin para \$'obtenida al resolver la ecuacin (14) se conoce como frmula de Abel;
ntese la analoga con la ecuacin (7) de la seccin 3.3.
Alternativamente, se puede establecer el teorema 7.4.3 al demostrar que si n solucio-
nes x('), . . . , x(") de la ecuacin (3) son linealmente dependientes en un punto t =to,
entonces deben ser linealmente dependientes en cada punto de (Y < t < p(ver el problema 8).
Como consecuencia, si x('), . . . , son linealmente independientes en un punto, deben
ser linealmente independientes en cada punto del intervalo.
El siguiente teorema afirma que el sistema (3) siempre tiene por lo menos un conjunto
fundamental de soluciones.
Para probar este teorema, ntese que la existencia y unicidad de las soluciones x('), . . . ,
mencionadas en el teorema 7.4.4 quedan aseguradas por el teorema 7.1.2. No es difcil ver
que el wronskiano de estas soluciones es igual a uno cuando t =to; por lo tanto, x('), . . . , X(")
son un conjunto fundamental de soluciones.
Una vez que se encuentra un conjunto fundamental de soluciones, es posible generar
otros conjuntos al formar combinaciones lineales (independientes) del primer conjunto.
Para fines tericos, el conjunto dado por el teorema 7.4.4 suele ser el ms simple.
En resumen, cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes del sistema
(3) constituye un conjunto fundamental de soluciones. En las condiciones dadas en esta
seccin, esos conjuntos fundamentales siempre existen y toda solucin del sistema (3) se
puede representar como una combinacin lineal de cualquier conjunto fundamental de so-
luciones.
1. Aplique lgebra matricial para demostrar la proposicin que sigue al teorema 7.4.1, para
un valor arbitrario del entero k.
2. En este problema se describe una demostracin del teorema 7.4.3 en el caso n =2. Sean
x1 y x' soluciones de la ecuacin (3) para (Y < t < p y We1 wronskiano de x@) y x(*).
a) Demuestre que
b) Aplique la (3) para demostrar que
dW
dt
- =( P1 1 +P22) W.
c) Encuentre W(t) al resolver la ecuacin diferencial obtenida en el inciso b). Use esta
expresin para obtener la conclusin enunciada en el teorema 7.4.3.
*d) Generalice este procedimiento para demostrar el teorema 7.4.3 para un valor arbitra-
rio de n.
3. Demuestre que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales de soluciones del siste-
ma (3) pueden diferir cuando ms en una constante multiplicativa.
Sugerencia: aplique la ecuacin (14).
4. Si x1 =y y x2 =y', entonces la ecuacin de segundo orden
Y" +P(t)Y' +4 t ) Y =0
corresponde al sistema
x; =x2,
x; =" q( t ) x, - p(t )x,
(ii)
Demuestre que si x(1) y x(') son un conjunto fundamental de soluciones de las ecuaciones
(ii) y si y(') yy(*) son un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (i), entonces
Wb( ' ) , y(')] =cW[x(l), x(')], en donde c es una constante diferente de cero.
388 Sistemas de ecuaciones lineales de orimer orden
Sugerencia: y(')(() y ~ ( ~ ) ( t ) deben ser combinaciones lineales de xll(t) y xI2(t).
5. Demuestre que la solucin general de x' =P(t)x +g(t ) es la suma de cualquier solucin
particular x(P) de esta ecuacin y la solucin general x(') de la ecuacin homognea co-
rrespondiente.
6. Considere los vectores x(')(t) =( 1 y x(')(t) =(:I,
a) Calcule el wronskiano de x(') y x(2).
b) En qu intervalos x(') y son linealmente independientes?
C) Qu conclusin puede obtenerse acerca de los coeficientes en el sistema de ecuacio-
nes diferenciales homogneas satisfechas por x(') y x(*)?
d) Encuentre este sistema de ecuaciones y compruebe las conclusiones del inciso c).
7. Considere los vectores x(])(') =(g ] y =[ z : ) , y responda las mismas preguntas del
problema 6.
En los dos problemas siguientes se indica una deduccin alternativa del teorema 7.4.2.
8. Sean x('), . . . , soluciones de x' =P(t)x sobre el intervalo a < t <p. Suponga que P
es continua y sea t, un punto arbitrario en el intervalo dado. Demuestre que x('), . . . , x(rn)
son linealmente dependientes para a < t < p si (y slo si) x(')(t,,), . . . , ~ ( ~ ) ( t ~ ) son
linealmente dependientes. En otras palabras, x('), . . . , x(,) son linealmente dependientes
sobre el intervalo (N, p ) si son linealmente dependientes en cualquier punto de l.
Sugerencia: Existen constantes cl , . . . , cm tales que clx(')(to) +. . . +c,x(")(to) =O. Sea
z(t) =clx(l)(t) +. . . +c,,~("~)(t), y aplique el teorema de unicidad para demostrar que z(t )
=O para cada t en a <t < p.
9. Sean x(1), . . . soluciones linealmente independientes de x' =P(t)x, en donde P es
continua sobre N < t < p.
a) Demuestre que cualquier solucin x =z(t) puede escribirse en l a forma
z ( t ) =c,x' )(t ) +. . +c,,x(" )(t)
para constantes adecuadas el , . . . , crl .
Sugerencia: aplique el resultado del problema 11 de la seccin 7.3, as como el problema
8 anterior.
b) Demuestre que la expresin para l a solucin ~ ( t ) del inciso a) es nica; es decir, que si
z(t) =k,x(')(t) + . . +k,x(")(t), entonces k , =cl, . . . , k, =c,.
S~cgerencia: Demuestre que ( k, - c,)x(')(t) +. . . +(k, - c,)x(")(t) =O para cada t en a <
t I v. , ,!* ., .
7.5 Sistemas lineales homo neos con coeficientes constantes
En esta seccin se empieza por demostrar cmo construir la solucin general de un sistema de
ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes; es decir, un sistema de la forma
x' Ax, (1 1
en donde A es una matriz constante de n X n. Por analoga con el tratamiento de las ecuacio-
nes lineales de segundo orden en la seccin 3.1, se buscan soluciones de (1) de la forma
x =ter1, (2)
en donde deben determinarse r y el vector constante 5. Si se sustituye x de la ecuacin (2) en
el sistema (1) da
rge" =Ace".
Una vez que se cancela el factor escalar diferente de cero err se obtiene A t =rg, o bien,
(A - rI )g =O, (3)
en donde I es la matriz identidad de n x n. Por tanto, para resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales (l), es necesario resolver el sistema de ecuaciones algebraicas (3). Este Cltimo
problema es precisamente aqul en el que se determinan los eigenvalores y los eigenvectores
de la matriz A. Por lo tanto, el vector x dado por la ecuacin (2) es una solucin de la (1) en
el supuesto de que r sea un eigenvalor y 5 un eigenvector asociados de la matriz de coefi-
cientes A.
Ejemplo 1 Encontrar la solucin general del sistema
Si se supone que x =$Si y se sustituye x en la ecuacin (4) se llega al sistema de ecuaciones
algebraicas
Las ecuaciones (5) tienen una solucin que no sea la trivial si y slo si el determinante de los
coeficientes es cero. Por tanto, a partir de la ecuacin
=r 2- 22r - 3=0. ( 4)
se encuentran valores permisibles de r. Las races de la ecuacin (6) son r1 =3 y r2 =-1, que son
los eigenvalores de la matriz de coeficientes de la ecuacin (4). Si r =3, entonces el sistema (5)
se reduce a la simple ecuacin
-2t 1 +t2 =o. (7)
Por tanto, t2 =25, y el eigenvector correspondiente a r 1 =3 puede tomarse como
6") =(;).
De manera semejante, correspondiendo a r2 =-1, se encuentra que 5, =-25,, de modo que el
eigenvector es
Las soluciones correspondientes de la ecuacin diferencial son
El wronskiano de estas soluciones es
que nunca es cero. De donde, las soluciones x(1) y x(') forman un conjunto fundamental y la
solucin general del sistema (4) es
x =CIX(' )(t ) +C2X(2)(t )
en donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.
valores de las constantes c, y c2. Se empieza con x =c,x(' )(t), o, en forma escalar,
Para visualizar la solucidn (12) resulta til considerar su grfica en el plano xI x2 para varios
x, =c1e3r, x2 =2cle3'.
AI eliminar t entre estas dos ecuaciones, se ve que esta solucin se encuentra sobre la recta x2 =
2 x , ; ver la figura 7.5.1~. Esta es la recta que pasa por el origen en la direccin del eigenvector
5''). Si la solucin se considera como la trayectoria de una partcula en movimiento, entonces
sta se encuentra en el primer cuadrante cuando c1 > O y en el tercero cuando c1 < O. En
cualquier caso, la partcula se aleja del origen a medida que t crece. A continuacin, considrese
x =c ~x ( ~) ( ~) , o bien,
x1 =c2e", x 2 =-2c2e".
Esta solucin est sobre la recta x2 =-al, cuya direccin est determinada por el eigenvector
g(z). La solucin est en el cuarto cuadrante cuando c2 > O y en el segundo cuando c2 < O, como
2
-2
.
-
j -
t
FIGURA 7.5.1 a) Trayectorias del sistema (4); el origen es un punto silla. b) Grficas de x1 contra t para el sistema (4).
se muestra en la figura 7.5.1~. En los dos casos, la partcula se desplaza hacia el origen a medida
~ que t crece. L a solucin (12) es una combinacin de x(')(t) y x(*)(t>. Para t grande, el tirmino
1" c,x(')(t) es dominante y el trmino C, X( ~ ) ( ~ ) se vuelve despreciable. Por tanto, todas las solucio-
nes para que las que c1 #O son asintticas a la recta x2 =2 x l cuando t -+a;. De manera semejan-
te, todas las soluciones para las que c2 #O son asintticas a la recta x2 =-2x, cuando t -+- m. En
la figura 7.5.1~ se muestran las grficas de varias soluciones. El patrn de las trayectorias en esta
S figura es tpico de todos los sistemas de segundo orden x' =Ax para los que los eigenvalores son
reales y de signos opuestos.' En este caso, el origen se llama punto silla.
En el prrafo anterior se describi la manera de trazar a mano una figura cualitativamente
correcta de las trayectorias de un sistema como el de la ecuacin (4), una vez que se determinan
los eigenvalores y los eigenvectores. Sin embargo, para producir una figura detallada y exacta,
como al 7.5.1~ y otras que se presentarn posteriormente en este captulo, una computadora es
extremadamente til, si no es que indispensable.
Como alternativa para la figura 7.5.1~ tambin es posible trazar la grfica de x, o x2 como
i: funcin de t; en la figura 7.5.lb se muestran algunas grficas tpicas de x1 contra t , y las de x2
contra t son semejantes. Para ciertas condiciones iniciales, en la ecuacin (12) se concluye que
c1 =O, de modo que x1 =c2e-l y x1 -+ O cuando t -+ m.
Una de estas grficas se muestra en la figura 7.5.lb, correspondiente a una trayectoria que
tiende al origen en la figura 7.5.1~. Sin embargo, para l a mayor parte de las condiciones inicia-
les, c1 #O y x1 est dado por x1 =cle3' +c2e". Entonces, la presencia del trmino exponencial
positivo hace quex, crezca exponencialmente en magnitud cuando t crece. En la figura 7.5.lb se
muestran varias grficas de este tipo, correspondientes a trayectorias que se separan de l a vecin-
dad del origen en la figura 7.5.1~. Es importante comprender l a relacin entre las partes a y b de
2 la figura 7.5.1 y otras figuras semejantes que aparecen despus, ya que tal vez se desee visualizar
di
S soluciones en el plano x1x2 o como funciones de l avariable independiente t.
r:
st
Volviendo al sistema general (11, se procede como en el ejemplo. Para hallar soluciones
de la ecuacin diferencial (1) es necesario encontrar los eigenvalores y los eigenvectores de
A, a partir del sistema algebraic0 asociado (3). Los eigenvalores rI, . . . , rn (que no necesa-
riamente son todos diferentes) son races de la ecuacin polinomial
det(A - rI) =O. (13)
La naturaleza de los eigenvalores y de los eigenvectores correspondientes determina la
naturaleza de l a solucin general del sistema (1).
Sistemas hermitianos. La situacin es ms sencilla cuando A es una matriz hermitiana.
Como se hizo ver en la seccin 7.3, en este caso todos los eigenvalores rl, . . . , r,! son reales.
Adems, aun si algunos de los eigenvalores estn repetidos, siempre existe un conjunto
completo de n eigenvectores g(l), . . . , 5'") que son linealmente independientes (de hecho,
ortogonales). De donde, las soluciones correspondientes del sistema diferencial (1) son
\
x(l)(t) =k(l)erlf, . . . , x(" )(t) = k(")e'n', (14)
Para demostrar que estas soluciones forman un conjunto fundamental, se evala su
wronskiano:
Ejemplo 2
En primer lugar se observa que la funcicin exponencial nunca es cero. En seguida, como los
eigenvectores g('), . . . , 5'") son linealmente independientes, el determinante del ltimo
trmino de la ecuacin (15) es diferente de cero. Como consecuencia, el wronskiano W[x('),
. . . , x(")](t) nunca es cero; de donde, x(*), . . . , x@) forman un conjunto fundamental de solucio-
nes. Por tanto, cuando A es una matriz hermitiana, la solucin general de la ecuacin (1) es
Una subclase importante de las matrices hermitianas es la clase de las matrices reales
simtricas. Si A es real y simtrica, entonces todos los eigenvectores t(*), . . . , E $ " , as como
los eigenvalores rl, . ~ . , rn son reales. De donde, las soluciones dadas por la ecuacin (14)
son de valores reales. Sin embargo, si la matriz hermitiana A no es real, entonces en general
los eigenvectores tienen partes imaginarias diferentes de cero y las soluciones (14) son de
valores complejos.
La matriz de coeficientes de la ecuacin (17) es real y simtrica, de modo que los resultados
recientemente descritos son vlidos para este problema. Si se supone que x =terf, se obtiene el
sistema algebraic0
los eigenvalores satisfacen
( - 3 - r ) ( - 2 - r ) - 2 = r Z + 5 r + 4
=( r +l)(r +4) =O,
,a-
' : : , de modo que r, =-1 y r2 =-4. Para r =-1, la ecuacin (18) queda
(201
. g') =(A).
T
FIGURA 7.5.2 a) Trayectorias del sistema (17); el origen es un nodo. b) Grficas dex, contra t para el sistema (17).
De manera semejante, correspondiendo al eigenvalor r2 =- 4 se tiene 5, =A<,, por lo que el
eigenvector es
=( , )
-Jz
Por tanto, un conjunto fundamental de soluciones del sistema (17) es
En la figura 7.5.2~ se muestran grficas de la solucin (24) para varios valores de c1 y c2. La
solucin x(j(t) tiende al origen a lo largo de la rectax, =& x l , mientras que la solucin x(2j(t)
tiende al origen a io largo de la recta x, =-a,. Las direcciones de estas rectas estn determi-
nadas por los eigenvectores g() y respectivamente. En general, se tiene una combinacin de
estas dos soluciones fundamentales. Cuando t +S , la solucin x(*)(t) es despreciable en compa-
racin con x()(t). Por tanto, a menos que c1 =O, la solucin (24) tiende al origen tangente a la
rectax2 =&x,. El patrn de trayectorias que se muestra en la figura 7.5.2~ es tpico de todos los
sistemas de segundo orden x =Ax para los que los eigenvalores son reales, diferentes y del
mismo signo. El origen se conoce como nodo de un sistema de este tipo. Si los eigenvalores
fuesen positivos en vez de negativos, las trayectorias seran semejantes, pero estarn recorridas
hacia afuera.
/ Aunque la figura 7.5.2a se obtuvo en computadora, obsrvese que es posible trazar rpida-
1 mente a mano un esquema cualitativamente correcto de las trayectorias, con base en el conoci-
I miento de los eigenvalores y los eigenvectores.
i
I
En la figura 7.5.26 se muestran algunas grficas tpicas de .x1 contra t . Obsrvese que cada una
'& de las grficas tiende asintticamente al eje f cuando t crece, lo cual corresponde a una trayecto-
@ ria que tiende al origen en la figura 7.5.2~. El comportamiento de x2 como funcin de t es
% semejante.
,$
, S
2
'vi' De nuevo, se observa que la matriz de coeficientes es real y simtrica. Los eigenvalores y los
2
12 eigenvectores de esta matriz se encontraron en el ejemplo 5 de la seccin 7.3; a saber
4-4,
De donde, un conjunto fundamental de soluciones de (25) es
3
g
g S x ( ' ) ( t ) =iii..;. x ( ' ) ( t ) =(- !)e- ', x(3)(t) =("!)e-' (28)
gf 64 i:) i:i (-;le-'. (29)
?$
# y la solucin general es
&
*:
@
S x = c , 1 eZf +cz O e" + c ,
iiil
$4 Este ejemplo ilustra el hecho de que aun cuando un eigenvalor (r =-1) tiene multiplicidad dos,
sigue siendo posible encontrar dos eigenvectores linealrnente independientes t(l) u t(*) y, como
consecuencia, construir la solucin general (29).
&&
Sistemas no hermitianos. Si la matriz de coeficientes del sistema (1)
x' =Ax
no es hermitiana la situacin referente a la solucin es ms complicada. Supngase primero
que A es real; entonces para los eigenvalores de A hay tres posibilidades:
1. Todos los eigenvalores son reales y distintos.
2. Algunos eigenvalores ocurren en parejas conjugadas complejas.
3. Algunos eigenvalores se repiten.
El primer caso no presenta dificultades. Para cada eigenvalor existe un solo eigenvector
real linealmente independiente y, en consecuencia, existen n soluciones linealmente inde-
pendientes de la forma (14).
De donde, la solucin general est dada todava por la ecuacin (16), en donde ahora se
entiende que rl, . . . , son todos diferentes. Este caso se ilustra en el ejemplo 1 anterior.
Si algunos de los eigenvalores ocurren en parejas conjugadas complejas entonces an se
tienen n soluciones linealmente independientes de la forma (14), siempre que todos los
eigenvalores sean diferentes. Por supuesto, las soluciones que surgen de eigenvalores com-
plejos son de valores complejos. Sin embargo, como es la seccin 3.4, es posible obtener un
conjunto completo de soluciones de valores reales. Esto analiza la seccin 7.6.
Las dificultades ms graves pueden ocurrir si un eigenvalor est repetido. En este caso, el
nmero de eigenvectores linealmente independientes correspondientes puede ser menor
que la multiplicidad del eigenvalor, como en el ejemplo 4 de la seccin 7.3. De ser as, el
nmero de soluciones linealmente independientes de la forma (er f ser menor que n. En-
tonces, para construir un conjunto fundamental de, soluciones es necesario buscar solucio-
nes adicionales de otra forma. La situacin es algo semejante a la de una ecuacin lineal de
n-simo orden con coeficientes constantes; una raz repetida de la ecuacin caracterstica
dio lugar a soluciones de la forma erx, xerX, x2erx, . . . . El caso de los eigenvalores repetidos
se trata en la seccin 7.7.
Por ltimo, si A es compleja, pero no hermitiana, los eigenvalores complejos no necesa-
riamente ocurren en parejas conjugadas y los eigenvectores suelen ser de valores complejos
aun cuando el eigenvalor asociado puede ser real. Las soluciones de la ecuacin diferencial
(1) siguen siendo de la forma (14), en tanto que los eigenvalores sean distintos, pero en
general todas las soluciones son de valores complejos.
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones
dado. Tambin, trace unas cuantas de las trayectorias y describa el comportamiento de las solu-
ciones cuando t + m.
1. x) =( ).
3 -2
2 - 2
3. XI =( >.
2 -1
3 - 2
5. XI =( - 2 1 - 2 1 j X
2. XI =( j,
4. x' =(1
1 - 2
3 - 4
4 - 2
6. x' =(i :)x
En los problemas 7 a 9 encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. Tam-
bin, trazar unas cuantas de las trayectorias. En cada uno de estos problemas, la matriz de
coeficientes tiene un eigenvalor cero. Como resultado, el patrn de las trayectorias es dife-
rente al de los ejemplos en el texto.
4 - 3
8 - 6
En cada uno de los problemas 10 a 15, encuentre la solucin general del sistema de ecuacio-
nes dado.
I t . - 1 2+i j x - i
14. x ' = ( 1 1 -:)x
- 8 - S - 3
En cada uno de los problemas 16 a 19, resuelva el problema con valor inicial dado. Describa
el comportamiento de la solucicin cuando t "t X .
16. X' =i3 l)x, x(0) =(-:) 17. x' =( )x, x(0) =(i)
5 - 1 - 2 1
- 5 4
1 1 2 O o - 1
18. x' =(, O 2 2)x, x(0) =(,:) 19. x' =( 2 O :)x, x(0) =(:I
20. El sistema tx' =Ax es anlogo a la ecuacin de segundo orden de Euler (seccin 5.5). Si
se supone que x =Et', en donde 5 es un vector constante, demuestre que 6 y n deben
satisfacer (A - r1)g =O; demuestre tambin que para obtener soluciones no triviales de la
ecuacin diferencial dada, r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica det (A - 1-1) =O.
Con referencia al problema 20, resuelva el sistema de ecuaciones dado en cada uno de los
problemas 21 a 24. Suponga que t > O.
- 1 1 3 - 1 2
21. t x' =(
2 - 1
3 - 2
23. t x ' = - 3 ) ~
8 -6
22. r x, =( 3 5 - 1 JX
24. t x ' =i2 - 2 ) ~
3 - 2
25. Considere un sistema de segundo orden x' =Ax. Suponga que rI #r2. La solucin
general es x =clE(')er1' t c25(*)er2', en tanto que g(') y g(2) sean linealmente indepen-
dientes. En este problema, se establece la independencia lineal de e(') y al suponer
que son linealmente dependientes y demostrar a continuacin que esto produce una con-
tradiccin,
a) Observe que @I ) satisface la ecuacin matricial (A- rlI)E(l) =O; de manera semejan-
te, observe que (A - r2I )5@) =O.
b) Demuestre que (A - r21)g(') =(rl - r2)g(').
c) Suponga que E(') y E(*) son linealmente dependientes; entonces cl g(' ) t e&(*) =O y
por lo menos una de c1 o c2 es diferente de cero; suponga que c1 #O. Demuestre que (A
- r2I )(cI g(l ) t c2 g(2) =O y tambin que (A - r21)(c1g(1) +c2g(*)) =cl(rl - r2)5('). De
donde, c1 =O, lo que es una contradiccin. Por consiguiente, E(') y son linealmente
independientes.
d) Modifique el argumento del inciso c) para el caso en que c1 es cero pero no c2 no lo es.
e) Desarrolle un argumento semejante para el caso en que el orden n =3; observe que el
procedimiento puede extenderse para abarcar un valor arbitrario de ?I .
26. Considere la ecuacin
ay" +by' +cy =o ( i )
en donde a, b y c son constantes. En el captulo 3 se demostr que la solucin general
dependa de las races de la ecuacin caracterstica
ur2 +br +c =O. (ii)
a) Transforme la ecuacin (i) en un sistema de ecuaciones de primer orden al hacer xI =
y, x2 =y'. Encuentre el sistema de ecuaciones x' =Ax satisfecho por
27.
b) Encuentre la ecuacin que determina los eigenvalores de la matriz de coeficientes A
del inciso a). Observe que esta ecuacin es precisamente la ecuacin caracterstica (ii) de
la ecuacin (i).
Reduccin de orden. Este es un mtodo para tratar los sistemas que no tienen un con-
junto completo de soluciones de la forma ger'. Considere el sistema
x' =( 3 -2 )..
2 -2
Compruebe que x = satisface la ecuacin diferencial dada.
Introduzca una nueva variable dependiente por medio de la transformacin
(i i )
Observe que se obtiene esta transformacin al sustituir la segunda columna de la matriz
identidad por la solucin conocida. Al sustituir x en (i), demuestre que y satisface el
sistema de ecuaciones
c>Resuelva la ecuacin (iii) y demuestre que
Y =cl( - :e::tj ge +..(y>
en donde c c son constantes arbitrarias.
d) Use la ecuaclon (ii), demuestre que
1y 2. ,
(iii)
el primer trmino es una segunda solucin independiente de la ecuacin (i). ste es el
mtodo de reduccin de orden segn se aplica a un sistema de ecuaciones de segundo orden.
En los problemas 28 y 29, aplique el mtodo de reduccin de orden (problema 27) para
resolver el sistema de ecuaciones dado.
28. x' =(' - 4 >~
4 -7
29. x' =( -
3 - 4
Circuitos elctricos. Los problema 30 y 31 estn relacionados con el circuito elctrico des-
crito por el sistema de ecuaciones diferenciales deducido en el problema 20 de la seccin 7.1:
30. a) Encuentre la solucin general de la ecuacin (i), siR, =1 ohm, R, = ohm, L =2 henry
y C =3 farad.
b) Demuestre que I(t) -+O y V(t) --t O cuando t -+m, sin importar los valores iniciales Z(0)
Y V(0).
31. Considere el sistema de ecuaciones (i) del problema 30.
a) Halle una condicin sobre R,, R,, C y L que deba cumplirse si los eigenvalores de la
matriz de coeficientes tienen que ser reales y diferentes.
b) Si se satisface la condicin hallada en el inciso a), demuestre que los dos eigenvalores
son negativos. Entonces demuestre que I(?) -+O y V(t) -+O cuando t -+m, sin importar las
condiciones iniciales.
*c) Si no se satisface l a condicin hallada en el inciso a), los eigenvalores son comple-
jos, o bien, repetidos. Piensa el lector que tambin en estos casos Z( r ) -+ O y V(r) -+O
cuando t -+X?
Sugerencia: En el inciso c), un enfoque es cambiar el sistema (i) por una sola ecuacin de
segundo orden. En las secciones 7.6 y 7.7 tambin se analizan los eigenvalores comple-
jos repetidos.
7.6 Eigenvalores complejos
En esta seccin nuevamente se considera un sistema de n ecuaciones lineales homogneas
con coeficientes constantes
x! =Ax (1)
en donde ahora se supone que la matriz de coeficientes A es de valores reales. Si se buscan
soluciones de la forma x =t er t , entonces se concluye, como la seccin 7.5, que r debe ser un
eigenvalor y un eigenvector correspondiente de la matriz de coeficientes A. Recurdese
que los eigenvalores r I , . . . , r,, de A son las races de la ecuacin
det(A - r I ) =O, (2)
y los eigenvectores correspondientes satisfacen
(A - rI )g =O. ( 3)
Si A es real, entonces los coeficientes de la ecuacin polinomial (2) para r son reales y
cualesquiera eigenvalores complejos deben ocurrir en parejas conjugadas. Por ejemplo, si
rl =A +ip, en donde A y pson reales, es un eigenvalor de A, entonces tambin lo es r2 =A
- i p . Adems, los eigenvectores correspondientes t(l) y g(*) tambin son conjugados com-
plejos. Para ver que as es, supngase que rl y g(') satisfacen
(A - rl I )&(') =O. (4)
7.6 Eigenvalores Complejos 399
Ejemplo 1
Al tomar el conjugado complejo de esta ecuacin y observar que A e I son de valores reales,
se obtiene
(A - TI@,(') = O, (5)
en donde 7, y g(l) son los conjugados complejos de r, y g(l), respectivamente. En otras
palabras, r2 =Tl tambin es un eigenvalor y e(2) =E(') es el eigenvector correspondiente.
Entonces, las soluciones correspondientes
= g(l)e*l', x(z'(t) =c(l)eF~t (6)
de la ecuacin diferencial (1) son conjugadas complejas entre s. Por lo tanto, como en la
seccin 3.4, es posible encontrar dos soluciones de valores reales de la ecuacin (1) corres-
pondientes a los eigenvalores rl y r2 al tomar las partes real e imaginaria de x(')(t) o de
x(2)(t), dadas por la ecuacin (6).
Escrbase g(' ) =a t b, en donde a y b son reales; entonces se tiene
x(')(t) = (a +ib)e("+'")'
= (a +ib)e"(cos pt +i sen pt). ( 7)
Una vez que x(')(t) se ha separado en sus partes real e imaginaria, se obtiene
~ ( " ( t ) = e"(a COS pt - b sen pt) +ie"(a senpt +b cos pt). (81
Si se escribe x(')(t) =u(t > t iv(t), entonces los vectores
u(t) =e"(a cos pt - b senpt),
v(t) = e"(a sen pt +b COS pt)
son soluciones de valores reales de la ecuacin (1). Es posible demostrar que u y v son soh-
ciones linealmente independientes (ver el problema 15).
Por ejemplo, supngase que rl =A t ip, r2 =A - ip, y que los r3, . . . , r,, son todos reales
y distintos. Sean los eigenvectores correspondientes e(') =a t ib, e(2) =a - ib, 5(3), . . . ,
e@); entonces, la solucin general de (1) es
x = c,u(t) +c,v(t) +~ ~ g ( ~ ) e ' 3 ' +. . . +c,S(")e*n', (10)
en donde u(t) y v(t) quedan dados por las ecuaciones (9). Es necesario resaltar que este
anlisis slo es vlido si la matriz de coeficientes A de la ecuacin (1) es real, ya que
solamente as los eigenvalores y eigenvectores complejos ocurren en parejas conjugadas.
Encontrar un conjunto fundamental de soluciones de valores reales del sistema
Si se supone que
x =ge"
- 400 Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
se llega al conjunto de ecuaciones algebraicas lineales
para los eigenvalores y eigenvectores de A. L a ecuacin caracterstica es
por lo tanto, los eigenvalores son rl =- f t i y r2 =-; - i . Por la ecuacin (13), un simple
clculo muestra que los eigenvectores correspondientes son
De donde, un conjunto fundamental de soluciones del sistema (1 3) es
Para obtener un conjunto de soluciones de valores reales, es necesario encontrar las partes real e
imaginaria de x(' ) o de x(2). En efecto,
De donde,
es un conjunto de soluciones de valores reales. Para verificar que ~ ( t ) y v(t) son linealmente
independientes, se calcula su wronskiano:
=e"(cosZ r +sen' t ) =e- r,
En virtud de que el wronskiano nunca es cero, se concluye que u(t ) y ~ ( t ) constituyen un conjun-
to fundamental de soluciones (de valores reales) del sistema (11).
En la figura 7.6.1~ se muestran las grficas de las soluciones u(t ) y v(t). Dado que
las grficas de u(t ) y ~ ( t ) pasan por los puntos (1, O) y (O, l), respectivamente. Otras soluciones
del sistema (11) son combinaciones lineales de ~ ( t ) y v(t), y en la figura 7.6.1~ tambin se
muestran las grficas de algunas de estas soluciones. En todos los casos, la solucin tiende al
origen a lo largo de una trayectoria en espiral cuando t --t m; esto se debe al hecho de que las
soluciones (18) son productos de factores exponenciales que decaen y seno o coseno. En la
figura 7.6.lb se muestran algunas grficas tpicas de x1 contra t ; cada una representa una oscila-
FIGURA 7.6.1 a) Trayectorias del sistema (21); el origen es un punto espiral. b) Grficas de x1 contra t para el sistema (11).
Ejemplo 2
cin que decae con el tiempo. La figura 7.6.1~ es tpica de todos los sistemas de segundo orden
x' =Ax cuyos eigenvalores son complejos con parte real negativa. El origen se llama punto
espiral. Para un sistema cuyos eigenvalores tienen parte real positiva, las trayectorias son seme-
jantes a las de la figura 7.6.1a, pero la direccin del movimiento es alejndose del origen. De-
pendiendo de los elementos de la matriz de coeficientes A, las espirales pueden ser en el sentido
del movimiento de las manecillas del reloj, como en este ejemplo, o en sentido contrario.
El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.2 se describe por el sistema de ecuaciones
diferenciales
i
i dt V 2 - 1 (19)
i "(')=(-I -I )(;)
1 en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y Ves la cada de voltaje a travs del
I capacitor. Estas ecuaciones se dedujeron en el problema 19 de la seccin 7.1. Supngase que en
el instante f =O la corriente es de 2 amperes y la cada de voltaje es de 2 volts. Encontrar Z(t ) y
V(l) en cualquier instante.
I
R =1 ohm
=1 henry
R =2 ohms
C =- farad
2
FIGURA 7.6.2 Circuito del ejemplo 2.
402 - Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
,I : Si se supone que
,' se obtienen las ecuaciones algebraicas
S, , Los eigenvalores se determinan a partir de l a condicin
' ' se encuentra que
-1 "
>
1 2 I
-l t
FIGURA 7.6.3 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
Por tanto, c1 =2 y c2 =- a. Entonces la solucin del problema propuesto queda dada por la
ecuacin (26), con estos valores de ci y c2. En la figura 7.6.3 se muestra la grfica de la solucin.
La trayectoria forma una espiral en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj y
tiende con rapidez al origen, debido al factor e-t.
Problemas B
En cada uno de los problemas 1 a 8, exprese la solucin general del sistema de ecuaciones
dado en trminos de funciones de valores reales. En cada uno de los problemas 1 a 6, trace
tambin algunas trayectorias y describa el comportamiento de las soluciones cuando t -+m.
1. XI =( ),
3. x, =(1 2 -2)x -5
5. X I =(; 1:).
3 -2
4 -1
6. x ) = ( ')x
- 5 - 1
- 3 o
8. 1 - 1 ;Ix
-2 -1
En los problemas 9 y 10 encuentre la solucin del problema dado con valor inicial. Describa
el comportamiento de la solucin cuando t > OO.
9. x' =(; I:>., x(0) =(;)
En los problemas 11 y 12, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del problema
20 de la seccin 7. 5. Suponga que t -+O.
11. t X! =(-1 2 -1 -1).
12. t x' =il 2 -2)x - 5
13.
14.
Considere el circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.4. Suponga que R, =R, =
4 ohms, C = farad y L =8 henry.
a) Demuestre que este circuito se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y Ves la cada de voltaje a travs
del capacitor.
Sugerencia: ver el problema 18 de la seccin 7.1.
b) Encuentre la solucin general de las ecuaciones (i) en trminos de funciones de valo-
res reales.
c) Encuentre I(t) y V(t) si I(0) =2 ampere y V(0) =3 volt.
d) Determine los valores lmite de I(t) y V(t) cuando t --t m. Estos valores lmite depen-
den de las condiciones iniciales?
El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.5 se describe por el sistema de ecua-
ciones diferenciales
\ -c - RC/
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es l a cada de voltaje a travs
del capacitor. Estas ecuaciones diferenciales se dedujeron en el problema 18 de la sec-
cin 7. l.
a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son reales y diferentes si
L > 4R'C; demuestre que son conjugados complejos si L < 4R2C.
b) Suponga que R =1 ohm, C =f farad y L =1 henry. Encuentre la solucin general del
sistema (i) en este caso.
c) Encuentre Z(t) y V(t) si Z(0) =2 ampere y V(0) =1 volt.
d) Para el circuito del inciso b), determine los valores lmite de Z(t) y V(t) cuando t -+m.
Estos valores lmite dependen de las condiciones iniciales?
15. En este problema se indica cmo demostrar que u(t ) y v(t), segn se dan en las ecuacio-
nes (9), son linealmente independientes.
a) Sean rl =1 +ip y TI =A- i puna pareja de eigenvalore_s conjugados de la matriz de
coeficientes A de las ecuaciones (1); sean E ( ' ) =a t b y E(') =a - ib los eigenvecto-
res coryespondientes. Recuerde que en la seccin 7.3 se afirm que si rl #F,,-entonces
E( ' ) y E(') son linealmente independientes. Calcule el wronskiano de E ( ' ) y E ( ' ) y de-
muestre que a y b tambin son linealmente independientes.
b) Calcule el wronskiano de u(t) y v(t) en t =0 y luego use el resultado del inciso a) con
el teorema 7.4.3 para demostrar que u(t ) y v(t) son linealmente independientes para toda t .
7.7 Eiaenvalores reDetidos
LA consideracin del sistema lineal homogneo con coeficientes constantes
X' =AX (1)
se concluye con un anlisis del caso en el que la matriz A tiene un eigenvalor repetido. Una
vez ms, el anlisis de esta seccin es vlido sin importar que A sea real o compleja. Si r =p
es una raz con multiplicidad k de la ecuacin determinantal
det(A - rI) =O, (2)
se dice que p es un eigenvalor de multiplicidad k de la matriz A. En este caso, se tienen dos
posibilidades: existen k eigenvectores linealmente independientes correspondientes al
eigenvalor p, o bien existen menos de esos k eigenvectores. Estas posibilidades se ilustraron
en los ejemplos 4 y 5 de la seccin 7.3; en el ejemplo 5 un eigenvalor doble estaba acompa-
ado por dos eigenvectores linealmente independientes, mientras que en el ejemplo 4 un
eigenvalor doble estaba asociado con slo un eigenvector linealmente independiente.
En el primer caso, considrese que f('), . . . , f ( k ) son k eigenvectores linealmente inde-
pendientes asociados con el eigenvalor p de multiplicidad k. Entonces x(')(t) =f (l )epr, . . . ,
~ ( ~ ) ( t ) =f (k)ep'son k soluciones linealmente independientes de la ecuacin (1). Por tanto, en
este caso no afecta el que el eigenvalor r =p est repetido; todava se tiene un conjunto
fundamental de soluciones de la ecuacin (l), de la forma 6 e"t. Este caso siempre ocurre si
la matriz de coeficientes A es hermitiana.
Sin embargo, si la matriz de coeficientes no es hermitiana puede haber menos de k
eigenvectores independientes correspondientes a un eigenvalor p de multiplicidad k y, de
ser as, habr menos de k soluciones de (1), de la forma fePr, asociadas con este eigenvalor.
Por 10 tanto para construir la solucin general de la ecuacin (1) es necesario encontrar otras
soluciones de forma diferente. Por analoga con los resultados anteriores de las ecuaciones
lineales de orden n, es natural buscar soluciones adicionales que comprendan productos de
polinomios y funciones exponenciales. En primer lugar se considerar un ejemplo.
Encontrar un conjunto fundamental de soluciones del sistema
x' =Ax =(; -:)x,
Si se supone que x =gerf y se sustituye x en la ecuacin (3), se obtiene
de lo cual se deduce que los eigenvalores de A son rI =r2 =2. Para este valor de r, las ecuaciones
(4) expresan que 5, +g2 =O. Por tanto, slo existe un eigenvector g, dado por S T =(1, -1),
correspondiente al eigenvalor doble. Por tanto, una solucin del sistema (3) es
pero no existe una segunda solucin de la forma x =terf. Es natural tratar de hallar una segunda
solucin del sistema (3) de la forma
x =&e2', (6)
en donde 5 es un vector constante por determinar. Si se sustituye x en la ecuacin (3) da
25te2' +se2' - Aste" =O. ( 7)
A fin de que se satisfaga la ecuacin ( 7) para toda t , es necesario que cada uno de los coeficientes
de te2' y e2r sean cero. A partir del trmino en e2[ se encuentra que
6 =o. (8)
De donde, no existe solucin diferente de cero del sistema (3) que sea de la forma (6).
Dado que la ecuacin ( 7) contiene trminos tanto en tezt como en e2[, parece que adems de
5te2', la segunda solucin debe contener un trmino de la forma Te2'; en otras palabras, es
necesario suponer que
x =&e2' +qe", (9)
en donde 5 y q son vectores constantes. Una vez que se sustituye x por esta expresin en la
ecuacin (3) se obtiene
2&e2' +(6 +2q)e2' =A(5te2' +qe*'). (10)
Si se igualan los coeficientes de te2' y eZf en cada miembro de (10) da las condiciones
(A - 21)s =O, (1 1)
Y
(A - 2I )q =6 ( 1 2)
para la determinacin de y T. La ecuacin (11) se satisface si 5 es el eigenvector de A que
corresponde al eigenvalor r =2; es decir g T =(1, -1). Dado que det(A - 21) es cero, podra
esperarse que no fuera posible resolver la ecuacin (12); sin embargo, esto no es necesariamente
cierto, ya que para algunos vectores 5 es posible resolverla. De hecho, la matriz aumentada de la
ecuacin (1 2) es
El segundo rengln de esta matriz es proporcional al primero, de modo que el sistema es resoluble.
Se tiene
" 1 1 - v 2 =1
por lo que si T J ~ =k, en donde k es arbitraria, entonces q2 =- k -1. Si se escribe
q=( - : - k ) =( - e) +k ( - : ) '
entonces, al sustituir 5 y y en la ecuacin (9), se obtiene
x =(- p f +( - p +k ( - (14)
X' 2' (t ) =(- :jP + (15)
El ltimo trmino de la ecuacin (14) es simplemente un mltiplo de la primera solucin X(' )([)
y es posible ignorarlo, pero los dos primeros trminos constituyen una nueva solucin
Un clculo elemental muestra que w[x('), x(*)](t) =-e4 y, por consiguiente, x(*) y forman un
conjunto fundamental de soluciones del sistema (3). La solucin general es
x =c,x' " (t ) +C2X' 2' (t )
FIGURA 7.7.1 a) Trayectorias del sistema (3); el origen es un nodo. b) Grficas de x1 contra t para el sistema (3).
8 Lagrfica de la solucin (16) es un poco ms difcil de analizar que en algunos de los ejemplos
anteriores. Es evidente que x se vuelve no acotado cuando t --f x y que x -+O cuando t "+- m. Es
imposible demostrar que cuando t --f - m, todas las soluciones tienden al origen tangentes a la
recta .y2 =-x1, determinada por el eigenvector. De manera semejante, cuando t "+x , cada trayec-
toria es asinttica a una recta de pendiente -l. En la figura 7.7.1~ se muestran las trayectorias
s~ del sistema ( 3) , y en la 7.7.lb, algunas grficas tpicas dex, contra t . El patrn de trayectorias de
:r
1 esta figura es tpico de los sistemas de segundo orden x' =Ax con eigenvalores iguales y un solo
eigenvector independiente. En este caso, el origen tambin se denomina nodo. Si los eigenvalores
son negativos, las trayectorias son semejantes, aunque se recorren en direccin hacia adentro.
x
I_-
- i -
A partir del ejemplo, resulta evidente una diferencia entre un sistema de dos ecuaciones
de primer orden y una sola ecuacin de segundo orden. Recurdese que para una ecuacin
lineal de segundo orden con una raz repetida rl de la ecuacin caracterstica, no se requiere
un trmino ce'l' en la segunda solucin, ya que es un mltiplo de la primera solucin. Por
otra parte, para un sistema de dos ecuaciones de primer orden, el trmino q e'l' de la ecua-
cin (9) con r, =2 no es un mltiplo de la primera solucin te'l' a menos que q sea
proporcional al eigenvector & asociado con el eigenvalor rl. En virtud de que casi nunca es
as, es necesario retener el trmino q erlt.
El mismo procedimiento puede aplicarse en el caso general. Considrese de nuevo el
sistema (1) y supngase que r =p es un eigenvalor doble de A, pero que solamente se tiene
un eigenvector tj correspondiente. Entonces una solucin [semejante a la ecuacin (5)] es
x(')(t) =tjeP', (17)
en donde c satisface
(A - pI )c =O. (18)
Al proceder como en el ejemplo, se encuentra que una segunda solucin [semejante a la
ecuacin (5)] es
~ ( ~ ) ( t ) = $epr +qep', (19)
en donde & satisface la ecuacin (18) y q queda determinado por
(A - Pwl =c. (20)
Aun cuando det (A - pI) =0, se puede demostrar que siempre es posible resolver la ecua-
cin (20) para q . El vector q se conoce como eigenvector generalizado correspondiente al
eigenvalor p.
Si r =pes un eigenvalor de la matriz A de multiplicidad mayor que 2, entonces existe una
mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al considerar un eigenvalor de mul-
tiplicidad tres. En primer lugar supngase que el eigenvalor triple r =p tiene tres
eigenvectores linealmente independientes tj(l), tj@), y 6(3). En este caso, el conjunto corres-
pondiente de soluciones independientes es simplemente
X ( ~) ( L ) = k(l)e~r, X( Z ) ( t ) = c(2)ePf, X( 3) ( t ) = k(3)eP'. (21)
Supngase ahora que existe un solo eigenvector linealmente independiente asociado con
el eigenvalor triple r =p. Entonces la primera solucin queda dada por la ecuacin (17),
una segunda solucin por la ecuacin (19) y una tercera solucin es de la forma
en donde 5 satisface la ecuacin (18), q satisface la (20) y f queda determinado por
(A-pI)J=Il. (23)
Una vez ms, siempre es posible resolver la ecuacin (23) para 6, y los vectores q y J se
llaman eigenvectores generalizados.
La ltima posibilidad es que haya dos eigenvectores linealmente independientes g(l) y
g(') correspondientes al eigenvalor r =p. Entonces, dos soluciones del sistema (1) son
x"'(q = , peP' , X'2'(t) = p e P ' . (24)
Una tercera solucin es de la forma
~ ( ~ ) ( t ) = Stept + (25)
en donde g satisface la ecuacin (18) y q es una solucin de la (20). Aqu es necesario
elegir 5 como una combinacin lineal de los eigenvectores t(') y g(') de tal manera que la
ecuacin
(A - PI h =g (26)
sea resoluble. Si se escribe
6 = c l p +c 2 p (27)
entonces es necesario elegir c1 y c2 de modo que sea posible despejar q de la (26). Las
soluciones x(')(t), ~ ( ~ ) ( t ) y ~( ~) ( t ) , dadas por las ecuaciones (24) y (25), forman un conjunto
de soluciones independientes correspondientes al eigenvalor r =p, en este caso.
Esta situacin se ilustra en el problema 2.
Si existe un eigenvalor de multiplicidad aun mayor, entonces la situacin puede compli-
carse ms. Por ejemplo, si r =pes un eigenvalor de multiplicidad cuatro, es necesario tratar
diferentes casos segn haya cuatro, tres, dos o un eigenvector linealmente independientes.
Es posible un tratamiento general de problemas con eigenvalores repetidos, pero compren-
de tpicos avanzados de la teora de matrices y rebasa el alcance de este libro. Aqu slo se
tratan las tcnicas de cmputo necesarias para encontrar un conjunto fundamental de solu-
ciones cuando las multiplicidades de los eigenvalores no son mayores que tres.
Ejemplo 2 Encontrar la solucin del problema con valor inicial
Si se supone que x =t er t , se obtiene el sistema algebraic0
Por tanto, los eigenvalores son las races de
(1 - r)(-5 - r) +9 =r 2 +4r +4 =(r +2)* =O,
de modo que rl =r2 =-2. Por la ecuacin (29), se encuentra que el eigenvector correspondiente
es ST =( 3, -1). Por tanto, una solucin del sistema (28) es
x(l)(t) =(-:>e-". (30)
Una segunda solucin independiente es de la forma x =ete -2f +q e -zf, en donde 5 es el mismo
que antes y q satisface (A +2I)q =k , o bien,
(-: -:)(;:) =(-y).
q =(I,,,) =(0- k ( - ; ) .
De donde, ql t 3q2 =1, de modo que si q2 =k, entonces ql =1 -3k, en donde k, es arbitraria. Por
tanto,
El trmino en que aparece k simplemente produce un mltiplo de la primera solucin x(')(t), por
lo que puede eliminarse y se obtiene la segunda solucin
x(2)(t) =( - :) te - 2' +(A) e 2'. (3 1)
Finalmente, la solucin general del sistema (28) es
x =el( -:)e-''+ c2[ ( -:)t e-' ' +(:)e-21].
x2
A
1 -
>
-1 X1
FIGURA 7.7.2 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
Para satisfacer las condiciones iniciales, se hace t =O en la ecuacin (32); esto da
Como consecuencia, c1 =1, c2 =-2 y la solucin del problema dado con valor inicial es
En la figura 7.7.2 se muestra la grfica de la solucin. Obsrvese que tiende al origen cuando
t -+ w debido a los factores exponenciales negativos en la solucin. A medida que tiende al
origen, la grfica es tangente a la recta de pendiente -113 determinada por el eigenvector de la
matriz de coeficientes; esta es la lnea discontinua de la figura 7.7.2.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema dado de
ecuaciones.
1. x.=(l 3 -l)x -4
3. x) =(-! -1).
-5
5. 1 1 -ijx
o - 1
2. x' =(
4 - 2
8 -4
- 3 3
En los problemas 7 y 8 encuentre la solucin del problema con valor inicial dado.
7. x' =(1 4 -4Ix, - 7 x(0) =(;)
1 0 0
3 6 2
9. Demuestre que r =2 es una raz triple de la ecuacin caracterstica del sistema
y encuentre tres soluciones linealmente independientes de este sistema.
En los problemas 10 y 11, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del proble-
ma 20 de la seccin 7.5. Suponga que t > O.
10. t x ' = ( 3 1 - 4 - 1 )x
11. t x ' = ( )x
1 - 4
4 - 7
12. En este problema se indica la manera de proceder cuando hay un eigenvalor triple y slo
dos eigenvectores asociados. Considere el sistema
5 - 3 - 2
XI = Ax =(-: -: -:,)x.
a) Demuestre que P =1 es un eigenvalor triple de la matriz de coeficientes A y que
solamente existen dos eigenvectores linealmente independientes
(ii)
Halle dos soluciones linealmente independientes x(')(f) y x(*)(t) de la ecuacin (i).
b) Para encontrar una tercera solucin, suponga que
~ ( ~ ) ( t ) =kte' +qe'; (iii)
y luego demuestre que tj y -q deben satisfacer
(A - 1)s =O,
(A - I )q =5.
en donde k, y k, son constantes arbitrarias. Aplique los resultados dados en las ecuacio-
nes (iv) para encontrar una tercera solucin linealmente independiente ~ ( ~ ' ( 1 ) de la ecua-
cin (i).
13. Demuestre que todas las soluciones del sistema
tienden a cero cuando t + cc si y slo si a +d < O y ad - bc > O. Compare este resultado
con el del problema 33 de la seccin 3.5.
14. Considere nuevamente el circuito elctrico del problema 14 de la seccin 7.6. Este cir-
cuito se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
a) Demuestre que los eigenvalores son reales e iguales si L =4R2C.
b) Suponga que R =1 ohm, C =1 farad y L =4 henrys. Suponga tambin que I(0) =1
ampere y V(0) =2 volt. Encuentre Z(t) y V(t).
7.8 Matrices fundamentales
La teora de los sistemas de ecuacinnes diferenciales lineales puede aclararse aun ms
mediante la introduccin de la idea de matriz fundamental. Este concepto es particularmente
til en la siguiente seccin, en donde se extiende el mtodo de variacin de parmetros a
los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden. Supngase que x(*), . . . , x(') forman
un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
x' =P(t)x (1)
sobre algn intervalo LY < t < p. Entonces, se dice que la matriz
cuyas columnas son los vectores x(*), . . . , x(') es una matriz fundamental para el sistema
(1). Ntese que cualquier matriz fundamental es no singular, ya que sus columnas son
vectores linealmente independientes.
Ejemplo 1 Encontrar una matriz fundamental para el sistema
x ) = (; ;>..
En el ejemplo 1 de la seccin 7.5 se encontr que
son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (3). Por tanto, una matriz fundamen-
tal para el sistema (3) es
Y(t ) =(2;:: - 2e" e - ) .
La solucin de un problema con valor inicial puede escribirse de manera muy compacta
en trminos de una matriz fundamental. La solucin general de la ecuacin (1) es
o, en trminos de Y(t),
x = Y( t ) c , (6)
en donde c es un vector constante con componentes arbitrarias cl, . . . , cn. Para un problema
con valor inicial que conste de la ecuacin diferencial (1) y la condicin inicial
x(to) =xo, (7)
en donde to es un punto dado en a < t < p y xo es un vector inicial dado, basta elegir el
vector c en la ecuacin (6) de modo que se satisfagan la condicin inicial (7). De donde, c
debe satisfacer
Y( t o ) c = xo. (81
Por lo tanto, como Y ( t ) es no singular,
c =Y - l(t,)xO, (9)
Y
x =Y(t )Y - l(t,)xO (10)
es la solucin del problema con valor inicial. Sin embargo, es necesario resaltar que para
resolver un problema con valor inicial dado, por lo general se resolvera la ecuacin (8)
por reduccin de renglones y despus se sustituira c en la ecuacin (6), en vez de calcular
Y " ( t o) y usar la ecuacin (10).
Recurdese que cada columna de la matriz fundamental Y es una solucin de la ecua-
cin (1). Se concluye que Y satisface la ecuacin diferencial matricial
Y = P(t)Y. (1 1)
Esta relacin se confirma con facilidad al comparar los dos miembros de la ecuacin (11),
columna por columna.
Algunas veces es conveniente usar la matriz fundamental especial, denotada por @(t),
cuyas columnas son los vectores x(1), . . . , X@) designados en el teorema 7.4.4. Adems de
la ecuacin diferencial (l), estos vectores satisfacen las condiciones iniciales
x(j)(to) =&), (12)
en donde e(j ) es el vector unitario, definido en el teorema 7.4.4, que tiene un uno en la j-sima
posicin y ceros en todas las dems posiciones. Por tanto, @( t ) tiene la propiedad de que
Siempre se reservar el smbolo Q, para denotar la matriz fundamental que satisface la
condicin inicial (13) y Y se usar cuando se quiera representar una matriz fundamental
arbitraria. En trminos de @( t ) , la solucin del problema con valor inicial (1) y (7) es de
apariencia an ms sencilla; dado que Q,-l(fO) =I , por la ecuacin (10) se concluye que
x =Q,(t)X? (14)
Aunque la matriz fundamental Q,(t) a menudo es ms complicada que la Y (f), es especial-
mente til si debe resolverse repetidas veces el mismo sistema de ecuaciones diferenciales,
sujeto a muchas condiciones iniciales diferentes. Esto corresponde a un sistema fsico dado
que puede partir de muchos estados iniciales diferentes. Si ya se ha determinado la matriz
fundamental @(t), entonces puede hallarse la solucin para cada conjunto de condiciones
iniciales simplemente por multiplicacin matricial, como se indica en la ecuacin (14). Por
tanto, la matriz @(r) representa una transformacin de las condiciones iniciales x0 hacia la
solucin x(t) en un instante arbitrario ( t ) . AI comparar las ecuaciones (10) y (14) resulta
evidente que Q, (t) =Y (t)Y "(to).
Ejemplo 2 Para el sistema (3)
del ejemplo 1, encontrar la matriz fundamental @ tal que @(O) =I .
Las columnas de @ son soluciones de la ecuacin (3) que satisfacen las condiciones iniciales
x'" (0) =( A ) ; X' t ' (0) =( y ) .
En virtud de que la solucin general de (3) es
es posible hallar la solucin que satisfaga el primer conjunto de estas condiciones iniciales
al elegir c1 =c2 =1; de manera semejante, se obtiene la solucin que satisface el segundo
conjunto de condiciones iniciales al elegir c1 ={y c2 =4. De donde,
Ntese que los elementos de @( t ) son ms complicados que los de la matriz fundamental Y(t)
dada por la ecuacin (4); sin embargo, ahora es fcil determinar la solucin correspondiente a
cualquier conjunto de condiciones iniciales.
Ahora se volver al sistema
X' =Ax, (17)
en donde A es una matriz constante, no necesariamente real. En las secciones 7.5 a 7.7 se
describi cmo resolver un sistema de este tipo a partir de la hiptesis de que x =5 8t. Aqu
se proporciona otro punto de vista. La razn bsica por la que un sistema de ecuaciones
presenta cierta dificultad es que las ecuaciones suele estar acopl adas; en otras palabras,
algunas o todas las ecuaciones comprenden ms de una, quiz todas, las variables depen-
dientes. Esto ocurre siempre que la matriz de coeficientes A no es una matriz diagonal. De
donde, las ecuaciones del sistema deben resolverse simultneamente, en vez de consecuti -
vamente. Esta observacin sugiere que una manera de resolver un sistema de ecuaciones
podra ser transformarlo en un sistema equivalente no acoplado en el que cada ecuacin
contenga slo una variable dependiente.
Esto corresponde a transformar la matriz de coeficientes X en una matriz di agonal .
Segn los resultados citados en la seccin 7.3, es posible realizar esto siempre que A
tenga un conjunto completo de n eigenvalores linealmente independientes. Sean ij('), . . . ,
ij'") los eigenvectores de A correspondientes a los eigenvalores r,, . . . , rrl, y frmase la
matriz de transformacin T cuyas columnas sean &('), . . . , e("); entonces
T =
Si se define una nueva variable dependiente y mediante la relacin
por la ecuacin (7) se tiene que
TY' =ATY,
o bien,
Por la ecuacin (46) de la seccin 7. 3,
es la matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son los eigenvalores de A. Por tanto,
y satisface el sistema no acoplado de ecuaciones
Y' =DY, (23)
para el cual una matriz fundamental es la matriz diagonal
0 . . .
Entonces, a partir de Q, se encuentra una matriz fundamental Y para el sistema (17), por la
transformacin (19),
Y =TQ;
es decir
La ecuacin (26) es el mismo resultado que se obtuvo antes. Este procedimiento de
diagonalizacin no brinda ventajas de cmputo sobre el mtodo de la seccin 7.5, ya que en
cualquiera de los dos casos es necesario calcular los eigenvalores y los eigenvectores de la
matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones diferenciales. A pesar de ello, es digno de
atencin que el problema de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales y el de diagonali-
zar una matriz son matemticamente los mismos.
La matriz exp(At). La funcin exponencial escalar exp(at) puede representarse por la
serie de potencias
exp(at) = 1 + -,
ant n
n!
que converge para toda t . Reemplcese ahora el escalar a por la matriz constante A de n X
n y considrese la serie correspondiente
m Antn A2t2 Antn
I + - =I +A t +- +~~~++++~~.
n = l n! 2! n!
Cada trmino de la serie (28) es una matriz n x n. Es posible demostrar que cada compo-
nente de esta suma matricial converge para toda t cuando n -+co. Por tanto, la serie (28)
define con su suma una nueva matriz, que se denota por exp(At); es decir
exp(At) =I + -,
m Antn
n!
anloga al desarrollo (27) de la funcin escalar exp(at).
AI derivar trmino a trmino la serie (29) se obtiene
dt (30)
Por tanto, exp(At) satisface la ecuacin diferencial
d
- exp(At) =A exp(At).
dt ( 31)
Adems, cuando t =O, exp(At) satisface la condicin inicial
Por tanto, es posible identificar exp(At) con la matriz fundamental a, que satisface el mis-
mo problema con valor inicial que exp(At), a saber
a' =A@, @(O) =I . (33)
Como resultado de esta interpretacin de la funcin exponencial matricial exp(At), es posi-
ble escribir la solucin del problema con valor inicia1
X' =AX, ~( 0) =X ' (34)
en l aforma
x =exp(At)xO. ( 35)
La solucin (35) es precisamente la ecuacin (14) en la que se reemplaz @(t) por exp(At). La
forma de la solucin (35) apoya la analoga entre los sistemas de ecuaciones de primer
orden y las ecuaciones escalares simples; recurdese que la solucin del problema escalar
con valor inicial
x' =ax, x(0) =X0' (36)
en donde a es una constante, es
x =x" exp(at).
(37)
Para justificar de manera ms concluyente el empleo de exp(At) por la suma se la serie
(28), es necesario demostrar que esta funcin de hecho tiene las propiedades que se asocian
a la funcin exponencial. En el problema 12 se describe una manera de realizar esto.
En cada uno de los problemas 1 a 10, encuentre una matriz fundamental para el sistema de
ecuaciones dado. En cada caso, halle tambin la matriz fundamental @( t ) que Satisfaga
@(O) =I .
1. x" i3 2 -2). - 2
3. x' =i3 -*).
5. =(1 -J .
2 -1
2 - 5
7. x , = ( ? 5 - 1 I>.
1 1
9. X I = ( 2 1 -;I x
-8 - 5 - 3
2. x' =( j x
4 -3
8 -6
4. x' =(1 '!.
4 - 2
6. x . = ( - ' 1 - j > x -1
8. x' =
3 -4
10. X I = (i ;
-1
11. Demuestre que @(t) =Y (r)Y-*(t"), en donde @(t) y Y ( r ) son como se definieron en esta
seccin.
12. Sea @(t) la matriz fundamental que satisface @' =A@, @(O) =I. En el texto esta matriz
tambin se denot por exp(Af). En este problema se demuestra que @ de hecho tiene las
principales propiedades algebraicas que se asocian a la funcin exponencial.
a) Demuestre que @( t ) @( s ) =@(t t S); es decir, que exp(At)exp(A.s) =exp[A(t +S)].
Sugerencia:Demuestre que si s es fija y t es variable, entonces tanto @(t)@(s) como @(t
+S) satisfacen el problema con valor inicial Z' =AZ, Z(0) =@(S).
b) Demuestre que @(t)@(-t) =I ; es decir, que exp(At)exp[A(-t)] =I. Entonces de-
muestre que @(-r) =@-l(r).
c) Demuestre que @(t - S) =@(t )@" (s).
13. Demuestre que si A es una matriz diagonal, con elementos en la diagonal a,, a2, . . . , a,,,
entonces exp(At) tambin es una matriz diagonal, cuyos elementos en la diagonal son
exp(a,t), exp(a2, 4, . . . , exp(a,t).
14. SeaA = , en donde A es un nmero real arbitrario.
(0 3
a) Encuentre A2, A3 y A4.
b) Mediante un argumento inductivo, demuestre que An =[ ; y ) .
c) Determine exp(At).
d) Resuelva el problema con valor inicial x' =Ax, x(0) =x" al aplicar la ecuacin (35)
del texto.
e) Resuelva el problema con valor inicial del inciso d) mediante el mtodo de la secci6n
7.7. Demuestre que las soluciones obtenidas en los incisos d) y e) son las misma.
*15. El mtodo de aproximaciones sucesivas (ver la seccin 2.11) tambin puede aplicarse a
los sistemas de ecuaciones. Por ejemplo, considere el problema con valor inicial
X' =AX, ~( 0) =X", ( 9
en donde A es una matriz constante y xo un vector preescrito.
a) Si se supone que existe una solucin x =+(t), demuestre que sta debe satisfacer la
ecuacin integral
4(t) =x' + A+@) ds. (ii)
b) Parta de la aproximacin inicial @O) ( t ) =xo, Sustituya +(S) por esta expresin en el
segundo miembro de la ecuacin (ii) y obtenga una nueva aproximacin ,#dl)(t). De-
muestre que
+(' j(t) =(I t At)x0. (iii)
c) Repita este proceso y obtenga de ese modo una sucesin de aproximaciones +(O),
+(I ), +(*), . . . , . . . Aplique un argumento inductivo para demostrar que
I +At +A' - +. . . +A"
t 2
2!
d) Sea n + w y demuestre que la solucin del problema con valor inicial (i) es
+( t ) =exp(At)xO.
En esta seccin se volver al sistema no homogneo
x' =P(f)X +g(t ), (1)
en donde la matriz P( t ) de n x n y el vector g(f) de n x 1 son continuos para CY < t < p. Por
el mismo argumento de la seccin 3.6 (ver tambi6n el problema 16 de esta seccin), la
solucin general de la ecuacin (1) puede expresarse como
x =c,x(1)(t) +. . . +CnX@)(f) +v(t), (2)
en donde cIx(')(t) t . . . +c,,x(")(t) es la solucin general del sistema homogneo x' =P(t)x,
y v(t) es una solucin particular del sistema no homogneo (1). Se describen con brevedad
varios mtodos para determinar v(t).
Se empezar con los sistemas de la forma
X' =AX +g(t ), (3)
en donde A es una matriz constante diagonizable de n X n. Al diagonalizar la matriz de
coeficientes A, como se indic en la seccin 7.8 es posible transformar la ecuacin (3) en
un sistema de ecuaciones fcilmente resoluble.
Sea T la matriz cuyas columnas son los eigenvectores t(l), . . . , 5'") de A y definase una
nueva variable dependiente y por
x=Q. (4)
Entonces, si se sustituye x en la ecuacin (3), se obtiene
Ty' =ATy t g(t).
Al multiplicar por T' se concluye que
y' =(T' AT)y +T'g(t) =Dy +h(t) (5)
en donde h(t) =T ' g ( t ) , y D es la matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son los
eigenvalores rl, . . . , rn de A, dispuestos en el mismo orden en que los eigenvectores
correspondientes t('), . . . , 5'") aparecen como columnas de T. La ecuacin (5) es un
sistema de n ecuaciones no acopladas para y,(& . . . , y,(f); como CO~secuencia, las ecua-
ciones pueden resolverse por separado. En forma escalar, la ecuacin (5) queda
yJt) =rjy,(t) t h,(t ), j =1, . . . I n, (6)
en donde Iz,(t) es cierta combinacin lineal de gl ( t ) , . . . , g,(t). La ecuacin (6) es lineal de
primer orden y es posible resolverla por los mtodos de la seccin 2.1. De hecho, se tiene
en donde cj son constantes arbitrarias. Por ltimo, se obtiene la solucin x de la ecuacin
(3) a partir de la (4). Cuando el segundo trmino del segundo miembro de (7) se multiplica
por la matriz de transformacin T, se obtiene la solucin general de l a ecuacin homogenea
7.9 Sistemas lineales no homogneos 42 1
X' =Ax, mientras que el primer trmino del segundo miembro de (7) produce una solucin
particular del sistema no homogneo (3).
Ejemplo 1 Encontrar la solucin general del sistema
X' =( -2 ' )x +(">=Ax +g(t ).
1 - 2
Si se procede como en la seccin 7.5, se encuentra que los eigenvalores de la matriz de
coeficientes son rl =-3 y rz =-1 y que los eigenvectores correspondientes son
Por tanto, la solucin general del sistema homogneo es
Antes de escribir la matriz T de eigenvectores, recurdese que al final debe hallarse T-'. La
matriz de coeficientes A es real y simtrica, de modo que es posible aplicar el resultado enuncia-
do al final de la seccin 7.3: T" es simplemente la adjunta o (dado que T es real) la transpuesta
de T, siempre que los eigenvectores de A se normalicen de modo que ( E , E j =1. De donde. una
vez que se normalizan c(') y E( * ) , se tiene
(1 1)
Al hacer x =5 y sustituir x en la ecuacin (8), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones
para la nueva variable dependiente y:
y' =Dy +T"g(t) =(-3 O - 1 o) "'/z 1 r - t - 3 9 2e"+3t
Por tanto,
y; +3y, =&e? -
3
y; +y, =4 e - r
3
+ 3
Cada una de las ecuaciones (13) es lineal y de primer orden, por lo que es posible resolverlas por
los mtodos de la seccin 2. l . De esta manera, se obtiene
y, =- e
2
i; Por ltimo, la solucin se escribe en trminos de las variables originales;
I
" ,~
1- en donde k , =c,/& y k2 =c, ki 2. Los dos primeros trminos del segundo miembro de la (15)
' forman la solucin general del sistema homogneo correspondiente a la ecuacin (8). Los tr-
minos restantes son una solucin particular del sistema no homogneo.
Una segunda manera de hallar una solucin particular del sistema no homogneo (1) es
el mtodo de los coeficientes indeterminados. A fin de aplicar este mtodo, se supone l a
forma de solucin con algunos o todos los coeficientes no especificados y, a continuacin,
se busca determinar estos coeficientes de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial. En
el aspecto prctico, este mtodo slo es aplicable si la matriz de coeficientes P es una
matriz constante y si las componentes de g son funciones polinomiales, exponenciales o
sinusoidales, o de sumas de productos de stas. En estos casos, es posible predecir la forma
correcta de la solucin de manera sencilla y sistemtica. El procedimiento para elegir la
forma de la solucin es sustancialmente el mismo que el dado en la seccin 3.6 para ecua-
ciones lineales de segundo orden. La diferencia ms importante se ilustra por el caso de un
trmino no homogneo de la forma ueAt, en donde il es una raz simple de la ecuacin
caracterstica. En esta situacin, en vez se suponer una solucin de la forma ate", es
necesario usar ateh t be,b, en donde a y b se determinan por sustitucin en l a ecuacin
diferencial.
Ejemplo 2 :; Aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados para encontrar una solucin particular de
Este es el mismo sistema de ecuaciones que el del ejemplo 1. Para aplicar el mtodo de los
L.
coeficientes indeterminados, g( t ) se escribe la forma
j>- Entonces se supone que
x =v(t) =at e" +be" +ct +d, (18)
~ 8 , : ., en donde a, b, c y d son vectores por determinar, Obsrvese que r =-1 es un eigenvalor de l a
"' matriz de coeficientes y, por lo tanto, es necesario incluir tanto ate" como be" en la solucin
supuesta. Al sustituir la ecuacin (18) en la (16) y agrupar trminos, se obtienen las siguientes
ecuaciones algebraicas para a, b, c y d:
Aa =- a,
Ab =a - b - (:I,
Ae =- (p).
Ad =C.
Por la primera de las ecuaciones (19) se observa que a es un eigenvector de A correspondiente
al eigenvalor r =-1. Por tanto, aT= (1, 1). Entonces, por la segunda se encuentra que
para cualquier constante k. La eleccin ms sencilla es k =O, con lo cual bT =(O, -1). En
seguida, la tercera y cuarta dan cT =(1, 2) y dT =(- i, - :), respectivamente.
Finalmente, por la ecuacin (18) se obtiene la solucin particular
La solucin particular (21) no es idntica a la contenida en la ecuacin (15) del ejemplo 1
porque el trmino en e" es diferente. Sin embargo, si en la (20) se elige k =l, entonces bT =(i ,
--;) y entonces concuerdan las dos soluciones particulares.
A continuacin se vuelve al problema ms general en el que la matriz de coeficientes es
no constante o no diagonalizable. Sea
x' =P(r)x t g(t), (22)
en donde P( t ) y g(r) son continuas sobre CY < t < p. Supngase que se encontr una matriz
fundamental Y(t) para el sistema homogneo correspondiente.
x' =P(r)x. (23)
Se aplica el mtodo de variacin de parmetros para construir una solucin particular y la
solucin general, del sistema homogneo (22).
Como la solucin general del sistema homogneo ( 23) es ' Y( t ) c, es natural proceder
como en la seccin 3.7 y buscar una solucin del sistema no homogneo (22) al sustituir el
vector constante c por una funcin vectorial u(@ Por tanto, se supone que
x = ' Y(t )u(t ), (24)
en donde u(t ) es un vector por determinar. Una vez que se deriva x, segn se expresa en la
ecuacin (24) y al requerir que se satisfaga la ecuacin (22), se obtiene
W' ( t ) u( t ) +' Y(t )u' (t ) = P(r)Y(t)u(t) +g(t). ( 25)
En virtud de que Y(f) es una matriz fundamental, Y' (t) =P(t)Y(t); de donde, la ecuacin
(25) se reduce a
\Y(t)u'(t) = g( t ) . (26)
Recurdese que Y ( f ) es no singular sobre cualquier intervalo en donde P sea continua. De
donde, Y"(t) existe y, por lo tanto,
u' (t ) = \Y - l ( t ) g( t ) . (27)
As para u(t) es posible seleccionar cualquier vector de la clase de vectores que satisfacen
la ecuacin (27); estos vectores estn determinados slo hasta un (vector) constante aditivo
arbitrario; por consiguiente, u(t) se denota por
u( t ) = j'i" ' ( t ) g( t ) dt +c, (28)
en donde el vector constante c es arbitrario. Por ltimo, si se sustituye u(t ) en la ecuacin
(24) se obtiene la solucin x del sistema (22):
x = \Y(t )c +Y() [\Y- ' ( t ) g( t ) dt. (29)
Como c es arbitrario, mediante una seleccin adecuada de c es posible satisfacer cual-
quier condicin inicial en un punto t =to. Por tanto, toda solucin del sistema (22) est
contenida en la expresin dada por la ecuacin (29); por lo tanto, es la solucin general de
la (22). Ntese que el primer trmino del segundo miembro de (29) es la solucin general
del sistema homogneo correspondiente (23), y que el segundo trmino es una solucin
particular de la propia (22).
Considrese ahora el problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial
(22) y la condicin inicial
x(to) =xo,
La solucin de este problema puede escribirse de manera ms conveniente si para la solu-
cin particular de la ecuacin (29) se elige la solucin especfica que es cero cuando f =to.
Se puede hacer esto al usar to como lmite inferior de integracin en (29), de modo que la
solucin general de l a ecuacin diferencial toma la forma
x = Y(t)c +Y(t ) S' ul" (s)g(s) ds. (31)
f0
La condicin inicial (30) tambin puede ser satisfecha siempre que
Por consiguiente,
x = Y(t)Y" l(t,)xo + "(t) S' 'O 'I"'(s)g(s) ds (33)
es la solucin del problema con valor inicial dado. Una vez ms, que es til usar Y-' para
escribir las soluciones (29) y (33), en casos particulares suele ser mejor resolver las ecua-
Ejemplo 3
ciones necesarias por reduccin respecto a los renglones, en vez de calcular Y ' y sustituir
en las ecuaciones (29) y (33).
La solucin (33) toma una forma ligeramente ms sencilla si se utiliza la matriz funda-
mental @( t ) que satisface @(to) =I. En este caso se tiene
x = @(t)xo +@i t ) S' @-'(s)g(s) ds. (34)
10
Laecuacin (34) puede simplificarse aun ms si la matriz de coeficientes P( t ) es una matriz
constante (ver el problema 17).
Aplicar el mtodo de variacin de parimetros para encontrar la solucin general del sistema
XI =( - 2 1 - 2 l j x +(2;;'). ( 35)
Y(t ) =( -e-3' e - 3 f :I:) (36)
(-:I:: 1::) (;;j =j2;,'). ( 37)
Este es el mismo sistema de ecuaciones que el de los ejemplos 1 y 2.
tanto,
En la ecuacin (10) se dio la solucin general del sistema homogneo correspondiente. Por
es una matriz fundamental. Entonces, la solucin x de la ecuacin (35) queda dada por x =
' r (r )u(t ), en donde u(t ) satisface Y (t )u' (t ) =g(t ), o sea,
Si se resuelve la ecuacin (37) por reduccin respecto a los renglones, se obtiene
u; =e2' - $te31
u; =1 ++t e' .
De donde,
u, ( t ) =te" - &te3' ++e3' +c , ,
u&) =t ++t e' - t e' +c 2,
Y
x =Y( t ) u ( t )
=c 1 (- :)e-'' +c.( :>e-' +( : ) r e- ' +1 2 ( - 1 '>e-' +( ") t - ! 3 (") 5 '
que es la misma solucin obtenida antes.
Cada uno de los mtodos para resolver ecuaciones no homogneas presenta ciertas ven-
tajas y desventajas. El mtodo de los coeficientes indeterminados no requiere integracin,
426 Sistemas de ecuaciones lineales de orimer orden
pero su alcance es algo limitado y puede imponer la solucin de varios conjuntos de ecua-
ciones algebraicas. El mtodo de la diagonalizacin requiere hallar la inversa de la matriz
de transformacin y la solucin de un conjunto de ecuaciones lineales de primer orden no
acopladas, seguido de una multiplicacin de matrices. Su ventaja principal es que, para
matrices hermitianas de coeficientes, la inversa de la matriz de transformacin puede escri-
birse sin realizar clculos, una caracterstica que es ms importante para sistemas grandes.
La variacin de parmetros es el mtodo ms general. Por otra parte, comprende la resolu-
cin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con coeficientes variables, seguida
de una integracin y una multiplicacin de matrices, por lo que tambin puede ser el ms
complicado desde un punto de vista del cmputo. Para muchos sistemas pequeos con coefi-
cientes, como el de los ejemplos de esta seccin, puede haber pocas razones para elegir uno
de estos mtodos de preferencia a los dems. Sin embargo, tngase presente que el mtodo
de diagonalizacin queda excluido si la matriz de coeficientes no es diagonalizable y que el
mtodo de los coeficientes indeterminados slo es prctico para las clases de trminos no
homogneos que acaban de mencionarse.
Para problemas con valor inicial de sistemas lineales con coeficientes constantes, a me-
nudo la transformada de Laplace tambin es un instrumento eficaz. En virtud de que se
aplica esencialmente de la misma manera descrita en el captulo 6, para las ecuaciones
escalares simples, aqu no se dan detalles.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones
dado.
l. x = (2 3 - 2 +(;) J3e
cos t
4. x! =(1 1). +(
4 - 2 - 2e1
4 - 2
8 - 4
6. x =(-4 2 - 1 )X +( 2 t : y : 4), >0
9. x =(-! - -- f). +(;:)
4
13. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.9.1 se describe por el sistema de ecua-
en donde x, es la comente que pasa por la inductancia, .x2 es la cada de voltaje a travs
de la capacitancia e Z(t) es la corriente suministrada por la fuente externa.
a) Determine una matriz fundamental Y ( t ) para el sistema homogneo correspondiente a
las ecuaciones (i). Consulte el problema 13 de la seccin 7.6.
b) Si Z( t ) =e&'*, determine la solucin del sistema (i) que tambin satisface las condi-
ciones iniciales x(0) =O.
En los problemas 14 y 15 compruebe que el vector dado es la solucin general del sistema
homogneo correspondiente y, a continuacin, el sistema no homogneo. Suponga que t > O.
16. Sean x =@(t) la solucin general de x' =P(t)x +g(t ), y x =v(t) alguna solucin particu-
lar del mismo sistema. Considere la diferencia @(t) -v(t) y demuestre que @(t) =u(t ) +
v(t), en donde u(t ) es la solucin general del sistema homogneo x' =P(t)x.
* 17. Considere el problema con valor inicial
x' =Ax +g( t ) , x(0) =xo.
a) Con referencia al problema 12 c) de la seccin 7.8, demuestre que
X =@(t)xO + @(t - s)g(s) ds.
J:
b) Tambin demuestre que
x =exp(At)xO + exp[A(t - s)]g(s) ds.
Compare estos resultados con los del problema 27 de la seccin 3.7.
J:
L =8 henrvs
1
2
C =- farad
R =4 ohms R =' 4 ohms
BIBLIoGRAFh Los libros que se listan a continuacin son representativos de libros introductorios recientes sobre matri-
ces y Algebra lineal.
Anton, H,. Elementary LinearAlgebra (5a. ed.) (New York; Wiley).
J ohnson, L. W., Press, R. D., y Arnold, J. T., Introduction to Linear Algebra (2a. ed.)(Reading, Mass;
Addison-Wesley).
Saunders).
Kumpel, P. G. y Thorpe, J . A,, Linear Algebra with Applications to Differential Equations (Philadelphia:
Leon, S. J ., LinearAlgebra with Applications (3a. ed.)(New York; Macmillan).
Strang, G., LinearAlgebra and ItsApplications (3a. ed.)(New York; Academic Press).
Mtodos numricos
Hasta el momento se han analizado los mtodos para resolver ecuaciones diferenciales
mediante la aplicacin de tcnicas analticas como la integracin o los desarrollos en serie.
En general, lo importante era hallar una expresin exacta para la solucin. Sin embargo en
ingeniera y las ciencias existen muchos problemas importantes, en especial no lineales,
para los cuales estos mtodos no son vlidos o son muy complicados. En este captulo se
analiza un enfoque alternativo: el empleo de procedimientos numricos para obtener una
aproximacin (a menudo bastante exacta) para la solucin exacta de una ecuacin diferen-
cial. Los procedimientos que se describen son de fcil ejecucin en computadoras persona-
les, as como en algunas calculadoras de bolsillo.
8.1 Mtodo de Euler o de la recta tan ente
Para estudiar la evolucin y empleo de los procedimientos numricos, se concentrar la
atencin principalmente en el problema con valor inicial de primer orden que consta de la ecua-
cin diferencial
y la condicin inicial
Y(to) =Yo. (2)
Se supondr que las funciones f y f,, son continuas sobre algn rectngulo en el plano ty
que contiene al punto (to, yo). Entonces, por el teorema 2.4.1, en algn intervalo alrededor
de to existe una solucin nica y =$( t ) del problema dado. Si la ecuacin (1) es no lineal,
entonces puede ser difcil determinar el intervalo de existencia de la solucin y es posi-
ble que no tenga una relacin simple con la funcin f. Sin embargo, en todo el anlisis
430 Mtodos numricos
se supondr que el problema con valor inicial (l), (2) tiene una solucin nica en el interva-
lo de inters.
Por procedimiento numrico de resolucin del problema dado con valor inicial se entien-
de un algoritmo para calcular valores aproximados y,, y,, y?,, . . . ,y,,, . . . de la solucin 4 en
un conjunto de puntos to < t1 < t?, < ' . . < t , < * . . ; ver la figura 8.1.1. Los valores
calculados pueden presentarse como una tabla numrica o una grfica. L a solucin exacta
del problema con valor inicial (l ), (2) siempre se denotar por 4; entonces el valor de la
solucin exacta en t =tn es $(t,,). Para un procedimiento numrico dado, los smbolos y,, y
yr:, en donde este ltimo se expresa por f (t rl , y,), denotarn los valores aproximados de la
solucin exacta y su derivada en el punto t,. Con base en la condicin inicial se sabe que
$( t o) =y,, aunque en general $(t,l) #y, para n 2 1. De manera semejante, +'(to) =f ( t o, yo)
=y;, pero en general 4'(t,,) =f [t , , , 4(t,)] no es igual ay: =f(t, , , y,,) para n 2 1. Adems, en
todo el anlisis se usar un espaciamiento, o tamao de paso, uniforme h sobre el eje t. Por
tanto, t 1 =to +11, t?, =t , +h =t, +2h y, en general, t, =to +nh.
El primer intento por resolver numricamente una ecuacin diferencial lo realiz Euler
en 1768, quien aplic lo que ahora se conoce como mtodo de la recta tangente, O a
menudo mtodo de Euler. Dado que se conocen to y y,, tambin se conoce la pendiente de
la recta tangente a la solucin en t =to; a saber 4'(to) =f ( t o, y,). De donde, es posible
construir la recta tangente a la solucin en to y obtener en consecuencia un valor aproxima-
do y, de 4(tl) al desplazarse a lo largo de la recta tangente desde to hasta t,; ver la figura
8.1.2. Por tanto
Solucin exacta y =@(ri
FIGURA8.1.1 Una aproximacin numrica a la solucin dey' = f ( f Y ) , Y (lo> =YO.
FIGURA 8.1.2 Aproximacin de Euler o de l a recta tangente.
Una vez que se determina y, , es posible calcular y ; =f ( t , y, ) y aplicar este valor como la
pendiente de una aproximacin al moverse de t , a t,. De este modo, se obtiene
Ntese que, en general, y, #+(tl), de modo que por lo comn f ( t l , y,) no es igual a
f [ t l , c#J (~,)], la pendiente de la solucin real en t , . Si se contina de esta manera, se usa el
valor de y calculado en cada paso para determinar la pendiente de la aproximacin para el
paso siguiente. La frmula general para la aproximacin de Euler es
Si se supone que entre los puntos to, t ,, t2, . . . , existe un tamao uniforme de paso h,
entonces t, + =t , t h y la frmula de Euler se obtiene en la forma
Antes de analizar con mayor amplitud el mtodo de Euler, se ilustrar su uso en un
problema tpico con valor inicial. Considrese el problema
y' =1 - t +4y,
y( 0) =1.
Se usar este ejemplo en todo el captulo para ilustrar y comparar mtodos numricos dife-
rentes. La ecuacin (7) es una ecuacin lineal de primer orden y se verifica con facilidad
que la solucin que satisface la condicin inicial (8) es
Dado que se conoce la solucin exacta, no se requieren mtodos numricos para resolver el
problema con valor inicial (7), (8). Por otra parte, la disponibilidad de la solucin exacta
facilitar la determinacin de la exactitud de los diversos procedimientos numricos que se
aplicarn en este problema.
Ejemplo 1 Con aplicacin de la frmula de Euler (6) y un tamao de paso h =0.1, determinar un valor
aproximado de la solucin y =+(t) en t =0.2, para el problema con valor inicial (7), (8).
En este caso, f ( t , y ) =1 -t +4y. Para poner en prctica la aproximacin de Euler primero se
calcula y: =f(0,l) =5; entonces,
432 Mtodos numricos
42 =4 1 +hf ( t , , Y 11
=1.5 +(O.l)f(O.l, 1.5)
=1.5 +(0.1)(6.9) =2.19.
iw. Puede compararse este resultado con el valor exacto de 4(0.2) a partir de la ecuacin (9), que
$
a?g es 440.2) =2.5053299, correcto hasta 8 dgitos. El error es aproximadamente 2.51 - 2.19 =0.32.
Normalmente, un error tan grande (un error porcentual del 12%) no es aceptable. Es
posible obtener un mejor resultado al usar un tamao de paso ms pequeo. De esta mane-
ra, si se usa h =0.05 y se realizan cuatro pasos para llegar a t =0.2, da el valor aproximado
2.3249 para 4(0.2) con un error porcentual del 8%. Un tamao de paso de h =0.025 da un
valor de 2.4080117, con un error porcentual del 4%. Si se contina con los clculos ini-
ciados en el ejemplo, entonces se obtiene los resultados que se dan en la tabla 8.1.1. De la
segunda a la quinta columnas contienen valores aproximados de la solucin, usando un
tamao de paso de h =0.1,0.05,0.025 y 0.01, respectivamente. En la ltima columna estn
los valores correspondientes de $( t ) hasta ocho dgitos. Aun sin comparar las solucio-
nes aproximadas y exactas, el hecho de que los valores de y calculados con h =0.01 difieran
de manera significativa de los calculados con h =0.025, para valores de t tan pequeos
como 0.2, indica que el mtodo de Euler con estos tamaos de paso no es satisfactorio para
este problema.
Para obtener resultados ms exactos, existen en esencia dos posibilidades: una es usar un
tamao de paso todava ms pequeo, con lo que se requieren ms pasos de manera corres-
pondiente para cubrir el intervalo dado, la otra es idear una frmula aproximada ms exacta
y eficiente para sustituir la ecuaci6n (6). Por lo general, la segunda posibilidad es con
mucho la mejor y, posteriormente en este captulo, se analizan varios algoritmos que son
bastante superiores al mtodo de Euler.
Mientras tanto, se observa que es fcil escribir un programa de computadora para efec-
tuar los clculos necesarios para obtener resultados como los de la tabla 8.1.1. Acontinua-
TABLA 8.1.1. Comparacin de los resultados de la solucin numrica de y =1 - t +4y, y(0)
=1 al aplicar el m6todo de Euler para diferentes tamaos de paso h.
t h =0.1 h =0.05 h =0.025 h =0.01 Exacta
O
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 .o
1.0000000
1.5000000
2.1900000
3.1460000
4.4744000
6.3241600
8.9038240
12.505354
17.537495
24.572493
34.411490
1 .ooooooo
1 S475000
2.3249000
3.4333560
5.0185326
7.2901870
10.550369
15.234032
21.967506
31.652708
45.588400
1.0000000
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
7.9264062
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
1 .ooooooo
1.5952901
2.4644587
3.7390345
5.6137120
8.3766865
12.454558
18.478797
27.384136
40.554208
60.037126
1 .ooooooo
1.60904 18
2.5053299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
8.1 Mtodo de Euler o de la recta tanpente 433
cin se describe un programa de este tipo: las instrucciones especficas pueden escribirse
en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel.
Mtodo de Euler
Paso 1. definirf(t, y ) Paso 6. kl =f ( t , y )
Paso 2. entrada valores iniciales r, y y , y = y t h * k l
Paso 3. entrada tamao de paso h t = t t h
Paso 4. salida t, y y, Paso 8. fin
Paso 5. para j desde 1 hasta n, hacer
y nmero de pasos n Paso 7. salida t y y
La salida de este algoritmo pueden ser nmeros listados en la pantalla o impresos me-
diante una impresora. De manera alternativa, es posible presentar grficamente los resulta-
dos. De hecho, como se mencion en el captulo 1, existen varios paquetes de software
excelentes que hacen esto de manera automtica; puede ser muy tiles para visualizar el
comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
Al aplicar un procedimiento numrico como el mtodo de Euler, siempre debe tenerse
presente la pregunta de si los resultados son lo suficientemente exactos para que sean tiles.
En el ejemplo anterior, la exactitud de los resultados numricos pudo determinarse directa-
mente por comparacin con la solucin exacta. Por supuesto, si ha de emplearse un proce-
dimiento numrico, por lo general no se dispone de la solucin exacta. En la siguiente
seccin se presentar un anlisis preliminar de los errores en los procedimientos numri-
cos, sus causas y cmo es posible estimarlos. Por el momento, se desea sealar dos mto-
dos para deducir la frmula (6) de Euler, que sugieren maneras de obtener frmulas mejores
y tambin auxiliar en la investigacin del error al aplicar la ecuacin (6).
En primer lugar, en virtud de que y =+( t ) es una solucin del problema con valor inicial
(l), (2), al integrar desde t, hasta f , + se obtiene
o bien,
+@n+ 1) = M, ) +6:"' fCt, 4(4l dt . ( 1 0)
La integral de la ecuacin (10) se representa geomtricamente como el rea bajo la curva
entre t =tn y t =t , +1, en la figura 8.1.3. Si se aproxima a la integral al sustituirf[t, +(t )] por
su valor f[t,, +(t,)] en t =t,, entonces se aproxima el rea real por el rea del rectngulo
sombreado. De esta manera, se obtiene
Por ltimo para obtener una aproximacin Y, + se efecta uns segunda aproximacin al
sustituir +(t, ) por su valor aproximado y, de la (11). Esto da la frmula de Euler y, + =y,
t hf(t,, y,). Es posible obtener una frmula ms precisa al aproximar con mayor exactitud
la integral. Esto se analiza en la seccin 8.3
434 Mtodos numricos
I tn tn t 1 t
FIGURA 8.1.3 Deduccin integral del mtodo de Euler.
En segundo lugar, supngase que se afirma que la solucin y =$( t ) tiene una serie de
Taylor alrededor del punto 5, ; entonces
o bien.
h 2
$(t,+ 1) =&I ,,) +. f [ r , . 4( t , ) ]h +4"(t,) +' ' ' . (1 2)
Si la serie se termina al cabo de los dos primeros trminos y si @(t,, y $(t,) se sustituyen
por sus valores aproximados y?, + , y y,,, de nuevo se obtiene l a frmula de Euler (6). Si se
conservan ms trminos de la serie, se obtiene una frmula ms exacta. Esto se analiza en
la seccin 8.3. Adems al usar una serie de Taylor con un resto es posible estimar la magni-
tud del error en la frmula. Esto se analiza en la siguiente seccin.
En muchos de los problemas de este captulo se requiere efectuar clculos numricos bastan-
te extensos. La cantidad de clculos razonable para el lector depende mucho del tipo de
equipo de cmputo con que cuente. Algunos pasos de los clculos solicitados pueden llevar-
se a cabo en casi cualquiera calculadora de bolsillo e incluso a mano, si es necesario. Para
hacer ms es aconsejable que cuente con una calculadora programable, aunque para algunos
problemas puede ser necesaria por lo menos una microcomputadora.
Tenga presente tambin que los resultados numricos pueden variar en alguna medida, de-
pendiendo de la forma en que est contenido el programa y de la manera en que la computa-
dora ejecuta los pasos aritmticos, redondeos, etctera. Variaciones menores en la ltima
cifra decimal pueden deberse a esas causas y no necesariamente indican que sucede algo
errneo. En la mayora de los casos, las respuestas que se dan al final del libro registra hasta
seis dgitos, aunque en los clculos intermedios se conservaran ms dgitos.
En los problemas 1 y 2:
a) Encuentre valores aproximados de la solucin del problema dado con valor inicial, en
t =0.1, 0.2, 0.3 y 0.4 al aplicar el mtodo de Euler con h =0.1.
b) Repita el inciso a) con 11 =0.05. Compare los resultados con los del inciso a).
c) Repita el inciso a) con h =0.025. Compare los resultados con los de los incisos a) y b).
d) Encuentre la solucin y =+( t ) del problema dado y evale +(t ) en t =0.1, 0.2, 0.3 y 0.4.
Compare estos valores con los resultados de los incisos a), b) y c).
1. y' =2y - 1, y( 0) =1 2. y' =0.5 - t +2y, y(0) =1
En cada uno de los problemas 3 a 8, halle valores aproximados de la solucin dei problema
dado con valor inicial, en t =to +0.1, to +0.2, to +0.3 y to +0.4.
a) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.1.
b) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.05.
c) Aplicar el mtodo de Euler con 12=0.025.
3. y' =t 2 +y2,
y(0) =1
4. y' =51 - 3&
y(0) =2
5. y' =6, y(1) =3
6. y' =2t +e" Y,
y(0) =1
Y2 +2ty
7. y'="-
3 f t 2 '
Y(1) =2 8. y' =( t 2 - y2) seny, y@) =- 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en t =to +1.
a) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.025.
b) Aplicar el mtodo de Euler con h =0.0125.
9. y' =0.5 - t +23', y(0) =1 10. y' =5t - 3&, y( 0) =2
11. y1 =6, y(1) =3 t2. y' =2t +e- *y, y(0) =1
*13. Considere el problema con valor inicial
a) Aplique la frmula de Euler (3) con h =0.1 para obtener valores aproximados de la
solucin en t =1.2, 1.4, 1.6 y 1.8.
b) Repita el inciso a) con h =0.05.
c) Compare los resultados de los incisos a) y b). Observe que son razonablemente prxi-
mos para t =1.2, 1.4 y 1.6, pero que difieren bastante para t =1.8. Observe tambin (a
partir de la ecuacin diferencial) que la recta tangente a la solucin es paralela al eje y
cuandoy =+_ 2/& +_ 1.155. Explique cmo esto puede provocar esa diferencia en los
valores calculados.
14. Complete los clculos hasta t =0.6 que dan a entradas de las columnas dos y tres de la
tabla 8.1.1.
*15. Use tres trminos de la serie de Taylor que se da en la ecuacin (12) y considere h =0.1
para determinar valores aproximados de la solucin del ejemplo ilustrativo y' =1 - t +
4y, y(0) =1, en t =0.1 y 0.2. Compare los resultados con los que se obtiene al aplicar el
mtodo de Euler y los valores exactos.
Sugerencia: Si y' =f(t, y), Laqu es igual y"?
*16. Es posible demostrar que con condiciones adecuadas para f la solucin numrica gene-
rada por el mtodo de Euler para el problema con valor inicial y' =f ( t , y) , y( t o) =y,
convergen a la solucin exacta a medida que decrece el tamao h del paso. Esto se ilustra
mediante el siguiente ejemplo. Considere el problema con valor inicial
y' =1 - t +y , y(t,) =y,.
436 Mtodos numricos
. . I .
La aplicacin de un procedimiento numrico, como l a frmula de Euler
I ,"+ 1 =Y, +hf ( t ", Y"), t,, =t , +nh,
para resolver un problema con valor inicial
origina varias preguntas que deben contestarse antes de poder aceptar como satisfactoria la
solucin numrica aproximada. Una de estas preguntas es la referente a la convergencia.
Es decir, a medida que el tamao h del paso tiende a cero, los valores de la solucin
numrica y, , y, , y,, . . . , tienden a los valores correspondientes de la solucin exacta? Si se
supone que la respuesta es afirmativa, queda la importante pregunta prctica de cun rpido
la aproximacin numrica tiende a la solucin exacta. En otras palabras, qu tan pequeo
debe ser el tamao del paso a fin de garantizar un nivel de exactitud dado? Se desea usar un
tamao de paso lo bastante pequeo como para asegurar la exactitud requerida, pero no
demasiado pequeo. Un tamao de paso innecesariamente pequeo retarda los clculos,
los hace ms costosos y, en algunos casos, incluso puede provocar prdida de exactitud.
AI resolver numricamente un problema con valor inicial existen dos fuentes de error
fundamentales. En primer lugar, supngase que la computadora con la que se cuenta es
capaz de efectuar todos los clculos con completa exactitud; es decir, es posible retener una
infinidad de cifras decimales. La diferencia E,, entre la solucin exacta y =4(t> y la solu-
cin aproximada del problema con valor inicial (2) se expresa por
y se conoce como error global por truncamiento. Este error surge por dos causas: 1) en
cada paso se aplica una frmula aproximada para determinar Y,, +,; 2) los datos de entrada
en cada paso no concuerdan con la solucin exacta ya que, en general, $(t,,) no es igual a
y,. Si se supone que los datos de entrada son correctos, entonces el nico error al avanzar un
paso se debe al uso de una frmula aproximada. Este error se denomina error local por
truncamiento en.
En segundo lugar, debido a las limitaciones de todas las computadoras, en la prctica es
imposible calcular de manera exacta y, + a partir de la frmula dada. Por tanto, se tiene un
error por redondeo debido a falta de exactitud de clculo. Por ejemplo, si se utiliza una
computadora que slo puede llevar ocho digitos y y, es 1.017325842, entonces es necesario
redondear los dos ltimos dgitos, con lo que de inmediato se introduce un error en el
clculo de yl . De manera alternativa, sif(t, y) comprende funciones como la logaritmica o
la exponencial, al efectuar estas operaciones se tiene un error por redondeo. Como para el
error por truncamiento, es posible hablar del error local por redondeo y del error global por
redondeo. El error global por redondeo Rn se define como
R, =y, - r, , (4)
en donde Y, es el valor realmente calculado mediante el procedimiento numrico dado; por
ejemplo, la frmula de Euler (1).
El valor absoluto del error total al calcular $(t, , ) queda dado por
l dJ (tn) - X/ =I d J ( t n ) - Y n +Y, - (5)
Si se aplica la desigualdad del tringulo, la +bi I la, t lb,, a partir de la ecuacin ( 5) se
obtiene
438 Mtodos numricos
I m - r , j 5 I # W - Y"\ +jY, - r , j
5 IE"/ +1R.l. (6)
Por tanto, el error total est acotado por la suma de los valores absolutos de los errores por
truncamiento y por redondeo. Para los procedimientos numricos que se analizan en este
libro, es posible obtener estimaciones tiles del error por truncamiento. Sin embargo, el
anlisis se restringe principalmente al error local por truncamiento, que es algo ms senci-
llo. Es evidente que el error por redondeo es de naturaleza ms aleatoria; depende del tipo
de computadora que se use, del orden en que se efecten los clculos, del mtodo de redon-
deo, etctera. Aunque un anlisis del error por redondeo rebasa los lmites de este libro, es
posible decir ms sobre 1de lo que podra esperarse en principio (ver, por ejemplo, la obra
de Henrici). Algunos de los peligros del error por redondeo se analizan en los problemas 13
a 15 y en la seccin 8.5.
Error local por truncamiento para el mtodo de Euler. Supngase que la solucin y =
4(t ) del problema con valor inicial (2) tiene una segunda derivada continua en el interva-
lo de inters. A fin de asegurar esto, es posible suponer que f , f, y f y son continuas en la
regin de inters. Obsrvese que si f tiene estas propiedades y si 4 es una solucin del pro-
blema con valor inicial (2), entonces
4' (t) =f [ t > 4(til
y, por la regla de la cadena,
4'V) =.L[4 m1 +fyk 4(t)l4'@)
=f , [ 4 m1 +fyr4 4(t)lf[t, 4(01. ( 7)
Dado que el segundo miembro de esta ecuacin es continuo, 4" tambin es continua.
se obtiene
Entonces, si se aplica una serie de Taylor con un resto para desarrollar 4 alrededor de til,
$(f" +h) =(b(t,) +4'(t,)h +q4"(t,)h2, (8)
Para calcular el error local por truncamiento se supone que 10s datos del n-simo paso
son correctos, es decir, que y, =4(t,). Entonces, de inmediato se obtiene a partir de la
ecuacin (9) que el error local por truncamiento e,, + es
e,+ 1 =M " + 1) - Y n + 1 =t4" (t,)h2. (10)
Por tanto, el error local por truncamiento para el mtodo de Euler es proporcional al
cuadrado del tamao de paso h y a la segunda derivada de 4, Para el intervalo fijo a =to 5
t 5 b, el valor absoluto del error local por truncamiento para cualquier paso esti acotado
por Mh2/2, en donde AI es el mximo de '$" (t)l sobre a 5 t 5 b. La dificultad primaria al
estimar el error local por truncamiento es la obtencin de una estimacin exacta de M. Sin
embargo, ntese que M es independiente de h; de donde, si se reduce h en un factor de 112,
se reduce la cota del error en un factor de 114, y si se reduce h en un factor de 1/10, se reduce
la cota del error en un factor de &,.
Ms importante que el error local por truncamiento es el error global por truncamiento
E,. A pesar de ello, una estimacin del error local por truncamiento proporciona cierta
comprensin del procedimiento numrico y un medio para comparar la exactitud de dife-
rentes procedimientos numricos. El anlisis para estimar E, es ms difcil que para en. Sin
embargo, si se conoce el error local por truncamiento se puede hacer una estimacin intuit&
del error global por truncamiento en un t>to fijo como se muestra a continuacin. Supngase
que se requieren n pasos para ir de to a i =to +nh. En cada paso el error es cuando mucho
Mh 212; por tanto, el error en n pasos es cuando mucho nMh 2/2. Si se observa que n =6- t,,)/
h, se encuentra que el error global por truncamiento para el mtodo de Euler, al ir de to a
t , est acotado por
-
Aunque este argumento no est completo, ya que no se toma en cuenta el efecto que un
error en un paso tendr en los pasos subsiguientes, en el problema 8 se demuestra que en
cualquier intervalo finito el error global por truncamiento al usar el mtodo de Euler no es
superior a una constante multiplicada por h. Por tanto, al ir de to a un punto fijo 7, el error
global por truncamiento puede reducirse al hacer ms pequeo el tamao h del paso. Des-
afortunadamente, ste no es el final de la historia. Si h se hace demasiado pequeo; es decir,
si para ir de to a ?se utilizan demasiados pasos, el error global por redondeo puede volverse
ms importante que el error global por truncamiento. En la prctica, es necesario conside-
rar las dos fuentes de error y elegir un h adecuado de modo que ninguno de los dos sea
demasiado grande. Esto se analiza con mayor detalle en la seccin 8.5. En los problemas 9
y 11 se analiza un procedimiento prctico para mejorar la exactitud del clculo, que requie-
re cmputos con dos tamaos de paso diferentes.
Como ejemplo de cmo es posible aplicar el resultado (lo), si se cuenta con informacin
a priori acerca de la solucin del problema dado con valor inicial, considrese el ejemplo
ilustrativo
y =1 - t +4y, y(0) =1 (121
sobre el intervalo O 5 t 5 1. Sea y =4(r) la solucin del problema con valor inicial (12).
Entonces #( t ) =1 - t +44(t ) y
@( t ) =- 1 +44(t)
=- 1 +4[1 - t +4$( t ) ]
=3 - 4t +164(t).
Por la ecuacin (lo),
440 Mtodos numricos
Si se observa que ~ 3 - 4 i ~ 5 3 sobre O 5 t 5 1, una cota aproximada para e,, + , queda dada por
Dado que el segundo miembro de la ecuacin (14) no depende de n, esto proporciona una
cota uniforme, aunque no necesariamente exacta, para el error en cualquier paso, si se
conoce una cota para 4 ( t ) ~ sobre O 5 t 5 1. Para este problema, 4(t) =(4t - 3 +19e4')/16.
Si se sustituye +(<) en la (13) se obtiene
1 9e4jnh2
e,,, =~ ~ , t, <t, <t , +h.
L
L a aparicin del factor 19 y el rpido crecimiento de e4'explican por qu los resultados
de la seccin anterior con h =0.1 no fueron muy exactos. Por ejemplo, el error en el primer
paso es
Resulta evidente que el es positivo y, como e% < se tiene
19e0.4f0.01)
2
e <
1 -
z O. 142.
Ntese tambin que e"" > 1; de donde, el > 19(0.01)/2 =0.095. El error real es 0.1090418.
De la ecuacin (15) se concluye que el error empeora cada vez ms al crecer t ; esto se
muestra con claridad con los resultados de la tabla 8.1.1. Un clculo semejante para una
cota del error local por truncamiento al ir de 0.4 a 0.5 da
19e'.6(0.01) 19e2(0.01)
I e5 i: z 0.7. 0.47 z _____
2 2
Por supuesto, en la prctica no se conocer la solucin +del problema dado con valor
inicial. Sin embargo, si se cuenta con cotas sobre las funcionesf, f , y fy es posible obtener
una cota para ~+"(f)~, aunque no necesariamente una exacta, a partir de l a ecuacin (7).
Entonces, es posible usar la ecuacin (10) para estimar el error local por truncamiento.
Incluso aunque no sea posible hallar una cota til para ,+"(f)', todava se sabe que para el
mtodo de Euler el error local por truncamiento y el error global por truncamiento estn
acotados por una constante multiplicada por h 2 y por una constante multiplicada por h,
respectivamente.
Esta seccin concluye con dos comentarios prcticos basados en la experiencia.
1. Una manera de estimar si el error por truncamiento es suficientemente pequeo es,
despus de completar los clculos con un h dado, repetir los clculos utilizando un
tamao de paso h/ 2 (ver los problemas 9 y 11). Si los cambios son mayores que lo
aceptable, es necesario usar un tamao de paso ms pequeo, un procedimiento num-
rico mi s exacto o quiz las dos cosas. En las siguientes secciones se analizan procedi-
mientos ms exactos. En la tabla 8.1.1 se dieron los resultados del ejemplo ilustrativo
usando el mtodo de Euler con diferentes tamaos de paso. Estos resultados muestran
2.
que incluso con h =0.01 no es posible obtener correctamente los tres primeros dgi-
tos en t =0.10. Esto poda esperarse sin conocer la solucin exacta, ya que los resulta-
dos en t =0.1 para h =0.025 y h =0.01 difieren en el tercer dgito.
Una vez que se han completado los clculos usando aritmtica de precisin simple,
puede estimarse el efecto del error por redondeo al repetir los clculos con una aritm-
tica de doble precisin. De nuevo, si los cambios son mayores que lo aceptable, es
necesario conservar ms dgitos en los clculos o aplicar un mtodo ms exacto. En
los problemas 13 a 15 se abordan algunas de las dificultades que se presentan debido a
los errores por redondeo.
En los problemas 1 y 2 calcule el error local por truncamiento en trminos de la solucin
exacta y =+(t) si se aplica el mtodo de Euler. Obtenga una cota para e,, +, en trminos de t
y +(t) que sea vlida sobre el intervalo 0 5 t 5 1. Al usar la solucin exacta, obtenga una
cota ms precisa del error para en + Para h =0.1, calcule una cota para e, y comprela con
el error real en t =0.1. Calcule tambin una cota para el error e4 del cuarto paso.
1. y' =2y - 1, y(0) =1 2. y' =1 - t +2y, y(0) =1
En los problemas 3 a 6, obtenga una frmula para el error local por truncamiento en trminos
de t y de la solucin exacta +(t), si se aplica el mtodo de Euler.
3. y' =t* +y z ,
y(0) =1
4. y' =5t - 3 J y ,
~( 0) =2
5. y' =Jt +y , y(1) =3
6. y' =2t +e" Y,
y(0) =1
~
y'= cos 5 x 4 y(0) =1.
a) Determine la solucin exacta y =4(r) y trace una grfica de y =+(t) para O 5 t 5 1.
Use una escala para la ordenada de modo que 1/5x mida alrededor de 5 pulg.
b) Determine valores aproximados de 4(f) en t =0.2,0.4 y 0.6, aplicando el mtodo de
Euler con h =0.2. Trace una grfica con lnea discontinua para la solucin aproximada y
comprela con la grfica de la solucin exacta.
c) Repita el clculo del inciso b) para O 5 t 5 0.4, pero tome h =0.1.
d) Demuestre mediante el clculo del error local por truncamiento que ninguno de estos
tamaos de paso es suficientemente pequeo. Determine el valor de h para asegurar que
el error local por truncamiento sea menor que 0.05 en todo el intervalo 0 5 t 5 1. Que se
requiera un valor pequeo de h resulta del hecho de que ms &"(t) es grande o, en
trminos generales, que la solucin es considerablemente oscilatoria.
*8. En este problema se analiza el error global por truncamiento asociado con el mtodo de
Euler para el problema con valor inicial y' =f ( t , y), y(t,) =y , . Si se supone que las
funciones f y fy son continuas en una regin R del plano que incluye al punto (to, yo),
es posible demostrar que existe una constante L tal que f ( t , y) -f(t, y) < L y - , en
donde (f, y) y ( f , y) son dos puntos cualquiera en R que tiene la misma coordenada t(ver
el problema 11de la seccin 2.11). Adems, se supone que& es continua, de modo que la
segunda derivada de la funcin 4 es continua.
442 Mtodos numricos
en donde a =1 +hL y p =mx 4"(t)/2 sobre to 5 t 5 t,,.
b) Si se acepta sin demostracin que si E, =O y si E, satisface la ecuacin (i), entonces
en^5 ph2(an - l ) / ( a - 1) para a #1, demuestre que
(ii)
La ecuacin (ii) da una cota para !E,, en trminos de h, L, n y p. Observe que para k fijo,
esta cota del error aumenta con la n creciente; es decir, la cota de error aumenta con la
distancia al punto de partida t,.
c) Demuestre que (1 +hL)" 5 enhL, de donde que
Para un punto fijo ?=to +nh (es decir, nh es constante y h =(7- to)/n) esta cota del error
es de la forma constante multiplicada por h y tiende a cero cuando h + O tambin observe
que para nhL =c- to)& pequeo el segundo miembro de la ecuacin anterior es apro-
ximadamente nh2P =(1- to)PIz, lo que se obtuvo en la ecuacin (11) con un argumento
intuitivo.
9. Mt odo de extrapolacin de Richardson. Sea y =+(t) la solucin del problema con
valor inicial y' =f ( t , y) , y(t,) =y,. Segn se analiz en el texto (ver tambin el inciso c)
del problema (8)), al aplicar el mtodo de Euler para ir desde to hasta un punto fijo : = to
+ah, el error global por truncamiento est acotado por una constante multiplicada por h.
Con mayor precisin, es posible demostrar que +(i) =y,@) +Ch +M@), en donde C es
una constante que depende de la ecuacin diferencial y de la longitud del intervalo, pero
no de h y M@) es una funcin proporcional a h 2 . La dependencia de y, con respecto a h
se indica al escribir y,@). El error es Ch +M@). Suponga ahora que el clculo se repite
usando un tamao de paso igual a h/ 2. Como ahora se requiere 2n pasos para llegar a 7,
se tiene 4(T) =y2,(h/2) +Ch/2 +M(h/ 2). Al despejar C de la primera ecuacin y susti-
tuirla en la segunda ecuacin, demuestre que
en donde se han despreciado los trminos proporcionales a h2. Por tanto, esta nueva
aproximacin para +(t) tiene un error proporcional a h 2, en comparacin con un error
proporcional a h para un clculo simple con el mtodo de Euler. Tambin es posible
aplicar la ecuacin (i) para estimar el error asociado con un tamao de paso de hi2,
es decir,
Este procedimiento para calcular una aproximacin mejorada para 4(?) en trminos de
y,(h) y de y2,(h/2) se llama aproximacin diferida de Richardson hacia el lmite o mto-
do de extrapolacin de Richardson. L. F. Richardson lo aplic por primera vez en 1927.
10. Con aplicacin de la tcnica analizada en el problema 9, determine nuevas estimaciones
del valor de la solucin exactay =4(t) en t =0.2, al hacer uso de los resultados para
h =0.2 y h =0.1 con el mtodo de Euler, para cada uno de los siguientes problemas con
valor inicial. Cuando sea posible, compare los resultados con los valores de la sol uci h
exacta en t =0.2.
a>y =2y, y(0) =1 b) y =2y - 1, y( 0) =1
c) y =$-- t +2y, y(0) =1 d) y =t 2 +y2, y( 0) =1
11. Se dice que un mtodo numrico tiene exactitud de r-simo orden si el error enT=to +nh
es proporcional a h; o, con ms precisin, si 4(?) =y,@) t Ch +M(h), en donde la
constante C depende de la ecuacin diferencial y de7pero es independiente de h, y M( h)
es proporcional a 11 + l. Por tanto, el mtodo de Euler tiene una exactitud de primer
orden. Siguiendo el procedimiento del problema 9, demuestre que una estimacin
mejorada de +(i) queda dada por $(?) =y2,(h/2) +[ y2, ( h/ 2) - ~, ( h) ] / ( 2~ - 1).
12. Considere el problema ejemploy =1 - t +4y, y(0) =1. Con aplicacin del mtodo de ex-
trapolacin de Richardson (problema 9) y si se utilizan los valores aproximados de +(1)
para h =0.1, 0.05 y 0.025 dados en cl ejemplo 8.1.1, obtenga nuevas de +(1) para
a) h =0.1 y h =0.05 b) h =0.05 y h =0.025
Comparar los resultados con el valor de la solucin exacta.
13. Use un tamao de paso h =0.05 y el mtodo de Euler, pero slo conserve tres digitos en
todos los clculos, para determinar valores aproximados de la solucin en t =0.05, 0.1,
0.15 y 0.2 para cada uno de los siguientes problemas con valor inicial
a) y =2y- 1, y( O) = 1 b) y =: - t +2y, y(O)= 1
c) y =t 2 +y 2 , y(0) =1
Compare los resultados con los obtenidos en la seccin anterior. Las pequeiias diferen-
cias entre algunos de aquellos resultados redondeados hasta tres dgitos y los de este
problema de deben al error por redondeo; ste seria importante si el clculo muchos
pasos.
14. El siguiente problema ilustra un peligro que se presenta debido al error por redondeo
cuando se restan nmeros casi iguales y la diferencia se multiplica por un nmero gran-
de. Evale la cantidad
1000.1
6.010 18.04
2.004 6.000
como sigue.
a) Primero redondee cada elemento del determinante a dos digitos.
b) Primero redondee cada elemento del determinante a tres digitos.
c) Retenga los cuatro dgitos. Compare el valor exacto con los resultados de a) y b).
15. En general la ley distributiva a(b - c) =ab - ac no se cumple si los productos se redon-
dean hasta un nmero ms pequeo de dgitos. Para demostrar esto en un caso especfi-
co, tome a =0.22, b =3.19 y c =2.17. Despus de cada multiplicacin redondee el
ltimo digito.
444 Mtodos numricos
Se ha visto que el mtodo de Euler no es suficientemente exacto para ser un procedimiento
eficaz para resolver problemas, de modo que resulta conveniente desarrollar mtodos ms efi-
cientes. Considrese el problema con valor inicial
Y' = . m > Y) , Y ( t d =y,, (1)
y considrese que y =+( t ) denota su solucin. Recurdese por la ecuacin (1 O) de l a sec-
cin 8.1 que al integrar la ecuacin diferencial dada desde tll hasta t,, + se obtiene
Se obtiene la frmula de Euler
Y,+ 1 = Y n +h f i t n , Y,)
al sustituir f [ t , +(t)] en la ecuacin (2) por su valor aproximado f(t,,, y,) en el extremo
izquierdo del intervalo de integracin.
Es posible obtener una frmula aproximada mejor si el integrando de (2) se aproxima
con ms exactitud. Una manera de hacerlo es sustituir el integrando por el promedio de sus
valores en los dos puntos extremos; a saber, { f [ t , , 4(t ,)] t f [ t , + 4(t, + 1)]}/2. Esto
equivale a aproximar el rea bajo la curva de la figura 8.3.1 entre t =t,, y t =t, + por el irea
del trapecio sombreado. Adems, +(t,) y +(t, +J se sustituyen por sus valores respectivos
aproximados y,, y y,, + l . De esta manera se obtiene, de la ecuacin ( 4 ,
En virtud de que la incgnita y,, + aparece como uno de los argumentos de f en el segundo
miembro de (4), a menudo es bastante dificil despejar y,, + I de esta ecuacin. Se puede
Y' ,r
Ejemplo 1
superar esta dificultad al sustituir y,, en el segundo miembro por el valor obtenido al
aplicar la frmula de Euler (3). Por tanto,
=y,+-
Y:, +f(t, +h, Y, +hy:,)
2
h,
en donde t,, + se ha sustituido por t,, t h.
La ecuacin (5) da una frmula para calcular y, 1, el valor aproximado de $(ln +,), en
trminos de los datos en t,,. Esta frmula se conoce como frmula mejorada de Euler o
frmula de Heun. La ecuacin ( 5) representa una mejora con respecto a la frmula de
Euler (3) por el hecho de que el error local por truncamiento al usar la ecuacin (5) es
proporcional a h3, mientras que para el mtodo de Euler es proporcional a h. Este error
estimado para la frmula mejorada de Euler se establece en el problema 15. Tambin es
posible demostrar que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento para la
frmula mejorada de Euler est acotado por una constante multiplicada por h2. Ntese que
se logra mayor exactitud a expensas de ms trabajo de clculo, ya que ahora es necesario
evaluar f ( t , y) dos veces para ir de t, a t,,
Si f ( t , y) slo depende de t y no de y, entonces resolver la ecuacin diferencial y =
f ( t , y) se reduce a integrar f ( t ) . En este caso la frmula mejorada de Euler (5) queda
h
Y,+ 1 - Y , = 2 [f(t, J +f ( L +4 1 , ( 6)
que es precisamente la regla del trapecio para la integracin numrica.
Aplicar la frmula mejorada de Euler (5) para calcular valores aproximados de la solucin del
y =1 - t t 4y, y(0) =1. (7)
Para este problema, f ( t , y) =1 - t +4y; de donde,
Y:, =1 - t, +4y,
Y
f ( L +h, Y, +hY:) =1 - 0.+h) +4(Y +hy:).
Adems, t o =O, y, =1 y y; =1 - t o t 4y0 =5. Si h =0.1,
f ( t o +h, Y , +hyb) =1 - 0.1 +411 +(0.1)(5)] =6.9.
Entonces, por la ecuacin (5),
Y , =1 +(0.5)(5 +6.9)(0.1) =1.595.
446 Mtodos numricos
En el segundo paso es necesario calcular
;f
-. , y ; =1 - 0.1 +4( 1.595) =7.28,
*.:
,;
y , +hy, =1.595 +(0.1)(7.28) =2.323,
-*.
f ( t 2 , +hy,) =1 - 0.2 +4(2.323) =10.092.
-2 Entonces, por la ecuacin (5),
6 y , =1.595 +(0.5)(7.28 +10.092)(0.1) =2.4636.
%: (91
En la tabla 8.3.1 se dan ms resultados para O 5 t 5 1, obtenidos al aplicar el mtodo mejora-
do de Euler con h =0.1 y h =0.05. Para comparar los resultados del mtodo mejorado de Euler
con los del mtodo de Euler, ntese que aqul requiere dos evaluaciones de f en cada paso,
mientras que ste requiere solamente una. Esto es importante porque tpicamente la mayor parte
del tiempo de clculo en cada paso se dedica a la evaluacin def, por lo cual el conteo de estas
evaluaciones constituye una manera razonable de estimar el esfuerzo total de clculo. Por tanto,
para un tamao dado de paso h, el mtodo mejorado de Euler requiere el doble de evaluaciones
de f que el de Euler. De manera alternativa, el mtodo mejorado de Euler para el tamao de pa-
so h requiere el mismo nmero de evaluaciones defque el de Euler con tamao de paso h/2. Al
consultar las tablas 8.1.1 y 8.3.1 puede verse que el mtodo mejorado de Euler con h =0.1 da
mejores resultados que el de Euler con h =0.05; ntese que, en cada caso, intervienen veinte
evaluaciones de f. Sin embargo, el mtodo mejorado de Euler con h =0.1 tambin es ms exac-
to que el de Euler con h =0.025 (cuarenta evaluaciones de f) y es casi tan exacto como el de
Euler con II =0.01 (cien evaluaciones def). Por tanto, en comparacin con el mtodo de Euler,
el mejorado de Euler es evidentemente ms eficiente, produciendo resultados sustancialmente
mejores con menor esfuerzo total de clculo. Con h =0.05 el mtodo mejorado de Euler propor-
ciona resultados que concuerdan bastante con la solucin exacta; los errores porcentuales en t =
0.5 y t =1.0 son 1.15% y 2.396, respectivamente.
TABLA 8.3.1 Comparacin de resultados al aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler
para el problema con valor inicial y =1 - t +4y, y(0) =1.
E Euler Mejorado de Euler
&
s t I1 =0.05 I1 =0.025 h =0.1 h =0.05 Exacta
O 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo 1 .ooooooo
o. 1 1 S475000 1.5761188 1.5950000 1.6049750 1.6090418
0.2 2.3249000 2.4080117 2.4636000 2.4932098 2.50.53299
0.3 3.4333560 3.6143837 3.7371280 3.8030484 3.8301388
0.4 5.0185326 5.3690304 5.6099494 5.7404023 5.7942260
0.5 7.2901870 7.9264062 8.3697252 8.6117498 8.7120041
0.6 10.550369 11.659058 12.442193 12.873253 13.052522
0.7 15.234032 17.112430 18.457446 19.203865 19.515518
o.8 21.967506 25.085110 27.348020 28.614138 29.144880
o.9 3 1.652708 36.746308 40.494070 42.608178 43.497903
1.0 45.588400 53.807866 59.938223 63.424698 64.897803
Es fcil modificar un programa de computadora para el mtodo de Euler con el fin de
poner en prctica, en vez de ste, el mejorado de Euler. Todo lo que se requiere es reempla-
zar el paso 6 del algoritmo de la seccin 8.1 por el siguiente:
Paso 6. kl =f ( t , y)
k2 =f ( t +h, y +h * kl )
y =y +( h/ 2) * (kl +k2)
t = t + h
Una manera alternativa de mejorar la frmula de Euler se basa en el desarrollo de Taylor
de la solucin del problema con valor inicial (1). Al retener los dos primeros trminos del de-
sarrollo de 4 alrededor de t =t,, se obtiene la frmula de Euler, de modo que al conservar
ms trminos debe obtenerse una frmula ms exacta. Si se supone que las segundas deri-
vadas parciales de f son continuas, de modo que 4 tiene por lo menos tres derivadas con-
tinuas en el intervalo de inters, es posible escribir
h2 h3
4@fl +h) = 4(t.) +4(t, )h +4(t,) 5 +4 (t ,) F (10)
en donde <es algn punto del intervalo t , < << t,, t h.
Por la ecuacin (1) se tiene
Adems, al derivar la ecuacin (1) e igualar t a t,, se encuentra que
Se obtiene la frmula de Taylor con tres trminos al sustituir $(t,,) por su valor aproximado
y, en las frmulas para $(t,,) y +(t,,) y si se desprecia despus el trmino 4(tS,)h3/3! en
la ecuacin (10). De esta manera se obtiene
en donde
Y; =f ( L Y A Y:: = J;(tfl , Y,) +f,(L YJYL. (14)
Si se supone por el momento que +(t, ) =y,,, se concluye que el error local por trunca-
miento e,, +l asociado con la frmula (13) es
en donde t,, < << t,, t h. Por tanto, el error local por truncamiento para la serie de Taylor
con tres trminos es proporcional a h3, precisamente como para la frmula mejorada de
Euler antes analizada. Una vez ms, es posible demostrar que, para un intervalo finito, el
error global por truncamiento no es mayor que una constante multiplicada por h2.
La frmula de Taylor con tres trminos requiere el clculo def,(t, y) yf,(t, y), y luego la
evaluacin de estas funciones, as como la de f ( t , y) en (t ,,, y,,). En algunos problemas, f ,
448 Mtodos numricos
y -fy pueden ser ms complicadas que la propia f . Si este es el caso, probablemente es mejor
aplicar una frmula de exactitud comparable, como la frmula mejorada de Euler, que no
requiera las derivadas parciales 8 y fy. En principio, es posible desarrollar frmulas de
Taylor con cuatro trminos o incluso de orden superior. Sin embargo, estas frmulas com-
prenden derivadas parciales an superiores de f y, en general, su aplicacin es un tanto
complicada.
Finalmente, se observa que si f es lineal en t y en y, como en el problema ejemplo, en-
tonces las frmulas mejorada dc Euler y de Taylor con tres trminos son idnticas. Por
tanto, los resultados dados en la tabla 8.3.1 para el mtodo mejorado de Euler tambin son
vlidos para el de Taylor con tres trminos.
En cada uno de !os problemas 1 a 8, encuentre valores aproximados de la solucin del pro-
blema dado con valor inicial en f =t o +0.1, to +0.2, t o +0.3 y to +0.4.
a) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.1.
b) Si aplica el mtodo de Taylor con tres trminos, con h =0.1.
Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler en la seccin 8.1 y con la
solucin exacta (en caso de contar con sta).
En cada uno de los problemas 9 a 12 encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial en t =to +1.
a) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.1.
b) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.05.
c) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h =0.025.
Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler de la seccin 8.1.
~
9. l .' =0.5 ~ f +?J., I Q ) =I I O. \ " =51 ~ 3 , J . ?.(O) =2
11. J .' =, I +y. ) , ( I ) =3 12. y' =2t +e"Y. y(0) =I
-~
13. Complete los clculos que dan las entradas de la cuarta columna de la tabla 8.3.1 hasta t
=0.6; es decir, aplique el mtodo mejorado de Euler con h =0.1
14. Para el problema ilustrativo y' =1 - t +4y, y(0) =1, determine valores aproximados de
la solucin hasta t =0.6 si se aplica l a frmula de Taylor con tres trminos y h =0.1.
Compruebe los resultados con los de la tabla 8.3.1.
15. En este problema se establece que el error local por truncamiento para la frmula mejorada
de Euler es proporcional a h 3 . Si se supone que la solucin 4 del problema con valor
inicial y' =f ( t , y), y([") =yo tiene derivadas continuas hasta el tercer orden (f tiene se-
gundas derivadas parciales continuas), se concluye que
4( t , +h) =&t , ) +4' (t, )h +-" h2 + h3,
V ( t 1 4"'(L)
2! 3!
en donde t,, <<< t,, +h. Suponga que y,, =4(t,,).
a) Demuestre que para y , ,, segn se expresa en la ecuacin (5),
% +I =4( L+l ) - Y " +,
-~ - 4"U")h - {flf. +h, Y. +hf ( t ", Y") ] - f (L Y") ] +u:")v:.
2! 3!
(1)
b) Aplique el hecho de que $'(t) =f , [ t , 4(t)] +f,[t, +(t )]+' (t ) y que la aproximacin
de Taylor con un resto para una funcin F(t, y ) de dos variables es
F(u +h, b +k ) =F(u, h) +F,(a, b)h +F,(u, h)k +- ( h2F, , +2hkF,, +k'F,,)
1
2! * = S y =
\.. '1
en donde 5 est entre a y a +h y 17 est entre b y b +k, para demostrar que el primer
trmino segundo del miembro de la ecuacin (i) es proporcional a h3 ms trminos de
orden superior. Este es el resultado que se desea.
c) Demuestre que s i f ( t , y ) es lineal en t y en y , entonces e,, , =+"'(5J z3/6, en donde t n
Sugerencia: Cules son f,,, y J,y?
son idnticas para y' =f ( t , y), si f es lineal en t y en y .
Sugerencia: Ver el problema 15b); observe que cadaf,,, f r y y f y y es cero.
17. Considere el mtodo mejorado de Euler para resolver el problema con valor inicial ilus-
trativo y' =1 - t +4y, y(0) =1. Aplique el resultado del inciso c) del problema 15 y la
solucin exacta del problema con valor inicia! para determinar e, y una cota para el
error en cualquier paso sobre O 5 t 5 l. Compare este error con el obtenido en la seccin
8.2, ecuacin (15), si se aplica el mtodo de Euler. Tambin obtenga una cota para e,,
para h =0.1, y comprela con la ecuacin (16) de la seccin 8.2.
< f n < t , , + , .
16. Demuestre que la frmula de Taylor con Ires trminos y la frmula mejorada de Euler
En los problemas 18 y 19 aplique la solucin exacta para~determinar e,, + y una cota de e,, +, en
cualquier paso sobre O 5 t 5 1, para el mtodo mejorado de Euler, para el problema dado con
valor inicial. Obtenga tambin una cota para e,, para h =0.1, y comprela con la estimacin
semejante para el mtodo de Euler y con el error real, si se aplica el mtodo mejorado de Euler.
18. Y' = 2y - 1, ~( 0) =I 19. y' =0.5 - t +2y, ~( 0) =1
20. La frmula modificada de Euler para el problema con valor inicial y' =f ( t , y) , y(t,,) =
yo se expresa por
Y"+ I =Y" +h?[t " +tk Y, +t w, , Y, )].
Si se sigue el procedimiento descrito en el problema 15, demuestre que el error local por
truncamiento en la frmula modificada de Euler es proporcional a h3.
En cada uno de los problemas 21 a 24, use la frmula modificada de Euler del problema 20,
con h =0.1, para calcular valores aproximados de la solucin del problema dado con valor
inicial en t =0.1, 0.2,0.3 y 0.4. Compare los resultados con los obtenidos antes.
21. y' =2y - 1, Y( 0) =1
23. y' =t 2 +y', ~ ( 0 ) =1
22. y' ==0.5 - t +26, y(0) =1
24. y' =5t - 3 "5, y(0) =2
25. Demuestre que la frmula modificada de Euler del problema 20 es idntica a la frmula
mejorada de Euler de la ecuacin (5) para y' =f ( t , y ) si f es lineal en t en y .
450 Mtodos numricos
Los problemas 26 a 28 tratan del problema con valor inicialy'=f(t,y),y(t,) =y,. Seay =&(t )
la solucin exacta.
26. Demuestre que el error local por truncamiento e, t, si se aplica l a frmula de Taylor con
tres trminos se expresa por #"(iJh3/6, en dande tn <<<tn +h. Recuerde que al
calcular e,, +, se supone que y, =+(t,,).
27. Deduzca una frmula de Taylor con cuatro trminos para f,, en trminos def(t,y) y sus
derivadas parciales evaluadas en (t,l, y,,). Cul es el error local por truncamiento?
28. Si se sigue el procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas 9 y
11 de la secci6n 8.2), demuestre que una estimacin mejorada de &(i),i= t o +nh, en
trminos de y,,(h) y y,,,(h/2), calculada al aplicar el mtodo de Taylor con tres trminos o
el mtodo mejorado de Euler, expresa por ym(h/2) +[y,,(h/2) -y,(l1)]/ (2~- 1). Conside-
re el problema con valor inicial y' =1 - t +4y, y(0) =1. Con la aplicacin de los resul-
tados aproximados para +(1) que se obtuvieron por el mtodo mejorado de Euler para
11 =0.1 y para h =0.05 (ver la tabla 8.3.1), determinar una nueva estimacin de &(1).
Compare este resultado con el valor de la solucin exacta.
8.4 Mtodo de Run e-Kutta
6%
En secciones anteriores se presentan la frmula de Euler, la frmula mejorada de Euler, y la
frmula de Taylor con tres trminos, como medios para resolver numericamente el proble-
ma con valor inicial.
y' =.f(L y), )' ([o) =yo (1)
Los errores locales por truncamiento para estos mtodos son proporcionales a hZ, h3 y h3,
respectivamente. Se ha visto que los dos 6ltimos mtodos son sustancialmente mejores que
el de Euler, aunque todava no son lo suficientemente exactos para un trabajo numrico serio.
Un mtodo relativamente sencillo y suficientemente exacto como para ser muy til es el
llamado mtodo de Runge-Kutta'. El error local por truncamiento de este mtodo es
proporcional a I f 5 . Por tanto, es dos rdenes de magnitud ms exacto que el mejorado de
Euler y el de Taylor con tres trminos, y tres rdenes de magnitud mejor que l a simple
frmula de Euler.
La frmula de Runge-Kutta comprende un promedio ponderado de valores de f ( t , y)
tomados en diferentes puntos del intervalo I , ~ 5 t 5 f,, 1; se expresa por
' Carl David Runge (1856-1927) matemtico y fsico alemn, trabaj durante muchos aiios en espectroscopia.
El anilisis de los datos lo llev6 a considerar los problemas en clculo numrico, y el metodo de Runge-Kutta
be origin6 en su publicacibn sobre la soluci6n numrica de ecuaciones diferenciales, en 1895. El mtodo fue
extendido en 1901 hacia los sistemas de ecuaciones por M. Wilhelm Kutta (1867-1944). Kutta fue un mate-
mitico y experto en aerodinmica. alemn tambin, bastante conocido por sus importantes contribuciones a l a
teora clisica de los perfiles aerodinmicos.
8.4 Mtodo de Runne-Kutta 45 1
Ejemplo 1
en donde
La suma (kn1 +2kn2 +2kn, +kJ6 puede interpretarse como una pendiente promedio.
Ntese que kn, es la pendiente en el extremo izquierdo del intervalo, kn2 es la pendiente en
el punto medio, si se aplica la frmula de Euler para ir de t,, a t,, t h/2, k,,, es una segunda
aproximacin para la pendiente en el punto medio y, por ltimo k,,, es la pendiente en t,, +
h, si se aplica la frmula de Euler y la pendiente kn3 para ir de tn a t,, t h.
Aunque en principio no es difcil demostrar que la ecuacin (2) difiere del desarrollo de
Taylor de la solucin 4 en trminos que son proporcionales a h5, el lgebra es ms bien
extensa. Por tanto, se acepta el hecho de que el error local por truncamiento al aplicar (2) es
proporcional a h5 y que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento es cuando
mucho igual a una constante multiplicada por h4.
Resulta evidente que la frmula de Runge-Kutta, ecuaciones (2) y (3), es ms complica-
da que cualquiera de las frmulas analizadas antes. Sin embargo, esto tiene relativamente
poca importancia, ya que no es difcil escribir un programa de computadora para poner en
prctica este mtodo. El mtodo de Runge-Kutta es una buena combinacin de exactitud y
senciliez. Como consecuencia, es uno de los mtodos mi s usados y mejores para la resolu-
cin numrica de ecuaciones diferenciales.
Ntese que si f no depende de y, entonces
=f ( t n ) , knz =kn, =f ( t n +h/ 2) , k n , =f ( t n +h), (4)
y la ecuacin (2) se reduce a
h
Y n +1 - Y n 6 [ f ( t n) +4 f ( t n +h/ 2) +f ( t n +h) ] . ( 5)
La ecuacin (5) puede identificarse como la regla de Simpson (1710-1761) (ver problema
15) para la evaluacin aproximada de la integral y' =f ( t ) . El hecho de que la regla de Simp-
son tenga un error praporcional a h5 concuerda con la proposicin anterior referente al
error en la frmula de Runge-Kutta.
Aplicar el mtodo de Runge-Kutta para calcular valores aproximados de l a soluciny =$( t ) del
y' =1 - t +4y, y(0) =1
Si se toma h =0.2, se tiene
452 Mtodos numricos
I \ ,,., =f(0 +0.1, 1 t 0.69) =7.66: hk, , =1.532
L o3 =f ( O 4 0.2. 1 +1.532) =10.928.
Por tanto,
=I +- [S +36.9) +2(7.66) +10.9281
0.2
6
=I +1.5016 =2.5016.
En la tabla 8.4.1 se dan ms resultados, si se aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2 y
h =0. I . Para comparacin, tambin se dan los valores obtenidos al aplicar los mtodos de Euler
y mejorado de Euler. Ntese que el mtodo de Runge-Kutta da un valor en r =1 que difiere de la
solucin exacta en slo 0.7% si el tamao de paso es h =0.2, y en slo 0.06% si h =O. 1. La exac-
titud del mtodo de Runge-Kutta para este problema se demuestra aun ms en la tabla 8.4.2.
que contiene valores aproximados de 4( 1) obtenldos al aplicar diferentes mtodos y ramafios
de paso. Obsrvese que el resultado para el mtodo de Runge-Kutta con h =O. I es mejor que el de
cualquiera de los otros mktodos con h =0.0 1. Es decir, el mtodo de Runge-Kurta con 1 O pasos
es mejor que el mtodo mejorado de Euler con 100 pasos; en realidad, la comparacin adecua-
da es de 40 evaluaciones de j ( t , y ) por el mtodo de Runge-Kutta contra 200 por el mtodo
mejorado de Euler. Adems, en la tabla 8.4.2 tambin se ve que, para h =0.01, el mtodo de
Runge-Kutta da en esencia el valor exacto de 4( 1).
TABLA 8.4.1 Comparacin de resultados de la solucin numrica del problema con valor inicial
1. =1 - t +4y. y(0) =1
Euler
Mejorado
de Euler
Runge-Kutta
t h =0.1 h =0.1 h =0.2 h =0.1 Exacta
O 1 .0000000 1 .0000000 1 .0000000 1 .ooooooo 1 .0000000
o. 1 1.5000000 1.5950000 1,6089333 1.609041 8
0.2 2.1900000 2.4636000 2.5016000 2.5050062 2.5053299
0.3 3.1460000 3.7371280 3.8294145 3.8301388
0.4 3.4774000 5.6099494 5.7776358 5.7927853 5.7942260
0.6 8.9038240 12.442193 12.997178 13.047713 13.052522
0.5 6.3241600 8.3697252 8.7093175 8.7120041
O. 7 12.505354 18.457446 19.507148 19.515518
0.8 17.537495 27.348020 28.980768 29.130609 29.144880
0.9 24.572493 40.494070 43.473954 43.497903
1 .O 34.41 1490 59.938223 64.44 I579 64.858107 64.897803
TABLA 8.4.2 Comparacin de resultados al aplicar diferentes procedimientos mmricos y
diferentes tamaos de paso para el valor en t =1 de la solucin del problema con valor inicial
11 =1 - t +4y, )(O) =l .
Mejorado
1 h Euler deEuler Runge-Kutta Exacta
L. **
,% 0.2 64.44 1579 64.897803
4J 0.1 34.411490 59.938223 64.858107 64.897803
% 0.05 45.588400 63.424698 64.894875 64.897803
&
g;, 0.01 60.037 126 64.830722 64.897798 64.897803
tp
@ 0.025 53.807866 64.49793 1 64.897604 64.897803
%,
8.4 Mtodo de Runge-Kutta 453
La estructura de un programa para poner en prctica el mtodo de Runge-Kutta es la misma
que la del algoritmo para el mtodo de Euler que se describi en la seccin 8.1. De manera
especfica, los renglones del paso 6 en el algoritmo de Euler deben sustituirse por los siguientes:
Paso 6. k l =. f i t , y )
k2 =. f i r +0.5 * h, y +0.5 * h * k l )
k3 =f ( t +0.5 * h, y +0.5 * h * k2)
k4 =f ( t +h, y +h * k3)
y =y +(h/6) * ( k l +2 * k2 +2 * k3 +k4)
t = t + h
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine valores aproximados de l a solucin del pro-
blema dado con valor inicial en f =to +0.1, to +0.2, to +0.3 y to +0.4.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.05.
Compare los resultados con los obtenidos al aplicar otros mtodos y con la solucin exacta
(en caso de contar con sta).
1. y = 2p - 1,
y( 0) =1
3. y =t2 +y2,
y( 0) =I
5. y =6, y( 1) =3
y 2 +2t y
7. y =____
3 + t 2
y ( 1) =2
2. y zz 0.5 - t +2y, ~( 0) =1
4. y =5t - 3JY, y( 0) =2
6. y =2t + I Y , y( 0) =1
8. y =( t 2 - y) seny, y(0) =- 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, halle un valor aproximado de la solucin del problema
dado con valor inicial en t =t o +1.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1.
c) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h =0.05.
Compare los resultados con los obtenidos por otros mtodos.
9. y =o.-+ 2y, y(0) =I
10. y =5t - 3 4 y , / y(0) =2
11. y =J t + y , y(1) =3 12. y =2t +e y, y(0) =1
13. Calcule valores aproximados de la solucin y =+( t ) en t =0.4 y 0.6 para el problema
ejemploy =1 - t +4y, y(0) =1. Use h =0.2 y el valor aproximado de 4(0.2) que se da
en el ejemplo del texto. Compare los resultados con los valores proporcionados en la
tabla 8.4.1.
* 14. Considere el problema con valor inicial y =f (f , y), y(ro) =y,. La frmula de Taylor con
tres trminos correspondiente es
Y , t 1 =Y, +h A +(h2/2)K. (i)
Para deducir otras frmulas de exactitud semejante, considere la expresin
Y +] =Y +h { 4 L Y n ) +witn +zh,JJ, +Bhf(t, Y J ) , (i i )
en donde a, 6, a y p son arbitrarias.
15
16.
a) Desarrolle el segundo miembro de la ecuacin (ii) alrededor del punto ( f n, y,,) para
demostrar que la diferencia entre las frmulas (i) y (ii) es proporcional a h3 si a t b =1,
bcu =112, y b/3 =112. Sugerencia: use el desarrollo de Taylor para una funcin de dos
variables que se dio en el problema 15 b) de la seccin 8.3.
b) Demuestre que las ecuaciones para a , 6, a y /3 tienen la infinidad de soluciones a =1
- 1, b =2 y a =p =112A, para cualquier A f O.
c) Para l. =112, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula mejorada de Euier
que se dio en la ecuacin (5) de la seccin 8.3.
d) Para A= 1, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula modificada de Euler
que se dio en el problema 20 de la seccin 8.3.
Para deducir la regla de Simpson para la evaluacin aproximada de la integral de f ( t ) ,
desde t =O hasta r =h, primero demuestre que
A continuacin, elija las constantes A, B y C de modo que la parbola y =At2 +Bt t C
pase por los puntos [O, f(O)], [h12, f ( h/ 2) ] y [h, f(h)]. Aplique este polinomio para re-
presentarf(1) aproximadamente sobre el intervalo 0 I t 5 h, y sustituya A, B y C en la
frmula precedente para obtener
I1
JOh ./ @I dt 2 [f@) +4f(h/2) +.f(h)].
ES posible demostrar que el error al aplicar esta frmula es proporcional a h5.
a) Siga el procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas 9 y 11
de la seccin 8.2) para demostrar que para el problema con valor inicial y' =f ( t , y),
y(t,) =y,, una estimacin mejorada de +(y),?= to t nh, en trminos dey,(h) yy2(hi2)
por el mtodo de Runge-Kutta, se expresa por
Y , A W +[y,,(h/2) - Y,(h)l/ (24 - 1).
b) Considere el problema con valor inicial y' =1 - t t 4y, y( 0) =1. Use los valores
aproximados de +(1) obtenidos por el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2 y h =0.1 (ver
las tablas 8.4.1 u 8.4.2) y la frmula del inciso a) para obtener una nueva estimacin de
+(1). Compare el resultado con la solucin exacta.
En la seccin 8.2 se analizaron algunas ideas relacionadas con los errores que pueden OCU-
rrir en una solucin numrica del problema con valor inicial
Y' =f ( 4 Y), Y@o) =Y o . (1)
En esta seccin se contina ese anlisis y tambin se sealan varias dificultades ms sutiles
que pueden presentarse. Debido a que es bastante difcil abordar con detalle los temas que
se plantean, slo se les ilustrarn mediante ejemplos.
8.5 Aleunas dificultades con los mtodos numricos 455
En primer lugar, recurdese que para el mtodo l e Euler se demostr que el error local
por truncamiento es proporcional a h2 y que para un intervalo finito el error global por
truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por h. Aunque no se
demuestra en general es cierto que si el error local por truncamiento es proporcional a np,
para un intervalo finito, el error global por truncamiento est acotado por una constante
multiplicada por hp". Para lograr mucha exactitud, normaimente se utiliza un procedi-
miento numrico para el quep sea bastante grande. A medida quep crece, por lo comn la
frmula usada al calcular y, + se vuelve mhs complicada y, de donde, en cada paso se re-
quieren ms clculos; sin embargo, esto no suele ser un problema grave a menos quef(t, y)
sea muy complicada o el clculo deba repetirse muchas veces (por ejemplo, para muchos
valores diferentes de y, o diferentes valores de los parmetros que pudieran aparecer en f
o las dos cosas).
Si se disminuye el tamao del paso el error global por truncamiento disminuye en el mismo
factor elevado a la potenciap - 1. Sin embargo, como se mencion en la seccin 8.2, si h es
demasiado pequeo, se requerirlin demasiados pasos para cubrir un intervalo fijo y e: error
global por redondeo puede ser mayor que el error global por truncamiento. En la figu-
ra 8.5.1 se muestra la situacin esquemticamente. Se supone que el error por redondeo R,,
es proporcional al nmero de clculos ejecutados y, por lo tanto, es inversamente propor-
cional al tamaiio h del paso. Por otra parte, el error por truncamiento E,, es proporcional a
una potencia positiva de h. Por la ecuacin (6) de la seccin 8.2 se sabe que el error total
est acotado por 'E,I t IR,; entonces, se desea elegir h a fin de minimizar esta cantidad.
Como se indica en la figura 8.5.1, el valor ptimo de h es aproximadamente el valor en el
que se cruzan las grficas de ,E,I y IR,,^. En otras palabras, h es casi ptimo cuando los
errores por truncamiento y por redondeo son aproximadamente iguales en magnitud.
Como segundo ejemplo de los tipos de dificultades que pueden presentarse cuando se
utilizan sin cuidado los procedimientos numricos, considirese el problema de determinar
la soiucin y =+(t) de
Este es el tercer problema de los conjuntos de problemas de la seccin previa. En virtud de
que la ecuacin diferencial no lineal, el teorema 2 4 . 1 de existencia y unicidad s61o
garantiza que existe una solucin en al gn intervaio airededor de t =O. Sup6ngase que se
error A
>
hopt h
FIGURA 8.5.1 Dependencia de los errores por truncamiento y por redondeo res-
pecto del tamao h del paso.
456 Mtodos numricos
intenta calcular una solucin del problema con valor inicial en el intervalo O 5 t I 1,
aplicando procedimientos numricos diferentes.
Si se aplica el mtodo de Euler con h =0.1, 0.05 y 0.01, se encuentran los siguientes
valores aproximados en t =1; 7.189500, 12.32054 y 90.68743, respectivamente. Las gran-
des diferencias entre los valores calculados son una prueba convincente de que es necesario
utilizar un procedimiento numrico ms exacto, por ejemplo el mtodo de Runge-Kutta. Si
se usa el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1, se encuentra el valor aproximado de 735.0004
en t =1, que es bastante diferente de los que se obtuvieron con el mtodo de Euler. Si se
actuase ingenuamente y se detuviera el proceso ahora, se cometera un grave error. Al repe-
tir los clculos con tamaos de paso h =0.05 y h =0.01, se obtiene la interesante informa-
cin listada en la tabla 8.5. l.
Aunque los valores en t =0.90 son razonables y bien podra creerse que la solucin
exacta tiene un valor aproximado de 14.3 en t =0.90, es evidente que algo extrao sucede
entre t =0.9 y t =1.0. Para ayudarse a determinar lo que sucede, considrense algunas
aproximaciones analticas para l a solucin del problema con valor inicial (2). Ntese que
sobre O 5 t 5 1,
y _< t 2 +y2 I 1 +y2. ( 3)
Esto siguiere que l a solucin y =4,(t) de
y =I +y2, y( 0) =1 (4)
y la solucin y =+&t) de
y =y2 3 Y(0) =1 (5)
son cotas superior e inferior, respectivamente, para la solucin y =+( t ) del problema ori-
ginal, ya que todas estas soluciones pasan por el mismo punto inicial. De hecho, es posible
demostrar (por ejemplo, por el mtodo de iteracin de la seccin 2.11) que +2(t) c: +(t ) 5
+,o) siempre que estas funciones existan. Lo importante por observar es que es posible
resolver las ecuaciones (4) y (5) para y +2 mediante separacin de variables. Se encuen-
tra que
TABLA 8.5.1 Clculo de l a solucin del problema con valor ini-
cial y =t 2 -+y 2 , y(0) =1 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta.
h t =0.90 t =1.0
0.1 14.02158 735.0004
O. o5 14.27042
1.755613 x lo4
0.01 14.30200
> 1015
8.5 Algunas di j hl t ades con los mtodos numricos 457
das en alguna parte entre t =0.785 y t =1. Ahora se sabe que el problema (2) no tiene
solucin sobre todo el intervalo 0 5 t 5 1.
Sin embargo, los clculos numricos sugieren que es posible ir ms all de t =0.785 y
quiz ms all de t =0.9. Si se supone que la solucin del problema con valor inicial existe
en t =0.9 y que su valor es igual a 14.3, es posible obtener una apreciacin ms exacta de lo
que sucede para t ms grande, al considerar los problemas con valor inicial (4) y (S) si se
sustituye y(0) =1 por y(0.9) =14.3. Entonces se obtiene
q51(t) =tan([ +0.6010), c b 2 ( f ) =1/(0.9699 ~ I ) , ( 7)
en donde slo se conserva cuatro cifras decimales. Por tanto, +l(t) +30 cuando t + n/2 -
0.6010 = 0.9698 y +*(t> .+m cuando t -+ 0.9699. Se concluye que la solucin del problema
con valor inicial (2) se vuelve no acotada cerca de t =0.97. No es posible ser ms precisos
que esto porque la condicin inicial y(0.9) =14.3 slo es aproximada. Este ejemplo ilustra
el tipo de informacin que es posible obtener mediante una combinacin juiciosa de trabajo
analtico y numrico.
Como ltimo ejemplo, considrese el problema de determinar dos soluciones linealmente
independientes de la ecuacin lineal de segundo orden
y - 1004 =0 (8)
para t > O. La generalizacin de las tcnicas numiricas para las ecuaciones de primer or-
den hacia las ecuaciones de orden superior o a sistemas de ecuaciones se analiza en la
seccin 8.7, pero no es necesaria para este anlisis. Dos soluciones linealmente indepen-
dientes de la ecuacin (8) son +,(t) =cosh 10t y +*(t) =senh lot. La primera solucin, +] ( t )
=cosh l ot , es generada por las condiciones iniciales +;(O) =1, +:(O) =O; la segunda solu-
cin, +2(f) =senh lot, es generada por las condiciones iniciales +2(0) =0, +;(O) =10.
Aunque analticamente es posible hablar de la diferencia entre cosh 10t y senh l ot , para t
grande se tiene que cosh 10t - e10t/2 y senh 1Ot - e1@/2; numricamente, estas dos funcio-
nes se ven exactamente iguales si slo se conserva un nmero fijo de dgitos. Por ejemplo,
correcto hasta ocho cifras significativas
senh 10 =cosh 10 =11,013.233
Si los clculos se efectan en una mquina que solamente lleva ocho dgitos, las dos solu-
ciones y +2 son idnticas en t =1 y, de donde, para toda t > 1. Por tanto, aunque las
soluciones son linealmente independientes, su tabulacin numrica mostrara que son igua-
les por que slo puede retenerse un nmero finito de dgitos. A este fenmeno se le llama
dependencia numrica; es uno de los problemas importantes y difciles que siempre se
encuentra cuando se est resolviendo una ecuacin de segundo orden o de orden superior
que tiene por lo menos una solucin que crece muy rpido.
Para este problema, esta dificultad puede eliminarse parcialmente al calcular, en vez de
serh 10r y cosh lot, las soluciones linealmente independientes +,(t) =e! y +4(t) =eO
correspondientes a las condiciones iniciales +&O) =1, +;(O) =10 y 44(0) =1, q4(0>=-10,
respectivamente. La solucin 4, crece exponencialmente, mientras que +4 decrece
exponencialmente. Aun as, se encuentra dificultad al calcular +4 con correccin sobre un
intervalo grande. La razn es que en cada paso del clculo de +4 se introducen errores por
truncamiento y por redondeo. Por tanto, en cualquier punto t ,,, los datos a utilizar al pasar
hacia el siguiente punto no son precisamente los valores de +4(tn) y +,<t,). La solucin del
458 Mkiodos numricos
problema con valor inicial con estos datos en t, no slo comprende a e"O', tambin a elor.
Debido a que el error en los datos en t,, es pequeo, la ltima funcin aparece con un
coeficiente muy pequeo. Apesar de ello, como e"O' tiende a cero y elor crece muy rpido,
esta ltima termina dominando y la solucin caiculada es simplemente un mltiplo de
elor =$,(t ).
Para ser especficos, supngase que se aplica el mtodo de Runge-Kutta para calcular la
solucin y =+4( f ) =e- 'Of del problema con valor inicial
y" - 1ooy =o, y(0) =1, y'(0) =- 10
(En la seccin 8.7 se describe el mtodo de Runge-Kuita para sistemas de segundo orden.)
Si se usa una aritmtica de precisin simple (de ocho dgitos) con un tamao de paso h =
0.01, se obtienen los resultados de la tabla 8.5.2. Resulta evidente con base en estos resul-
tados que la solucin numrica comienza a desviarse significativamente de la solucin
exacta para t > 0.5 y que pronto difiere de sta en muchos rdenes de magnitud. La razn
es la presencia en la solucin numrica de una pequea componente de ia solucin que
crece exponencialmente +,(t) =elo'. Con aritmtica de ocho dgitos es de esperar un error
por redondeo del orden de en cada paso. Dado que elor crece en un factor de 5 X 10"
desde t =O hasta t =5, un error del orden de cerca de t =O puede producir un error
del orden de 5 X IOl3 en t =S, aun si no se introducen ms errores en los clculos que
intervienen. Los resultados que se dan en la tabla 8.5.2 demuestran que esto es exactamente
lo que sucede.
La ecuacin (8) es un ejemp!o de lo que se conoce como ecuaciones rigidas. Estas
ecuaciones tieneR cuando menos una solucin que decae con rapidez y, por lo general, se
requiere un especial cuidado al resolverlas numricamente. Los cdigos de computacin
modernos para resolver ecuaciones diferenciales incluyen medidas para tratar con la rigi-
TABLA 8.5.2 Solucin exacta de y" - 100 y =O, y(0) =1, y'(0) =-10 y
solucitn numrica al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.01
Y
t Numrica Exacta
0.0
0.25
0.5
0.75
1.0
1 S
2.0
2.5
3.0
4.0
4.5
5.0
75;
" .-
1.0
8.2085 x lo-*
6.7395 X
5.7167 x
2.7181 x
3.3602 x lo-*
4.9870
7.4013 x l o2
1.0984 x lo5
1.6302 x lo7
2.4195 X lo'
3.5908 x 10l1
5.3292 x l OI 3
1.0
8.2085 x
6.7379 X
5.5308 x
4.5400 X
3.0590 X
2.0612 X lo-'
1.3888 x 10-l'
9.3576 X
6.3051 x
4.2484 x 10"'
2.8625 x lo-''
1.9288 x
8.5 Algunas dificultades con los mtodos numricos 459
dez. [Para un anlisis mi s detallado de ecuaciones rgidas, consultar los libros de Gear
(1971) y Rice (1983) que se citan en la bibliografa al final de este captulo.]
Otro problema que es necesario investigar para cada procedimiento numrico es la con-
vergencia de la solucin aproximada a la solucin exacta, cuando h tiende a cero. Aunque
esto no ocurre para los mtodos de un paso analizados en las secciones anteriores, si se
aplican procedimientos con pasos mltiples existe el siguiente peligro: puede suceder que
la frmula numrica para ya, que comprende a y,, - y y, - 2, etctera tenga soluciones
extraas que no correspondan a las soluciones de la ecuacin diferencial original. Si estas
soluciones extraas crecen en vez de decaer, provoca problemas. Esto se ilustra con un
ejemplo especfico en la siguiente seccin.
Otros problemas prcticos, a los que frecuentemente tiene que enfrentarse el experto en
anlisis numrico, son cmo calcular soluciones de una ecuacin diferencial en la vecindad
de un punto singular regular y cmo calcular numricamente la solucin de una ecuacin
diferencial sobre un intervalo no acotado. En general, estos problemas requieren una com-
binacin de trabajo analtico y numrico.
Problemas
1. Para adquirir cierta idea sobre los peligros posibles de los errores pequeos en las condi-
ciones iniciales, como los debidos al redondeo, considere el problema con valor inicial
y =t +y - 3, y( 0) =2.
a) Demuestre que la solucin es y =b,(t) =2 - t .
b) Suponga que en la condicin inicial se comete un error y que en vez de 2 se usa
2.001. Determine la solucin y =&(t) en este caso y compare la diferencia &(t) - 41(t)
en t =1 y cuando t + i o.
2. Considere el problema con valor inicial.
y =t 2 +ey, y(O) =O. N
Si se aplica el mtodo de Runge-Kutta con un tamao de paso h, se obtiene los resultados
de la tabla 8.5.3. Estos resultados sugieren que la solucin tiene una asntota vertical
entre r =0.9 y t =1.0.
a) Demuestre que para O 5 t 5 1 la solucin y =4(t) del problema (i) satisface
4J t) 5 5 4l(t)> (ii)
TABLA 8.5.3 Clculo de la solucin del problema con
valor inicial y =t +ey , y(0) =O al aplicar el mtodo de
Runge-Kutta
h t =0.90 t =1.0
0.02
0.01
460 Mtodos numricos
en donde y =4, (t) es la solucin de
y =1 +ey, y(0) =O.
y y =g!t2(f) es la solucin de
(iii)
y =ey, y(0) =o. ( i d
b) Determine +,(t) y +,(t). Luego demuestre que 4(t) -+ m para algma t entre t =I n 2 =
0.69315 y f =1.
c) Resuelva las ecuaciones diferenciales y =eY y y =1 +ey, respectivamente, con la
condicidn inicial y(0.9) =3.4298. Use los resultados para demostrar que +(t) -+ m cuan-
do t =0.932.
En los problemas 3 y 4,
a) Encuentre una frmula para la solucin del problema con valor inicial y observe que es
independiente de 1.
b) Aplique el mtodo de Runge-Kutta con h =0.01 para calcular valores aproximados de la
solucin para O 5 t i 1, para diversos valores de A como 1 =1, 10, 20 y 50.
c) Explique las diferencias, en caso de habet, entre la solucin exacta y las aproximaciones
numricas.
3. y - i y =1 - i t , y( 0) =o 4. y - i y =2t - i t z , y(0) =o
En secciones anteriores se analizaron procedimientos numricos para resolver el problema
con valor inicial
Y =f k Y ) , Aro) =Y,, (1)
en el cual los datos en el punto t =t, se utilizan para calcular un valor aproximqdo de la
solucin +(tn + ,) en el siguiente punto de la malla t =t, + ,. En otras palabras, el valor
calculado de 4 en cualquier punto de la malla depende slo de los datos del punto prece-
dente en la malla. Estos mtodos se llaman mtodos de un paso o de arranque. Sin em-
bargo, una vez que se obtienen valores aproximados de la solucin y =+( t ) en algunos
puntos ms all de to, es natural preguntarse si es posible utilizar parte de esta informacin,
en vez de slo el valor en el ltimo punto, para calcular el valor de +en el siguiente punto.
Especificamente, si se conocen y, en t,, t, en t,, . . . , y,, en t,,, cmo se puede usar esta
informacin para determinar y,, + en t,, + 1? Los mtodos en los que se utiliza informacin
de ms que el ltimo punto de la malla se llaman mtodos de pasos mltiples.
Uno de los mejores mtodos de pasos mltiples es el predictor-corrector de Adams-
Moulton,, en el que se utiliza la informacin en los cuatro puntos precedentes de la malla,
J ohn Couch Adams (1819-1892), astrnomo ingls, es mis famoso por ser el codescubridor -con J oseph
Leverrier- del planeta Neptuno, en 1846. Adams fue tambin bastante hbil en los clculos; su procedimiento
para la integracin numrica de ecuaciones diferenciales apareci en 1883 en un libro escrito con Francis
Bashforth sobre accin capilar. Forest Ray Moulton (1872-1952) fue astrnomo y administrador de progra-
mas cientficos estadounidenses. AI efectuar calculos de trayectorias balsticas durante la Primera Guerra
Mundial, ide mejoras sustanciales en la fbrmula de Adams.
t,,, t, - 1, t, - , y t, - 3, para calcular un valor de +en el siguiente punto de la malla t, Antes
de poder usar este mtodo, es necesario calcular y,, y, y y, con algn mtodo de arranque,
como el de Runge-Kutta; por supuesto, el mtodo de arranque debe tener una exactitud
comparable a la del mtodo de pasos mltiples que se va a aplicar despus. En esta seccin
se analiza brevemente el desarrollo del mtodo de Adams-Moulton.
Supngase que se integra +' (t ) desde t , hasta t,, 1; entonces
Si se supone que se conocen 4(t, -3), 4(t, - 2), +(t, - y 4(t,), entonces pueden calcularse
@(r,,-3), . . . , @(t,,) a partir de la ecuacin (1). En seguida se aproxima @( t ) por un polino-
mio de grado tres que pase por los cuatro puntos [ t , - 3, $(r, - 3)], [ t , - 2, $' (t ,- 2)], [ t , - ,,
@(t ,, - 1)] y [r,, @(t, )]. Es posible demostrar que siempre se puede hacer esto y, adems, que
el polinomio es nico. Este polinomio se conoce como polinomio de interpolacin, por-
que proporciona una frmula aproximada para @( t ) en valores de t diferentes de t, - 3, t,, - 2,
tn - y t,. Si se sustituye #(t) por este polinsmio de interpolacin en la ecuacin (2), se
evala la integral y se reemplazan +( t , - 3) , . . . , +(t, + por sus valores aproximados, da la
frmula de pasos mltiples
y,+ 1 =Y, +(h/24)(55yk - 59~4- 1 +3 7 ~ ; - 2 - 9~4- 3) . (3)
Esta frmula se conoce como frmula predictora de Adams-Bashforth; predice el valor
aproximado y,, , de +( t ) en 1, + Su error local por truncamiento es proporcional a h5.
Los detalles que se omitieron en la deduccin de la ecuacin (3) son la determinacin del
polinomio de grado tres que pasa por los puntos (t, - 3, y: - 3), (t, - 2, Y ; - ,), (t,, y: - Y (t,,
y;), y la integracin de este polinomio desde t, hasta t,, + El mtodo de construccin de
polinomios de interpolacin se remonta hasta Newton y se analiza en libros sobre mtodos
numricos; ver, por ejemplo, la obra de Henrici (captulo 5) o la de Conte y deBoor (captu-
lo 4). Lo importante aqu no son estos detalles algebraicos, sino el principio subyacente en
los mtodos de pasos mltiples.
1. Se ajusta un polinomio de grado p a los p t 1 puntos
L p , Y:, . . I > @m Y 3
2. Este polinomio de interpolacin se integra sobre un intervalo en t que termina en t,, +,,
con lo que se obtiene una ecuacin para y, +1.
Ntese tambin que al integrar el mismo polinomio sobre intervalos diferentes pueden
obtener frmulas diferentes. Si el polinomio usado para obtener la ecuacin (3) se integra
desde t n - 3 hasta r, +,, se obtiene la frmula de Milne (1890-1971):
Y , +1 =Y , - 3 +(4h/3)(2Yj, - Y: -- 1 +24'; - 2). ( 4)
Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h 5 .
El mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton comprende, adems de la (J), una fr-
mula correctora para mejorar el valor de y,, + predicho por la ecuacin (3). La frmula
correctora se deduce al integrar 4'(t) desde t , hasta t, +, si se usa un polinomio de
@(t,, +l)]. En el clculo real, se usan los valores aproximados y:-,, y," ,, y: y y: + de +' (t )
interpelacin que pase Por 10s puntos [t , - 2, 4'($4)1, It,- 1 9 +'O,,- 111, [r,, W , ) I Y [f, +1'
. .."_-_".. /_._, ,,, .. "I" . ~. . .._, .
462 Mtodos numricos
Ejemplo 1
en f, - 2, f, - ,, 4, y t , +1, y se evala y: + =f (f , + y, + usando el valor de y, + determinado
por la ecuacin (3). La frmula correctora de Adams-Moulton es
y,+I J, +(11/24)(9~.; +1 +19~4 - 5~: - 1 + - 2). (5)
Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h5. Sin embargo,
la constante de proporcionalidad en la cota del error para la frmula correctora (5) es aproxi-
madamente & de la constante de proporcionalidad en la cata del error para la frmula
predictora (3).
Una vez que se conocen y, - 3, y, - 2, y, - y y,, es posible calcular y;- 3, y L - 2, y L - Y y:
y luego usar la frmula predictora (3) para obtener un primer valor paray, + Entonces se
calculay, + y se usa la frmula correctora (5) para obtener un valor mejorado de y, + Por
supuesto, es posible seguir usando la frmula correctora (5) si el cambio en y, +, es dema-
siado grande. Sin embargo, como regla general, si es necesario utilizar la frmula correcto-
ra ms de una o dos veces, es posible esperar que el tamao del paso, h, sea demasiado
grande y deba hacerse ms pequeo. Ntese tambin que la ecuacin (5) sirve como verifi-
cacin de la aritmtica (programacin) en la determinacin de y, +, a partir de la ecuacin
(3); cualquier diferencia sustancial entre los valores de y, + de (3) y de (5) indicara una
posibilidad definida de un error aritmtico.
En resumen, prhero se calcula y1,y2 y y3 mediante una frmula de arranque con un error
local por truncamiento no mayor que h5. Luego se pasa a la frmula predictora (3) para
calcular y, + n 2 3, y a la frmula correctora (5) para corregir y, + Se sigue corrigien-
do y,, + hasta que el cambio relativo sea menor que un error permisible prescrito. En las
obras de Conta y deBoor (captulo 6) y se Henrici (captulo 5) se puede hallar un analisis
ms detallado del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton y otros mtodos de pa-
sos mltiples.
Aplicar el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton, con h =0.1 para determinar un valor
aproximado de la solucin exacta de y =4(t) en t =0.4 para el problema con valor inicial
y =1 - r +41: y(0) =l. (61
Como datos de arranque se usa y,, y, y y 3 determinados con el mtodo de Runge-Kutta y que
se dan en la tabla 8.4.1. Entonces si se aplica la ecuacin ( 6) , se obtiene
J o =1 y; =5
y, =1.6089333 y, =7.3357332
y2 =2.5050062 vi =10.820025
=3.8294145
J\ =16.017658
Por la ecuacin (3) se encuentra que el valor predicho de Y, es
0.1(469.011853)
24
y4 =3.8294145 +- =5.783631.
A continuacin, se aplica la frmula correctora ( 5) para corregir y4. Con correspondencia al
valor predicho de y,, a partir de la ecuacin ( 6) , se encuentra que y: =23.734524. Entonces, Por
la ecuacin (5), el valor corregido de y, es
0.1(471.181828)
24
y, =3.8294145 + =5.792673.
El valor exacto, correcto hasta ocho digitos, es 5.7942260. Ntese que el aplicar una vez la
frmula de correccin, el error en y4 se reduce aproximadamente a la sptima parte del error
anterior a su aplicacin.
Una pregunta que resulta natural hacerse es por qu usar un mtodo predictor-corrector
con un error local por truncamiento proporcional a h5, si el mtodo de Runge-Kutta tiene
un error del mismo orden de magnitud. Una razn es que, para muchos problemas, la parte
del clculo que consume ms tiempo y, por lo tanto ms costosa, es la evaluacin de la
funcin f (t , y) en pasos sucesivos. En el mtodo de Runge-Kutta, para avanzar un paso se
requieren cuatro evaluaciones de f. Por otra parte, para el mtodo predictor-corrector (3) y
( 9 , la predictora slo requiere la evaiuacin de f ( t , y) en cada t,, y el uso de la correctora
requiere una evaluacin adicional de f ( t , y) en t,, +1, por cada iteracin efectuada. Por tanto,
el nmero de evaluaciones de la funcin puede reducirse de manera notable. Este ahorro
puede ser muy importante al escribir un programa general para resolver problemas con
valor inicial.
Estabilidad. Al principio de este captulo se mencion que cuando se aplican mtodos de
pasos mltiples pueden surgir dificultades numricas. Se ilustrar lo que puede ocurrir
mediante la consideracin del problema con valor inicial
y' +2y =o, y( 0) =1,
y el mtodo de pasos mltiples
Yn+l =Y, -, +2hyh. (8)
El mtodo de pasos mltiples (8) se deduce en los problemas 13 y 14; su error local por
truncamiento es proporcional a h3. Para referencias posteriores, se observa que la solucin
exacta del problema con valor inicial ( 7) es y =e-2t.
Para este problema, y; =-2y,, por lo que la ecuacin (8) queda
Yn+ t +4 h ~ n - Yn- 1 =0. (9)
La ecuacin (9) es una ecuacin lineal en diferencia de segundo orden, que es posible
resolver explcitamente si se sigue una teora semejante a la de las ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes. Se busca una solucin de (9) de la forma y, =A", en
donde il tiene que determinarse. Se tiene
o bien,
Las soluciones diferentes de cero de la ecuacin (10) son
E", =- 2h +J Gi P y E., =-(2h +J+). (1 1)
464 Mtodos numricos
Las soluciones correspondientes de la ecuacin (9) son
2' =i n
n l y y,, =; "; . (1 2)
Por analoga con la teora de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, es
razonable esperar (y es posible demostrar) que la solucin general de la ecuacin en dife-
rencias (9) sea
I', =c,;.; +c2i;, (13)
en donde cl y c2 son constantes arbitrarias.
i o importante es que la ecuacin en diferencias (9) tiene dos soluciones, il y il;, mien-
tras que la ecuacin diferencial original solamente tiene la solucin e-2r ; lo cual puede
provocar dificultades. A continuacin se demostrar que cuando h + O una de las solucio-
nes de la ecuacin en diferencias tiende a la solucin verdadera e-2t de la ecuacin diferen-
cial, pero que la otra oscila entre k Sea Tun valor fijo pero arbitrario de t, y supngase
que h decrece y n crece de tal forma que nh =T. Entonces, para h pequeo y n grande, i) (1
t 4h2)'l'2 se aproxima por 1 t 2h2, ii) Al se aproxima por 1 - 2h y A, se aproxima por -1 -
211 y iii) se aplica el hecho de que (1 t a/n)" -+ ea cuando n 4 r;. Por tanto, se tiene
;.; 2 (1 - 211)" =(1 - 2TIn)" + e-" cuando n -+m. (14)
Un clculo semejante muestra que
( - l ) " ; . ; -+ p Z T cuando n -+x .
Entonces, para Ir pequefio y n grande se puede escribir
En virtud de que T es arbitrario, el primer trmino de la ecuacin (16) da correctamente la
solucin general c12' de la ecuacin diferencial original (7). El segundo trmino es una so-
lucin extraa que surge del procedimiento numrico.
Al aplicar la frmula de pasos mltiples (8) o (9) es necesario conocer, adems del valor
inicial y o =1 en to =O, el valor de yI en t , =h. En teora, si se usan los valores correctos de
yo y y,, las constantes c, y c2 de la (16) se determinarn como c1 =1 y c2 =O y no aparecera
la solucin extraa (-,)'le2'. Sin embargo, como se analiz en la seccin anterior, siempre
habr pequeos errores y, como consecuencia, el trmino c 2(-l )ne2f aparecer en la solu-
cin de la ecuacin (9). Aun cuando c1 puede ser muy pequea, correspondiendo al error
muy pequeo en el clculo, el trmino cz(- l)"e2' dominar pronto toda la solucin al
crecer f. Este hecho destaca en la grfica de la figura 8.6.1 de la solucin numrica del
problema con valor inicial (71, aplicando el mtodo de pasos mltiples (8) con h =7/224
= 0.03. Resulta evidente que la solucin extraa (-l)oe2' domina ms all de t =3.
Este fenmeno se conoce como inestabilidad numrica. En trminos generales, un pro-
cedimiento numkrico es inestable si los errores introducidos en los clculos crecen con ra-
pidez exponencial a medida que se avanza en los clculos. Aunque dar una explicacin
detallada acerca de la estabilidad de los mtodos numricos rebasa el alcance de este libro,
es posible hacer varias observaciones. La cuestin de la estabilidad (o inestabilidad) de un
mtodo de pasos mltiples no slo depende del mtodo, tambin de la ecuacin diferencial
en particular; el mtodo puede ser estable para un problema, pero no para otro. Tambin,
los mCtodos de pasos mltiples pueden ser estables para algunos valores de h, pero no para
Y
1 .o0
0.75
0.50
0.25
O
-0.25
-0.50
-0.75
-1 .o0
FIGURA 8.6.1 Ejemplo de inestabilidad numrica: y' +2y =O, y(0) =1; yn + =
Y, +2hYi.
todos los valores de h. Para evaluar la estabilidad de un mtodo de pasos mltiples cuando
se aplica a un problema con valor inicial, es necesario examinar las soluciones de la ecua-
cin en diferencias resultante. Se dice que el mtodo es fuertemente estable si las solucio-
nes extraas A" de la ecuacin en diferencias son tales que j i l I < 1 cuando h 3 O. Si este es
el caso, entonces il" 3 O cuando n -+cc para h suficientemente pequeo, y los errores en los
clculos no crecern con el crecimiento de u. Ntese que en el problema ejemplo que acaba
de analizarse la solucin extraa 2; tiene /A 2 1 > 1.
En general, no es posible aplicar este criterio al problema con valor inicial y' =f ( t , y),
y( #, ) =y,. Por lo comn, al analizar la estabilidad de un mtodo numrico se considera
suficiente analizar la estabilidad lineal del mtodo Les estable el procedimiento para la
ecuacin diferencial y' =Ay, en dondeA es una constante arbitraria? Es posible demostrar
que el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton es muy estable en el sentido de la
estabilidad lineal, para h suficientemente pequeo. Ver los problemas 16 y 17 para un an-
lisis ms detallado de estas ideas.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine un valor aproximado de la solucin en t =t o
+0.4 y to +0.5 aplicando el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton con h =0.1. Use
la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para yl, yz y y3, use los
valores dados por el mtodo de Runge-Kutta; ver el inciso a) de los problemas I a 8 de la
seccin 8.4.
466 Mtodos numricos
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en f =to +1.
a) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h =0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h =0.05.
Aplique la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para obtenery,,
yz y y,, use el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1 y 0.05, respectivamente. Compare los
resultados con los obtenidos mediante otros mtodos.
9. y =0.5 - t +21. y(0) =1 10. y =5t - 3&, y(0) =2
1 I . y =JTT, y(1) = 3 12. y =2t +e-), y( 0) =1
13. Dado que los valores de @(t ) en t,, - y z,, son y; - , y y;, ajuste un polinomio de primer
grado at +b a #(t) de modo que pase por estos dos puntos. Al integrar @(t) desde t,, - ,
hasta f,, + deduzca la frmula de pasos mltiples
Y r I =Y n - 1 +2hY:
Sugerencia: los clculos no son difciles si se hace t,, + =t,, +h y t,, - =t,, - h.
14. Demuestre que la frmula de pasos mltiples deducida en el problema 13 tiene un error
local por truncamiento proporcional a h3. Observe que esta frmula es precisamente tan
fcil de usar (una vez que se ha calculado yl) como la frmula de Euler y,, + =y,, +hy,,
cuyo error local por truncamiento es slo proporcional a h *. Sin embargo, desafortuna-
damente, como se muestra en el texto esta frmula de pasos mltiples es inestable.
Sugerencia: evale +(tff f h ) al desarrollar +( t ) en una serie de Taylor alrededor de t =t,,.
15. Este problema est relacionado con la frmula predictora-correctora de Milne. La fr-
mula predictora se dio en la frmula (4) del texto. La frmula correctora se deduce al
evaluar la integral de $( t ) desde t,, - , hasta t,, +, por la regla de Simpson. La frmula es
h
3
y n +l =Y-, +- ( Y : - , +44;+4b+l).
Tanto la frmula predictora como la correctora tienen errores locales por truncamiento
proporcionales a hS. El mtodo de Milne suele ser muy eficaz, pero la correctora puede
ser inestable (ver el problema 17). Por consiguiente, debe preferirse el mtodo predictor-
corrector de Adams-Moulton. En cada uno de los siguientes problemas, determine un
valor aproximado de la solucin exacta en t =0.4 aplicando el mtodo predictor-correc-
tor de Milne. Use la frmula correctora para calcular una correccin.
a) Problema 1 b) Problema 2 c) Problema 3 d) Problema 4.
ble para la ecuacin diferencial lineal y =Ay.
a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y =ceAf.
b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es
* 16. En este problema se demuestra que la frmula correctora (5) de Adams-Moulton es esta-
c) En seguida, demuestre que y, =il" es una solucin de la ecuacin (i) si ?L es una raz de
(1 - 9~x 11~ - (1 +19a)i 2 +501i - 01 =O. (ii)
d) En el lmite cuando h + O, lo cual implica que a -+O, demuestre que las races de la
(ii) son A, =1, A 2 =O, A3 =O.
e) Se examinar la raz il, con ms cuidado para h pequeo. Sea A, =1 t A&, sustituya
en la ecuacin (ii) y desprecie los trminos proporcionales a h2 o superiores. Deduzca
que Al l = A y demuestre que si y1 =il = (1 +Ah)" entonces y , -+eAf n cuandct h -+O, al
usar t, =nh.
Por tanto, la solucin correspondiente a A, se aproxima a la solucin verdadera de la
ecuacin diferencial. Para h pequeo se tiene 1 i l 2 1 < 1 y lk31 < 1; por tanto, las solucio-
nes extraas correspondientes no crecern. Como consecuencia, la frmula correctora
de Adams-Moulton es muy estable.
*17. En este problema se demuestra que la frmula correctora de Milne que se da en el pro-
blema 15 es inestable para la ecuacin diferencial lineal y' =Ay. El anlisis es paralelo al
del problema 16.
a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y =ceAf
b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es
(1 - 4 ~ , + 1 - 4ay, - (1 +a)y,- =0 61
en donde a =Ah f3.
c) En seguida, demuestre que y,, =il" es una solucin de la ecuacin (i) si A es una raz de
(1 - c r ) P - 4011 - ( I +. E) =o. (ii)
d) En el lmite h -+O, lo que implica (Y --* O, demuestre que las races de la ecuacin (ii)
son il =1 y A, =-1. Observe que ;A ,( ='A =1, y, de donde, para valores pequeos de
h diferentes de cero una de las races puede tener valor absoluto mayor que uno.
e) Resuelve la ecuacin cuadrtica (ii) y demuestre que si h es pequeo, entonces , =1
+Ah y il = -(1 - Ah/ 3) . Luego demuestre que cuando h -+ O con t,, =nh, la solucin de
la ecuacin en diferencias (i) es
(iii)
El primer trmino de la ecuacin (iii) se aproxima a la solucin verdadera de la ecua-
cin diferencial. El segundo trmino, la solucin extraa correspondiente a A 2, decae si
A > O pero crece si A < O. Por tanto, es posible que la frmula correctora de Milne sea
inestable. Los mtodos cuya estabilidad (inestabilidad) depende del signo de A se dice
que son dbilmente estables. Finalmente, se observa que i i l , I > 1 para A <O.
En las secciones anteriores se analizaron mtodos numricos para resolver problemas con
valor inicial asociados con ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos mtodos tam-
bin pueden aplicarse a un sistema de ecuaciones de primer orden o a ecuaciones de orden
superior. Una ecuacin de orden superior como d 2x / d t Z =f ( t , x , &/ dt ) se puede reducir al
sistema de ecuaciones de primer orden &/dt =y , dy / dt =f(t, x, y ) y esta transformacin casi
468 Mtodos numricos
siempre se efecta antes de la aplicacin de los mtodos numricos. Por lo tanto basta
considerar slo sistemas de ecuaciones de primer orden. Por razones de simplicidad, la
atencin se restringir a un sistema de dos ecuaciones de primer orden
x' =f ( t , x, Y), Y' =g(t, X , Y),
con las condiciones iniciales
x ( t , ) =xo, Y(t0) =Yo. (2)
Se supone que las funciones f y g satisfacen las condiciones del teorema 7.1.1, de modo
que el problema con valor inicial (1), (2) tiene una solucin nica en algn intervalo del eje
I que contenga al punto to. Se desea determinar los valores aproximados x,, x*, . . . , x,, y yl,
y?, . . . , y f l de la solucin x =+(t), y =w(t) en los puntos t,, =to +nh, con n =1,2, . . . .
LOS mtodos de las secciones anteriores pueden generalizarse para manejar sistemas de
dos (o ms) ecuaciones. Por ejemplo, para el mtodo de Euler se usan las condiciones
iniciales para determinar b)' (t ,) y t ( t o ) y luego desplazarse a lo largo de la recta tangente a
la curva x =b)(t ), y =y([). Por tanto,
x1 =-Yo +h f ( r o , x03Y") , Y, =Y o +hs(to, xo>Yo).
En general,
x,, 1 =x, +hf(t,, x,, y,) =x, +hx:, ( 3 )
Y"+ 1 =Y, +hg(tn, x,, Y,) =Y" +hY;. (4)
Y
De manera semejante, el mtodo de Runge-Kutta puede extenderse a un sistema. Para el
paso de t,, a t,, + se tiene
X,+ 1 =-Y, +(h/ 6)(k,, +2k, , , +2k,3 +kn4)
( 5 )
?',,+1 =Y , +( ~/ W f l 1 +2 4 2 +2 4 , +I"4h
en donde
I\ ,,, =.f'(t,, .x,> Y,),
k , , =f [ t " +(h,12), .x, +(h,i 2)k,l , J'n +(~/ 2)Ll 17
( 6)
k, , =. f [ f , , +(h/2), X,, +( h/ 2) kn, , Y, +( h / 2 V n 2 I ,
k,,, =fit,, +k x,, +&,, +hl,3),
Ejemplo 1 Determinar valores aproximados de la solucin x =$(t), y =y(t) del problema con valor inicial
x' =x - 4y, y' ="x +y, (8)
x(0) =1, y( 0) =o, (9)
en el punto t =0.2. Aplquese el mtodo de Euler con h =0.1 y el mtodo de Runge-Kutta con h
=0.2. Comprense los resultados con los valores de la solucin exacta
En primer lugar, aplquese el mtodo de Euler. Para este problema, xi =x,, - 4y, y y: =-x,, +
y,,; de donde,
X; =I - (4)(0) =1, ,&=- 1 +O =- 1.
Entonces, por las frmulas de Euler (3) y (4), se obtiene
x, =1 +(0.1)(1) =1.1, y , =o +(O.l )(-l ) =-0.1.
En el siguiente paso,
X; =1.1 -(4)(-0.1)= 1.5, y', =-1.1 +( - ( ) . I ) = "1.2,
Como consecuencia,
Los valores de la solucin exacta, correctos hasta ocho dgitos, son 4(0.2) =1.3204248 y ~( 0. 2)
=-0.25084701. Por tanto, los valores calculados a partir del mtodo de Euler son errneos en
alrededor de 0.0704 y 0.0308, respectivamente, lo cual corresponde a errores porcentuales aproxi-
mados de 5.3% y 12.3%.
A continuacin, aplquese el mtodo de Runge-Kutta para aproximar 440.2) y ~(0.2). Con h
=0.2 se obtienen los siguientes valores a partir de las ecuaciones (6) y (7):
k,, =f ( l , O) =I , I, , =g(l,O) ="1;
k02 f(l.1, -0.1) =1.5,
I ,, =g(l.1, -0.1) =-1.2;
k,,=f(l.15, - 0. 12) ~ 1.63, /03=g(I .l 5, - 0. 12)~ -1.27;
k,, zf(1.326, -0.254) =2.342, I ,, =g(1.326, -0.254) =- 1.58.
Entonces, si se sustituyen estos valores en la ecuacin (5) se obtiene
0.2
0.2
6 6
I C1 =1 +- (9.602) =1.3200667, y , =O +- (-7.52) =-0.25066667,
Estos alores de x, y y, son errneos en alrededor de 0.000358 y 0.000180, respectivamente,
c m errores porcentuales mucho menores que un dcimo del uno por ciento.
Una vez ms, este ejemplo ilustra las grandes ganancias en exactitud que es posible obtener al
aplicar un mtodo de aproximacin ms exacto, como el de Runge-Kutta. En los clculos que
acaban de describirse, el mtodo de Runge-Kutta. En los clculos que acaban de describirse, el m-
todo de Runge-Kutta requiere solamente el doble de evaluaciones de funciones que para el
mtodo de Euler, pero el error en el mtodo de Runge-Kutta es alrededor de 200 veces menor
que en el de Euler.
470 Mtodos numricos
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 determine valores aproximados de la solucin x =Q(t),
y =y(t) del problema con valor inicial dado en t =0.2,0.4, 0.6, 0.8 y 1.0.
a) Al aplicar el mtodo de Euler con h =0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.2.
c) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1.
Compare los resultados obtenidos por los diferentes mtodos y los diferentes tamaos de
paso.
I . X' =x +y +t , y' =4x - 2y; x(0) =1, y( 0) =o
2. x' =2x +ty, y' =xy; x(0) =1, y( 0) =1
3. x' ="tx - y - 1, y' =x; x(0) =1, y(0) =1
4. x' =x - y +xy, y' =3x - 2y - xy; x(0) =o, y(0) =1
5. x' =x(1 - 0. 5~ - O.sy), y' =y(-0.2s +0.5~); X(O) =4, y(o) =I
6. X' =exp( - x +y) - cos x, y' =sen(x - 3y); x@) =1, y(0) =2
7. Considere el problema ejemplo x' = x - 4y, y' =- x +y con la condiciones iniciales x(0)
=1 y y(0) =O. Aplique el m6todo de Runge-Kutta para resolver este problema sobre el
intervalo O 5 t 5 1. Empiece con h =0.2 y, a continuacin repita el clculo con tamaos
de paso h =0.1, 0.05, . . . , cada una igual a la mitad del tamao del paso anterior.
Contine el proceso hasta que los cinco primeros dgitos de la solucin en t =1 no se
alteren pard los tamaos sucesivos de paso. Determine si estos dgitos son exactos al
compararlos con la solucin exacta dada en las ecuaciones (10) del texto.
x" +t2X' +3x =t, x(0) =1, x'(0) =2.
Transforme este problema en un sistema de dos ecuaciones y determine valores aproxi-
mados de la solucin en t =0.5 y t =1.0 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h =0.1.
9. Considere el problema con valor inicial x' =f ( t , x, y) y y' =g(t, x, y) con x ( t O) =xo y y(to)
=y,. La generalizacin del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton de la sec-
cin 8.6 es
x,+ I =x, +hh( 55. x; - 59x;- 1 +37x;- 2 - 9X;-J ,
Y , +1 =y, +hh( 55yk - 59y; - 1 +37y; - 2 - 9y; - J,
Y
X, , +, =xn+&h(9xA+, +19x~-Sx;-,
=Y , +i ~h( 9~; +, -+19~; - 5 y ; - , + YA-^
Determine un valor aproximado de la solucin en t =0.4 para el problema ilustrativo con
valor inicial x' =x - 4y, y' ="x +y, con x (O) =l,y(O) =O. Considere h =O. 1. Corrija una
vez el valor predicho. Para los valores de xl, . . . , y3 use los valores de la solucin exacta
redondeados hasta seis dgitos: x, =1.12883, x2 =1.32042, x3 =1.60021, y1 =-0.110527,
y2 =-0.250847 y y3 =-0.429696.
Bibliografia 471
BIBLIoGRAF.4 Existen muchos libros de diversos grados de complejidaa que tratan sobre anlisis en general, programa-
cin y la solucin numrica de ecuaciones diferenciales ordinarias y ecuaciones diferenciales parciales. En
el texto se mencionaron los siguientes libros:
Conte, S. D., y deBoor, Carl, Elementary Numerical Analysis; An Algorithmic Approach (3a. ed.) (NCW
Henrici, Peter, Discrete Variable Methods in Ordinary Differential Equations (New York; Wiley, 1962).
El libro de Henrici proporciona abundante informacin terica sobre mtodos numricos para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias; sin embargo, es bastante avanzado. Dos libros ms sobre mtodos
numricos para ecuaciones diferenciales ordinarias son:
Gear, C. William, Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs,
York; McGraw-Hill).
N. J .: Prentice-Hall ).
Lambert, J. D., ComputationalMethods in Ordinary DifferentialEquations (New York; Wiley).
Una exposicin detallada de los mtodos predictores-correctores de Adams-Moulton, incluyendo direc-
trices prcticas para su ejecucin, puede encontrarse en:
Shampine, L. F. y Gordon, M. K., Computer Solution of Ordinary Differential Equations: The Initial Value
Problem (San Francisco: Freeman).
Muchos libros sobre anlisis numrico tienen capitulos acerca de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo,
en un nivel elemental:
Burden, R. L., y Faires, J. D., Numerical Analysis (4a. ed.) (Boston: Prindle, Weber and Schmidt).
En un nivel mhs avanzado, consltese:
Rice, J. R., Numerical Methods, Software andAnalysis (New York; McGraw-Hill).
Mathematics and Statistics Library (IMSL).
Este ltimo libro tambin incluye un anlisis de algunas de las subrutinas que existen en la International
Ecuaciones diferenciales no
lineales y estabilidad
Existen muchas ecuaciones diferenciales, en especial las no lineales, que no admiten la so-
lucin analtica de alguna manera razonablemente conveniente. Los mtodos numricos,
como los que se analizaron en el captulo anterior, proporcionan un medio para tratar estas
ecuaciones. Otro enfoque, que se presenta en este captulo, es de carcter geomtrico y da
una comprensin cualitativa del comportamiento de las soluciones, en vez de informacin
cuantitativa detallada.
9.1 Plano fase: sistemas lineales
En virtud de que muchas ecuaciones diferenciales no pueden resolverse convenientemente
mediante mtodos analticos, es importante considerar qu informacin cualitativa es po-
sible obtener acerca de sus soluciones sin resolver en realidad las ecuaciones. Las cuestio-
nes que se consideran en este captulo estn asociadas con la idea de estabilidad de una
solucin y los mtodos que se emplean son bsicamente geomtricos. Tanto el concepto de
estabilidad como la aplicacin del anlisis geomtrico se introdujeron en la seccin 2.6
para una ecuacin simple de primer orden de la forma
La teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales fue creada por Henri Poincar (1854-1912) en varios
artculos importantes entre 1880 y 1886. Poincar fue profesor en la Universidad de Pars y suele ser conside-
rado como el matemtico ms importante de su poca. Realiz varios descubrimientos en diferentes reas de
las matemticas incluyendo teora de las funciones complejas, ecuaciones diferenciales parciales y mecnica
celeste. En una serie de artculos que empez a publicar en 1894 inici el empleo de los mtodos modernos
en topologa. En ecuaciones diferenciales fue un pionero en el uso de las series asintticas, uno de los instru-
mentos ms poderosos de las matemticas aplicadas contemporneas. Entre otras cosas, utiliz6 los desarro-
llos asintticos para obtener soluciones alrededor de puntos singulares irregulares, extendiendo de esta mane-
ra el trabajo de Fuchs y Frobenius analizado en el captulo 5.
474 Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad
En este captulo se afinan estas ideas y se extiende el anlisis a los sistemas de ecuaciones.
Se empezar con una consideracin del sistema ms sencillo; a saber, un sistema lineal
homlogo de segundo orden con coeficientes constantes. Este sistema tiene la forma
d x l d t =AX, (2)
en donde A es una matriz constante de 2 x 2 y x es un vector columna de 2 x 1. En las
secciones 7.5 a 7.7 se resolvieron sistemas de este tipo. Recurdese que si se buscan solu-
ciones de la forma x =t e r t , por sustitucin de x en la ecuacin (2) se encuentra que
(A - rI )g =O. (3)
Por tanto r debe ser un eigenvalor y g un eigenvector correspondiente de la matriz de
coeficientes A. Los eigenvalores son races de la ecuacin polinomial
det(A - rI) =O (4)
los eigenvectores se determinan a partir de la ecuacin ( 3) hasta una constante multiplicativa
arbitraria.
En la seccin 2.6 se aprendi que los puntos en los que el segundo miembro de la ecua-
cin (1) es cero tienen una importancia especial. Estos puntos se denominan puntos crti-
cos. De manera semejante, para el sistema (2) los puntos crticos son puntos en donde Ax =O.
Dado que tambin en estos puntos d xl dt =O, corresponden a soluciones constantes o
soluciones de equilibrio de la ecuacin diferencial (2). Se supondr que A es no singular,
o bien, que det A #O. Se concluye que x =O es el nico punto crtico del sistema (2).
Recurdese que una solucin de la ecuacin (2) es una funcin vectorial x =Cp(t) que
satisface la ecuacin diferencial. Esta funcin puede concebirse como una representacin
paramtrica de una curva en el plano x1x2. A menudo es til considerar esta curva como la
trayectoria recorrida por una partcula en movimiento cuya velocidad dxl dt queda espe-
cificada por la ecuacin diferencial. El propio plano xlx2 se conoce como plano fase y el
conjunto de trayectorias se menciona como retrato fase.
Al analizar el sistema (2) es necesario considerar diferentes casos, dependiendo de la
naturaleza de los eigenvalores de A. Estos casos tambin se presentan en las secciones 7.5
a 7.7, en donde el inters principal era hallar una frmula conveniente para la solucin ge-
neral. Ahora, la meta principal es caracterizar la ecuacin diferencial segn el patrn geo-
mtrico formado por sus trayectorias. En cada caso se analiza el comportamiento de las
trayectorias en general y se ilustra en un ejemplo. Es importante que el lector se familiarice
con los tipos de comportamiento que tienen las trayectorias en cada caso, ya que stas cons-
tituyen los principios bsicos de la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales.
CASO 1 Eigenvalores reales y desiguales del mismo signo. La solucin general de la ecuacin
(2) es
x =c1t(l)e"' +C2k(2)er2t, ( 5 )
en donde rl y r2 son los dos positivos y los dos negativos. Supngase en primer lugar que rl
< r2 < O y que los eigenvectores g(' ) y g(') son como se indica en la figura 9.1.l a. Por la
ecuacin (S) se sigue que x + O cuando t "+x , sin importar los valores de c1 y c2; en otras
palabras, todas las soluciones tienden al punto crtico en el origen cuando t -+ x . Si la
CASO 2
(4 fb)
FIGURA 9.1.1 Nodo impropio; r1 < r2 < O. a) Plano fase. b) x1 contra t.
solucin parte de un punto inicial de la recta que pasa por g(I ), entonces c2 =O. Como
consecuencia, la solucin permanece sobre la recta que pasa por t(l ), para toda t, y se
aproxima al origen cuando t + co. De manera semejante, si el punto inicial est sobre la
recta que pasa por f(2), entonces la solucin se aproxima al origen a lo largo de esa recta. En
la situacin general, es til volver a escribir la ecuacin (5) en la forma
En tanto que c2 f O, el trmino clg(l) exp[(r, - r2) t ] es despreciable en comparacin con
c,S(~), para t suficientemente grande. Por tanto, cuando t 3 m, la trayectoria no slo se
aproxima al origen, tambin tiende hacia la recta que pasa por g(2). De donde, todas las
soluciones se aproximan al punto critico tangente a [(2), excepto aquellas que se inician
exactamente sobre la recta que pasa por f(). En la figura 9. 1. 1~ se muestran varias trayec-
torias. En la figura 9.1.lb se presentan algunas grficas tpicas de x1 contra t, que ilustran
que todas las soluciones exhiben un decaimiento exponencial en el tiempo. El comporta-
miento de x2 contra t es semejante. Este tipo de punto crtico se llama nodo, o algunas veces
nodo impropio, para distinguirlo de otro tipo de nodo que se menciona despus.
Si tanto rl como r2 son positivos y O < rI < r2, entonces las trayectorias tienen el mismo
patrn que el de la figura 9.1.la, pero la direccin de movimiento se aleja del punto crtico
en el origen, en vez de acercarse a ste. En este caso x1 y x2 crecen exponencialmente coma
funciones de t .
Un ejemplo de un nodo impropio se tiene en el ejemplo 2 de la seccin 7.5 y sus trayec-
torias se muestran en la figura 7.5.2.
Eigenvalores reales de signos opuestos. La solucin general de la ecuacin (2) es
x = cl g(l )er ~r +c 2y 2) eo 9
(7)
en donde rl > O y r2 < O. Supngase que los eigenvectores &(I y c(2) son como se mues-
tra en la figura 9.1.2~. Si la solucin1 parte de un punto inicial de la recta que pasa por g(l),
se concluye que c2 =O. Como consecuencia, la sol uch permanece sobre la recta que pasa
( 4 (b)
FIGURA 9.1.2 Punto silla; r,> O, r2 <O. a) Plano fase. b) xl contra t .
por g(') para toda t y, como rl > O, iixll--$ w cuando t + w. Si la solucin parte de un punto
inicial sobre la recta que pasa por entonces la situacin es semejante, excepto que llxil
-+w, cuando t -+co porque r2 < O. Las soluciones que parten de otros puntos iniciales si-
guen trayectorias como las que se muestran en la figura 9.1.2~. El exponencial positivo es
el trmino dominante en la ecuacin (7), para t grande, de modo que al final todas estas
soluciones tienden al infinito asintticamente a la recta determinada por el eigenvector
correspondiente al eigenvalor positivo rl. Las nicas soluciones que se aproximan al punto
crtico en el origen son las que se inician precisamente sobre la recta determinada por g(2).
En la figura 9.1.2b se muestran algunas grficas tpicas de x1 contra f. Para ciertas condicio-
nes iniciales, la solucin no cuenta con el trmino exponencial positivo, de modo que x1 -+ O
cuando t "+to. Para todas las dems condiciones iniciales, el trmino exponencial positivo
termina por dominar y hace que x, se vuelva no acotada. El comportamiento de x2 es seme-
jante. El origen se conoce como punto silla en este caso.
Un ejemplo especfico de un punto silla se tiene en el ejemplo 1 de la seccin 7.5, y sus
trayectorias son las que se muestran en la figura 7.5.1.
CASO 3 Eigenvalores iguales. Supngase ahora que rI =r2 =r. Se considerar el caso en que
los eigenvalores son negativos; si son positivos, las trayectorias son semejantes, pero se
invierte la direccin del movimiento. Existen dos subcasos, dependiendo de si el eigenvalor
repetido tiene dos eigenvectores independientes o solamente uno.
a) Dos eigenvectores independientes. La solucin general de la ecuacin (2) es
x =clk(l)erf +c, ~( 2) erf r (8)
en donde g(') y @2) son los eigenvectores independientes. La razn x2/ x1 es independiente
de t , pero depecde de las componentes de y g(2), as como de las constantes arbitrarias cI
y c2. Por tanto, todas las trayectorias se encuentran sobre una recta que pasa por el origen,
como se muestra en la figura 9.1.3~. En la figura 9.1.3b se muestran grficas tpicas de x, o
x2 contra t . El punto crtico se llama nodo propio.
(4 (4
FIGURA 9.1.3 Nodo propio, dos eigenvectores independientes; Y , =r2 <O. Pla-
no fase. b) x, contra t.
b) Un eigenvector independiente. Como se muestra en la seccin 7.7, en este caso la
solucin general de la ecuacin (2) es
en donde g es el eigenvector y q es el eigenvector generalizado asociado con el eigenvalor
repetido. Para tgrande, el trmino dominante en la ecuacin (9) es c2ijterr. Por tanto, cuan-
do t .+m, todas las trayectorias se aproximan al origen tangentes a la recta que pasa por el
eigenvector. Esto es cierto incluso si c2 =O, porque entonces la solucin x =cl ger r se en-
cuentra sobre esta recta. De manera semejante, para tnegativa grande, el trmino c2et err es
de nuevo el dominante, de modo que, cuando t .+- w, cada trayectoria es asinttica a una
recta paralela a 6.
La orientacin de las trayectorias depende de las posiciones relativas de g y q. En la
figura 9 . 1 . 4 ~ se muestra una situacin posible. Para localizar las trayectorias resulta til
escribir la solucin ( 9) en la forma
x = [(cl( +c,q) + c2(t]e" = yert, (10)
en donde y =(clg t c2q) t c&t. Obsrvese que el vector y determina la direccin de x,
mientras que la cantidad escalar err slo afecta a la magnitud de x. Ntese tambin que para
valores fijos de c1 y c2, la expresin para y es una ecuacin vectorial de la recta que pasa por
el punto clg t c2q y es paralela a 5.
Para trazar la trayectoria correspondiente a una pareja dada de valores de c, y c2, es
posible proceder de la siguiente manera. En primer lugar trcese la recta dada por (clg t
c2q) t c2gt y ntese la direccin de la t creciente sobre esta recta. En la figura 9.1.4 a se
muestran dos de esas rectas, una para c2 > O y la otra para c2 < O. A continuacin, nte-
se que la trayectoria dada pasa por el punto c,$ +c2q cuando t =O. Adems, a medida que
t crece, la direccin del vector x dado por la ecuacin (10) sigue la direccin de la t crecien-
te sobre la recta, pero la magnitud de x decrece con rapidez y tiende a cero, debido al factor
x2 T
t creciente I
( 4
FIGURA 9.1.4 Nodo impropio, un eigenvector independiente: rl =r2 <O. a) Plano fase. b)x, contra t.
c) Plano fase.
exponencial decreciente er r . Por ltimo, cuando t decrece hacia -00, la direccin de x queda
determinada por los puntos sobre la parte correspondiente de la recta y la magnitud de x
tiende al infinito. De esta manera, se obtienen las trayectorias de trazo grueso de la figura
9.1.4 a. Para completar el diagrama tambin se trazaron algunas de las otras trayectorias
con lneas ms tenues. En la figura 9.1.4b se muestran grficas tpicas de x1 contra t.
La otra situacin posible se observa en la figura 9.1.4 c, en donde est invertida la orien-
tacin relativa de t y q. Como se indica en la figura, esto da por resultado una inversin en
la orientacin de las trayectorias.
Si rI =r2 > O, es posible trazar las trayectorias si se sigue el mismo procedimiento. En
este caso, las trayectorias se recorren en la direccin hacia afuera y tambin se invierte la
orientacin de las trayectorias con respecto a las de 8 y q.
Cuando un eigenvalor doble slo tiene un eigenvector independiente, el punto crtico se
conoce una vez ms como nodo impropio. Un ejemplo especfico de este caso es el 1 de la
seccin 7.7 y las trayectorias se muestran en la figura 7.7.1.
CASO 4 Eigenvalores complejos. Supngase que los eigenvalores son A +- i p , en donde A y p son
reales, A #O y p > O. Es posible escribir la solucin general en trminos de los eigenvalores
y los eigenvectores, como se indica en la seccin 7.6. Sin embargo, aqu se proceder de
manera diferente.
L os sistemas que tienen los eigenvalores A. 2 i pse tipifican por
o, en forma escalar,
Se introducen las coordenadas polares r, 8 definidas por
rz = x: +x i , tan 0 = x2/ x1.
Al derivar estas ecuaciones se obtiene
rr' = xlx; +x2x; , (sec2 O)@' =(xlx; - x,x;)/x:. (13)
Si se sustituyen las ecuaciones (12) en la primera de las (13), se encuentra que
r' =Ir,
y, de donde,
r =ce", ( 1 5)
en donde c es una constante. De manera semejante, si se sustituyen las ecuaciones (12) en
la segunda de las (13) y se aplica el hecho de que sec2B =$/ x;, se tiene
e =-p.
De donde,
8 = - pt + $0, (17)
en donde 8, es el valor de 0 cuando t =O.
L as ecuaciones (15) y (17) son las ecuaciones pararntricas en coordenadas polares de
las trayectorias del sistema (11). Como p > O, por la (17) se deduce que Bdecrece cuando
t crece, por lo que la direccin del movimiento sobre una trayectoria es en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj. Cuando t + w, por la ecuacin (15) se ve que r + O
si A < O y r + w si A > O. Por tanto, las trayectorias son espirales que se aproximan o se
alejan del origen, dependiendo del signo de A. Las dos posibilidades se muestran en la
figura 9.1.5, junto con algunas grficas tpicas dex, contra t . En este caso, el punto crtico
se conoce como punto espiral.
(4 ( 4
FIGURA 9.1.5 Punto espiral; rI =d t ip, r2 =d- ip a) d < O, plano fase. b) A <O, x1 contra t. c) A > O,
plano fase. d) h > O, x1 contra t .
De manera ms general, es posible demostrar que para cualquier sistema con eigenvalores
complejos A * ip, en donde A #O, las trayectorias siempre son espirales; dirigidas hacia
dentro o hacia fuera, respectivamente, dependiendo de si A es negativa o positiva. Pueden
ser alargadas o sesgadas con respecto a los ejes de coordenadas, y la direccin del movi-
miento puede ser en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj o en sentido
contrario. Aunque un anlisis detallado es un poco difcil, es fcil obtener una idea general
de la orientacin de las trayectorias directamente a partir de las ecuaciones diferenciales.
Supngase que
tiene los eigenvalores complejos A * ip y considrese el punto (0,l) sobre el eje y positivo.
En este punto, por las ecuaciones (18) se concluye que dxl dt =b y dyldt =d. Dependiendo
de los signos de b y d, es posible inferir la direccin del movimiento y la orientacin aproxi-
mada de las trayectorias. Por ejemplo, si b y d son negativos, entonces las trayectorias
9.1 Plano fase: sistemas lineales _____^_"I 481 -
FIGURA 9.1.6 Punto espiral; r =h r i p con A <O.
cruzan el eje y positivo como si se dirigiesen hacia abajo y hacia el segundo cuadrante. Si
tambin h < O, entonces las trayectorias deben ser espirales hacia adentro como la de l a
figura 9.1.6. En el ejemplo 1 de la seccin 7.6 se dio otro caso, cuyas trayectorias se mues-
tran en la figura 9.6.1.
CASO 5 Eigenvalores imaginarios puros. En este caso, A =O y el sistema (11) se reduce, a
x . = ( " P O "i.; 0
con eigenvalores *ip. Si se aplica el mismo argumento que en el caso 4, se encuentra que
rf =O, 8' =-p,
y, por consecuencia,
r = c , 8 =- N +80, (21 1
en donde c y 0, son constantes. Por tanto, las trayectorias son circunferencias con cen-
tros en el origen que se recorren en el sentido del movimiento de los manecillas del reloj si
p > O y en sentido contrario si p < O. Se realiza un circuito completo alrededor del origen
en un intervalo de tiempo de duracin 2 x 1 ~ por lo que todas las soluciones son periddicas
con periodo 2 x 1 ~ El punto crtico se llama centro.
En general, cuando los eigenvalores son imaginarios puros, es posible demostrar (ver el
problema 19) que las trayectorias son elipses con centro en el origen. Una situacin tpica
se muestra en la figura 9.1.7, en la que tambin se ilustran algunas grficas tpicas de x1 contra t.
Al reflexionar en estos cinco casos y analizar las figuras correspondientes, es posible
realizar varias observaciones.
1. Despus de mucho tiempo cada trayectoria individual exhibe slo uno de tres tipos de
comportamiento. De hecho, cuando t -+m, cada trayectoria tiende al infinito, se aproxima
x2
1
I
(b)
(0)
FIGURA 9.1.7 Centro ri =ip, r2 =-ip. a) Plano fase. b) x1 contra f.
al punto crtico x =O o, de manera repetida, recorre una curva cerrada, correspondien-
te a una solucin peridica, que rodea al punto crtico.
2. Considerado como un todo, el patrn de las trayectorias en cada caso es relativamente
simple. Para ser ms especficos, por cada punto (xo, yo) en el plano fase existe slo
una trayectoria; por tanto, las trayectorias no se cortan entre s. No hay que malinter-
pretar las figuras, en lo que a veces parece que muchas trayectorias pasan por el punto
crtico x =O. De hecho, la nica solucin que pasa por el origen es la solucin de
equilibrio x =O. Las otras soluciones que parecen pasar por el origen en realidad slo
se aproximan a este punto t +x o f -+ - s.
3. En cada caso, el conjunto de todas las trayectorias es tal que ocurre una de tres situa-
ciones.
a) Todas las trayectorias se aproximan al punto crtico x =O cuando t -+x. Este es el
caso si los eigenvalores son reales y negativos o complejos con parte real negativa.
b) Todas las trayectorias permanecen acotadas pero no se aproximan al origen cuando
t -+ co. Este es el caso si los eigenvalores son imaginarios puros.
c) Por lo menos una de las trayectorias (o quiz todas) tiende al infinito cuando t +00.
Este es el caso, si por lo menos uno de los eigenvalores es positivo O si los eigenva-
lores tienen parte real positiva.
Las situaciones descritas en a), b) y c) ilustran los conceptos de estabilidad asinttica,
estabilidad e inestabilidad, respectivamente, o la solucin de equilibrio x =O del sistema (2).
Las definiciones precisas de estos trminos se dan en la seccin 9.2, pero su significado
bsico debe quedar claro con base en el anlisis geomtrico de esta seccin. En la tabla 9.1.1
se resume la informacin obtenida acerca del sistema (2). Ver tambin los problemas 20 y
21, y la figura 9.1.9 que acompaa a estos problemas.
El anlisis hecho en esta seccin slo es vlido para los sistemas de segundo orden x =
Ax cuyas soluciones se representan geomtricamente como curvas en el plano fase. Es
TABLA 9.1.1 ProDiedades de estabilidad de los sistemas lineales.
X' =AX
det(A - '1) =O
detA#O
Eingenvalores Tipo de punto crtico Estabilidad
rl > r2 > O Nodo impropio Inestable
rl < r2 < O Nodo impropio Asintticamente estable
r2 < O < rl Punto silla Inestable
r, =r2 > O Nodo propio o impropio Inestable
rl =r2 < O Nodo propio o impropio Asintticamente estable
rl , rz =A * ip Punto espiral
A >o Inestable
A<O Asintticamente estable
r1 =iu r2 =-ip Centro Estable
posible hacer un anlisis semejante, aunque ms complicado, para un sistema de n-simo
orden, con una matriz de coeficientes A de n x n cuyas soluciones sean curvas en un espa-
cio fase n-dimensional.
Los casos que pueden ocurrir en los sistemas de orden superior son esencialmente combi-
naciones de los que se han visto en dos dimensiones. Por ejemplo, en un sistema de tercer
orden con un espacio fase tridimensional, una posibilidad es que las soluciones en cierto
plano puedan describir espirales hacia el origen, mientras que otras pueden tender al infini-
to a lo largo de una recta transversal a este plano. Este sera el caso si la matriz de coeficien-
tes tiene dos eigenvalores complejos con parte real negativa y un eigenvalor real positivo.
Sin embargo, debido a su complejidad, aqu no se analizarn sistemas de orden superior al
segundo.
Problemas
Para cada uno de los sistemas de los problemas 1 a 12:
a) Encuentre los eigenvalores y los eigenvectores.
b) Clasifique el punto crtico (O, O) segn su tipo y determine si es estable, asintticamente
estable o inestable.
c) Trace varias trayectorias en el plano fase y tambin la grfica de x1 contra t.
d) En caso de ser posible, use una computadora para trazar con exactitud las curvas solicita-
das en el inciso c).
1. -=( dx 3 -2 ).
3. - =( dx 2 - 1 ).
dt 2 - 2
dt 3 - 2
7. "( dx dt 4 3 -1 -2 ).
2. z=(3 *)x
dx 5 -1
4. - =( dx dt 4 1 "4 -7 ),
6. dx -=( 2 - 5 )X
dt 1 - 2
dt O -0.25
8. - dx =(-' -l )x
484 Ecuaciones diferenciales no lineales Y estabilidad
En cada uno de los problemas 13 a 16 determine el punto crtico x =xo; a continuacin
clasifique su tipo y examine su estabilidad al realizar la transformacin x =xo +u.
17. La ecuacin del movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento (ver la
seccin 3.8) es
m- - +c- ++ku=O.
dzlA dIA
dt' dt
en donde m, c y k son positivos, Escriba esta ecuacin de segundo orden como un siste-
ma de dos ecuaciones de primer orden para x =u, y =du/ dt . Demuestre que x =O, y =O
es un punto crtico y analice la naturaleza y estabilidad de ese punto crtico como una
funcin de los parmetros m, c y k. Se puede aplicar un anlisis semejante a la ecuacin
del circuito elctrico (ver la seccin 3.8)
d21 dl 1
dt dt C
L - y +R - +- - I =O
18. Considere el sistema x' =Ax y suponga que A tiene un eigenvalor igual a cero.
a) Demuestre que x =O es un punto critico, pero no aislado.
b) Sean rl =O y r2 #O y y j(2) los eigenvectores correspondientes. Demuestre que
las trayectorias son como se indica en la figura 9.1.8. Cul es la direccin del movi-
miento sobre las trayectorias?
19. En este problema se indica cmo demostrar que las trayectorias son elipses cuando los
eigenvalores son imaginarios puros. Considere el sistema
a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son imaginarios puros si
y slo si
a + d = 0 , ad- bc>O.
(ii)
b) Pueden hallarse las trayectorias del sistema (i) al convertir las ecuaciones (i) en la
ecuacin
Aplique la primera de las ecuaciones (ii) para demostrar que (iii) es exacta.
c) Integre la ecuacin (iii) para demostrar que
cx2 +2dxy - by2 =k,
(iv)
en donde k es una constante. Use las ecuaciones (ii) para concluir que la grfica de l a
ecuacin (iv) siempre es una elipse. Sugerencia: cul es la discriminante de la forma
cuadrtica dada en la ecuacin (iv)?
FIGURA 9.1.8 Punto crtico no aislado; rl =O, r2 #O.
nodo impropio \
Asint. estable
I
I
\ b
A=p 2 - 4 q <O
Inestable,'punto silla
I
P
FIGURA 9.1.9 Diagrama de estabilidades.
20. Considere el sistema lineal
dxldt =ux i by, dyl dt =cx +dy,
en donde a, b, c y d son constantes reales. Sean p =a +d, q =ad - bc y A =p2 - 4q.
Demuestre que el punto crtico (O, O) es un
a) nodo si q >O A 2 O; b) punto silla si q < O;
c) punto espiral si p #O y A <O; d) centro si p =O y q >O.
Sugerencia: Es posible llegar a estas conclusiones al estudiar los eigenvalores rl y r2.
Tambin puede ser til demostrar, y luego aplicar, las relaciones r1r2 =q y rl +r2 =p .
a) asintticamente estable si q >O y p < O;
b) estable si q >O y p =O;
c) inestable si q <O o p > O.
Observe que los resultados a), b) y c), junto con el hecho de que q #O, demuestran que
el punto crtico es asintticamente estable si y slo si q > O y p < O. Los resultados de los
problemas 20 y 21 se resumen de manera conveniente en la figura 9.1.9.
21. Continuando con el problema 20, demuestre que el punto critico (O, O) es
9.2 Sistemas autnomos v estabilidad
En esta seccin se empiezan a reunir y desarrollar las ideas geomtricas introducidas en la
seccin 2.6, para ciertas ecuaciones de primer orden, y en la seccin 9.1, para los sistemas
lineales homogneos de segundo orden con coeficientes constantes. Estas ideas tienen que
ver con el estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales y el concepto de estabilidad,
concepto que se definir con precisin posteriormente en esta seccin.
Sistemas autnomos. Se tiene inters en los sistemas de dos ecuaciones diferenciales si-
multneas de la forma
dxl dt =F(x, y), dyldt =G(x, y). (1)
Se supone que las funciones F y G son continuas y que tienen derivadas parciales continuas
en algn dominio D del plano xy. Si (xoy0) es un punto en este dominio entonces, por el
teorema 7.1 .l , existe una solucin nica x =+(t ), y =+(t ) del sistema (1) que satisface las
condiciones iniciales
x(t0) =XO, YO01 =Yo. (2)
La solucin est definida en algn intervalo I que contiene el punto to.
Con frecuencia, el problema con valor inicial (l), (2) se escribir en la forma vectorial
dx/dt =f(x), x(to) =x', ( 3)
en donde x = x i +yj , f(x) =F(x, y)i +G(x, y)j y x o =xo' +y d , En este caso, la solucin se
expresa como x =+( t ) , en donde +( t ) =+(t)i ++(r)j. Como de costumbre, una solucin
x =+( t ) se interpreta como una curva recorrida por un punto mvil en el plano x y , el pla-
no fase.
Ejemplo 1
Obsrvese que el sistema (1) no contiene de manera explcita a la variable independiente
t. Se dice que un sistema con esta propiedad es autnomo. El sistema
X' =AX, (4)
en donde A es una matriz constante, es el ejemplo ms sencillo de un sistema autnomo
bidimensional. Por otra parte, si uno o ms de los elementos de la matriz de coeficientes A
es una funcin de la variable independiente t , entonces el sistema es no autnomo. La
distincin entre sistemas autnomos y no autnomos es importante porque el anlisis geom-
trico cualitativo de la seccin 9.1 puede extenderse eficazmente a sistemas autnomos
bidimensionales en general, pero no es tan til para los sistemas no autnomos. A fin de
aclarar esta diferencia importante entre los sistemas autnomos y los no autnomos, se
considerarn dos ejemplos sencillos.
Describir las trayectorias que pasan por el punto (1, 2) para el sistema
dxldt =X, dy/ dt =J.'. (5)
Este problema puede visualizarse al suponer que en el punto (1, 2) se emiten partculas de
manera continua y, a continuacin, se mueven en el plano xy segn las ecuaciones diferenciales
(5). La partcula emitida en el instante t =S se especifica por las condiciones iniciales x(s) =1,
y(s) =2. Cul es la trayectoria de la partcula para t 2 S? La solucin de las ecuaciones (5) que
satisface estas condiciones iniciales es
x =4(t; S) =e'-', y =$(t; S) =2e" ', t 2 s. (6)
Las trayectorias seguidas por las partculas que se emiten en diferentes instantes S pueden
visualizarse con ms facilidad si de las ecuaciones (6) se elimina t ; esto da
Y =h, (7)
en donde, a partir de las ecuaciones (6), es evidente que x 2 1, y 2 2. En la figura 9.2.1 se
observa la parte de la recta y =2x correspondiente a las ecuaciones (6), con la direccin de
movimiento indicada por una flecha. Lo que importa es que en la ecuacin (7) no aparece el
Y A
2- / (1 9 2)
1
1 X
>
FIGURA 9.2.1 Para un sistema autnomo hay una trayectoria que pasa por cada
punto.
instante inicial s. Por consiguiente, no importa cuando se emita una partcula desde el punto (1,
42), siempre se mueve a lo largo de la misma curva; slo existe una trayectoria que pasa por el
$
l,L punto (1,2).
Describir las trayectorias que pasan por el punto (1, 2) para el sistema
dxj dt =xjt, dyl dt =y. (8)
Observese que la primera de las ecuaciones (8) comprende explcitamente a ten el segundo
miembro de la ecuacin; de donde, el sistema (8) es no autnomo. La solucin de las ecuaciones
(8) que satisface las condiciones iniciales x(s) =1, y(s) =2 es
Al resolver la primera de las ecuaciones (Y) se obtiene t =sx. Luego, al sustituir en la segunda de
ellas se obtiene
=ZeS( X- 1)
en donde una vez ms x 2 1. En virtud de que S aparece en la ecuacin (lo), la trayectoria que
siga una partcula depende del instante en el que se emite; es decir, el instante en el que se aplica
la condicin inicial. Por tanto, existen una infinidad de trayectorias que se originan en el punto
(1,2). En la figura 9.2.2 estn trazadas las trayectorias seguidas por partculas que se emiten en
instantes diferentes.
(10)
FIGURA 9.2.2 Para un sistema no autnomo hay muchas trayectorias que pasan
por cada punto.
En el primer ejemplo, cuando se elimin la variable t , automiticamente tambin se elimi-
n S, ya que t y S slo aparecan en la combinacin t - s. En el segundo ejemplo no fue as,
y S permaneci en el resultado final (10). Estos ejemplos ilustran una propiedad bsica de
los sistemas autnomos, a saber, todas las partculas que pasan por un punto dado siguen la
misma curva en el plano fase. Como resultado, el patrn de trayectorias en el plano fase es
.
relativamente sencillo. Por otra parte, para un sistema no autnomo por lo general existe
una infinidad de trayectorias distintas por cada punto y, por lo tanto, la coleccin de trayec-
torias es notablemente confusa.
Una proposicin ms analtica de la propiedad que se da en el prrafo anterior es la
siguiente: supngase que x =+(t), y =~ ( t ) es una solucin de las ecuaciones (1) para --M
< t < m. Si S es cualquier constante, entonces x =+( t - S>, y =V(t - S) tambin es una
solucin de ellas para - w < t < w. Esto se verifica con facilidad al sustituir las ltimas
expresiones para x y y en las ecuaciones diferenciales (1) Por tanto, la misma curva en el
plano fase se representa paramtricamente por muchas soluciones distintas que difieren
entre s por traslaciones de la variable de tiempo b; es decir, por selecciones diferentes del
instante inicial. Esto se ilustra en la figura 9.2.1, en donde todas las soluciones del sistema
(5) que pasan por el punto (1,2) estn sobre la recta y =h.
Pueden hallarse las trayectorias de sistemas bidimensionales autnomos, como en el ejem-
plo 1, al resolver el sistema y luego eliminar el parmetro t. En muchos casos, tambin es
posible encontrarlas si se resuelve una ecuacin diferencial relacionada de primer orden.
De las ecuaciones (1) se tiene
que es una ecuacin de primer orden en las variables x y y. Obsirvese que esta reduccin no
suele ser posible si F y G tambin dependen de f. Si Is ecuacin (11) puede resolverse por
cualquiera de los mtodos del captulo 2, su solucin suministra una ecuacin para las
trayectorias del sistema (1).
Por ejemplo, para el sistema
dxl dt = X , dy/ dt = y
del ejemplo 1, se tiene
dyl dx = Y I X ,
cuya solucin general es y =cx. Si el punto inicial es (1,2), entonces es necesario elegir c =
2, de modo que y =h, con x 2 1, es la ecuacin de la trayectoria que pasa por (1, 2).
Los sistemas autnomos se presentan con frecuencia en las aplicaciones. Fsicamente, un
sistema autnomo es aquel cuya configuracin, incluyendo parmetros fsicos y fuerzas o
efectos externos, es independiente del tiempo. Entonces, la respuesta del sistema a las condi-
ciones iniciales dadas es independiente del instante en el que se imponen esas condiciones.
Estabilidad e inestabilidad. Yase han mencionado varias veces en este libro los conceptos
de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad. Es el momento de dar una definicin
matemtica precisa de estos conceptos, al menos para los sistemas autnomos de la forma
x' =f(x). (1 2)
En las siguientes definiciones, y en todo lo demis, se usa la natacin x para designar la
longitud o magnitud del vector x.
Los puntos, si los hay, en donde f(x) =O se llaman puntos crticos del sistema autnomo
(12). En esas puntos, tambin x' =O, por lo que los puntos crticos corresponden a Solucio-
nes constantes, o de equilibrio, del sistema de ecuaciones diferenciales. Se dice que un
punto crtico x del sistema (12) es estable si, dado cualquier E > O, existe un 6 > O tal que
la solucin x =#(t) del sistema (l), que en t =O satisface
119(t) - xO// <6 (14)
para toda t 2 O. Esto se ilustra geomtricamente en la figura 9.2.3~ y b. Estas proposiciones
matemticas afirman que todas las soluciones que se inician lo suficientemente cerca (es
decir, a menos de la distancia S) de xo permanecen cerca (a menos de la distancia E) de xo.
Ntese que en la figura 9. 2. 3~ la trayectoria est dentro del crculo 1/x - xo// =6 en t =O y,
aunque pronto sale de este crculo, permanece en el interior del crculo ( ( x- x,(( =para toda
t 2 O. Sin embargo, la trayectoria de la solucin no tiene que aproximarse al punto crtico
x cuando t + m, como se ilustra en la figura 9.2.35. Se dice que un punto crtico es inesta-
ble si es no estable.
Se dice que un punto crtico xo es asintticamente estable si es estable y si existe un S,,
con O < S, < S, tal que si una solucin x =4(r) satisface
lm $( t ) =xo.
t + 30
Por tanto, las trayectorias que se inician suficientemente cerca de x no slo deben per-
manecer cerca, al final deben aproximarse a x, cuando r + m. Este es el caso de la trayec-
toria de la figura 9.2.3~7, pero no para la de la figura 9.2.3b. Ntese que la estabilidad
asinttica es una propiedad ms fuerte que la estabilidad, ya que un punto crtico debe ser
estable antes de que incluso sea posible hablar sobre si es asintticamente estable. Por otra
parte, la condicin lmite (16), que es una caracterstica esencial de la estabilidad asinttica,
no implica por s misma ni siquiera estabilidad ordinaria. De hecho, es posible construir
ejemplos en los que todas las trayectorias se aproximen a xo cuando t + m, pero para los
(4 (b)
FIGURA 9.2.3 a) Estabilidad asinttica. b) Estabilidad.
9.2 Sistemas autnomos y estabilidad 49 1
que x" no sea un punto crtico estable*. Geomtricamente, todo lo que se necesita es una
familia de trayectorias que tenga elementos que se inicien arbitrariamente cerca de xo y
luego se aparten una distancia arbitrariamente grande, antes de, por ltimo, aproximarse a
xo cuando t --t OO.
Aunque originalmente se especific que el sistema (2) es de segundo orden, las defini-
ciones que acaban de darse son independientes del orden del sistema. Si el lector interpreta
los vectores de las ecuaciones (12) a (16) como n-dimensionales, las definiciones de estabi-
lidad, estabilidad asinttica e inestabilidad tambin se aplican a los sistemas de n-simo
orden. Estas definiciones se pueden hacer ms concretas al interpretarlas en trminos de un
problema fsico especfico.
Pndulo oscilante. Los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad
pueden visualizarse con facilidad en trminos de un pndulo oscilante. Considrese la con-
figuracin que se muestra en l a figura 9.2.4, en la cual una masa m est sujeta a uno de los
extremos de una varilla rgida, pero sin peso, de longitud 1. El otro extremo de la varilla est
sostenido en el origen O y la varilla puede girar con libertad en el plano del papel. La
posicin del pndulo se describe por el ngulo 3entre la varilla y la direccin vertical hacia
abajo, en donde la direccin en contra del sentido del movimiento de las manecillas del
reloj se considera positiva. La fuerza gravitacional mg acta hacia abajo, mientras que la
fuerza de amortiguamiento c' dB ldt!, en donde c es positiva, siempre es opuesta a la direc-
cin del movimiento. Se supone que B y dB /dr son positivas. Las ecuaciones del movi-
miento puede deducirse rpidamente a partir del principio de la cantidad de movimiento
angular, la que afirma que la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular, con
respecto a cualquier punto, es igual al momento de la fuerza resultante en torno a ese punto.
La cantidad de movimiento angular con respecto al origen es rn12(de /dl), por lo que la
ecuacin que rige es
2 d 2 8 d8
m1 ~ = - c/ - - mg/ sen 6.
dt 2 dt
I . I.."
I
- COS e)
T
i s
FIGURA 9.2.4 Pndulo oscilante.
Estos ejemplos son bastante complicados (ver Cesari, p. 96).
L os factores 1 y E sen 6' del segundo miembro de la ecuacin (17) son los brazos de momen-
to de la fuerza de resistencia y de la fuerza gravitacional, respectivamente, mientras que los
signos negativos se deben al hecho de que las dos fuerzas tienden a hacer que el pndulo
gire en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj (negativo). El lector debe
comprobar, como ejercicio, que para las otras tres posibles combinaciones de signo de 6 y
d e ldt se obtiene la misma ecuacin.
Mediante operaciones algebraicas directas es posible escribir la ecuacin (17) en la for-
ma estndar
d20 c d0 g
-+--+-senf?=O.
dt 2 m1 d t I
Para transformar la ecuacin (18) en un sistema de dos ecuaciones de primer orden, se hace
x =6 y =d81dt; entonces,
dx d Y - 9 c
d t
" Y , - "
d t 1
senx - - y.
m1
-
Como c, g, 1 y m son todas constantes, el sistema (19) es autnomo de la forma (1).
Los puntos crticos de las ecuaciones (19) se encuentran al resolver
y =O, -(g/l)sen x - (c1rnl)y =O.
Como consecuencia, y =O y x =2 n n, en donde n es un entero. Estos corresponden a dos po-
siciones de equilibrio fsico, una con la masa directamente debajo del punto de apoyo (6' =O)
y la otra con la masa directamente arriba del punto de apoyo (6 =x). La intuicin sugiere
que la primera es estable y que la segunda es inestable.
Con ms precisin, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio infe-
rior, oscilar de uno a otro lado con una amplitud gradualmente decreciente, aproximndo-
se al final de la posicin de equilibrio, a medida que se disipa la energa potencial inicial
por la fuerza de amortiguamiento. Este tipo de movimiento ilustra la estabilidad asintdtica.
Por otra parte, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio superior,
cae rpidamente por efecto de la gravedad y jams regresa a la posicin de equilibrio origi-
nal o se aproxima a ella. De hecho, tambin en este caso, la masa se aproximar al final a la
posicin de equilibrio inferior. Este tipo de movimiento ilustra la inestabilidad. En la prc-
tica, es imposible mantener el pkndulo en su posicin de equilibrio superior, durante cual-
quier intervalo de tiempo, sin un mecanismo externo de restriccin, ya que la ms ligera
perturbacin provocar la cada de la masa.
Por ltimo, considrese la situacin ideal en la que el coeficiente de amortiguamiento c
es cero. En este caso, si la masa se desplaza ligeramente desde su posicin de equilibrio
inferior, oscilar indefinidamente con amplitud constante alrededor de esa posicin de equi-
librio. Dado que en el sistema no hay disipacin, la masa permanecer cerca de la posicin
de equilibrio, pero no se aproximar a sta de manera asinttica. Este tipo de movimiento
es estable, pero no asintticamente estable. En general, es imposible lograr experimental-
mente este movimiento porque el ms ligero grado de resistencia del aire o friccin en el
punto de sostn provocar al final que el pndulo se aproxime a su posicin de reposo.
En la figura 9.2.5 se ilustra de manera esquemtica estos tres tipos de movimiento.
b
L , * - I
( 4 (b) (4
FIGURA 9.2.5 Movimiento cualitativo de un pndulo. a) Con resistencia del aire.
b) Con o sin resistencia del aire. c) Sin resistencia del aire.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la trayectoria correspondiente a la Solucin que
satisface las condiciones iniciales especificadas e indique la direccin del movimiento para
la t creciente.
1. dxldt =-X, dyldt =- 2 ~ ; ~( 0) =4, y( 0) =2
2. dx/dt =-X, dyldt =2y; ~ ( 0 ) =4, y(0) =2 y ~( 0) =4, y(0) =O
3. dxldt =-y, dyl dt =X; ~( 0) =4, y( 0) =O y ~( 0) =O, ~ ( 0 ) 4
4. dx/dt =ay, dyldt =-bx, U >O, b >O; ~( 0) =&, y( 0) =O
En cada uno de los problemas 5 a 8, determine los puntos crticos del sistema dado.
5. dxldt =X - XY, dyldt =y +2xy
6. dxldt =X - x2 - XY, dyldt = - $y2 - ~ X Y
7. dxldt =y, dy/dt =- (g/l ) sen x - (c/ml)y; g, I, e, m >O
8. La ecuacin de Van der Pool: d xfdt =y, dy/dt =p(1 =x2) y -x, p > 0
9. Dado que x =q5( r ) , y =y(r) es una solucin del sistema autnomo
dwidt =F(x, y), dy/dt =G(x, y)
para (Y < t < P, demuestre que x =@( t ) =+( t - S), y =Y(t) =q(r -S) es una solu-
cin para a +S <t <P +s.
10. Demuestre por integracin directa que aun cuando el segundo miembro del sistema
dx x
dt 1 f t dt 1 + t
depende de r , las trayectorias seguidas por las partculas emitidas en (xo,y,,), en el instan-
t e t =O, son las mismas sin importar el valor de s. LA qu se debe esto?
Sugerencia: considere la ecuacin (11) para este caso.
_ =_ _ 9 Y
-
11. Considere el sistema
&/dt =F(x, y, t ), dy/dt =G(x, y , t ) .
Demuestre que si las funciones Fl(F2 +G2)I2 y G/ ( F2 +C2)1/2 son independientes de t ,
entonces las soluciones correspondientes a las condiciones iniciales x(s) =x,,, y(s) =yo
dan las mismas trayectorias sin importar al valor de s.
Sugerencia: aplique la ecuacin (11).
d281dt2 +(glosen O =O se expresan por
12. Demuestre que las trayectorias de la ecuacin no lineal del pndulo no amortiguado
( gl l ) ( l - cos x ) +(y2/2) =c,
en donde x =8 y =dB ldt.
Sugerenci a: demuestre que d28/ dt 2 =y(dy1d.x).
13. Determine una ecuacin para las trayectorias de
d2e/ dt 2 +e - a e 3 =o,
en donde CY es una constante. Haga x =0 y deldt.
14. Demuestre que las trayectorias de
d20/ dt 2 +f(0) =O
se expresan por
F(x) +(y/ 2) =c,
en donde F es una antiderivada de f, x =8 y y =deldt.
15. Demuestre que para el sistema
&ldt =F(x, y) , dy/dt =G(x, y )
existe cuando ms una trayectoria que pasa por un punto dado (x,, y,,).
Sugerencia: sean C, la trayectoria generada por la solucin x =+,,(t), y =yo( t ) con &(to)
#J l ( t l ) =x,, q l , ( t ) =y,. Aplique el hecho de que el sistema es autnomo y tambin el
teorema de existencia y unicidad para demostrar que C,, y C, son la misma.
=x,,, v,(to) =Y,, Y C I la trayectoria generada por la solucin x =4:(t), y =ql ( t ) , con
16. Demuestre que si una trayectoria se inicia en un punto no crtico del sistema
&/dt =F(x, y ) , dyldt =C( X, y) ,
no puede llegar a un punto crtico (x,,, yo) en un intervalo de tiempo finito.
Sugerencia: suponga lo contrario; es decir, suponga que la solucin x =4( t ) , y =q ( t )
satisface +(a) =xo, q( a) =y,,. Luego aplique el hecho de que x =x,, y =y, es una
solucin del sistema dado, que satisface la condicin inicial x =x,, y =yo, en t =a.
17. Si se supone que la trayectoria correspondiente a una solucin X =4( t ) , y = (t ), - m <
t < X, de un sistema autnomo es cerrada, demuestre que la solucin es peridica.
Sugerencia: dado que la trayectoria es cerrada, existen por lo menos un punto (x,,, yo) tal
que 4(t,,) =xo, q( t o) =yo y un numero T > O tal que +(to +T) =x,,, q( t O +T) =yo.
Demuestre que x =@( t ) =4 ( t +T) y =Y ( t ) =q(t +T ) es una solucin y luego apli-
que el teorema de existencia y unicidad para demostrar que @( t ) =@t ) Y v ( t ) =v ( t )
para toda f.
9.3 Sistemas casi lineales
En la seccin 9.1 se dio una descripcin informal de las propiedades de estabilidad de la
solucin de equilibrio x =O del sistema lineal bidimensional
X =AX. (1)
En la tabla 9.1.1 se resumen los resultados. Recurdese que se requiri que det A #O, de
modo que x =O es el nico punto crtico del sistema (1). Ahora que se definieron con ms
precisin los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, es posible vol-
ver a plantear estos resultados en el siguiente teorema.
Con base en este teorema o en la tabla 9.1.1 resulta evidente que los eigenvalores rl, r2 de
la matriz de coeficientes A determinan el tipo de punto crtico en x =O y sus caractersticas
de estabilidad. A su vez, los valores de r1 y r2 dependen de los coeficientes del sistema (1).
Cuando un sistema de este tipo surge en algn campo de aplicacin, los coeficientes suelen
ser el resultado de las mediciones de ciertas cantidades fsicas. Amenudo estas mediciones
estn sujetas a pequeas incertidumbres, por lo que es de inters investigar si cambios
(perturbaciones) pequeos en los coeficientes pueden afectar la estabilidad o inestabilidad
de un punto crtico o alterar significativamente el patrn de las trayectorias o las dos cosas.
Recurdese que los eigenvalores rl, r2 son las races de la ecuacin polinomial
det(A - 1) =O. (2)
Es posible demostrar que las perturbacionespequeas en alguno o en todos los coeficientes
se reflejan en perturbacionespequeas en los eigenvalores. La situacin ms delicada ocu-
rre cuando rl =i py r2 =-ip; es decir, cuando el punto crtico es un centro y las trayectorias
son curvas cerradas que lo rodean. Si se hace un ligero cambio en los coeficientes, los
eigenvalores rl y r2 tomarn los nuevos valores r; =A +ip y r; =A - i p , en donde p es
pequeo en magnitud y ,u ,u(ver la figura 9.3.1). Si A #O, lo que ocurre casi siempre,
las trayectorias del sistema perturbado son espirales en vez de curvas cerradas. El sistema
es asintticamente estable si A < O, pero inestable si A > O. Por tanto, en el caso de un
centro, perturbaciones pequeas en los coeficientes bien pueden cambiar un sistema esta-
ble en uno inestable y, cuando en cualquier caso, es de esperar que se altere radicalmente el
patrn de trayectorias en el plano fase (ver el problema 18).
Otro caso ligeramente menos sensible ocurre si los eigenvalores r1 y r2 son iguales; en
este caso el punto crtico es un nodo. Perturbaciones pequeas en los coeficientes normal-
mente hacen que las dos races iguales se separen (se bifurquen). Si las races separadas son
reales, entonces el punto crtico del sistema perturbado sigue siendo un nodo, pero si las
FIGURA 9.3.1 Perturbacin esquemtica de rl =i p, r2 =- i p
races separadas son complejas conjugadas, entonces el punto crtico se vuelve un punto
espiral. En la figura 9.3.2 se ilustran esquemticamente estas dos posibilidades. En este
caso, la estabilidad o inestabilidad del sistema no es afectada por perturbaciones pequeas
en los coeficientes, pero las trayectorias pueden alterarse de manera considerable (ver el
problema 19).
En todos los dems casos no se cambia la estabilidad o inestabilidad del sistema, ni se
altera el tipo de punto crtico, por perturbaciones suficientemente pequeas en los coefi-
cientes de sistema. Por ejemplo, si rI y r2 son reales, negativos y distintos, un cambio
pequefio en los coeficientes no modifica el signo de rl y r2 ni les permite unirse. Por tanto,
el punto crtico sigue siendo un nodo impropio asintticamente estable.
A continuacidn se considera un sistema autnomo no lineal bidimensional
x ' =f(x). (3)
El inters principal es examinar el comportamiento de las trayectorias del sistema (3) en la
vecindad de un punto critico xo. Es conveniente elegir que el punto crtico est en el origen.
Esto no significa prdida de generalidad, ya que si xo #O, siempre es posible sustituir
u =x - xo en la ecuacin (3); entonces u satisfar un sistema autnomo con un punto crtico
en el origen.
Lo primero es considerar sistemas no lineales (3) que sean prximos, en algn sentido
apropiado, a un sistema lineal (1). En consecuencia supngase que
x' =AX -I- g(x) (4)
y que x =O es un punto crtico aislado del sistema (4). Esto significa que existe algn
circulo alrededor del origen dentro del cual no hay otros puntos crticos. Adems, se supon-
dr que det A f O, de modo que x =O tambin es un punto crtico aislado del sistema lineal
FIGURA 9.3.2 Perturbacin esquemtica de rl =r2.
x' =Ax. Por ultimo, se supondr que las componentes de g tienen primeras derivadas par-
ciales continuas y que satisfacen la condicin lmite
~ ~ g ( x ) ~ ~ / ~ ~ x ~ ~ +O cuando x "+O; ( 5)
es decir, cerca del origen ((g(( es pequeo en comparacin con el propio i]xll. Aun sistema de
este tipo se le conoce como sistema casi lineal en la vecindad del punto crtico x =O.
Puede ser de utilidad expresar la condicin (5) en forma escalar. Si se hace xT =(x, y ) ,
entonces I;xl1= (x2 + y 2 ) =r . De manera semejante, si gT(x) =(g,(x, y ) , g2(x, y ) ) , entonces
lig(x)il= [ g:(x, y ) t (gi (x, y ) ] '12, As, se concluye que la condicin ( 5) se satisfacesi y slo si
gl(x, y ) / r + O, g2(x, y ) / r + O cuando Y + O. (6)
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Determinar si el sistema
( : Y =(: :S)(;) + (-0.75xy - O.25y2
1
-x2 - xy
es casi lineal en la vecindad del origen.
Obsrvese que el sistema (7) es de la forma (4), que (O, O) es un punto crtico y que det A #O.
No es difcil demostrar que los otros puntos crticos de las ecuaciones (7) son (O, 2), (1, O) y (0.5,
0.5); como consecuencia, el origen es un punto crtico aislado. En la comprobacin de la condi-
cin (6) es conveniente introducir coordenadas polares al hacerx =r cos S, y =r sen O; entonces,
91(x, Y ) - x 2 - xy - - r2 cos2 0 - r2 senQ cos O
" - -- _ _ ~
r r r
=-r(cos2 0 +sen Q cos 0) -+O
cuando r -+O. De manera semejante es posible demostrar que g2(x, y ) / r -+O cuando r "t O. De
donde, el sistema ( 7) es casi lineal cerca del origen.
El movimiento no amortiguado de un pndulo se describe por el sistema [ver la ecuacin (19) de
la seccin 9.2 con c =O]
dx
dt - dt 1
"
- "
dy - - senx.
Los puntos crticos son (O, O), (*x, O), (-t2n, O), . . . , de modo que el origen es un punto crtico
aislado de este sistema. Demostrar que el sistema es casi lineal cerca del origen.
A fin de comparar las ecuaciones (8) con la ecuacin (4) es necesario volver a escribir aqu-
llas de modo que se identifiquen con claridad los trminos lineal y no lineal. Si se escribe sen x
=x t (sen x -x) y se sustituye esta expresin en la segunda de las ecuaciones (P), se obtiene el
sistema equivalente
Al comparar la ecuacin (9) con la (4) se ve que g,(x, y ) =O y g2(x, y) =-( g/l)(sen x -x). Por la
serie de Taylor para sen x se sabe que sen x - x se comporta como -x3/3! =- ( r 3 cos3 O)/ 3!
cuando x es pequea. Como consecuencia, (sen x - x) / r -+O cuando r + O. Por tanto, se satisfa-
cen las condiciones (6) y el sistema (9) es casi lineal cerca del origen.
Ejemplo 3
Ahora se escribir el sistema no lineal general (3) en la forma escalar
X' =F(x, y), y' =G(x, y). (10)
El sistema (10) es casi lineal en la vecindad de un punto crtico (xo, yo) siempre que las
funciones F y G tengan derivadas parciales continuas hasta el orden dos. Para demostrar
esto, aplquense los desarrollos de Taylor en turno al punto (xo, yo), para escribir F(x, y) y
G(x, y) en la forma
fix, Y) = m , , Yo) +Fx( X0, Yo) ( X - xo) +F,(% YoNY - Yo) +V , k Y),
G(x, y) =W o , Yo) +Gxbo, Yo)(X - xo) +G,(xo, YoNY - Yo) +'Iz(x9 Y)?
en donde q ,(x, y)l[(x - xo)* t (y - yo)']''2 -+O cuando (x, y) + (xo, yo), y, de manera
semejante qz. Ntese que &xo, yo) =C(xo, yo) =O y que &/dt =d(x - x,)/dt y dyldt =d( y
-y,)/ &. Entonces el sistema (10) se reduce a
o, en notacin vectorial,
du df
dt dx
- =- (x")u +q(x),
en donde uT =(x -xo, y - yo) y q =(?I ,, {q J T , Obsrvese que la parte lineal de las ecuaciones
(11) o (12) tienen la matriz de coeficientes que consta de las derivadas parciales de F y G
evaluadas en el punto crtico (xo, yo). Las ecuaciones (11) o (12) proporcionan un mtodo
general para encontrar el sistema lineal correspondiente a un sistema casi lineal cerca de un
punto crtico dado.
Aplicar la ecuacin (11) para hallar el sistema lineal correspondiente a las ecuaciones del pn-
dulo (8) cerca del origen y cerca del punto crtico (x, O).
En este caso,
J Tx, Y ) = y , G(x, y ) =-(g/[) sen x, (13)
por tanto,
F, =O, Fy =1, Gx =-(g/Z) COS X, CY =O. (14)
De este modo, en el origen, el sistema lineal correspondiente es
lo cual concuerda con la ecuacin (9).
I De manera semejante, si se evalan las derivadas parciales (14) en (x, O), se obtiene
1 en donde u =x - x, v = y . Este es el sistema lineal correspondiente a las (8) cerca del punto (x, O).
Ahora se regresa al sistema casi lineal (4). Como el trmino no lineal g(x) es pequeo en
comparacin con el trmino lineal Ax, cuando x es pequeo, es razonable esperar que las
trayectorias del sistema lineal (1) sean buenas aproximaciones a las del sistema no lineal
(4), por lo menos cerca del origen. Esto resulta ser cierto en muchos casos (pero no en
todos), como afirma el siguiente teorema.
En esta etapa, es bastante difcil dar la demostracin de este teorema por lo que se acep-
tarn sus resultados sin demostrar. L os resultados para la estabilidad asinttica y la inesta-
bilidad se concluyen como consecuencia de un resultado analizado en la seccin 9.6, y se
describi una demostracin en los problemas 10 a 12 de esa seccin. En esencia, el teorema
9.3.2 afirma que para x pequeo los trminos no lineales tambin son pequeos y no afec-
tan la estabilidad ni el tipo de punto crtico, segn quedan determinados por los trminos
lineales, excepto en dos casos sensibles: rl y r2 imaginarios puros, y rl y r2 reales e iguales.
Recurdese que antes en esta seccin se afirm que perturbaciones pequeas en los coefi-
cientes del sistema lineal (1) y, por tanto, en los eigenvalores rI y r2, pueden modificar el
tipo y la estabilidad del punto crtico slo en estos dos casos sensibles. Resulta razonable
esperar que el trmino no lineal pequeo de la ecuacin (4) podra tener un efecto sustan-
cial semejante, por lo menos en estos dos casos sensibles. Esto es as, pero el principal
significado del teorema 9.3.2 es que en todos los dems casos el trmino no lineal pequeo
no altera el tipo o la estabilidad del punto crtico. Por tanto, excepto en los dos casos sensi-
bles, pueden determinarse el tipo y la estabilidad del punto crtico del sistema no lineal (4)
a partir de un estudio del sistema lineal mucho ms sencillo (1).
TABLA 9.3.1 Propiedades de estabilidad e inestabilidad de los sistemas lineales y casi lineales.
Sistema lineal Sistema casi lineal
rl r2 Tipoa Estabilidad Tipoa Estabilidad
rl > r2 > O NI Inestable NI Inestable
rl < r2 < O NI Asintticamente NI Asintticamente
r2 > O < rl PS Inestable PS Inestable
rI =r2 > O NP o NI Inestable NP, NI o PES Inestable
rl =r2 < O NP o NI Asintticamente NP, NI o PES Asintticamente
rl, r2 =h -c ip
a>o PES Inestable PES Inestable
h < O PES Asintticamente PES Asintbticamente
estable estable
estable estable
estable estable
rl =ip, r2 =-ip C Estable C o PES Indeterminada
NI, nodo impropio; NP, nodo propio; PS, punto silla; PES, punto espiral; C, centro.
Aun si el punto crtico es del mismo tipo que el del sistema lineal, las trayectorias del
sistema casi lineal pueden tener una apariencia considerablemente diferente a las del siste-
ma lineal correspondiente, excepto muy cerca del punto crtico. Sin embargo, es posible
demostrar que la pendiente con la que las trayectorias entran o salen del punto crtico
quedan dadas correctamente por la ecuacin lineal.
Pndulo amortiguado. Como ilustracin de la relacin entre los sistemas lineales y casi
lineales, se considera el movimiento de un pndulo amortiguado. Las ecuaciones del movi-
miento se dedujeron en la seccin 9.2 y son
En estas ecuaciones x =I 9 y y =d8/dt, en donde Oes el ngulo que forma el pndulo con la
direccin vertical hacia abajo. Ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos de este sistema son
(nn, O), en donde n es cualquier entero.
En primer lugar se considera el punto crtico (O, O). Debido al mecanismo de amortigua-
miento, es de esperar que cualquier movimiento pequeo alrededor de 8 =O decaiga en
amplitud. Por tanto, intuitivamente el punto de equilibrio (O, O) debe ser asintticamente
estable. Para demostrar que esto es cierto, se vuelve a escribir el sistema (17) como
En el ejemplo 2 se demostr que (sen x -x)/r t O cuando r t O, de modo que el sistema (18)
es un sistema casi lineal; de donde, puede aplicarse el teorema 9.3.2. Los eigenvalores del
sistema lineal correspondiente
son
La naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (17) y (19) depende del signo de (c/mr>*
- 4911, como sigue:
1. Si (ciml) - 4911 > O, entonces los eigenvalores son reales, distintos y negativos. El
punto crtico (O, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (19)
y del sistema casi lineal (17).
2. Si (c/ml)* - 4911 =O, entonces los eigenvalores son reales, iguales y negativos. El
punto crtico (O, O) es un nodo asintticamente estable del sistema lineal (19). Puede
ser un nodo asintticamente estable o un punto espiral asintticamente estable del
sistema casi lineal (17).
3. ( c / d ) - 4g/ l < O, entonces los eigenvalores son complejos con parte real negativa. El
punto crtico (O, O) es un punto espiral asintticamente estable del sistema lineal (19) y
del sistema casi lineal (17).
Por lo tanto, el punto crtico (O, O) es un punto espiral del sistema (17) si el amortigua-
miento es pequeo, y un nodo si el amortiguamiento es suficientemente grande. En cual-
quiera de los dos casos, el origen es asintticamente estable.
Acontinuacin se consideran los otros puntos crticos. Sobre bases fsicas, se espera que
el comportamiento del sistema cerca de 6 =2 2n, f 4 n, . . . sea semejante al que tiene cerca
de O= O. Por tanto, es de esperar que los puntos crticos correspondientes a estos valores de
8 sean puntos espiral asintticamente estables si c es suficientemente grande. Tambin
es de esperar, una vez ms por razones fsicas, que los puntos crticos correspondientes a
0 =kn, &3n, . . . sean inestables.
Para determinar la naturaleza del punto critico x =n, y =O, por ejemplo, es posible
encontrar el sistema lineal correspondiente a partir de la ecuacin (11), como se hizo para el
pndulo no amortiguado en el ejemplo 3. De manera alternativa, se puede introducir el
cambio de variables
x =x +u , y =o+v , (21)
e investigar el sistema resultante para u y U pequeas. Si se sustituyen x y y en las ecuaciones
(17) y se aplica el hecho de que sen (6 t u) =-sen u, se obtiene
du dv C Y
dt
-=U, ""
dt m1 1
v +~ sen u.
-
Interesa estudiar el punto crtico u =u= O del sistema (22), que corresponde al punto crtico
x =n, y =O del sistema (17). Al volver a escribir la segunda de las ecuaciones (22), se tiene
du d v g c y
dt
- =u , -
dt 1 m1 1
=- u - -- v +- (sen u - u). (23)
El sistema (23) es el mismo sistema (18), excepto que se sustituy --g// por g/l . Por tanto, el
sistema (23) es casi lineal y los eigenvalores del sistema lineal correspondiente son
Un eigenvalor (rl) es positivo y el otro (r2) es negativo. Por lo tanto, sin importar la canti-
dad de amortiguamiento, el punto crtico x =x, y =O es un punto silla inestable tanto del
sistema lineal (19) como del sistema casi lineal (17).
El resto de los puntos crticos del sistema (17) se pueden analizar de manera semejante.
Los puntos ( + m , O), con n par son puntos espiral o nodos asintticamente estables, mien-
tras que los puntos ( k m , O), con n impar, son puntos silla inestables.
Considrese ahora con ms detalle el caso (dm o* - 4g/l< O, correspondiente a un amor-
tiguamiento pequeo. Se mostrar cmo elaborar un diagrama esquemtico de las trayecto-
rias en el plano (fase)xy. Se vio que el punto crtico (O, O) es un punto espiral asintticamente
estable y se hizo notar que lo mismo es cierto para los puntos (2nq O), para cualquier valor
entero de n. Estos puntos corresponden al pndulo que cuelga verticalmente hacia abajo
con velocidad cero. La direccin del movimiento sobre las espirales cerca de (O, O) puede
obtenerse directamente de las ecuaciones (17). Considrese el punto en el que una espiral
se interseca con el eje y positivo (x =O y y > O). En ese punto, por las ecuaciones (17) se
concluye que &/dl > O. Por tanto, el punto (x, y) sobre la trayectoria se mueve hacia la
t
-2n I 23-c
FIGURA 9.3.3 Puntos espirales asintticamente estables para el pndulo
amortiguado.
derecha, de modo que la direccin del movimiento sobre las espirales es en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj. La situacin es igual cerca de los puntos crticos
(2m, O) con n =21, 22, . . . En la figura 9.3.3 se muestran las espirales.
Antes se demostr que el punto crtico (x, O) es un punto silla y se hizo notar que lo
mismo es cierto para los puntos crticos ((20 t l)n, O) con cualquier valor entero de n. Estos
puntos corresponden al pndulo en una posicin vertical hacia arriba con velocidad cero.
Por tanto, en el plano fase los puntos espiral asintticamente estables se entremezclan con
puntos silla inestables. Recurdese que slo un par de trayectorias entra a un punto silla.
Para determinar la direccin de las trayectorias que entran al punto silla (n, O), se conside-
rar el sistema lineal correspondiente al sistema (23); a saber,
Al aplicar la ecuacin (24) y la primera de las ecuaciones (25), es posible escribir la solu-
cin general de estas ltimas en la forma
en donde C, y C, son constantes arbitrarias. Dado que r, > O y r2 < O, se concluye que la
solucin que tiende a cero cuando t + cc corresponde a C, =O. Para esta solucin vf u =r2,
de modo que la pendiente de las trayectorias que entran es negativa; una est en el segundo
cuadrante (C, < O) y la otra en el cuarto cuadrante (C2 > O). Para C, =O, se obtiene el par
de trayectorias que salen del punto silla. Estas trayectorias tienen la pendiente r, > O; una
est en el primer cuadrante (C, > O) y la otra en el tercer cuadrante (C, < O). La situa-
cin es la misma para todos los dems puntos silla. En la figura 9.3.4 se muestra un diagra-
ma de las trayectorias en la vecindad de los puntos silla inestables.
Si se juntan las figuras 9.3.3 y 9.3.4, se obtiene el diagrama de las trayectorias en el plano
fase que se muestra en la figura 9.3.5. Ntese que las trayectorias que entran a los puntos
silla separan el plano fase en regiones. Una trayectoria de este tipo se llama separatriz. Las
condiciones iniciales sobre 6 y dtlldt determinan la posicin de un punto inicial (x, y) en el
plano fase. El movimiento subsecuente del pndulo queda representado por la trayectoria
que pasa por el punto inicial a medida que describe una espiral hacia el punto crtico
asintticamente estable en esa regin. Ntese que matemticamente es posible (pero fsica-
mente irrealizable) elegir condiciones iniciales sobre una separatriz de modo que el movi-
miento resultante d un pndulo balanceado en una posicin vertical hacia arriba de equili-
brio inestable.
9.3 Sistemas casi lineales
503
FIGURA 9.3.4 Puntos silla inestables para el pndulo amortiguado.
Separatriz Y4
FIGURA 9.3.5 Retrato fase para el pndulo amortiguado.
Una diferencia importante entre sistemas autnomos no lineales y los sistemas lineales
analizados en la seccin 9.1 se ilustra mediante las ecuaciones del pndulo. Recurdese que
el sistema lineal (11), slo tiene un punto crtico, x =O, y que las soluciones son en esencia
funciones exponenciales. Por tanto, si el origen es asintticamente estable, entonces no
slo las trayectorias que se inician cerca del punto crtico tienden a ste, de hecho, toda
trayectoria tiende al punto crtico. En este caso se dice que el punto crtico es asintticamente
estable globalmente. En general, esta propiedad de los sistemas lineales no se cumple para
los no lineales. Para un sistema no lineal, un importante problema prctico es estimar el
conjunto de condiciones iniciales para las que un punto crtico dado es asintticamente
estable. El conjunto de condiciones iniciales se conoce como regin de estabilidad asint-
tica o cuenca de atraccin del punto crtico. Para las ecuaciones del pndulo, cada punto
crtico asintticamente estable tiene su propia cuenca de atraccin, que est xotada por las
separatrices que pasan por los puntos silla inestables vecinos. En la figura 9.3.5 est
sombreada la cuenca de atraccin del origen.
En cada uno de los problemas 1 a 10, compruebe que (O, O) es un punto crtico, demuestre
que el sistema es casi lineal y analice el tipo de la estabilidad del punto crtico (O, O).
2. dx,!dt =.Y +x2 +y 2
dyldi =!J - " y
tly;dt =-.X +y ( 1 - x2 - y' )
4. r1x;'dt =4' +x(1 - x 2 - y2)
6. dxldt =X +2~' - 4' '
dyl dt =X - 2 y +x3
dy,'dt =y - senx
tl y/dt =sen(x - 3y)
8 . d X i d t = l + y - r - "
I O. d.x/dt =e-"+' - COS X
En cada uno de los problemas 11 a 14, determine todos los puntos crticos reales del sistema
de ecuaciones dado y analice su tipo y estabilidad.
I 1. d.xi dr =.X +y'
d?';'dt =.Y +4'
13. d l j d t =. X - x2 - xy
dJ/ dt =33' - .xV - 2y'
15. Considere el sistema autnomo
12. dx/ dt =1 - XJ.
dyl dt =x - y 3
14. dxl dt =1 - y
dJ./dt =x2 - J .2
duldt =y, dyldt =x +2x3.
a) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un punto silla.
b) Trace las trayectorias del sistema lineal correspondiente al integrar la ecuacin para
dy/dx. Apartir de la forma paramtrica de la solucin, demuestre que la nica trayectoria
paral aquex"+O,y-,Ocuandot+ccesy=-x.
c) Determine las trayectorias del sistema no lineal al integrar la ecuacin para dyldu.
Trace las trayectorias para el sistema no lineal que corresponde ay =-x y y = x para
el sistema lineal.
16. Considere el sistema autnomo
h i d t =x, dyldt =- 2y +x3.
17.
a) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un punto silla.
b) Trace las trayectorias del sistema lineal correspondiente y demuestre que la trayecto-
ria para la que x -+O, y -+O cuando t -+x est dada por x =O.
C) Determine las trayectorias del sistema no lineal para x f O al integrar la ecuacin
para dyJdu. Demuestre que la trayectoria correspondiente a x =O para el Sistema lineal
permanece sin cambio, pero que la correspondiente a y =O es y3/5. Trace varias de las
trayectorias del sistema no lineal.
~1 teorema 9.3.2 no proporciona informacin sobre la estabilidad de un punto crtico de
un sistema casi lineal, si ese punto es un centro del sistema lineal correspondiente. Que
ste debe ser el caso se ilustra mediante los dos sistemas siguientes.
(il
dxl dt =JJ + +J .'), dxj dt =y - x(x2 +y'),
(i i )
dJl / dt ="x +y("' +y2) ; dyl dt =- X - y(x2 +y2) .
a) Demuestre que (O, O) es un punto crtico de cada sistema y, adems, es un centro del
sistema lineal correspondiente.
b) Demuestre que cada sistema es casi lineal.
c) Sea r 2 +x2 +y 2 y observe que x dx / dt +y dyldt =r drldt. Para el sistema (ii),
demuestre que drldt < O y que r + O cuando t + w y, por tanto, que el punto crtico es
asintticamente estable. Para el sistema (i), demuestre que la solucin del problema con
valor inicial para r, con r =ro en t =O, se vuelve no acotada cuando t -+ 1/21-20 y, por
tanto, que el punto crtico es inestable.
18. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes de un sistema
de ecuaciones lineales pueden afectar a un punto crtico que sea centro. Considere el
sistema
Demuestre que los eigenvalores son 2 i , de modo que (O, O) es un centro. Acontinuacin,
considere el sistema
en donde E es arbitrariamente pequefio. Demuestre que los eigenvalores son E * i . Por
tanto, no importa cun pequeo sea E #O, el centro se convierte en un punto espiral. Si
E < O, entonces el punto espiral es asintticamente estable; si E > O, entonces el punto
espiral es inestable.
19. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes de un sistema
de ecuaciones lineales pueden afectar la naturaleza de un punto critico cuando los eigen-
valores son iguales. Considere el sistema
Demuestre que los eigenvalores son rl =-1, r2 =-1 de modo que el punto crtico (O, O)
es un nodo asintticamente estable. En seguida, considere el sistema
x(; - :_> =,x
en donde E es arbitrariamente pequeo. Demuestre que si E > O, entonces los eigenvalores
son -1 2 i&, de modo que el nodo asintticamente estable se convierte en un punto
espiral asintticamente estable. Si E < O, entonces las races son -1 * &, y el pun-
to crtico sigue siendo un nodo asintticamente estable.
20. La ecuacin del movimiento de un pndulo no amortiguado es d2Bl dt 2 +(gil) sen 8= O.
Sean x =8, y =d8/ dt y k2 =g/l para obtener el sistema de ecuaciones
a) Demuestre que los puntos crticos son (znn, O), n =O, 1,2, . . . , y que el sistema es
casi lineal en la vecindad de cada punto crtico.
Y)
Y )
Y )
Y )
Y )
=2k2
>2k2
FIGURA 9.3.6 Retrato fase para el pndulo no amortiguado.
b) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un centro (estable) del sistema lineal corres-
pondiente. Al aplicar el teorema 9.3.2, qu se puede afirmar acerca del problema casi
lineal? La situacin es semejante en los puntos Crticos (+2nn, O), n =1, 2, 3, . . . , Cul
es la interpretacin fsica de estos puntos?
c) Demuestre que el punto crtico (n, O) es un punto silla (inestable). La situacin es
semejante en los puntos crticos [ 42n - l)n, O] , n =1,2, 3, . . . . Cul es la interpreta-
cin fsica de estos puntos crticos?
21. En este problema se dan algunos de los detalles del anlisis para trazar las trayectorias
del pCndulo no amortiguado del problema 20. Demuestre al eliminar t, que la ecuacin de
las trayectorias pueden escribirse como
$y +kZ(l - COS X) =E.
Para descubrir el significado de la constante E, observe que ; y2 =i ( dr / dt ) 2 =f ( d8 / dt ) 2 es
proporcional a la energa cintica del pndulo. Tambin, k2(1 - cos x) = k2 sen S ds
es proporcional a la energa potencial del pndulo, debida a la fuerza de la gravedad. Por
tanto, la constante E es la energa del movimiento. Esta es constante a lo largo de una
trayectoria (durante el curso del movimiento) y queda determinada por los valores ini-
ciales de x y y.
Al trazar las trayectorias es necesario considerar solamente el intervalo -n < x < n, ya
que la ecuacin es peridica en x, con periodo 2n. Para E =2k2, demuestre que y =2 2k
cos x12 y trace estas trayectorias. Observe que las trayectorias entran o salen de los
puntos silla inestables en (+n, O). Determine la direccin del movimiento sobre cada
trayectoria al aplicar las ecuaciones diferenciales dadas en el problema 20.
Es posible demostrar que las trayectorias son curvas cerradas para E < 2k2 y que no
son cerradas para E > 2k2. Aqu no se abordarn estos detalles, pero en la figura 9.3.6 se
da un esquema de las trayectorias para un pndulo no amortiguado. Las trayectorias para
E < 2k2 corresponden a movimientos peridicos al rededor del centro, y las trayectorias
para E > 2k2 corresponden a movimientos arremolinados.
*22. En este problema se deduce una frmula para el periodo natural de un pndulo no lineal
y no amortiguado [c =O en la ecuacin (17)]. Suponga que se tira de la lenteja hasta
formar un ngulo a: y luego se suelta con velocidad cero. Suponga que puede despejarse
t como funcin de 8 de la expresin para 8 comd funcin de t, de modo que puede
considerarse d8/ dt como funcin de 8. Deduzca la siguiente sucesin de ecuaciones:
sox
+ml* [ =- mg! sen e,
d e dt
+m( 1 =mgl(cos e - cos u),
F
d e
d l = - -
2g J COS e - COS
Por qu en la ltima ecuacin se eligi la raz cuadrada negativa?
Si T es el periodo natural de oscilacin del pndulo, deduzca la frmula
T 4 =-& jao de
J COS e - COS
Al hacer el cambio de variables cos 6 =1 - 2 sen2 612, cos a =1 - 2 sen2 a12 seguido por
sen O12=k sen 4 con k =sen 42, demuestre que
La funcin F se conoce como integral elptica de primera clase. Observe que el periodo
depende de la razn l /g y tambin del desplazamiento inicial a, a travs de k =sen a12.
El periodo correspondiente para el pndulo linealizado es ~J T ( Z I ~) ~ y es independiente
del desplazamiento inicial. Para obtener este resultado especial a partir de la frmula
general, es necesario considerar el caso lmite de a pequeo (desplazamiento angular
pequeo), en cuyo caso k es pequea. En el lmite k -+O, la frmula precedente da T =
23. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo amortiguado analizada en el texto, o de
4(1/g) 2F(O, n/2) =2n(l /g)2
un sistema amortiguado, resorte-masa es la ecuacin de Linard,
d 2x dx
~ +c(x) - +g(x) =o.
dt 2 dt
Si c(x) es una constante y g(x) =k r , entonces esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin
lineal del pndulo [sustituya sen O por 6 en la ecuacin (18) de la seccin 9.21 ; en caso
contrario, la fuerza de amortiguamiento c(x) dx/dt y la fuerza de restitucin g(x) son no
lineales. Suponga que c es continuamente diferenciable, g es dos veces continuamente
diferenciable y g(0) =O.
a) Escriba la ecuacin de Linard como un sistema de dos ecuaciones de primer orden
al introducir la variable y =dxldt.
b) Demuestre que (O, O) es un punto crtico y que el sistema es casi lineal en la vecindad
de (O, O).
c) Demuestre que si c(0) > O y g(0) > O, entonces el punto crtico es asintticamente
estable, y que si c(0) < O o g(0) < O, entonces el punto crtico es inestable.
Sugerencia: aplique la serie de Taylor para aproximar c y gen la vecindad de x =O.
En esta seccin y en la siguiente se examina la aplicacin del anlisis del plano fase a
algunos problemas de dinmica de poblaciones. En estos problemas intervienen dos pobla-
ciones que interactan entre s y son extensiones de los analizados en la seccin 2.6, que
trataban de una sola poblacin. Aunque las ecuaciones analizadas aqu son extremadamen-
te sencillas, en comparacin con las muy complejas relaciones que existen en la naturaleza,
todava es posible adquirir cierta comprensin de los principios ecolgicos a partir del
estudio de estos problemas modelo.
Suponga que en un ambiente cerrado hay dos especies semejantes que compiten por un
suministro de alimento limitado; por ejemplo, dos especies de peces en un estanque que no
son presa una de la otra, pero compiten por el alimento disponible. Seanx y y las poblaciones
de las dos especies en el instante t. Como se analiz en la seccin 2.6, se supone que la po-
blacin de cada especie, en ausencia de la otra, se rige por una ecuacin logstica. Por tanto,
dxjdt = X ( E ~ - o~x), (l a)
dYldt = Y( % - O,YL (lb)
respectivamente, en donde el y e2 son los indices de crecimiento de las dos poblaciones y
ellol y e2102 son sus niveles de saturacin. Sin embargo, cuando las dos especies estn
presentes, cada una afecta el suministro de alimento disponible para la otra. De hecho, se
reducen mutuamente los indices de crecimiento y las poblaciones de saturacin. La expre-
sin ms simple para reducir el ndice de crecimiento de la especie x por la presencia de la
especie y, es sustituir el factor del ndice de crecimiento el - olx de la ecuacin (l a) por el
- ol x - al y, en donde al es una medida del grado en el que la especie y interfiere con la
especie x. De manera semejante, en la ecuacin (l b) se sustituye e2 - o2 y por e2 - o2 y -
(Y$. De esta manera se tiene el sistema de ecuaciones
dxjdt = - O ~ X - sly), (24
dyl dt =~ ( 1 - 024 - x~x) . (2b)
Los valores de las constantes positivas el, ol, al , e2, o2 y a2 dependen de las especies
particulares que se consideren y en general deben determinarse a partir de observaciones.
Interesan las soluciones de las ecuaciones (2) para las que x y y sean no negativas. En los
dos ejemplos siguientes se analizan con cierto detalle dos problemas tpicos. Al final de la
seccin se regresa a las ecuaciones generales (2).
Analizar el comportamiento cualitativo de las soluciones del sistema.
dxl dt =X( 1 - X - y), ( 3 4
dyl dt =~ ( 0 . 7 5 - y - 0. 5~) . (3b)
Se encuentran los puntos crticos al resolver el sistema de ecuaciones algebraicas
~ ( l - X - y ) 0, ~ ( 0 . 7 5 - y - 0.5~) =O. (4)
Existen cuatro puntos que satisfacen las ecuaciones (4); a saber, (O, O), (O, 0.75), (1, O) y (0.5,
0.5); estos corresponden a las soluciones de equilibrio del sistema (3). Los tres primeros de estos
puntos incluyen la extincin de una o las dos especies; solamente el ltimo corresponde a la
supervivencia a largo plazo de las dos. Otras soluciones se representan como curvas O trayecto-
rias en el plano xy. Para empezar a descubrir su comportamiento cualitativo, es posible proceder
de la siguiente manera:
En virtud de que x es no negativa, por la ecuacin (3a) se concluye que x aumenta o disminuye
si 1 - x - y > O 1 -x - y < O; de manera anloga, por la ecuacin (3b) se ve que y aumenta o
dismimuye segn 0.75 -y - 0 . 5 ~ > O 0.75 -y - 0 . 5 ~ <O. Esta situacin se muestra en la figura
9.4.1. La recta x t y - 1 =O se llama nuliclina x debido a que x' es cero en cada uno de los puntos
de ella. Por tanto, siempre que una trayectoria corta la nuliclina x, su recta tangente debe ser
paralela al eje y. De manera semejante, la recta 0. 5~ +y - 0.75 =O se llama nuliclina y; las
trayectorias que cruzan esta recta tienen tangentes paralelas al eje x. Para ver lo que le sucede a
las dos especies simultneamente, es necesario superponer los dos diagramas de la figura 9.4.1;
es decir, trazar el campo direccional del sistema (3). Esto se hizo en la figura 9.4.2, en donde
tambin se indican las soluciones de equilibrio mediante los puntos gruesos.
Las dos nuliclinas crean cuatro zonas en el primer cuadrante del plano xy. En la zona I se
observa que x' > O y y' > O, por lo tanto, siempre que el punto (x, y) est en la zona I se debe
estar moviendo hacia arriba y hacia la derecha. De manera semejante, el punto (x, y) se mueve
hacia arriba y hacia la izquierda en la zona 11, hacia abajo y hacia la izquierda en la zona 111
y hacia abajo y hacia la derecha en la zona IV. Por tanto, en todos los casos el punto (x, y) se
desplaza hacia el punto crtico (0.5,0.5). Como consecuencia, si los dos valores iniciales dex, y
y, son positivos, entonces, despus de que haya transcurrido un tiempo largo, es de esperar ver
al punto (x, y) cerca del punto crtico (0.5, OS) , que representa los niveles de poblacin de las
dos especies que pueden coexistir en equilibrio mutuo y con abastecimiento de alimento dispo-
nible. Esta configuracin de equilibrio no depende de las poblaciones iniciales x, y y,, mientras
sean positivas.
Si x, =O, entonces slo est presente la especie y. En este caso, el punto (x, y) permanece
sobre el eje y y tiende al punto crtico (O, 0.75), que representa el nivel de saturacin de la
especie y. La situacin es semejante si yo =O, excepto que las soluciones estn sobre el eje X y
tienden al punto (1, O).
1 -x-y =o (duldt) = O )
- '.
. c 1 -x-y <o
-., ' s. -
x decrece
- + *.. +
d '. c
1 - x - y > o *.,
x crece .,
- . c
1 X
(a)
Y b
1 .
"
- 0.75 - y - 0 . 5 ~ <O
3 . 1
y decrece
".. .c/
- 0. 5~ >O
y crece
1 X
FIGURA 9.4.1 Nuliclinas para el sistema de especies competidoras (3).
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 x
FIGURA 9.4.2 Puntos crticos y campo direccional para el sistema (3).
El paso siguiente para comprender las soluciones del sistema (3) es determinar su comporta-
miento local cerca de cada punto crtico. Como el sistema ( 3) es casi lineal en la vecindad de
cada punto crtico, se puede hacer esto al resolver los sistemas lineales apropiados. Existen dos
formas de obtener el sistema lineal cerca de un punto crtico (X, Y) . En primer lugar, es posible
aplicar la sustitucin x =X +p, y =Y +u en las ecuaciones (3), conservando slo los trminos
que son lineales en u y u. De manera alternativa, se puede usar la ecuacin (11) de la seccin 9.3,
es decir,
en donde, para el sistema (3),
F(x, y) =~ ( l - X - y), G(x, y ) =~( 0. 75 - y - 0 . 5 ~ ) . (6)
Por tanto, la ecuacin (5) queda
(7)
x =O, y =O. Este punto crtico corresponde a un estado en el que las dos especies se extin-
guen como resultado de su competencia. Al volver a escribir el sistema ( 3) en la forma
"(")=(' O )(x-( X 2 + * Y )
dt y O 0.75 y 0.5xy +y2 '
o al hacerX =Y =O en las ecuaciones (7), se ve que cerca del origen el sistema lineal correspon-
diente es
" x ) = ( ' dt y O O 0.75 )("> y
9.4 Esvecies comvetidoras 511
Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (9) son
por lo que la solucin general del sistema es
(:>=cl(i)et +c2(y)e0.75f
Por tanto, el origen es un nodo impropio inestable tanto del sistema lineal (9) como del sistema
no lineal (8). En la vecindad del origen, todas las trayectorias son tangentes al eje y, excepto por
un par de trayectorias que se encuentran a lo largo del eje x.
x =1, y =O. Esto corresponde a un estado en el que la especie x sobrevive a la competencia,
pero la especie y no. El sistema lineal correspondiente es
f (:) =(-: 0 2 : ) ( : ) .
Sus eigenvalores y eigenvectores son
Dado que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto (1, O) es un punto silla y, de donde,
es un punto de equilibrio inestable del sistema lineal (12) y del sistema no lineal (3). El compor-
tamiento de las trayectorias cerca de (1, O) puede verse a partir de la ecuacin (14). Si c2 =O,
entonces existe un par de trayectorias que tiende al punto crtico a lo largo del eje x. Todas las
dems trayectorias salen de la vecindad de (1, O).
x =O, y =0.75. En este caso, la especie y sobrevive pero la x no. El anlisis es semejante al
del punto (1, O). El sistema lineal correspondiente es
") =( O )(").
dt U -0.315 -0.15 U (15)
Los eigenvalores y eigenvectores son
rl =0.25, 6"' =(-:); r2 =-0.75, 6(2) =(y), (16)
de modo que la solucin general de la ecuacin (15) es
Por tanto, el punto (O, 0.75) tambin es un punto silla. Todas las trayectorias salen de la vecindad
de este punto, excepto por un par que se aproxima a lo largo del eje y.
' . ; ' x =0.5, y =0.5. Este punto critico corresponde a un estado de equilibrio mixto o de coexis-
.: tencia; un empate, por as decirlo, en l a competencia entre las dos especies. Los eigenvalores y
, 33-
eigenvectores del sistema lineal correspondiente
.- i
M) - - (-0.5 - 0. 5) ( u)
dt \t. -0.25 -0.5 v (18)
!Y son
, N
-9
r l =( - 2 +J 2)/4 2 -0.147, S(' ) =(5);
y Por lo tanto, l a solucin general de la ecuacin (18) es
* .
i L
j -, En virtud de que todos los eigenvalores son negativos, el punto crtico (0.5, 0.5) es un nodo
.><
8 % impropio asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto crtico cuando t -+ OO.
gg Un par de trayectorias tiende al punto crtico a lo largo de la recta cuya pendiente es 4 / 2
determinada a partir del eigenvector g(?).Todas las dems trayectorias tienden al punto crtico
i-. tangentes a l a recta con pendiente -&/2 determinada a partir del eigenvector t(').
5 En la figura 9.4.3 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
+crtico. Al juntar estos diagramas es posible obtener una imagen razonablemente buena de las
: trayectorias en todo el primer cuadrante. Adems, ntese que todos los trminos cuadrticos del
: r
n .
9. .
'9.
:e
'T- 1
FIGURA 9.4.3 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (3).
9.4 Especies competidoras 5 13
Ejemplo 2
FIGURA 9.4.4 Trayectorias del sistema (3).
segundo miembro de las ecuaciones (3) son negativos. Como para x y y grandes y positivas
estos trminos son los dominantes, se concluye que lejos del origen en el primer cuadrante x y
y son negativas, es decir, las trayectorias se dirigen hacia adentro. Por tanto, se concluye que
todas las trayectorias que se inician en un punto ( x , y 0 ) en el primer cuadrante tienden finalmen-
te al punto (0.5,O.S). En la figura 9.4.4 se muestran varias trayectorias calculadas del sistema (3)
el patrn de estas trayectorias confirma las conclusiones a las que se lleg al analizar los puntos
crticos del sistema.
Analizar el comportamiento cualitativo de las soluciones del sistema
dx/dt =~ ( l - X - y), (214
dyldt =~( 0. 5 - 0. 25~ - 0.75~1, (21b)
en donde x y y son no negativas. Obsrvese que este sistema tambin es un caso especial del
sistema (2) para dos especies en competencia.
Una vez ms, existen cuatro puntos crticos; a saber, (O, O), (1, O), (O, 2) y (0.5, OS ) , corres-
pondientes a las soluciones de equilibrio del sistema (21). Procediendo como en el ejemplo 1,
por la ecuacin (2la) se observa que x > O x < O segn si 1 - x - y es positiva o negativa. De
manera semejante, el signo de y es el mismo que el de 0.5 - 0 . 7 5 ~ - 0 . 2 5 ~ . Esto se indica en la
figura 9.4.5. Al superponer los diagramas de la figura 9.4.5, se obtiene la figura 9.4.6. Las
nuliclinas x + y =1 y 0 . 7 5 ~ +0.25~ =0.5 dividen el primer cuadrante en marro zonas, en cada
una de las cuales las trayectorias del sistema tienen las direcciones indicadas. La solucin de
equilibrio mixto (0.5,0.5) tienen un inters especial por que corresponde a la coexistencia entre
las dos especies. En la figura 9.4.6 se indica que en las zonas I v parece que las trayectorias
tienden a (0.5, OS), en tanto que en las zonas I1 y IV parece que las trayectorias se alejan de este
punto crtico. Esto sugiere que este punto es un punto silla y, por lo tanto, representa una confi-
guracin de equilibrio inestable. Obsrvese la diferencia entre la figura 9.4.6 y la 9.4.2 del
ejemplo 1, en la que la solucin de equilibrio mixto es un nodo asintticamente estable. Para
S14 Ecuaciones diferenciales no lineales Y estabilidad
*t
1 - . x- y =o (d*/dt =O)
c 1 - x - y < o
. - X decrece
,
Y crece
d
c
+ c
X
0.5 - 0.25~ - 0.75~ =O
(&/dl =O)
0.5 - 0.25~ - 0.75~ <O
y decrece
0.5 - 0.25~ - 0.75 >O
I I : I
I 1 'I: 0.5- 0.25~-0.75 >O
FIGURA 9.4.5 Nuliclinas para el sistema de especies competidoras (21).
analizar an ms el sistema (21), es posible observar
vecindad de cada uno de los puntos crticos.
x =O, y =O. Si se desprecian los trminos no line
sistema lineal
Y
2
1.5
1
0.5
analizar an ms el sistema (21), es posible observar las aproximaciones lineales vlidas en
vecindad de cada uno de los puntos crticos.
x =O, y =O. Si se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (21), se obtiene
sistema lineal
FIGURA 9.4.6 Puntos crticos y campo direccional para el sistema (21).
las aproximaciones lineales vlidas en
,ales de las ecuaciones (21), se obtiene
la
el
9.4 Esvecies comvetidoras 515
") =(* O )(")
dt y O 0.5 y '
(22)
que es vlido cerca del origen. Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (22) son
r1 =1, S"' =( A ) ; r2 =0.5, S" ) =(y), (23)
por lo que la solucin general es
(:) =cL(:)el +cZC)eo.51. (241
Por consiguiente, el origen es un nodo impropio inestable del sistema lineal (22) y tambin del
sistema no lineal (21). Todas las trayectorias salen del origen tangentes al eje y , excepto por un
par de trayectorias que estn a lo largo del eje x.
x =1, y =O. El sistema lineal correspondiente es
!(U)=(-l dt v O - l -0.25 Ir). U (25)
Sus eigenvalores y eigenvectores son
r1 =- 1, 6"' =( A ) ; r z =-0.25, 6") =(-;I , (26)
y su solucin general es
(:) =cl(i)e-c +c2( -3e-114. (27)
El punto (1, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (25) y del sistema
no lineal (21). Si los valores iniciales de x y y estn lo suficientemente prximos a (1, O) enton-
ces el proceso de interaccin da finalmente ese estado; es decir, la sobrevivencia de la especie X
y la extincin de la especie y. Existe un par de trayectorias que tienden al punto critico a 10largo
del eje x. Todas las dems trayectorias tienden a (1, O) tangentes a la recta con pendiente -314
que queda determinada por el eigenvector tj(2).
X =O, y 2. En este caso, el anlisis es semejante al del punto (1, O). El sistema lineal
adecuadoes
"i") =( - 1 O )(U).
dt v -1.5 -0.5 v (28)
LOS eigenvalores y eigenvectores de este sistema son
rl =-1, 6"' =(i); r2 =-0.5, 6(z) =(y): (29)
(:'J =cl(')e-f +cz(y)e-r/2. (30)
Por tanto, el punto crtico (O, 2) es un nodo impropio asintticamente estable. Todas las tra-
yectorias tienden al punto crtico a lo largo del eje y, excepto por un par, que tiende a lo largo de
la recta con pendiente 3.
", x =0.5, y =0.5. El sistema lineal correspondiente es
_,:I'
P* d ( u ) (-0.5 -0.5 )(')
,i c
g
-
-
dt 1' -0.375 -0.125
*,
1.0s eigenvalores y eigenvectores son
"1
3;
& de modo que la sol uci h general es
".IC
En virtud de que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto crtico (0.5,0.5) es un pun-
to silla y, por lo tanto, es inestable, como se supuso antes. Un par de trayectorias tienden al punto
crtico cuando t -+x; las dems se alejan de ste. A medida que las trayectorias se aproximan al
punto crtico, las que entran son tangentes a la recta con pendiente (6- 3)/8 0.5687 de-
da terminada a partir del eigenvector 6'').
3 En la figura 9.4.7 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
1 crtico. Con base en la informacin mostrada en esta figura, as como en la figura 9.4.6, es
hbg
?&
* I f
79%
: ?;
i
p i
@
FIGURA 9.4.7 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (21).
1.5 *1
/
0.5 1 1.5 X
FIGURA 9.4.8 Trayectorias del sistema (21).
posible concluir con bastante confianza que en casi todos los casos una de las especies lleva a la
otra a la extincin. En otras palabras, casi todas las trayectorias que se inician en el primer
cuadrante al final tienden a uno o al otro de los dos nodos estables. La nica excepcin ocurre si
el estado inicial est exactamente en el punto silla (0.5,0.5) o sobre uno de los pares de trayec-
torias que terminan por entrar a este punto. Aun as, la ms ligera perturbacin a medida que se
sigue esta trayectoria desalojar el punto @,y) y, por el contrario, 10 har tender hacia uno de los
nodos. Las trayectorias que entran al punto silla forman una curva a partir del origen que pasa
por el punto (0.5,0.5) y se va al infinito. Esta curva se llama separatriz, ya que separa (o divide)
el primer cuadrante en dos partes conocidas como regiones (o cuencas) de atraccin de los
nodos respectivos. Todas las trayectorias que se inician en una de estas regiones terminan por ten-
der al punto (O, 2), mientras que las trayectorias que se inician en la otra regin terminan por
aproximarse a (1, O).
La informacin que se ha obtenido del examen cualitativo del sistema (21) puede confirmarse
numricamente al calcular varias soluciones y trazar las grficas de las trayectorias correspon-
dientes. En la figura 9.4.8 se dan algunas trayectorias representativas del sistema (21).
Los ejemplos 1 y 2 muestran que, en algunos casos, la competencia entre dos especies
produce un estado de equilibrio de coexistencia, mientras que en otros casos la competen-
cia da por resultado la extincin de una de las especies. Para comprender con mayor clari-
dad cmo y por qu sucede esto y aprender a predecir qu situacin ocurrir, es til volver
a considerar el sistema general (2). Existen cuatro casos a considerar, dependiendo de la
orientacin relativa de las nuliclinas,
1 - g1x - a,y =o y 2 - 0,J - Y 2X =o, (34)
-
como se observa en la figura 9.4.9. Sea (X, Y ) cualquier punto crtico en cualquiera de los
cuatro casos. Como en los ejemplos 1 y 2, el sistema (2) es casi lineal en la vecindad de este
punto porque el segundo miembro de cada ecuacin diferencial es un polinomio cuadrritico.
Para estudiar el sistema (2) en la vecindad de este punto crtico se puede hacer
x = x + u . y = Y - t V , (35)
y sustituir en las ecuaciones (2). De manera alternativa, es posible usar la ecuacin (1 1) de
la seccin 9.3. En cualquier caso, se obtiene el sistema lineal correspondiente
A continuacin aplquese la ecuacin (36) para determinar las condiciones en las que el
modelo escrito por las ecuaciones (2) permite la coexistencia de las dos especies x y y. De
los cuatro casos posibles que se muestran en la figura 9.4.9, slo es posible la coexistencia
en los casos c>y d). En estos casos, los valores de X y Y diferentes de cero se obtienen
fcilmente al resolver las ecuaciones algebraicas (34); el resultado es
(c) ( 4
FIGURA 9.4.9 Los diversos casos para el sistema de especies competidoras (2).
9.4 Esvecies cornvetidoras 519
Adems, como el - olX - a,Y =O y e2 - o,Y - a2X =O, la ecuacin ( 36) se reduce de
inmediato a
Los eigenvalores del sistema ( 38) se encuentran a partir de la ecuacin
r2 +(a,X +a2Y) r +(a, a2XY - a1a2XY) = O. (39)
Por tanto,
-(01X -k a2Y) J(0,X i- 02Y) - 4((r1a2 - al%2)XY
r1.2 = - (40)
2
Si 0102 - ala2 < O, entonces el radicando de la ecuacin (40) es positivo y mayor que
(o& t o,Y )~. Entonces, los eigenvalores son reales y tienen signos opuestos. Como
consecuencia, el punto crtico (X, Y ) es un punto silla inestable y no es posible la coexis-
tencia. Este es el caso del ejemplo 2, en donde o, =1, a, =1, o2 =0.25, a2 =0.75 y o, o2
Por otra parte, si 01cr2 - ala2 > O, el radicando de la ecuacin (40) es menor que (o,X t
o,Y)~. Por tanto, los eigenvalores son reales, negativos y distintos, o complejos con parte
real negativa. Un anlisis directo de dicho radicando muestra que los eigenvalores no pue-
den ser complejos (ver el problema 7). De este modo, el punto crtico es un nodo impropio
asintticamente estable y es posible la coexistencia sostenida. Esto se ilustra mediante el
ejemplo 1, en donde o1 =1, al =1 o2 =1, (Y, =0.5 y o,o, - ala2 =0.5.
Relacinese este resultado con las figuras 9 . 4 . 9 ~ y 9.4.9d. En la figura 9.4.9~ se tiene
- a,a2 =-0.5.
Estas desigualdades acopladas con la condicin de queXy Ydadas por las ecuaciones (37)
sean positivas da lugar a la desigualdad 0102 < ala2. De donde, en este caso, el estado
mixto es un punto silla. Por otra parte, en la figura 9.4.9d se tiene
Ahora, la condicin de queXy Ysean positivas da oI o2 > ala2. De donde, el estado mixto
es asintticamente estable. Para este caso tambin es posible demostrar que los otros pun-
tos crticos (O, O) (el/ oI , O) y (O, e2/cr2) son inestables. Por tanto para cualesquiera valores
iniciales positivos de x y y, las dos poblaciones tienden al estado de equilibrio de coexisten-
cia dado por las ecuaciones (37).
Las ecuaciones (2) proporcionan la interpretacin biolgica del resultado de que la CO-
existencia ocurre O no, dependiendo de si oI o2 - al az es positiva o negativa. Las 0 son
una medida del efecto inhibitorio que el crecimiento de cada poblacin tiene sobre s mis-
ma, en tanto que las a son una medida del efecto inhibitorio que el crecimiento de cada
poblacin tiene sobre la otra especie. Por tanto, cuando 0102 > alayz, la interaccin (com-
petencia) es dbil y las especies pueden coexistir; cuando 0102 < ala2, la interaccin
(competencia) es fuerte y las especies no pueden coexistir: una debe extinguirse.
Problemas
Cada uno de los problemas 1 a 6 puede interpretarse como si describiese la interaccin de
dos especies con poblaciones x y y. En cada uno de estos problemas efecte los siguientes
pasos:
a) Encuentre los puntos crticos.
b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre los eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn el tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto critico.
d) En caso de ser posible, calcule y trace las grficas de suficientes trayectorias del sistema
dado para mostrar con claridad el comportamiento de las soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite de x y y cuando t + x e interprete los resultados en
trminos de las poblaciones de las dos especies.
1 . dxl dt =~ ( 1 . 5 - X - 0.5~)
dyl dt =y ( 2 - - 0.75~)
3. dxl dt =~ ( 1 . 5 - 0 . 5 ~ - y)
dyl dt =y(2 - y - 1 . 1 2 5 ~ )
5. dxl dt =~ ( l - X - y)
dyi dt 1 y( 1.5 - y - X)
2. dxl dt =~ ( 1 . 5 - x - 0 . 5 ~ )
dy l dt y ( 2 - 0 . 5 ~ - 1 . 5 ~ )
4. dxl dt =~( 1. 5 - 0 . 5 ~ - y )
dyl dt =~(0.75 - y - 0 . 1 2 5 ~ )
6. dx / dt =~ ( l - X +0.5~)
dyl dt =~ ( 2 . 5 - 1 . 5 ~ +0 . 2 5 ~ )
7. Demuestre que
( 0, X +02Y) - 4(01(rz - al Kz ) XY =(0lX - (r2Y) +4a1K2XY
De donde, que los eigenvalores dados por la ecuacin (40) nunca pueden ser complejos.
8. Dos especies de peces que compiten entre s por el alimento, pero ninguna es presa de la
otra, son el bluegill (Lepomus machrochirus) y el redear (Lepomis microlophus). Su-
ponga que se colocan en un estanque estas dos especies y sean x y y las poblaciones de
bluegill y de redear, respectivamente, en el instante f . Adems, suponga que la compe-
tencia la representan las ecuaciones
dxl dt =~ ( 1 - OI X - ~r l y ) ,
dyl dt =~ ( 2 - ~ r z y - azx).
a) Si e2/ a2 > E ~ / ( T ~ y e2/ o2 > Ella,, demuestre que las nicas poblaciones de equilibrio
en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder?
b) Si ,/ oI > E 2 / a 2 y E I / a I > e2/ o2, demuestre que las nicas poblaciones de equilibrio
en el estanque son ningn pez, ningn redear o ningn bluegill. Qu suceder?
9. Considere la competencia entre el bluegill y el redear mencionada en el problema 8.
Suponga que E2/a2 > E1/ol y E ~ / ( Y ~ > c2/02, de modo que, como se demuestra en el
texto, existe un punto de equilibrio estable en el que las dos especies pueden coexistir. Es
conveniente volver a escribir las ecuaciones del problema 8 en trminos de la capacidad
de carga del estanque para el bluegill (B =el/ol) sin la presencia del redear, y para el
redear (R =e2/ 02) , sin la presencia del bluegill.
a) Demuestre que las ecuaciones del problema 8 toman la forma
9.5 Ecuaciones del depredador-presa 52 1
en donde y1 =a,/o y y2 =a,/o,. Determine el punto de equilibrio de coexistencia
(X, Y) en trminos de B, R, y1 y y2.
b) Suponga ahora que una persona pesca solamente bluegill, con el efecto de que se re-
duce B. Qu efecto tiene esto en las poblaciones en equilibrio? Es posible, al pescar,
reducir la poblacin de bluegill a un nivel en el que se extinga?
10. Considere el sistema (2) del texto, y suponga que o1o2-- a1a2 =O.
a) Encuentre todos los puntos crticos del sistema. Observe que el resultado es diferen-
te, dependiendo de si o , c 2 - a2cl es cero o no.
b) Si ole2 - a2c , > O, clasifique cada punto crtico y determine si es asintticamente
estable, estable o inestable. Observe que el problema 5 es de este tipo. Luego, haga lo
mismo si ol cZ - a2c 1 < O.
c) Analice la naturaleza de las trayectorias cuando ol e2 - a2c1 =O.
11. Considere el sistema (3) del ejemplo 1 del texto. Recuerde que este sistema tiene un
punto crtico asintticamente estable en (0.5, OS) , correspondiente a la coexistencia es-
table de las dos especies de poblaciones. Suponga ahora que hay inmigracin o emigra-
cin a las razones constantes 6a y 6b, para las especies x y y, respectivamente. En este
caso, las ecuaciones (3) se sustituyen por
dx/dt =~ ( l - X - y ) +ha,
dy/ dt =~(0.75 - y - 0. 5~) +6h.
(i)
La pregunta es qu efecto tiene esto en la ubicacin del punto de equilibrio estable.
a) Para encontrar el nuevo punto critico es necesario resolver las ecuaciones
X(l - x --y) +6u =0,
~(0.75 - y - 0. 5~) +6h =O.
(ii)
Una manera de proceder es si supone que x y y se dan en series de potencias en el
parmetro 6; de este modo,
x=x0+x, 6+. . . , y =y 0+y , 6+. - . . (i i i )
Sustituya la ecuaciones (iii) en las (ii) y agrupe los trminos segn las potencias de 6.
b) A partir de los trminos constantes (los trminos que no contienen 6), demuestre que
x. =0.5 y y, =0.5, confirmando as que, sin inmigracin o emigracin del punto crtico
es (0.5, 0.5).
c) A partir de los trminos lineales en Gdemuestre que
x1 =4a - 4b, y, =- 2a +4h. (iVl
d) Suponga que a > O y b > O, de modo que en las dos especies se tiene inmigracin.
Demuestre que la solucin de equilibrio resultante puede representar un aumento en las
dos poblaciones, o un aumento en una y una disminucin en la otra. Explique intuitiva-
mente por qu este resultado es razonable.
9.5 Ecuaciones del de redador- resa
En la seccin anterior se analiz un modelo de dos especies que interactan compitiendo
por un suministro comn de alimento o algn otro recurso natural. En esta seccin se con-
sidera la situacin en la que una de las especies (el depredador) se alimenta de la otra (la
presa), mientras que sta vive de otra fuente de alimento. Un ejemplo lo constituyen los
zorros y los conejos en un bosque cerrado; los zorros cazan a los conejos y estos se alimen-
tan de la vegetacin del bosque. Otros ejemplos son la perca en un lago como depredador y
el redear como presa, o las mariquitas como depredadoras y los pulgones como presas.
Otra vez se insiste en que un modelo que incluye slo a dos especies no puede describir por
completo las complejas relaciones entre especies que en realidad ocurren en la naturaleza.
Empero, el estudio de modelos simple es el primer paso hacia la comprensin de fenme-
nos ms complicados.
Las poblaciones de la presa y del depredador en el instante t se denotarn por x y y ,
respectivamente. Al construir un modelo de la interaccin de las dos especies, se hacen las
siguientes suposiciones.
1. En ausencia del depredador, la presa crece con una razn proporcional a la poblacin
actual; por tanto, dxldt =ax, a > O, cuando y =O.
2. En ausencia de la presa, el depredador se extingue; por tanto, dyldt =- cy, c > O,
cuando x =O.
3. El nmero de encuentros entre el depredador y la presa es proporcional al producto de
sus poblaciones. Cada uno de esos encuentros tiende a favorecer el aumento de los
depredadores y a inhibir el aumento de las presas. Por tanto, la razn de aumento de
los depredadores se incrementa en un trmino de la form? yxy, mientras que la razn
de aumento de las presas decrece en un trmino -axy, en donde y y (Y son constantes
positivas.
Como consecuencia de estas suposiciones, se tienen las ecuaciones
dy/ dt = -CY +YXY =y( - c +:X).
Todas las constantes a, c, (Y y y son positivas; a y c son la razn de aumento de las presas y
el ndice de mortalidad de los depredadores, respectivamente, y (Y y yson medidas del
efecto de la interaccin entre las dos especies. Las ecuaciones (1) se conocen como ecuaciones
de Lotka-Volterra; su desarrollo se public en artculos por Lotka3 en 1925 y por Volterra4
en 1926. Aunque stas son ecuaciones ms bien sencillas, caracterizan a una amplia clase
de problemas. Al final de esta seccin y en los problemas se analizan algunas formas de
hacerlas ms realistas. La meta aqu es estudiar el comportamiento cualitativo de las solu-
ciones (trayectorias) del sistema (1) para valores iniciales positivos arbitrarios dex yy. Esto
Alfred J . Lotka (1880-1949), biofsico estadounidense, naci en lo que ahora se conoce como Ucrania y se
educ principalmente en Europa. Se le recuerda sobre todo por su planteamiento de las ecuaciones de Lotka-
Volterra. Tambin fue el autor, en 1924, del primer libro biologa matemtica, en la actualidad se le encuentra
como Elements ofMathematica1 Biology (New York: Dover, 1956).
Vita Volterra (1860-1940), distinguido matemtico italiano, trabaj como profesor en Pisa, Turin y Roma. Es
famoso en particular por su trabajo en ecuaciones integrales y anlisis funcional. De hecho, una de las clases
ms importantes de ecuaciones integrales lleva su nombre; ver el problema 20 de la seccin 6.6. Su teora de
las especies interactuantes fue motivada por los datos reunidos por un amigo suyo, DAncona, relacionados
con la pesca en el Mar Adritico. Se puede hallar una traduccin de su artculo de 1926 en un apndice del
libro de R. N. Chapman, Animal Ecology with SpecialRefererlce to Insecrs (New York: McCraw-Hill, 1931).
se hace primero para un ejemplo especifico y despus se regresa a las ecuaciones generales
(l), al final de esta seccin.
Ejemplo 1 Analizar las soluciones del sistema
dx/dt =~ ( l - 0.5~) =X - O.~XY,
dy/dt =y(-0.75 +0.25~) =-0.75~ +0. 25~~
para x y y positivas.
Los puntos crticos de este sistema son las soluciones de las ecuaciones algebraicas
X( 1 - 0.5~) =O, y( - 0.75 +0. 25~) =O, (3)
a saber, los puntos (O, O) y (3,2). Las nuliclinasx y y son las rectasy =2 y x =3, respectivamente,
as como los ejes de coordenadas. En la figura 9.5.1 se muestran los puntos crticos, las nuliclinas
y el campo direccional del sistema (2). A partir de esta figura se concluye tentativamente que las
trayectorias en el primer cuadrante deben ser curvas cerradas que rodean al punto crtico (3, 2).
En seguida, examina el comportamiento local de las soluciones cerca de cada punto crtico.
Cerca del origen es posible despreciar los trminos no lineales que de las ecuaciones (2), para
obtener el sistema lineal correspondiente
"(")=(' dt y O -0.75 O )(") y
Los eigenvalores y eigenvectores de la ecuacin (4) son
por lo que su solucin general es
Por tanto, el origen es un punto silla del sistema lineal (4) y del sistema no lineal (2) por consi-
guiente, es un punto crtico inestable. Un par de trayectorias entran al origen a lo largo del eje y;
todas las dems trayectorias salen de la vecindad del origen.
Para examinar el punto crtico (3, 2) es posible hacer la sustitucin
x =3+u , y =2+v ( 7)
en las ecuaciones (2) y luego despreciar los trminos no lineales en u y en u, o bien, hacer
referencia a la ecuacin (11) de la seccin 9.3. En cualquiera de los dos casos, se obtiene el
sistema lineal
Los eigenvalores y eigenvectores de este sistema son
(8:
En virtud de que los eigenvalores son imaginarios, el punto critico (3,2) es un centro del sistema
lineal (8) y, por lo tanto, es un punto crtico estable de ese sistema. Recurdese por lo visto en la
seccin 9.3, que este es uno de los casos en los que el comportamiento del sistema lineal puede
trasladarse o no hacia el sistema no lineal, de modo que la caracterizacin del punto (3, 2) del
sistema no lineal (2) puede no ser determinada a partir de esta informacin. La manera ms
sencilla de encontrar las trayectorias del sistema lineal (8) es dividir la segunda de las ecuaciones
(8) entre la primera para obtener la ecuacin diferencial
o bien
u du +3vdv= O.
u2 +3v2 =k,
en donde k es una constante arbitraria no negativa de integracin.
En la figura 9.5.2 se muestra el comportamiento local de las soluciones de las ecuaciones (2),
cerca de cada punto crtico. Obsrvese que este comportamiento es coherente con el campo
direccional que se muestra en la figura 9.5.1.
Ahora, vulva al sistema no lineal (2). Si se divide la segunda de las ecuaciones (2) entre la
primera, se obtiene
dy y( -0.75 +0. 25~)
dx ~ ( 1 - 0. 5~)
~ -
-
1 2 1
I I I < + 1 I 2 I 3 I 4 I X >
I FIGURA 9.5.2 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (2).
I
I La ecuacin (12) es una ecuacin separable y es posible ponerla en la forma
~
! 1 - 0 . 5 ~ -0.75 +0 . 2 5 ~
dy =~ dx,
Y X
!
I a partir de la cual se concluye que
I 0.75 In X +In y - 0 . 5 ~ - 0. 25~ =c, (13)
1
1 en donde c es una constante de integracin. Aunque la ecuacin (13) no se puede resolver expl-
1 citamente para cualquiera de las variables en trminos de la otra, es posible demostrar que la
\ grfica de la ecuacin para un valor fijo de c es una curva cerrada que rodea al punto crtico (3,
2). As entonces, el punto crtico tambin es un centro del sistema no lineal (2) y las poblaciones
del depredador y de la presa muestran una variacin cclica.
1 En la figura 9.5.3 se muestran varias trayectorias del sistema (2) calculadas numricamente.
1 Para algunas condiciones iniciales, la trayectoria representa pequeas variaciones en x y y alre-
1 dedor del punto crtico y su forma es casi elptica, como lo sugiere el anlisis lineal. Para otras
I condiciones iniciales, las oscilaciones en x y y son ms pronunciadas, y la forma de la trayecto-
1 ria es notablemente diferente a una elipse. Obsrvese que las trayectorias se recorren en el
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. En la figura 9.5.4 se muestra la
~ dependencia de x y y con respecto a t para un conjunto tpico de condiciones iniciales. Ntese
j que x y y son funciones peridicas de t, como debe ser, dado que las trayectorias son curvas
cerradas. Adems, la oscilacin de la poblacin del depredador va a la zaga de la presa. Si se
parte de un estado en el que las dos poblaciones, del depredador y de la presa, son relativamente
I pequeas, las presas aumentan primero porque hay poca caza de ellas; en seguida, con alimento
abundante, tambin aumenta la poblacin de los depredadores. Esto causa una cacera ms in-
tensa y el nmero de presas tiende a disminuir. Por illtimo, al disminuir el suministro de alimen-
to, la poblacin de depredadores tambin disminuye y el sistema regresa a su estado original.
I
I
I
, I I
2
>
4 6 X
FIGURA 9.5.3 Trayectoria del sistema (3).
x ' y I
Presa
I I I I I
I 5 10 15 20 25
>
t
FIGURA 9.5.4 Variaciones de las poblaciones del depredador y de la presa con
el tiempo, para el sistema (2).
El sistema general (1) se puede analizar exactamente de la misma manera que en el
ejemplo. Los puntos crticos del sistema (1) son las soluciones de
x(u - cry) =o, y(-c +yx) =o,
es decir, los puntos (O, O) y ( c/ y, aicu). Se analizarn primero las soluciones del sistema
lineal correspondiente cerca de cada punto crtico.
En la vecindad del origen se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (1)
para obtener el sistema lineal correspondiente; a saber,
d (x) =(a "(x).
dt y O - C y
9.5 Ecuaciones del dearedador-aresa 527
Los eigenvalores y eigenvectores son
de modo que la solucin general es
Por tanto, el origen es un punto silla y, en consecuencia, inestable. La entrada al punto silla
es a lo largo de la recta x =O; todas las dems trayectorias salen de la vecindad del punto
crtico.
A continuacin, considrese el punto crtico (cly, ala). Si x =(cly) +u y y =(ala) t u, el
sistema lineal correspondiente es
Los eigenvalores del sistema (17) son r =k i &, por lo que el punto crtico es un centro
(estable) del sistema lineal. Para hallar las trayectorias del sistema (17) se puede dividir la
segunda ecuacin entre la primera para obtener
dv dvldt
(yu/cr)u
du - du/dt
(ctc/y)v '
"-
-
- -__
o bien,
y u du +-11 dv =O.
cr Y
CIC
Como consecuencia,
-U' +-u2 = k,
ya
crc
cr
Y
en donde k es una constante no negativa de integracin. Por tanto, las trayectorias del siste-
ma lineal (17) son elipses, como en el ejemplo, y el punto crtico (c/y, ala) es un centro.
Si se regresa brevemente al sistema no lineal (1), obsrvese que es posible reducirlo a la
simple ecuacin
La ecuacin (21) es separable y tiene la solucin
al ny- aytcl nx- yx=C, (22)
en donde C es una constante de integracin. Una vez ms, es posible demostrar que la
grfica de la ecuacin (22), para C fija, es una curva cerrada que rodea al punto crtico (cly,
ala). Por tanto, este punto crtico tambin es un centro para el sistema no lineal general (1).
La variacin cclica de las poblaciones de depredadores y de presas se puede analizar con
ms detalle cuando las desviaciones con respecto al punto (cl y, ala) son pequeas y es
posible usar el sistema lineal (17). La solucin del sistema (17) puede escribirse en la forma
u = K cos(&ct +#),
Y
en donde las constantes K y 4 quedan determinadas por las condiciones iniciales. Por tanto,
Estas ecuaciones son vlidas para las trayectorias elpticas cercanas al punto crtico (cl y,
ala); es posible aplicarlas para sacar varias conclusiones con respecto a la variacin cclica
del depredador y la presa sobre esas trayectorias.
1. Los tamaos de las poblaciones del depredhdor y la presa varan sinusoidalmente con pe-
riodo 2 n/&; este periodo de oscilacin es independiente de las condiciones iniciales.
2. Las poblaciones del depredador y la presa estn desfasadas en un cuarto de ciclo; la de
la presa va adelante y la del depredador atrs, como se explic en el ejemplo.
3. Las amplitudes de las oscilaciones son Kc / y para la presa y a < c K/ a & para el de-
predador y, por tanto, dependen de las condiciones iniciales, as como de los parmetros
del problema.
4. Las poblaciones promedio del depredador y de la presa en un ciclo completo son cl y y
a/ a, respectivamente; estas son las mismas que las poblaciones de equilibrio; ver el
problema 9.
Las variaciones cclicas del depredador y de la presa, como las predicen las ecuaciones
(1) se han observado en la naturaleza. Un ejemplo sorprendente lo describe Odum (pgs.
191-192); con base en los registros de la Hudson Bay Company de Canad, la abundancia
de lince y liebre, segn lo indica el nmero de pieles obtenidas durante el periodo de 1845
a 1935, muestra una variacin peridica distinta con periodo de nueve a diez aos. Los
picos de abundancia son seguidos por disminuciones muy rpidas, y los picos de abundan-
cia del lince y la liebre estn desfasados, con los de la liebre adelante de los del lince en un
aos o ms.
El modelo de Lotka-Volterra del problema depredador-presa revel una variacin cclica
que quiz pudo haberse anticipado. Por otra parte, la aplicacin del modelo de Lotka-Volterra
en otras situaciones puede llevar a conclusiones que no son evidentes intuitivamente. En el
problema 11 se da un ejemplo que sugiere un peligro potencial en el uso de insecticidas.
Una crtica a las ecuaciones de Lotka-Volterra es que, en ausencia del depredador, las
presas aumentarn sin lmite. Esto se corrige si se toma en cuenta el efecto inhibitorio
natural que una poblacin creciente tiene sobre su ndice de crecimiento; por ejemplo, la
primera de las ecuaciones (1) puede modificarse de modo que cuando y =O se reduzca a
una ecuacin logstica para x (ver el problema 12). La consecuencia ms importante de
esta modificacin es que el punto crtico en (ciy, da) se desplaza hacia (ciy , aia - OC/XY )
y se vuelve un punto asintticamente estable.. Este es un nodo o un punto espiral, de-
pendiendo de los valores de los parmetros en las ecuaciones diferenciales. En cualquier
caso, las dems trayectorias dejan de ser curvas cerradas, aunque tienden al punto crtico
cuando t --f m.
Cada uno de 10s problemas 1 a 5 puede interpretarse como si describiera la interaccin de dos
especies con densidades de poblacin x y y. En cada uno de estos problemas, efecte los
siguientes pasos:
a) Ecuentre los puntos crticos.
b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre los eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn su tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico.
d) Si es posible, calcule y trace las trayectorias suficientes del sistema para mostrar con
claridad el comportamiento de las soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite de x y y cuando f -+w e interprete los resultados en
trminos de las poblaciones de las dos especies.
1. dx/dt =~ ( 1 . 5 - 0. 5~) 2. dX/dt =~ ( l - 0. 5~)
dy/dt =y( - 0.5 +X ) dy/dt =y( -0.25 +0.5~)
3. dx/dt =~ ( l - 0 . 5 ~ - 0 . 5 ~ ) 4. dx/ dt =~( 1. 125 - X - 0.5~)
dyl dt =y( -0.25 +0 . 5 ~ ) dy/dt =y( - I +X )
5. dx/dt =X ( - 1 +2 . 5 ~ - 0. 3~ - x)
dy/dt =y( - 1.5 +X )
6. En este problema se examina la diferencia de fase entre las variaciones cclicas de las
poblaciones del depredador y de la presa, segn se dan en las ecuaciones (24) del texto.
Suponga que K > O y que f se mide a partir del instante en que la poblacin de la presa
(x) es un mximo; entonces 4 =O. Demuestre que la poblacin del depredador (y) es un
mximo en t =n/;?& =T/4, en donde T es el periodo de oscilacin. Cundo aumenta
con mayor rapidez la poblacin de la presa, cundo disminuye ms rpido y cundo es
un mnimo? Conteste las mismas preguntas para la poblacin del depredador. Trace una
trayectoria elptica tpica que encierre al punto (cly, aia) y marque estos puntos en ella.
7. a) Encuentre la razn entre las amplitudes de las oscilaciones de las poblaciones de la
presa y del depredador alrededor del punto crtico ( c/ y, a/a), si se usa la aproximacin
(24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe que la razn es independiente de
las condiciones iniciales.
b) Evale la razn hallada en el inciso a) para el sistema (2).
C) Calcule la razn entre las amplitudes para la solucin del sistema no lineal (2) que se
muestra en la figura 9.5.4 Concuerda el resultado con el obtenido o partir de la aproxi-
macin lineal?
*d) Si es posible, determine la razn entre las amplitudes depredador-presa para otras
soluciones del sistema (2); es decir, para soluciones que satisfagan otras condiciones
iniciales. Es independiente la razn de las condiciones iniciales?
8. a) Encuentre el periodo de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y el depreda-
dor, si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe
que el periodo es independiente de la amplitud de las oscilaciones.
b) Para la solucin del sistema no lineal (2) que se muestra en la figura 9.5.4, calcule el
periodo tan bien como sea posible. Es igual el resultado al de la aproximacin lineal?
*c) En caso de ser posible, calcule otras soluciones del sistema (2); es decir, soluciones
que satisfagan otras condiciones iniciales y determine sus periodos. El periodo es el
mismo para todas las condiciones iniciales?
9. Los tamaos promedio de las poblaciones de la presa y el depredador se definen comc
1 A + T
.=.IA ~ ( t ) dt , 7 =~ lAA * y( t ) dt,
respectivamente, en donde Tes el periodo de un ciclo completo yA es cualquier constan-
te no negativa.
a) Si se aplica la aproximacin (24), vlida cerca del punto crtico, demuestre quex I c/y,
b) Para la solucin del sistema no lineal (2) que se muestra en la figura 9.5.4 calcule X y
y tan bien como se pueda. Intente determinar en este caso, six yy se expresan por c/ y
y da, respectivamente.
Sugerarci u: considere cmo podra estimarse el valor de una integral aun sin contar con
una frmula para el integrado.
*c) Si es posible, calcule otras soluciones del sistema (2); es decir, soluciones que satis-
fagan otras condiciones iniciales y determine X y y para estas soluciones. Los valores
de x y y son los mismos para todas las soluciones?
10. Suponga que las ecuaciones depredador-presa (1) del texto rigen a los zorros (y) y cone-
jos (x) en un bosque. Una compaa se dedica a atrapar zorros y conejos por sus pieles.
Explique por qu es razonable que la compaa realice su operacin de modo que des-
place a la poblacin de cada especie mis cercana al centro (cly, da). Cundo es mejor
atrapar zorros? Cundo conejos? Cundo conejos y zorros? Cundo ninguno?
Sugerencia: ver el problema 6. Todo lo que se requiere es un argumento intuitivo.
11. Suponga que a una poblacin de insectos (x) la controla una poblacin de un depredador
natural (y), segn el modelo (l), de modo que existen pequeas variaciones cclicas de
las poblaciones alrededor del punto crtico (c/ x ala). Suponga que se emplea un insecti-
cida con la meta de reducir la poblacin de insectos y que este insecticida tambin es
txico para los depredadores; de hecho, suponga que el insecticidas mata tanto a la presa
como al depredador en razones proporcionales a sus poblaciones respectivas. Escriba las
ecuaciones diferenciales modificadas, determine el nuevo punto de equilibrio y comp-
relo con el punto de equilibrio original.
Prohibir los insecticidas con base en este modelo simple y el resultado contrario a la
intuicin ciertamente sera desacertado. Por otra parte, tambin es imprudente ignorar la
posible existencia genuina de un fenmeno como el sugerido por este modelo.
12. Como se mencion en el texto, una mejora en el modelo depredador-presa es modificar
la ecuacin de la presa de modo que adquiera la forma de una ecuacin logstica, en
ausencia del depredador. Por tanto, en lugar de las ecuaciones (1) se considera el Sistema
y =ai a.
dxl dt X(Q - OX ~ X)). t l y/ dt =y( C -i- ?X),
en donde a, o, (y, c y y son constantes positivas. Determine todos los puntos crticos y
analice su naturaleza y caractersticas de estabilidad. Suponga que al o >>d y Qu
sucede para los datos iniciales x #O, y #O?
9.6 Segundo mtodo de Liapunov " _531
En la seccin 9.3 se demostr de qu manera suele determinarse la estabilidad de un punto
crtico de un sistema casi lineal a partir de un estudio del sistema linea! correspondiente.
Sin embargo, no es posible sacar conclusiones cuando el punto crtico es un centro del sis-
tema lineal correspondiente. Ejemplos de esta situacin son el pndulo no amortiguado, las
ecuaciones (1) y (2) que se dan un poco ms adelante y el problema depredador-presa que
se analiz en la seccin 9.5. Tambin, para un punto crtico asintticamente estable puede
ser importante investigar la regin de estabilidad asinttica; es decir, ese dominio para el
que todas las soluciones que inician en su interior tiendan al punto crtico. Dado que la
teora de los sistemas casi lineales es una teora local, no proporciona informacin sobre
esta cuestin.
En esta seccin se analiza otro enfoque, conocido como segundo mtodo de L,iapunov5
O mtodo directo. El mtodo se menciona como directo porque no se requiere conocimien-
to alguno de la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales. En vez de ello, las conclu-
siones sobre la estabilidad o inestabilidad de un punto crtico se obtienen al construir una
funcin auxiliar adecuada. La tcnica es una muy poderosa que proporciona un tipo de
informacin ms global; por ejemplo, una estimacin de la extensin de la regin de esta-
bilidad asinttica de un punto crtico. Adems, tambin puede aplicarse el segundo mtodo
de Liapunov para estudiar sistemas de ecuaciones que no sean casi lineales; sin embargo,
aqu no se abordarn esos problemas.
Bsicamente, el segundo mtodo de Liapunov es una generalizacin de dos principios
fsicos de los sistemas conservativos; a saber, i) una posicin de reposo es estable si l a
energa potencial es un mnimo local; en caso contrario, es inestable, y ii) la energa total es
una constante durante cualquier movimiento. Para ilustrar estos conceptos, considrese
otra vez el pndulo no amortiguado (un sistema mecnico conservativo), que se rige por la
ecuacin
d2B y
~~~ +~ sen 8 =O.
d t 2 1
El sistema correspondiente de ecuaciones de primer orden es
en donde x =8 y y =deidt. Si se omite una const.ante arbitraria, la energa potencial U es el
trabajo efectuado al elevar el pndulo por arriba, de su posicin ms baja; a saber,
U(x, y) = mgl(1 - cos x); ( 3)
Alexandr M. Liapunov (1857-1918), estudiante de Chebyshev en San Petersburgo, ense en la Universidad
de Kharkov desde 1885 hasta 1901, cuando se hizo acadmico en matemticas aplicadas en la Academia de
Ciencias de San Petersburgo. En 7917 se mud a Odessa debido a la delicada salud de su esposa. SUS inves-
tigaciones sobre estabilidad abarcan tanto anilisis teri'cos como aplicaciones a varios problemas fsicos.
Su segundo mttodo form6 parte de su trabajo ms importante, General Problem of Stability of Mot i on, pu-
blicado en 1892.
ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos del sistema ( 2) son x =f n IF. y =O, n =O, 1, 2, 3, . . . ,
correspondientes a 8 =f ntr, dO/dt =O. Fsicamente, es de esperar que los puntos x =O, y =
O; x =f 2rr, y =O, . . . , correspondientes a 8 =O f 2n, . . . , para los que la lenteja del pndulo
est vertical con el peso hacia abajo, sean estables, y que los puntos x =f IF, y =O; x =k IF,
y =O, . . . , correspondientes a 8 =*IF, f 3 IF, . . . , para los que la lenteja del pndulo est
vertical con el peso hacia arriba, sean inestables. Esto concuerda con la proposicin i)
porque, en los primeros puntos, U es un mnimo igual a cero, y en los segundos, U es un
mximo igual a 2 mgl.
A continuacin, considrese la energa total V, que es ia suma de la energa potencial U y
la energa cintica ;m (uO/dt). En trminos de x y y,
V( s , y) =nzgl(1 - cos .Y) ++n/-y-.
7 7
(4)
Sobre una trayectoria correspondiente a una solucin x =+(t), y =y(t) de las ecuaciones
(2), V puede considerarse como una funcin de r . La derivada de V[4(t), y(t)] se llama
razn de cambio de Val seguir la trayectoria. Por la regla de la cadena,
en donde se sobreentiende que x =4(t), y =y(t). Por ltimo, al sustituir dxldt y dy/dt de la
(5) por sus expresiones en (2), se encuentra que dV/dt =O. De donde, Ves una constante a
lo largo de cualquier trayectoria del sistema ( 2) , lo que es la proposicin ii).
Es importante hacer notar que, en cualquier punto (x, y), la razn de cambio de V a lo
largo de la trayectoria que pasa por ese punto se calcul sin resolver realmente el sistema
(2). Es precisamente este hecho el que permite usar el segundo mtodo de Liapunov para
sistemas cuya solucin se desconoce y, por tanto, lo convierte en una tcnica tan importante.
En los puntos crticos estable x =f 2 n IF, y =O, n =O, 1,2, . , . , la energa Ves cero. Si el
estado inicial, por ejemplo (xI, y,), del pndulo se encuentra suficientemente cerca de un
punto crtico estable, la energa V(x,,y,) es pequea y el movimiento (trayectoria) asociado
con esta energa permanece cercana al punto crtico. Se puede demostrar que si V(x,, xl) es
suficientemente pequea, la trayectoria es cerrada y contiene al punto crtico. Por ejemplo,
supngase que (-xl, yI ) est cerca de (O, O) y que V(xl, y,) es muy pequea. La ecuacin de
la trayectoria con energa V(xI, y,) es
V( z . j,) =rngl (1 - cos S ) +$n/-)- =V( . Y, . yl ),
7 1
Para x pequeha se tiene 1 - cos x =1 - (1 -x2/2! +. . . ) = x2/2. Por tanto, la ecuacin de la
trayectoria es aproximadamente
Esta es una elipse que encierra al punto crtico (O, O); mientras ms pequea sea V( x, , y,),
ms pequeos son los ejes mayor y menor de la elipse. Fsicamente, la trayectoria cerrada
corresponde a una solucin que es peridica en el tiempo: el movimiento es una pequea
oscilacin en torno al punto de equilibrio.
Sin embargo, si existe amortiguamiento, es natural esperar que la amplitud del movi-
miento decaiga con el tiempo y que el punto crtico estable (centro) se vuelva un punto
crtico asintticamente estable (punto espiral). Ver el diagrama de las trayectorias para el
pndulo amortiguado en la figura 9.3.5. Esto casi puede argumentarse al considerar dVldt.
Para el pndulo amortiguado, la energa total todava se expresa por la ecuacin (4); pero
ahora, por las ecuaciones (17), de la seccin 9.3, dxldt =y y dy/dt =-(g/f)sen x - (c/lrn)y.
Si se sustituyen &/dt y dyldt de la ecuacin (5) da dV/dt =-cly2 5 O. Por tanto, la energa
es no creciente a lo largo de cualquier trayectoria y, excepto por la rectay =O, el movimien-
to es de tal tipo que la energa disminuye y por consiguiente, cada trayectoria debe tender a
un punto de energa mnima: un punto de equilibrio estable. Si dVidt < O, en vez de dVldt
5 O, resulta razonable esperar que esto sea cierto para todas las trayectorias que se inician
lo suficientemente cerca del origen.
Para proseguir ms estas ideas, considrese el sistema autnomo
&/dt =F(x, y), tlyldt =G(x, y), (6)
y supngase que el punto x =O, y =O es un punto crtico asintticamente estable. Entonces
existe algn dominio D que contiene a (O, O) tal que toda trayectoria que se inicie en D debe
tender al origen cuando t .+m. Supngase que existe una funcin de energa V tal que
V(x, y) 2 O para (x, y) en D, con V= O slo en el origen. Como cada trayectoria en D tiende
al origen cuando t + m, si se sigue cualquier trayectoria particular, Vdecrece a cero cuando
t tiende al infinito. El tipo de resultado que se desea demostrar es en esencia el inverso: si,
sobre toda trayectoria, V decrece a cero cuando t crece, entonces las trayectorias deben
tender al origen cuando t .+m y, de donde, el origen es asintticamente estable. Sin embar-
go, es necesario dar primero varias definiciones.
Sea Vdefinida sobre algn dominio D que contiene el origen. Entonces se dice que Ves
definida pasitiva sobre D si V(0, O) =O y V( x, y) > O para todos los dems puntos en D. De
manera semejante, se dice que Ves definida negativa sobre D si V( 0, O) =O y V(x, y) < O
para todos los dems puntos en D. Si se sustituyen las desigualdades > y < por 2 y I, se
dice que V es semidefinida positiva y semidefinida negativa respectivamente. Se hace
hincapi en que al hablar de una funcin definida positiva (definida negativa,. . ,) sobre un
dominio D que contiene al origen, la funcin debe ser cero en el origen, adems de satisfa-
cer la desigualdad adecuada en todos los dems puntos en D.
V(x, y) =sen (x2 +y2>
es definida positiva sobrex2 +y 2 < d 2 , ya que V(0, O) =O y V(x, y ) > O para O <x 2 + y 2 < rri2.
Sin embargo, l a funcin
v(x, Y> =(x +Y) *
es slo semidefinida positiva, ya que V(x, y) =O sobre la recta y =--x.
___". "_-l_""
Tambin se desea considerar la funcin
V( V, 1') ==yJx, ,y)F(x. y) +Y.(.Y. y)G(s. y), (71
en cPondeF y C son las mismas funciones que en las ecuaciones (6). Se elige esta notacin
porque V(x,y) puede identificarse como l a razn de cambio de Va lo largo de la trayectoria
del sistema (5) que pasa por el punto (x, y). Es decir, si x =$(t ), y =~ ( t ) es una solucin del
sistema (6), entonces
Aigunas veces l a funci6n Vse menciona como la derivada de V con respecto al sistema (6).
A continuaciiin se enuncian los dos teoremas de Liapunov; el primero sobre l a estabili-
dad y el segundo sobre i n inestabilidad.
L a funcin V se llama funcin de Liapunov. Antes de presentar demostraciones
geomtricas de los teoremas 9.6.1 y 9.6.2, es conveniente hacer notar que l a dificultad en la
aplicacin de estos teoremas es que nada dicen sobre cmo construir una funcin de
Liapunov, si se supone que existe. En los casos en los que el sistema autnomo (6) repre-
senta un problema fsico, es natural considerar primero la funcin real de energa total del
sistema como una funcin posible de Liapunov. Sin embargo, conviene resaltar que 10s
teoremas 9.6.1 y 9.6.2 son aplicables en casos en !m que no es pertinente el concepto de
energa fsica. En esos casos puede ser necesario un enfoque prudente por. tanteos.
Considrese ahora l a segunda parte del teorema 9.6.1, es decir, el caso V s O. Sea c 2 0
una constante y considrese la curva en el plano xy dada por V(x, y) =c. Para c =O, l a curva
se reduce al simple punto x =O, y =O. Sin embargo, para c > O y suficientemente pequea,
es posible demostrar que al aplicar l a continuidad de V.; la curva es cerrada y contiene al
9.6 Segundo mtodo de Liaounov 535
origen, como se ilustra en la figura 9.1.6a. Adems se supone que si O < c, < c2, la curva
V(x, y) =c1 est dentro de la curva V(x, y) =c2. Se demostrar que una trayectoria que se
inicie adentro de una curva cerrada V(x, y) =c no puede salir de sta. Por tdnto, dado un
crculo de radio E alrededor del origen, al tomar c suficientemente pequea se puede ase-
gurar que toda trayectoria que se inicie adentro de la curva cerrada V(x, y) =c permanece
dentro del crculo de radio E ; de hecho, permanece en el interior de la propia curva cerrada
V(x,.y) =c. Por tanto, el origen es un punto crtico estable.
Para demostrar esto, recurdese por lo visto en clculo que el vector
V@, Y) = V.(x, Y) +VJ x, ylj, (9)
conocido como gradiente de V, es normal a la curva V(x, y) =c y apunta en la direccin de
V creciente. En este caso, V crece hacia afuera del origen, de modo que VV apunta hacia
afuera del origen, como se indica en la figura 9.6.1 b. Considrese a continuacin una tra-
yectoriax =+(t), y =y(t) del sistema (6) y recurdese que el vector T(t) =+'(t)i t y(tU es
tangente a la trayectoria en cada punto; ver la figura 9.6.1 6. Sea x1 =4(tl), y, =y(t,) un
puntc de interseccin de la trayectoria y una curva cerrada V(x, y) =c. En este punto, &'(t,)
=F(x,, y,), ~ ' ( t , ) =G(xl, y,), de modo que, por la ecuacin (7), se obtiene
VXl, YJ = V(Xb Y l M'(t1) +qx,, Yl)Wl)
= [ U y , , Y,) +\(xl, Y ~ I - [4'(tl) +Wlljl (10)
=V b l , Y 11 m,).
. Por tanto, V(x,,y,) es el producto escalar del vector VV(x,,y,) y el vector T( t , ) . Dado que
V(x,, y,) 5 O, se concluye que el coseno del ngulo entre VV(x,, y]) y T(t, ) tambin es
menor que, o igual a cero de donde, el propio ngulo se encuentra en el intervalo [n/2,3 n!
21. Por tanto, la direccin del movimiento sobre la trayectoria es hacia dentro con respecto
a V(x, y) =c o , en el peor de los casos, tangente a esta curva. Las trayectorias que se inician
en el interior de una curva cerrada V(x, y) =c (no importa cun pequea sea c) no puede
escapar, de modo que el origen es un punto estable. Si V(x, y) < O, entonces las trayectorias
que pasan por los puntos de la curva en realidad apunta hacia adentro. Como consecuencia,
(a)
FIGURA 9.6.1 Interpretacin georntrica del mtodo de Liapunov.
es posible demostrar que las trayectorias que se inician suficientemente cerca del origen
deben tener a ste; de donde, el origen es asintticamente estable,
Una demostracin geomtrica del teorema 9.6.2 se deduce mediante argumentos seme-
jantes. Brevemente, suponga que Ves definida positiva y que, dado cualquier crculo alre-
dedor del origen existe un punto interior (x,, yl ) en el que V(xl, y, ) > O. Considrese una
trayectoria que se inicie en (x,, y, ) . A lo largo de esta trayectoria, por la ecuacin (8) se
concluye que Vdebe crecer, ya que V(x, y ) ? O; adems como V(x,, y, ) > O, la trayecto-
ria no puede tender al origen debido a que V(0, O) =O. Esto demuestra que el origen no
puede ser asintticamente estable. Al aprovechar ms el hecho de que V(x, y ) > O, es posi-
ble demostrar que el origen es un punto inestable; sin embargo, aqu no se proseguir esta
argumentacin.
Para ilustrar la aplicacin del teorema 9.6.1, se considerar la cuestin de la estabilidad
del punto crtico (O, O) de las ecuaciones (2) del pndulo no amortiguado. Aunque el siste-
ma (2) es casi lineal, el punto (O, O) es un centro del sistema lineal correspondiente, por lo
que nada es posible concluir a partir del teorema 9.3.2. Como el sistema mecnico es
conservativo, es natural sospechar que la funcin de energa total V definida por la ecua-
cin (4) es una funcin de Liapunov. Por ejemplo, si se toma D como el dominio - d 2 <
x < n/2, - X < y < X , entonces Ves definida positiva. Como se ha visto, V(x, y ) =O, de mo-
do que por la segunda parte del teorema 9.6.1 se concluye que el punto crtico (O, O) de las
ecuaciones (2) es un punto crtico estable. El pndulo amortiguado se analiza en el problema 7.
Desde un punto de vista prctico se suele tener ms inters en la regin de estabilidad
asinttica. Uno de los resultados ms sencillos que se refieren a esta cuestin se da en el
siguiente teorema.
En otras palabras, el teorema 9.6.3 dice que si x =$(t ), y =w(t) es la solucin de las
ecuaciones (6) para datos iniciales que se encuentren en D,, entonces (x, y) tiende al punto
crtico (O, O) cuando t --f m. Por tanto, D, da una regin de estabilidad asinttica; por su-
puesto, es posible que no toda la regin sea de estabilidad asinttica. Este teorema se prue-
ba al demostrar que: i) no existen soluciones peridicas del sistema (6) en D, y ii) que en
D, no existen otros puntos crticos. Entonces, se concluye que las trayectorias que inician
en D, no pueden escapar y, por lo tanto, deben tender al origen cuando t tiende al infinito.
Los teoremas 9.6.1 y 9.6.2 dan las condiciones suficientes para la estabilidad y la inesta-
bilidad, respectivamente; sin embargo, estas condiciones no son necesarias, ni el que no
pueda determinarse una funcin adecuada de Liapunov significa que no exista alguna.
Empero, no existen mtodos generales para la construccin de funciones de Liapunov; no
obstante, se ha investigado bastante sobre la construccin de funciones de Liapunov para
clases especiales de ecuaciones. Un resultado sencillo del lgebra elemental, que a menudo
resulta til en la construccin de funciones definidas positivas o definidas negativas, se
enuncia sin demostracin en el siguiente teorema.
Ejemplo 2
Ejemplo 3
En el siguiente ejemplo se ilustra la aplicacin del teorema 9.6.4.
Demostrar que al punto crtico (O, 0) del sistema autnomo.
dxjdt =- X - XY, dyj dt =- y - x 2 y (14)
es asintticamente estable.
V,(x, y ) =bx +2cy de modo que
Se intentar construir una funcin de Liapunov de la forma (11). Entonces Vx(x, y ) =2ax +by,
V( X, y ) =(2ux +by)( - x - xy2) +(bx +2cy)( - y - xy)
=-[2a(x2 +xZy2) +h(2xy 4- xy3 +yx3) +2c(y2 +x2yZ)I.
Si se elige b =O y que a y c sean nmeros positivos cualesquiera, entonces Ves definida nega-
tiva y V es definida positiva, en virtud del teorema 9.6.4. De donde, por el teorema 9.6.1, el
origen es un punto critico asintticamente estable.
Considrese el sistema
dx/dt =~ ( l - X - Y),
dyfdt =~( 0. 75 -- y - 0. 5~) .
En el ejemplo 1 de la seccin 9.4 se encontr que este sistema modela cierto par de especies
competidoras y que el punto critico (0.5,0.5) es asintticamente estable. Confirmar esta conclu-
sin al hallar una funcin de Liapunov adecuada.
Resulta conveniente transformar el punto (0.5,OS) en el origen. Con este fin, sean
x =0.5 +u, y =0.5 +U. (16)
Entonces, si se sustituyen x y y en las ecuaciones (15), se obtiene el nuevo sistema
dufdt =- 0. 5~ - 0. 5~ - u2 - uu,
duldt =- 0. 25~ - 0. 5~ - 0 . 5 ~~ - U,
Para mantener relativamente sencillos los clculos, considrese la funcin V(u, v) =u2 +v 2
como una posible funcin de Liapunov. Es obvio que esta funcin es definida positiva, por lo
que la nica cuestin es si existe una regin que contenga al origen en el plano uu, en donde la
derivada Vcon respecto al sistema (17) sea definida negativa. Se calcula V(u, v) y se encuen-
tra que
V(U, v) =v, - +v, -
du dv
dt dt
2u( - 0. 5~ - 0. 5~ - U - UU) +2 ~ ( - 0. 25~ - 0. 5~ - 0 . 5 ~ ~ - U),
o bien,
P(u, U ) =- +1 suo + +(2u3 +2u2U + +2u3) ] , (18)
en donde se han agrupado los trminos cuadrticos y cbicos. Se desea demostrar que la expre-
sin entre corchetes de la ecuacin (18) es definida positiva, por lo menos para u y usuficiente-
mente pequeas. Obsrvese que los trminos cuadrticos pueden escribirse como
u2 +1. 5~0 +C. =0.25(u2 +O) +0.75(u +U) , (19)
de modo que tales trminos son definidos positivos. Por otra parte, el signo de los trminos
cbicos de la ecuacin (18) puede ser cualquiera de los dos. Por tanto, se debe demostrar que, en
alguna vecindad de u =O, u =O, los trminos cbicos son menores en magnitud que los trminos
cuadrticos; es decir,
!2u3 +2u2r +ucz +2v31<0.25(u2 +c) +0.75(u +u). (20)
Para estimar el primer miembro de la ecuacin (20) se introducen las coordenadas polares u =r
cos e, u =r sen 8. Entonces,
12u3 +2uo +UO +2u3/ =r3/2 cos3 O +2 cos2 O sen O +cos 0 sen2 0 +2 sen3 HI
5 r3[2/cos3 61+2 cos2 elsen01 +lcos @en2 O ++en3 Oi l
5 1 ~ 3 ,
en virtud de que sen 8 , cos 8 5 1. Para satisfacer esta ecuacin ahora resulta obvio que basta
con satisfacer el requisito ms estricto
7r3 < 0.25(u2 +u*) =0.25r2,
lo da r < 1/28. Por tanto, al menos en este disco, se satisfacen las hiptesis del teorema 9.6.1,
por lo que el origen es un punto crtico asintticamente estable del sistema (17). Entonces lo
mismo es cierto para el punto crtico (0.5,0.5) del sistema original (15).
Con referencia al teorema 9.6.3, el argumento anterior muestra tambin que el disco con
centro en (0.5,0.5) y radio 1/28 es una regin de estabilidad asinttica para el sistema (15). Sta
es una grave subestimacin de la regin completa de estabilidad asinttica, como se demuestra
en el anlisis efectuado en la seccin 9.4. Para obtener una mejor estimacin de la regin real de
estabilidad asinttica, con base en el teorema 9.6.3, tendran que estimarse con ms exactitud
los trminos de la ecuacin (ZO), aplicar una mejor (y quiz ms complicada) funcin de Liapunov
o las dos cosas.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4 construya una funcin de Liapunov adecuada de la forma
ax2 +cy2, en donde deben determinarse a y c. Acontinuacin, demuestre que el punto crtico
en el origen es el del tipo indicado.
1. &/dt =-x3 +xy2, dyldt =-2x2y - y3; asintticamente estable
2. &/dt =-:x3 +2xy2, dyldt =-y3; asintticamente estable
3. &/dt =-x3 +2y3, dyldt =-2xy2; estable (por lo menos)
4. &/dt =x3 -y3, dyldt =2xy2 t 4x2y +2y3; inestable
5. Considere el sistema de ecuaciones
dxl dt =y - xf ( x, y) , dyl dt =- x - yf ( x, y) ,
en donde fes continua y tiene primeras derivadas parciales continuas. Demuestre que si
f(x, y) > O en alguna vecindad del origen, entonces Cstees un punto crtico asintticamente
estable y, si f(x, y) < O, en alguna vecindad del origen, entonces Cste es un punto crtico
inestable.
Sugerencia: construya una funcin de Liapunov de la forma c(x2 +y2).
6. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo no amortiguado es
d2uldt2 +g(u) =O, (4
en donde g(0) =O, g(u) > O para O 
O para u #O, -k < u < k. Observe que g(u) =sen u tiene esta propiedad sobre (- ~/ 2, d 2 ) .
a) Haga x =u, y =duldt, escriba la ecuaci6n (i) como un sistema de dos ecuaciones y
demuestre que x =O, y =O es un punto crtico.
b) Demuestre que
es definida positiva y aplique este resultados para demostrar que el punto crtico (O, O) es
estable. Observe que la funcin de Liapunov Vdada por la ecuacin (ii) corresponde a la
funcin de energa V(x, y) =;y2 +(1 - cos x) para el caso g(u) =sen u.
7. Al introducir variables adimensionables adecuadas, el sistema de ecuaciones no lineales
para el pndulo amortiguado [ecuaciones (17) de la seccin 9.31 puede escribirse como
&/dt =y, dyldt =-y - sen x.
a) Demuestre que el origen es un punto crtico.
*b) Demuestre que aunque V(x, y) =x 2 +y:! es definida positiva, V(x, y> toma valores
positivos como negativos en cualquier dominio que contenga al origen, por Io que V no
es una funcin de Liapunov.
Sugerencia: x - sen x > O para x > O y x - sen x < O parax < O. Considere estos casos con
y positiva, pero Io suficientemente pequea que pueda ignorarsey2 en comparacin con y.
c) Aplique la funcin de energa V(x, y) =:y2 +(1 - cos x) mencionada en el problema
6 b) para demostrar que el origen es un punto crtico estable. Sin embargo, observe que
aunque haya amortiguamiento y pueda esperarse que el origen sea asintticamente esta-
ble, no es posible llegar a esta conclusin si se utiliza esta funcin de Liapunov.
*d) Para demostrar la estabilidad asinttica es necesario construir una mejor funcin de
Liapunov que la usada en el inciso c). Demuestre que V(x, y) =$(x +y)* +x 2 +Iy esesa
funcin de Liapunov y concluya que el origen es un punto crtico asintticamente estable.
Sugerencia: Apartir de la frmula de Taylor con residuo se concluye que sen x =x - ax3/
3!, en donde (Y depende de x pero O. < (Y < 1 para 4 2 < x < n 12. Entonces, al hacer x =
r cos O,y =r sen O, demuestre que V(r cos O, r sen O) =-r2[1 +h(r, O)], en donde 'h(r, O)'
< 1 si res suficientemente pequea.
8. La ecuacin de Linard (problema 23 de la seccin 9.3) es
d 2u du
" +C( U) ~ +g(u) =o.
dt2 dt
en donde g satisface las condiciones del problema 6 y .(u) 2 O. Demuestre que el punto
u =O, duldt =O es un punto crtico estable.
9. a) Un caso especial de la ecuacin de Linard del problema 8 es
d2u du
- +- +g(u) =o,
dt 2 dt
en donde g satisface las condiciones del problema 6. Hgasex =u, y =du/dt y demuestre
que el origen es un punto crtico del sistema resultante. Esta ecuacin puede interpretarse
como si diera el movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento propor-
cional a la velocidad y a una fuerza de restitucin no lineal. Use la funcin de Liapunov
del problema 6 y demuestre que el origen es un punto crtico estable, pero observe que
incluso con amortiguamiento no es posible concluir la estabilidad asinttica al utilizar
esta funcin de Liapunov.
*b) Puede demostrarse la estabilidad asinttica del punto crtico (O, O) al construir una
mejor funcin de Liapunov que la del inciso d) del problema 7. Sin embargo, el anlisis
para una funcin general ges algo complicado, por lo que solamente se mencionar que
V tendr la forma
en donde A. es una constante positiva que debe elegirse de modo que V sea definida
positiva y V sea definida negativa. Para el problema del pndulo [ g(x) =sen x] use V,
segn la da la ecuacin anterior, conA =i , para demostrar que el origen es asintticamen-
te estable.
Sugerencia: Use sen x =x - ax3/3! y cos x =1 - / ?x2/ 2!, en donde LY y p depende de x,
pero O < LY < 1 y O < /? < 1, para -x12 < x < n/2; haga x =r cos e, y =r sen 8 y
demuestre que V(r cos 0, r sen e) =- i r2[1 +f sen 2 O+ h(r, e)], en donde h (r, e) < 1
si r es suficientemente pequea. Para demostrar que Ves definida positiva use cos x =1
-x2/2 +yx4/ 4!, en donde y depende de x, pero O < y< 1 para -x12 < x < x/ 2.
En los problemas 10 y 11 se demostrar la parte del teorema 9.3.2: si el punto crtico (O, O)
del sistema casi lineal
dxl dt =ux +by +F, ( x, y), dy/dt =cx +dy +G,(x, y) (i )
es un punto crtico asintticamente estable del sistema lineal correspondiente
dxl dt =ax +by, dyl dt =cx +dy, (ii)
entonces es un punto crtico asintticamente estable del sistema casi lineal (i). El problema
12 trata del resultado correspondiente para la inestabilidad.
10. Considere el sistema lineal (ii).
a) Dado que (O, O) es un punto crtico asintticamente estable, demuestre que a +d < O
y que ad - bc > O. (Ver el problema 21 de la seccin 9.1).
b) Construya una funcin de Liapunov V(x, y) =Ax2 t Bxy t Cyz tal que Vsea definida
positiva y Vsea definida negativa. Una forma de asegurar que Vsea definida negativa es
elegir A, B y C de modo que V(x, y) =- x2 - y2. Demuestre que esto da el resultado
cz +dZ +(ad - bc) bd $- ac a' +bZ +(ad - bc)
A = - , B=-" A , c=-
2A 28
en donde A =(a t d)(ad - bc).
c) Use el resultado del inciso a) para demostrar que A > O y, a continuacin demuestre
(se requieren varios pasos algebraicos) que
4AC - B2 =
(a2 +6' +c2 +dz)(ad - bc) +2(ad - bc)'
A2
>o.
De donde, por el teorema 9.6.4, Ves definida positiva.
11. En este problema se demuestra que la funcin de Liapunov que se construy en el pro-
blema anterior tambin es una funcin de Iiapunov para el sistema casi lineal (i). Es
necesario demostrar que existe alguna regin que contiene al origen en la que Ves defi-
nida negativa.
a) Demuestre que
P(X, y) =-(x2 +y*) +(2Ax +By)F1(x, y) +(Bx +2Cy)Gl(x, y).
b) RecuerdequeF,(x,y)/r~OyGl(x,y)/r-,Ocuandor=(x2ty2)'~2-tO.Estosignifica
que dado cualquier E > O existe un crculo r =R alrededor del origen tal que para O 5 r
< R, ~Fl (x, y)i < Er y ~G, ( x, y) < Er. Si M es el mximo de i2A1, y j2C~, demuestre al
introducir coordenadas polares, que puede elegirse R de modo que V(x, y) < O para r < R.
Sugerencia: elija E lo suficientemente pequeo en trminos de M.
12. En este problema se probar una parte del teorema 9.3.2 que se relaciona con la estabilidad.
a) Demuestre que si p =(a t d ) > O y q =ad - bc > O, entonces el punto crtico (O, O)
del sistema lineal (ii) es inestable.
b) Se cumple el mismo resultado para el sistema casi lineal (i). Consulte los problemas
10 y 11para construir una funcin V definida positiva tal que V(x, y) =x2 t y2 y, por
tanto, sea definida positiva y, en seguida, aplique el teorema 9.6.2.
En esta seccin se analiza con ms detalle la posible existencia de soluciones peridicas de
los sistemas autnomos de segundo orden
x' =f(x) (1)
Estas soluciones satisfacen la relacin
X( t t T) =x( t ) (2)
para toda t y para alguna constante no negativa T denominada periodo. Las trayectorias
correspondientes son curvas cerradas en el plano fase. Las soluciones peridicas a menudo
tienen una funcin importante en problemas fsicos porque representan fenmenos que
Ejemplo 1
ocurren de manera repetida. En muchas situaciones, una solucin peridica representa un
estado final hacia el que tienden todas las soluciones vecinas, como los transitorios,
debido a que las condiciones iniciales desaparecen gradualmente.
Un caso especial de una solucin peridica es una solucin constante x =xo, que corres-
ponde a un punto crtico del sistema autnomo. Evidentemente esta solucin es peridica
con cualquier periodo. En esta seccin, cuando se hable de una solucin peridica se enten-
der que es una solucin peridica no constante. En este caso, el periodo T es positivo y
suele elegirse como el menor nmero positivo para el que la ecuacin (2) es vlida.
Recurdese que las soluciones del sistema lineal autnomo
X =Ax ( 3)
son peridicas si y slo si los eigenvalores de A son imaginarios puros. En este caso, el
punto crtico en el origen es un centro, como se analiz en la seccin 9.1. Conviene resaltar
que si los eigenvalores de A son imaginarios puros, entonces toda solucin del sistema
lineal (3) es peridica, mientras que si los eigenvalores no son imaginarios puros, entonces
no existen soluciones peridicas (no constantes). Las ecuaciones depredador-presa que se
estudiaron en la seccin 9.5, aunque no lineales, se comportan de manera semejante: todas
las soluciones en el primer cuadrante son peridicas. El siguiente ejemplo ilustra una mane-
ra diferente en que pueden ocurrir soluciones peridicas de sistemas autnomos no lineales.
Analizar las soluciones del sistema
No es difcil demostrar que (O, O) es el nico punto crtico del sistema (4) y tambin que el
sistema es casi lineal en la vecindad del origen. El sistema lineal correspondiente
(5)
tiene los eigenvalores 1 ki. Por consiguiente, el origen es un punto espiral inestable para el
sistema lineal (5) y para el sistema no lineal (4). Por tanto, cualquier solucin que se inicie cerca
del origen en el plano fase describir una espiral que se aleja del origen. En virtud de que no hay
otros puntos crticos, podra pensarse que todas las soluciones de las ecuaciones (4) correspon-
den a trayectorias que tienden en espiral hacia el infinito. Sin embargo, a continuacin se de-
mostrar que esto es incorrecto debido a que muy lejos del origen las trayectorias se dirigen
hacia adentro.
Es conveniente introducir las coordenadas polares r y 6, en donde
I
I
x =r cos U, J =r seno, (6)
1 y r 2 O. Si la primera de las ecuaciones (4) se multiplica por x, la segunda por y y se suman los
1 resultados, se obtiene
( 7)
Dado que r 2 =x 2 +y 2 y r(dr/ dt ) =x(&/ &) +y(dy/dt), por la ecuacin (7) se deduce que
9.7 Soluciones Deridicas Y ciclos lmite 543
Esta ecuacin es semejante a las que se estudiaron en la seccin 2.6. Los puntos crticos (para r
2 O) son el origen y el punto r =1, que corresponde al crculo unitario en el plano fase. De (S)
se concluye que drldt >O si r < 1 y que drldt < 1 si r > 1. Por tanto, dentro del crculo unitario
las trayectorias se dirigen hacia afuera, mientras que fuera del mismo se dirigen hacia adentro.
Aparentemente, el crculo r =1 es una trayectoria lmite para este sistema.
Para determinar una ecuacin para 8 se multiplica la primera de las ecuaciones (4) por y, la
segunda por x y se restan los resultados, con lo que se obtiene
Una vez que se calcula duldr y dyldt a partir de las (6), se encuentra que el primer miembro de la
ecuacin (9) es -r2(d8/dt) de modo que sta se reduce a
dB
-= "1
dt
El sistema de ecuaciones (8), (lo), para r y 6\ es equivalente al sistema original (4). Una
solucin del sistema (S), (10) es
r =1 , 8 =- t +t
O' (11)
FIGURA 9.7.1 Trayectorias del sistema (4); ciclo lmite.
".
"= en donde to es una constante arbitraria. Cuando t crece, un punto que satisfaga las ecuaciones
(11) se mueve en sentido del movimiento de las manecillas del reloj alrededor del crculo unita-
rio. Por tanto, el sistema autnomo (4) tiene una solucin peridica. Se pueden obtener otras
soluciones al resolver la ecuacin (8) por separacin de variables: si r f O y r #1, entonces
dr
r(1 - r2)
~ - . ""
=dt .
La ecuacin (12) puede resolverse con aplicacin de fracciones parciales, para volver a escribir
Bp el primer miembro y, a continuacin, integrar. Al efectuar estos clculos se encuentra que la
$ solucin de las ecuaciones (10) y (12) es
en donde co y to son constantes arbitrarias. La solucin (13) tambiin contiene la solucin (ll),
/?, que se obtiene al hacer co =O en la primera de las ecuaciones (13).
G Lasolucin que satisface las condiciones iniciales r =p, 0 =a en t =O se expresa por
e*
S
k',
2 Si p < 1, entonces r + 1 desde el interior, cuando t -+m; si p > 1, entonces r -+1 desde el ex-
e, . terior, cuando t -+m. Por tanto, en todos los casos las trayectorias describen espirales hacia el
-'S' crculo r =1 cuando t - x. En la figura 9.7.1 se muestran varias trayectorias.
ex
m
En este ejemplo el crculo r =1 no slo corresponde a soluciones peridicas del sistema
(4) sino que, adems otras trayectorias no cerradas describen espirales hacia aqul cuan-
do t + m. En general, una trayectoria cerrada en el plano fase tal que otras trayectorias no
cerradas tienden en espiral hacia ella, desde el interior o desde el exterior, cuando t -+m, se
conoce como ciclo limite. De este modo, el crculo r =1 es un ciclo lmite para el sistema
(4). Si todas las trayectorias que se inician cerca de una trayectoria cerrada (tanto por den-
tro como por fuera) tienden en espiral hacia la trayectoria cerrada cuando t + m, entonces el
ciclo lmite es estable. Dado que la trayectoria lmite es por si misma una rbita peridica,
en vez de un punto de equilibrio, a este tipo de estabilidad suele drsele el nombre de
estabilidad orbital. Si las trayectorias en uno de los lados se aproximan en espiral hacia la
trayectoria cerrada, mientras que las del otro lado se alejan en espiral de ella cuando t - t w,
entonces se dice que el ciclo lmite es semiestable. Si las trayectorias en los dos lados de la
trayectoria cerrada se alejan en espiral cuando t --f CC, entonces la trayectoria cerrada es
inestable. Tambin es posible tener trayectorias cerradas a las que otras trayectorias no se
acerquen ni se alejen; por ejemplo, las soluciones peridicas de las ecuaciones depreda-
dor-presa de la seccin 9.5; en este caso, la trayectoria cerrada es neutralmente estable.
En el ejemplo 1, se estableci la existencia de un ciclo lmite estable al resolver explci-
tamente las ecuaciones. Sin embargo, esto casi nunca es posible, de modo que vale la pena
conocer teoremas generales que se refieran a la existencia o no existencia de ciclos lmites
de sistemas autnomos no lineales. AI analizar estos teoremas, es conveniente volver a
escribir el sistema (1) en la forma escalar
d.u/dt = F(.Y, y), dy/ dt =G(x, J,). (1 5 )
Aunque se omite la demostracin de este teorema, es fcil mostrar ejemplos de l. Uno se
da mediante el ejemplo 1 y la figura 9.7.1, en el que la trayectoria cerrada encierra al punto
crtico (O, O), un punto espiral. Otro ejemplo es el de las ecuaciones depredador-presa de la
seccin 9.5; ver la figura 9.5.3. Cada trayectoria cerrada rodea al punto crtico (2, 3); en
este caso, el punto crtico es un centro.
El teorema 9.7.1 tambin es til en un sentido negativo. Si una regin dada no contiene
puntos crticos, entonces no puede haber trayectoria cerrada que se encuentre por completo
en la regin. La misma conclusin es cierta si la regin slo contiene un punto crtico, y
ste es un punto silla. Pngase por caso, en el ejemplo 2 de la seccin 9.4, uno de especies
competidoras el nico punto crtico en el interior del primer cuadrante es el punto silla (0.5,
0.5); por lo tanto, este sistema no tiene trayectoria cerrada que se encuentre en el primer
cuadrante.
En el siguiente teorema se da un segundo resuiltado sobre la no existencia de trayextorias
cerradas.
Un dominio bidimensional simplemente conexo es un dominio sin huecos. El teorema
9.7.2 es una consecuencia directa del teorema de Green en el plano; ver el problema 13.
Ntese que si F, +Gy cambia de signo en el dominio, entonces no es posible sacar conclu-
siones; puede haber o no trayectorias cerradas en D.
Para ilustrar el teorema 9.7.2, considrese el sistema (4). Un clculo habitual muestra que
F,(x, y) +G,(x, y) =2 - 4(x2 +y 2 ) =2(1 - 2r2),
en donde, como de costumbre, r 2 =x2 ty2. Por tanto, F, t Gy es positiva para O 5 r < I / &,
de modo que, en este disco circular, no existe trayectoria cerrada. Por supuesto, en el ejem-
plo 1 se demostr que en la regin ms grande r < 1 no existe trayectoria cerrada. Esto
ilustra que la informacin dada por el teorema 9.7.2 puede no ser el mejor resultado posi-
ble. Nuevamente, con referencia a la ecuacin (16) ntese que F, +GY < O para r >. l/a.
Sin embargo, el teorema no es aplicable en este caso por que esta regin anular no es
simplemente conexa. De hecho, como se muestra en el ejemplo 1, contiene un ciclo limite.
En el siguiente teorema se dan las condiciones clue garantizan la existencia de una trayec-
toria cerrada.
Ejemplo 2
Ntese que si R contiene una trayectoria cerrada, entonces necesariamente, por el teore-
ma 9.7.1, esta trayectoria debe encerrar un punto crtico. Sin embargo, este punto crtico no
puede estar en R. Por tanto, R no puede ser simplemente conexo; debe tener un hueco.
Como una aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson, considrese una vez ms el
sistema (4). Como el origen es un punto crtico, debe excluirse. Por ejemplo, es posible
considerar la regin R definida por 0.5 5 r 5 2. En seguida, es necesario demostrar que
existe una solucin cuya trayectoria permanece en R para toda t mayor que, o igual a alguna
to. Esto se deduce de inmediato por la ecuacin (8). Para r =0.5, dr/dt > O, de modo que r
crece, mientras que para r =2, drldt < O, de modo que r decrece. Por tanto, cualquier
trayectoria que cruce la frontera de R est entrando en R. Como consecuencia, cualquier so-
lucin de las ecuaciones (4) que se inicie en R en t =to, no puede salir, sino que debe perma-
necer en R para t > to. Por supuesto, pudieron utilizarse otros nmeros en lugar de 0.5 y 2;
lo que importa es que r - 1 est incluido.
No debe inferirse a partir de este anlisis de los teoremas anteriores que es fcil determi-
nar si un sistema autnomo no lineal dado tiene o no soluciones peridicas, con frecuencia
no es fcil en lo absoluto. A menudo los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 no llevan a conclusin
alguna, mientras que para el teorema 9.7.3 muchas veces es difcil determinar una regin R
y una solucin que siempre permanezca dentro de ella.
Se da por terminada esta seccin con otro ejemplo de un sistema no lineal que tiene un
ciclo lmite.
.a* M r La ecuacin de Van der Pool (1899-1959)
+I
.,= u - A( 1 - U*)U +u =o,
en donde pes una constante positiva, describe la corriente u en un triodo oscilador. Analizar las
q soluciones de esta ecuacin.
L. Si p =O, la ecuacin (17) se reduce a u t u =O, cuyas soluciones son ondas senoidales o
cosenoidales de periodo 2rr. Para p > O tambin debe considerarse el segundo trmino del pri-
mer miembro de esta ecuacin. Este es el trmino de resistencia, proporcional a u, con un
coeficiente - p(1 - u?) que depende de u. Para u grande este trmino es positivo y acta, como
de costumbre, para reducir la amplitud de la respuesta. Sin embargo, para u pequea, el trmino
i;
6 Ivar Otto Bendixson (1861-1935) fue un matemritico sueco. Este teorema apareci en un artculo publicado
por 61 en 190 1 en Acta Marhentaticu.
9.7 Solucionesperidicas y ciclos lmite 547
de resistencia es negativo, y por lo tanto, hace crecer la respuesta. Esto sugiere que quiz haya
una solucin de tamao intermedio a la que tienden las otras soluciones cuando t crece. Para
analizar con ms cuidado la ecuacin (17), sta se escribe como un sistema de segundo orden,
mediante la introduccin de las variables x =u, y =u. Entonces se sigue que
x =y, y =-x +p(1 -$)y. (18)
El nico punto crtico del sistema (18) es el origen. Cerca del origen el sistema lineal correspon-
diente es
cuyos eigenvalores son ( p k -)/2. De este modo, el origen es un punto espiral inestable,
para O 2, y un nodo inestable, para p Z 2. En todos los casos, una solucin que se inicia
cerca del origen crece cuanto t aumenta.
Con respecto a las soluciones peridicas, los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 slo proporcionan infor-
macin parcial. Con base en el teorema 9.7.1 se concluye que, si existen trayectorias cerradas,
deben rodear al origen. A continuacin, se calcula F,(x, y) +G,(x, y), con el resultado
En seguida, por el teorema 9.7.2 se concluye que en la franja 1x1< 1 no estn contenidas trayec-
torias cerradas, en caso de haber alguna, en donde F, +Gy > O.
La aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson a este problema no es tan sencilla como lo
fue en el ejemplo anterior. Si se introducen coordenadas polares, se encuentra que la ecuacin
para la variable radial res
r =p(1 - r2 cos2 @sen2 B.
Una vez ms, considrese una regin anular R dada por r1 5 r 5 r2, en donde rl es pequeo y r2
es grande. Cuando Y =rl, el trmino lineal del segundo miembro de la ecuacin (21) domina
y r > 0,excepto sobre el ejex, en donde sen B =O y, en consecuencia, tambin r =O. Por tanto
las trayectorias entran a R en todos los puntos del crculo r =rl, excepto los que estn sobre el
eje x, en donde las trayectorias son tangentes al crculo. Cuando r =r2, el trmino cbico del se-
gundo miembro de la ecuacin (21) es el dominante. De este modo, r < O, excepto para los
puntos sobre el eje x, en donde r =O, y para los puntos sobre el eje y, en donde el trmino no
cbico es cero y el trmino lineal hace r > O. Por tanto, no importa cun grande se elija el
crculo, habr puntos sobre I (a saber, los puntos sobre el eje y) por donde las trayectorias salen
de R. Por lo tanto, el teorema de Poincar-Bendixson no es aplicable, a menos que se conside-
ren regiones ms complicadas.
Es posible demostrar, por medio de un anlisis ms intrincado, que la ecuacin de Van der
Pool en realidad tiene un ciclo lmite nico. Sin embargo, no se proseguir con este razonamien-
to, por el contrario se considerar un enfoque diferente en el que trazan las grficas de solucio-
nes calculadas numricamente. Las observaciones experimentales indican que la ecuacin de
Van der Pool tiene una solucin peridica estable cuyos periodo y amplitud dependen del
parmetro p. Puede obtenerse cierta comprensin de este comportamiento peridico al observar
las grficas de las trayectorias en el plano fase y de u contra t .
En la figura 9.7.2 se muestran dos trayectorias de la ecuacin de Van der Pool en el plano fase,
para p= 0.2. La trayectoria que se inicia cerca del origen describe una espiral hacia afuera en el
sentido del movimiento de las manecillas del reloj, esto es coherente con el comportamiento de
la aproximacin lineal cerca del origen. La otra trayectoria se inicia en el punto (-3,2) y descri-
548 - Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad
FIGURA 9.7.2 Trayectorias de la ecuacin de van der Pool (17) , para ,u=0.2
be una espiral hacia adentro una vez ms en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj. Las dos trayectorias tienden a una curva cerrada que corresponde a una solucin peridica
estable. En la figura 9.7.3 se muestran las grficas de 11 contra t para las soluciones correspon-
dientes a las trayectorias de la figura 9.7.2. La solucin que inicialmente es ms pequea crece
de manera gradual en amplitud, en tanto que la solucin ms grande decae del mismo modo. Las
dos soluciones tienden a un movimiento peridico estable que corresponde al ciclo lmite. En la
figura 9.7.3 tambin se muestra que existe una diferencia de fase entre las dos soluciones, a me-
dida que se aproximan al ciclo lmite. Las grficas de u, contra t tienen una forma casi sinusoi-
dal, coherente con el ciclo lmite casi circular de este caso.
En las figuras 9.7.4 y 9.7.5 se muestran grficas semejantes para el caso en que ,u =1. De
~ nuevo, las trayectorias se mueven en el plano fase en el sentido del movimiento de las maneci-
FIGURA 9.7.3 Grficas de u contra t para las trayectorias de la figura 9.7.2.
llas del reloj, pero el ciclo lmite es bastante diferente a un crculo. Las grficas de u Contra t
tienden ms rpido a la oscilacin lmite y, una vez ms, muestran una diferencia en fase. Las
oscilaciones son algo menos simtricas en este caso, ascendiendo de manera algo ms pronun-
ciada que como descienden.
En la figura 9.7.6 se muestra el plano fase para p =5. El movimiento sigue siendo en el
sentido del movimiento de las manecillas del reloj y el ciclo lmite es todava ms alargado, en
especial en la direcciny. En la figura 9.7.7 se tiene una grfica de u contra t . Aunque la solucin
se inicia lejos del ciclo limite, casi se alcanza la oscilacin lmite en una fraccin de periodo. Si se
parte desde uno de sus valores extremos sobre el eje x en el plano fase, la solucin se mueve al
principio con lentitud hacia la otra posicin extrema, pero una vez que se alcanza cierto punto de
FIGURA 9.7.4 Trayectorias de la ecuacin de Van der Pool (17), para ,U =1.
FIGURA 9.7.5 Grficas de u contra t para las trayectorias de la figura 9.7.4.
FIGURA 9.7.6 Trayectoria de la ecuacin de van der Pool (17) para p =5.
la trayectoria, el resto de la transicin se completa muy aprisa. Entonces el proceso se repite en
la direccin opuesta. La forma de onda del ciclo lmite, como se muestra en la figura 9.7.7, es
bastante diferente de una onda sinoidal.
Estas grficas muestran con claridad que, en ausencia de excitacin externa, el oscilador de
Van der Pool tiene cierto modo caracterstico de vibracin para cada valor de p. Las grficas de u
contra t muestra que la amplitud de esta oscilacin cambia muy poco con p, pero el periodo
aumenta a medida que p crece. AI mismo tiempo, la forma de onda cambia de una que es casi
sinusoidal hacia otra que es mucho menos suave.
La presencia de un solo movimiento peridico que atrae a todas las soluciones (cercanas), es de-
cir, un ciclo limite estable, cs uno de los fenmenos caractersticos asociados con las ecuaciones
diferenciales no lineales.
En cada uno de los problemas 1 a 6, un sistema autnomo se expresa en coordenadas polares.
Determine todas las soluciones peridicas, todos los ciclos lmite y determine sus caracters-
ticas de estabilidad.
1. drl dt =r2(1 - r'), dOJdt =1 2. dr/dt =r ( 1 - r)' , d0/dr =- 1
3. drl dt =r(r - l ) ( r - 3), dQ/dt =1 4. drl dt =r(l - r)(r - 2), dtlldt =- 1
5. drl dt =sennr, dHJdt =1 6. drl dt =rlr - 21(r - 3), dO/dt =- I
7. Si x =r cos O, y =r sen O, demuestre que y ( h/ dt ) - x(dy/dt) =-r2(dO/dt).
8. a) Demuestre que el sistema
dxl dt =- y +xf(r)/r, dyl dt =x +yf(r),h
tiene soluciones peridicas correspondientes a los ceros def(r). Cul es la direccin del
movimiento sobre las trayectorias cerradas en el plano fase?
b) Seaf(r) =r(r - 2)2(r2 - 4r +3). Determine todas las soluciones peridicas y sus
caractersticas de estabilidad.
9. Determine las soluciones peridicas, en caso de haber, del sistema
10. Aplique el teorema 9.7.2 para demostrar que el sistema autnomo lineal
dxl dt =ax +by, dy/dt =cx +dy
no tiene una solucin peridica (diferente de x =O, y =O) si a +d #O.
En los problemas 11 y 12, demuestre que el sistema dado no tiene otras soluciones peridicas
que no sean las soluciones constantes.
11. dxl dt =X +y +x3 - $, dy/dt =- x +2y +x2y +y 3 / 3
12. dxl dt =- 2 ~ - 3y - xy2, dyl dt =y +x3 - x 2y
13. Demuestre el teorema 9.7.2 al completar el siguiente argumento. Segn el teorema de
Green en el plano, si C es una curva simple cerrada lo suficientemwti: suave y si F y G
son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces
en donde C se recorre en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj y R
es la regin encerrada por C. Suponga que x 2- +(t), y =~ ( t ) es una solucin del sistema
""._~_.."."...""_____"I________
(15) que es peridica con periodo T. Sea C la curva cerrada dada por x =+( f ) , y =y(f ),
para O 5 t 5 T. Demuestre que, para esta curva, la integral de lnea es cero. En seguida
demuestre que debe llegarse a la conclusin del teorema 9.7.2.
14. a) Al examinar las grficas de u contra f de las figuras 9.7.3, 9.7.5 y 9.7.7, calcule el
periodo T del oscilador de Van der Pool en estos casos.
b) Si cuenta con equipo de cmputo adecuado, calcule y trace las grficas de las solu-
ciones de la ecuacin de Van der Pool para otros valores del parmetro p. Calcule tam-
bin el periodo Ten estos casos.
c) Trace las grficas de los valores estimados de T contra p. Describa de qu manera T
depende de p.
15. La ecuacin
u'' " p(1 ~- ~U' ' ) U' +u =o
a menudo se conoce como ecuacin de Rayleigh.
a) Escriba la ecuacin de Rayleigh como un sistema de dos ecuaciones de primer orden.
b) Demuestre que el origen es el nico punto crtico de este sistema. Determine su tipo
y si es estable o inestable.
c) Sea p =1. Elija condiciones iniciales y calcule la solucin correspondiente del siste-
ma sobre un intervalo como O 5 t 5 20 o ms largo. Trace la grfica de u contra f y
tambin la trayectoria en el plano fase. Observe que la trayectoria tiende a una curva
cerrada (ciclo lmite). Calcule la amplitud A y el periodo T del ciclo lmite.
d) Repita el inciso c) para otros valores de p. como p =0.2, 0.5, 2 y 5. En cada caso,
calcule la amplitud A y el periodo T.
e) Describa de qu modo cambia el ciclo lmite cuando p crece. Por ejemplo, haga una
tabla de valores o una grfica de A y T como funciones de p o las dos cosas.
En principio, los mtodos descritos en este captulo para los sistemas autnomos de segun-
do orden tambin pueden aplicarse a sistemas de orden superior. En la prctica existen
varias dificultades que surgen al tratar de hacerlo. Un problema es que simplemente hay un
mayor nmero de casos posibles que pueden ocurrir, y el nmero aumenta con el orden del
sistema (y la dimensin del plano fase). Otro es la dificultad de trazar las grficas de las
trayectorias con exactitud en un plano fase de ms de dos dimensiones; incluso en tres
dimensiones puede no ser fcil construir una grfica clara y comprensible de l as trayecto-
rias y esto se hace ms difcil a medida que aumenta el nmero de variables. Por ltimo, y
esto slo se aclar hasta aos recientes, existen fenmenos diferentes y muy complejos que
pueden ocurrir, y que ocurren con frecuencia, en sistemas de rdenes tercero y superiores
que no se presentan en los sistemas de segundo orden. La meta de esta seccin es suminis-
trar una breve introduccin a algunos de estos fenmenos, al analizar un sistema autnomo
particular de tercer orden que se ha estudiado con intensidad en los ltimos veinte o veinti-
cinco aos. En algunos aspectos, la presentacin que se hace es semejante al tratamiento de
la ecuacin logstica en diferencias de la seccin 2.12.
Diferencia de
Ms fro - - - - -
Ms caliente - - - - -
9 3 9
FIGURA 9.8.1 Capa de fluido calentada desde abajo.
Un problema importante en meteorologa y en otras aplicaciones de la dinmica de flui-
dos se refiere al movimiento de una capa de fluido, como la atmsfera de la Tierra, que est
ms caliente en la parte inferior que en la superior; ver la figura 9.8.1 Si la diferencia ver-
tical AT en las temperaturas es pequea, existe una variacin lineal de la temperatura con la
altitud, pero ningn movimiento importante de la capa de fluido. Sin embargo, si AT es
suficientemente grande, el aire ms caliente sube, desplazando aire ms fro que est arriba,
y se produce un movimiento de conveccin estable. Si la diferencia en las temperaturas
aumenta ms entonces, finalmente, el flujo estable de conveccin se rompe y sobreviene un
movimiento ms complejo y turbulento.
Cuando estudiaba este fenmeno, Edward N. Lorenz7 lleg (mediante un proceso dema-
siado complicado para ser descrito aqu) al sistema autnomo no lineal de tercer orden
dxl dt = O( - X +y),
dyl dt = r x - y - xz,
(1)
dzl dt = - bz +"y.
Las ecuaciones (1) ahora suelen mencionarse como ecuaciones de Lorenz.* Obsrvese que
las segunda y tercera ecuaciones comprenden no linealidades cuadrticas. Sin embargo,
excepto por el hecho de ser un sistema de tercer orden, superficialmente las ecuaciones de
Lorenz no se ven ms complicadas que las de las especies competidoras o de depredador-
presa que se analizaron en las secciones 9.4 y 9.5. La variable x de las ecuaciones (1) est
relacionada con la intensidad del movimiento del fluido, mientras que las variables y y z
estn relacionadas con las variaciones en la temperatura en las direcciones horizontal y
vertical. Las ecuaciones de Lorenz tambin comprenden tres parmetros, O, r y b, todos los
cuales son reales y positivos. Los parmetros oy b dependen de las propiedades del mate-
rial y geomtricas de la capa de fluido. Valores razonables de parmetros para la atmsfera
terrestre son (T =10 y b =813; en mucho de lo que sigue en esta seccin se asignarn estos
datos. Por otra parte, el parmetro r es proporcional a la diferencia en temperaturas AT, y la
finalidad es investigar de qu manera cambia la naturaleza de las soluciones de las ecuaciones
(1) con r.
' Edward N. Lorenz (1917- ), meteorlogo estadounidense, obtuvo su Ph. D. en el Institute of Technology, en
1948 y ha estado vinculado con esa institucin a lo largo de toda su carrera cientfica. Las ecuaciones de
Lorenz fueron estudiadas en primer lugar por I en un famoso artculo publicado en 1936 sobre la estabilidad
de los flujos de fluidos en la atmsfera.
En el libro de Sparrow citado en la bibliografa aparece un tratamiento muy completo de las ecuaciones de
Lorenz.
El primer paso al analizar las ecuaciones de Lorenz es localizar los puntos crticos al resol-
ver el sistema algebraic0
o x - oy = o,
r x - y - x z = O,
- bz +XY = O.
Por la primera ecuacin, se tiene y =x. A continuacin, si se elimina y de las ecuaciones
segunda y tercera, se obtiene
x( r - 1 - z) = O,
-bz +x 2 = o.
Una manera de satisfacer la ecuacin (3a) es elegir x =O. Entonces se deduce que y =O y,
por la ecuacin (3b), z =O. De modo alternativo, es posible satisfacer (3a), si se elige z =r
- 1. Entonces (3b) requiere que x =k J bTr- l) y, en consecuencia, tambin y =k m).
Obsrvese que estas expresiones para x y y son reales slo cuando r 2 1. Por tanto, (O, O,
O), que se denotar por PI, es un punto crtico para todos los valores de r y es el nico punto
crtico para r < 1. Sin embargo, cuando r > 1, tambin se tienen otros dos puntos crticos;
a saber, (m), m), r - 1) y (--m), --m, r - 1). Estos dos ltimos pun-
tos se denotarn por P, y P,, respectivamente. Ntese que los tres puntos crticos coinci-
den cuando r =1. A medida que r crece pasando por el valor uno, el punto crtico P, en el
origen se bifurca y aparecen los puntos crticos P, y P,.
A continuacin se determinar el comportamiento local de las soluciones en la vecindad
de cada punto crtico. Aunque bastante del siguiente anlisis puede efectuarse para valores
arbitrarios de o y b, el trabajo se simplifica al usar los valores o =10 y b =8/3. Cerca del
origen (el punto crtico P,), el sistema lineal de aproximacin es
Los eigenvalores se determinan a partir de la ecuacin
- 10- 2 10 O
r - 1 - 2 O
= (813 +2)[A2 +112 - 10(r - l)] = O. (5)
O O -813 - 2
Por consiguiente,
2 --- 8 - - 11 - J 8l +40r - 11 +d m , (6)
Ntese que los tres eigenvalores son negativos para r < 1; por ejemplo, cuando r =1/ 2 los
eigenvalores son A, =-813, A, =-10.52494, A, =-0.47506. De donde, el origen es
asintticamente estable para este intervalo r, tanto para la aproximacin lineal ( 4) como
1 -
3'
A, =
2
2 23 =
"~
2
9.8 Caos y atractores extraros: ecuaciones de Lorenz
555
para el sistema original (1). Sin embargo, il , cambia de signo cuando r =1 y es positivo pa-
ra r > l . El valor r =l corresponde al inicio del flujo de conveccin en el problema fsico
antes descrito. El origen es inestable para r > 1; todas las soluciones que se inician cerca
del origen tienden a crecer, excepto aquellas que se encuentran precisamente en el plano
determinado por los eigenvectores asociados con i l l y A, (o sea, para el sistema lineal (l),
en cierta superficie tangente a este plano en el origen).
A continuacin, considrese la vecindad del punto crtico P 2 ( m 3 , J8( r - 1)/ 3, r -
1) para r >l. Si u, v y w son las perturbaciones a partir del punto crtico en las direcciones
X, y y z, respectivamente, entonces el sistema lineal de aproximacin es
Los eigenvalores de la matriz de coeficientes de la ecuacin ( 7 ) quedan determinados a
partir de la ecuacin
3i 3 +41%2 +8(r +10)j- +160(r - 1) = O, (8)
que se obtiene mediante pasos algebraicos directos que se omiten aqu. Las soluciones de
(8) dependen de r de las siguiente manera:
Para 1 < r < r , 1.3456 existen tres eigenvalores reales negativos.
Para rl < r < r2 = 24.737 existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores comple-
Para r2 < r existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte
jos con parte real negativa.
real positiva.
Los mismos resultados se obtienen para el punto crtico P,. Por tanto, se tienen varias
situaciones diferentes.
Para O < r < 1, el nico crtico es P, y es asintticamente estable. Todas las soluciones
tienden a este punto (el origen) cuando t + m.
Para 1 < r < rI, los puntos crticos P, y P, son asintticamente estables y P, es inestable.
Todas las soluciones cercanas tienden exponencialmente hacia uno o el otro de los pun-
Para rl < r < r2, los puntos crticos P, y P, son asintticamente estables y P, es inesta-
ble. Todas las soluciones cercanas tienden hacia uno o el otro de los puntos P, y P,; la
mayora de ellas describen una espiral hacia adentro, hacia el punto crtico.
Para r2 < r, los tres puntos crticos son inestables. La mayora de las soluciones cerca de
P, o de P, describen una espiral que se aleja del punto crtico.
Sin embargo, de ningn modo ste es el final de la historia. Considrense soluciones para
r algo mayores que r2. En este caso, P, tiene un eigenvalor positivo y cada uno de P, y P,
tiene un par de eigenvalores complejos con parte real positiva. Una trayectoria puede aproxi-
marse a cualquiera de los puntos crticos slo sobre ciertos caminos muy restringidos. La
menor desviacin con respecto a estos caminos provoca que la trayectoria se aleje del
punto crtico. Yaque ninguno de los puntos crtico es estable, podra esperarse que la mayor
parte de las trayectorias tiendan al infinito para t grande. Sin embargo, es posible demostrar
que todas las soluciones permanecen acotadas cuando t -+ 30; ver el problema 5. De hecho,
tos P, y P,.
556
I___
Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad
es posible demostrar que, al final, todas las soluciones tienden a cierto conjunto lmite de
puntos cuyo volumen es cero. De hecho, esto es cierto no slo para r > r2, sino para todos
los valores positivos de r.
En la figura 9.8.2 se muestra una grfica de valores calculados de x contra t para una
solucin tpica con r : > r2. Ntese que la solucin oscila de un lado a otro, entre valores
positivos y negativos, de una manera errtica. De hecho, la grfica de x contra t semeja una
vibracin aleatoria, aunque las ecuaciones de Lorenz son por completo deterministas y la
solucin queda enteramente determinada por las condiciones iniciales. A pesar de ello, la so-
lucin tambin exhibe cierta regularidad en cuanto a que la frecuencia y la amplitud de las
oscilaciones son en esencia constantes en el tiempo.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz tambin son en extremo sensibles a las per-
turbaciones en las condiciones iniciales. En l a figura 9.8.3 se muestran las grficas de valo-
16
a
-8
-1 6
FIGURA 9.8.2 Grfica de x contra t para las ecuaciones de Lorenz (I ), con r =28;
el punto inicial es (S, 5,5).
FIGURA 9.8.3 Grficas de x contra r para dos soluciones inicialmente cercanas
de las ecuaciones de Lorenz, con r =28; el punto inicial es (5,5,5) para la curva en
lnea discontinua y (5.01, 5, S ) para la curva de trazo continuo.
res calculados de x contra t para las dos soluciones cuyos puntos iniciales son (5, 5, 5) Y
(5.01,5,5). La grfica en lnea discontinua es l amisma que la de la figura 9.8.2, mientras
que la grfica de trazo continuo se inicia en un punto prximo. Las dos soluciones perma-
necen prximas entre s hasta que t es casi diez, despus de lo cual son bastante diferentes
y, de hecho, parecen no guardar relacin entre si. Fue esta propiedad lo que atrajo en parti-
cular la atencin de Lorenz en su estudio original de estas ecuaciones y le hizo concluir que
probablemente no son posibles las predicciones climatolgicas a largo plazo.
El conjunto que atrae en este caso, aunque de volumen cero, tiene una estructura un tanto
complicada y se conoce como atractor extrao. El trmino catico ya es de uso general
para describir soluciones como las que se muestran en las figuras 9.8.2 y 9.8.3.
Para determinar de qu modo y cundo se crea el atractor extrao, es revelador investigar
las soluciones para valores ms pequeos de r. Para r =31, en la figura 9.8.4 se mues-
tran las soluciones que parten de tres puntos iniciales distintos. Para el punto inicial (3,8, O),
la solucin comienza a converger hacia el punto P3 casi de inmediato; ver la figura 9.8.4~.
Para el segundo punto inicial (5, 5, 5), existe ua intervalo muy corto de comportamiento
transitorio, despus del que la solucin converge hacia P,; ver la figura 9.8.46. Sin embar-
go, como se muestra en la figura 9.8.4c, para el tercer punto inicial (5, 5, 10) existe un
intervalo mucho ms largo de comportamiento catico transitorio antes de que la solucin
converja finalmente a P,. A medida que r crece, la duracin del comportamiento catico
transitorio tambin crece. Cuando r =r3 24.06, los transitorios caticos parecen conti-
nuar de modo indefinido y el atractor extrao empieza a aparecer.
Tambin es posible mostrar las trayectorias de las ecuaciones de Lorenz en el plano fase
tridimensional o por lo menos, proyecciones de ellas en varios planos. En las figuras 9.8.5
y 9.8.6 se muestran proyecciones en los planos xy y xz, respectivamente, de la trayectoria
que parten de (5, 5, 5). Obsrvese que las grficas de estas figuras parecen cortarse varias
veces, pero esto no puede ser cierto para las trayectorias reales en el espacio tridimensional,
por el teorema general de unicidad. Los cruces aparentes se deben por completo al carcter
bidimensional de las figuras.
La sensibilidad de las soluciones a las perturbaciones de los datos iniciales tambin tiene
consecuencias para los clculos numricos, como los mencionados aqu. Tamaos diferen-
tes de paso, algoritmos numricos diferentes o, incluso, la ejecucin del mismo algoritmo
en mquinas diferentes introducen pequeas diferencias en la solucin calculada, lo que
termina por producir graves desviaciones. Por ejemplo, la sucesin exacta de ciclos positi-
vos y negativos en la solucin calculada depende mucho del algoritmo numrico preciso y
SU puesta en prctica, as como de las condiciones iniciales. Sin embargo, la apariencia
general de la solucin y la estructura del conjunto atractor son independientes de todos
estos factores.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz para otros intervalos de los parmetros exhi-
ben otros tipos interesantes de comportamiento. .Por ejemplo, para ciertos valores de r ma-
yores que r 2, estallidos intermitentes de comportamiento catico separan largos intervalos
de oscilacin peridica aparentemente estable. Para otros intervalos de r, las soluciones
muestran la propiedad de duplicacin del periodo que se vio en la seccin 2.12 para la
ecuacin logstica en diferencias. Algunas de estas caractersticas se abordan en los problemas.
Desde alrededor de 1975 las ecuaciones de Lorenz y otros sistemas autnomos de orden
superior se han estudiado con intensidad, y esta es una de las reas ms activas de la inves-
tigacin matemtica actual. El comportamiento catico de las soluciones parece ser mucho
\*-
d
(u
(u
7
Q)

I
FIGURA 9.8.5 Proyeccin de una trayectoria de las ecuaciones de Lorenz (con
r =28) en el plano xy .
FIGURA 9.8.6 Proyeccin de una trayectoria de las ecuaciones de Lorenz (con
r =28) en el plano xz.
ms comn de lo que se crea al principio y an quedan muchas preguntas sin respuesta.
Algunas de ellas son de naturaleza matemtica, mientras que otras se relacionan con las
aplicaciones o las interpretaciones fsicas de las soluciones.
Problemas
En los problemas 1 a 3 se pide completar algunos de los detalles del anlisis de las ecuaciones
de Lorenz presentado en el texto.
560
l l _________~"_"
Ecuaciones diferenciales no lineales y estabilidad
1. a>Demuestre que los eigenvalores del sistema lineal (4), vlidos cerca del origen, estn
dados por la ecuacin ( 6) .
b) Determine los eigenvectores correspondientes.
c>Determine los eigenvalores y eigenvectores del sistema (4) en el caso en que r =28.
2. a) Demuestre que la aproximacin lineal vdida cerca del punto crtico P, est dada por
la ecuacin (7).
b) Demuestre que los eigenvalores del sistema ( 7) satisfacen la ecuacin (8).
c) Para r =28, resuelva la ecuacin (8) y determine en consecuencia los eigenvalores
del sistema (7).
3. a) AI resolver numricamente la ecuacin (8), demuestre que la parte real de las races
complejas cambia de signo cuando r 24. 737.
b) Demuestre que un polinomio cbico x 3 +Ax2 +Bx +C tiene un cero real y dos ceros
imaginarios puros slo si AB =C.
c) Aplique el resultado del inciso (b) a la ecuacin (8) para demostrar que la parte real
de las races complejas cambia de signo cuando r =470119.
4. Aplique la funci h de Liapunov V( x, y, z) =x2 +O J J ~ +oz2 para demostrar que el origen
es un punto crtico asintticamcnte estable globalmente para las ecuaciones de Lorenz
(l), si I ' <: 1.
S. Considere el elipsoide
L/@. \'. I) =r r 2 4- "y2 +o(: -- 2r? - /. >O
a) Calcule dV/ dt a lo largo de trayectorias de las ecuaciones de Lorenz (1).
b) Determine una condicin suficiente sobre c de modo que toda trayectoria que cruce
V(x, y, z) =c est dirigida hacia adentro.
c) Evale la condicin hallada en el inciso b) para el caso (T =10, h =8/3, r =28.
En cada uno de los problemas 6 a 10, use el equipo de cmputo apropiado para llevar a cabo
las investigaciones indicadas de las ecuaciones de Lorenz.
6. Para r =28, trace la grfica de x contra t para los casos que se muestran en las figu-
ras 9.8.2 y 9.8.3. ;Concuerdan sus grficas con las de las figuras mencionadas? Recuer-
de el anlisis del clculo numrico en el texto.
7. Para r =28 trace las grficas de las proyecciones en los planos xy y xz, respectivamente,
de la trayectoria que se inicia en el punto ( 5 , 5 , 5). Concuerdan las grficas con las de
las figuras 9.8.5 y 9.8.6?
8. a) Para r =21, trace la grfica de x contra t para las soluciones que parten de los puntos
iniciales (3, 8, O), ( 5 , S, S) y ( 5, 5 , 10). Use un intervalo t de por lo menos O 2 t 5 30.
Compare las grficas que se obtengan con las de la figura 9.8.4.
b) Repita el clculo del inciso a) para r =22, r =23 y r =24. Aumente el intervalo t
segn se necesite para poder determinar cundo cada solucin empieza a converger ha-
cia uno de los puntos crticos. Registre la duracin aproximada del catico transitorio en
cada caso. Describa de qu modo esta cantidad depende del valor de r.
c) Repita los clculos de los incisos a) y b) para valores de r ligeramente mayores que
24. Intente calcular el valor de r para el que la duracin del transitorio catico tiende al
infinito.
9. Para ciertos intervalos o ventanas r las ecuaciones de Lorenz muestran una propiedad de
duplicacin del periodo semejante a la de la ecuacin logstica en diferencias analizadas
en la secci6n 2.12. Este fenmeno puede descubrirse por medio de clculos cuidadosos.
Bibliografia 561
10.
a) Una ventana de duplicacin del periodo contiene el valor r =100. Haga r =100 y
trace la grfica de la trayectoria que parte de ( 5, 5, 5) o de algn otro punto inicial que
elija. La solucin parece ser peridica? &Cul es el periodo?
b) Repita el clculo del inciso a) para valores de r ligeramente mayores. Cuando r EE
99.98 es posible observar que el periodo de la solucin se duplica. Intente observar este
resultado al efectuar clculos con valores cercanos de r.
c) A medida que r decrece aun ms, el periodo de la solucin se duplica repetidas veces.
La siguiente duplicacin del periodo ocurre alrededor de r =99.629. Intente observar
este hecho al trazar grficas de trayectorias para valores cercanos de r.
Considere ahora valores de r ligeramente mayores que los del problema 9.
a) Trace trayectorias de las ecuaciones de Lorenz para valores de r entre 100 y 100.78.
Debe observar una solucin peridica estable para este intervalo de valores de r.
b) Trace trayectorias para valores de r entre 100.78 y 100.8. Determine lo mejor que
pueda de qu modo y cundo se rompe la trayectoria peridica.
BIBLIOGRAFIA Varios libros sobre ecuaciones diferenciales no lineales presentan muchas aplicaciones, adems de la teo-
ra. Algunos de ellos son:
LaSalle, J. y Lefschetz, S., Stability by LiapunovS Direct Method with Applications New York: Academic
Minorsky, N., Nonlinear Oscillations (Princeton: Van Nostrand).
Stoker, J. J., Nonlinear Vibrations (New York: Wiley-Interscience).
Press).
Algunos de los libros de orientacin ms terica son:
Birkhoff, G., y Rota, 6. C., Ordinary DifferentialEquations (4a. ed.) (New York: Wiley).
Brauer, F., y Nohel, J., Qualitative Theory of Ordinary Differential Equations (New York: Benjamin).
Cesari, L.,Asymptotic Behavior andstability Problems in Ordinary Differential Equations (Za. ed.)(Berlin/
Guckenheimer, J . C., y Holmes, P., Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector
Hirsch, W. H. y Smale, S., Differential Equations, Oynamical Systems and Linear Algebra (New York:
Struble, R. A., Nonlinear Differential Equations (New York; McGraw-Hill).
New York; Springer-Verlag).
Fields (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Academica Press).
De estos libros, los ms elementales son el de Struble y el de Brauer y Nohel.
Una referencia comn en ecologa es:
Odum, E. P., Fundamentals of Ecology (3a ed.)(Philadelphia: Saunders).
Dos libros que tratan de ecologa y dinmica de las poblaciones en un nivel ms matemtico son:
May, R. M., Stability and Complexity in ModelEcosystems (Princeton, N. J.: Princeton Univ. Press, 1973).
Pielou, E. C., Mathematical Ecology (New York; Wiley).
El artculo original de las ecuaciones de Lorenz es
hrenz, E. N., Deterministic Nonperiodic Flow, Journal of theAtmospheric Sciences 20 (1963), pp. 130-141.
Un tratamiento muy detallado de las ecuaciones de Lorenz es:
Sparrow, C., The Lorenz Equations: Chaos, and Strange Attractors (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Una referencia ms amplia y general es:
Wiggins, s., Infroduction toAppliedNonlinear DynamicalSystems and Chaos (New YorkJ Serlin: Springer-
Verlag).
parciales y series de Fourier
En muchos problemas fsicos importantes se tienen dos o ms variables independientes,
por lo que los modelos matemticos correspondientes incluyen ecuaciones diferenciales
parciales, en vez de ordinarias. En este captulo se trata un mtodo importante para resolver
ecuaciones diferenciales parciales, conocido como de separacin de variables. Su caracte-
rstica esencial es la sustitucin de la ecuacin diferencial parcial por un conjunto de ecua-
ciones diferenciales ordinarias. La solucin requerida de la ecuacin diferencial parcial se
expresa entonces como una suma, casi siempre una serie infinita, formada a partir de las
soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias. En muchos casos, al final es necesa-
rio trabajar con una serie de senos o cosenos o los dos, de modo que parte del captulo se
dedica a un anlisis de esas series, llamadas series de Fourier. El uso de la separacin de
variables se ilustra con diversos problemas que surgen de la conduccin del calor, la propa-
gacin de ondas y la teora del potencial.
. I
Las ecuaciones diferenciales parciales bsicas de la conduccin del calor, la propagacin
de ondas y la teora del potencial que se analizarn en este capitulo estn asociadas con tres
tipos distintos de fenmenos fsicos: procesos de difusin, procesos oscilatorios y procesos
independientes del tiempo o estables; como consecuencia, tienen una importancia funda-
mental en muchas ramas de la fsica y tambin desde el punto de vista matemtico. Las
ecuaciones diferenciales parciales cuya teora est mejor desarrollada y cuyas aplicaciones
son ms significativas y variadas son las ecuaciones lineales de segundo orden. Todas ellas se
pueden clasificar en una de tres categoras: la ecuacin de conduccin del calor, la ecuacin
de onda y la ecuacin de potencial, respectivamente, son prototipos de cada una de estas
categoras. Por tanto, un estudio de estas tres ecuaciones proporciona mucha informacin
acerca de ecuaciones diferenciales parciales lineales de segundo orden ms generales.
564
" Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier
x = o x =l
FIGURA 10.1.1 Barra s6lida conductora de calor.
Durante los dos ltimos siglos se han desarrollado varios mtodos para resolver las ecua-
ciones diferenciales parciales. El mtodo de separacin de variables es el mtodo sistem-
tico mi s antiguo, y fuc utilizado pro D'Alembert, Daniel Bernoulli y Euler hacia 1750 en
SUS investigaciones sobre ondas y vibraciones. Desde entonces, se le ha refinado y genera-
lizado de modo considerable, y sigue siendo un mtodo de gran importancia y uso frecuen-
te en la actualidad. Para mostrar cmo funciona el mCtodo de separacin de variables, se
considerara primero un problema bsico de conduccin de calor de un cuerpo slido. El
estudio matemtico de la conduccin del calor se origin' aproximadamente en 1800 y
sigue llamando la atencin de los cientificos modernos. Por ejemplo, el anlisis de la disi-
pacin y la transferencia del calor lejos de sus fuentes en maquinaria que opera a grarl
velocidad suele ser un problema tecnolgico importante.
Considrese ahora un problema de conduccin de calor para una barra recta de secciin
transversal uniforme y material homogneo. Se elige como eje x el largo del eje de la ba-ra
y sean x =O y x =1 los extremos de la barra (ver la figura 10.1.1). Supngase ademsque
los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que no pasa calor a travs de
ellos. Considrese tambin que las dimensiones de la seccin transversal son tan pequcas
que l a temperatura u puede considerarse constante en cualquier seccin transversal ddda.
Entonces u es una funcin slo de la coordenada axial x y del tiempo t .
La variacin de l a temperatura en la barra est regida por una ecuacin diferencial parciai
cuya deduccin se presenta en el apndice A al final del captulo. Esta ecuacin se conoce
como ecuacin de conduccin del calor y tiene la forma
a2u,, =u, , o <x o, (1)
en donde a2 es una constante denominada difusibilidad trmica. El parmetro a2 depende
slo del material del que est hecho la barra y se define por
La primera investigacin importante de la conduccin del calor fue efectuada por J oseph Fourier (1768-1830)
en su tiempo disponible mientras se desempeaba como prefecto del Departamento de Isire (Grenoble) de
1801 a 1815. Present artculos fundamentales sobre el tema a la Academia de Ciencias de Paris en 1807 y
1811. Sin embargo, estos documentos fueron criticados por los rbitros (principalmente Lagrange) debido a
falta de rigor, por lo que no fueron publicados. Fourier continu desarrollando sus ideas y a la larga escribi
una de las obras clsicas de las matemiticas aplicadas, Tllorie anal.ytique de la chal eur, publicada en 1822.
TABLA 10.1.1 Valores de la difusibilidad trmica para algu-
nos materiales comunes
Material a2(cm2/s)
Plata
Cobre
Aluminio
Hierro fundido
Granito
Ladrillo
Agua
1.71
1.14
0.86
0.12
0.011
0.0038
0.00144
en donde I C es la conductividad trmica, p es la densidad y S es el calor especifico del
material de la barra. Las unidades de ci 2 son (longitud)2/tiempo. En la tabla 10.1.1 se dan
algunos valores tpicos de (Y,.
Adems, se supondr que se da la distribucin inicial de l a temperatura en la barra; Por
tanto
u( x, o) =.f(x), o 5 x I 1, (31
en donde f es una funcin dada. Por ltimo, supngase que los extremos de la barra se
mantienen a temperaturas fijas; la temperatura T, en x =O y la temperatura T, en x =1. Sin
embargo, resulta que basta con considerar el caso en el que T, =T2 =O. En la seccin 10.5
se mostrar cmo reducir el problema ms general a este caso especial. Por tanto, en esta
seccin se supondr que u siempre es cero cuando x =O o x =I;
u(0, t ) = o, u(l , t ) =o, t >o. (4)
El problema fundamental de la conduccin del calor es hallar u(x, t ) que satisfaga la ecua-
cin diferencial (l), la condicin inicial (3) y las condiciones en la frontera (4).
El problema descrito por las ecuaciones (l), (3) y (4) es un problema con valor inicial en
la variable de tiempo t ; se da una condicin inicial y la ecuacin diferencial rige lo que
sucede despus. Sin embargo, con respecto a la variable espacial x, el problema es de un
tipo diferente, conocido como problema con valores en la frontera. Se desea la sol uci h de
la ecuacin diferencial en cierto intervalo y se imponen condiciones (llamadas condiciones
en la frontera) en los extremos de ste. De modo alternativo, es posible considerar el proble-
ma como un problema con valores en la frontera en el plano xt (ver la figura 10.1.2). Se
busca la solucin u(x, t ) de la ecuacin (1) en la franja seminfinita O < x < 1, t > O, sujeta
al requisito de que u(x, t ) debe tomar un valor prescrito en cada punto de la frontera de esta
franja.
El problema de conduccin del calor (I), (3), (4) es lineal por que u slo aparece elevada
a la primera potencia. La ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera tambin son
homogneas. Esto sugiere que se podra enfocar el problema al buscar soluciones de la
ecuacin diferencial y de las condiciones en la frontera y sobreponerlas luego para satisfa-
cer la condicin inicial. Para encontrar las soluciones que se necesitan, se buscan solucio-
nes de la ecuacin diferencial (1) que tengan la forma de un producto de una funcin slo
de x y una funcin slo de t ; por tanto, se supone que
566 Ecuaciones difrenciales parciales y series de Fourier
u(x, t ) =X( x) T( t ) . (5)
Si se sustituye u de ia ecuacin (5) en la ecuacin diferencial (1) se tiene
en donde los apstrofos se refieren a la derivacin ordinaria con respecto a la variable
independiente, sea x o t. La ecuacin (6) es equivalente a
X 1 T
X u2 T

-
en la que se han separado las variables; es decir. el primer miembro slo depende de x y el
segundo, slo de t . Para que la ecuacin (7) sea vlida para O < x O, es necesario
que sus dos miembros sean iguales a la misma constante. De lo contrario, al mantener fija
una de las variables independientes (por ejemplo x) y hacer variar la otra, uno de los miem-
bros (en este caso el primero) permanecera sin cambio, mientras que el otro habra variado,
con lo que se viola la igualdad. Si a esta constante de separacin se le llama- o, entonces la
ecuacin (7) queda
X 1 T
X u 2 T
-
- O.
De donde, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias siguientes para X(x) y T(I):
X +O X =o,
T +a20T= O.
La constante de separacin se denota - a(en vez de u) porque resulta que debe ser nega tiva
y es conveniente hacer explcito al signo menos.
x = l
$--,Ad u (x, O) = f ( x )
FIGURA 10.1.2 Problemas con valores en la frontera para la ecuacin de con-
duccin del calor.
De este modo, la ecuacin diferencial parcial (1) se reemplaz por dos ecuaciones dife-
renciales ordinarias; cada una de las cuales puede resolverse con facilidad para cualquier
valor de u. El producto de dos soluciones de las ecuaciones (9) y (lo), respectivamente,
proporciona una solucin de la ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo interesa
en aquellas soluciones de (1) que tambin satisfagan las condiciones en la frontera (4).
Como se muestra a continuacin, esto restringe severamente los valores posibles de cr.
Si se sustituye u(x, t) de la ecuacin (5) en la condicin en la frontera cuando 2~ =O, se
obtiene
u(0, t) =X(O)T(t) =o. ( 1 1)
Si la ecuacin (11) se satisface al elegir que T( t ) sea cero para toda t , entonces u(x, t ) es
cero para todan y t . Esto es inaceptable, ya que en este caso u@, t ) no satisfara la condicin
inicial (3), a menos que la distribucin inicial de temperaturasf(x) sea cero para todax. Por
consiguiente, se debe satisfacer la (1 1) al requerir que
X(0) =o. (12)
De manera semejante, la condicin en la frontera en x =I requiere que
Ahora se va a considerar a la ecuacin (9) sujeta a las condiciones en la frontera (12) y
(13). Esto se conoce como problema con valores en la frontera en dos puntos: se busca la
solucin de (9) en el intervalo O < x < I y se prescribe una condicin en la frontera en cada
extremo del intervalo. Este problema con valores en la frontera, para todo valor de CT, tiene
la solucin X(x) =O para toda x. Si esta solucin (conocida como solucin trivial) se susti-
tuye en la ecuacin (5), resulta que u(x, t ) =O para toda x y t, lo cual es inaceptable, como
ya se hizo notar. Por lo tanto, slo se tiene inters en otras soluciones, no triviales, de las
ecuaciones (9), (12) y (13). Para que existan soluciones no triviales es posible demostrar
que debe ser real; ver el problema 13, as como el anlisis de una clase ms general de
,. problemas en la seccin 11.3. Por tanto, es necesario distinguir tres casos, dependiendo
desi cr =O, r <Oou>O.
Si (T =O, entonces la solucin general de la ecuacin (9) es
Para satisfacer la condicin en la frontera (12) es necesario elegir k , =Cl. Entonces para
satisfacer la segunda condicin en la frontera (13), es necesario tener k , =O. De donde, X(x)
=O para toda x y existen soluciones no triviales cuando u =O.
Si CT < O, es conveniente reemplazar u por - A*, en donde 1 y O es un nuevo parmetro;
esta sustitucin evita la ocurrencia de numerosos signos de radical en el razonamiento si-
guiente. Entonces, la ecuacin (9) se queda
X" - i 2X =O, (15)
568 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier
X(x) =k , cosh i x +k 2 senh ;.x.
La eleccin de cosh Ax y senh Ax como conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
(15), en vez de exp(izx) y exp (-Ax), es tambin por conveniencia. Si se aplica la condi-
cin en la frontera (12) a la solucin (16), se obtiene
X(0) =k , cosh O +k , senh O =k, =O. (17)
Por tanto, se deduce queX(x) =k, senh Ax. La segunda condicin en la frontera (13) requie-
re entonces que
X(1) =k,senh 1-1 =O. (18)
En virtud de que iz y 1 son positivas, tambin senh Al > O y la nica manera de satisfacer la
ecuacin (18) es elegir k, =O. De dondeX(x) =O para toda x, de modo que cuando u < O no
existen soluciones no triviales de las ecuaciones (9), (12) y (13).
Por ltimo si u >O, entonces se sustituye upor A,, en donde O, y la ecuacin (9)
queda
La solucin general de la ecuacin (19) es
X(x) =k , cos Ax +k, sen ;.x.
La primera condicin en la frontera (12) requiere que
X(0) =k, cos O +k, sen0 =k , =O. (21)
de modo que X(x) =k2 sen Ax. Entonces, la segunda condicin en la frontera da
Los valores de cr dados por la ecuacin (23), para los cuales existen soluciones no triviales,
se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (9), (12) y (13). Las solu-
ciones no triviales correspondientes X(x), que son proporcionales a sen (nzxl l ), son las
eigenfunciones. en
Si se sustituye u& la ecuacin (IO), se tiene
T +(n2n2a2/12)T =O. (24)
Por tanto, T(r) es proporcional a exp(-n2n2a2/12), De donde, si se multiplican entre s las
soluciones de las ecuaciones (9) y (10) y se desprecian las constantes arbitrarias de propor-
cionalidad, se concluye que las funciones
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4) para cada
valor entero positivo de n. Algunas veces a las funciones u,, se les llama soluciones funda-
mentales del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4).
Falta slo satisfacer la condicin inicial (3),
Es necesario hacer hincapi en que la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la fron-
tera (4) son lineales y homogneas y que son satisfechas por un(x, t ) para n =1, 2, . . . . Por
el principio de superposicin, se sabe que cualquier combinacin lineal de los u,,@, r) tam-
bin satisface la ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera. Por consiguiente, se
supone que
m
u(x, t ) =1 c,ufl(x, t ) = cfle-nzn2a2t'12 sen -,
nnx
m
n = 1 fl= 1 1
Ejemplo 1
Ejemplo 2
en donde los coeficientes cn todava no se determinan y en donde m es algn entero positi-
vo. Dado que u(x, t ), segn se expresa en la ecuacin (27), satisface la ecuacin diferencial
(1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier eleccin de c,,, se desea investigar si
se puede elegir las c,, de modo que tambin satisfagan la condicin inicial (3). En primer
lugar, considrense dos ejemplos sencillos.
Hallar la solucin del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4) si
f(x) =3 sen(4xxjl). (28)
En este caso basta usar slo una de las soluciones fundamentales (25); a saber, la correspon-
diente a n =4. Se supondr que
que satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier valor
de c4. Al hacer t =O, se obtiene
u(x, O) =c4 sen(4xxl l );
de donde, es necesario elegir c4 =3, para satisfacer la condicin inicial. Si se sustituye este
valor de c4 en la ecuacin (29) da la solucin del problema completo con valores en la frontera.
Encontrar la solucin del problema de conduccin del calor (l), (3) y (4) si
en donde b,, . . . , bm son constantes dadas.
Si se supone que u(x, t) se expresa por la ecuacin (27), entonces se satisfacen la ecuacin
diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4) para cualquier eleccin de cl, . . . , cm. En t =
O, se tiene
u( x, O) =c, sen(nx//) +. . . +c,sen(rnnx/l)
=6 , sen(nx/l) + . . +b,sen(mnx/l).
Por tanto, se satisface la condicin inicial si se elige c1 =b,, . . . , cm =b,. La solucin del
problema completo es
Vulvase ahora al problema general de las ecuaciones (l), (3) y (4), con f una funcin
arbitraria. A menos que f(x) tome la forma dada por la ecuacin (30), no es posible satisfa-
cer la condicin inicial (3) por medio de una suma finita de la forma (27). Esto sugiere la
extensin formal del principio de superposicin para incluir series infinitas; es decir, se
supone que
u(x, t ) = c,e"' ' sen -.
;c
2 2 2 / 1 2 nnx
n= 1
1
En otras palabras, se necesita elegir los coeficientes c, de modo que la serie de funciones
senoidales de la ecuacin (33) converja a la distribucin inicial de temperaturas f(x).
Supngase por el momento que es posible expresar f(x) como una serie infinita de trmi-
nos senoidales
y que se sabe cmo calcular los coeficientes b,, de esta serie infinita. Entonces, como en el
ejemplo 2, se puede satisfacer la ecuacin (3) al elegir c, =b, para cada n. Con los coefi-
cientes c, as seleccionados, la ecuacin (32) da la solucin del problema con valores en la
frontera (l), (3) y (4).
Por tanto, para resolver por el mtodo de separacin de variables el problema dado de
conduccin del calor, para una distribucin inicial bastante arbitraria de temperaturas, es
necesario expresar la distribucin inicial de temperaturas f(x) como una serie de la forma
(34). Esto plantea las preguntas siguientes:
1. Cmo es posible identificar funciones que puedan escribirse en la forma (34)?
2. Si f es esa funcin, cmo es posible determinar los coeficientes b,, b,, . . . , b,,, . . . .
?
En las tres secciones siguientes se mostrar de qu manera se puede representar una gran
clase de funciones por medio de series semejantes a la ecuacin (34); adems, se demos-
trar que los coeficientes de estas series se pueden determinar de manera relativamente
sencilla.
Problemas
1. Enuncie exactamente el problema con valores en la frontera que determina la temperatu-
ra en una barra de cobre de 1 m de longitud si, originalmente, toda la barra se encuentra
a 20C y uno de sus extremos se calienta de modo repentino hasta 60C y se mantiene a
esa temperatura, mientras que el otro extremo se conserva a 20C.
2. Enuncie con exactitud el problema con valores en la frontera que determina la tempera-
tura en una barra de plata de 2 m de longitud, si los extremos se mantienen a las tempe-
raturas de 30C y 5O"C, respectivamente. Suponga que la temperatura inicial en la barra
la da una funcin cuadrtica de l a distancia a lo largo de la misma, coherente con las
condiciones en la frontera antes dadas y con la condicin de que la temperatura en su
centro es de 60C.
3. Suponga que .,(x, f) se expresa por la ecuacin (25). Demuestre que cl ul (x, t ) +. . . +
cmum(x, t ), en donde cl, . . . , cm son constantes, satisface la ecuacin diferencial (1) y las
condiciones en la frontera (4).
4. Encuentre la solucin del problema de conduccin del calor
loou,, =u,, o <x o
u(0, t ) =O, u(1, tl =O, t >O
u(x, O) =sen 2nx - 2 senhx, O 5 x I 1 .
5. Encuentre la solucin del problema de conduccin del calor
u,, =4u,, o <x <2., t >o
u(0, t ) =o, u(2, t) =o, t >o
u(x, O) =2sen(nx/2) - sennx +4 sen2nx, O 2 x 5 2.
6. Aplique la ecuacin (8) para determinar las unidades fsicas de la constante de separa-
cin u.
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine si es posible aplicar el mtodo de separacin
de variables para reemplazar l a ecuacin diferencial parcial dada por un par de ecuaciones
diferenciales ordinarias. En caso afirmativo, encuentre las ecuaciones.
l. xu,, +u, =o
9. u,, +u,, +u, =o
11. u,, +(x +y)u,, =o
x. t uxx +xu, =o
12. u,, +uyy +xu =o
I O. [p(x)u,], - r(x)u,, =O
13. En este problema se describe una demostracin de que los eigenvalores del problema
con valores en la frontera (9), (12) y (13) son reales.
a) Escriba la solucin de la ecuacin (9) corno X@) =k, exp(iAx) +k2 exp(-Ax), en
donde u =A*, e imponga las condiciones en la frontera (12) y (13). Demuestre que
existen soluciones no triviales si y slo si
S72 Ecuaciones diferenciales uarciales Y series de Fourier
14.
15.
*16.
*17.
exp( - i1.l j - exp(i7.l) =O. (1)
b) Haga il =,u+i v y aplique la relacin de Euler exp(ipl) =cos(pl) +i sen(pl) para
determinar las partes real e imaginaria de la ecuacin (i).
c) Considere las ecuaciones halladas en b) para demostrar que v =O; de donde, il es real
y tambin lo es (T. Demuestre tambin que p =ndl .
Al resolver ecuaciones diferenciales, los clculos casi siempre pueden simplificarse me-
diante el uso de variables adimensionales. Demuestre que si se introduce la variable
adimensional 6 definida por 4 =x/l, entonces la ecuacin de conduccin del calor queda
Dado que 12/a2 tiene unidades de tiempo, es conveniente usar esta cantidad para definir
una variable adimensional del tiempo z =(a2/12)t. A continuacin, demuestre que la
ecuacin de conduccin del calor se reduce a
Considere la ecuacin
au,, - bu, +cu =O (i)
en donde a, b y c son constantes.
a) Llega u(x, t ) =est w(x, t), en donde 6 es una constante y halle la ecuacin diferencial
parcial correspondiente para \Y.
b) Si b #O, demuestre que puede elegirse 6 de modo que la ecuacin diferencial parcial
hallada en el inciso a) no tenga trmino en w. De este modo, por medio de un cambio de
variable dependiente, es posible reducir la ecuacin (i) a la ecuacin de conduccin del
calor.
La ecuacin de conduccin del calor en dos dimensiones espaciales es
d(U,, +uy, ) =u,.
Si se supone que U( X, y, t ) =X(x)YCy)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias
que sean satisfechas por "(x), Y(y) y T(t).
La ecuacin de conduccin del calor en dos dimensiones espaciales puede expresarse en
trminos de coordenadas polares como
d[u,, +(I,'r)up +(I / r2h0(,] =u,.
Si se supone que u(r, 0, t) =R(r)O(O)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias
que sean satisfechas por R(r), O( @) y T(t).
10.2 Series de Fourier
En la ltima seccin se mostr cmo resolver el problema fundamental con condiciones en
la frontera de conduccin del calor en el supuesto de que es posible expresar una funcin
FIGURA 10.2.1 Funcin peridica.
dada definida en O 5 x 5 1, como una serie de senos z bm sen(m rtx/l ). A continuacin se
comienza a considerar una serie algo ms general de la forma
En el conjunto de puntos donde converge la serie (l), define una funcinf, cuyo valor en
cada punto es la suma de la serie para ese valor de x. En este caso, se dice que la serie (1)
es la serie de Fourier' para f. Los objetivos inmediatos son determinar qu funciones
pueden representarse como una suma de una serie de Fourier y encontrar algunos medios
para calcular los coeficientes de la serie. De paso, conviene hacer notar que el primer
trmino de la serie (1) se escribe como ad2, en vez de como a,,, para simplificar una
frmula de los coeficientes que se deducir ms adelante. Adems de su asociacin con el
mtodo de separacin de variables, las series de Fourier tambin son tiles en otras ma-
neras, como en el anlisis de sistemas mecnicos o elctricos sobre los que actun fuer-
zas externas peridicas.
Periodicidad de las funciones seno y coseno. Para analizar las series de Fourier es necesa-
rio desarrollar ciertas propiedades de las funciones trigonomtricas sen (mnxl l ) y cos (m nx/
t>, en donde m es un entero positivo. La primera es su carcter peridico. Se dice que una
funcin es peridica con periodo T > O si el dominio de f contiene a x t T siempre que
contenga a x y si
* Las series de Fourier recibieron su nombre en honor de J oseph Fourier, quien las aplic sistemticamente por
primera vez, aunque sin una investigacin completamente rigurosa, en 1807 y en 1811 en sus artculos sobre
conduccin del calor. Segn Riemann, cuando Fourier present su primer documento a la Academia de Pars
en 1807, expresando que una funcin por completo arbitraria poda expresarse como una serie de la forma (I),
el matemtico Lagrange se sorprendi tanto que neg la posibilidad en los trminos ms contundentes. Aun-
que result que la afirmacin de Fourier de completa generalidad era demasiado fuerte, sus resultados inspi-
raron un abundante caudal de investigacin importante que hacontinuado hasta la actualidad. Vase la obra
de Grattan-Guinness o la de Carslaw [Introduccin Histrica] para una historia detallada de las series de
Fourier.
para todo valor de x. En la figura 10.2.1 se muestra un ejemplo de una funcin peridica. De
la definicin se sigue de inmediato que si T es un periodo de f, entonces 2T tambin es un
periodo, como de hecho lo es cualquier mltiplo entero de T.
El valor ms pequeo de T para el cual se cumple la ecuacin (2) se llama periodo
fundamental de f. En este sentido se debe observar que una constante puede concebirse
como una funcin peridica de periodo arbitrario, pero no con periodo fundamental. Para
cualquier funcin peridica no constante, el periodo fundamental se define de manera iinica
y todos los dems periodos son mltiplos de ste.
Si f y g son dos funciones peridicas cualesquiera con periodo comn T, entonces SU
producto f g y cualquier combinacin lineal c J + c2 g tambin son peridicas con periodo
T. Para demostrar la ltima proposicin, sea F(x) =c,f(x) +c2g(x); entonces, para cual-
quier x,
Es ms, se puede demostrar que la suma de cualquier nmero finito, o incluso la suma de
una serie infinita converge, de funciones de periodo T tambin es peridica con periodo T.
En particular, las funciones sen(mnxl1) y cos(m zxll), m =1,2,3, . . . , son peridicas con
periodo fundamental T =21m. Para ver esto, recurdese que sen x y cos x tienen periodo
fundamental 211. y que sen a x y cos (Y x tienen periodo fundamental 2nIcy. Si se elige A =
mzl l , entonces el periodo T de sen (mzxl l ) y cos(mml1) se expresa por T =2niI mn =21/m.
Ntese tambin que, como todo mltiplo entero positivo de un periodo tambin es un
periodo, cada una de las funciones sen(mzxl1) y cos(mzxI1) tiene el periodo comn 21.
Ortogonalidad de las funciones seno y coseno. Para describir una segunda propiedad
esencial de las funciones sen(mzxl1) y cos(mIrxl1) se generalizar el concepto de
ortogonalidad de vectores (ver la seccin 7.2). El producto interno estndar (u, v) de dos
funciones u y v de valores reales sobre el intervalo (Y 5 x 5 fi se define por
Se dice que un conjunto de funciones es mutuamente ortogonal si cada pareja distinta de
funciones en el conjunto es ortogonal.
Las funciones sen(mzx/I) y cos(mrrxll), m =1,2, . . . , forman un conjunto de funciones
mutuamente ortogonales sobre el intervalo - 1 5 x 5 1. De hecho, satisfacen las siguien-
tes relaciones de ortogonalidad:
10.2 Series de Fouri er 575
sen1 sen __ dx =
' mnx nnx m #n,
1 m = n. (8)
Se pueden obtener estos resultados por integracin directa. Por ejemplo, para deducir la
ecuacin (8), ntese que
mnx nnx
S I L s e n T sen __ dx
1 1 dx
(m +n)nx
E
- cos
2n m - n m+n
-
=o,
en tanto que m +n y m - n no sean cero. En virtud de que m y n son positivos, m +n #O. Por
otra parte, si m - n =O, entonces m =n y la integral debe evaluarse de otra manera. En este caso,
s e n I sen- dx =
mnx nnx
1 I (sen ?>' dx
2mnjl
= 1.
Esto establece la ecuacin (8); las ecuaciones (6) y (7) pueden comprobarse mediante cl-
culos semejantes.
Frmulas de Euler-Fourier. Supngase ahora que una serie de la forma (1) converge y
sea su suma f(x):
Los coeficientes am y bm pueden relacionarse con bastante sencillez con f(x) como conse-
cuencia de las condiciones de ortogonalidad (6), (7) y (8). Primero multiplquese la ecua-
cin (9) por cos(nnxlZ), en donde n es un entero positivo fijo (n > O) e intgrese con
respecto a x desde -1 hasta 1. En el supuesto de que la integracin puede efectuarse legti-
mamente trmino a trmi n~,~ se obtiene
Sta no es una suposicin trivial, ya que no todas las series convergentes con trminos variables pueden
integrarse de este modo. Sin embargo, para el caso especial de las series de Fourier, siempre se puede justifi-
car la integracin trmino a trmino.
."ll,....""..l.I.X. . . 1 L . ",
576 Ecuaciones diferenriales parciales y series de Fourier
Si se tiene presente que n es fijo mientras m vara en los enteros positivos, por las relaciones
de ortogonalidad (6) y (7) se concluye que el nico trmino que no se anula en el segundo
miembro de la ecuacin (10) es aqul para el que m =n en la primera suma, De donde,
Para determinar a, se puede integrar la ecuacin (9) desde - 1 hasta I y se obtiene
dado que todas las integrales en que aparecen funciones trigonomtricas se anulan. Por
tanto,
Al escribir como a& el trmino constante de la ecuacin (?>, es posible calcular todos 10s
U,, a partir de la (13). En caso contrario, se tendra que usar una frmula separada para a,.
Es posible obtener una expresin semejante para los b,? si se multiplica la eCUaCin (9)
por sen(nnx/l), se integra trmino a trmino desde -1 hasta 1 y se usan las relaciones de
ortogonalidad (7) y (8); por tanto,
Las ecuaciones (13) y (14) se conocen como frmulas de Euler-Fourier para los coeficien-
tes de una serie de Fourier. En consecuencia, si la serie (9) converge haciaf(x) y si la serie
puede integrarse trmino a trmino, entonces los coeficientes deben quedar dados por las
ecuaciones (13) y (14).
Ntese que las ecuaciones (13) y (14) son frmulas explcitas para los a, y b, en trmi-
nos de f y que la determinacin de cualquier coeficiente especfico es independiente de
todos los dems coeficientes. Por supuesto, la dificultad para evaluar las integrales de las
ecuaciones (13) y (14) depende bastante de la funci6n particular f de que se trate.
Ntese tambin que las frmulas (13) y (14) slo dependen de los valores def(x) en el
intervalo -1 5 x 5 1. En virtud de que cada uno de los trminos de la serie de Fourier (9) es
peridico, con periodo 21, la serie converge para toda x siempre que converja en -1 5 x 5
1 y su suma tambin es una funcin peridica con periodo 21. De donde, f (x) queda determi-
nada para toda x por sus valores en el intervalo -1 5 x 5 1.
Es posible demostrar (ver el problema 11) que si g es peridica con periodo T, entonces
toda integral de g sobre un intervalo de longitud T tiene el mismo valor. Si se aplica este
resultado a las frmulas de Euler-Fourier (13) y (14), se concluye que el intervalo de inte-
gracin, -1 5 x 5 1, puede sustituirse, en caso de ser ms conveniente, por cualquier otro
intervalo de longitud 21.
10.2 Series de Fourier
577
Ejemplo 1 Suphgase que existe una serie de Fourier que converge a la funcin fdefinida por
"X, - I I x <o,
x, O l X < I ; (1 5 )
a
f ( x +21) =f (x).
j Determinar todos los coeficientes de esta serie de Fourier.
1 Esta funcin representa una onda triangular (ver la figura 10.2.2) y es peridica con periodo
i 21. Por tanto, la serie de Fourier es de la forma
( 1 6)
en donde los coeficientes se calculan a partir de las ecuaciones (13) y (14). Si sustituye f(x) de
(13), con m =O, se tiene
1 12 1 12
-
"-
I 2 +E =".
Para m > O, la (1 3) da
a, =
1 jo - I
Estas integrales pueden evaluarse mediante la integracin por partes, con el resultado de que
m I mn [-& x sen? +(&Iz cos y][ O
a =I ["L x sen? - (' y cos ~11''~ +
=f [ - (A)' +(-&)'... mn +("reos mn - (' y]
=__(cos mn - I ), m =I , 2,. . .
={- ~/ ( mn) ' , m impar,
21
(m4'
m par.
FIGURA 10.2.2 Onda triangular.
.i:
,b: En la figura 10.2.3 se muestran las sumas parciales de la serie (20) correspondientes a n =1 y
+ ; I Z =2. La serie converge bastante rpido, dado que los coeficientes disminuyen proporcionales a
1 (211 - I)-?, I O cual confirma la figura.
y supngase que f(.x +6) =f(.r); ver la figura 10.2.4. Encontrar los coeficientes de la serie de
Fourier para f.
Comoftiene periodo 6, en este problema se concluye que I =3. Por consiguiente, la serie de
Fourier paraftiene la forma
"-
-
7 X
FIGURA 10.2.4 Grfica de f(x) del ejemplo 2.
en donde los coeficientes a, y b, se expresan por las ecuaciones (13) y (14) con 1 =3. Se tiene
Y
I nnx
nn:
Por tanto, la serie de Fourier parafes
f ( x ) =~ + -- sen--- cos -
1 2 nrc nrcx
3 nn 3 3
En este texto, las series de Fourier aparecen principalmente como un medio para resolver
ciertos problemas de las ecuaciones diferenciales parciales. Sin embargo, estas series tie-
nen una aplicacin mucho ms amplia en la ciencia y la ingeniera y, en general, son herra-
mientas valiosas en la investigacin de fenmenos peridicos. A menudo, el problema toma
la forma de resolver una seal de entrada en sus componentes armnicas, lo que equivale a
construir su representacin en serie de Fourier. En algunos intervalos de frecuencia, los
trminos por separado corresponden a colores distintos o tonos audibles diferentes. La
magnitud del coeficiente determina la amplitud de cada componente. Este proceso se men-
ciona como anlisis espectral.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es peridica. En caso
afirmativo, encuentre su periodo fundamental.
1. sen nx/l 2. cos 2n:x 3. senh 2x 4. tan nx
5. x= 6. sen 5.x 7. senmx 8. e x
9. j ( x ) =
0, 2n - 1 5 x <2n,
1, 2n 2 x <2n +I ;
n =0, * I , +2,. . .
10. f (x) =(r; I )"
, 2n- 1 j x < 2 n ,
2n 5 x <2n +1;
n =0, + I , +_2 ) . . . .
11. Suponga que g es una funcin peridica integrable con periodo T.
a) Si O 5 a 5 T, demuestre que
S,' g(x) dx =f : + g(x) dx.
Sugerencia: demuestre primero que g(x) dx =JUTt g(x) dw. Considere el cambio de
variable S =x - T en la segunda integral.
b) Demuestre que para cualquier valor de a, no necesariamente en 0 5 a 5 T,
c) Demuestre que para valores cualesquiera de a y b,
s."" g(x) ax =J*b+T g(x) ax.
14. f(x) =-X, - I <X <1; f(x +21) =f ( x )
15. f(x) =
{
{
1, " I l X <o,
o, O<x<l ;
- 1 - x , -I 5 x <o,
I - x , O S X <I ;
f(x +21) =f (x)
16. f(x) =
f (x +21) =f(x)
17. f(x) =X, -1 I X <1; f(X +2) =f(x)
18. f(x) =
- x <
f(x +2) =f (x)
O<x<l ;
10.2 Series de Fouri er 581
22. f ( x ) =
{; +1, - 1 I: x 5 o,
o<x<l ;
$(x +21) =f (x)
f(x +4) =f ( x )
24. f ( x ) =--x para -1 < x < 1 y f(x t 21) =f(x), encuentre una frmula para f(x) en el
intervalo 1 <x <21, en el intervalo -31 <x < - 21.
25. Si f(x) =
{;,+ 1, - 1 < x <o,
O<x<l ,
y f ( x +2) =f(x), encuentre una frmula para f ( x) en el intervalo 1 x <2; y en el
intervalo 8 < x < 9.
26. Si f ( x) =I - x para O <x < 21 y f ( x +21) =f(x), halle una frmula para f(x) en el
intervalo -1 < x <O.
27. Si f ( x) ={ :
- I <X<O,
, O < x < l ,
y f(x +22) =f(x), halle los coeficientes de la serie de Fourier correspondiente a f al
integrar sobre el intervalo O 5 x 5 21. Compare el resultado con el del problema 15.
28. Sif(x) = x para -1 5 x <1 y f(x +2) =f(x), halle los coeficientes de la serie de Fourier
correspondiente afal integrar sobre el intervalo O 5 x 5 2. Compare el resultado con el
del problema 17.
*29. En este problema se indican ciertas semejanzas entre los vectores geomtricos
tridimensionales y las series de Fourier.
a) Sean vlI v2 y v3 un conjunto de vectores mutuamente ortogonales en tres dimensiones
y u cualquier vector tridimensional. Demuestre que
u =a, v1 +a,v, +a3vj,
en donde
(ii)
Demuestre que ai puede interpretarse como la proyeccin de u en la direccin de vi,
dividida entre la longitud de vi.
b) Defina el producto interno (u, u) por
(U, U) =sf-, u(x)v(x) dx. (iii)
Haga tambin
$=(X) =sen(nzx/l ), n =1,2, . . . .
Demuestre que la ecuacin (10) puede escribirse en la forma
502 - Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier
c) Use la ecuaci6n (v) y las relaciones de ortogonalidad para demostrar que
En la ltima seccin se demostr que si la serie de Fourier
converge y, en consecuencia, define una funcinf, entonces f es peridica con periodo 21 y
los coeficientes am y b,,, estn relacionados con f ( x ) por medio de las frmulas de Euler-
Fourier:
En esta seccin se adoptar un punto de vista algo diferente. Supngase que se da una
funcinf. Si esta funcin es peridica con periodo 21 integrable sobre el intervalo [-1, I ],
entonces, a partir de las ecuaciones (2) y ( 3) , es posible calcular un conjunto de coeficientes
am y bm y se puede construir formalmente una serie de la forma (1). La cuestin es si esta
serie converge para cada valor de x y, en caso de hacerlo, si su suma es f(x). Se han descu-
bierto ejemplos que muestran que la serie de Fourier correspondiente a una funcin f puede
no converger af(x), o incluso puede diverger. Las funciones cuya serie de Fourier no con-
verge al valor de la funcin en puntos aislados son fciles de construir y posteriormente se
presentarn ejemplos en esta seccin. Las funciones cuya serie de Fourier diverge en uno o
ms puntos son ms patolgicas y no se consideran en este libro.
Afi n de garantizar la convergencia de una serie de Fourier a l a funcin, con base en cual
se calcularon sus coeficientes, es esencial para imponer condiciones adicionales sobre l a
funcin, Desde un punto de vista prctico, estas condiciones deben ser suficientemente
amplias para cubrir todas las situaciones de inters y, no obstante, suficientemente sencillas
para comprobarse con facilidad para funciones particulares. Con los aos, se han ideado
varios conjuntos de condiciones para lograr este fin.
Antes de enunciar un teorema de convergencia para las series de Fourier, se definir un
trmino que aparece en el teorema. Se dice que una funcin es sencillamente continua
sobre un intervalo a '. x 5 b, si se puede partir el intervalo mediante un nmero finito de
puntos a =x,, < .xl < . ' . < x, =b de modo que
1. f sea continua en cada subintervalo abierto < x < xl .
2. ftienda a un lmite finito a medida que, desde dentro de cada subintervalo se tiende
hacia sus puntos extremos.
En la figura 10.3.1 se muestra la grfica de una funcin sencillamente continua.
decir,
Se usa la notacin f(c t) para denotar el lmite de f[x) cuando x -+c por la derecha; es
f ( c +) =lim .f'(.x).
x- c+
De manera semejante,f(c -) =lmx+c- f(x) denota el lmite def(x) cuando x tiende a c por
la izquierda.
Ntese que no es esencial que incluso la funcin est definida en los puntos de particin
xl. Por ejemplo, en el siguiente teorema se supone quef'es seccionalmente continua; pero
es evidente que f 'no existe en aquellos puntos en los que la propia f es discontinua. Tampo-
co es esencial que el intervalo sea cerrado; tambin puede ser abierto o abierto en un extre-
mo y cerrado en el otro.
Ntese que [ f(x +) +f(x -)]/2 es el valor medio de los lmites por la derecha y por la
izquierda en el punto x. En cualquier punto en que f es continua, f(x t) =f(x -) =f(x). Por
tanto, es correcto afirmar que la serie de Fourier converge a [f(x +) =f@ -)I/ ? en todos los
puntos. Siempre que se dice que una serie de Fourier converge a una funcin f, siempre se
quiere decir que converge en este sentido.
I I I
>
a b X
FIGURA 10.3.1 Funcin seccionalmente continua.
Es necesario destacar que las condiciones dadas en este teorema slo son suficientes para
la convergencia de una serie de Fourier; de ninguna manera son necesarias, como tampoco
lo son las condiciones suficientes ms generales que se han descubierto. Apesar de ello, la
demostracin del teorema es bastante difcil y no se da aqu.4
Para comprender mejor el contenido del teorema es til considerar algunas clases de
funciones que no satisfacen las condiciones supuestas. Las funciones que no estn inclui-
das en el teorema son primordialmente aqullas con infinitas discontinuidades en el inter-
valo [-[, I ], como l/x cuando x -+ O, o I n !x - Ij cuando x + 1. Tambin se excluyen las
funciones que tienen una infinidad de discontinuidades por salto en este intervalo; sin em-
bargo, esas funciones rara vez se encuentran.
Es notable que una serie de Fourier pueda converger a una suma que no es diferenciable,
o incluso continua, a pesar del hecho de que cada trmino de la serie (4) sea continuo e
incluso diferenciable una infinidad de veces. El ejemplo que sigue es una ilustracin de
esto; as como el ejemplo 2 de la seccin 10.2.
En casi todos los libros sobre clculo avanzado es posible encontrar demostraciones de la convergencia de
una serie de Fourier. Ver, por ejemplo, Kaplan (captulo 7) 0 Buck (capitulo 6).
1 21 31 X
FIGURA 10.3.2 'Onda cuadrada.
son los mismos sin importar la definicin de f en sus puntos de discontinuidad. Esto es cierto
debido a que el valor de una integral no es afectado al cambiar el valor del integrando en un
nmero finito de puntos. Por la ecuacin (2),
f ( x ) COS
dx ={,
cos dx
mnx
1
=O, m #O.
De manera semejante, por la ecuacin (3).
b, = 1' f ( x ) sen= dx =jo s e n I dx
' mnx
1 - 1 I
1
mn
- " (1 - cos mn)
M par.
(03
=1; , m impar;
De donde,
i
1 21 sen(mnx/l)
=- +- _I__
2 nm=1,3,5 , . . . m
I 21 m sen(2n - l)nx/l
=2+; 2
-
2n- 1
En los puntos x =O, k nl, en los que la funcin fdel ejemplo no es continua, todos los trminos
de la serie despus del primero se anulan y la suma es 1/2. Este es el valor medio de los lmites por
la derecha y por la izquierda, como debe ser. Por tanto, tambin se podra definir f en estos
puntos como que tienen el valor 1/ 2. Si se elige definirla de otra manera, la serie todava da el
valor 1/ 2 en estos puntos, ya que ninguno de los clculos precedentes se altera en algn detalle;
simplemente no converge a la funcin en esos puntos, a menos que f se defina como que tienen
este valor. Esto ilustra la posibilidad de que la serie de Fourier correspondiente a una funcin
.^. , . I . . , .
FIGURA 10.3.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (6), para la
onda cuadrada.
puede no converger a esta en los puntos de discontinuidad, a menos que la funcin se defina
adecuadamente en esos puntos.
En la figura 10.3.3 se indica la manera en la que las sumas parciales
de la serie de Fourier (6) convergen a f(x), en donde tambin se traz la grfica de S&). En la
figura se muestra que en los puntos en quefes continua, las sumas parciales en realidad tienden
af(x) cuando n crece. Sin embargo, en la vecindad de los puntos de discontinuidad, comox =O
y x =I , las sumas parciales no convergen con suavidad al valor mdi o. En vez de ello, tienden a
exceder la marca en cada extremo del salto: como si no pudieran ajustarse bien a la vuelta
brusca requerida en este punto. Este comportamiento es tpico de las series de Fourier en los
puntos de discontinuidad y se conoce como fenmeno de Gi bb~. ~
En la figura 10.3.3 tambin se ilustra que la serie de este ejemplo converge con mayor lenti-
tud que la del ejemplo l de la seccin 10.2. Esto se debe al hecho de que los coeficientes de la
serie (6) slo son proporcionales a 1/(2r1- 1).
Problemas
Halle la serie de Fourier para cada una de las funciones de los problemas 1 a 8. Suponga que
las funciones se extienden peridicamente afuera del intervalo original. Trace la grfica de l a
funcin a la que converge cada serie, para varios periodos.
O l X < S < l
3. .{(x) =sen' x, -n 5 x 5 n 4. .f(.u) =f: s _ <x <2- s
I , 2 - s 1 x <2
5. f(x) =
{
I +x, - I <x<O
I - x, O I S < l
El fenmeno de Gibbs debe su nombre a J ohn Willard Gibbs (1839-1903), quien es ms famoso por SU trabajo
en anlisis vectorial y mecnica estadstica. Gibbs fue profesor de fsica matemtica en Yale y uno de los
primeros cientficos estadounidenses en alcanzar fama internacional. El fenmeno de Gibbs se analiza con
ms detalle en la obra de Guillemin (captulo 7) y en la de Carlslaw (captulo 9).
Trminos peridicos de fuerza. En este capitulo el inters principal se centra en el empleo
de las series de Fourier para resolver problemas con valores en la frontera, para ciertas ecua-
ciones diferenciales parciales. Sin embargo, las series de Fourier tambin son tiles en mu-
chas otras situaciones en las que ocurren fenmenos peridicos. En los problemas 9 a 12 se
indica cmo se puede usar para resolver problemas con valor inicial con trminos peridicos
de fuerza.
9. Encuentre la solucin del problema con valor inicial
en donde n es un entero positivo y o2 #n2. Qu sucede si w2 =n2?
10. Encuentre la solucin formal del problema con valor inicial
en donde o > O no es igual a un entero positivo. De qu manera se altera la solucin si
w =m, en donde m es un entero positivo?
Y" +OZY =f ( t L J ( U) A u, ),' (O) =o,
en donde f es peridica con periodo 2rt y
I , O<t <n ;
o, t =o, 71, 2?l;
- 1 , ?l< t <2n.
y" +w2y =f ( t ) , y( 0) =1, y' ( 0) =o,
en donde f es peridica con periodo 2 y
f ( t ) =
1 - t , O < _ t < l ;
- 1 +t, 1 I t < 2 .
13. Si se supone que
Demuestre formalmente que
Esta relacin entre una funcin f y sus coeficientes de Fourier se conoce como ecuacin
de Perseval (1755-1836). Esta ecuacin es muy importante en la teora de las series de
Fourier y se analiza ms en la seccin 11.7.
Sugerencia: multiplique la ecuacin (i) por f(x), integre desde -I hasta I y aplique las
frmulas de Euler-Fourier,
*14. a) Si f y f son seccionalmente continuas sobre -1 5 x < 1 y si f es peridica con
periodo 2 1, demuestre que na, y nbn son acotados cuando n + M.
Sugerencia: use la integracin por partes.
b) Si f es continua sobre -1 5 x I 1 y es peridica con periodo 21, y si f y f son
seccionalmente continuas sobre -1 5 x 5 I, demuestre que n2an y n2bn son acotados
cuando n --t to. Aplique este hecho para demostrar que la serie de Fourier parafconverge
en cada uno de los puntos de - 1 5 x 5 1. Por qu f debe ser continua sobre el intervalo
cerrado?
Sugerencia: aplique nuevamente la integracin por partes.
Aceleracin de la convergencia. En el siguiente problema se muestra cmo algunas veces
es posib!e mejorar la rapidez de la convergencia de una serie de Fourier o de otra serie
infinita.
15. Suponga que se desea calcular valores de la funcin g, en donde
g( 4 = -
(2n - 1)
I +(2n - 1)
sen(2n - 1) nx.
Es posible demostrar que esta serie converge, aunque con cierta lentitud. Sin embargo,
observe que para n grande, los trminos de la serie (i) son aproximadamente iguales a
[sen( 2n - l )nx]/ (2n - 1) y que los ltimos trminos son semejantes a los del ejemplo del
texto, ecuacin (6).
a) Demuestre que
x
[sen(2n - l)nx]/(2n - 1) =(n/2)[f(x) - 3 ,
n = 1
en donde fes la onda cuadrada del ejemplo, con I =1.
b) Reste la ecuacin (ii) de la (i) y demuestre que
(ii)
(iii)
La serie (iii) converge mucho ms rpido que la (i) y, por lo tanto, es una mejor manera
de calcular valores de g(x).
10.4 Funciones pares e impares
Antes de considerar ms ejemplos de las series de Fourier es til distinguir dos clases de
funciones para las cuales es posible simplificar las frmulas de Euler-Fourier. Estas son
l as funciones pares e impares, que se caracterizan geomtricamente por la propiedad de
simetra con respecto al eje y y el origen, respectivamente (ver la figura 10.4.1).
10.4 Funcionespares e impares 589
to) fb)
FIGURA 10.4.1 Funciones a) par y b) impar.
Analticamente, f es una funcin par si su dominio contiene el punto -x siempre que
contiene al punto x y si
para cada x en el dominio de f . De manera semejante, f es una funcin impar si su
dominio contiene a -x siempre que contiene a x y si
para cada x en el dominio de f. Ejemplos de funciones pares son 1, x2, cos n x , (XI y x' " . Las
funciones x, .x3, sen nx y X*" + son ejemp!os de funciones impares. Ntese que segn la
ecuacin (2), f(O) debe ser cero sifes una funcin impar cuyo dominio contiene al origen.
La mayor parte de las funciones no son pares ni impares; por ejemplo e ' , Slo una funcin,
fidnticamente cero, es a la vez par e impar.
Algunas de las propiedades elementales de las funciones pares e impares son las siguientes:
1. La suma (diferencia) y el producto (coeficiente) de dos funciones pares son pares.
2. La suma (diferencia) de dos funciones impares es impar; el producto (cociente) de dos
3. La suma (diferencia) de una funcin impar y una funcin par no es par ni impar; el
funciones impares es par.
producto (cociente) de dos funciones de estos tipos es imparS6
En caso de que cualquiera de las funciones se anule idnticamente, puede ser necesario modificar estas pro-
posiciones.
por lo que f , +f 2 tambin es una funcin impar. De manera anloga si h(x) =fl(x)f2(x),
entonces
4. Si f es una funcin par, entonces
5. Si f es una funcin impar, entonces
Estas propiedades son intuitivamente claras a partir de la interpretacin de una integral en
trminos del rea bajo una curva y tambin se deducen de inmediato a partir de las defini-
ciones. Por ejemplo, si f es par, entonces
Si se hace x' ="S en el primer trmino del segundo miembro y se aplica la ecuacin (1) da
JL[ f(x) dx =- J" f ( s ) ds +f d , f (x) dx =2 J; f ( x) dx.
La demostracin de la propiedad correspondiente para las funciones es semejante.
Las funciones pares e impares tienen una importancia especial en las aplicaciones de las
series de Fourier, ya que sus series de Fourier tienen formas especiales, lo que ocurre con
frecuencia en los problemas fsicos.
Serie de cosenos. Supngase que f y f ' son seccionalmente continuas sobre -1 '=x es par y que f(x)sen(nm/l) es impar. Entonces, como conse-
cuencia de las ecuaciones ( 5 ) y (6), los coeficientes de Fourier de f se expresan por
h,, =O,
n = 1,2, . . . .
Por tanto, f tiene la serie de Fourier de f
ug i o nnx
2 n = l 1
f ( x ) =-- +1 a, cos
En otras palabras, la serie de Fourier de cualquier funcin par consta solamente de las
funciones trigonomtricas pares cos(nrrx/l) y el trmino constante; es natural dar a esta
serie el nombre de serie de cosenos de Fourier. Desde un punto de vista de clculo obser-
vese que, a partir de la frmula integral (7), slo es necesario calcular los coeficientes a,,
para n =O, 1,2, . . . . Cada uno de los b,, para n =0,1,2, . . . , es automticamente cero para
cualquier funcin par, de modo que no es necesario calcularlos por integracin.
Serie de senos. Supngase que f y f' son seccionalmente continuas sobre -1 5 x 5 1, y
que f es una funcin peridica impar de periodo 21. Entonces, por las propiedades 2 y 3 se
concluye que f(x)cos(nnx/l) es impar y quef(.r) sen(nnx/l) es par. En este caso, los coefi-
cientes de Fourier de f son
a, =O, n=0, 1, 2 ,...,
Ejemplo 1
y la serie de Fourier para f es de la forma
m
f(x) = h,, sen-
nxx
n = 1 1
Por tanto, la serie de Fourier para cualquier funcin impar consta solamente de las funcio-
nes trigonomtricas impares sen(nnx/l); a esta serie se le llama serie de senos de Fourier.
Una vez ms, obsrvese que slo es necesario calcular por integracin la mitad de los
coeficientes, ya que cada a,, para n =O, 1,2, , . . , es cero para cualquier funcin impar.
Sean f(x) =x, -1 < x < 1 y f(- l ) =f ( 1) =0. Supngase que f est definida en todas partes, de
modo que es peridica con periodo 21 (ver la figura 10.4.2). Lafuncin as definida se conoce
como onda diente de sierra. Encontrar la serie de Fourier para esta funcin.
En virtud de que f es una funcin impar, segn l a ecuacin (8) sus coeficientes de Fourier son
a, =0, n =0, 1, 2 , . . . ;
De donde, la serie de Fourier paraf, la onda diente de sierra, es
Obsrvese que la funcin peridica fes discontinua en los puntos f I , _+31, . . . , como se muestra
en la figura 10.4.2. En estos puntos, la serie(9) converge al valor medio de los lmites por la
izquierda y por la derecha; a saber, cero. Lasuma parcial de la serie (9), paran =9 se muestra en
FIGURA 10.4.2 Onda diente de sierra.
la figura 70.4.3. El fenmeno de Gibbs (mencionado en la seccin 10.3) ocurre nuevamente
cerca de los puntos de discontinuidad.
Ntese que en este ejemplo f(- l ) =f(1) =O, as como f(0) =O. Esto se requiere si la
funcin f ha de ser tanto impar como peridica, con periodo 21. Cuando se habla de cons-
truir una serie de senos para una funcin definida sobre O 5 x ES 1, se entiende que, en caso
de ser necesario, se debe redefinir primero la funcin como cero en x =O y x =1.
Vale la pena observar que la funcin de onda triangular (ejemplo 1 de la seccin 10.2) y la
funcin de onda diente de sierra que acaba de considerarse son idnticas sobre el intervalo O
5 x < 1. Por consiguiente, su serie de Fourier converge a la misma funcin, f(x) =x, sobre
este intervalo. Por tanto, si se requiere representar la funcin f(x) = x sobre O 5 x < 1 por una
serie de Fourier, es posible lograrlo mediante una seri e de cosenos, o bi en, mediante una serie
del senos. En el primer caso, f se extiende como una funcinpar hacia el intervalo -1 < x <
O y en las dems partes peridicamente (la onda triangular). En el segundo caso, f se extiende
hacia -1 < x < O como una funcin impar, y peridicamente en todas partes (la onda diente
de sierra). Si f se extiende de cualquier otro modo la serie de Fourier resultante todava con-
verge a x en O 5 x < I, pero comprender tanto trminos seno como coseno.
FIGURA 10.4.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (91, para la
onda diente de sierra.
Al resolver problemas en ecuaciones diferenciales, a menudo es til desarrollar en serie
de Fourier una funcin f originalmente definida slo en el intervalo [O. 11. Como ya se
indic para la funcin f(x) =x, existen varias posibilidades. Explcitamente, es posible:
1. Definir una funcin gde periodo 21 de modo que
De este modo, la funcin g es la extensin peridica par de f. Su serie de Fourier, que
es una serie de cosenos, representa afsobre [O. I].
2. Definir una funcin h de periodo 21 de modo que
1
f (x), o < x < 1 ,
-f(-x),
- 1 < x < o.
h( x) = o, x = o, I ,
De este modo, la funcin h es la extensin peridica impar de f. Su serie de Fourier,
que es una serie de senos, representa afsobre (O, I).
3. Definir una funcin k de periodo 2 1 de modo que
y hacer que k(x) est definida para (-1, O: ) de cualquier manera coherente con las
condiciones del teorema 10.3.1. Algunas veces es conveniente definir k(x) como cero
para -1 < x < O. La serie de Fourier para k, que comprende tanto trminos seno como
coseno, tambin representa afsobre [O, I ] sin importar la manera en la que se defina
k(x) en (-I, O). Por tanto, existen una infinidad de esas series, todas las cuales conver-
gen af(x) en el intervalo original.
Por lo comn, la forma del desarrollo a utilizar estar dictada (o por lo menos sugerida)
por la finalidad para la que se necesita. Sin embargo, si se cuenta con una eleccin para
aplicar del tipo de las series de Fourier, la seleccin algunas veces puede basarse en la
rapidez de convergencia. Por ejemplo, la serie de cosenos para la onda triangular (ecuacin
(20) de la seccin 10.2) converge con mayor rapidez que la serie de senos para la onda
diente de sierra (ecuacin (9) de la seccin 10.4), aunque las dos convergen a la misma
funcin para O 5 x < 1. Esto se debe al echo de que la onda triangular es una funcin ms
suave que la de diente de sierra y, por lo tanto, es ms fcil de aproximar. En general,
mientras ms derivadas continuas tenga una funcin sobre todo el intervalo - w < x < CO,
ms rpido converger su serie de Fourier. Ver el problema 14 de la seccin 10.3.
={;,- x, 0 <x 5 1,
1<x<2.
( 1 3)
Como ya se indic, es posible representar fpor una serie de cosenos o una serie de senos. Trazar
la grfica de la suma de cada una de estas series para -6 5 x 5 6.
I I I ,
FIGURA 10.4.4 Extensin peridica par def(x) dada por la ecuacin (13).
:ru FIGURA 10.4.5 Extensin peridica impar de f(x) dada por la ecuacin (13).
L En este ejemplo I =2, por lo que l a serie de cosenos parafconverge a la extensin peridica
L . par de f de periodo 4, cuya grfica se muestra en l a figura 10.4.4.
f De manera semejante, la serie de senos parafconverge a la extensin peridica impar defde
periodo 4. La grfica de esta funcin se da en la figura 10.4.5.
I . 23 2. x3 - 2x 3. x3 - 2x +1
l. e 8. Inlsenxl 9. Inlcos x(
10. (2x - x3) 4 11. La funcin del problema 9, seccin 10.2.
4. tan 22 5. sec x 6. (xi3
12. La funcin del problema 10, seccin 10.2.
En cada uno de 10s problemas 13 a 18 aplique las propiedades de las funciones pares e
impares para evaluar la integral dada.
14. j1 x* dx
16. I sen cos - dx
- I
I nnx nnx
I
10.4 Funcionespares e impares 595
20. Encuentre los coeficientes de las series de cosenos y de senos descritas en el ejemplo 2.
En cada uno de los problemas 21 a 30 determine la serie de Fourier requerida para la funcin
que se da; trace la grfica de la funcin a la que la serie converge sobre tres periodos.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
Compare con el ejemplo 1 y los problemas 4 y 7 de la seccin 10.3.
x, O l X <l ,
1, 15x<2;
serie de senos, periodo 4.
f(x) =1,
O 5 x 5 n; serie de cosenos, periodo 2n.
f ( x ) =I ,
O <x <n; serie de senos, periodo 277.
o, O<x <n ,
1, n <x <2n, serie de senos, periodo 6n.
2, 2n <x <3n.
f ( x) =X, O <X <1; serie de periodo 1.
f ( x ) =I - x, O 5 x 5 I; serie de cosenos, periodo 21.
Compare con el ejemplo 1 de la seccin 10.2.
f ( x ) =1 - X, O <X <1; serie de senos, periodo 21.
f ( 4 =
{
x, o<x<?T,
o, n < x <2n;
serie de cosenos, periodo 4x.
f ( x ) =-x, - R <x O; serie de senos, periodo 2n.
Demuestre que sifes una funcin impar, entonces
J:, f(x)dx =O.
Demuestre las propiedades 2 y 3 de las funciones pares e impares, segn se enunciaran
en el texto.
Demuestre que la derivada de una funcin para es impar y que la derivada de una fun-
cin impar es par.
Sea F(x) =1 f ( t ) dt . Demuestre que si fes par, entonces F es impar, y que sifes impar,
entonces F es par.
Con base en la serie de Fourier para la onda cuadrada del ejemplo 1 de la seccin 10.3,
demuestre que
a 1 1 1
m (-1y
4 3 5 7 .=b 2n +1.
-=1"+ "" +. . . =y _ _ _
Esta relacin entre K y los enteros positivos impares fue descubierta por Leibrliz en
1673. Calcule un valor aproximado de A al utilizar los cuatro primeros trminos de esta
serie.
a) A partir de la serie de Fourier para la onda triangular (ejemplo 1 de la seccin 10.21,
demuestre que
b) Calcule un valor aproximado de z al utilizar los cuatro primeros trminos de la serie
del inciso a).
37. Suponga que f tiene una serie de senos de Fourier
f ( x ) =1 h,sen(nnx/l)
n = I
para O S x ~r 1.
a) Demuestre formalmente que
1;[ f ( x) ] ' dx = bi .
m
" = I
Compare este resultado con el del problema 13 de la seccin 10.3. Cul es el resultado
correspondiente siftiene una serie de cosenos?
b) Aplique el resultado del inciso a) a la serie de la onda diente de sierra dada en la
ecuacin (9) y, de este modo, demuestre que
Series especiales de Fourier. Sea f una funcin originalmente definida sobre O 5 x 5 1, En esta
seccin se hademostrado que es posible representar a f por una serie de senos o una de cosenos,
al construir extensiones peridicas impar o par de J respectivamente. Los problemas 38 a 40 se
refieren a otras series especializadas de Fourier que convergen a la funcin f dada sobre (O, I).
38.
39.
Suponga que f se extiende hacia (I, 211de manera arbitraria. A continuacin extienda la
funcin resultante hacia (-21, O) como una funcin impar y en todas partes como una funcin
peridica con periodo 41 (ver la figura 10.4.6). Demuestre que esta funcin tiene una serie de
senos de Fourier en trminos de las funciones sen(n 7rx/21), n =1, 2,3, . . . ; es decir,
en donde
f(x) = hnsen(nnx/21),
a
"= 1
b = Jo2' f ( x ) sen(nnx/21) dx.
" I
Esta serie converge a la funcin original sobre (O, 1).
Suponga que f se extiende primero hacia (I, 211, de modo que sea simtrica con respecto
a X =I; es decir, de modo que satisfaga f(21- x) =f(x) para 0 5 x 5 1. Suponga que la
funcin resultante se extendiende hacia (-21, O) como funcin impar y en todas partes
(ver la figura 10.4.7) como una funcin peridica con periodo 41. Demuestre que esta
funcin tiene una serie de Fourier en trminos de las funciones sen(rrx/21), Sen(3Xx/21),
sen(5rx/21), . . . ; es decir,
S
f ( x ) = b, sen
(2n - 1) KX
" =I 21 '
en donde
b, =~ f(x) sen dx.
Esta serie converge a la funcin original sobre (O, I].
: S:
(2n - 1)nx
21
- 21 - 1 r\
FIGURA 10.4.6 Grfica de la funcin del FIGURA 10.4.7 Grfica de la funcin del
problema 38. problema 39.
40. Cmo se debe extenderf, originalmente definida sobre [O, I ], de modo que se obtenga
una serie de Fourier que comprenda las funciones cos(nx/21), cos(3~x/21), cos(Sxx/
21), . . . ? Consulte los problemas 38 y 39. Sif(x) =x para O 5 x 5 1, trace la grfica de
la funcin hacia la cual converge la serie de. Fourier para -41 5 x 5 41.
En la seccin 10.1 se consider el problema que consta de la ecuacin de conduccin del
calor
cLzuxx =u,, o <x <I, t >o,
las condiciones en la frontera
u(0, t ) =o, u(1, t ) =o, t >o,
u(x, O) = f ( x) , o I x 1.
Se encontr que la solucin es
en donde los coeficientes bn son los mismos que los de l a serie
(51
La serie de la ecuacin (5) es precisamente la serie de senos de Fourier para f; segn lo
visto en la seccin 10.4, sus coeficientes estn dados por
598
" -.
Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier
(6)
De donde, la solucin del problema de conduccin del calor, ecuaciones (1) a (31, se expre-
sa por la serie de la ecuacin (4), con los coeficientes calculados a partir de (6).
Ejemplo ' Encontrar la temperatura u(x, t ) en cualquier instante en una varilla metlica de una unidad de
p
73 longitud, aislada en los lados, la que inicialmente tiene una temperatura uniforme de 10C en
4: toda su extensin y cuyos extremos se mantienen a 0C para toda t >O.
La temperatura en la varilla satisface el problema de conduccin del calor (l), (2), (3), con 1 =
;, 1 y f ( ~) =10 para O <x <1. De este modo, por la ecuacin (4), la solucin es
I"
'3>
*>
en donde, por la (6),
ric
*i
j P
20
nn
- (1 -- cos nn)
- "
*,L.
40/nn, n impar;
={O, n par.
$$, Por ltimo, si se sustituyen los bn de la ecuacin (7), se obtiene
._
- 2 La expresin (9) para la temperatura es moderadamente complicada, pero el comportamiento
1 . 3 de la solucin puede observase con facilidad a partir de las grficas de las figuras 10.5.1 y
ti: 10.5.2, en donde, por conveniencia, se ha elegido (Y' =1. En la figura 10.5.1 se muestra la
'1 ,/
'- distribucin de temperaturas en la barra en diferentes instantes. Obsrvese que la temperatura
U A U A
10
t = O
x =0.3 O X =0.7
x =0.1 ox =0.9
>
1 - u 0.2 0.4
t
FIGURA 10.5.1 Distribuciones de temperaturas en
FIGURA 10.5.2 Dependencia de la temperatura con
varios instantes para el problema de conduccin del ca-
respecto al tiempo en varias ubicaciones para el proble-
lor del ejemplo 1.
ma de conduccin del calor del ejemplo 1.
disminuye de manera paulatina a medida que se pierde el calor de la varilla por los extremos. La
forma en la que la temperatura decae en un punto dado de la barra se indica en la figura 10.5.2,
en donde se ha trazado la grfica de la temperatura contra el tiempo, para unos cuantos puntos
seleccionados de la varilla.
El factor exponencial negativo en cada trmino de la solucin en series (9) hace que la serie
converja con bastante rapidez, excepto para valores muy pequenos de t o de (Y*. Por ejemplo,
ninguna de las grficas de la figura 10.5.1 requiere la utilizacin de ms de cuatro trminos de la
serie (9). Si se calculan trminos adicionales, las grficas resultantes son indistinguibles.
Conviene hacer notar que, en esta etapa, la solucin (4) debe considerarse como una
solucin formal: es decir, se obtuvo sin justificacin rigurosa de los procesos de tomar el
lmite que intervinieron. Esta justificacin rebasa lo que cubre este libro. Sin embargo,
una vez que se obtiene l a serie (4), es posible demostrar que, en O < x < I, f > O, converge
a una funcin continua, que se pueden calcular las derivadas u,, y u, al derivar la serie (4)
trmino a trmino y que, de hecho, se satisface, la ecuacin del calor (1). El argumento se
apoya en gran parte en el hecho de que cada trmino de la serie (4) contiene un factor
exponencial negativo y esto da por resultado una convergencia relativamente rpida de la
serie. Un argumento adicional establece que la funcin u expresada por la ecuacin (4)
tambikn satisface las condiciones en la frontera y las iniciales; con esto se completa la
justificacin de la solucin formal.
Es interesante hacer notar que aunque f debe satisfacer las condiciones del teorema de
Fourier de la convergencia (seccin 10.3), puede tener puntos discontinuidad. En este caso,
la distribucin inicial de temperaturas ;(x, O) =f (x) es discontinua en uno o ms puntos. A
pesar de ello, la solucin u(x, t) es continua para valores arbitrariamente pequenos de t > 0.
Esto ilustra el hecho de que la conduccin del calor es un proceso difusivo que de modo
instantneo suaviza culesquiera discontinuidades que pudieran estar presentes en la distri-
bucin inicial de temperaturas. Finalmente, dado que f es acotada, por la ecuacin (6) se
concluye que los coeficientes b,, tambic son acotados. Como consecuencia, la presencia
del factor exponencial negativo en cada trmino de la serie (4) garantiza que
lm u(x, t ) =O
r - Y,
para toda x, sin importar la condicin inicial. Esto concuerda con el resultado esperado
a partir de la intuicin fsica.
A continuacin se considerarn otros dos problemas de conduccin unidimensional del
calor, que es posible manejar con el mtodo desarrollado en la seccin 10.1.
Condiciones no homogneas en la frontera. Supngase ahora que uno de los extremos de
la barra se mantiene a una temperatura constante TI y que el otro se mantiene a una tempe-
ratura constante T2; entonces, las condiciones ea la frontera son
u(0, t ) =T,, u(l, t ) =T,, t >o. (11)
La ecuacin diferencial (1) y la condicin inicial ( 3 ) permanecen sin cambio.
Este problema es algo ms dificil, en virtud de las condiciones no homogneas en la
frontera, que el de la seccin 10.1. Sin embargo, si se hacen modificaciones decuadas, el
problema se puede resolver directamente por el mtodo de separacin de variables. En
particular, la solucin correspondiente al valor cero de la constante de separacin (ecua-
cin (14) de la seccin 10.1) debe retenerse y usarse para satisfacer las condiciones en la
frontera (11). Es posible llegar al mismo resultado de manera ligeramente diferente si se
reduce elproblema actual a uno que tenga condiciones homogneas en la frontera, el cual
puede resolverse como en la seccin 10.1. La tcnica para hacerlo se sugiere en el siguiente
argumento fsico.
Despus de mucho tiempo, es decir, cuando t -+m, se anticipa que se llegar a una
distribucin de temperaturas de estado estable v(x), que es independiente del tiempo t y
de las condiciones iniciales. Como u(x) debe satisfacer la ecuacin de conduccin del
calor (l), se tiene
L qX ) =o, o <x <1.
Adems, u@) debe satisfacer las condiciones en la frontera
~( 0) =Ti, [)(I ) =T,, (13)
que son aplicables incluso cuando t -+ co. L a solucin de la ecuacin (12) que satisface a las
ecuaciones (13) es
u(x) =(T, - T,) - +T,.
X
1
(14)
De donde, la distribucin de temperaturas de estado estable es una funcin lineal de x.
Si se regresa al problema original, ecuaciones (l ), (3) y (l l ), se intentar expresar u(x, t )
como la suma de la distribucin de temperaturas de estado estable u(x) y otra distribucin
(transitoria) de temperaturas w(x, t); de este modo, se escribe
u(x, t) =u(x) +w(x, t). (1 5 )
Dado que v(x) se expresa por la ecuacin (14), se resolver el problema siempre que sea
posible determinar w(x, t ). El problema con valores en la frontera para w(x, t ) se encuentra
al sustituir la expresin de la ecuacin (15) para u(x, t ) en las ecuaciones (l ), (3) y (11).
Por l a ecuacin (1) se tiene
a2(u +w)xx =(o +w) t ;
se deduce que
a ~ w x x =w, , (16)
en virtud de que uxx =0 y u, =O. De manera semejante, por las ecuaciones (15), (11) y (13),
(1 7 )
w(0, t ) =u(0, t ) - u( 0) = T , - T, =0,
U'(, t ) U(, t ) - U(/) =T, - T, =O. .
Finalmente por las ecuaciones (15) y (3),
w( x , O) =U(X, O) - u(x) =f ( x ) - u(x), (18)
en donde u(x) se expresa por la ecuacin (14). Por tanto, la parte transitoria de la solucin
del problema original se encuentra al resolver el problema que consta de las ecuaciones
10.5 Solucin de otros uroblemas de conduccin del calor 601
(16), (17) y (18). Este ltimo problema es precisamente el que se resolvi en la seccin
10.1, siempre que&) - ~( x) se considere ahora como la distribucin inicial de temperatu-
ras. De donde,
en donde
Este es otro caso en que un problema ms difcil se resuelve al reducirlo a un problema
ms sencillo que ya se ha resuelto. La tcnica de reducir un problema con condiciones no
homogneas en la frontera a uno con condiciones homogneas en la frontera al restar la
solucin de estado estable, tiene una amplia aplicacin.
Barra con extremos aislados. Se presenta un problema ligeramente diferente si los ex-
tremos de la barra estn aislados de modo que no pase calor a travs de ellos. Segn la ley
de Newton del enfriamiento, como se analiza emel apndice A, la razn de flujo de calor a
travs de una seccin transversal es proporcional a la razn de cambio de la temperatura en
la direccin x. Por tanto, en el caso de que no haya flujo de calor, las condiciones en la
frontera son
UJO, t ) =o, u#, 1) =o, t >o. (21)
El problema planteado por las ecuaciones (l), ( 3) y (21) tambin se puede resolver por el
mtodo de separacin de variables. Si se hace
en donde ues una constante. Por tanto, una vez ms se obtienen las dos ecuaciones diferen-
ciales ordinarias
X" +ox =o,
(24)
(25)
T' +a20T = O.
Para cualquier valor de u, un producto de soluciones de las ecuaciones (24) y (25) es una
solucin de la ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo se tiene inters en aque-
llas soluciones que tambin satisfacen las condiciones en la frontera (21).
Si se sustituye la condicin en la frontera en x =O por u(x, f ) dada en la (21), se obtiene
X'(O)T(t) =O. NO es posible permitir que T( t ) sea cero para toda t, ya que entonces tambin
u(x, t ) sera cero para toda t . Por ende, debe tenerse
X'(0) =o.
(26)
Si se procede de la misma manera con la condicin en la frontera en x =1, se encuentra que
'Y'([) =o. (27)
Por tanto, se desea resolver la ecuacin (24) sujeta a las condiciones en la frontera (26) y
(27). Es posible demostrar que slo pueden existir soluciones no triviales de este proble-
ma si u es real. En el problema 7 se indica una manera de demostrar esto; de modo
alternativo, es posible apelar a una teora ms general que se analiza posteriormente en la
seccin 11.3. Se supondr que u es real y, de modo sucesivo, se considerarn los tres
casos u < O, u =O y u > O.
Si u < O, es conveniente hacer u =-A2, en donde A es real y positivo. Entonces la
ecuacin (24) queda X" - A2X =O y su solucin general es
X(x) = k , senh Ax +k 2 cosh 2-x. (28)
En este caso, las condiciones en la frontera slo se pueden satisfacer al elegir k , =k , =O.
Dado que esto es inaceptable, se concluye que u no puede ser negativa; en otras palabras,
el problema (24), (26), (27) no tiene eigenvalores negativos.
Si u =O, entonces la ecuacin (24) es X" =O y, por lo tanto,
X(X) =k , x +k , . (29)
Las condiciones en la frontera (26) y (27) requieren que k, =O, pero no determinan k, . Por
tanto, u =O es un eigenvalor, correspondiente a la eigenfuncin X(x) =1. Para u =O, por la
ecuacin (25) se concluye que T( t ) tambin es una constante, que puede combinarse con
k,. De donde, para u =O se obtiene la solucin constante u(x, t ) =k, .
Finalmente, si u > O, sea u =A2, en donde A. es real y positiva. Entonces la ecuacin
(24) queda X" t A2X =O y, como consecuencia,
X(x) =k , seni x +li, cos i s. (30)
La condicin en la frontera (26) requiere que k , =O, y la condicin en la frontera (27)
requiere que A =nn/l para n =1, 2, 3, . . , , aunque deja a k , arbitraria. Por tanto, el
problema (24), (26), (27) tiene una sucesin infinita de eigenvalores positivos u =n2n2/12
con las eigenfunciones correspondientes X(x) =cos(nnx/l). Para estos valores de u, las
soluciones T( t ) de la ecuacin (25) son proporcionales a exp(-n2z2a2t/12).
Si se combinan todos estos resultados, se tienen las siguientes soluciones fundamentales
para el problema (l), (3) y (21):
u&, t ) =1,
u,(x, r) =e- cos ---., n =1,2, . . . .
" zn' a2r ; 12 nzx
1
(31)
en donde se han eliminado las constantes arbitrarias de proporcionalidad. Cada una de estas
funciones satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (21). Debido
a que tanto la ecuacin diferencial como las condiciones en la frontera son lineales y homo-
gneas, cualquier combi naci h lineal finita de las soluciones fundamentales las satisfacen.
Se supondr que esto es cierto para combinaciones lineales infinitas convergentes de solu-
ciones fundamentales. Por tanto, para satisfacer la condicin inicial (3), se supone que u (x,
t ) tiene la forma
Los coeficientes c,, se determinan mediante el requisito de que
De este modo, los coeficientes desconocidos de la ecuacin (32) deben ser los coeficientes
de la serie de cosenos de Fourier de periodo 2 I para f. De donde,
(34)
Con esta eleccin de los coeficientes co, ci, c2, . . . , la serie (32) suministra la solucin del
problema de conduccin del calor para una barra con extremos aislados, ecuaciones (l), (3)
Vale la pena observar que tambin se puede concebir la solucin (32) como la suma de
una distribucin de temperaturas de estado estable (dada por la constante c,/2), que es
independiente del tiempo t, y una distribucin transitoria (dada por el resto de la serie infini-
ta) que se anula en el lmite, cuando f tiende al infinito. Que el estado estable sea una
constante es coherente con la expectativa de que el proceso de conduccin del calor gra-
dualmente suavizar la distribucin de temperaturas en la barra, en tanto se impida el esca-
pe de calor hacia el exterior. La interpretacin fsica del trmino
Y (21).
es que se trata del valor medio de la distribucin original de temperaturas.
Encontrar la temperatura u(x, t ) en cualquier instante en una varilla metlica de longitud unitaria
que est aislada en los extremos, as como en los lados, y cuya distribucin inicial de tempera-
turasesu(x,O)=xparaO<x<l .
La temperatura de esta varilla satisface el problema de conduccin del calor (l), (3), (21), con
1 =1. Por tanto, por la ecuacin (32), la solucin es
u( x, t ) =- +1 c,e-~" 2" z" z'
co
2 n = 1
cos nnx,
en donde los coeficientes se determinan a partir de la ecuacin (34). Se tiene
c,, =2 Jol X dx =1
(37)
1 - t = O
t =0.01
t =0.05
t =0.1
t =0.5
I
1 X
FIGURA 10.5.3 Distribuciones de temperaturas en varios instantes, para el pro-
blema de conduccin del calor del ejemplo 2.
y, paran 2 1,
c, =2 jo' x cos nnx dx
=COS nn - I ) / ( ~T c ) ~
={- n impar;
n par.
Por tanto,
es la solucin del problema dado.
Para a2 =1, en la figura 10.5.3 se muestran grficas de la distribucin de temperaturas en la
barra, en varios instantes. Obsrvese que se ha alcanzado esencialmente la distribucin constan-
te de estado estable cuando t =0.5. Una vez ms, la convergencia de la serie es rpida, por lo que
bastan pocos trminos para generar las grficas de la figura 10.5.3.
Problemas ms generales. Tambin se puede aplicar el mtodo de separacin de variables
para resolver problemas de conduccin del calor con condiciones en la frontera diferen-
tes a las que se dan mediante las ecuaciones (11) y (21). Por ejemplo, el extremo izquierdo
de la varilla podra mantenerse a una temperatura fija T, mientras que el otro est aislado.
En este caso las condiciones en la frontera son
10.5 Solucwn de otros problemas de conduccin del calor 605
bargo, la extensin de la funcin inicialf hacia afuera del intervalo [O, I ] es algo diferente
de la de cualquiera de los casos considerados hasta ahora (ver los problemas 9 a 12).
Cuando la razn del flujo de calor a travs del extremo de la barra es proporcional a la
temperatura, se presenta un tipo ms general de condicin en la frontera. En el apndice A
se demuestra que las condiciones en la frontera en este caso son de la forma
en donde h, y h, son constantes no negativas. Si se aplica el mtodo de separacin de
variables al problema que consta de las ecuaciones (l), ( 3) y (41), se encuentra que X&)
debe ser una solucin de
X" + OX O, X'(0) - hI X(0) =O, X'(I) +h, X(I) =O, (42)
en donde u es la constante de separacin. Una vez ms, es posible demostrar que slo
pueden existir soluciones no triviales para ciertos valores reales no negativos de u, los
eigenvalores, pero estos valores no se definen por una frmula sencilla (ver el problema
14). Tambin es posible demostrar que las soluciones correspondientes de las ecuaciones
(42), las eigenfunciones, satisfacen una relacin de ortogonalidad y que se pueden satisfa-
cer la condicin inicial ( 3) al superponer dichas soluciones. Sin embargo, en el anlisis de
este captulo no se incluye la serie resultante. Existe una teora ms general que abarca esos
problemas y que se describe en el captulo 11.
Problemas
1. Considere la conduccin del calor en una varilla de cobre de 100 cm de longitud cuyos
extremos se mantienen a O T , para toda t > O. Halle una expresin para la temperatura
u(x, t ), si la distribucin inicial de temperaturas en la varilla se expresa por
(a) u(x, O) =50, O 5 x S 100
(b) U( X, O) =
01x <50
1 0 0 - x, 50 I x S 100
{
O, O< x < 2 5
(c) U(X, O) = 50, 25 _<X 5 75
o, 7 5 < x 1 1 0 0
2. Sea una varilla metlica de 20 cm de longitud que se calienta a una temperatura uniforme
de 100C. Suponga que en t =O los extremos de la varilla se sumergen en un bao de
hielo a 0C y que, a partir de ese momento, st: mantiene a esta temperatura, pero que no
se permite fuga de calor a travs de la superficie lateral. Encuentre una expresin para la
temperatura en cualquier punto de la varilla, en cualquier inatante posterior. Use dos
trminos en el desarrollo en serie de la temperatura, para determinar aproximadamente
la temperatura en el centro de la varilla en el instante t =30 S, si la varilla es de a) plata,
b) aluminio y c) hierro fundido.
3. Para la situacin del problema 2, encuentre el tiempo que transcurrir antes de que el
centro de la varilla se enfre hasta una temperatura de 25"C, si la varilla es de a) plata, b)
aluminio y c) hierro fundido. Use slo un trmino en el desarrollo en serie de u(x, t).
4. Considere el problema de conduccin del calor del ejemplo 1.
606 Ecuaciones diferenciales uarciales Y series de Fourier
a) Si se usa un slo trmino de la solucin en serie y se hace a* =1, determine el
trmino t en el que la temperatura en el centro de la varilla se reduce hasta el 1% de su
valor original.
b) Repita el inciso a) si se usan dos trminos de la solucin en serie.
c) Suponga que la varilla del ejemplo 1 tiene una longitud 1 y que la difusibilidad trmi-
ca es a. Cmo cambia el resultado del inciso a) en este caso?
5. Sea una varilla de aluminio de longitud I que inicialmente est a la temperatura unifor-
me de 25C. Suponga que, en el instante t =0, el extremo x =O se enfra hasta 0 C,
mientras que el extremo x =1 se calienta hasta 60C y que, a partir de entonces, los dos
se mantienen a esas temperaturas.
a) Encuentre la distribucin de temperaturas en la varilla en cualquier instante t.
En los dems incisos de este problema, suponga que I =20 cm.
b) Use solamente el primer trmino de la serie para la temperatura u(x, t ) con el fin de
hallar la temperatura aproximada en x =S cm, cuando t =30 S, y cuando t =60 s.
c) Use los dos primeros trminos de la serie para u (x, t ) a fin de encontrar un valor aproxi-
mado de u(5,30). iCul es la diferencia porcentual entre las aproximaciones con uno y dos
trminos? El tercer trmino de la serie tiene algn efecto apreciable para este valor de t?
d) Use el primer trmino de la serie para u(x, f ) para estimar el intervalo de tiempo que
debe transcurrir antes de que la temperatura en x =S cm llegue a ser menos de 1% de su
valor de estado estable.
*e) Observe que u(5,30) del inciso c) es menor que l a temperatura de estado estable
(15C) en x =S cm, aun cuando la temperatura (25OC) en x =S sea mayor que el valor de
estado estable. Puede explicar por qu sucede esto?
6. a) Suponga que los extremos de una varilla de cobre de 100 cm de longitud se mantie-
nen a 0C. Suponga que el centro de la varilla se calienta hasta 100C por medio de una
fuente externa de calor y que esta situacin se mantiene hasta alcanzar un estado estable.
Encuentre esta distribucin de temperaturas de estado estable.
b) En un instante t =O (despus de que se alcanz el estado estable del inciso a)),
suponga que se retira la fuente de calor. En el mismo instante, considere que el extre-
mo x =0 se pone en contacto trmico con un depsito a 20C, mientras que el otro
extremo permanece a 0C. Encuentre l a temperatura como una funcin de la posicin
y el tiempo.
7. Considere una varilla uniforme de longitud [con una temperatura inicial dada por sen(nxl
l ) , O S X 5 1. Suponga que los dos extremos de la varilla estn aislados. Encuentre un
desarrollo formal en serie para la temperatura u(x, t). Cul es la temperatura de estado
estable cuando t +x ?
8. Considere el problema
X +ax =o, X(0) =o, X(1) =o. (1)
Sea u =A2, en donde h =p + iv con u y v reales. Demuestre que si v #O, la nica solucin
de las ecuaciones (i) es la trivial X(x) =O.
Sugerencia: use un razonamiento semejante al del problema 13 de la seccin 10.1.
Los problemas 9 a 12 tratan del problema de conduccin del calor en una varilla que est
aislada en uno de sus extremos y que se mantiene a una temperatura constante en el otro.
En el artculo de Knop, L., y Robbins, D., Intermediate Time Behavior of a Heat Equation Problem,
Matltemarics Magazine 57 (1984), pp. 217-219, aparece un anlisis completo de este problema.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que est aislada en el extremo
x =O y que su extremo x =I se mantiene a la temperatura constante de 0C.
Encuentre la temperatura de estado estable en una barra que est aislada en el extremo
x =O y que se mantiene a la temperatura constante T en el extremo x =1.
Considere una varilla uniforme de longitud I que tiene una distribucin inicial de tempe-
raturas dada por f(x), O 5 x 5 l . Suponga que la temperatura en el extremo x =O se
mantiene a O'C, mientras que el extremo x :=1 est aislado de modo que no pasa calor a
travs de l.
a) Demuestre que las soluciones fundamentales de la ecuacin diferencial parcial y las
condiciones en la frontera son
b) Encuentre un desarrollo formal en serie para la temperatura u(x, l),
u(x, t ) = c,u,(x, t).
a,
n = 1
que tambin satisfaga la condicin inicial u@, O) =f(x).
Sugerencia: aunque las soluciones fundamentales slo comprenden los senos impares,
sigue siendo posible representar f mediante una serie de Fourier en la que solamente
aparezcan estas funciones. Ver el problema 39 de la seccin 10.4.
Considere la varilla del problema 11, pero suponga que la temperatura en el extremo x =
O se mantiene en un valor constante T. Encuentre un desarrollo formal en serie para la
temperatura u( x , t ) en cualquier punto de la varilla, en cualquier instante.
Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que satisface la condicin en la
frontera u,(O, t ) - u (O, t ) =O en el extremo x =O y se mantiene a la temperatura constan-
te Ten el extremo x =1.
El extremo derecho de una varilla de longitud a con conductividad trmica K , y rea de
la seccin transversal A, se une al extremo izquierdo de una varilla de conductividad
trmica K~ y rea de la seccin transversal A,. La longitud total de la varilla compuesta
es l . Suponga que el extremo x =O se mantiene a la temperatura cero, mientras que el
extremo x =I se mantiene a la temperatura T. Encuentre la temperatura de estado estable
en la varilla compuesta, si se supone que la temperatura y la razn del flujo de calor son
continuas en x =a.
Sugerencia: ver la ecuacin (2) del apndice A.
Considere el problema
z2u,, =ut , o <x o
~ ( 0 , tJ =O, ~ ~ ( 1 , t ) +:VU(/, t ) =O, t >O
u(x, O) =f ( x) , o I x 5 l.
a) Haga u(x, t ) =X( x) T( t ) y demuestre que
X" +ax =o, X(0) =o. X'(I ) +yX(1) =o,
(ii)
Y
T' +cm2T =O,
___- 608 Ecuaciones diferenciales parciales y series de Fourier
en donde cr es la constante de separacin.
b) Suponga que cres real y demuestre que el problema (ii) no tiene soluciones no trivia-
les si u 5 O.
c) Si u > O, sea u =A2, con A > O. Demuestre que el problema (ii) tiene soluciones no
triviales slo si A es una solucin de la ecuacin
i cos i / +;I seni./ =D. (iii)
*d) Trace las grficas de y =tan Al y y =- Al / yl , para A > O, en el mismo sistema de
ejes y demuestre que la ecuacin (iii) es satisfecha por una infinidad de valores positivos
de & denote stos por A,, A2, . . . , A,,, . . . , en orden creciente.
*e) Determine el conjunto fundamental de soluciones de u&, t ) correspondiente a 10s
valores A, hallados en el inciso d).
1 Ecuacin de onda: vibraciones de una cuerda elstica
Una segunda ecuacin diferencial parcial que se presenta a menudo en matemtica aplica-
das es la ecuacin de onda.8 Alguna forma de esta ecuacin, o una generalizacin de ella,
surge casi inevitablemente en cualquier anlisis matemtico de los fenmenos que com-
prenden la propagacin de ondas en un medio continuo. Por ejemplo, los estudios de las
ondas acsticas, ondas en el agua y ondas electromagnticas todos se basan en esta ecua-
cin. Quiz la situacin ms fcil de visualizar ocurre en la investigacin de las vibraciones
mecnicas. Supngase que una cuerda elstica de longitud 1 se tensa con firmeza entre dos
soportes al mismo nivel horizontal, de modo que el eje x quede a lo largo de la cuerda (ver
la figura 10.6.1). Se puede imaginar que la cuerda elstica es una cuerda de violn, un
tirante o quiz un cable de energa elctrica. Supngase que l a cuerda se pone en movi-
miento (al jalarla por ejemplo) de modo que vibre en un plano vertical y dentese por u(x,
r) el desplazamiento vertical experimentado por la cuerda en el punto x, en el instante t . Si
se desprecian los efectos de amortiguamiento, como la resistencia del aire, y si la amplitud
del movimiento no es demasiado grande, entonces u(x, r) satisface la ecuacin diferencial
parcial
La solucin de la ecuacin de onda fue uno de los problemas matemticos importantes de mediados del siglo
XVIII. La ecuacin de onda fue deducida y estudiada por primera vez por DAlembert en 1746. Tambin
llam la atencin de Euler (1748). Daniel Bernoulli (1753) y Lagrange (1759). La ecuacin de onda fue
resuelta de varias maneras y los mritos de estas soluciones as como las relaciones entre ellas, fueron discu-
tidas, algunas veces acaloradamente, en una serie de documentos a lo largo de ms de 25 aos. Los puntos en
disputa se refirieron a la naturaleza de una funcin y a las clases de funciones que es posible representar por
series trigonomtricas. Estas cuestiones no fueron resueltas hasta el siglo XIX.
10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 609
FIGURA 10.6.1 Cuerda vibrante.
en donde T es la tensin (fuerza) en la cuerda y p es la masa por unidad de longitud del
material de la misma. Por tanto, las unidades de a son longitud/tiempo; es decir, de veloci-
dad. En el problema 9 se demuestra que a es la velocidad de propagacin de las ondas a lo
largo de la cuerda.
Para describir por completo el movimiento de la cuerda, tambin es necesario especificar
condiciones iniciales y en la frontera adecuadas para el desplazamiento u(x, t). Se supone
que los extremos permanecen fijos y, por lo tanto, las condiciones en la frontera son
u(0, t) =o, u(/, t ) =o, t 2 o. (3)
En virtud de que la ecuacin diferencial (1) es de segundo orden con respecto a 1, es plau-
sible que sea necesario prescribir dos condiciones iniciales; stas son la posicin inicial de
la cuerda
y su velocidad inicial
u,(x, O) =y(x), o I x 5 I , (5)
en donde f y g son funciones dadas. Para que las ecuaciones (31, (4) y (5) sean coherentes
tambin es necesario que
f ( 0 ) =f ( l ) =o, g(0) =y(l) =o.
(6)
Entonces el problema matemtico es determinar la solucin de la ecuacin de onda (1)
que tambin satisfaga las condiciones en la frontera (3) y las condiciones iniciales (4) y (5).
Como el problema de conduccin del calor de las secciones 10.1 y 10.5, este problema es
uno con valor inicial en la variable de tiempo t y uno con valores en la frontera en la
variable espacial x. Alternativamente, puede considerarse como un problema con valores
en la frontera en la franja seminfinita O < x O del planoxt(ver la figura 10.6.2). En
cada uno de los puntos de los lados seminfinitos se impone una condicin y en cada punto
de la base finita se imponen dos. Como contraste, el problema de conduccin del calor, al
ser de primer orden en el tiempo, requiri solamente una condicin sohie la recta inicial t =O.
Es importante darse cuenta que la ecuacin (1) rige un gran ?her o de otros problemas
ondulatorios, adems de las vibraciones transversales de una cuerda elstica. Por ejemplo,
basta interpretar adecuadamente la funcin u y la constante a para tener problemas que
tratan de las olas en un ocano, las ondas acsticas o electromagnticas en la atmsfera o
las ondas elsticas en un cuerpo slido. Si es significativa ms de una dimensin espacial,
" I . . . . "". ..,. II .... '
X
U , ( 4 0) =g(x)
FIGURA 10.6.2 Problema con valores en la frontera para la ecuacin de onda.
entonces es necesario generalizar ligeramente la ecuacin (1). La ecuacin bidimensional
de onda es
a2(uss +~ y y ) =utr. ( 7 )
Esta ecuacin surgira, por ejemplo, al considerar el movimiento de una delgada hoja els-
tica, como el parche de un tambor. De manera semejante, la ecuacin de onda en tres
dimensiones es
En relacin con las dos ltimas ecuaciones, tambin deben generalizarse de manera ade-
cuada las condiciones en la frontera y las condiciones iniciales.
A continuacin se resolvern algunos problemas tpicos con valores en la frontera que
comprenden la ecuacin unidimensional de onda.
Cuerda elstica con desplazamiento inicial diferente de cero. En primer lugar, supn-
gase que la cuerda se perturba a partir de su posicin de equilibrio y luego se suelta con
velocidad cero en el instante t =O, para que vibre libremente. Entonces el desplazamien-
to vertical u(x, f) debe satisfacer la ecuacin de onda (1)
2
uxs = o<x<1, t > 0 ;
las condiciones en l a frontera ( 3 )
40, t ) =o, u([, t ) =o, t 2 o;
u(x, O) =f(x), u,(x, O) =o, o I x I I; (9)
en donde f es una funcin dada que describe la configuracin de la cuerda en t =O.
10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda elstica 61 1
Es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para obtener la solucin de las
ecuaciones (l), (3) y (9). Si se supone que
U( X , t ) =X( x ) T ( t )
y se sustituye u de (l), se obtiene
X 1 T
X a 2 T
- =- a,
en donde u es una constante. Por tanto, se encuentra queX(x) y T(t) satisfacen las ecuacio-
nes diferenciales ordinarias
X +ax =o,
T +a20T =O.
Como en el caso de los problemas de conduccin del calor considerados antes, se determi-
narn valores permisibles de la constante de separacin u, a partir de las condiciones en la
frontera. Al sustituir u(x, t ) de la ecuacin (10) en las condiciones en la frontera(3) se
encuentra que
X(0) =o, X(1) =o. (14)
El problema de resolver la ecuacin diferencial (12), sujeta a las condiciones en la frontera
(14), es precisamente el mismo problema que se present en la seccin 10.1, en relacin
con el problema de conduccin del calor. De esle modo, es posible usar los resultados all
obtenidos: el problema (12) y (14) tiene soluciones no triviales si y slo si
c =n2n2/12, n = I , 2, . . . ,
y las soluciones correspondientes paraX(x) son proporcionales a sen(nnxl1). Si se usa en la
ecuacin (13) los valores de L+dados por la (15), se encuentra que T( t ) es una combinacin
lineal de sen(nnat/l) y cos(nnat/l). De donde, funciones de la forma
(1 5)
un(x, t ) =sen -- sen --,
nnx nnat
1 1
n =1, 2, ( 16
u,(x, t ) = sen- cos --, n =I , & . . .
n m nnat
1 I (17)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y Was condiciones en la frontera (3). Estas
funciones son las soluciones fundamentales del problema dado.
A continuacin se buscar una superposicin de las soluciones fundamentales (16), (17) que
tambin satisfaga las condiciones iniciales (9). Por tanto, se supone que u(x, t ) se expresa por
en donde c, y k, son constantes que se elegirn para satisfacer las condiciones iniciales.
La condicin inicial u(x, t ) =f (x) da
n
u(x, O) =1 kn sen-- =J' (x).
nrtx
1
(19)
n = 1
COIUI consecuencia, las kn deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier de
periodo 21 para f y se expresan por
sen dx, n =1, 2, . . .
nrcx
1
En seguida se supone adems que la serie (18) se puede derivar trmino a trmino con
respecto a t . Entonces la condicin inicial u,(x, t ) =O da
De donde, las cantidades cn(nna/l ) deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier
de periodo 2 1, para la funcin que es idnticamente cero. Apartir de las frmulas de EuIer-
Fourier se concluye que cn =O para toda n. Por tanto, la solucin formal9 del problema de
las ecuaciones (l), (3) y (9) es
X
u(.u, t ) = k, sen- cos --,
nrcx nrtut
n = 1 1 1
en donde los coeficientes kn se dan por la (20).
Para un valor fijo de n, la expresin sen(nnx/Z)cos(nnat//I) de la ecuacin (22) es peri-
dica en el tiempo con el periodo 21/na; por lo tanto, representa un movimiento vibratorio de
la cuerda que tenga este periodo o que tenga la frecuencia nnall. Las cantidades Aa =nnal
1, para n =1, 2, . . . , son las frecuencias naturales de la cuerda; es decir, las frecuencias a
las que la cuerda vibra libremente. El factor k, sen(nml1) representa el patrn de despla-
zamiento que ocurre en la cuerda, cuando vibra la frecuencia dada. Cada patrn de des-
plazamiento se llama modo natural de vibracin y es peridico en la variable espacial x; el
periodo espacial 21/n se conoce como longitud de onda del modo de frecuencia nnall.
En la figura 10.6.3 se muestran los tres primeros modos naturales. El movimiento total de
la cuerda, dado por la funcin u(x, t ) de la ecuacin (22) es, por tanto, una combinacin
de los modos naturales de vibracin y es tambin una funcin peridica del tiempo con
periodo 2Ua.
Justificacin de la solucin. Como en el problema de conduccin del calor considerado
antes, la ecuacin (22) con los coeficientes k, dados por la ecuacin (20) es slo una solu-
cin formal de las ecuaciones (l), (3) y (9). Para averiguar si la ecuacin (22) en realidad
representa una solucin del problema dado se requiere algo ms de investigacin. Como en
el problema de conduccin del calor, es tentador intentar demostrar esto directamente al
' Soluciones de la forma (22) fueron dadas por Euler en 1749 y, con gran detalle, por Daniel Bernoulli en 17S3.
10.6 Ecuaciones de onda: vibraciones de una cuerda ekicistica 613
FIGURA 10.6.3 Primeros tres modos fundamentales de vibracin de una cuerda
elstica. a) Frecuencia =nall, longitud de onda =21; b) frecuencia =2na/l , longi-
tud de onda =I; c) frecuencia =3naI1, longitud de onda =2213.
sustituir u(x, f) de las ecuaciones (l), (3) y (9) por la expresin dada en la (22). Sin embar-
go, al calcular formalmente u,, por ejemplo, se obtiene
( n; I 2 n y nnat
u,,(x, t) = - kn - sen- cos --;
n = 1 1
debido a la presencia del factor n2 en el numerador, esta serie puede no converger. Esto
no necesariamente significa que la serie (22) para u(x, t ) es incorrecta, solamente que no
se puede usar la serie (22) para calcular uxx y u,*. La diferencia bsica entre las solucio-
nes de la ecuacin de onda y las de la ecuacin de conduccin del calor es que sta contiene
trminos exponenciales negativos que tienden a cero muy rpido al crecer n, lo cual
asegura la convergencia de la solucin en serie y sus derivadas. Como contraste, las
soluciones en serie de la ecuacin de onda slo contienen trminos oscilatorios que no
decaen al crecer n.
Sin embargo, existe una manera alternativa para establecer indirectamente la validez de
la ecuacin (22). Al mismo tiempo se ganar informacin adicional sobre la estructura de la
solucin. En primer lugar se demostrar que es equivalente a
U ( X , t) =+[h(x - at ) +h(x +at )],
( 23)
en donde h es la funcin que se obtiene al extender los datos iniciales f hacia [-I, O) como
una funcin impar y a otros valores de x como una funcin peridica de periodo 21. Es
decir,
h( x) =
O l X l l ,
- f (- X), - 1 <x <o;
cc,
h(x) =1 k, sell---.
n7CX
n = 1 I
Entonces si se usan las identidades trigonomtricas para el seno de una suma o diferencia,
se obtiene
cos - COS sen --- ~
nnx nnat
n= 1 I 1
y la ecuacin (23) se deduce de inmediato al sumar las dos ltimas ecuaciones. Por la
ecuacin (23) se ve que u(x, t ) es continua para O < x O, siempre que h sea continua
sobre el intervalo (-00, m). Esto requiere que f sea continua sobre el intervalo original [O, 11
y, como h es la extensin peridica impar de f, que f sea cero en x =O y x =1. De manera
semejante, u es dos veces continuamente diferenciable con respecto a cualquiera de las
variables en O < x < I, t > O, siempre que h sea dos veces continuamente diferenciable
sobre (- to, x ) . Esto requiere que f' y f" sean continuas sobre [O, I]. Adems, en virtud de
que h" es la extensin impar de f", tambin debe tenerse f"(0) =f"(0 =O. Sin embargo,
dado que h' es la extensin par de f I , no se requieren condiciones adicionales sobre f I .
Siempre que se satisfagan estas condiciones, pueden calcularse u,, y u a partir de la ecua-
cin (23), y es un ejercicio elemental demostrar que estas derivadas satisfacen la ecuacin
de onda. Algunos de los detalles del razonamiento que acaba de indicarse se dan en los
problemas 15 y 16.
Si no se satisface alguno de los requisitos de continuidad del ltimo prrafo, entonces u
no es diferenciable en algunos puntos de la banda seminfinita O < x < 1, t > O, y por tanto,
slo es una solucin de la ecuacin de onda en un significado un tanto restringido. Una
consecuencia fsica importante de esta observacin es que si en los datos iniciales f estn
presentes cualesquiera discontinuidades, se mantendrn en la solucin u(x, t ) para todo el
tiempo. Como contraste, en los problemas de conduccin del calor las discontinuidades
iniciales se suavizan instantneamente (seccin 10.5). Supngase que el desplazamiento
inicial f tiene una discontinuidad por salto en x =xo, O 5 x. 5 1. Como k es una extensin
peridica de f, la misma discontinuidad est presente en h( g) en 5 =x. +2nl y en 5 =- x. +
2n1, en donde n es cualquier entero. Por tanto, h(x - at) es discontinua cuando x - at =xo +2rz1,
o cuando x - at =- xo +2n1. Para una x fija en [O, I], la discontinuidad que originalmente
estaba en x. reaparecer en h(x - at) en los instantes t =(x re_ x. - 2nl )i a. De manera seme-
jante, h(x +at) es discontinua en el punto x en los instantes t =(-x 2 x. +2nl /a, en donde m
es cualquier entero. Con referencia a la ecuacin (23), se concluye que la solucin u(x, t )
tambin es discontinua en el punto dado x en estos instantes. Puesto que el problema fsico
se plantea para t > O, slo interesan aquellos valores de m y n que dan lugar a valores
positivos de t .
If.
Problema general de la cuerda elstica. Supngase que la cuerda se pone en movimiento
a partir de una posicin inicial especfica con una velocidad dada; entonces, el desplaza-
miento vertical u( x , t ) debe satisfacer la ecuacin de onda (I ),
las condiciones en la frontera (3),
en donde f y g son funciones dadas que definen la posicin y la velocidad iniciales de la
cuerda, respectivamente.
Recurdese que las soluciones fundamentales dadas por las ecuaciones (16) y (17) satis-
facen la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (3) y, una vez ms, supn-
gase que u(x, t ) se expresa por la (18). Ahora se deben determinar los coeficientes c, y k,, a
partir de las condiciones iniciales (26). Si se aplica la condicin u(x, O) =f(x) da
3j
nnx
~( x, O) = kn sen __ =f(x).
n = 1 1
De donde, los coeficientes k,, son nuevamente los coeficientes de la serie de senos de Fourier
paraf, de periodo 21 y, por tanto, se expresan por la ecuacin (20),
Si se deriva la ecuacin (18) con respecto a t y se aplica la segunda condicin inicial u,(x,
O) =g(x), ahora da
De donde, las cantidades (nna/l)c, son los coeficientes de la serie de senos de Fourier para
g, de periodo 21; por consiguiente,
Por tanto, la ecuacin (18), con los coeficientes dados por las ecuaciones (20) y (29), cons-
tituye una solucin formal para el problema de las ecuaciones (l), (3) y (26). Se puede
establecer la validez de esta solucin formal mediante razonamientos semejantes a los an-
tes indicados para la solucin de las ecuaciones (l), (3) y (9).
Problemas
1. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica que est fija en sus extremos
y que se pone en movimiento al jalar su centro. En este caso, u(x, t ) satisface las condi-
ciones (I ), ( 3) y (9) conf(x) definida por
2. Halle el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, fija en los dos extremos, que se
pone en movimiento sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial u(x, t ) =f ( x) , en
donde
3. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica, que se mantiene fija en los
extremos y que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio, u(x, O) =O,
con una velocidad inicial u,@, O) =g( x) , en donde g es una funcin dada.
4. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) de una cuerda elstica de longitud I , sujeta en los dos
extremos, que se pone en movimiento a partir de su posicin recta de equilibrio con la
velocidad inicial g definida por
5. Demuestre que la solucin u(x, t ) del problema
u2u,, =u,,,
u( x, t ) =u( x, t ) +w(x, t ) ,
en donde u(x, t ) es la solucin del mismo problema con g( x) =O y w(x, t ) es la solucin
del mismo problema conf(x) =O. De este modo, v( x, t ) representa el movimiento de una
cuerda a partir del reposo con el desplazamiento inicialf(x) y w(x, t ) representa el movi-
miento de una cuerda que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio
con velocidad inicial g( x) . Por lo tanto, se puede obtener la solucin del problema gene-
ral al resolver dos problemas subsidiarios.
6. Si una cuerda elstica est libre en uno de sus extremos, la condicin en la frontera a
satisfacer all es que u, =O. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica de
longitud 1, fija en x =O y libre en x =I, que se pone en movimiento sin velocidad inicial
a partir de la posicin inicial u(x, O) =f ( x) , en dondefes una funcin dada.
Sugerencia: demuestre que las soluciones fundamentales para este problema, que satis-
facen todas las condiciones excepto la condicin inicial no homognea, son
u,(x, t ) =sen &x cos in at,
en donde A,, =(2n - l)n/21, n =1,2, . . . . Compare este problema con el 11de la seccin
10.5; en especial ponga atencin en la extensin de los datos iniciales hacia afuera del
intervalo original [O, I ].
7. Es posible introducir variables adimensionales en la ecuacin de onda (11) de la siguien-
te manera: al hacer S =x/ l , demuestre que la ecuacin de onda queda
a continuacin demuestre que lia tiene las dimensiones de tiempo y que, por tanto, se
puede usar como la unidad en la escala del tiempo. Finalmente, haga z= atil y demuestre
que la ecuacin de onda se reduce a
:=urr.
En los problemas 8 y 9 se indica la forma de la solucin general de la ecuacin de onda y el
significado fsico de la constante a.
8. Demuestre que la ecuacin de onda
u2uxx =u,,
puede reducirse a la forma uEV =O, mediante el cambio de variables =x - at, q = x +at.
Demuestre que u(x, t ) debe ser de la forma
u( x, t ) =&x - at) ++(x +ur),
en donde 4 y son funciones arbitrarias.
9. Trace la grfica del valor de +(x - at) para I! =O, l / a, 2/ a, t da, si +( S) =sen s. Observe
que para cualquier t #O la grfica de y =+(a: - at) es la misma que la de y =4(x) cuando
t =O, pero desplazada una distancia at en la direccin x positiva. De este modo, a repre-
senta la velocidad a la que la perturbacin se mueve a lo largo de la cuerda. Cul es la
interpretacin de 4(x +at)?
10. Un alambre de cobre de 5 pies de longitud se estira mediante una fuerza de traccin de 50
lb. El alambre tiene un peso por unidad de longitud de 0.026 Ib/pie.
a) Encuentre la velocidad de programacin de las ondas transversales en el alambre.
b) Encuentre las frecuencias naturales de vibracin.
c) Si se aumenta la tensin en el alambre, cmo cambian las frecuencias naturales?
Tambin cambian los modos naturales?
11. Una cuerda vibrante que se desplaza en un medio elstico satisface la ecuacin
u=u,, - 2% =u,,,
en donde a2 es proporcional al coeficiente de elasticidad del medio. Suponga que la
cuerda est fija en los extremos y que se suelta sin velocidad inicial a partir de la posicin
inicial p(x, O) =f(x), O < x < 1. En el desplazamiento u&, t ).
12. Considere la ecuacin de onda
a2uxx =: u,,
en un medio infinito unidimensional, sujeta a las condiciones iniciales
u( x, O) =f ( x ) , u,(x, 0) I= o, - w <x <m.
a) Use la forma de la solucin obtenida en el problema 8 para demostrar que 4 y
deben satisfacer
b) Resuelva las ecuaciones del inciso a) para 4 y y demuestre de este modo que
u(x, t ) =4 [f (x - ut) +.f(x +at)].
Esta forma de la solucin la DAlembert en 1746.
Sugerencia: observe que la ecuacin 11 (x) =@(x) se resuelva al elegir V(x) =+(x) +c.
c) Haga
. f ( x) =
2, - 1 <x < I
O, en caso contrario.
Demuestre que
.f(x - at) =
2, - 1 +a t <x <1 +u r
O, en caso contrario.
Tambin determinar f(x +at).
d) Trace la grfica de la solucin hallada en el inciso b), en t =o, t =1/2a, t =1 /a y t =
2/a, y obtenga los resultados que se muestran en la figura 10.6.4. Observe que un despla-
zamiento inicial produce dos ondas que se mueven en direcciones opuestas alejndose
de la ubicacin original; cada onda consta de la mitad del desplazamiento inicial.
13. Considere la ecuacin de onda
a2u,, =u,,
en un medio infinito unidimensional, sujeta a las condiciones iniciales
u(x, O) =o, u,(x, O) =y@), -x <x <m.
a) Use la forma de la solucin obtenida en el problema 8 para demostrar que
44x1 +$(x) =o,
-u#(x) +alk(x) =g(x)
b) Use la primera ecuacin del inciso a) para demostrar que ?)(x) =- 4(x). Acontinua-
cin, utilice la segunda ecuacin para demostrar que -2a @(x) =g(x) y, por lo tanto que
en donde x. es arbitraria. Por ltimo determine I/ J(X>.
c) Demuestre que
u(x, t ) = ]x-ar d5.
1 ,+o1
14. Combine los resultados de los problemas 12 y 13 para demostrar que la solucin del
problema
-1 I 1 X
2
t = -
-
-
1 2 3 X
FIGURA 10.6.4 Propagacin de una perturbacin inicial en un medio infinito unidimensional.
se expresa por
1
u(x, t ) =-[f(x - at) +f(x +at)] +-
1 x+ar
2 2a jx - ~, ' ( 5 ) ' 5 .
Los problemas 14 y 15 indican cmo es posible demostrar que la solucin formal (22) de las
ecuaciones (1), (3) y (9) constituye la solucin real de ese problema.
15. Aplique la identidad trigonomtrica sen A cos B =i[sen(A +B) +sen(A - B) ] para
demostrar que la solucin (22) del problema de las ecuaciones (l), (3) y (9) se puede
escribir en la forma (23).
*16. Suponga que h(E) representa el desplazamiento inicial en [O, I ] extendido hacia (-1, O)
como una funcin impar y extendido en las dems partes como una funcin peridica de
periodo 21. Si se supone que h, h' y h" son todos continuas, demuestre mediante la
derivacin directa que u(x, t), segn la ecuacin (23), satisface la ecuacin de onda (1) y
tambin las condiciones iniciales (9). Observe tambin que como la ecuacin (22) evi-
dentemente satisface las condiciones en la frontera (3), lo mismo es cierto para la (23).
Si se compara sta con la solucin del problema correspondiente para la cuerda infinita
620 Ecudciones diferenciales Darciales Y series de Fourier
(problema 12), se ve que tienen la misma forma, siempre que los datos iniciales para la
cuerda finita, definidos originalmente slo sobre el intervalo O 5 x 5 I, se extiendan de
la manera dada sobre todo el eje x. Si se hace esto, la solucin para la cuerda infinita
tambin es aplicable a la finita.
17. El movimiento de una membrana circular elstica, como el parche de un tambor, se rige
por la ecuacin bidimensional de onda en coordenadas polares
u,, +( l /r)ur +( I/r2)u,, =fJ - %,,.
Si se supone que U(Y, 8, t> =R(r)@(B)T(t), encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias
que sean satisfechas por R(r), @(O), y T(t ).
*18. La energa total E(t) de la cuerda vibrante se da como una funcin del tiempo por
E( t ) =j-; [+p.:(., t ) +!Huf (x, t ) ] dx; (1,
el primer trmino es la energa cintica debida al movimiento de la cuerda y el segundo es
la energa potencial creada por el desplazamiento de la cuerda al alejarse de su posicin
de equilibrio.
Para el desplazamiento u(x, t ) dado por la ecuacin (22), es decir, para la solucin del
problema de la cuerda con velocidad inicial cero, demuestre que
(ii)
Observe que el segundo miembro de la ecuacin (ii) no depende de t . Por tanto, la energa
total E es constante y, por consiguiente, se conserva durante el movimiento de la cuerda.
Sugerencia: aplique la ecuacin de Parseval (problema 37 de la seccin 10.4 y problema
13 de la seccin 10.3) y recuerde que a* =HIP.
. I
Una de las ecuaciones diferenciales parciales ms importantes que se presentan en las ma-
temticas aplicadas es la asociada con el nombre de Laplacelo: en dos dimensiones
u,, +uyy = o,
y en tres dimensiones
u,, +uyy +u,, =o. (2)
Por ejemplo, en un problema bidimensional de conduccin del calor, la temperatura u(x, y ,
t ) debe satisfacer la ecuacin diferencial
E2(U,, +Uy J = u,, ( 3)
lo Laecdacin de Laplace recibe ese nombre en honor de Pierre Simon de Laplace quien, a partir de 1782 estudi
con amplitud sus soluciones al investigar la atraccin gravitacional de cuerpos arbitrarios en el espacio. Sin
embargo, la ecuacin apareci por vez primera en un documento de Euler sobre hidrodinmica, en 1752.
en donde (y2 es la difusibilidad trmica. Si existe un estado estable, entonces u es una
funcin slo dex y y, y la derivada respecto al tiempo se anula; en este caso, la ecuacin (3)
se reduce a la (1). De manera semejante, para e l problema de estado estable de conduccin
del calor en tres dimensiones, la temperatura debe satisfacer la forma tridimensional de la
ecuacin de Laplace. Las ecuaciones (1) y (2) tambin se presentan en otras ramas de la
fsica matemtica. En la consideracin de los campos electrostticos, la funcin de poten-
cial elctrico en un medio dielctrico que no contiene cargas elctricas debe satisfacer la
ecuacin (1) o la (2), dependiendo del nmero de dimensiones espaciales que intervengan.
De manera semejante, la funcin de energa potencial de una partcula en el espacio libre
sobre la que slo recibe la accin de fuerzas gravitacionales satisface las mismas ecuacio-
nes. Como consecuencia, la ecuacin de Laplace a menudo se menciona como ecuacin
del potencial. Otro ejemplo se presenta en el estudio del movimiento estable (independien-
te del tiempo), bidimensional, no viscoso, irrotacional de un fluido incomprensible, el cual
se centra en torno a dos funciones, conocidas como funcin del potencial de velocidad y
funcin de corriente, que satisfacen la ecuaci6n (1). En elasticidad, los desplazamientos
que ocurren cuando se tuerce una barra perfectamente elstica se describen en trminos de
la llamada funcin alabeada, que tambin satisface la ecuacin (1).
En virtud de que en ninguno de los problemas que acaban de mencionarse existe depen-
dencia con respecto al tiempo, no hay condiciones iniciales que tengan que ser satisfechas
por las soluciones de la ecuacin (1) o la (2). Sin embargo, deben satisfacer ciertas condi-
ciones en la frontera sobre la curva o superficie que limita la regin en la que va a resolverse
la ecuacin diferencial. Como la ecuacin de Liplace es de segundo orden, sera plausible
esperar que se requieran dos condiciones en la frontera para determinar la solucin por
completo. Sin embargo, ste no es el caso. Recurdese que en el problema de conduccin
del calor para la barra finita (secciones 10.1 y 10.5) fue necesario prescribir una condicin
en cada extremo de la barra; es decir, una condicin en cada punto de la frontera. Si se
generaliza esta observacin a problemas muItidimensionales, entonces resulta natural pres-
cribir una condicin sobre la funcin u en cada punto de la frontera de la regin en la que
se busca una solucin de (1) o (2). Se tiene la condicin ms comn en la frontera cuando se
especifica el valor de u en cada punto de la misma; en trminos del problema de conduccin
del calor, esto corresponde a prescribir la temperatura sobre la frontera. En algunos proble-
mas, en vez de ello se especifica el valor de la derivada, o razn de cambio, de u en la
direccin normal a la frontera; la condicin sobre la frontera de un cuerpo trmicamente
aislado, por ejemplo, es de este tipo. Es por completo posible que ocurran condiciones en la
frontera ms complicadas; por ejemplo, podra prescribirse u sobre parte de la frontera y
especificarse su derivada normal en el resto. El problema de encontrar una solucin de la
ecuacin de Laplace que toma valores dados en la frontera se conoce como problema de
Dirichlet, en honor de P. G. L. Dirichlet .ll Como contraste, si se prescriben los valores de
la derivada normal sobre la frontera, se dice que el problema es un problema de Neumann,
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) fue profesor en Berln y, despus del fallecimiento de Gauss, en
Gotinga. En 1829 dio el primer conjunto de condiciones suficientes para garantizar la convergencia de una
serie de Fourier. Ladefinicin de funcin que suele usarse en la actualidad en el clculo elemental es en esencia
la que dio Dirichlet en 1837. Aunque actualmente es ms conocido por su trabajo en anlisis y ecuaciones
diferenciales, Dirichlet tambin fue uno de los tericos ms destacados en teora de nmeros del siglo XIX.
I
,
u (x, O) =o a X
FIGURA 10.7.1 Problema de Dirichlet para un rectngulo.
en honor de K. G. NeumannI2. Los problemas de Dirichlet y de Neumann tambin se cono-
cen como primero y segundo problemas con valores en la frontera de la teora del potencial,
respectivamente.
Desde el punto de vista fsico, es plausible esperar que los tipos de condiciones en la
frontera que acaban de mencionarse basten para determinar por completo la solucin. De
hecho, es posible establecer la existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de Laplace
en las condiciones mencionadas en la frontera, siempre que la forma de la frontera y las
funciones que aparecen en las condiciones en la frontera satisfagan ciertos requisitos muy
ligeros. Sin embargo, las demostraciones de estos teoremas, e incluso SU enunciado exacto,
rebasan el alcance de este libro. Lo nico que interesa aqu es resolver algunos problemas
tpicos por medio de separacin de variables y series de Fourier.
Aunque 10s problemas elegidos como ejemplos pueden tener interpretaciones fsicas in-
teresantes (en trminos de potenciales electrostticos o de distribuciones de estado estable
de temperaturas, por ejemplo), la finalidad aqu es sealar principalmente algunas de las
caractersticas que se pueden presentar durante su resolucin matemtica. Tambin Vale la
pena hacer notar una vez ms que algunas veces se pueden resolver problemas ms compli-
cados al expresar la solucin como la suma de soluciones de problemas ms sencillos (ver
los problemas 3 y 4).
Problemas de Dirichlet para un rectngulo. Considrese el problema matemtico de
encontrar la funcin u que satisfaga la ecuacin de Laplace (l),
U ( X , O) =O, u(.Y, h) =O, O <X <O,
en donde f es una funcin dada sobre O 5 y 5 b (ver la figura 10.7.1).
l 2 Karl Gottfried Neumann (1832-1925), profesor en Leipzig, hizo contribuciones en ecuaciones diferenciales,
ecuaciones integrales y variables complejas.
Para resolver este problema se desea construir un conjunto fundamental de soluciones
que satisfagan la ecuacin diferencial parcial y las condiciones homogneas ti11 la frontera;
luego se superpondrn estas soluciones de modo que se satisfaga la condicin restante en la
frontera. Supngase que
u( x , Y ) =X( X) Y( Y)
y sustityase u de la ecuacin (1); esto da
en donde u es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen-
ciales ordinarias
X' - ax =o,
Y ' +aY = o.
Si ahora u dada en la ecuacin (5) se sustituye en cada una de las condiciones homogneas
en la frontera, se encuentra que
X(0) =o
Y
Y( 0) =O, Y(b) =O. (9)
Se determinar primero la solucin de la ecuacin diferencial (7) sujeta a las condiciones
en la frontera (9). Sin embargo, este problema es en esencia idntico al que se consider
con detalle en la seccin 10.1. Se concluye que existen soluciones no triviales si y slo si LT
toma ciertos valores reales; a saber,
CT = ( nn/ b) 2, n =1, 2, . . . ; (10)
las soluciones correspondientes para Y( y) son proporcionales a sen@ nylb). En seguida, u
dada en la ecuacin (10) se sustituye en la (6) y se resuelve sta sujeta a la condicin en la
frontera (8). De inmediato se concluye que X(x) debe ser proporcional a senh(nnx/b). De
este modo se obtienen las soluciones fundamentales
u,(x, y ) =senh ~ sen-, n =1,2, . . . ,
nnx
nny
b b
Estas soluciones satisfacen la ecuacin diferencial (1) y todas las condiciones homogneas
en la frontera para cada valor de n.
Para satisfacer la condicin no homognea restante en la frontera cuandox =a se supone,
como de costumbre, que la solucin u(x, 2) se puede representar en la forma
m m
u(x, y ) =C c,u,(x, y ) = c, senh sen "-.
nnx nrcy
n = l ,= 1 b b
Los coeficientes cn se determinan por la condicin en la frontera
u)
n m nny
u(u, y) = c, senh -- sen- =f(y).
n = 1 b b
Por lo tanto, las cantidades c,, senh(nna/h) deben ser los coeficientes de la serie de senos de
Fourier paraf, de periodo 2h, y se expresan por
De este modo, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (1) que satisface las condicio-
nes en la frontera (4) est dada por la ecuacin (12), con los coeficientes cn calculados a
partir de la (14).
Con base en las ecuaciones (12) y (14), se ve que la solucin contiene el factor senh(nnx1
h)/senh(nna/h). A fin de estimar esta cantidad para n grande puede usarse la aproximacin
senh 5 = ec12, y obtener as
senh(nnx/h) exp(nzx/b)
senh(nm/b) - 5 exp(nm/b)
- - _______
- =exp[ -nx(u - x)/ h].
Por tanto, este factor tiene el carcter de una exponencia1 negativa; como consecuencia, la
serie (12) converge bastante rpido a menos que a -x sea muy pequea.
Problema de Dirichlet para un crculo. Considrese el problema de resolver la ecua-
cin de Laplace en la regin circular r < a, sujeta a la condicin en la frontera
u@, 0) =f ( a (1 5 )
en donde f es una funcin dada sobre 0 5 8 < 2n (ver la figura 10.7.2). En coordenadas
polares, la ecuacin de Laplace toma la forma
Para completar el planteamiento del problema se observa que, para que u(r, O) sea de
valores nicos, es necesario que u sea peridica en 8 con periodo 2n. Adems, se expresa
explcitamente que u(r, O) debe estar acotada para r S a, ya que esto ser importante
posteriormente.
Para aplicar el mtodo de separacin de variables a este problema se supone que
u(r, O) = R(r)@(O), (17)
y se sustituye u de la ecuacin diferencial (16) por esta expresin. De este modo se obtiene
FIGURA 10.7.2 Problema de Dirichlet para un crculo.
o bien.
en donde IT es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen-
ciales ordinarias
r2R" +rR' -- aR =O, (19)
O" +a@ =o. (20)
En este problema no hay condiciones homogneas en la frontera; sin embargo, recurdese
que las soluciones deben ser acotadas y tambin peridicas en 0, con periodo 2n. Es posible
demostrar (problema 9) que la condicin de periodicidad requiere que usea real. Se conside-
rarn sucesivamente los casos en que (T es negativa, cero y positiva.
Si (T < O, sea (T =- A2, en donde A > O; entonces la ecuacin (20) queda O " - A 20 =O y
como consecuencia,
@(e) =cleie -+cZe-". (21 1
Por tanto, O(6) puede ser peridica slo si c1 =: c 2 =O y se concluye que (T no puede ser
negativa.
Si (T =O, entonces la ecuacin (20) queda O " =O y, por tanto,
@(e) =c, +c20. ( 22)
Para que @(e) sea peridica debe tenerse c2 =O, de modo que O(@) es constante. Adems,
para cr =O, la ecuacin (19) quede
rZR" +rR' =O.
Esta ecuacin es del tipo de Euler y tiene l a solucin
(23!
R(r) =k , +k, In r. (24)
No es posible aceptar el trmino logartmico, si u(r, O ) ha de permanecer acotada cuando
r -+O; de donde, k, =O. Por tanto, correspondiente a (T =O, se obtiene la solucin
Por ltimo si (T > O, se hace cr =h2, en donde 31 > O. Entonces las ecuaciones (19) y (20)
quedan
Y
mientras que l a (27) tiene la solucin
Para que 0 sea peridica con el periodo 2nes necesario que il sea un entero positivo n. Con
;i =n se deduce que debe descartarse la solucin r-A de la ecuacin (28), en virtud de que
se vuelve no acotada cuando r -+ O. Como consecuencia, k , =O y las soluciones apropiadas
de la (1 6) son
Estas funciones, junto con u&r, O ) =1, forman un conjunto de soluciones fundamentales
del presente problema.
De la manera acostumbrada, supngase ahora que u puede expresarse como una combi-
nacin lineal de las soluciones fundamentales; es decir,
Entonces, la condicin en la frontera (15) requiere que
u(u, O) =- + u"(cn cos n8 +k, sen no) =f(8)
Cn m
2 n = l
(32)
para O 5 O < 2n. La funcin f puede extenderse hacia afuera de este intervalo de modo que
sea paridica de periodo 2n y, por lo tanto, tiene una serie de Fourier de la forma ( 32) .
Como la funcin extendida tiene periodo 2n, es posible calcular sus coeficientes de Fourier
al integrar sobre cualquier periodo de la funcin. En particular, es conveniente utilizar el
intervalo original (O, 2n); entonces,
i f 2 n
10.7 Ecuaci n de Laplace 627
Con esta eleccin de los coeficientes, la ecuacin (31) representa la solucin del problema
con valores en l a frontera de las ecuaciones (1s) y (16). Ntese que en este problema se
necesitaron tanto trminos en seno como en coseno en la solucin. Esto se debe a que los
datos en la frontera se dieron sobre O I f3 < 2n y tienen periodo 2n. Como consecuencia, se
requiere toda l a serie de Fourier, en lugar de slo trminos en seno o en coseno.
1. a) Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O < x < a,
O <y <b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
u(0, y) =o, u(a, y) =o, o <y <b
U(X, O) =O, U(X, b) :=g(x), O 2 X 5 a.
b) Encuentre la solucin si g(x) se da por la frmula
X, O 2 x <aJ2,
y(x) =(a - x, 4 2 5 x 5 a.
2. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O < x <a, O <
y <b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
~(0, y) =O, U(U, y) =O, O <y <b,
u(x, O) =h( x) , u(x, h) =o, o 2 x 5 a.
3. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O < x < a , 0 <
y 0 <y <b,
u(x, O) =h( x) , u(x, b) =O, O 2 x 2 a.
Sugerencia: considere la posibilidad de sumar las soluciones de los dos problemas, uno
con condiciones homogneas en la frontera, excepto para u(a, y) =fb), y el otro con
condiciones homogneas en la frontera, excepto para u(x, O) =h(x).
4. Muestre cmo encontrar la solucin u@, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo
O < x <a, O < y b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
U(Q Y ) =w ,
#(a, Y ) =.f(Y),
0 y <b,
u(x, O) =h(x), u(x, b) =g(x), o 5 x I a.
5.' Encuentre la solucin U(I , O) de la ecuacin de Laplace
u , +(l /r)ur +(l/r2)ues =O
fuera de crculo r =a, que tambin satisfaga la condicin en la frontera
u(a, e) =f(s), o I B <2n,
sobre el clculo. Suponga que u(r, 8) es de valores nicos y acotada para r >a.
628 Ecuaciones diferenciales uarciales Y series de Fourier
6. Encuentre la solucin u(r, S) de la ecuacin de Laplace en la regin semicircular r <a,
O <S <rrque tambin satisfaga las condiciones en la frontera
Suponga que u es de valores nicos y acotada en la regin que se da.
O <6 <(Y que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
7. Encuentre la solucin u(r, S) de la ecuacin de Laplace en el sector circular O <r < a,
u(r, O) =O, u(r, a) =O, O 5 r <a
u(a. O) =f ( O ) , O i l ) <@
Suponga que u es de valores nicos y acotada en el sector.
U , y >O, que tambin satisfaga l as condiciones en la frontera
8. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en la banda seminfinita O <x <
40, y ) =o, u(a, y) =o, y >o
u(x, O) =f ( x) , o I x I u
y la condicin adicional de que u(x, y) -+ O cuando y -+3 ~ .
Sugerenci a: Haga (r =- A2, en donde A =p+ iv con p y v reales.
rectngulo O <x <a, O <y <b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
9. Demuestre que la ecuacin (20) tiene soluciones peridicas slo si (T es real.
10. Considere el problema de encontrar una solucin u(x, y ) de la ecuacin de Laplace en el
#,(o, y) =o, u&, y) =J U), O <y <h,
u,(x, o) =o, u,(x, h) =o, o 5 x a.
Este es un ejemplo del problema de Neumann.
a) Demuestre que la ecuacin de Laplace y las condiciones homogneas en la frontera
determinan el conjunto fundamental de soluciones
u&, Y) =CO,
u,,(x, y) =c, cosh(nnx/b) cos(nny/b): n =1, 2, 3, . . . .
b) Superponga las soluciones fundamentales del inciso a), determinar formalmente una
funcin u que tambin satisfaga la condicin no homognea en la frontera ux(a, Y ) =
fo). Observe que, cuando se calcula u,(a, y), se elimina el trmino Constante en u (x, y )
y no existe condicin a partir de la cul determinar co. Adems, debe ser posible expresar
fpor medio de una serie de casos de Fourier de periodo 2b, que no tenga trmino cons-
tante. Esto significa que
es una condicin necesaria para que el problema dado sea resoluble. Por ltimo, observe
que co permanece arbitraria y, de donde, la solucin slo queda determinada hasta esta
constante aditiva. Esta es una propiedad de todos los problemas de Neumann.
Apndice A 629
11. Encuentre una solucin u(r, 0) de la ecuacin de Laplace en el interior del crculo r =a
que tambin satisfaga la condicin en la frontera sobre el crculo
u,(u, 6) =g(6), O I 0 <2n.
Observe que ste es un problema de Neumann y que su solucin slo est determinada
hasta una constante aditiva arbitraria. Establezca una condicin necesaria sobre g( 8)
para que este problema sea resoluble por el mtodo de separacin de variables (ver el
problema 10).
12. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x <a, O <
y <b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
U,(O, y) =o, u(a, y) :=m , 0 <y <b,
U(X, O) =O, U(X, b) := O, O 5 X 5 U.
Observe que este no es un problema de Dirichlet ni de Neumann, si no un problema
mixto en el que se prescribe u sobre parte de la frontera y su derivada normal sobre el
resto.
13. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O < x <a, O <
y < b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
0 , Y ) =O, u(a, Y ) =; f ( y ) , 0 <Y b,
u(x, O) =o, U,(% b) :=o, o I x 5 a.
Sugerencia: a la larga ser necesario desarrollar f(y) en una serie en la que se apliquen
las funciones sen(ny/2b), sen(3ny/2b), sen(Sny/2b), . . . (ver el problema 39 de la
seccin 10.4).
14. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O <x < a, O <
y < b, que tambin satisfaga las condiciones en l a frontera
U,(O, Y ) =o, u&, Y ) =o, o <y <b,
U(X, O) =O, u(x, b) =f(x), O I x I a.
15. Al escribir la ecuacin de Laplace en las coordenadas cilndricas ( r, 8, z) y despus
suponer que la solucin es axialmente simtrica (no hay dependencia con respecto a e),
se obtiene la ecuacin
u,, +W) u r +u,, =O.
Si se supone que u(r, r) =R(r)Z(z) demuestre que R y 2 satisfacen las ecuaciones
rR" +R' +L'rR =O, Z' - L2Z =O.
Laecuacin para R es la ecuacin de Bessel de orden cero con variable independiente hr.
APNDICE A Deduccin de l a ecuacin de conduccin del calor. En esta seccin se deduce la ecua-
cin diferencial que, por lo menos hasta una primera aproximacin, rige la conduccin del
FIGURA 1O.A.1 Conduccin del calor en un elemento de una barra.
calor en slidos. Es importante comprender que el anlisis matemtico de una situacin o
proceso fsico como ste se basa en tltima instancia en un conocimiento emprico del
fenmeno que se trata. El matemtico debe contar con un punto de partida, por as decirlo,
y ste l o proporciona la experiencia. En el caso de la conduccin del calor, se ha demostra-
do muchas veces que si dos placas paralelas de la misma rea A y diferentes temperaturas
constantes T, y T,, respectivamente, estn separadas por una pequea distanciad, pasa una
cantidad de calor por unidad de tiempo de la placa ms caliente a la menos caliente. Ade-
ms, con un alto grado de aproximacin, esta cantidad de calor es proporcional al rea A, O
la diferencia de temperaturas T, - T, ~ e inversamente proporcional a la distancia de sepa-
racin d. Por tanto,
Cantidad de calor por unidad de tiempo =KAIT, - T,/d, (1)
en donde el factor de proporcionalidad positivo K se llama conductividad trmica y depen-
de slo del materialI3 existente entre las dos placas, La ley fsica expresada por la ecuacin
(1) se conoce como ley de Newton del enfriamiento. Se repite que la (1) es un resultado
emprico, no terico, y que se le puede comprobar, como se ha hecho a menudo, mediante
experimentos cuidadosos. Es la base de la teora matemtica de la conduccin del calor.
A continuacin, considrase una barra recta de seccin transversal uniforme y de mate-
rial homogneo, orientada de modo que el eje x quede a lo largo del eje de la barra (ver la
figura 10.A.l). Desgnese x =O y x =1 los extremos de la barra.
Se supondr que los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que a travs
de ellos no pasa calor. Tambin se supondr que la temperatura u slo depende de la posi-
cin axial x y del tiempo t , y no de las coordenadas laterales y y 2. En otras palabras, se
supone que la temperatura permanece constante sobre cualquier seccin transversal de la
barra. Esta suposicin suele ser satisfactoria cuando las dimensiones laterales de la barra
son pequeas en comparacin con su longitud.
La ecuacin diferencial que rige la temperatura en la barra es una expresin de un equi-
librio fsico fundamental: la razn a la que el calor fluye hacia cualquier porcin de la barra
es igual a la razn a la que el calor es absorbido en esa porcin de la barra. LOS trminos de
la ecuacin se llaman trmino de flujo y trmino de absorcin, respectivamente.
Se calcular primero el trmino de flujo. Considrese un elemento de la barra que se
encuentra entre las secciones transversales x =x. y x =x. +Ax, en donde x. es arbitraria y
A x es pequeo. La razn instantnea de transferencia de calor H(xo, t ) de izquierda a dere-
cha, a travs de la seccin transversal x =xo, se da por
l3 En realidad, K tambin depende de la temperatura, pero si el intervalo de temperaturas no es demasiado
grande, resulta satisfactorio suponer que K es independiente de la misma.
Apndice A 63 1
H( x, , t) = -1m K A __
u( x 0 t 4 2 , t ) - #(xo - d/2, t )
- .
d - O d
=-KAUx(Xo, t ) . (2)
E1 signo menos aparece en esta ecuacin porque hay un flujo positivo de calor de izquierda
a derecha slo si la temperatura es mayor a la izquierda de x =x,, que a la derecha; en este
caso u.&, t) es negativa. De manera semejante, la razn a la que pasa calor de izquierda a
derecha, a travs de la seccin transversal x =x. +Ax, se da por
H( x , +AX, t ) =- KAu, ( x, +Ax, t). ( 3 )
Por tanto, la razn neta a la que fluye el calor hacia el segmento de la barra entre x =x. y
x =x,, t Ax se expresa por
Q =H(x,, t ) - H( x , +AX, t ) =~i A[ u, ( x~ +AX, t ) - u,(x0, t ) ], (4)
y la cantidad de calor que entra en este elemento de barra en el tiempo At es
Q At =KA[ u , ( x ~ +AX, t ) - u,(x,,, t)] At. ( 5 )
Calclese ahora el trmino de absorcin. El cambio promedio en la temperatura, Au, en
el intervalo de tiempo At, es proporcional a la cantidad de calor Q At que se introduce e
inversamente proporcional a la masa Am del elemento. Por tanto,
1 QA t QA t
S Am spA AX'
AU =-__ _ _ ___
"
en donde la constante de proporcionalidad S se conoce como calor especfico del material
de la barra y pes su densidad.I4 El cambio promedio en la temperatura, Au, en el elemento de
barra que se est considerando es el cambio real en la temperatura en algn punto interme-
dio x =x,, t 8 Ax, en donde O < 0 < 1. Por tanto, la ecuacin (6) puede escribirse como
o como
Q At = [.(X, +8 AX, t +At) -- U ( X ~ +O AX, t)] SPA AX. (8)
Para balancear los trminos de flujo y de absorcin, se igualan las dos expresiones para
Q At :
K A [U, (X~ +Ax, t) - u,(x0, t ) ] At
=s pA[ u( xo +8 AX, t +At) - U ( X ~ +O AX, t ) ] AX, (9)
l4 La dependencia de la densidad y del calor especfico con respecto a la temperatura es relativamente peque-
a, por lo que se despreciar; por tanto p y s se considerarn como constantes.
632 Ecuaci ones di ferenci al es parci al es y series de Four i er
Al dividir la ecuacin (9) entre Ax At y hacer que Ax --f O y At -+O, se obtiene la ecuacin
de conducci n del cal or o de la difusin
=u*. (10)
La cantidad cy2 definida por
cy2 =K i p s (1 1)
se llama difusibilidad tgrmica y es un parmetro que slo depende del material de la barra.
Las unidades de cy2 son (longitud), tiempo. En la tabla 10.1.1 se dan valores comunes de d .
En los extremos de l a barra es posible imponer varas condiciones relativamente senci-
llas. Por ejemplo, la temperatura en uno de los extremos puede mantenerse en algn valor
constante T. Esto podra llevarse a cabo al colocar el extremo de la barra en contacto trmi-
co con algn depsito de tamao suficiente, de modo que cualquier calor que fluyera entre
la barra y el depsito no alterara de modo apreciable la temperatura de ste. En el extremo
en que se hace esto, la condicin en la frontera es
u =T. (12)
Ocurre otra sencilla condicin en la frontera si se asla el extremo de modo que no pase
calor a travs de l. Si se recuerda la expresin (2) para la cantidad de calor que cruza
cualquier seccin transversal de la barra, resulta evidente que la condicin de aislamiento
es que esta cantidad se anule; por tanto,
ux =o (13)
es la condicin en la frontera en un extremo aislado.
Se tiene un tipo ms general de condicin en la frontera si la razn de flujo de calor a
travs de uno de los extremos de la barra es proporcional a la temperatura all. Considrese
el extremo x =O, en donde la razn de flujo de calor de izquierda a derecha se expresa por
-tcAux(O, t ); ver la ecuacin (2). De donde, la razn de flujo de calor hacia afuera de la barra
(de derecha a izquierda) en x =O es KAU~( O, t ) . Si esta cantidad es proporcional a la tempe-
ratura, u(O, r ) , entonces se obtiene la condicin en la frontera
U,(O, t ) - h,u(O, tj =o, t >o, (14)
en donde h, es una constante no negativa de proporcionalidad. Ntese que h, =O corres-
ponde a uno de los extremos aislados, mientras que h, 4 m corresponde a uno de 10s extre-
mos mantenido a la temperatura cero.
Si el flujo de calor se lleva a efecto en el extremo derecho de la barra (x =I ), entonces de
modo semejante se obtiene la condicin en la frontera
UJ I , t ) +h,u(l, t ) =0 t 07 (1 5 )
en donde de nuevo h, es una constante no negativa de proporcionalidad.
Por ltimo, para determinar por completo el flujo de calor en la barra es necesario dar a
conocer la distribucin de temperaturas en un instante fijo, que suele tomarse como el
instante inicial t =O. Esta condici6n inicial es de la forma
u(x, O) =.f(x), O 2 x 5 1. (161
Apndice A 633
Entonces, el problema es determinar la solucin de la ecuacin diferencial (10) sujeta a
una de las condiciones en la frontera (12) a (15) en cada extremo y a la condicin inicial
(16) en t =O.
En la prctica tambin ocurren varias generalizaciones de la ecuacin del calor (10). En
primer lugar, el material de la barra puede ser no uniforme y la seccin transversal puede no
ser constante a lo largo de la longitud de la barra. En este caso, los parmetros K, p, S y A
pueden depender de la variable axial x . Si se regresa a la ecuacin (2) se ve que la razn de
transferencia del calor de izquierda a derecha, a travs de la seccin transversal en x =x,,,
ahora se da por
H(.x,, t ) = - ~( x ~~) ~~x , ) ~x ( x o > f) (1 7)
con una expresin semejante paraH(xo t Ax, I). Si se introducen estas cantidades en la ecuacin
(4) y al final en la (9), y se procede como antes, se obtiene la ecuacin diferencial parcial
(IcAu,), = syAu,.
Por lo general, la ecuacin (18) se escribir en la forma
r(x)ut = [P(x)u,I ,? (19)
en donde&) =K(x)A(x) y r ( x ) =s(x)p(x)A(x). Ntese que estas dos cantidades son intrn-
secamente positivas.
Se tiene una segunda generalizacin si existe otras maneras en las que el calor entra a la
barra o sale de sta. Supngase que existe unafuente que agrega calor a la barra a una razn
G(x, t, u) por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad delongitud, en donde G( x ,
t, u ) > O. En este caso, es necesario sumar el trmino G(x, t, u ) A x A t al primer miembro de
la ecuacin (9) y esto da la ecuacin diferencial
r(x)u, = [p(x)u,], +C(x, 6 u). (20)
Si G( x , t, u) < O, entonces se habla de un sumidero que elimina calor de la barra a la razn
G(x, f, u) por unidad de tiempo por unidad de longitud. Para hacer manejable el problema
se debe restringir la forma de la funcin C. En especial, se supondr que G es lineal en u y
que el coeficiente de u no depende de t . De este modo, se escribe
G(x, t , U) =F(x, 1 ) - ~( x) u. (21)
Se ha introducido el signo menos en la ecuacin (21) para que ciertas ecuaciones que apa-
recen ms tarde tengan sus formas acostumbradas. Si se sustituye la ecuacin (21) en la
(20), se obtiene
r(x)ut = [Pcx). x]x - q(x)u +Qx, t). (22)
Algunas veces a esta ecuacin se le conoce como ecuacin generalizada de la conduccin
del calor. Los problemas con valores en la frontera para la ecuacin (21) se analizarn con
cierta amplitud en el capitulo 11.
Finalmente si en vez de una barra unidimensional, se considera un cuerpo con ms de
una dimensin espacial significativa, entonces la temperatura es funcin de dos o tres coor-
denadas espaciales en vez de serlo solamente de x . Pueden aplicarse consideraciones seme-
jantes a las que dieron la ecuacin (10) para deducir la ecuacin de conduccin del calor en
dos dimensiones
APNDICE B
o en tres dimensiones
c12(uxx +u,, +uzz) = u,. (24)
Las condiciones en la frontera correspondientes a las ecuaciones (12) y (13) para proble-
mas multidimensionales corresponden a una distribucin prescrita de temperaturas sobrc la
frontera, o bien, a una frontera aislada. De manera semejante, en general, la distribucin
inicial de temperaturas ser funcin de x y y para la (23), y funcin de x, y y z para la (24).
Deduccin de la ecuacin de onda. En este apndice se deduce la ecuacin de onda en una
dimensin espacial, como se aplica a las vibraciones transversales de una cuerda o cable
elsticos; la cuerda elstica puede ser una cuerda de violn, un tirante o quiz un cable de
energa elctrica. Sin embargo, la misma ecuacin, con las variables interpretadas de modo
adecuado, se presenta en muchos otros problemas ondulatorios que slo tienen una varia-
ble espacial significativa.
Considrese una cuerda elstica perfectamente flexible, tensada firmemente entre sopor-
tes fijos al mismo nivel horizontal (ver la figura 10.B.laj. Supngase que el eje x est a lo
largo de la cuerda, con puntos extremos ubicados en x =O y x =1. Si la cuerda se pone en
movimiento en algn instante inicial t =O (al jalarla por ejemplo) y a partir de entonces no
se le perturba, vibrar libremente en un plano vertical siempre que se desprecien los efectos
de amortiguamiento, como la resistencia del aire. Para determinar la ecuacin diferencial
que rige este movimiento, se considerarn las fuerzas que actan sobre un pequeo elemen-
T(x +Ax, t )
/ j
T/- +\
A-"""
V = Tsen 8
H=TCQSO
Apndice B 635
to de la cuerda, de longitud Ax, que se encuentre entre los puntos x y x t Ax (ver la figura
10.B.lb). Se supone que el movimiento de la cuerda es pequefio y que, como consecuencia,
cada punto de la misma se mueve nicamente en una lnea vertical. El desplazamiento
vertical del punto x en el instante t se denota por u(x, t ) . Considrese que l a tensin en la
cuerda, que siempre acta en direccin tangencial, se denota por T(x, r) y la masa por
unidad de longitud de cuerda por p.
La ley de Newton, segn se aplica al elemento Ax de la cuerda, afirma que la fuerza neta
externa, debida a la tensin en los extremos del elemento, debe ser igual al producto de la
masa del elemento y la aceleracin de su centro de masa. Como no hay aceleracin hori-
zontal, las componentes horizontales deben satisfacer
T(x +AX, t ) COS(^+A8) - T(x, t) COS 8 =O. ( 1 )
Si por H se denota la componente horizontal de la tensin (ver la figura lO.B.lc), entonces
la ecuacin (1) afirma que H es independiente de x.
Por otra parte, las componentes verticales satisfacen
T(x +Ax, t ) sen(8 +AH) - T(x, t ) sen 8 =p AX u,,(X, t), (2)
en donde X es la coordenada del centro de masa del elemento de la cuerda que se est
considerando. Resulta evidente que Zest en el intervalo x < X < t Ax. Se supone que el
peso de la cuerda, que acta verticalmente hacia abajo, es despreciable, por lo que se ha
omitido en la ecuacin (2).
Si la componente vertical de T se denota por V, entonces (2) puede escribirse como
Si se pasa al lmite cuando Ax -+O, da
Vx(x, t ) =puf,(% t).
Para expresar la ecuacin (3) por completo en trminos de u se observa que
V(X, t ) =H( t ) tan B =H(t)u,(x, t).
De donde, (3) queda
o bien, en virtud de que H es independiente de x,
Hu,, ==put , . (4)
Para movimientos pequeos de la cuerda es permisible sustituir H =T cos 6 por T. En-
tonces la ecuacin (4) toma su forma acostumbrada
a%,, ==u,,, ( 5 )
en donde
Adems, se supondr que a2 es constante, aunque esto nu se requiere en la deduccin,
incluso para movimientos pequeos. La ecuacin (5) se llama ecuacin de onda para una
dimensin espacial. Dado que T tiene la dimensin de fuerza y p la de masa/longitud, se
concluye que la constante a tiene la dimensin de velocidad. Es posible identificar a como
la velocidad con la que una pequea perturbacin (onda) se desplaza a lo largo de la cuerda.
Segn la ecuacin (6), la velocidad de la onda a vara directamente con la tensin en la
cuerda, pero inversamente con la densidad del material de sta. Estos hechos concuerdan
con la experiencia.
Como en el caso de la ecuacin de conduccin del calor, existen varias generalizaciones
de la ecuacin de onda (5). Una ecuacin importante se conoce como la ecuaci n del tel-
grafo y tiene la forma
u,, +cut +ku =u2u,, +F(x, f), ( 7)
en donde c y k son constante no negativas. Los trminos cu,, ku y F(x, t ) surgen de una
fuerza de amortiguamiento viscosa, una fuerza de restitucin elstica y una fuerza externa,
respectivamente. Ntese la semejanza de la ecuacin (7), excepto por el trmino u2uu, con
la ecuacin del sistema resorte-masa que se dedujo en la seccin 3.8; el trmino adicional
@*u, surge por una consideracin de las fuerzas elsticas internas.
Para un sistema vibrante con ms de una coordenada espacial significativa, puede ser
necesario considerar la ecuacin de onda en dos dimensiones
BIBLIoGRAFh Los libros siguientes contienen informacin adicional sobre las series de Fourier:
Buck, R.C., y Buck, E. F., Advanced Calculus (3a ed.)(New York; McGraw-Hill).
Carslaw, H. S., Introduction to the Theory ofFourier 'S Series andlntegrals (3a ed.)(Cambridge: Cambridge
Courant, R., y J ohn, F., Introduction to Calculus andAnalysis (New York; Wiley-Interscience).
Guillemin, E. A,, The Mathemnfics ofCircuitAnalysis (New York; Wiley).
Kaplan, W., Advanced Calculus (3a ed.)(Reading, Mass.: Adison-Wesley).
Una breve biografa de Fourier y una copia con anotaciones de su artculo de 180'7 estn contenidos en:
Grattan-Guinness, I ., Joseph Fourier 1768-1830 (Cambridge, Mass.: MIT Press).
University Press, 1930); reimpreso por Dover, New York.
Algunas referencias tiles sobre ecuaciones diferenciales parciales y el mtodo de separacin de varia-
bles incluyen las siguientes:
Berg, P. W. y McGregor, J. L., Elementary Partial Diferential Equations (San Francisco: Holdcn-Day).
Bibiiograf 637
Churchill, R. V., y Brown, J. W., Fourier Series andBoundary ValueProblems (3a ed.)(New York; McGraw-
Hill).
Hall).
Haberman, R., Elementary Applied PartialDifferentialEquations (2a ed.) Englewood Cliffs, N. J.: Prentice-
Pinsky, M. A. , Introduction to Partial Differential Equations with Applications (New York: McGraw-Hill).
Powers, D. L., Boundary Value Problems (2a ed.)(New York: Academic Press).
Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics (New York: Wiley).
Weinberger, H. E , A First Coursein Partial Differential Equations (New York; Wiley).
Problemas con valores en la
frontera y teora de
Sturm-Liouville
Como resultado de las variables de separacin en una ecuacin diferencial parcial del cap-
tulo 10, se encontr repetidas veces la ecuacin diferencial
X taX =O, O<x<l
con las condiciones en la frontera
X(0) =o, X(Z) =o.
Este problema con valor en la frontera es el prototipo de una gran clase de problemas que
son importantes en matemticas aplicadas. Estos problemas se conocen como problemas
con valores en la frontera de Sturm-Liouville. En este captulo se analizan las propiedades
ms importantes de los problemas de Sturm-Liouville y de sus soluciones; en el proceso
ser posible generalizar un tanto el mtodo de separacin de variables para las ecuaciones
diferenciales parciales.
Para contar con un contexto fsico para este ltimo anlisis recurdese por lo visto en la
seccin 10.1, el problema de conduccin del calor que consta de la ecuacin diferencial
parcial
sujeta a las condiciones en la frontera
u(0, t ) =o, u(l , t ) =o, t > o (2)
640 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
y a la condicin inicial
u(x, O) =f(x), o 5 x 5 I ,
(3)
El mtodo de separacin de variables, como se aplic en el captulo 10, consta de dos
pasos principales: 1) la reduccin de la ecuacin diferencial parcial a dos (o ms) ecuacio-
nes diferenciales ordinarias y 2) el desarrollo de ciertas funciones en series de Fourier. Las
funciones seno o coseno usadas al formar las series de Fourier solan aparecer como solu-
ciones de la ecuacin diferencial
si se satisfacen condiciones en la frontera como
X(0) =o, X(/) =o
o bien.
X'(0) =o, X'(/) =o. ( 6)
En este captulo se amplan y generalizan los resultados del captulo 10. La meta princi-
pal es mostrar cmo es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver
problemas algo ms generales que los de las ecuaciones (l), (2) y (3). Se tiene inters en
tres tipos de generalizaciones.
En primer lugar, se desea considerar ecuaciones diferenciales parciales ms generales;
por ejemplo, la ecuacin
r(.y)u, =[p(.x)11~~]~ - q(.x)u +F(x, t). ( 7)
Esta ecuacin puede surgir, como se indic en el apndice A del captulo 10, en el estudio
de la conduccin del calor en una barra de propiedades variables en el material, en presen-
cia de fuentes de calor. Si p y r son constantes y si los trminos de la fuente qu y F son cero,
entonces la ecuacin (7) se reduce a la (1). La ecuacin diferencial parcial (7) tambin se
presenta en la investigacin de otros fenmenos de carcter difusivo.
Una segunda generalizacin es permitir condiciones ms generales en la frontera. En
particular, se desea considerar condiciones en la frontera de la forma
U J O , t ) - h,u(O, I ) =o, U*( / , t ) +h Z U( 1 , t ) =o. (8)
Se tienen estas condiciones cuando la razn de flujo de calor a travs de uno de los extre-
mos de la barra es proporcional a la temperatura all. Por lo general, h, y h, son constantes
no negativas, pero en algunos casos pueden ser negativas o depender de t . Las condicio-
nes en la frontera (2) se obtienen en el lmite cuando h, -+cc y h, "+x. El otro caso lmite
importante, h I =h , =O, da las condiciones en la frontera para los extremos aislados.
La generalizacin final que se analiza en este captulo se relaciona con la geometra de la
regin en que se plantea el problema. Los resultados del captulo 10 slo son adecuados
para una clase de problemas un tanto restringida, principalmente aquellos en los que la
regin de inters es rectangular o, en unos cuantos casos, circular. Ms tarde, en este cap-
tulo, se consideran ciertos problemas planteados en otras regiones geomtricas.
11.1 Ocurrencia de oroblemas con valores en la frontera en dos puntos 641
Considrese la ecuacin
que se obtiene al igualar a cero el trmino F(x, t ) de la ecuacin (7). A fin de separar las
variables, se supone que
y se sustituye u de la ecuacin (9); se obtiene
r(x)XT =[p(x)X]T - q(x) X T ( 1 Ii
o bien, al dividir entre r (x)XT,
Se ha denotado la constante por separacin por -A, anticipndose al hecho de que sta por
lo general resulta real y negativa. A partir de la ecuacin (12) se obtienen las dos ecuacio-
nes diferenciales ordinarias siguientes para X y T:
[p(x)X] - q(x)X -t E,r(x)X = o,
T +ET =o.
Si u dada en la ecuacin (10) se sustituye en las ecuaciones (8) y se supone que h, y k, son
constantes, entonces se obtienen las condiciones de la frontera
X(0) - h,X(O) =o, X ( I ) +h, X(I) = o. (1 5)
Para continuar el proceso es necesario resolver la ecuacin (13) sujeta a las condiciones
en la frontera (15). Esto es una generalizacin del problema que consta de la ecuacin
diferencial (4) y las condiciones en la frontera (5) o (6). En general, el problema de resolver
una ecuacin diferencial ordinaria en un intervalo, sujeta a condiciones en la frontera en
cada extremo, se llama problema con valores en l a frontera en dos puntos. Como con-
traste, en un problema con valor inicial, se prescriben los valores de la funcin desconocida
y sus derivadas en un solo punto inicial y casi siempre se busca la solucin de la ecuacin
diferencial en el intervalo seminfinito que se inicia all.
Ahora resultar til distinguir entre dos tipos de problemas lineales con valores en la
frontera, a saber, problemas homogneos y no homogneos. La ecuacin diferencial lineal
de segundo orden ms general es
P(x)y t Q(x)y t R(x)y =G(x). (16)
Estas ecuaciones se clasificaron en el captulo 3 como homogneas si G(x) es idnticamente
cero y como no homogneas, en caso contrario. De manera semejante, la condicin lineal
en la frontera ms general en un punto x =x. es
a,y(x,) +a,L(x,) =c, (1 7)
_I___ 642 Problemas con salores en la frontera y teora de Sturrn-Liouville
en donde a, , a2 y c son constantes. Se dice que esta condicion en la frontera es homognea
si c es cero y no homognea, en caso contrario. Un problema con valor en la frontera es
homogneo si tanto la ecuacin diferencial como todas las condiciones en la frontera
son homogneas; si no es as, el problema es no homogneo. Un problema tpico lineal
homogneo de segundo orden con valores en la frontera es de la forma
P(.x)J +Q(x)Y +R(.x)J =O, O <X <I , (18)
a , y(O) +a,y(O) =O, (19)
h,y(l ) +h2y(l) =o. (20)
El problema dado por las ecuaciones ( 13) y (15) tambin es lineal y homogneo. Los pro-
blemas no homogneos con valores en la frontera se identifican con facilidad por la presen-
cia en la ecuacin diferencial, o en una condicin en la frontera, de por lo menos un tCrmino
diferente de cero que es independiente de y y de sus derivadas.
Como se indica mediante las ecuaciones (18) a (20), se suelen considerar problemas
planteados sobre el intervalo O f x 5 1. Se cumplen resultados correspondientes para
problemas planteados sobre un intervalo finito arbitrario. De hecho, si el intervalo es ori-
ginalmente a 5 s 5 p, es posible transformarlo hacia O 5 x 5 1 por el cambio de variable
Tambin se pueden tener problemas con valores en la frontera con ecuaciones diferen-
ciales de orden superior; en ellos, el nmero de condiciones en la frontera debe ser igual al
orden de la ecuacin diferencial. Como regla, el orden de la ecuacin diferencial es par y se
dan la mitad de las condiciones en l a frontera en cada extremo del intervalo bsico. Tam-
bin es posible que una sola condicin en la frontera comprenda valores de la solucin o de
sus derivadas o ambas cosas, los dos puntos frontera; por ejemplo,
x =( S - a)/(P - a).
y(0) - y ( l ) =o. (21)
En este captulo se analizan algunas de las propiedades de las soluciones de los proble-
mas con valores en la frontera en dos puntos para ecuaciones lineales de segundo orden. En
donde sea conveniente, se considerar la ecuacin lineal general (16), o bien, la ecuacin
Y +P(X>Y +&)Y =m 7 (22)
obtenida al dividir sta entre P(x). Sin embargo, para la mayora de los fines es mejor
analizar ecuaciones en las que los trminos en la primera y segunda derivadas estn relacio-
nados como en la ecuacin (13). Se observa que siempre es posible transformar la ecuacin
general (16) de modo que los trminos en las derivadas aparezcan como en (13) (ver el
problema 7) . Se encontrar que las soluciones del problema (131, (15) son muy semejantes,
en muchos aspectos importantes, a las soluciones sen(nnx/l) del problema simple (4), (5).
En especial, se pueden utilizar las soluciones de las ecuaciones ( 13) y (15) para Construir
soluciones en serie de diversos problemas de ecuaciones diferenciales parciales. Con fines
ilustrativos se usar el problema de conduccin del calor compuesto por la ecuacin dife-
rencial parcial (7), las condiciones en la frontera (8) y la condicin inicial (3).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 diga si el problema dado con valores en la frontera es
homogeneo o no homogneo.
11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y eigenfunciones 643
.. .
1. y +4y =o, y ( - 1) =o, y(1) =o
2. [(l +x2)yI +4y =o, y(0) =o, y(1) =1
4. -y +x2y =Ay, y(0) - y(0) =o, ,yf( 1) +y( 1) =o
5. -[(l +x2)yl =/?y +1, y(-1) =o, y(1) =o
3. y +4y =sen x, y(0) =O, y( 1) =O
6. -y =I.( 1 +x2)y, ~( 0) =O, ~(1) +- 3y(l) =O
7. Considere la ecuacin general lineal homognea de segundo orden
P(x)y t Q(x)y t R(x)y =O. 6)
Se busca un factor integrante p(x) tal que, una vez que se multiplica la ecuacin (i) por
p(x), la ecuacin resultante se puede escribir en la forma
[p( x) W) y l +!-4x)R(x)y =0. (ii)
a) Al igualar los coeficientes de y , demuestre que p debe ser una solucin de
Pp =(Q - P)p. (iii)
b) Resuelva la ecuacin (iii) y de esta manera demuestre que
Compare este resultado con el del problema. 27 de la seccin 3.2.
En cada uno de los problemas 8 a 11aplique el mtodo del problema 7 para transformar la
ecuacin dada en la forma [p(x)y 1 t &)y =O.
8. y- 2x y t Ay =o, Ecuacin de Ilermite
10. xy t (1 -x)y t Ay =o, Ecuacin de Laguerre
9. x 2y t xy t (x2 - v2)y =O, Ecuacin de Bessel
11. (1 - x2)y - xy t a2y =O, Ecuacin de Chebyshev
12. La ecuacin
U, , t CU, t ku = +F(x, t), 0)
en donde a > O, c 1 O y k 2 O son constantes, se conoce como ecuacin del telgrafo
y se presenta en el estudio de una cuerda elstica sometida a traccin (ver el apndice B
del captulo 10). Esta ecuacin tambin se presenta en otras aplicaciones.
Si se supone que F(x, r) =O, haga p(x, t ) =(x) T(t), separe las variables de la ecua-
cin (i) y deduzca las ecuaciones diferenciales ordinarias para X y T.
644 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liorrville
Ejemplo 1
Ejemplo 2
y las condiciones en la frontera
Segn las definiciones de la seccin 11 .l, el problema con valores en la frontera (I ), (2) es
lineal y homogneo. Por el teorema 3.2.1, un problema con valor inicial para la ecuacin
diferencial (1) tiene una solucin nica sobre cualquier intervalo alrededor del punto ini-
cial en el que las funcionesp y q son continuas. Para el problema con valores en la frontera
(l), (2) no es posible afirmar algo tan amplio. En primer lugar, todos los problemas homog-
neos tienen la solucin y =O. Esta solucin trivial suele no ser de inters, el tema importante
es si existen otras soluciones, no triviales. Si se supone quey =+(x) es esa solucin, entonces
por la naturaleza lineal homognea del problema se concluye que y =k+(x) tambin es una
solucin para cualquier valor de la constante k. Por tanto, correspondiendo a una solucin
no trivial 4 existe una familia infinita de soluciones, cada uno de cuyos miembros es pro-
porcional a $. Para problemas de la forma (l ), (2) es posible demostrar que existe cuando
ms de una de esas familias de soluciones no triviales (ver la seccin 11.3). Sin embargo,
para problemas ms generales de segundo orden con valores en la frontera puede haber dos
familias de soluciones correspondientes a dos soluciones linealmente independientes y
4 2. Las tres posibilidades (soluciones no triviales, una sola familia infinita de soluciones y
una familia doblemente infinita de soluciones) se ilustran en los tres ejemplos siguientes.
Encontrar y =d(x) que satisfaga
yty=O,
y(O) =o, y(1) =O.
La solucin general de la ecuacin diferencial es
y =e, sen x t c2 cos x.
Dado que y(O) =c?, la primera condicin en la frontera requiere que c2 =O; entonces, Setiene
y =c1 sen x y y(1) =c1 sen 1. Como sen 1 #O, la segunda condicin en la frontera requiere que
c, =O. Por tanto, la nica solucin es 4(x) =O, la solucin trivial.
Encontrar y =+(x) que satisfaga
y t $y =o,
y(0) =o, y(1) =o.
Ahora la solucin general de la ecuacin diferencial es
y =c1 sen nx +c2 cos AX,
y se satisface la primera condicin en la frontera si c2 =O. Lafuncin y =c1 sen AX tambin
satisface la segunda condicin en l a frontera para cualquier constante c1 en tanto sen r =O. As,
4 ( x ) =c sen r x, en donde cl es arbitraria. Por tanto, el problema dado tiene una sola familia
infinita de soluciones, cada una de las cuales es mltiplo de sen AX.
Ejemplo 3 Encontrar y =+(x) que cumpla
y +7r2y =o,
y(0) +y(1) =o, y(0) +y(1) =o.
Una vez ms, la solucin general de la ecuaci6n diferencial es
y =c1 sen nx t c2 cos nx.
Si se aplica la primera condicin en la frontera, se tiene
y(0) +y(1) =c1 sen O +c2 cos O +e, sen n +c2 cos n =O +c2 +O - c2 =O.
Por tanto, la primera condicin en la frontera no impone restricciones sobre las constantes arbi-
trarias c1 y c2. De manera semejante, tambin se satisface la segunda condicin en la frontera
para todos los valores de cI y c2. De este modo, la funcin y =4(x) dada por la ecuacin ( 6) es
en realidad la solucin ms general del problema con valores en la frontera. En este caso existen
dos familias infinitas de soluciones, una proporcional a 4,(x) =sen nx y la otra proporcional a
<b2(x) =cos nx y la propia es una combinacin lineal de ellas. Ntese tambin que las condicio-
nes en la frontera no son de la forma (2), dado que cada una comprende los dos puntos de la
frontera.
De manera ms general, a menudo se desea considerar un problema con valores en la
frontera en el que la ecuacin diferencial contenga un parmetro arbitrario A; por ejemplo,
+ay =O, (7)
y(0) =o, y(1) =O. (8)
Si A =1 o A =n2, se obtienen los problemas que se presentan en los ejemplos 1 y 2,
respectivamente. En estos ejemplos se encontr6 que si A =1, el problema (7), (8) slo tiene
solucin trivial, mientras que si 2 =n2, entonces el problema tiene soluciones no triviales.
Esto origina la cuestin de qu sucede cuando ;C toma algn otro valor.
El problema con valores en la frontera (7), (8) se consider con detalle en la seccin 10.1
y tambin apareci en las secciones 10.6 y 10.7. En todos esos lugares, el parmetro I , se
present como una constante de separacin. En la seccin 10.1 se demostr que slo exis-
ten soluciones no triviales de este problema para ciertos valores reales de A; a saber,
j. =n2, 4n2, 9n2, . . . , n2n2,. . . . (9)
Para otros valores de a solamente se tiene la solucin trivial. Los valores dados por la
ecuacin (9) se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (7), (8). L as
soluciones no triviales correspondientes 4,,(x) =sen nnx son las eigenfunciones. La exis-
tencia de esos valores y funciones es tpica de los problemas lineales homogneos con
valores en la frontera que contienen un parmetro.
En problemas que se presentan en la fsica, los eigenvalores y las eigenfunciones suelen
tener importantes interpretaciones fsicas. Por ejemplo, el problema (7), (8) se presenta en
el estudio de la cuerda elstica vibrante (seccin 10.6). All, los eigenvalores son propor-
cionales a los cuadrados de las frecuencias naturales de la vibracin de la cuerda, y las
eigenfunciones describen la configuracin de la cuerda cuando sta se encuentra vibrando
en uno de sus nodos naturales.
646
~-
Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
Considrese ahora el tema de l a existencia de eigenvalores y eigenfunciones para un
problema ms general. Considrese la ecuacin diferencial
y] ' t p(.u, /?)y( -t q(.Y, i)J =3. o <,Y <1, (10)
cuyos coeficientes dependen de un parmetro A y de las condiciones en la frontera (2).
Para cuiles valores de A, en caso de ha.berlos, existen soluciones no triviales de problema
dado con valores en la frontera? Se supondr que las funcionesp y q son continuas para
O 5 x 5 1 y para todos los valores de d.
La solucin general de, la ecuacin (I O) debe depender tanto de x como de A y es posible
escribirla en la forma
Y =c& 4 -l. C, Y , k 4. (11)
en donde y, y y, son un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (10). Si se
sustituye y en las condiciones en la frontera (2) se obtienen las scuaciones
cl [cl l ~~l (O. i ) +- n,y;(O, 2.11 -t c2[uly,(0. i.) +a2y;(0. 4 1 =O,
~l [ / ~l v i ~l , i.) +/ 7 2 J x ' , ( 1 , ij] +c z [ h, y z ( l . i ) +h2:r;(1, j -)] I= O (12)
para c1 y c2. Este conjunto de ecuaciones lineales homogeneas tiene soluciones (diferen-
tes dc c1 =c2 =O) si y slo si el determinante de los coeficientes D( A) es cero; es decir, si
y 5610 si
Los valores de A, si los hay, que satisfacen esta ecuacin determinantal son los eigenvalores
del problema con valores en la frontera (1 O), (2). Correspondiendo a cada eigenvalor existe
por lo menos una solucin no trivial, una eigenfuncin, que se determina cuando ms hasta
una constante multiplicativa arbitraria.
Debido a la manera arbitraria en la que d aparece en la ecuacin diferencial (lo), es
difcil decir ms sobre los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la
frontera (lo), (2).
Por consiguiente, ahora el anlisis se restringe a los problemas en los que el coeficientep
de la (I O) es independiente de A y el coeficiente y es una funcin lineal de A. Para cierta
clase de problemas de este tipo existe una teora bien desarrollada: este es el tema de sec-
ciones posteriores de este captulo. Es favorable que esta clase de problemas en la frontera
en dos puntos incluya tambin muchos de significado prctico, como los que surgen en el
estudio de l a ecuacin de conduccidn de calor, la ecuacidn de onda o la ecuacin del poten-
cial en el captulo 10, o sus generalizaciones mencionadas en la seccin 11.1. El siguiente
ejemplo ilustra el clculo de los eigenvalores y eigenfunciones.
647 11.2 Problemas lineales homogneos con valores en l a frontera: eigenvalores y eigenfunciones
y(0) =o, y(1) +y(l ) =o.
(15)
Un campo en el que se presenta este problema es en la conduccin del calor en una h a m de
longitud unitaria. L a condicin en la frontera en x =O corresponde a una temperatura cero all.
Lacondicin en la frontera en x =1 corresponde a una razn de flujo de calor que es proporcio-
nal a la temperatura en ese punto, y las unidades se eligen de modo que la constante de propor-
cionalidad sea uno (ver el apndice A del captulo 10).
La solucin de la ecuacin diferencial puede tener una de varias formas, dependiendo de 1,
por lo que es necesario considerar varios casos. En primer lugar, si d =O, l a solucin de l a
ecuacin diferencial es
y =clx t c2.
Las dos condiciones en la frontera requieren que
c2 =o, 2c, -t c2 =o,
(1 7)
respectivamente. La nica solucin de las ecuaciones (17) es c1 =c2 =O, de modo que, en este
Caso, el problema con valores en l a frontera no tiene solucin no trivial. De donde, A = 0 no es
un eigenvalor.
si a >o, entonces la solucin general de l a ecuacin diferencial (14) es
y =c , sen J x +c2 cos \!?.u,
(18)
8 en donde vi>>O. La condicin en la frontera en x =O requiere que c2 =O; entonces, por l a
5 condicin en la frontera en x =1 se obtiene la ecuacin
,S
T5'
-~ -~
:; c,(sen,/j. t vl;. cos =O.
--e
' Y
& Para que exista una solucin no trivial y debe tenerse cI #O y, por tanto, A debe satisfacer
FIGURA 11.2.2 Solucin grfica de Jp =-tanh Jp.
clase slo tiene eigenvalores reales. Por consiguiente, aqu se omite el anlisis de la no exis-
tencia de eigenvalores complejos. De este modo, se concluye que todos los eigenvalores y
eigenfunciones del problema (14), (15) se expresan por las ecuaciones (21) y (22).
En cada uno de los problemas 1 a 4 encuentre los eigenvalores y eigenfunciones del proble-
ma dado con valores en la frontera. Suponga que todos los eigenvalores son reales.
3. l'" +;.y =o
y'(0) =o, y'i l ) =o
2. y" +il' =o
).'(O) =o, y(1) =o
En cada uno de los problemas 5 a 8, determine la forma de las eigenfunciones y la ecuacin
determinantal satisfecha por los eigenvalores diferentes de cero. Determine si A, =O es un eigenvalor
y encuentre un valor aproximado para A I, el eigenvalor diferente de cero con menor valor abso-
luto. Calcule An para valores grandes de n. Suponga que todos los eigenvalores son reales.
5. J " - ;.y =o
y(0) +y' (0) =o, y(I ) =o
6. y" +>.y =0
y(0) =o, y(n) +y' (n) =o
7. y" +i y =O 8. y" +i y =O
y'(0) =o, y( 1) +J '(1) =o Y( 0) - J qo) =o, ? ( I ) +y'(1) =o
9. Considere el problema con valores en la frontera
y" - 2y' +(1 +j.)J, =O, y(0) = O, y(1) =O.
a) Introduzca una nueva variable dependiente u mediante la relacin y =s(x)u. Deter-
mine s(~) de modo que la ecuacin diferencial para u no tenga trmino en u'.
b) Resuelva el problema con valores en la frontera para u y determine de esta manera
los eigenvalores y eigenfunciones del problema original. Suponga que todos los
eigenvalores son reales.
650
. ~. . ~-~._I ~-
Problemas con valores en la frontera y teora de Sturn-Liouville
C; R L J I J L ~~ tmbiGn directamente el problema dado (sin introducir u),
* 10. Considze el problema con valores en la frontera
y +4y +(4 +94y =o, y(0) =o, y@) =o.
a) Determine: p~r lo nienos aproximadamente, los eigenvalores reales y las eigenfunciones
correspondientes al proceder como en el problema 9(a, b).
b) Resuelva tambin directamente el problema dado (sin introducir una nueva variable).
Sugermci a: en el inciso a), considere con todo cuidado las condiciones en la frontera,
as como la ecuacicin diferencial.
Las ecuaciones diferenciales de los problemas 11 y 12 difieren de las de los problemas ante-
riores en +e el parmetro 1 muitiplica los trminos en y , as como el trmino en y . En cada
uno de estos problemas, determine los eigenvalores y las eigenfunciones correspondientes.
1 l. y +y I- .(y + =. O 12. y2yJ ~~ j.(XJ y) =0
y ( 0) =(2. y( I ) :=(1 y J ) =. O. ~( 2 ) - ~> (2) =0
13 C~r ! ~i J cr ~ ei pr : ) hf i r xj
Y .t- Ay =o, 2y(O) +y(0) =o, y(1) =o.
2 ) l f i d k l a cc~.~acik dr!crc:im~tal sa!isfecha por los eigenvalores positivos. Demuestre
q:c <:Xisf? ?,:3 w ~ . ~ i ~ k in?%ita de esos eigrr:valores y al:? An ( 2n +l)n/2 para n
grande.
b) Encuentre la ecuaci6n determinantal satisfecha por los eigenvalores negativos. De-
muestre que exis!e exactamcnte un eigmvaior negativo.
*14. Considere el pi .itn1a
y c Ay =o, a y ( 0 j t y(0) =o, y(1) =o,
en donde a es :m conclante real dada.
a) Demuestre que para todos los valores de a existe una sucesin infinita de eigenvalores
positivos
b) Si a ,<: I , demuestre que iodos los eigenvalores (reales) son positivos. Demuestre
que el eigenvalor ms pequeo tiende a cero cuando a tiende a uno desde abajo.
cj Demuestj-e que 2 =Q es un eigenvalor slo si (Y =1.
d) Si cy >1, demuestre que existe exactamente un eigenvalor negativo y que este
eigenvalor decrece cuando cy crece.
y +Ay =o, y(0) =o, y ( / ) =o.
Demuestre que si dm y ( I , son eigenfunciones, correspondientes a los eigenvalores Am y
A,,, son respec:i\-amente, con Am #A,,, entonces
Sugerenci a: observe que
Multiplique la primera de estas ecuaciones por d,,, la segunda por e integre desde 0
hasta 1 mediante integracirin por partes.
11.2 Problemas lineales homogneos con valores en la frontera: eigenvalores y eigenfunciones - 65 1
*16. En este problema se considera un problema de eigenvalores de orden superior. En el
estudio de las vibraciones transversales de una barra elstica uniforme se llega a la ecua-
cin diferencial
y - Ay =o,
en donde y es el desplazamiento transversal y A =mw2 /E& M es la masa por unidad de
longitud de la barra, E es el mdulo de Young, I es el momento de inercia de la seccin
transversal en torno al eje que pasa por e! centroide perpendicular al plano de vibra-
cin y w es la frecuencia de vibracin. Por tanto, para una barra cuyas propiedades del
material y geomtricas se conozcan, los eigenvalores determinan las frecuencias natura-
les de vibracin. Las condiciones en la frontera en cada uno de los extremos suelen ser
de uno de los tipos siguientes:
y =y =O, extremo sujeto,
y =y =O, extremo simplemente apoyado o articulado
y =y =O, extremo libre.
Para cada uno de los tres casos siguientes, encuentre la forma de las eigenfunciones y la
ecuacin satisfecha por los eigenvalores de este problema con valores en la frontera de cuar-
to orden. Determine, por lo menos aproximadamente, el menor eigenvalor A,. Suponga que
los eigenvalores son reales y positivos.
a) y(0) =y@) =O, y([) =y(l ) =O
b) y(0) =y(0) =O, y ( / ) =~ ( 1 ) =O
c) y(0) =y(0) =O, y ( / ) =y([) =O (barra voladiza o cantilever)
*17. En este problema se ilustra que el parmetro eigenvalor algunas veces aparece en las
condiciones en la frontera, as como en la ecuacin diferencial. Considere las vibracio-
nes longitudinales de una barra elstica recta uniforme de longitud 1. Es posible demos-
trar que el desplazamiento axial u(x, t ) satisface la ecuacin diferencial parcial
en donde E es el mdulo de Young y p es la masa por unidad de volumen. Si el extremo
x =O est fijo, entonces la condicin en la lrontera all es
u(0, t ) =O, t > o. (ii)
Suponga que el extremo x =1 est sujeto rgidamente a una masa m, y que sta es su
nica restriccin. Se pueden obtener las cocldiciones en la frontera aqu al escribir la ley
de Newton para la masa. Con base en la teora de la elasticidad, es posible demostrar que
la fuerza ejercida por la barra sobre la masa se expresa por -EAux(Z, t); de donde, la
condicin en la frontera es
EAu,(l, t ) t mu,,(l, t ) =O, t > O. (iii)
a) Suponga que u(x, t> =X(x)T(t) y demuestre que X(x) y T(t) satisfacen las ecuaciones
diferenciales.
652 ____ Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liousille
11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera
A continuacin se consideran los problemas con valores en la frontera en dos puntos del
tipo que se obtuvo en la seccin 11.1 al separar las variables en un problema de conduccin
del calor para una barra con propiedades variables del material y con un trmino fuente
proporcional a la temperatura. Este tipo de problema tambin se presenta en muchas otras
aplicaciones.
Estos problemas con valores en la frontera comnmente se asocian a los nombre de
Sturm y Liouville.] Constan de una ecuacin diferencial de la forma
sobre el intervalo O < x < 1, junto con las condiciones en la frontera
en los extremos. A menudo es conveniente introducir el operador diferencial lineal homo-
gneo L definido por
Entonces la ecuacin diferencial (1) se puede escribir como
L[ y ] = h(x)y.
Se supone que las funciones p, p, q y r son continuas sobre el intervalo O 5 x 5 1 y,
adems, quep(x) > O y r(x) > O en todos los puntos en O 5 x S 1. Estas suposiciones son
necesarias para hacer que la teora sea lo ms sencilla posible en tanto se conserva una
Charles-Franqois Sturm (1803-1855) y Joseph Liouville (1809-1882), en una serie de artculos en 1836 y
1837, establecieron muchas propiedades de la clase de problemas con valores en la frontera asociados con sus
nombres, incluyendo los resultados enunciados en los teoremas 11.3.1 a. 11.3.4. Sturm tambin es f dmOS0 por
un teorema sobre el nmero de ceros reales de un polinomio y, adems, realiz un amplio trabajo en fsica y
mecnica. Adems de su propia investigacin en anlisis, lgebra y teora de nmeros, Liouville fue el funda-
dor, y durante 39 aos el editor, de la importante Journal de marhmutiques pures et uppliques. Uno de SUS
resultados ms relevantes fue l a demostracin (en 1884) de laexistencia de los nmeros trascendentes.
generalidad considerable. Resulta que estas condiciones son satisfechas en muchos proble-
mas importantes de la fsica matemtica. Por ejemplo, la ecuacin y +Ay =O, que se
present repetidas veces en el captulo anterior, es de la forma (1) con&) =1, q(x) =O y
r(x) =1. Se dice que las condiciones en la frontera (2) estn separadas, es decir, cada una
slo comprende uno de los puntos frontera. Estas son las condiciones separadas en la fron-
tera ms generales posibles para una ecuacin diferencial de segundo orden.
Antes de proceder a establecer algunas de las propiedades del problema de Sturm-Liouville
(l), (2), es necesario deducir una identidad, conocida como identidad de Lagrange, que
es bsica para el estudio de problemas lineales con valores en la frontera. Sean u y v funcio-
nes que tienen segundas derivadas continuas sobre el intervalo O I x 5 1; entonces
Jol L[ u] u dx =Jol {- (pu)u +quu) dx.
Si se integra dos veces por partes el primer trmino del segundo miembro, se obtiene
jol L[u]o dx =-p(x)u(x)o(x)l , +p(x)u(x)u(.x)l ~ +Jol {-u(pu) +uqu} dx
=-p(x)[u(x)u(x) -- u(x)o(x)](i +jol uL[u] dx.
1
De donde, al trasponer la integral del segundo miembro, se tiene
Jol {L[u]u - uL[v]) dx = -p(x)[u(x)v(x) - u( x) u ( x) ] ~~, (5)
que es la identidad de Lagrange.
Supngase ahora que las funciones u y v de la ecuacin (5) tambin satisfacen las condi-
ciones en la frontera (2). Entonces, si se supone que a #O y b, #O, el segundo miembro
queda
- p( x) [ u ( x) 4x) - u(x)u~(x)li:,
= - p(l)[u( l)u( 1) - u( l)v( l)] +p(C)[u(O)u(O) - u(O)v(O)]
=o.
Se cumple el mismo resultado si u, o bien, b, es cero; en este caso, la demostracin es
todava ms sencilla y se deja al lector. Por tanto, para el operador diferencial L definido
por la ecuacin ( 3) y si las funciones u y v satisfacen las condiciones en la frontera (2), la
identidad de Lagrange se reduce a
Jol {L[u]u - uL[Iu]} dx =O. (6)
A continuacin, escrbase la ecuacin (6) de manera ligeramente distinta. En la seccin
10.2 se introdujo el producto interno (u, v) de dos funciones u y v de valores reales sobre un
intervalo dado; si se usa el intervalo O 5 x 5 1, se tiene
Por brevedad, algunas veces se usa la notacin J: f du en vez de f(x) du en este captulo.
654 Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liurrville
Con esta notacicin, la ecuacin (6) queda
Al probar el teorema 113.1 a continuacin es necesario tratar con funciones de valores
complejos. Por analoga con la definicin de la seccin 7.2 para los vectores, se define el
producto interno de dos funciones de valores complejos sobre O 5 x 5 1 como
en donde es el complejo conjugado de u. Resulta evidente que la ecuaci6n (9) coincide
con la (7), si u(x> y v(x) son reales. Es importante saber que la (8) sigue siendo vlida en
las condiciones enunciadas si u y v son funciones de valores complejos y si se emplea el
producto interno (9). Para ver esto, es posible empezar con la cantidad i bL[u] i dx y repetir
los pasos que dan la ecuacin ( 6) , si se aplica el hecho de quep(x); &), a,, a,, b, y h, son
todas cantidades reales (ver el problema 22).
Considrese ahora, algunas de las implicaciones de la ecuacin (8) para el problema de
Sturm-.L2iouville con valores en la frontera ( I ) , (2). Se supondr sin demostracin que este
problema tiene en realidad eigenvalores y eigenfunciones. En los teoremas 11.3.1 a 11.3.4
que se plantean a continuacin se expresan varias de sus propiedades importantes, aunque
relativamente elementales, Cada una de estas propiedades se ilustra ante el muy sencillo
problema de Sturm-Liouville
y t ay =o, y( 0) =o, y(1) =o, (10)
cuyos eigenvalores son An =n2n2, con las eigenfunciones correspondientes &,,(x) =sen
n nx.
Para probar este teorema supngase que A es un eigenvalor (posiblemente complejo) del
problema (l), (2) y que 4 es una eigenfuncin correspondiente, quiz tambikn de valores
complejos. Escrbase A =p t iv y &(x) =U(x) t iV(x>, en donde p, v, U(x) y V(x) son reales.
Entonces, si se hace u =& y tambin u =& en la ecuacin (8), se tiene
(L[41, 4) =(4, LC41). ( 1 l !
Sin embargo, se sabe que L [&] =Ar&, por lo que la ecuacin (11) queda
( J - 4 4) =($9 &)> (12)
Se puede hallar l a demostracibn, por ejemplo, en l a bibliografa de Sagan (capitulo 5 ) 0 de Birkhoff y Rota
(captulo 10).
11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera - 655
Si se escribe completa la ecuaci6n (12) y se aplica la definicin (9) de producto interno, se
obtiene
Jol I r(x)$(x)$(x) dx = Jol $(x)%(x)&x) dx. (13)
En virtud de que r(x) es real, entonces (13) se reduce a
(A - I) Jol r(x)$(x)&x) dx = O,
o bien,
(A - 2) jol r(x)[U2(x) +V2(x)] dx = O. (14)
-
El integrando de la ecuacin (14) es no negativo y no idnticamente a cero. Dado que el
integrando tambin es continuo, se concluye que la integral es positiva. Por consiguiente,
el factor il - =2iv debe ser cero. De donde v =O y es real, con lo que se prueba el
teorema.
Una consecuencia importante del teorema 11.3.1 es que al hallar los eigenvalores y
eigenfunciones de problema de Sturm-Liouville con valores en la frontera, slo se requiere
buscar eigenvalores reales. Tambin es posible demostrar que las eigenfunciones del pro-
blema con valores en la frontera (l), (2) son reales. En el problema 23 se describe una
demostracin.
Este teorema expresa la propiedad de ortogonalidad de las eigenfunciones con respecto
a la funcin de peso r. Para probar el teorema se observa que y +2 satisfacen las ecua-
respectivamente. Si se hace u = u =+z y se sustituyenL[u] yL[ u] en la ecuacin (8), se
obtiene
@f+p 42) - ( 4 1 9 hr4J =0,
o bien, si se utiliza la (9),
Jol ~( X ) ~~( X ) $ ~( X ) dx - x2 JO1 41(x)F(x)62(x) dx = O.
Debido a que A2, .(x) y C#I,(x) son todos reales, esta ecuacin queda
(1 8)
Como por hiptesis A, #A,, se concluye que $1 y 4, deben satisfacer la ecuacin (15) y
queda probado el teorema.
La demostracin de este teorema es algo ms avanzada que la de los dos teoremas prece-
dentes, por lo que se omitir. Sin embargo, en el problema 20 se indica una demostracin
de que los eigenvalores son sencillos.
Una vez ms se observa que todas las propiedades expresadas en los teoremas 11.3.1 a
11.3.3 son ejemplificadas por los eigenvalores A,, =n2n2 y las eigenfunciones +,,(x) =sen
nnx del problema ejemplo (10). Es evidente que los eigenvalores son reales. Las eigenfun-
ciones satisfacen la relacin de ortogonalidad
J;' 4,(.x)$,(.x) d.u = sen mnx sen nnx dx =O, m +n,
Jol (19)
que se estableci en la seccin 10.2 por otro mtodo. Adems, se pueden ordenar los eigenva-
lores de modo que A l < A, < . * . , y A,, -+w cuando n -+ w. Por ltimo, a cada eigenvalor
le corresponde una sola eigenfuncin linealmente independiente.
A continuacin se supondr que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l),
(2) estn ordenados como se indica en el teorema 11.3.3.Asociado con el eigenvalor A,, est
una eigenfuncin correspondiente +,,, determinada hasta una constante multiplicativa. A
menudo es conveniente elegir la constante arbitraria que multiplica a cada eigenfuncin de
modo que satisfaga la condicin
i): r(s)4,2(.u) du =1, i? = 1. 2, . . . . (20)
La ecuacin (20) se llama condicin de normalizacin y se dice que las eigenfunciones que
satisfacen estn normalizadas. De hecho, en este caso, se dice que las eigenfunciones
forman un conjunto ortonormal (con respecto a la funcin de peso r) debido a que satisfa-
cen automticamente la relacin de ortogonalidad (15). Algunas veces es til combinar las
ecuaciones (15) y (20) en una sola ecuacin. Con este fin, se introduce el smbolo 6,,,
conocido como delta de Kronecker (1823-1891) y definido por
O, si m #n,
1, si m =n .
11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la fronteru 657
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Si se aplica la delta de Kronecker, es posible escribir las ecuaciones (15) y (20) como
so' ~(X)4S,,(.~!ci,,,(~~d.x- = L . ( 22)
Determinar las eigenfunciones normalizadas del problema (10):
y" t Ay=o, y(0) =o, y(1) =o.
Los eigenvalores de este problema son A, =.K', Al =4n2, . . . . ;1,=n'$, : . . , y las
eigenfunciones correspondientes son k, sen m , k2 sen 2rc.q. . . , k,, sen nnx, . . . , respectivamen-
te. En este caso la funcin de peso es r ( x) =1. Para satisfacer la ecuacin (20) es necesario elegir
k,, de modo que
Jol ( k, sennxxj2 dx =1 (23)
para cada valor de n. Como
ki Jo' senZ nxx d x =k: (f - f cos 2nnx) dx =i k : ,
la ecuacin (23) se satisfar si se elige k,, como4 para cada valor de n. De donde, las eigenfun-
ciones normalizadas del problema dado con valores en la frontera son
4,J.x) =JZ sen nrcx, n =I , 2,3, , . . . (24)
I"'
Determinar las eigenfunciones normalizadas del problema
y" +Ay =o, y(0) =o, y'( 1) t y( 1) =o, (25)
En el ejemplo 4 de la seccin 11.2 se encontr que los eigenvalores A,, satisfacen la ecuacin
sen t di ,, cos =0, ( 26)
4,,(x) =k, sen a,+ (27)
en donde k,, es arbitraria. Es posible determinar k,l a partir de la condicin de normalizacin
(20). Como .(X) =1 en este problema, se tiene
y que las eigenfunciones correspondientes son
en donde en el ltimo paso se ha utilizado la ecuacin (26). De donlie, para normalizar las
eigenfunciones qb,, es necesario elegir
Las eigenfunciones normalizadas del problema dado son
I*
j, I
$. =
Regrsese ahora a la cuestin de expresar una funcin dada f como una serie de eigenfun-
ciones del problema de Sturm-Liouville (l), (2). Yase han visto ejemplos de esos desarro-
llos en las secciones 10.2 a 10.4. Por ejemplo, all se demostr que si f es continua y tiene
una derivada seccionalmente continua sobre O 5 x 5 1, y satisface las condiciones en la
fronteraf(0) =f(l) =O, entonces es posible desarrollar f en una serie de senos de Fourier de
l a forma
x
f'(.x) = h, sen nnx. (30)
Las funciones sen nnx, n =1,2,. . . , son precisamente las eigenfunciones del problema con
valor en la frontera (10). Los coeficientes bn se expresan por
11 =1
h, =2 Jo' f'(x)sen nnx dx
y l a serie ( 3 ~ ) converge para cada x en O 5 x d 1. De manera semejante, se puede desarro-
llar f en una serie de cosenos de Fourier si se usan las eigenfunciones cos nrrx, n =O, 1,
2, . . . , del problema con valores en l a frontera y" +Ay =O, y'(0) =O, y(1) =O.
Supngase ahora que una funcin dada f 3 satisface condiciones adecuadas, se puede
desarrollar en una serie infinita de eigenfunciones del problema ms general de Sturm-
Liouville (l), (2). Si se puede hacer esto, entonces se tiene
en donde las $,,(x) satisfacen las ecuaciones (l), (2) y tambin la condicin de ortonormalidad
(22). Para calcular los coeficientes c,! de la serie (32), se multiplica la ecuacin (32) por r(x)
$J x) y se integra desde x =O hasta x =1. Si se supone que la serie puede integrarse trmino
a trmino, se obtiene
Jol r(.x)1(x)4~(.y) (1.u =$ c, i;' r(x)$m(x)4,,(x) dx = c,dm,,. (33)
n - 1 n = 1
De donde, si se aplica la definicin de S,,,,
cm =Jo' r (.~),f (.x)4~(.x) du =( f , rqb,,,), m =1, 2, . . . . (34)
Por tanto, se han determinado formalmente los coeficientes de la serie (32). La ecuacin
(34) tiene la misma estructura que las frmulas de Euler-Fourier para los coeficientes de
una serie de Fourier y l a serie de eigenfunciones (32) tambin tiene propiedades de con-
vergencia semejantes a las de las series de Fourier. El siguiente teorema es anlogo al
10.3.1.
Ejemplo 3
Si f satisface condiciones adicionales, entonces es posible establecer una conclusin
ms fuerte. Supngase que, adems de las hiptesis del teorema 11.3.4, la funcin f es
continua sobre O 5 x 5 1. Si u2 =O en la ecuacin (2a) [de modo que 4,,(O) =O], entonces
hgasef(0) =O. De manera semejante, si b, =O en la ecuacin (2b), hgasef(1) =O. En
caso contrario no se necesita prescribir condiciones en la frontera para f . Entonces, la serie
(32) converge af(x) en cada punto del intervalo cerrado O I: x 5 1.
Desarrollar la funcin
en trminos de la eigenfunciones normalizadas $,(x) del problema (25).
En el ejemplo 2 se encontr que las eigenfunciones normalizadas son
$,(x) =k, sen &,,x (36)
en donde k,, se da por la (28) y A, satisface la (26). A fin de hallar el desarrollo para fen trminos
de las $,, se escribe
en donde los coeficientes se dan por la ecuacin (34); de este modo,
c, =[o1 ,f(x)4"(x) dx =k, [ x sen A x dx.
Si se integra por partes, se obtiene
en donde se utiliz la ecuacin (26) en el ltimo paso. Una vez que se sustituye k, por su
expresin (28), se obtiene
660 Problemas con valores en la frontera Y teora de Sturm-Liouville
Por tanto,
7
sen sen ,ilLnx
n= I x , ( l +cos2 42")
7--
.f(-4 =4 -. - . (39)
Obsrvese que, aunque el segundo miembro de la ecuacin (39) es una serie de senos, no es una
serie de senos de Fourier, como se analiz en la seccin 10.4.
Problemas autoadjuntos. Los problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera
son de gran importancia por s mismos, pero tambin pueden concebirse como pertene-
cientes a una clase mucho ms amplia de problemas que tienen muchas de las misma pro-
piedades. Por ejemplo, existen muchas semejanzas entre los problemas de Sturm-Liouville
y el sistema algebraic0
A X =AX, (40)
en donde l a matriz A de n x n es simtrica real o hermitiana. Si se comparan los resulta-
dos mencionados en la seccin 7.3 con los de esta seccin se observa que, en los dos casos,
los eigenvalores son reales y las eigenfunciones o los eigenvectores forman un conjunto
ortogonal. Adems, se pueden usar las eigenfunciones o los eigenvectores como la base
para expresar, como una suma, una funcin o vector esencialmente arbitrarios, respectiva-
mente. La diferencia ms importante es que una matriz slo tiene un nmero finito de
eigenvalores y eigenvectores, mientras que un problema de Sturm-Liouville tiene una infi-
nidad. Es interesante y de importancia fundamental en matemticas que estos problemas
aparentemente diferentes -el problema matricial(40) y el de Sturm-Liouville (l), (2)- que
surgen de maneras distintas, en realidad formen parte de una sola teora subyacente. Esta
teora suele mencionarse como teora de los operadores lineales y forma parte del tema de
anlisis funcional.
A continuacin se sefialan algunas maneras en las que es posible generalizar los proble-
mas de Sturm-Liouville, a la vez que se conservan los resultados ms importantes de 10s
teoremas 11.3.1 a 11.3.4: la existencia de una sucesin de eigenvalores reales que tienden
al infinito, la ortogonalidad de las eigenfunciones y la posibilidad de expresar una funcin
arbitraria como una serie de eigenfunciones. Al efectuar estas generalizaciones es esencial
que l a relacin primordial (8) permanezca siendo vlida.
Considrese el problema con valores en la frontera que consta de l a ecuacin diferencial
L [ y ] =Ar ( x ) y , 0<x <l (41 1
en donde
y las n condiciones lineales homogneas en l a frontera en los extremos. Si l a ecuacin (8)
es vlida para todo par de funciones suficientemente diferenciables que satisfagan las con-
diciones en la frontera, entonces se dice que el problema dado es autoadjunto. Es impor-
tante observar que (8) comprende restricciones sobre la ecuacin diferencial y tambin
sobre las condiciones en la frontera. El operador lineal L debe ser tal que en los dos trmi-
Ejemplo 4
nos aparezca el mismo operador. Esto requiere que L sea de orden par. Adems, un ope-
rador de segundo orden debe tener la forma (3), un operador de cuarto orden debe tener
la forma
y los operadores de orden superior deben tener una estructura semejante. Adems, las condi-
ciones en la frontera deben ser tales que se elirninen los trminos en la frontera que surjan
durante la integracin por partes aplicada en la deduccin de la ecuacin (8). Por ejemplo, en
un problema de segundo orden esto es cierto para las condiciones separadas en la frontera (2)
y tambin en algunos otros casos, uno de los cuales se da en el ejemplo 4 a continuacin.
Supngase que se tiene un problema autoadjunto con valores en la frontera para la ecua-
cin (41), en donde L[y ] ahora se da por la ecuacin (43). Se supone que p , q , r y S son
continuas sobre O 5 x 5 1 y que las derivadas de p y q indicadas en la ecuacin (43)
tambin son continuas. Si ademsp(x) > O y r(x) > O para O I x 5 1, entonces existe una
sucesin infinita de eigenvalores reales que tiende hacia t 00, las eigenfunciones son
ortogonales con respecto a la funcin de peso r, y una funcin arbitraria se puede expresar
como una serie de eigenfunciones. Sin embargo, las eigenfunciones puede no ser sencillas
en estos problemas ms generales.
Regrsese ahora a la relacin entre los problemas de Sturm-Liouville y las series de
Fourier. Se hizo notar con anterioridad, que se pueden obtener las series de senos y de cosenos
de Fourier mediante el empleo de las eigenfunciones de ciertos problemas de Sturm-Liouville
que comprendan la ecuacin diferencial y t Ay =O. Esto plantea la pregunta de si es
posible obtener una serie completa de Fourier, incluyendo tanto trminos de seno como de
coseno al elegir un conjunto apropiado de condiciones en la frontera. La respuesta es pro-
porcionada por el siguiente ejemplo, que tambin sirve para ilustrar la ocurrencia de condi-
ciones no separadas en la frontera.
Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la frontera
y+ Ay =o, (44)
y(-[) -y(l) =o, y(-[) -y([) =o. (45)
ste no es un problema de Sturm-Liouville porque las condiciones en la frontera no estn
separadas. Las condiciones en la frontera (45) se llaman condiciones peridicas en la fronte-
ra, ya que requieren que y y y tomen los mismos valores en x =1 as como en x =-1. Empero,
es directo demostrar que el problema (44), (45) es autoadjunto. Con un simple clculo se esta-
blece que A,, =O es un eigenvalor y que la eigenfuncin correspondiente es $&x) =1. Adems,
existen eigenvalores adicionales A, = k2 =(2a/g2, . . . , A,, =( n ~/ 1) ~, . . . , a cada uno de
estos eigenvalores diferentes de cero le corresponden dos eigenfunciones linealmente indepen-
dientes; por ejemplo, correspondiendo a A, se tienen las dos eigenfunciones $,,(x) =cos(nmx/l)
y y,,(x) =sen(nax/C). Esto ilustra que los eigenvalores puede ser no sencillos, a menos que las
condiciones en la frontera estn separadas. Adems, si se busca desarrollar una funcin dada f
de periodo 21 en una serie de eigenfunciones del problema (44), (49, se obtiene la serie
662 Problemas con valores en la .frontera y teora de Sturm-Liouville
No se dar ms atenci6n a problemas con condiciones no separadas en la frontera y ni se
abordarn problemas de orden superior al segundo, excepto en unos cuanto. Sin embargo,
existe otro tipo de generalizacin que es necesario analizar. Se trata del caso en el que los
coeficientes dep, q y r de la (1) no satisfacen los requisitos ms bien estrictos de continui-
dad y positividad que se plantearon al principio de esta seccin. Estos problemas se llaman
problemas singulares de Sturm-Liouville, y son el tema de la seccin 11.5.
En cada uno de los problemas 1 a S determine las eigenfunciones normalizadas del problema
dado.
1. y +Ay =O, y ( 0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2; problema 1.
2. y +Ay =O. y @) =O, y(1) =O; ver la seccin I 1 2 , problema 2.
3. y +Ay =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 3.
4. y +Ay =O, y(0) =O, ~ (1) +y(1) =O; ver l a seccidn 11.2, problema 7.
5. v- 2y +( I +;).)y =O, y(0) =O, y(1) =O; ver la seccin 11.2, problema 9.
x
En cada uno de los problemas 6 a 9 encuentre el desarrollo en eigenfunciones de
la funcin dada, con el empleo de las eigenfunciones normalizadas del problema 1.
n =l
En cada uno de los problemas 14 a 18 determine si el problema dado con valores en la
frontera es autoadjunto.
14. 1, +J . +2y =O. ~( 0 ) =O. ~ ( 1) =0
16. y +y =;.y, !.(O) - y( I ) =o, ).(o) - !,( 1 ) =0
I S. (1 +S) ? +Zsy +) =o, y(0) =o, y(1) +2y(l ) =o
18. y +; . y =o, J(0) =o. y(n) +y (4 =o
17. (1 +s2)y +ZSJ +y =;.( 1 +.Y*)V, v(0) - y( 1) =o, ).(O) +2)( 1 =O
19. Demuestre que si las funciones u y u satisfacen las ecuaciones (2) y si u2 =0 O b 2 =o, 0
las dos cosas, entonces
p(.x)[u(x)r(.Y) - U ( . Y ) L ( S) ] I =o
11.3 Problemas de Sturm-Liouville con valores en la frontera 663 -
20. En este problema se describe una demostracin de la primera parte del teorema 11.3.3:
que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l ), (2) son sencillos.
Para un h dado, suponga que y qb2 son dos eigenfunciones linealmente indcpen-
dientes. Calcule el wronskiano W(+l, &)(x) y use las condiciones en la frontera (2) pa-
ra demostrar que W(4,, +J(O) =O. A continuacin aplique los teoremas 3.3.2 y 3.3.3
para concluir que y & no pueden ser linealmente independientes, como se supuso.
21. Considere el problema de Sturm-Liouville
~~ [p(x)y] +q ( s ) ~ , =j .r(x)!,,
u,y(O) +uzy =o, h , y ( 1 ) +b2y (l ) =o.
en dondep, q y r satisfacen las condiciones expresadas en el texto.
a) Demuestre que si A es un eigenvalor y 4 es una eigenfuncin correspondiente,
entonces
en el supuesto que a2 #O y b, #O. Cmo debe modificarse este I cdtado si a2 =O
o 6, =O?
b) Demuestre que si q(x) 2 O y si b,/b, y --u,/az son negativos, entonces el eigenvalor A
es no negativo.
c) En las condiciones del inciso b), demuestre que el eigenvalor A e5 estrictamente
positivo a menos que q(x) =O para cada x en O 2 x 5 1 y tambin a, =b, =O.
22. Deduzca la ecuacin (8) aplicando el producto interno (9) y al suponer que u y u son
funciones de valores complejos.
Sugerencia: Considere la cantidad f i L [ul fi dx, separe u y ven partes real e imaginaria y
proceda como en el texto.
23. En este problema se indica una demostracin de que las eigenfunciones del problema de
Sturm-Liouville (1), (2) son reales.
a) Sean h un eigenvalor y (t, una eigenfuncin correspondiente. Suponga que +(x) =
u(x) +i v(x), y demuestre que u y u tambin son eigenfunciones correspondientes a A.
b) Aplique el teorema 11.3.3 o el resultado del problema 20 para demostrar que u y u
son linealmente dependientes.
C) Demuestre que r$ debe ser real, aparte de una constante multiplicativa arbmaria que
puede se compleja.
24. Considere el problema (problema 9 de la seccin 11.2)
y - 2y +( 1 +;.)y =o, y( 0) =o, y(1) =o.
a) Demuestre que este problema no es autoadjunto.
b) Demuestre que, a pesar de ello, todos los eigenvalores son reales. Por tanto, la con-
clusin del teorema 11.3.1 tambin es vlida para ciertos problemas autoadjuntos.
c) Demuestre que las eigenfunciones no son ortogonales (con respecto a la funci6n de
peso que surge a partir del coeficiente de A en la ecuacin diferencial).
*25. Considere el problema
x2v =j.(xy - y), y(]) =O, . v( 2) =O.
664 ~. . - .. . . .. .....I . Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
x = o x = l
( ( 4 ) (b)
FIGURA 11.3.1 a) Columna bajo compresin. b) Perfil de la columna pandeada.
Observe que aparece como un coeficiente de y as como de la propia y. Es posible
extender la dzfinicidn de autoadjuncin hacia este tipo de problema y demostrar que este
problema especfico no es autoadjunto. Demuestre que este problema tiene eigenvalores,
pero que ninguno es real. Con esto se demuestra que, en general, los problemas no auto-
adjuntos pueden tener eigenvalores que no sean reales.
Pandeo de una columna elstica. En una investigacin sobre el pandeo de una columna
elstica uniforme de longitud I por una carga axial P (figura 11.3.1~) se llega a la ecuacin
diferencial
y~++a.y=o, o < ~ < I . 0)
El parrirnetro A =PjEi, en donde E es el mdulo de Young e I es el momento de inercia de la
seccin transversal con respecto a un eje que pasa por el centroide perpendicular al planoxy.
Las condiciones en la frontera en x =O y x =1 dependen de cmo estn soportados los
extremos de la columna. Condiciones tpicas en la frontera son
y =y =O; extremo sujeto
y =y =O; extremo simplemente apoyado (articuladoj
La barra que se muestra er, la figura 11.3. la est apoyada simplemente en x =O y sujeta en
x =1. Se desea determinar los eigenvalores y eigenfunciones de la ecuacin (i) sujeta a
condiciones adecuadas en la frontera. En especial, el menor eigenvalor Al da la carga a la que
se pandea la columna o toma una posicin curva de equilibrio, como se muestra en la figura
11.3.1h. Laeigenfuncicin correspondiente describe la configuracin de la columna pandeada.
Ntese que la ecuacin diferencial (i) no corresponde a la teora estudiada en esta seccin.
Sin embargo, no es posible demostrar que en cada uno de los casos que aqu se dan todos 10s
eigenvalores son reales y positivos. Los problemas 26 y 27 tratan de pandeo de columnas.
26. Para cada una de las siguientes condiciones en la frontera, encuentre el menor eigenvalor
(la carga de pandeo) de y\ +Ay =O y tambin halle la eigenfuncin correspondiente (la
forma de la columna pandeada).
a) y(0) =y(0) =O, y(/ ) =y(/) =O
b) y(O) =y(0) =O, y(/) =y(/ ) =O
c) y(0) =y(0) =O, y(1) =y(1) =o.
*27. En algunos problemas de pandeo el parmetro eigenvalor aparece en las condiciones en
la frontera as como en la ecuacin diferencial. Se presenta uno de esos casos cuando
uno de los extremos de la columna est sujeto y el otro est libre. En este caso, debe
resolverse la ecuacin diferencial y +Ay =O sujeta a las condiciones en la frontera
11.4 Problemas no homogneos con valores en la frontera 665
-
" . l l
v(0) =O, ~'(0) =O, -v"(l) ;=O, y " ' ( [ ) t >.y'(/) =O.
Encuentre el menor eigenvalor y la eigenfuncin correspondiente.
En esta seccin se analiza cmo resolver problemas no homogneos con valores en la
frontera, tanto para ecuaciones diferenciales ordinarias como parciales. La mayor parte de
la atencin se centra en problemas en los que l aecuacin diferencial sola no es homognea,
en tanto que las condiciones en la frontera son homogneas. Se supone que la solucin se
puede desarrollar en una serie de eigenfunciones de un problema homogneo relacionado y
luego se determinan los coeficientes de esta serie de modo que se satisfaga el problema no
homogneo. Primero se describe este mtodo segn se aplica a problemas con valores en la
frontera para ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de segundo orden. Luego se ilustra
su uso para las ecuaciones diferenciales parciales al resolver un problema de conduccin de ca-
lor en una barra con propiedades variables del material y en presencia de trminos fuente.
Problemas de Sturm-Liouville no homogneos. Considrese el problema con valores
en la frontera que consta de la ecuacin diferencial no homognea
L[ y] =- [p(x,y']' +q(x)1' =P+f)Y +J'(-4, ( 1 )
en donde p es una constante dada y f es una funcin definida sobre O 9 x f 1, y las
condiciones en la frontera
ap( 0) +ag'cO) =O, b,y(l ) +b,y'(l) =O. (2)
Como en la seccin 11.3, se supone quep, p', q y r son continuas sobre O 5 x 5 1 y que
p(x) > O y q(x) > O all. Se resolver el problema (l), (2) al aplicar las eigenfunciones del
problema homogneo correspondiente que consta de ia ecuacin diferencial
[ Y 1 =w 4 Y (3)
y de las condiciones de la frontera (2). Sean Al < < . . < An < . . . los eigenvalores de
este problema y c&, q5*, . . . , $,,, . . . las eigenfunciones normalizadas correspondientes.
Ahora se supone que la solucin y =4(x) del problema no homogneo (l), (2) puede
expresarse como una serie de la forma
7-
$(x) =1 h4I w. (4)
fl= 1
A partir de la ecuacin (34) de la seccin 11.3, se sabe que
6, =so1 r(x)q5(x)q5,,(x) a'x, y1 =1, 2, . . . . ( 5 )
Sin embargo, como se desconoce $(x), no es posible usar la ecuacin (5) para calcular los
b,,. En vez de ello, se intentar determinar bn de modo que se satisfaga el problema (l), (2)
y, a continuacin se aplicar la ecuacin (4) para encontrar +(x). En primer lugar, ntese
que +, segn se expresa en la ecuacin (4) siempre satisface las condiciones en la frontera
(2), ya que cada +,, lo hace.
Considrese ahora la ecuacin diferencial que debe satisfacer 4; sta es precisamente la
ecuacin (1) con y sustituida por +:
L[41(X) = Pr (X)m) +m . (6)
Se sustituye la serie (4) en la ecuacin diferencial (6) y se intenta determinar los b,, de modo
que se satisfaga la ecuacin diferencial. El trmino en el primer miembro de (6) queda
en donde se ha supuesto que es posible intercambiar las operaciones de suma y derivacin.
Ntese que la funcin r aparece en la ecuacin (7) y tambin en el trmino pr(x) +(x) de
la (6). Esto sugiere volver a escribir el trmino no homogneo de (6) como (x)[ f(x)/r(x)],
de modo que r(x) tambin aparezca como multiplicador en este trmino. Si la funcin fl r
satisface las condiciones del teorema 11.3.4, entonces
en donde, si se utiliza la ecuacin (5), con +sustituida por f l r ,
Despus de sustituir +(x), L [+](x) y f (x) de la ecuacin (6) por sus expresiones dadas en
(4), (7) y (9, respectivamente, se encuentra que
Despus de agrupar trminos y cancelar el factor comn diferente de cero r(x), se tiene
Si debe cumplirse la ecuacin (10) para cada x en el intervalo 0 5 x 5 1, entonces cada
coeficiente de la serie debe ser cero por separado; ver el problema 14 para una demostra-
cin de este hecho. De donde,
(An - p)bn - cn =o; n =1, 2, . . . . (11)
Ahora es necesario distinguir dos casos principales, uno de los cuales tambin tiene dos
subcasos.
11.4 Problemas no homopneos con valores en la frontera 667
En primer lugar, supngase que y #A,, para n =1, 2, 3, . . . ; es decir, y no es igual a
ningn eigenvalor del problema homogneo correspondiente. Entonces,
(12)
Y
La ecuacin (13), con los c,, dados por la ecuacin (9), es una solucin formal del problema
no homogneo con valores en la frontera (l), (2). El razonamiento no prueba que la serie
(13) converge. Sin embargo, cualquier solucin del problema con valores en la frontera (l),
(2) evidentemente satisface las condiciones del teorema 11.3.4; de hecho, satisface las condi-
ciones ms estrictas que se dan en el prrafo siguiente a ese teorema. Por tanto, resulta
razonable esperar que la serie (13) s converja en cada punto y se puede establecer este
hecho en el supuesto, por ejemplo, de que f sea continua.
Supngase ahora que ,ues igual a uno de los eigenvalores del problema homogneo
correspondiente, por ejemplo y =Am; entonces la situacin es bastante diferente. En este
caso, para n =m la ecuacin (11) tiene la forma O . bm - cm =O. De nuevo es necesario
considerar dos casos.
Si y =Am y cm# O, entonces es imposible resolver la ecuacin (11) para bm, y el proble-
ma no homogneo (l), (2) no tiene solucin.
Si y =Am y cm =O, entonces se satisface la ecuacin (11) sin importar el valor de bm; en
otras palabras, bm permanece arbitraria.
En este caso, el problema con valores en la frontera (l ), (2) tiene una solucin, pero no es
nica, ya que contiene un mltiplo arbitrario de la eigenfuncin 4m.
Si cm =O no depende del trmino no homogneo f . En particular,
cm = jol f(x)$m(x) dx. (14)
Por tanto, si ,u=Am el problema no homogneo con valores en la frontera (l), (2) puede
resolverse slo si f es ortogonal a la eigenfuncin correspondiente al eigenvalor Am.
En el siguiente teorema se resumen los resultados que se han obtenido formalmente.
La parte principal del teorema 11.4.1 algunas veces se enuncia del modo siguiente.
668 __ Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
Esta ltima forma del teorema se conoce como teorema alternativo de Fredholm4. Este
es uno de los teoremas bsicos del anlisis matemtico y se presenta en muchos contextos
diferentes. Quiz el lector est familiarizado con I en relacin con conjuntos de ecuacio-
nes algebraicas lineales en donde la anulacin o no anulacin del determinante de los coefi-
cientes sustituye las afirmaciones sobre p y A,,,. Ver el anlisis de la seccin 7.3.
Ejemplo 1 Resolver el problema con valores en la frontera
Este problema especfico se puede resolver directamente de una manera elemental y tiene la
solucin
El mtodo de solucin que se describe a continuacin ilustra el empleo de desarrollos en
eigenfunciones, mtodo que es posible emplear en muchos problemas inaccesibles por procedi-
mientos elementales. Pasa identificar la ecuacin (15) con la (1) resulta til escribir aqulla
c
I*.
-;
1% -y" =2y +x, (1 8)
n i
#3 . ~ Se busca la solucin del problema dado como una serie de eigenfunciones normalizadas 4,,
del problema homogneo correspondiente
y" +i y =o, y(0) =o, y(1) +y'(I ) =o. (19)
Estas eigenfunciones fueron halladas en el ejemplo 2 de la seccin 11.3 y son
dn(x) =k, sen A x , (20)
en donde
kn =(1 +cos2
(21)
El matemtico sueco Erik lvar Fredholm (1866-1927), profesor en la Universidad de Estocolmo, estableci la
teora moderna de las ecuaciones integrales en una publicacin fundamental, en 1903. En su trabajo, Fredholm
destac las semejanzas entre las ecuaciones integrales y los sistemas de ecuaciones algebraicas lineales.
Tambin existen muchas interrelaciones entre las ecuaciones diferenciales e integrales; por ejemplo, ver la
seccin 2.11 y el problema 21 de la seccin 6.6.
11.4 Probbmas no homogneos con valores en la frontera 669
y An satisface
Se supone que y se expresa por la ecuacin (4),
y se concluye que los coeficientes b,, se encuentran a partir de la ecuacin (1 2),
en donde los c, son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo f(x) =x de la
ecuacin (M), en trminos de las eigenfunciones 4n. Estos coeficientes se encontraron en el
ejemplo 3 de la seccin 11.3 y son
Si se rene todo, finalmente se obtiene la solucin
u(x, 0) =.f(x).
Aunque en apariencia las ecuaciones (17) y (24) son bastante diferentes, en realidad son dos
expresiones diferentes de la misma funcin. Esto se concluye a partir de l a parte de unicidad del
teorema 11.4.1 o del teorema 11.4.2, ya que A =2 no es un eigenvalor del problema homogneo
(19). De manera alternativa, es posible demostrar la equivalencia de las ecuaciones (17) y (24)
al desarrollar el segundo miembro de la ecuacin (17) en trminos de las eigenfunciones 4,(x).
Para este problema es bastante obvio que l a frmula (17) es ms conveniente que la frmula en
serie (24). Sin embargo, una vez ms se hace hincapi en que en otros problemas puede no ser
posible obtener la solucin, excepto por mtodos en serie (o numricos).
Problemas no homogneos de conduccin del calor. Para mostrar cmo es posible
utilizar los desarrollos en eigenfunciones a fin de resolver los problemas no homogneos
para ecuaciones diferenciales parciales, considrese la ecuacin generalizada de conduc-
cin de calor
+)U, =cP(x).xlx - q(.r)u +F(x, t ) (25)
con las condiciones en la frontera
Este problema ya se analiz en el apndice A del captulo 10 y en la seccin 11.1. En esta
ltima se hizo u(x, 1) =X(x) T( t ) en la ecuacin homognea que se obtuvo al hacer F(x, t ) =O
y se demostr que X(x>debe ser una solucin del problema con valores en la frontera
- [p(x)X] $- +)X =i r(x)X, (28)
X(0) - h,X(O) =o, Y ( 1 ) +hJ (1) =o. (29)
Si se supone que p, q y r satisfacen los requisitos adecuados de continuidad y que p(x) y
.(x) siempre son positivas, el problema (28), (29) es un problema de Sturm-Liouville, como
se analiz en la seccin 11.3. De este modo se obtiene una sucesin de eigenvalores Al <
d2 < . . . , < Af, < . . . y las eigenfunciones normalizadas correspondientes ~$~(x), +&), . .
Se resolver el problema no homogneo dado con los valores en la frontera (25) a (27) al
. > +f,(x>, f . .
suponer que u(x, t ) se puede expresar como una serie de eigenfunciones,
u(s. t ) = f hn(r)4,1(.y), ( 30)
n- 1
y entonces mostrar cmo determinar los coeficientes b,(t). Este procedimiento bsicamen-
te es el mismo que en el primer problema considerado en esta seccin, aunque es mi s
complicado en ciertos aspectos. Por ejemplo, los coeficientes bn deben depender ahora de t ,
ya que de lo contrario u sera una funcin slo de x. Ntese que las condiciones en la
frontera (26) se satisfacen automticamente por una expresin de la forma (30) debido a
que cada +,,(x) satisface las condiciones en la frontera (29).
A continuacin se sustituye u de la (25) por su expresin dada en (30). Apartir de los dos
primeros trminos del segundo miembro de la ecuacin (25) se obtiene formalmente
En virtud de que [p(x)+,:(x)] - q(x)+,(x) =-Anr(x)4,,(x), por tltimo se obtiene
I
[ p( ~) u*. ] ~ - &)u =-r(x) 1 hf,(r)&4,,(~x).
n= 1
Considrese ahora el trmino del primer miembro de la ecuacin (25); se tiene
(32J
Tambin es necesario expresar el trmino no homogneo de la ecuacin (25) como una
serie de eigenfunciones. Una vez ms, es conveniente considerar la razn F(x, t ) l r ( x) y
escribir
en donde los coeficientes estn dados por
=Jol F( x , t ) 4, ( x ) dx, n =1, 2, . . . .
En virtud de que se da F(x, t ) , es posible considerar que se conocen las funciones y,(t).
(33) y (34) en la (25) y se encuentra que
Si se renen todos estos resultados, se sustituyen las expresiones de las ecuaciones (32),
Para simplificar la ecuacin (36), se cancela el factor comn diferente de cero r(x) en todos
los trminos y todo se escribe en una suma:
De nuevo, si ha de cumplirse la ecuacin (37) para toda x en O < x < 1, es necesario que la
cantidad entre corchetes sea cero para toda n (ver de nuevo el problema 14). De donde,
bn( t ) es una solucin de la ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer orden
b',(t) +Lnbn(t ) =yn(t ), n = 1, 2, . . . , (38)
en donde y,(t) se expresa por la ecuacin (35). Para determinar por completo b,(t) es
necesario contar con una condicin inicial
b,(O) =an , n =I , 2, . . . (39)
para (38). sta se obtiene a partir de la condicin inicial (27). Si se hace t =O en (30) y se
utiliza la ecuacin (27), se tiene
Por tanto, los valores iniciales a,, Son los coeficientes en el desarrollo en eigenfunciones
paraf(x); por lo tanto,
E,, = Jol r ( x ) f ( x ) 4, ( x ) d x , n = 1,2, . . . . (41)
Ntese que se conoce todo lo del segundo miembro de la ecuacin (41), por lo que es
posible considerar a, como conocido.
El problema con valor inicial (38), (39) se resuelve por los mtodos de la seccin 2.1. El
factor integrante es p ( t ) =exp(A,$), y se concluye que
672
" __ "" " "
Problemas con valores en la frontera y t e o h de Stunn-Liouville
Los detalles de este clculo se dejan al lector. Ntese que el primer trmino del segundo
miembro de la ecuacin (42) depende de la funcin f. a travs de los coeficienm (Y,, mien-
tras que el segundo depende del trmino no homogneo F, a travs de los coeficientes y,(s).
De este modo, una solucin explcita del problema con valores en la frontera (25) a (27)
I .(x)u, =[p(x)u.J , - Y(.X)U +F(.x, r),
&(O, t ) - h,u(O, t ) =o, LlX(l, t ) +h, u( l , I ) =o,
U( X, 0) =.f'(x).
se da por la ecuacin (?O),
en donde los coeficientes h,,(t) se determinan a partir de la ecuacin (42). Las cantidades (Y, y
k,l(.l(s) de l a (42) se encuentran a su vez a partir de las ecuaciones (41) y (35), respectivamente.
En resumen, para aplicar este mtodo a fin de resolver un problema con valores en la
frontera, como el dado por las ecuaciones (25) a (27), es necesario
1. Hallal los eigenvalores A,, y eigenfunciones +,, del problema homogneo apropiado
2. Calcular los coeficientes (Y,~ y X,(t) a partir de las ecuaciones (41) y (35), respectiva-
3. Evaluar la integral de la ecuacin (42) para determinar los b,(t).
4. Sumar la serie infinita (30).
(28), (29).
mente.
Como algunos o todos estos pasos pueden ser difciles, todo el proceso puede ser bastante
impresionante. Una caracterstica a favor es que a menudo la serie (30) converge con rapi-
dez, en cuyo caso es posible que slo se necesiten pocos trminos para obtener una aproxi-
macin adecuada de la solucin.
Ejemplo 2 Encontrar la solucin del problema de conducci6n del calor
u, =u,, +x e (*
u(O, 2 ) =o, ux(l , t ) +u(1, t) =o,
u(x, O) =o.
Una vez ms, se aplican las eigenfunciones normalizadas 4, del problema (19) y sesupone
que u se da por la ecuacin (30),
Los coeficientes b, se determinan a partir de la ecuacin diferencial
en donde An es el n-simo eigenvalor del problema (19) y los y,(t) son los coeficientes del
desarrollo del trmino no homogneo xe", en trminos de las eigenfunciones +,,. Por tanto, se
tiene
en donde c, =jA du se da por la ecuacin (23). La condicin inicial para la (46) es
ya que la distribucin inicial de temperaturas (45) es cero en todas partes. La solucin del pro-
blema con valor inicial (46), (48) es
Por tanto, la solucin del problema de conduccin del calor (43) a (45) se expresa por
La solucin dada por la ecuacin (50) es exacta, pero complicada. Para juzgar si es posible
obtener una aproximacin satisfactoria a la solucitjn mediante el uso de slo pocos trminos de
esta serie, es necesario estimar su rapidez de convergencia. Primero divdase el segundo miem-
bro en dos partes:
m sen & sen &x e- sen A s en A x
u(x, t ) =4e" 1 ___ -
n =1 J,,(n, - ) ( I + cos2 a") ~ l , , - 1 )( 1 +cos2 A)
' (51)
Recurdese por el ejemplo 4 de la seccin 11.2, que los eigenvalores A,, son muy aproximada-
mente proporcionales a n2. En la primera serie del segundo miembro de la ecuacin (51) todos
los factores trigonomtricos estn acotados cuando n + m; por consiguiente, esta serie converge
1 de manera semejante a la serie Ai2 o n-4. De donde, para obtener una excelente aproxima-
~
! cin para esta parte de la solucin cuando mucho se requieren dos o tres tkmnos. La segunda
serie contiene al factor adicional de modo que su convergencia es incluso ms rpida para
t > O; casi con seguridad, todos los trminos despus del primero son Aspreciables.
I
Dc -
n =l n =l
Anlisis adicional. Se pueden utilizar los desarrollos en eigenfunciones para resolver una
variedad mucho mayor de problemas que lo que se pueden sugerir el anlisis y ejemplos
anteriores. El objetivo de las siguientes observaciones breves es indicar, en cierta medida,
el alcance de este mtodo.
674 " Problemas con valores en 1a.frontera y teora de Sturm-Liouville
1. Condiciones no homogneas en la frontera independientes del tiempo. Supngnse
que las condiciones en la frontera (26) del problema de conduccin del calor se sustitu-
yen por
~( 0, t ) =TI , ~( 1 , t ) =T,. ( 52)
2.
Entonces es posible proceder de manera bastante parecida a la de la seccin 10.5 para
reducir el problema a uno con condiciones homogneas en la frontera; es decir, de u
se resta una funcin u elegida de modo que se satisfagan las ecuaciones (52). Entonces
la diferencia w =u - o satisface un problema con condiciones homogneas en la fron-
tera, pero con un trmino de fuerza y una condicin inicial modificados. Este problema
se puede resolver por el procedimiento descrito en esta seccin.
Condiciones no homogneas en la frontera dependientes del tiempo. Supngase
que las condiciones en l a frontera (26) se sustituyen por
u(0. f) =T, (t ), u ( 1 , r) =TJ r). ( 53)
Si T, y T, son funciones diferenciables, es posible proceder precisamente como en el
prrafo 1. De la misma manera, es posible abordar condiciones ms generales en la
frontera que comprendan tanto a u como a ux. Sin embargo, si T, y T2 no son
diferenciables, entonces el mtodo fracasa. Para resolver este tipo de problema es po-
sible aplicar un refinamiento adicional del mtodo de desarrollos en eigenfunciones,
pero el procedimiento es m6s complicado y no se analiza aqu.
3. Empleo de funciones diferentes a las eigenfunciones. Una dificultad potencial al
usar desarrollos en eigenfunciones es que deben hallarse las eigenfunciones normali-
zadas del problema homogneo correspondiente. Para una ecuacin diferencial con
coeficientes variables esto puede ser difcil, si no imposible. En ese caso, algunas veces
es posible usar otras funciones como las eigenfunciones de un problema ms sencillo,
que satisfagan las mismas condiciones en la frontera. Por ejemplo, si las condiciones
en l a frontera son
u(0, t ) =o, u( 1, t ) =o, (54)
entonces puede ser conveniente sustituir las funciones 4,(x) de la ecuacin (30) por
sen nnx. Estas funciones por lo menos satisfacen las condiciones correctas en l a fron-
tera, aunque en general no son soluciones de la ecuacin diferencial homognea co-
rrespondiente. A continuacin se desarrolla el trmino no homogneo F(x, t ) en una
serie de la forma (34), una vez ms con q5Jx) sustituida por sen n m, y despus se
sustituyen u y F de la ecuacin (25). Despus de reunir los coeficientes de sen nrrx,
para cada n , se tiene un conjunto infinito de ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden a partir del cual determinar b,(t), b,(t), . . . . La diferencia esencial entre este
caso y el considerado antes es que ahora las ecuaciones para los b,(t) estn acopladas.
Por tanto, no es posible resolverlas una por una como antes, es necesario tratarlas
simultneamente. En la prctica, el sistema infinito es reemplazado por un sistema
finito de aproximacin, a partir del cual se calculan aproximaciones para un nme-
ro finito de coeficientes. A pesar de su complejidad, este procedimiento ha mostrado
ser de bastante utilidad en la resolucin de ciertos tipos de problemas difciles.
4. Problemas de orden superior. A menudo se pueden resolver probl ews con valores
en la frontera para ecuaciones de orden superior al segundo mediante desarrollos en
eigenfunciones. En algunos casos, el procedimiento es casi igual al de los problemas
de segundo orden. Sin embargo, tambin pueden surgir diversas complicaciones, por
lo que en este libro no se analizan esos problemas.
Por ltimo, conviene resaltar que el anlisis de esta seccin ha sido puramente formal. Es
necesario aplicar razonamientos separados y algunas veces elaborados para establecer la
convergencia de los desarrollos en eigenfunciones o justificar alguno de los pasos utiliza-
dos, como la derivacin trmino a trmino de las series de eigenfunciones.
Tambin existen otros mtodos por completo diferentes para resolver problemas con va-
lores en la frontera no homogneos. Uno de estos da una solucin expresada como una
integral definida en vez de como una serie infinita. Este enfoque comprende ciertas funcio-
nes conocidas como funciones de Green y, para ecuaciones diferenciales ordinarias, consti-
tuye el tema de los problemas 28 a 36.
Problemas ,%% %
En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el problema dado por medio de un desarrollo en
eigenfunciones.
1. y+ 2y =-x, y(0) =o, y( 1) =o
2. y +2y =-X, ~( 0) =O, ~ (1) =O; ver la seccin 11.3, problema 7.
3. Y +2y =-X, y(0) =O, ~ ( 1) =O; ver la seccin 11.3, problema 3.
4. y +2y =- X, y@) =O, y(1) +y(l ) =O; ver la seccin 11.3, problema 11.
5. y +2y=- 1+ 1- 2x, y(O)=O, y(l )=O
En cada uno de los problemas 6 a 9, determine un desarrollo formal en serie de eigenfunciones
para la solucin del problema dado. Suponga que f satisface las condiciones del teorema
11.4.1. Establezca los valores de ,upara los que existe la solucin.
En cada uno de los problemas 10 a 13, determine si existe algn valor de la constante a para
el que el problema tiene una solucin. Encuentre la solucin para cada uno de esos valores.
10. y +n2y =a +x, y( 0) =o, y(1) =o
1 1. y +4ny =a +x, y( 0) =o, y(1) =o
12. y +ny =a, y (0) =o, y( 1) =o
13. y +ny =a - cos nx, y(O) =O, y(1) ==O
14. Sean 41, . . . , cb,, . . . las eigenfunciones normalizadas de la ecuacin diferencial (3)
m
sujeta a las condiciones en la frontera (2). Si c 4 (x) converge af(x), en dondef(x) =
O para cada x en O 5 x 5 1, demuestre que cn =O para cada n.
n = l
Sugerencia: Multiplique por .(x) 4,&), integre y aplique la propiedad de ortogonalidad
de las eigenfunciones.
15. Sea L un operador diferencial lineal de segundo orden. Demuestre que la solucin y =
4(x) del problema
puede escribirse como y =u +u siempre que u =4 1 ( x ) y u =4*(x) sean soluciones de
los problemas
Y
L[ r ] =!(.Y),
U,L .(O) +a,v'(O) =o, h,v(l ) +b,v'(l) =o,
respectivamente.
16. Demuestre que el problema
tiene la solucin
y =cI sen T[X +cos nx +.Y.
Tambin demuestre que esta solucin no se puede obtener al dividir el problema como se
Sugiri en el problema 15, ya que en este caso no es posible resolver ninguno de los
problemas subsidiarios.
17. Considrese el problema
y" +p(x)y' +q(x)y =o, y(0) =a, y(1) =h
sea y =u +u, en donde u es cualquier funcin dos veces diferenciable que satisface las
condiciones en la frontera (pero no necesariamente la ecuacin diferencial). Demuestre
que u es una solucin del problema
u" +p(x)u' +q(s)u =y(x), u( 0) =o, u(1) =o,
en donde g(x) =- [u" +p(x)u' +q(x)u], y que se conoce una vez que se elige a u. Por
tanto, las no homogeneidades pueden transferirse de las condiciones en la frontera a la
ecuacin diferencial. Encuentre una funcin u para este problema.
18. Aplique el mtodo del problema 17 para transformar el problema
I'l' +23' =2 - 4x, y(0) =1, y(1) +y'(1) =- 2
en un nuevo en el que las condiciones en la frontera sean homogneas. Resuelva este
ltimo problema con referencia al ejemplo 1 del texto.
En cada uno de los problemas 19 a 22, use desarrollos en eigenfunciones para hallar la soh-
cin del problema dado con valores en la frontera.
19. U , = U,,- X, u(O,t)= O, ~ ~ ( 1 , t ) = O,
u(x, O) =sen(nx/2); ver el problema 2.
20. u, =u,, t e+, u,(O, t ) =O, u,(l, t ) +u(1, t ) =O,
u(x, O) =1 - x; ver la seccin 11.3, problemas 10 y 12.
u(x, O) =O; ver le problema 5.
u(x, O) =O; ver la seccin 11.3, problemas 6 y 7.
21. u, =uxx t 1 - 1 - 2x, u(0, t ) =o, u(1, t ) =o,
22. u, =u,, t e (1 -x), u(0, t ) =O, u,(1, t) =O,
I (X)U, =[P(x)ux]x - 4(x)u +F(x),
u(0, t ) =TI , u(1, t ) =T,, u(x, O) =f ( x) .
a) Sea a(x) una solucin del problema
[p(x)t] - ~ ( x ) v =- F( x) , ~( 0) =TI , a(t) =T,.
Si w(x, t ) =u(x, t ) - u(x), halle el problema con valores en la frontera satisfecho por w.
Observe que este problema se puede resolver por el mtodo de esta seccin.
b) Generalice el procedimiento del inciso a) para el caso en el que u satisface las condi-
ciones en la frontera
~~( 0 , t ) - h,u(O, t) =T , , u,(l, t ) +h,u(l , t ) =T,
En los problemas 24 y 25 aplique el mtodo indicado en el problema 23 para resolver el
problema dado con valores en la frontera.
24. u, =u,, - 2
u(0, t ) =I , u(1,t) =o
u(x, O) =x2 - 2x +2
25. U, =U,, - R2 COS KX
uJ0, t ) =o, u( 1, t ) =1
u(x, O) =cos(3nx/2) - cos nx
26. El mtodo de desarrollo de eigenfunciones a menudo es til para problemas no homo-
gneos relacionados con la ecuacin de onda o sus generalizaciones. Considere el pro-
blema
T(X)U,, =[P(X)u,l x -- qh) u +F(x, tA (1)
UJ O, t ) - h,u(O, t ) =o, UX(1, t ) +h2u(l , t ) =o, (ii)
u(x, O) =f(x), u& O) =g(x). (iii)
Este problema puede surgir en conexin con generalizaciones de la ecuacin del telgra-
fo (problema 12 de la seccin 11.1) o de las vibraciones longitudinales de una barra
elstica (problema 17 de la seccin 11.2).
a) Haga u(x, r ) =X(x) T(t) en la ecuacin homognea correspondiente a la (i) y demues-
tre que X(x) satisface las ecuaciones (28) y (29) del texto. Denote por A,, y ~ J X ) los
eigenvalores y las eigenfunciones normalizadas de este problema.
b) Suponga que u(x, t ) = b,,(t)+,,(x), y demuestre que los b,(t) deben satisfacer el
z
n- 1
678
_I-
Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
h;(t) +i,h,(t) =yn(r), h,(O) =x,,, h;(O) =/ I,,.
en donde an, p,, y y,(t) son los coeficientes del desarrollo def(x), g(x) y F(x, f ) en t6rmi-
nos de las eigenfunciones $I(x), . . . , $r l (x), . . . .
27. En este problema se analiza un poco ms la analoga entre los problemas con valores en
l a frontera de Sturm-Liouville y las matrices hermitianas. Sea A una matriz hermitiana
de n X n con los eigenvalores Al , A2, . . . An y los eigenvectores ortonormales correspon-
dientes, {( I ) , . . , 5'").
Considere el sistema no homogneo de ecuaciones.
en donde p es un nilmero real dado y b es un vector dado. Se sealar una manera de
resolver la ecuacin ( i ) que es anloga al mtodo presentado en el texto para resolver las
ecuaciones (1) y (2).
a) Demuestre que b = h1t('), en donde bl =(b, 5")).
I = 1
rI
b) Suponga que x = al 5'') y demuestre que para satisfacer la ecuacin (i) es necesario
que al =hl / (h, -,u). De este modo,
i = 1
(ii)
siempre que p no sea uno de los eigenvalores de A, ,u#h, para i =1, . . . , n. Compare
este resultado con la ecuacin (13).
Funciones de Greens. Considrese el sistema no homogneo de ecuaciones algebraicas
Ax- px=b, (i )
en donde A es una matriz hermitiana de n x n, pes nmero real dado y b es un vector dado.
En vez de usar un desarrollo en eigenvectores, como en el problema 27, es posible resolver l a
ecuacin (i) al calcular l a matriz inversa (A +I)-', que existe si p no es eigenvalor de A;
entonces
X =(A -pI)"b. (ii)
En los problemas 28 a 36 se indica una manera de resolver problemas con valores no homo-
gneos en la frontera que es anriloga al uso de la matriz inversa para un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales. La funcin de Green tiene una funcin semejante al de la inversa de l a
Las funciones de Green recibieron su nombre en honor de George Green (1793-1841) de Inglaterra, quien
casi fue por completo autodidacto en matemticas, pero hizo contribuciones importantes a l a electricidad y el
magnetismo, la mecnica de fluidos y las ecuaciones diferenciales parciales. Su trabajo ms notable fue un
ensayo sobre la electricidad y magnetismo que public en forma privada en 1828. En este documento, Green
fue el primero en reconocer la importancia de las funciones de potencial. Introdujo las funciones conocidas
hoy como funciones de Green como un medio para resolver problemas con valores en lafrontera y desarro116
los teoremas de transformaciones integrales de las cuales el teorema de Green en el plano es un caso particu-
l ar. Sin embargo, estos resultados no fueron ampliamente conocidos hasta l a republicacin del ensayo de
Green en la dcada de 1850, gracias al esfuerzo de William Thomson (Lord Kelvin).
matriz de coeficientes. Este mtodo da soluciones expresadas como integrales definidas en
vez de como series infinitas. Excepto en el problema 35, se supondrri que ,u =O para fdcilitar
las cosas.
28. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin general de la
ecuacin diferencial
puede escribirse en la forma
en donde c, y c2 son constantes arbitrarias.
b) Supngase que tambin se requiere y :=$(x) para satisfacer las condiciones en la
frontera y(0) =O, y(1) =O. Demuestre que, en este caso,
c) Demuestre que, en las condiciones de los incisos a) y b), +(x) se puede escribir en la
forma
d) Si se define
demuestre que la solucin toma la forma
&X) =j , C(X, s)f(sj ds.
La funcin C(x, S) que aparece bajo el signo de la integral es una funcin de Green. La
utilidad de una solucin como funcin de Green radica en el hecho de que esta es inde-
pendiente del trmino no homogneo de la ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que
se determina la funcin de Green, se obtiene la solucin del problema con valores en l a
frontera para diferentes trminos no homogneos f(x) por simple integracin. Observe
tambin que no se requiere determinacin de constantes arbitrarias, ya que +(x) segn
est dada por la frmula integral de la funcin de Green satisface automticamente las
condiciones en la frontera.
29. Mediante un procedimiento semejante al del problema anterior demuestre que la solu-
cin del problema con valores en la frontera
- (J +y ) =f(x), y( 0) =o, y ( 1) =o,
es
en donde
I
~ ~ ~~~~ ~~ ~~
sens sen( I - x)
sen 1
sen xsen(1 - S)
sen 1
, o I S 5 S ,
, x 5 S 5 1.
G(.x, .S) =
_ _ _ ~~_ _ _
30. ES posible demostrar que el problema de Sturm-Liouville
m1 =- CP(X)Yl + =. f (x), (i)
~1~40) +a2y(0) =O, h,y(l ) +h,y(l ) =O, (ii)
tiene una solucin como funcin de Green
Y =4( x) =6 G(x, s)f(s)ds, (iii)
siempre que il =O no sea un eigenvalor de L [y] =ily sujeta a las condiciones en la
frontera (ii). Adems, C(x, S) se expresa por
G( u, S ) =
i
- ~l ( s) Y2( x) l P( x) w( Yl , y2)(x), 0 I S I x,
-Yl(x)Yz(s)lP(x)w(Yl, Y Z ) ( X ) > x 5 S I 1,
(iv)
en donde y es una solucin de L [y] =O que satisface la condicin en la frontera en x =1 y
Wb, , yz) es el wronskiano de y, y y2.
a) Compruebe que l a funcin de Green obtenida en el problema 28 se expresa por la
frmula (iv).
b) Compruebe que la funcin de Green obtenida en el problema 29 se expresa por la
frmula (iv).
c) Demuestre quep(x)W(y,, y2)(x) es una constantes, al probar que su derivada es cero.
d) Use la ecuacin (iv) y el resultado del inciso c) para demostrar que C(x, S) =C(s, x).
En cada uno de los problemas 31 a 34, resuelva el problema dado con valores en la frontera
mediante la determinacin de l a funcin adecuada de Green y expresar l a solucin como una
integral definida. Use las ecuaciones (i) a (iv) del problema 30.
3 . -y =,f(x). y(0) =o, y(1) =o
33. -(y +y ) =f(x), y (0) =o, y(1) =O
34. -y =f (x), y(0) =o, y(1) =O
32. -Y =f(x), ~( 0) =O, ~( 1) +~ ( 1 ) =O
*35. Considere el problema con valores en la frontera
L [ y ] =- [p(x)?l] +q(x)y =P ( 4 Y +f b) >
0)
(ii)
u,JJ(O) +aZy(0) =O, bIy(1) +bzy(1) =0.
Segn el texto, la soluciny =4(x) se expresa por la ecuacin (13), en donde c,, se define
por la (9), siempre que p no sea un eigenvalor del problema homogneo correspondiente.
En este caso tambin se puede demostrar que la solucin se expresa por una integral
funcin de Green de la forma
'11.5 Problemas sinzulares de Sturm-Liouville 68 1
Observe que en este problema la funcin de Green tambin depende del parmetro p.
a) Demuestre que si estas dos expresiones para +(x) han de ser equivalentes, entonces
en donde Aj y +j son los eigenvalores y las eigenfunciones, respectivamente, de las ecua-
ciones (3), (2) del texto. Una vez ms se observa a partir de la (iv) que p no puede ser
igual a algn eigenvalor Ai.
b) Deduzca la ecuacin (iv) directamente al suponer que G( x, S, p) tiene el desarrollo en
eigenfunciones
determine ai@, p) al multiplicar (iv) por r( s) +,(S) e integrar con respecto a S desde S =O
hasta S =1.
Sugerencia: Demuestre primero que Al y $j satisfacen la ecuacin
*36. Considere el problema con valores en la frontera
- dZy/ds2 =6( ~ - X), ~( 0) =O, ~ ( 1 ) =O,
en donde S es la variable independiente, S =x es un punto definido en el intervalo O <
S < 1, y 6 es la funcin delta de Dirac (ver la seccin 6.5). Demuestre que la solucin de
este problema es la funcin de Green C(x, S) que se obtuvo en el problema 28.
Al resolver el problema dado, observe que F(s - x ) =O en los intervalos O 5 S < x
y x < S 5 1. Observe adems que -dy/ds experimenta un salto de magnitud 1 cuando S
pasa por el valor de x.
Este problema ilustra una propiedad general; a saber, que la funcin de Green C(S, x)
puede identificarse como la respuesta en el punto S a un impulso unitario en el punto x.
Un trmino no homogneo ms general f sobre O 5 x 5 1 puede considerarse como un
conjunto de impulsos, en donde f(x) da la magnitud del impulso en el punto x. La solu-
cin de un problema con valores no homogneos en la frontera en trminos de una inte-
gral funcin de Green se puede interpretar como el resultado de suponer las respuestas al
conjunto de impulsos representado por el trmino no homogneof(x).
En las secciones anteriores de este captulo se consideraron problemas con valores en la
frontera de Sturm-Liouville: la ecuacin diferencial
L[Yl = -[p(x)y']' + q(x)y =: Ar(x)y, o < x < 1,
( 1)
junto con condiciones en la frontera de la forma
Hasta el momento, siempre se ha supuesto que el problema es regular; es decir, p es
diferenciable, q y r son continuas yp(x) > O y r(x) > O en todos los puntos en el intervalo
cerrado. Sin embargo, tambin existen ecuaciones de inters en fsica en los que no se
satisfacen algunas de estas condiciones.
Por ejemplo, supngase que se desea estudiar la ecuacin de Bessel de orden $1 sobre el
intervalo O < x < 1. Esta ecuacin algunas veces se escribe en l a forma6
de modo que p( x) =x, q(x) =v2/x y r(x) =x. Por tanto, p(0) =O, r(0) =O y q(x) no est
acotada y, de donde, es discontinua cuando x -+O. Sin embargo, las condiciones impuestas
sobre problemas regulares de Sturm-Liouville se satisfacen en otras partes del intervalo.
De manera semejante, para la ecuacin de Legendre se tiene
- - [(I - .X~)J ; ]~ =j.y, - 1 <.Y < 1 (4)
en donde it =a(a +11, p(x) =1 -x2, q(x) =O y r(x) =1. En este caso, las condiciones
requeridas sobrep, q y r se satisfacen en el intervalo O 5 x 5 1, excepto en x =1, en donde
p es cero.
Se usa l a expresin problemas singulares de Sturm-Liouville para referirse a cierta clase
de problemas con valores en la frontera para la ecuacin diferencial (1) en los que las fun-
cionesp, q y r satisfacen las condiciones previamente establecidas sobre el intervalo abierto
O < x < 1, pero por lo menos una no las satisface en uno o los dos puntos frontera. Tambin
se prescriben condiciones adecuadas en la frontera por separado, de un tipo que se describe
posteriormente con ms detalle en esta seccin. Tambin se presentan problemas singulares
si el intervalo bsico no est acotado; por ejemplo, O 5 x 5 m. En este libro no se conside-
rar esta ltima clase de problema singular.
Como ejemplo de un problema singular sobre un intervalo finito, considrese la ecuacin
Ay t y +itxy =o, (5 4
o bien,
-(ay ) =Axy, (Sb)
sobre el intervalo 0 < X < 1 y supngase que it > O. Esta ecuacin surge en el estudio de las
vibraciones libres de una membrana elstica circular, y en la seccin 11.6 se analiza an
ms. Si se introduce la nueva variable independiente t definida por t =ax, entonces
La sustitucin t =f i x reduce l a ecuacin ( 3) a l a forma estndar ty +ty +(t - y 2 ) y =O
*I1 .S Problemas singulares de Sturm-Liouville 683
De donde, la ecuacin (5a) queda
o bien, si se cancela el factor comn 4 en cada trmino,
L a ecuacin (6) es la ecuacin de Bessel de orden cero (ver la seccin 5.9). Ld solucin
general de la ecuacin (6) para t > O es
y =c, J, ( t ) +c2 Y,(t);
de donde, la solucin general de la (5) para x >O es
en donde J , y Y, denotan las funciones de Bessel de primera y segunda clases de orden cero.
A partir de las ecuaciones (7) y (13) de la seccin 5.9 se tiene
en donde H,,, =1 t (112) t . . . t (l/m) y y =l rn,,J Hm - I n m). En la figura 5.9.2 se dan
las grficas de y =J ,(x) y y =Y,(x).
Supngase que se busca una solucin de la ecuacin (5) que tambin satisfaga las condi-
ciones en la frontera
Y(0) =o, (loa)
Y(1) =o, Wb)
que son tpicas de las que se han encontrado en otros problemas de este captulo. En virtud
de que J&O) =1 y Y,(x) -+"x cuando x -+O, se puede satisfacer la condicin y(0) =O
solamente al elegir c1 =c2 =O en la ecuacin (7). Por tanto, el problema con valores en la
frontera (5), (10) slo tiene la solucin trivial.
Una interpretacin de este resultado es que la condicin en la frontera (loa) en x =O es
demasiado restrictiva para el ecuacin diferencial (5). Esto ilustra la situacin general; a
saber, que en un punto frontera singular es necesario considerar un tipo modificado de
condicin en la frontera. En el presente problema, supngase que slo se requiere que la
solucin (7) de la ecuacin (5) y su derivada permanezcan acotadas. En otras palabras se
toma como la condicin en la frontera en x =O el requisito
y, y' acotadas cuando x -+O. (11)
".. . . , '.".. ' ..
684
___I Problemas con valores en la frontera y teora de Sturm-Liouville
Esta condicin se puede satisfacer al elegir c2 =O, de modo que se elimine la solucin no
acotada Y,. Entonces, la segunda condicin en la fronteray(1) =O da
Es posible demostrar7 que la ecuacin (12) tiene un conjunto infinito de races positivas
discretas, que dan lugar a los eigenvalores O < Al < A2 < . . < A,, < . . . del problema
dado. Las eigenfunciones correspondientes son
determinadas slo hasta una constante multiplicativa. El problema con valores en la fronte-
ra (S), (lob) y (11) es un ejemplo de un problema singular de Sturm-Liouville. Este ejem-
plo ilustra que si las condiciones en la frontera se relajan de manera adecuada, entonces un
problema singular de Sturm-Liouville puede tener una sucesin infinita de eigenvalores y
eigenfunciones, precisamente como sucede para un problema regular de Sturm-Liouville.
Debido a su importancia en las aplicaciones, vale la pena investigar un poco ms los
problemas singulares con valores en la frontera. Existen dos preguntas importantes de
inter&:
1. Precisamente qu tipo de condiciones en la frontera se pueden permitir en un proble-
ma singular de Sturm-Liouville?
2. Hasta qu punto los eigenvalores y las eigenfunciones de un problema singular compar-
ten las propiedades de los eigenvalores y las eigenfunciones de los problemas regulares de
Sturm-Liouville? En especial, son reales los eigenvalores, son ortogonales las
eigenfunciones y es posible desarrollar una funcin dada como una serie de eigenfunciones?
A las dos preguntas se les puede dar respuesta mediante un estudio de la identidad
Jb {L[]U - U L [ V ] } dx =o,
que tuvo una importancia esencial en el desarrollo de la teora de los problemas regulares
de Sturm-Liouville. Por consiguiente, se investigarn las condiciones en las que se cumple
esta relacin para los problemas singulares, en donde la integral de la ecuacin (14) ahora es
posible se tenga que analizar como una integral impropia. Para concretar considrese la
ecuacin diferencial (1) y supngase que x =O es un punto de frontera singular, pero que x
=1 no lo es. Se impone la condicin de la frontera (2b) en el punto frontera no singular x =
1, pero, por el momento, se deja sin especificar la condicin de la frontera en x =O. De
hecho, el objetivo principal es determinar qu tipos de condiciones en la frontera son per-
misibles en un punto frontera singular si ha de cumplirse la ecuacin (14).
Dado que el problema con valores en la frontera que se est analizando es singular en x =
O, se considera la integral j i L[u] u dr en vez de j, !L[u] u d u , como en la seccin 11.3 y luego
se hace E a cero. Si se supone que u y u tienen por lo menos dos derivadas continuas sobre
E 5 x I 1, y se integra dos veces por partes, se encuentra que
La funcin J, est bien tabulada; las races de la ecuacin (12) se pueden encontrar en varias tablas; por
ejemplo, en J ahnke y Emde o en Abramowitz y Stegun. Las tres primeras races de la (12) son =2.405,
5.520, y 8.654, respectivamente, hasta cuatro cifras significativas; an =( n -1i4)rr para n grande.
*11.5 Problemas singulares de Sturm-Liouville 685
(L[u]v - uL[v]}dx =-p(x)[u(x)v(x) - u(x)v(x)]l .
1 1
Una vez ms, se elimina el trmino frontera en x =1 si tanto u como u satisfacen la condi-
cin en la frontera (2b) y, por tanto,
JE1 j L[u]v - uL[ u] } dx =,U(E)[U(E)U(E) - U(E)U(E)].
Si se toma el lmite cuando E 4 O da
De donde, (14) se cumple si y slo si, adems de las suposiciones expresadas antes,
lm ~(E)[u (E)u(E) -- u(c)L(~)] =O
- O
para todo par de funciones u y u de la clase que se est considerando. Por consiguiente, la
ecuacin (18) es el criterio que determina qu condiciones en la frontera son permisibles en
x =O, si ese punto es un punto frontera singular; a saber.
En resumen, como en la seccin 11.3, se dice que un problema singular con valores en la
frontera para la ecuacin (1) es autoadjunto si la (14) es vlida, quiz como una integral
impropia, para cada par de funciones u y u cor1 las siguientes propiedades: son dos veces
continuamente diferenciables sobre el intervalo abierto O < x 1, satisfacen una condicin
en la frontera de la forma (2) en cada punto frontera regular y satisfacen una condicin en
la frontera suficiente para asegurar la ecuacin (18), si x =O es un punto frontera singular,
o bien, la (19), si x =1 es un punto frontera singular. Si por lo menos un punto frontera es
singular, entonces se dice la ecuacin diferencial (l), junto con dos condiciones en la fron-
tera del tipo que se acaba de describir, forma un problema singular de Sturm-Liouville.
Por ejemplo, para la ecuacin (5) se tiene&) =x. Si u y u satisfacen la condicin en la
frontera (11) en x =O, es evidente que se cumplir la ecuacin (18). De donde, el problema
singular con valores en la frontera que consta de la ecuacin diferencial ( 9 , la condicin en
la frontefa (11) en x =O y cualquier condicin en la frontera de la forma (2b) en x =1, es
autoadjunto.
La diferencia ms sorprendente entre los problemas regular y singular de Sturm-Liouville
es que, en un problema singular, los eigenvalores pueden no ser discretos. Es decir, el
problema puede tener soluciones no triviales para todo valor de A o para todo valor de A en
algn intervalo. En ese caso, se dice que el problema tiene un espectro continuo. Puede
suceder que un problema singular tenga una mezcla de eigenvalores discretos y tambin un
espectro continuo. Por ltimo, es posible que slo exista un conjunto discreto de eigenvalores,
precisamente como en el caso regular que se analiz en la seccin 11.3. Por ejemplo, esto
es cierto para el problema que consta de las ecuaciones (5), (lob) y (11). En general, puede
ser difcil determinar qu caso ocurre en realidad en un problema dado.
. . ..
De hecho, un anlisis sistemitico de los problemas singulares de Sturm-Liouville es
bastante complejos y requiere una extensin sustancial de los mtodos presentados en este
libro. Nos restringiremos a algunos ejemplos relacionados con aplicaciones fsicas; en cada
uno de estos ejemplos se sabe que existe un conjunto infinito de eigenvalores discretos.
Si un problema singular de Sturm-Liouville tiene solamente un conjunto discreto de
eigenvalores y eigenfunciones, entonces es posible aplicar l a ecuacin (14), del mismo
modo que en la seccin 11.3, para probar que los eigenvalores de un problema de este tipo
son reales y que las eigenfunciones son ortogonales con respecto a la funcin de peso T.
Entonces se llega al desarrollo de una funcin dada en trminos de una serie de eigenfunciones
como en la seccin 11 3.
Esos desarrollos son tiles como en el caso regular, para resolver problemas con valores
en la frontera no homogneos. El procedimiento es muy semejante al que se describi en la
seccin 11.4. En los problemas 1 a 4 se indican algunos ejemplos para ecuaciones diferen-
ciales ordinarias y. en la seccin 11.6, se presentan algunos problemas para ecuaciones
diferenciales parciales.
Por ejemplo, las eigenfunciones 4r,(x) =Ju(ilrlx) del problema singular de Sturm-Liouville
+y) =ilxy, o < x .=1
y, y acotadas cuando x -+ O, y( 1) =O
satisfacen la relacin de ortogonalidad
(20)
con respecto a la funcin de peso r(x) =x. Entonces, si f es una funcin dada, se supone que
(71)
Si se multiplica la ecuacin (21) por xJ,(&,,,x) y se integra trmino a trmino, desde x =O
hasta x =1, da
/(.Y ) = L~J0(\;&. Y).
~~
r r = I
(22)
Debido a la condicin de ortogonalidad (20), el segundo miembro de la ecuacin (22) se
reduce a un solo trmino; de donde,
que determina los coeficientes de l a serie (21).
La convergencia de l a serie (21) se establece por una extensin del teorema 11.3.4, para
cubrir este caso. Tambin es posible demostrar que este teorema se cumple para otros con-
juntos de funciones de Bessel, que son soluciones de problemas adecuados con valores en
la frontera, para los polinomios de Legendre y para las soluciones de varios otros proble-
mas singulares de Sturm-Liouville de bastante inters.
Ver, por ejemplo, el captulo 5 del libro de Yosida.
*11.5 Problemas sinpulares de Sturm-Liouville 681
Es necesario hacer resaltar que los problemas singulares mencionados aqu no necesaria-
mente son tpicos. En general, los problemas singulares con valores en la frontera se carac-
terizan por espectros continuos, en vez de por conjuntos discretos de eigenvalores. Por lo
tanto, los conjuntos correspondientes de eigenfunciones no son numerables y no existen
desarrollos en serie del tipo descrito en el teorema 11.3.4; se sustituyen por representacio-
nes integrales adecuadas.
Problemas
1. Encuentre una solucin formal del problema no homogneo con valores en la frontera
+Y) =wy +f ( x) ,
y, y acotadas cuando x + O, y(]) =O,
en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1 y p no es un eigenvalor del
problema homogneo correspondiente.
Sugerencia: aplique un desarrollo en serie semejante a los de la seccin 11.4.
-(xy) =Axy,
y, y acotadas cuando x -+O, y(1) =O.
a) Demuestre que i l o =O es un eigenvalor de este problema correspondiente a la
eigenfuncin #&) =1. Si A > O, demuestre formalmente que las eigenfunciones se expre-
san por #,@) =Jo(&,,x), en donde a,, es la n-sima raz positiva (en orden creciente)
de la ecuacin Jh(sn> =O. Es posible demostrar que existe una sucesi h infinita de esas
races.
b) Demuestre que si m, n =O, 1, 2, . . . , entonces
jo x+m(x)4n(x) dlx =o, m
c) Encuentre una solucin formal del problema no homogneo
-(XY) =P Y +
y, y acotadas cuando x -+O, y(]) =O,
en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1 y p no es un eigenvalor del
-(xy) +(k*/ x)y =ilxy,
y, y acotadas cuando x-+ O, y(1) =O,
en donde k es un entero positivo.
a) Use la sustitucin t =a x para demostrar que la ecuacin diferencial anterior se
reduce a la ecuacin de Bessel de orden k (ver el problema 9 de la seccin 5.9). Una
solucin esJ k(t); una segunda solucin linealmente independiente, denotada por Yk(t), es
no acotada cuando t + O.
688 Problemas con valores en la frontera y teoria de Stunn-Liouville
S) Demuestre formalmente que los eigenvalores A,, A2, . . . del problema dado son los
cuadrados de los ceros positivos deJ,(&), y que las eigenfunciones correspondientes son
4,,,(x) =J ,(a,,x). Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esos ceros.
c) Demuestre que las eigenfunciones +#(x) satisfacen la relacin de ortogonalidad
Jot x4,,,(.x)4 (.~) dx =O, m #n.
d) Determine los coeficientes del desarrollo formal en serie
n
e) Encuentre una solucin formal del problema no homogneo.
-(XJ ?) +( k / x) y =pxy +.f(x),
y , y acotadas cuando x -+O, y(1) =O,
en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1, y /A no es un eigenvalor del
4. Considere la ecuacin de Legendre (ver los problemas 20 a 22 de la seccin 5.3)
-[(l -X*)y] =Ay
sujeta a las condiciones en la frontera
y ( O) =O, y , y acotadas cuando x --* 1
Las eigenfunciones de este problema son los polinomios impares de Legendre +,(x) =
Pl (x) =x, 4Jx) =P3(x) =(5x3 -3x)/2, . . . , +,,(x) =P2,-,(x), . . . correspondientes a los
eigenvalores Al =2, A2 =4 . 3, . . . , A,, =2n(2n - I ), . . .
a) Demuestre que
jot ~,,,w,M dx =O, m #n.
b) Encuentre una solucin formal del problema no homogneo
- [( 1- x2) y 1 =/ Ay+f ( x) ,
y(0) =O, y, y acotadas cuando x -+ 1 ,
en donde f es una funcin continua dada sobre O 5 x 5 1, y /A no es un eigenvalor del
5. La ecuacin
(1 - x2)y - xy +Ay =o 0)
es una ecuacin de Chebyshev; ver el problema 10 de la seccin 5.3.
a) Demuestre que la ecuacin (i) puede escribirse en la forma
-[(l - x2)5] =E.(1 - x2)-12y, - 1 <x <1
b) Considere las condiciones en la frontera
y, y acotadas cuando x - -1, y, y acotadas cuando x -+1
(ii)
(iii)
*11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo en serie de Bessel 689
Demuestre que el problema con valores en la frontera (ii), (iii) es autoadjunto.
c) Es posible demostrar que el problema con valores en la frontera (ii), (iii) tiene los
eigenvalores A,, =O, A, =1, A2 =4, . . . Afl =n 2, . . . . Las eigenfunciones correspondientes
son los polinomios de Chebyshev Tfl(x): T&) =1, T,(x) =x, T2(x) =1 -2x2, . . . . De-
muestre que
En este captulo el inters es extender el mtodo de separacin de variables desarrollado en
el captulo 10 hacia una clase ms amplia de problemas: a problemas que comprenden ecua-
ciones diferenciales ms generales, condiciones en la frontera ms generales o regiones
geomtricas diferentes. En la seccin 11.4 se indic cmo tratar con una clase de ecuacio-
nes diferenciales o condiciones en la frontera miis generales. Aqu, la atencin se concentra
en problemas planteados en varias regiones geomtricas, destacando aquellos que llevan a
problemas singulares se Sturm-Liouville, cuando se separan las variables.
Por su relativa sencillez, as como por la considerable importancia fsica de muchos pro-
blemas a los que es aplicable, el mtodo de separacin de variables merece un lugar impor-
tante en la teora y aplicacin de las ecuaciones diferenciales parciales.
Sin embargo, este mtodo en realidad tiene ciertas limitaciones que no deben olvidarse.
En primer lugar, el problema debe ser lineal, de modo que sea posible hacer intervenir el
principio de superposicin para construir soluciones adicionales al formar combinaciones
lineales de las soluciones fundamentales de un problema homogneo apropiado.
Como cuestin prctica, tambin debe ser posible resolver las ecuaciones diferenciales
ordinarias, obtenidas despus de separar las variables, de manera razonablemente conve-
niente. En algunos problemas a los que en principio es posible aplicar el mtodo de separa-
cin de variables, ste tiene un valor prctico mu:y limitado, debido a la falta de informacin
acerca de las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias que aparecen.
Adems, la geometra de la regin que interviene en el problema se sujeta a restricciones
ms bien estrictas. Por una parte, es necesario usar un sistema de coordenadas en el que se
puedan separar las variables y sustituir la ecuacin diferencial parcial por un conjunto de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Para la ecuacin de Laplace existen a!rp,dedor de una
docena de esos sistemas de coordenadas; para la mayora de los lectores de este libro, proba-
blemente slo sean conocidas las coordenadas rectangulares, cilndricas circulares y esfri-
cas. Por otra parte, la frontera de la regin de inters debe conr,:nr de curvas o superficies
coordenadas; es decir de curvas o superficies sobre las que una de las variables permanezca
constante. Por tanto, al nivel elemental, se est limitado a regiones acotadas por rectas o
arcos circulares, en dos dimensiones, o por planos, cilindros circulares, conos circulares
o esferas, en tres dimensiones.
-
En problemas tridimensionales, la separacin de variables en el operador de Laplace u,
+uyy +uzz da la ecuacin X" +AX =O, en coordenadas rectangulares, a la ecuacin de
Bessel, en coordenadas cilndricas y a la ecuacin de Legendre, en coordenadas esfricas.
Este hecho es en gran parte la causa de intenso estudio que se ha realizado de estas ecuacio-
nes y de las funciones definidas por ellas. Tambin vale la pena hacer notar que dos de las
tres situaciones ms importantes llevan a problemas singulares, en vez de regulares, de
Sturm-Liouville. Por tanto, los problemas singulares de ninguna manera son excepcionales
e incluso pueden ser ms interesantes que los regulares. El resto de esta seccin se dedicar
a un ejemplo que comprende un desarrollo de una funcin dada como una serie de funcio-
nes de Bessel.
Las vibraciones de una membrana circular elstica. En la seccin 10.6 [ecuacin (7)]
se hizo notar que las vibracionp transversales de una membrana elstica delgada se rigen
por la ecuacin bidimensional de onda.
Para estudiar el movimiento de una membrana circular es conveniente escribir la ecuacin
(1) en coordenadas polares:
Se supondr que la membrana tiene radio unitario, que est fija rgidamente alrededor de su
circunferencia y que, inicialmente, ocupa una posicin desplazada independiente de la va-
riable angular 8, a partir de la cual se libera en el instante t =O. Debido a la simetra circular
de las condiciones iniciales y en la frontera, es natural suponer tambin que u es indepen-
diente de 8; es decir, que u es una funcin slo de r y t . En este caso, la ecuacin diferencial
(2) queda
(3)
La condicin en la frontera en r =1 es
u(1, t ) =o, t 2 o, (4)
y las condiciones iniciales son
u(r, O) =f(r), O 5 r 5 1,
uI (r, O) =O, O 5 r 5 1,
en donde f(r) describe la configuracin inicial de la membrana. Para ser coherentes, tam-
bin se requiere quef(1) =O. Por ltimo, se expresa de manera explcita el requisito de que
u(r, t ) debe estar acotada para O 5 r 5 1.
Si se supone que u(r, t ) =R(r)T(t) y se sustituye u(r, t ) en la ecuacin (3), se obtiene
R" +(l/r)R' 1 T"
R a2 T
-
=o.
Como en el captulo 10, se considerarn todos los casos posibles para la constante de sepa-
racin u. Se encuentra que, para obtener soluciones acotadas no triviales que satisfagan las
condiciones homogneas en la frontera y las iniciales es necesario tener u < O. De donde,
se hace u =- A con A > O. Entonces, la ecuacin (7) da
2
r2R" +rR' +A2r2R = O, (8)
T" +A2a2T = O. (9)
Por tanto,
T(t ) =k , senE.at +k , cos Aat.
Si se introduce la nueva variable independiente 6 =Ar en (8), se obtiene
d2R d R
( 2 T +<- +<2 R =0 ,
d5 d5
que es la ecuacin de Bessel de orden cero. De este modo,
en donde Jo y Y, son las funciones de Bessel de primera y segunda clases, respectivamente,
de orden cero (ver la seccin 11.5). En trminos de r se tiene
R = cl Jo(Ar) -t c2Yo(Ar). (1 3 )
La condicin de que u(r, t ) sea acotada requiere que R permanezca acotada cuando r -+ O.
Como Yo( h) + to cuando r + O, es necesario elegir c2 =O. Entonces, la condicin en la
frontera (4) requiere que
J,(a) =O. (14)
Como consecuencia, se obtienen los valores permisibles de la constante de separacin a
partir de las races de la ecuacin trascendente (14). Recurdese por lo visto en la seccin
11.5, que Jo(A) tiene un conjunto infinito de ceros positivos discretos, que se denotan por
A,, A2, il,, . . . , A,,, . . . , en orden de magnitud creciente. Adems, las funciones Jo(Anr) son
las eigenfunciones de un problema singular de Sturm-Liouville y es posible utilizarlas como
la base de un desarrollo en serie para la funcin dada f. Las soluciones fundamentales de
este problema, que satisfacen la ecuacin diferencial parcial (3), la condicin en la frontera
(4) y la condicin de ser acotadas, son
ufl (r, t) = Jo(lzflr) sen &,at, n = 1, 2, . . . (1 5)
q,(r, t) = Jo(Aflr) cos ,?,,at, n =1, 2, . . . . (16)
A continuacin se supondr que u(r, t ) se puede expresar como una combinacin lineal
infinita de las soluciones fundamentales (15), (16):
00
t ) = [kflufl(r, t) +cflvfl(r, t)]
fl= 1
= [kflJo(A,r) sen Anat +cflJo(Aflr) cos Anat].
m
fl= 1
692 Problemas con valores en l a frontera y leora de Stunn-Liouville
Las condiciones iniciales requieren que
Y
Por la ecuacin (23) de la seccin 11.5 se obtiene
Jol rf(r)J o(;.,,r)
k, O, c =~ ~~~~~~~~~ ~ ~ . .
, n = 1,2, . . . . (20)
J; r[J, (~, , r)12 dr
Por tanto, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (3) que satisface las condiciones en
la frontera (4) y las condiciones iniciales (5) y (6), se expresa por
I
u( r , t ) =1 cnJo(1.,,r) cos ].,at (21)
n = 1
con los coeficientes c,, definidos por l a ecuacin (20).
l . Considere la ecuaci6n de Laplace urr- +uyy =O en el paralelogramo cuyos vrtices son (O,
O), (2, O), (3,2) y (1,2). Suponga que, sobre el lado y =2, l a condicin en la frontera es
u(x, 2) =f(x) para 1 5 x 5 3 y que sobre los otros tres lados u =O (ver la figura 11.6.1).
a) Demuestre que no hay soluciones no triviales de la ecuacin diferencial parcial de
la forma u(x, y) =X( x) Yb) que tambin satisfagan las condiciones homogneas en la
frontera.
b) Sean <=x - ;y, 17 = y . Demuestre que el paralelogramo dado en el plano xy se trans-
forma en el cuadrado O 5 <5 2, O 5 17 5 2 en el plano <v. Demuestre que la ecuacin
diferencial se transforma en
$U<< - u<, i- uqq =o.
Cmo se transforman las condiciones en la frontera?
c) Demuestre que en el plano <q la ecuacin diferencial no tiene soluciones de la forma
Por tanto, en el plano xy la forma de la frontera impide realizar una solucin por el
mtodo de separacin de variables, mientras que en el plano <q la regin es aceptable,
pero las variables en la ecuacin diferencial ya no pueden separarse.
2. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u ( 1 , t ) =o, t 2 o,
*11.6 Otras consideraciones sobre el mtodo de separacin de variables: un desarrollo en serie de Bessel 693
D
FIGURA 11.6.1 Regin del problema 1.
y as condiciones iniciales
u(r, O) =O, ut(r, O) =g(r), O 5 r 5 1,
en donde g(1) =O.
Sugerencia: la ecuacin diferencial que debe ser satisfecha es la ecuacin (3) del texto.
3. Encuentre el desplazamiento u( r , t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u(1, t ) =o, t 2 o,
en dondef(1) =g(1) =O.
4. La ecuacin de onda en coordenadas polares es
Demuestre que si u (r, 6, t ) =R(r) @(6)T(t), entonces R, O y T satisfacen las ecuaciones
diferenciales ordinarias
r2R +rR +(j .r* - n)R =O,
O +n w =O,
T +i 2u2T =O.
5. En las coordenadas cilndricas circulares r, 6, z definidas pot
x =r cos 6, y =r sen 6, z =z,
la ecuacin de Laplace toma l a forma
a) Demuestre que si u(r, 8, z) =R(r)O(B)Z(z), entonces R, O y Z satisfacen las ecuacio-
nes ordinarias
r2R" i- PR' t (i 2r2 - n2)R =O,
O" +n2@ =O,
Z" - i L2Z =O.
b) Demuestre que si u(r, 8, z) es independiente de 8, entonces la primera ecuacin del
inciso a) queda
r2R"+ rR'+ A2r2R =O,
la segunda se omite por completo y la tercera permanece sin cambio.
6. Halle la temperatura de estado estable en una barra seminfinita O <z < m, O S r <1, si
la temperatura es independiente de 8 y tiende a cero cuando z "+m. Suponga que la
temperatura u(r, z) satisface las condiciones en la frontera
u( 1, z ) =O, z >o,
u(r, O) =f(r), O 5 r 5 1.
Sugerencia: consulte el problema 5.
'7. La ecuacin
u,, +uyy +k2c =O
es una generalizacin de la ecuacin de Laplace y, algunas veces, se le da el nombre de
Helmholtz (1821-1894).
a) En coordenadas polares, la ecuacin de Helmholtz queda
c,, +(l/r)ur +(I /r2)use +k2u =O.
Si u(r, 8) =R(r)O(B), demuestre que R y O satisfacen las ecuaciones diferenciales
r2R" +rR' +(k2r2 - 12)R =O, O" +i 20 =O.
b) Encuentre la solucin de la ecuacin de Helmholtz en el disco r <c, que permanece
acotada en todos los puntos en el disco, que es peridica en 8 con periodo 2n y que
satisface la condicin en la frontera v(c, 8) =f(8), en donde f es una funcin dada
sobre O 5 8 <2n.
Sugerencia: la ecuacin para R es una ecuacin de Bessel. Ver el problema 3 de la sec-
cin 11.5.
8. Considere el flujo del calor en un cilindro infinitamente largo de radio uno: O 5 r <1, O
5 8 < 2n, - m < z < m. Suponga que la superficie del cilindro se mantiene a la tempe-
ratura cero y que la distribucin inicial de temperaturas es una funcin slo de la varia-
ble radial r. Entonces la temperatura u es una funcin slo de r y I y satisface la ecuacin
de conduccin del calor
x2[urr +(l /r)ur] =u,, O <r <1, t >O,
y las siguientes condiciones inicial y en la frontera:
u( r, O) =.f(r), O r 5 I ,
u(1, t ) =o, t >O.
*I1.7 Series defunciones ortogonales: convergencia en la media 695
9.
10.
Demuestre que
x
u(?-, t ) =1 c , , J o ( ~ . " r ) e - ~ * ~ ~ ~
"= 1
en donde J,(n,) =O. Encuentre una frmula para los c,,.
En las coordenadas esfricas p, 8, 4 (p >O, O 5 8 <274O 5 4 5 x) definidas por las
ecuaciones
x=pcos0sen+, y=psenOsen+, z=pcos4,
la ecuacin de Laplace toma la forma
p2upp +2pu, +(CSCZ 4) u,, +u@ +(cot 4) ug =o.
a) Demuestre que si u@, 8, 4) =P(p)@(B)@(4), entonces P, @ y @ satisfacen ecuacio-
nes diferenciales ordinarias de la forma
p2P' +2pP' - p2P =o,
O" +L2O =o,
(sen2 4)@" +(sen 4 COS 4)W +(p'sen2 4 - A')@ =O.
La primera de estas ecuaciones es del tipo de Euler, mientras que la tercera est relacio-
nada con la ecuacin de Legendre.
b) Demuestre que si u(p, 0, 4) es independiente de 8, entonces la primera ecuacin del
inciso a) permanece sin cambio, la segunda se omite y la tercera queda
(sen2 (P)W t (sen 4 cos 4)W +(p2 sen2 +)a =O.
c) Demuestre que si se define una nueva variable independiente S por S =cos 4, enton-
ces la ecuacin para @ del inciso b) queda
Observe que sta es la ecuacin de Legendre..
Encuentre la temperatura de estado estable u@, 4) en una esfera de radio unitario si la
temperatura es independiente de 8 y satisface la condicin en la frontera
u(1, 4) =f(4), 0 5 (P 5 x.
Sugerencia: consulte el problema 9 y los problemas 20 a 28 de la seccin 5.3. Use el
hecho de que las nicas soluciones de la ecuacin de Legendre que son finitas en +1 son
los polinomios de Legendre.
En la seccin 11.3 se afirm que con ciertas restricciones una funcin dada f puede desa-
rrollarse en una serie de eigenfunciones de un problema con valores en la frontera de
Sturm-Liouville y que la serie converge a [ f(x +) t f ( x - )]/ 2 en cada punto del intervalo
696 Problemas con valores en la frontera y t e o h de Sturrn-Liouville
abierto. En ciertas condiciones algo ms restrictivas, l a serie convergt: af(x) en cada punto
del intervalo cerrado. Este tipo de convergencia se denomina convergencia puntual. En esta
seccin se describe un tipo distinto de convergencia que es especialmente til para series de
funciones ortogonales, como las eigenfunciones.
Suponga que se da el conjunto de funciones &, . . . , +n que son continuas sobre el
intervalo O 5 x 5 I y satisfacen la condicin de ortonormalidad
en donde res una funcin de peso no negativa. Supngase tambin que se quiere aproximar
una funcin dadaf, definida sobre O 5 x 4 1, mediante una combinacin lineal de $,, . . .
$,l. Es decir, si
se desea elegir los coeficientes al, . . . , u, ~ de modo que la funcin Sn sea la mejor aproxima-
cin parafsobre O 5 x 5 1. El primer problema que se debe enfrentar al realizar esto es
enunciar con precisin qu se entiende por mejor aproximacin de f sobre O 5 x 5 1.
Hay varios significados razonables que puede asociarse a esta frase.
1. Es posible elegir n puntos x, , . . . , x,, en el intervalo O 5 x 5 1 y requerir que S,,(x)
tenga el mismo valor quef(x) en cada uno de estos puntos. Los coeficientes a, , . . . , an
se encuentran al resolver el conjunto de ecuaciones algebraicas lineales
Este procedimiento se conoce como mtodo de colocacin. Tiene la ventaja de que es
muy fcil escribir las ecuaciones (3); basta con evaluar las funciones relativas en los
puntos xl, . . . , x,,. Si estos puntos se eligen bien y si n es bastante grande, entonces es de
suponer que Sn(x) no slo ser igual af(x) en los puntos elegidos, sino que tambin
estar razonablemente cerca de ella en los dems puntos. Sin embargo, la colocacin
adolece de varias deficiencias. Una es que si se agrega una funcin base ms 4n +
entonces se requiere un punto ms x,, + y es necesario volver a calcular todos los
coeficientes. Por tanto, no es conveniente para mejorar la exactitud de una aproxima-
cin por colocacin mediante la inclusin de trminos adicionales. Adems, los ai
dependen de la ubicacin de los puntos xl, . . . , .xn y no es evidente cmo elegir de l a
mejor manera estos puntos.
2. Alternativamente, es posible considerar la diferencia f(x) - S&) e intentar hacerla
lo ms pequea posible. L a dificultad aqu es que f(x) - S,,(X) es una funcin de x, as
como los coeficientes a, , . . . , an, y no es evidente qu criterio debe aplicarse al selec-
cionar los a,. L a eleccin de los al que haga pequeo Ax) - S,,(x) en un punto puede
T
1 x
FIGURA 11.7.1 Aproximacin de f(x) por S,,(x).
hacerlo grande en el otro. Una manera de proceder es considerar en vez de ello la mni-
ma cota superior de ;f(x) -S&) para x en O 5 x 5 1 y, despus, elegir a,, . . . , u,,
de modo que se haga lo ms pequea posible esta cantidad. Es decir, si
entonces eljase u,, . . . , u,, de modo que se minimice E,,. Este enfoque es intuitivamente
atrayente y a menudo se aplica en clculos tericos. Sin embargo, en la prctica, suele
ser muy difcil, si no imposible, escribir una frmula explcita para EN(a,, . . . , u,,).
Adems, este procedimiento tambin comparte una de las desventajas de la coloca-
cin; a saber, al agregar un trmino adicional a s,,(~), es necesario volver a calcular
todos los coeficientes precedentes. Por tanto, con frecuencia no es til en los proble-
mas prcticos.
3. Otra manera de proceder es considerar
~ n ( a l , . . 1 an) r=Jol r ( x) l . f ( x) - sn(x)l dx. ( 5 )
Si r(x) =1, entonces I,, es el rea entre las grficas de y =f(x) y y =S&) (ver la figura
11.7.1). Entonces se pueden determinar los coeficientes ui de modo que se minimice
I,,. Para evitar las complicaciones que resultan de los clculos con valores absolutos, es
mejor considerar
como medida de calidad de la aproximacin de la combinacin lineal S&) paraf(x).
Aunque es evidente que R,, es semejante en ciertos sentidos a I,,, carece de la simple
interpretacin geomtrica de esta ltima. A pesar de ello, matemticamente es mucho
ms fcil trabajar con R,, que con I,,. La cactidad R,, se llama error cuadrtico medio
La mnima cota superior (rncs) es una cota superior que es menor que cualquier otra cota superior. La mcs de
una funcin acotada siempre existe y es igual a su mximo si la funcin tiene uno. Sin embargo, recurdese
que una funcin discontinua puede no tener un mximo. En los problemas 2 a 6 se dan algunos ejemplos.
698 Problemas con valores en lafrontera y teora de Sturm-Liouville
de la aproximacin Sn para f. Si se eligen los ai de modo que se minimice R,,, entonces
se dice que S, se aproxima a f en el sentido cuadrtico medio.
Para elegir a,, . . . , an a fin de minimizar Rn, es necesario satisfacer las condiciones
necesarias.
JRnlJai =O, i =1, . . . ,
n. (7)
Al escribir la ecuacin (7) y observar que &,(x; al , . . . , an)/J aL es igual a q( x) , se obtiene
Si se sustituye S&) por su expresin de la (2) y se aplica la relacin de ortogonalidad (1) se
llega a
ai = Jo' r ( x) f ( x) $i ( x) dx, i =1, . . . , n. (9)
Los coeficientes definidos por la (9) se llaman coeficientes de Fourier defcon respecto al
conjunto ortonormal +*, . . . , +,, y la funcin de peso r. Como las condiciones (7) slo
son necesarias y no suficientes para que Rn sea un mnimo se requiere un razonamiento
separado para demostrar que Rn en realidad se minimiza si se eligen los ai mediante la (9).
Este razonamiento se describe en el problema 7.
Ntese que los coeficientes (9) son los mismos que los de la serie de eigenfunciones cuya
convergencia, en ciertas condiciones, se enunci en el teorema 11.3.4. Por tanto, Sn(x) es
la n-sima suma parcial de esta serie y constituye la mejor aproximacin cuadrtica media
a f(x) que es posible con las funciones . . . +n. De aqu en adelante se supondr que los
coeficientes ai de S,,(.) se expresan por la ecuacin (9).
La ecuacin (9) es notable en otros dos aspectos importantes. En primer lugar, proporcio-
na una frmula para cada aipor separado, en vez de un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales para los al,. . . , an, como en el mtodo de colocacin, por ejemplo. Esto se debe a
la ortogonalidad de las funciones base . . . , +,,. Adems, la frmula para los a, es
independiente de n, el nmero de trminos en Sn(x). El significado prctico de esto es el
siguiente: Supngase que, para obtener una mejor aproximacin para f, se desea usar una
aproximacin con ms trminos, por ejemplo k trminos, en donde k > n. Entonces, nu 6s
necesario volver a calcular los n primeros coeficientes de S,(.). Todo lo que se requiere es
calcular, a partir de (9), los coeficientes an + 1, . . . , ak que surgen debido a las funciones base
adicionales +,, +1, . . . , 4 .
Por supuesto, si f, r y las +,, son funciones complicadas, puede ser necesario evaluar las
integrales por procedimientos numricos rutinarios.
Supngase ahora que existe una sucesin infinita de funciones 41, . . . , +,,, . . . , que son
continuas y ortonormales sobre el intervalo O 5 x 5 1. Supngase adems que, cuando n crece
sin cota, el error cuadrtico medio Rn tiende a cero. En este caso, se dice que la serie infinita
converge en el sentido cuadrtico medio (o, de modo ms sencillo, en la media) a f(x). La con-
vergenoia en la media es en esencia un tipo distinto de convergencia al de la convergencia
puntual que se ha considerado hasta ahora. Una sene puede converger en la media sin conver-
*11.7 Series de funci ones ortogonales: convergencia en la media 699
ger en cada punto. Esto es geomtricamente plausible porque el rea entre dos curvas, que
se comporta de la misma manera que el error cuadrtico medio, puede ser cero aun cuando
las funciones no sean las mismas en todos los puntos; pueden diferir sobre cualquier con-
junto finito de puntos, por ejemplo, sin afectar el error cuadrtico medio. Es menos eviden-
te, pero tambin es cierto, que aun si una serie infinita couverge en todo punto, puede no
hacerlo en la media. De hecho, el error cuadrtico medio puede incluso volverse no acota-
do. Un ejemplo de este fenmeno se da en el problema 1.
Supngase ahora YUC se quiere conocer qu clase de funciones, definidas sobre O 5 x 5 1,
se pueden representar como una serie infinita del conjunto ortonormal $L, i =1,2 . . . . La
respuesta depende de qu tipo de convergencia se requiere. Se dice que el conjunto $,, . . . ,
qbn es completo con respecto a la convergencia cuadrtica media para un conjunto de fun-
ciones &, si para cada funcin f en &, la serie
con coeficientes dados por la ecuacin (9), converge en la media. Existe una definicin
semejante para la complecin con respecto a la convergencia puntual.
Ahora los teoremas relacionados con la convergencia de series como la de la ecuacin (10)
se pueden volver a enunciar en trminos de la idea de complecin. Por ejemplo, el teorema
11.3.4 se puede reenunciar como sigue: las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville
- [p(x)y] +q(x)y = h ( x ) y , o <x < 1, (1 1)
a,y(O) +a,y(O) = o, b,y(l ) +b,Y(l) = o, (12)
son completas con respecto a la convergencia puntual ordinaria para el conjunto de funcio-
nes que son continuas sobre O I x I 1 y tienen una derivada seccionalmente continua all.
Si la convergencia puntual se sustituye por convergencia en la media, entonces el teorema
11.3.4 puede generalizarse considerablemente. Antes de enunciar este teorema acompa-
ante del 11.3.4, es necesario definir qu se entiende por una funcin cuadrticamente
integrable. Se dice que una funcin f es cuadr5ticamente integrable sobre el intervalo O
5 X 5 1 si tanto f comof 2 son integrablesO sobre ese intervalo. El siguiente teorema es
semejante al 11.3.4, excepto en que comprende la convergencia en la media.
O Para la integral de Riemann usada en clculo elemental, las hiptesis de que f y f 2 sean integrables son
independientes: es decir, existen funciones tales quej es integrable perof2 no lo es e inversamente (ver el
problema 8). Una integral generalizada, conocida como integral de Lebesgue, puede definirse con la propie-
dad (entre otras) de que si f 2 es integrable, entonces necesariamente f tambin es integrable. El trmino
cuadrdticarnente integrable se volvi de uso comn en relacin con este tipo de integracin.
Es significativo que la clase de funciones especificadas en el teorema 11.7.1 sea tan
grande. La clase de funciones cuadrticamente integrables contiene algunas funciones con
muchas discontinuidades, incluyendo algunos tipos de discoliiinuidades infinitas, as como
algunas funciones que no son diferenciables en ningn punto. Todas estas funciones tienen
desarrollos convergentes en la media en las eigenfunciones del problema con valores en la
frontera (11), (12). Sin embargo, en muchos casos, estas series no convergen puntualmente,
por lo menos no en todos los puntos. Por tanto, la convergencia en la media est5 asociada
de manera ms natural con series de funciones ortogonales, como las eigenfunciones, que
la convergencia puntual ordinaria.
La teora de las series de Fourier que se analiz en el captulo 10 es precisamente un caso
especial de la teora general de los problemas de Sturm-Liouville. Por ejemplo, las funcio-
nes 4,,(x) =tz sen nrrx son las eigenfunciones normalizadas del problema de Sturm-
Liouville y t Ay =O, y(0) =O, y(1) =O. Por tanto, sifes una funcin dada cuadrticamente
integrable sobre O f x 5 1 entonces, segn el teorema 11.7.1, la serie
f ( x ) = b,&(x) = f h, sen nnx,
m
n= 1 n= 1
en donde
converge en la media. La serie (13) es precisamente la serie de senos de Fourier que se
estudi en la seccin 10.4. Si fsatisface las condiciones adicionales expresadas en el LZU-
rema 11.3.4, entonces esta serie converge puntualmente, as como en la media. De manera
semejante, la serie de cosenos de Fourier corresponde al problema de Sturm-Liouville y t
El teorema 11.7.1 puede extenderse para abarcar problemas autoadjuntos con valores en
Ay =o, y(0) =o, y(1) =o.
la frontera que tengan condiciones peridicas en la frontera, como el problema
y +Ay = o (1 5)
y( - 1 ) - y(1) = o, y( - 1 ) - y(1) = o, (16)
que se consider en el ejemplo 4 de la seccin 11.3. Las eigenfunciones del problema (15),
(16) son 4Jx) =cos(nrrx/l), para n =O, 1, 2, . . . , y v/,(x) =sen(nrrx/l), para n =1, 2, . . . .
Si f es una funcin dada cuadrticamente integrable sobre -1 5 x 5 I , entonces SU desarro-
llo en trminos de las eigenfunciones 4,, y w, es de la forma
nx x
2 n = l
en donde
Este desarrollo es exactamente la serie de Fourier para f que se analin en las secciones
10.2 y 10.3. Segn la generalizacin del teorema 11.7.1, la serie (17) converge en la media
para cualquier funcin cuadrticamente integrablef, aun cuando fpueda no satisfacer las
condiciones del teorema 10.3.1, que aseguran la convergencia puntual.
1. En este problema se demuestra que la convergencia puntual de una sucesin S&) no
incluye convergencia en la media e inversamente.
a) Sea S&) =n O 5 x 5 1. Demuestre que Sn(x) -+O cuando n -+cc para cada
x en O 5 x 5 1. Demuestre tambin que
R, =JO1 [O - S,,(X):]~ dx =- (1 - e-"),
n
2
de donde, que Rn -+ cc cuando n -+x . Por tanto, la convergencia puntual no incluye
convergencia en la media.
b) Sean Sn(x) =x" para O 5 x 5: 1 y f(x) =O para O 5 x 5 1. Demuestre que
R" =Jot [ f b j - S,,(Xj]* dx =~
1
2n +1'
de donde, Sn(x) converge af(x) en la media. Demuestre tambin que S&) no converge
a f(x) puntualmente en todo O 5 x 5 1. Por tanto, la convergencia en la media no
implica convergencia puntual.
En cada uno de los problemas 2 al 6 encuentre lamnima cota superior de la funcin dada
sobre el intervalo dado. Tambin determine si la funcin tiene un mximo sobre el intervalo.
2. f(xj =
{
x, O<x<l
o, x =l
3. f(x) =x, o <x <1
5. f (x) =
1- x, O<x <l
x- 2, 1 1 x <2
7. Suponga que las funciones . . . , +n satisfacen la relacin de ortonormalidad (1) y que
una funcin fdada se va a aproximar por Sn(x) =c,+,(x) +. . . +cn+"(x), en donde los
coeficientes ci no son necesariamente los de la ecuacin (9). Demuestre que el error
cuadrtico medio Rn dado por la ecuacin (6) puede escribirse en la forma
702 Problemas con valot es en la frontera y teora de Sturm-Liouville
8. En este problema se demuestra con ejemplos que la integrabilidad (de Riemann) def y
f 2 son independientes.
Demuestre que io f(x) dr existe como integral impropia, pero que I , f2(x) dr no existe.
I 1
b) Sea f(x) =
Demuestre que I , f*(x) dr existe, pero que I ,, f(x) dwno existe.
9. Suponga que se desea construir un conjunto de polinomiosfo(x), f,(x), fi(x), . . . ,
f,(x), . . . , en donde el grado defk(x) es k, que sean ortonormales sobre el intervalo O 5
x I 1. Es decir, el conjunto de polinomios debe satisfacer
i
1. x racional
- 1, x irracional
1 1
(h> fk) =Jol "&%(x-) dx =6,
a) Encuentre &(x) al elegir el polinomio de grado cero tal que (f,, fo) =1.
b) Encuentrefi(x) al determinar el polinomio de grado uno tal que (fo, f,) =O y ( f l ,
c) Encuentre f , ( x) .
d) La condicin de normalizacin ( f,, f,) =1 es algo complicada en su aplicacin. Sean
go(x), gl(x), . , . , g,(x), . . . la sucesin de polinomios que son ortogonales sobre O 5 x I 1
y que estn normalizados por la condicin g,(l) =l. Halle go(x), g,(x) y g,(x), y comp-
10. Suponga que se desea construir un conjunto de polinomiub P,(x), PI(,), . . . , P,(x), . . . ,
en donde P,(k) es de grado k, que sean ortogonales sobre el intervalo O 5 x 5 1; ver el
problema 9. Adems, suponga que Pk(x) est normalizado por la condicin Pk(x) =1.
Encuentre P,(x), PI(.), P2(x) y P3(x). Observe que estos son los cuatro prinleros
polinomios de Legendre (ver el problema 22 de la seccin 5.3).
11. En este problema se desarrollan algunos resultados ms asociados con l a convergencia
en la media. Sean Rn(al, . . . , a,]), S,l (x) y al definidos por las ecuaciones (6), (2) y (9),
respectivamente.
a) Demuestre que
fJ =1.
relos con fo(.-), !,(x) y f+>.
R, =lo' r(x)fz(x) dx - a;.
i = 1
Sugerencia: sustituya Sn(x> de l a ecuacin (6) por su expresin e integre, si se aplica la
relacin de ortogonalidad (1).
b) Demuestre que 2 af I 5: .(x) f2(x) dx. Este resultado se conoce como desigualdad
de Bessel.
c) Demuestre que a 5. converge.
d) Demuestre que ,llz RII =1, r(x)f'(x)dw - a:.
r = I
x
r = 1
x
1
r =l
Bibliogmf 703
r
e) Demuestre que ai +(x> converge a f(x) en la media si y S10si
i =l
jol r ( x ) f 2 ( x ) dx = u;.
m
i = 1
Este resultado se conoce como ecuacin de Parseval.
En los problemas 12 a 14 sean Cpl, #*, . . . , Cpn, . . . , las eigenfunciones nomalizadas del
problema de Sturm-Liouville (ll), (12).
12. Demuestre que si an es el n-simo coeficiente de Fourier de una funcin cuadrticamen-
te integrable J entonces limn ~ co an =0.
Sugerencia: aplique la desigualdad de Bessel, problema 11b).
13. Demuestre que la serie
+,(x> +#z(x> + . . +#&>+. . .
no puede ser la serie de eigenfunciones de ninguna funcin cuadrticamente integrable.
14. Demuestre que la serie
no es la serie de eigenfunciones de ninguna funcin cuadrticamente integrable.
Sugerencia: aplique la desigualdad de Bessel, problema 11b).
15. Demuestre que la ecuacin de Parseval del problema 11e) se obtiene formalmente al
elevar al cuadrado la serie (10) correspondiente a J multiplicar por la funcin de peso r
e integrar trmino a trmino.
BIBLIOGRAFA Los libros siguientes se mencionaron en el texto en relacin con ciertos teoremas sobre los problemas de
Sturm-Liouville:
Birkhoff, G, y Rota, G. C., Ordinary Diflerential Equarions (4a ed.) (New York: Wiley).
Sagan, H., Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics (New York: Wiley).
Weinberger, H., A First Course in Partial Differential Equations (New York: Wiley, 1965).
Yosida, K., Lectures on Differentialzntegral Equations (New York: Wiley-Interscience).
Bessel y de Legendre:
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.), Handbook of Mathematical Functions (New York: Dover).
publicado originalmente por la National Bureau of Standards, Washington, D. C., 1964.
J nhake, E. y Emde, E , Tables of Functions with Formulae and Curves (Leipzig: Teubner, 1938); reimpreso
por Dover, New York.
Los siguientes libros tambin contienen mucha informacin acerca de los problemas de Sturm-Liouville:
Los siguientes libros son fuentes convenientes de datos numricos y grficos sobre las funciones de
Cole, R. H., Theory of Ordinary Differential Equations (New York: Irvington).
Hochstadt, H., Differential EquationxA Modern Approach (New York: Holt, 1964); reimpreso por Dover,
Miller, R. K. y Michel, A. N., Ordinary Differential Equations (New York: Academic Press).
Tricorn, E G., Differential Equations (New York: Hafner).
New York.
Respuestas a los problemas
CAPTULO 1 Seccin 1.1, pgina 17
l. Segundo orden, lineal 2. Segundo orden, no lineal 3. Cuarto orden, lineal
4. Primer orden, no lineal 5. Segundo orden, no lineal 6. Tercer orden, lineal
15. r = - 2 16. I = k1
17. r =2, - 3
18. r =O, 1, 2 19. r =- 1, - 2 20. r =1, 4
21. Segundo orden, lineal 22. Segundo orden, lineal 23. Segundo orden, lineal
24. Segundo orden, no lineal 25. Cuarto orden, lineal 26. Segundo orden, no lineal
33. y + -1/2 cuando x + m 34. y -+ m, -2 o -03, dependiendo del valor inicial de y
35. y es asinttica a x - 3 cuando x + m 36. y -+O cuandox-tm
37. y + m, O o - m, dependiendo del valor inicial de y
38. y + 00 o - m, dependiendo del valor inicial de y
39. y + 4, O o - m, dependiendo del valor inicial de y
40. y + m, 5 o O, dependiendo del valor inicial dey
1. y =~ e - ~ " +(x/ 3) - (1/ 9) +e-'"
3. y =ce-x +1 +x2e-"/ 2
5. y =cex +2xe"
7. y =x2e- +ce -
9. y =3e" +2(x - I)e2"
11. y =(3x4 - 4x3 +6x2 +1)/ 12x2
13. y =(x +2)e2"
15. y =-(1 +X ) ~- ~/ X ~, x # O
2. y =ce2' +x3e2"/ 3
4. y =(c/ x) +(3 cos 2x)/ 4x +(3 sen2x)/2
6. y =(c - x COS x +senx)/ x'
8. y =(arctan x +c)/ (l +x2)2
I O. y =(x2 - 1)e-'"/ 2
12. y =(senx)/ x'
14. y =X-~[(X'/ ~) - 1 - x cos x +senx]
16. y =(x - 1 +2e-")/ x, x #O
17. y + m cuando x -+ cc 18. y + 1 cuando x + m
19. y -t O cuando x + m 20. y + O cuando x + to
21. y =arccosh x 26. Ver el problema 2. 27. Ver el problema 4.
Seccin 2.2, pgina 40
l. y =(c +senx)/x - cos x 2. y =(c - cos x)/ x3
3. y =(c - 2x cos x +2 senx)cos x 4. y =[c +(x - l)ex]/ x2
7. y =(2x +1 - x)/ senx, O <x <n 8. y =x-'(senx - x cos x), x >0
5. y =(3x2 - 4~+6 +~-')/ 12, X >O 6. y =~"(e" +1 - e), x >0
9. y =(2x +n)csc x - 2 cos x, -x <x <o 10. y =(x3 +x +l)/ x(x +2), - 2 <x <o
706 Respuestas a los vrobletrurs
13. y = +x- l ; lim y =x para toda c 14. y =cx +x2; lm y =O para toda c
15. y =cx +k 3 I 2 ; l i r n y =O para toda c, pero y", y"', . . . , todas -+2 x cuando x --t O
x - o x- o
*- O
Secci n 2.4, pgina 54
I . 2\ +51. >o o 2.\ t 5) . <o
3. En todas partes
13. a) No b) S hagaxo =1/2 en la ecuacin (7) del texto. c) y 5 (4/3)3" 1.5396
14. a) yl ( x) es solucin para x 2 2; y&) es solucin para toda x
b) f , no es continua en (2, -1)
1. a) 13.20 aos b) 29.6 mg 2. - 11.7 In 2/1n 4 % 20.0 dias
3. 1620 In $/In 2 2 672.4 aos
4. a) Q( t ) =35.36 +64.64 exp( -0.02828t), Qen mg, t e n das b) 35.36 mg
5. a) 0.0001245 aos ~ b) Qo exp( -0.0001 245t), t en aos c) 12,927 aos
6. a) (In 2)/r aos b) 9.90 aos C) 8.66%
7. a) k(e" - l)/r b) k E $3930 c) 9.77%
8. a) $549,119 b) $864,268 9. k =$3086.64 por ao; $1259.92
I O. a) $89,034.79 b) $102,965.21 11. a) $99,498.08 b) $188,501.92
12. a) (k/r) +[S, - (k/r)]err b) rS, c) (l/r)ln[k/(k - k,J] aos
13. p =(6.0 x 1O8)exp(0.005135t); D.C. 2376
14. t =In?/In *; rnin z 6.07 min 15. 1 hr, 58 min
18. Q( t ) =120y[l - exp(-t/60)]; 120) 19. t =100 In 100 min 4 4603 min
20. Q =50e ~ O.'( 1 - e ~ 0.2)lb E 7.42 1 h
c) 171.9 das d) 2.828 mg/da
d) T z 8.66 aos e) rS,er7/(erT - 1) f) $1 19,716
16. 11 : 12 P.M. 17. r=3- 2tmm, O < t < $
21. Q =200 +t - [100(200)2/(200 +t)'] lb, t <300; c =121/125 lb/gal; lirn c =1 Ib/gal
22. a) x =0.04[ 1 - exp( - t/12,000)] b) t p 36 min
23. a) c =k +(P/r) +[c, - k - (P/r)]e"*'"; lm c =k +(P/r)
t - m
b) T =( V In2)/r; T =( V In 10)/r
C) Superior, T =431 aos; Michigan, T =71.4 aos; Erie, T= 6.05 aos; Ontario,
T =17.6 aos
t-+ a;
1. N =O es inestable 2. N =-a/b es estable, N =O es inesrsble
3. N =1 es estable, N =O y N =2 son inestables
4. N =O es inestable 5. N =O es estable 6. N =O es estable
9. N =-1 es estable, N =O es semiestable, N =1 es inestable
7. C) N =[N, +(1 - N, ) ) kt ] / [ l +(1 - N, )kt ] 8. N =1 es semiestable
10. N =-1 y N =1 son estables, N =O es inestable
708 Respuestas a los problemas
11. N =O es estable, N =b2ia2 es inestable
12. N =2 es estable, N =O es semiestable, N =-2 es inestable
13. N =O y N =1 son semiestables
15. a) 7: =(l/ r)ln 4; 55.452 aos b) T =(l/ r)ln[P(l - a)/ (l - /r)a]; 175.78 aos
16. a)
b)
17. a)
C)
18. c)
19. a)
N =O es inestable, N =K es estable
Cncava hacia arriba para O < N 5 Kie, cncava hacia abajo para Kie 5 N < K
N( ?) =K exp{[ln(N,/K)]e"'} b) N(2) N 0.7153 K N 57.6 x IO6 kg
t N 2.21 5 aos
Y =EN, =KE[1 - (E/r)] d) Y, =Kr/ 4 para E =r/ 2
y =O es inestable, y =1 es estable b) y =yo[yo +(1 -yo)e-"']
=K[l f J 1-(4hlrK)]/ 2
20. a)
21. a) y =yoe-B' b) x =x. exp[ -ayo(l - e-B')/ B] c) x. exp(-ayo/P)
22. b) z =l/[v +(1 - v)eS'] c) 0.0927
1. a) 50.4 m b) 5.25 S 2. a) 47.3 m b) 5.14s
3. a) x, =u$2g b) t, =uo/g c) t =2uO/ g
4. v =(mg/k) +(uo - mg/k)e-k'i"; ul =mg/k
5. t =( m In 10)/k
6. a) u =5(1 - pieis b) uI =5 pie/s
7. a) 176.7 pieis b) 1074.5 pieis C) 15 pieis d) 256.6 S
12. a) u =-(mg/k) +[uo +(mg/k)]exp( - kt/m) b) u =u. - gt; s
13. a) v1 =2a2g(p - p' ) / 9p b) e =47ca3g(p - p')/ 3E
14. a) 11.58 mis b) 13.45 m c) k 2 0.2394 kg/s
c) u =O para t >O
15. a) u =Rt/2g/o b) 50.6 h
16. U, =(S) ; altitud 1536 millas
112
1. x2+3x +y2-2y =c
2. No es exacta
3. x3 - x2y +2.x +2y3 +3y =c
4. x2y2 +2xy =c
5. axz +2bxy +cy2 =k 6. No es exacta
7. e.v sen y +2y cos x =c; tambin y =O
8. No es exacta
9. e v cos ?A +x? - 3y =c
I O. y In x +3x2 - 2y =c
11. No es exacta
12. x2+y2=c
15. b =3; x2yz +2x3y =c 16. b =1; eZxy +x2 =c
17. fN(x, Y) dY +f [M(x, Y) - f NXk Y) dY] dx
19. X' +2 lnlyl - y-' =c; tambin y =0 20. exsen y +2y cos x =c
21. xy2 - (y2 - 2y +2)ey =c 22. x2eXsen y =c
24. p( t ) =exp R(t ) dt, en donde t =xy 25. p(x) =e3+; (3x2y +y3)e3x =: c
26. p(x) =e-"; y =ce" +1 +e' " 27. p(y) =y; xy +y cos y -sen y =c
28. p(y) =eZY/ y; xeZY - lnlyl =c; tanhin y =O
29. p(y) =sen y; ex sen y +y' =c 30. p(y) =y'; x4 +3xy +y4 =c
31. p(x, y) =XY; x3y +3x2 +y3 =c
1 . y =cx +x h(xl 2. y =cx2
3. arctan(y/ x) - hlxl =c 4. x2 +y2 - cx3 =o
7. -2x/ (x +y) =In C I X +y( 8. x/ (x +y) +lnlxl =c
9. a) / y - XI =cly +xi3 b) (y - x +31 =c(y +x +lI3
5. Jy - X I =C J Y +3x1' 6. ly +x1 1y +4xI2 =c
10. ly +X +41 (y +4x +131' =c 11. -2(x - 2)/ (x +y - 3) =In C I X +y - 31
12. xzy2 +2x3y = 15. a) No b) S c) S d) No
1. y =(c/ x2) +(x3/ 5)
3. x2 +xy - 3y - y3 =o
5. x2y +xy2 +x =c
7. (xz +y' +I)e-y2 =c
9. x2y +x +y2 =c
11. x3/ 3 +xy +eY =c
13. 2(~/ x)''~ - lnjxl =c
15. y =c/ cosh2(x/ 2)
17. y =ce3x - e2x
21. +I nJ xJ =c
19. 3y - 2xy3 - lox =o
2. arctan(y/ x) - I n JW =c
4. x =cey +yeY
6. y =x"(1 -
8. y =(4 +COS 2 - COS x)/ x2
IO. (y2/ x3) +(y/ x2) =c
12. y =ce-x +e- x In(1 +e' )
14. X' +2xy +2y2 =34
16. (2/ &)arctan[(2y - x)/ fix] - lnlxl =c
18. y =CX-' - X
20. ex +e-Y =c
22. y3 +3y - x3 +3x =2
1
23. - ="x - dx +cx; tambiny =0 24. sen2 x sen y =c
25. x2/ y +arctan(y/ x) =c 26. x2 +2x2y - y2 =c
27. sen x cos 2y - isen' x =c 28. 2xy +xy3 - x3 =c
29. 2 arcsen(y/ x) - InJxl =c 30. xy2 - InJyI =O
31. x +Inlxl +x-' +y - 2 In(y1 =c; tambin y =O
32. x3y2 +xy3 =-4 33. b) x = G'(p)/p dp 34. x +e-y =c
36. a) Y =X+(C- X)" b) y =x- ' t 2x( c- ~' ) - ~ c) y=senx+(ccosx-tsenx)"
37. a) u' - [x(t) +bJu =b b) u =[b p ( t ) dt +c]/ p(r), p( t ) =exp[ -(at2/ 2) - bt]
38. a) dy/ dx =2y/ x b) dy/ dx =-x/ 2y c) x2 +2 9 =c
39. a) y'- x' =c b) x' +(y - c)' =c2 c) x - y =c(x +y)3 d) x2 - 2cy =c2; c >O
Y j : :
. . . . ..
71 O Respuestas a los problemas
40. a) y -- 3 s =c b) In -7 +arctan(y/ x) =c, or r =ke"'
41. y - h =C(X - (1) 42. (X - 2)2 +y' =9 43. x =cy2
44. En seis meses; $4 millones. Al cabo de sblo un ao, la fortuna se vuelve acotada.
45. b) ( h/ a ) J k F, s c) k/a 2 xu2 46. b) k2/2g(aa)*
47. b) W =[WA'3 +(nt/ 3)I 3
48. Aproximadamente 2.14 aos a partir de ahora.
1. dwlds =(S +1)2 +( w +2)2, w(0) =o 2. dwlds =1 - (W +3)3, w(0) =O
x3 X3 X ' x3 x7 2x1 x15
7. dl@) = $,(x) =~ +--; $3(x) =- +~ +
3 7. 9 3 7. 9 3. 7. 9. 11 '(7.9)'. 15
X4 x4 3x7 3x10 x13
4 3 4 4. 7 16.10 64, 13
8. 41(~) =X; 4 2 ( ~ ) =X -- ---; 4 (S) X - ~ +___ - -'+ ~
1. J,, =( - 1)"(0.9)"yo; y,L -+O cuando n -+co 2. y. =yo/ ( n +1); y, "-* O cuando n -+co
3. y, =y , G 2)(n +1)/2; y n + cc cuando n -+ co
~ ..
4. y, =
yo sin =4k o n =4k - 1;
- yo, si n =4k -- 2 o n =4k - 3;
y,, no tiene lmite cuando n -+co
5. y , =(0.5)"(yo - 12) +12; y.-+12 cuando n -+a
6. y. =(-- 1)"(0.5)"(~~~ - 4) +4; yn -+4 cuando n -+a,
l. 7.25% 8. $2283.63 9. $258.14
10. a) $804.62 b) $877.57 c) $1028.61
11. 30 aos; $804.62/ mes; $289 663.20 en total 20 aos; $899.73/ mes; $215 935.20 en total
12. $103,624.62 13. 9.730/ , 16. b) u, -+-00 as n -+co
19. a) 4.7263 b) 1.2237; c) 3.5643 e) 3.5699
13, y =, a e ~- 9 ( x - 1 ) +&ex- I ; y +co cuando x -+ m
15. a = -2 16. - 1
17. y =cl x-l +c2 +In x 18. y =cI In x +c, +x
19. y =(I/ k)lnl(k - x)/(k +x)/ +c2 si c 1 =k2 :> O; y =(2/ k)arctan(x/ k) +c2 si
20. y =*+(x - 2 c 1 ) J G +c,; tambin y =: c Sugerencia: p(v) = 3 es un factor integrante.
21. y =cl e-x +c2 - xe-x
22. cfy =cIx - lnll +clxl +c, si c, #O; y ==$x2 +e, si cI =O tambin y =c
25. ; y3 - 2c1y +c2 =2x; tambin y =c 26. X +~2 =* $(y - 2c1)(y +~ 1 ) ~
27. y lnjyl - y +c,y +x =c,; tambin y =c 28. ey =(x +c2) +c1
31. y =3 In x - 3 In(x2 +1) - 5 arctan x +2 +3 In 2 +27~
14, Y =- +e ( ~+2) / 2 +J e - ( x + 2 ) i 2 . , y + - GO cuando x +GO
c 1 =-k2 <O: y =-2x-1 +c2 si c, =O tambin
23. y 2 =C ~ X +C, 24. y =c,sen(x +c 2) =k, senx +k, cos x
29. y =:(x +1132 - + 30. y =2(1 - X)- ,
32. y =+X +j
33. y - . v =o 34. y +y =o
36. y - 2y +y =O 37. x 2y - 2xy +2y =o 38. y - y =O
35. ( 1 - x cot x)y - xy +y =o
1, -:exi2 2. 1 3. e-4x 4. x2ex
5. -eZX 6. O 7. o<x<co 8. - - Go < x < I
9. 0<x <4 10. o <x< -GO 11. O <x<3 12. 2 <x <3rC;2
14. La ecuacin es no lineal 15. La ecuacin es no homognea
16. No 17. 3xe2 +ce2 18. xex +ex 19. 5 W f , 9)
20. - 4(x cos x - sen x)
21. y,(x) =+e- 2x ++ex, y2(x) =- $e- 2x +fe.
22. V,(x) =- l e 1 - 3 c X- 1 1 +te-x-l ), y2(x) =- f e- 3( ~- 11 + &- ( x - I )
23. S 24. S 25. S 26. S
30. S, y =~ 1 [cl S fl dt +c2 , p(x) =exp[-S (; +x) dx]
1
1 cos x
@( X) *O t
31. Si, y = CI X +c2x 33. x2p +3xp +( 1 +x2 - v2)p =o
34. ( I - x2)p - 2xp +r(a +1)p =o 35. pr r - xp =o
37. Las ecuaciones de Legendre y de Airy son autoadjuntas
1. Independiente 2. Dependiente 3. Independiente
4. Dependiente 5. Dependiente 6. Independiente
7. Independiente; W no siempre es cero 8. Independiente; W no siempre es cero
9. W l Y , , C2 Y2 ) =C I C 2WY l > Y 2 ) f 0 10. W Y 3 , Y4) =- 2wy,> Y 2 )
11. ~1b2 .- a2b1 #O 13. cx2eX 14. cicos X I
16. 2/ 25 17. 3 & E 4.946
21. Sixo es un punto de inflexin, y y =+(x) es una solucin; entonces, a partir de la ecuacin
diferencialp(x&$'(x,) +q(x,)+(x,) =O.
3. - 1
1. e cos 2 +iesen2 g - 1.1312 +2.47171'
2. e2cos 3 - ie'sen 3 z -7.3151 - 1.04271'
4. e' cos(a/ 2) - ie2sen(n/ 2) =-e2i r -7.38911'
5. 2 cos(1n 2) - 2isen(ln 2) 2 1.5385 .- 1.27791'
6. cog2 In n) +in"sen(2 In n) z -0.20957 +0.239591'
l. y =cl eX cos x +c2exsen x 8. y =clex cos &x +c2exsen &x
9. y =cl eZx +c2e-4x 10. y =cl e-x cos x +c2e-xsen x
11. y =c ~ ~ - ~ ~ c o s 2x +~, e- ~~s en 2x 12. y =c1 cos(3x/ 2) +cZsen(3x/ 2)
13. y =cle-X cos(x/2) +c2e-"sen(x/ 2) 14. y =cleXl3 +c2e-4x13
15. y =c,e-"" cos x +c2e-x'2sen x 16. y =cl e-2x cos(3x/ 2) +~,e-~"sen(3x/ 2)
17. y = sen 2x; oscilacin estable
18. y =e-& cos x +2e-k sen x; oscilacin decreciente
19. y =-ex-lri2 sen 2.x; oscilacin creciente
20. y =(1 +2a) cos x - (2 -&)sen x; oscilacin estable
21. y =3e-xi2 cos x +&-"I2 sen x; oscilacin decreciente
22. y =V'5e+x-"14) cos x t V'5e4x--"i4)sen x; oscilacin decreciente
29. S; y =c1 cos z t c2 sen z, z =.fe-x2i2 du 30. No
31. S, y =c, e-x2x2' 4 cos (&x214) +~~e-~~'~sen(&x*/ 4)
33. y =cl cos(1n x) +c2sen(ln x) 34. y =cl x- l +c2x-2
35. y =cI x- ' cos(; Inx) +c,x-'sen(;ln x) 36. y =c1x6 +c2x-l
1. y =cl eX +c2xex 2. y =cle-x'3 +c2xe-x/ 3
3. y =cl e-x12 +c2e3xi2 4. y =~~e- 3"" +c,~e-3~'2
5. y =cl ex cos 3x +c2ex sen3x 6. y =cl e3x +c2xe3x
7. y =cle-"I4 +c2e-4x
9. y =cle2x15 +c2xezXl5
11. y =2p2x13 - 1xe2x13
13. y =-e-x13 cos 3x +$e-
20. y2(x) =x- l Inx
24. yZ(x) =x114e-2J i
18. y2(x) =x-1
22. y2(x) =cos x2
8. y =c1e-3x14 +c2xe-3x14
10. y =cle-x'2 cos(x/ 2) +~~e- ~~~sen ( x/ 2)
12. y =2xe3x
sen 3x 14, y =7e-2(x+1) +5xe-2(x+1)
19. yZ(x) =X-'
21. y 2 ( x ) =xex
23. y2(x) =X
25. y 2( x ) =X-''' COS X
29. y2(x) =x- ' In x
31. y2(x) =X
34. b) YO +(a/ b)yb
37. y =C ~ X - ~ " +c2x-1'z In x
30. y2(x) =COS X'
32. y2(x) =X- ' I 2 COS X
36. y =c1x2 +c2x2 In x
1.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
1 o.
11.
12.
14.
15.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
y =c1e3" +c2e-" - e' " 2. y =cl e-" cos 2x +c2e-" sen2x +Asen 2x - +$ COS 2x
y =cle3" +c2e-x +Axe-. +$x2e-'
y =c1 +c2e-'" +2x - i sen 2x - 4 COS 2x
y =c1 cos 3x +c2 sen 3x +&9x2 - 6x +l)e3" +3
y =c,e-" +c2xe-" +x2e-"
y =c,e-" +c2e-"12 +xz - 6x +14 - &sen x - 6 cos x
y=cl cosx+c2senx-~xcos2x-~sen2x
u =cl cos wox +c2 sen mox +(o; - w2) - cos wx
u =c1 cos wox +c2 sen wox +(1/ 2w,)x sen m0x
y =c,e-X/ 2 cos(J Ex/ 2) +cZe-xI2 sen(J15x,/ 2) +&ex - i e-"
y =c,e-" +c2eZx +&xeZx +$e-,' 13. y =ex - fe-," - x - 1
y =&sen 2x - cos 2x ++x' - +$ex
y =4xe" - 3e" +3x3ex +4 16, y =e3X +$e-" - fez" - xe2"
y =2 cos 2x - i sen2x - ?x cos 2x
y =e-" cos 2x +fe-" sen2x +xe-x sen 2x
Y(x) =x(A0x4 +Al x3 +A,x2 +A3x +A4) +x(B0x2 +Bl x +B2)eC3" +Dsen 3x +
E cos 3x
Y(x) =Aox +A, +x(Box +B,)senx +x(Dox +D,)cos x
Y(x) =e"(A cos 2x +B sen 2x) +(Dox +Dl)e2X sen x +(E,x +El)ezX cos x
Y(x) =Ae-" +x(B,x' +Bl x +B2)e-" cos x +x(Dox2 +D,x +D,)e-" senx
Y(x) =A0x2 +Al x +A , +x2(Box +B1)eZX +(D,x +Dl)sen2x +(E,x +El)cos 2x
Y(x) =x(AoxZ +A,x +A2)sen2x +x(B,xZ -t Bl x +B,)cos 2x
Y(x) =(A0x2 +Al x +Az)e" sen2x +(Box2 +B,x +B,)e" cos 2x +e-"(D cos x +
E sen x) +Fe"
Y(x) =x(A0x +A,)e-" COS 2x +x(Box +B,)e-"sen 2x +(Dox +D,)e-2" cos x +
(Eox +El)eC2"sen x
y =c1 COS I x +c2 sen i x +1 [ a,,,/ ( 12 - m2w2)]senmwx
N
m = 1
y=i'. O I t l n
Y = ( $ I
-(1 +w/ 2)sent - (11/ 2) cos t +(n/ 2)e"", t >K
1 - 1 - f
sen2t - fe" cos 2t, o I t I w/2
-T(1 +e"/ 2)e-' cos 2t - &(I +e"',)e" sen 2t, t >7c/ 2
No 33. y =cle4" +cZe-" - t eZX
1. Y(x) =ex 2. Y(x) ="ZX e-" 3. Y(x) =ix'e-" 4. Y(x) =2x2e""
5. y =ct cos x +c2 senx - (cos x)ln(tan x +sec x)
6. y =c1 COS 3x +c2 sen3x +(sen3x)ln(tan 3x +sec 3x) - 1
7. y =c1e-'" +c2xe-'" - e-'" In x
8. y =c1 COS 2x +c2 sen 2x +?(sen 2x)ln sen 2x - +x cos 2x
9. Y =c1 cos(x/ 2) +c2sen(x/ 2) +xsen(x/ 2) +2[ln cos(x/ 2)]cos(x/ 2)
10. y =cl eX +c2xeX - +ex In(1 +x' ) +xex arctan x
11. y =cl eZX +c2e3" +J [e3("-') - eZ(x-')]g(t) dt
12. Y =c1 COS 2x +c2 sen 2x +4 S [sen2(x - t ) ] g ( t ) d t
13. Y(x) =i +x 2 I n x 14. Y(x) =-2x2 15. Y(x) =f(x - I)e2"
16. Y(x) =-i (2x - l)e-" 17. Y(x) =&x2(ln x)3 18. Y(x) =-$x1" COS x
714 Respuestas a los problerrras
19. Y(x) = g(t) dt
xe' - t ex
( I - t)'e'
20. Y(x) =x-''' J t ~~' ~sen( x - t)g(t) dt
23. b) y =y,, cos x +y; senx + sen(x - t)g(t) dt
S::
24. y =(b - a)" ' - e'(x-')]g(t) dt
x0
25. y =p - ' S" eA(x"'sen p(x - t)g(t) dt 26. y = (x - t)e'(x") dl
29. y =clx +c 2x z +4x2 Inx 30. y =C,X" +c ~x - ~ +&X
31. y =c,(l +x) +c2ex +$(x - l)e2" 32. y =cleX +c2x - f(2x - l)e-.
x0
1. u =5 cos(2t - S), 6 =arctan(4/3) 2 0.9273 2. U 2 cos(t - 27~/3)
3. u =2& cos(3t - 6), 6 =-arctan(l/2) r -0.4636
4. u =&? cos(nt - 6), 6 =n +arctan(3/2) E 4.1244
5. u = cos 8t pie, t en S, w =8 radls, T =nMs, R =114 pie
6. u =$ sen 14t cm, ten S; t =nll4s
7. u =(114a) sen 8 4 t - h cos S a t pie, t en S; w =8 3 rads, T =nl 4f i b
8. Q =lo4 cos 2000t coulomb, t en S
9. u =e-lo'(2 cos 4&t +(5/&) sen 4&t) cm, t en S; p =4& radls
R = m 8 pie, 6 =n-arctan(3Ifi) = 2.0113
Td =nl 2&~, TdIT =712 & E 1.4289
10. u =(1/ 8&1)~~' sen 2&1t pie, t en S; t =~~1261s
11. u = 0.057198e4.'5' cos(3.87008t - 0.50709)m, t en S; y =3.87008 radls
12. Q =10-6(2e-500' - e"OoO')coulomb; r en S
13. u =(7/&)e-10' cos(4dt- 6)cm, t en S; 6 =arctan(512d) 0.7956, T 2 0.3912 S
14. u =(l/8&l)e-21 cos(2al t - n/2) pie; t en S; z 2 (In 100)/2 = 2.3026 S
15. y=== 1.4907
18. r = ~ , r c o s 8 = B , r s e n 8 = - A ; R = r ; 6 = 8 + ( 4 n + l ) n 1 2 , n = 0 , 1 , 2 , . . .
19. y = 8 lb sipie 20 R =lo3 ohm 22. u; < -yud2m
24. 2nl&l 25. y =5 lb sipie 26. yx =c, en donde c es una constante
28. plu" +pOgu =O, T =2n-g
plwO =3.870081 d 5 ZE 0.99925
1. - 2 sen8t sent 2. 2sen(t/2)cos(13t/2) 3. 2 cos(3xt/2)cos(Tct/2)
4. 2sen(7t/2)cos(t/2) 5. u" +256u =16 cos 3t, u(0) =i, u' (0) =O, u en pie, t en S
6. u" +1Ou' +98u =2sen(t/2), u(0) =O, ( O) =0.08, u en m, ten S
7. a) u = cos 16t +&cos 3t b) Q =16 rad/s
8. a) u =(160/153281)[-cos(t/2) +3$sen(t/2)] b) w =4& rad/s
9. u =%cos 7t - cos 8t) = sen(t/2)sen(l5t/2) pie, t en S
10. u =(cos 8t +sen 8t - 8t cos &)I4 pie, t en S; 1/8, nI8, n14, 3nl8s
11. a) &(30 cos 2t +sen 2t) pie, t en S b) m =4 slugs
12. u =(fiI6) cos(3t - 3n/ 4)m, ten S
b) u =-senw,t + (cos wt - cos oat)
ub Fo
OJ O m(w:, - 012)
(Fo/ m)(t -sen t l OS t S r :
-4(F,/ m)sent,
2n<t<ccj
(F,/ rn)[(2n - t) - 3sen t], n <t 5 2n
1. - m<x<m 2. x >o o x <o
3. x>l , o O<x<l , o x <o 4. s > o
5. . . . , - 342 <x <- 42, - 42 <x <1, 1 <x <n/ 2, 4 2 <x <342, . . .
6. - c o <x <- ~, - 2 <~<2 , 2 <x <m
7. y"' =-cos x 8. y"' +y' =o 9. y"' - 2y" - y' +2y =o
13. 1 14. 1
15. -6e-2x 16. eCZx
17. 6x 18. 6jx
19. sen ' x =&(S) - 4 cos 2x
21. a) a,[.(. - l)(n - 2). . 11 +a,[.(. - 1). .
. 21 x + . . +a,x"
10. x3y"' - 3x2y" +6xy' - 6y =O 11. y"' +y' =1 12. y" - y" =0
b) (a,? +a, rn- ' +. . . +a,) erx
c) ex, ex, eZx, e-2x; si, W( ex, e- ", eZx, e"2x) #O, -,x <x <;c
25. y =crex +c2x +c3xex 26. y =c1x2 +c2x3 +c3(x +1)
11. y =clex +c2xeX +c3e- " 12. y =cleX +c2xex +c3x2ex
13. y =clex +c2e2" +c3e-" 14. y =c 1 +c2x +c3e2* +c4xe2"
15. y =c1 COS x +c2 sen x +eJ3*/'(c3 COS fx +c4 seni x) +e-vr3x'2(c5 cos ;x +c6 seni.)
16. y =clex +c2e- " +c3e2" +c4e-'"
17. y =cleX +c2xex +c3x2ex +c4e-" +c5xe-" +c6x2e-*
18. y =c1 +c2x +c3ex +c4e-" +c 5 cos x +c6 sen x
19. y =c1 +c2ex +c3eZx +c4 cos x +c5sen x
20. y =c1 +c2e2x +e-x(c3 cos J 5x +c4sen &x)
21. y =ex[(cl +c2x) cos x +(c3 +c4x)senx] +e-" [ (c5 +cgx) cos x +( e, +c8x)sen x]
22. y =(e1 +c2x) cos x +(e3 +c4x)sen x 23. y =2 - 2 cos x +sen x
27. y =i(cosh x - cos x) +i(senhx -sen x)
28. b) u1 =c1 cos t +c2 sen t +c3 cos J6t +c4sen At
24. y =COS X 25. y =2~ - 3 26. y =e(x-z/2) +sen x
29. Estable 30. No estable
32. No estable 33. No estable
31. No estable
34. Estable
1. y =elex +c2xex +c3e-' +i xe-" +3
2. y =cleX +c2e- " +c3 cos x +c4 sen x - 3x - $x sen x
3. y =cl e-" +c2 cos x +c3sen x +fxe-. +4(x - 1)
4. y =c 1 +c2eX +c3e-" +cos x
5. y =c 1 +c2x +c3e- ," +c4eZx - +ex - - i 8X4 - &x2
6. y =c 1 cos x +c2 senx +c3x cos x +c4x senx +3 +6 cos 2x
7. y =c1 +c2x +c3x2 +c4e-" +exI2
2
8. y =c1 +c2x +c3x2 +c4e-" +$sen 2x +&cos 2x
9. y =&(l - cos 2x) +Q x2
10. y =(x - 4)cos x - ($x +4) senx +3x +4
11. y =1 ++(x2 +3x) - xe"
12. Y(x) =x(A,x3 +A1x2 +A,x +A3 ) +Bx2e"
13. Y(x) =x(A,x +A&- " +B cos x +Csen x
14. Y(x) =Ax2ex +B cos x +C sen x
15. Y(x) =Ax2 +(Box +Bl )e" +x(C cos 2x +D sen 2x)
16. Y(x) =x(A,x2 +A,x +A2 ) +(Box +Bl)cos x +(Cox +Cl)senx
17. Y(x) =Ae" +(Box +B,)e- " +xe-"(C cos x +Dsen x)
18. t o =u,, t" =UOE" +ul C(n- +' ' ' +a,- IC( +u,
1. Y(x) =- I n cos x - (senx)ln(sec x +tan x)
3. Y(x) =e4"/ 30
5. Y(x) =+ [ex" -sen(x - t ) - cos(x - t)]g(t) dt
6. Y(x) =5 [senh(x - t ) -sen(x - t)]g(t) dt
7 . Y(x) =3 e("-')(x - t)2g(t) dt; Y(x) =--ex lnlxl
G
S:,
J":
2. Y(x) =-x2/ 2
4. Y(x) =x4/ 15
8. Y(x) = jz( tz - 2 - +T)g(f) dt
1 x x2 x3
t3 t
1. p =l 2. p = 2 3. p =m 4. p = $
5. p=+ 6. p =l 7. p=3 8. p = e
10. -, P ='m
m xn
,,=O n!
11. l +( x- l ) , p =m 12. 1 - 2(x +1) +(x + P =m
m
13. (-l)"+' ~
n = l n
(x - l y
, P =l
14. (-l )"~", p =1
m
" = O
f f i
15. X", p =1 16. 1 (-l)"+'(x - 2)", p =1
m
"=O "=O
17. y' =1 +2'x +3'x2-,+ 4'x3 +. . . +(n +1)'~" +. . .
18. y' =a, +2a2x +3a3xz +4a4x3 +. . . +(n +l )an+ l ~ n +. . .
y" =22 +32 .2x +4,. 3x2 + . 4x3 +. . . +(n +2)'(n +I)x" +. . .
y" =2a, +6a3x +12a4x2 +20asx3 +. . . +(n +2)(n +)a,+,x" +
24. a, =(-2)"a0/n!, n =1,2, . . . ; ao e- 2x
1. an+2 =
a"
(n +2)(n +1)
x2 x4 x6 m X2n
2! 4! 6! (2n)!
x3 x5 x7
3! S! 7! " = O (2n +l)!
y , ( X) = 1 + - + - + - + . . . = 1 - =co s h ~
X2n+l
y2(x)=x+- +- +- +. . "
- senh x
2. an+2 =___
n +2
an
" 2 -4 -6 m ..Zn
3. (n +2)an+2 -a, +, - a, =o
yl(x) =1 ++(x - 112 ++(x - 1)3 + - 1)" +. . .
Y,(X) =(X - 1) ++(X - 1)2 ++(x - 1)3 +b(. - q4 +. . .
718 Respuestas a los problernas
k2x5 k4.x9 khxl'
y2(x) =x - ~ +~~ - _____
4. 5 4. 5. 8. 9 4. 5. 8. 9. 12. 13
f. "
Sugerenci a: Haga II =4m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . ,
5. ( n +2) ( n +1)unt 2 - n( n +])uni l +a, =O, n 2 1; u2 =-fao
yl (x) =1 - y - L X3 - 1 x4 +. . .
24 , y2(x) =x - 3x3 - &x4 +
Y3 x5 x7 I. (- 1 ) n p + I
y 2 ( x ) =x - ~ + - ~~_ _ _ _ +. , , =x + 1
u* =-(ao +u1)/2
=I - - 112 +i(-x - 113 - )2(X - 114 +. . .
y 2( . x ) =( x - I ) - - 112 +$(x - 113 - i(x - 114 +. . .
y,(x) =I - 3x2, y2(x) =x - x3/3
2 2. 4 2. 4. 6 n = l 2. 4. 6. . . ( 2n)
8. u,+2 =- [ ( n +I ) * U , , I +a, +u, ,]/(n +I )(n +2), n =I , 2,. . .
9. ( n +2) ( n +I )U"+~ +( n - 2)(n - 3)a, =O; n =O, I , 2,. . .
I O. 4(n +2)a,+, - ( n - 2)U" =O: n =O, I , 2,. . .
X2 Y 3 x5 x i
4 12 240 2240 4"(2n - 1)(2n +1)
x 2n +1
yl (x) =1 - -, y,(x) =x - ". - - - ____ - . . . -
+
11. 3(r1 +2) ~, . . ~ - ( n +1)a, =o; n =o, 1, 2,
x2 x4 5 3. 5. . . ( 2n- 1)
6 24 432. 3" ' 2 ' 4 ' ' ' (2n)
V,(.Y) =1 +- +- +-- x6 +' ' ' +
,.,(-x) =-y +.. "(3 +" x5 +" y 7 +, . . +- ~ _ _ _ - .
9 135 945 3". 3. 5. . . ( 2n+ 1)
X2" t
2 8 16 2. 4. . . ( 2n) X2n+l
"
+' . .
12. ( n +2)(n +l ) an+2 - ( n +1)11u,+~+( n - I)a, =O; n =O, I , 2,. . .
13. 2(n +2) ( n +I )U. +~ +( n +3)a, =O; n =O, I , 2,. . .
3 5 7
yl(.x) =1 - - x2 +- x4 - - x6 f . , . +(- 1)" ~ _ _ _ "
3. 5. . . ( 2n+ 1)
4 32 384 2"(2n)! +
x3 x5 x7 4. 6. . . ( 2n +2)XZn+,
y2(x)=x"+- - - ++~~+(- l )"-
3 20 210 2"(2n +I)!
+"'
16. y = - 1+3x +x * - ~x 3-
21. a) yl(x) =1 - -x' +~ x4 - ~ _ _ _ _
i. l(3. - 4j l.(i - 4)(1, - 8)
2! 4! 6!
x6 +
3. - 2 (l. - 2)(E. - 6) (3, - 2)(i - 6)(l - IO)
y 2 ( x ) =x - ~ x3 +
x5 - ~~
x' +
3! 5!
b) 1, X, 1 - 2x2, X - f.' , 1 - 4x2 ++x4, X - $x3 +&x5
c) 1, 2x, 4x2 - 2, 8x3 - 12x, 16x4 - 48x2 +12, 32x5 - 1 6 0 ~ ~ +120x
7!
22. b) y =X - x3/ 6 +. . .
1. #'(O) =- 1,
2. @'(O) =o,
3. +"(1) =o,
4. @'(O) =o,
5. p=s , p=c o
9. a) p =m-
7. p= l , p=&
f) P = h
k) P =&
@"(O) =o, +"(O) =3
+"'(O) =- 2,
+"(O) =o
$"'(O) =- a,,
(bi'(O) ="4a,
+'"( 1) =- 6, q!?"( 1) =42
6. p =l , p =3, p =I
8. p =l
b ) p = m C) p =m d)p=cCj e) p =l
g ) p = a h) p =l i) p =l j ) p =2
1) p=l m) p=cc n ) p =m
a2
10. a) yl(x) =1 - - x 2 -
(2' - a2)a2 (42 - a2)(2' - ct2
x4 - -
)a2
2! 4! 6!
x6 -
x3 x5
11. y,(x) =1 - - +- +
X6 x4 X6
+"' , y2(x)=x- - +
3! 5! 2. 3. 5. 6 3' 4 2. 3. 5. 6 +
12. y , ( x ) = 1 - ~ x 3 + ~ x 4 - ~ o . ~ i + ~ " , y2( x) =x- &x4+&x5+. . . , p=m
13. No es posible especificar condiciones iniciales arbitrarias en x =O; por tanto, x =O es un
punto singular.
720 Respuestas a los aroblemas
X2 X"
2! n!
14. y = 1 +x+-+f..+-+-t...=eX
X2 Xn Xn
n! n!
18. y =a , 1 +x+- +. . . +- +. . . +2! -+--t-...+-+...
( 2! ) (;I 5
21. 1, 1 - 3x2, 1 - 10x2 +yx4; x, x - 5x3, x - ?x3 +yx5
22. 1, x, (3x2 - 1)/2, (5x3 - 3x)/2, (35x4 - 30x2 +3)/8, (63x5 - 70x3 +15x)/8
23. b) PI, O P2, k0.57735; P 3, O, k0.77460 P4, k0.33998, kO.86114;
P,, O, f0.53847, k0.90618
1. x =O, regular
3. x =O, irregular; x =1, regular
5. X =1, regular; x =- 1, irregular
7. x =- 3, regular
9. x =1, regular; x =-2, irregular
11. x =1, -2, regular
13. x =O, irregular
15. x =O, regular
17. x =O, f nn, regular
23. Punto singular irregular
I . y =clx-l +c2x-2
3. y =c1x2 +c2x2 In/xl
4. y =cI x-l cos (2 Inlxl) +c2x"sen(2 Inlx()
2. x =O, regular; x =1, irregular
4. x =O, irregular; x =k 1, regular
6. x =O, regular
8. X =O, - 1, regular; x =1, irregular
10. x =O, 3, regular
12. x =O, regular
14. x =O, regular
16. x =O, f nn, regular
18. x =O, irregular; x = nn, regular
22. Punto singular regular
5. y =cI x +c2x lnlxl 6. y =cI (x - 1)-3 +c2(x - 1)-4
S. y =c11x13/ z cos(+& I nlxl) +~~1~1~' ~sen( 4& Inlxl)
9. y =c1x3 +c2x3 Inlxl
7. y =cl I xI (-5+fi 9)/ 2 +c21xl(-5-J29)/ 2
10. y =cI (x - 2)-2 cos(2 Inlx - 21) +c2(x - 2)-2sen(2 Inlx - 21)
11. y =c1/ x1-1/ 2 cos(+J ls 1nlxl) +c21xl-!/ 2sen(fJls Inlxl)
12. y =CI X +c2x4 13. y =2x3/ 2 - x - ~
14. y =2 ~ " ~ ~ cos(2 In x) - x-'/ *sen(2 I n x)
15. y =2x2 - 7x2 lnlxl 16. y =x-' cos(2 In x) 17. CY <1
I S. p > o 19. y =2 20. a >1
21. a ) a <l y p > O b ) a <l y p>O, o a =l y p > O c ) a >l y / ?>O
24. y =c,x-' +c2x2 25. y =cl x2 +c2x2 In x +a In x +
26. y =cI x-' +c ~ x - ~ +&X 27. y =cl x +c2x2 +3x2 I n x +Inx +3
28. y =c1 cos(2 In x) +c2 sen(2 I n x) + sen(1n x)
29. y =C , X - ~' ~ cos($ In x) +~~x - ~/ ~s en ( $ In x)
d ) a>l Y p>O, o a =l y p > O e)cr=1 y f l >O
31. X >O ~1 =k1, ~2 =k 2 ; X <O: cI (- 1)" =k l , ~2 =k2
32. y =c1x~/ 2- i ( ~+J 312) +c2x~/ 2- ~( l - J 3/ 2)
=c,x1/ 2{cos[(1 ++&)In x] - isen[(l ++&)in x])
+c2x"2fcos[(1 - +&)In x - isen[(l - $&)In x]}
=c,[cos(2 In x) +isen(2 In x)] +c,[cos(ln x) - isen(1n x)]
=clx[cos (In x) +isen(ln x)] +c2x"[cos(Pn x) - isen(ln x)]
33. y =CI X2i +c2x-"
34. y =cI xl +i +czx- l - "
1. r(2r - 1) =O;
+
(- l)nX2" +"
2"n!5 . 9. 13. . . (4n +1)
Sugerencia: Haga n =2m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . .
3. r(r - 1) =O; a, =-
a,- 1
(n +r) ( n +r - 1)'
. rl =1, r2 =O
x x2 X"
y l ( x ) = 1 +- +- +. . . +- +
(1!)2 (2!)2 (n!)2
5. r(3r - 1) =O; a, =-
an-2
(n +r)[3(n +r ) - 11 '
. r, =+, r2 =O
1!7 2 2!7. 13 2 m!7.13...(6m+ 1)(2) '"'1
yl(x) =XI/ ^[ 1 - (??) +2 Fy+. . . + ( - 1)"
x2 m
y2(x) =1 - - (x2) - +~ (??y+. . . + (- 1)" x2
1!5 2 2!S. 11 2 m!S. 11 . . . ( 6m - l )(T)
+".
Sugerencia: Haga n =2m en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . .
X X2
yl(x) =x"2 1 -
l(1 +2\ 15) 2!(1 +2 m 2 +2 4 )
+ +
+
(- 1)" x"+. . .
n!(l +2 J Z ) ( 2 +2 J - i ) . ' ' (n +2J z) 1
y2(x) =x-*2 1 -
X X2
L l(1 - 243) 2!(1 - 2fi )(2 - 2Jz)
+" +"'
+
(- 1)"
n!(l - 2J Z)(2 - 2 ~2 ) . . (n - 243) 1
x2 x3 Xn
2! 3! n!
7. r 2 =O (n +r)a, =a,- I ; rl =r2 =O
pl (x)= 1 +x +- +- +~. . +- +~. . =ex
8. 2r2 +r - 1; (2n +2r - 1)(n +r +l)a, +2a,-, =O; rI =1/ 2, r2 =- 1
+
(- l)mX2m
m!7. 1 1 . . . (4m +3)
p2(x)=x-I 1"2+""...+
x4
( 2!S
(- l)mX2m
m!5 9. . . (4m - 3)
9. r2 - 4r +3 =O (n +r - 3)(n +r - l)a, - (n +r - 2)a,-, =O; rl =3, r2 =1
+-)
10. r2 - r +(1/ 4) =O; (n +r -+)'an + =O; rI =r2 =1/ 2
,!,(X) =x 1 1 2 1 - - +~ - . , . +
x2 x4
( 22 2242
11. r2 =O; rl = O , r2 = O
12. a) rl =i , r2 =O en ambas x =fl
b) Y l ( X ) =
Ix - 11112 1 +1
m (-1)(1+2a)~~(2n-1+2a)(l-2a)~~(2n-l-2a)
[ n=1
2(2n +l)! 1
( x - 1)
=1 f c
(- l)na(l +a). . (n - 1 +a)( -a)(l - a) . (n - 1 - a)
n!l . 3. 5.. . (2n - 1)
( x - 1)
= 1
-1 (-1)(l - 4 x 2 +, , . +
y l ( x) =1 + - x +
(-A)(l -A)...(n- 1 -1)
(1!)2 (2!)2 (n!)2
Para A =n, los coeficientes de todos los trminos despus de x son cero.
16. b) [(n - 1), - l]b, =-bn-2 y es posible determinar b,.
I . x = O;
2. x = O;
3. x = &
x =1;
4. Ninguno
5. x = o
6. x = O;
x =-2.
7. x =o;
8. X =- 1;
9. x =1;
10. x = -2;
11. x =2;
x =-2,
12. x =O;
x =-3.
r(r - 1) =O;
r 2- 3r +2=Q
r(r - 1) =O
r( r +5) =O;
r2 +2r - 2 =O;
r(r - S) =O;
r(r - S) =O;
r2 +1 = O
r 2- 7r +3=@
r2 +r =O;
rz - (5/ 4)r =O;
r 2 - 2r =O;
r2 - 2r =O;
r2 - (5/3)r =O;
r2 - (r/3) - 1 =o;
rI =1, r2 =O
r I =2, r2 =1
r1 =1, r2 =O
r l =O, r2 =-5
rl =- 1 +fi g 0.732, r2 =- 1 - fi -2.73
r , =2, r2 =O
r1 =2, r 2 =O
r , =i , r 2 =i
r l =(7 +&)/2 E 6.54, r2 =(7 - &?)I2 z 0.459
rl =O, r2 =-1
r l =514, r 2 =O
rl =2, r2 =O
r l =2, r2 =O
rI =513, r2 =O
rl =(1 +m)/6 1.18, r2 =(1 - &)/6
z -0.847
13. Y ~ ( x ) =X - - +-- +
x3 x5
4! 6!
14. r l =4, r 2 =O
y l ( x) =( x - 1 ) y l - %x - 1) +&(x - 1)2 .t .], p =1
15. c) Sugerencia: (n - l)(n - 2) +(1 +a +P)(n - 1) +ap =(n - 1 +a)(n - 1 +fl)
d) Sugerencia: (n - y)(n - 1 - y) +(1 +a +P)(n - 7) +ap =(n - y+ a)(n - Y+ fl)
( - I y X n
" = O n!(n +l)!
y2(x) =-y,(x)ln .Y +
I a (- I yx"
x "l -0 (n!)2 '
l. y, ( x) =1
a H" +H n 1
"= 1 n!(n - I ) !
(- 1YX"
2. y , @) = - 1
Y2(X) =y,(x)In x - ; 1 (n!)2
2 a_ (-I)"H,
Xn
n= 1
(-1)"Y = (-1)"2"H,
3. Yl (X) ="go (n!)2 x", y2(x) =y,(x)In x - 2 "= 1 I (n!)2 ,Yn
1 ( - I Y
x n!(n +I ) !
4. yl(x) =~
~
(- 1)"x"
"= I n!(n - I ) !
a,
( - 1)"
y*( x) =x ~ 3,'2
(- 1)"
Sugerenci a: Haga TI =2171en la relacin de recurrencia, m =1, 2, 3, . . . . Para r =-;,
a , =O y a, es arbitraria.
CAP~TULO 6 Seccin 6.1, pgina 309
1. Seccionalmente continua
3. Continua
5. a) I/s2, S >O b) 2/s3, S >O
6. s/(s2 +u2), S >O
2. Ninguna
4. Seccionalmente continua
c) n!/s" +I , S >o
11. -___
S' +b2'
s >o
h
13. s > a
(S - a)2 +b2'
1
15. __
(S - a)2'
s > a
17.
s2 +a'
S >la/
(S - a)2(s + '
(S2 +a y '
Za(3s2 - a 2 )
19. -____- s >o
12. S s >o
S' +b2'
14.
S - a
(S - +b2'
s > a
16.
2as
s >o
(S2 +a y '
(S - ,) "+I '
18.
n!
s > a
20.
23. Diverges 24. Converges
2a(3s2 +u')
(S2- u2)3 '
>la1
1. sen2t
3. $e' - fe"
5. 2e" cos 2t
7. 2e' cos t +3e'sen t
9. - 2 e ~ ~ ' cos t +%"sen t
11. y =+(e3' +4e~~' )
13. y =e'sen t
15. y =2e' cosh f i t - (2/ fi)e' senh at
17. y =ter - t2e' +3t3e'
19. y =COS f i t
21. y =+(cos t - 2 sent +4e' cos t - Ze'sen t)
22. y =+(e-' - e' cos t +7e'sen t )
20. y =(o' - 4)- '[(w' - 5) cos or +cos 2t]
2. 2t2e'
6. 2 cosh 2t - tsenh 2t
8. 3 - 2sen2t +5 cos 2t
IO. 2e" cos 3t - +e-' sen 3t
12. y =2e-' - e-"
14. y =e' ' - te2'
16. y =2e" cos 2t +*e"sen 2t
4, Qe31 f ge- 21
18. y =Gosh t
1 Cs(s +1)
25. Y( s) =
-
?(S* +1) s y s 2 +1)
26. Y( s) =(1 - e-s)/ s2(s2 +4)
29. I/ (s - a)' 30. 2b(3s2 - b2)/ (s2 +b2)3
31. n!/s"+' 32. n!/(s - a)" +
36. a) Y' + s2Y =S b) ?Y"+ 2sY' - [ s 2 +a(a +1)]Y =- 1
33. 2b(s - .)/[(S - a)2 +b2] 2 34. [(S - a)2 - b']/ [(s - a)2 +b2]2
7. F(s) =2e-"/ s3
e- ns e- 2ns
9. F(s) =~ - " ( 1 +m )
S2 S2
8. F(s) =e-'(s2 +2)/s3
1
10. F(s) =-(e-s + - 6C4")
S
11. F(s) =s - ~[ ( I - s)e-2S - (1 +~)e-~'] 12. F(s) =( 1 - e-')/s2
13. f(t) =t3e2' 14. f ( t ) =fu2(t)[e"2 - e-2(r-2J ]
15. f ( t ) =2~,(t)e"~ cos(t - 2) 16. f(t) =u2(t)senh 2(t - 2)
17. f (t ) =u,(t)e2('") cosh(t - 1) 18. f ( t ) =u, ( t ) +u,@) - U&) - u&)
20. f ( t ) =2(2t)" 21. j ( t ) =)e"/ 2 cos t
22. f(t) =4er'3(e2r'3 - I ) 23. f ( t ) =+e"'u2(t/ 2)
24. F(s) =s-'(l - e-S), S >O
25. F(s) =s-'(l - e-' +e - 2 s - e-3"), S >O
27. F(s) =- (- =___
S >o
1 m
S "=O 1 +e-"
29. Y { f ( t ) } =~ S >o
I +e-"
31. Y{f (t )) =
1 - ( 1 +s)e-'
s2(1 - e-' 1 '
s >o
30. Y(f(t)} =
1 - e-'
d l +e-')'
s >o
34. b) Y {p(t)} ="7, S >O
1 - e-'
s2(f +e- s)
I . y =1 - cos t +sen t - uni2(t)[l -sen t]
2. y =e"sen t +$u,(t)[l + cos t +e-'"")sen t ]
3. y =$[ 1 - ~ ~ ~ ( t ) ] ( 2 sen t - sen 2t)
4. y =$(2 sen t - sen 2t) - &un(t)(2 sen t +sen 2t)
5. y =1 - ul(t)[l - e-'"') - ( t - l)e-('-l) I
7. y =cos t +u,(t)(l +cos t )
S. y =h( t ) - uZi 2(t)h(t - n/ 2), h(t) =&(-4 +5t +4e-'12 cos t - 3e"/ 2sen t )
9. y =t - ul(t)[t - 1 -sen(t - l)]
- Iu ( t ) [ l
- e - ( r - 2 x )
2 2n
cos r - e-("2K)sen t ]
6, y =e-' - e-21 +u2(t)[f - e-(f -2) +j.e-2("2)]
IO. y =h( t ) +u, ( t ) h( t - n) , h(t)=~[- 4~0st+sent+4e- ' ~~cost+e- ~' ~sent]
11. y COS 2t +u,(t)h(t - n) - Upff(t)h(t - 2n), h( t ) =( 1 - COS 2t)/ 4
12. y =u1(t)h(t - I ) - u,(t)h(t - 2), h( t ) =- 1 +(COS t +cash t)/ 2
13. y =h(t ) - u,(t)h(t - n), h(t) =(3 - 4 cos t +cos 2t)/ 12
m
14. y =1 + (- l)"u,,(t)[l - cos(t - un)]
"= 1
1. y =e-lcos t +e"sent - u,(t)e-'"")sent
2. y =fu,(t)sen2t - iu2,(t)sen2t
3. y =2te-I +U2n(t)[l - e-(r-2n) - ( t - 2n)e-'"2"']
4. y =cosh t +2u,(t)senh(t - 1)
5. y =+J ze- tsenJ 5t +be-' cos $i t +t(sen t - cos t) ++JZun(t)e-(f-n)sen J z c t - 4
6. y =cos wt - w"u,,,(t)senwt 7. y =[I +u,(t)]sent
8. y =un,,(t)sen2(t - n/4)
10. y =uKI,(t)sen2(t - n/6)
11. y =4 cos t ++sent - +e-' cos t - +e-'sent +u,i2(t)e-(f-R'2)sen(r - n/ 2)
12. y =ul(t)[senh(t - 1) - sen(t - 1)]/ 2
9. y =uni2(t)[l - cos(t - n/ 2)] +u,(t)sen(t - n) - ~, , ~, ( t ) [ l - COS(t - 3n/ 2)]
3. sent * sen t =+(sent - t cos t) es negativa cuando t =2n, por ejemplo.
4. F(s) =2/ s2(s2 +4) 5. F(s) =l/(~ +l)(s2 +1)
6. F(s) =l/s2(S - 1)
7. F(s) =s/(s2 +1)2
8. f ( t ) = (t - T ) ~ sen 7 dr 9. f ( t ) =Ji e-("') cos 27d7
10. f ( t ) =f [ l (t - r)e-("')sen 27d7
11. f ( t ) =Jisen(t - 7)g(7) dt
13. y =$d e""') sen(t - 7)sen LYZd7
21. c) +(t) =f ( 4 sen 2t - 2 sen t ) d) u( t ) =5(2 sen t - sen 2t)
1. X ; =~ 2 , X ; ="2x1 - 0. 5~2
2. X ; =x2, x; =- 2x, - 0 . 5 ~ ~ +3 sent
4. x ; =x *, x ; =x j , x ; =X q , x; =x1
5. x; =x2, x; =- &) x, - p(t )x, +go); x, @) =uo, x2(0) =ub
6. y', =v?. y; =- ( k , +k,ly,lm, +kzy3!m, -i- F(t)lml.
3. X ; =x 2, X ; =- (I - 0.25C2)x1 - t"x2
Y; =y49 Y: =k2yJm2- (k2 +k3l~3Im2 +F2 (tYm2
7 . a) x 1 =c,ei +~ ~ e - ~ ' , x2 =c,e" - 5e-3'
b) cI =512, c2 =-1/2 en la solucin de a).
c) La grfica tiende al origen en el primer cuadrante tangente a la recta xI =x2.
La grfica es asinttica a la recta x , =2x2 en el primer cuadrante.
La grfica es asinttica a la recta x1 =x2 en el tercer cuadrante,
La grfica tiende al origen en el tercer cuadrante tangente a la recta x1 =x*.
La grfica es un crculo con centro en el origen, radio 5, que se recorre en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj,
La grfica es una espiral, en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj que
tiende al origen.
13. LRCI" +LI ' +RI = O
8, x -11 - e 2 1 - 2 ge - 1 , x 2 =+2' - 4 "I
3e .
9, x - -++2 -
1 -
x 2 =iefiz - 3e21,
10. x I =-7e" +15e- ~', x 2 =-7e" +9e-2'.
11. x, =3cos 2t +4s en2t , x2=- 3s en2t +4cos 2t .
12. x, =-2e"" COS 2t +2e-''2 sen 2t, x2 =2e-'!2 cos 2t +2e-112 sen 2t.
1. a) (: 6 -6 -%) b) (11; -:: 4)
6 -12
728 Respuestas a los vroblemas
6 -12
c) (e d) d) ( 14 12 1;)
-8 -9
5 -8
1 - i -7 +2i) b) ( 3 +41
11 +6i 6- Si
-3 +5i 7 +5i 8+7i 4-4i
2 4 i 7+2i 6-4i - 4
1
3. a) [y O -:I b) (i -1 A) c), d) [t -1 !)
3 -2 4
2 -3 3 -1 5 -4
7 -11
6. a) ( 1; 20 y;)
b) (
:) C) ( 9 15 z )
-
3 -12
-
-5 -1
o -1 6 -8 -11
8. a) 4i b) 12 -
14. Singular
17. Singular
Si c) 2 +2i d) 16
1 -3
12. (-3 3 -a)
13. ( -! y)
15. -!) - 16. (-$ -- $ "$1
2 -1 -3
1 1 1
-4 -
L A 1
I O 10 10
I O - m I O
-
Respuestas a los uroblemas 729
1. x 1 - - -f , x - 1, x3 -f
2 - 3 2. No hay solucin
3. x1 =-c, x 2 =c +1, x3 =c, en donde c es arbitraria
4. x1 =c, x2 ="c x3 =-c, en donde c es arbitraria
6. Linealmente independiente 7.
9. Linealmente independiente 1 o.
5. XI =o, x* =o, x3 =o
8, 2x(1) - 3x(2) +4x(3) - =0
12. 3x " ) ( t ) - 6~','(t) +~( ~) ( t ) =O 13.
18. 1, =O, x(' ) =(1>: i, =2, x(*) =(-:)
19. 1, =2, x(' ) =(f); 1, =-2, x(') =(-h)
b) x(1) y son linealmente independientes en cada punto, excepto en t =O; son
linealmente independientes sobre todo intervalo.
c) Por lo menos uno de los coeficientes debe ser discontinuo en t =O.
7. a) W( t ) =t ( t - 2)e'
b) x(1) y x(*) son linealmente independientes en cada punto, excepto en t =O y t =2; son
linealmente independientes sobre todo intervalo.
c) Debe haber por lo menos un coeficiente discontinuo en t =O y t =2.
t 2 - 2t t2 - 2t
2. x =cl(')e-c+ c2(3e-2c
4. x=cl 11ep
6. x =c 1 (- :>e'/' +c2( :>e2'
8. x =cl( -:>+c2( -:>e-3'
10. x =c1 (:) +c2( -:)e21
(-4) +c2( :)e21
11. x=cl ( 2+i -l )e'+c2(-:j e-i c
16. x =- 2 2 3 ( ')e2' + ( :)e4' 17. x =!(')e" 2 1 + (:)e3'
Respuestas a los problemas 73 1
18. x = - 2 e'+ 2 I e''
:i u
21. x =cl(;)t +c2(;)t-1 22. x =cl(;)t2 +$(; j t 4
23. x =c,(O +c2(i)t-2 24. x =cl(;)t-' +c 2( y ) t 2
28. x =cl( +c2[( :>te3' - (:)e-3f]
29. x =cl(y)el +c2[(?)te' +(:>e']
30. a) (I>=c,(;>e-2' +c2( ;)e- ' 31.a)
cos 2t ) +c2e'(
sen 2t
cos 2t +sen 2t -cos 2t +sen 2t
2. x =cle-'( 2 sen cos 2t 2t ) +c2e-'( cos 2t )
5cost ) +c2( 5sent
2 cos t +sen t -cos t +2sen t
- 2 sen 2t
3. x =c,
4. x =
5 cos $t
5. x =c,e"
-cos t +2sen t
6. X =c1
-2cos 3t ) + c2( -2sen3t
cos 3t +3sen 3t sen 3t - 3 cos 3t
9. x =e-'
cos t - 3 sent
cos t - sen t
IO. x =e-"
cos t - 5 sent
-2cost-3sent
12. x =c1
(
5 cos(1n t ) 5sen(ln t )
2 cos(1n t ) +sen@ t ) j + c2( -cos(ln t ) +2sen(ln t ) 1
c) cl =2, c2 =-:en la respuesta al inciso b). d) lm I(t) = V(t) =O; no
1- m t - m
14. b) (:>=c1e-' ( -cos cos t - t sent ) +c2e-l( sen
-sent +cos t
c) sese c1 =2 y c2 =3 en la respuesta al inciso b). d) l i m I(t) =lm V(t) =O no
1 - 0 3 1-m
x =(2 +4t)
3 +4t e - 31
10. x =cl(f)t +c2[(;)t In t +(')t]
11. x =cI (:)t-3 +c2[(:)t-31n t - ( 3 - 3 1
5. @(t) =
cost +2 sent -5 sent
6. @(t) =
e" cos 2t - 2e -' sen 2t
( sent cos t - 2 sent +ee-' sen 2t e" cos 2t
8. @( t ) =
e' +2te' "te'
te' e' - 2te'
14. a) A2 =( o A3 =( ), A4 =( )
12 21 13 312 14 413
o 1.3 O 14
c) exp(At) = '"] d) x =("')e.' +
O e" 4
12. x =[+ In(sen t ) - In( -cos t ) - St +cl ]
5 cos t
2 cos t +sent
+[+In(sent) - $t +c2]
5 sen t
-cos t +2 sent
13. a) Y(t ) =
14. x = ~ , ( ~ ) t + c ~ ( ~ ) t " - - ( ~ ) + ! ( ~ ) t - ( ~ ) t l n t - ~ ( " ) t ~ 2 3 3 3
15. ~ = c , ( ~ ) t ~ + c ~ ( ~ ) t - ~ + ( ~ ) t + ~ ( - ~ ) t ~ - ~ ( ~ )
i
e " 1 ' cos i t e - ' I 2 sen i-t
4e"" senit
-4e-'IZ cos f t
b) x e- */2
4 - sen 4 cos it i t 1
1. a) 1.1, 1.22, 1.364, 1.5368 b) 1.105, 1.23205, 1.38578, 1.57179
2. a) 1.25, 1.54, 1.878, 2.2736 b) 1.26, 1.5641, 1.92156, 2.34359
3. a) 1.1, 1.222, 1.37533, 1.57348 b) 1.10525, 1.23603, 1.40393, 1.62665
4. a) 1.57574, 1.24915, 1.01385, 0.861784 b) 1.5998, 1.29288, 1.07242, 0.930175
5. a) 3.2, 3.40736, 3.62201, 3.84387 b) 3.20186, 3.4111, 3.62765, 3.85144
6. a) 1.1, 1.20958, 1.3281, 1.45523 b) 1.10244, 1.21426, 1.33484, 1.46399
7. a) 2.2, 2.42993, 2.69426, 2.9984 b) 2.2075, 2.44728, 2.72457, 3.04578
c) 1.10775, 1.23873, 1.39793, 1.59144 d) 1.1107, 1.24591, 1.41106, 1.61277
c) 1.26551, 1.57746, 1.94586, 2.38287 d) 1.2714, 1.59182, 1.97212, 2.42554
c) 1.10822, 1.24409, 1.42072, 1.65884
c) 1.61124. 1.31361, 1.10012, 0.962552
c) 3.20279, 3.41299, 3.6305, 3.85525
c) 1.10365, 1.21656, 1.33817, 1.46832
c) 2.21153, 2.45669, 2.74115, 3.07193
8. a) -0.915853, -0.850123, -0.798827, -0.759552
b) -0.920498, -0.857538, -0.80803, -0.770038
C) -0.922575, -0.860923, -0.8123, -0.774965
9. a) 7.53999 b) 7.70957 10. a) 1.25225 b) 1.26872
11. a) 5.35218 b) 5.35712 12. a) 2.4683 b) 2.4746
13. a) -0.166134, -0.410872, -0.80466, 4.15867
15. 1.595, 2.4636
18. a) d3( t ) =1 +t +t 2 ++t 3; d2(0.4) =1.56, d3(0.4) =1.60267
b) -0.174652, -0.434238, -0.889140, -3.09810
b) d3( t ) =1 +5t +2t2 +i t 3 - i t 4; d2(0.4) =2.29867, 43(0.4) =2.40107
C) d2( t ) =1 +t +t 2 +ft3 +it4 +A t 5 +k t ' ; dz(0.4) =1.60832
e, , , =eZinh2, /ell 5 0.012, le41 5 0.022
r 1
e, , , =2e2'"hz, ( e, / I 0.024, le,] 5 0.045
3. e, , , =[t. +c+(Tn) +d3(F,)]h2
4. e, , , =[19 - 15F,~"~2(t,)]h2/4
5. e,,, =(1 +[t. +~(F,)]"/2}h2/4
6. e, , , =(2 - [ 4( F,) +2c]exp[ - F,4( t,)] - F, exp[ - 2T,4( F,)]}h2/2
7. a) $(t ) =1 +(1/5n)senSnt b) 1.2, 1.0, 1.2
c) 1.1, 1.1, 1.0, 1.0 d) h 1 / m K - =0.08
10. a) y,@ =0.2) =1.4, y2(h =0.1) =1.44; 4(0.2) 2 1.48, exacto 1.4918
b) y,(h =0.2) =1.2, y2(h =0.1) =1.22; 440.2) z 1.24, exacto 1.246
c) y,(h =0.2) =1.5, y2(h =0.1) =1.54; 440.2) z 1.58, exacto 1.592
d) y,(h =0.2) =1.2, y2(h =0.1) =1.222;
440.2) z 1.244
12. a) 56.75310 b) 62.027322
13. a) 1.05, 1.11, 1.17, 1.24 b) 1.13, 1.27, 1.42, 1.58 c) 1.05, 1.11, 1.17, 1.24
14. a) O b) 60 c) -92.16 15. 0.224 #0.225
1. a) 1.11, 1.2442, 1.40792, 1.60767 b) 1.11, 1.2442, 1.40792, 1.60767
2. a) 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41533 b) 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41533
3. a) 1.111, 1.25153, 1.43606, 1.68801 b) 1.11, 1.249, 1.43098, 1.67834
4. a) 1.62458, 1.33787, 1.13271, 1.00083 b) 1.62324, 1.33557, 1.12988, 0.99791
5. a) 3.20368, 3.41478, 3.6332, 3.85888 b) 3.20375, 3.41491, 3.6334, 3.85914
6. a) 1.10479, 1.21878, 1.34144, 1.47267 b) 1,105, 1.2191, 1.34176, 1.47287
7. a) 2.21496, 2.46469, 2.75524, 3.0942 b) 2.215, 2.46477, 2.75537, 3.09436
8. a) - 0.925062, - 0.864998, - 0.8 1746, - 0.780936
9. a) 7.80463 b) 7.86623 c) 7.88313 10. a) 1.29269 b) 1.28692 c) 1.28558
11. a) 5.36159 b) 5.36194 c) 5.36203 12. a) 2.48181 b) 2.48114 c) 2.48097
17. e, , , =(38h3/3)exp(4F,), len+,/ I 691.577h3 en O I t 5 1, lell I 0.0188964
18. e, , , =(2h3/3)exp(2t,), len+,1 I 4.92604h3 en O I t 5 1, lel/ I 0.000814269
19. e,, =(4h3/3)exp(2<), len+,] I 9.85207h3 en O I t 5 1, lel[ I 0.00162854
21. 1.1 1, 1.2442, 1.40792, 1.60767 22. 1.27, 1.5884, 1.96585, 2.41534
23. 1.1105, 1.25026, 1.43352, 1.68316 24. 1.62387, 1.33666, 1.13122, 0.999295
b) -0.925207, -0.865145, -0.817529, -0.780879
27. y,+ 1 =y, +hy; +(h2/2)y; +(h3/6)J (," 28. 4( 1) 2 64.586856, exacto 64.897803
YP' =f;, +2f;ff +f,,f +f i f y +f : f
e, +, =+"(F,)h4/24, t, <t, <t , +h
1. a) 1.1107, 1.24591, 1.41105, 1.61276 b) 1.1107, 1.24591, 1.41106, 1.61277
2. a) 1.2714, 1.59182, 1.97211, 2.42552 b) 1.2714, 1.59182, 1.97212, 2.42554
3. a) 1.11146, 1.25302, 1.43967, 1.6961 b) 1.11146, 1.25302, 1.43967, 1.69611
4. a) 1.62231, 1.33362, 1.12686, 0.993839 b) 1.6223, 1.33362, 1.12685, 0.993826
5. a) 3.20373, 3.41488, 3.63335, 3.85908 b) 3.20373, 3.41488, 3.63335, 3.85908
6. a) 1.10484, 1.21884, 1.34147, 1.47262 b) 1.10484, 1.21884, 1.34147, 1.47262
7. al 2.21579. 2.46667, 2.75882, 3.1 b) 2.21579, 2.46667, 2.75882, 3.1
8. a) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706
9. a) 7.88679 b) 7.88889 c) 7.88904 10. a) 1.28539 b) 1.28516 c) 1.28515
11. a) 5.36206 b) 5.36206 c) 5.36206 12. a) 2.48091 b) 2.48091 c) 2.48091
16. b) 4(1) E 64.885876, exacto 64.897803
b) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706
1. b) +2(t) - +l(t) =O.OO1ef + CI; cuando f --t co
2. b) 4,(t) =ln[e'/(2 - e')]; 42(t) =In[l/(l - t)]
3. a) y =t 4. a) y =t2
1. 1.61276, 1.85913 2. 2.42553, 2.96827 3. 1.69613, 2.06701
4. 0.993852, 0.925764 5. 3.85908, 4.09198 6. 1.47262, 1.61262
7. 3.1, 3.50001 8. -0.779693, -0.753135
9. a) 7.88906 b) 7.88907 10. a) 1.2852 b) 1.28515
11. a) 5.36206 b) 5.36206 12. a) 2.4809 b) 2.4809
13. Sugerenci a: +'(t) y : +(y: -yiWl)(f - t , ) / h
15. a) 1.61276 b) 2.42553 c) 1.69604 d) 0.99336
I . a) 1.26, 0.76; 1.7714, 1.4824; 2.58991, 2.3703; 3.82374, 3.60413; 5.64246, 5.38885
b) 1.32493, 0.758933; 1.93679, 1.57919; 2.93414, 2.66099; 4.48318, 4.22639;
c) 1.32489, 0.759516; 1.9369, 1.57999; 2.93459, 2.66201; 4.48422, 4.22784;
2. a) 1.451, 1.232; 2.16133, 1.65988; 3.29292, 2.55559; 5.16361, 4.7916; 8.54951,
6.84236, 6.56452
6.8444, 6.56684
12.0464
b) 1.51844, 1.28089; 2.37684, 1.87711; 3.85039, 3.44859; 6.6956, 9.50309;
c) 1.51855, 1.2809; 2.3773, 1.87729; 3.85247, 3.45126; 6.71282, 9.56846; 15.6384,
15.0987, 64.074
70.3792
3. a) 0.582, 1.18; 0.117969, 1.27344; -0.336912, 1.27382; -0.730007, 1.18572;
- 1 .O2134, 1,0237 1
b) 0.568451, 1.15775; 0.109776, 1.22556; -0.32208, 1.20347; -0.681296, 1.10162;
-0.937852, 0.937852
C) 0.56845, 1.15775; 0.109773, 1.22557; -0.322081, 1.20347; -0.681291, 1.10161;
-0.937841, 0.93784
4. a) -0.198, 0.618; -0.378796, 0.28329; -0.51932, -0.0321025; -0.594324,
-0.326801; -0.588278, -0.57545
b) -0.196904, 0.630936; -0.372643, 0.298888; -0.501302, -0.Ol11429;
-0.561270, -0.288943; -0.547053, -0.508303
C) -0.196935, 0.630939; -0.372687, 0.298866; -0.501345, -0.0112184;
- 0.56 1292, - 0.28907; - 0.54703 1, - 0.508427
5. a) 2.96225, 1.34538; 2.34119, 1.67121; 1.90236, 1.97158; 1.56602, 2.23895;
1.29768, 2.46732
Resuuestas a los uroblemas 737
b) 3.06339, 1.34858; 2.44497, 1.68638; 1.9911, 2.00036; 1.63818, 2.27981; 1.3555,
c) 3.06314, 1.34899; 2.44465, 1.68699; 1.99075, 2.00107; 1.63781, 2.28057;
2.5 I75
1.35514, 2.51827
2.83354
6. a) 1.42386, 2.18957; 1.82234, 2.36791; 2.21728, 2.53329; 2.61118, 2.68763; 2.9955,
b) 1.41513, 2.18699; 1.81208, 2.36233; 2.20635, 2.5258; 2.59826, 2.6794; 2.97806,
c) 1.41513, 2.18699; 1.81209, 2.36233; 2.20635, 2.52581; 2.59826, 2.67941-;
2.82487
2.97806, 2.82488
7. Para h =0.05 y 0.025: x =10.227, y =-4.9294; estos resultados concuerdan con la
solucin exacta hasta cinco dgitos.
8. 1.543, 0.0707503; 1.14743, - 1.3885 9. 1.99521, - 0.662442
1. a) rl =-1, <(l) =(1, 2)T; r2 =2, 5(2) =(2, l)T b) Punto silla, inestable
2. a) rl =2, <(') =(1, 3)T; r2 =4, <(2) =(1, l )T b) Nodo impropio, inestable
3. a) rl =-1, {('I =(1, 3)T; r2 =1, {(2) =(1, b) Punto silla, inestable
4. a) rl =r2 =-3, (('1 =(1, l)T b) Nodo impropio, asintticamente estable
5. a) rl =r2 =-1f i ; {('I, <(2) =(2 f i, l)T b) Punto espiral, asintticamente estable
6. a) rl, r2 =f i ; <('), {(2) =(2 k i, l )T b) Centro, estable
7. a) rl, r2 =1 f 2i; #I ) , 4C2) =(1, 1 T i)T b) Punto espiral, inestable
8. a) r l =-1, #') =( 1 , O) T; r2 =-114, <(2) =(4, -3)T
9. a) rl =r2 =1, t(') =(2, b) Nodo impropio, inestable
10. a) rl, r2 =f 3i; t(2) =(2, 1 7 3i)T b) Centro, estable
11. a) rl =r2 =-1, {('I =(1, O) T, ((2) =(O, b) Nodo propio, asintticamente estable
12. a) rl, r2 =(1 k 3i)/2; <(I ), {(2) =( 5, 3 T 3i)* b) Punto espiral, inestable
13. .xo =1, y , =1; rl =d, r2 =- h; punto silla inestable
14. x, =-1, y, =O; rl =-1, r2 =-3; nodo impropio, asintticamente estable
15. .xo =-2, y,, =1; rl , r2 =-1 +hi; punto espiral, asintticamente estable
16. x, =y/& yo =sip; rl , r2 =f mi; centro estable
17. c2 > 4km, nodo impropio, asintticamente estable; c2 =4km, nodo impropio,
b) Nodo impropio, asintticamente estable
asintticamente estable; c2 < 4km, punto espiral, asintticamente estable.
1. x =4e", y =2e-2'; y =x2/8
2. x =4e", y =2e2'; y =32x-'; x =4e", y =O
3. x =4 cos t, y =4 sent; x' +y 2 =16; x =-4 sent, y =4 COS t; x' +y 2 =16
4. x =&cos t, y =-&sen t; (x'/u) +( y2/ b) =1
7. ( f n n , O), n =O, I , 2,. . . 8. (O, O)
5. (0,0), (-4, 1) 6. (0,0), (1, 01, (0, 21, (4,
13. 2x2 - ax4 +2y2 =c
738 Respuestas a los problenrus
1. Punto espiral, asintticamente estable 2. NP, NI o PES, inestable
3. Punto espiral, asintticamente estable 4. Punto espiral, inestable
5. Punto silla, inestable 6. Punto silla, inestable
7. ,u< 2, punto espiral, inestable, ,u =2, NP, NI o PES, inestable;
8. Punto espiral, inestable 9. C o PES, indeterminado
,u> 2, nodo impropio, inestable
10. Nodo impropio, asintticamente estable
11. (O, O), NP, NI, o PES, inestable; (-1, l), punto silla, inestable
12. (1, l), NP, NI o PES, asintticamente estable; (-1, l), pulito silla, inestable
13. (O, O), nodo impropio, inestable; (O, ;), nodo impropio, asintticamente estable; (1, O),
14. (1, l), punto espiral, asintticamente estable; (-1, l), punto silla, inestable
20. b) Consulte la tabla 9.3.1.
23. a) dxi dt =y, dyi dt =-g(x) - c( x) y
punto silla, inestable; (-1, 2), punto silla, inestable
b) El sistema lineal es dxidt =y, dyi dt =-g(O)x - c(0)y
c) LOS eigenvalores satisfacen r +c(O)r +g(O) =O
1, a, b) (o, 0): 1, r 2 =I , nodo impropio, inestable
(0, 2): =;, r 2 =-2, punto silla, inestable
( 3, O): r l =-;, r 2 =x, punto silla, inestable
( : , z ) : r l r r 2 =( - 2.2 & ,/2.04),!2, nodo impropio, asintticamente estable
7~
2. a. b) ( O, O): r l =;, y 2 =2, nodo impropio, inestable
(O, 4): r l =-;, r, =--? nodo impropio, asintticamente estable
(;, O): r l =-:, r 2 =- ;, nodo impropio asintticamente estable
(1. 1): rl. rL =(-3 i V 13)/4, punto silla, inestable
->
i
3. a, b) (O, O): r 1 =:. r 2 =2, nodo impropio, inestable
(0.2): r l =-:, r 2 =--? -, nodo impropio, asintticamente estable
(3, O): r 1 =-;, r 2 - - - 11 8 , nodo impropio, asintticamente estable
(: , id): rl =1.80475, r 2 =0.30475, punto silla, inestable
(o, $1: r l =2, r z =- 2, punto silla, inestable
( 3, 0): r 1 =-+, r 2 =2, punto silla inestable
(2, ;): r l =- 1,18301, r 2 =-0.31699, nodo impropio, asintticamente estable
(O, ;): r l =-;, r 2 =- 3, nodo impropio, asintticamente estable
(l. o): r 1 =- 1. r 2 =$, punto silla, inestable
4, a, b) (0, 0): =$. =3 nodo impropio, inestable
- 4,
5. a, b) (O, O): r l =I . rz =3. nodo impropio, inestable
6, a. b) (0. 0): =1, ,.2 =+, nodo impropio, inestable
(O. 5): - 1! - - 3 punto silla, inestable
1 - 6 , 2 - 2.
(1, O): y I =9, r 2 =- 1, punto silla, inestable
(2, 2): rl. r 2 =(- 5 f- &)/2, nodo impropio, asintticamente inestable
8. a) Los puntos crticos son .x =O, y =O; x =~, / a , , y =O; x =O, y =c2/a,. El estado mixto
( X , Y ) no es posible ya que una de dos, X o Y, es negativa, x +O, y -+ez/a2 cuando t * x ,
sobrevive el redear.
b) Igual que en el inciso a), excepto que x + /ul, y + O cuando t + m, sobrevive el
bluegill.
b) Se reduce X, Y aumenta; s, si B se hace menor que y,R, entoncesx + O y y -+R cuando
t +m.
9. a) X =(B - y,R)(1 - y1y2), Y = ( R - y2B)1(1 - Y1y2).
10. a) u1e2 - a2e1 st O; (O, O), (O, ~ ~ 1 ~ ~ 1 , (El /u,, O)
u1e2 - a2e1 =O; (O, O) y todos los puntos sobre la recta up t al y =E,,
b) u1e2 - a2el >O: (O, O) es nodo inestable; (el l ul , O) es punto silla;
(O, E2/ u2) es nodo asintticamente estable.
u1cZ - a2c1 < O; (O, O) es nodo inestable; (O, e21u2) es punto silla;
( E l l a , , O) es nodo asintticamente estable.
c) (O, O) es nodo inestable; los puntos sobre la recta ulx t al y =el son puntos crticos
estables, no aislados.
1. a, b) (O, o): rl =2, r2 =-4, punto silla, inestable
(+, 3):
rl, r2 =+&i/2, centro, estable
2. a, b) (o, o): y 1 =1, r2 =-& punto silla, inestable
($,2):
rl, r2 =+i/2, centro, estable
3. a, b) (O, O):
rl = ,
=-1 punto silla, inestable
(2,o): =2, rz =- 1, punto silla, inestable
(+, 2): I,, r2 =(- 1 f f i i ) / 8 , punto espiral, asintticamente estable
4. a, b) (O, O): r 1 =z, r2 =- 1,
punto silla, inestable
(3, 0):
rl =- 3, r2 =k, punto silla, inestable
(1,
rl, r 2 =(- 1
nodo impropio, asintticamente estable
(4, 0): rl =2, r2 =- 1, punto silla, inestable
(2, o): rl =- 3, r2 =4, punto silla, inestable
(2, 3): rl, r2 =(- 3 f q'%i)/8, punto espiral, asintticamente estable
6. t =O, T, 2T ,... : H es un mx., dPldt es un mx.
t =Tl4, 5T 4, . . . : dH/dt es un mn., P es un mx.
t =Tl2, 3Tl2, . . . : H es un min., dPldt es un mn.
t =3T/4, 7T/4, . . . : dH1dt es un mx., P es un min.
d) La razn de la amplitud de la presa a la amplitud del depredador aumenta muy lenta-
mente a medida que el punto inicial se aleja del punto de equilibrio.
c) El periodo aumenta lentamente a medida que el punto inicial se aleja del punto de
equilibrio.
10. Atrapar zorros en medio ciclo, cuando dPldt > O; atrapar conejos en medio ciclo, cuando
dHldt > O; atrapar zorros y conejos en un cuarto de ciclo cuando, dPldt > O y dHldt > O; no
atrapar ninguna de las dos especies en un cuarto de ciclo, cuando dPldt < O y dHldt < O.
11. dHldt =aH- a HP - OH, dPldt =-cP +yHP - 6P, en donde y 6 son constantes de
proporcionalidad. El nuevo centro es H =(c t S)/ y>c l y y P =(a - @/a < ala, de modo
que jel valor de equilibrio de la presa se aumenta y el valor de equilibrio del depredador
se disminuye!
4,
5. a, b) (o, 0): rl =- 1, r2 =- ;, nodo impropio, asintticamente estable
7. a) &al&y b) d?
8. a) 4nl & 7.2552
. .... . - . .-I.."..^.. I.. . . . . . . . ". ."
12. SeaA =a/cr-c/y> O. Los puntos crticos son (O, O), (alu, O) y (cl y, uA/a), en donde (O,
O) es un punto silla, ( a/ u, O) es un punto silla y ( c/ x aA/a) es un nodo asintticamente
estable, si (ccr/y)* - 4cuA 2 0, o un punto espiral asintticamente estable, si ( cu/ y) *
- 4cuA < O. (H, P) -+(cly, uAla) cuando t -+x.
I . r =I . 0 =f +I,, ciclo lmite estable
2. r =I , 0 ="t +t o , ciclo lmite semiestable
3. I' =I , 0 =t +t o, ciclo lmite estable; r =3, O = t +to, solucin peridica inestable
4. I' =1 , 0 =- t +t o, solucin peridica inestable; r =2, 8 =-r t lo, , ciclo lmite estable
5. r =(2n - I ) , 0 =t +t , , n =I , 2. 3, . . . , ciclo lmite eslable;
r =212, 8= t +to, I I =1, 2, 3, . . . , solucin peridica inestable
I. =3, 0 =-t +to, solucin peridica inestable
b) r =1, 8 =t +to, ciclo lmite estable; r =2, 8 =t t to, ciclo lmite semiestable;
6. r =2, O =- t +t,, ciclo lmite semiestable;
8. a) En contra del sentido del movimiento de las manecillas del reloj
r =3, 8 =t +to, solucin peridica inestable
9. r =v'2, O =- f +t o, solucin peridica inestable
14. a) p= 0.2. T = 6.29; p=S, T = 6.66; p= S , T 11.60
15. a) x ' = y , y ' = - x + p y - p y y 3 3
b) O < p < 2, punto espiral inestable; p 2 2, nodo impropio inestable
c) A = 2.16, T 6.65
d) ,U=0. 2, A S S.%, T 6.31; p= 0. 5. A = 2.03, T 6.39;
, ~ =2 , A=2 . 6 0 , T S 7 . 6 5 ; p =S 5 , AZ 4 . 3 6 , T =l 1 . 6 0
1. b) i =/.,, 5" ' =(O. O, I )* ; iL =i,, 5' " =(20, 9 - Jm, O)*;
1. = tt3) =(20, 9 +481 +40r, O)*
i , 2 11.8277, 5'3) (20, 43.6554, O)'
. .
C) i r , 2 -2.6667. f l ) =(O, O, I)'; z -22.8277, f 2 ) Z (20, -25.6554, O)';
3. c) i , 2 - 13.8546; i,, i., z 0.0939556 10.19451'
5 , a) d Wd t =- 20[ r s Z +y2 +h(-. - r)' - br2]
CAPiTULO 10 Seccin 10.1, pgina 563
1. x2u,, =u,, o <x <1, t >o a' =0.0oO114 m2/sec
2. %2U,, =11,. o <S <2, t >o 2' =0.000171 m2/sec
4. [ ((.Y. I ) =e7-400n' r sen ' R. S -- 2 ~ - ~ ~ ~ ~ ~ ' ~ sen5ns
u ( s , O) =20, o I .Y I 1 x en metros
u(0. r) =60, ~( 1 . t ) =20, t >O t en segundos
u ( s , O) =30 +5O.u - 20s2, O 5 S I 2 x en metros
~ ( 0 . t ) =30, 42, t ) =50, t >O t en segundos
Resnuestas a los oroblemas 74 1
5. u(x, t ) =2e-n21"6sen(nx/ 2) - e~~"'~sen7r x +4e-n2'sen ~ R X
6. (longitud)-*
7. xX" - AX =O, T' +1T =O
8. X" - I xX =O, T' +i t T =O
9. X" - 1(X' +X) =O, T' +AT =O
10. [p(x)X']' +h(x)X =O, T" +AT =O
11. No separables
12. X" +(x +A)X =o, Y" - i Y =o
15. a) ow,, - bw, +(c - b6)w =O b) 6 =c/b si b #O
16. X" +p2X =O, Y" +(A2 - p2) Y =O, T' +a212T =O
17. r2R" +rR' +( i 2r2 - p2)R =O, O" +p 2 0 =O, T' +a2L2T =O
1. T=2 2. T =l
3. No peridica
4. T =l
5. No peridica
6. T =2 d 5
7. T=27tl m, m+O 8. No peridica 9. T =2
10. T = 4
12. 1," puede no ser peridica; por ejemplo, sea ,f(t) =1 +cos t.
15. f (x)=- - -
1 2 m sen [(2n - l )nx/l ]
2 x " = ] 2n- 1
17. f ( x ) =- ~
2 ( - - I ) " +[
x " = , n
sen nnx
18. f(x) =- - -
-
1 1
m sen2nnx 4 sen[(2n - 1)nx/ 2]
2 n n Z 1 n
C
19.
f(x) =
-
n = l 2n - 1
20, f(x) =_ _ +
21. f(x) =- +-
[2
cos(2n
- 1)x
sen nx
4 "=I n(2n -
1)2
n
R +" ]
1 4 m cos(2n - 1)nx
2 nz (2n - 1)2
21cos[(2n - l)nx/ l] (- I )"+] Isen(nnx/ / )
+-
nn 1
-
23. f(x) = --
n = l [ n: (n:>, 71
cos - + - sen - sen -
24. f ( x) =21- xenI <x<21; f ( x) = - 2l - xen- 31<~< -21
25. f(x) =x - 1 en 1 <x <2; f(x) =x - 8 en 8 <x <9
26. f ( x) =- / - xen- l <x<O
1. f(x) =-
4 m sen(2n - 1)nx
71 " =I 2n- 1
cos(2n - l ) x +- ( - I )" sen nx]
3. f ( x ) =4 - 5 cos 2x 4. f ( x ) =S +- f -
2 sennns
nn=l n
cos nnx
5. f ( x ) =~ +~- 1 "
1 41 m COS[(^^ - l ) nx/ l ]
2 n ' (2n - 1)'
2 4 ( - 1 ) " + 1
3 n2, =1 n'
1 2 m (-1y-I
6. f ( x ) =- +- ____ cos nnx
7. f ( x ) =- +- ~ cos(2n - l ) x
2 nn=] 2n- 1
8. / ( X ) =~ +1 (a, cos nnx +b, sennnx);
a0
2 " = I
1 2( - 1)" - I/nn, n par
a, =-, a, =__
3 n' n' ' b n ={ l / nn - 4/n3n3, n impar
9. y =(w sennt - n senwt)/w(w' - n'), w2 #n'
y =(sennt - nt cos nt)/2n2, w2 =n'
I O. y = b,(w sen nt - n senwt)/o(w2 - n'), w #1,2, 3,
m
"= 1
m
y =1 b,(m sennt - n senmt)/m(m2 - n') +b,(senmt - mt cos mt)/2m2, w =m
n f m
"= 1
11. y = - 1
4 m ["
sen(2n - 1)t - - senwt
n n = l m' - (2n - 1)' 2n - 1
1 4 m cos(2n - 1)nt - COS wt
202 n n = l (2n - I)'[o' - (2n - I ) * ]
12. y =cos Wt +- (1 - cos wt ) +-7j 1
1. Impar 2. Impar
5 . Par 6. Par
9. Par 10. Par
13. O 14.
17. O 18. o
3. Ninguna
4. Impar
7 . Ninguna 8. Par
11. Ninguna
12. Ninguna
15. 27r(-lY ' ' i n
16. O
20. f (x) =~ +- 1
1 4 m 1 - cos(nn/2)
cos(nnx/2)
4 n',,1 n'
f ( x ) =- 1
4 m (nn/2) -sen(nn/2)
sen(nnxi2)
n' n= 1 n'
1 2 ( - 1y- I
21. f ( x ) = - + - f ___
(2n - 1) i x
2 n n Z 1 2n- 1 2
cos
-cos nn +-sen - sen-
nn 2
23. f ( x ) =1
24. , f ( x) =- 1
4 sen(2n - l ) x
nn=l 2n- 1
+cos __ - 2 cos nn
2nn
3
26. f (x) =!-i ~
sen 2nxx
2 n n = l n
1 41 cos[(2n - l)nx/I]
2 n2, =1 (2n - 1)'
21 m sen(nnx/l)
n n = l n
27. f(x) =- +-
28. f(x) =-
29. f (x) - +-
4 n"=l
li (-1)"sennx
30. f (x) =2 1 ~-
35. 2.895 36. b) 3.061
" = I n
40. Desarrollarf(x) antisimtricamente hacia (I, 211; es decir, de modo quef(21 -x) =-f(x)
para 0 5 x < 1. Luego, extender esta funcin como una funcin par hacia (-21, O).
m
1. u(x, t ) =1 c,e-n2n2z2r/f' sen(nnx/l ); a2 =1.14 cm'/s, 1 =100 cm
a) c, =lOO(1 - cos nn)/nn b) c, =400sen(nn/2)/n2nz
C) c, =100[cos(nn/4) - cos(3nn/4)]/nn
n = I
400 m
2. u(x, t ) =- 1 __
e - ( 2 n - 1 ) 2 n2 a 2 t / 4 0 0 (2n - ' I nx
sen---
n n=l 2n - 1 20
a) u(10, 30) z 35.9"C b) u(10, 30) z 672C c) u( l 0, 30) z 97.4"C
3. t z 400( a~) - ~ ln(400/25n) a) t z 38.6 S b) t z 76.7 S c) t E 550 S
4. a) z 0.49108 b) T g 0.49108 c) T z 0.4910812/a2
b) 4 5 , 30) g 12.6"C; u(5, 60) z 13.7"C
c) u(5, 30) z 14.1"C; 12%; tercer trmino z -0.005"C
d) t S 160 S
6. a) f (x) =2x, 0 I x I 50; f(x) =200 - 2x: 50 <x 5 100
9. P(X) =o 10. v(x) =T
3. u(x, y) =#(x, y) +w( x , y), en donde #(x, y) se hall en el plublema 2 y w(x, y) se expresa
por la ecuacin (12) del texto.
m
6. u(r, O) =1 c,r" sen nO, e, =- f o" f ( 0) sm n0 dO
2
"= 1 nu"
8. u(x, y) = c,e-""Y"%en(nnx/a), c, =~ j": f(x)sen(nnx/a) dx
m
2
"= 1 a
1
nna"-
k, =___ fo'" g(0) sen nO d0; La condicin necesaria es Joz" ~( 0 ) dl ) =0
12. u(x, y) = e, cosh(nnxjb)sen(nnyjb), c, =
2/ h S,hf(y)sen(nny/h) dy
13. u(x, y) =1 cnsenh[(2n - l)nx/2b] sen[(2n - l)ny/2b],
a:
"= 1 cosh(nna/h)
cc
n = 1
2/b
c, =
senh[(2n - l )m/2b]
Job f(y)sen[(2n - I )71~/ 2b]d~
cc
14. u(x, y) =coy + e,, cos(nnx/a) senh(nny/a),
n= 1
1
c0 =- Ji f(x) dx, C, = 2 ' a f(x) cos(nnx/a) dx
ab senhinnbja)
CAP~TULO 11 Seccin 11.1, pgina 639
1. Homogneo 2. No homogkneo
3. No homogneo 4. Homogneo
5. No homogneo 6. Homogneo
8. /((x) =e- x2 9. p(x) =l j x
10. p ( x) =e e X 11. p(x) =( 1 - x2)-1'2
12. cr2X'' +( i - k)X =O, T" +cT' +i T = 0
t. i., =[(2n - 1)xj2l2; q5,,(x) =sen[(2n - I )nx/2]; n =I , 2, 3, . . .
2. i n =[(2n - I)rr/ 2J2: $,,(X) =cos[(2n - l)nx/2]; n =I , 2, 3 , . .
746 Respuestas a los probletnas
3. i o =0; +,,(x) =1; in =n2n2; +,,(x) =cos nnx; n =I , 2, 3, . . ,
4. R, =- [( 2n - 1)71,/2]~; +n ( ~) =sen[(2n - I )nx/ 2]; n =1, 2, 3 , . , .
5. ir, =0; &(x) =1 - x
Para n =1,2,3, . . . , 4,,(x) =sen pnx - cos pnx y A,, =-p: en donde las p,, son las races
de p = tan p.
2, z -20.19; A,, -(2n t 1 'n2/4 para n grande
A,, z (2n - 1)'/4 para n grande
A,, ZZ (n - 1)2rr2 para n grande
(1 - 1)sen fi - 2 4 cos 4 =O; A, = 1.7071; A,, = (n - 1)2n2 para n grande
6. +,,(x) =sen a,,. en donded,, son las races d e 4 =-tan fi rr, A, GE 0.6204;
7. 4,(x) =cosfi,,x en dondeG,, son las races d e 4 =cotf i ; Al = 0.7402;
8. 4J x) =sen a,,. +a,, cosfi,,x en donde f i n son las races de
9. a) s(x) =ex b) A,, =n2rr2, 4,,(x) =ex sen nrrx; n =1, 2, 3, . . .
10. Eigenvalores positivos A =A,,, en donde a,, son las races de 4 = tan 3 Al; las
eigenfunciones correspondientes son +,,(x) =e-k sen 3 &,,x, si 1 =i , A,, =O es un eigenvalor,
&(x) =xe-& es una eigenfuncin; si 1 #i , A =O no es eigenvalor. Si 1 5 no hay
eigenvalores negativos; si 1 > 4 existe un eigenvalor negativo A =-p2, en donde p es una
raz de p = tanh 311 la eigenfuncin correspondiente es 4-l(x) =e-k senh 3px.
11. No hay eigenvalores reales
12. El mico eigenvalor es A =O; la eigenfuncin es +(x) =x -1.
13. a)2sen&i - acosv%=O b)2senhf i - - f i cosh+- O, p=-i l
16. a) A,, =p:,, en donde p,, es una raz de sen pl senh pl =0, por tanto, A,, =(nn/l)4; Al
97.409/14, +,(x) =sen(nrrx1l)
b) A,, =pt , en donde p,, es una raz de sen pl cosh pl- cos pl senh pl =O; 1, 237.72114,
senp,xsenh pnl - sen p,lsenh p,,x
senh p,,l
+"(X) =
~-
c) A,, =p:, en donde p,, es una raz de 1 t cosh pl cos pl =0; Al = 12.362114,
+.(x) =
[(senp,x -senh pnx)(cos pn/ +cosh p,,l ) +(senp(,l +senh p,l)(cosh pn.x - cos pnx)]
cos p.1 +cosh / ,,I
"_
17. c) +,,(x) =sen a n x , en donde, A,, satisface cos - y&,,1 sen fi,,l=o;
A, 1.1597/12, 4 13.27611'
1. 4,,(x) =J zsen(n - +)"x; n =1; 2, . . . 2. f$"(X) =J5 cos(n - $)T(x; n =1, 2,
3. 40(x) =1, $,(x) =JT cos nnx; n =1,2, . . .
2 J T
6. a, =~
(2n - 1)n
; n = 1, 2, . . .
4&(-1)""
7. a, =
(2n - 1)2n2 '
' n =1, 2,
2 a
(1 - cos[(2n - l)n/ 4]); I1 =1, 2, 8. U, z= ~-
(2n - l )n
as en A
10. a,, =-____
A an
; n =1, 2,
&( 1 - cos JZ).
12. a, =
i nan
, n=l , 2,
f i ( 2 cos A - 1)
11. a, =- -; n =1,2,. . .
i nan
14. No autoadjunto 15. Autoadjunto
16. No autoadjunto 17. Autoadjunto
18. Autoadjunto
21. Si a2 =O o b, =O, entonces est faltando el trmino correspondiente en la frontera.
26. a) i., =n2/12; q51(x) =sen(xx/l)
b) E., E (4.4934)'/1'; q51(x) =sen f i x - v G x cos Al
c) i , =( ~z ) ~/ P ; qbl(x) =1 - cos(2nx/l )
27. i,, =n2/ 412; dl(x) =1 - C O S ( ~X / ~/ )
1. y =2
3. y = "- 4
= (- I )"+' sen nnx
"= 1 (n2n2 - 2)nn
4 " =I [(2n - 1)2n2 - 2](2n - 1)2n?
1
x.
cos(2n - 1)nx
2. y =2 f
(-I)"+'sen(n - :).x
,,=I [(n - 4)'~' - 2](n - +)'x2
(2 cos A - 1) cos x m sen(nn/2) sen nnx
4. y =2 1
n= 1 L,(,I, - 2)(1 +sen2 a)
6-9. Para cada problema la solucin es
5. y =8 1
"= (n'n' - 2)n'n'
en donde +fl(x) se da en los problemas 1, 2, 3 y 4, respectivamente, de la seccin 11.3 y d,,
es el eigenvalor correspondiente. En el problema 8 la suma empieza en n =O.
1
10. a =--
2'
1
11. No hay solucin 12. a es arbitraria, y =c cos m +ai r 2
13. a =O, y =c sen R X - (x/2n) sen nx
17. V(X) =a +(b - a ) ~ 18. V(X) =1 - $X
""
22. u(x, f) =4 1 n
m - e - ( n - l / 2 ) 2 a ' r
)sen(n - +).x
" = I
~-
(n - +)'d - 1
2q'7(2n - 1)n +4&(- 1)"
(2n - 1)2n2
C" =
23. a) r(x)w, =[p(x)wxl x - q(x)w w(0, t ) =O, w(l , t ) =O, w(x, O) =f ( x ) - u(x)
25. U(X, t) =-COS nx + y n 2 r ' 4 cos(3nx/ 2)
31-34. En todos los casos la soluciones y = G(x, S) f ( s) ds, en donde G(x, S) se da a
continuacin.
31.
32.
33.
34.
G(x, S) =
G(s, x) =
i
i
1- x, O l S l X
1 " S, x < s < I
s(2 - x)/ 2, o 5 S 2 .x
x(2 - s)/ 2, x 2 S 5 1
G(x, S) =
cos ssen(l - x)/ cos 1, O 5 S X
sen ( I - S) cos x/cos 1, x 5 S 5 1
G(x, S) =
S, O < S l X
x, X 5 S S l
f i n son las races de .To@) =O
an son las races de .Tb(sA) =0
Respuestas a los problemas I49
3. d) a, =Jol x J , ( x x ) j ( x ) d x / J i x J : ( A x ) d x
Secci6n 11.6, pgina 689
1. b) u ( t , 2) =f(5 +I ), U((, O) =O, O I 5 I 2
2. u(r, t ) =1 k,Jo(l,r) sen i nat , k, =- J1 rJo(Anr)g(r) dr / J i rJi(A,r) dr
3. Superponga la solucin del problema 2 y la solucin [ecuacin (21)] del ejemplo del
u(0, q) =u(2, q) =o, o I q I 2
m
1
"= 1 Ana 0
texto.
m
6. u(r, z ) =2 cne-AnzJo(A,,r), c, =Jol rJo(i nr)f (r) dr/ Ji rJg(A,r) dr,
n = 1
y An son las races de J O( i ) =O.
7. b) u(r, O) =icoJ0(kr) +2 J,(kr)(b, sen m0 +cm cos me),
m
m = 1
1
b, ~ JO2^ j (0) send dB; m =1,2, . . .
nJ,(kc)
nJ,(kc) 0
1
c, =~ JZKf(e) cos me dB; m =o, 1, 2, . . .
8. c, =Jol rj (r)Jo(i nr) dr/ Ji rJg(A,r) dr
10. u(p, S) =1 c,p"P,(s), en donde cn =j-, f(arccos s)P ,,(~)ds/ j :~ Pi(s) ds;
x. 1
n = O
P, es el n-simo polinomio de Legendre y S =cos 4.
2. rncs =1; no hay mximo 3. rncs =1; no hay mximo 4. mcs= 1; no hay mximo
5. rncs =mximo =1 6. no existe rncs ni mximo
9. a) fo(x) =1 b) jl(x) =a( 1 - 2x) c) f z ( x ) =&( - 1 +6x - 6x2)
d) go(x) =1, gl ( x) =2x - 1, g2(x) =6x2 - 6x +1
10. Po(X) 1, P ~ ( x ) X , P ~ ( x ) =( 3~' - 1)/2, P ~ ( x ) =(5x3 - 3 ~ ) / 2
ndice
Abel, frmula de, 156, 175, 176,223,
para sistemas de ecuaciones, 386
Abel, Niels Henrik, 156, 229
Aceleracin de la convergencia, 588
Adams-Bashforth, frmula
predictora de, 461
Adams, John Couch, 460
Adams-Moulton, frmula correctora
de, 462,467
Adams-Moulton, mtodo predictor-
corrector de, 462,465,470
Airy, ecuacin de, 153.253-257, 262,
271,306,376
A i r y , George Biddell, 253
Amortiguamiento crtico, 204
Amortiguamiento, fuerza de, 198,491
Amplitud crtica, 79
Amplitud, del movimiento armnico
simple, 201
Amplitud, modulacin en, 211
Aniquiladores, mtodo de los, 235
Aprovechamiento de un recurso
renovable, 83
Aproximaciones sucesivas, mtodo
de, 113,419
Atractor extrao, 557
238
Barra elstica, vibraciones de una, 590
Bendixson, Ivar Otto, 545
Bernoulli, Daniel, 28,85,564,608,612
Bernoulli, ecuacin de, 47
Bernoulli, Jakob, 28,47,94, 351
Bernoulli, Johann, 28,94
Bessel, desarrollo en serie de, 686,691
Bessel, desigualdad de, 702
Bessel, ecuacin de orden:
cero, 285, 295-299, 305,326,629,
682,686,691
4 687-688
nu, 136,153,248,304,583,681,688
tres medios, 304
un medio, 299-301, 304
uno, 285, 302-304,306
Bessel, Friedrich Wilhelm, 136
Bessel, funciones de, 28
aproximacin asinttica para la, 299
ceros de la, 306, 683,691
J o(x), 285,296, 325,683,686,691
J J x), 285,302
J,&)? 301
J.,/&), 301
Yo(x), 298
Y,(x), 304
ortogonalidad de las, 306,686,688
transformada de Laplace, 325
Bifurcacin, 86, 130,495 554
Braquistcrona, 28, 94
Cambio de estabilidad, 129
Cambio de variable independiente,
167,306
Campo direccional, 22-23
Campo gravitacional, 88
Capacidad cinergtica del ambiente, 75
Cardano, Girolamo, 429
Carga rampa, 337
Cayley, Arthur, 361
Centro, 481, 495,504
Ciclo lmite, 544
Coeficientes indeterminados, 179-187
para sistemas de ecuaciones, 232-234
Colocacin, mtodo de la, 696
Condicin de normalizacin, 656
Condiciones en la frontera:
dependientes del tiempo, 674
homogneas, 641
para la ecuacin de Euler, 167,279
no homogneas, 599-601,641,674
para la cuerda elstica, 609,616
para la ecuacin de Laplace, 621
para la ecuacin del calor, 632
peridicas, 667, 699
separadas, 653
220,357
propagacin de discontinuidades
para la ecuacin de onda, 614
suavizamiento de las
discontinuidades para la
ecuacin del calor, 599
Condiciones peridicas en la
frontera, 661,699
Condiciones separadas en la frontera,
653
Conduccin del calor, ecuacin de,
18,564,565,632
barra con extremos aislados, 601-603
condiciones en la frontera, 565,
599,601,605,632
condiciones no homogneas en la
frontera, 599-601
deduccin de la, 629-634
en coordenadas polares, 571
solucin de estado estable, 633
solucin del problema
fundamental, 565-571,
597-599
solucin transitoria, 600-601
soluciones fundamentales de la,
568,602
suavizamiento de discontinuidades
en las condiciones iniciales,
599
trmino no homogneo de la
fuente, 668-669
Condiciones iniciales, 35, 121,136,
Conjunto completo de funciones, 699
Conjunto fundamental de soluciones?
149,221,385
Conjunto ortonormal, 656, 696
Constante de separacin, 566, 601,
611,623,641,691
Construccin grfica de curvas
integrales, 58
Convergencia en la media, 699
Convolucin, integral de, 196,344-347
transformada de Laplace de la
344-347
Crecimiento exponencial, 71
Crecimiento logstico, 72-76, 80-81
Cuasifrecuencia, 204
Cuasiperiodo, 204
Cuenca de atraccin, 503,517,536-538
Cuerda elstica:
de longitud infinita, 618-619
deduccin de la ecuacin de onda,
frecuencias naturales de la, 612
justificacin de la solucin, 612-
libre en un extremo, 617
longitud de onda de la, 612
modos naturales de la, 612
problema general, 614-615
problemas con valores en la
frontera de la, 608, 620
propagacin de discontinuidades en
las condiciones iniciales, 614
634-638
614,619-620
Curvas integrales, 35
Chebyshev, ecuacin de, 264, 285,
643,688
Chebyshev, Pafnuty L., 264
Chebyshev, polinomios de, 264,689
DAlembert, Jean, 168,564, 608, 618
Decaimiento radiactivo, 61-62
Decremento logartmico, 209
Dependencia numrica, 457
Desarrollo por fracciones parciales,
318,322,323,326
Determinacin de fechas por
radiocarbono, 67
Diagonalizacin, de matrices, 380-381
de sistemas homogneos, 416-417
de sistemas no homogneos, 420-422
Diagrama escalonado, 126
Difusin, ecuacin de, vase Conduc-
cin del calor, ecuacin de
Difusividad trmica, 561, 632
Dirac, funcin delta de, 341
Dirac, Paul A. M., 341
Dirichlet, Peter Gustav Lejeune, 621
Dirichlet, problema de, 621
para un crculo, 624-627, 627-628
para un rectngulo, 622-627,627-628
para un sector, 628
para un semicrculo, 628
pala una banda seminfinita, 628
Discontinuidad por salto, 311,583,614
Ecuacin autoadjunta, 153
Ecuacin caracterstica, 139,225,319
races complejas de la, 160, 226
races reales e iguales de la, 168,227
races reales y diferentes de la,
Ecuacin diferencial adjunta, 153
Ecuacin diferencial ordinaria, 18
Ecuacin diferencial parcial, 18
definicin de 18. Vase tambin
Conduccin del calor,
ecuacin de; Laplace,
ecuacin de; Onda, 18, 609,
634
transformada de Laplace de la, 343
139,225
Ecuacin en diferencias, 121-132,
463-464
de primer orden, 121, 132
de segundo orden, 463-464
iteracin de, 121
lineal, 122-124, 463-464
logstica, 124-132
no lineal, 124-132
solucin de, 121
solucin de equilibrio de, 122
Ecuacin hipergeomtrica, 291
Ecuacin indicial, 282,287,288, 292
Ecuacin integral, 112
de Volterra, 350
Ecuacin logstica, 72, 124, 481
Ecuaciones algebraicas homogneas,
371
Ecuaciones algebraicas no
homogneas, 371
Ecuaciones del depredador-presa, 18,
Ecuaciones diferenciales homogneas
con coeficientes constantes, 29,
354-355,521-530
135-142, 160-165, 168-175,
225-229
definicin de las, 137, 351
sistemas de, 388-418
teora general de la, 144-159, 220-
221,383-387
homogneas de primer orden, 27,
Ecuaciones diferenciales lineales no
homogneas, 137, 177-197,222,
Ecuaciones diferenciales ordinarias
103-105
232-240
de primer orden:
aplicaciones de las, 60-95
campo direccional de las, 22-23
construccin grfica de las curvas
de Bernoulli, 47
de Riccati, 108
demostracin de los, 111-118
exactas, 95-99
factor de integracin para las, 33,
homogneas, 28,103-105
intervalo de definicin de las, 41,
lineales, 27,31-47
no lineales, 56-59
separables, 47-52
sistemas de, vuse Sistemas,
solucin en serie de, 263-264
solucin general de las, 35,47,57
solucin numrica de las, vase
Mtodos numricos,
soluciones implcitas de las, 58
teoremas de existencia y unicidad, 54
definicin de, 18
integrales, 58
41, 99-100, 106
56-57
Ecuacin diferencial ordinaria:
lineales,
asintticamente estable, 231
autoadjunta, 153
cambio de variable independiente,
con coeficientes indeterminados,
conjunto fundamental de
de primer orden,
definicin de, 21, 135
ecuacin adjunta, 153
ecuacin caracterstica, 139,225,319
167,279,306
179-187,232-234
soluciones, 149, 221, 385
Zndice 1-753
ecuacin de Euler, 167,177,271-279
ecuacin homognea con
coeficientes constantes, 28,
135-142, 161-165, 168-175,
225-229
ecuacin no homognea 137,
exactas, 153
factor de integracin, 33,41, 153
punto ordinario, 248,260,264,271
punto singular, 249, 260,266-270
races complejas de la, 159,226
races reales e iguales de la, 168,227
races reales y diferentes de la,
reduccin de orden, 173-175,222
sistemas de, vuse Sistemas,
solucin complementaria, 179
solucin en serie de, vkuse
Solucin en serie,
solucin general de, 29,35,45,57,
140, 149, 163, 171, 178,
221,385
177-196, 222.
139,225
solucin particular, 140,222
teoremas de existencia y unicidad,
40,145,220,261,288,292
variacin de parmetros, 39,
189-194, 236-239
no lineales:
mtodos de resolucin,
de primer orden, 27, 31-45
17-22, 65-81
definicin de, 21, 136
sistemas autnomos, 486-561
soluciones peridicas, 495,
y" =f(x, y' ), 143
teoremas de existencia y unicidad,
521-529,541-551
Y' =~ ( Y , Y ' ) , 143
54,112,357
Ecuaciones exactas, 95-99, 153
para la existencia de la
solucin, 28,97
orden, 153
condicin necesaria y suficiente
para las ecuaciones de segundo
Ecuaciones rgidas, 458
Ecuaciones separables, 27,47-52
Eigenfunciones, 568, 645
normalizadas, 656
ortogonalidad de las, 655,686
series de, 658,666,686,691,699
Eigenvalores de problemas lineales
homogneos con valores en
la frontera, 568,645
cundo son positivos, 662
existencia de, 646
problema de Sturm-Liouville,
existencia, 654
reales, 654
simples, 377
multiplicidad de los, 377
realidad de los, 380
simples, 656
Eigenvalores simples, 377
Eigenvectores de una matriz, 376-381
generalizados, 408
independencia lineal de los, 377,380
normalizados, 377
ortogonalidad de los, 380
Eigenvalores de una matriz, 376-381
Epidemias, 84-86
Error:
cuadrtico medio,
efecto del tamao del paso, 432,
estimacin por el mtodo de
extrapolacin de
Richardson, 442,450, 454
local por redondeo, 437
local por truncamiento, 437
para el mtodo de Euler, 438-,441
para el mtodo de los tres trminos
para el mtodo de Milne, 461,466
para el mtodo de Runge-Kutta, 451
para el mtodo modificado de
para el mtodo mejorado de Euler,
para la frmula correcta de
para la frmula predictora de
por truncamiento, 437-438,455
por redondeo, 437,441
Error cuadrtico medio, 698
Especies competidoras, 508-519
Espectro continuo, 686
Estabilidad:
439,455
de la serie de Taylor, 448
Euler, 449
446,448
Adams-Moulton, 461
Adams-Bashfort, 461
asinttica, 76, 125, 231,482,485,
490,492,534
asintticamente estable
globlalmente, 503
cambio de, 129
criterio de Hurwitz, 231
de sistemas casi lineales, 499-500
de sistemas lineales, 483,495-497
de un mtodo numrico, 463-465
de un punto crtico, 482,485,
estable, 483,485-486,489,492,534
inestable,
lineal, 231
neutra, 545
orbital, 544
regin de estabilidad asinttica,
semiestable, 82, 545
teoremas de Liapunov, 534
489-490,534-535
503,536-538
Estabilidad asinttica, vme
Estabilidad,
Estabilidad asinttica global, 503
Estabilidad numrica, 463-465
estabilidad lineal, 465
estabilidad fuerte, 465
estabilidad dbil, 467
Estabilidad orbital, 544
Euler, ecuacin de, 167-168, 177,
271-278,396,406,411
cambio de variable independiente,
Euler-Fourier, frmulas de, 576, 581
Euler, frmula de, para exp(i.), 161
Euler, frmula modificada de, 449
Euler, Leonhard, 28, 108,430,564,
Euler-Mascheroni, constante de, 298
Euler, mtodo de,429-434,468
167,279
608,612
convergencia del, 436
error local por truncamiento, 438-441
error por truncamiento, 438
Euler, mtodo mejorado de, 444-448
Existencia y unicidad, teoremas de:
40,54
demostracin del, para y' =f(x, y) ,
para ecuaciones de primer orden,
para ecuaciones lineales de
para ecuaciones lineales de primer
111-118
54,111
n-simo orden, 219
orden. 40
1-754
para ecuaciones lineales de
para l a solucin en serie de
segundo orden, 145
ecuaciones lineales de
segundo orden, 260,288,292
para sistemas de ecuaciones de
primer orden, 357
Exponencialescomplejas, 161-162,227
Exponentes de la singularidad, 282,287
Extensin peridica impar, 593
Extensin peridica par, 593
Factor de integracin, 28, 33, 41,
Fase del movimiento armnico
simple, 201
Feigenbaum, nmero de, 134
Ferrari, Ludovico, 229
Fourier Joseph, 563, 573
Fourler, series de, 564, 573-597
99-100, 106, 153
aceleracin de la convergencia, 588
convergencia de las, 582-583, 588
convergencia de las sumas
parciales, 585
ecuacin de Parseval, 588,595,620
eleccin de la serie, 593-594
fenmeno de Gibbs, 585,594
frmulas de Euler-Fourier, 576
integracin de las, 575
ortogonalidad de los senos y
para la onda cuadrada, 584-586,595
para la onda diente de sierra,
para la onda triangular, 577-578,595
periodicidad de los senos y
serie de cosenos, 590. 658
serie de senos, 590-591,658
tipos especializados, 595-596
Frecuencia natural, 201, 645
de la cuerda vibrante, 612
del movimiento armAnico simple,
cosenos. 574-575
592-593, 595
cosenos, 573-574
20 1
Fredholm, Erik Ivar, 668
Fredholm, teorema alternativo de, 668
Frobenius, Ferdinand Georg, 281,361
Frobenius, mtodo de, 281
Fuchs, Immanuel Lazarus, 261
Funcin analtica, 244, 260
Funcin cuadrticamente integrable,
699
~ ~~
Funcin de error, 44
Funcin definida negativa, 533
Funcin definida positiva, 533
Funcin discontinua de fuerza, 46,
Funcin escaln unitario, 327
Funcin gamma, 315
Funcin generalizada, 341
Funcin impar, 589
Funcin semidefinida negativa, 533
Funcin semidefinida positiva, 533
Funciones escaln, 327
Funciones impulso, 339-344
Funciones matriciales, 367
Funciones pares, 589
Funciones peridicas, 573
335-339
transformada de Laplace de la, 329
combinacin lineal de, 574
coseno y seno, 574
derivada de, 580
integral de, 579
periodo fundamental, 574
producto de, 574
transformada de Laplace, 334
Funciones propias, vase
Eigenfunciones
Funciones seccionalmente continuas,
311,582
Galois, Evariste, 229
Gibbs, fenmeno de, 586,592
Gibbs, Josiah Willard, 586
Gompertz, ecuacin de, 83
Green, funcin de, 678-681
Green, George, 678
Heaviside, Oliver, 310
Helmholtz, ecuacin de, 694
Hermite, Charles, 258, 361
Hermite, ecuacin de, 258, 271, 643
Hermite, polinomios de, 258
Heun, frmula de, 445
Historia de las ecuaciones
Hooke, ley de, 197
Hooke, Robert, 197
Hunvitz, criterio de estabilidad de, 231
Huygens, Christian, 35 1
Independencia lineal, 154-159, 221
de funciones vectoriales, 377
de vectores, 374
diferenciales, 27-30
ndiee
Integral impropia, 310
Iteracin, mtodo de, 113, 436
Inters compuesto, 62-65
Interpolacin, polinomio de, 461
Intervalo de convergencia, 242
Isclina, 26
Jordan, Camille, 361
Kernel de la convolucin, 196
Kirchhoff, Gustav R., 207
Kirchhoff, ley de, 207,359
Kutta, M. Wilhelm, 450
L Hospital, Marques de, 94
Lagrange, identidad de, 653
Lagrange, Joseph Louis, 28, 190,
564,573,608
Laguerre, ecuacin de, 285,694
Laguerre, Edmond Nicholas, 285
Landau, ecuacin de, 86
Landau, Lev D., 86
Laplace, ecuacin de, 29,620-629
teorema de comparacin para la, 312
de ecuaciones en diferencias, 121
de la integral de la transformada, 309
condiciones de la frontera para la, 621
en coordenadas cilhdricas, 629,693
en coordenadas esfricas, 624
problema de Dirichlet, 621
para una banda seminfinita,
628
para un crculo, 624-628
para un rectngulo,
para un sector, 628
para un semicrculo, 628
para un crculo, 629
para un rectngulo, 628-629
Laplace, Pierre Simon de, 29,310,620
Laplace, transformada de, 309-352
de derivadas, 316-318
de ecuaciones integrales, 350
de funciones peridicas, 332-333
de la convolucin, 344-348
de la funcin delta de Dirac, 341
de la funcin escaln, 327
de la onda cuadrada, 333-334
de la onda diente de sierra, 334
622-624, 627-628
problema de Neumann, 621
problema mixto, 629
de la onda senoidal, rectificada, 334
definicin de la, 310
existencia de la, 311
frmula de traslacin de la, 329,331
inversa de la, 319
tabla de la, 320
Laplace, transformada inversa de, 319
Leibniz, Gottfried Wilhelm, 27,47,
94,351,595
Legendre, Adrien Marie, 137, 156
Legendre, ecuacin de, orden:
alfa, 137, 153, 248,262,265-266,
271,284,326,683,688,696
uno, 174
Legendre, polinomios de, 266,688,702
Liapunov, Aleksandr M., 531
Liapunov, funcin de, 534,537
Liapunov, segundo mtodo de, 531-541
Libby, Willard E , 67
Linard, ecuacin de, 507,540
Liouville, Joseph, 652 -
Longitud de onda, de la cuerda
vibrante, 612
Longitud de un vector, 365
Lorenz, ecuaciones de, 552-561
Lorenz, Edward N., 553
Lotka, Alfred James, 522
Lotka-Volterra, ecuaciones de, 18,
354,521-530
Magnitud de un vector, 365
Malthus, Thomas, 71
Matriz adjunta, 362
Matriz aumentada, 372
Matriz autoadjunta, 379
Matriz conjugada, 362
Matriz exponencial, 417
Matriz fundamental, 413-418
Matriz hermitiana, 258, 379
Matriz identidad, 365
Matriz inversa, 365
Matriz no singular, 366
Matriz singular, 366
Matrices, 361-383
adicin de, 362
adjunta, 362
aumentada, 372
autoadjunta, 379
cero, 362
conjugada, 362
diagonalizable, 381
eigenvalores de, 376-381
eigenvectores de, 376-381
exponencial, 481
fundamental, 413-418
hermitiana, 379
identidad, 365
igualdad de, 362
inversa, 365-367
multiplicacin de, 363
multiplicacin por nmeros, 362-363
no singular, 366
reduccin respecto a los renglones
de, 366
semejante, 381
singular, 366
sustraccin, 362
transpuesta, 362
Matrices semejantes, 381
Mecnica, algunos problemas de, 87-92
Media, convergencia en la, 699
Membrana elstica, vibraciones de
una, 620,690-692
Mtodo de pasos mltiples, 460,-465
Mtodo predictor-corrector, 460-462,
465,470
Mtodos numricos, 429-471
de Euler, 429-434,468
convergencia del, 437
error local por
truncamiento, 437
error por truncamiento, 437
de Heun, 445,467
de los tres trminos de la serie de
Taylor, 447
de Milne, 461
de pasos mltiples, 460-467
de Runge-Kutta, 460-463,468
efecto del tamao del paso, 432,
error, vuaseError,
frmula predictora de Adams-
Bashforth, 461
frmula correctora de Adams-
Moulton, 461-462
iteracin, 436
mtodo predictor-corrector de
439,455
Adams-Moulton, 461-462,
465,470
mejorado de Euler, 444-448
modificado de Euler, 449
para sistemas de ecuaciones de
primer orden, 467-469
polinomio de interpolacin, 461
predictor-corrector, 462-463,465,
solucin extraa, 464
Mezclas, problemas de, 65-66
Millikan, Robert A., 94
Milne, mtodo de, 461,467
Modelos de umbral, 78-81
Modo natural (de la cuerda vibrante),
Momento de la muerte, 66-67
Moulton, Forest Ray, 460
Movimiento armnico simple, 201
Movimiento sobreamortiguado, 204
Neumann, Karl Gottfried, 622
Neumann, problema de, 621
470
612
para un crculo, 629
para un rectngulo, 628-629
Newton, Isaac, 27,28,94
Newton, ley de:
del enfriamiento, 66, 630
del movimiento, 17,87,199,354,635
Nivel de saturacin, 75
Nodo, 393,406-407,475. Ver
tumbin Nodo impropio;
Nodo propio,
Nodo impropio, 393,408,474-475,
Nodo propio, 477
Nuliclina, 508-517
Onda cuadrada, 333,334,585-586,595
Onda diente de sierra, 334,591492,595
Onda, ecuacin de, 18,608,635
en coordenadas polares, 689,693
solucin de la, 618-619
vase tumbin Cuerda elstica,
476-479
deduccin de la ecuacin de
onda
Onda senoidal rectificada, 334
Onda triangular, 577-578,595
Operador diferencial, 144, 660-661
Operador lineal, 144, 235,314,319
Orden de una ecuacin diferencial, 19
Orden exponencial, funciones de, 312
Ortogonalidad, de las funciones de
Bessel, 306, 686-689
de funciones, 574
de las eigenfunciones de los
problemas de Sturm-
Liouville, 655,686
1-756 ndice
de las funciones seno y coseno,
de los polinomios de Chebyshev, 689
de los polinomios de Legendre,
de vectores, 364
574-575
266,688,702
Pandeo de una columna elstica,
Parseval, ecuacin de, 588,595, 620,
703
Pndulo, ecuacin del:
664-665
generalizada no lineal sin
lineal sin amortiguamiento, 22
no lineal con amortiguamiento,
no lineal sin amortiguamiento, 21,
amortiguamiento, 539
491-492,500-503,539
505-507,539
periodo, 506-507
Periodo del movimiento armnico
simple, 201
Picard, Charles Emile, 113
Picard, mtodo de, 113
Plano fase, 474
Poblacin, crecimiento de una, 41-81
Poincar, Henri, 473
Polinomio caracterstico, 225
Potencial, ecuacin del, 18, 620-629
ver tambin Laplace
ecuacin de
Problema autoadjunto con valores en
la frontera, 660-662,685
Problema con valor inicial, 35, 136,
220,357
Problemas con valores en la frontera,
641
autoadjuntos, 659-662
ecuacin de la conduccin del
calor, 629-635
ecuacin de Laplace, 621
ecuacin de onda, 608,677
homogneos, 643-665
no homogneos, 643-665,682
singulares, 682-689
vase tambin Problemas
la frontera; Problemas no
la frontera
en la frontera, 643-665
Problemas homogneos con valores
condicin para la existencia de una
solucin no trivial, 646
de Stunn-Liouville, 652-665
eigenfunciones, 645
eigenvalores, 645
singulares de Sturm-Liouville,
681-689
Problemas no homogneos con
valores en la frontera, 641,
alternativa de Fredholm, 668
por la funcin de Green, 668-681
solucin de, por desarrollo de
665-681
eigenfunciones, 665-675
Producto interno:
para funciones, 574
para vectores, 364
Pulsaciones, 211
Punto crtico:
aislado, 496
al que se aproxima una trayectoria,
centro de un sistema lineal, 481,
495,504
definicin de, 474,489
estabilidad de un, vase Estabilidad
no aislado, 485
nodo impropio de un sistema
482
de un punto crtico,
lineal, 393,452,474-475,
476-479
nodo propio de un sistema lineal, 476
para la ecuacin de primer orden, 73
punto espiral de un sistema lineal,
punto silla de un sistema lineal,
401,479-481
391,475-476
Punto espiral, 400-401, 479-480,
Punto ordinario, 248,260, 264
Punto silla, 391, 474-475,500
Punto singular, 249, 260, 266-270
495,505
en el infinito, 271
en el infinito, 271
irregular, 269,291
regular, 266-270
Punto singular irregular, 269, 291
Punto singular regular, 266-270
en el infinito, 271
Radio de convergencia, 242
Rayleigh, ecuacin de, 552
Reacciones qumicas, 86
Recta tangente, mtodo de la, vuase
Euler, mtodo de
Regin simplemente conexa, 97
Recurrencia, relacin de, 250, 281,
Redes elctricas, 206-208,323,359
Reduccin a sistemas de ecuaciones,
Reduccin de orden, 173-175,222
Regin de estabilidad asinttica, 492,
Runge-Kutta, mCtodo de, 460-463,468
Rendimiento mximo sostenible, 84
Resistencia elctrica, 206-207
debida al medio, 89
ley de Stokes para la, 64
vese tambin Amortiguamiento,
fuerza de
Resonancia, 211-213
Respuesta al impulso, 349
Retrato fase, 474
Riccati, ecuacin de, 108
Riccati, Jacopo Francesa, 108
Richardson, mtodo de extrapolacin
de, 442,450,454
Rodrigues, frmula de, 266
Runge, Carl D., 450
Runge-Kutta, mtodo de, 460-463,
282,287
355-356
para sistemas, 397
517,536-538
468
Schaefer, modelo de, para una
Schrodinger, Erwin, 341
Separacin de variables, 563
poblacin de peces, 83
observaciones adicionales, 685-692
para Yaecuacin de conduccin del
para la ecuacin de Laplace, 622
para la ecuacin de onda, 611
calor, 566,601
Separatriz, 502, 515-516
Serie de cosenos, 590
Serie de senos. 591
Series de eigenfunciones, 658,
Series de potencias propiedades de
Simpson, regla de, 451,454
Sistema autnomo, 487-489
665-666,688,691,699
las, 242-243
ndice 1-757
Sistema resorte-masa, 197-205,
210-218
con dos grados de libertad, 230,354
de ecuaciones algebraicas, 371-376
de ecuaciones diferenciales, 18
Sistemas:
condiciones iniciales, 356
lineales, 357
no lineales, 357
reduccin a, 355-356
solucin de, 355-356
solucin numrica de,
teorema de existencia y
unicidad, 357
orden, 383-428
coeficientes
indeterminados, 422-423
conjunto fundamental de
soluciones, 385
de Euler, 396,403,411
definicin de, 357
diagonalizacin, 415-416,
forma vectorial de la
solucin, 385
homogneos, 357,383-387
homogneos con
coeficientes constantes,
con eigenvalores
complejos, 398-403,
con eigenvalores
reales y diferentes,
con eigenvalores
repetidos, 405-411
matriz fundamental, 413-418
no homogneos, 357,420-426
solucin general de, 385
superposicin de
teoremas de existencia y
variacin de parmetros,
467-468
de ecuaciones lineales de primer
420-423
388-419
479-481
388-395,474-476
soluciones, 384
unicidad, 357
423-425
Sistemas casi lineales, 495-503
Sistemas equivalentes, 371
Solucin catica, de la ecuacin
logstica en diferencias, 132
de las ecuaciones de Lorenz, 557
Solucin complementaria, 179
Solucin de estado estable, 213,600
Solucin de una ecuacin diferencial
ordinaria, 19
de sistemas, 385
de'sistemas de ecuaciones, 356
implcita, 58
solucin general, de las ecuaciones
lineales, 35, 45, 140, 149,
163,170,178,221
Solucin en serie:
cerca de un punto ordinario,
cerca de un punto singular regular,
ecuacin indicia], 282,287,288,292
cuando las races de la ecuaci6n
259-266
280-307
indicial:
difieren en un entero, 283-284,
son iguales, 283-284, 287,
para ecuaciones de primer orden,
relacin de recurrencia, 250, 280,
teorema de existencia para la, 260,
287,292,294-304
292-294,295-299
265
282-283,287
288,292
lineales:
de n-simo orden, 221
de primer orden, 35,45,57
de segundo orden, 140, 149, 163,
sistemas de ecuaciones de primer
Solucin general de las ecuaciones
168-169, 178
orden, 385
Solucin implcita, 58
Solucin particular, 179,222
Solucin transitoria, 213, 600-601
Soluciones de equilibrio, 73, 122,
Soluciones peridicas de sistemas
474
autnomos, 495, 521-529,
541-551
Stokes, George Gabriel, 94
Stokes, ley de, 94
Sturm, Charles, 652
Sturm-Liouville, problemas de, con
valores en la frontera,
652-665
autoadjuncin de los, 659-662
con eigenfunciones ortogonales,
655
con eigenvalores reales, 654
simples, 656
singulares, 681-689
de espectro continuo, 685
Superposicin, principio de, 146,
Sylvester, James, 361
Tautcrona, 351
Taylor, Brook, 244
Taylor, serie de, 161, 244
384,568-571
para funciones de dos variables,
449
Telgrafo, ecuacin de, 636, 643
Trminos de fuerza peridicos, 587
Transferencia, funcin de, 349
Transformacin de semejanza, 381
Transpuesta de una matriz, 361
Traslacin de una funcin, 329
Trayectorias, 474,482
de sistemas casi lineales, 497
de sistemas lineales, 474-483
Trayectorias ortogonales, 109-110
Tres trminos de la serie de Taylor,
mtodo de los, 446-449
Unicidad, teoremas de, vase
Existencia y unicidad,
teoremas de
Valores propios, vaseEigenvalores,
Vander Pol, ecuacin de, 547-551
Variables adimensionales, 572,
Variacin de parmetros, 28, 39-40,
616-617
189-194,236-238
para sistemas de ecuaciones,
423-425
Vectores, 158, 362
independencia lineal de, 374
magnitud, 364
multiplicacin de, 364
ortogonalidad, 365
producto interno, 364
soluciones de sistemas de
ecuaciones diferenciales, 385
Vectores propios, vase
Eigenvectores
Velocidad de escape, 90
Velocidad de onda, 616,636
1-758 indice
Verhulst, ecuacin de, 72 de una cuerda elstica, 608-620,
Wronski, Jzef, 147
Verhulst, Pierre F., 72
634-636 Wronskiano, 147,221
Vibraciones:
de una membrana elstica, 620,
identidad de Abel para el, 156,
con dos grados de libertad, 230,354
690-692 223
de un sistema resorte-masa,
Vida media, 62
para sistemas de ecuaciones,
de una barra elstica, 590-591
Volterra, Vito, 522 identidad de Abel, 386
197-205,210-215,323 Volterra, ecuacin integral de, 350 386
EDICIN, COMPOSIClON. DEE40 E IMPRESIDN DE ESTA OBFM FUERON REALIZADOS
BAIO L/\ SUPERVISION DE GRUPO NORIEGA EDITORES.
BALDERAS 95, COL. CEKIRO. MEXICO, D.F. C.P. 06040
1194025000101522DP92001E

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