324

Ingeniera de control moderna

EJEMPLO 6-7 Considere el sistema de la Figura 6-48(a). La funcin de transferencia del camino directo es
G(s) %

1.06
s(s ! 1)(s ! 2)

La grfica del lugar de las races para el sistema se muestra en la Figura 6-48(b). La funcin de
transferencia en lazo cerrado es
C(s)
R(s)

1.06
%

s(s ! 1)(s ! 2) ! 1.06

(s ! 0.3307 . j0.5864)(s ! 0.3307 ! j0.5864)(s ! 2.3386)

1.06
Los polos dominantes en lazo cerrado son
s % .0.3307 u j0.5864
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es f % 0.491. La frecuencia
natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de
error esttico de velocidad es 0.53 seg.1.
Se pretende inerementar la constante de error esttico de velocidad Kv hasta cerca de 5 seg.1
sin modificar notablemente la localizacin de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para cumplir con esta especificacin, se inserta un compensador de retardo como el obtenido
mediante la Ecuacin (6-19) en cascada con la funcin de transferencia del camino directo determinada. Para incrementar la constante de error esttico de velocidad en un factor de aproximadamente 10, se selecciona b % 10 y se sitan el cero y el polo del compensador de retardo en
s % .0.05 y s % .0.005, respectivamente. La funcin de transferencia del compensador de retardo se convierte en
Gc(s) % K4 c

s ! 0.05
s ! 0.005

www.FreeLibros.org
Figura 6-48.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races

325

Figura 6-49. Sistema compensado.

La contribucin de ngulo de esta red de retardo cerca de un polo dominante en lazo cerrado es
aproximadamente de 4o. Debido a que esta contribucin de ngulo no es demasiado pequea, existe un cambio mnimo en el nuevo lugar de las races cerca de los polos dominantes en lazo cerrado
deseados.
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
Gc(s)G(s) % K4 c

s ! 0.05

1.06

s ! 0.005 s(s ! 1)(s ! 2)

K(s ! 0.05)

s(s ! 0.005)(s ! 1)(s ! 2)

donde
K % 1.06K4 c
El diagrama de bloques del sistema compensado se muestra en la Figura 6-49. La grfica del lugar
de las races para el sistema compensado cerca de los polos dominantes en lazo cerrado se muestra
en la Figura 6-50(a), junto con el lugar de las races original. La Figura 6-50(b) muestra la grfica
del lugar de las races del sistema compensado cerca del origen. El Programa MATLAB 6-11 genera las grficas del lugar de las races de las Figuras 6-50(a) y (b).

www.FreeLibros.org
Figura 6-50. (a) Grfica del lugar de las races del sistema compensado y del sistema
no compensado; (b) grfica del lugar de las races del sistema compensado cerca del origen.

326

Ingeniera de control moderna

MATLAB Programa 6-11

% ***** Lugar de las races del sistema compensado y no compensado *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de los
% sistemas compensado y no compensado *****
numc % [1 0.05];
denc % [1 3.005 2.015
num % [1.06];
den % [1 3 2 0];

0.01

0];

% *** Introduzca la orden rlocus. Represente el lugar de las races de ambos

% sistemas***
rlocus(numc,denc)
hold
Current plot held
rlocus(num,den)
v % [3 1 2 2]; axis(v); axis('square')
grid
text(2.8,0.2,'Sistema compensado')
text(2.8,1.2,'Sistema no compensado')
text(2.8,0.58,'Polos en lazo cerrado originales')
text(0.1,0.85,'Nuevos polos.')
text(0.1,0.62,'en lazo cerrado')
title('Lugares de las races de los sistemas compensado y no compensado')
hold
Current plot released
% ***** Represente el lugar de las races del sistema compensado cerca
% del origen *****
rlocus(numc,denc)
v % [0.6 0.6 0.6 0.6]; axis(v); axis('square')
grid
title('Lugar de las races del sistema compensado cerca del origen')

Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no

cambia, los polos se obtienen a partir de la nueva grfica del lugar de las races del modo siguiente:
s1 % .0.31 ! j0.55,

s2 % .0.31 . j0.55

La ganancia en lazo abierto K se determina de la condicin de magnitud como sigue:

K%

s(s ! 0.005)(s ! 1)(s ! 2)

s ! 0.05

s%.0.31!j0.55

% 1.0235
Por tanto, la ganancia del compensador de retardo K4 c se determina como

www.FreeLibros.org
K4 c %

1.06

1.0235

1.06

% 0.9656

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races

327

As, la funcin de transferencia del compensador de retardo diseado es

Gc(s) % 0.9656

s ! 0.05
s ! 0.005

% 9.656

20s ! 1
200s ! 1

(6-20)

Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

G1(s) %

1.0235(s ! 0.05)
s(s ! 0.005)(s ! 1)(s ! 2)

5.12(20s ! 1)
%

s(200s ! 1)(s ! 1)(0.5s ! 1)

La constante de error esttico de velocidad Kv es

Kv % lm sG1(s) % 5.12 seg.1
sr0

En el sistema compensado, la constante de error esttico de velocidad ha aumentado a 5.12 seg.1,

o 5.12/0.53 % 9.66 veces su valor original. (El error en estado estacionario para entradas rampa ha
disminuido alrededor del 10 % del valor del sistema original.) Por tanto, se ha obtenido el objetivo
de diseo de incrementar la constante de error esttico de velocidad hasta cerca de 5 seg.1.
Observe que, debido a que el polo y el cero del compensador de retardo estn muy cerca uno
del otro y muy cerca del origen, sus efectos sobre la forma de los lugares de las races originales
son pequeos. Con excepcin de la presencia de un pequeo lugar de las races cerrado cerca del
origen, los lugares de las races de los sistemas compensado y sin compensar son muy similares
entre s, a pesar de que la constante de error esttico de velocidad del sistema compensado es 9.66
veces ms grande que la del sistema sin compensar.
Los otros dos polos en lazo cerrado para el sistema compensado se encuentran del modo siguiente:
s4 % .0.0549
s3 % .2.326,
El haber aadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4, incorporando un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en lazo
cerrado aadido en s % .0.0549 est cerca del cero en s % .0.05.) Este par de un cero y un polo
crea una larga cola de amplitud pequea en la respuesta transitoria, como se ver despus en la
respuesta a un escaln unitario. Debido a que el polo en s % .2.326 est muy lejos del eje ju en
comparacin con los polos dominantes en lazo cerrado, su efecto sobre la respuesta transitoria tambin es pequeo. Por tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s % .0.31 u j0.55 como
los polos dominantes en lazo cerrado.
La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema
compensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6 % menor que el valor original,
0.673 rad/seg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado es ms lenta que la
del sistema original. La respuesta tendr un mayor tiempo de asentamiento. La mxima sobreelongacin de la respuesta a un escaln aumentar con respecto a la del sistema compensado. Si se
toleran estos efectos adversos, la compensacin de retardo, tal y como se analiza aqu, presenta una
solucin satisfactoria al problema de diseo planteado.
A continuacin se comparan las respuestas frente a rampa unitaria del sistema compensado con
las del sistema sin compensar y se comprueba que el comportamiento en estado estacionario es
mucho mayor en el sistema compensado que en el sistema sin compensar.
Para obtener la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB, se utiliza la orden step para el
sistema C(s)/[sR(s)]. Debido a que C(s)/[sR(s)] para el sistema compensado es
C(s)
sR(s)

1.0235(s ! 0.05)
%

s[s(s ! 0.005)(s ! 1)(s ! 2) ! 1.0235(s ! 0.05)]

www.FreeLibros.org
1.0235s ! 0.0512

s ! 3.005s ! 2.015s3 ! 1.0335s2 ! 0.0512s

5

328

Ingeniera de control moderna

se tiene que
numc % [1.0235
denc % [1

0.0512]

3.005

2.015

1.0335

0.0512

0]

Asimismo, C(s)/[sR(s)] para el sistema sin compensar es

C(s)
sR(s)

1.06
%

s[s(s ! 1)(s ! 2) ! 1.06]

s4 ! 3s3 ! 2s2 ! 1.06s

1.06
Por tanto,
num % [1.06]
den % [1 3 2

1.06

0]

El Programa MATLAB 6-12 genera la grfica de las respuestas a una rampa unitaria. La Figura 6-51 muestra el resultado. Es evidente que el sistema compensado presenta un error en estado
estacionario mucho ms pequeo (un 10 % del error en estado estacionario original) al seguir la
entrada de la rampa unitaria.
MATLAB Programa 6-12
% ***** Respuesta a una rampa unitaria de sistemas compensado
% y no compensado *****
% ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como la respuesta
% escaln unitario de C(s)/[sR(s)] *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de C1(s)/[sR(s)]
% y C2(s)/[sR(s)], donde C1(s) y C2(s) son las transformadas de Laplace
% de los sistemas compensado y no compensado, respectivamente. *****
numc % [1.0235 0.0512];
denc % [1 3.005 2.015 1.0335
num % [1.06];
den % [1 3 2 1.06 0];

0.0512

0];

% ***** Especifique el rango de tiempo (tal como t% 0:0.1:50) e introduzca

% la orden step y la orden plot. *****
t % 0:0.1:50;
c1 % step(numc,denc,t);
c2 % step(num,den,t);
plot(t,c1,'-',t,c2,'.',t,t,'--')
grid
text(2.2,27,'Sistema compensado');
text(26,21.3,'Sistema no compensado');
title('Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado
y no compensado')
xlabel('t Seg');
ylabel('Salidas c1 y c2')

www.FreeLibros.org

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races

329

Figura 6-51. Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar.
[El compensador se obtiene de la Ecuacin (6-20).]

El Programa MATLAB 6-13 genera las curvas de respuesta a un escaln unitario de los sistemas compensado y sin compensar. Dichas curvas se muestran en la Figura 6-52. Observe que
el sistema compensado de retardo presenta una mayor sobreelongacin mxima y una respuesta
ms lenta que el sistema sin compensar original. Observe que el par formado por el polo en
MATLAB Programa 6-13
% ***** Respuestas escaln unitario de sistemas compensado
% y no compensado *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de los
% sistemas compensado y no compensado *****
numc % [1.0235 0.0512];
denc % [1 3.005 2.015 1.0335
num % [1.06];
den % [1 3 2 1.06];

0.0512];

% ***** Especifique el rango de tiempo (tal como t % 0:0.1:40) e introduzca

% las rdenes step y plot. *****
t % 0:0.1:40;
c1 % step(numc,denc,t);
c2 % step(num,den,t);
plot(t,c1,' -',t,c2,'.')
grid
text(13,1.12,'Sistema compensado')
text(13.6,0.88,'Sistema no compensado')
title('Respuesta a un escaln unitario de sistemas compensado y no compensado')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')

www.FreeLibros.org

330

Ingeniera de control moderna

Figura 6-52.

Respuestas a un escaln unitario de los sistemas compensado y sin compensar.

[El compensador se obtiene de la Ecuacin 6-20.]

s %.0.0549 y el cero en s % .0.05 genera una cola larga de amplitud pequea en la respuesta
transitoria. Si no se pretende obtener una sobreelongacin mxima mayor y una respuesta ms lenta,
es necesario utilizar un compensador de retardo-adelanto tal y como se presenta en la Seccin 6-8.

Comentarios. Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelanto

como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las especificaciones de la
respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por tanto, cualquiera de ellos se puede
utilizar.

6-8 Compensacin de retardo-adelanto

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin en estado estacionario del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario,
deben utilizarse de forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de retardo.
Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retardo,
ambos como elementos independientes, es ms econmico utilizar nicamente un compensador
de retardo-adelanto.
La compensacin de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de retardo
y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y
ceros en el sistema compensado.

www.FreeLibros.org
Compensador electrnico de retardo-adelanto utilizando amplificadores operacionales. La Figura 6-53 muestra un compensador electrnico de retardo-adelanto que utiliza