3-4 Salomon Abdala Castillo - Raul Ñeco Caberta

S.E.P.
S.E.I.T.
D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

Y DESARROLLO TECNOLGICO
cenidet
CARACTERIZACIN DE UN ROBOT
MANIPULADOR ARTICULADO
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE :
MAESTRO
EN
CIENCIAS
EN INGENIERIA MECATRNICA
P
ING. SALOMN ABDAL CASTILLO

ING. RAL
ECO
CABERTA
DIRECTORES:
M.C. JOS LUIS GONZLEZ RUBIO SANDOVAL
DR. JOS RUIZ ASCENCIO
DR. LUIS GERARDO VELA VALDS
CUERNAVACA, MORELOS
JUNIO 2003
Dedicatorias:
A Dios por todas las bendiciones que ha derramado
en m, por mandarme ese angelito y permitirme ser lo que
soy.
A mi amada esposa Laura por haber decidido
compartir su vida conmigo, por levantarme cuando
pienso que no puedo ms, por amarme de esa forma y
por permitirme ser pap te amo!
A mis Padres por creer en m, por darme
su amor, sus consejos, sus regaos y ese apoyo
incondicional siempre.
A mi hijo Salomn que ha llenado
mi vida de nimos y me motiva a
conquistar nuevas metas, a ti hijo mo y a
tus hermanos que faltan.
A mis hermanos Lul y
Abraham por confiar en mi y
escucharme cada vez que lo necesito.
Los quiero y amo mucho
Salomn A. C.
Agradecimientos
A Laura por todos los desvelos que compartimos juntos y por fin
llegamos a este anhelado sueo.
A mis papas por apoyarme siempre y en todo momento.
A mi apreciable amigo y compaero de tesis Ral eco por su gran
paciencia conmigo, por todos los conocimientos que me comparti y por que
siempre confi en que este trabajo lo terminaramos exitosamente.
A mis amigos de la maestra: Manuel N., Sergio R., Yahir M. y en
especial a Alejandro H. y a Ral . por brindarme su amistad y por todo el
apoyo que recib de ustedes durante toda esta poca de peripecias,
sufrimientos pero tambin de muchas glorias.
A mis muy buenos amigos los mecnicos: Alfredo R., Ssimo D. y
Jaime V. por todos esos ratos alegres que pudimos compartir y por su
amistad.
A mis compaeros de Cenidet: Marving J. (y Erika), Gabriel y Laura.
Al M.C. Jess Aguayo por su apoyo para la realizacin de
adquisicin de datos con el robot pues fue una parte importante de este
trabajo.
A mis asesores el Dr. Luis G. Vela, Dr. Jos Ruiz Ascencio y al M.C.
Jos L. Glez. Rubio, por su tiempo, paciencia y conocimientos que aportaron
para cristalizar este trabajo.
A mis revisores el Dr. Gerardo V. Guerrero (adems gracias por la
asesoras), Dr. Ral Garduo y Dr. Marco A. Oliver por las observaciones y
sugerencias que proporcionaron para hacer de este trabajo, un excelente
trabajo.
Al Cenidet por abrirme las puertas a sus aulas donde adquir y
enriquec mis conocimientos y por colaborar a mi formacin acadmica y
personal.
A la SEP y COSNET por el tiempo que me apoyaron
econmicamente en una parte de mis estudios.
A todos ustedes
GRACIAS !!!
Salomn A. C.
Dedicatorias:
A mi madre Juana Caberta Alegra, por estar siempre
junto a m y darme todo su cario.
A mi padre Santiago eco Garca, por su apoyo

para lograr cumplir las metas que trace durante mis
estudios.
A cada uno de mis hermanos, Roberto,

Anabel, Gloria, Teresa, Rosa y Leticia por su
gran cario.
A mis sobrinos, para los que espero y

puedan lograr todas las metas que se
propongan.
Ral . C.
Agradecimientos
Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
(Cenidet), as como al Consejo nacional de Educacin Tecnolgica (Cosnet).
A mis padres por ser lo mejor que tengo en esta vida.
A mi compaero de tesis Ing. Salomn Abdal Castillo por

brindarme su amistad y confianza.
A mis asesores de tesis por su colaboracin y apoyo en la realizacin

de este trabajo: Dr. Jos Ruiz Ascencio, Dr. Luis Gerardo Vela Valds, M.C.
Jos Luis Gonzlez Rubio Sandoval.
A los Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, el Dr. Ral garduo

Ramrez y el Dr. Marco Antonio Oliver Salazar por la ayuda que me
otorgaron y el tiempo de asesoras brindado para que este trabajo pudiera
culminar.
A cada uno de mis compaeros de generacin con los cuales

compart gratos momentos.
Ral . C.
TABLA
DE
CONTENIDO
Pg.
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABLAS
SIMBOLOGA
ABREVIATURAS Y ACRNIMOS
RESUMEN
PREFACIO
viii
xi
xii
xiii
xiv
xv
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Generalidades
1.1.1 Robot
1.1.2 La robtica
1.1.2.1 Qu es la robtica?
1.1.3 Manipulador articulado
Antecedentes en el Cenidet
Descripcin del problema
Objetivos de la tesis
Alcances de la tesis
Estado del arte
1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas de
control
1.6.1.1 La primera generacin
1.6.1.2 La segunda generacin
1.6.1.3
La tercera generacin
1.6.1.4
La cuarta generacin
1.6.1.5
La quinta generacin
1.6.2 El robot industrial
1.6.2.1
Configuraciones bsicas
1.6.2.1.1
Configuracin polar
1.6.2.1.2
Configuracin cilndrica
1.6.2.1.3
Configuracin de coordenadas cartesianas
1.6.2.1.4
Configuracin de brazo articulado
1.6.3 Construccin
1.6.4 Arquitecturas de los robots
1.6.4.1
Poliarticulados
1.6.4.2
Mviles
1.6.4.3
Androides
1.6.4.4
Zoomrficos
i
2
2
2
3
3
4
5
6
7
8
8
8
8
8
8
9
9
10
10
10
11
11
12
12
13
13
13
14
1.7
1.6.4.5
Hbridos
1.6.5 Campos de aplicacin
1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots
El robot Scorbor ER V plus
CAPTULO 2
MODELADO MATEMTICO
2.1
2.2
18
Cinemtica
2.1.1 Cinemtica directa
2.1.2 Cinemtica inversa
Dinmica
2.2.1 Consideraciones dinmicas
2.2.2 Dinmica inversa
2.2.2.1
Anlisis de la articulacin en la base
2.2.2.2
Anlisis de la articulacin en el primer eslabn
2.2.2.3
Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
2.2.2.4
Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
respecto a la carga
2.2.2.5
Ecuacin de Lagrange
2.2.2.6
Friccin
2.2.2.7
Par de la articulacin 1 (cintura)
2.2.2.8
Par de la articulacin 2 (hombro)
2.2.2.9
Par de la articulacin 3 (codo)
2.2.2.10
Modelo dinmico inverso par un robot manipulador
articulado
2.2.3 Dinmica directa
2.2.3.1
Modelo dinmico directo par un robot manipulador
articulado
CAPTULO 3
SIMULACIN EN PC
3.1
3.2
14
14
15
15
19
20
24
28
28
28
30
30
31
33
34
37
38
39
40
41
42
44
45
Cinemtica
Dinmica
3.2.2 Pndulos
3.2.2.1
Pndulo simple
3.2.2.2
Pndulo horizontal
3.2.3 Robot planar
46
46
53
65
65
66
66
67
68
71
ii
CAPTULO 4
VALIDACIN
4.1
4.2
4.3
75
Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso

76
Validacin del modelo dinmico inverso
77
4.2.1 Descripcin de experimentos
77
4.2.2 Equipo utilizado
79
4.2.3 Informacin de los actuadores
80
4.2.4 Estimacin de pesos
80
4.2.5 Experimentos realizados
84
4.2.5.1 Prueba 1 (cintura)
85
4.2.5.1.1
Condiciones iniciales
85
4.2.5.1.2
Resultados del experimento
85
4.2.5.1.3
Registro de tiempos en la prueba
86
4.2.5.1.4
Graficacin de los datos de la corriente en Excel 87
4.2.5.1.5
Relacin de engranaje
87
4.2.5.1.6
Comparacin de seal de prueba vs. simulacin
88
4.2.5.2 Prueba 2 (hombro)
89
4.2.5.2.1
Condiciones Iniciales
89
4.2.5.2.2
Resultados del Experimento
89
4.2.5.2.3
90
4.2.5.2.4
4.2.5.2.5
91
4.2.5.2.6
Comparacin de seal de Prueba vs. Simulacin 92
4.2.5.3 Prueba 3 (codo)
93
4.2.5.3.1
93
4.2.5.3.2
93
4.2.5.3.3
94
4.2.5.3.4
4.2.5.3.5
95
4.2.5.3.6
Comparacin de seal de prueba vs. simulacin
96
4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo)
97
4.2.5.4.1
97
4.2.5.4.2
97
4.2.5.4.3
98
4.2.5.4.4
4.2.5.4.5
99
4.2.5.4.6
Comparacin de seales de prueba vs. simulacin 99
Validacin del modelo dinmico directo
102
CAPTULO 5
CONCLUSIONES
103
5.1
105
Resultados
iii
5.2
5.3
Aportaciones
Trabajos futuros
107
108
BIBLIOGRAFA GENERAL
109
PGINAS WEB
114
APNDICE A
EL ROBOT SCORBOT - ER V plus
115
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
116
117
118
121
123
Especificaciones
Espacio de trabajo
Mtodos de operacin
Control de trayectoria
Interfase
APNDICE B
CINEMTICA
B.1
B.2
125
Cinemtica Directa
B.1.1 Denavit Hartenberg
B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg
B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg
B.1.4 Matriz de transformacin
Cinemtica inversa
B.2.1 Mtodos de solucin
126
126
127
127
128
129
129
APNDICE C
DINMICA
130
C.1
C.2
C.3
131
132
132
Formulacin de Lagrange
Funcin de disipacin de Rayleigh
Solucin a un modelo
APNDICE D
PNDULOS
D.1
134
Modelo del pndulo simple

D.1.2 Energa cintica
135
136
iv
D.2
D.3
D.4
D.5
D.6
D.7
D.1.3 Energa potencial

Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo
Modelo del pndulo horizontal
Robot planar
D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn
D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
D.4.3 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn respecto a la carga
Ecuacin de Lagrange
Par de la articulacin 2
Par de la articulacin 3
136
137
138
139
140
141
141
142
143
144
147
147
APNDICE E
IDENTIDADES
148
E.1
E.2
E.3
E.4
148
149
149
149
Relaciones entre las funciones trigonomtricas

Funciones de ngulos mltiples
Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples
Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos
APNDICE F
PROGRAMAS
150
F.1
F.2
F.3
F.4
F.5
F.6
151
156
156
157
157
158
Programa en C de la cinemtica directa.

Programa en ACL para la prueba 1
Posiciones registradas en el controlador
APNDICE G
SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK
G.1
Dinmica
G.1.1 Dinmica inversa
G.1.1.1
Parmetros
G.1.1.2
Entrada
G.1.1.3
Bloque A (ecuacin 2-83)
G.1.1.4
Bloque E (ecuacin 2-91)
G.1.1.5
Bloque F (ecuacin 2-92)
G.1.1.6
Bloque H (ecuacin 2-98)
G.1.1.7
Bloque I (ecuacin 2-99)
v
159
160
160
160
160
161
162
162
163
163
G.2
G.3
G.1.1.8
Bloque J (ecuacin 2-86)
G.1.1.9
Bloque K (ecuacin 2-93)
G.1.1.10
Bloque P (ecuacin 2-100)
G.1.1.11
Bloque N (ecuacin 2-94)
G.1.1.12
Bloque O (ecuacin 2-101)
G.1.2 Dinmica directa
Pndulos
G.2.1 Pndulo simple
G.2.1.1
Inercias
G.2.1.2
Gravitacionales
G.2.2 Pndulo horizontal
G.2.2.1
Inercias
Robot planar
G.3.1 Bloque A_2
G.3.2 Bloque B_2
G.3.3 Bloque E_2
G.3.4 Bloque G_2
G.3.5 Bloque C_2
G.3.6 Bloque D_2
G.3.7 Bloque F_2
G.3.8 Bloque H_2
APNDICE H
ENGRANES
H.1
H.2
164
165
166
167
167
168
168
168
168
169
169
169
170
170
170
171
171
172
172
173
173
174
Nomenclatura
Tren de engranes
H.2.1 Trenes de engranes simples
H.2.2 Tren de engranes compuestos
H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios
175
176
176
177
178
APNDICE I
PRCTICAS
181
I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I.6
I.7
I.8
I.9
I.10
182
184
186
188
190
193
195
195
195
196
Prctica 0
Prctica 1
Prctica 2
Prctica 3
Prctica 4
Prctica 5
Respuesta de la prctica 0
vi
I.11
I.12
Respuesta de la Prctica 4
Respuesta de la Prctica 5
196
196
vii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1-1
Figura 1-2
Figura 1-3
Figura 1-4
Figura 1-5
Figura 1-6
Figura 1-7
Figura 1-8
Figura 1-9
Figura 1-10
Celda de manufactura
Robot Scorbot-ER V plus de almacenes
rea de trabajo de la configuracin polar
rea de trabajo de la configuracin cilndrica
rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas
rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado
Grfica de porcentajes de aplicacin de lo robots en las industrias
Scorbot-ER V plus
Vista del CIM
Ubicacin de los sensores
5
6
10
11
11
12
15
16
16
17
Figura 2-1
Figura 2-2
Figura 2-3
Figura 2-4
Figura 2-5
Figura 2-6
Figura 2-7
Figura 2-8
Figura 2-9
Relacin entre la cinemtica directa e inversa.

Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus. (a) y (b)
Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP
DCL de la Cinemtica inversa
Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo
Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba
Relacin entre la dinmica directa e inversa
DCL de la Dinmica inversa.
Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.
19
20
24
25
26
27
28
29
30
Figura 3-1
Figura 3-2
Figura 3-3
Figura 3-4
Figura 3-5
Figura 3-6
Figura 3-7
Figura 3-8
Figura 3-9
Figura 3-10
Figura 3-11
Figura 3-12
Vista de planta
Vista lateral
Vista isomtrica
Vista de planta
Vista lateral
Vista isomtrica
Bloque de la dinmica inversa
Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa
Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple
Grfica del par requerido por el pndulo simple (1 GDL)
Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL)
Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo
horizontal
Grfica del par requerido por el pndulo horizontal (1 GDL)
Grfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL)
Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot
52
52
52
64
64
64
65
65
66
67
67
Figura 3-13
Figura 3-14
Figura 3-15
viii
67
68
68
Figura 3-16
Figura 3-17
Figura 3-18
Figura 3-19
Figura 3-20
Figura 3-21
Figura 3-22
Figura 3-23
Figura 3-24
Figura 3-25
Figura 3-26
Figura 3-27
Figura 3-28
Figura 3-29
planar
Grfica del par requerido por robot planar (2 GDL)
Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL)
Grfica del par requerido por el robot planar (2 GDL)
Grfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL)
Bloque de la dinmica directa
Bloque de la dinmica directa e inversa
Diagrama de bloques principal de la dinmica directa
Par de entrada a la dinmica directa
Posicin dinmica inversa
Posicin dinmica directa
Velocidad dinmica inversa
Velocidad dinmica directa
Aceleracin dinmica inversa
Aceleracin dinmica directa
Figura 4-1
Figura 4-2
Figura 4-3
Figura 4-4
Figura 4-5
Figura 4-6
Figura 4-7
Figura 4-8
Figura 4-9
Figura 4-10
Figura 4-11
Figura 4-12
Figura 4-13
Figura 4-14
Figura 4-15
Figura 4-16
Figura 4-17
Figura 4-18
Figura 4-19
Figura 4-20
Figura 4-21
Figura 4-22
Figura 4-23
Figura 4-24
Figura 4-25
Figura 4-26
Figura 4-27
Figura 4-28
Figura 4-29
Foto de la interfase DB-50

Diagrama de conexiones
Parbola de velocidad
Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner.
Movimiento de cintura
Pantalla del osciloscopio en la prueba 1
Grfica de corriente en prueba 1
Transmisin mecnica en la cintura
Grfica del par en prueba 1 en experimentos
Grfica del par en prueba 1 en simulacin
Movimiento de hombro
Transmisin mecnica en el hombro
Grfica del par en prueba 2 en simulacin.
Movimiento del codo
Transmisin mecnica en el codo
Grfica del par en prueba 3 en simulacin
Movimientos de hombro y codo
Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro)
Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro)
Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo)
Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo)
ix
69
70
70
70
70
71
71
72
73
73
73
74
74
74
74
77
78
79
81
85
86
87
87
88
88
89
90
91
91
92
92
93
94
95
95
96
96
97
98
99
100
100
101
101
Figura 5-1
Figura 5-2
Figura 5-3
Par generado por el motor1 para mover la cintura

Par en simulacin para el movimiento de cintura sin friccin
Par en simulacin para el movimiento de cintura con friccin
106
106
106
Figura B-1a
Figura B-1b
Uniones de revolucin (R)

Uniones prismticas (P)
126
126
Figura D-1
Figura D-2
Figura D-3
Figura D-4
Pndulo invertido
Rotacin de un cuerpo sobre un eje
Pndulo horizontal
DCL de un robot planar
135
138
139
141
Figura H-1
Figura H-2
Figura H-3
Figura H-4
Figura H-5
Figura H-6
Nomenclatura de engranes
Tren simple de engranes
Tren simple en serie de engranes
Tren compuesto de engranes
Tren tpico de engranes planetarios
Engranaje planetario simple
175
177
177
178
179
180
Figura P2-1
Representacin esquemtica del robot de almacenes
187
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 2-1
Tabla 2-2
Relacin entre varios tipos de modelado

Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus
19
21
Tabla 4-1
Tabla 4-2
Tabla 4-3
Tabla 4-4
Tabla 4-5
Tabla 4-6
Tabla 4-7
Tabla 4-8
Tabla 4-9
Tabla 4-10
Tabla 4-11
Tabla 4-12
Tabla 4-13
Tabla 4-14
Tabla 4-15
Tabla 4-16
Tabla 4-17
Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica directa

Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica inversa
Equipo de laboratorio
Informacin que despliega el Pro-Enginner
Concentrado del peso total del robot
Condiciones de movimiento
Datos de prueba 1
Tiempos registrados en prueba 1
Datos de prueba 2
Datos de prueba 3
Condiciones de movimientos
Datos de prueba 4
76
76
79
82
83
85
86
86
89
90
90
93
94
94
97
98
98
Tabla F-1.
Posiciones registradas en el controlador
xi
158
SIMBOLOGA
l1
l2
l3
1
2
3
4
5
X0,Y0, Z0
n 1
nT
n-1
An
Px, Py, Pz,
n
s
a
x, y y z
W
mi
g
l
a, b
Ii
Vi
Ki
Pi
L
M (q )
V (q, q& )
FV q&
G (q )
vi
FV
vec
vi
q& = &i
Longitud del primer eslabn.

Longitud del segundo eslabn.
Longitud del gripper.
ngulo de la cintura.
ngulo del hombro.
ngulo del codo.
ngulo de pitch.
ngulo de roll.
Ejes cartesianos
Matriz de transformacin homognea resultante
Matriz de transformacin homognea parcial
Puntos cartesianos
Vector normal del efector final
Vector de orientacin del efector final
Vector de aproximacin del efector final
Coordenadas generalizadas
ngulo auxiliar
ngulo auxiliar
ngulo auxiliar
Par requerido
Carga aplicada
Masa del i-simo eslabn
Constante de gravedad
Radio de giro para la masa de la base
Longitudes del primer y segundo eslabn respectivamente
Inercia del i-simo eslabn
Velocidad lineal del i-simo eslabn
Energa cintica respectivamente de cada eslabn
Energa potencial respectivamente de cada eslabn
Lagrangiano
Matriz de inercia
Vector de las fuerzas Centrifugas
Vector de las fuerzas de friccin
Vector de las fuerzas gravitacionales
Es un coeficiente constante conocido de friccin
Matriz diagonal con trminos vi
Denota vector
Es un coeficiente constante conocido
Velocidad angular
xii
ABREVIATURAS Y ACRNIMOS
R.U.R.
Rossums Universal Robot
Cinvestav
Centro de investigacin y de Estudios Avanzados del IPN
IPN
Instituto Politcnico Nacional
Cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgicos
PC
Personal Computer
Computadora Personal
IFR
Federacin Internacional de Robtica
ISO/TR
Norma Internacional de tratado sobre robtica
AER
Asociacin Espaola de Robtica
VCD
Voltios de Corriente Directa
CIM
Computer Integrated Manufacturing systems

Sistema de Manufactura Integrado por Computadora
GDL
Grados de Libertad
VCD
Voltaje de Corriente Directa
DCL
Diagrama de Cuerpo Libre
D-H
Denavit-Hartenberg
TCP
Tool Center Point

Punto Central de la Herramienta
3D
Tercera Dimensin
ACL
Advanced Control Language

Lenguaje de Control Avanzado
xiii
RESUMEN
CARACTERIZACIN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO
Salomn Abdal Castillo y Ral eco Caberta
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica
El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a las
ventajas que ofrecen. Para que un robot realice las actividades que deseamos, es
necesario conocer su funcionamiento que est regido por sus caractersticas
fsicas (arquitectura, configuracin, grados de libertad, tipo de control, etc.). Las
caractersticas bsicas estn descritas en sus manuales y para conocer otras de
sus caractersticas, en este trabajo se obtuvieron los modelos cinemtico y
dinmico del robot SCORBOT-ER V plus, denominado robot de almacenes,
que forma parte de la celda de manufactura que existe en Cenidet.
Los modelos matemticos obtenidos se usaron para simular el comportamiento
del robot y despus fueron validados comparando los resultados de las
simulaciones contra los resultados de la operacin real del robot.
Se incluyen anexos con los programas usados para adquirir datos
experimentales del robot y los programas de simulacin dinmica de los
modelos, y otros con datos auxiliares. Como un producto adicional, se anexaron
a la tesis una serie de prcticas de robtica para la utilizacin del robot
SCORBOT-ER V plus.
xiv
PREFACIO
En el mundo actual, la robtica es cada vez ms comn en nuestra vida cotidiana,

incluso en ocasiones ni siquiera nos damos cuenta de su presencia, sin embargo ah est y el
desarrollo con l crece a pasos agigantados. El Cenidet, no ha sido la excepcin por
interesarse por este tema, ya que desde hace varios aos en forma aislada ha tratado temas
respecto a la robtica.
Con la creacin de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica, este inters
toma una mayor importancia y es lo que nos motiv a realizar este trabajo de tesis.
La estructura que rige este trabajo es la siguiente y esperamos que sea un inicio de
toda una serie de investigaciones en el tema.
En el Laboratorio de Mecatrnica, existe una celda de manufactura, la cual contiene
entre otras cosas un robot manipulador articulado, que es precisamente el robot con el cual
se va a trabajar a lo largo de esta tesis.
En el Captulo 1 se incluye la informacin que permite al lector ubicarse,
comprendiendo el tema a tratar, adems de conocer el robot llamado Scorbot ER V plus,
que es el robot con el cual se desarrolla este trabajo.
En el Captulo 2 se aborda el tema del modelado matemtico, comprendiendo los
modelos cinemticos directo e inverso; estos modelos estarn basados en las convenciones
referidas en Denavit-Hartenberg y en el mtodo geomtrico respectivamente. Los modelos
dinmicos directo e inverso estn fundamentados en la formulacin de movimiento de
Lagrange.
En el Captulo 3 se hace un anlisis de los modelos obtenidos, resolviendo las
ecuaciones resultantes para proceder a la codificacin de estas ecuaciones para la
simulacin en PC del comportamiento del robot.
En el Captulo 4 se presentan los experimentos fsicos realizados con el robot,
comparando los resultados de las simulaciones con estas pruebas para poder validar los
modelos matemticos.
En el Captulo 5 se concentran los resultados obtenidos de la investigacin,
exponiendo las aportaciones obtenidas en este trabajo, as como se comentan posibles
trabajos futuros.
xv
Despus del Captulo 5, se encuentran la Bibliografa General y enseguida las

Pginas Web (al hacer referencia a pginas web se antepone @) que se citan a lo largo del
trabajo de tesis, ordenadas alfabticamente.
En los Apndices se concentra la informacin de las caractersticas tcnicas del
robot SCORBOT - ER V plus, la informacin necesaria para la comprensin de toda la tesis
y como una aportacin adicional a este trabajo, se presenta una serie de Prcticas didcticas
que explican el funcionamiento y el manejo del Scorbot ER V plus. Tales prcticas fueron
diseadas por los autores de la tesis.
Esperamos que los resultados que se obtuvieron faciliten el uso de la infraestructura
robtica actual a los docentes-investigadores y alumnos, estimulando las actividades en el
campo de la robtica en el Cenidet, ya que en todos los departamentos del Cenidet, ha
habido inters por la robtica, sin embargo, no se cuenta con un grupo de investigacin
dedicado a este tema.
Salomn Abdal Castillo

Ral eco Caberta
xvi
Captulo 1
Introduccin
Captulo
INTRODUCCIN
odos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos alguna
nocin de lo que es un robot. Si nos damos el tiempo para echar un vistazo a
lo que nos rodea, nos daremos cuenta que los robots han estado, estn y
seguirn estando presentes cada vez ms en nuestra existencia realizando diferentes tareas
dedicadas a hacer ms prctica la vida del hombre.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin
genrica de robot, son muy diversos y es difcil establecer una clasificacin coherente de
los mismos, que resista un anlisis crtico y riguroso. Actualmente una clasificacin de los
robots se puede agrupar en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales. Los
primeros realizan tareas para beneficio de los humanos, mientras que la finalidad de los
industriales es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial.
Caracterizacin de un robot manipulador articulado
1.1 Generalidades
1.1.1 Robot
Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una computadora y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno [Spong 89]. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas y/o
peligrosas de forma ms segura, rpida, barata y precisa que los seres humanos; es por eso
que, su aplicacin en la actualidad, es cada vez ms variada [@1 Rodrguez 99].
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada [Spong 89]. Actualmente el trmino robot encierra una gran
cantidad de mecanismos y mquinas en todas las reas de nuestra vida. Su principal uso se
encuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado, la soldadura o la
pintura. En el espacio se han utilizado desde brazos teleoperados para construccin o
mantenimiento hasta los famosos exploradores marcianos Pathfinder. Los robots para
aplicaciones submarinas y subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin y
mantenimiento de estructuras. Los robots militares o policas pueden hasta desactivar
bombas y patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso en Robtica son los robots aplicados
en la medicina como prtesis y en la agricultura como recolectores. No est excluida por
supuesto el rea del entretenimiento, los parques temticos, las pelculas y hasta los
juguetes nos sorprenden cada nueva temporada [@ Rodrguez 99].
1.1.2 La robtica
La robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente hacia el ao
1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado es superior
a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un proceso
paralelo a la introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida del
hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de penetracin en los
hogares, pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias [@
Prez 01].
La @ se utiliza cuando la fuente proviene de alguna pgina en Internet y se puede consultar en Pginas
Web
Captulo 1
Introduccin
1.1.2.1 Qu es la robtica?
El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un
determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o la sustitucin
del hombre en muy diversas tareas; se le llama robtica [@ Mecanismos]. Un sistema
robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de
comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y
de controlar o supervisar su operacin". La robtica es esencialmente multidisciplinaria y
se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica, la informtica, la
mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas disciplinas tales como
el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la mecatrnica.
De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de sintetizar
algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos,
sensores y computadoras. Su estudio involucra muchas reas del conocimiento que a
grandes rasgos podemos dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin por
computadora e inteligencia artificial [Craig 89].
Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas,
tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.
1.1.3 Manipulador articulado

El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y estn
sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la
base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los "grados de
libertad" del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de
libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de
libertad, pero por su complejidad, son menos comunes [Barrientos 97] [@ Manufactura].
La base del manipulador es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene,
generalmente, pero no siempre, del suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a
lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De
esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del
manipulador proporcionan cuatro grados de libertad [Barrientos 97] [@ Manufactura].
1.2 Antecedentes en el Cenidet

Desde 1991, el Cenidet ha mostrado inters por temas relacionados con la robtica,
en ese ao se concluyeron las tesis tituladas: "Diseo e implementacin de un sistema de
programacin para un manipulador industrial" (del Departamento de Ingeniera
Electrnica) y trata de dotar de una mejor herramienta de programacin al manipulador
UNIMATE-130 del laboratorio de robtica del Departamento de Control del Cinvestav del
IPN [Nez 91] y la tesis titulada: "Implementacin de un sistema de visin para la
deteccin, reconocimiento y manipulacin de piezas de ensamble por medio de un robot de
uso industrial" (del Departamento de Ciencias Computacionales) y trata de integrar un
sistema de visin para un robot manipulador con el fin de poder realizar procesos de
ensamble en forma autnoma, dotndolo de capacidades para percepcin, reconocimiento y
manipulacin de partes industriales [Iglesias 91]. En el ao de 1994 la tesis titulada:
"Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica"
(del Departamento de Ingeniera Mecnica), trata sobre la elaboracin de un mtodo de
anlisis numrico de efectos dinmicos de manipuladores y de evaluar la posibilidad de
adaptacin de mtodos grficos [Baltazar 94]. En 1999 la tesis titulada: Regulacin de un
sistema electromecnico subactuado (del Departamento de Ingeniera Electrnica), trata
sobre la aplicacin de un regulador no lineal a un sistema electromecnico subactuado tipo
brazo manipulador llamado robot gimnasta en un punto de control inestable pretendiendo
conseguir su control y luego dar seguimiento a una seal de referencia predefinida por
medio de un sistema [Ibarra 99]. En el 2002 la tesis titulada: Diseo e implementacin de
un sistema de calibracin para un sistema de visin robtica (del Departamento de
Ciencias Computacionales) que trata del diseo e implementacin de una herramienta de
calibracin automtica basada en un sistema modular de visin-robtica [Prez 02]. A
principios del 2003 la tesis titulada Implementacin de una red neuronal hologrfica, para
el control de un brazo robot articulado (del Departamento de Ciencias Computacionales);
trata de que una red neuronal hologrfica se aprenda la dinmica de un sistema y as poder
generar el control para cualquier trayectoria [Hernndez 03].
Actualmente en el Departamento de Ciencias de la Computacin se est
desarrollando la tesis titulada: Detallador de tareas de visin robtica que tratar el
desarrollo de una herramienta que permita la definicin de una actividad que involucre la
visin robtica y la desglose en instrucciones simples manejables por los ejecutores del
sistema con el desarrollo del modelo de un elemento ejecutor, sus interfaces y
requerimientos mnimos [Lpez]. En el mismo Departamento est en revisin la tesis
titulada: Esquema para la integracin de sistemas de visin robtica que trata de realizar
una interfaz para un sistema de robot con visin para que en el momento de intercambiar un
componente del sistema, no sea necesaria su reprogramacin si la componente cuenta con
la misma interfaz [Peralta].
Todos estos trabajos reflejan el gran inters en Cenidet por temas relacionados con
la robtica, pero en ninguno de estos Departamentos se han creado bases para el nacimiento
de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.
Captulo 1
Introduccin
Con la apertura del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica, surgen nuevas necesidades

en el Cenidet, lo que implic que se requiriera equipo y material para cubrir las necesidades
para este Posgrado. Dentro del requerimiento de equipo nuevo que se solicit a Cosnet,
fueron bsicamente 5 peticiones que a continuacin se mencionan:
1.
2.
3.
4.
5.
Laboratorio de diseo
Laboratorio de PLCs
Laboratorio de microcontroladores
Laboratorio de robtica con visin
Laboratorio de mquinas de control numrico
Los dos ltimos puntos, se pudieron cubrir con la donacin de una celda de
manufactura (figura 1-1) que contiene un par de robots, una cmara, un torno de control
numrico, una banda transportadora y cinco PCs. Cabe mencionar que esta celda de
manufactura era de uso y despus de una visita del Dr. Jos Ruiz Ascencio (Coordinador
del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica) al Tecnolgico de Orizaba (lugar donde se
encontraba la celda de manufactura), se determina que la celda esta en buenas condiciones
de la parte mecnica, pero el software para que pudiera trabajar tenia algunas carencias.
Finalmente Direccin General autoriz el traslado de la celda al Cenidet, junto con los
recursos necesarios para su actualizacin.
Figura 1-1 Celda de manufactura.
1.3 Descripcin del problema

La inquietud por iniciar una lnea de investigacin gener la necesidad de
documentar de manera eficaz cada uno de los elementos que integran la celda de
5
manufactura para que en un momento dado esta infraestructura sea accesible para docentesinvestigadores y alumnos.
El documentar todos los elementos que conforman la celda de manufactura sera un
trabajo demasiado extenso, por ello, aqu se centra la atencin en una parte de esa
infraestructura, comenzando por el robot SCORBOT-ER V plus denominado de almacenes
que se muestra en la figura 1-2. El problema se intensifica por la falta de documentacin
que especifique sus parmetros y componentes que lo conforman. La nica informacin
con la que se cuenta es bsicamente un manual de programacin y lo que se requiere es
obtener sus modelos cinemticos y dinmicos; esto se torna ms complicado ya que para
obtenerlos con su debida precisin sera necesario desmontarlo y adems contar con el
equipo adecuado para su parametrizacin, equipo que no se tiene. Un problema ms es que
no existe un manual de puesta en operacin o de prcticas que d orientacin sobre el uso
del robot por lo que prcticamente se comenz de cero.
Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes.
1.4 Objetivos de la tesis
Poner en operacin y documentar el robot SCORBOT-ER V plus que forma parte

de la celda de manufactura del Posgrado en Ingeniera Mecatrnica a fin de poder
utilizarlo en docencia e investigacin y como punto de partida para futuras
actividades en el rea de robtica. Estos fines se podrn lograr al obtener los
modelos cinemtico y dinmico, parametrizar, simular en PC y validar el robot
mencionado con los recursos disponibles en el Cenidet.
Captulo 1
Introduccin
Elaborar una serie de prcticas para la utilizacin del robot como parte de la
infraestructura para el apoyo de la docencia e investigacin en el Cenidet.
Contribuir a la creacin de una lnea de investigacin en robtica en el Cenidet.
1.5 Alcances de la tesis

Los alcances de este trabajo de tesis de maestra son los siguientes:
Modelos:
o Una vez finalizada la bsqueda de los modelos matemticos cinemticos y
dinmicos, se adecuarn al Scorbot-ER V plus.
Parmetros:
o Se obtuvieron los parmetros del robot sin necesidad de desmontar las
piezas que lo conforman.
Simulacin:
o Se programaron los modelos del robot para simulacin, empleando software
ya existente en el Cenidet.
Validacin:
o La validacin del modelo se hizo con el robot real, comparando las
mediciones con los resultados de las simulaciones. Se us la instrumentacin
con la que cuenta el Cenidet.
Prcticas:
o stas son para que cualquier profesor-investigador y/o alumno las realice de
forma sencilla y entendible sin necesidad de tener un amplio conocimiento
en la robtica.
1.6 Estado del arte

1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas
de control
1.6.1.1 La primera generacin
El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las
paradas fijas (trmino que se emplea cuando la operacin de un mecanismo est en lazo
abierto y el fin de su ciclo est predeterminado) mecnicamente. Esta estrategia es conocida
como control de lazo abierto o control todo o nada [Barrientos 97] [@ Prez 01].
1.6.1.2 La segunda generacin

La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en
lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de
control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de control
entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs
de palancas de control con los que se recorre, la secuencia deseada de movimientos
[Barrientos 97] [@ Prez 01].
1.6.1.3 La tercera generacin

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de
control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los
cuales miden el ambiente para modificar su estrategia de control, con esta generacin se
inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para
escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de lazo
cerrado [Barrientos 97] [@ Prez 01].
1.6.1.4 La cuarta generacin

En la cuarta generacin de robots, ya se les califica de inteligentes con ms y
mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea.
Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del ambiente en el
que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que
mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la
supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del
mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas [Barrientos 97] [@ Prez 01].
Captulo 1
Introduccin
1.6.1.5 La quinta generacin

Actualmente esta nueva generacin de robots est en desarrollo, pretende que el
control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales. Como
ejemplo, se puede mencionar el ms conocido: Un juguete denominado Poo-Chi que
puede considerarse de quinta generacin porque tiene la capacidad de responder a la luz, al
tacto y al sonido. Otro ejemplo es un robot mascota con forma similar a la de un perro que
fabrica Sony, llamado Aibo (que en japons Aibo significa amigo) [Barrientos 97] [@
Prez 01].
1.6.2 El robot industrial

La principal diferencia entre un robot y una mquina convencional es que el primero
es capaz de modificar su tarea a realizar. Esto convierte a los robots en la solucin ideal
para el cambiante y exigente mundo de la industria.
El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes dependiendo del
contexto. La Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico ISO/TR
distingue entre robot industrial y otros robots con la siguiente definicin:
...por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifucional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin
fija o en movimiento..." [Barrientos 97] [@ Rodrguez 99].
El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada y de un
sistema electrnico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la
programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las
diversas secuencias de trabajo (sin tener que hacer cambios permanentes en su material),
por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversas
tareas y medios de trabajo [Barrientos 97] [@ Mecanismos].
El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional, es decir, apto para muy
diversas aplicaciones, al contrario de la mquina automtica clsica, fabricada para realizar
de forma repetitiva un tipo determinado de operaciones [@ Mecanismos].
El robot industrial se disea en funcin de diversos movimientos que debe poder
ejecutar; es decir, lo que importa son sus grados de libertad, su campo de trabajo, su
comportamiento esttico y dinmico [@ Mecanismos].
La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unida a la
versatilidad y variedad de sus elementos terminales o tambin llamado efector final (pinzas,
garras, herramientas, etc.), le permite adaptarse fcilmente a la evolucin o cambio de los
procesos de produccin, facilitando su reconversin [@ Mecanismos].
9
1.6.2.1 Configuraciones bsicas

Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y
configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en la
actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones bsicas; estas estructuras tienen
diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones
determinadas [Ollero 01] [@ Mecanismos]:
1.6.2.1.1 Configuracin polar

La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier
posicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin
lineal del brazo, con lo que obtiene un medio de trabajo en forma de esfera (figura 1-3)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos]
Figura 1-3 rea de trabajo de la configuracin polar.
1.6.2.1.2 Configuracin cilndrica

La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre
su base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro (figura 1-4)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].
10
Captulo 1
Introduccin
Figura 1-4 rea de trabajo de la configuracin cilndrica.
1.6.2.1.3 Configuracin de coordenadas cartesianas

La configuracin de coordenadas cartesianas, posee tres movimientos lineales, y su
nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms adecuadas para
describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el
nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (figura 1-5)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].
Figura 1-5 rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas.
1.6.2.1.4 Configuracin de brazo articulado
La configuracin de brazo articulado, utiliza nicamente articulaciones rotacionales

para conseguir cualquier posicin y es por esto que es el ms verstil (figura 1-6) [Ollero
01] [Spong 89] [@ Mecanismos].
11
Planta
Lateral
Figura 1-6 rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado.
1.6.3 Construccin
La construccin de un robot, ya sea una mquina que camine de forma parecida a
como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una lnea de produccin, es
fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un
movimiento preciso en condiciones que varan y conseguir que el robot ejecute una
secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el
primero es esencialmente un problema matemtico, y el segundo de tecnologa) suministran
la ms grande contribucin al desarrollo del robot moderno [@ Prez 01].
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la
evolucin de la robtica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de mquinasherramientas, as como para manutencin de prensas, cintas transportadoras y otros
dispositivos [@ Prez 01].
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero de grados de
libertad que oscila entre dos y cinco, en forma general, cuyos movimientos de tipo
secuencial, se programan mecnicamente a travs de una computadora. A pesar de su
concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para
adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente
duras o especificaciones de seguridad muy exigentes [@ Prez 01].
1.6.4 Arquitecturas de los robots

La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin
12
Captulo 1
Introduccin
por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(cambio de herramienta o de efector terminal), hasta los ms complejos como el cambio o
alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales [@ Prez 01].
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica
del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una
clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La
subdivisin de los robots con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos [@
Prez 01]:
1.6.4.1 Poliarticulados
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estn estructurados para
mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms
sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se
encuentran los manipuladores, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se
emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el
suelo [Ollero 01] [Barrientos 97] [@ Prez 01].
1.6.4.2 Mviles
Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o
plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.
Los vehculos con ruedas, son la solucin ms simple y eficiente para conseguir la
movilidad; sin embargo, cabe mencionar que tambin existe la locomocin mediante patas
que permite sortear obstculos con mayor facilidad con el inconveniente de requerir
mecanismos de mayor complejidad y su consumo de energa es mayor respecto a los robots
mviles rodantes. Un ejemplo de esta arquitectura de robot con ruedas, son las tortugas
motorizadas diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a
los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad
de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena
de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia [Ollero 01] [@ Prez 01].
1.6.4.3 Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava
13
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,

fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de
estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin
bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el
tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot y cabe destacar
los avances que ha tenido Honda en esta rubro con su robot bpedo [Barrientos 97] [@
Prez 01].
1.6.4.4 Zoomrficos
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir
tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos como animales e insectos. A
pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente
agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento
relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehculos todo terreno piloteados o autnomamente capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern
interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes entre
otros [Ollero 01] [@ Prez 01].
1.6.4.5 Hbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita
en combinacin con alguna (dos o ms) de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots
zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la
yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los
robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y
que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots
personales [@ Prez 01].
1.6.5 Campos de aplicacin

El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin
industrial (figura 1-7), favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por
computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de
fabricacin de series de mediana y pequea escala [@ Mecanismos].
14
Captulo 1
Introduccin
La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la
automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos de
produccin. El robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de
forma continua y con flexibilidad [@ Mecanismos].
El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el
movimiento a realizar permiten que, al incorporar al robot en el proceso productivo, sea
posible y rentable la automatizacin en procesos que trabaja con series ms reducidas y
gamas ms variadas de productos [@ Mecanismos].
reas de aplicacin de los robots instalados en 1997

Media pases
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
Soldadura
Fuentes: AER, IFR
Aplic. Mater.
Mecanizado
Montaje
Paletizado
Manipulacin
Otras
Figura 1-7 Grfica de porcentajes de aplicacin de los robots en las industrias.
1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots

Las ventajas principales son: tienen una alta productividad; fabrican productos o
efectan operaciones sobre ellos con una buena calidad y sta es uniforme; tienen una alta
flexibilidad por ser reprogramables; hacen trabajos rutinarios o peligrosos o en ambientes
inhspitos o extremosos y se pueden integrar a sistemas automticos de mayores alcances.
Las desventajas principales son: conllevan una alta inversin inicial; son ms sofisticados
tecnolgicamente; requieren de programacin; desplazan a personal productivo.
1.7 El robot Scorbot-ER V plus

El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1-8) perteneciente a una celda de
manufactura (CIM), instalada en el laboratorio de mecatrnica, del Cenidet. El robot en su
concepcin, fue creado y diseado para fines didcticos, sin embargo se considera de tipo
15
industrial. Este robot es capaz de trabajar en forma independiente dedicado al ensamble de

piezas, as como el depositar o recoger alguna pieza de la banda transportadora de la celda
que es la que comunica a este robot (llamado de almacenes) con otro (llamado de
supervisin, el cual tiene un grado de libertad adicional proporcionado por un tornillo
sinfn) como lo muestra la figura 1-9.
Figura 1-8 SCORBOT - ER V plus.
Robot de
almacenes
Robot de
supervisin
Banda
transportadora
Figura 1-9 Vista del CIM.
De acuerdo a lo visto en las secciones 1.6.2.1 y 1.6.4; se puede decir que el Scorbot
ER V plus tiene una configuracin de tipo manipulador articulado y cuenta con una
arquitectura poliarticulada.
16
Captulo 1
Introduccin
Este robot dispone de manuales para el usuario, que contienen informacin

necesaria para su instalacin, conocimiento y manejo. Es un robot de 5 GDL (grados de
libertad), cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que
son servomotores de 12 voltios de corriente directa (VCD) y su posicionamiento se registra
a travs de encoders, lo que se puede apreciar en la figura 1-10.
Cada par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de engranaje y
bandas dentadas, su capacidad mxima de carga es de un kilogramo, los elementos que lo
integran estn construidos de acero, plstico y aluminio siendo este ltimo el que constituye
la mayor parte de su estructura, su sistema de control est regido por un controlador del tipo
PID. Posee tres grupos denominados de control que en los que se puede trabajar, cada uno
de estos grupos permite reestructurar los parmetros predeterminados teniendo as en cada
uno de ellos condiciones de trabajo distintas.
Figura 1-10 Ubicacin de los sensores.
Como ya se mencion, este robot y toda la Celda de manufactura cuentan con

manuales, en los que se encuentra informacin y descripcin general y detallada en
conjunto e individual de cada elemento. Estos manuales estn disponibles en el laboratorio
de mecatrnica.
En el apndice A, se incluye la informacin ms significativa del robot extrada de
los manuales mencionados.
17
Captulo
MODELADO MATEMTICO
ntes que nada, se debe establecer que el modelado de sistemas es tanto un

arte, como una bsqueda cientfica. Esto significa que slo pueden
mostrarse ciertos aspectos del tema. Cuando se aplica el trmino modelado,
no siempre se tiene una idea clara, generando cierta confusin. Por ejemplo, el anlisis de
un sistema de control podra interpretarse por el modelado de un sistema como una
abstraccin matemtica en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Las
variaciones en la interpretacin puede ser clarificada por medio de una clasificacin de
modelos a lo largo de las lneas mostradas en la tabla 2-1 por tanto el nivel ms heurstico
es el modelo intuitivo; este modelo frecuentemente slo existe en la mente de los ingenieros
como una concepcin personal del sistema. Tales modelos necesitan tener existencia fsica
o aspectos matemticos. En un nivel ms tangible se puede hacer una distincin entre los
modelos hechos para el anlisis y diseo de controladores y aquellos usados en
investigacin detallada de propiedades fundamentales del sistema. [Wellstead 79]
18
Captulo 2
Modelado matemtico
Tabla 2-1 Relacin entre varios tipos de modelado.
MODELOS
INTUITIVOS
MODELOS
PARA
SIMULACIN
MODELOS
DINMICOS
Modelos para
investigacin
emprica de
propiedades
Modelos para el,

anlisis de control
y diseo
Modelos de
Simulacin por
Computadora
Modelos de
Anlisis
Dinmico
Gua de los tipos

de modelos para
simulacin
y
dinmico
Guas de la
forma del
modelo Intuitivo
Obtenidos por
anlisis fsico
Modelos de
Simulacin a
Escala
SISTEMA
ACTUAL
Modelos de
Identificacin
Dinmica
Obtenido por
observacin,
replicacin e
inferencia
Direccin de la aproximacin descendente
2.1 Cinemtica
Se puede hablar dentro del anlisis de la cinemtica de los robots manipuladores que
existen dos formas de determinar su posicin y orientacin, la cual depende de que tipo de
variable se est manejando; estas dos formas son conocidas como la cinemtica directa y la
cinemtica inversa. Se puede apreciar su relacin en la figura 2-1 [Barrientos 97].
Informacin adicional acerca de la cinemtica, as como los movimientos de las
articulaciones se encuentran en el apndice B.
Valor de las
coordenadas
articulares
(q1, q2,, qn)
Cinemtica directa
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x, y, z, , , )
Cinemtica inversa
Figura 2-1 Relacin entre las cinemticas directa e inversa.
19
Para el anlisis de la cinemtica, las variables que se usaron fueron:

l1
l2
l3
1
2
3
4
5
Longitud del primer eslabn.

Longitud del segundo eslabn.
Longitud de la garra.
ngulo de la cintura.
ngulo del hombro.
ngulo del codo.
ngulo de elevacin.
ngulo de giro.

La cinemtica directa es aquella en la que para obtener la posicin y orientacin del
efector final es necesario establecer una marco de referencia fijo (X0, Y0, Z0) para el cual
todos los objetos incluyendo al manipulador son referenciados situndolo dentro, fuera o en
la base del robot [Barrientos 97].
Para el Scorbot-ER V plus el marco de referencia, est situado en su base como lo
muestra la figura 2-2a, sin embargo para el anlisis se considera el punto de origen al inicio
del primer eslabn, puesto que la distancia del punto de origen que tiene el robot y el
propuesto, es una distancia fija que no afecta el anlisis. Los ejes para el marco de
referencia se muestran en la figura 2-2b.
+ Elevacin
z0
z2
z1
+ Giro
Hombro
Codo
Punto de origen
para el anlisis
Brazo
l1
l2
Antebrazo
d1
Base
Punto de origen
(b) Diagrama a bloques del marco de referencias.

(a) Marco de referencias para el anlisis.
Figura. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus.
20
Captulo 2
Modelado matemtico
Para el Scorbot-ER V plus se opt por emplear la convencin referenciada en

Denavit-Hartenberg (D-H); en las que se usan las coordenadas y las transformaciones
homogneas para simplificar las transformaciones entre el marco de referencia y las
uniones. Para mayor informacin acerca de esta convencin, as como su metodologa
remitirse al apndice B o [Craig 89] [Spong 89] [Barrientos 97] [Fu 88] [Ollero 01].
La tabla 2-2 que aparece a continuacin muestra esta convencin aplicada al
Scorbot-ER V plus (D-H).
Tabla 2-2 Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus.
Cadena i
di
ai-1
i-1
d1
d2
-90
l1
l2
l3
90
De acuerdo a la tabla 2-2, las matrices homogneas i 1 Ai (la definicin de esta

matriz se puede apreciar en el apndice B) para el Scorbot-ER V plus quedaran como:
C1
S
0
1
=
A
1
0
0
C 2
0
1
2A=
S 2
0
C3
S
2
3
3A =
0
S1
C 1
0
0
0 0
0 0
1 d1
0 1
S 2
0
C 2
0 0
1 0
0 d2
0 1
0
S3
C 3
0
0
2-1
0
0
1
0
2-2
l1
0
0
2-3
21
C 4
S
3
4
=
A
4
0
S 4
C 4
C 5
0
4
5A=
S 5
S 5
0
0
0
C 5
0
0 l2
0 0
1 0
0 1
0
1
0
0
2-4
l3
0
0
2-5
Donde por simplicidad se utiliza:
C = coseno
S = seno
Por lo que la matriz de transformacin homognea T queda dada por:
T = 0A5= 0A11A22A33A44A5
r11
r
T = 21
r31
r12
r22
r32
0
r13
r23
r33
0
Px
Py
Pz
2-6
Por lo tanto la informacin de la posicin y orientacin del efector final con

respecto hacia el marco de referencia considerado anteriormente, est dada por la
evaluacin de la matriz T que se expresa en la ecuacin 2-6.
La ecuacin 2-6 est desplegada en matriz de cofactores que nos proporciona las
posiciones del efector final dados por Px, Py, Pz, situado en un espacio cartesiano.
Los trminos de los cofactores de la matriz de la ecuacin 2-6 son:
r11 = C1C234C5 S1S5
r21 = S1C234C5 + C1S5
r31 = - S234C5
r12 = - C1C234S5 S1C5
r22 = - S1C234S5 + C1C5
r32 = S234S5
r13 = C1S234
r23 = S1S234
r33 = C234
2-7a
2-7b
2-7c
2-7d
2-7e
2-7f
2-7g
2-7h
2-7i
22
Captulo 2
Modelado matemtico
Por lo que las coordenadas de la posicin del efector final en el punto TCP (Tool
Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio del primer
eslabn tambin mostrado en la misma figura, se tiene:
PX =
PY =
PZ =
((C1C2C3 C2S2S3)C4 + (- C1C2S3 - C1S2C3)S4)l3 +

(C1C2C3 - C1S2S3) l2 + C1C2l1
2-7j
((S1C2C3 S1S2S3)C4 + (- S1C2S3 - S1S2C3)S4)l3 +

(S1C2C3 - S1S2S3) l2 + S1C2l1
2-7k
((S2C3 - C2S3) C4 + (S2S3 - C2C3) S4) l3 +

(- S2C3 C2S3) l2 - S2l1 + d1 + d2
2-7l
Para determinar la orientacin del efector final se emple la matriz de rotacin

que se encuentra dentro de la ecuacin 2-6.
r11
0
5 R = r21
r31
r12
r22
r32
r13
r23
r33
2-8
Donde la ecuacin 2-8 representa los vectores de orientacin dados por n, s y a:
0
5
nx
R = n y
n z
sx
sy
sz
ax
a y
a z
2-9
Los tres vectores n,s,a y TCP son definidos como se ilustra en la figura 2-3. El
vector de aproximacin del efector final es a; el vector de orientacin s es la direccin
que especifica la orientacin de la mano entre los dedos; el vector normal n es
seleccionado para completar la definicin del sistema coordinado usando la regla de la
mano derecha. [Fu 88]
23
TCP
n
Base del
robot
Figura. 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP.

Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la cinemtica directa, es decir,
ahora con las coordenadas x, y y z, se desea determinar los ngulos 1,2, 3 para cada
articulacin sin considerar la parte de orientacin (4, 5). Las figura 2-4 muestra un
modelo tipo de alambre para simplificar el anlisis.
Para la solucin de la cinemtica inversa se opt por el mtodo geomtrico que
emplea relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) este mtodo se
puede consultar en [Barrientos 97], [Fu 88] entre otros. Por la estructura que conforma al
robot Scorbot-ER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto, por lo que se
hizo el anlisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el cual se desarrolla a
continuacin (para mayor informacin ver apndice B):
24
Captulo 2
Modelado matemtico
Eje Z
l2 3
l1
2
rxy
Eje X
1
y3
x3
Eje Y
Figura. 2-4 DCL de la cinemtica inversa.
En la figura 2-5 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo

geomtrico para la configuracin codo abajo y a continuacin su desarrollo matemtico:
Clculo de 1 para el giro en la cintura
y
1 = tan 1 3
x3
2-10
Clculo de 2 para el giro en el hombro
rxy =
x3
cos1
2-11
rxyz = rxy2 + z 32
2-12
z
= tan 1 3
r
xy
2-13
25
Por ley de cosenos
2 2
l 2 + rxyz
l2
= cos 1 1
2l1rxyz
2-14
2 = -
2-15
Clculo de 3 para el giro en el codo
l1y = l1 sen 2
2-16
z2 = l1y
2-17
l1x = l1 cos 2
2-18
xy2 = l1x
2-19
l2xy = rxy-l1x
2-20
l2z = z3 - z2
2-21
l 2 xy
tan =
l2 z
l 2 xy
l2 z
= tan 1
2-22
2-23
3 = - 2
2-24
Eje Z
l2z
r xyz
Z3
l1z
l2 3
2
l1
Eje XY
l1xy
r xy
l2xy
Figura. 2-5 Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo.
26
Captulo 2
Modelado matemtico
En la figura 2-6 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo

geomtrico para la configuracin codo arriba y a continuacin su desarrollo matemtico:
Clculo de 1 para el giro en la cintura
Como este ngulo es el mismo para la configuracin codo abajo y codo arriba, se
toma la ecuacin 2-10 para su determinacin.
Clculo de 2 para el giro en el hombro
2 = +
2-25
Para el clculo de y se retoma de la ecuacin 2-11 a la 2-14 para su

determinacin.
Clculo de 3 para el giro en el codo
3 = 2 -
2-26
Para el clculo de se retoma de la ecuacin 2-16 a la 2-23 para su determinacin.

Eje Z
l2z
l2
r xyz
Z3
l1
l1z
l1xy
Eje XY
r xy l2xy
Figura. 2-6 Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba.
27
2.2 Dinmica
Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador. Para controlar la
posicin se deben conocer las propiedades dinmicas del manipulador en orden para
conocer las fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento.
Tal como la cinemtica, en la dinmica tambin existen las dinmicas directa e
inversa y su relacin se puede apreciar en la figura 2-7.
Evolucin de las
coordenadas
articulares y
sus derivadas
. ..
(qi, qi, qi)
Dinmica inversa
Fuerzas y pares
que intervienen en
el movimiento
Dinmica directa
(Fi, i )
Figura 2-7 Relacin entre las dinmicas directa e inversa.
2.2.1 Consideraciones dinmicas

El modelado dinmico inverso se realiz bajo los siguientes criterios:
Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos ltimos grados de libertad, ya que
pertenecen a la orientacin del efector final y sus efectos no son significativos para el
comportamiento dinmico del robot. En general se consider al manipulador como un
sistema rgido, concentrando las masas en el centro de cada eslabn tal y como lo muestra
la figura 2-8; fueron considerados los efectos de friccin provocados por las transmisiones
mecnicas que en este caso se da por engranajes (esta consideracin es importante ya que
estos efectos pueden alcanzar un orden de un 25% del par requerido para mover al
manipulador en situaciones tpicas [Craig 89]). Esto hace que el sistema sea no
conservativo, sin embargo, el sistema puede ser resuelto por medio de la formulacin de
Lagrange y finalmente aplicando la funcin de disipacin de Rayleigh (apndice C) se
permite adicionar los efectos de friccin al modelo dinmico. En el anlisis de cada
eslabn, los efectos de las Energas Cintica y Potencial de los eslabones anteriores (si
existen) repercuten en el anlisis del eslabn en cuestin. Las prdidas debidas a los
huelgos y excentricidades en los engranajes, as como la eficiencia del motor fueron
despreciadas dentro del anlisis de la ecuacin de movimiento de Lagrange.

Resolver las ecuaciones dinmicas de movimiento para el robot no es una tarea
simple debido a los grandes nmeros de grados de libertad y sistemas no lineales que lo
28
Captulo 2
Modelado matemtico
componen; para poder definir dichas ecuaciones se emple la formulacin de movimiento

de Lagrange. El mtodo se encuentra en el apndice C o en [Lewis 93].
Como lo representa la figura 2-7, el modelo dinmico inverso expresa las fuerzas y
pares que intervienen, en funcin de la evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas.
Como se coment anteriormente, el mtodo para la solucin de la dinmica inversa
fue la formulacin de movimiento de Lagrange; este mtodo se eligi entre otros tantos por
que representaba menos complejidad al aplicarlo al Scorbot ER-V plus, debido a sus grados
de libertad. La figura 2-8 muestra las condiciones dinmicas del manipulador y en la figura
2-9 se muestran estas condiciones en un plano de dos dimensiones; donde cada variable
est definida de la siguiente manera:
W=
mi =
g=
l=
a=
b=
Ii =
Vi =
Ki =
Pi =
Carga aplicada
Radio de giro para la masa de la base
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia i-sima del eslabn
Energa cintica del i-simo eslabn
Energa potencial del i-simo eslabn
Eje Z
b m2 3
a
m1
1
mb
Eje X
Eje Y
Figura. 2-8 DCL de la dinmica inversa.
A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]

[Barrientos 97] [Craig 89] [Ollero 01] [Spong 89].
29
2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base
Kb = Energa cintica de la base
Kb =
1 &2
I b1
2
2-27
I b = mb l 2
2-28
1
K b = mb l 2&12
2
2-29
Pb = Energa potencial de la base
La energa potencial es cero debido a que un posible cambio en el ngulo 1 no

altera la altura de la masa mb sobre la vertical. Para comprender mejor este anlisis de la
energa potencia de la base, se puede comparar con el anlisis de un pndulo horizontal
mostrado en el apndice D.
Eje Z
b
m2
a
2
m1
Eje XY
Figura. 2-9 Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.
2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn
K1= Energa cintica del eslabn 1

2
1 a
1 a
K1 = m1 &22 + m1 cos 2 &12

2 2
2 2
2-30
30
Captulo 2
1 a2
1 a2
K1 = m1 &22 + m1 cos 2 2&12
2
4
2
4
Modelado matemtico
2-31
1 1
Aplicando la identidad cos2 = + cos 2 a la ecuacin 2-31 se obtiene:

2 2
1
1
1 1
K1 = m1a 2&22 + m1a 2 + cos 2 2 &12

8
8
2 2
2-32
1
1
1
K1 = m1a 2&22 + m1a 2&12 + m1a 2 cos 2 2&12
8
16
16
2-33
P1 = Energa potencial del eslabn 1
P1 = m1 g
a
sen 2
2
2-34
2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
K2 = Energa cintica del eslabn 2
1
1
K 2 = m2V22 + I 2&12
2
2
2-35
V22 = x& 22 + y& 22
2-36
1
x2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
2
2-37
1
x& 2 = asen 2&2 bsen( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2
2-38
x& 22 = a 2 sen 2 2&22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3

1
2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
)
2-39
1
y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
2
2-40
31
1
y& 2 = a cos 2&2 + b cos( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2
2-41
y& 22 = a 2 cos 2 2&22 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3
)
2-42
1
2
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
Sustituyendo 2-39 y 2-42 en 2-36:
V22 = a 2 sen 2 2&22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3
1
2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) + a 2 cos 2 2&22
4
+ ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3
2-43
1
2
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
2-39 y 2-42 se obtiene:
1
2
x& 22 + y& 22 = a 2&22 + ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
4
2-44
I 2 = m2 x22
2-45
x = a cos 2 + b cos ( 2 + 3 )
2
2
2
2-46
1
x22 = a 2 cos 2 2 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )
4
1
1
2
K 2 = m2 a 2&22 + ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
2
4
1
1
+ m2&12 a 2 cos 2 2 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )

2
4
2-48
1
1
1
2
m2 a 2&22 + m2 ab &22 + &2&3 cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
2
2
8
1
1
1
+ m2 a 2&12 + m2 a 2 cos 2 2&12 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
4
4
2
1
1
+ m2 b 2&12 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&12
16
16
K2 =
2-47
32
2-49
Captulo 2
Modelado matemtico
1
P2 = m2 gasen 2 + m2 gbsen( 2 + 3 )
2
2-50
2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga
Kc = Energa cintica con respecto a la carga
1
1
K c = WVc2 + I c&12
2
2
2-51
Vc2 = x& c2 + y& c2
2-52
xc = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
2-53
x& c = asen 2&2 bsen( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2-54
x& c2 = a 2 sen 2 2&22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3
2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2-55
yc = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
2-56
y& c = a cos 2&2 + b cos( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2-57
y& c2 = a 2 cos 2 2&22 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2-58
Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52:
Vc2 = a 2 sen 2 2&22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3

2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) + a 2 cos 2 2&22
)
2-59
+ 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
33
Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin 2-59 se

obtiene:
2
Vc2 = a 2&22 + 2ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
2-60
I c = Wxc2
2-61
xc2 = [a cos 2 + b cos( 2 + 3 )]
2-62
xc2 = a 2 cos 2 2 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )
2-63
1
1
2
K c = Wa 2&22 + Wab &22 + &2&3 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
2
2
1
1
+ Wa 2&12 + Wa 2 cos 2 2&12 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
4
4
1
1
+ Wb 2&12 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&12
4
4
2-64
PC = Energa potencial con respecto a la carga
PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )
2-65
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange
La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas

cinticas y potenciales en el manipulador (El mtodo se puede consultar en el apndice C)
[Lewis 93]
L = K i Pi
2-66
Donde
K i
Pi
representa la sumatoria de las energas cinticas,

representa la sumatoria de las energas potenciales,
Por lo que el Lagrangiano quedara como:

L = Kb + K1 + K2 + Kc Pb P1 P2 Pc
2-67
34
Captulo 2
1
1
1
1
mb l 2&12 + m1a 2&22 + m1a 2&12 + m1a 2 cos 2 2&12
2
8
16
16
1
1
1
2
+ m2 a 2&22 + m2 ab &22 + &2&3 cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
2
2
8
1
1
1
4
4
2
1
1
+ m2 b 2&12 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&12
16
16
1
1
2
+ Wa 2&22 + Wab &22 + &2&3 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
2
2
1
1
+ Wa 2&12 + Wa 2 cos 2 2&12 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
4
4
1
1
1
+ Wb 2&12 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&12 m1 gasen 2
4
4
2
1
m2 gasen 2 m2 gbsen( 2 + 3 ) Wgasen 2 Wgbsen( 2 + 3 )
2
Modelado matemtico
L=
2-68
Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se

emplea:
d L L
dt q& q
2-69
El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange

(ecuacion 2-69) a el Lagrangiano (ecuacin 2-68).
L
1
1
= mb l 2&1 + m1a 2&1 + m1a 2 cos 2 2&1
&
1
8
8
1
1
2
2
1
1
+ m2 b 2&1 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&1
8
8
1
1
+ Wa 2&1 + Wa 2 cos 2 2&1 + 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&1
2
2
1
1
+ Wb 2&1 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&1
2
2
35
2-70
d L
1
1
= mb l 2&&1 + m1a 2&&1 + m1a 2 cos 2 2&&1
&
dt 1
8
8
1
1
1
m1a 2 sen2 2&1&2 + m2 a 2&&1 + m2 a 2 cos 2 2&&1
4
2
2
2
&
&
m2 a sen2 21 2 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )&&1
m2 absen 2 cos( 2 + 3 )&1&2 m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
1
1
+ m2 b 2&&1 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&&1
8
8
1
m2 b 2 sen2( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
4
1
1
+ Wa 2&&1 + Wa 2 cos 2 2&&1 Wa 2 sen2 2&1&2
2
2
+ 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&&1 2Wabsen 2 cos( 2 + 3 )&1&2
1
2Wab cos 2 sen( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1 + Wb 2&&1
2
1
+ Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&&1 Wb 2 sen2( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
2
L
=0
1
2-71
2-72
1
L 1
= m1a 2&2 + m2 a 2&2 + m2 ab(2&2 + &3 )cos 3
&
2
2 4
1
+ m2 b 2 (&2 + &3 ) + Wa 2&2 + Wab(2&2 + &3 )cos 3
4
+ Wb 2 (&2 + &3 )
2-73
1
d L 1
= m1a 2&&2 + m2 a 2&&2 + m2 ab(2&&2 + &&3 )cos 3
&
2
dt 2 4
1
1
m2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3 + m2 b 2 (&&2 + &&3 )
2
4
2 &&
&
&
&
&
+ Wa 2 + Wab(2 2 + 3 )cos 3
Wab(2&2 + &3 )sen 3&3 + Wb 2 (&&2 + &&3 )
36
2-74
Captulo 2
Modelado matemtico
L
1
= m1a 2 sen2 2&12
2
8
1
1
m2 a 2 sen2 2&12 m2 absen 2 cos( 2 + 3 )&12
2
2
1
1
m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )&12
8
2
1
Wa 2 sen2 2&12 Wabsen 2 cos( 2 + 3 )&12
2
1
Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
1
m1 ga cos 2 m2 ga cos 2 m2 gb cos( 2 + 3 )
2
2
Wga cos 2 Wgb cos( 2 + 3 )
2-75
L 1
1
= m2 ab&2 cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
&3 2
4
+ Wab&2 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
2-76
d L 1
1
1
= m2 ab cos 3&&2 m2 absen 3&2&3 + m2 b 2 (&&2 + &&3 )
&
dt 3 2
2
4
+ Wab cos 3&&2 Wabsen 3&2&3 + Wb 2 (&&2 + &&3 )
2-77
L
1
1
= m2 ab &22 + &2&3 sen 3 m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12
2
2
3
1
m2 b 2 sen2( 2 + 3 )&12 Wab &22 + &2&3 sen 3
8
1
Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
m2 gb cos( 2 + 3 ) Wgb cos( 2 + 3 )
2
2-78
2.2.2.6 Friccin
Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres primeros grados de
libertad, se expresa de forma general, como se muestra el la ecuacin 2-80, dentro de la
cual se incluy un modelo simple de friccin viscosa siendo el par proporcional a la
variable generalizada & , es decir Friccin = v& donde v es una constante de friccin viscosa
[Craig 89]. Por lo tanto, el par de friccin viscosa puede expresarse como [Lewis 93]:
37
[ ]
FV q& = vec vi&i
2-79
Donde:
vi
FV
vec
q& = &i
Es un coeficiente constante conocido de friccin

Matriz diagonal con trminos vi
Denota vector
Vector de velocidades angulares
Se sabe que la formulacin de movimiento de Lagrange slo hace referencia a

sistemas conservativos, sin embargo, a travs de la funcin de disipacin de Rayleigh se
pueden incluir prdidas como la friccin en un sistema conservativo (Ver apndice C)
[Ogata 87]. Un modelo en el que se incluyen estos efectos de friccin quedara de la
siguiente manera:
M (q )q&& + V (q, q& ) + G (q ) + FV q& =
2-80
Donde:
M (q )
Matriz de inercia
V (q, q& )
Vector de las fuerzas centrfugas
FV q&
G (q )
Par requerido
Expresando la ecuacin 2-80 en forma matricial se tiene:
1 A B
= D E
2
3 G H
C &&1 J M v1

F &&2 + K + N + 0
I &&3 P O 0
0
v2
0
0 &1

0 &2
v3 &3
2-81
Donde:
2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura)
1 = A&&1 + B&&2 + C&&3 + J + M + FV1&1
2-82
38
Captulo 2
Modelado matemtico
Inercias
1
1
1
1
A = mb l 2 + m1a 2 + m1a 2 cos 2 2 + m2 a 2 + m2 a 2 cos 2 2
8
8
2
2
1
1
+ m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + m2 b 2 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )
8
8
1
1
+ Wa 2 + Wa 2 cos 2 2 + 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )
2
2
1
1
+ Wb 2 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )
2
2
2-83
B=0
2-84
C=0
2-85
Fuerzas centrfugas y de Coriolis
1
m1 a 2 sen 2 2&1&2 m 2 a 2 sen 2 2&1&2
4
m 2 absen 2 cos ( 2 + 3 )&1&2
m 2 ab cos 2 sen ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
J =
1
m 2 b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
4
Wa 2 sen 2 2&1&2
2Wabsen 2 cos ( 2 + 3 )&1&2
2-86
2Wab cos 2 sen ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1

Wb 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
Efectos gravitacionales
M=0
2-87
Efectos de friccin
1, friccin = v1&1
2-88
2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro)
2 = D&&1 + E&&2 + F&&3 + K + N
2-89
39
Inercias
D=0
2-90
1
1
E = m1a 2 + a 2 m2 + m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2
4
4
2-91
1
1
F = m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2
2
4
2-92

1
K = m2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3 Wab(2&2 + &3 )sen 3&3
2
1
1
1
m1a 2 sen2 2&12 m2 a 2 sen2 2&12 m2 absen 2 cos( 2 + 3 )&12
8
2
2
1
1
1
m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )&12 Wa 2 sen2 2&12
2
8
2
1
Wabsen 2 cos( 2 + 3 )&12 Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
2-93
Efectos Gravitacionales
1
1
N = m1 ga cos 2 + m2 ga cos 2 + m2 gb cos( 2 + 3 )
2
2
+ Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )
2-94
Efectos de friccin
2, friccin = v2&2
2-95
2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo)
3 = G&&1 + H&&2 + I&&3 + P + O
2-96
Inercias
G=0
2-97
40
Captulo 2
Modelado matemtico
1
1
H = m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2
2
4
2-98
1
I = m2 b 2 + Wb 2
4
2-99
1
1
P = m2 absen 3&2&3 Wabsen 3&2&3 + m2 absen 3 &22 + &2&3
2
2
1
1
m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
8
1
+ Wabsen 3 &22 + &2&3 Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
2-100
O=
1
m2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 )
2
2-101
Efectos de friccin
3, friccin = v3&3
2-102
2.2.2.10 Modelo dinmico inverso para un robot manipulador articulado
Tomando en cuenta los cofactores nulos mostrados en las ecuaciones 2-84, 2-85, 287, 2-90 y 2-97; finalmente se puede rescribir la ecuacin 2-81 como:
1 A 0
= 0 E
2
3 0 H
0 &&1 J 0 v1

F &&2 + K + N + 0
I &&3 P O 0
0
v2
0
0 &1

0 &2
v3 &3
2-103
Por lo que la ecuacin 2-103 representa el modelo dinmico inverso del robot
manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus
41

El modelo dinmico directo expresa la evolucin temporal de las coordenadas
articulares y sus derivadas, en funcin de la fuerzas y pares que interviene.
Para la obtencin del modelo dinmico directo; se emplea el modelo dinmico
inverso, partiendo de la ecuacin 2-81; y aplicando la regla de Cramer para las ecuaciones
2-82, 2-89 y 2-96; empezando por sustituir los cofactores nulos mostrados en la ecuacin 2103, se tiene:
1 = A&&1 + J + v1&1
2-104
2 = E&&2 + F&&3 + K + N + v2&2
2-105
3 = H&&2 + I&&3 + P + O + v3&3
2-106
Utilizando un cambio de variables para comodidad en el manejo de trminos se

emplea:
&&1 = X
2-107
&&2 = Y
2-108
&&3 = Z
2-109
Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104, 2-105 y 2-106:
1 = AX + J + v1&1
2-110
2 = EY + FZ + K + N + v2&2
2-111
3 = HY + IZ + P + O + v3&3
2-112
Si se dice que AX = T, EY + FZ = Q y que HY + IZ = S; adems de despejar en las

ecuaciones 2-110, 2-111 y 2-112 queda como:
T = 1 J v1&1
2-113
Q = 2 K N v2&2
2-114
S = 3 P O v3&3
2-115
42
Captulo 2
Modelado matemtico
Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113, 2-114 y 2-115, sufren la siguiente
modificacin:
T = AX
2-116
Q = EY + FZ
2-117
S = HY + IZ
2-118
Resolviendo las ecuaciones por el mtodo de determinantes o regla de Cramer se

tiene:
A 0
det 0 E
0 H
T 0
Q E
S H
X=
A 0
0 E
0 H
A
0
0
Y=
A
0
0
F = A[EI FH ]
I
0
F
I
0
F
I
2-119
T [EI FH ] T
=
A[EI FH ] A
2-120
T 0
Q F
S I A[QI FS ] QI FS
=
=
0 0 A[EI FH ] EI FH
E F
H I
A 0
0 E
0 H
Z=
A 0
0 E
0 H
T
Q
S
0
F
I
A[ES QH ] ES QH
=
A[EI FH ] EI FH
43
2-121
2-122
2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador articulado.
Finalmente de la ecuacin 2-104 a la 2-122 se puede determinar las aceleraciones

angulares para cada articulacin, dadas por las siguientes ecuaciones:
&&1 =
T
A
2-123
&&2 =
I [ 2 K N v2&2 ] F [ 3 P O v3&3 ]
IE FH
2-124
&&3 =
E [ 3 P O v3&3 ] H [ 2 K N v2&2 ]
IE FH
2-125
Por lo que las ecuaciones 2-119, 2-120 y 2-121 representan el modelo dinmico
directo del robot manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus.
44
Captulo 3
Simulacin en PC
Captulo
SIMULACIN EN PC
n este captulo se presentan las simulaciones para cada modelo obtenido en el

captulo anterior del brazo robot llamado Scorbot-ER V plus. Estos modelos
estn en funcin de las coordenadas generalizadas de las uniones (posicin,
velocidades y aceleraciones) as como tambin las dimensiones geomtricas del eslabn,
masas e inercias. El proceso de modelado asume que todos los parmetros de los robots son
numricamente conocidos lo cual no es siempre cierto. En general las dimensiones
geomtricas del robot son dadas por el fabricante el cual no incluye la informacin sobre
las masas de los eslabones, las inercias y los parmetros de friccin entre las uniones. Los
parmetros desconocidos, deben ser medidos y/o identificados en orden, para que sean de
beneficio en la simulacin de los modelos matemticos del brazo robot (esta identificacin
y cuantificacin de parmetros se explica a detalle en el captulo 4).
45
La simulacin o el control fuera de lnea de un robot, utiliza la computadora para

calcular las condiciones necesarias para ejecutar el diseo de trayectoria para el efector
final. La simulacin de modelos matemticos, proporciona una buena idea a los usuarios
acerca de la operacin y el desempeo del robot. [Megahed 93]
Para llevar a cabo las simulaciones de los modelos obtenidos y vistos en el captulo
2 fue necesaria la utilizacin de una herramienta que permitiera su fcil manejo. Dado que
el objetivo de esta tesis no es la de desarrollar un simulador, se opt por emplear un
software que cubre las caractersticas pertinentes para estas necesidades, siendo Matlab el
que present mayores ventajas para trabajar con l (como la disponibilidad, el
conocimiento, lo amigable que es, su modo grfico, etc.). En un inicio se trabaj en
lenguaje C, en el cual se realiz la simulacin de la cinemtica directa y dicho trabajo es
incluido dentro del el apndice F, sin embargo, se decidi cambiar de software por las
ventajas que ofrece Matlab.
3.1 Cinemtica
Para los modelos cinemticos, la simulacin fue realizada en el editor de Matlab, el
cual cuenta con una opcin grfica en 3D que permite rotar la figura obtenida, en este caso
un modelo de alambre, desde cualquier ngulo que se desee, como se puede apreciar en las
figuras de la 3-1 a la 3-6. Se opt por esta herramienta computacional por que se buscaba
tener una representacin grfica de los modelos, para visualizar las posibles formas
geomtricas que permitan adquirir la estructura del robot para alcanzar una posicin y
orientacin deseada.

A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para
realizar la simulacin de la cinemtica directa teniendo como resultados las figuras 3-1, 3-2
y 3-3. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.
clear,clf,clc%Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de
pantalla
hold on %Activa grficos
%PRESENTACIN
fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus\n');
fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n');
46
Captulo 3
Simulacin en PC
%Se piden valores de los ngulos TETAS

%Se consideran los lmites REALES del SCORBOT-ER V plus
teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: ');
while (teta1<0 | teta1>310)
fprintf('\n Valor incorrecto\n');
teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: ');
end
teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados:
while (teta2<-35 | teta2>130)
teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados:
end
');
teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados:

teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados:
end
');
');
');
teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: ');

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch ) en grados: ');
end
teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados:
end
%Se dan las longitudes de los eslabones
%pidindoselas al usuario
link1 = input ('\n Longitud del primer eslabn en cm:
link2 = input (' Longitud del segundo eslabn en cm:
link3 = input (' Longitud de la garra (gripper) en cm:
');
');
');
');
%Lmites de los ejes

eje = (link1+link2+link3);
axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]);
title ('SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus');
xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)');
grid;%Activa cuadrcula
%Conversiones de grados a radianes
rad1=(teta1*pi)/180;
47
');
%Dibujo de la base
sphere (20)
%Clculo y graficacin del link1
%Cintura-Hombro
x1=0;
y1=0;
z1=0;
x2=cos(rad1)*cos(rad2)*link1;
y2=sin(rad1)*cos(rad2)*link1;
z2=sin(rad2)*link1;
%azul
line ([x1,x2],[y1,y2],[z1,z2],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1])
%fprintf('\n Los valores de las coordenadas finales del primer eslabn
son:\n');
%fprintf('\tx2= %12.5f\n',x2);
%fprintf('\ty2= %12.5f\n',y2);
%fprintf('\tz2= %12.5f\n',z2);
%Codo-mueca
x3=x2;
y3=y2;
z3=z2;
x4= (((cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(cos(rad1)*cos(rad2)*link1);
y4= (((sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad1)*cos(rad2)*link1);
z4=
(((sin(rad2)*cos(rad3))+(cos(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad2)*link1);
line ([x3,x4],[y3,y4],[z3,z4],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0])
fprintf('\n\n Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn
son:\n\n');
fprintf('\tX = %12.5f\n',x4); %x4
fprintf('\tY = %12.5f\n',y4); %y4
fprintf('\tZ = %12.5f\n',z4); %z4
%Graficacin del gripper
%Vector N
fen=2;%Factor de escalamiento
nxa=
nxb=
nxc=
nxd=
nxe=
cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
-cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
-cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
-cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
-sin(rad1)*sin(rad5);
48
Captulo 3
nx=
(nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen;
nya=
nyb=
nyc=
nyd=
nye=
sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
-sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
-sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
-sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
-cos(rad1)*sin(rad5);
ny=
(nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen;
Simulacin en PC
nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen;
%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0])
%Vector S
fes=1.5;%Factor de escalamiento
sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sxe= -sin(rad1)*cos(rad5);
sx=
(sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes;
sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sye= cos(rad1)*cos(rad5);
sy=
(sya+syb+syc+syd+sye)*fes;
sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sz=
(sza+szb+szc+szd)*-fes;
%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1
0])
%gris
line ([x4,x4+sx],[y4,y4+sy],[z4,z4+sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5
0.5])
49
%gris
line ([x4,x4-sx],[y4,y4-sy],[z4,z4-sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5
0.5])
%Vector A
fea=3.5;%Factor de escalamiento
axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);
ax=
(axa+axb+axc+axd)*fea;
aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);
ay=
(aya+ayb+ayc+ayd)*fea;
aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);
az= (aza+azb+azc+azd)*-fea;
%amarrilo
line
([x4,x4+ax*1.2],[y4,y4+ay*1.2],[z4,z4+az*1.2],'LineWidth',2.5,'Color',[1
1 0])
%tomando de origen el vector S verde
%lnea gris (Dedo 1)
line ([x4-sx,x4+ax-sx],[y4-sy,y4+ay-sy],[z4-sz,z4+azsz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5])
%lnea gris (Dedo 2)
line
([x4+sx,x4+ax+sx],[y4+sy,y4+ay+sy],[z4+sz,z4+az+sz],'LineWidth',6,'Color'
,[0.5 0.5 0.5])
hold off %Desactiva grficos
Como se vio en el captulo 2, la cinemtica directa obtiene como resultado la

posicin en que se encuentra el efector final en coordenadas cartesianas (xyz), por lo que es
necesario introducir como valores iniciales los ngulos que tiene cada elemento del robot
de acuerdo a su respectiva referencia. A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que
aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa.
50
Captulo 3
Simulacin en PC
Cuadro de dilogo
SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus
-----------------------------------------------------------------------------------------------
Valor del ngulo de la cintura en grados: 45

Valor del ngulo del hombro en grados:
30
Valor del ngulo del codo en grados:
30
Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados:
Valor del ngulo de giro (roll) en grados:
Longitud del primer eslabn en cm:
Longitud del segundo eslabn en cm:
Longitud de la garra (gripper) en cm:
45
0
22
22
10
Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son:

X=
Y=
Z=
21.25037
21.25037
30.05256
Se puede notar, que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos

parmetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la
simulacin de acuerdo a los valores propuestos por el usuario, en caso de que el programa
encuentre algn error, es decir, que los ngulos propuestos por el usuario sobrepasaran los
lmites fsicos del Scorbot-ER V plus, el programa preguntar cuntas veces sea necesario
el valor hasta encontrar uno vlido.
El resultado de la ubicacin del efector final aparece de inmediato una vez que se
termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho resultado est
expresado en centmetros en un espacio cartesiano. Otra opcin de visualizar el resultado de
la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los resultados,
la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario tiene un
espacio disponible en tercera dimensin (3D) que si lo desea puede voltear y/o girar en
cualquier direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en
las figuras 3-1, 3-2 y 3-3 que se muestran a continuacin.
51
Figura 3-1 Vista de planta.
Figura 3-2 Vista lateral.
Figura 3-3 Vista isomtrica.
52
Captulo 3
Simulacin en PC

A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para
realizar la simulacin de la cinemtica inversa teniendo como resultados las figuras 3-4, 3-5
y 3-6. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.
clear,clf,clc %Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de
pantalla
hold on %Activa grficos
%PRESENTACIN
fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus\n');
fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n');
link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm:
link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm:
link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm:
%Se
x =
y =
z =
piden
input
input
input
');
');
');
las coordenadas del efector final

('\nValor de la coordenada en X: ');
('Valor de la coordenada en Y: ');
('Valor de la coordenada en Z: ');
teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: ');

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: ');
end
end
');
');
%Tipo de configuracin
ca = input ('\nLa simulacin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o
Codo Abajo (0): ');
%Condicin para asegurar el alcance de la posicin deseada
R=sqrt(x^2+y^2+z^2);
L=link1+link2+link3;
while (R>L)
fprintf('\n Posicin fuera de alcance!!!\n');
fprintf('\n Modifique algn parmetro\n\n');
53

link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm:
');
link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm:
');
link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: ');
%Se piden las coordenadas del efector final
x = input ('Valor de la coordenada en X: ');
y = input ('Valor de la coordenada en Y: ');
z = input ('Valor de la coordenada en Z: ');
ca = input ('\nLa solucin la desea con configuracin Codo Arriba(1) o
Codo Abajo(0): ');
R=sqrt(x^2+y^2+z^2);
L=link1+link2+link3;
end
%Lmites de los ejes
eje = (link1+link2+link3);
axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]);
xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)');
grid;%Activa cuadrcula
%Dibujo de la base
sphere (20)
if (x==0)
if y<0
rxy=y*-1;
end
rxy=y;
%Clculo y graficacin de link1
%Teta1 de Cintura-Hombro
teta1 = asin(y/rxy);
ar=sqrt(y^2+z^2);
beta=atan(z/y);
else
%Clculo y graficacin de link1
%Teta1 de Cintura-Hombro
teta1 = atan(y/x);
rxy=x/cos(teta1);
ar=sqrt(rxy^2+z^2);
beta=atan(z/rxy);
end
%Por ley de cosenos
alfa=acos((link1^2+ar^2-link2^2)/(2*link1*ar));
%Si es configuracin codo arriba se mete al IF
if ca==1
teta2=beta+alfa;
54
Captulo 3
Simulacin en PC
if x<0
teta2=beta+alfa+180;
end
f=link1*sin(teta2);
h=z-f;
mu=asin(h/link2);
teta3=teta2-mu;
g=link1*cos(teta2);
gx=g*cos(teta1);
gy=g*sin(teta1);
%Configuracin codo arriba
x1=0;
y1=0;
z1=0;
line ([x1,gx],[y1,gy],[z1,f],'LineWidth',8,'Color',[1 0 1])
%Codo-mueca
x3=gx;
y3=gy;
z3=f;
title ('SIMULACION DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo
Arriba');
line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[0 1 0])
rad1=teta1;
rad2=teta2;
rad3=teta3;
rad4=teta4;
rad5=teta5;
x4=x;
y4=y;
z4=z;
%Vector N
nxa=
nxb=
nxc=
nxd=
nxe=
nx=
nya=
nyb=
nyc=
nyd=
nye=
55
ny=
%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0
0])
%Vector S
sx=
sy=
sz=
%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1 0])
%gris
0.5])
%gris
0.5])
%Vector A
56
Captulo 3
Simulacin en PC
ax=
ay=
%amarillo
line
1 0])
%lnea gris (Dedo 1)
%lnea gris (Dedo 2)
line
,[0.5 0.5 0.5])
%Conversiones de radianes a grados
tetac1=(teta1*180)/pi;
tetah1=(teta2*180)/pi;
tetaco1=(teta3*180)/pi;
%Cuando los ngulos son mayores a 360
while tetac1>360
tetac1=tetac1-360;
end
while tetah1>360
tetah1=tetah1-360;
end
while tetaco1>360
tetaco1=tetaco1-360;
end
57
%Cuando los ngulos son mayores a -360

while tetac1<-360
tetac1=tetac1+360;
end
while tetah1<-360
tetah1=tetah1+360;
end
while tetaco1<-360
tetaco1=tetaco1+360;
end
fprintf('\n
Cuando los ngulos calculados se encuentran en el
segundo ');
fprintf('\n
cuadrante, el ngulo mostrado es el
complementario\n');
fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo arriba son:\n');
fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac1);
fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah1);
fprintf('\tCodo
=%12.2f\n',tetaco1);
fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot
son:');
fprintf('\n\t Cintura de
0 a 310');
fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130');
fprintf('\n\t Codo
de -130 a 130');
break%Finaliza el programa
end
teta2=beta-alfa;
if x<0
teta2=beta-alfa+180;
end
a=link1*sin(teta2);
b=link1*cos(teta2);
c=rxy-b;
d=z-a;
w=atan(d/c);
teta3=w-teta2;
bx=b*cos(teta1);
by=b*sin(teta1);
%Configuracin codo abajo
x1=0;
y1=0;
z1=0;
58
Captulo 3
Simulacin en PC
title ('SIMULACIN DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo Abajo');

line ([x1,bx],[y1,by],[z1,a],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1])
%Codo-mueca
x3=bx;
y3=by;
z3=a;
line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0])
rad1=teta1;
rad2=teta2;
rad3=teta3;
rad4=teta4;
rad5=teta5;
x4=x;
y4=y;
z4=z;
%Vector N
nxa=
nxb=
nxc=
nxd=
nxe=
nx=
nya=
nyb=
nyc=
nyd=
nye=
ny=
%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0])
%Vector S
59
sx=
sy=
sz=
%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1
0])
%gris
0.5])
%gris
0.5])
%Vector A
ax=
ay=
60
Captulo 3
Simulacin en PC
%amarillo
line
1 0])
%lnea gris (Dedo 1)
%lnea gris (Dedo 2)
line
,[0.5 0.5 0.5])
%Conversiones de radianes a grados
tetac=(teta1*180)/pi;
tetah=(teta2*180)/pi;
tetaco=(teta3*180)/pi;
%Cuando los ngulos son mayores a 360
while tetac>360
tetac=tetac-360;
end
while tetah>360
tetah=tetah-360;
end
while tetaco>360
tetaco=tetaco-360;
end
%Cuando los ngulos son mayores a -360
while tetac<-360
tetac=tetac+360;
end
while tetah<-360
tetah=tetah+360;
end
while tetaco<-360
tetaco=tetaco+360;
end
fprintf('\n
segundo ');
fprintf('\n
Cuando los ngulos calculados se encuentran en el

cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario\n');
fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo abajo son:\n');
61
fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac);
fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah);
fprintf('\tCodo
=%12.2f\n',tetaco);
fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot
son:');
fprintf('\n\t Cintura de
0 a 310');
fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130');
fprintf('\n\t Codo
de -130 a 130');
Como se vio en el captulo 2, la cinemtica inversa obtiene como resultado los

ngulos necesarios para llegar a una posicin deseada en donde se encuentra el efector
final, por lo que es necesario introducir como valores iniciales las coordenadas cartesianas
(xyz).
A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que aparece en pantalla en el

momento de ejecutar el programa, en el que se puede notar, que el usuario incluso tiene la
libertad de cambiar algunos parmetros del robot y que el programa calcula y determina si
es posible realizar la simulacin de acuerdo a los valores propuestos por usuario, en caso de
que el programa encuentre algn error, es decir, que la posicin que se desea alcanzar est
fuera del alcance del robot de acuerdo a las longitudes de eslabones introducidas, el
programa preguntar cuantas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno vlido.
62
Captulo 3
Simulacin en PC
Cuadro de dilogo
SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus
------------------------------------------------------------------------------------------------
Longitud del primer eslabn en cm:

Longitud del segundo eslabn en cm:
Longitud de la garra (gripper) en cm:
22
22
10
Valor de la coordenada en X:
21.25037
Valor de la coordenada en Y:
21.25037
Valor de la coordenada en Z:
30.05256
45
0
La solucin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): 0
Cuando los ngulos calculados se encuentran en el segundo
cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario
Los valores de los ngulos en codo abajo son:
Cintura =
45.00
Hombro =
30.00
Codo =
30.00
Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot son:
Cintura de 0 a 310
Hombro de -35 a 130
Codo
de -130 a 130
El resultado de los ngulos requeridos para cada articulacin aparecen de inmediato

una vez que se termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho
resultado est expresado en grados en coordenadas angulares. Otra opcin de visualizar el
resultado de la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los
resultados, la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario
tiene un espacio disponible en 3D que si lo desea puede voltear y/o girar en cualquier
direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en las
figuras 3-4, 3-5 y 3-6 que se muestran a continuacin.
63
Figura 3-4 Vista de planta.
Figura 3-5 Vista lateral.
Figura 3-6 Vista isomtrica.
64
Captulo 3
Simulacin en PC
3.2. Dinmica

Para el modelo dinmico inverso, la simulacin fue realizada en Matlab/Simulink,
ya que la intencin era el obtener grficas que muestren la evolucin de las variables
generalizadas que se involucran en el movimiento del robot.
Como se vio en el captulo 2 (ecuacin 2-103), la dinmica inversa, entrega el par
necesario para que el robot ejecute un movimiento con la posicin, velocidad y aceleracin
deseada. Se puede observar de forma grfica lo antes comentado en la figura 3-7 de una
manera muy simplificada.
Dinmica inversa
D-1
Figura 3-7 Bloque de la dinmica inversa.
A continuacin se muestra el diagrama principal de la simulacin de la dinmica

inversa en la figura 3-8.
DINAM ICA
INVERSA
Tao1
A
Goto31
SubSystem
Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3
PARAMETROS
Product6
TAO1
alfa1
TRAYECTORIAS
From16
SubSystem1
Display
DINAMICA EN LA CINTURA
Tao2
Goto32
Subsystem
Subsystem4
Product1
Product3
From19
From17
TAO3
TAO2
I
0
Subsystem5
Product2
Display1
Product4
alfa3
alfa3
From20
From18
Subsystem6
Subsystem2
O
Subsystem3
Goto33
alfa2
alfa2
Subsystem1
Tao3
Subsystem7
DINAMICA EN EL HOMBRO
DINAMICA EN EL CODO
Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa.
65
Display2
Los bloques A, E, F, G, H, I, J, K, N, O y P cuyo contenido se indica en el captulo

2 de la ecuacin 2-83 a la 2-101 respectivamente. Todos estos subsistemas pueden verse a
detalle en el apndice G.
Los resultados de la simulacin se reservan para el captulo 4 donde se comparan y
validan estas seales contra las obtenidas de las pruebas que se disearon y se realizaron
con el robot. Sin embargo, a continuacin se abordan los casos del robot emulando
pndulos y de un robot planar de dos GDL.
3.2.2 Pndulos
Puesto que la estructura del robot permite que ste se comporte tanto como un
pndulo simple como uno horizontal; es posible comparar estos modelos con el del robot y
sus respectivas simulaciones, es decir, los de un GDL contra el de tres GDL con las
condiciones iniciales iguales y esperando resultados similares. Se hace la aclaracin de que
no se incluy ningn tipo de prdidas (fricciones) en los modelos para este captulo.
3.2.2.1 Pndulo simple

El movimiento del pndulo simple se puede realizar con el robot si la articulacin
de cintura permanece fija y la articulacin de codo a cero grados respecto a la de hombro;
as que toda la estructura permanece como un solo eslabn rgido; por lo que la nica
articulacin que tiene movimiento es la del hombro. A continuacin se muestran los
bloques realizados en Matlab/Simulink as como las grficas obtenidas. El anlisis y
desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D y los subsistemas de la figura
3-9 estn en el apndice G.
INERCIAS
-1
SubSystem
Product4
Gain1
Pndulo Simple
[alfa2]
From7
Display
GRAVITACIONALES
SubSystem1
PARAMETROS
Entrada 2
Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple.
66
Captulo 3
Simulacin en PC
Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo simple y el robot Scorbot-ER V

plus, se manejaron las siguientes condiciones:
9 Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as
como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos
una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90,
en un tiempo de 4.5 seg.
Par
(N-m)
Par
(N-m)
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-10 Grfica del par requerido por el pndulo

simple (1 GDL).
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-11 Grfica del par requerido por el robot

para el hombro (3 GDL).
Se observa que las seales mostradas en las figuras 3-10 y 3-11 son idnticas. Esto
permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL presentado en el
captulo 2.
3.2.2.2 Pndulo horizontal

El movimiento del pndulo horizontal se puede realizar con el robot si la
articulacin de hombro se ubica a cero grados respecto la horizontal y la articulacin de
codo a cero grados respecto a la del hombro; as que toda la estructura permanece como un
solo eslabn rgido; por lo que la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura.
A continuacin se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink as como las
grficas obtenidas. El anlisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D
y los subsistemas de la figura 3-10 estn en el apndice G.
alfa1
-1
From1
Product1
Ajuste
Pndulo Horizontal
INERCIAS
0
Subsystem
PARAMETROS Entrada 1
Display
Figura 3-12 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo horizontal.
67
Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo horizontal y el robot Scorbot-ER

V plus, se manejaron las siguientes condiciones:
9 Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as
como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos
una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90,
en un tiempo de 3.3 seg.
9 Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.
0.25
0.3
0.2
0.2
0.15
0.1
0.1
0.05
Par
(N-m)
Par
(N-m)
-0.1
-0.05
-0.1
-0.2
-0.15
-0.3
-0.4
-0.2
-0.25
10
12
14
10
12
14
Tiempo (s)
Tiempo (s)
Figura 3-14 Grfica del par requerido por

el robot para la cintura (3 GDL).
Figura 3-13 Grfica del par requerido por el

pndulo horizontal (1 GDL).
Nuevamente se observa que las seales mostradas en las figuras 3-13 y 3-14 son
similares. Esto permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL
presentado en el captulo 2.
3.2.3 Robot planar

Anteriormente se vio cmo el robot se puede comportar como un pndulo bajo
ciertas condiciones; ahora por su estructura es posible que tambin se pueda comportar
como un robot planar (es decir, que ahora se tienen dos GDL) y eso se logra permitiendo el
movimiento de las articulaciones de hombro y de codo del Scorbot-ER V plus y dejando
fija la articulacin de cintura. El anlisis y desarrollo para un robot planar se encuentra en
el apndice D y los subsistemas de la figura 3-15 estn en el apndice G.
La comparacin del modelo para un robot planar de dos GDL con el modelo del
Scorbot-ER V plus se realiz bajo las siguientes condiciones:
9 La posicin inicial de la primera articulacin es de 0 con respecto a la horizontal.
9 La posicin de la segunda articulacin es de 90 con respecto de la primera.
68
Captulo 3
Simulacin en PC
9 El desplazamiento de la primera articulacin es de 90 y el de la segunda es

de -180.
9 El tiempo que tarda de recorrido es de 3.5 seg.
9 Los parmetros fijos como son las longitudes de los eslabones y la distribucin de
las masas son las mismas para ambos modelos.
9 Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.
ESLABN 1
A_2
INERCIA
Product
[alfa2]
-1
From2
Gain
B_2
Par articulacin 1
0
INERCIA 1
Product1
Par articulacin 1
[alfa3]
E_2
From1
G_2
CENTRIFUGAS Y
DE CORIOLIS
PARAMETROS
Entrada 2 Entrada 3
GRAVITACIONALES
ESLABN 2
C_2
INERCIA 2
Product2
[alfa2]
1
From4
Gain1
D_2
Par articulacin 2
0
INERCIA 3
Product3
Par articulacin 2
[alfa3]
F_2
From3
CENTRIFUGAS Y
DE CORIOLIS1
H_2
GRAVITACIONALES1
Figura 3-15 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot planar.
La figura 3-16 muestra el par requerido para el movimiento de la primera articulacin

del robot planar y la figura 3-17 muestra el par requerido para el movimiento del hombro en
el Scorbor-ER V plus.
69
5.5
5.5
4.5
4.5
Par
4
(N-m)
Par
4
(N-m)
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
6
8
Tiempo (s)
10
12
1.5
14
Figura 3-16 Grfica del par requerido

por el robot planar (2 GDL).
6
8
Tiempo (s)
10
12
14
Figura 3-17 Grfica del par requerido por el

robot para el hombro (3 GDL).
La figura 3-18 muestra el par requerido para el movimiento de la segunda articulacin

del robot planar y la figura 3-19 muestra el par requerido para el movimiento del codo en el
Scorbor-ER V plus.
1.5
1.5
Par
(N-m)
Par
(N-m)
0.5
0.5
-0.5
-0.5
0
6
8
Tiempo (s)
10
12
14

el robot planar (2 GDL).
6
8
Tiempo (s)
10
12
14

el robot para el codo (3 GDL).
De nueva cuenta se observa que las seales mostradas en las figuras 3-16 y 3-17 son
iguales y lo mismo sucede con las figuras 3-18 y 3-19. Esto permite tener un nivel de
validacin ms confiable del modelo de tres GDL presentado en el captulo 2. Esto se debe
a la complejidad incrementada en el robot planar comparada con la de los pndulos.
70
Captulo 3
Simulacin en PC

Nuevamente Matlab/Simulink fue requerido para la simulacin del modelo
dinmico directo. De acuerdo a lo visto en el captulo 2 (de la ecuacin 2-123 a la 2-125) la
dinmica directa tiene como entradas un par y como salida la evolucin de las variables
generalizadas. Esto se puede visualizar en la figura 3-20 de una manera muy simplificada.
Dinmica directa
Figura 3-20 Bloque de la Dinmica Directa.
Para la simulacin de la dinmica directa, se aprovecharon los resultados de la

dinmica inversa utilizndolos como entradas para la dinmica directa, se puede decir que
se uni lo expresado en la figura 3-7 y la 3-20, tal y como se muestra en la figura 3-21
teniendo como resultado el diagrama de bloques de la figura 3-21. Los subsistemas estn
mostrados en el apndice G.
Los modelos fueron simulados bajo las siguientes condiciones:
9 La posicin inicial para la articulacin de hombro es de 45 con respecto a la
horizontal y realiza un desplazamiento de 90 en 4.5 seg.
9 La posicin inicial de la articulacin de codo es de 0 con respecto a la del hombro
y su desplazamiento relativo al hombro es 0, es decir permanecer fija durante la
simulacin.
9 Los pares de entrada a la dinmica directa fueron generados con trayectorias de
posicin cbicas a travs de la dinmica inversa
Dinmica inversa
D-1
Dinmica directa
Figura 3-21 Bloque de la dinmica directa e inversa.
71
DINAM ICA
INVERSA
Tao1
A
Goto31
SubSystem
Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3
Product6
TAO1
[alfa1]
PARAMETROS
TRAYECTORIAS
From16
Display
SubSystem1
Tao2
Goto32
Subsystem
Tao3
Subsystem4
Product1
Goto33
Product3
[alfa2]
[alfa2]
From19
From17
TAO3
TAO2
I
0
Subsystem5
Subsystem1
Product2
Display1
Product4
Display2
[alfa3]
[alfa3]
From20
From18
Subsystem6
Subsystem2
O
Subsystem7
Subsystem3
DINAMICA EN EL CODO
DINAM ICA
[Tao1]
From21
s
Integrator
s
Integrator1
Product7
SubSystem2
DIRECT A
R2D
Radians
to Degrees
Posicion - cintura
SubSystem3
0
Display3
E
[Tao2]
Subsystem36
From22
Subsystem40
Product9
Product5
Subsystem37
Subsystem41
Product11
R2D
s
s
Integrator2 Integrator3
Subsystem38
Subsystem42
H
Posicion - hombro
Product8
0
[Tao3]
Subsystem39
From24
Radians
to Degrees1
Display4
Subsystem43
Product10
Subsystem44
F
Subsystem45
E
Subsystem35
[Tao2]
From23
Subsystem24
Subsystem32
Product16
Product14
1
Subsystem29
Product13
R2D
s
s
Integrator4 Integrator5
Subsystem34
Subsystem46
H
[Tao3]
Radians
to Degrees3
Product15
Subsystem33
Display5
Compesacion
From25
Subsystem30
Posicion - codo
DINAMICA EN EL CODO
Product12
Subsystem31
E
Subsystem47
Figura 3-22 Diagrama de bloques principal de la dinmica directa.
72
Captulo 3
Simulacin en PC
En la figura 3-23 se observa la seal de par obtenida de la dinmica inversa y que

corresponde a la articulacin del hombro, esta seal se gener para un desplazamiento del
segundo eslabn de 90 en un tiempo de 4.5 segundos siguiendo una trayectoria de posicin
cbica la cual corresponde a la entrada de la dinmica inversa.
6
Par
(N-m)
-2
-4
-6
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-23 Par de entrada a la dinmica directa.
De la figura 3-24 a la 3-29 se muestran comparaciones entre las trayectorias que se

emplean como entradas al modelo de la dinmica inversa y las seales de respuestas al par
de la figura 3-23 en la dinmica directa.
140
140
130
130
120
120
110
110
100
Grados
90
100
Grados
90
80
80
70
70
60
60
50
50
40
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
40
18
Figura 3-24 Posicin dinmica inversa.
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-25 Posicin dinmica directa.
En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas, tanto
la seal de posicin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de posicin
generada en el modelo directo.
73
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
Rad/seg. 0
Rad/seg. 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.5
0
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-26 Velocidad dinmica inversa.
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-27 Velocidad dinmica directa.
En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto
la seal de velocidad que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de
velocidad generada en el modelo directo
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
Rad/seg2.
0.1
Rad/seg2.
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
-0.5
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
-0.5
18
Figura 3-28 Aceleracin dinmica inversa.
8
10
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 3-29 Aceleracin dinmica directa.
En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto
la seal de aceleracin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de
aceleracin generada en el modelo directo.
Tomando los resultados de la simulacin de la dinmica inversa y considerndolos
como una validacin a la comparacin de seales de modelos de un pndulo simple, un
pndulo horizontal y un robot planar, contra el modelo dinmico inverso del robot; los
resultados obtenidos en la simulacin de la dinmica se puede tomar como una validacin
del modelo dinmico directo presentado en captulo 2.
Las grficas anteriores corresponden a la articulacin de hombro, las grficas de la
cintura se omiten ya que sus valores son nulos. Por otro lado las grficas para la
articulacin de codo aunque en la dinmica inversa sus entradas son cero, es necesario un
par variable que mantenga en una posicin de 0 al codo con respecto al hombro aunque
ste se desplace.
74
Captulo 4
Validacin
Captulo
VALIDACIN
a validacin es el proceso de llevar a un nivel aceptable la confianza del

usuario referente a que cualquier inferencia acerca de un sistema que se
derive de la simulacin es correcta. Es imposible probar que cualquier
simulador es un modelo correcto o verdadero del sistema real. [Shannon 88]
An las porciones ms limitadas del mundo real son demasiado complejas para ser
totalmente comprendidas y descritas por el esfuerzo humano. Casi todas las situaciones de
problemas son extremadamente complejas, ya que contienen un nmero casi infinito de
elementos, variables, parmetros, relaciones, restricciones, etc. Cuando intentamos
construir un modelo, podemos incluir un nmero infinito de hechos y dedicar mucho
tiempo a recolectar hechos detallados acerca de cualquier situacin y definiendo las
relaciones entre ellos. En consecuencia, se deben ignorar la mayora de las caractersticas
reales de un evento en estudio y abstraer de la situacin real slo aquellos aspectos que
75
conformen una visin idealizada del evento real. Todos los modelos son simplificaciones y
abstracciones del mundo real. [Shannon 88]
4.1 Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso

Para la validacin de los modelos cinemticos directo e inverso, los datos
resultantes de la simulacin de la cinemtica directa se introducen en la cinemtica inversa,
obteniendo una total congruencia en los resultados. Por lo que se consideran como
validacin confiable, puesto que la solucin de cada modelo fue realizada por mtodos
independientes. En la tablas 4-1 y 4-2, se muestra lo ms importante de los resultados
obtenidos en la simulacin.
Tabla 4-1 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica directa.
Valor del ngulo de la cintura en grados: 45

Valor del ngulo del hombro en grados:
30
Valor del ngulo del codo en grados:
30
45
0
Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son:

X=
Y=
Z=
21.25037
21.25037
30.05256
Tabla 4-2 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica inversa.
Valor de la coordenada en X:
21.25037
Valor de la coordenada en Y:
21.25037
Valor de la coordenada en Z:
30.05256
45
0
Los valores de los ngulos en codo abajo son:

Cintura =
45.00
Hombro =
30.00
Codo =
30.00
Los resultados de la cinemtica directa estn en centmetros y los resultados de la
cinemtica inversa estn dados en grados.
76
Captulo 4
Validacin
4.2 Validacin del modelo dinmico inverso.
Esta validacin es medular en este trabajo de tesis, puesto que por los resultados
obtenidos se pudo determinar que el modelo para el Scorbot-ER V plus es vlido. Fueron
necesarias varias etapas para poder tener una comparacin correcta de los resultados y a
continuacin se muestran.
4.2.1 Descripcin de experimentos

Bajo los conocimientos obtenidos en los captulos 2 y 3 se llevaron a cabo cuatro
pruebas, con el fin de obtener la mayor cantidad de informacin viable para proceder a la
validacin del modelo de la dinmica inversa.
Lo primero que se plante para poder realizar la validacin, es la planeacin de
experimentos y por ende, de donde se iba a obtener informacin confiable de los
movimientos del robot. Puesto que en el manual del robot existe una hoja de datos
(mostrada en el apndice A), que contiene la configuracin de la interfase del robot hacia el
controlador, se hizo una rplica de esta interfase (figura 4.1) y de ah se fueron adquiriendo
las seales (como se muestra en la figura 4-2) de los valores de la corriente de los motores
para cada articulacin del robot. Estos valores de corriente fueron convertidos a par, a
travs de la ecuacin 4-1, para comparar los resultados de las pruebas con las grficas de
las simulaciones.
Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50.
77
CH1 CH2 CH3 CH4
Corriente del Motor 3
ROBOT

CONTROLADOR
Figura 4-2 Diagrama de conexiones.
=iK
4-1
Donde:
es el par a la salida de la relacin engranaje

es la corriente de armadura en el motor
es la constante de par
es la relacin de engranaje
i
Km
n
En el Scrobot-ER V plus existen varios modos de operacin (ver apndice A), sin
embargo para realizar secuencias de movimiento se necesita hacerlo a travs del lenguaje
de programacin ACL, con el cual se generaron rutinas que describieran ciertas trayectorias
en el efector final. Para cada movimiento fue necesario crear un programa especfico, stos
se muestran en el apndice F.
Se propusieron los siguientes movimientos para registrar el comportamiento del
robot:
Movimiento en la cintura
Movimiento en el hombro
Movimiento en el codo
Movimiento en el hombro y en el codo
El detalle de los movimientos se ver ms adelante en la seccin titulada

Experimentos realizados.
Los experimentos se realizaron bajo el perfil de velocidad mostrado en la figura 4-3.
El perfil de velocidad parablico, es el que utiliza por defecto el controlador, sin
78
Captulo 4
Validacin
embargo, es posible cambiarlo a perfil de velocidad trapezoidal (ver apndice A). Como
existe la posibilidad de utilizar el perfil parablico o el trapezoidal, antes de iniciar las
pruebas se utiliz un comando del ACL llamado Mprofile paraboloid que es el encargado
de ordenarle al controlador que siga el perfil de velocidad deseado (en este caso parablico)
y as se aseguraba que el perfil de velocidad fuera parablico.
PARABLICO
Figura 4-3 Parbola de velocidad.
4.2.2 Equipo utilizado

A continuacin en tabla 4-3, se muestra la lista del equipo y material utilizado en las
pruebas fsicas:
Tabla 4-3 Equipo de laboratorio.
Cantidad
1
3
1
1
Descripcin
Osciloscopio de cuatro canales con opcin a
guardar datos en floppy
Punta de corriente
Multmetro digital
Interfaz de 50 pines
Marca
Tektronix
Modelo
TDS 3054B
Tektronix
Hewlett Packard
TCP202
3466A
D50
Equipo utilizado para la medicin de los ngulos de desplazamiento de las pruebas:
Flexmetro
Masking type
Verniere
Regla
Equipo utilizado para cronometrar tiempos de las pruebas:
Reloj de pulso con funcin de cronmetro
79
4.2.3 Informacin de los actuadores

A continuacin se muestran los datos ms importantes de los actuadores en las
articulaciones del robot, en donde los actuadores tienen las mismas caractersticas.
Servo motor de 12 VDC.

Marca:
Modelo:
Constante de par:
Relacin de engranaje:
PITTMAN
GM9413
3.9e-02 N m / A
127.1:1
Los datos antes mostrados, se obtuvieron de la placa del motor y de hojas de datos del
fabricante.
4.2.4 Estimacin de pesos

Para que el modelo dinmico contara con los datos ms precisos, fue necesario
hacer la estimacin del peso en cada eslabn, ya que, como dato inicial, slo se tena el
peso total del manipulador; informacin obtenida del manual del robot que serva de
referencia, pero de ningn modo, para la introduccin de parmetros en el modelo
dinmico.
Para conocer los datos acerca del peso de cada eslabn con la mayor precisin
posible y sin tener que desmontar las piezas (por lo menos los dos eslabones), fue necesario
que se midiera cada pieza del manipulador (a las que se pudo tener acceso) para obtener su
volumen y estimar su peso. Con las herramientas que se tenan al alcance.
Una vez con todas las mediciones hechas, se dibujaron todas las piezas en un
software llamado Pro-Enginner, el cual fue de mucha ayuda, ya que una vez finalizado el
dibujo de la pieza, al software se le proporcionan los datos de las unidades de longitud y la
densidad del material; datos suficientes para que el software calcule el rea, volumen y
peso total de la pieza, as como informacin adicional que no se requiri como se muestra
en la tabla 4-4.
Los resultados que se obtuvieron de las estimaciones de los pesos de los eslabones
del robot, estn concentrados en la tabla 4-5, donde considerando que el peso total de
manipulador es de 11.500 kg. y obteniendo un total de 10.400 kg. se hace la suposicin que
los gramos restantes pertenecen al efector final y a la base del manipulador, pieza que en su
80
Captulo 4
Validacin
interior contiene elementos que no fue posible medir, adems que como se mencion
anteriormente, no se cont con la posibilidad de desmontar el robot, ni con la herramienta
de exactitud que tal vez estas mediciones requeran.
En la figura 4-4, se muestra el primer eslabn del robot Scorbot-ER V plus dibujado
en Pro-Enginner, para que sirva de forma ilustrativa en el proceso que se llev a cabo para
cada pieza.
Figura 4-4 Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner.
81
Tabla 4-4 Informacin que despliega el Pro-Enginner.
82
Captulo 4
Validacin
Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot.
Nombre
Peso
Densidad
(gr/cm3) unitario(kg.)
Material
B
1
2
engrane_base
engrane1_base
3
4
5
6
7
8
9
engrane2_base
placa_baja
placa2
tapa_placa
base
tapa_base
Motor
Acero
Acero
Inoxidable
Acero
Aluminio
Aluminio
Aluminio
Plstico
Aluminio
E
10
e1_rueda
11
12
13
14
15
e1_banda1
eslabon1
e1_engrane
e1_banda2
e1_eje1
16
e1_eje2
e2_banda
eslabon2
e2_rueda
20
e2_eje2
21
e2_eje1
22
e2_banda2
Acero
Inoxidable
Aluminio
Aluminio
Acero
Aluminio
Acero
Inoxidable
Acero
Inoxidable
E
17
18
19
Aluminio
Aluminio
Acero
Inoxidable
Acero
Inoxidable
Acero
Inoxidable
Aluminio
Cantidad
Peso
(kg.)
7860
7470
0.6080
0.0250
1
3
0.6080
0.0750
7860
2643
2643
2643
1000
2643
0.0360
0.6740
0.3070
0.2268
1.6410
0.7294
0.5000
2
1
2
1
1
1
5
TOTAL
0.0720
0.6740
0.6140
0.2268
1.6410
0.7294
2.5000
7.1402
O N
7470
0.4563
0.9126
2643
2643
7860
2643
7470
0.1040
0.3960
0.1813
0.0657
0.1731
1
1
2
2
1
0.1040
0.3960
0.3626
0.1314
0.1713
7470
0.0838
0.1676
TOTAL
2.2483
O N
2643
2643
7470
0.0583
0.3270
0.1986
2
1
1
0.1166
0.3270
0.1986
7470
0.0733
0.1466
7470
0.1267
0.1267
2643
0.0733
1
TOTAL
0.0733
0.9888
F I N A L
83
10.3773
4.2.5 Experimentos realizados

Como ya se vio en el captulo 1, el Scorbot-ER V plus, es un robot manipulador
articulado de cinco GDL, siendo los tres primeros los que proporcionan la posicin del
efector final y los dos restantes son los que determinan su orientacin; para la validacin
del modelo dinmico slo se emplearon los GDL que determinan la posicin, siendo stos
los de mayor influencia en efectos dinmicos sobre el par requerido para mover la
estructura del robot.
Las condiciones de prueba para todos los experimentos son las mismas que se
dieron a conocer en las secciones anteriores.
Las figuras que contienen grficas obtenidas de los experimentos, en todos los
casos, se tuvo un muestreo de 20 segundos con el osciloscopio, sin embargo, en ocasiones
se recortaron las grficas por los tiempos muertos existentes para una mejor visualizacin
de los resultados.
Se realizaron 4 experimentos y se compararon los resultados de las pruebas con los
resultados de simulacin; considerando estos experimentos como suficientes para poder
validar el modelo dinmico inverso, por lo que se aclara que se pueden hacer una infinidad
de experimentos con el robot como sean posibles, sin embargo, en los experimentos
planteados, se tuvo el cuidado que su reproduccin en simulacin fuera sencilla; ya que la
generacin de trayectorias de movimientos que describe el efector final como en zip-zap
(por dar un ejemplo), resultara ms compleja al momento de reproducirla en simulacin.
La velocidad se maneja en porcentaje y para las pruebas se realiz a un 70 %.
En todos los casos; el motor1 corresponde a la articulacin de cintura, registrado por
el osciloscopio en el canal uno; el motor2 corresponde a la articulacin de hombro,
registrado por el osciloscopio en el canal dos y finalmente el motor3 corresponde a la
articulacin de codo, registrado por el osciloscopio en el canal tres.
Los puntos a y b determinan medio ciclo, por lo que del punto a al punto c sera un
ciclo completo.
Las pruebas realizadas en simulacin, en todos los casos se incluy la friccin
viscosa vista en el captulo 2 (debido a la friccin existente entre los engranes); los
coeficientes de friccin utilizados se obtuvieron de tablas de materiales. Como los engranes
que intervienen en los movimientos de los motores uno, dos y tres son de acero, su
coeficiente de friccin oscila de 0.054 a 0.19 por lo que los valores de los coeficientes de
friccin que se tomaron estn en este rango.
84
Captulo 4
Validacin
4.2.5.1 Prueba 1 (cintura)

El objetivo de esta prueba es el obtener una seal de corriente que se pueda
convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de cintura haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo horizontal para poder validar el modelo
dinmico inverso visto en el captulo 2.
4.2.5.1.1 Condiciones iniciales

En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura, la
articulacin de hombro permanece a 0 respecto a la horizontal al igual que la de codo. La
figura 4-5 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-6 contiene
los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-6 Condiciones de movimiento.
Posicin inicial:
Posicin final:
Desplazamiento total:
100
0
100
100
Figura 4-5 Movimiento de cintura.
4.2.5.1.2 Resultados del experimento

La tabla 4-7 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el
comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba,
registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-6) para cada motor
respectivamente as como nombre del programa.
85
Tabla 4-7 Datos de prueba 1.
Prueba 1
Motor1
CH 1
Motor2
CH 2
Motor3
CH 3
Programa
EJE1B
Archivo
TEK00000
.PCX
70%
Velocidad
Desplazamiento
Movimiento
100
CIRCULAR
Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1.
4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba

Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1.
Nombre del
programa
EJE1B
Tiempo
completo
2150
Nm. de
prueba
1
Tiempo de Tiempo de
ida
regreso
350
350
Tiempo de
un ciclo
0700
Velocidad
porcentual
70 %
Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.
86
Captulo 4
Validacin
4.2.5.1.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel

Corriente en el Motor 1
0.8
Corriente (A)
0.6
0.4
0.2
0
-0.2 1
-0.4
CH1
3
11
13
15
17
-0.6
-0.8
Tiempo (s)
Figura 4-7 Grfica de Corriente en prueba 1.
4.2.5.1.5 Relacin de engranaje

La relacin de engranaje:
N1 = 120 dientes
N2 = 24 dientes
n = N2 / N1
n =0.2 x 127.1
= 25.42
MOTOR
Figura 4-8 Transmisin mecnica en la cintura.
Esta relacin de engranaje se considera de este modo, puesto que se tiene un arreglo
de tipo planetario el cual se ve a detalle en el apndice H.
87
4.2.5.1.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin

La figura 4-9 muestra la seal de par requerido por la articulacin de la cintura,
obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor1 en la prueba 1.
Par (N-m)
Par en la cintura obtenido en pruebas

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
3
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
b
Par
8
13
20 per. media mvil

(Par)
18
Tiempo (s)
Figura 4-9 Grfica del par en prueba 1 en experimentos.
La figura 4-10 muestra la seal de par requerido para el movimiento de cintura en

simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 1.
0.3
b
0.2
0.1
Par
N-m
(N-m)
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
6
8
TIME(s)
Tiempo
10
12
14
Figura 4-10 Grfica del par en prueba 1 en simulacin.
Al comparar los puntos abc de las figuras 4-9 y 4-10, se puede apreciar la similitud
en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.
88
Captulo 4
Validacin
4.2.5.2 Prueba 2 (hombro)

convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de hombro haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo

En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de hombro, la
articulacin de codo permanece a 0 respecto a la de hombro y la de cintura permanece fija.
La figura 4-11 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-9
contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
150
Posicin inicial:
Posicin final:
- 27 respecto a la horizontal
123 respecto a la horizontal
150
Figura 4-11 Movimiento de hombro.

89
Prueba 2
Motor1
CH 1
Motor2
CH 2
Motor3
CH 3
Programa
EJE2B
Archivo
TEK00001
.PCX
70%
Velocidad
Desplazamiento
Movimiento
150
CIRCULAR

Nombre del
programa
EJE2B
Tiempo
completo
2612
Nm. de
prueba
2
Tiempo de Tiempo de
ida
regreso
350
350
Tiempo de
un ciclo
0700
Velocidad
porcentual
70 %
Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.
90
Captulo 4
Validacin

0.6
Corriente (A)
0.4
0.2
0
CH2
-0.2 3
13
-0.4
-0.6
Tiempo (s)
Figura 4-13 Grfica de corriente en prueba 2.

n = N1 / N2
N1 = 72 dientes
n = 4 x127.1
= 508.4
N2 = 18 dientes
MOTOR
Figura 4-14 Transmisin mecnica en el hombro.
Para una mejor comprensin del tema, existe un apndice que contiene informacin
acerca de los engranes. Ver apndice H.
91

La figura 4-15 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro,
Par en el hombro obtenido en pruebas
10
Par (N-m)
8
6
4
Par
2
0
-2 3
-4
-6
-8
20 per. media mvil

(Par)
13
-10
Tiempo (s)
La figura 4-16 muestra la seal de par requerido para el movimiento del hombro en
simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 2
8
4
ParN-m
(N-m) 2
-2
-4
b
0
8
10
TIME (s)
Tiempo
12
14
16
18
92
Captulo 4
Validacin
4.2.5.3 Prueba 3 (codo)

convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de codo haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo

En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la del codo, la
articulacin de hombro permanece a 90 respecto a la horizontal y la cintura permanece fija.
La figura 4-17 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-12
contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
251
Posicin inicial:
Posicin final:
- 63 respecto a la horizontal
188 respecto a la horizontal
251
Figura 4-17 Movimiento del codo.

93
Prueba 3
Motor1
CH 1
Motor2
CH 2
Motor3
CH 3
Programa
EJE3B
Archivo
TEK00002
.PCX
70%
Velocidad
Desplazamiento
Trayectoria
251
CIRCULAR
Figura 4-18.- Pantalla del osciloscopio en la prueba 3.

Nombre del
programa
EJE3B
Tiempo
completo
3650
Nm. de
prueba
3
Tiempo de Tiempo de
ida
regreso
600
600
Tiempo de
un ciclo
1200
Velocidad
porcentual
70 %
Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.
94
Captulo 4
Validacin

Corriente (A)
0.5
0.3
0.1
-0.1
CH3
0
10
15
20
-0.3
-0.5
Tiempo (s)
Figura 4-19 Grfica de corriente en prueba 3.

n1 = N1 / N2, n2 = N2 / N3, n = n1 n2
n = 1.3 x127.1
= 169.4
N1 = 24 dientes
N3 = 18 dientes
N2 = 72 dientes
MOTOR
Figura 4-20 Transmisin mecnica en el codo.
95

La figura 4-21 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo,
Par en el codo obtenido en pruebas
8
6
Par (N-m)
Par
2
0
-2 0
-4
10
15
-6
20 per. media mvil

(Par)
20
-8
Tiempo (s)
La figura 4-22 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en

2.5
b
2
1.5
1
0.5
Par
(N-m)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
10
12
14
16
18
Tiempo (s)
96
Captulo 4
Validacin
4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo)

El objetivo de esta prueba es el obtener seales de corrientes que se puedan
convertir a pares visualizando su evolucin en las articulaciones de hombro y codo
haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un robot planar de dos GDL para
poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.

En esta prueba, la articulacin de hombro inicia con una posicin de 0 y el codo a
90 de acuerdo a la horizontal respectivamente; al completar medio el ciclo la posicin del
hombro se encuentra a 90 y el codo 0 de acuerdo a la horizontal respectivamente; en
cualquier situacin la cintura permanece fija. La figura 4-23 muestra el movimiento del
desplazamiento en la prueba y la tabla 4-15 contiene los datos de las posiciones inicial,
final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-15 Condiciones de movimientos.
Posicin inicial:
Posicin final:
Hombro
0
90
90
Codo
90
-90
180
Figura 4-23 Movimientos de

hombro y codo.

97
Prueba 4
Motor1
CH 1
Motor2
CH 2
Motor3
CH 3
Programa
PRUE4
Archivo
TEK00003
.PCX
70%
Velocidad
Desplazamiento
90 y 180
Movimientos
CIRCULARES

Tabla 4-17 Tiempo registrados en prueba 4.
Nombre del
programa
PRUE4
Tiempo
completo
1800
Nm. de
prueba
4
Tiempo de Tiempo de
ida
regreso
300
300
Tiempo de
un ciclo
0600
Velocidad
porcentual
70 %
Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.
98
Captulo 4
Validacin

Corrientes en los Motores 2 (CH2) y 3 (CH3)
0.7
Corriente (A)
0.5
0.3
CH2
0.1
-0.1
-0.3
11
16
CH3
-0.5
-0.7
Tiempo (s)
Figura 4-25.Grfica de corriente en prueba 4.

Las relaciones de engranajes, son las mismas que en las pruebas 2 y 3 para los
motores 2 y 3 respectivamente.
4.2.5.4.6 Comparacin de seales de prueba vs. simulacin

La figura 4-26 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro,
99
Par (N-m)
Par en el hombro obtenido en pruebas

10
9
8 a
7
6
5
4
3
2
1
0
-1
1
-2
-3
-4
-5
c
HOMBRO
20 per. media mvil
(HOMBRO)
6
11
16
b
Tiempo (s)
Figura 4-26 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro).
La figura 4-27 muestra la seal de par requerido para el movimiento de hombro en

5.5
a
5
4.5
Par
N-m 4
(N-m)
3.5
3
2.5
2
1.5
b
0
8
10
TIME(s)
Tiempo
12
14
16
18
Figura 4-27 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro).
100
Captulo 4
Validacin
La figura 4-28 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo,
Par en el codo obtenido en pruebas
1.5
1
0.5
Par (N-m)
0
-0.5 1
11
CODO
16
20 per. media mvil

(CODO)
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
Tiempo (s)
Figura 4-28 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo).
La figura 4-29 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en

0.5
c
a
-0.5
Par
N-m
(N-m)
-1
-1.5
-2
b
-2.5
0
10
TIME
Tiempo (s)
12
14
16
18
Figura 4-29 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo).
101
Con la validacin a priori de los modelos en el captulo 3 y al observar y corroborar

la similitud de resultados en todos los casos de las pruebas mostradas en esta seccin; se da
por validado el modelo dinmico inverso.
4.3 Validacin del modelo dinmico directo.

En lo concierne a la validacin de la dinmica directa, se hizo a travs de la
comparacin de la grficas de posicin, velocidad y aceleracin como se pudieron apreciar
en el captulo anterior. Tales grficas, se puede observar que son iguales para cualquier
caso. Ver figuras 3-24 contra 3-25; 3-26 contra 3-27 y finalmente 3-28 contra 3-29. Con
esto se considera que el modelo dinmico directo est validado.
102
Captulo 5
Conclusiones
Captulo
CONCLUSIONES
n este captulo se concentran los resultados de la investigacin y las

aportaciones que conlleva este trabajo, esperando que sean una base para la
institucin de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.
Todos los proyectos de tesis en el rea de mecatrnica tienen la caracterstica de ser

multidisciplinarios, esto les da un grado mayor de dificultad a la investigacin. En el caso
particular de este trabajo se involucran la ingeniera electrnica, la ingeniera mecnica, las
ciencias computacionales y la ingeniera de control.
Despus de haber realizado una descripcin general de la robtica dentro del
captulo 1 y particularizar en los robots industriales, se defini como objetivo el desarrollar
los modelos matemticos cinemticos y dinmico tanto directo como inverso para ambos
casos para el robot Scorbot-ER V plus que pertenece a la celda de manufactura localizada
en el laboratorio de mecatrnica.
103
Los modelos cinemticos fueron resueltos usando mtodos formales como la

convencin D-H para el modelo directo y el mtodo geomtrico para el modelo inverso.
Para la obtencin de estos modelos se emplearon conocimientos de lgebra lineal,
geometra y trigonometra. Para la obtencin de los modelos dinmicos se utiliz
bsicamente dinmica de Lagrange, lo cual requiri el empleo de conocimientos en el rea
de matemticas y fsica que en general se puede asociar a conceptos mecnicos.
La validez de estos modelos fue determinada mediante experimentos de simulacin
en una PC. Para ello fue necesario aprender el uso de la herramienta computacional
Matlab/Simulink en su modo edicin y programacin en bloques.
Como paso inicial para la validacin, fue necesario determinar los parmetros
involucrados en cada uno de los modelos.
Un parmetro importante para la dinmica es el clculo del peso de los componentes
o elementos mecnicos del robot, lo cual se logr mediante el empleo de un software de
diseo asistido por computadora llamado Pro-Engineer. Primero se dibujaron las piezas
ms significativas del robot para que despus de introducirle la densidad correspondiente a
cada pieza segn el tipo de material del que se encuentran hechas, y el software
proporciona el peso de las piezas; de manera sencilla, precisa y ms confiable que si
hubiesen sido realizados manualmente empleando el mtodo analtico de superposicin
segn trminos de mecnica. A pesar de que se tenan bases acerca del manejo de este
software, fue necesario adentrarse ms en el empleo de esta herramienta.
La medicin de las variables de corriente demandada por cada servomotor
(actuadores en cintura, hombro y codo) se realiz con un osciloscopio de cuatro canales con
opcin a guardar datos en floppy de la marca Tektronix; equipo electrnico moderno que
fue necesario aprender a utilizar para estos fines.
El diseo y creacin de prcticas para uso didctico as como para la tesis en
general, implic un estudio extenso de los manuales de operacin y programacin del
Scorbot-ER V plus; en la programacin se adquiri el conocimiento de los comandos de
ACL ms bsicos para la elaboracin de rutinas.
La realizacin de una interfase del tipo DB 50 (que en realidad es una extensin que
va del controlador al robot), que se deja lista para trabajar con cualquier otro experimento
que se proponga o incluso, cuantas veces sea necesario, repetir las mediciones descritas en
el captulo 4.
Realmente escribir todo lo que se hizo durante esta investigacin sera muy extenso,
por ello esta tesis slo se concentra en lo ms importante para satisfacer los alcances
planteados en el inicio.
104
Captulo 5
Conclusiones
5.1 Resultados
Para comprobar y dar por hecho el correcto desarrollo de los modelos Cinemticos
se llev a cabo una comparacin entre el modelo directo y el modelo inverso. Esta
comparacin se refiere a que las salidas resultantes del modelo cinemtico directo, fueron
introducidas en las entradas del modelo cinemtico inverso y viceversa, con ello su pudo
apreciar una total congruencia en los resultados, ya que se recuperaba el valor inicial para
cada caso. Esto fue suficiente para validarlos por software, ya que el desarrollo de ambos
fue por mtodos completamente diferentes obteniendo resultados exactos, tal y como se
pudo ver en el captulo 3.
Por otro lado, los resultados que se obtuvieron del desarrollo del modelo dinmico
inverso en un primer grado de validacin, como el que se hizo en el captulo 3 al comparar
simples modelos desarrollados para pndulos y para un robot planar contra el modelo del
Scorbot-ER V plus, fueron satisfactorios al dar resultados iguales, esto dio una credibilidad
importante al desarrollo del modelo.
La validacin fsica que se realiz en el captulo 4 se hizo a travs de la
comparacin de las variables de par resultantes de la simulacin del robot con las
ecuaciones del modelo dinmico inverso con las pruebas fsicas realizadas al Scorbot-ER V
plus. En estas comparaciones se obtuvo un error del 30 al 40 %.
Se debe tomar en cuenta que cuando se realiza una prueba a sistemas fsicos es
imposible realizarlas bajo condiciones ideales, ya que existen factores que son imposibles
de controlar o eliminar. Estos factores pueden ser el no contar con una fuente de
alimentacin limpia de ruidos (en este caso los picos de corriente que se pueden presentar),
la precisin en el equipo de muestreo, la repetibilidad del sistema, las prdidas en los
actuadores, fricciones no lineales, el propio desgaste fsico del sistema, etc. Estas
condiciones se pueden despreciar cuando se lleva acabo una simulacin en PC donde se
pueden tener condiciones ideales al igual que el propio modelo. Los sistemas presentan
normalmente no linealidades en su comportamiento, y las perturbaciones que se presentan
resultan difciles de determinar o de controlar. Por stas y otras razones se presentan estas
diferencias en cuanto a la magnitud del par requerido, sin embargo la tendencia general de
la seal es muy similar y se comporta de acuerdo a predicciones lgicas. Otro factor de
influencia en la diferencia de resultados se debe a la instrumentacin tan rudimentaria que
se utiliz para medir los eslabones del robot y las piezas que lo conforman.
La dinmica directa, se pudo validar, como ya se vio en el captulo 3, puesto que se
desarrolla a partir de la dinmica inversa, adems de haber sido resuelta por diferentes
tcnicas de solucin algebraicas, desechando con esto posibles errores en su resolucin.
En la estimacin de pesos se tuvo una diferencia de un 10% respecto al valor
obtenido de los manuales y el valor resultante del software Pro-Engineer. La diferencia se
debe a piezas a las que no se pudo tener acceso para medirlas.
105
A pesar de que en la propuesta de tesis de este trabajo, en un inicio se delimit el

modelo a no incluir efectos como las fricciones, durante el transcurso se consider
importante incluirlos ya que los experimentos demostraron un significante mejoramiento en
las seales y as, al hacer la comparacin de seales, se tuvieron resultados ms
satisfactorios. En el caso en que dicho mejoramiento se noto significantemente fue en la
prueba que en simulacin se generaba un movimiento nicamente en la cintura (captulo 4,
prueba 1); a la hora de introducir la friccin se not que la forma de la seal cambi y que
la magnitud se acrecent en un 20%, teniendo un similitud mayor con la seal adquirida de
la corriente del motor1 transformada en par. Esto se puede apreciar en la figura 5-1, 5-2 y 53. En el casos en lo que las articulaciones de hombro y codo tenan movimiento; el hecho
de incluir las fricciones slo elev la magnitud de la seal un 5%, dejando su forma sin
cambio alguno considerable.
Par (N-m)
Par en la cintura obtenido en pruebas

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
3
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
Par
8
13
20 per. media mvil

(Par)
18
Tiempo (s)
Figura 5-1 Par generado por el motor1 para mover la cintura
0.25
0.3
0.2
0.2
0.15
0.1
0.1
0.05
Par
(N-m) 0
Par
(N-m)
-0.1
-0.05
-0.1
-0.2
-0.15
-0.3
-0.2
-0.25
6
8
Tiempo (s)
10
12
-0.4
14
Figura 5-2 Par en simulacin para el movimiento de

cintura sin friccin.
6
8
Tiempo (s)
10
12
14
Figura 5-3 Par en simulacin para el movimiento de

cintura con friccin.
106
Captulo 5
Conclusiones
5.2 Aportaciones
Una de las aportaciones principales de este trabajo de tesis, es la puesta en
operacin del robot Scorbot-ER V plus; por los motivos que se explican en el siguiente
prrafo.
Con la llegada de la celda de manufactura al Cenidet, se vio que era de un gran
apoyo para la Maestra de Ingeniera Mecatrnica y en especial un refuerzo adicional a los
conocimientos adquiridos en el seminario de robtica; la problemtica era de que no exista
una manual describiendo la operacin indispensable del robot ni su parametrizacin e
identificacin de parmetros necesarios para aplicarlos a la investigacin. La puesta en
operacin y documentacin del robot Scorbot-ER V plus contribuye en forma terica
con la validacin de los modelos matemticos y todo lo que conllev y en forma bastante
tangible con las prctica que se puede realizar con este robot. Por esta razones el material
aqu plasmado es de ayuda tanto a profesores-investigares y alumnado del Cenidet y/o la
gente que tenga inters en el tema.
Los pasos necesarios que se siguieron para la puesta en operacin del robot
Scorbot-ER V plus, se documentaron y se les dio el formato de prcticas de laboratorio
(una serie de seis prcticas), para que la infraestructura del laboratorio de mecatrnica del
Cenidet tenga un mejor aprovechamiento. Estas prcticas ya fueron realizadas por
alumnado del centro con gran xito.
Otra aportacin es un simulador que sirve para cualquier manipulador articulado
que sea de construccin similar al Scorbot-ER V plus, ya que basta introducir los
parmetros deseados en un cuadro de dilogo (para la cinemtica) o modificar los
parmetros iniciales en un subsistema (para la dinmica).
El desarrollo de los modelos cinemticos y modelos dinmicos, se consideran una
aportacin. El desarrollo se muestra en su totalidad y se hacen citas a apndices cuando es
necesario.
La identificacin de parmetros es algo a destacar. Se tienen los dibujos de casi
todas las piezas ms significativas del robot, en donde se exponen sus medidas, tipo de
material, densidad de los materiales, cantidades de piezas en el caso de que existan ms de
una y la informacin concentrada como se puede ver en captulo 4, tabla 4-5.
Se espera que con este trabajo de tesis se motive y estimule el establecimiento de
una lnea de investigacin dedicada especficamente a la robtica y sus temas relacionados,
ya que el Cenidet ha tenido inters por este tema desde hace varios aos, sin embargo,
ninguna de las reas que conforman el centro, cuenta con una lnea de investigacin
exclusiva para robtica.
107
5.3 Trabajos futuros

El limitar los trabajos futuros que se pueden realizar en robtica, sera muy
aventurado e injusto, puesto que en este campo a pesar de que ya tiene formado ms de
medio siglo, la investigacin y desarrollo estn al da.
Como trabajos futuros se proponen los siguientes:
La publicacin de este trabajo de tesis para darle difusin y demostrar los alcances
que se tienen en la Maestra en Ingeniera Mecatrnica en crecimiento.
El estudiar si algn tipo de control se puede implementar con el Scorbot ER V plus.
Documentar otros elementos que componen la celda de manufactura del laboratorio

de mecatrnica a la que pertenece el Scorbot-ER V plus como.
o Caracterizacin del robot del rea de calidad que tiene un GDL adicional.
Estudiar la posibilidad de implementar otras herramientas en el efector final como

sensores de fuerza, alguna cmara, el tratar de adicionar otros instrumentos como
algn taladro, electrodo para soldadura, una garra con mayor nmero de dedos,
etc.
Reconocimiento en el espacio de trabajo para evitar colisiones del robot en l

mismo y con su entorno.
Reproducir otro robot del tipo del Scorbot-ER V plus.
Controlar al robot en lnea a travs de Internet.
El fusionar otros trabajos de tesis de los dems departamentos que componen el

Cenidet con el Scorbot-ER V plus.
Realizar investigaciones con robots mviles.
El hecho de realizar investigacin y ver hasta donde se puede sacar provecho de la

infraestructura del Cenidet, parece ser una buena idea, por lo que se sugiere seguir
investigando y trabajando con los dems elementos del CIM.
108
Bibliografa general
BIBLIOGRAFA GENERAL
[Baltazar 94]
Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica
Martn Eduardo Baltazar Lpez
Departamento de Ingeniera Mecnica
Tesis de Maestra, Cenidet, 1994
[Barrientos 97]
Fundamentos de robtica
A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil
Mc Graw Hill, 1997
[Craig 89]
Introduction to robotics mechanics and control
John J. Craig
Addison-Wesley Publishing Company, 1989
TJ 211.C67 1989
[Fu 88]
Robtica
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Mc Graw Hill, 1988
TJ 211. F8218 1988
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[Groover 86]
Industrial robotics technology, programming, and applications
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TS 191.8 G766i 1986
[Hernndez 03]
Implementacin de una red neuronal hologrfica, para el control de un brazo robot
articulado
Jos Juan Hernndez
Departamento de Ciencias de la Computacin
[Ibarra 99]
Regulacin de un sistema electromecnico subactuado
Jorge Luis Ibarra Lpez
Departamento de Ingeniera Electrnica
[Iglesias 91]
Implementacin de un sistema de visin para la deteccin, reconocimiento y manipulacin
de piezas de ensamble por medio de un robot de uso industrial
Arturo Iglesias Zrate
Departamento de Ciencias Computacionales
[Juvinall 99]
Fundamentos de diseo de ingeniera mecnica
Robert C. Juvinall
Limusa Noriega Editores, 1999
TJ 230 .J8818 1999
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Fundamentals for control of robotics manipulators
Antti J. Koivo
Wiley, 1989
TJ 211 K65F 1989
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Yoran Koren
McGraw Hill, 1987
TJ 211 K67 1987
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114
Apndice A
El robot Scorbot ER V plus
Apndice
EL ROBOT SCORBOT - ER V plus
115
A.1 Especificaciones
116
Apndice A
A.2 Espacio de trabajo
117
A.3 Mtodos de operacin
118
Apndice A
119
120
Apndice A
A.4 Control de trayectoria
121
122
Apndice A
A.5 Interfase
123
124
Apndice B
Cinemtica
Apndice
CINEMTICA
a cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y
en particular por las relaciones entre la posicin y orientacin del extremo final del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot; el
primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar
cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de la articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema
cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin
y orientacin del extremo conocidas.
125
B.1 Cinemtica directa

Para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional
con respecto a un sistema de referencia fijo, se utiliza fundamentalmente el lgebra
vectorial y matricial. Un robot manipulador est compuesto de eslabones conectados por
uniones dentro de una cadena cinemtica abierta. Las uniones tpicas son las de rotacin (de
revolucin) figura B-1a o las lineales (prismticas) figura B-1b. Una unin de revolucin es
como una bisagra y permite rotacin relativa entre dos eslabones. Una unin prismtica
permite un movimiento relativo lineal entre dos eslabones.
z
l2
l2
l1
l1
l1
l2
Figura B-1a Uniones de revolucin (R).
l2 z
l1
l2 z
l1
l1
l2
Figura B-1b Uniones prismticas (P).
El anlisis cinemtico de la estructura de un manipulador concierne a la descripcin

del movimiento del manipulador con respecto a una referencia fija en el marco cartesiano,
ignorando las fuerzas y momentos que causan el movimiento de la estructura.
B.1.1 Denavit Hartenberg

Denavit y Hartenberg, propusieron un mtodo sistemtico para describir y
representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular
de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de
transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos
adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de
transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin espacial del extremo del robot
con respecto al sistema de coordenadas de su base.
126
Apndice B
Cinemtica
B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg
i: Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje
zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas
(i-1)-simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el
eje xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En
el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre
los ejes zi-1 y zi.
i: Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi , medido en un plano
perpendicular al eje xi , utilizando la regla de la mano derecha.
B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg. [Spong 89]
D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la
cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su
propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0.
Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en
la articulacin i+1.
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con
la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y
xi queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1 , que habra que
desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
D-H 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira
con xi-1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con
{Si}.
127
D-H 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora
coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
D-H 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
D- 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T =
0
A1 1A2 ... n-1An.
D-H 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.
B.1.4 Matriz de transformacin

Las matrices de transformacin A y T
Matriz i-1Ai:
Matriz de transformacin homognea que representa la posicin y

orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot.
Matriz T:
Matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot
Conexin de matrices A:
T=0An= 0A11A22A3n-2An-1n-1An
Convencin de conexin de elementos contiguos de Denavit- Hartenberg
1.
2.
3.
4.
5.
Transformaciones bsicas de paso de eslabn:

Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i
Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di )
Traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (0, 0, ai )
Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i
Ai = Rotz,i Transz,d Transx,ai Rotx,ai

ci
s
Ai = i
0
s i
ci
0
0
c i
s
Ai = i
0
c i s i
c i c i
s i
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
s i s i
s i c i
c i
0
0 0 1
0 0 0
1 d i 0
0 1 0
B-1
0
1
0
0
0 ai 1 0
0 0 0 c i
1 0 0 s i
0 1 0 0
ai c i
ai s i
di
0
s i
c i
0
0
0
0
B-2
B-3
128
Apndice B
Cinemtica
B.2 Cinemtica inversa

Anteriormente se vio el problema de la cinemtica directa. Este problema es ms
sencillo de resolver de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del
robot que el de la cinemtica inversa, en el cual, la configuracin est estrechamente ligada
a su solucin la que puede o no existir y de existir puede tener una o ms soluciones.
El objetivo de la cinemtica inversa es el de encontrar los valores que deben adoptar
T
las coordenadas articulares del robot q = [q1 , q 2 ,K, q n ] para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada localizacin espacial.
B.2.1 Mtodos de solucin
Mtodos geomtricos
o Se suele utilizar para las primeras variables articulares
o Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos)
Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea
o Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores n,
o, a y p.
Desacoplamiento cinemtico
o En robots de 6 GDL
o Separacin de orientacin y posicionamiento
Otros
o Algebra de tornillo
o Cuaterniones duales
o Mtodos iterativos
129
Apndice
DINMICA
a dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un

cuerpo y el movimiento que en l se origina debido a dichas fuerzas. Por lo
tanto, el modelo dinmico de un robot tiene como objetivo conocer la
relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
La derivacin del modelo dinmico de un manipulador representa un punto
importante para la simulacin del movimiento, el anlisis de la estructura del manipulador y
el diseo de algoritmos de control. La simulacin del movimiento permite probar
estrategias de control y planear tcnicas de movimiento sin la necesidad de usar un sistema
fsico. Existen comnmente en la literatura ms de un mtodo para derivacin de las
ecuaciones de movimiento de un manipulador en el espacio de la articulacin. Este trabajo
est basado sobre la formulacin de Lagrange por ser un mtodo conceptualmente simple y
sistemtico. El modelo dinmico de un manipulador provee una descripcin de la relacin
entre el par de la articulacin y el movimiento de la estructura [Spong 89].
130
Apndice C
Dinmica
Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador, para controlar la

posicin se deben identificar las propiedades dinmicas del manipulador para conocer las
fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento.
C.1 Formulacin de Lagrange

Con la formulacin de Lagrange, la ecuacin del movimiento puede ser derivada de
manera sistemtica e independientemente del marco de coordenadas de referencias. Una
vez que se determina un conjunto de variables qi, i = 1,..., n, llamadas coordenadas
generalizadas, que describe las posiciones de los eslabones de un manipulador de n grados
de libertad, el Lagrangiano del sistema mecnico puede ser definido como una funcin de
las coordenadas generalizadas:
L = Ki Pi
C-1
Donde Ki y Pi son las energas totales cintica y potencial respectivamente del sistema,
definidas como:
1 2 &2
I i Para la energa cintica rotacional.
2
1
K L = mvi2 Para la energa cintica lineal.
2
KR =
Donde:
m es la masa del elemento
&i y vi son las velocidades rotacional y lineal respectivamente del i-simo eslabn
I es la inercia del elemento definida por:
I = mli2
li = es la longitud del i-simo eslabn
La ecuacin de movimiento Lagrange est expresada por:
d L L
=i
dt q& i qi
para
C-2
i = 1,..., n
donde i, es la fuerza generalizada asociada con la coordenada generalizada qi.
131
C.2 Funcin de disipacin de Rayleigh [Ogata 87]

En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energa se disipa.
Rayleigh desarrollo una funcin de disipacin D de la que puede derivarse la fuerza del
amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la
funcin de disipacin de Rayleigh se define mediante:
1
D = (b1&12 + b2&22 + K + br &r2
2
C-3
Donde
b1 es el coeficiente del i-simo amortiguador viscoso
&i es la diferencia de velocidad a travs del i-simo amortiguador viscoso
As pues, &i puede expresarse como funcin de las variables generalizadas q& i
Mediante el uso de la funcin de disipacin de Rayleigh, las ecuaciones de
Lagrange para los sistemas no conservativos se convierte en:
d L
dt q& i
L

qi
D
= 0
+
q& i
C-4
i = 1, 2,, n
C-3 Solucin a un modelo

Aplicando los puntos C-1 y C-2 para la solucin de un modelo dinmico se puede
utilizar el Lagrangiano definiendo la estructura del manipulador y el tipo de articulacin
que posee, as como la identificacin y distribucin de sus masas. Una vez obtenido el
Lagrangiano se puede aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange, que est dada por la
resolucin de las derivadas tanto parciales como referidas al tiempo de las coordenadas
generalizadas y sus derivadas para posteriormente se agregan los efectos de friccin por
medio de funcin de disipacin de Rayleigh quedando finalmente de forma general un
modelo tal y como se define y aplica en la ecuacin 2-80 del captulo 2.
M (q )q&& + V (q, q& ) + G (q ) + FV q& =
2-80
132
Apndice C
Donde:
M (q )
Matriz de inercia
V (q, q& )
FV q&
G (q )
Par requerido
133
Dinmica
Apndice
PNDULOS
134
Apndice D
Pndulos
D.1 Modelo del pndulo simple

Considrese el pndulo simple que se muestra en la figura D-1, en la cual se
muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M1 se encuentra a una distancia (x1/2), la masa M2 se encuentra
ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x1
+ x2). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo es la nica coordenada
generalizada.
x1
x1 = longitud
x2 = longitud
M1, M2 = masas
M1
W = carga
x2
M2
W
Figura D-1 Pndulo invertido
Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del pndulo

simple utilizando la formulacin de Lagrange para su resolucin.
L=
K=
P=
I=
mi =
xi =
hi =
=
Lagrangiano
Energa cintica
Energa potencial
Inercia
Masa i-sima
Radio de giro de la masa i-sima
Altura i-sima
Par requerido
El Lagrangiano L de un sistema se define como:

L=KP
D-1
Para obtener el par deseado empleamos la ecuacin de movimiento de Lagrange dada por:
d L L
dt &
D-2
135

La energa cintica que se encuentra en el pndulo est dada por el momento de
inercia I en rotacin pura a velocidad angular , y est representada por la ecuacin D-3.
K=
1 &2
I
2
D-3
I = mx 2
1
1
l = x1 + x1 + x 2 + W (x1 + x 2 )
2
2
D-4
D-5
1
1
2
I = m1 x 1 + m 2 x 1 + x 2 + W (x 1 + x 2 )
2
2
1
1
2
2
2
2
2
I = m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2
4
4
K=
1 1
1
2
2
2
2
2
m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 & 2
2 4
4
1
1
1
2
2
K = m1 x 1 & 2 + m2 x 1 & 2 + m2 x 1 x 2& 2
2
8
2
1
1
1
2
2
2
+ m2 x 2 & 2 + Wx 1 & 2 + Wx 1 x 2& 2 + Wx 2 & 2
2
8
2
D-6
D-7
D-8
D-9

La energa potencial est dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m
en un campo gravitacional, tal y como se muestra en la ecuacin D-10
P = mghi (1 cos )
D-10
hi = xi (1 cos )
D-11
1
1
x 1 (1 cos ) + m2 g x 1 + x 2 (1 cos ) + Wg ( x 1 + x 2 )(1 cos )

2
2
1
1
1
1
P = m1 g x 1 m1 g x 1 cos + m 2 g x 1 + x 2 m2 g x 1 + x 2 cos
2
2
2
2
+ Wg ( x 1 + x 2 ) Wg ( x 1 + x 2 ) cos
P = m1 g
136
D-12
D-13
Apndice D
Pndulos
Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por:

1
1
1
1
2
2
2
L = m1 x 1 & 2 + m2 x 1 & 2 + m2 x 1 x 2& 2 + m 2 x 1 & 2
8
2
2
8
1
1
1
1
2
2
+ Wx 1 & 2 + Wx 1 x 2& 2 + Wx 2 & 2 m1 g x 1 + m1 g x 1 cos
2
2
2
2
1
1
m 2 g x 1 + x 2 + m 2 g x 1 + x 2 cos Wg ( x 1 + x 2 ) + Wg ( x 1 + x 2 ) cos
2
2
D-14
L 1
1
2
2
2
2
2
= m1 x 1 & + m2 x 1 & + m2 x 1 x 2& + m2 x 2 & + Wx 1 & + 2Wx 1 x 2& + Wx 2 &
&
4
4
D-15
d L 1
1
2
2
2
2
2
= m1 x 1 + m 2 x 1 + m 2 x 1 x 2 + m 2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 &&
&
dt 4
4
D-16
L
1
1
= m1 g x 1 sen m2 g x 1 + x 2 sen Wg ( x 1 + x 2 ) sen
2
2
D-17
Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuacin de movimiento de Lagrange

tenemos el siguiente desarrollo.
1
1
4
4
1
1
+ m1 g x 1 sen + m2 g x 1 + x 2 sen + Wg ( x 1 + x 2 ) sen

2
2
= m1 x 1 2 + m2 x 1 2 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 2 + Wx 1 2 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 2 &&
D-18
D.2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

Considere un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo (figura. D-2), y
supongamos un punto material cualquiera, de los que suponemos est dividido el slido, de
masa mi y describiendo una circunferencia de centro O y radio ri. Si sobre dicha partcula
acta una fuerza Fi, situada en un plano perpendicular al eje de giro, siempre la podremos
descomponer sobre dos direcciones perpendiculares, una tangente a la circunferencia que
describe mi y la otra radial, Fit y Fin.
137
O
Fi
Fit
ri
Fin
mi
Figura D-2 Rotacin de un cuerpo sobre un eje.
Si se calcula el momento de estas dos fuerzas, observamos que el momento de la

fuerza radial es cero, pues las direcciones del vector de posicin de dicha fuerza son las
mismas. Por lo tanto la fuerza tangencial Fit ser la que provoque el giro de mi, cuyo
momento es un vector de mdulo:
Mio (Fit) = ri * Fit
D-19
Teniendo en cuenta las relaciones Fit = mi ait y ait = ri la expresin del momento se
puede escribir de la forma:
Mio (Fit) =mi ri2
D-20
Bajo este principio se puede analizar el pndulo horizontal y determinar su modelo

dinmico utilizando nuevamente la ecuacin de movimiento de Lagrange, en la cual el
trmino de energa potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la
delta de altura del pndulo con respecto al plano horizontal ser siempre cero, por ejemplo
en el modelo del pndulo simple se tiene que al variar el ngulo de apertura de la
articulacin con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y
por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y
depende del ngulo, sin embargo con respecto al pndulo horizontal el valor de la carga no
depende del ngulo de apertura en la base, sino del ngulo de inclinacin del brazo, as que
al mantenerse rgido y slo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje
de giro los efectos de par son dados nicamente por la energa cintica. Esto se puede ver
dentro del anlisis presentado a continuacin.
D.3 Modelo del pndulo horizontal

Considrese el pndulo horizontal que se muestra en la figura D-3, en la cual se
muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M1 se encuentra a una distancia (x1/2), la masa M2 se encuentra
138
Apndice D
Pndulos
ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x1
+ x2). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo es la nica coordenada
generalizada.
x1 = 0.22
M1
x2 = 0.22
M2
W Giro de la
estructura
Giro del
motor
Vista lateral
Vista de planta
Figura D-3 Pndulo horizontal.
L=
K=
P=
I=
mi =
xi =
=
Lagrangiano
Energa cintica
Energa potencial
Inercia
Masa i-sima
Radio de giro de la i-sima masa
Par requerido

Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el anlisis de la energa
cintica, se procede con:
2
1
2
I = mb l 2 + m1 a + m2 a + b + W (a + b )
2
2
I = mb l 2 +
1
1
m1 a 2 + m2 a 2 + m2 ab + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2
4
4
139
D-21
D-22
K=
1
1
1
2
2
2
2
2
2 2
mb l + m1 a + m2 a + m2 ab + m2 b + Wa + 2Wab + Wb &
2
4
4
1
1
1
1
mb l 2& 2 + m1 a 2& 2 + m2 a 2& 2 + m2 ab& 2
2
8
2
2
1
1
1
+ m2 b 2& 2 + Wa 2& 2 + Wab& 2 + Wb 2& 2
8
2
2
D-23
K=
D-24

Como se mencion la energa potencial para este modelo es cero.
P=0
D-25
Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por:
1
1
1
1
mb l 2&12 + m1 a 2&12 + m2 a 2&12 + m2 ab&12
2
8
2
2
1
1
1
+ m 2 b 2&12 + Wa 2&12 + Wab&12 + Wb 2&12
8
2
2
D-26
L
1
= mb l 2& + m1 a 2& + m2 a 2& + m2 ab&
&
4
1
+ m2 b 2& + Wa 2& + 2Wab& + Wb 2&
4
D-27
d L
1
1
= mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 &&
dt &
4
4
D-28
L
=0
1
D-29
L=
1
4
1
4
= mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 &&
D-30
De acuerdo con la formulacin de Lagrange, al analizar y desarrollar los modelos

para un pndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido
por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso, podemos notar que slo influyen
fuerzas inerciales dependientes de la variacin de la aceleracin del eslabn; que las fuerzas
de Coriolis y centrfugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su
dinmica, sino en un momento de torsin sobre la unin de las articulaciones en la
estructura.
140
Apndice D
Pndulos
D.4 Robot planar

W=
mi =
g=
a=
b=
Ii =
Vi =
Ki =
Pi =
Carga aplicada
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia del i-simo eslabn
Energa cintica respectivamente de cada eslabn
Energa potencial respectivamente de cada eslabn
A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]
Eje
Eje
YZ
b
W
m2
a
2
m1
XY
Eje X
Figura D-4 DCL de un robot planar.
D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn

K1= Energa cintica del eslabn 1
2
1 a
K1 = m1 &22
2 2
D-31
1 a2
K1 = m1 &22
2
4
D-32
141
1
K1 = m1a 2&22
8
D-33
P1 = m1 g
a
sen 2
2
D-34
D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K2 = Energa cintica del eslabn 2
1
K 2 = m2V22
2
D-35
V22 = x& 22 + y& 22
D-36
1
x2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
2
D-37
1
x& 2 = asen 2&2 bsen( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2
D-38
x& 22 = a 2 sen 2 2&22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3
)
D-39
1
2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
1
y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
2
D-40
1
y& 2 = a cos 2&2 + b cos( 2 + 3 )(&2 + &3 )
2
D-41
y& 22 = a 2 cos 2 2&22 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3
1
2
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuacin D-36:
142
D-42
Apndice D
Pndulos
V22 = a 2 sen 2 2&22 + absen 2 sen( 2 + 3 )(&22 + &2&3 )

1
2
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) + a 2 cos 2 2&22
4
+ ab cos 2 cos( 2 + 3 )(&22 + &2&3 )
D-43
1
2
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
4
Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
D-39 y D-42 se obtiene:
D-44
D-45
1
2
x& 22 + y& 22 = a 2&22 + ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
4
K2 =
1 2 &2
1
2
m2 a 2 + ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
2
4
1
1
1
2
K 2 = m2 a 2&22 + m2 ab(&22 + &2&3 )cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
2
2
8
D-46
1
P2 = m2 gasen 2 + m2 gbsen( 2 + 3 )
2
D-47
D.4.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga

Kc = Energa cintica con respecto a la carga
1
K c = WVc2
2
D-48
Vc2 = x& c2 + y& c2
D-49
xc = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
D-50
x& c = asen 2&2 bsen( 2 + 3 )(&2 + &3 )
D-51
x& c2 = a 2 sen 2 2&22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3
+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
143
D-52
yc = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
D-53
y& c = a cos 2&2 + b cos( 2 + 3 )(&2 + &3 )
D-54
y& c2 = a 2 cos 2 2&22 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3
+ b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
D-55
Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuacin D-49:
Vc2 = a 2 sen 2 2&22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) &22 + &2&3

+ b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) + a 2 cos 2 2&22
D-56
2
+ 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) &22 + &2&3 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )
Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin D-56 se

obtiene:
2
Vc2 = a 2&22 + 2ab &22 + &2&3 cos 3 + b 2 (&2 + &3 )
1
1
2
K c = Wa 2&22 + Wab &22 + &2&3 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
2
2
D-57
D-58
PC = Energa potencial con respecto a la carga
PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )
D-59
D.5 Ecuacin de Lagrange

La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas
cinticas y potenciales en el manipulador, para una mayor referencia consultar [Lewis 93].
L = K i Pi
D-60
Donde
K i
Pi
Representa la sumatoria de las energas cinticas

Representa la sumatoria de las energas potenciales
Por lo que el Lagrangiano quedara como:

L = K1 + K2 + Kc P1 P2 Pc
D-61
144
Apndice D
1
1
L = m1a 2&22 + m2 a 2&22
8
2
1
1
2
+ m2 ab &22 + &2&3 cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
2
8
1
1
2
+ Wa 2&22 + Wab &22 + &2&3 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
2
2
1
1
m1 gasen 2 m2 gasen 2 m2 gbsen( 2 + 3 )
2
2
Wgasen 2 Wgbsen( 2 + 3 )
Pndulos
D-62
Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se

emplea:
d L L
dt q& q
D-63
El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange

ecuacin D-63 a el Lagrangiano ecuacin. D-62).
1
L 1
= m1a 2&2 + m2 a 2&2 + m2 ab(2&2 + &3 )cos 3
&
2
2 4
1
+ m2 b 2 (&2 + &3 ) + Wa 2&2 + Wab(2&2 + &3 )cos 3
4
+ Wb 2 (&2 + &3 )
D-64
1
d L 1
= m1a 2&&2 + m2 a 2&&2 + m2 ab(2&&2 + &&3 )cos 3
&
2
dt 2 4
1
1
m2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3 + m2 b 2 (&&2 + &&3 )
2
4
2 &&
&
&
&
&
+ Wa 2 + Wab(2 2 + 3 )cos 3
Wab(2&2 + &3 )sen 3&3 + Wb 2 (&&2 + &&3 )
1
L
= m1 ga cos 2 m2 ga cos 2
2
2
1
m2 gb cos( 2 + 3 ) Wga cos 2 Wgb cos( 2 + 3 )
2
145
D-65
D-66
L 1
1
= m2 ab&2 cos 3 + m2 b 2 (&2 + &3 )
&3 2
4
+ Wab&2 cos 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
D-67
d L 1
1
1
= m2 ab cos 3&&2 m2 absen 3&2&3 + m2 b 2 (&&2 + &&3 )
dt &3 2
2
4
+ Wab cos 3&&2 Wabsen 3&2&3 + Wb 2 (&&2 + &&3 )
D-68
1
L
= m2 ab &22 + &2&3 sen 3 Wab &22 + &2&3 sen 3
2
3
1
m2 gb cos( 2 + 3 ) Wgb cos( 2 + 3 )
2
D-69
El modelo quedara de forma general de la siguiente manera:

M (q )q&& + V (q, q& ) + G (q ) =
D-70
Donde:
M (q )
Matriz de inercia
V (q, q& )
G (q )
Par requerido
Expresando la ecuacin D-70 en forma matricial se tiene:
2 A2
= C
3 2
B2 &&2 E 2 G2
+
+
D2 &&3 F2 H 2
D-71
Donde:
2 = A2&&2 + B2&&3 + E 2 + G2
D-72
146
Apndice D
Pndulos
D.6 Par de la articulacin 2

Inercias
A2 =
1
1
m1 a 2 + a 2 m2 + m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2
4
4
D-73
B2 =
1
1
m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2
2
4
D-74

1
E 2 = m2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3 Wab(2&2 + &3 )sen 3&3
2
D-75
1
1
m1 ga cos 2 + m2 ga cos 2 + m2 gb cos( 2 + 3 )
2
2
+ Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )
G2 =
D-76
D.7 Par de la articulacin 3

3 = C 2&&2 + D2&&3 + F2 + H 2
D-77
Inercias
C2 =
1
1
m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2
2
4
D-78
D2 =
1
m2 b 2 + Wb 2
4
D-79

1
F2 = m2 + W absen 3&22
2
D-80
1
H 2 = m2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 )
2
147
D-81
Apndice
IDENTIDADES
TRIGONOMTRICAS
148
Apndice E
Identidades trigonomtricas
E.1 Relaciones entre las funciones trigonomtricas

sen 2 + cos 2 = 1
E-1
E.2 Funciones de ngulos mltiples

sen 2 = 2 sen cos
E-2
cos 2 = cos 2 sen 2 = 1 2 sen 2 = 2 cos 2 1
E-3
E.3 Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples

1
sen 2 = (1 cos 2 )
2
E-4
1
cos 2 = (1 + cos 2 )
2
E-5
E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos

sen( + ) = sen cos + cossen
E-6
cos( + ) = cos cos sensen
E-7
149
Apndice
PROGRAMAS
150
Apndice F
Programas
F.1 Programa en C de la cinemtica directa

#include<stdio.h>
#include<graphics.h>
#include<math.h>
#include<conio.h>
#include<dos.h>
void main()
{
int ang,ang1, ang2, modo, control, x, x1, x2, x3, y, y1, y2, y3, grad1, grad2, grad3;
float rad,rad1, rad2;
modo=VGAHI;
control=VGA;
initgraph(&control,&modo,"");
for(;;)
{
clrscr ();
setfillstyle(1,BLACK);
rectangle(0,0,639,479);
floodfill (320,240,BLACK);
setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1);
setcolor(YELLOW);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3);
line (100,350,220,350);
rectangle(370,130,590,350);
printf ("\t\t SIMULACION DE MOVIMIENTOS DEL SCORBOT ER-V plus\n\n");
printf (" SENTIDO DE GIRO: CW = - CCW = +\n");
printf ("Valor del ngulo de hombro en grados:\t");
scanf ("%d",&ang);
printf ("Valor del ngulo de codo en grados:\t");
scanf ("%d",&ang2);
printf ("Valor del ngulo de cintura en grados:\t");
scanf ("%d",&ang1);
printf("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\t
SUPERIOR");
VISTA LATERAL \t\t\t

151
VISTA
//ngulo de hombro
//Rutina para el primer angulo
setfillstyle(1,WHITE);
circle (160,240,5);
floodfill (160,240,YELLOW);
if (ang>=0)
{
for (grad1=0; grad1<=ang; grad1++)
{
rad=grad1*M_PI/180;
x=100*cos(rad);
y=100*sin(rad);
setcolor (WHITE);
line(160,240,160+x,240-y);
delay (100);
setcolor(BLACK);
line(160,240,160+x,240-y);
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160,240,160+(x/2),240-(y/2));
}
else
{
for (grad1=0; grad1>=ang; grad1--)
{
rad=grad1*M_PI/180;
x=100*cos(rad);
y=100*sin(rad);
setcolor (WHITE);
line(160,240,160+x,240-y);
delay (100);
setcolor(BLACK);
line(160,240,160+x,240-y);
152
Apndice F
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160,240,160+(x/2),240-(y/2));
}
circle (160+(x/2),240-(y/2),2);
//ngulo de codo
if (ang2>=0)
{
for(grad2=0; grad2<=ang2; grad2++)
{
rad2=grad2*M_PI/180;
x2=50*cos(rad+rad2);
y2=50*sin(rad+rad2);
setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
delay(100);
setcolor(BLACK);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
}
else
{
for(grad2=0; grad2>=ang2; grad2--)
{
rad2=grad2*M_PI/180;
x2=50*cos(rad+rad2);
y2=50*sin(rad+rad2);
153
Programas
setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
delay(100);
setcolor(BLACK);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
}
//ngulo de cintura para hombro
circle (480,240,5);
floodfill (480,240,WHITE);
if (ang1>=0)
{
for(grad3=0; grad3<=ang1; grad3++)
{
rad1=(grad3*M_PI)/180;
x1=x/2*cos(rad1);
y1=x/2*sin(rad1);
setcolor(WHITE);
line (480,240,480+x1,240-y1);
delay (30);
setcolor(BLACK);
line (480,240,480+x1,240-y1);
//ngulo de cintura para codo
x3=x2*cos(rad1);
y3=x2*sin(rad1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
delay(30);
154
Apndice F
setcolor(BLACK);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
circle (480+x1,240-y1,2);
line (480,240,480+x1,240-y1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
}
else
{
for(grad3=0; grad3>=ang1; grad3--)
{
rad1=(grad3*M_PI)/180;
x1=x/2*cos(rad1);
y1=x/2*sin(rad1);
setcolor(WHITE);
line (480,240,480+x1,240-y1);
delay (30);
setcolor(BLACK);
line (480,240,480+x1,240-y1);
//ngulo de cintura para codo
x3=x2*cos(rad1);
y3=x2*sin(rad1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
delay(30);
setcolor(BLACK);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
155
Programas
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
circle (480+x1,240-y1,2);
line (480,240,480+x1,240-y1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
}
printf ("\n\n\n Desea otra simulacin: s/n ");
if(getch()=='n')break;
}
restorecrtmode();
}
F.2 Programa en ACL para la prueba 1

>list eje1b
PROGRAM EJE1B
*********************
785: SPEED 40
786: MOVED 234
787: SPEED 35
788: FOR
E1B = 1 TO 3
789: MOVED 235
790: MOVED 236
791: ENDFOR( 788)
792: END
(END)

>list eje2b
PROGRAM EJE2B
*********************
794: SPEED 40
795: MOVED 220
156
Apndice F
796: SPEED 70
797: FOR
E2B = 1 TO 3
798: MOVED 240
799: MOVED 241
800: ENDFOR( 797)
801: END
(END)

>list eje3b
PROGRAM EJE3B
*********************
848: SPEED 40
849: MOVED 220
850: SPEED 70
851: FOR
E3B = 1 TO 3
852: MOVED 237
853: MOVED 238
854: ENDFOR( 851)
855: END
(END)

>list prue4
PROGRAM PRU5A
*********************
1233: SPEED 60
1234: FOR
E2B = 1 TO 3
1235: MOVED 294
1236: MOVED 293
1237: ENDFOR( 1234)
1238: END
(END)
157
Programas
F.6. Posiciones registradas en el controlador.

La tabla F-1 muestra las ubicacin de las posiciones que se registraron en el
controlador para realizar las pruebas con el robot que aparecen en el captulo 4. Las
coordenadas X, Y y Z estn en milmetros, P (pitch o elevacin) y R (roll o giro) estn
en dcimas de grado y por ltimo los datos de los encoders representan el nmero de pulsos
en l.
Tabla F-1 Posiciones registradas en el controlador.
Posicin
234
235
236
237
238
240
241
293
294
3539
4924
2510
170
-293
-3401
-1999
1802
3112
-2229
-3447
5461
-1984
3424
-1411
2417
-1262
-2178
5280
3678
3678
2575
4861
739
8330
7132
5988
-83
93
93
-535
2006
-240
1310
991
110
-3
-3
-3
104
-13
-3
-7
-7
-5
1
-4570
-4965
9265
-12076
-12076
-18389
18389
-4965
-4975
ENCODERS
2
3
4
4575
13650
13650
3276
3278
16688
-341
13650
3454
-3391
-3012
-3012
-9954
18530
-6489
10848
7168
-2890
1534
2027
2027
573
7338
1098
5410
4522
2069
5
-1550
-2042
-2442
9
-7405
-1112
-5446
-4559
-2095
La razn de exponer las coordenadas de las posiciones es la de prevenir una posible

sobre escritura de las posiciones. Al conocer estos valores junto con los programas, se tiene
la certeza que es totalmente posible repetir cualquier prueba propuesta y/o realizar
cualquier prctica con el Scorbot-ER V plus del captulo 4 o en el apndice I.
Por ltimo se recuerda que las posiciones reservadas para este trabajo de tesis,
abarcan de la posicin 200 a la 300 por lo que se pide que se respeten dichas posiciones.
158
Apndice G
Subsistemas en Matlab/Simulink
Apndice
SUBSISTEMAS EN
MATLAB/SIMULINK
159
G.1 Dinmica
G.1.1 Dinmica inversa

G.1.1.1 Parmetros
0.22
Upper Arm1
Goto24
(mts)
0.22
b
Forearm1
(mts)
0.06
Goto25
2.2483
M1
Masa3
Goto30
(Kg)
0.9888
9.81
Gravedad1
Goto26
0.4
Carga1
Goto27
M2
Goto23
Masa4
(Kg)
Radio_base1
4.7698
Mb
Masa_base1
Goto29
Goto28
G.1.1.2 Entrada
ENT RADA
-KRepeating
Sequence
Gain1
D2R
# GRADOS Degrees to
Radians
1
s
Integrator
CONDICION INICIAL
1
s
Integrator1
alfa1
omega1
teta1
Goto7
Goto6
Goto8
R2D
Aceleracin1
160
Velocidad1
Radians Posicion1
to Degrees1
Apndice G
G.1.1.3 Bloque A (ecuacin 2-83)

Mb
[A_1]
From16
l
u2
From23
Math
Function6
Product7
Goto12
1/8
1/8
Constant20
Constant19
M2
[A_7]
From97
Goto20
From105
Product22
u2
From95
Math
Function18
Constant6
a
[A_11]
From83
Goto24
b
M1
[A_2]
From69
Goto15
Product8
u2
From59
Math
Function7
1/8
Constant16
[A_8]
u2
From98
Math
Function15
Goto21
1/8
teta3
M1
[A_3]
From91
Product20
From60
Goto16
u2
From80
Math
Function8
teta2
teta2
cos
From104
Trigonometric
Function15
M2
From57
Constant7
From92
Product15
From106
Product9
teta3
From62
cos
teta2
Trigonometric
Function16
From61
cos
Gain16 Trigonometric
Function13
teta2
1/2
From58
Constant23
cos
1/2
Function5
Constant21
W
[A_9]
1/2
From100
Constant14
M2
[A_13]
From111
u2
From99
Math
Function19
Product23
Goto22
u2
Goto26
Product25
From110 Math
Function21
[A_4]
Goto17
From94
Product18
u2
1/2
Constant17
1/2
From93
Math
Function14
Constant22
From65
W
1/2
From103
Constant18
a
u2
[A_10]
M2
From101
From96
a
u2
From82
Math
Function17
teta2
From84
[A_5]
Goto18
Product14
teta2
Goto23
Math
Function20
2
[A_14]
u2
From112
Math
Function16
Goto27
teta3
Product24
Product21
From67
cos
Function20
teta2
From102 Gain15Trigonometric
Function18
cos
From66
cos
[A_1]
Gain13Trigonometric
Function14
From33
[A_3]
M2
From47
From52
a
[A_5]
From40
From50
b
[A_6]
[A_7]
From51
Goto19
From38
teta2
cos
From55
Trigonometric
Function12
[A_9]
teta3
From45
Product19
[A_11]
From54
cos
teta2
Trigonometric
Function11
From49
[A_14]
From53
From70
161
[A_2]
From39
[A_4]
From44
[A_6]
From46
1
[A_8]
From37
[A_10]
From48
[A_13]
From68
G.1.1.4 Bloque E (ecuacin 2-91)

1/4
1/4
Constant
Constant2
u2
From2
Math
Function1
M1
[E_1]
From1
Goto
Product
u2
From9
Math
Function3
M2
[E_4]
From8
Goto3
From16
u2
b
From17
[E_7]
Goto6
Math
Function5 Product6
Product3
[E_1]
M2
From3
2
u
a
From4
From18
From10
[E_2]
a
Goto1
From11
Math
Function2 Product1
Goto4
Math
Function4
[E_2]
[E_5]
From19
[E_3]
From20
Product4
[E_4]
1
E
From21
From7
M2
[E_5]
Constant4
a
From5
cos
From
Trigonometric
Function1
Goto2
From13
teta3
Product2
[E_6]
From15
[E_3]
From23
[E_6]
Goto5
From6
teta3
From22
[E_7]
From24
Sum
From14
cos
Product5
From12 Trigonometric
Function2
G.1.1.5 Bloque F (ecuacin 2-92)
1/2
Constant4
From15
a
From13
teta3
From7
M2
cos
[F_1]
Goto5
a
From5
From14
Product5
Function2
[F_3]
[F_1]
Goto2
From18
From6
teta3
cos
From
Trigonometric
Function1
[F_2]
Product2
From19
1
F
[F_3]
1/4
Constant2
2
From9
Math
Function3
From20
W
M2
[F_2]
From8
Goto3
Product3
b
From17
From16
2
u
Math
Function5 Product6
162
[F_4]
Goto6
[F_4]
From21
Sum
Apndice G
G.1.1.6 Bloque H (ecuacin 2-98)
1/2
Constant4
M2
a
From13
teta3
From7
From15
[H_1]
Goto5
From14
cos
Product5
Function2
u2
From9
Math
Function3
M2
[H_2]
From8
Goto3
Goto2
From6
teta3
cos
From
Trigonometric
Function1
1/4
Constant2
[H_3]
From5
Product2
[H_1]
From18
Product3
[H_2]
From19
W
From16
2
u
b
From17
Math
Function5
[H_3]
From20
[H_4]
[H_4]
Goto6
From21
Product6
Sum
G.1.1.7 Bloque I (ecuacin 2-99)

1/4
Constant2
[b]
u2
From9
Math
Function3
[M2]
[I_1]
From8
Goto3
[I_1]
From18
Product3
1
I
[I_2]
[W]
[b]
From17
From16
u2
Math
Function5
[I_2]
From19
Goto6
Sum
Product6
163
G.1.1.8 Bloque J (ecuacin 2-86)

1/4
M2
Constant24
From90
Constant20
M1
omega1
From118
From11
From106
Math
Function1
From2
[J_1]
omega1
Goto
From129
From21
omega1
Product1
From3
From128
From134
[J_7]
omega2
From4
teta2
From5
sin
omega2
[J_4]
From12
Goto3
From111
omega2
omega3
Gain3 Trigonometric
Function1
From22
From117
teta2
M2
teta2
Product4
cos
Math
Function3
From7
omega1
[J_2]
From8
Goto2
omega2
Product8
sin
Function18
Function7
teta3
From6
Goto8
teta3
From132
sin
teta2
Trigonometric
Function24
From101
teta2
From131
cos
Trigonometric
Function26
From100
1/4
Product2
From9
Constant17
Constant23
teta2
From121
sin
M2
Gain5Trigonometric
Function2
From91
From147
omega1
M2
omega1
From14
From122
omega1
[J_5]
u2
From112
Math
Function16
From13
Goto4
From25
a
From149
[J_8]
b
omega2
Goto13
omega2
From10
a
[J_3]
From124
Goto1
From148
Product5
From15
omega2
omega3
From26
From133
teta3
From123
Product9
omega3
Gain21
From96
teta2
teta2
Trigonometric
Function20
teta2
Function22
teta3
From127
From27
sin
Product3
sin
teta3
cos
From145
W
Trigonometric
Function23
teta2
cos
Function31
From95
teta2
From108
From126
omega1
sin
Trigonometric
Function32
From144
From16
[J_3]
From40
[J_5]
From38
[J_7]
From41
[J_9]
u2
[J_6]
From110
Math
Function21
Goto5
From153
omega1
omega2
[J_1]
From
Product
From17
From28
[J_2]
teta2
From20
[J_6]
sin
From136 Gain20Trigonometric
Function25
[J_4]
From31
b
From154
[J_9]
Goto9
Math
Function22
omega2
1
From29
Product12
omega3
From39
From30
[J_8]
teta3
From54
From151
From76
teta2
From150
164
sin
Gain10Trigonometric
Function34
Apndice G
G.1.1.9 Bloque K (ecuacin 2-93)

1/8
1/2
Constant5
Constant6
M1
M2
From36
From10
From26
omega3
Goto7
omega1
u2
omega2
From23
Math
Function6
omega3
sin
Product7
u2
omega3
u2
From34
Math
Function8
Math
teta3
sin
Product9
Function7
From1 Trigonometric
Function5
Sum2
teta3
sin
From2 Trigonometric
Function6
1/2
1/2
Constant8
Constant9
M2
omega1
omega1
u2
From43
Math
Function12
From48
Math
Function13
u2
[K_4]
From39
Math
Function9
2
u
Goto10
From42
Math
Function10
sin
Gain4 Trigonometric
Function7
From46
u2
omega1
Product11
M2
From41
From37
From40
Goto9
Sum1
M2
[K_3]
From33
Product8
omega3
Constant7
teta2
Goto8
From27
1/2
[K_2]
Gain2
From28
From38
a
From31
From11
From29
Gain1 Trigonometric
Function4
From25
From30
2
Gain3
Product10
From35
[K_1]
From22
teta2
W
From32
omega2
[K_5]
Goto11
From47
From45
From50
teta2
sin
From44
Trigonometric
Function8
teta2
[K_6]
Goto12
cos
From49
Trigonometric
Function10
Product12
cos
teta3
Sum3 Trigonometric
Function9
From3
sin
teta3
Product13
Sum4 Trigonometric
Function11
From4
1/8
Product14
W
1/2
Constant10
From59
Constant11
omega1
M2
From51
From61
Math
Function18
From52
a
omega1
u2
[K_7]
omega1
u2
[K_8]
From53
Math
Function14
Goto13
From56
Math
Function16
Goto14
u2
Math
Function15
teta2
From58
teta2
From54
teta3
b
From55
[K_9]
Goto15
b
From63
Math
Function17
teta2
sin
From62
Trigonometric
Function12
sin
Gain6 Trigonometric
Function14 Product16
From57
Gain5 Trigonometric
Sum5
From5
sin
From60
cos
teta3
From6
Sum6 Trigonometric
Function15
[K_1]
From18
[K_2]
1/2
From73
From19
Constant12
omega1
u2
From75
Math
Function21
From20
[K_4]
W
[K_5]
From24
[K_10]
omega1
Goto17
From65
From77
cos
From76
Trigonometric
Function17
From67
teta2
Sum8 Trigonometric
Function18
Product19
From7
[K_11]
Goto16
1
K
From68
[K_7]
From69
[K_8]
From70
Math
Function20
[K_9]
From71
[K_10]
From66
sin
teta3
[K_6]
Math
Function19
teta2
From8
From21
From64
a
From74
teta3
[K_3]
Sum7
sin
From72
Gain7 Trigonometric
[K_11]
From78
Sum
165
Product17
G.1.1.10 Bloque P (ecuacin 2-100)
1/2
[W]
1/2
Constant6
From59
Constant8
[M2]
[M2]
From26
[omega1]
From41
[a]
[omega1]
From11
[P_1]
From43
[a]
From27
From60
[P_3]
From30
[b]
From45
[teta2]
sin
Product9
From44
From1 Trigonometric
Function5
From63
cos
Trigonometric
Function8
sin
[teta3]
From3
Goto15
[b]
Product8
From29
[P_5]
Goto11
[omega3]
[teta3]
[a]
From42
[omega2]
Math
Function18
Math
Function12
Goto8
[b]
From61
[teta2]
cos
From62
Trigonometric
Function12
sin
[teta3]
Sum3 Trigonometric
Function9
Product13
From6
Product17
Sum6 Trigonometric
Function15
[W]
1/8
From32
1/2
Constant10
Constant12
[a]
From31
[M2]
[W]
From51
[b]
[P_2]
From33
Goto9
From64
[omega2]
[omega1]
From36
From53
[omega3]
Product10
From35
[teta3]
[b]
From55
sin
From2 Trigonometric
Function6
[teta2]
Product11
[P_4]
[omega1]
Goto13
Math
Function14
From65
[b]
[teta3]
2
Sum5
From5
[P_6]
From67
sin
From66
Gain5 Trigonometric
Function13
[teta3]
Product15
2
Sum7
From7
1/2
[teta3]
Constant13
Math
Function20
sin
Gain7 Trigonometric
Function16
Product18
Trigonometric
Function10
[P_1]
sin
From18
[P_2]
From8
From19
[M2]
[P_3]
From52
[W]
[omega2]
From73
Math
Function21
[b]
From75
From20
From56
[a]
From76
[P_4]
From21
[P_7]
Goto10
[omega2]
From77
[a]
[P_8]
[P_5]
From80
Goto12
From24
Math
Function22
[P_6]
[b]
From68
From79
[P_7]
From69
[omega3]
Product14 [teta3]
1
P
Sum1
From74
Goto16
Math
Function15
[teta2]
From54
Math
Function19
Sum2
sin
[omega3]
From4 Trigonometric
Function7 Product19
From78
[P_8]
From70
Product16
Product20
166
Sum
Apndice G
G.1.1.11 Bloque N (ecuacin 2-94)
1/2
[W]
Constant1
From14
[M1]
[g]
From1
[g]
[N_1]
From2
Goto
From15
[N_4]
[a]
[a]
From16
From3
[teta2]
cos
From4
T ri gonometri c
Functi on1
Goto3
[teta2]
cos
From17
T ri gonometri c
Functi on4
Product
Product3
[W]
[M2]
From22
From5
[g]
[g]
From18
From6
[b]
[teta2]
[a]
Goto1
cos
[teta3]
From8
T ri gonometri c
Functi on2
From21
Product1
cos
T ri gonometri c
Sum1
Functi on5
1/2
Product4
[N_1]
Constant2
From
[M2]
[N_2]
From9
[g]
From25
[N_3]
[N_3]
From10
Goto2
[teta2]
1
N
From24
[b]
From12
From13
Goto4
From19
From20
From7
[teta2]
[teta3]
[N_5]
[N_2]
[N_4]
From11
cos
From23
SumT ri gonometri c
Functi on3
Product2
[N_5]
From27
Sum2
G.1.1.12 Bloque O (ecuacin 2-101)

1/2
Constant2
[M2]
From9
[g]
[O_1]
From10
Goto2
[teta2]
[b]
From12
From11
cos
[teta3]
From13
SumTrigonometric
Function3
[O_1]
Product2
From
[O_2]
From25
[W]
From22
[g]
From18
[O_2]
[teta2]
[b]
From20
From19
[teta3]
From21
Goto4
cos
Trigonometric
Sum1
Function5
Product4
167
Sum2
G.1.2 Dinmica directa

Los subsistemas que se utilizan en la dinmica directa son los mismos que en la
dinmica inversa, as que slo basta con verificar la ecuacin que corresponda a cada caso
de los cofactores mostrados en la seccin G.1.1.
G.2 Pndulos
G.2.1 Pndulo simple
G.2.1.1 Inercias
1/4
Constant
[M1]
From
[a]
From1
[b]
Product1
u2
From6
[a]
Math
Function1
From3
Product3
From5
[M2]
1/4
From2
Constant1
Product2
[a]
[M2]
From4
u2
[M2]
From7
Math
Function2
[b]
From8
[W]
Product4
u2
Math
Function3
Constant2
[a]
From9
[W]
From11
Product5
[a]
From10
From12
u2
From13
Math
Function4
[W]
From15
Product7
[b]
From14
1
[b]
u2
Math
Function5
168
INERCIAS
Product6
Apndice G
G.2.1.2 Gravitacionales
[M1]
[M2]
From
[g]
From20
From17
[g]
1/2
From22
Constant
[a]
[a]
From21
From1
[b]
[teta]
cos
From19
Trigonometric
Function
1/2
From24
Gain
Product8
Product9
[teta]
cos
From23
Trigonometric
Function1
[W]
From25
[g]
GRAVITACIONALES
From27
[a]
From26
[b]
From29
Product10
[teta]
cos
From28
Trigonometric
Function2
G.2.2 Pndulo horizontal

G.2.2.1 Inercias
[Mb]
From16
0.10
|u|
Product4
Math
Function2
radio de giro base1

1/4
constante3
[M1]
From69
1
Product5
[b]
From59
|u|
INERCIAS
Math
Function3
2
Gain2
[M2]
From70
Product6
Product8
1/4
|u|
constante4
Product9
Math
Function4
[W]
From71
Product7
169
0
suma de masas1
G.3 Robot planar

G.3.1 Bloque A_2.
[M1]
1/4
From
Gain
[W]
From16
2
u
[M2]
[b]
From1
u2
[a]
From2
From17
Math
Function5 Product6
Product1
Math
Function1
[M2]
1/4
From3
Gain1
[W]
From10
[b]
u2
From4
Math
Function2
Product2
1/2
From5
Gain2
[a]
From11
Math
Function4
Product4
Constant4
From13
[b]
From7
cos
[W]
From15
[a]
From6
[teta33]
[a]
[M2]
[teta33]
From8 Trigonometric
2
Function1
Constant1 Product3
[b]
From14
cos
Function2
G.3.2 Bloque B_2

[M2]
1/4
From14
Gain3
From15
Product2
[W]
[b]
u2
From4
Math
Function2
[M2]
From12
1
B_2
1/2
Gain2
From13
[W]
[a]
From6
[teta33]
cos
[b]
From7
From8 Trigonometric
Function1
Product3
170
Product5
A_2
Apndice G
G.3.3 Bloque E_2
From8
Trigonometric
Function1
[teta33]
sin
Math
Function3
u2
[omega33]
[b]
From7
From9
-1
Gain2
[a]
2
[omega22]
From10
Product4
[M2]
1
E_2
From3
Gain1
Product3
1/2
From4
Gain5
[W]
Sum3
From37
G.3.4 Bloque G_2
[M1]
1/2
From4
Gain
[M2]
[g]
From11
From5
[a]
1
G_2
Function1
[teta22]
From8
[W]
Product5
cos
From26
Trigonometric
Function2
[teta22]
[g]
From22
cos
[teta22]
[b]
From24
From23
From15
[g]
[teta33]
From16
From25
[b]
From14
[M2]
From17
cos
[teta33]
From13
Trigonometric
Sum4
Function5
1/2
Product6
Gain1
[W]
From18
[g]
From19
[a]
From20
[teta22]
cos
From21
Trigonometric
Function4
Product3
171
Product4
G.3.5 Bloque C_2

[M2]
1/4
From14
Gain3
From15
Product2
[W]
[b]
From4
[M2]
Math
Function2
1
C_2
1/2
From12
Gain2
From13
[W]
[a]
From6
[b]
From7
[teta33]
cos
From8
Trigonometric
Function1
Product3
G.3.6 Bloque D_2

[M2]
1/4
From14
Gain3
From15
Product2
D_2
[W]
[b]
u2
From4
Math
Function2
172
Apndice G
G.3.7 Bloque F_2

From8
Trigonometric
Function1
[teta33]
sin
Math
Function3
2
u
[omega22]
[b]
From7
From9
1
F_2
[a]
From3
Product3
[M2]
From14
1/2
Gain3
From15
[W]
G.3.8 Bloque H_2

Trigonometric
Function2
[teta22]
From15
teta33]
cos
[g]
1
From13
From16
H_2
[b]
From14
[M2]
From18
1/2
Product6
Gain3
From19
[W]
173
Apndice
ENGRANES
os engranes o engranajes sirven para transmitir par de torsin y velocidad

angular en una amplia variedad de aplicaciones. Tambin hay gran
diversidad para escoger, en este apndice se tratar de los engranes del tipo
ms simple; los rectos que son engranes cilndricos que tienen sus dientes paralelos al eje
de rotacin y se utilizan para transmitir movimiento de un eje a otro que es paralelo, otros
tipos de engranes como el helicoidal, el cnico y el tornillo sinfn no sern tratados en este
apndice.
174
Apndice H
Engranes
H.1 Nomenclatura
La nomenclatura de los dientes de engranes rectos se indica en la figura H-1. La
circunferencia de paso es el crculo terico en el que generalmente se basan todos los
clculos; su dimetro es el dimetro de paso. Las circunferencias de paso de un par de
engranes conectados son tangentes entre s. En un engranaje o par de engranes, al menor se
le llama pin y al mayor, rueda o engrane mayor.
Figura H-1 Nomenclatura de engranes.
El paso circular p (ecuacin H-3) es la distancia, medida sobre la circunferencia de

paso, entre determinados puntos de un diente y el correspondiente de un inmediato. De
manera que el paso circular es igual ala suma del grueso del diente y el ancho del espacio
entre dos consecutivos.
El mdulo m es la razn o relacin de dimetro de paso al nmero de dientes.
El paso diametral P (ecuacin H-1) es la relacin del nmero de dientes al dimetro
de paso. En consecuencia es el recproco del mdulo (ecuacin H-2).
El adendo a es la distancia radial entre el tope del diente (o la circunferencia de
adendo) y la circunferencia de paso. El dedendo b es la distancia radial entre el fondo del
espacio (o la circunferencia de dedendo) y la circunferencia de paso. La altura total ht de un
diente es la suma del adendo y el dedendo.
La circunferencia de holgura de un engrane es la circunferencia tangente a la del
adendo del otro engrane conectado. La holgura c (o claro) es la diferencia entre el dedendo
de un engrane dado que excede al adendo del engrane conectado. El juego es la diferencia
175
del espacio entre dos dientes consecutivos y el grueso del diente del otro engrane, medidos
sobre la circunferencia de paso.
P=
N
d
H-1
Donde:
P = paso diametral, dientes por unidad de longitud
N = nmero de dientes
d = dimetro de paso
m=
d
N
H-2
Donde:
m = mdulo
d = dimetro de paso
p=
d
N
= m
H-3
por lo que:
pP =
H-4
Donde:
P = paso circular
[Shigley 90]
H.2 Tren de engranes

Un tren de engranes es cualquier coleccin o conjunto de dos o ms engranes
acoplados, un par de engranes, o sea, un engranaje, es por la tanto la forma ms comn de
un tren de engranes, los trenes de engranes pueden ser simples, compuestos o epicclicos.
H.2.1Trenes de engranes simples

Un tren de engrane simple es aquel en el que cada flecha slo lleva un engrane. El
ejemplo ms bsico de engranes aparece en la figura H-2. La razn de velocidad de un
engrane est dada por la ecuacin H-5, la figura H-3 muestra un tren de engranes simple,
con cinco engranes en serie. La ecuacin H-6 muestra la expresin para la razn de
velocidad del tren:
176
Apndice H
N1
Engranes
N2
Figura H-2 Tren simple de engranes.
mV =
N1
N2
H-5
N1
N2
N3
N4
N5
Figura H-3 Tren simple en serie de engranes.
N N N N N
mV = 1 2 3 4 = 1
N 2 N 3 N 4 N 5 N 5
H-6
Potencialmente cada engrane contribuye a la razn general del tren, pero en el caso
de un tren simple (en serie) los efectos numricos de todos los engranes, excepto el primero
y el ltimo, se cancelan. Slo se afecta el signo de la razn general del tren debido a los
engranes intermedios, es decir se puede usar un engrane loco intermedio para que el sentido
de giro del engrane de salida sea el mismo sentido que el del engrane de entrada, esto es si
existe un nmero impar de engranes locos el sentido ser el mismo entre la entrada y la
salida y cuando el nmero de engranes locos sea par el sentido de giro entre la entrada y la
salida ser opuesto.
H.2.2Tren de engranes compuestos

Tren de engranes compuestos es aquel en el cual por lo menos una flecha lleva ms
de un engrane. Esto puede corresponder a una distribucin en paralelo o en serie-paralelo,
en vez de las puras conexiones en serie del tren simple. La figura H-4 muestra un tren
compuesto de cuatro engranes, dos de los cuales, los engranes 2 y 3, estn sujetos a una
177
misma flecha y, por lo tanto, tienen la misma velocidad angular. La razn de tren resulta
ahora:
N N
mV = 1 2
N 2 N 3
H-7
Flecha
de
entrada
Flecha
de salida
N2
N1
N3
N4
entrada
salida
3
Figura H-4 Tren compuesto de engranes.
H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios

Los trenes de engranaje convencionales, descritos en las secciones anteriores, son
todos dispositivos con un grado de libertad. Otra clase de trenes de engranes, el tren
epicclico o planetario es de amplia aplicacin. Se trata de un dispositivo con dos grados de
libertad. Se requieren dos entradas para obtener una salida previsible.
El anlisis de los trenes de engranes planetarios o (epicclicos) es an ms
complicado debido a que algunos de los engranes giran sobre ejes que tambin giran. La
figura H-5a ilustra un tren planetario tpico, el cual incluye un engrane sol, S, en el centro,
rodeado por planetas P, que giran libremente en ejes montados en un brazo (tambin
llamado portador), A. Engranado a los planetas tambin esta un anillo o engrane anular,
R, que tiene dietes internos. La figura H-5b es una versin simplificada en la cual se
muestra un solo planeta. Los trenes planetarios reales incorporan dos o ms planetas,
igualmente espaciados, para equilibrar las fuerzas que actan en el sol, anillo y brazo.
Asimismo, al dividir la carga entre varios planetas, el par de torsin y la capacidad de
potencia del tren aumentan en forma correspondiente. Cuando se analizan las relaciones de
178
Apndice H
Engranes
velocidad de trenes planetarios, puede ser ms conveniente referirse al planeta nico

dibujado (figura H-5b) [Norton 99].
Los miembros S, A y R normalmente estn asignados a tres funciones: entrada,
salida y miembro fijo de reaccin.
Anillo
R
Sol
S
P
Brazo
Planeta
(a) Con tres planetas (tpico)
(b) Con un planeta (slo para anlisis)
Figura H-5 Trenes tpicos de engranes planetarios.
En otra configuracin, la figura H-6, muestra un tren planetario formado por un,
engrane solar 2, un portador 3 y los engranes planetarios 4 y 5. La velocidad angular del
engranaje 2 con relacin al brazo, en rpm, es:
n23 = n2 n3
H-8
Asimismo, la velocidad del engrane 5 con respecto al brazo es

n53 = n5 n3
H-9
Dividiendo la ecuacin H-8 entre la ecuacin H-9 se obtiene

n53 / n23 = (n5 n3) / (n2 n3)
H-10
La ecuacin H-10 expresa la razn de la velocidad relativa del engrane 5 a la del

engrane 2, y ambas velocidades se consideran con respecto al brazo. Ahora bien, sta es la
misma relacin y es proporcional a los nmeros de dientes, sea que el brazo tenga rotacin
o no, pues es el valor del tren. Por lo tanto, puede escribirse
e = (n5 n3) / (n2 n3)
H-11
Donde:
ni representan la velocidad angular del engrane i
Tal ecuacin puede emplearse para obtener el movimiento de salida o resultante de
cualquier tren planetario. Resulta ms conveniente en la forma
e = (nL nA) / (nF nA)
H-12
179
donde
nF = velocidad (rpm) del primer engrane del tren planetario
nL = velocidad del ltimo engrane del tren
nA = velocidad del brazo
[Juvinall 99]
Brazo rotatorio
2
5
4
Figura H-6 Engranaje planetario simple.
180
Apndice I
Prcticas
Apndice
PRCTICAS
as prcticas que aqu se presentan, estn diseadas de tal modo que el usuario
sea capaz y autosuficiente para realizarlas de forma satisfactoria, sin
embargo, es recomendable que un asesor est presente para resolver alguna
duda o dar informacin adicional que requiera el usuario. Cabe mencionar que es requisito
indispensable realizar la prctica 0, ya que si bien no se tiene un contacto fsico con el
robot, en esta prctica se da una amplia visin de la celda de manufactura y de forma
especfica lo referente con el Scorbot-ER V plus mostrado en la figura 1-2 del captulo 1.
Otra recomendacin que se hace con contundencia es que las prcticas se realicen en forma
secuencial, es decir, primero la 0, despus la 1, la 2, etc.
Se espera que con esta serie de prcticas que aqu se proponen se le de un uso
adecuado al robot y que est al alcance de cualquier integrante de Cenidet, sin que el
usuario tenga un previo conocimiento de robtica. Al final de este apndice se localiza la
respuesta correcta a cada inciso que se cuestiona en cada prctica. (A partir de la pgina
195).
181
I.1 Prctica 0
Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario.
Seguridad, parmetros y caractersticas del robot y

conocimiento de la botonera
Objetivos:
El usuario conocer y aprender las principales normas de seguridad que se deben

de considerar al hacer uso del robot Scorbot-ER V plus perteneciente a la celda de
manufactura del Departamento de Mecatrnica.
El usuario conocer los parmetros fsicos del robot Scorbot-ER V plus en cuanto a
las especificaciones del fabricante, dimensiones fsicas, rea de trabajo y
movimientos.
El usuario conocer los diferentes mtodos de operacin del robot Scorbot-ER V
plus.
Introduccin:
En la actualidad el uso de robots manipuladores cada vez es ms diverso y amplio
en la industria; por tal motivo es necesario conocer los tipos de robots que se pueden
encontrar en el mbito laboral como es el caso del Scorbot-ER V plus que aunque es un
robot de fines didcticos es de carcter industrial.
Es de suma importancia contar con los conocimientos necesarios para el uso
adecuado de este tipo de robots, as como las precauciones que se deben tener para NO
daarlos y no resulten los propios usuarios afectados por un mal uso del robot o no atender
a las indicaciones que establece el fabricante.
Para que el Scorbot-ER V plus ejecute las tareas que le encomendemos, necesitamos
saber como operarlo, cuntos y cules son sus modos de operacin y cul es el ms
adecuado para cada caso.
Equipo:
Manual 100094-b OpenCIM152
Manual 100016-c ER_Vplus
182
Apndice I
Prcticas
Desarrollo:
Leer el captulo 3 del manual 100094-b OpenCIM152.

(3 pgs.)
Leer del captulo 1 del manual 100016-c ER_Vplus pgs.1-4, 1-5 y 1-6 (3 pgs.)
Leer el captulo 2 del manual 100016-c ER_Vplus (pgs. 2-2, 2-3, 2-4). (3 pgs.)
Leer el captulo 5 del manual 100016-c ER_Vplus.
(7 pgs.)
Cuestionario:
1. Cmo hay que mantener el rea de trabajo?
2. En qu parte del laboratorio se localiza el interruptor general (# 1) del sistema
robtico?
3. Dnde se localizan los botones de emergencia del sistema robtico?
4. Qu hay que hacer antes de remover cualquier fusible?
5. Qu punto(s) le llam ms inters?
6. Por qu?
7. De cuntos grados de libertad es el manipulador?

8. Qu tipo de actuadores contiene?
9. Cul es el peso total del Scorbot-ER V plus?
10. Cul es su radio de trabajo?
11. Cul es su capacidad de carga mxima?
12. Qu es el ACL?
13. Qu es el ATS?
14. Cmo se cambia de modo uniones (joints) a coordenadas cartesianas (cartesian)?
15. Cmo se puede variar la velocidad del robot y cmo est definida?
16. Para qu sirve el botn Abort?
17. Cmo se graba una posicin?
18. Cules son elementos que conforman el sistema robtico del Scorbot-ER V plus?
*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.
183
I.2 Prctica 1
Secuencia de encendido y movimiento del robot a travs de la botonera
Objetivos:
El usuario conocer cual es la secuencia de encendido para poder trabajar con el

robot Scorbot-ER V plus y manipular al robot a travs de la botonera (teach
pendant).
Al trmino de esta prctica, el usuario deber conocer el mtodo para definir los
puntos de posicin del robot, deber realizar movimientos hacia esos puntos adems
de familiarizarse con las dems teclas de la botonera.
Introduccin:
El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes
de entrar plenamente a la programacin, se harn ejercicios con la botonera para conocer
los movimientos que realiza cada articulacin del robot.
Equipo:
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Botonera (teach pendant).
Desarrollo:
Encendido del sistema:
Encender el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio el
ms pequeo que se encuentra del lado izquierdo (el # 1).
Poner el interruptor del no-break en posicin de ON.
Encender el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del
mismo controlador (caja negra).
Habilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal del
controlador.
Llevar al Scorbot-ER V plus a su posicin de HOME mediante la ejecucin de Run 0 y
enseguida ENTER, a travs de la botonera. Ver manual 100016-c ER_Vplus pg. 6-3
(NO INTERRUMPIR ESTE PASO, PUEDE DEMORAR ALGUNOS MINUTOS).
184
Apndice I
Prcticas
Nota: Esperar hasta que en la pantalla de la botonera aparezca HOMING COMPLETE.

Pruebe los conocimientos obtenidos en la prctica 0, es decir, ejecute los comandos de la
botonera como sigue:
1. Consultar del manual 100016-c ER_Vplus captulo 5 (todo).
2. Cambien la velocidad del robot al 30%. pg. 6-12.
3. Como por default el robot pone la opcin joints; realice movimientos con
el robot a travs de sus diferentes uniones con los comandos mostrados en la
pg. 5-5.
4. Realizar movimientos con el robot a travs de la opcin cartesian travs de
sus ejes (X, Y, Z) con los comandos mostrados en la pg. 5-5.
5. Abra y cierre el gripper. Pg. 5-5.
6. Repita los movimientos de los pasos anteriores hasta que tenga un buen
dominio sobre el robot.
7. Grabar tres puntos propuestos por el usuario y recorrer cada uno. Pg. 5-6,613 (Para el usuario estn disponibles a partir de la posicin 500).
8. Una vez que termine con la ejecucin de movimientos proceda al apagado
del sistema.
Notas: El robot puede tener diferentes grupos de trabajo; sin embargo, en el caso del robot
de almacenes slo trabaja con el grupo control A por lo que los grupos B y C no
estn habilitados para este robot.
En caso de que exista una colisin y/o se rebasen los topes del robot y los comandos
de la botonera no respondan; habilitarlos de nueva cuenta con la tecla CONTROL
ON/OFF.
Apagado del sistema:
Llevar al Scorbot-ER V plus a la posicin 200 a travs de la botonera mediante la
ejecucin de GO POSITON 200 ENTER.
Deshabilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal
del controlador.
Apagar el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo
controlador (caja negra).
Poner el interruptor del no-break en posicin de OFF.
Apagar el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio.
Cuestionario:
1.
2.
3.
4.
Para qu sirve llevar a home al robot cada vez que se inicia una sesin?
Qu velocidad cree que es segura para la manipulacin de piezas?
Qu diferencias existen entre las opciones joints y cartesian?
Qu problemas tuvo?
185
I.3 Prctica 2
Introduccin de posiciones para una posible rutina de manejo para el robot ScorbotER V plus a travs de la botonera
Objetivo:
Que el usuario sea capaz de introducir una serie de posiciones a travs de la

botonera para simular una posible rutina de trabajo.
Introduccin:
La introduccin de datos a la memoria del controlador, permite manejar y/o repetir
una rutina de trabajo con el fin de realizar una tarea a las necesidades del usuario, o como
se coment en la prctica 0 a las necesidades del mbito industrial. El hecho de que un
robot tenga que repetir una tarea, no necesariamente sta tarea debe ser compleja para
aprovechar las capacidades del robot, pues basta que lo haga siempre del mismo modo.
La forma de introducir los datos vara de acuerdo al tipo de manipulador y de las
opciones que ste tenga, para el caso de esta prctica se empezar por la botonera o tambin
conocida como teach pendant.
Equipo:
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Botonera (teach pendant).
Un templete
Una pieza cilndrica de plstico
186
Apndice I
Prcticas
Desarrollo:
1.
2.
3.
4.
Encender el sistema.
Coloca un templete en el ASRS 1 y que el Buffer 1 este vaco. Ver figura P2-1.
Ejecute el programa prac2 (RUN 71 ENTER).
Cambie la velocidad del robot al 30%. (pgs. 5-6,6-12.)
Trate de imitar la secuencia del programa, grabando las posiciones que crea
necesarias para esta secuencia. (Se sugiere combinar el modo JOINTS con el
CARTESIAN segn se requiera) (pgs. 5-4, 5-5, 5-6, 6-13).
Nota: Para el usuario slo estn disponibles de la posicin 500 a la 599 del grupo de
control A.
5. Realice una nueva secuencia de movimientos, grabando posiciones con el fin de
tomar una pieza cilndrica de plstico del Feeder 1 (alimentador de materia prima)
para llevarla al Buffer 2 y depositarla sobre un templete. Ver figura P2-1. Despus
ejectela paso a paso.
6. Proponga una nueva secuencia y realcela. (Recuerde las recomendaciones y
precauciones del fabricante)
Apagar el sistema.
6
8
10
2
4
7
9
3
5
AS
RS
Banda transportadora
Buffers
RO B O T
Feeder 1
Feeder 2
Scorbo t-ER V plus Rack
Figura P2-1 Representacin esquemtica del robot de almacenes.
Cuestionario:
1.
2.
3.
4.
5.
Qu objetivo tiene el programa prac2 71?

Con qu problemas se enfrent para la ejecucin de las rutinas?
Cuntos y cules fueron los nmeros de posiciones que ocup?
Describa el objetivo de la secuencia que propuso.
Es recomendable grabar una trayectoria con nicamente 2 puntos? (PI y PF)
Explique.
6. De que factores depende el nmero de puntos requeridos para definir una
trayectoria?
187
I.4 Prctica 3
Manejo del robot Scorbot-ER V plus a travs de la PC
Objetivo:
El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar movimientos en el robot

Scorbot-ER V plus a travs de la PC en el modo manual y directo.
Introduccin:
En la prctica anterior se aprendi cmo introducir datos a travs de la botonera, sin
embargo, no es el nico camino para que el robot ejecute tareas deseadas, ya que cuenta
con la opcin de poder manipularlo e introducirle datos por medio de comandos a travs de
una interfaz con la PC.
Cada manipulador tiene su propio lenguaje de programacin (en forma anloga
como pasa con los microprocesadores) y en el caso del Scorbot-ER V plus utiliza el ACL y
el ATS donde bsicamente cuenta con tres tipos de modos de comunicacin: Modo manual,
modo directo y modo de edicin.
Para esta prctica slo se trabajar con los modos manual y directo; probando los
comandos ms utilizados.
Equipo:
Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1
Desarrollo:
1.
2.
3.
4.
Encender la Work Station 1.
Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo).
Ejecuta el siguiente comando: <HOME>.
Entrar al modo manual con <ALT>+M y probar todos los comandos (pg. 3-120 a
la 3-122 del manual ACL).
Probar los siguientes comandos del manual ACL.

188
Apndice I
Comando de control de ejes (pg. 1-4 a la 1-8).

o Move <pos> (para la ejecucin de este comando utilizar las posiciones que
defini en la prctica 2)
o Open
o Close
o Jaw <var>
o Speed <var>
o Move <pos>
Comando de control de programa (pg. 1-10).
o Run <prac2>
o A (Probar este comando cuando se est ejecutando prac2)
Comando de manipulacin y definicin de posiciones (pg. 1-12).
o Defp <pos> Da de alta una posicin
o Here <pos> En donde se encuentre el manipulador se grabar la posicin
Comando informativos (pg. 1-18 a la 1-19).
o Dir
o Ver
o Free
o List < prac2>
o Listp
o Listpv <203>
Comandos de interfase para el usuario y la pantalla (pg. 1-20).
o Help
o Do help
Apagar el sistema.
Cuestionario:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Prcticas
Qu precauciones se debe tener cada vez que utiliza MOVE?

Qu comando le permite ajustar la apertura del gripper?
Para qu sirve el comando A?
Qu informacin nos proporciona el comando Listpv <pos>?
En qu unidades da la informacin el comando Listpv <pos>?
Qu informacin nos proporciona el comando DO HELP?
Qu comandos le parecieron interesantes?
189
I.5 Prctica 4
Edicin de un programa en lenguaje ACL
para el robot Scorbot-ER V plus
Objetivo:
El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar programas que generen
una secuencia de movimiento en el robot Scorbot-ER V plus.
Introduccin:
En las prcticas anteriores se trabaj con la botonera de aprendizaje y bajo los
modos manual y directo, aprendiendo el usuario a manejar el robot para que realice ciertas
tareas.
En sistemas automatizados el objetivo es que las tareas sean repetidas tantas veces
como sean necesarias, para lo cual es empleada una rutina de programacin, que en el caso
del robot Scorbot-ER V plus, es realizada en el lenguaje ACL.
Se realizar un programa muestra para que el usuario aprenda a utilizar este
lenguaje, y se dar ejemplo tambin de cmo editar un programa existente o corregir
errores en l.
Para esta prctica slo se trabajar con los comandos ms utilizados.
Equipo:
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1
Desarrollo:
1.
2.
3.
4.
Entrar al ATS. (Existe en el escritorio un acceso directo).
Ejecute el siguiente comando: <HOME>.
Coloque la pieza cilndrica de plstico en el Feeder 1 (alimentador de materia
prima). Ver figura P2-1.
5. Entrar al modo edicin e introducir el siguiente programa como se indica:
o Edit prac4
190
Apndice I
Prcticas
6. Despus de que aparezca Do you want to create that program?(Y/N)

o Introducir Y
o SPEED 50
o MOVED 200
o DEFINE CONTA
o FOR CONTA = 1 TO 2
o SPEED 25
o MOVED 280
o DELAY 300
o MOVELD 281
o MOVELD 282
o MOVELD 280
o OPEN
o SPEED 20
o MOVECD 282 281
o CLOSE
o SPEED 30
o MOVECD 280 281
o SPEED 10
o DELAY 200
o MOVELD 282
o MOVELD 281
o MOVEL 280
o ENDFOR
o SPEED 30
o MOVED 281
o MOVELD 284
o SPEED 10
o MOVED 285
o JAW 35
o MOVED 286
o CLOSE
o SPEED 5
o MOVELD 287
o MOVED 288
o SPEED 40
o MOVED 220
o EXIT
7. Verificar el programa utilizando el comando LIST <PRAC4> para cerciorarse de su
correcta introduccin.
8. Correr el programa. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso
que sea necesario).
Apagar el sistema.
191
Cuestionario:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Por qu se utiliz MOVED en lugar de utilizar MOVE?

Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVELD?
Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVECD?
Qu indica el 35 del comando JAW?
En qu unidades est dado el comando DELAY?
Qu problemas tuvo?
192
Apndice I
Prcticas
I.6 Prctica 5
Edicin de un programa propuesto por el usuario
Objetivo:
Que usuario el compruebe los conocimientos obtenidos en el modo edicin,

desarrollando sus propios programas para una tarea especfica, a realizar por el
robot Scorbot-ER V plus.
Introduccin:
Una vez que se ha aprendido a comunicarse e introducir comandos en el robot; es
muy importante que ahora se demuestre lo aprendido a lo largo de esta serie de prcticas
con el fin de poder utilizar el robot por el usuario con sus debidas precauciones.
Equipo:
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1
Un templete
Nota: El equipo puede variar de acuerdo a las necesidades del usuario.
Desarrollo:
1.
2.
3.
4.
5.
Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo).
Ejecute el siguiente comando: <HOME>.
Entrar al modo edicin e introducir la secuencia propuesta en la prctica 2 (inciso 6)
Verificar el programa utilizando el comando LIST <Programa>. (Antes de ejecutar
el programa!)
6. Si est seguro de su programa, ejecute el programa utilizando el comando RUN
<Programa>. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso que
sea necesario)
193
7. Edite otro programa con nuevos objetivos.

8. Verificar el programa editado utilizando el comando LIST <Programa_editado>.
9. Modifique algn programa que Ud. propuso.
Nota: Los nombres de programas son mximos de cinco caracteres alfanumricos y
recuerde que el usuario slo tiene permitido utilizar de la posicin 500 a la 599 del
grupo A para guardar la rutina.
Apagar el sistema.
Cuestionario:
1.
2.
3.
4.
5.
Qu nombres tienen los programas que edit?

Qu objetivos tiene el programa que propuso?
Cmo se modifica un programa?
Cmo se puede correr el programa propuesto desde la botonera?
Qu precauciones debe tener al tomar o depositar un templete en el pallet o en
algn almacn?
6. Qu problemas tuvo?
194
Apndice I
Prcticas
RESPUESTAS
I.7 Respuesta de la prctica 0
1. El rea de trabajo debe permanecer limpia y ordenada.
2. En la parte de atrs del laboratorio cerca de la estacin de calidad y el interruptor es
el de la izquierda.
3. En la botonera es el botn de abort y en el controlador en la parte frontal (ambos
son rojos).
4. Apagar el controlador y desconectarlo de la toma de corriente.
5. Respuesta subjetiva
7. De cinco GDL
8. Servo motores de 12 VDC
9. 11.5 kg.
10. 610 mm.
11. 1 kg.
12. Es un lenguaje de control avanzado para la programacin del Scorbot-ER V plus.
13. Es un software Terminal dedicado que permite un fcil acceso al sistema ScorbotER V plus y al entorno ACL desde una computadora
14. A travs de la tecla XYZ/JOINTS
15. Con la tecla SPEED, luego un nmero del 1 al 100 y enseguida ENTER. Est dada
en porcentaje.
16. Para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot.
17. Con la tecla RECORD POSITION algn nmero y enseguida ENTER.
18. El Scorbot-ER V plus, el rack, los buffers, los alimentadores y las columnas de
almacenaje y producto terminado.
1. Para que reconozca su entorno de trabajo y siempre tenga el mismo punto de
referencia.
2. Respuesta subjetiva (recomendada 20 %).
3. La forma en la que se realizan los movimientos en el robot. Joints mueve las
articulaciones y XYZ se mueve a travs de los ejes xyz.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Tomar un templete del ASRS 1 y depositarlos en el buffer 1

Respuesta subjetiva
Respuesta subjetiva
Respuesta subjetiva
No, porque existe el riesgo de una colisin.
De la complejidad de la secuencia
195

1. De que se debe de conocer perfectamente la posicin a la que se est mandando al
robot y cual es su posicin actual.
2. Con el comando JAW, un nmero en porcentaje y ENTER.
3. Es para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot desde la computadora.
4. La ubicacin de la posicin que se indique.
5. En dcimas de milmetro y en dcimas de grado.
6. Nos da una referencia rpida de los comandos.
1. Porque en el modo edicin es necesario, ya que slo as espera que se termina de
ejecutar el comando completamente antes de pasar con el siguiente.
2. Entre dos puntos lo realiza en lnea recta.
3. En un punto lo realiza en lnea curva pasando por otro punto que le definimos.
4. Que se desea abrir el gripper al 35 % de su capacidad.
5. En centsimas de segundo.
6. Respuesta subjetiva.
1.
2.
3.
4.
Respuesta subjetiva.
Respuesta subjetiva.
Con la opcin EDIT y el nombre del programa.
Primero se busca el nombre que le asign el controlados con el comando DIR y
despus desde la botonera con RUN # del programa y ENTER.
5. De preferencia se deben de utilizar las velocidades ms bajas para evitar colisiones.
6. Respuesta subjetiva.
196

3-4 Salomon Abdala Castillo - Raul Ñeco Caberta

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QUE PARA OBTENER EL GRADO DE :

ING. SALOMN ABDAL CASTILLO

Los quiero y amo mucho

A mi padre Santiago eco Garca, por su apoyo

A cada uno de mis hermanos, Roberto,

A mis sobrinos, para los que espero y

A mis padres por ser lo mejor que tengo en esta vida.

A mi compaero de tesis Ing. Salomn Abdal Castillo por

A mis asesores de tesis por su colaboracin y apoyo en la realizacin

A los Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, el Dr. Ral garduo

A cada uno de mis compaeros de generacin con los cuales

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Figura 1-1 Celda de manufactura.

1.3 Descripcin del problema

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1.4 Objetivos de la tesis

Poner en operacin y documentar el robot SCORBOT-ER V plus que forma parte

Contribuir a la creacin de una lnea de investigacin en robtica en el Cenidet.

1.5 Alcances de la tesis

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1.6 Estado del arte

1.6.1.2 La segunda generacin

1.6.1.3 La tercera generacin

1.6.1.4 La cuarta generacin

1.6.1.5 La quinta generacin

1.6.2 El robot industrial

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